CONTROL DE VARIADORES

Conjunto de prcticas para el control del motor de un variador por autmata programable manejable a travs de una interfaz remota. Con estas prcticas lo que se pretende es introducir al usuario en el manejo del variador MM440, as como la identificacin de las posibles respuestas del sistema diseado. Tambin se pretende que el usuario conozca los diferentes tipos de encoders y el funcionamiento de los mismos.

1. CONFIGURACIN DE UN VARIADOR COMO MOTOR Descripcin

En la presente prctica se explicarn todos los parmetros necesarios para la configuracin del variador MICROMASTER 440. Para la realizacin de esta prctica se explica, a continuacin, qu es un variador y cmo funciona. Un variador de frecuencia (VFD, Variable Frequency Drive) es un sistema para el control de la velocidad rotacional de un motor de corriente alterna (AC) por medio del control de la frecuencia de alimentacin suministrada al motor, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y tensin de red en magnitudes variables. Entre las principales funciones de los variadores de frecuencia, cabe destacar: Variacin de velocidad Regulacin de velocidad Deceleracin controlada Inversin del sentido de giro Frenado Proteccin integrada Los variadores de frecuencia estn compuestos por: Etapa Rectificadora. Convierte la tensin alterna en continua mediante rectificadores de diodos, tiristores, etc. Etapa de filtrado. Filtro para suavizar la tensin rectificada y reducir la emisin de armnicos. Inversor o "Inverter". Convierte la tensin continua en otra de tensin y frecuencia variable mediante la generacin de pulsos. Actualmente se emplean IGBTs (Isolated Gate Bipolar Transistors) para generar los pulsos controlados de tensin. Los equipos ms modernos utilizan IGBTs inteligentes que incorparan un microprocesador con todas las protecciones por sobrecorriente, sobretensin, baja tensin, cortocircuitos, puesta a masa del motor, sobretemperaturas, etc. Etapa de control. Esta etapa controla los IGBTs para generar los pulsos variables de tensin y frecuencia. Y adems controla los parmetros externos en general, etc. Los variadores ms utilizados utilizan modulacin PWM (Modulacin de Ancho de Pulsos) y usan en la etapa rectificadora puente de diodos rectificadores. En la etapa intermedia se usan condensadores y bobinas para disminuir las armnicas y mejorar el factor de potencia.

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Partes de un variador de frecuencia

En primer lugar se realizar la configuracin bsica del variador, y a partir de esta se modificarn una serie de parmetros con objeto de poder controlar el variador a travs de Profibus mediante un autmata. En la realizacin de la prctica ser necesario consultar el manual del MM440, para conocer el valor que deberan de tener algunos parmetros.

Esquema

Realizacin Prctica
Inicialmente configuraremos el MM440 mediante la puesta en servicio rpida con la ayuda del panel BOP del mismo. PARMETRO P0003 P0010 SIGNIFICADO Nivel de acceso de usuario Filtro de parm. Puesta en servicio VALOR 3 Experto 1 Gua Bsica
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P0100 P0205 P0300 P0304 P0305 P0307 P0308 P0310 P0311 P0320 P0335 P0500 P0640 P0700 P1000 P1080 P1082 P1120 P1121 P1135 P1300 P1500 P1910 P1960 P3900

Europa - Amrica del Norte Aplicacin del convertidor Seleccin del tipo de motor Tensin nominal del motor Corriente nominal del motor Potencia nominal del motor Cos nominal del motor Frecuencia nominal del motor Velocidad nominal del motor Corriente magnetizacin del motor Refrigeracin del motor Aplicacin tecnolgica Factor sobrecarga del motor (%) Seleccin de fuente de rdenes Seleccin de consigna de frecuencia Frecuencia mnima Frecuencia mxima Tiempo de aceleracin (0 Hz a fmax ) Tiempo de deceleracin (fmax a 0Hz) Tiempo de deceleracin OFF3 Modo de control Seleccin consigna de par Seleccin de datos identificativos del motor Selec. Optimiz. Control velocidad Fin de la puesta en servicio rpida

0 P (kW); f (50 Hz) 0 Par constante 1 Motor asncrono 230 230 V 1.80 1.82A 0.35 0.37 kW 0.78 0.78 50 50 Hz 1370 1370 rpm 0 0% 0 Autoventilado 0 Par constante 150 150% 1 BOP 2 Consigna analgica 0.00 0 Hz 50.00 50 Hz 5 5 seg. 5 5 seg. 2 2 seg. 20 Control vectorial sin sensor 0 Sin consigna ppal. 0 Deshabilitado 0 Deshabilitado 0 Termina la puesta en servicio rpida con ajustes actuales

Por ltimo se pone el parmetro P0010 a 0 para finalizar la puesta en servicio rpida. El proceso descrito hasta ahora sirve para la configuracin inicial del variador y su control a travs del panel BOP. Para realizar el control a travs del autmata, por Profibus-DP, para que funcione como esclavo DP, tendremos que modificar los siguientes parmetros:

P0700. En este parmetro se selecciona el origen de la orden de marcha al variador. Para poder realizarla desde Profibus este parmetro debe ajustarse a un valor concreto (consultar manual). Respuesta1:_____

P0918. Direccin de Profibus del variador. Le asignaremos la direccin 1 que tiene que coincidir con la asignada por el autmata.

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P0927. En este parmetrose habilita desde dnde se puede realizar el cambio de parmetros:

La asignacin se har segn los siguientes ejemplos:

Si queremos controlarlo mediante el panel BOP y por Profibus, qu valor deber tomar el P0927 (consultar manual). Respuesta2:_____

P1000. Seleccionamos el origen de la consigna de frecuencia al variador. Si queremos que se realice desde Profibus deber de tener un valor concreto (consultar manual). Respuesta3:_____ P2012. USS longitud PZD. Valor: 6. Define el nmero de palabras PZD a transmitir y recibir.

Para configurarlo como motor deberemos aadir los siguientes parmetros: P2019. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el PLC al Micromaster.

: le daremos el valor 52. Primera palabra en r0052. Siempre deber de ser la palabra de estado 1.
: le daremos el valor 21. Segunda palabra en r0021. Es configurable y lo que se configura es el valor de frecuencia.

P2051. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el Micromaster al PLC.

- P2051[0]. Le daremos el valor 68 .Corriente de salida (r0068)

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- P2051[1]. Le daremos el valor 72. Tensin de salida - P2051[2]. Le daremos el valor 32. Potencia real - P2051[3]. Le daremos el valor 31. Par real
- P2051[4]. le daremos el valor 61. Frecuencia real del encoder

P2000. Configuramos el valor de referencia de la frecuencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.

En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 50.

P2001. Configuramos el valor de referencia de voltaje para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.

En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 250.

P2002. Configuramos el valor de corriente de referencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.

En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 4.

P2003. Configuramos el valor de par de referencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.

En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 5.02.

2. CONFIGURACIN DE UN VARIADOR COMO CARGA Descripcin

En la presente prctica se ha utilizado otro variador MM440 para simular una carga de arrastre, para lo cual se inyecta una corriente continua a dicho motor dando lugar a un determinado par de arrastre. En primer lugar se realizar la configuracin del variador como motor, tal y como se explica en la prctica de "CONFIGURACIN DE UN VARIADOR COMO MOTOR", y a partir de esta se modificarn una serie de parmetros con objeto de poder controlar un segundo variador como carga.
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En la realizacin de la prctica ser necesario consultar en manual del MM440, para conocer el valor que deberan de tener algunos parmetros.

Realizacin Prctica
La configuracin de este motor como carga, se ha hecho de la misma forma que la del variador inicial, modificando nicamente una serie de parmetros que se describen a continuacin. Inicialmente configuraremos el MM440 mediante la puesta en servicio rpida con la ayuda del panel BOP del mismo modo que se hizo con el variador como motor.

Para configurarlo como carga deberemos modificar los siguientes parmetros: P2019. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el PLC al MICROMASTER, es decir, la palabra PZD1 que transfiramos se va a asociar, en nuestro caso, al parmetro r0052 (el cual est asociado a su vez a la palabra de control 1). - P2019[0]. Valor "52" -> PZD1 (Palabra de estado 1) -> "r0052" - P2019[1]. Valor "21" -> PZD2 (Frecuencia) -> "r0021" - P2019[2]. Valor "--" -> NIngn valor (Configurable por el usuario) - P2019[3]. Valor "53" -> PZD4 (Palabra de estado 2) -> "r0053"

La palabra de estado 2 est relacionada con la palabra de control 2 -> r2091 (igual que con la palabra de estado 1 y la de control 1 -> r2090), cuyo bit 9 es habilitacin de freno de C.C. Por ello indexaremos el parmetro P1230 (habilitacin inyeccin C.C.) con el bit 9 de la palabra de control 2. Para esto seleccionaremos en el parmetro P1230 el valor "2091.9". Con esto estamos controlando la habilitacin del freno de C.C. con el bit 9 de la palabra PZD4. El valor de C.C. (en porcentaje) se deber seleccionar en un parmetro del variador, cul es dicho parmetro? Respuesta 1:_____

3. CONFIGURACIN DEL ENCODER DEL VARIADOR Descripcin

En la presente prctica se explicarn todos los parmetros necesarios para la configuracin del encoder incorporado en el variador MICROMASTER 440.

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Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona informacin de la posicin angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de control integrado. Existen dos tipos de encoder principalmente, tal y como se citan a continuacin: 1. Encoder incremental. Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el nmero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.

Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre los dos canales.

Principales seales del encoder

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Determinacin del sentido de giro

La resolucin del encoder depende del nmero de pulsos por revolucin.

2. Encoder absoluto. En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.

El estator tiene un fotorreceptor para cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores. Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2n combinaciones, por lo cual la resolucin ser 360/2n . Por ejemplo, para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y 0.00549 respectivamente. Resolucin angular=360/2n

Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un coste ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple ya que tienen menos lneas de salida.

En primer lugar se realizar la configuracin bsica del encoder. En la realizacin de la prctica ser necesario consultar el manual del encoder, para conocer los cambios que se deben realizar para la configuracin del mismo.

Realizacin Prctica
Existen dos parmetros que muestran la salida de frecuencia del convertidor, pero uno de ellos no es el real cuando aplicamos una
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carga que frena al motor. Cules son estos dos parmetros? (Consultar manual). Respuesta 1:_____ Respuesta 2:_____

Por tanto, el encoder nos permite leer la frecuencia real del motor, que es almacenada en uno de los parmetros anteriores, cul es dicho parmetro? Respuesta 3:_____

Para la configuracin del encoder, el variador dispondr de un mdulo para el mismo y se deber de realizar un determinado conexionado, tal y como se indica en la siguiente figura:

Conexionado del mdulo del encoder

A la vista de la figura, de qu tipo de conexionado se trata? Respuesta 4:_____

A continuacin, debe seleccionar los interruptores de acuerdo con el conexionado que hemos realizado (consultar manual). Por ltimo se deber de poner un parmetro del variador a "1" patra indicar el tipo de conexionado realizado en el encoder, cul es dicho parmetro? Respuesta 5:_____

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4. RESPUESTA CARACTERSTICA DE UN VARIADOR Descripcin

En la presente prctica se realizar un estudio del comportamiento del motor controlado por el variador MM440, para ver la influencia que tiene en el motor dicho variador. El motor incorporado en el variador, es un motor Siemens con las siguientes caractersticas: Vnominal:230/400V; Potencia: 0.37kW; Velocidad de giro: 1370 r.p.m. Para el estudio se introducir un escaln y se observar la seal de salida. Los objetivos sern: Identificar a qu tipo de sistema se puede asemejar (orden 1, orden 2, etc.) Medir los valores caractersticos de la respuesta (tp , ts , Mp , etc.) Estudiar el error que se produce en rgimen permanente (ep )

A continuacin se hace una breve descripcin terica sobre una respuesta tpica de un sistema de segundo orden. Un sistema de 2 orden es aquel que, entre otras cosas, responde a un ecuacin diferencial del tipo:

Obteniendo las transformadas de LAPLACE y suponiendo condiciones iniciales nulas:

Haciendo T=1/Wn y a=, tendremos:

Siendo: Wn : frecuencia natural no amortiguada del sistema (rad/seg) :coeficiente de amortiguamiento (adimensional) k: ganancia esttica del sistema

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Las races del polinomio caractersticos son:

Segn el valor del coeficiente de amortiguamiento, se tendr:

>1: Sistema estable sobreamortiguado =1: Sistema estable crticamente amortiguado 0<<1: Sistema estable subamortiguado =0: Sistema oscilante o <0: Sistema inestable

crticamente estable

La respuesta caracterstica de un sistema de segundo orden subamortiguado sera:

Ecuaciones tiles para determinar la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden:

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El teorema del valor final responde a la frmula:

Siendo Ke el valor del escaln de la entrada.

Realizacin Prctica
En primer lugar se debe simular una entrada escaln. Esta no se puede introducir directamente como un escaln instantneo, si no que se deber implementar con una rampa de tiempo de subida 10 ms, el cual es suficientemente pequeo como para simular los efectos de un escaln. Una vez introducida la entrada se deber estudiar su respuesta transitoria tomando sus valores ms caractersticos. Mp:_____ ts:_____ tr:_____ tp:_____ A qu tipo de sistema cree que corresponde esta respuesta (primer orden, segundo orden, etc.)? Respuesta 1:_____ Con la ayuda de las ecuaciones expuestas en la "Descripcin", determine la funcin de transferencia del sistema.

Aplicando el teorema del valor final obtener el valor de k. k:_____ Se debe comprobar que la funcin de transferencia calculada ajusta a la respuesta obtenida, para ello se simular la respuesta en Matlab.

Adems de estudiar la respuesta del sistema, podremos tambin determinar el error cometido, con ayuda de la siguiente ecuacin:

Error de posicin:_____
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Cul es el error de velocidad? Respuesta 2:_____

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