Sistem Kontrol Sistem kontrol dapat dibedakan menjadi beberapa jenis antara lain : berdasarkan prinsip kerja pengaturan

, sistem kendali ada dua macam, yaitu sistem kendali umpan maju (open loop) dan sistem kendali umpan balik (close loop). Sistem ini bisa disebut umpan maju (feed forward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler. Sistem kendali umpan balik adalah sistem kendali yang menggunakan hasil pengukuran keluaran (hasil proses) untuk memulai kerja pengaturan. Dengan memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan.

Gambar Diagram blok sistem control berumpan balik Dari gambar diatas dapat disimpulkan bahwa dalam suatu sistem agar memperoleh respon sistem yang baik maka harus mengikutsertakan pengontrolan baik pada sistem open loop maupun close loop. Berikut ini akan dijelaskan mengenai metode kontrol yaitu pengontrolan PID. Sistem Kontrol PID Sistem kontrol PID adalah suatu pengendalian untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut. PID merupakan singkatan dari Proportional Integral Derivatif. Sistem pengendali PID terdiri dari tiga jenis yang sesuai dengan singkatanya Proportional Integral dan Derivatif. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler PID. Gambar 1 menunjukkan blok diagram pengontrol PID loop tertutup.

Hubungan antara output kontrol integral u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan berikut. secara simple maksudnya ialah suatu prameter nilai acuan atau nilai yang kita inginkan. Gambar. Error = nilai kesalahan. Diagram blok kontrol proporsional ditunjukkan pada gambar dibawah ini.PV Kontrol proporsional berfungsi untuk memperkuat sinyal kesalahan penggerak (sinyal error). b. U(t) = Kp e(t) Kp adalah konstanta proporsional. Hubungan antara input kontroler u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan berikut. yakni deviasi atau simpangan antar variabel terukur atau bobot sensor (PV) dengan nilai acuan (SP). SP = Set Point. sehingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai titik referensi. Error = SP . maksudnya ialah nilai bobot pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang diumpanbalikkan oleh sensor (sinyal feedback dari sensor). c.Gambar 1 Blok Diagram PID controller Loop Tertutup Dari blok diagram diatas dapat dijelaskan sebagai berikut: a. PV = Present Value. U(t) = Ki ∫ . Kontrol Proporsional Kontrol integral pada prinsipnya bertujuan untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak (offset) yang biasanya dihasilkan oleh kontrol proporsional.

kontrol derivatif menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga lebih memperkecil lonjakan. kontrol derivatif juga tidak dapat menghilangkan offset. Seperti pada kontrol proporsional. Gambar. Kontrol Integral Kontrol derivatif dapat disebut pengendali laju. karena kontroler ini hanya akan aktif pada periode peralihan.5. Blok diagram dari kontrol PID ditunjukan pada gambar berikut. Kontrol PID Sehingga persamaan untuk kontrol PID adalah U(t) = Kp e(t) + Ki ∫ + Kd . Gambar. Kontrol derivatif tidak akan pernah digunakan sendirian. Pada periode peralihan. Kontrol derivative Gabungan dari ketiga kontroler tersebut menjadi kontrol PID. U(t) = Kd Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 2. Hubungan antara output kontrol derivatif u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan berikut.Gambar. karena output kontroler sebanding dengan laju perubahan sinyal error.

yaitu: a.Proporsional controler (Kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik. Diferensial controler (Kd) akan memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem. tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. b. adalah waktu yang diperlukan sistem untuk naik dari 10% sampai 90% nilai akhir. Waktu Penetapan (Settling Time). perbandingan nilai puncak maksimum dengan nilai akhir yang dinyatakan dalam bentuk % OS = 100% Overshoot ini hanya terjadi pada sistem yang kurang teredam ( ζ < 1 ). Pengaruh dari setiap controller dalam loop tertutup Pada tanggapan transien ini ada bebarapa parameter yang perlu diketahui. Integral controler (Ki) akan memberikan efek menghapus keadaan tunak. dan menaikan respon transfer. adalah perbedaan antara keluaran yang dicapai saat tunak dengan nilai yang diinginkan. Waktu Naik (Rise Time). d. Ki. adalah waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai seperuh dari harga akhirnya untuk pertama kali. mengurangi over-shoot. waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai puncak pertama kali. Kesalahan Keadaan Tunak (Steady State Error). Efek dari setiap kontroler (Kp. Kd) dalam sistem loop tertutup diperlihatkan pada tabel berikut. tetapi berakibat memburuknya respon transien. e. c. Waktu Tunda (Delay Time). adalah waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai nilai ±2% dari nilai keadaan tunak (steady state). Waktu Puncak (Peak Time). dan f. . Persen Overshoot.

perilaku plan tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan.Gambar Respon fungsi step untuk system orde dua Penalaan Parameter Kendali PID Penalaan parameter kendali PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plan). Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Metode ini didasarkan pada reaksi plan yang dikenai suatu perubahan. karena dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran. Gambar 4 memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%. Metode ini memiliki dua cara. Karena penyusunan model matematik plan tidak mudah. . maka dikembangkan suatu metode eksperimen. Metode Ziegler – Nichols Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Penalaan bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi perancangan. Dengan menggunakan metode itu model matematik perilaku plan tidak diperlukan lagi. PID digunakan suatu metode yaitu metode Ziegler – Nichols. penalaan kendali PID telah dapat dilakukan. Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plan. PI. metode osilasi dan kurva reaksi. Maka untuk menentukan parameter kontroler P.

reaksi sistem akan berbentuk S. Kelemahan metode ini terletak pada ketidakmampuannya untuk plan integrator maupun plan yang memiliki pole kompleks.Gambar 4 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum Metode Kurva Reaksi Metode ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. . Gambar 5 Respon tangga satuan sistem Gambar 6 Kurva respon berbentuk S. Gambar 6 menunjukkan kurva berbentuk S tersebut. Kalau plan minimal tidak mengandung unsur integrator ataupun pole-pole kompleks. Plan sebagai untaian terbuka dikenai sinyal fungsi tangga satuan (Gambar 5).

Kd = 0).5L Metode Osilasi Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Ki.2 T/L Ki ~ L/0. Dari Gambar 6 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik.Kurva berbentuk S mempunyai dua konstanta. Tabel 2 Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi Tipe Kendali P PI PID Kp T/L 0. Tabel 2 merupakan rumusan penalaan parameter PID berdasarkan cara kurva reaksi. Mulai dari nol sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi. dan Kd dengan didasarkan pada kedua parameter tersebut. Reaksi sistem harus berosilasi dengan magnitude tetap (sustain oscillation). Parameter proporsional kemudian dinaikkan secara bertahap. Garis singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis maksimum.3 2L Kd 0 0 0. Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period Tu. Plan disusun serial dengan kendali PID. Pada kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan garis kurva.9 T/L 1. setelah selang waktu L. waktu mati L dan waktu tunda T. Gambar 7 Sistem untaian tertutup dengan alat kontrol proporsional Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation disebut ultimate gain Ku. Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran waktu mati. Zeigler-Nichols melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp. Semula parameter-parameter integrator disetel tak terhingga dan parameter diferensial disetel nol (Ki = ~ . . Gambar 7 menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi. Gambar 8 menggambarkan kurva reaksi untaian tertutup ketika berosilasi. dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu L. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66% dari keadaan mantapnya.

dan Kd berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada Tabel 3.45.5. Ziegler-Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp.Ku 0.Gambar 8 Kurva respon sustain oscillation Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen.Ku 0.5 Pu Kd 0. Ki. Ku dan Pu. Tabel 3 Penalaan paramater PID dengan metode osilasi Tipe Kendali P PI PID Kp 0.Ku Ki 1/2 Pu 0.6.125 Pu .