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LANDAU
E. M. LIFSHITZ
Mecnica
U R S O
D E
S I C A
E R I C A
Volumen 1
Mecnica
L. D. LANDAU
E. M. LIFSHITZ
Mecnica
Volumen 1
del
CURSO
DE
FSICA
TERICA
NDICE GENERAL
CAPTULO I
1. Coordenadas generalizadas .......................................................................................... 1 2. El principio de la mnima accin ................................................................................. 2 3. El principio de relatividad de Galileo ........................................................................ 5 4. Lagrangiana de una partcula libre ............................................................................ 6 5. Lagrangiana de un sistema de partculas ................................................................ 8 Problemas.................................................................................................................................. 12
CAPTULO II
Teoremas de Conservacin
15
6. Energa ............................................................................................................................... 15 7. mpetu ................................................................................................................................ 15 8. Centro de masa ............................................................................................................... 16 9. Momento angular o cintico ...................................................................................... 16 10. Analogas mecnicas .................................................................................................. 17
CAPTULO III
11. Movimiento lineal .......................................................................................................... 0 12. Determinacin de la energa potencial en funcin del perodo de las oscilaciones ................................................................................................... 0 13. Masa reducida ................................................................................................................. 0 14. Movimiento en un campo central ............................................................................ 0 15. El problema de Kepler.................................................................................................. 0 vii
ndice General
CAPTULO IV
Choque de Partculas
16. 17. 18. 19. 20.
Desintegracin de partculas .................................................................................... 0 Choques elsticos .......................................................................................................... 0 Dispersin de partculas ............................................................................................. 0 Frmula de Rutherford ............................................................................................... 0 Dispersin bajo pequeos ngulos ......................................................................... 0
CAPTULO V
Pequeas Oscilaciones
21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30.
Oscilaciones lineales libres ........................................................................................ 0 Oscilaciones forzadas ................................................................................................... 0 Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad ................................ 0 Vibraciones de las molculas .................................................................................... 0 Oscilaciones amortiguadas ........................................................................................ 0 Oscilaciones forzadas con rozamiento .................................................................. 0 Resonancia paramtrica ............................................................................................. 0 Oscilaciones anarmnicas .......................................................................................... 0 Resonancia en oscilaciones no lineales ................................................................ 0 Movimiento en un campo rpidamente oscilante ............................................ 1
CAPTULO VI
Velocidad angular .......................................................................................................... 0 Tensor de inercia ........................................................................................................... 0 Momento cintico del slido rgido ........................................................................ 0 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido .............................................. 0 ngulos de Euler ............................................................................................................ 0 Ecuaciones de Euler ..................................................................................................... 0 La peonza asimtrica ................................................................................................... 0 Cuerpos rgidos en contacto ...................................................................................... 0 Movimiento en un sistema de referencia no inercial ...................................... 0
CAPTULO VII
Ecuaciones Cannicas
ndice General
42. 43. 44. 45. 46. 47. 48. 49. 50. Parntesis de Poisson ................................................................................................... 0 La accin como una funcin de las coordenadas ............................................... 0 Principio de Maupertuis .............................................................................................. 0 Transformaciones cannicas ..................................................................................... 0 Teorema de Liouville .................................................................................................... 0 Ecuacin de Hamilton-Jacobi..................................................................................... 0 Separacin de variables ............................................................................................... 0 Invariantes adiabticas ................................................................................................ 1 Propiedades generales del movimiento en el espacio ..................................... 1
ndice Alfabtico
ix
CAPTULO I
1
1
MECNICA La experiencia demuestra que dadas simultneamente las coordenadas y las velocidades se determina completamente el estado del sistema y permite, en principio, predecir su movimiento futuro. Matemticamente, esto significa que dadas las coordenadas y las velocidades en un cierto instante quedan definidas unvocamente las aceleraciones en ese instante2. Las relaciones entre las aceleraciones, las coordenadas y las velocidades se llaman ecuaciones de movimiento. Con respecto a las funciones ( ) son ecuaciones diferenciales de segundo orden cuya integracin permite en principio determinar esas funciones, es decir, las trayectorias del sistema.
Supongamos que en los instantes y el sistema ocupa posiciones dadas, caracterizadas por los dos conjuntos de valores de las coordenadas ( ) y ( ) ; el sistema se mueve entre estas posiciones de manera que la integral ( ) ( )
tome el menor valor posible3. La funcin se llama lagrangiana del sistema, y la integral ( ), accin. La funcin de Lagrange no contiene ms que q y q, y no las derivadas superiores Esto es debido al hecho ya indicado de que el estado mecnico de un sistema est completamente definido por sus coordenadas y sus velocidades. Establezcamos ahora las ecuaciones diferenciales que determinan el mnimo de la integral ( ). Por simplicidad, empecemos suponiendo que el sistema no tiene ms que un solo grado de libertad, de manera que hace falta determinar una sola funcin ( ) ( ) la funcin para la cual es un mnimo. Esto significa que Sea precisamente crece cuando se sustituye ( ) por una funcin cualquiera (
2 3
( )
( )
Para simplificar, designaremos corrientemente por al conjunto de todas las coordenadas (y por al conjunto de todas las velocidades). Conviene hacer notar que esta formulacin del principio de la mnima accin no es siempre vlida para la totalidad de la trayectoria del movimiento, sino solamente para cada parte suficientemente pequea de sta; para toda la trayectoria, la integral ( ) debe ser un extremal, pero no necesariamente un mnimo. Sin embargo, este hecho no es esencial para la deduccin de las ecuaciones del movimiento, que no utiliza ms que una condicin de extremal.
Captulo I. Ecuaciones del Movimiento donde ( ) es una funcin que es pequea en todo el intervalo de a (se le llama variacin de la funcin ( )). Puesto que para y todas las funciones (2.2) ( ) ( ) deben tomar los mismos valores y se tiene: ( ) ( ) por ) ( ) est dado por: ( )
El desarrollo en serie de esta diferencia en potencias de y (en la expresin bajo el signo integral) comienza por trminos de primer orden. La condicin necesaria de mnimo4 de es que el conjunto de estos trminos se anule; se le llama primera variacin (o simplemente variacin) de la integral. As, el principio de mnima accin puede escribirse: ( ) ( )
En virtud de las condiciones ( ), el primer trmino de esta expresin desaparece. Queda una integral, la cual debe anularse para todo valor de . Esto es solamente posible si el integrando es idnticamente nulo, y consecuentemente se obtiene la ecuacin: Si hay varios grados de libertad, las funciones diferentes ( ) deben variar independientemente. Es evidente que entonces obtenemos s ecuaciones de la forma: ( ) ( )
Estas son las ecuaciones diferenciales buscadas; en Mecnica se las llama ecuaciones de Lagrange5. Si se conoce la lagrangiana de un sistema mecnico dado, entonces las ecua4 5
En general: de extremal. En el Clculo de variaciones, que trata del problema formal de la determinacin de extremales de las integrales de la forma ( ), se llaman ecuaciones de Euler.
MECNICA ciones ( ) establecen la relacin entre las aceleraciones, las velocidades y las coordenadas, es decir, son las ecuaciones del movimiento del sistema. Desde el punto de vista matemtico, las ecuaciones ( ) forman un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden con s funciones desconocidas ( ) La solucin general del sistema contiene constantes arbitrarias. Para determinarlas y, por tanto, para definir completamente el movimiento del sistema mecnico, es necesario conocer las condiciones iniciales que caractericen el estado del sistema en un instante dado, por ejemplo los valores iniciales de las coordenadas y de las velocidades. Sea un sistema mecnico compuesto de dos partes y , que siendo cerradas, cada una tendr su respectivo lagrangiano y Si se alejan estas partes una de la otra suficientemente, para que su interaccin se haga despreciable, la lagrangiana del sistema en el lmite tender a: ( )
Esta aditividad de la lagrangiana expresa el hecho de que las ecuaciones del movimiento de cada una de las partes de un sistema que no interacten con las otras, no pueden contener magnitudes pertenecientes a las otras partes del sistema. Es evidente que la multiplicacin de la lagrangiana de un sistema mecnico por una constante arbitraria no afecta a las ecuaciones del movimiento. Se podra pensar que de aqu resulta una indeterminacin: las funciones de Lagrange de diferentes sistemas mecnicos aislados podran multiplicarse por diferentes constantes arbitrarias; sin embargo, la propiedad de aditividad de la lagrangiana elimina esta indeterminacin, puesto que no admite ms que la multiplicacin simultnea de las lagrangianas de todos los sistemas por una misma constante, lo que conduce simplemente a una arbitrariedad natural en la eleccin de las unidades de medida de esta magnitud fsica. Volveremos a tratar esto en 4. Se debe hacer una nueva consideracin general. Sean dos funciones ( ) y ( ) que slo difieran en la derivada total con respecto al tiempo de una funcin cualquiera de las coordenadas y del tiempo ( ): ( ) ( ) ( ) ( )
Las integrales ( (
( )
es decir, difieren en un trmino que desaparece al variar la accin. De modo que la condicin coincide con la condicin y la forma de las ecuaciones de movimiento queda invariable. De esta manera, la funcin de Lagrange se define con la indeterminacin aditiva de la derivada total con respecto al tiempo de cualquier funcin de las coordenadas y del tiempo.
Como la lagrangiana es independiente de , tenemos grange toman la forma6 ( de donde . Y puesto que solamente, resulta que ( ) )
Llegamos as a la conclusin de que en un sistema de referencia inercial, todo movimiento libre se realiza con velocidad constante en magnitud y direccin. Esta afirmacin es la
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La derivada de un escalar con respecto a un vector es otro vector cuyas componentes son iguales a las derivadas de la magnitud escalar con respecto a las componentes correspondientes del vector.
MECNICA ley de la inercia. Si, al lado del sistema inercial dado, consideramos otro sistema que se mueve con movimiento rectilneo y uniforme con respecto al primero, las leyes del movimiento libre en este nuevo sistema sern las mismas que en el sistema inicial. Un movimiento libre se efectuar tambin all con velocidad constante. Sin embargo, la experiencia demuestra que en estos sistemas no solamente las leyes del movimiento libre sern las mismas, sino que los sistemas son completamente equivalentes desde el punto de vista mecnico. As, existen una infinidad de sistemas de referencia inerciales, que se mueven los unos con respecto a los otros con movimiento rectilneo y uniforme. En estos sistemas, las propiedades del espacio y del tiempo son las mismas, as como todas las leyes de la Mecnica. Esto constituye el principio de relatividad de Galileo, que es uno de los principios ms importantes de la Mecnica. Todo lo que se ha dicho muestra claramente que los sistemas de referencia inerciales tienen propiedades particulares, en virtud de las cuales se utilizan precisamente estos sistemas para el estudio de los fenmenos mecnicos. En lo que sigue, consideraremos solamente sistemas inerciales, a menos que se especifique lo contrario. La completa equivalencia mecnica de todos estos sistemas demuestra que no existe ningn sistema de referencia absoluto que pudiera preferirse a los otros. Las coordenadas y de un mismo punto en dos sistemas de referencia distintos y , de los cuales el segundo se mueve respecto al primero con una velocidad , estn ligadas por la relacin: ( )
Se sobreentiende que el tiempo transcurre de la misma manera en los dos sistemas de referencia: ( )
La hiptesis del tiempo absoluto es uno de los fundamentos de la Mecnica clsica7. Las frmulas ( ) y ( ) constituyen la transformacin de Galileo. Se puede formular el principio de la relatividad de Galileo asegurando la invariancia de las ecuaciones del movimiento con respecto a estas transformaciones.
Captulo I. Ecuaciones del Movimiento pequea con respecto a otro sistema inercial , se tiene . Puesto que las ecuaciones del movimiento deben tener la misma forma en todos los sistemas de referencia, la lagrangiana ( ) por esta transformacin debe convertirse en una funcin , que, si difiere de ( ), no ser ms que en la derivada total con respecto al tiempo de una funcin de las coordenadas y del tiempo (ver el fin del 2). As, tenemos: ( ) ( )
Desarrollando esta expresin en serie de potencias de y despreciando los infinitsimos de orden superior al primero, obtenemos: ( ) ( )
El ltimo trmino del segundo miembro de esta ecuacin ser una derivada total con respecto al tiempo, solamente si es una funcin lineal de la velocidad . Por tanto, no depende de la velocidad, es decir, la lagrangiana en este caso es proporcional al cuadrado de la velocidad.
Del hecho de que una lagrangiana de esta forma satisface el principio de la relatividad de Galileo para una velocidad relativa infinitesimal, se deduce inmediatamente que la funcin de Lagrange es tambin invariante para una velocidad finita del sistema de referencia con respecto al . En efecto, ( ) ( )
El segundo trmino es una derivada total con respecto al tiempo y por tanto puede omitirse. La constante se la denomina habitualmente , de manera que, finalmente, la lagrangiana de una partcula libre se escribe ( )
La magnitud se llama masa de la partcula. Siendo la lagrangiana aditiva, se tiene, para un sistema de partculas no interactuantes8: ( )
Es preciso destacar que la definicin dada de masa slo adquiere un sentido real al tener en cuenta la propiedad aditiva. Como se ha visto en 2, la lagrangiana siempre puede
8
Para numerar las partculas, utilizaremos como ndices las primeras letras del alfabeto, y para las coordenadas, las letras i, j, k,
MECNICA multiplicarse por una constante cualquiera sin que afecte a las ecuaciones del movimiento. Con respecto a la funcin ( ), esta multiplicacin lleva consigo un cambio en la unidad de medida de la masa; pero los cocientes de las masas de las distintas partculas, que son los nicos que tienen un sentido fsico real, permanecen invariables con esta transformacin. Es fcil ver que la masa no puede ser negativa. En efecto, segn el principio de la mnima accin, cuando una partcula se desplaza del punto 1 al punto 2 del espacio, la integral pasa por un mnimo. Supongamos que la masa fuese negativa. Entonces, para una trayectoria a lo largo de la cual la partcula deja rpidamente el punto 1 y rpidamente se aproxima al punto 2, la integral de accin tomara valores negativos arbitrariamente grandes en valor absoluto. Es decir, no habra mnimo9. Es til observar que ( ) ( ) ( ) ( )
De aqu, para obtener la lagrangiana, es suficiente hallar el cuadrado del elemento de arco en el sistema de coordenadas correspondiente. En coordenadas cartesianas, por ejemplo, de donde: ( ) ( ) y as: ( ) y: ( )
En coordenadas cilndricas ( )
En coordenadas esfricas ( )
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Esto no afecta a la reserva 3 ( 2 pg. 2), puesto que para m < 0, la integral no tendra tampoco mnimo para ningn elemento de trayectoria, por pequeo que sea. Esta afirmacin se refiere a la Mecnica clsica, no relativista, expuesta en este libro.
(donde es el vector de posicin de la partcula ). Esta es la forma general de la funcin de Lagrange de un sistema cerrado. La suma se llama energa cintica, y la funcin , energa potencial. El significado de estos trminos ser explicado en 6. El hecho de que la energa potencial slo dependa de la posicin de las partculas en un instante dado, lleva consigo que un cambio de posicin de una de ellas repercute instantneamente en todas las otras; es decir, la interaccin se propaga instantneamente. Este carcter de las interacciones es inevitable en Mecnica clsica; resulta directamente de sus postulados fundamentales cuales son la existencia de un tiempo absoluto y el principio de relatividad de Galileo. Si la interaccin se propagase, no instantneamente, sino con una velocidad finita, esta velocidad sera diferente en los distintos sistemas de referencia (en movimiento relativo), ya que la existencia de un tiempo absoluto implica necesariamente que la regla ordinaria de composicin de velocidades sea aplicable a todos los fenmenos. En consecuencia, las leyes del movimiento para cuerpos que interactan seran diferentes en los distintos sistemas de referencia (inerciales), en contradiccin con el principio de relatividad de Galileo. En 3 hablamos solamente de la homogeneidad del tiempo, pero la forma ( ) de la funcin de Lagrange muestra que el tiempo no slo es homogneo, sino tambin istropo, es decir, sus propiedades son las mismas en los dos sentidos. En efecto, el cambio de por deja la lagrangiana y, por tanto, las ecuaciones de movimiento, invariables. En otras palabras, si un cierto movimiento del sistema es posible, tambin lo ser el movimiento inverso, o sea, el movimiento segn el cual el sistema pasa por los mismos estados, en orden inverso. En este sentido, todo movimiento que obedece las leyes de la Mecnica clsica es reversible. Conociendo la lagrangiana podemos deducir las ecuaciones del movimiento. ( ) ) en ( ( ) obtenemos: )
Sustituyendo ( ( )
Bajo esta forma, las ecuaciones del movimiento se llaman ecuaciones de Newton y constituyen la base de la Mecnica de un sistema de partculas interactuantes.
MECNICA Al vector ( )
se le denomina fuerza que acta sobre la partcula a. Lo mismo que la energa potencial , la fuerza slo depende de las coordenadas de las partculas y no de sus velocidades. Las ecuaciones ( ) demuestran que los vectores aceleraciones de las partculas son, anlogamente, slo funciones de sus coordenadas. La energa potencial es una magnitud que se define con la arbitrariedad de una constante aditiva, que no afecta a las ecuaciones del movimiento (es un caso particular de la indeterminacin de la lagrangiana, indicada en 2). El modo ms natural y ms usual de elegir esta constante es tal que la energa potencial tienda a cero cuando las distancias entre las partculas tienden a infinito. Si para describir el movimiento, empleamos coordenadas generalizadas, en lugar de las coordenadas cartesianas de las partculas, entonces, para obtener la lagrangiana, necesitaremos efectuar la siguiente transformacin: ( )
en la que, las slo son funciones de las coordenadas. La energa cintica en coordenadas generalizadas es todava funcin cuadrtica de las velocidades, pero puede depender tambin de las coordenadas. Hasta aqu slo hemos hablado de sistemas cerrados. Consideremos ahora un sistema no cerrado, en interaccin con otro sistema , que realiza un cierto movimiento. Se dice, en este caso que el sistema se mueve en un campo exterior (creado por el sistema ). Como las ecuaciones del movimiento se obtienen a partir del principio de la mnima accin variando independientemente cada una de las coordenadas (es decir, considerando las otras como magnitudes dadas), podemos, para encontrar la lagrangiana del sistema , utilizar la lagrangiana del sistema total , sustituyendo en l las coordenadas por funciones dadas del tiempo.
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Suponiendo el sistema
cerrado, se tiene: ( ) ( ) ( )
Captulo I. Ecuaciones del Movimiento donde los dos primeros trminos son las energas cinticas de los sistemas y , y el tercero, la energa potencial comn. Sustituyendo las por funciones dadas del tiempo y omitiendo el trmino ( ( ) ( )), ya que depende slo de (y es, por tanto, la derivada total respecto del tiempo de otra funcin del tiempo), obtenemos: ( ) ( ( ))
As pues, el movimiento de un sistema en un campo exterior se describe por una lagrangiana de tipo usual, con la nica diferencia de que la energa potencial puede ser una funcin explcita del tiempo. Para el movimiento de una partcula en un campo externo, la forma general de la lagrangiana ser: ( ) ( )
Un campo tal, que en todos sus puntos acta la misma fuerza sobre una partcula, se le llama campo uniforme. En un campo uniforme, la energa potencial es evidentemente ( )
Para concluir este tema debemos hacer una observacin sobre la aplicacin de las ecuaciones de Lagrange a distintos problemas concretos. A menudo se trata con sistemas mecnicos en que la interaccin entre los cuerpos (o partculas) tiene un carcter de ligadura, es decir, limitaciones en su posicin relativa. En la prctica, se crean estas ligaduras fijando los cuerpos entre ellos mediante varillas, hilos, charnelas, etc. Esta circunstancia introduce un nuevo factor en el problema: el movimiento se realiza con friccin en los puntos de contacto; en general, el problema se sale entonces del marco de la Mecnica pura (ver 25). Sin embargo, en muchos casos, la friccin es suficientemente pequea para que pueda despreciarse su influencia en el movimiento; si las masas de los elementos de ligadura son tambin despreciables, el papel de stas consiste simplemente en reducir el nmero s de grados de libertad del sistema (con respecto al nmero ). Para determinar el movimiento, se puede usar nuevamente la forma ( ) de la lagrangiana con un nmero de coordenadas generalizadas independientes igual al nmero real de grados de libertad.
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MECNICA
Problemas
Encontrar la lagrangiana de los siguientes sistemas, colocados en un campo gravitatorio (aceleracin de la gravedad: ). 1. Pndulo doble coplanario (Fig. 1)
Fig. 1
Solucin: Tomemos como coordenadas los ngulos y con la vertical. Tenemos entonces para la partcula :
Para hallar la energa cintica de la segunda partcula, expresamos sus coordenadas cartesianas , (origen de coordenadas en el punto de suspensin, eje y dirigido verticalmente hacia abajo) en funcin de y :
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2. Pndulo plano de masa m, cuyo punto de suspensin (de masa plazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal (Fig. 2). Solucin: Usando la coordenada del punto y el ngulo
Fig. 2
3. Pndulo plano, cuyo punto de suspensin: a. se desplaza uniformemente sobre una circunferencia vertical con una frecuencia constante (fig. 3); b. oscila horizontalmente en el plano del pndulo segn la ley c. oscila verticalmente segn la ley . ;
Fig. 3
Lagrangiana ( )
Se han omitido los trminos que slo dependen del tiempo y eliminado la derivada total
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Lagrangiana (omitiendo las derivadas totales con respecto al tiempo): c) De la misma manera
Fig. 4
4. En el sistema representado en la figura 4, el punto se mueve sobre el eje vertical, y todo el sistema gira con velocidad angular constante alrededor de este eje. Solucin: Sea el ngulo formado por el segmento y la vertical y el anulo de rotacin del sistema alrededor del eje: Para cada partcula cada desplazamiento elemental es la distancia de al punto de suspensin es y as, La lagrangiana. ( ) ( )
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CAPTULO II
Teoremas de Conservacin
6 Energa
7 mpetu
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MECNICA
8 Centro de masa
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10 Analogas mecnicas
17
CAPTULO III
13 Masa reducida
15 El problema de Kepler
CAPTULO IV
Choque de Partculas
16 Desintegracin de partculas
17 Choques elsticos
18 Dispersin de partculas
19 Frmula de Rutherford
CAPTULO V
Pequeas Oscilaciones
21 Oscilaciones lineales libres
22 Oscilaciones forzadas
25 Oscilaciones amortiguadas
27 Resonancia paramtrica
28 Oscilaciones anarmnicas
CAPTULO VI
32 Tensor de inercia
35 ngulos de Euler
36 Ecuaciones de Euler
37 La peonza asimtrica
CAPTULO VII
Ecuaciones Cannicas
40 Ecuaciones de Hamilton
41 Funcin de Routh
42 Parntesis de Poisson
44 Principio de Maupertuis
45 Transformaciones cannicas
46 Teorema de Liouville
47 Ecuacin de Hamilton-Jacobi
48 Separacin de variables
49 Invariantes adiabticas
NDICE ALFABTICO
A
Accin, 2 Aditividad de la lagrangiana, 4 Lagrangiana de una partcula libre en coordenadas cartesianas, 8 Lagrangiana de una partcula libre en coordenadas cilndricas, 8 Lagrangiana de una partcula libre en coordenadas esfricas, 8
S
Sistema Cerrado, 9 Sistema de referencia inercial, 5
C
Coordenadas genrealizadas, 1
T
Transformacin de Galileo, 6
L
Lagrangiana (funcion de Lagrange)as, 2 Lagrangiana de una partcula libre, 7
P
Principio de Hamilton, 2 Principio de la relatividad de Galileo, 5 Principio de mnima accin, 2 Punto Material, 1
V
Variacin de una funcin, 3 Variacin de una integral, 3 Velocidad de un punto, 1 Velocidad generalizada, 1