3.

Modelos, seales y sistemas

Panorama Obtencin experimental de modelos Respuesta en frecuencia Diagramas de Bode

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Obtencin experimental de modelos

Muchos sistemas en la prctica pueden describirse aproximadamente con un modelo muy simple, de primer o segundo orden. A menudo estos modelos simples son sucientes para realizar un primer diseo de control. Estos modelos simples pueden obtenerse mediante ensayos experimentales sobre el sistema. La idea es proponer la estructura apropiada, por ejemplo un primer orden con retardo KesT , G(s) = s + 1 y luego inferir los valores de los parmetros K, T, de la respuesta del sistema a lazo abierto del sistema. Es comn emplear la respuesta al escaln.

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Existen tcnicas ms advanzadas de estimacin de modelo mediante ensayos experimentales, conocidas como tcnicas de identicacin de sistemas. Estas tcnicas permiten estimar en forma optimizada tanto los parmetros como la estructura ms apropiada para un modelo del sistema, inclusive para sistemas inestables a lazo abierto. Para un tratamiento actualizado de identicacin de sistemas ver por ejemplo Lennart Ljung, System Identication, 2nd edn. Prentice Hall, 1999. y el toolbox de identicacin de M ATLAB. Veremos ahora cmo identicar en forma elemental sistemas de primer y segundo orden a partir de la respuesta al escaln.

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Primer orden con retardo

0.5

yf uf

Medir:
u0 uf y0 yf T0 nivel inicial de entrada. nivel nal de entrada. nivel inicial de salida. nivel nal de salida. tiempo de cambio de la entrada. T tiempo en que la salida comienza a responder. T63 tiempo en que la salida alcanza el 63,2 % de y f y0.

0.4

0.3

0.2

u0 y0
0

0.1

T0

T T63

Calcular: y f y0 K= ; u f u0 Tr = T T0

Transferencia estimada: = T63 T ;

KesTr G(s) = s + 1

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Segundo orden subamortiguado

1.2

A1 An yf uf

Medir:
u0 uf y0 yf A1 nivel inicial de entrada. nivel nal de entrada. nivel inicial de salida. nivel nal de salida. amplitud de un pico arbitrario. An amplitud del pico No. n contando desde el pico 1. T tiempo entre dos picos sucesivos.

1.0

0.8

0.6

T u0 y0

0.4

0.2

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Calcular: = n = T T 2
1 n1 log (A1/An) 2 1 log (A1/An) n1

Transferencia estimada: ; K G(s) = Tn2s2 + 2 Tns + 1

4 2 +

1 2;

K=

y f y0 u f u0

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Segundo orden sobreamortiguado (Mtodo de Harriott)

yf
0.5

uf
0.4

Medir:
u0 uf y0 yf T0 nivel inicial de entrada. nivel nal de entrada. nivel inicial de salida. nivel nal de salida. tiempo de escaln de entrada. T73 tiempo en que la salida alcanza 73 % de y f y0. y nivel de salida en el tiempo T T T = T0 + 73 0 . 2,6

y73

0.3

0.2

u0 y

0.1

0 0

y0 T0 T T73
1.6 2.0 2.4 2.8 3.2

Calcular: K= y f y0 u f u0 ; T73 T0 tot = ; 1,3 y y0 yfr = y f y0

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Obtener rat de y f r del grco

Nota: si y f r resulta mayor a 0,39 o menor a 0,26, la respuesta es probablemente de segundo orden subamortiguada, o de orden mayor.

Calcular

Transferencia estimada: K G(s) = (1s + 1)(2s + 1)

1 = rat tot

y 2 = tot 1.

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Respuesta en rgimen permanente

La respuesta en rgimen permanente de un sistema es la seal yrp(t) a la que tiende la respuesta y(t) del sistema una vez extinguidos los transitorios es decir, para valores sucientemente grandes de t, y(t) yrp(t) El concepto de respuesta en rgimen permanente slo tiene sentido si el sistema es estable (BIBO). Tpicamente, la respuesta en rgimen permanente se estudia para entradas de tipo escaln o sinusoidal.
t

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Respuesta en frecuencia

La respuesta en rgimen permanente de un sistema a seales sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se conoce como la respuesta en frecuencia del sistema. El inters de tratar entradas sinusoidales est en que la respuesta del sistema a estas seales contiene informacin sobre la respuesta a seales ms generales. De hecho, toda seal peridica puede descomponerse en una serie de senos y cosenos, por el Teorema de Fourier. Conociendo la respuesta del sistema a las componentes sinusoidales de la seal de entrada, puede reconstruirse por Fourier la seal de salida.

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Teorema. (Respuesta en RP a entradas sinusoidales) Consideremos una funcin transferencia estable G(s) de orden n (o sea, con n polos, todos ellos con parte real negativa). Entonces, la respuesta en rgimen permanente a una entrada u(t) = A sen(t) es (1) yrp(t) = A|G( j)| sen(t + ()) ,

donde G( j) = |G( j)|e j (), es decir, |G( j)| : magnitud de G( j), () : fase de G( j).

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Demostracin: La entrada sinusoidal puede escribirse (2) e jt e jt A sen(t) = A . 2j

Entonces, si obtenemos la respuesta del sistema a las entradas u(t) = e jt y u(t) = e jt , aplicando superposicin encontraremos la respuesta a la entrada sinusoidal (2). La transformada Laplace de e jt es L {e jt } = s1j . As, 1 Y (s) = G(s) s j G( j) n ri = + , s j i=1 s pi

(3)

en fracciones simples,

donde pi, i = 1 . . . n son los polos de G(s) y ri los correspon(spi)G(s) dientes residuos ri = lmspi s j .

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Antitransformando (3) obtenemos y(t) = L 1

n G( j) ri 1 +L s j s pi i=1 n

= G( j)e jt + rie pit

i=1

G( j)e jt = |G( j)|e j(t+ ()). De igual forma calculamos la respuesta a e jt . Superponiendo ambas respuestas se obtiene la ecuacin (1), que es lo que se quera demostrar. La respuesta en rgimen permanente de un sistema G(s) a una senoide de frecuencia es una senoide de igual frecuencia, con amplitud multiplicada por la magnitud de G( j) y desfasaje igual a la fase de G( j).

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Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode consisten de un par de grcas: 1. La magnitud |G( j)| versus la frecuencia angular . 2. La fase (), tambin como funcin de . Los diagramas de Bode se suelen gracar en ejes especiales. El eje de abscisas es logartmico en , es decir, lineal en log(), donde el logaritmo es de base 10. As se consigue una representacin compacta sobre un rango amplio de frecuencias. La unidad del eje es la dcada, es decir, la distancia entre y 10 para cualquier valor de . La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir, unidades de 20 log |G( j)|. La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.

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Ejemplo: 18s + 100 G(s) = 2 s + 6,06s + 102,01

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Grco aproximado de los diagramas de Bode

Los programas como M ATLAB y S CILAB poseen comandos especiales 1 para calcular y gracar diagramas de Bode. Sin embargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar estos diagramas prcticamente sin hacer clculos. Dada la funcin transferencia m (is + 1) G(s) = K k i=1 , n ( s + 1) s i=1 i entonces

(4) 20 log |G( j)| = 20 log |K| 20k log ||

i=1 1 Por ejemplo: bode, ltiview.

+ 20 log |i j + 1| 20 log |i j + 1|
i=1

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Por otro lado, la fase de G( j) resulta (5)

n m G( j) = K k + (i j + 1) (is + 1) 2 i=1 i=1

As vemos de (4) y (5) que el diagrama de Bode de cualquier funcin transferencia puede obtenerse sumando y restando magnitudes (en dB) y fases de factores simples. Una ganancia simple K tiene magnitud y fase constantes. El diagrama de magnitud es una lnea horizontal en 20 log |K| dB y la fase es una lnea horizontal en 0 rad (si K > 0). El factor sk tiene un diagrama de magnitud que es una lnea recta con pendiente igual a 20k dB/dcada, y fase constante igual a k/2. Esta lnea cruza el eje horizontal de 0 dB en = 1.

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El factor is + 1 tiene un diagrama de magnitud que puede aproximarse asintticamente de la siguiente manera: para |i| 1, 20 log |i j +1| 20 log(1) = 0 dB, es decir, para bajas frecuencias la magnitud es una lnea horizontal (la asntota de baja frecuencia). para |i| 1, 20 log |i j + 1| 20 log |i| dB, es decir, para altas frecuencias la magnitud es una lnea recta de pendiente 20 dB/dcada que corta el eje de 0 dB en = |i|1 (la asntota de alta frecuencia). el diagrama de fase es ms complicado. Aproximadamente cambia a lo largo de dos dcadas. Una dcada por debajo de |i|1 la fase es 0 rad. Una dcada por arriba de |i|1 la fase es signo(i)/2 rad. Uniendo ambos puntos por una lnea recta da signo(i)/4 para la fase en = |i|1. Es una aproximacin basta.

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Para i complejo, ai = (i) + j(i), la fase del diagrama de Bode del factor (is + 1) corresponde a la fase del nmero complejo [1 (i)] + j(ai) Ejemplo: Consideremos la funcin transferencia (s + 1) . G(s) = 640 (s + 4)(s + 8)(s + 10) Para dibujar la aproximacin asinttica del diagrama de Bode primero llevamos a G(s) a una forma en que los polos y los ceros no aporten ganancia esttica, (s + 1) G(s) = 2 . (0,25s + 1)(0,125s + 1)(0,1s + 1) Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente.

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Diagrama de Bode exacto (lnea gruesa) y aproximado (lnea na).

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Filtrado
En un amplicador ideal la respuesta en frecuencia debera ser constante, G( j) = K, , es decir, toda componente de frecuencia debera pasar sin cambio de fase ni distorsin de amplitud. Denimos: La banda de paso es el rango de frecuencias sobre el cual la amplicacin (o atenuacin) es aproximadamente constante, con un corrimiento de fase aproximadamente proporcinal a . la banda de corte es el rango de frecuencias que son ltradas. En este rango de frecuencias |G( j)| tiene un valor pequeo comparado con el valor sobre la banda de paso.

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la(s) banda(s) de transicin son los rangos de frecuencias intermedias entre una banda de paso y una de corte. la frecuencia de corte c es el valor de frecuencia tal que |G( j)| = G/ 2, donde G es respectivamente |G(0)| para ltros pasa-bajos y corta-bandas, |G()| para ltros pasa-altos, el mximo valor de |G( j)| en la banda de paso, para ltros pasa-bandas. el ancho de banda B es una medida del rango de frecuencias en la banda de paso (o de corte). Se dene como B = c2 c1, donde c2 > c1 0. En esta denicin c1 y c2 son las frecuencias de corte a cada lado de la banda de paso o de corte. Para ltros pasa-bajos c1 = 0.

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Respuesta en frecuencia de un ltro pasa-bandas.

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Resumen

La identicacin de sistemas es una disciplina que estudia la obtencin experimental de modelos matemticos de sistemas. Sistemas estables que se comportan como sistemas lineales de primer o segundo orden pueden identicarse en forma simple de la respuesta al escaln. La respuesta en rgimen permanente de un sistema estable es la seal a la que tiende la salida una vez extinguidos los transitorios. Tpicamente se estudia la respuesta a escalones y a sinusoides.

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La respuesta en rgimen permanente de un sistema a sinusoides en un rango de frecuencias es la respuesta en frecuencia del sistema. Se basa en la propiedad de los sistemas lineales que responden a sinusoides de entrada con una sinusoide de igual frecuencia en la salida. Los diagramas de Bode gracan magnitud y fase de G( j), y representan la respuesta en frecuencia del sistema. Normalmente se gracan en escala logartmica, lo que permite aproximar en forma sencilla el diagrama a partir de la superposicin de asntotas de la respuesta en frecuencia de los factores en que se descompone la funcin transferencia considerada.