I.

Locul şi rolul robinetului de reglare ca element de executie
in cadrul unui sistem automat
Reglarea în general şi reglarea automată în particular sunt procese de importanţă determinantă
pentru activitatea şi funcţionarea sistemelor. Comenzile generate in cadrul sistemelor sunt
implementate fizic prin intermediul a ceea ce este cunoscut sub numele element de execuţie. Pentru
sistemele tehnice elementul de execuţie este un element care primeşte comanda de la un regulator sau
un dispozitiv de comandă şi, în funcţie de valoarea acesteia, modifică un debit de fluid (gaz, abur, apă,
petrol etc), un flux de energie electrică sau luminoasă sau o poziţie (poziţionarea unor scule la maşinile
- unelte, urmărirea unor ţinte etc). Robinetul de reglare, care face obiectul acestei lucrări, reprezintă
unul dintre cele mai importante şi mai frecvente elemente de execuţie prin care se modifică debitul
unui fluid.
SRA cu structura din fig. 1.4 are drept scop să menţină valoarea mărimii de ieşire y din proces
egală sau cât mai aproape de valoarea dorită, prescrisă, y
i
. Sub acţiunea perturbaţiilor p, cu variaţii
aleatoare în timp, apar diferenţe y
i
- y în sistem, care, prin intermediul mărimilor i şi r, respectiv
abaterilor i - r, sunt prelucrate de regulatorul C care generează comanda u asupra elementului de
execuţie EE. La rândul său, sub acţiunea comenzii u elementul de execuţie modifică mărimea de
acţionare m până când abaterile din sistem sunt eliminate.
Figura 1.4 evidentiază, printre altele, faptul că elementul de execuţie EE şi traductorul T,
împreună cu procesul P, sunt amplasate "în câmp", iar regulatorul C, în camera de comandă. În adevăr,
elementul de execuţie şi traductorul sunt conectate direct la proces, de unde rezultă dificultăţi
suplimentare pentru aceste două componente ale SRA. Astfel, elementul de execuţie tip robinet de
reglare clasic (fig. 1.5) modifică un debit de fluid - deci este un dispozitiv hidraulic; este alcătuit din
componente mecanice - deci este un dispozitiv mecanic; aparţine unui SRA - deci este un dispozitiv de
automatizare. Acest dispozitiv de automatizare, mecano-hidraulic, fiind conectat direct la proces,
trebuie să îşi păstreze caracteristicile statice şi dinamice în condiţii de presiuni şi temperaturi ridicate,
medii agresive, nocive, cu suspensii mecanice etc.
Din fig.1.5 se observă că mărimea de intrare în RR este comanda u - in mod curent o presiune P
c
= 0.2 ... 1 bar, iar mărimea dc ieşire - debitul Q. La modificarea comenzii u, respectiv a presiunii P
c,
se
modifică ana secţiunii de trecere dintre obturatorul 5 şi scaunul 6 şi, ca urmare, are loc variaţia
debitului Q al fluidului care circulă prin RR.
Robinetul de reglare este compus principial din două părţi: servomotorul S şi organul de reglare
OR. Deplasarea H a tijei 3 este mărimea de ieşire din servomotor şi mărimea de intrare în organul de
reglare. Servomotorul care echipează organul de reglare pentru RR din fig.1.5 este pneumatic. Alte
tipun de servomotoare care echipează RR sunt cele electrice si hidraulice.
1
Sistemele de reglare din exemplele 1, 2 şi 3 sunt prezentate în forma lor cea mai simplă. În
numeroase cazuri, robinetele de reglare ale SRA sunt echipate cu poziţioner. Poziţionerul este un
regulator specializat, care împreună cu servomotorul alcătuieşte o buclă de reglare a deplasării tijei. Cu
această precizare şi ţinând seama de cele prezentate anterior, schema bloc a unui element de execuţie
tip robinet de reglare, echipat cu poziţioner, este cea prezentată în fig.1.6. Perturbaţia p aplicată la
intrarea OR are în vedere variaţiile aleatoare care se manifestă pe canalul conductă - robinet de reglare,
cum sunt: presiunile P
1
şi P
2
, viscozitatea, densitatea şi temperatura fluidului etc.
2
I
II . Dimensionarea hidraulica a robinetului de reglare
2.1. Sisteme hidraulice
Robinetul de reglare este amplasat într-un sistem hidraulic de transport alcătuit principial din:
sursă de presiune, conductă şi robinet de reglare. Există o varietate mare a structurii acestor sisteme
hidraulice de transport.
Structura sistemului hidraulic şi fenomenele care au loc în acesta influenţează direct modificarea
debitului de fluid atunci când se comandă modificarea gradului de deschidere/închidere al robinetului
de reglare.
2.1.1. Surse de presiune
Există două clase importante de surse de presiune: centrifugale şi volumice. Preponderente în
industrie sunt sursele de presiune centrifugale, prezente sub forma concretă a pompelor şi
compresoarelor centrifugale. În fig.2.1 se prezintă calitativ caracteristicile principiale ale unei pompe
centrifugale. Acestea exprimă variaţiile, în funcţie de debit, ale presiunii la refulare P(Q), ale puterii
N(Q) şi ale randamentului η(Q). Zona haşurată evidentiază domeniul raţional de functionare,
caracterizat prin valori convenabile ale randamentului.
O imagine de ansamblu asupra caracteristicilor statice ale surselor de presiune întâlnite în
industrie este prezentată în fig. 2.2. Caracteristica 1 este asociată acelor sisteme hidraulice care au la
bază o conductă dispusă între două vase, fiecare vas având presiunea constantă, realizată cu ajutorul
unui sistem de reglare automată a presiunii (SRA-P). Un exemplu tipic în acest sens este cel al
conductei situate între două separatoare de fază: unul de înaltă presiune şi celălalt de joasă presiune.
Caracteristica 3 este specifică compresoarelor centrifugale, surse de presiune de mare importanţă
pentru vehicularea gazelor. Particularitatea semnificativă a acestui tip de caracteristică o constituie
existenţa unui punct de maxim, cele două ramuri - crescătoare şi descrescătoare - având o influenţă
hotărâtoare asupra vehiculării fluidului.
Sursele de presiune volumice au caracteristica de debit sub forma celei cu numărul 4. Această
caracteristică arată că pompele volumice. la turaţie constantă, refulează lichidul la debit constant,
presiunea la refulare putând lua valori diferite La presiuni suficient de mari însă debitul refulat scade,
acest fenomen fiind datorat creşterii debitului de fluid care se scurge, prin rosturi şi jocuri, de la
refulare spre aspiraţie.
Faptul ca, în cazul caracteristicilor 1, 2 şi 3, se modifică debitul cu variaţia presiunii de refulare a
sursei semnifică caracterul de "elasticitate" al acestora. Prin opozitie cu acestea, caracteristicile de tip
4 sunt "rigide".
3
2.1.2. Conducta. Rezistoare hidraulice
Există o analogie directă între sistemul hidraulic şi circuitul electric. Conducta propriu-zisă este
corespondentul conductorului electric, iar armăturile şi fitingurile sunt analoage rezistoarelor electrice.
Prin conductă sunt transportate moleculele unui fluid, iar prin conductorul electric circulă electroni. De
asemenea, mărimilor tensiune şi intensitate le corespund presiunea şi debitul.
Aşa cum în circuitul electric au loc căderi de tensiune, în mod similar, în sistemul hidraulic au
loc pierderi de presiune. Aşadar, prin analogie cu rezistorul electric, este firesc să fie desemnat
rezistorul hidraulic ca fiind acea componentă a conductei pe care se manifestă o cădere de presiune
atunci când prin aceasta circulă un curent de fluid.
Fie, de exemplu, conducta de alimentare a coloanei de fracţionare CL din fig. 2.3. Pentru a
realiza alimentarea coloanei cu debitul Q trebuie asigurată presiunii P de la capătul conductei o valoare
astfel încât:
- să se învingă presiunea P
v
din coloană şi presiunea asociată diferenţei de nivel H;
- să se compenseze pierderile de presiune din conductă.
In mod curent, transportul fluidelor prin conducte se realizează în regim turbulent, caracterizat
printr-o dependenţă pătratică între debit şi căderea de presiune. Cu aceste precizări dependenţa debit-
presiune la capătul conductei este cea din fig.2.3, b.
• Pierderile de presiune în conducte se datoresc frecărilor de pereţii acesteia, fiind numite
pierderi longitudinale, şi fenomenelor din rezistoarele concentrate (armături şi fitinguri), numite
pierderi locale.
Pierderile longitudinale de presiune. Pierderile de presiune prin frecare, pentru conducte drepte
cu secţiune circulară, se calculează cu relaţia datorată Iui Darcy şi Weisbach
]
]
]


· ∆
2
2
2 m
N w
D
L
P
L
ρ
λ (2.1)
unde: λ este coeficientul de frecare; L - lungimea conductei, în m; D - diametrul conductei, în m; w -
viteza medie a fluidului, în m/s; p - densitatea fluidului, în kg/m
3
.
Dacă se înlocuieşte

,
`

.
|
·
4
2
D
Q
w
π
în (2.1) se obţine:
]
]
]

· ∆
2
2
5 2
8
m
N
Q
D
L
P
L
π
λ (2.2)
Aplicarea relaţiei (2.1), respectiv (2.2), presupune determinarea coeficientului de frecare λ .
Valoarea lui λ depinde în principal de regimul de curgere, caracterizat de numărul Reynolds Re, de
rugozitatea şi diametrul conductei. Pentru regimul de curgere laminar, λ se calculează cu relaţia
Re
64
· λ
4
Pierderile locale de presiune. Curgerea turbulentă a unui lichid printr-un rezistor hidraulic poate
fi caracterizată, din punct de vedere energetic, cu ajutorul ecuaţiei (fig.2.5)
,
2 2
2
2
2 2
2
1
1 1 loc
P
w
P gH
w
P gH ∆ + + + · + +
ρ
ρ
ρ
ρ
(2.3)
unde: ΔP
loc
reprezintă pierderea de presiune datorată fenomenelor locale complexe din rezistor; g -
acceleraţia gravitaţiei.
Împărţind cu ρ şi ţinând seamă că pentru sistemul din fig.2.5 avem H
1
= H
2
, relaţia (2.3) devine:
,
2 2
2
2 2
2
1 1
]
]
]


+ + · +
kg
Nm P w P w P
loc
ρ ρ ρ
(2.4)
unde fiecare termen are semnificaţia de energie specifică:
ρ ρ
2 1
,
P P
reprezintă energii potentiale specifice de presiune (definesc linia piezometrică);
2
,
2
2
2
2
1
w w
reprezintă energii specifice cinetice (definesc linia energetică).
Împărţind relaţia (2.4) cu g (acceleraţia gravitaţiei) se obţine
[ ],
2 2
2
2 2
2
1 1
m
g
P
g
w
g
P
g
w
g
P
loc
ρ ρ ρ

+ + · + (2.5)
termenii acesteia având semnificaţia prezentată în fig.2.5. Astfel, energia mecanică totală a unităţii de
masă
2
2
1 1
w P
+
ρ
nu se conservă la curgerea fluidului prin rezistorul hidraulic RH, o parte din aceasta,
exprimată prin termenul ΔP
loc
/ρ, transformându-se în căldură. Determinantă pentru pierderea de
energie mecanică este ΔP
loc
, cunoscută sub numele pierdere locala de presiune.
Pierderea locală de presiune se calculează cu relaţia:
,
2
2
2
]
]
]

· ∆
m
N w
P
loc
ρ
ζ (2.6)
unde ζ este coeficientul de pierdere, care depinde de forma rezistorului local de numărul Reynolds, de
rugozitatea pereţilor, iar in cazul armăturilor, de gradul de deschidere şi de tipul acestora. In general, la
valori mari ale numărului Reynolds, coeficientul de pierdere ζ este independent de Re.
În multe cazuri ariile secţiunilor din amonte şi aval de rezistor sunt diferite, deci şi vitezele sunt
diferite. Pierderile de presiune se pot exprima fie in functie de viteza din amonte, fie de cea din aval. În
aceste situaţii coeficientul de pierdere ζ, are valori diferite într-un caz sau celălalt.
5
2.1.3. Subsistemul conductă - sursă de presiune
Conducta şi sursa de presiune sunt elementele de bază ale sistemului hidraulic de transport în
care este amplasat robinetul de reglare, subsistemul alcătuit din aceste două componente fiind
determinant pentru debitul de fluid transportat. In f i g. 2. 2 s i 2. 3, b au fost prezentate separat
caracteristicile statice ale diferitelor surse de presiune, respectiv ale unei conducte prin care curgerea
fluidului are loc în regim turbulent. Punctul de funcţionare al sistemului conductă - sursă de presiune
este determinat de intersecţia celor două caracteristici, aşa cum se prezintă în fig. 2.7, b pentru cazul
pompelor de tip centrifugal şi în fig. 2.7, c pentru cazul pompelor de tip volumic.
Graficele din fig. 2.7, b şi 2.7, c evidenţiază un aspect esenţial pentru posibilitatea de a modifica
debitul de fluid prin conductă şi anume: în cazul sursei de presiune de tip pompă centrifugală, în
contrast cu sursa de presiune tip pompă volumică, se poate modifica debitul fluidului prin acţiuni
asupra rezistenţei hidraulice a conductei (variaţia 1→ 2 ) respectiv prin modificarea presiunii de la
capătul conductei P
v
(variaţia 1→ 3 ). Acest aspect este determinant pentru locul de amplasare a
robinetului de reglare în cadrul sistemului hidraulic. Astfel, dacă pompa este de tip centrifugal,
robinetul de reglare se poate amplasa pe conductă în vederea modificării debitului de fluid transportat.
În cazul pompelor de tip volumic această soluţie nu este posibilă, fiind necesară o structură a
sistemului hidraulic cu ramificatie, deci diferită de aceea din fig. 2.7, a.
Pentru sistemul hidraulic se presupune următorul model matematic:
sursa de presiune
,
2
0
Q b P P
s r
− ·
(2.7)
conducta de recirculare
,
2
Q b P P
r a
+ ·
(2.8)
conducta de evacuare
,
2
Q b P P
e v
+ · (2.9)
Pentru calculul coordonatelor punctului de intersectie A se intersectează curbele notate cu SP şi
T astfel:
- din (2.8) şi (2.9) se obţine :
( ) ( )
, ;
e
v
e
r
a
r
b
P P
Q
b
P P
Q

·

·
(2.10)
- prin sursa de presiune SP circulă fluid cu debitul
,
e r T
Q Q Q + · (2.11)
- se înlocuiesc (2.11) şi (2.10) în (2.7):
( )
,
2
0

,
`

.
|

+

− ·
e
v
r
a
s e
b
P P
b
P P
b P P
care, pentru valorile din enunţ, devine
6
( ) ( )
.
0011 , 0
3
0391 , 0
5 , 1
00105 , 0 6
2

,
`

.
|

+

− ·
P P
P (2.12)

2.2. Robinetul de reglare - rezistor hidraulic variabil
Rezistorul hidraulic este acea componentă a sistemului hidraulic pe care se manifestă o anumită
cădere de presiune atunci când prin aceasta circula un curent de fluid. În acest sens, robinetul de
reglare reprezintă un exemplu de rezistor hidraulic, cu o rezistenţă hidraulică variabilă datorită, în
primul rând. modificării ariei secţiunii de trecere a acestuia. O privire globală a unui robinet de reglare,
împreună cu principalele mărimi asociate, este prezentată în fig. 2.11. La modificarea deplasării H a
obturatorului sistemului de strangulare rezultă o variaţie atât a debitului Q,, cât şi a căderii de presiune
ΔP
r
. Dacă se notează cu ζ,, coeficientul de pierdere al robinetului de reglare, se poate dovedi că există
relaţia
( ), , Q f P
r
ζ · (2.13)
a cărei formă concretă va fi prezentată în continuare în acest capitol.
La căderi mici de presiune pe robinet, viscozităti mari sau secţiuni de trecere mici, curgerea are
loc în regim laminar, caracterizat prin dependenţa liniara între debit şi căderea de presiune. Această
dependenţa corespunde zonei I din graficul reprezentat în fig. 2.13. La aceeaşi deschidere a robinetului
de reglare, pe măsură ce căderea de presiune creşte, se obţine o creştere a debitului, respectiv a vitezei
de curgere, astfel încât la o anumită valoare a căderii de presiune se ajunge la o curgere în regim de
trecere (zona II din fig. 2.13).
7
Dacă pierderea de presiune pe robinet este crescută în continuare se atinge regimul de curgere
turbulent, cunoscut sub numele de curgere normala (zona III din fig 2.13). La pierderi mari de
presiune pe robinet, în zona de strangulare maximă are loc o asemenea scădere a presiunii încât se
atinge presiunea de vaporizare P
v
(fig.2.12,b). Deoarece a fost atinsa presiunea de vpori a lichidului
transportat, începe procesul de vaporizare. După trecerea de vena contracta are loc fenomenul de
recuperare a presiunii, astfel încât se ajunge la niveluri de presiune P
2
, superioare de vapori P
v
, fapt
pentru care bulele de vapori formate în zona venei contracta sunt condensate brusc, sub forma unor
implozii, a unor colapsuri. Acest mecanism compus din două etape, vaporizare in vena contracta şi
condensarea brusca numit cavitatie, produce zgomot şi vibrării care conduc la distrugeri fizice ale
robinetului şi ale conductei din aval. Curgerea cavitaţională corespunde zonei IV din fig. 2.13, unde,
printre altele, nu se mai respectă dependenţa pătratică dintre şi căderea de presiune.
Bulele de vapori care se formează în zona venei contracta ocupă un volum mai mare decât
lichidul din care s-au format. Dacă diferenţa de presiune pe robinet este crescută în continuare,
ponderea bulelor de vapori creşte până când volumul amestecului devine aşa de mare încât robinetul
nu mai permite trecerea unui debit superior de fluid. Această stare este numită curgere sugrumată,
debitul de fluid avand valoarea maximă Q
max
(fig. 2.13).
In cazul gazelor, la scăderea presiunii în aval, creşte volumul specific, ceea ce are ca urmare
creşterea vitezei în secţiunea venei contracta datorită creşterii volumului gazului. Când viteza atinge
viteza sunetului (1 Mach), orice încercare de creştere a căderii de presiune nu mai conduce la o
creştere a debitului. În acest caz s-a ajuns, de asemenea, la curgerea sugrumată. Punctul în care s-a
atins debitul maxim Q
max
, datorită curgerii sugrumate, desemnează căderea de presiune de sugrumare.
Robinetul de reglare este utilizat, în majoritatea aplicaţiilor industriale, în regimul de curgere
turbulent, numit normal, marcat în fig. 2.13 prin zona III. Varietatea mare a proceselor industriale,
însoţită de creşterea complexităţii acestora, şi uneori de alegerea necorespunzătoare a robinetelor de
reglare, face ca unele din acestea să funcţioneze în celelalte zone, adică I, II, IV sau chiar V.
8
Aplicaţie
Date cunoscute: fluidul - abur; T = 232°C; presiunea în amonte P
1
= 9,6 bara; presiunea în aval
P
2
= 3,5 bara; debitul masic Q
m
= 4500 kg/h; fluidul tinde să deschidă; presiunea critică P
c
= 221 bara;
temperatura critică T
c
= 374°C; masa molară relativă M = 18,026; raportul căldurilor specifice k =
1,33; RR de trecere; caracteristică statică intrinsecă logaritmică; diametrul conductei D
c
= 65 mm;
volumul specific v = 0,65 m
3
/kg.
Să se dimensioneze hidraulic RR.
Rezolvare.
1.Pentru datele prezentate se selectează formula (2.76) pentru calculul lui K
v
.
[ ]
z T
xM
Y P F
Q
K h kg
z T
xM
Y P K F Q
p
m
v v P m
1
1
1
1
110
/ 110 · ⇒ ·
2.Din tabelul 2.4, pentru RR de trecere, fluidul tinde să deschidă, rezultă x
T
=0,72.
Se calculează în continuare:
. 684 , 0 72 , 0 95 , 0
; 635 , 0
6 , 9
5 , 3 6 , 9
; 95 , 0
40 , 1
33 , 1
40 , 1 40 , 1
1
2 1
1
· ⋅ ·
·

·

·

· · · · ·
T k
r v
p
k
x F
P
P P
P
P
x
k C
C
F
Deoarece x = 0,635 < F
k
x
T
= 0,684, curgerea nu este sugrumată, fapt pentru care în relatiile de
calcul va fi utilizat x.
3.Se determină Y cu relaţia (2.78)
, 1 667 , 0 ;
3
1
≤ ≤

· Y
x F
x
Y
T k
. 69 , 0
684 , 0 3
635 , 0 1
·


· Y
9
4. Pentru determinarea lui z se calculează P
r
şi T
r
:
. 780 , 0
273 374
273 232
; 043 , 0
221
6 , 9
1
·
+
+
· · · ·
r
c
r
T
P
P
P
Din grafic, pentru P
r
= 0,043 şi T
r
= 0,780 rezultă z = 1,0.
5. Se determină K
v
, unde se consideră F
P
= 1:
. 02 , 41
026 , 18 635 , 0
1 ) 273 232 (
69 , 0 6 , 9 110
4500
·

⋅ +
⋅ ⋅
·
v P
K F
6Se alege, pentru început, un RR cu un scaun, K
vs
65, D
s
65, Dn 65.
7şi 8. Deoarece diametrul RR este egal cu diametrul conductei F
P
= 1. În consecinţă K
v
= 41,02.
9. Se calculează viteza la ieşirea din RR cu relaţia (2.83):
,
205 T A
v Q
M
v
cabur
·
. 44 , 0
273 232
4
10 65
25 3600
65 , 0 4500
6 2
·
+
⋅ ⋅
⋅ ⋅

·

π
c
M
10.Deoarece valoarea vitezei îndeplineşte condiţia de a fi sub 1 Mach, fiind chiar relativ mică, aceasta
nu afectează dimensiunile RR.
11.Robinetul de reglare selectat în pasul 6 este corespunzător. Este necesară însă remarca asupra valorii
relativ mari a lui K
vs
= 65 faţă de K
v
= 41,02 rezultat din calcul. Aceată situaţie se datoreşte însă gamei
de fabricaţie a producătorului indigen care. între RR cu K
vs
40 şi K
vs
65, nu are valori intermediare.
III .Caracteristici statice de lucru
10
Reglarea automată a nivelului
Caracteristicile procesului de acumulare a lichidului. Pentru vasul din fig. 3.16 se face
ipoteza că debitul Q
e
la ieşire este independent de nivelul H al lichidului. Atunci când este respectată
această ipoteză, dependenţa dintre nivelul H şi debitele Q
i
şi Q
e
în regim dinamic este dată de ecuaţia
diferenţială
), (
1
e i
Q Q
A dt
dH
− ·
unde A este aria transversală a vasului.
Comportarea dinamica a elementului reglat este caracterizată prin viteza maximă de variaţie a
nivelului. Această viteză se realizează atunci când debitul Q
i
in valoarea maxima Q
i100 ,
iar debitul Q
e
este nul. În această situaţie se poate scrie
( ) . 0
1
100
100
max
max
A
Q
Q
A dt
dH
w
i
i
· − ·

,
`

.
|
·
Un raţionament analog se poate face pentru situaţia Q
i
= 0, iar Q
e
ia valoarea maximă Q
e100
.
După valorile pe care le ia viteza de variaţie a nivelului, se face următoarea clasificare:
-viteze mici de variaţie: w
max
< 1 mm/s;
-viteze medii de variaţie: w
max
≈ 1 cm/s;
-viteze foarte mari de variaţie: w
max
>10 cm/s.
La viteze mari de variaţie a nivelului apar suprareglări însemnate atunci când sunt eliminate
abaterile datorate perturbaţiilor. Din punct de vedere structural, in condiţiile ipotezei de mai sus, vasul
reprezentat în fig. 3.16 este un element integrator.

∆ · ∆ ·
1
0
.
1
;
1
Qdt
A
H Q
A dt
dH
În fig. 3.17 sunt reprezentate schema bloc şi răspunsul în timp ale acestuia la un semnal treaptă.
Ipoteza independenţei debitului de ieşire Q
e
în raport cu nivelul H este îndeplinită numai atunci când la
ieşirea din vas se găseşte o pompă sau asupra lichidului se exercită o presiune importantă. În primul
caz se presupune că debitul de refulare al pompei este constant în raport cu variaţiile relativ mici ale
nivelului, condiţie realizată în practică.
11
Debitul de lichid dintre cele două vase se calculează cu relaţia
,
2 1
ρ
ρ P gH P
K Q
v r
− +
·
unde K
v
se referă la robinetul de reglare montat pe ieşirea din baza coloanei, iar g este acceleraţia
gravitaţiei.
Prin neglijarea influenţei nivelului, relaţia de mai sus devine:
.
2 1
ρ
P P
K Q
v s

·
• Atunci când scurgerea unui vas aflat la presiunea atmosferică se face în altul aflat tot la
presiunea atmosferică, debitul lichidului depinde direct de nivelul din vas. În aceste situaţii, vasul nu se
mai comportă ca un element integrator, ci ca unul aperiodic. Debitul scurs fiind proporţional cu
gH ρ
,
termen care are valori mici, rezultă că pentru asemenea situaţii sunt necesare robinete de reglare cu K
vs
mari. Acesta este unul dintre motivele pentru care în cele mai multe cazuri la ieşirea din vase se
utilizează pompe pentru refularea lichidului.
Structura SRA-N. Din punctul de vedere al reglării nivelului, drept mărime de execuţie se
poate utiliza fie debitul de intrare Q
i
, fie debitul de ieşire Q
e
. În funcţie de scopul tehnologic deservit
de vasul respectiv urmează a se stabili care anume dintre cele două fluxuri va fi utilizat drept mărime
dc execuţie. În fig. 3.18 sunt schiţate cele două posibilităţi de reglare a nivelului: cu linie plină este
indicată comanda asupra intrării, iar cu linie punctată -aceea asupra ieşirii
Nivelul H din vas este sesizat cu traductorul LT, care transmite la rândul său un semnal
corespunzător regulatorului LC. Regulatorul compară valoarea curentă a nivelului H cu aceea prescrisă
H
i
, şi elaborează comanda u care acţionează asupra robinetului de reglare RR. Atunci când nivelul
creşte, debitul Q
i
, este micşorat şi invers pentru situaţia în care nivelul scade. Pentru cazul în care
mărimea de execuţie este debitul de ieşire Q
e
efectul comenzii este inversat.
12
În legătură cu SRA-N trebuie făcută şi următoarea precizare: atunci când Q
i
este mărime de
execuţie, debitul de ieşire Q
e
constituie principala perturbaţie şi invers, în cazul când Q
e
, este mărime
de execuţie.
În fig. 3.19 este prezentată schema bloc a SRA-N pe care sunt indicate mărimile de intrare şi
ieşire, perturbaţii le, coeficienţii de amplificare şi constantele de timp pentru elementele componente.
Procesul reglat este de tip integrator. Robinetul de reglare este un element neliniar şi fără
inerţie. Principalele perturbaţii care influienţeaza caracteristica statică de lucru a RR sunt: presiunea la
refularea pompei P
ro
, presiunea din vas P
v
, rezistenţele hidraulice ale robinetelor R
1
sau R
2
, densitatea
ρ, viscozitatea v şi temperatura T ale lichidului.
Tipurile de traductoare de nivel utilizate curent sunt elemente liniare, putând fi aproximate din
punct de vedere dinamic cu unul sau două elemente de ordinul întâi înseriate.Cea de-a doua situaţie se
întâlneşte atunci când traductorul este de tipul cu imersor şi cu tub comunicant cu vasul în care se
sesizează nivelul (elementul 5 din fig. 3.19). În funcţie de tipul constructiv şi de energia utilizată,
traductoarele de nivel prezintă inerţii caracterizate prin constanta de timp a
5
cu valori în intervalul
0,3...3 s.
Pentru SRA-N se utilizează regulatoare P sau PI, în funcţie de importanţa menţinerii constante
a nivelului.
Din observarea atentă a fiecărui element al schemei bloc din fig. 3.19 rezulta că RR este
singurul neliniar. Aşadar, variaţia amplificării SRA este produsă numai de coeficientul de amplificare
al RR.
Variaţia presiunii pe robinetul de reglare. În fig. 3.20,a este prezentat sistemulmul hidraulic
in care este inclus robinetul de reglare pentru SRA-N care are debitul Q
i
, drept mărime de execuţie, iar
în fig. 3.20,b - variaţia presiunii de-a lungul sistemului hidraulic.
Atunci când RR este închis (Q
i
= 0), variaţia presiunii are loc conform liniei groase, pentru
poziţia întredeschisă presiunea variază după linia întreruptă, iar pentru poziţia complet deschis - după
linia întreruptă şi cu puncte.
Pompa generează presiunea iniţială P
ro
, corespunzătoare Iui Q
i
= 0. Pe conductă şi în interiorul
pompei are loc căderea de presiune ΔP
L
, iar in robinetul de reglare - căderea de presiune ΔP
r
. Presiunea
13
la capătul conductei, egală in cazul de faţă cu aceea din vas P
v
, constituie un punct fix, aşa cum este
indicat în fig. 3.20,b.
În fig. 3.21 sunt prezentate sistemul hidraulic şi variaţia presiunii în cazul dispunerii robinetului
de reglare pe ieşirea din vas. În acest caz este de subliniat faptul că la aspiraţia pompei, la presiunea P
a
din vas se adaugă presiunea exercitată de coloana de lichid H, ρgH, astfel încât P*
a
= P
a
+ ρgH. Toate
celelalte presiuni şi căderi de presiune sunt indicate pe figură.
În mod asemănător cu SRA-D, şi în cazul SRA-N, pentru sistemul hidraulic, care include
robinetul de reglare, este foarte important raportul ψ = ΔP
r100
/ ΔP
so.
IV .Alegerea servomotoarelor pneumatic pentru echiparea
robinetului proiectat
Aplicaţia
Un RR liniar, cu două scaune Dn 80, D
x
80/75 şi diametrul tijei D
T
=12 mm este dispus într-un
sistem hidraulic la care se cunosc:
-căderea de presiune pe RR la poziţia închis ΔP
r0
=10 bar;
-căderea de presiune la poziţia complet deschis ΔP
r100
= 6 bar;
-presiunea la ieşirea din robinet P
2
=2 bar;
14
-poziţia de siguranţă: normal deschis (aerul închide);
-se impune un debit de scăpări cât mai mic.
Să se aleagă servomotorul pneumatic cu membrană pentru echiparea acestui robinet.
Rezolvare. Consultarea tabelului 7.6 arată că pentru acest caz pot fi utilizate două
servomotoare:
-P 200 echipat cu poziţioner alimentat cu 3 bar pentru care ΔP
aS
= 80 bar;
-P 300 echipat cu poziţioner alimentat cu 1,5 bar pentru care ΔP
aS
=36 bar.
În cele ce urmează se va construi bilanţul forţelor pentru servomotorul P 300. Forţa dezvoltată
de ΔP
r0
= 10 bar în poziţia de închidere
( ) . 1 , 63 2 2 , 1
4
10 5 , 7 8
4
2 2 2
daN F
PS
· ⋅ + ⋅ − ·

π π
Luând ca bază relaţia de mai jos, pentru RR cu două scaune forţa de apăsare pe scaun se
calculează astfel:
( ) [ ]
( ) ( ) . 124 75 80 8 , 0 8 , 0
, 8 , 0 ... 25 , 0
2 1
daN D D F
daN D F
S S E
s E
· + · + ·
·
Presupunând cutia de etanşare cu azbest grafitat se aplică relatia de mai jos:
[ ]
. 7 , 13 2 12 02 , 0 12 1 , 1
, 02 , 0 1 , 1
daN F
daN P D D F
F
T T F
· × × + × ·
+ ·
Dependenţa cursă - comandă P
C
pentru RR echipat cu servomotor se ajustează pe stand, respectiv
în instalaţie, în condiţiile lipsei vehiculării de fluid prin conductă (ΔP
r
=0). Servomotorul trebuie să îşi
realizeze cursa 0...H
100
pentru P
C
= 0.2... 1 bar. Tabelul 7.6 indică, pentru servomotorul P300, o forţă de
comprimare a arcului F
A
=141 daN atunci când P
C
= 0,2 bar. Prin urmare, pentru P
C
= 1 bar şi H = H
100
rezultă F
A
= 705 bar. Indiferent de apăsarea pe scaun, forţa F
A
, cu valorile extreme 141 daN respectiv
705 daN, îşi păstrează dependenţa liniară cu deplasarea H a tijei.
Cu aceste precizări, în fig. De mai jos este prezentat bilanţul forţelor. Din figură se observă că
la poziţia închis, comanda necesară asigurării forţei de etanşare F
E
= 124 daN are valoarea P
C
= 1,27
bar. În funcţie de ajustarea pozitionerului, servomotorul poate dezvolta, pentru P
C
= 1,5 bar, forţe F
PC
superioare, până la 1060 daN, ceea ce poate asigura forţe de etanşare mai mari.
Se analizează în continuare bilanţul forţelor la poziţia deschis a RR. Forţa F
ΔP
se determină cu
ajutorul fig. 7.19:
15
. 5 , 94 63 5 , 1 5 , 1
; 6 , 0
10
6
0
100
daN F F
P
P
PS P
S
r
− · × − · − ≈
· ·


·
∆ ∆
ψ
Forţa de frecare se modifică prin creşterea lui P
2
de la 2 bar la 6 bar:
. 6 , 14 6 12 02 , 0 12 1 , 1 daN F
F
· × × + × ·
Cu aceste rezultate, în fig. de mai jos este prezentat bilanţul forţelor pentru RR aproape
complet deschis. Din grafice se observă că F
PC
= 63 bar, comanda asociată fiind P
C
= 0,09 bar.
Tabelul 7.6
Caderea de presiune maxim admisibila pentru robinete de reglare cu doua scaune
Servomotor P200 P300 P400
Cine
inchide
Arcul
inchide
Arcul
inchide
Arcul
inchide
Arcul
inchide
Arcul
inchide
Arcul
inchide
Semnal[bar] 0,2... 0,4*... 1,5*... 3,0 0,2... 0,4*... 1,5*... 3,0 0,2... 0,4*... 1,5*... 3,0
Forta[daN] 62 125 157 628 141 282 353 1413 318 626 795 3180
D
i
a
m
e
t
r
u
l

s
c
a
u
n
u
l
u
i



D
S
[
m
m
]
(
s
u
p
e
r
i
o
r
/
i
n
f
e
r
i
o
r
)
32/28
40/35
50/45
65/60
80/75
100/95
125/120
150/145
200/195
250/245
300/295
5
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
36
19
11
4
-
-
-
-
-
-
-
52
30
19
10
4
-
-
-
-
-
-
160
160
141
103
80
60
43
32
19
12
6
44
24
15
7
2
-
-
-
-
-
-
115
70
51
35
24
1
8
3
-
-
-
151
92
70
49
36
25
15
9
2
-
-
160
160
160
160
160
160
123
99
68
53
39
133
81
61
42
30
20
12
6
-
-
-
160
160
143
105
81
61
44
33
20
12
6
160
160
160
137
107
81
60
47
30
21
13
160
160
160
160
160
160
160
160
160
146
112
* Se utilizează numai prin echiparea servomotoruluicu cu poziţioner.
Observaţii:
0,2 este semnalul de început, corespunzător domeniului unificat (0,2... 1) bar;
0,4 este semnalul de început care corespunde arcului servomotorului în stare pretensionată;
1,5 este presiunea aerului dc alimentare 1,4 + 0,1 bar a poziţioncrelor româneşti;
3,0 este presiunea aerului de alimentare a unor poziţionere din import.
16

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful