GUIA 7

La transformada de Laplace
1. Concepto de la transformada de Laplace
Definici´on. Una funci´on u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ tiene transformada de
Laplace si existe un real a > 0 tal que la integral
_

0
e
−st
u(t) dt converge para s > a.
En este caso, la transformada de Laplace de la funci´on u es la funci´on ˆ u definida en
el intervalo a < s < ∞ cuyo valor en cada s est´a dado por
ˆ u(s) =
_

0
e
−st
u(t) dt. (1)
A veces conviene denotar la transformada de Laplace ˆ ude u mediante L{u}.
Recu´erdese que la integral impropia
_

0
e
−st
u(t) dt converge si la integral finita
_
B
0
e
−st
u(t) dt existe para todo B > 0 y si l´ım
B→∞
_
B
0
e
−st
u(t) dt existe y es finito.
Entonces, por definici´on,
_

0
e
−st
u(t) dt = l´ım
B→∞
_
B
0
e
−st
u(t) dt
Ejemplos.
(Funci´on constante). La funci´on constante u(t) = 1 tiene transformada de Laplace
ˆ u(s) =
1
s
definida en 0 < s < ∞. En efecto,
ˆ u(s) =
_

0
e
−st
dt = l´ım
B→∞
_
B
0
e
−st
dt = l´ım
B→∞
(−
e
−sB
s
+
1
s
) =
1
s
,
para 0 < s < ∞. Se observa que la integral
_

0
e
−st
dt diverge para s ≤ 0.
(Funci´on exponencial). La funci´on u(t) = e
at
tiene transformada de Laplace
ˆ u(s) =
1
s−a
definida en a < s < ∞ . En este caso,
ˆ u(s) =
_

0
e
−st
e
at
dt =
_

0
e
(a−s)t
dt =
1
s −a
para s > a.
(Funci´on t
n
, n > 0 entero). La funci´on u(t) = t
n
(n > 0 entero) tiene transformada
de Laplace ˆ u(s) =
n!
s
n+1
definida en 0 < s < ∞.
Primero, para n = 1, integrando por partes obtenemos
L{t} =
_

0
t e
−st
dt = l´ım
B→∞
(−
t
s
e
−st
¸
¸
t=B
t=0
) +
1
s
_

0
e
−st
dt =
1
s
2
1
para 0 < s < ∞.
Para n > 1, la integraci´on por partes da
L{t
n
} =
_

0
t
n
e
−st
dt = l´ım
B→∞
(−
t
n
s
e
−st
¸
¸
t=B
t=0
) .
+
n
s
_

0
t
n−1
e
−st
dt =
n
s
L
_
t
n−1
_
.
Y aplicando esto repetidamente, obtenemos
L{t
n
} =
n
s
L
_
t
n−1
_
=
n(n −1)
s
2
L
_
t
n−2
_
= · · · =
n(n −1)(n −2) . . . 1
s
n
L{1} =
n!
s
n+1
para 0 < s < ∞.
(Funciones seno y coseno). Se tiene
L{cos at} =
s
s
2
+ a
2
, L{senat} =
a
s
2
+ a
2
para 0 < s < ∞, donde a = 0.
Integrando por partes obtenemos
L{cos a t} =
_

0
e
−s t
cos a t dt =
1
a
e
−s t
sena t
¸
¸
t=∞
t=0
+
s
a
_

0
e
−s t
sena t dt =
s
a
L{sena t} .
(2)
Y volviendo a integrar por partes,
L{sena t} =
_

0
e
−s t
sena t dt = −
1
a
e
−st
cos at
¸
¸
t=∞
t=0

s
a
_

0
e
−s t
cos a t dt =
1
a

s
a
L{cos a t} .
Luego
L{sena t} =
1
a

s
2
a
2
L{sena t}
De aqu´ı se obtiene la expresi´on para L{sena t} y de (2) se obtiene la expresi´on para
L{cos a t}.
(Funci´on de Heaviside). La funci´on escal´on de Heaviside o salto unitario es la
funci´on H definida para todo t, −∞ < t < ∞, por
H(t) =
_
0, t < 0
1, t ≥ 0
2
t
a
1
Figura 1: Funci´ on de Heaviside de salto unitario
La funci´on salto unitario en a es la translaci´on H(t −a) de H (v´ease figura 1):
H(t −a) =
_
0, t < a
1, t ≥ a
Para a > 0 y 0 < s < ∞, se tiene
L{H(t −a)} =
_

a
e
−st
dt =
e
−as
s
.
En general
L{H(t −a) u(t −a)} =
_

a
e
−st
u(t −a) dt
=
_

0
e
−s(x+a)
u(x) dx = e
−as
L{u} .
Es decir,
L{H(t −a) u(t −a)} = e
−as
L{u} , para a > 0, 0 < s < ∞.
(Una funci´on sin transformada de Laplace). La funci´on u(t) = e
t
2
no tiene trans-
formada de Laplace. Pues la integral
_

0
e
−st
e
t
2
dt =
_

0
e

s
2
4
e
(t−
s
2
)
2
dt
diverge para todo s.
¿Para cu´ales funciones u(t) existe la transformada de la Laplace? Los ejemplos
anteriores sugieren el siguiente criterio:
Teorema 1 (Criterio de Existencia). Sup´ongase que u(t) es una funci´on definida en
0 ≤ t < ∞ que satisface las siguientes condiciones:
3
L1 Cada intervalo finito [0, B] se puede dividir en un n´ umero finito de intervalos
[b
0
, b
1
] = [0, b
1
], [b
1
, b
2
] , . . . [b
n−1
, b
n
] = [b
n−1
, B] tales que u(t) es continua en
( b
k−1
, b
k
) y l´ım
t→b
+
k−1
u(t), l´ım
t→b

k
u(t) existen y son finitos.
L2 Existen constantes, a real y M > 0 ,tales que
|u(t)| ≤ Me
at
para 0 ≤ t < ∞.
Entonces u(t) tiene transformada de Laplace ˆ u(s) definida en el intervalo a <
s < ∞.
Demostraci´on. Esto es consecuencia del criterio de comparaci´on para la convergen-
cia de integrales impropias, pues por la condici´on (L2) se tiene
_

0
¸
¸
e
−st
u(t)
¸
¸
dt ≤
_

0
e
−st
Me
at
dt = M
_

0
e
−( s−a) t
dt =
M
s −a
para a < s < ∞.
La condici´on (L1) garantiza que las integrales finitas
_
B
0
e
−st
u(t) dt existen para
todo B > 0.
Funciones de orden exponencial. Las funciones u(t) definidas en 0 ≤ t < ∞
que satisfacen las condiciones (L1) y (L2) se denominan funciones continuas por tra-
mos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞. Para abreviar las denominaremos funciones
de orden exponencial.
El Criterio de Existencia se puede enunciar brevemente diciendo:
Toda funci´on u(t) de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ tiene transformada
de Laplace ˆ u(s) definida en alg´ un intervalo a < s < ∞.
El mismo argumento utilizado para establecer el Criterio de Existencia demuestra
la siguiente propiedad que se observa en los ejemplos 1 al 4 (Anulaci´ on de ˆ u en ∞):
(Anulaci´on de ˆ u en ∞) Para toda funci´on u(t)de orden exponencial en
0 ≤ t < ∞ , la transformada de Laplace ˆ u(s) satisface
l´ım
s→∞
ˆ u(s) = 0
Utilizando argumentos un poco m´as sofisticados se puede demostrar que la pro-
piedad de anulaci´ on de ˆ u en ∞ es v´alida para toda funci´on u que posea transformada
de Laplace. Esta propiedad sirve para determinar que ciertas funciones no son una
transformada de Laplace:
4
Si g(s) es una funci´on definida en un intervalo a < s < ∞ tal que
l´ım
s→∞
g(s) no existe o l´ım
s→∞
g(s) = 0,
entonces g(s) no es transformada de Laplace de funci´on alguna
Por ejemplo, las funciones detalladas a continuaci´on no son transformadas de
Laplace de funci´on alguna:
Polin´omicas
p(s) =
n

k=0
a
k
s
k
,
Trigonom´etricas, exponenciales y logar´ıtmicas
cos ωs, senωs, e
as
(a > 0), ln s,
Racionales,
p(s)
q(s)
, con grado(p)≥grado (q).
2. Propiedades b´asicas de la transformada de La-
place
Conviene imaginar la transformada de Laplace como un operador
u → L{u} = ˆ u
que a cada funci´on u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ y de orden exponencial la transforma
en una funci´on ˆ u(s) definida en alg´ un intervalo a < s < ∞. Este operador tiene las
siguientes propiedades b´asicas que, en particular, lo hacen de utilidad en el c´alculo
de soluciones de problemas de valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes.
Teorema 2 . (Propiedades b´asicas). Sean u(t), v(t) funciones de orden exponencial
en 0 ≤ t < ∞ y a, b constantes reales.
1. ( Linealidad). L{au + bv} = aL{u} + bL{v}.
2. (Translaci´on). Si ˆ u(s) =L{u(t)}(s) est´a definida en el intervalo b < s < ∞,
entonces
L{e
at
u(t)}(s) = ˆ u(s −a)
para a + b < s < ∞.
5
3. (Translaci´on y truncamiento). Si a > 0
L{H(t −a) u(t −a)}(s) = e
−as
L{u} (s).
4. (Transformada de la derivada). L{u

(t)} = sL{u} − u(0). En general, para
n ∈ N
L{u
(n)
(t)} = s
n
L{u} −s
n−1
u(0) −s
n−2
u

(0) −. . . −s u
(n−2)
(0) −u
(n−1)
(0).
5. (Derivada de la transformada). L{tu(t)} = −
d
ds
L{u}. En general, para n ∈ N
L{t
n
u(t)} = −
d
ds
L{t
n−1
u(t)}
= (−1)
2
d
2
ds
2
L{t
n−2
u(t)}
=
.
.
.
= (−1)
n
d
n
ds
n
L{u} .
6. (Transformada de la integral). L{
_
t
0
u(r) dr} =
1
s
L{u}.
7. (Periodicidad). Si u(t) es peri´odica con per´ıodo p > 0 , es decir, u(t +p) = u(t)
para todo t ≥ 0 , y si u(t) es continua en [0, p] , entonces
L{u} =
_
p
0
e
−st
u(t) dt
1 −e
−ps
.
Demostraci´on. Todas estas propiedades son consecuencia directa de la definici´on.
A modo de ejemplos, verificaremos desde 4 al 7.
4. Por sencillez, supondremos que u

(t) es continua en 0 ≤ t < ∞. Integrando por
partes
L{u

(t)} =
_

0
e
−st
u

(t) dt = e
−st
u(t)
¸
¸
t=∞
t=0
+ s
_

0
e
−st
u(t) dt
L{u

(t)} = −u(0) + sL{u} .
Aqu´ı se usa el hecho de que |u(t)| ≤ Me
at
, esto implica que e
−st
u(t) |
t=∞
=
l´ım
t→∞
e
−st
u(t) = 0, para s > a.
La identidad para L{u
(n)
(t)} se obtiene aplicando repetidamente la identidad
para L{u

(t)}.
6
5. Suponiendo que es v´alido el intercambiar el orden de la derivaci´ on y la integraci´on
en
d
ds
L{u}, se obtiene
d
ds
L{u} =
d
ds
_

0
e
−st
u(t) dt =
_

0
d
ds
e
−st
u(t) dt = −
_

0
te
−st
u(t) dt
d
ds
L{u} = −L{tu(t)}
La identidad para n > 1 se obtiene aplicando repetidamente el caso n = 1.
6. Se deduce de (iv) tomando
_
t
0
u(r) dr en vez de u.
7. Se tiene
L{u} =
_

0
e
−st
u(t) dt =

k=0
_
(k+1) p
kp
e
−st
u(t) dt
L{u} =

k=0
e
−kps
_
p
0
e
−st
u(t) dt =
_
p
0
e
−st
u(t) dt
1 −e
−ps
,
para s > a > 0. Aqu´ı utilizamos primero el hecho de que mediante el cambio de
variable r = t −kp,
_
(k+1) p
kp
e
−st
u(t) dt =
_
p
0
e
−s( r+kp)
u( r + kp) dr = e
−kps
_
p
0
e
−st
u(r) dr,
y, segundo, que

k=0
x
k
=
1
1 −x
para | x| < 1 con x = e
−sp
.
C´alculo de transformadas de Laplace. Con ayuda de la definici´on, de un
peque˜ no repertorio o tabla de transformadas de Laplace, y de las propiedades b´asicas
se puede calcular f´acilmente la transformada de Laplace de las funciones elementales
de uso corriente en la soluci´on de problemas de valor inicial para ecuaciones lineales
con coeficientes constantes.
Ejemplos.
(Polinomios).
L
_
t
3
−10t + 1
_
= L
_
t
3
_
−10L{t} +L{1}
=
3!
s
4

10
s
2
+
1
s
=
6
s
4

10
s
2
+
1
s
para s > 0, utilizando la linealidad de L y L{t
n
} =
n!
s
n+1
.
7
2 3 4 5 1
Figura 2: Funci´ on encendido-apagado
(Seno y coseno hiperb´olicos). Si cosh at =
e
at
+e
−at
2
y senhat =
e
at
−e
−at
2
, entonces
por la linealidad y el ejemplo (1) de la secci´on 1,
L{cosh at} =
1
2
_
L
_
e
at
_
+L
_
e
−at
__
=
1
2
_
1
s −a
+
1
s + a
_
=
s
s
2
−a
2
, para s > |a|
An´alogamente, L{senhat} =
a
s
2
−a
2
para s > |a|.
(Onda cuadrada entre a y b , 0 < a < b). La funci´on u(t) definida (conviene trazar
su gr´afica)
u(t) =
_
0 si t < a ´o t ≥ b
1 si a ≤ t < b
se puede expresar en t´erminos de la funci´on de Heaviside como u(t) = H(t − a) −
H(t −b). Entonces por la linealidad de L y el ejemplo (4) de la secci´on 1,
ˆ u(s) =
e
−as
−e
−bs
s
(Otras funciones de inter´es)
L{tsenat} = −
d
ds
L{senat} = −
d
ds
(
a
s
2
+a
2
) =
2as
( s
2
+a
2
)
2
L{t
n
e
at
} = (−1)
n d
n
ds
n
L{e
at
} = (−1)
n d
n
ds
n
_
1
s−a
_
=
n!
(s−a)
n+1
s > a
(Funci´on encendido-apagado). La funci´on (ve´ ase figura 2.)
u(t) =
1
2
(1 + (−1)
[|at|]
) =
_
1, 2ka ≤ t < (2k + 1) a
0, (2k + 1) a ≤ t < 2(k + 1) a
k entero.
es peri´odica con per´ıodo p = 2a. Aqu´ı [| x |] denota el mayor entero n menor o
igual que x.
8
Por la propiedad de periodicidad (vii),
L{u} =
1
1 −e
−2as
_
2a
0
e
−st
u(t) dt =
1
1 −e
−2as
_
a
0
e
−st
dt
L{u} =
1 −e
−as
s(1 −e
−2as
)
=
1
s (1 + e
−as
)
Producto de transformadas de Laplace. El ejemplo de u(t) = v(t) = t mues-
tra que, en general, L{uv} = L{u} L{v}. Sin embargo, se puede expresar L{u}L{v}
como transformada de Laplace de una funci´on obtenida a partir de u y v como sigue.
Primero,
L{u}L{v} =
__

0
e
−sx
u(x) dx
___

0
e
−sy
v(y) dy
_
=
_

0
{
_

0
e
−s(x+y)
u(x)v(y) dx}dy
Ahora, para cada y fijo (0 ≤ y ≤ ∞), hacemos el cambio de variable t = x + y en la
integral interna, de modo que x = t −y , dt = dx, t = y cuando x = 0, t = ∞ cuando
x = ∞, y
_

y
e
−st
u(t −y) v(y) dt.
Luego
L{u}L{v} =
_

0
{
_

y
e
−st
u(t −y) v(y) dt}dy.
Supongamos ahora que es posible considerar esta integral iterada como una integral
doble sobre la regi´on
R = {(t, y)| 0 ≤ y < ∞, y ≤ t < ∞} = {(t, y)| 0 ≤ t < ∞, 0 ≤ y ≤ t},
y que es posible invertir el orden de integraci´ on. Entonces
L{u}L{v} =
__
R
e
−st
u(t −y) v(y) dt dy
=
_

0
{
_
t
0
e
−st
u(t −y) v(y) dy}dt =
_

0
e
−st
{
_
t
0
u(t −y) v(y) dy}dt
=L{
_
t
0
u(t −y) v(y) dy}.
Definici´on.(Convoluci´on). La convoluci´on de dos funciones u(t), v(t) continuas
por tramos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ es la funci´on u ∗ v definida en
0 ≤ t < ∞ por
(u ∗ v)(t) =
_
t
0
u(t −y) v(y) dy.
Suponiendo v´alido el cambio de orden en la integraci´ on indicado antes podemos es-
tablecer el siguiente teorema.
9
Teorema 3 ( Propiedad de convoluci´on)
L{u ∗ v} = L{u}L{v}
Ejemplo.
Sea u(t) = t y v(t) = senat. Entonces
u ∗ v(t) =
_
t
0
(t −y) senay dy =
t
a

1
a
2
senat,
L{u ∗ v} = L{
t
a

1
a
2
senat} = L{t}L{senat} =
a
t
2
(t
2
+ a
2
)
.
3. Transformada inversa de Laplace
Una propiedad fundamental de la transformada de Laplace es:
Teorema 4 . (Propiedad de inversi´on). Sean u
1
(t) y u
2
(t) funciones continuas por
tramos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ . Si L{u
1
}(s) = L{u
2
}(s) en un intervalo
a < s < ∞ , entonces en cada intervalo finito [0, B]se tiene
u
1
(t) = u
2
(t),
salvo a lo m´as en un n´ umero finito de puntos.
La demostraci´on de este resultado requiere t´ecnicas de an´alisis que no est´an al alcance
de este curso. (Ver: R.V. Churchill. Operational Mathematics ., McGraw-Hill, New
York, 1972.)
La propiedad de inversi´ on implica que dada una funci´on v(s) definida en un in-
tervalo a < s < ∞, si existe una funci´on u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ tal que
L{u} = v,
entonces la funci´on u es esencialmente ´ unica. Esto significa que si u
1
es otra funci´on
tal que L{u
1
} = v, entonces en cada intervalo [0, B] las funciones u y u
1
coinciden,
con la posible excepci´on de un n´ umero finito de puntos.
Por ejemplo, es f´acil verificar que, para a > 0, las funciones
H(t −a) =
_
0, t < a
1, t ≥ a
, H
1
(t) =
_
0, t ≤ a
1, t > a
,
H
2
(t) =
_
0, t < a ´o t ∈ Z
1, en otra parte
10
son tres funciones diferentes esencialmente iguales en 0 ≤ t < ∞ tales que
L{H(t −a)} = L{H
1
} = L{H
2
} =
1
s
.
En lo que sigue no distinguiremos entre funciones que sean esencialmente iguales.
Definici´on. Una funci´on v(s) definida en un intervalo a < s < ∞ tiene trans-
formada inversa de Laplace si existe una funci´on u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ tal
que
L{u} = v,
En este caso se dice que u es la transformada inversa de Laplace de v y se denota por
L
−1
{v}.
Recordamos que por la propiedad de anulaci´on de las transformadas de Laplace
en ∞, una condici´on necesaria para que una funci´on v(s) posea transformada inversa
de Laplace es que
l´ım
s→∞
v(s) = 0.
Tambi´en, las propiedades b´asicas de la transformada de Laplace implican propie-
dades de la transformada inversa de Laplace. Por ejemplo, si v y w tienen transfor-
mada inversa , se tiene:
(Linealidad)
L
−1
{av + bw} = aL
−1
{u} + bL
−1
{w}.
(Translaci´on)
L
−1
{v(s −a)} = e
as
L
−1
{v}.
(Derivada)
L
−1
{
d
n
ds
n
v(s)} = (−1)
n
t
n
L
−1
{v}.
(Integraci´on 1)
L
−1
{
v(s)
s
} =
_
t
0
L
−1
{v}(r) dr .
(Convoluci´on)
L
−1
{v(s)w(s)} = L
−1
{v} ∗ L
−1
{w}.
(Integraci´on 2)
L
−1
{
_

s
v(r) dr} =
1
t
L
−1
{v}.
La ´ ultima relaci´on es consecuencia de:
(Integral de una transformada).
_

s
L{u}(γ) dγ = L{
u(t)
t
}.
La cual es v´alida para u(t) tal que l´ım
t→0
+
u(t)
t
exista y sea finito.
11
4. M´etodo de Heaviside
Este m´etodo se aplica al c´alculo de soluciones de problemas lineales de valor inicial.
Sup´ongase que se desea hallar la soluci´on x(t) en 0 ≤ t < ∞ de un problema de valor
inicial para una ecuaci´on lineal con coeficientes constantes
x

+ ax

+ bx = f(t), x(0) = x
0
, x

(0) = x

0
(3)
El f´ısico-matem´atico e ingeniero ingl´es Oliver Heaviside propuso la siguiente idea.
Primero, se aplica transformada de Laplace a la ecuaci´on
L{x

+ ax

+ bx} = L{f(t)}.
Entonces, por las propiedades (i) y (iv) de transformada de Laplace, la ecuaci´on se
reduce a
s
2
L{x} −sx(0) −x

(0)) + a(sL{x} −x(0)) + bL{x} = L{f}
(s
2
+ as + b)L{x} = L{f} + x(0)s + ax(0) + x

(0).
As´ı, la transformada de Laplace de la soluci´on x(t) de (3) es
L{x} =
L{f}
(s
2
+ as + b)
+
x(0)s + ax(0) + x

(0)
(s
2
+ as + b)
.
La soluci´on x(t) de (3) en 0 ≤ t < ∞ se obtiene mediante la transformada inversa
x(t) = L
−1
_
L{f}
(s
2
+ as + b)
+
x(0)s + ax(0) + x

(0)
(s
2
+ as + b)
_
.
Ejemplos. Buscaremos la soluci´on de
dx
dt
+ 2x = 1, x(0) = 10.
Aplicando transformada a la ecuaci´on, se obtiene
sL{x} −x(0) + 2L{x} =
1
s
.
De donde (usando fracciones parciales)
L{x} =
1
s(s + 2)
+
10
s + 2
=
1
2
_
1
s

1
s + 2
_
+
10
s + 2
,
L{x} =
1
2
(
1
s
+
19
s + 2
) para 0 ≤ t < ∞.
12
Finalmente, la soluci´on x(t) en 0 ≤ t < ∞ es
x(t) = L
−1
{
1
2
(
1
s
+
19
s + 2
)} =
1
2
L
−1
{
1
s
} +
19
2
L
−1
{
1
s + 2
}
x(t) =
1
2
+
19
2
e
−2t
.
Ejemplo. Nos proponemos determinar el movimiento desde el equilibrio de un
oscilador lineal no amortiguado con masa m y constante de rigidez k sometido a una
fuerza externa variable F(t) que se anula antes del instante t
0
> 0 y que es constante
e igual a F
0
despu´es del instante t
0
:
F(t) = F
0
H(t −t
0
) =
_
0, t < 0
F
0
, t ≥ t
0
.
El problema de valor inicial correspondiente es
d
2
x
dt
2
+ ω
2
x =
F
0
m
H(t −t
0
), x(0) = 0, x

(0) = 0,
con ω =
_
k
m
. Tomando transformada de Laplace, la ecuaci´on se reduce a
s
2
L{x} −sx(0) −x

(0) + ω
2
L{x} =
F
0
m
L{H(t −t
0
)}.
Utilizando las condiciones iniciales, x(0) = x

(0) = 0 , se obtiene
L{x}(s) =
F
0
m
1
s
2
+ ω
2
L{H(t −t
0
)},
y por tanto
x(t) =
F
0
m
L
−1
{
1
s
2
+ ω
2
L{H(t −t
0
)}}.
Por la propiedad de convoluci´ on de L y observando que
1
s
2
+ ω
2
= L{
1
ω
senωt},
se tiene que
1
s
2
+ ω
2
L{H(t −t
0
)} =
1
ω
L{senωt}L{H(t −t
0
)}} =
1
ω
L{ senωt ∗ H(t −t
0
)} =
1
ω
L{
_
t
0
senω(t −z)H(z −t
0
)dz}
Luego,
x(t) =
F
0

_
t
0
senω(t −z)H(z −t
0
)dz, para 0 ≤ t < ∞.
13
F H( t−t )
O O
F
O
x
O
t
O
t
F

2
x(t)
O
t
Figura 3: Oscilaciones bajo una fuerza repentina
Para evaluar la integral en esta expresi´on para x(t), observamos que cuando 0 ≤ t <
t
0
,0 ≤ z ≤ t < t
0
implica H(z−t
0
) = 0, y cuando t ≥ t
0
0 ≤ z ≤ t implica 0 ≤ z < t
0
con H(z −t
0
) = 0 ´o t
0
≤ z ≤ t con H(z −t
0
) = 1. As´ı que
_
t
0
senω(t −z)H(z −t
0
) dz =
_
0, t < t
0
_
t
t
0
senω(t −z) dz, t ≥ t
0
,
_
t
0
senω(t −z)H(z −t
0
) dz =
_
0, t < t
0
1
ω
(1 −cos ω(t −t
0
) ), t ≥ t
0
,
Se concluye que la soluci´on x(t) en 0 ≤ t < ∞ est´a dada por
x(t) =
_
0, t < t
0
F
0
m ω
2
(1 −cos ω(t −t
0
) ), t ≥ t
0
.
Esta soluci´on representa un movimiento del oscilador en el cual en ausencia de fuerzas
externas la masa permanece en reposo en la posici´on de equilibrio x = 0 hasta el
instante t
0
cuando empieza a obrar la fuerza constante F
0
. A partir del instante t
0
,
la masa inicia una oscilaci´on arm´onica con frecuencia igual a la frecuencia natural ω
del oscilador libre en la cual la masa cada

ω
unidades de tiempo se desplaza
2F
0
m ω
2
unidades de distancia en la direcci´on de la fuerza F
0
y vuelve luego a la posici´on de
equilibrio x = 0 ( v´ease figura 3).
14
5. Resumen
5.1. Transformada de Laplace
1. Definici´on: L{f(t)}(s) =
_

0
e
−s t
f(t) dt.
2. Linealidad: L{αf(t) + β g(t)}(s) = αL{f}(s) + β L{g}(s).
3. Translaci´ on: si ˆ u(s) = L{u(t)}(s) entonces ˆ u(s −a) = L{e
at
u(t)}(s).
4. Translaci´ on y truncamiento: L{H(t −a)u(t −a)}(s) = e
−as
L{u}(s).
5. Derivada n-esima:
L{f

(t)}(s) = s L{f}(s) −f(0
+
).
L{f

(t)}(s) = s
2
L{f}(s) −s f(0
+
) −f

(0
+
).
L{f
(n)
(t)}(s) = s
n
L{f}(s) −s
n−1
f(0
+
) −s
n−2
f

(0
+
) −· · · −f
(n−1)
(0
+
).
6. Transformada de la integral:
L
_
_
t
a
f(r) dr
_
(s) =
1
s
L{f}(s) −
1
s
_
a
0
f(t) dt.
L
_
¸
¸
_
¸
¸
_
_
t
0
· · ·
_
t
0
. ¸¸ .
n-veces
f(t)dt . . . dt
_
¸
¸
_
¸
¸
_
(s) =
1
s
n
L{f}(s).
_

s
L{u}(γ) dγ = L{
u(t)
t
} (s) .
7. Producto y convoluci´on
L{u}L{v} = L{
_
t
0
u(t −y)v(y) dy}.
L{u ∗ v} = L{u}L{v} , donde (u ∗ v)(t) =
_
t
0
u(t −y)v(y) dy.
8. Transformada de una funci´on peri´odica f(s) con per´ıodo p > 0
L{f(t)}(s) =
_
p
0
e
−s t
f(t) dt
1 −e
−p s
.
9. Propiedades varias
L{e
at
f(t)}(s) = L(f)(s −a).
L{t
n
f(t)}(s) = (−1)
n d
n
ds
n
L{f}(s).
L{H(t −a)g(t)}(s) = e
−as
L{g(t + a)}(s).
L{
f(t)
t
}(s) =
_

s
L{f}ds , si l´ım
t→0
+
f(t)
t
existe.
15
5.2. Transformada inversa de Laplace
1. Linealidad de la transformad inversa:
L
−1
{αf(t) + β g(t)} = αL
−1
{f} + β L
−1
{g}.
2. Translaci´ on:
L
−1
{v(s −a)} = e
as
L
−1
{v}.
3. Derivada de la transformada inversa:
L
−1
{
d
n
ds
n
v(s)} = (−1)
n
t
n
L
−1
{v}.
4. Integral
L
−1
{
v(s)
s
} =
_
t
0
L
−1
{v}(r) dr.
L
−1
__

s
v(r) dr
_
=
1
t
L
−1
{v}.
5. Convoluci´on:
L
−1
{v(s)w(s)} = L
−1
{v} ∗ L
−1
{w}.
A continuaci´on presentamos una breve tabla de las transformadas de Laplace de
algunas funciones
L{1} =
1
s
, L{δ(t)} = 1
L{e
at
} =
1
s−a
, L{δ(t −a)} = e
−as
L{t
n
} =
n!
s
n+1
, L{
t
n−1
e
at
(n−1)!
} =
1
(s−a)
n
(n ≥ 1)
L{sen at} =
a
s
2
+a
2
, L{
1
2a
3
(sen at −at cos at)} =
1
(s
2
+a
2
)
2
L{cos at} =
s
s
2
+a
2
, L{
1
2a
3
(sena t + a t cos a t)} =
s
2
a
2
(s
2
+a
2
)
2
L{senh at} =
a
s
2
−a
2
, L{
_
t
0
t
2n
L
−1
[
1
(s
2
+a
2
)
n
] dt} =
1
(s
2
+a
2
)
n+1
L{cosh at} =
s
s
2
−a
2
, L{
t
2n
L
−1
[
1
(s
2
+a
2
)
n
]} =
s
(s
2
+a
2
)
n+1
Nota:La funci´on δ(t −t
0
) es la funci´on Delta de Dirac definida como sigue
δ(t −t
0
) =
_
∞ si t = t
0
0 si t = t
0
y adem´as
_

−∞
δ(t −t
0
) dt = 1.
16
Ejercicios
1. Hallar la transformada de Laplace de cada una de las siguientes funciones
a. e
2t
sen3t, b. 3e
−t
cos 2t, c. t
3
sen3t, d. t
2
e
t
cos t,
e. e
−3t
cos (2t + 4) , f.
_
t
a
r cos r dr, g. sen
2
t, h. | cos t |,
.
2. Calcule la transformada inversa de las siguientes funciones
a.
1
s (s+1)
, b.
3
(s−1)
2
, c.
5
s
2
(s−5)
2
, d.
1
(s−a)(s−b)
, a, b constantes,
e.
1
s
2
+4s+29
, f.
2s
(s
2
+1)
2
, g.
1+e
−s
s
, h.
e
−s
s
4
+1
.
3. Hallar la transformada de Laplace de
f(t) :=
_
0, t ≤
1
2
1 + t t >
1
2
, g(t) :=
_
t, t ≤ 2
2 t > 2
.
4. Hallar la transformada de Laplace de la funci´on escalera
f(t) = n + 1, si n < t ≤ n + 1, n = 0, 1, 2, ..., .
5. Resolver cada una de las siguientes ecuaciones usando transformadas de Laplace
a.
dy
dt
+ 3y = t senat y(0) = 1, a constante,
b.
d
2
y
dt
2
−2
dy
dt
+ y = t e
t
sent y(0) = 0, y

(0) = 0,
c.
d
2
y
dt
2
+ 2r
dy
dt
+ ω
2
y = Aδ(t −t
0
) y(0) = 0, y

(0) = 0, t
0
constante,
d.
d
4
y
dt
4
+ y =
_
0, t ≤ 1
t −1 t > 1
y(0) = y

(0) = y

(0) = y

(0) = 0,
e.
dy
dt
+ 2y +
_
t
0
y(s) ds = cos t y(0) = 1.
Respuestas
1.
a.
3
9+(s−2)
2
, b.
3(s+1)
4+(1+s)
2
, c.
72s
3
−648s
(s
2
+9)
4
, d.
2s
3
−6s
2
+4
(1+(s−1)
2
)
3
,
e.
(s+3) cos 4−2sen 4
4+(s+3)
2
, f.
2 s+(1+s
2
)s
(1+s
2
)
2

cos a+a sena
s
, g.
2
s(s
2
+4)
, h. −
(e
−π s
+1)s
(e
π s
−1)(1+s
2
)
.
2.
a. 1 −e
−t
, b. 3e
t
t ,
c.
2−2e
5t
+5t+5e
5t
t
25
, d.
e
at
−e
bt
a−b
,
e.
1
5
e
−2t
sen 5t , f. t sen t ,
g. 1 + H(t −1) , h. −
1
2
e
t−1

2
cos
_
π
4
+
t−1

2
_

1
2
e

t−1

2
cos
_

4
+
t−1

2
_
H(t −1).
3. L{f}(s) = e

s
2
_
2+3s
2s
2
_
, L{g}(s) =
e
2s
−1
e
2s
s
2
17
4. L{f}(s) =


k=0
e
−sk
s
.
5. a.
1
(9+a
2
)
2
((81 −6 a + 18 a
2
+a
4
)e
−3 t
−a((9 +a
2
)t −6) cos a t + (a
2
−9 + 27 t +
3 a
2
t)sena t),
b. y (t) = 2e
t
−2e
t
cos t −e
t
t sent,
c. y (t) =
AH(t−t
0
)
2

r
2
−w
2
(e
−(t−t
0
)
(
r−

r
2
−w
2
)
−e
(t−t
0
)
(
r+

r
2
−w
2
)
),
d. (t −1 −
1
2
e
t−1

2
sen(
π
4

t−1

2
) +
1
2
e
t−1

2
sen(

4
+
t−1

2
))H(t −1),
e. y (t) =
1
2e
t

t
2e
t
+
cos t
2
.
18

La funci´n escal´n de Heaviside o salto unitario es la o o o funci´n H definida para todo t. n ∞ n−1 −st n t e dt = L tn−1 . . 1 n! L {1} = n+1 sn s para 0 < s < ∞.para 0 < s < ∞. donde a = 0. + a 0 a ∞ ∞ (2) Y volviendo a integrar por partes. + a2 L {sen at} = s2 a + a2 n n(n − 1) L tn−1 = L tn−2 s s2 n(n − 1)(n − 2) . la integraci´n por partes da o L {tn } = 0 ∞ tn e−st dt = l´ (− ım B→∞ tn −st e s t=B t=0 ). (Funciones seno y coseno). obtenemos + L {tn } = = ··· = para 0 < s < ∞. . Se tiene L {cos at} = s2 s . Integrando por partes obtenemos L {cos a t} = 1 e−s t cos a t dt = e−s t sen a t t=∞ t=0 a 0 s s ∞ −s t e sen a t dt = L {sen a t} . s 0 s Y aplicando esto repetidamente. L {sen a t} = 1 e−s t sen a t dt = − e−st cos at t=∞ t=0 a 0 s ∞ −s t 1 s − e cos a t dt = − L {cos a t} . t ≥ 0 2 Luego . (Funci´n de Heaviside). t < 0 1. −∞ < t < ∞. Para n > 1. por o L {sen a t} = H(t) = 0. a 0 a a 1 s2 − L {sen a t} a a2 De aqu´ se obtiene la expresi´n para L{sen a t} y de (2) se obtiene la expresi´n para ı o o L {cos a t}.

1 a t Figura 1: Funci´n de Heaviside de salto unitario o La funci´n salto unitario en a es la translaci´n H(t − a) de H (v´ase figura 1): o o e H(t − a) = Para a > 0 y 0 < s < ∞. L{H(t − a) u(t − a)} = e−as L {u} . La funci´n u(t) = et no tiene transo o formada de Laplace. se tiene ∞ 0. (Una funci´n sin transformada de Laplace). t ≥ a L{H(t − a)} = a e−st dt = ∞ e−as . t < a 1. s En general L{H(t − a) u(t − a)} = a ∞ e−st u(t − a) dt = 0 e−s(x+a) u(x) dx = e−as L {u} . Sup´ngase que u(t) es una funci´n definida en 0 ≤ t < ∞ que satisface las siguientes condiciones: 3 . para a > 0. ¿Para cu´les funciones u(t) existe la transformada de la Laplace? Los ejemplos a anteriores sugieren el siguiente criterio: o o Teorema 1 (Criterio de Existencia). 0 < s < ∞. Es decir. Pues la integral ∞ 0 2 e−st et dt = 0 2 ∞ e− 4 e(t− 2 ) dt s2 s 2 diverge para todo s.

Funciones de orden exponencial. a real y M > 0 . Demostraci´n. l´ t→b− u(t) existen y son finitos. B] se puede dividir en un n´mero finito de intervalos u [b0 . bk ) y l´ t→b+ u(t). . Para abreviar las denominaremos funciones de orden exponencial. pues por la condici´n (L2) se tiene o ∞ 0 e−st u(t) dt ≤ 0 ∞ e−st M eat dt = M 0 ∞ e−( s−a) t dt = M s−a para a < s < ∞. ˆ u El mismo argumento utilizado para establecer el Criterio de Existencia demuestra la siguiente propiedad que se observa en los ejemplos 1 al 4 (Anulaci´n de u en ∞): o ˆ (Anulaci´n de u en ∞) Para toda funci´n u(t)de orden exponencial en o ˆ o 0 ≤ t < ∞ . ım ım k−1 k L2 Existen constantes. El Criterio de Existencia se puede enunciar brevemente diciendo: Toda funci´n u(t) de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ tiene transformada o de Laplace u(s) definida en alg´n intervalo a < s < ∞. Entonces u(t) tiene transformada de Laplace u(s) definida en el intervalo a < ˆ s < ∞. la transformada de Laplace u(s) satisface ˆ s→∞ l´ u(s) = 0 ım ˆ Utilizando argumentos un poco m´s sofisticados se puede demostrar que la proa piedad de anulaci´n de u en ∞ es v´lida para toda funci´n u que posea transformada o ˆ a o de Laplace. Las funciones u(t) definidas en 0 ≤ t < ∞ que satisfacen las condiciones (L1) y (L2) se denominan funciones continuas por tramos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞. B La condici´n (L1) garantiza que las integrales finitas 0 e−st u(t) dt existen para o todo B > 0.tales que |u(t)| ≤ M eat para 0 ≤ t < ∞. . b1 ] = [0. [b1 .L1 Cada intervalo finito [0. b2 ] . [bn−1 . b1 ]. Esto es consecuencia del criterio de comparaci´n para la convergeno o cia de integrales impropias. . Esta propiedad sirve para determinar que ciertas funciones no son una transformada de Laplace: 4 . B] tales que u(t) es continua en ( bk−1 . bn ] = [bn−1 .

(Translaci´n). Si u(s) =L{u(t)}(s) est´ definida en el intervalo b < s < ∞. en particular. sen ωs. eas (a > 0). con grado(p)≥grado (q). ım entonces g(s) no es transformada de Laplace de funci´n alguna o Por ejemplo. 1. exponenciales y logar´ e ıtmicas cos ωs. 5 . (Propiedades b´sicas). las funciones detalladas a continuaci´n no son transformadas de o Laplace de funci´n alguna: o Polin´micas o p(s) = k=0 n ak sk . ( Linealidad). ln s.Si g(s) es una funci´n definida en un intervalo a < s < ∞ tal que o s→∞ l´ g(s) no existe o ım s→∞ l´ g(s) = 0. lo hacen de utilidad en el c´lculo a a de soluciones de problemas de valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Este operador tiene las o ˆ u siguientes propiedades b´sicas que. Sean u(t). p(s) . 2. Racionales. Teorema 2 . v(t) funciones de orden exponencial a en 0 ≤ t < ∞ y a. Trigonom´tricas. q(s) 2. Propiedades b´sicas de la transformada de Laa place Conviene imaginar la transformada de Laplace como un operador u → L {u} = u ˆ que a cada funci´n u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ y de orden exponencial la transforma o en una funci´n u(s) definida en alg´n intervalo a < s < ∞. b constantes reales. L{au + bv} = aL{u} + bL{v}. o ˆ a entonces L{eat u(t)}(s) = u(s − a) ˆ para a + b < s < ∞.

entonces L {u} = p −st e u(t) dt 0 . L{ t 0 u(r) dr} = 1 L{u}. En general. Por sencillez. (Translaci´n y truncamiento). (Transformada de la integral). Aqu´ se usa el hecho de que |u(t)| ≤ M eat . verificaremos desde 4 al 7. supondremos que u (t) es continua en 0 ≤ t < ∞. Integrando por partes ∞ L{u (t)} = 0 e−st u (t) dt = e−st u(t) t=∞ t=0 ∞ +s 0 e−st u(t) dt L{u (t)} = −u(0) + sL {u} . dsn n 6. . En general. s 7. . dn = (−1) L {u} . . Si u(t) es peri´dica con per´ o ıodo p > 0 . u(t + p) = u(t) para todo t ≥ 0 . 1 − e−ps Demostraci´n. (Periodicidad). para s > a. es decir. L{u (t)} = sL{u} − u(0). o o A modo de ejemplos. (Derivada de la transformada). para n∈N L{u(n) (t)} = sn L {u} − sn−1 u(0) − sn−2 u (0) − . esto implica que e−st u(t) |t=∞ = ı l´ t→∞ e−st u(t) = 0. =. ım La identidad para L{u(n) (t)} se obtiene aplicando repetidamente la identidad para L{u (t)}. − s u(n−2) (0) − u(n−1) (0). 6 . 4. 4.3. para n ∈ N L{tn u(t)} = − d L{tn−1 u(t)} ds 2 2 d = (−1) 2 L{tn−2 u(t)} ds . Todas estas propiedades son consecuencia directa de la definici´n. L{tu(t)} = − ds L{u}. p] . (Transformada de la derivada). d 5. Si a > 0 o L{H(t − a) u(t − a)}(s) = e−as L {u} (s). y si u(t) es continua en [0.

que ∞ xk = k=0 1 1−x para | x| < 1 con x = e−sp . Aqu´ utilizamos primero el hecho de que mediante el cambio de ı variable r = t − kp. y de las propiedades b´sicas n a se puede calcular f´cilmente la transformada de Laplace de las funciones elementales a de uso corriente en la soluci´n de problemas de valor inicial para ecuaciones lineales o con coeficientes constantes. C´lculo de transformadas de Laplace. L t3 − 10t + 1 = L t3 − 10L {t} + L {1} 3! 10 1 6 10 1 − 2 + = 4− 2 + 4 s s s s s s n! n para s > 0. de un a o peque˜o repertorio o tabla de transformadas de Laplace. (k+1) p kp e−st u(t) dt = 0 p e−s( r+kp) u( r + kp) dr = e−kps 0 p e−st u(r) dr. segundo. Se deduce de (iv) tomando 7. utilizando la linealidad de L y L {t } = sn+1 . y. Suponiendo que es v´lido el intercambiar el orden de la derivaci´n y la integraci´n a o o d en ds L{u}. Ejemplos.5. 1 − e−ps ∞ e e k=0 −st u(t) dt = k=0 p 0 e−st u(t) dt L {u} = −kps e −st u(t) dt = para s > a > 0. Con ayuda de la definici´n. ∞ (k+1) p kp p −st e u(t) dt 0 . = 7 . se obtiene d d L {u} = ds ds ∞ 0 e−st u(t) dt = 0 ∞ d −st e u(t) dt = − ds ∞ 0 te−st u(t) dt d L {u} = −L{tu(t)} ds La identidad para n > 1 se obtiene aplicando repetidamente el caso n = 1. (Polinomios). 6. Se tiene L {u} = 0 ∞ t 0 u(r) dr en vez de u.

) o o a 1 u(t) = (1 + (−1)[|at|] ) = 2 1. L {senh at} = s2 −a2 para s > |a|. Aqu´ [| x |] denota el mayor entero n menor o ı igual que x. o L {cosh at} = 1 2 at −at y senh at = eat −e−at . (2k + 1) a ≤ t < 2(k + 1) a k entero. a (Onda cuadrada entre a y b . 2 entonces 1 L eat + L e−at 2 = s2 s . Si cosh at = e +e o 2 por la linealidad y el ejemplo (1) de la secci´n 1. o u(s) = ˆ (Otras funciones de inter´s) e d d a L {tsen at} = − ds L {sen at} = − ds ( s2 +a2 ) = ( s22as2 )2 +a n dn 1 n! d L {tn eat } = (−1)n dsn L {eat } = (−1)n dsn s−a = (s−a)n+1 e−as − e−bs s s>a (Funci´n encendido-apagado). La funci´n u(t) definida (conviene trazar o su gr´fica) a 0 si t < a ´ t ≥ b o u(t) = 1 si a ≤ t < b se puede expresar en t´rminos de la funci´n de Heaviside como u(t) = H(t − a) − e o H(t − b). 2ka ≤ t < (2k + 1) a 0. 0 < a < b). − a2 = 1 1 + s−a s+a para s > |a| a An´logamente. La funci´n (ve´se figura 2.1 2 3 4 5 Figura 2: Funci´n encendido-apagado o (Seno y coseno hiperb´licos). 8 . es peri´dica con per´ o ıodo p = 2a. Entonces por la linealidad de L y el ejemplo (4) de la secci´n 1.

Suponiendo v´lido el cambio de orden en la integraci´n indicado antes podemos esa o tablecer el siguiente teorema. L {u} = 1 1 − e−2as L {u} = 2a 0 −as e−st u(t) dt = 1 1 − e−2as a 0 e−st dt 1−e 1 = −2as ) s(1 − e s (1 + e−as ) Producto de transformadas de Laplace. Supongamos ahora que es posible considerar esta integral iterada como una integral doble sobre la regi´n o R = {(t. La convoluci´n de dos funciones u(t). Definici´n. El ejemplo de u(t) = v(t) = t muestra que. o Primero.(Convoluci´n). 0 ≤ y ≤ t}. y)| 0 ≤ y < ∞. dt = dx. ∞ ∞ y Luego L{u}L{v} = 0 { y e−st u(t − y) v(y) dt}dy. t = ∞ cuando x = ∞. y)| 0 ≤ t < ∞.Por la propiedad de periodicidad (vii). t = y cuando x = 0. Entonces o L{u}L{v} = R ∞ t e−st u(t − y) v(y) dt dy ∞ 0 t = 0 { 0 e−st u(t − y) v(y) dy}dt = =L{ 0 e−st { 0 t u(t − y) v(y) dy}dt u(t − y) v(y) dy}. Sin embargo. y ∞ e−st u(t − y) v(y) dt. y que es posible invertir el orden de integraci´n. v(t) continuas o o o por tramos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ es la funci´n u ∗ v definida en o 0 ≤ t < ∞ por t (u ∗ v)(t) = 0 u(t − y) v(y) dy. L{u v} = L{u} L{v}. hacemos el cambio de variable t = x + y en la integral interna. se puede expresar L{u}L{v} como transformada de Laplace de una funci´n obtenida a partir de u y v como sigue. 9 . para cada y fijo (0 ≤ y ≤ ∞). en general. y ≤ t < ∞} = {(t. de modo que x = t − y . ∞ L{u}L{v} = 0 ∞ e { −sx ∞ u(x) dx 0 e−sy v(y) dy ∞ 0 = 0 e−s(x+y) u(x)v(y) dx}dy Ahora.

entonces en cada intervalo finito [0. Esto significa que si u1 es otra funci´n o ´ o tal que L{u1 } = v. New York. Sean u1 (t) y u2 (t) funciones continuas por o tramos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ . es f´cil verificar que. 1. (Propiedad de inversi´n). Churchill. t ≤ a .) La propiedad de inversi´n implica que dada una funci´n v(s) definida en un ino o tervalo a < s < ∞. a a 1 a t . 1. entonces en cada intervalo [0. Operational Mathematics . Si L{u1 }(s) = L{u2 }(s) en un intervalo a < s < ∞ . o u Por ejemplo. B]se tiene u1 (t) = u2 (t). si existe una funci´n u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ tal que o L{u} = v. t > a 10 . Transformada inversa de Laplace Una propiedad fundamental de la transformada de Laplace es: Teorema 4 . 1972. McGraw-Hill.V. B] las funciones u y u1 coinciden.. Entonces t u ∗ v(t) = 0 (t − y) sen ay dy = t 1 − 2 sen at. (Ver: R. L{u ∗ v} = L{ − 2 sen at} = L{t}L{sen at} = 2 2 a a t (t + a2 ) 3. t < a . para a > 0. las funciones a H(t − a) = 0. entonces la funci´n u es esencialmente unica. H1 (t) = t<a´t∈Z o en otra parte 0. t ≥ a H2 (t) = 0. Sea u(t) = t y v(t) = sen at. 1. con la posible excepci´n de un n´mero finito de puntos. a u La demostraci´n de este resultado requiere t´cnicas de an´lisis que no est´n al alcance o e a a de este curso.Teorema 3 ( Propiedad de convoluci´n) o L{u ∗ v} = L{u}L{v} Ejemplo. salvo a lo m´s en un n´mero finito de puntos.

Por ejemplo. n ds v(s) }= s t 0 L−1 {v}(r) dr . t exista y sea finito. si v y w tienen transformada inversa . (Translaci´n) o L−1 {v(s − a)} = eas L−1 {v}. ım s→∞ Tambi´n. (Derivada) L−1 { (Integraci´n 1) o L−1 { (Convoluci´n) o L−1 {v(s)w(s)} = L−1 {v} ∗ L−1 {w}. En este caso se dice que u es la transformada inversa de Laplace de v y se denota por L−1 {v}. se tiene: (Linealidad) L−1 {av + bw} = aL−1 {u} + bL−1 {w}. L{u}(γ) dγ = L{ s u(t) }. una condici´n necesaria para que una funci´n v(s) posea transformada inversa o o de Laplace es que l´ v(s) = 0. t s La ultima relaci´n es consecuencia de: ´ o (Integral de una transformada). s En lo que sigue no distinguiremos entre funciones que sean esencialmente iguales. Una funci´n v(s) definida en un intervalo a < s < ∞ tiene transo o formada inversa de Laplace si existe una funci´n u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ tal o que L{u} = v.son tres funciones diferentes esencialmente iguales en 0 ≤ t < ∞ tales que 1 L{H(t − a)} = L{H1 } = L{H2 } = . (Integraci´n 2) o 1 v(r) dr} = L−1 {v}. La cual es v´lida para u(t) tal que l´ t→0+ a ım 11 u(t) t . Recordamos que por la propiedad de anulaci´n de las transformadas de Laplace o en ∞. las propiedades b´sicas de la transformada de Laplace implican propiee a dades de la transformada inversa de Laplace. Definici´n. L { −1 ∞ ∞ dn v(s)} = (−1)n tn L−1 {v}.

As´ la transformada de Laplace de la soluci´n x(t) de (3) es ı. x (0) = x0 (3) El f´ ısico-matem´tico e ingeniero ingl´s Oliver Heaviside propuso la siguiente idea. (s2 + as + b) (s2 + as + b) La soluci´n x(t) de (3) en 0 ≤ t < ∞ se obtiene mediante la transformada inversa o x(t) = L−1 (s2 L{f } x(0)s + ax(0) + x (0) + + as + b) (s2 + as + b) . Ejemplos. M´todo de Heaviside e Este m´todo se aplica al c´lculo de soluciones de problemas lineales de valor inicial. por las propiedades (i) y (iv) de transformada de Laplace. se obtiene o 1 sL{x} − x(0) + 2L{x} = . e a Sup´ngase que se desea hallar la soluci´n x(t) en 0 ≤ t < ∞ de un problema de valor o o inicial para una ecuaci´n lineal con coeficientes constantes o x + ax + bx = f (t). dt x(0) = 10. s+2 1 1 19 L{x} = ( + ) 2 s s+2 12 para 0 ≤ t < ∞. se aplica transformada de Laplace a la ecuaci´n o L{x + ax + bx} = L{f (t)}. Aplicando transformada a la ecuaci´n. Entonces.4. Buscaremos la soluci´n de o dx + 2x = 1. s De donde (usando fracciones parciales) L{x} = 1 10 1 + = s(s + 2) s + 2 2 1 1 − s s+2 + 10 . la ecuaci´n se o reduce a s2 L{x} − sx(0) − x (0)) + a(sL{x} − x(0)) + bL{x} = L{f } (s2 + as + b)L{x} = L{f } + x(0)s + ax(0) + x (0). a e Primero. o L{x} = L{f } x(0)s + ax(0) + x (0) + . x(0) = x0 . .

se obtiene L{x}(s) = y por tanto F0 1 L{H(t − t0 )}. x(0) = x (0) = 0 . x (0) = 0. m 0. dt2 m con ω = k . m s2 + ω 2 F0 −1 1 L { 2 L{H(t − t0 )}}. 2 2 Ejemplo.Finalmente. m Utilizando las condiciones iniciales. Tomando transformada de Laplace. 13 . t < 0 . para 0 ≤ t < ∞. F0 . m s + ω2 Por la propiedad de convoluci´n de L y observando que o x(t) = 1 1 = L{ sen ωt}. s2 + ω 2 ω se tiene que s2 1 1 L{H(t − t0 )} = L{sen ωt}L{H(t − t0 )}} = 2 +ω ω t 1 1 L{ sen ωt ∗ H(t − t0 )} = L{ ω ω Luego. Nos proponemos determinar el movimiento desde el equilibrio de un oscilador lineal no amortiguado con masa m y constante de rigidez k sometido a una fuerza externa variable F (t) que se anula antes del instante t0 > 0 y que es constante e igual a F0 despu´s del instante t0 : e x(t) = F (t) = F0 H(t − t0 ) = El problema de valor inicial correspondiente es F0 d2 x + ω2x = H(t − t0 ). la ecuaci´n se reduce a o s2 L{x} − sx(0) − x (0) + ω 2 L{x} = F0 L{H(t − t0 )}. x(t) = F0 mω 0 t sen ω(t − z)H(z − t0 )dz} 0 sen ω(t − z)H(z − t0 )dz. t ≥ t0 x(0) = 0. la soluci´n x(t) en 0 ≤ t < ∞ es o 1 1 19 1 1 19 1 )} = L−1 { } + L−1 { } x(t) = L−1 { ( + 2 s s+2 2 s 2 s+2 1 19 −2t + e .

As´ que o ı t sen ω(t − z)H(z − t0 ) dz = 0 t t t0 0. Esta soluci´n representa un movimiento del oscilador en el cual en ausencia de fuerzas o externas la masa permanece en reposo en la posici´n de equilibrio x = 0 hasta el o instante t0 cuando empieza a obrar la fuerza constante F0 . observamos que cuando 0 ≤ t < o t0 . sen ω(t − z)H(z − t0 ) dz = 0 1 (1 ω Se concluye que la soluci´n x(t) en 0 ≤ t < ∞ est´ dada por o a x(t) = F0 (1 m ω2 0. t ≥ t0 . t ≥ t0 . y cuando t ≥ t0 0 ≤ z ≤ t implica 0 ≤ z < t0 con H(z − t0 ) = 0 ´ t0 ≤ z ≤ t con H(z − t0 ) = 1. la masa inicia una oscilaci´n arm´nica con frecuencia igual a la frecuencia natural ω o o 2F0 del oscilador libre en la cual la masa cada 2π unidades de tiempo se desplaza m ω2 ω unidades de distancia en la direcci´n de la fuerza F0 y vuelve luego a la posici´n de o o equilibrio x = 0 ( v´ase figura 3). A partir del instante t0 . e 14 . t < t0 sen ω(t − z) dz.0 ≤ z ≤ t < t0 implica H(z −t0 ) = 0. t < t0 − cos ω(t − t0 ) ). t ≥ t0 . t < t0 − cos ω(t − t0 ) ).FO H( t−t ) O F O xO x(t) t F O mω 2 tO t Figura 3: Oscilaciones bajo una fuerza repentina Para evaluar la integral en esta expresi´n para x(t). 0.

1 − e−p s f (t) t existe. . sn L{f }(s) − sn−1 f (0+ ) − sn−2 f (0+ ) − · · · − f (n−1) (0+ ). Translaci´n y truncamiento: L{H(t − a)u(t − a)}(s) = e−as L{u}(s). si l´ t→0+ ım 15 p −s t e f (t) dt 0 . 6. Translaci´n: si u(s) = L{u(t)}(s) entonces u(s − a) = L{eat u(t)}(s). donde (u ∗ v)(t) = t t 0 u(t − y)v(y) dy. Transformada de la integral: L L t a       f (r) dr (s) t t        = (s) = 1 L{f }(s) s − 1 s a 0 f (t) dt. o o ıodo p > 0 8.1. s2 L{f }(s) − s f (0+ ) − f (0+ ). 5. . . 0 1. = e−as L{g(t + a)}(s). Transformada de una funci´n peri´dica f (s) con per´ L{f (t)}(s) = 9. Linealidad: L{α f (t) + β g(t)}(s) = α L{f }(s) + β L{g}(s).5. 3. Definici´n: L{f (t)}(s) = o 2. Propiedades varias L{eat f (t)}(s) L{tn f (t)}(s) L{H(t − a)g(t)}(s) L{ f (t) }(s) t = L(f )(s − a). dn = (−1)n dsn L{f }(s). L{u}L{v} . ∞ = s L{f }ds . dt 1 L{f }(s). t 7. ··· 0 n-veces 0 f (t)dt . sn ∞ s L{u}(γ) dγ = L{ u(t) } (s) . Producto y convoluci´n o L{u}L{v} L{u ∗ v} = = L{ 0 u(t − y)v(y) dy}. Resumen Transformada de Laplace ∞ −s t e f (t) dt. o 5. Derivada n-esima: L{f (t)}(s) = L{f (t)}(s) = (n) L{f (t)}(s) = s L{f }(s) − f (0+ ). o ˆ ˆ 4.

Translaci´n: o L−1 {v(s − a)} = eas L−1 {v}. 3. . 1. t . L{δ(t)} L{δ(t − a)} n−1 eat L{ t(n−1)! } 1 L{ 2a3 (sen at − at cos at)} 1 L{ 2a3 (sen a t + a t cos a t)} t t 1 L{ 0 2n L−1 [ (s2 +a2 )n ] dt} t 1 L{ 2n L−1 [ (s2 +a2 )n ]} = 1 = e−as 1 = (s−a)n (n ≥ 1) 1 = (s2 +a2 )2 2 = a2 (s2s+a2 )2 1 = (s2 +a2 )n+1 = (s2 +as2 )n+1 Nota:La funci´n δ(t − t0 ) es la funci´n Delta de Dirac definida como sigue o o δ(t − t0 ) = y adem´s a ∞ ∞ si t = t0 0 si t = t0 δ(t − t0 ) dt = 1. n ds = = t 0 L−1 {v}(r) dr. −∞ 16 . . Transformada inversa de Laplace L−1 {α f (t) + β g(t)} = α L−1 {f } + β L−1 {g}. 1 −1 L {v}.5. A continuaci´n presentamos una breve tabla de las transformadas de Laplace de o algunas funciones L{1} L{eat } L{tn } L{sen at} L{cos at} L{senh at} L{cosh at} = = = = = = = 1 s 1 s−a n! sn+1 a s2 +a2 s s2 +a2 a s2 −a2 s s2 −a2 dn v(s)} = (−1)n tn L−1 {v}. . . Derivada de la transformada inversa: L−1 { 4. Linealidad de la transformad inversa: 2. .2. Integral L−1 { v(s) } s∞ L−1 s v(r) dr 5. Convoluci´n: o L−1 {v(s)w(s)} = L−1 {v} ∗ L−1 {w}. .

d. 1 . b. 72s3 −648s (s2 +9)4 2 . si n < t ≤ n + 1. b constantes. dt2 + 2r dt + ω y = A δ(t − t0 ) y(0) = 0. .Ejercicios 1. t sen t . L{f }(s) = e− 2 s 2+3s 2s2 . dt dy d2 y t y(0) = 0. g. s4 +1 a. 3. a constante. d 4 + y = y(0) = y (0) = y (0) = y (0) = 0. dt2 − 2 dt + y = t e sen t d2 y dy 2 c. 4y 0. Hallar la transformada de Laplace de cada una de las siguientes funciones a. dt Respuestas 1. . h. h. t0 constante. . h. Resolver cada una de las siguientes ecuaciones usando transformadas de Laplace a. .. 25 1 e. sen2 t. 1 + H(t − 1) . 1. e. 9+(s−2)2 (s+3) cos 4−2sen 4 4+(s+3)2 b. . s (s+1) 1 . 3e−t cos 2t. 3 . dy + 2y + 0 y(s) ds = cos t y(0) = 1. Calcule la transformada inversa de las siguientes funciones a. (s−1)2 2s . e a−b . d. e. 1 − e−t . g. s d. (s−a)(s−b) −s e . b. t ≤ 1+t t> 1 2 1 2 . 2 t>2 o 4. 3 . 2−2e +5t+5e t . dy + 3y = t sen at y(0) = 1. f. at −ebt 5t 5t c. e−3t cos (2t + 4) . f. t3 sen 3t. 2. t e. − 1 e 2 t−1 √ 2 cos π 4 + t−1 √ 2 1 − 2e √ − t−1 2 cos 3π 4 + t−1 √ 2 H(t − 1). 2s3 −6s2 +4 . dt t−1 t>1 t e. L{g}(s) = e2s −1 e2s s2 17 . e2t sen 3t. c. a. Hallar la transformada de Laplace de f (t) := 0. s2 +4s+29 b. a. a r cos r dr. h. s2 (s−5)2 −s 1+e .. 5. 3et t . t ≤ 2 . g(t) := t. 2. 5 . s(s2 +4) . b. | cos t |. 2. f. 3(s+1) . t2 et cos t. g. 3. g. 4+(1+s)2 2 s+(1+s2 )s − cos a+a sen a (1+s2 )2 s c. Hallar la transformada de Laplace de la funci´n escalera f (t) = n + 1. d. (1+(s−1)2 )3 (e−π s +1)s − (eπ s −1)(1+s2 ) .. 1 . 5 e−2t sen 5t . y (0) = 0. (s2 +1)2 c. n = 0. y (0) = 0. t ≤ 1 d. f.

2 t−1 √ ) 2 + 1e 2 t−1 √ 2 t−1 √ ))H(t 2 − t 2et 18 . (t − 1 − 1 e 2 e. y (t) = √ A H(t−t0 ) −(t−t0 )(r− r2 −w2 ) √ (e 2 r2 −w2 t−1 √ 2 − e(t−t0 )(r+ sen( 3π + 4 √ r2 −w2 ) ).4. c. 1 5. b. L{f }(s) = ∞ e−sk k=0 s . y (t) = 2et − 2et cos t − et t sen t. a. y (t) = 1 2et sen( π − 4 + cos t . − 1). d. (9+a2 )2 ((81 − 6 a + 18 a2 + a4 )e−3 t − a((9 + a2 )t − 6) cos a t + (a2 − 9 + 27 t + 3 a2 t)sen a t).

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