Curso Instrumentacion

Instrumentacin Industrial para Tcnicos de Plantas de Proceso de Petrleo y Gas.
SERVICIOS SECCA, C.A.
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 50 100 150 200 250
F 1
F 2
F 3
Ho e ywe l n
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INTRODUCCION Desde hace unos aos los sistemas de instrumentacin slo se consideraban un medio para mantener en operacin un determinado proceso. Estos sistemas de instrumentacin se vieron obligados a evolucionar tecnolgicamente debido principalmente a: 1. Regulaciones Ambientales 2. Mantener y mejorar la calidad del producto 3. Mejorar la supervisin de los procesos
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Tpicos de Presentacin
1 Medicin de Variables de Procesos Fundamentos de Medicin Medicin de Presin Medicin de Temperatura Medicin de Flujo Medicin de Nivel Normas de Representacin de Instrumentos Vlvulas de control Teora de Control FieldBus
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2 3 4 5

1 Medicin de Variables de Procesos
Fundamentos de Medicin Medicin de Presin Medicin de Temperatura Medicin de Flujo Medicin de Nivel
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FUNDAMENTOS DE MEDICION Procesos Tipos de Variables Elementos primarios Transmisores Controladores Elemento final de Control Tipos y Unidades de Medicin Clasificacin de los Instrumentos
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Procesos
Vlvula Automtica
Controlador
Flujo de Entrada Flujo de Salida
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Variables de Control
Controlada Manipulada De Perturbacin
Nivel deseado Controlador
Vlvula Automtica Flotador
Tanque de agua
Nivel Real
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TERMINOS RELACIONADOS CON LA SEAL DE CAMPO Y MEDIDA
Variable medida Es una cantidad fsica o condicin que est siendo medida. Ejemplo: Temperatura, Flujo, presin, Nivel, etc. Seal Medida Es una variable elctrica o neumtica. Ejemplo: En un termopar la seal medida es una fuerza electromotriz, la cual es el anlogo elctrico de la temperatura. Rango de un Instrumento (Campo de Medida) Es el conjunto de valores de la variable medida comprendidos dentro de los limites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin de un instrumento.
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Amplitud (Span) Es la diferencia algebraica entre los valores o limites superiores e inferiores del rango de un instrumento. Precisin: Es la conformidad de un valor indicado con respecto a un valor real bajo condiciones de referencia. Puede expresarse en varias formas: 4Como un tanto % del Span. Ej 0,1 % del span 4 En unidades de la variable medida Ej 1F 4 Como un tanto % de la lectura actual
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Sensibilidad: Es la seal mnima a la cual el instrumento responde. Puede expresarse como: 4 Tanto por ciento de la amplitud. Ej 100C a 300C 0,05%.
Rangoabilidad: Es el cociente entre el valor mximo del rango y el valor mnimo. En el ejemplo anterior es 300/100=3
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Seal Analgica
Es una seal que est limitada por un nivel superior y uno inferior pudiendo tomar cualquier (infinitos valores) entre dichos niveles.
Seal Digital
Es una seal que solo puede tomar un nmero finito de valores. La mas usada es la seal binaria (0 o 1).
Modems
Modulador-Demodulador. Este instrumento permite que los sistemas digitales se comuniquen a travs de medios telefnicos
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TERMINOS RELACIONADOS CON LA SEAL DE CAMPO Y MEDIDA

Valor Mnimo Valor Mximo
Rangos Tpicos
0 20 -25 -100 -100 0 +100 +100 +100 0 -20
Rango
Amplitud o Span
0 a 100 20 a 100 -25 a 100 -100 a 0 -100 a -20
0 20 -25 -100 -100
+100 +100 +100 0 -20
100 80 125 100 80
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ELEMENTOS PRIMARIOS
MECANICOS
Tubo de Bourdon tipo C Tubo de Bourdon Helicoidal Tubo de Bourdon espiral Flotadores
ELECTRICOS
Termopares Termoresistencias Celdas capacitivas Piezoelctricos
Definicin: Es la parte de la unidad de medicin que est en contacto con el proceso y convierte la energa de la variable en una seal adecuada para su medicin
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TIPOS DE TUBOS BOURDON Funcionan bajo el principio mecnico de que un tubo enrollado, cerrado por un extremo tiende a enderezarse cuando por el otro extremo del tubo se le aplica un gas o liquido bajo presin
A.- Tipo C C.- Tipo Helicoidal

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B.- Tipo Espiral

ELEMENTOS PRIMARIOS ELECTRICOS

Esquema de Termopares
Junta de Medicin
+
Termopar
Junta de Referencia
La junta de medicin o junta Caliente es el extremo que se coloca en el medio cuya temperatura se quiere medir . La junta de referencia o Junta fra es el extremo del termopar que se conecta a los terminales del instrumento de medicin. Materiales: Hierro-Constantn
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Esquema de Termoresistencias (RTD)

Tapa
Entrada para Conexin del el conduit cabezal
Rosca para montaje (Tipico 1/2 NPT) Termopozo
Longitud sensible (Tipico 1)
Alambres del elemento sensor Aislante de ceramica
Rt = Ro(1+T)
El principio de operacin de los detectores de temperatura tipo resistencia (RTD) est basado en el hecho de que la resistencia elctrica de los metales vara directamente con la temperatura. Materiales utilizados son: plata, Tungsteno, Cobre y Oro.
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Esquema de Celdas Capacitivas
En este caso, el elemento sensor es un diafragma que est en contacto con la presin del proceso.
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Esquema de Sensores Piezoresistivos Presin
Amplificador
Los elementos piezoelctricos son materiales cristalinos que, al deformarse fsicamente por la accin de una presin, generan una seal elctrica, tales como cuarzo y titanato de bario.
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TRANSMISORES
Neumticos y Electrnicos
Los transmisores son sistemas de transmisin remota para enviar mediciones de presin o de diferencial de presin, sobre distancias relativamente largas y pueden ser neumticos (a) o electrnicos (b).
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Transmisores Electrnicos Inteligentes
Estos transmisores poseen incorporados microprocesadores para mejorar la precisin y capacidad de comunicacin. El resultado es que se obtiene los siguientes resultados:
Applications for the Model 3051 Transmitter Accuracy Rangeability +/- 0.075% of span o Amplitud 100:1
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Output 4-20 mA dc with HART Protocol

Clculo de Variables Entrada / Salida en Transmisores 4-20 mA De variable medida a seal medida:
mA = 4mA +
(16mA) (Variable L INF . RANGO ) (Span )
De seal medida a variable medida:
Variable = LINF .RANGO +
(Span ) (mA 4mA) (16mA)
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Ejercicios de Conversin Entrada / Salida en Tx:
1. Se tiene un transmisor electrnico de presin con rango de salida 4-20 mA y est calibrado para una entrada de 0-750 psi, si la variable de proceso est actualmente en 524 psi, cual deber ser la salida del Tx?. 2. Se tiene un transmisor electrnico de temperatura con rango de salida 4-20 mA y est calibrado para una entrada de 50500 F, si la salida del Tx est actualmente en 10,26 mA, cual es la valor de la temperatura medida?.
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CONTROLADORES
Los controladores son los que reciben la informacin del transmisor, la comparan con un valor preestablecido, llamado comnmente set point y enva una seal de correccin en funcin de la desviacin al elemento final de control.
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ELEMENTO FINAL DE CONTROL

+ -
Setpoint
Controlador
Elemento Final
PROCESO
Transmisor
Es la parte de los medios de control que modifica directamente la variable manipulada.

4Vlvulas de control 4 Bombas dosificadoras accionadas por actuadores neumticos o electrnicos 4 Actuadores de velocidad variable que gobiernan la velocidad de bombas centrifugas, ventiladores, compresores, etc.
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TIPOS DE MEDICION Medicin Directa Medicin Indirecta
La medicin directa: consiste en comparar una magnitud desconocida con otra de la misma naturaleza establecida como patrn. La medicin indirecta (Inferencial): es aquella en la que se establece, generalmente, una relacin proporcional entre la variable que es medida (real) y otra inferida.
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UNIDADES DE MEDICION
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CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS

INSTRUMENTOS DE MEDICION Y CONTROL Segn la variable: Presin, Flujo, Nivel, Temperatura, Velocidad, Humedad y PH Segn la Energa: Mecnicos, Neumticos, Electrnicos, Hidrulicos y combinaciones. Elctricos,
Segn la funcin: Indicadores, Registradores, Transmisores, controladores y convertidores.
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MEDICION DE PRESION
Definicin Tipos de Presin Instrumentos de Medicin de Presin Patrones de Calibracin Tipos de Errores de Medicin Reguladores de Presin Interruptores de Presin Vlvulas de Seguridad
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Tipos de Presin
F P=A
Trminos para expresar la medicin de presin: Presin Absoluta, Presin Manomtrica, Presin de Vaco y Presin Hidrosttica
Presin A Presin Presin Manomtrica Presin Absoluta Presin Negativa (Vaco) Diferencial Presin B
Presin Atmosfrica
Cero Absoluto
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Unidades
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Instrumentos de Medicin de Presin

Indicadores
Los Indicadores locales tienen la caracteristica de poder conectarse directamente al proceso.

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Instrumentos de Medicin de Presin

Tipos de Manmetros
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Registradores
Se utilizan para grabar sobre una grafica la informacin del comportamiento de la presin durante un tiempo determinado.
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Patrones de Calibracin
(a)
(b)
(c)
Son equipos para calibrar instrumentos que midan presiones manomtricas positivas, negativas y diferenciales.
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Errores de los Instrumentos (A)

L Inst. Bien 100%
(B)
Error de Cero
100% L E C T U R A 0% 0 VARIABLE REAL 100%
E C Calibrado T U 50% R A
(C)
Error de 100% Mult.
L E C T U R A 0% 0
50%
100 %
INTERVALO DE MEDIDA
(D)
Error de 100% Angularidad
L E C T U R A 0
VARIABLE REAL
100%
100% VARIABLE REAL
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Correccin de Errores en Manmetros
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Reguladores de Presin
El regulador de presin es un instrumento auto-operado, es decir, que no necesita energa externa para trabajar. Caractersticas: Material de construccin, temperatura de operacin, Capacidad de flujo y Mxima presin de Trabajo.
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Interruptores de Presin
Los interruptores son Instrumentos utilizados para la proteccion de equipos Industriales.

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Vlvulas de seguridad
(a) Operada por Resorte
4 4 4 4 Abren proporcionalmente al exceso de presin Es resistente a altas temperaturas Son de capacidad fija de desalojo
(b) Operada por Piloto

4 Requieren solo la calibracin del piloto, por lo que no se necesita desmontarla completamente. 4 No son resistentes a altas temperaturas 4 Su capacidad de desalojo puede variarse.
4 Abren a 100% ante cualquier exceso de Se calibran en talleres por lo que amerite su desmontaje presin
Es un dispositivo utilizado para proteger los recipientes que trabajan bajo presin y se ajustan por encima del valor de operacin normal.
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MEDICION DE TEMPERATURA Escalas de Temperatura Instrumentos de Medicin Termopar Termopozos Comparacion entre Sensores
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ESCALAS DE TEMPERATURA Celcius, Fahrenheit, Kelvin, Rankin
-273,16 0 -459,69 0
0 273,16 32 491,69 Punto de
100 373,16 212 673,69 Punto de ebullicin del agua a P. atm.
C K F R
Cero Absoluto
Congelacin de agua a P. atm.
Equivalencias: C = 5/9 (F-32) F = 9/5(C) + 32

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INSTRUMENTOS DE MEDICION DE TEMPERATURA Termmetros De Vidrio Bimetlicos Sistemas llenos
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TERMOPARES
Los rangos mostrados se refiere al recomendado para la cual existe una relacin aproximadamente lineal entre la temperatura y la fem generada.
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Comparacin entre Sensores
TERMOPAR
V O L T A J E TEMPERATURA
R E S I S T E N C I A
RTD
TERMISTOR
V E N T A J A S
TEMPERATURA
TEMPERATURA
4SIMPLE 4 ROBUSTA 4ECONOMICA 4RANGOS AMPLIOS
4 MAS ESTABLE 4 MAS EXACTA 4MAS LINEAL
4SEAL DE SALIDA ALTA
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Comparacin entre Sensores
TERMOPAR
V O L T A J E TEMPERATURA
D E S V E N T A J A S
RTD
TERMISTOR
TEMPERATURA
TEMPERATURA
4NO LINEAL 4 BAJO VOLTAJE 4MENOS ESTABLE 4MENOS SENSIBLE
4 COSTOSA 4 LENTA 4POCA VARIACION EN LA RESISTENCIA 4 AUTOCALENTAMIENTO
4NO LINEAL 4 TEMP. LIMITADA DE 100 A 400 CENT. 4 AUTOCALENTAMIENTO

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TERMOPOZOS
La utilizacin de un termopozo, a pesar que introduce retardos en la medicin, es recomendable para proteger el elemento sensor de la corrosin, erosin y altas presiones.
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MEDICION DE FLUJO
Tipos de Flujo Unidades de Medicin Factores que afectan el Flujo Instrumentos de Medicin de Flujo
Por Presin Diferencial Venturi Tobera Pitot Por Desplazamiento Positivo De Turbina Por Ultrasonido De Flujo Variable Por Efecto Coriolis
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Tipos de Flujo
Flujo Laminar Uniforme Flujo Laminar No Uniforme Flujo Turbulento
La medicin de flujo es uno de los aspectos ms importantes en el control de procesos y es una de las variables ms medidas. Es el flujo que regularmente se quiere tener, ya que con l se reduce el error en la medicin de caudales.
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Unidades de Medicin
Liquidos Galones por minuto (G.P.M.) Litros/seg Barriles/dia Gases Ft3/Hora, Ft3/dia M 3/dia, M 3/hora cm 3/min Vapores Libras/hora Ton/hora, Ton/dia Kilo/hora
Unidad
1 pie 3 /min 1 G.P.M. 1 Barril/H 1 Kg/H 1 m /dia
3
Equivalencia
7,4805 G.P.M. 3,75 L.P.M. 42 G.P.H. 2,205 Lb/H 35,28 pie /dia
3
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Factores que afectan el Flujo

La Velocidad
Se aplica al flujo de fluido en tuberas y se refiere a la velocidad promedio del fluido, ya que vara de acuerdo a cada seccin transversal de tubera.
La friccin del fluido en contacto con la tubera

La friccin de la tubera reduce la velocidad del fluido, por lo tanto, se considera un factor negativo. Debido a esta friccin, la velocidad del fluido es menor cerca de la pared que en el centro de la tubera.
La Viscosidad
La viscosidad es una medida cuantitativa de la tendencia del flujo a resistir la deformacin. Los fluidos que fluyen libremente tienen viscosidades bajas; los fluidos que parecen resistir a fluir libremente tienen viscosidades altas.
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Factores que afectan el Flujo (Continuacin)

La densidad (Gravedad Especfica)
La densidad de una sustancia se define como su peso por unidad de volumen. La densidad de los gases y vapores es mayormente afectada por los cambios de presin y temperatura. La gravedad especifica (SG) de un fluido es la relacin de su densidad con respecto a una densidad patrn. El patrn para liquido es el agua ( = 1 gr/cm3 a 4C y 1 atm). El patrn para gases es el aire ( = 1.29 gr/lt a 0C y 1 atm)
La Presin y Temperatura
El mtodo ms comun de medicin de flujo, el mtodo de diferencial de presin, asume que tanto la presin y temperatura del fluido son constantes. En algunas aplicaciones esta suposicin es valida, en otras es necesario hacer compensaciones.
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Instrumentos de Medicin de Flujo

Medidores Diferenciales Econmico Sencillo De fcil Instalacin Bajo costo de mantenimiento Sirve para lquidos y gases Q=K Q = C H, Lquidos Pd.Peabs, AGA-3
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Elementos Primarios para Medidores Diferenciales Placa Orificio
Entrada del Fludo
Fluidos Limpios Con slidos en suspension o vapor
La Placa Orificio consiste en una placa perforada e instalada en la tubera. = d/D

Generalmente se construye de acero inoxidable con un espesor que oscila entre 1/8 y 1/2 pulgada. Otros tipos de materiales tales como Monel, Niquel, Hastelloy se utilizan cuando se necesita prevenir la corrosin.
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Elementos Primarios para Medidores Diferenciales Tipos de Tomas

L
D
Toma de bridas Toma de tubera
0.3 a 0.8D
Toma de vena contracta
2D
8D
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Clculo de Placa Orificio Software Orifice
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Requerimientos Mnimos de Tubera Recta para Placas de Orificio
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Instalacin de Transmisor en la Placa Orificio de acuerdo al Servicio
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Elementos Primarios para Medidores Diferenciales (Continuacin) Tubo Venturi
El tubo venturi se utiliza para medir flujo de lquidos y gases cuando se quiere minimizar la prdida de presin. El medidor de flujo venturi puede medir hasta un 60% mas de flujo que una placa de orificio pero so costo es de aproximadamente 20 veces ms a las de una placa orificio.
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Elementos Primarios para Medidores Diferenciales (Continuacin) Cajas de Orificio
Las cajas de orificio son accesorios que permiten introducir o sacar la placa de orificio en la lnea del proceso.
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La Tobera
La Tobera puede considerarse como una variacin de tubo venturi. Se utiliza cuando la turbulencia es alta Re>50000
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Tubo Pitot
El tubo mide dos presiones simultneamente presin de impacto (Pt) y presin esttica.
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Registradores de Flujo
Los registradores de presin diferencial son muy utilizados en las operaciones de produccin en el proceso de medicin de flujo de gas natural.
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Lectura de Datos en Discos Cuadrticos (0-10) de Registradores
PDIF
L2 .RangoDIF = DIF 100 L2 .RangoEST = EST 100
Presin Diferencial
PEST
Presin Esttica
Q = C.LDIF .LEST
Flujo con compensacin de presin atmosfrica en el registrador.
Q = C.LDIF . L2 + EST
1470 RangoEST
Flujo sin compensacin de presin atmosfrica en el registrador.
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Ejercicios de Lectura de Flujo en Discos Cuadrticos

1. En un medidor de flujo de gas por placa orificio con disco de raz cuadrada, que est compensado para la presin atmosfrica, y se tiene que la plumilla roja indica 7.6 puntos y la azul 4.2 puntos, si la constante del medidor es 321,258 mpcnd y el resorte de 100 psi, determinar el flujo resultante.
2.
En un medidor de flujo de gas por placa orificio con disco de raz cuadrada, que no est compensado para la presin atmosfrica, y se tiene que la plumilla roja indica 6.8 puntos y la azul 4.9 puntos, si la constante del medidor es 125,457 mpcnd y el resorte de 100 psi, determinar el flujo resultante
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Medidores de Desplazamiento Positivo
Son dispositivos que separan la corriente de flujo en segmentos volumtricos individuales. Un volumen conocido de fluido se asla mecnicamente en el elemento del medidor y es transportado desde la entrada de ste hasta su salida, llenando y vaciando alternadamente la cmara del medidor.
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Instrumentos de Medicin de Flujo Volumtricos

Medidores de Turbina
El medidor de turbina trabaja aprovechando la velocidad del fluido para hacer girar un rotor. El fluido transfiere energa cintica al rotor hacindolo dar vueltas a una velocidad angular determinada.
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Medidores de Flujo de rea Variable

Dt P2 Df Tubo
Orificio Anular Flotador
P1
El rotmetro vara el rea de la restriccin para mantener una cada de presin constante.
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Instrumentos de Medicin de Flujo Medidores Ultrasnicos Tiempo de Viaje Tipo Doppler
V=
1 L t C Cos 0
V=
Lf 2Cos
T= tiempo de viaje C0= Velocidad del sonido en el fluido( En agua 1481 m/s a 20C) L= Distancia entre transmisor y receptor = Angulo entre direccin de flujo y la direccin de la onda de sonido
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Medidores de Coriolis
4Mide el flujo de masas directamente 4 Las variaciones de temperatura y presin no afecta la medicin de la masa. 4 Posee alta precisin 4 Tiene elevada velocidad de respuesta
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Principio de Operacin para medir Densidad
La relacin entre la masa y la frecuencia natural determina la densidad de fluido. Para ello se considera el efecto masa resorte. A mayor masa menos frecuencia de oscilacin y a menor masa mayor frecuencia de oscilacin.
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La densidad del proceso puede ser derivada de la frecuencia natural de oscilacin del sensor y esta es tomada de la bobina de carga del lado izquierdo. Como es mas fcil medir tiempo que cantidad de ciclos el equipo contabiliza la cantidad de tiempo o perodo del tubo. La densidad es directamente proporcional al perodo del tubo.
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Cada sensor transmisor es calibrado usando la densidad del aire y agua.
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Clculo de Medidor de flujo Msico Software MMI 3.0
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Medidor de Vrtices o Torbellinos
Tambin llamados tipo Vortex, esta basado en la medicin de la frecuencia de oscilacin de los vrtices que se crean detrs de un obstculo colocado en la corriente de un fluido.
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Uniformizacin del flujo
Tubos de gua soldados tangencialmente
Aletas de Gua.
Instalacin de tubo de gua.

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MEDICION DE NIVEL
Instrumentos de Medicin de Nivel Por Flotacin Por Presin Hidrosttica Por Presin Diferencial Por Ultrasonido Por Radar Sistemas de Proteccin de Nivel
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INSTRUMENTOS DE MEDICION DE NIVEL

MEDICION DIRECTA
La medicin de nivel puede definirse como la determinacin de la posicin de una interfase que existe entre dos medios.
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MEDICION DIRECTA (Continuacin) Por Flotacin

Mnimo Nivel Escala Mximo Nivel
(a)
(b)
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MEDICION INDIRECTA (Inferencial)
Por Presin Hidrosttica
P H Pe H Pe Atmsfera H || L
Por Presin Diferencial
PE P PE
P = Presin PE = Peso Especfico h = altura
h =
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MEDICION INDIRECTA (Continuacin)
Presin Manomtrica Presin Diferencial Montaje con Brida
Cortesa Fisher-Rosemonut
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MEDICION INDIRECTA (Inferencial) EJEMPLO TANQUES ABIERTOS

Supresin de cero
x Y H
20 mA LT L 4 0 90 540 WC
SEA
X = 500 Pulgadas Y= 100 Pulgadas SG= 0.9 h= Mximo cabezal de presin en pulgadas de agua I=Cabezal de presin producido por i
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MEDICION INDIRECTA (Inferencial) EJEMPLO TANQUES CERRADO

Elevacin de cero
20 x Y H
z
LT L -610 -110
mA 4 0 WC
SEA
X = 500 Pulgadas Y= 50 Pulgadas z= 600 Pulgadas SG1= 1.0 SG2=1.1
h= Mximo cabezal de presin en pulgadas de agua I=Cabezal de presin producido por I S= Cabezal de presin producido por z Rango= i-s hasta h+I-S
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MEDICION INDIRECTA (Inferencial) EJEMPLO TANQUES CERRADO

Elevacin de cero
20 x Y H
z
LT L
mA 4 WC
SEA
X = 25 Pies Y= 5 Pies z= 33 Pies SG1= 0.65 SG2=1.1

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Determinar el Rango. Resolver por los participantes en clase

MEDICION INDIRECTA (Inferencial) Por Ultrasonido

LECTURA CONTADOR TRANSMISOR OSCILADOR Transductor Superficie de Reflexin
BLOQUEADOR
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MEDICION INDIRECTA (Inferencial) Por Radar

UNIDAD DE UNIDAD ELECTRONICA DE MICROONDAS INDICACION
ANTENA TIPO PARABOLICA
Sensor de Temperatura
RADARES CON ANTENA TIPO CORNETA
La seal reflectada por la superficie del lquido en el recipiente tiene una frecuencia diferente a la de la seal transmitida.
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Aplicacin para Tks de Techo Fijo y Flotante
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Sistemas de Proteccin de Nivel Interruptores de Nivel Por Flotacin
Ventajas: Fcil Instalacin, No requiere Calibracin, Adecuado a altas temp.(530C) y presiones hasta 5000 Psig, No lo afecta la turbulencia y espuma en la superficie.
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Sistemas de Proteccin de Nivel (Continuacin) Interruptores de Nivel Por Desalojador
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Especificacin de Instrumento de Nivel

Determinar las especificaciones del siguiente transmisor Rosemount:
3051L3AB2JD21AAE5M5T1
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1 Medicin de Variables de Procesos
2 3 4 5
Normas de Representacin de Instrumentos Vlvulas de control Teora de Control FieldBus

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NORMAS DE REPRESENTACION DE INSTRUMENTOS SIMBOLOS E IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOS NORMA ISA S5.1 SIMBOLOS E IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOS NORMA ISA S5.3
Interpretacin de PIDS
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ISA La Sociedad de Instrumentacin de los Estados Unidos (ISA: Instrument Society of America). Es una de las organizaciones mas importantes que han dedicado esfuerzo en la normalizacin del campo de Instrumentacin. Ella tiene por objeto establecer sistemas de designacin (cdigo y smbolos) de aplicacin a las industrias qumicas, petroqumica, aire acondicionado, etc.
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SIMBOLOS E IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOSNORMA ISA S5.1
Seales de Transmisin
(*) AS Alimentacin de Aire ES Alimentacin Elctrica GS Alimentacin de gas HS Alimentacin de nitrgeno SS Alimentacin de vapor WS Alimentacin de agua ** Se aplica tambin a cualquier seal que emplee gas como medio de transmisin. Si el gas es diferente al aire se debe identificar. *** Los fenmenos Electromagnticos incluyen calor, ondas de radio, radiacin nuclear y luz.
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Nomenclatura
LETRAS Primera Letra Variable Letra Sucesiva Funcin
C D L P T V
Conductividad Densidad Nivel Presin o Vaco Temperatura Viscosidad
Control Diferencial ------------Punto de Prueba Transmisin Vlvula

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T
Primera letra
2
# Lazo
A
Sufijo
Letras Subsiguientes
Identificacin de la Funcin del Instrum.
Identificacin del Lazo
IDENTIFICACION DEL INSTRUMENTO

4 Identificacin comn para todos los instrumentos del mismo lazo 4 El numero de Identificacin del instrumento (Tag) puede incluir informacin codificada para designar el rea de la planta 4 Cada Instrumento puede ser representado en diagramas por medio de un smbolo.
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FT PT
LT
TT
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4La identificacin de la funcin de un instrumento debe ser hecha utilizando las letras de la tabla. 4La identificacin de la funcin de un instrumento debe hacerse de acuerdo a su funcin y no de su construccin. Ej Un registrador de diferencial de presin utilizado para medir flujo FR 4 La primera letra de la identificacin debe seleccionarse de acuerdo a la variable medida y no de la manipulada. Ejemplo una vlvula de control que vara el flujo de acuerdo a la seal de control suministrada por un controlador de Nivel es un LV no un FV.
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1. Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden emplearse repetidamente en un proyecto. Ej N modulo de Elasticidad y como sucesiva osciloscopio. 2. Letra sin clasificar X. Se emplea en designaciones no indicadas que se utilicen solo una vez o un numero limitado de veces. Ej XR-3 3. Cualquier primera letra si se utiliza con las letras de modificacin D (Diferencial), Q (Integracin) cambia su significado para representar una nueva variable medida. Ejemplo TDI y TI miden dos variables distintas. 4. La letra A para anlisis es conveniente definir el tipo de anlisis 5. El empleo de la letra U es opcional en lugar de combinacin de primeras letras. Ejemplo FQI
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6. El empleo de los trminos de modificaciones alto, bajo, medio o intermedio y muestreo es preferible pero opcional. 7. El termino seguridad debe aplicarse solo a elementos primarios y a elementos finales de control que protejan contra condiciones de emergencia. Ejemplo Vlvula autorreguladora de presin para alivio PCV pero si es para condiciones de emergencia PSV. 8. 9. La funcin pasiva Glass se aplica a instrumentos que proporcionan visin directa. El termino indicacin se refiere a la lectura de una medida real de proceso.
10. Una luz piloto que es parte de un lazo de control debe designarse por una primera letra seguida de la letra sucesiva L Ejemplo KL Luz que indica un perodo de tiempo
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11. El empleo de U como multifuncin en lugar de combinacin de letras es opcional 12. Las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y se definir al lado del smbolo cuando sea conveniente. LY 13. Los trminos alto, bajo deben corresponder a valores de la variable medida no a los de la seal. Ejemplo Alarma de nivel alto derivada de una seal de un transmisor de nivel de accin inversa debe designarse LAH aun cuando la alarma sea actuada cuando la seal cae a un valor. 14. Los trminos alto y bajo cuando se aplican a vlvulas se definen como: Alto: Indica posicin de apertura Bajo: Denota posicin cerrada.
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SIMBOLOS E IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOS NORMA ISA S5.1
Seales de Ubicacin
Smbolo Instrumento instalado
Localmente (en el campo) En el panel principal
Detrs del panel principal En el panel auxiliar En el campo para dos variables Controlador logico programable (PLC) Sistema de control distribuido
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4Los smbolos pueden ser dibujados en cualquier direccin siempre y cuando sean ntidos y legibles. 4De la misma forma, las lneas de seales pueden ser dibujadas en un diagrama entrando o saliendo de la parte apropiada del smbolo con cualquier ngulo. 4Flechas de direccin de seales pueden ser aadidas para aclarar la direccin del flujo. 4La alimentacin neumtica, elctrica o de otro tipo, no tiene que ser mostrada a menos que sea esencial para comprender la operacin del instrumento o lazo. 4En general una sola lnea de seal es suficiente para representar la interconexin entre dos instrumentos en un diagrama de flujo, an cuando ellos puedan estar conectados fsicamente por ms de una lnea.
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Elementos Primarios Presin
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Elementos Primarios Flujo
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Elementos Primarios Nivel
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Elementos Primarios Temperatura
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Elementos Primarios Cuerpos de Vlvulas
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Elementos Primarios Actuadores
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Elementos Primarios
Instrumentos Autorregulados
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SIMBOLOS E IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOSNORMA ISA S5.3 Sistemas de control Distribuido, Sistemas lgicos y Computarizados Enlace del Sistema Sistema de Control distribuido Accesible al operador Dispositivo de Interfase Auxiliar al operador Dispositivo No accesible al operador Simbologa Computador Indicador/Controlador/Regist. Accesible al Operador
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NORMAS DE REPRESENTACION DE INSTRUMENTOS Interpretacin de PIDs

PAH PAL dp/dt PDA PT 101 FT 102 PIC 101 PY 101 FIC 102
E/H
PAH: Alarma alta presin PAL: Alarma baja Presin dp/dt: Tasa de Cambio PDA: Desviacin del set-Point
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Separador de crudo
Salida Seguridad Salida Gas Produccin
Disear: 1. Control de Nivel 2. Control de Presin 3. Medicin de Flujo de produccin gas y crudo 4. Protecciones de Seguridad 5. Variables requeridas Operaciones para
SG-01
Entrada Crudo Valvula de Control
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Instrumentacin Industrial para Tcnicos de plantas Proceso de Petrleo y Gas. Instrumentacin Industrial para Tcnicos de Plantas dede proceso de Petrleo y Gas.
Topicos de Presentacin
Medicin de Variables de Procesos

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Instrumentacin Industrial Tcnicos de Plantas plantas de de Petrleo y Gas. Instrumentacin Industrial para para operadores de de Proceso proceso de Petrleo y Gas
SERVICIOS SECCA, C.A. SERVICIOS SECCA, C.A.
Contenido
4Definicin 4Componentes 4Tipos de Vlvulas de Control 4Conceptos Tcnicos 4Seleccin y Dimensionamiento
www.secca.com.ve www.secca.com.ve Vlvulas de Control
Instrumentacin Industrial para operadores de de Proceso de Petrleo y Gas. Instrumentacin Industrial para Tcnicos de Plantas plantas de proceso de Petrleo y Gas
4Vlvula de Control: Es el elemento final de control ms comn en la industria, y consiste en dispositivo mecnico con un orificio cuya rea transversal puede variar segn una seal de mando, controlando as el flujo a travs del mismo.
qi
LIC LT
q0
FO
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Instrumentacin Industrial para operadores de plantas de proceso de Petrleo y Gas
Componentes
4Cuerpo:
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4Actuador:
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4Trim o Conjunto Tapn (o disco o bola) y Asiento:
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4Vstago, Bonete, Empaques y Sellos:
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Componentes
VSTAGO SELLOS BONETE
EMPACADURA CUERPO ASIENTO TAPN
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4Accesorios: 4Posicionador
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4Convertidor corriente / presin (I/P):
4Posicionadores Inteligentes:
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4Multiplicadores / Boosters:
ENTRADA DIAFRAGMAS PUERTO DEL VENTEO VENTEO PUERTO DEL SUPPLY SUPPLY SALIDA TORNILO DE AJUSTE BY-PASS BY-PASS
4Interruptores de lmite:
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4Vlvulas solenoide:
4Reguladores de presin para Supply:
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Tipos de Vlvulas de Control y Actuadores

4Configuracin Segn su Accin: 4Falla abierta (aire para cerrar) 4Falla cerrada (aire para abrir) 4Segn su Construccin 4Reciprocantes 4Rotativas
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4Vlvulas Reciprocantes: 4Vlvula de globo 4Simple asiento 4Doble asiento 4Vlvula de jaula 4Vlvula de cuerpo dividido 4Vlvula de cuerpo angular 4Vlvula de tres vas 4Vlvula tipo Saunders 4Vlvula de aguja
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4Vlvulas Rotativas: 4Vlvulas de bola 4Vlvulas de mariposa 4Convencionales 4De alto desempeo 4Vlvulas de tapn excntrico rotativo
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4Tipos de Actuadores: 4Neumticos 4De diafragma 4Tipo pistn 4Doble accin 4Elctricos 4Electro - Hidrulicos
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4Falla abierta (aire para cerrar) :
ENTRADA DE AIRE
VENTEO VENTEO
ENTRADA DE AIRE
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4Falla cerrada (aire para abrir) :

ENTRADA DE AIRE
VENTEO VENTEO
ENTRADA DE AIRE
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4Vlvula de globo:
Simple Asiento
(no balanceada)
Doble Asiento
(balanceada)
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4Vlvula de jaula:
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4Vlvula de cuerpo dividido:
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4Vlvula de cuerpo angular:
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4Vlvula de tres vas:
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4Vlvula tipo Saunders:
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4Vlvula de aguja:
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4Vlvula de bola:
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4Vlvula de mariposa (convencional):
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4Vlvula de mariposa (alto desempeo):
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4Vlvula de tapn excntrico rotativo (Camflex ):
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4Actuador de diafragma:
Aire para extender
Aire para contraer

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4Actuador de pistn:
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4De doble accin:
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4Elctrico:
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4Electro - Hidrulico:
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Conceptos Tcnicos
4Caracterstica de Flujo 4Coeficiente de Flujo de la Vlvula Cv / Cg 4Perfil de Presiones 4Factor de recuperacin de lquidos FL / Cf / C1 4Flujo crtico / Cavitacin / Flashing 4Ruido
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4Caracterstica de Flujo Existen tres tipos fundamentales de caracterstica de flujo, los cuales son: 4Lineal 4Apertura rpida 4Igual porcentaje
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4Caracterstica de Flujo
PORCENTAJE DE FLUJO %
A PE R RT A PI U R D A A LI N EA L
POSICIN DE LA VLVULA %
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PO I R GU C A EN L TA JE
Instrumentacin Industrial Tcnicos de Plantas plantas de de Petrleo Petrleo Instrumentacin Industrial parapara operadores de de Proceso proceso de y Gas. y Gas
4Caracterstica de Flujo:
APERTURA RAPIDA
LINEAL
IGUAL PORCENTAJE
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4Reglas Empricas para Seleccionar Caractersticas de Vlvulas

P de V lvula P de V lvula
S ERV ICIO Flujo por orfic io Flujo lineal Nivel Gas a pres in
m e nor de 2:1 A pertura rpida Lineal Lineal Lineal
m a yor de 2:1 y m e nor de 5:1 Lineal Igual % Igual % Igual % Igual %
Lquido a pres in Igual %
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Coeficiente de Flujo
4Cv
Se define Cv como la cantidad de galones U.S. por minuto de agua que fluyen a travs de una vlvula completamente abierta, con una cada de presin de 1 psi en la seccin transversal de la misma. Su ecuacin bsica es:
CV = q
Gf P
q = flujo de lquido, en gpm P = cada de presin en la vlvula, en psi G f = gravedad especfica del lquido a la temp. que fluye.
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4Cv
Para fluidos compresibles, la ecuacin es la siguiente:

Q = flujo de gas, scfh T = Temperatura del fluido, en R
Q GTZ CV = 834C f P ( y 0.148 y 3 ) 1
G = gravedad especfica del gas Z = Factor de compresibilidad y= 1.63 P Cf P 1
funcin de compresibilidad
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4Cg
El coeficiente Cg igualmente define la capacidad de flujo de la vlvula, pero es aplicada por el fabricante FISHER CONTROLS para el caso de gases o fluidos compresibles. Su ecuacin es:
Cg =
Qscfh 520 59.64 P P 1 GT C1 P 1

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4Perfil de presiones a travs de una restriccin
P1 P2 - RECUPERACION ALTA P2 - RECUPERACION BAJA
VENA CONTRACTA
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4FL / Cf / Km
Factor de Recuperacin de Lquidos
Es una expresin adimensional entre 0 y 1 y define la capacidad de la recuperacin de presin que puede ocurrir a travs de una vlvula. 4C1 Igualmente es una expresin adimensional que definen la capacidad de recuperacin de presin. Es usada por FISHER CONTROLS para fluidos compresibles.
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4Ecuacin del Factor de Recuperacin de Lquidos

Este factor ecuacin: est definido mediante la siguiente
FL =
P P2 1 P PVC 1
P = Presin aguas arriba 1 P2 = Presin aguas abajo PVC = Presin en la vena contracta
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Cavitacin / Flashing
4Flujo Crtico
Condicin que se presenta cuando el flujo no es funcin de la raz cuadrada de la presin diferencial en la seccin de la vlvula, sino slo de la presin de entrada.
4 P Crtico
Es el valor de la cada de presin a travs de la vlvula, a partir del cual ocurre el flujo crtico, generndose cambios de fase en el fluido.
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4Flashing o Vaporizacin Instantnea
P1
PV P2
VENA CONTRACTA
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4Cavitacin
P1
P2 PV
VENA CONTRACTA
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Ruido
4 P Crtico en gases
En el caso de gases, cuando la velocidad en la vena contracta alcanza la velocidad snica, se dice que hay flujo crtico, por lo que depende tambin de la cada de presin.
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4Ruido en Vlvulas de Control.

El ruido puede definirse como un sonido no deseado, el cual es medido en decibeles (dBA) como unidad de nivel de presin de sonido. La mxima exposicin al ruido recomendada es::
DURACIN DE LA EX P OS ICIN (HRS ) 8 4 2 1 1/2 1/4 o m enos Nive l de Ruido (dBA)
90 95 100 105 110 115

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4Efecto del Flujo Crtico en el Clculo de Cv y Cg

Cuando existe flujo crtico, las ecuaciones para el clculo de Cv y Cg se modifican para lquidos a:
q CV = Cf
Gf PS
Y para fluidos compresibles::
Q GTZ CV = 834C f P 1
Cg =
Qscfh 59.64 P 520 P sen 1 GT P rad 1 C1

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4Ejercicio de P Crtico 1.-Se tiene una vlvula de control Camflex II, en la descarga de una bomba de agua. Si la presin de descarga de la bomba es 350 psig, determinar el mnimo valor de P2 antes que exista flujo crtico. La presin crtica del agua es 3198.8 psia y la presin de vapor es 0.9501 psia. Asumir para este tipo de vlvula Cf = 0.85.
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Seleccin y Dimensionamiento de Vlvulas de Control
4Consideraciones de Diseo. 4Dimensionamiento de la Vlvula. 4Dimensionamiento del Actuador. 4Manejo de Software de los Fabricantes.
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Consideraciones de Diseo
4Criterios para el Clculo.
1.-El dimensionamiento de una vlvula de control es el procedimiento mediante el cual se calcula el coeficiente de flujo de la vlvula Cv o Cg.
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2.-Condiciones de operacin mnima, normal y mxima:
P ORCENTAJE DE AP ERTURA (%) 15 CONDICIONES DE P ROCES O M NIM A S
50-60
NORM A LE S
85
M XIM A S
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3.-Cuando slo se dispone de las condiciones normales de operacin, se suele estimar como flujo mximo dos veces el flujo requerido, es decir:
qmax diseo = 2qrequerido

4.-Preferiblemente se debe conocer si hay posibilidad futura de incremento de las condiciones de flujo, a fin de evaluar la instalacin de trim reducido.
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Dimensionamiento de la Vlvula
1. Tipo de vlvula y accin:
El primer paso es determinar el tipo de cuerpo de la vlvula y el tipo de falla (abierta o cerrada).
2. Direccin de flujo y rating de presin:

En funcin del proceso se determina si la vlvula es flujo para abrir o para cerrar. Tambin se determina el rango de presiones que manejar.
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3. Caracterstica de flujo:
Se debe determinar previamente el tipo de caracterstica de flujo si es apertura rpida, lineal o igual porcentaje.
4. Coeficiente de flujo:
Se procede a calcular el Coeficiente de Flujo Cv o Cg, segn las ecuaciones ya descritas
5. Tamao de la vlvula:
Se debe buscar en los catlogos del fabricante el modelo que se adapte a las condiciones de diseo.
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Tabla de capacidades de una vlvula:
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Dimensionamiento del Actuador
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4 Ejercicios de dimensionamiento Problema 1

En la salida de agua de un equipo deshidratador se va a instalar una vlvula para controlar el nivel de interfase crudo-agua, la cual descarga a un sistema de aguas efluentes. Se desea dimensionar la vlvula requerida, segn las condiciones de proceso:
M IN FLUJO (B P D) P 1 (P S IG) P 2 (P S IG) 1000 60 50 NOR 5000 90 75 M AX 20000 125 90
Grav. E s pec fic a del agua = 1

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4 Empleando el software: Problema 2

Se requiere calcular una vlvula de control presin a la entrada de un mltiple de gas-lift. desea dimensionar la vlvula requerida segn condiciones de proceso: (Asumir gas ideal)
M IN FLUJO (M M P CND) P 1 (P S IG) P 2 (P S IG) TE M P (F) 0,9 1300 1250 NOR 8 1450 1250 M AX 17 1500 1250 110
de Se las
90 100 Grav. E s pec fica del gas = 0,62
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Problema 3
Una bomba de 12 MBD, transfiere crudo 29 API. Se instalar una vlvula de recirculacin para mantener constante la presin de descarga. Disear la vlvula si las condiciones de proceso son las siguientes:
NOR 350 80 90 1,21 2265 19,5
P 1 (P S IG) P 2 (P S IG) TE M P (F) P v (P S IA ) P c (P S IA ) V is c .(Cp)
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Problema 4
En la descarga de un sistema de bombeo de agua hacia pozos inyectores, se encuentra instalada una vlvula Masoneilan serie 41000 de 6 full trim, igual porcentaje, manejando un flujo de 130 MBD a 120F. La vlvula se dise con P1=1200 psig y P2=900 psig. Por obstrucciones en los pozos, P2 se ha incrementado a 1100 psig. Determinar que efecto ocurre sobre la vlvula. Utilizar el software de Masoneilan. Que accin recomendara para corregir este problema?.
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Problema 5
Se necesita una vlvula para operar con gas en las condiciones indicadas abajo. Obtener la dimensin de la vlvula para un factor de sobrediseo de 2:
NOR FLUJO (s c fh) P 1 (P S IG) P 2 (P S IG) 55000 110 11
TE M P (C) 40 Grav. E s pec fic a del gas = 1,54
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Contenido
4Introduccin 4Trminos Importantes 4Lazos de Control 4Diagramas de Bloques 4Modos de Control 4Estabilidad y Entonacin de Lazos 4Controladores
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www.secca.com.ve Sistemas de Control
Introduccin
El objetivo del control automtico es mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso.
200F
VALOR DESEADO = 200F

CRUDO Qi
GAS
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4Razones para el Control de Procesos
SEGURIDAD
COSTOS CALIDAD
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Trminos Importantes
4Componentes Bsicos de Todo Sistema de Control
CRUDO Qi SEAL ELEMENTO FINAL DE CONTROL

TT
CRUDO Qo SENSOR TRANSMISOR
GAS
TC
CONTROLADOR
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4Operaciones Bsicas en Todo Sistema de Control 4Medicin (M): es realizada por el conjunto sensor - transmisor. 4Decisin (D): es realizada por el controlador.
4 Accin (A): Es realizada por el elemento final de control.

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4Variables Involucradas en un Sistema de Control
VARIACION DE Qi = PERTURBACIN
Qg
Qi
NIVEL = VARIABLE CONTROLADA
LT
LC
SET-POINT = 2 PIES FLUJO = VARIABLE MANIPULADA
Qo
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4Otros Trminos Importantes 4Estado estacionario: estado de reposo del sistema en el que las variables son constantes. 4Transitorio: tiempo que tarda el sistema en alcanzar el estado estacionario luego de una perturbacin. 4Constante de tiempo (): tiempo en el que el sistema alcanza el 63,2 % del cambio total. 4Tiempo muerto: retardo desde que entra la perturbacin a un sistema hasta que es afectada la salida.
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4Otros Trminos Importantes (cont.) 4Estabilidad: capacidad de un sistema para mantener su salida limitada para una entrada limitada. 4Ganancia (K): variacin de la salida de un sistema en funcin de la variacin de la entrada. 4Funcin de transferencia: ecuacin que representa la relacin salida / entrada. 4Error: desviacin entre el valor medido y el punto de ajuste de la variable controlada.
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Lazos de Control
SALIDA DE VAPOR
4Lazo Cerrado de Control
INTERCAMBIADOR DE CALOR
ENTRADA DE CRUDO
TY TE TT
SALIDA DE CRUDO
TC ENTRADA DE VAPOR
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4Lazo Abierto de Control
MLTIPLE DE INYECCIN DE DILUENTE
FI
HACIA EL POZO
ENTRADA DE DILUENTE
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4ControlC.A. Dos Posiciones (ON / OFF) SERVICIOS SECCA, de
DESHIDRATADOR MECANICO
LSH LSL A.S. LY
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SERVICIOS SECCA, C.A. 4Controles por Retroalimentacin y por Previsin
SISTEMA INTELIGENTE DE CONTROL
CONTROL POR PREVISIN SALIDA DE VAPOR TT TE FT FE
INTERCAMBIADOR DE CALOR
ENTRADA DE CRUDO
TY TE TT CONTROL POR RETROALIMENTACIN TC ENTRADA DE VAPOR
SALIDA DE CRUDO
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4Control de Relacin
FLUIDO A
FT FC ESTACIN DE A RELACIN FY R = B FC FT FY FY
FLUIDO B
MEZCLADOR
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4Control Selectivo
LT
LC
LS
FC FT
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4Control de Rango Partido

AGUA TY TC TY 9 - 15 PSI
3 - 9 PSI TT
VAPOR TE
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SERVICIOS SECCA, 4Control C.A. Cascada en
CRUDO Qi
FY TT
CRUDO Qo
GAS
FT
SET-POINT
FC TC
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4Control Multivariable
FLUIDO A
FT
VARIABLES MANIPULADAS
FT
FLUIDO B VARIABLES CONTROLADAS FT AT
MEZCLADOR
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4Acciones del Controlador en un Lazo de Control SERVICIOS SECCA, C.A.

ACCIN DIRECTA
SEAL: SALIDA:
PY PT FA PC
LT LC
DESHIDRATADOR MECANICO
LY
SEAL: SALIDA: FC
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4Acciones del Controlador en un Lazo de Control (Cont.) SERVICIOS SECCA, C.A.

ACCIN INVERSA
PY
PC
SEAL: SALIDA:
FA PT
SEAL: SALIDA:
TY
TT
FC
TC
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Diagramas de Bloques
4Definicin
El diagrama de bloques es una representacin esquemtica de las funciones de transferencia de todos los elementos que interactan en un sistema. Consta de flechas, bloques, puntos de sumatoria y de bifurcacin.
BLOQUE SUMATORIA DERIVACIN
R (s)
+ _
E (s) Gc (s) M (s)

FLECHAS
M (s)
C (s)
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4Reglas del lgebra de Diagramas de Bloques SERVICIOS SECCA, C.A.
1.- Y=A-B-C
B A
_ + + _
B Y
_ + _
2.- Y=G1G2A
A G1 G2 Y
A G1 G2
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4Reglas del lgebra de Diagramas de Bloques (cont.) SERVICIOS SECCA, C.A.
3.- Y=G(A-B)
A A
+ _
=
B
+ _
4.- Y=(G1+G2)A
A G1
G2 G1
+ +
G1
+ +
G2
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4Reglas del lgebra de Diagramas de Bloques (cont.) SERVICIOS SECCA, C.A.
5.- Y=G1A+G2B
A G1
+ _
G2
6.- Y=AG1/(1+G2G1)
A
+ _
Y G1
G1 1 + G1G2
G2
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4Principio .de Superposicin SERVICIOS SECCA, C.A
La respuesta total del sistema se obtiene mediante la sumatoria algebraica de la respuesta generada por cada una de las entradas, es decir, en la figura, Y se puede definir como el efecto slo de A (con B=0) menos el efecto slo de B (con A=0).
A G1
+ _
G2
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4EjemploC.A. Diagramas de Bloques SERVICIOS SECCA, de
A partir del siguiente diagrama de bloques, determinar las funciones de transferencia que relacionan a Y con X1 y a Y con X2:
X1(s) G1
+
Y1
_
G3
Y3
G2
+ +
Y ( s) =? X 1 ( s)
Y(s)
X2(s)
G4
Y2
_
Y (s) =? X 2 ( s)
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4Ejercicio .de Simplificacin de Diagramas de Bloques SERVICIOS SECCA, C.A
Reducir el siguiente diagrama de bloques y hallar la funcin de transferencia:
H2
G1
H1
C G2 G3
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Modos de Control
En los sistemas de control por retroalimentacin, los modos de control corresponden a una de las siguientes acciones o sus combinaciones:
4Accin Proporcional 4Accin Integral 4Accin Derivativa
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4Modo Proporcional Puro (P)
La ecuacin que describe su funcionamiento es la siguiente:

m(t ) = m K C [r (t ) c(t )]
donde : m(t) = salida del controlador, psig o mA r(t) = punto de control, psig o mA c(t) = variable controlada, psig o mA (salida de transmisor) psi mA K C = ganancia del controlador, psi mA m = valor base BIAS, 9 psig 12 mA
m(t ) = m K C e(t )
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4Modo Proporcional Puro (P) (cont.)
En las grficas se ilustra el efecto de la accin proporcional en la salida m(t) del controlador:
c(t) mA 1 mA Pto. de control t ACCION DIRECTA m(t) mA 14 13 12 Kc=2 12 Kc=1 BIAS t 11 10 m(t) mA BIAS Kc=1 Kc=2 ACCION INVERSA c(t) mA 1 mA Pto. de control t
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En las grficas se ilustra el efecto de la accin proporcional en la variable controlada c(t):

l(t) PERTURBACIN
t c(t) mA
1,6 1,4
VARIABLE CONTROLADA Kc2

1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 5 10 15
Kc1>Kc2
Pto. de control
Kc1
t
20
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En algunos controladores se emplea el trmino Banda Proporcional (PB) en lugar de ganancia:

Punto de Control 15 Salida del Controlador 12 psig 20
PB=25 % PB = 50 %
0 =1 PB
0%
mA
200 B= P
% 16
12
100 PB = KC
3 0 25 50 75 100 Porcentaje de la Variable Controlada
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4Modo Proporcional + Integral (PI)

m(t ) = m K C [r (t ) c(t )] m(t ) = m K C e(t )
donde :
KC
[r (t ) c(t )]dt
KC
e(t )dt
i = tiempo de integracin o reset,
minutos repeticin
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4Modo Proporcional + Integral (PI) (cont.)
En la grfica se ilustra el efecto de la accin PI en la salida m(t) del controlador:

c(t) mA 1 mA Pto. de control t ACCION DIRECTA m(t) mA Kc Kc 12
i
BIAS t
Respuesta del control proporcional
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4Modo Proporcional + Integral (PI) (cont.)
En algunos controladores se emplea el trmino rapidez del reajuste en lugar de reajuste, lo expresan en repeticiones por minuto o rpm y se define como:
=
R i
repeticiones minuto
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4Modo Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
de(t ) m(t ) = m K C e(t ) e(t )dt K C D dt i

donde : D = rapidez de derivacin en minutos
KC
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4Modo Proporcional + Integral + Derivativo (PID) (cont.)

PERTURBACIN l(t)
t c(t) VARIABLE CONTROLADA
Pto. de control
t e(t)
t a tb
FUNCIN ERROR
t a tb
t
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4Modo Proporcional + Derivativo (PD)
d m(t ) = m K C [r (t ) c(t )] K C D [r (t ) c(t )] dt de(t ) m(t ) = m K C e(t ) K C D dt
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4Ejercicios de Modos de Control
1.-En la figura, PT tiene una escala de 0-100 psig, el controlador PIC es proporcional, cuyo BIAS es la mitad de la escala y el punto de ajuste es 10 psig. Definir accin y ganancia de PIC para que cuando P=30 psig, la vlvula est completamente abierta.
PIC PT PY
FO
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4Ejercicios de Modos de Control (cont.)
2.-En la figura, las condiciones de estado estacionario son qi=qo=150 gpm y h=6 pies y m(t)=9 psig. Si se emplea un controlador proporcional con Kc=1, calcular la desviacin si el flujo de entrada se aumenta a 170 gpm, y la vlvula requiere 10 psig para que pase ste.
qi
RANGO LT=0-20 PIES LIC LT

q0
FO
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Estabilidad y Entonacin de Lazos

factores que hacen que un sistema inestabilidad, es necesario estudiar de los
Para conocer los control entren en siguientes puntos:
4Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado 4Ecuacin Caracterstica 4El plano S 4Criterio de Estabilidad 4Mtodos de Entonacin de Lazos
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4Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado
El diagrama de bloques tpico para cualquier sistema de control por retroalimentacin es de la manera siguiente:
ENTRADA CONTROLADOR SET-POINT r e p VLVULA DE CONTROL l
Gl
PROCESO
+ _ b
Gc
Gv
c SALIDA
Gs
TRANSMISOR b
Ht
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A partir del diagrama de bloques del sistema retroalimentado, se puede escribir las siguientes ecuaciones para cada bloque del diagrama:
Seal de error :
E (s) = R(s) B(s)
Salida del controlado r : P ( s ) = GC ( s ) E ( s ) Variable manipulada : M(s) = GV (s)P(s) Variable controlada : Seal del transmiso r : C ( s) = GS (s)M (s) + GL ( s) L(s) B ( s ) = H t ( s )C ( s )
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Eliminando todas las variables intermedias mediante la combinacin de las ecuaciones anteriores, se tiene que:
C ( s ) = GS ( s )GV ( s )GC ( s )[ H t ( s )C ( s )] + GL ( s ) L( s ) Y reordenand o la ecuacin : C (s) GL ( s ) = L( s ) 1 + H ( s )GS ( s )GV ( s )GC ( s )
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4Ecuacin Caracterstica
Partiendo de la funcin de transferencia hallada, la ecuacin caracterstica ser:
1 + H ( s )GS ( s )GV ( s )GC ( s ) = 0

Es decir, el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado igualado a cero es la ecuacin caracterstica del sistema y es de quien depende la estabilidad del lazo.
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4El Plano s SERVICIOS SECCA, C.A. Es el plano complejo donde es representada la variable s de la transformada de Laplace:
s = + j (nmero complejo)
Eje Imaginario
+ j
Plano Izquierdo Plano Derecho
Eje Real
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4Criterio de Estabilidad SERVICIOS SECCA, C.A. Un sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica se encuentran en el plano izquierdo.
PLANO s Eje Imaginario
+ j
Sistema Estable Sistema Inestable
Eje Real
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4Mtodos de Entonacin de Lazos
4Mtodos Analticos 4Tcnica del Lugar Geomtrico de las Races 4Tcnicas de Respuesta en Frecuencia (Bode, Nichols) 4Mtodos Experimentales 4Mtodo de Lazo Cerrado 4Mtodo de Lazo Abierto 4Mtodo de Ensayo y Error
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4Mtodos Experimentales SERVICIOS SECCA, C.A. 4Mtodo de Lazo Cerrado
Mtodo de la Ganancia ltima (Ziegler-Nichols). Tiene como objetivo hallar una razn de asentamiento de 1/4 y se basa en encontrar la ganancia ltima Kcu, a la cual el sistema oscila con un perodo ltimo Tu.
SISTEMA OSCILATORIO c(t) ASENTAMIENTO DE 1/4 c(t)
TU
A
SP
1 A 4
A = ctte
t t
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Mtodo de la Ganancia ltima (Ziegler-Nichols) (Cont).
Una vez hallada la ganancia ltima Kcu, y el perodo ltimo Tu, se aplican las siguientes ecuaciones para el ajuste de los parmetros del controlador:
M odo de Control P PI P ID PD Kc Kcu / 2 K c u / 2.2 K c u / 1.7 K c u / 1.6 Tu / 1.2 Tu / 2 Tu / 8 Tu / 8
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4Mtodos Experimentales (Cont.) SERVICIOS SECCA, C.A. 4Mtodos de Lazo Abierto
Mtodo de la Curva de Reaccin (Ziegler-Nichols). Tambin se obtiene una razn de asentamiento de 1/4 y se basa en encontrar K, t0 y mediante la curva de reaccin del sistema en lazo abierto ante un escaln.
CURVA DE REACCIN SALIDA DEL CONTROLADOR m(t) c(t) VALOR FINAL
K=
t
cs m
t1
t0
VALOR INICIAL
t1
t1 + t0
t1 + t0 +
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Mtodo de la Curva de Reaccin (Ziegler-Nichols) (Cont.) Una vez hallada la ganancia K, t0 y , se aplican las siguientes ecuaciones para el ajuste de los parmetros del controlador:
M odo de Control P PI P ID Kc 0.9 / K t o 1.2 / K t o
i
3.33t o 2.0t o
/ Kt o
0.5t o
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4Mtodos Experimentales (Cont.) SERVICIOS SECCA, C.A. 4Mtodos de Lazo Abierto
Mtodo de los Dos Puntos. Muy similar al mtodo anterior, vara en la forma de determinar to y , para lo cual hay que determinar los puntos de 28.3% y 63.2% del cambio total.
CURVA DE REACCIN SALIDA DEL CONTROLADOR m(t) c(t) VALOR FINAL
K=
t
cs m
0.283cs
t2
0.632cs cs
VALOR INICIAL t
t1
t1
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4Mtodos Experimentales (Cont.) SERVICIOS SECCA, C.A. 4Mtodo de Ensayo y Error
Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn trabajando de manera normal en lazo cerrado. Consiste en operar el proceso con bandas anchas en todas las acciones y luego estrecharlas poco a poco hasta obtener la estabilidad deseada.
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4Ejercicios de Entonacin de Lazos SERVICIOS SECCA, C.A.
1.-En el sistema de la figura se obtuvo la respuesta indicada con Kc=5 y el efecto integral desconectada. Determinar los parmetros del controlador para obtener una razn de asentamiento de 1/4, sabiendo que el mismo es P+I.
PIC c(t) PT PY SALIDA DEL SISTEMA
FO T (seg)
10
15
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4Ejercicios de Entonacin de Lazos (cont.)
2.-En la figura, con el controlador en lazo abierto, se le aplic una seal escaln en la salida del controlador, obteniendo la reaccin de la grfica. Determinar los parmetros del controlador si el mismo es P+I, aplicando ambos mtodos de lazo abierto.
CURVA DE REACCIN
qi
c(t) mA LIC LT
q0
16
VALOR FINAL
FO
6 5 10 15
VALOR INICIAL t 20 seg
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Controladores
4El Controlador Neumtico
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4El Controlador Neumtico (cont.) SERVICIOS SECCA, C.A.

SISTEMA DE AMPLIFICACIN FIJA SISTEMA TOBERA OBTURADOR SISTEMA DE REFERENCIA
SISTEMA DE MEDICIN SISTEMA DE AMPLIFICACIN AJUSTABLE

SISTEMA DE RETROALIMENTACIN
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4El Controlador Electrnico
DISPLAY PRINCIPAL RECONOCIMIENTO DE ALARMAS BARRA DE SET-POINT
DISPLAY DE IDENTIFICADOR
BOTON DISPLAY CAMBIO MANUAL / AUTOMATICO BARRA DE PROCESO UP / DOWN BARRA DE SALIDA
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2 3 4 5

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www.secca.com.ve Fieldbus www.secca.com.ve
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X vv||x x tt|? x t |tz|tv| x t t tt|tA \tzxx x x |ux utuxxx xA \tzxx x x ||ux wxy|||txx xA Tux X|x|
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Flujo de Entrada Flujo de Salida

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0 20 -25 -100 -100

+100 +100 +100 0 -20

100 80 125 100 80

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