Asservissements Technologie

PREPARATION AUX AGREGATIONS
INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE

MECANIQUE

2005 F. BINET
bibliotheque electronique des classes prepa
PREPARATION AUX AGREGATIONS
INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE
MECANIQUE

" Chacun de nous est devenu un systme
asservi, auto-asservi, ayant investi toute sa
libert dans la volont folle de tirer le
maximum de lui-mme."

JEAN BAUDRILLARD.

AVANT-PROPOS.

Ce volume, le dernier de la srie, traite de la partie la plus importante au regard du
mcanicien, savoir la technologie des servomcanismes. La rdaction se limite aux moteurs
courant continu (dont le modle convient galement au moteur brushless) ainsi quaux vrins
hydrauliques. Quelques exemples sont fournis : il sagit de systmes rels dont les paramtres nont
pas t modifis , tant au niveau des valeurs que des composants. Ces applications sont extraites
de sujets dagrgations dont je suis lauteur.

francis.binet@ac-versailles.fr

PREPA. AGREGATIONS INTERNES B1 & B3 Technologie des servomcanismes 1

Chapitre 1

LE MOTEUR A COURANT
CONTINU.

1: Fonction de transfert.

CHAPITRE 1 LE MOTEUR A COURANT CONTINU 1 : Fonction de transfert


1-1. INTRODUCTION.

1-1-1 Prsentation.

Le moteur courant continu est un actionneur offrant des bonnes performances dynamiques
et dont la commande en vitesse repose sur un principe simple (variation de tension) : c'est pourquoi
on le rencontre trs souvent lors de l'tude des systmes asservis. La modlisation de son
comportement (aussi valable pour le moteur Auto synchrone) fait appel un arsenal mathmatique
raisonnable et bien connu, ce qui lui vaut d'apparatre rgulirement dans les sujets d'Agrgation
Interne tant de Mcanique que de Gnie Mcanique (L'autre actionneur vedette tant le vrin
hydraulique). La mise en quation du moteur C.C. doit tre parfaitement connue pour
aborder srieusement la partie "asservissements" des preuves.

Pour les diffrents types de ralisations, les critres de choix, la comparaison avec les autres
actionneurs lectriques ou hydrauliques, etc., se reporter au Technoguide E qui fait autorit en la
matire (pages 50 109).

REMARQUE: Le moteur C.C. rencontr en commande d'axe est le moteur aimants permanents
aussi appel moteur flux constant. Il existe des moteurs C.C., appels moteurs excitation
spare, dont l'inducteur est constitu par un lectroaimant : ces moteurs sont moins performants
(leur constante de temps est plus leve que celle des moteurs aimants permanents) et rservs
des applications particulires comme la forte puissance.

1-1-2 Principe de fonctionnement.

Un moteur C.C. aimants permanents est constitu :
* d'un inducteur fixe (Stator) form d'une carcasse mtallique et d'aimants fixes qui gnrent
un champ magntique constant. Des balais assurent les contacts lectriques avec le rotor.
* D'un induit mobile (On rencontre de nombreuses appellations : Induit, Rotor, Armature,
Disque, Circuit, etc.) constitu par des conducteurs bobins relis entre eux au niveau d'un
collecteur. Ce dernier permet la distribution du courant continu dans telles ou telles bobines suivant
la position angulaire du rotor, provoquant ainsi une variation de la position des ples magntiques
par rapport au rotor.

Par attirance des ples contraires et rpulsion des ples de mme nature, le rotor est soumis un
couple mcanique qui est maximal lorsque l'axe des ples du rotor est perpendiculaire l'axe fixe
des ples du stator. Ds que le rotor a effectu une fraction de tour, le systme collecteur-balais
provoque une permutation des bobinages aliments et donc de l'axe des ples du rotor de telle
manire que ce dernier reste perpendiculaire l'axe des ples du stator. En inversant la polarit du
courant continu d'alimentation de l'induit on inverse les ples du rotor, ce qui provoque un couple
de signe contraire au prcdent et donc une rotation dans l'autre sens.


1-2. MISE EN EQUATIONS DU MOTEUR C.C.

REMARQUE PREALABLE : Les notations utilises dans ce qui suit sont celles adoptes par les
auteurs de sujet d'Agrgation de Mcanique et de Gnie Mcanique, que ce soit le concours Interne
ou le concours Externe. On rencontre d'autres notations, en particulier dans les ouvrages
d'asservissements qui sont souvent rdigs par des lectroniciens.

Pour dcrire le comportement dynamique du moteur C.C. il faut crire quatre quations : deux
d'entre elles sont des lois fondamentales de la physique (loi d'Ohm et Principe Fondamental de la
Dynamique), les deux autres tant des proprits intrinsques au moteur C.C.

1-2-1 LOI D'OHM DANS LE CIRCUIT D'INDUIT.

le circuit d'induit est modlis par la maille lectrique suivante :

L
R
e(t)
i(t)
u(t)

Fig.1-1 modle lectrique de l'induit d'un moteur C.C.
R: rsistance d'induit.
L: inductance d'induit.
u(t) : tension d'induit.
e(t) : force contre lectromotrice.
i(t) : courant d'induit.

En appliquant la loi d'Ohm cette maille, on obtient : u t Ri t L
di t
dt
e t ( ) ( )
( )
( ) = + + (1-1)

1-2-2 PROPORTIONNALITE TENSION/FCEM.

Elle est une consquence de la loi de LENZ, la force contre lectromotrice sopposant la tension
qui a provoqu le mouvement du moteur : e t K t
e m
( ) . ( ) = (1-2)


e(t) : force contre lectromotrice.
m
(t) : vitesse de rotation de l'arbre moteur.
K
e
: constante de fcem. K
e
est proportionnelle au flux qui est considr comme constant (y-
compris lorsque la charge varie) pour les moteurs aimants permanents.

1-2-3 PROPORTIONNALITE INTENSITE/COUPLE.

Le moment du couple moteur est gal la somme des moments des forces de LAPLACE, en
projection sur laxe du moteur.

C t K i t
m t
( ) . ( ) = (1-3)
C
m
(t) : couple moteur.
i(t) : courant d'induit.
K
t
: constante de couple.

De la mme manire que K
e
, K
t
est proportionnelle au flux.

REMARQUE: Exprimes en units SI, les constantes K
t
et K
e
sont gales. Ceci se dmontre en
considrant que le flux est constant et en exprimant les puissances lectrique et mcanique qui sont
gales.

1-2-4 THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE.

" Pour un solide isol, la drive de l'nergie cintique est gale la puissance dveloppe par les
forces extrieures." On applique le thorme de l'nergie cintique en isolant l'arbre moteur, ce
dernier tant soumis au couple moteur Cm et un ou des couples rsistants. Contrairement aux trois
quations prcdentes, cette quation dpend de la configuration mcanique de l'axe command. Il
faut alors considrer deux cas de figure selon que le moteur est charg ou non :

REMARQUE : Lorsque le mcanisme est simple (cas usuel) on applique le principe fondamental de
la dynamique larbre moteur isol.

Moteur vide :
L'arbre moteur est soumis trois couples : le couple C
m
(t) fourni par le moteur et deux couples
rsistants :
* L'un d aux frottements secs internes au moteur, constant et not T
f

* L'autre d aux frottements visqueux internes au moteur, proportionnel la vitesse d'un
facteur constant K
d
.
Les deux constantes T
f
et K
d
sont souvent indiques par le constructeur.


Le thorme de l'nergie cintique s'crit alors : J
d t
dt
C t K t T
m
m
m d m f
( )
( ) ( ) =
(1-4)

J
m
: inertie de l'arbre moteur.
C
m
m
K
d
: Constante de couple visqueux du moteur seul.
T
f
: Couple de frottement sec du moteur seul, constant.

REMARQUE : Pour les applications courantes, T
f
et K
d
sont gnralement ngliges. En effet, il
est rare que lon tudie le comportement du moteur seul : les frottements internes au moteur sont
alors ngligeables devant ceux du mcanisme associ (rducteur, transmission, etc.).

Moteur charg : La mise en quation dpend videmment de la configuration mcanique de la
chane cinmatique. Nous allons considrer le modle usuel le plus complet en gardant l'esprit
que, dans certaines configurations, il n'est plus valide (frottements quadratiques, inertie variable,
etc.)
L'arbre moteur est soumis trois couples : le couple fourni par le moteur et deux couples rsistants :
* L'un incluant tout ce qui n'est pas frottement visqueux : frottements secs, charge etc.
Ce couple, not C
r
(t), n'est pas ncessairement constant.
* L'autre d aux frottements visqueux, proportionnel la vitesse.

) t ( C ) t ( f ) t ( C
dt
) t ( d
J
r m m
m
e
=
(1-5)

f: constante quivalente de frottement visqueux ramene l'arbre moteur.
J
e
: inertie quivalente de l'ensemble mcanique entran (moteur + charge), ramene l'arbre
moteur.
m
C
m
C
r
(t) : couple rsistant quivalent (d aux frottements secs et/ou une charge) ramen l'arbre
moteur.

********************************************************************************
L'criture des quations (1-4) et (1-5) repose sur l'hypothse implicite que l'inertie est
constante, ce qui est toujours vrai lorsque le moteur est vide. Par contre, dans le cas du moteur
charg, cette hypothse peut tre fausse : en effet, il existe des mcanismes inertie variable tels
que les enrouleuses par exemple. Dans ce dernier cas on peut crire l'quation (1-5) en choisissant
une inertie "moyenne" que l'on considrera comme constante, ce qui permettra de poursuivre les
calculs.
********************************************************************************


REMARQUE : La constante de couple est note K
t
, t tant l'initiale de "torque", mot amricain
signifiant "couple". On rencontre aussi la notation K
c
. Il en est de mme pour le couple de
frottement visqueux du moteur T
f
, not parfois C
f
.

Le fonctionnement du moteur est dcrit par le systme de quatre quations suivant :

=
=
+ + =
) t ( C ) t ( f ) t ( C
dt
) t ( d
J
) t ( i K ) t ( C
) t ( K ) t ( e
) t ( e
dt
) t ( di
L ) t ( Ri ) t ( u
r m m
m
e
t m
m e

Ce systme possde 6 inconnues : u(t), i(t), e(t),
m
(t), C
m
(t), C
r
(t). On peut donc, dans le meilleur
des cas, liminer trois inconnues et regrouper les trois autres dans une quation. En gnral, on
cherche connatre la vitesse (ou la position par intgration de la vitesse) en fonction de la tension
d'induit et du couple rsistant.

Par calcul classique on peut liminer les inconnues i(t), e(t) et C
m
(t) et on obtient :

( ) ( ) ( )
(
+ + + + + =
2
m
2
e
m
e m t e
r
r
t
dt
) t ( d
LJ
dt
) t ( d
Lf RJ ) t ( K K Rf
dt
) t ( dC
L ) t ( RC
K
1
) t ( u

Il s'agit d'une quation diffrentielle coefficients constants, du premier ordre en C
r
(t) et du second
ordre en
m
(t). Cette formulation possde deux inconvnients : d'une part elle n'est pas parlante, et
d'autre part il faut effectuer un calcul assez long (rsolution de l'quation) pour connatre l'volution
dans le temps de la vitesse
m
(t). Il est prfrable d'utiliser le calcul oprationnel qui simplifie la
rsolution et qui nous permet d'exprimer les grandeurs sous des formes mathmatiques dont nous
connaissons par avance les proprits physiques : premier ordre, second ordre, etc.

Dans le cas du moteur C.C. la mthode la plus directe consiste faire subir la transformation de
Laplace aux quatre quations, en posant l'hypothse des conditions initiales nulles.

1-3. FONCTION DE TRANSFERT DU MOTEUR C.C. CHARG

1-3-1 FONCTION DE TRANSFERT EN VITESSE.

La transformation de Laplace applique aux quatre quations du systme donne :

U p RI p LpI p E p R Lp I p E p ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + = + + (1-6)
E p Ke p
m
( ) . ( ) = (1-7)
C p K I p
m t
( ) . ( ) = (1-8)
) p ( C ) p ( f ) p ( C ) p ( p J
r m m m e
= (1-9)


de (1-6) on tire I p
U p E p
R Lp
( )
( ) ( )
( )
=

+

En remplaant E(p) par (1-7), on obtient : I p
U p K p
R Lp
e m
( )
( ) ( )
( )
=

+

(1-8) devient alors : C p K
U p K p
R Lp
m t
e m
( )
( ) ( )
( )
=

+

De (1-9) on tire :
) Lp R )( f p J (
) p ( C ) Lp R ( ) p ( K K ) p ( U K
) f p J (
) p ( C
) Lp R (
) p ( K ) p ( U
K
) p (
e
r m e t t
e
r
m e
t
m
+ +
+
=
+
+

=

) Lp R )( f p J (
) p ( C ) Lp R ( ) p ( U K
) Lp R )( f p J (
K K
1 ) p (
e
r t
e
e t
m
+ +
+
=
(
+ +
+

(
+ +
+
+ +
+
=
) Lp R )( f p J (
K K
1
) Lp R )( f p J (
) p ( C ) Lp R ( ) p ( U K
) p (
e
e t
e
r t
m

Finalement:
[ ] ) Lp R )( f p J ( K K
) p ( C ) Lp R ( ) p ( U K
) p (
e e t
r t
m
+ + +
+
= (1-10)

La vitesse de rotation du moteur est exprime en fonction de la tension d'induit et du couple
rsistant. On peut mettre en vidence l'influence respective de ces deux grandeurs en crivant (1-
10) sous une autre forme :
[ ] [ ]
) p ( C
) Lp R )( f p J ( K K
) Lp R (
) p ( U
) Lp R )( f p J ( K K
K
) p (
r
e e t e e t
t
m
+ + +
+
+ + +
= (1-10)

La tension d'induit apparat alors comme la grandeur rglante et le couple rsistant comme une
perturbation.

1-3-2 MISE SOUS SCHEMA BLOC.

En reprenant les quatre quations (1-6) (1-9) et en reprsentant un morceau de schma bloc pour
chacune d'entre elles, on obtient :
( ) ( )
( ) ( )
( )
1 6 =

+
I p
U p E p
R Lp
ce qui donne le schma bloc suivant :

1
R+Lp
U(p) I(p)
+
-
E(p)
U(p)-E(p)

Fig.1-2: Courant moteur.


( ) ( ) . ( ) 1 7 = E p K p
e m

Ke
m (p) E(p)

Fig.1-3: Retour tachymtrique.

( ) ( ) . ( ) 1 8 = C p Kt I p
m

Kt
Cm(p)
I(p)

Fig.1-4: Couple moteur.

f p J
) p ( C ) p ( C
) p ( ) 9 1 (
e
r m
m
+
= ce qui donne le schma bloc suivant :

Cm(p)
Cr(p)
+
- 1
Jep+f
m (p)

Fig.1-5: Vitesse moteur.

En mettant bout bout les morceaux de schma bloc, on obtient celui du moteur complet. Ce
schma met bien en vidence :

* La commande qui est la tension d'induit U(p)
* La perturbation qui est le couple C
r
(p)
* La boucle de rgulation interne de vitesse, de gain K
e

Kt
1
R+Lp
Cr(p)
U(p) I(p)
+
-
+
-
1
Jep+f
Ke
m (p)

Fig.1-6: Modle classique du moteur CC.



On remarque que la structure fonctionnelle du moteur C.C. est celle d'un systme asservi en vitesse,
soumis une perturbation C
r
et l'on peut affirmer que, si le couple rsistant est nul ou constant, la
vitesse obtenue sera une image fidle de la tension de commande. Pourquoi alors asservir un tel
moteur en vitesse ? Pour plusieurs raisons :

* Le couple rsistant, et en particulier sa composante due aux frottements secs, varie dans la
plupart des applications : le systme est toujours perturb.
* La modlisation que nous avons effectue concerne un moteur parfait alors que certains
paramtres ne sont pas tout fait constants : par exemple, la rsistance interne R varie avec la
temprature.
* Dautre part, le bouclage va augmenter les performances dynamiques.

1-4. MODLE DU SECOND ORDRE.

Les quations obtenues prcdemment ne sont pas sous forme canonique. Suivant les hypothses
retenues, le transfert en vitesse dun moteur courant continu se prsentera sous la forme dun
transfert du premier ou du second ordre.

1-4-1 FONCTION DE TRANSFERT EN VITESSE DU MOTEUR CHARGE.

Reprenons l'quation (1-10) :
[ ] ) Lp R )( f p J ( K K
) p ( C ) Lp R ( ) p ( U K
) p (
e e t
r t
m
+ + +
+
=

Le dnominateur est un polynme du second degr que nous allons mettre sous sa forme canonique.
(1-10) devient :
[ ]
(
+
+
+
+
+
+
+
=
+ + + + +
+
=
2
e t
e
e t
e
e t
r t
2
e e e t
r t
m
p
) Rf K K (
LJ
p
) Rf K K (
) Lf RJ (
1
) Rf K K (
) p ( C ) Lp R ( ) p ( U K
p ) LJ ( p ) Lf RJ ( ) Rf K K (
) p ( C ) Lp R ( ) p ( U K
) p (
Que l'on peut galement crire : (1-11)
) p ( C
p
) Rf K K (
LJ
p
) Rf K K (
) Lf RJ (
1
Rf K K (
) Lp R (
) p ( U
p
) Rf K K (
LJ
p
) Rf K K (
) Lf RJ (
1
) Rf K K (
K
) p (
r
2
e t
e
e t
e
e t
2
e t
e
e t
e
e t
t
m
(
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
=

Il sagit dun transfert du second ordre en U(p) et en C
r
(p)
Kt
R+Lp
Cr(p)
U(p)
+
-
1
(RJe+Lf) p LJe p
2
+
+
KtKe + Rf
m (p)
KtKe + Rf
KtKe + Rf
1

Fig.1-7: Modle du second ordre du moteur CC.


En l'absence de perturbation C
r
(p) = 0, la fonction de transfert est du second ordre de la forme :
2
2
n n
m
2
e t
e
e t
e
e t
t
m
p
1
p
z 2
1
K
p
) Rf K K (
LJ
p
) Rf K K (
) Lf RJ (
1
) Rf K K (
K
) p ( U
) p (
+
=
(
+
+
+
+
+
+
=
(1-12)

avec:
( ) Rf K K LJ 2
Lf RJ
z
LJ
Rf K K
Rf K K
K
K
e t e
e
e
e t
n
e t
t
m
+
+
=
+
=
+
=

1-4-2 CAS DU MOTEUR CHARGE SANS FROTTEMENTS VISQUEUX.

Dans le cas ou l'on peut ngliger les frottements visqueux, f = 0. (1-11) s'crit maintenant :
) p ( C
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1
K K
) Lp R (
) p ( U
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1
K
1
) p (
r
2
e t
e
e t
e
e t
2
e t
e
e t
e
e
m
(
+ +
+
+ +
= (1-13)

En l'absence de perturbation C
r
(p) = 0, la fonction de transfert est :
) p ( U
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1
K
1
) p (
2
e t
e
e t
e
e
m
(
+ +
= (1-14)
second ordre avec :
e
m
K
1
K =
e
e t
n
LJ
K K
=
e t e
e
K K lJ 2
RJ
z =

U(p)
1
1 RJe p LJe p
2
KtKe KtKe
+ +
Ke
m (p)

Fig.1-8: Modle du second ordre du moteur CC sans frottements visqueux et sans perturbations.

********************************************************************************
Nous avons dj observ que, exprimes en units SI, les constantes K
e
et K
t
sont gales.
Certains auteurs posent K
e
= K
t
= K
m
. Il faut faire attention au fait que, avec cette notation, la
constante K
m
n'est plus le gain statique du moteur, mais bien son inverse. Cette confusion est trs
courante : elle est due la formulation de la fonction de transfert suivant l'quation (1-14) dont le
numrateur est gal K
t
mais dont le dnominateur n'est pas sous sa forme standard. On peut
vrifier que, le moteur tant dans notre cas une machine transformer une tension en vitesse, son
gain statique s'exprime en rad.s
-1
/Volt alors que la constante K
e
s'exprime en V/rad.s
-1.
Nous
poserons par la suite :

Gain statique du moteur = K
m
= 1/K
e
= 1/K
t

********************************************************************************


1-5. MODLE DU PREMIER ORDRE.

La modlisation du premier ordre d'un moteur courant continu repose sur l'hypothse que
l'inductance de l'induit L est ngligeable. ATTENTION: ce modle n'est pas toujours licite et
entrane souvent une FTBO d'ordre infrieur ou gal 2 qui ne rend pas compte de l'instabilit
ventuelle (pour un systme boucl rel, l'augmentation du gain conduit systmatiquement
l'instabilit).

Le modle du premier ordre est trs intressant pour les raisons suivantes :

* Les comportements temporel et frquentiel de nombreux moteurs C.C. peuvent tre dcrits d'une
manire satisfaisante par cette modlisation simplifie. Dans les autres cas, ce modle fournit des
indications suffisantes pour un avant-projet.

* Les calculs sont simplifis.

* Les performances sont aisment prvisibles.

1-5-1 TRANSFERT EN VITESSE DU MOTEUR CHARGE.

L'quation (1-10) devient :

[ ] [ ]
) p ( C
) f p J ( R K K
R
) p ( U
) f p J ( R K K
K
) p (
r
e e t e e t
t
m
+ +
+ +
= (1-15)

et l'quation (1-15) devient :

) p ( C
p
) Rf K K (
RJ
1
) Rf K K (
R
) p ( U
p
) Rf K K (
RJ
1
) Rf K K (
K
) p (
r
e t
e
e t
e t
e
e t
t
m
(
+
+
+
+
+
+
= (1-16)

Kt
R
Cr(p)
U(p)
+
-
1
1 RJe p
KtKe + Rf
+
KtKe + Rf m (p)

Fig.1-9: Modle du premier ordre du moteur CC.


Si l'on nglige le couple rsistant C
r
, la fonction de transfert s'crit :

p T 1
K
p
) Rf K K (
RJ
1
) Rf K K (
K
) p ( U
) p (
m
m
e t
e
e t
t
m
+
=
(
+
+
+
=
(1-17)

La constante T
m
est appele constante de temps mcanique et exprime en secondes. Le gain K
m

est le gain statique du moteur qui est videmment identique celui du modle du second ordre.

on peut vrifier que :

* Le temps de rponse 5% de ce systme du premier ordre est gal 3T
m
:
* Le moteur charg possde un temps de rponse plus lev que le moteur vide car dans ce cas J
m

est infrieur J
e
.
* Le gain statique, et donc la vitesse du moteur pour une tension de commande donne, diminue
lorsque les frottements visqueux augmentent.
* La bande passante du moteur est BP = 1/T
m
en rad/s.

1-5-2 CAS DU MOTEUR CHARGE SANS FROTTEMENTS VISQUEUX.

En ngligeant les frottements visqueux, (1-16) s'crit :

) p ( C
p
K K
RJ
1
K K
R
) p ( U
p
K K
RJ
1
K K
K
) p (
r
e t
e
e t
e t
e
e t
t
m
(
+
= (1-18)

En l'absence de couple rsistant, l'criture se simplifie encore :

p T 1
K
p
K K
RJ
1
K K
K
) p ( U
) p (
m
m
e t
e
e t
t
m
+
=
(
+
=
(1-19)

REMARQUE : lcriture prcdente est celle que lon rencontre le plus souvent pour sa simplicit.

********************************************************************************
Il faut prendre garde au fait que la constante de temps mcanique du moteur T
m
est diffrente
sil est charg ou non. Cest le terme inertiel qui varie : J
m
pour le moteur seul et J
eq
pour le moteur
charg. On vrifie que J
eq
tant suprieure J
m
, la constante de temps du moteur charg sera plus
grande et son temps de rponse T
r
5% = 3T
m
plus grand galement.
********************************************************************************


1-6. MODLE DU SECOND ORDRE AVEC CONSTANTE DE TEMPS.

Ce modle est utilis principalement par les lectriciens. Il consiste dfinir :
Une constante de temps lectrique
R
L
T
e
= indpendante du chargement.
Une constante de temps mcanique qui est celle du premier ordre correspondant au type de
chargement.
pour le moteur vide :
d t e
m
m
RK K K
RJ
T
+
= En pratique, la constante de temps du moteur vide est
donne par le constructeur : il est donc inutile de la recalculer.
pour le moteur charg :
Rf K K
RJ
T
t e
e
m
+
= ou
t e
e
m
K K
RJ
T = en ngligeant les frottements
visqueux.

Mettons-nous dans le cas usuel du moteur charg en ngligeant le couple de frottement visqueux.
Le transfert du moteur s'crit suivant (1-13) ou (1-14), le dnominateur tant gal :

(
+ + =
2
e t
e
e t
e
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1 ) p ( D
e t e
e
K K LJ 2
RJ
z =
e
e t
n
LJ
K K
=

En remarquant que les coefficients du polynme en p s'crivent de manire simple en fonction de
T
m
et de T
e
:
m
t e
e
T
K K
RJ
= et
m e
t e
e
T T
K K
LJ
= On peut rcrire D(p) de la manire suivante:
[ ]
2
m e m
p T T p T 1 ) p ( D + + =
e
m
T
T
2
1
z =
m e
n
T T
1
=

Dans de nombreux cas de figure, la constante de temps lectrique est petite devant la constante de
temps mcanique de sorte que l'on peut poser: T T T
m e m
+ . Le dnominateur s'crit alors:

[ ] ( )( ) p T 1 p T 1 p T T p ) T T ( 1 ) p ( D
e m
2
m e m e
+ + = + + +

et le transfert du moteur devient:
( )( )
( )
( )( )
) p ( C
p T 1 p T 1
p T 1 RK
) p ( U
p T 1 p T 1
K
) p (
r
e m
e
2
m
e m
m
m
+ +
+
+ +
= (1-20)

ou:
( )( ) p T 1 p T 1
K
) p ( U
) p (
e m
m m
+ +
=
dans le cas C
r
= 0 avec:
t e
m
K
1
K
1
K = = (1-21)

Cette notation permet l'expression rapide de la fonction de transfert du moteur partir de sa
documentation technique qui fournit T
e
par la division L/R et K
m
par la division 1/K
e.
T
m
doit tre
calcule par ailleurs, en prenant en compte l'inertie globale du moteur et du mcanisme entran.



D'autre part, si l'on nglige L, T
e
est nulle et l'on retrouve un premier ordre de constante de temps
T
m
qui est bien celle des expressions (1-25) et (1-30).

********************************************************************************
D'une manire rigoureuse, cette criture est valide si le facteur d'amortissement z est
suprieur ou gal 1. Dans le cas contraire (z < 1), la dcomposition de D(p) en lments simples
donne des racines complexes. En reprenant l'expression de z
T
T
m
e
=
1
2
, on en dduit qu'il faut
satisfaire la condition T
e
< 4 T
m
. Cette condition, suffisante pour autoriser la factorisation dans les
Rels, ne l'est pas pour poser T
m
T
e
+ T
m
. En pratique, on se donnera comme critre que le
rapport entre les deux constantes de temps doit tre d'au moins un ordre de grandeur : T
e
< 0.1 T
m

********************************************************************************

1-7. TRANSFERTS EN POSITION.

Les transferts en position s'obtiennent directement partir des transferts en vitesse par intgration,
ce qui correspond une division par p en notation de Laplace. L'ordre de la fonction de transfert
augmente d'une unit: par exemple, l'expression (1-22) en vitesse devient en position:

) p T 1 ( p
K
p
) Rf K K (
RJ
1 p
) Rf K K (
K
) p ( U
) p (
p
1
) p ( U
) p (
m
m
e t
e
e t
t
m
+
=
(
+
+
+
=
(1-22)

U(p)
Kt
1 (RJe+Lf) p
KtKe
+
KtKe + Rf
p
1
m (p)

Fig.1-10: Modle en position du moteur CC sans perturbation.

1-8. TABLEAUX DES TRANSFERTS EN VITESSE.

Les tableaux de la page suivante rcapitulent les diffrentes formes des relations de transfert
en vitesse du moteur courant continu, suivant les hypothses retenues.


FORME MODLES DU SECOND ORDRE

non canonique
complte
[ ] [ ]
) p ( C
) f p J )( Lp R ( K K
R
) p ( U
) f p J )( Lp R ( K K
K
) p (
r
e e t e e t
t
m
+ + +
+ + +
=

Canonique
complte
) p ( C
p
) Rf K K (
LJ
p
) Rf K K (
) Lf RJ (
1
Rf K K (
) Lp R (
) p ( U
p
) Rf K K (
LJ
p
) Rf K K (
) Lf RJ (
1
) Rf K K (
K
) p (
r
2
e t
e
e t
e
e t
2
e t
e
e t
e
e t
t
m
(
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
=

Canonique
sans frottements
) p ( C
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1
K K
) Lp R (
) p ( U
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1
K
1
) p (
r
2
e t
e
e t
e
e t
2
e t
e
e t
e
e
m
(
+ +
+
+ +
=
Canonique
sans couple
rsistant
et sans
frottements
) p ( U
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1
K
1
) p (
2
e t
e
e t
e
e
m
(
+ +
=

FORME MODLES DU PREMIER ORDRE

Non canonique
[ ] [ ]
) p ( C
) f p J ( R K K
R
) p ( U
) f p J ( R K K
K
) p (
r
e e t e e t
t
m
+ +
+ +
=

Canonique
) p ( C
p
) Rf K K (
RJ
1
) Rf K K (
R
) p ( U
p
) Rf K K (
RJ
1
) Rf K K (
K
) p (
r
e t
e
e t
e t
e
e t
t
m
(
+
+
+
+
+
+
=

Canonique
sans frottements
) p ( C
p
K K
RJ
1
K K
R
) p ( U
p
K K
RJ
1
K K
K
) p (
r
e t
e
e t
e t
e
e t
t
m
(
+
=
Canonique
sans couple
rsistant
sans frottements
p T 1
K
p
K K
RJ
1
K K
K
) p ( U
) p (
m
m
e t
e
e t
t
m
+
=
(
+
=

FORME MODLES AVEC CONSTANTES DE TEMPS

Complte
( )( )
( )
( )( )
) p ( C
p T 1 p T 1
p T 1 RK
) p ( U
p T 1 p T 1
K
) p (
r
e m
e
2
m
e m
m
m
+ +
+
+ +
=
Sans couple
rsistant
( )( ) p T 1 p T 1
K
) p ( U
) p (
e m
m m
+ +
=

Sans couple
rsistant et L = 0
( ) p T 1
K
) p ( U
) p (
m
m m
+
=


Chapitre 2

LE MOTEUR A COURANT
CONTINU.

2: Performances.
CHAPITRE 2 LE MOTEUR A COURANT CONTINU 2 : Performances


2-1. PERFORMANCES D'UN MOTEUR A INDUIT DISCOIDAL (1kW).

Prenons pour exemple le moteur courant continu PARVEX de type AXEM : Il s'agit d'un moteur
entrefer plan avec un bobinage lamellaire (rotor) et inducteur constitu d'aimants fondus
ALNICO (stator). Le fait que le rotor possde une forme de disque confre ce type de moteur une
inertie trs faible, infrieure celle d'un moteur induit bobin de puissance quivalente, et donc
des caractristiques dynamiques leves. De plus, cela permet d'obtenir une forme aplatie et un
encombrement axial faible. Pour ces deux raisons, ces moteurs sont principalement destins la
motorisation d'axes de robots et ce, depuis plus de 25 ans. Sans faire preuve d'un chauvinisme
exacerb, on citera le fait que le moteur induit discodal est une invention franaise, due M.
Henry Baudot, conue au dpart pour quiper des priphriques d'ordinateurs. La licence a t
rachete par CEM PARVEX, entreprise qui, depuis, est entre dans le giron de GEC ALSTHOM.

Sur la photo Fig 2-1, on distingue trs nettement le rotor discodal ainsi que les aimants permanents
fixs sur la carcasse.

Fig. 2-1: Moteur AXEM MC19 S (Document GEC ALSTHOM)


Les caractristiques gnrales de ces moteurs sont fournies par le constructeur dans le tableau ci-
dessous.

Fig.2-2 Caractristiques gnrales des moteurs AXEM (document GEC ALSTHOM).


2-1-1 Caractristiques du moteur AXEM MC19 S.

Extrayons du tableau prcdent les valeurs des caractristiques du moteur MC19 S et regroupons
les dans le tableau Fig.2-2 (les caractristiques signales par un astrisque sont rajoutes).

Caractristique

Symbole Unit
constructeur
Valeur Unit SI Valeur en
units SI

Couple nominal

Cn

N.m

3.2

-

-

Vitesse nominale

Nn

tr/min

3000

Rad/s

314

Tension nominale

Un

V

164

-

-

Courant nominal

In

A

7.2

Puissance nominale

Pn

W

1000

-

-

Couple impulsionnel maximum

Cimp

N.m

24.4

-

-

Courant en rotation lente

Crl

A

8.5

-

-

Vitesse maximale couple nul

Nmax

tr/min

5000

Rad/s

523.6

Rsistance induit (25)

R

1.6

-

-

Couple par ampre ( 25)

K
t

Ncm/A

48.8

Nm/A

0.488

F.E.M. par ktr/min ( 25)

K
e

V/1000tr/mn

51

V/rad/s

0.488

Inductance

L

H

400

H

4 10
-4

Inertie

J

kgcm
2

10

kgm
2

10
-3

Constante de temps mcanique

T
m

ms

6.5

s

6.5 10
-3

Constante de temps thermique *

T
dc

s

64

-

-

Constante de couple visqueux *

Kd

N.cm/ktr/mn

8

N.m/rad/s

7.64 10
-4

Couple de frottement sec *

Tf

N.cm

10

N.m

0.1

Masse

M

kg

9.7

-

-

Fig.2-2 Caractristiques du moteur AXEM MC19 S.


********************************************************************************
Les constructeurs fournissent les valeurs des caractristiques dans des units qui ne sont pas
toujours les units SI. Il est impratif de convertir en units SI les grandeurs sur lesquelles on dsire
effectuer des calculs pour pouvoir utiliser les lois de la physique. la conversion a t effectue
lorsque c'tait ncessaire dans les deux dernires colonnes du tableau Fig 2-1

********************************************************************************

D'une manire thorique, la vitesse d'un moteur courant continu n'est pas limite. D'une manire
pratique, certains phnomnes vont limiter malgr tout la vitesse du moteur:
* effets vibratoires et centrifuges haute vitesse.
* usure rapide et effet d'tincelle sur les balais.
* augmentation trop importante de la temprature fort couple (intensit de courant importante)

Les constructeurs dfinissent donc de manire exprimentale les limites d'chauffement pour
chaque moteur. Ces limites forment une courbe dans le plan Couple/Vitesse, qui est la frontire de
la zone de fonctionnement permanent (zone grise sur la Fig.2-2).

Le couple nominal est dfini comme tant le couple permanent (ou en valeur moyenne) maximum
disponible la vitesse nominale, sans dpasser la limite d'chauffement du moteur. C N m
n
= 3 2 . .

La puissance nominale est le produit de la vitesse nominale par le couple nominal. On vrifie que:
Pn = Cnn = 3.2x314 = 1004W 1000W

Le courant nominal est le courant consomm par le moteur pour fournir le couple nominal la
vitesse nominale: c'est le courant limite d'chauffement. Le couple moteur est reli au courant
d'induit par la relation C K I
m t
= . En prenant les valeurs donnes par le constructeur, on trouve:
C N m
m
= = 0 488 7 2 3 51 . . . . Ce couple est suprieur au couple nominal annonc ce qui est d aux
pertes par frottement visqueux et par frottement sec. Le couple de pertes par frottement visqueux
la vitesse nominale est gal K N m
d n
= =
7 64 10 314 0 24
4
. . . Le couple de pertes par
frottement sec est constant, T N m
f
= 0 1 . . Finalement le couple utile est gal au couple moteur
diminu des deux couples de pertes (frottement sec et visqueux): Dans le cas du couple nominal, on
a : C C K T N m
n m d n f
= = = 3 51 0 24 0 1 3 17 . . . . . proche de la valeur annonce.

La tension nominale est la tension d'induit telle que le moteur tourne la vitesse nominale pour le
couple nominal. Un = 164V En rgime permanent (vitesse constante et couple constant), les
drives de la vitesse et du couple s'annulent. En utilisant les relations (1-1) (1-3) du 1-2-5:

(1-3) = C K I
n t n
avec I
n
constant
(1-1) = + = U RI E E U RI
n n n n

(1-2) =
n
e
E
K
et finalement:
n
e
n n
e
E
K
U RI
K
= =

On peut vrifier dans notre cas que:
n
n n
e
U RI
K
rad s =

=

=
164 1 6 7 2
0 488
312
. .
.
/ proche de la
valeur annonce.


Le couple impulsionnel maximal est le couple maximal que peut fournir le moteur d'une manire
transitoire. Ce couple est en gnral trs suprieur au couple nominal et il permet, par exemple,
d'obtenir une acclration importante au dmarrage. Cimp = 24.4 N.m >> Cn

Le courant en rotation lente est le courant maximal que peut supporter le moteur en rgime
permanent basse vitesse. Irl = 8.5A. On en dduit le couple en rotation lente en ngligeant les
frottements visqueux: C K I T N m
rl t rl f
= = = 0 488 8 5 0 1 4 05 . . . . .

L'inductance est trs faible de par l'absence de fer dans le rotor. Nous verrons par la suite que ceci
entrane une constante de temps lectrique ngligeable et donc un comportement du premier ordre
pour ce type de moteur.

La constante de temps thermique: Il s'agit ici de la constante de temps thermique du rotor dont la
valeur est proche de 2 minutes. On considre gnralement que le comportement de monte en
temprature du moteur (carcasse ou disque) est celui d'un premier ordre. Le constructeur fournit la
constante de temps thermique qui reprsente le temps ncessaire pour atteindre 63% de
l'chauffement stabilis, le moteur tant en rgime permanent. Cette constante de temps donne une
bonne ide de la capacit du moteur rsister l'chauffement et donc aux surcharges. La
temprature stabilise est atteinte au bout de trois fois T
dc
ce qui fait 6 minutes dans notre cas. Il
est ainsi possible de vrifier par un modle simple que le cycle de fonctionnement prvu est
supportable par le moteur. Pour les cas dlicats on fait appel au constructeur qui dispose de modles
informatiques du comportement thermique du moteur.

REMARQUE: L'utilisation d'un moteur au del de sa zone de fonctionnement permanente est
systmatique en commande d'axe: cela permet d'obtenir des acclrations trs leves pendant un
temps court mais suffisant dans la plupart des applications.

2-1-2 Courbe caractristique.

Elle est reprsente dans le plan Couple/Vitesse qui est quivalent au plan Courant/tension dans le
cas du moteur courant continu aimants permanents.

********************************************************************************
La courbe caractristique des moteurs courant continu est inverse par rapport celle des
autres actionneurs tels que les moteurs asynchrones, pas pas, auto synchrones ou
hydrauliques pour lesquels on reprsente la vitesse en abscisse et le couple en ordonne. Il
s'agit d'un usage consacr et non d'une erreur. Toutefois, certains constructeurs prsentent
des caractristiques non inverses dans leurs documentations techniques les plus rcentes:
c'est justement le cas de GEC ALSTHOM pour les moteurs AXEM partir de 1995.
********************************************************************************

Le constructeur a dfini exprimentalement la zone de fonctionnement permanent (zone grise sur
la courbe Fig 2-2) et une zone de fonctionnement intermittent (non fournie ici). Dans le cas des
moteurs AXEM, le point de fonctionnement nominal est le point pour lequel la puissance
dveloppe par le moteur en rgime permanent est maximale. Nous savons que, dans le plan
Couple/Vitesse, une puissance donne est reprsente par une hyperbole. Le point de
fonctionnement nominal sera donc le point de tangence entre le domaine permanent et l'hyperbole
de puissance maximale =
P
C
n
qui dfinira la puissance nominale. Dans notre exemple le point de


fonctionnement nominal est Fn par lequel passe l'hyperbole: = =
P
C C
n
1000
. On lit en abscisse et
en ordonne la vitesse nominale Nn et le couple nominal Cn. On constate que, pour ce type de
moteur, le couple nominal est disponible en rgime permanent quelle que soit la vitesse, tant que
cette dernire est infrieure la vitesse nominale. Inversement, haute vitesse, le couple disponible
sur l'arbre moteur est faible.

Pour une tension de commande donne, la vitesse atteinte par le moteur en rgime permanent
dpend du couple fournir. On peut, par exemple, le montrer en partant du transfert (1-17) avec
frottements visqueux ngligs pour simplifier les calculs. Le systme est soumis une entre
constante U
o
et une perturbation constante C
ro
de transformes de Laplace respectivement:
U
p
C
p
r 0 0
et Le transfert (1-17) devient :
0 r
2
e t
e
e t
e
e t
0
2
e t
e
e t
e
e
m
C
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1 p
K K
) Lp R (
U
p
K K
LJ
p
K K
RJ
1 p
K
1
) p (
(
+ +
+
+ +
=

La rponse temporelle est donne par transformation inverse de Laplace (voir tableau 2 5-3-4
dans "Outils mathmatiques"). Seule la partie en rgime permanent
m o
t ( ) = nous intresse,
donc seuls les gains statiques sont prendre en compte, le terme diffrentiel en L s'annulant.
Finalement, la vitesse en rgime permanent est dfinie par la relation suivante:
o
e
o
t e
ro
K
U
R
K K
C =
1

Pour une tension de commande constante U
o
, la vitesse de rotation du moteur en rgime permanent
varie linairement avec le couple rsistant suivant une droite de pente ngative.

********************************************************************************
On rappelle que ces diverses courbes reprsentent le comportement du moteur en rgime
permanent et non en rgime transitoire. Si le couple rsistant varie brusquement pour une tension de
commande donne et une vitesse de rotation stabilise, la vitesse va voluer suivant les lois de la
dynamique jusqu' une autre valeur. Ce qui est linaire est la loi dcrivant la valeur de la vitesse
stabilise par rapport au couple rsistant (suppos constant) et non la loi dcrivant l'volution de la
vitesse de sa valeur d'origine la nouvelle.

********************************************************************************

Le comportement du moteur en vitesse peut donc se reprsenter par un faisceau de droites
parallles, chacune correspondant une tension de commande d'induit. Deux d'entre elles sont
traces sur la courbe caractristique Fig 2-3 dont l'une correspondant la tension nominale. On
remarque que l'application l'induit de la tension nominale couple rsistant nul entrane le moteur
une vitesse d'environ
o
e
o
K
U rad s tr mn = = = =
1 1
0 488
164 336 3209
.
/ / suprieure la vitesse
nominale. On retrouve ici l'aspect perturbateur du couple rsistant voqu au 1-3-1
.


0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
5500
6000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Nm
Cn
Nn
Nmax
Cimp Crl
Fn
Hyperbole de puissance nominale
Point de fonctionnement nominal
pour Un = 164V
pour U = 130V

Fig.2-3: Courbe caractristique du moteur AXEM MC19 S (avant 1995).

0 1000 2000 Nn = 3000 4000
tr/mn
0
1
2
3
4
5
N.m
Un = 164V
U = 130V
U = 100V
Cn = 3.2 Fn

Fig.2-4: Courbe caractristique du moteur AXEM MC19 S (actuellement).


La seconde courbe caractristique (Fig.2-4) est quantitativement identique la premire mais la
zone correspondant un pilotage une tension suprieure la tension nominale a t tronque. La
disponibilit du couple nominal toutes les vitesses est bien mise en vidence.

2-1-3 tude de la fonction de transfert du second ordre dans le cas du moteur vide.

Reprenons l'expression la plus gnrale dans ce cas, qui est le transfert du second ordre (1-19):
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
(
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
=
2
d e t
m
d e t
d m
d t
f
2
d e t
m
d e t
d m
d e t
t
m
p
RK K K
LJ
p
RK K K
) LK RJ (
1 p
RK Ke K
T ) Lp R (
) p ( U
p
RK K K
LJ
p
RK K K
) LK RJ (
1
RK K K
K
) p (

Il suffit maintenant de remplacer les coefficients par leurs valeurs et l'on obtient:

( )
( ) ( )
) p ( U
p
10 64 . 7 6 . 1 488 . 0
001 . 0 10 4
p
10 64 . 7 6 . 1 488 . 0
) 10 64 . 7 10 4 001 . 0 6 . 1 (
1
10 64 . 7 6 . 1 488 . 0
488 . 0
) p (
2
4 2
4
4 2
4 4
4 2
m
(
+
+
+
+
+
=

( )
( ) ( )
(
+
+
+
+
+
+
2
4 2
4
4 2
4 4
4 2
4
p
10 64 . 7 6 . 1 488 . 0
001 . 0 10 4
p
10 64 . 7 6 . 1 488 . 0
) 10 64 . 7 10 4 001 . 0 6 . 1 (
1 p
10 64 . 7 6 . 1 488 . 0
1 . 0 ) p 10 4 6 . 1 (

m
p
p p
U p
p
p p p
( )
.
. .
( )
. .
. .
=
+ +
+
+ +

2 038
1 6 68510 1 67 10
0 668 1 67110
1 6 68510 1 67 10
3 6 2
4
3 6 2
(2-1)

Dans le cas ou l'on nglige les frottements visqueux, on obtient:
( ) ( )
( )
( ) ( )
(
+
+
+
=
2
2
4
2
2
4
2
2
4
2
m
p
488 . 0
001 . 0 10 4
p
488 . 0
001 . 0 6 . 1
1 p
488 . 0
1 . 0 ) p 10 4 6 . 1 (
) p ( U
p
488 . 0
001 . 0 10 4
p
488 . 0
001 . 0 6 . 1
1
488 . 0
1
) p (

m
p
p p
U p
p
p p p
( )
.
. .
( )
. .
. .
=
+ +
+
+ +

2 049
1 6 71810 1 679 10
0 671 1 679 10
1 6 71810 1 679 10
3 6 2
4
3 6 2
(2-2)


Dans le cas ou l'on nglige les frottements secs, on obtient:

m
p
p p
U p ( )
.
. .
( ) =
+ +

2 038
1 6 68510 1 67 10
3 6 2
(2-3)

Dans le cas ou l'on nglige les frottements secs et les frottements visqueux, on obtient:

m
p
p p
U p ( )
.
. .
( ) =
+ +

2 049
1 6 71810 1 679 10
3 6 2
(2-4)

En utilisant l'expression du transfert partir des constantes de temps (voir 1-6):

( )( )
( )
( )( ) p T 1 p T 1 p
T p T 1 RK
) p ( U
p T 1 p T 1
K
) p (
e m
f e
2
m
e m
m
m
+ +
+
+ +
=

avec:
( ) ( )
V / s . rad 038 . 2
10 64 . 7 6 . 1 488 . 0
488 . 0
RK K K
K
K
1
4 2
d e t
t
m
=
+
=
+
=

( )
s 10 68 . 6
10 64 . 7 6 . 1 488 . 0
001 . 0 6 . 1
RK K K
RJ
T
3
4 2
d t e
m
m
=
+
=
+
=

T
L
R
s
e
= = =
4 10
1 6
2 510
4
4
.
.

( )( ) ( )( ) p 10 5 . 2 1 p 10 68 . 6 1 p
p 10 679 . 1 671 . 0
) p ( U
p 10 5 . 2 1 p 10 68 . 6 1
038 . 2
) p (
4 3
4
4 3
m

+ +
+
+ +
= (2-5)

En ngligeant les frottements visqueux:

K
K
rad s V
m
e
= = =

1 1
0 488
2 049
1
.
. . / et
( )
s 10 71 . 6
488 . 0
001 . 0 6 . 1
K K
RJ
T
3
2
t e
m
m
= =

( )( ) ( )( ) p 10 5 . 2 1 p 10 71 . 6 1 p
p 10 679 . 1 671 . 0
) p ( U
p 10 5 . 2 1 p 10 71 . 6 1
049 . 2
) p (
4 3
4
4 3
m

+ +
+
+ +
= (2-6)

En ngligeant les frottements secs:
( )( )
) p ( U
p 10 5 . 2 1 p 10 68 . 6 1
038 . 2
) p (
4 3
m

+ +
= (2-7)

En ngligeant les deux:
( )( )
) p ( U
p 10 5 . 2 1 p 10 71 . 6 1
049 . 2
) p (
4 3
m

+ +
= (2-8)


Bilan: en ngligeant le couple de frottement sec, on obtient des fonctions de transfert du second
ordre dont on peut dterminer les coefficients de la forme standard:
K
z
p p
m
n
n
1
2 1
2
2
+ +

Pour une FT de la forme:
K
ap bp 1
2
+ +
K K
m
=
n
b
=
1
z
a
b
=
2

Pour une FT de la forme:
( )
K
T p T T p
m e m
1
2
+ +
K K
m
=
n
e m
T T
=
1
z
T
T
m
e
=
1
2

Aprs calcul, on obtient les valeurs suivantes:

Second ordre
avec frottements
visqueux
Second ordre sans
frottements
visqueux
Constantes de
temps
avec frottement
visqueux:
Constantes de
temps
sans frottement
visqueux:

K
m

rad s V . /
1

2.038

2.049

2.038

2.049

n

rad s /

773.8

771

773.8

772.1

z

-

2.586

2.59

2.58

2.59

Comme on peut immdiatement le constater, le calcul effectu en ngligeant les frottements
visqueux donne un rsultat proche du calcul complet. D'autre part l'expression partir des
constantes de temps donne un rsultat satisfaisant. Ceci est d au fait que la constante de temps
lectrique T
L
R
s
e
= = =
4 10
1 6
2 5 10
4
4
.
. est petite devant la constante de temps mcanique
T s
m
=

6 5 10
3
.
hypothse ncessaire et suffisante l'utilisation de ce modle.

2-1-4 tude de la fonction de transfert du premier ordre dans le cas du moteur vide.

Il est possible de choisir des hypothses encore plus restrictives en posant que l'inductance L
est ngligeable, ce qui entrane que la constante de temps lectrique est nulle. Comme nous allons le
voir, cette hypothse donne des rsultats acceptables dans la plupart des cas et elle conduit des
calculs plus simples.

L' expression la plus gnrale (1-19) devient:


( )
( )
( )
( )
m
t
t e d
m
t e d
f
t d
m
t e d
p
K
K K RK
RJ
K K RK
p
U p
RT
K Ke RK
p
RJ
K K RK
p
( )
( )
( )
( )
=
+
+
+
(

+
+
+
(
1 1

=
+
m
p
p
U p
p p
( )
.
.
( )
.
.
2 038
1 6 68510
0 668
1 6 68510
3 3
(2-9)

En ngligeant les frottements visqueux:
(
+
=
p
K K
RJ
1 p
Ke K
RT
) p ( U
p
K K
RJ
1
K
1
) p (
e t
m
t
f
e t
m
e
m

=
+
m
p
p
U p
p p
( )
.
.
( )
.
.
2 049
1 6 718 10
0 671
1 6 718 10
3 3
(2-10)

En ngligeant le couple de frottement sec:

( )
( )
[ ]
m
t
t e d
m
t e d
p
K
K K RK
RJ
K K RK
p
U p
p
U p ( )
( )
( )
.
.
( ) =
+
+
+
(
=
+

1
2 038
1 6 68510
3
(2-11)

En ngligeant les deux:
[ ]
) p ( U
p 10 718 . 6 1
049 . 2
) p ( U
p
K K
RJ
1
K
1
) p (
3
e t
m
e
m
+
=
(
+
= (2-12)
La diffrence est faible entre les coefficients obtenus en tenant compte du frottement visqueux et
ceux obtenus en le ngligeant.

2-1-5 Trac des fonctions de transfert du premier et du second ordre.

Nous nous limiterons au diagrammes de Bode et de Black pour les modles du premier et du second
ordre obtenu en ngligeant les frottements secs et visqueux (quations (2-5) et (2-6)).

La Fonction de transfert du second ordre est :
m
p
p p
U p ( )
.
. .
( ) =
+ +

2 049
1 6 71810 1 679 10
3 6 2

et celle du premier ordre:
m
p
p
U p ( )
.
.
( ) =
+

2 049
1 6 718 10
3



DIAGRAMME DE BODE:

-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
1 10 100 1000 10000
Adb=20.logA
Amplitude Frequency Response
6.23

-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
1 10 100 1000 10000
Phase (degrs)
w (radians/sec.)
Phase Frequency Response

Fig.2-5: Diagramme de Bode du moteur AXEM MC19 S (1
r
et second ordre).

Lamplitude statique est gale KdB = 20logK = 20log(2.049) = 6.23dB. Lvolution de
lamplitude et de la phase est quasi identique dans les deux cas tant que la pulsation est infrieure
500 rad/s pour des frquences suprieures les diminutions damplitude et de phase sont plus rapides
pour le modle du second ordre (respectivement 40dB/dcade et jusqu 180) que pour le
premier ordre (respectivement 20dB/dcade et jusqu 90)



-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
-170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -10 0
Adb=20.logA
phi (degrs)
6.23 dB
500 rad/s
1000 rad/s
5000 rad/s
500 rad/s
1000 rad/s

Fig.2-6: Diagramme de Black du moteur AXEM MC19 S (1
r
et second ordre).

La bande passante est, pour le modle du premier ordre, Hz 5 . 24 s / rad 58 . 1
T
1
BP
m
= = =

Pour le modle du second ordre :
( )
Hz 5 . 24
2
z 2 1 1 z 2 1
2
BP
2
2 2
n
c
=
+ +
=
=

Conclusion : dans le cas dun moteur de ce type, possdant une constante de temps lectrique faible
devant la constante de temps mcanique, le modle simplifi du premier ordre est tout fait valide
pour dcrire le comportement frquentiel du moteur, tout au moins pour des frquences
suffisamment faibles. Les bandes passantes calcules correspondent.


2-1-6 Trac de la rponse indicielle.

Nous allons maintenant tudier la rponse temporelle du moteur un chelon de tension
damplitude nominale : U
n
= 164V. La transforme de Laplace du signal dentre est :
p
164
p
U
) p ( U
n
= =

Avec le modle du premier ordre :
( ) ( ) p 10 718 . 6 1 p
336
) p ( U
p 10 718 . 6 1
049 . 2
) p (
3 3 m
+
=
+
=

Par transformation inverse, on dduit la rponse temporelle :

(
(
3
10 718 . 6
t
m
e 1 336 ) t ( en rad/s
(
(
3
10 718 . 6
t
m
e 1
30 x 336
) t ( en tr/min

Avec le modle du second ordre, le facteur damortissement z tant suprieur 1, la rponse est
apriodique :

( )( ) ( )( ) p 10 5 . 2 1 p 10 718 . 6 1 p
336
) p ( U
p 10 5 . 2 1 p 10 718 . 6 1
049 . 2
) p (
4 3 4 3 m
+
=
+
=

Par transformation inverse, on dduit la rponse temporelle :

(
(
|
|
\
|
+ =

4 3
10 5 . 2
t
4 10 718 . 6
t
3
3 4 m
e 10 5 . 2 e 10 71 . 6
10 71 . 6 10 5 . 2
1
1 336 ) t ( en rad/s

(
(
|
|
\
|

4 3
10 5 . 2
t
4 10 718 . 6
t
3
3 4 m
e 10 5 . 2 e 10 71 . 6
10 71 . 6 10 5 . 2
1
1
30 x 336
) t ( en tr/min

Le trac de ces deux rponses est donn fig. 2-7 (premier ordre en pointills) : elles sont
pratiquement superposes, ce qui confirme que le modle du premier ordre est suffisant pour dcrire
la rponse temporelle de ce moteur. On peut ngliger la constante de temps lectrique.

********************************************************************************
. Les calculs effectus dans ce chapitre concernent le moteur vide en chane directe : ils ne
dcrivent pas le comportement du moteur charg qui est diffrent suivant la charge et suivant la
structure dune ventuelle boucle dasservissements. Malgr ceci, ils permettent la comparaison
entre moteurs

********************************************************************************



0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
2600
2800
3000
3200
3400
0 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
tr/min
t (sec.)
3209
3048
Tr5%

Fig.2-7: Rponse indicielle du moteur AXEM MC19S (1
r
et second ordre).

La vitesse obtenue en rgime permanent est : min / tr 3209
30 x 336
) t (
m
=
=

Le temps de rponse a 5% est, pour le modle du premier ordre, Tr5% = 3T
m
= 19.5ms
Pour le modle du second ordre, on lit sur la courbe de temps de rponse (voir 5-3-3 du cours) :
s 02 . 0
771
16
% 5 Tr 6 . 2 z pour 16 Tr
n
= = =

Que ce soit pour la rponse harmonique ou pour la rponse indicielle, les rsultats obtenus en
appliquant un modle du premier ou du second ordre sont proches.

Pour un moteur courant continu dont la constante de temps lectrique est faible devant la
constante de temps mcanique (ce qui correspond mathmatiquement un facteur
damortissement z suprieur 1), le modle du premier ordre en vitesse donne des rsultats
satisfaisants.
p T 1
K
) p ( U
) p (
) p ( H T T
m
m m
m e
+ ++ +
= == =

= == = << << << <<



2-2. PERFORMANCES D'UN MOTEUR A INDUIT BOBINE.

Prenons pour exemple le moteur courant continu PARVEX RS : c'est un moteur induit
cylindrique bobin et inducteur constitu d'aimants terres rares (Samarium-Cobalt) possdant ce
titre des caractristiques leves, et destin la robotique.

Fig.2-8: Caractristiques gnrales des moteurs RS.


2-2-1 Caractristiques du moteur PARVEX RS 530 E.

Choisissons un moteur de puissance quivalente celui trait dans le chapitre prcdent (environ
1 kW) et regroupons dans le tableau i-dessous les valeurs des caractristiques.

Caractristique

Symbole Unit
constructeur
units SI

Couple permanent en rotation lente

Co

Nm

4.6

-

-

Vitesse nominale

Nn

min
-1

2700

Rad/s

282

Puissance nominale

Pn

W

945

-

-

Tension nominale

Un

V

99

-

-

F.E.M. par 1000mn
-1
( 25)

K
e

V/1000tr/mn

33.2

V/rad/s

0.32


K
t

Nm/A

0.32

-

-

Courant permanent en rotation lente

Io

A

15

-

-

Courant maximal en rotation lente

Imax

A

72

-

-

Inductance

L

mH

1.7

H

1.7 10
-3

Rsistance induit

R

0.28

-

-

Inertie

J

kgm
2
10
-5

170

kgm
2

1.7 10
-3

Constante de temps thermique

Th

mn

29

s

1740


T
m

ms

4.8

s

4.8 10
-3

Masse

M

kg

7.5

-

-

Fig.2-9: Caractristiques du moteur RS 530E.

REMARQUE: Le fait que la valeur de l'inductance soit gale celle de l'inertie est le fruit du
hasard.

Couple permanent en rotation lente: Le couple de dfinition de ce moteur n'est pas le couple
nominal mais le couple en rotation lente qui est le couple maximal disponible en fonctionnement
permanent. On peut vrifier sa valeur partir du courant maximal en rotation lente:
Co K I T K I N m
t o f t o
= = = 15 0 32 4 8 . . . proche de la valeur annonce (4.6 N.m). Il faut prendre
garde au fait que ce couple n'est pas disponible sur toute la gamme de vitesse du moteur.


Couple nominal: la notice ne fournit pas sa valeur, mais on peut la calculer partir de la puissance
et de la vitesse nominales: Cn
Pn
Nn
N m = = =
945
282
335 . .

Couple maximal en rotation lente: couple maximal disponible en fonctionnement impulsionnel. Il
permet d'obtenir une acclration importante pendant un temps court, au dmarrage par exemple.
La notice ne fournit pas sa valeur, mais on peut la calculer partir du courant maximal en rotation
lente: Crl K I T K I N m
t f t
= = =
max max
. . 72 0 32 23

2-2-2 Courbe caractristique: On retrouve les trois zones de fonctionnement du moteur dans le
plan Couple/Vitesse:

* La zone ombre dans laquelle il est possible de fonctionner en permanence sans provoquer
d'chauffement exagr du moteur.

* La zone de fonctionnement impulsionnel dans laquelle on accepte un chauffement plus important
condition que la dure de travail dans cette zone soit faible: comme nous l'avons signal
prcdemment, les servomcanismes travaillent beaucoup en rgime transitoire et exploitent donc
au maximum les possibilit de ces moteurs en les faisant travailler dans la zone de fonctionnement
impulsionnel.

* Le reste du plan qui est interdit. L'utilisation du moteur dans cette zone entranerait un risque
important de dtrioration du moteur.

0
1000
2000
Nn = 2700
4000
tr/mn
0
5
10 15 20
N.m
Cn
Fn
25
Umax = 130V
3000
Co
Zone de fonctionnement permanent thermique
Un = 99V
Zone de fonctionnement impulsionnel
Crl

Fig.2-10: Courbe caractristique du RS 530E.



2-2-3 tude de la fonction de transfert dans le cas du moteur vide.

Nous avons vu lors de l'tude du moteur AXEM, que l'influence des coefficients de frottements sec
et visqueux est faible. Il en va de mme pour ce type de moteur et nous ngligerons T
f
et K
d

Expression du transfert partir du modle du second ordre:

le transfert en vitesse du moteur non charg est l'quation (1-22):

m e
m
t e
m
t e
p
U p
K
RJ
K K
p
LJ
K K
p p p
p p
( )
( )
.
. .
. .
. .
. .
.
. .
=
+ +
(
=
+

(
=
+ +

1
1
1
032
1
0 28 17 10
0 32 0 32
17 10 17 10
0 32 0 32
3125
1 4 6510 282 10
2
3 3 3
2
3 5 2

avec: K
K
rd s V
m
e
= =

1
3125
1
. . /
n
t e
m
K K
LJ
Rad s = = 188 3 . / z
RJ
LJ K K
m
m t e
=
2
0 43 .

Ce moteur possde une rponse indicielle oscillante car z < 1 , ainsi qu'une rsonance sur la rponse
harmonique car z < 0.7

Expression du transfert partir des constantes de temps:

Constantes de temps: T
RJ
K K
s
m
m
t e
= =

4 6510
3
. et T
L
R
s
e
= =

6 07 10
3
.

Les deux constantes de temps ont des valeurs proches: on ne peut donc pas crire que:

[ ]
m m
m e m
m
e m e m
m
m e
p
U p
K
T p T T p
K
T T p T T p
K
T p T p
( )
( ) ( ) ( ) ( )( )
=
+ +

+ + +
=
+ + 1 1 1 1

et numriquement:

m
p
U p p p p p
( )
( )
.
( . )( . )
.
( . . )
=
+ +
=
+ +

3125
1 4 6510 1 6 07 10
3125
1 107 10 2 82 10
3 3 2 5 2

cette criture conduirait un facteur d'amortissement z = =
107 10
2 282 10
1007
2
5
.
.
. ne correspondant pas
du tout a la valeur obtenue par le modle classique.

Expression du transfert partir du modle du premier ordre:

Ce modle repose sur l'hypothse que la valeur de l'inductance (et donc de la constante de temps
lectrique) est ngligeable, ce qui n'est pas le cas ici. Le modle du premier ordre ne montrera pas
la nature oscillante de la rponse harmonique ni la nature rsonante de la rponse harmonique.



Le calcul du transfert donne:
m e
m
t e
p
U p
K
RJ
K K
p p
p
( )
( )
.
. .
. .
.
.
=
+
(
=
+

(
=
+

1
1
1
0 32
1
0 28 17 10
0 32 0 32
3125
1 4 6510
3 3

2-2-4 Trac des rponses harmoniques dans le cas du moteur vide (1
er
et 2
d
ordre).

-40
-37.5
-35
-32.5
-30
-27.5
-25
-22.5
-20
-17.5
-15
-12.5
-10
-7.5
-5
-2.5
0
2.5
5
7.5
10
12.5
15
1 10 100 1000 10000 100000
Adb=20.logA Amplitude Frequency Response
9.89
149.5

-180
-170
-160
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
1 10 100 1000 10000 100000
Phase (degrs)
w (radians/sec.)

Fig.2-11: Diagramme de Bode du moteur RS 330E.



-30
-20
-10
0
10
20
-170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -10 0
Adb=20.logA
phi (degrs)
100rad/s
200rad/s
300rad/s
100rad/s
200rad/s
300rad/s
9.89dB

Fig.2-12: Diagramme de Black du moteur RS 330E.

Ces deux diagrammes mettent bien en vidence le fait que, pour ce type de moteur, le modle du
premier ordre est insuffisant. L'cart antre les deux modles est important partir de 200rad/s tant
pour l'amplitude que pour la phase.

* L'amplitude statique est ( ) 20 20 312 989 log( ) log . . K dB
m
= =

* La rsonance a lieu aux alentours de 150rad/s.
Plus prcisment: ( )
r n
z rad s = = = 1 2 1883 1 2 0 43 149 5
2
2
. . . /

La bande passante est:
( )
BP
z z
Hz rad s
c
n
= =
+ +
= =
2
1 2 1 1 2
2
4034 2535
2 2
2
. . /

(pour le modle du premier ordre: BP
T
m
=
1
= 215.05 rad / s = 34.2 Hz , plus faible.)



2-2-5 Trac de la rponse un chelon de tension nominale dans le cas du moteur vide (1
er

et 2
d
ordre).

On procde comme au 2-1-6 en appliquant un chelon de tension nominale U
n
= 99V
La transforme de Laplace du signal d'entre est : U p
U
p p
n
( ) = =
99

Avec le modle du premier ordre:
[ ] [ ]
m
p
p
U p
p p
( )
.
.
( )
.
=
+
=
+

3125
1 4 6510
309
1 4 6510
3 3

Par transformation inverse, on dduit la rponse temporelle:

m
t
t e ( )
.
=
(
(
309 1
4 6510
3
en rad / s
m
t
t e ( )
.
=

(
(
309 30
1
4 6510
3
en tr / mnn

Avec le modle du second ordre, le facteur d'amortissement z tant infrieur 1 la rponse est
priodique:

( )
m
p
p p
U p
p p
( )
.
. .
( )
. .
=
+ +
=
+ +

3125
1 4 6510 2 82 10
309
1 4 6510 2 82 10
3 5 2 3 5 2

Par transformation inverse, on dduit la rponse temporelle:

( )
( )

m
t
n
t e t ( )
.
sin . . =

+
|
\
(
(
309 30
1
1
1 0 43
1 0 43 1126
2
256
2
en tr / min

La vitesse atteinte en rgime permanent est
m
=
309 30
= 2950 tr / min Elle est suprieure la
vitesse nominale annonce par le constructeur car elle suppose un couple rsistant nul (alors que la
vitesse nominale est obtenue couple nominal). Cette vitesse correspond l'intersection de l'axe
vertical (couple nul) avec la droite de tension nominale (Un = 99V) sur la courbe caractristique Fig
2-10.

Pour le modle du second ordre, le temps de rponse est calcul partir de la courbe de temps de
rponse sur laquelle on lit (Voir le cours 5-3-3): Tr 7
n
pour z = 0.43 Finalement, Tr5% 37ms
Le temps de rponse calcul partir du modle du premier ordre est Tr5% = 14ms , rsultat
beaucoup plus faible. La constante de temps T
m
fournie par le constructeur est, malgr cei,
utilisable car elle fournit un ordre d'ide de la valeur du temps de monte.

Le dpassement est important: 650tr/mn correspondant 22% pour z = 0.43 (voir cours 5-3-4)

De mme que pour la rponse harmonique, le modle du premier ordre est insuffisant et ne dcrit
pas de manire satisfaisante le comportement du moteur que ce soit qualitativement ou
quantitativement (dpassement, oscillations, temps de rponse, etc...)


0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
2600
2800
3200
3400
3600
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t (sec.)
2950
0.037

Fig.2-13: Rponse du moteur RS 330E un chelon de tension nominale (1
er
et 2
d
ordre).

Pour un moteur courant continu dont la valeur de la constante de temps lectrique est
proche de celle de la constante de temps mcanique (ce qui correspond mathmatiquement
un facteur d'amortissement z infrieur 1), il est ncessaire d'utiliser un modle du second
ordre en vitesse pour obtenir une description satisfaisante:

T T H p
p
U p
K
T p T T p
e m
m m
m e m
= == = = == =
+ ++ + + ++ +
( )
( )
( )

1
2

On peut toutefois se limiter au modle du premier ordre pour obtenir une valuation
approximative des performances en avant projet.



2-3. PERFORMANCES D'UN MOTEUR A INDUIT BOBINE CLASSIQUE.

Prenons pour exemple le moteur courant continu PARVEX TF : c'est un moteur induit
cylindrique bobin et inducteur constitu d'aimants ferrites.

Fig.2-14: Caractristiques gnrales des moteurs TF.



2-3-1 Caractristiques du moteur T5 F 2B.

Extrayons de la documentation du constructeur les valeurs des caractristiques du moteur T5 F 2B
et regroupons les dans le tableau Fig.2-15

Caractristique

Symbole Unit
constructeur
units SI

Couple permanent en rotation lente

Co

N.m

3.5

-

-

Vitesse maximale pour U = 220 V

Nmax

tr/min

3400

Rad/s

356

Courant en rotation lente

Crl

A

7.4

-

-

Rsistance induit (25)

R

1.08

-

-

F.E.M. par ktr/min ( 25)

K
e

V/1000tr/mn

52

V/rad/s

0.496


K
t

Nm/A

0.5

-

-

Inductance

L

mH

3.6

H

3.6 10
-3

Inertie

J

10
-3
kgm
2

4

kgm
2

4 10
-3


T
m

ms

17.3

s

17.3 10
-3

Masse

M

kg

16

-

-

Fig.2-15 Caractristiques du moteur T5 F 2B.

Ce type de moteur est moins performant que le prcdent, ce qui se remarque en comparant les
constantes de temps mcaniques: T
m
= 17.3 ms pour ce moteur contre 4.8 ms pour le prcdent de
puissance quivalente.

Le facteur d'amortissement est gal : z
R J
LK K
m
t e
= =

2
108
2
4 10
3610 05 05
114
3
3
.
. . .
.

Constante de temps lectrique: T
L
R
ms
e
= = =
3610
108
333
3
.
.
. environ 5 fois plus petite que T
m
.

Finalement, le comportement de ce moteur sera celui d'un second ordre bien amorti, modle que
l'on pourra simplifier en premier ordre (L'tude est quivalente celle du moteur AXEM 2-1).



2-4. PERFORMANCES D'UN MOTEUR AUTOSYNCHRONE.

2-4-1 Principe de fonctionnement.

La constitution d'un moteur autosynchrone est diffrente de celle d'un moteur courant continu: en
effet, les aimants permanents sont fixs sur le rotor tandis que le stator est constitu par un bobinage
triphas. Le stator est aliment en courant alternatif, ce qui gnre un champ magntique tournant.
Les aimants permanents fournissent un champ magntique constant qui tourne la mme vitesse
que le rotor. Un capteur permet de connaitre en permanence la position du rotor et donc du champ
magntique gnr par ce dernier. Une lectronique de commande pilote les bobinages statoriques
de telle manire que le dphasage entre les deux champs tournants soit optimal ( 90), ce qui
permet d'obtenir un couple maximal tout instant.
Un moteur autosynchrone est indissociable de son lectronique de commande.

Alimentation
des bobinages
du stator
ROTOR A AIMANTS
PERMANENTS
STATOR BOBINE
Capteur
ELECTRONIQUE
DE COMMANDE
Position angulaire
du rotor
Consigne de vitesse

Fig.2-16 Moteur autosynchrone.

La ralisation "sans balais" (BRUSHLESS) confre ce type de moteur une fiabilit suprieure
celle des moteurs courant continu et une dure de vie uniquement limite par celle des roulements
(environ le double de celle d'un moteur CC)

La position angulaire du rotor est fournie par un capteur qui est:

* soit un capteur effet hall
* soit un codeur incrmental
* soit un rsolver.

La disposition des aimants sur le stator est optimise par CAO et voque la forme de tuiles (voir
Fig.2-16). L'aspect tubulaire de cette disposition confre au rotor une faible inertie qui permet
d'obtenir un temps de monte trs faible (petite constante de temps).


Fig.2-17 Structure des enroulements "tuiles" (Doc. MAXON)

En pratique, on considrera que le modle de comportement de ce type de moteur est identique
celui du moteur courant continu. Ceci n'est qu'une approximation, mais elle est suffisante dans la
plupart des cas d'application.

On utilise un moteur autosynchrone lorsque l'on dsire:

* un couple massique lev (moteur embarqu)
* un couple disponible sur toute la gamme de vitesse (c'est dire la possibilit d'obtenir une
acclration maximale quelle que soit la vitesse actuelle)
* des performances gnrales leves ( rapidit-bande passante, taux de monte en puissance, etc.)
* une fiabilit leve.



2-4-2 Caractristiques des moteurs BRUSHLESS FENWICK USASEM.

Fig.2-18 Caractristiques des moteurs BRUSHLESS USASEM.



2-4-3 Caractristiques du moteur FENWICK USASEM 08A3.

Extrayons de la documentation du constructeur les valeurs des caractristiques du moteur 08A3

Caractristique

Unit
constructeur
units SI

Puissance nominale

W

800

-

-

Couple nominal

N.m

2.45

-

-

Couple crte

N.m

7.35

-

-

Vitesse nominale

tr/min

3000

Rad/s

314

Courant nominal

A

5.3

-

-

Facteur de puissance

kW/s

21

W/s

21000

Vitesse maximale

tr/min

4000

Rad/s

416

Inertie

kgcm
2

2.85

kgm
2

2.85 10
-4

Constante de couple

Nm/A

0.51

-

-


ms

1.9

s

1.9 10
-3

Constante de temps lectrique

ms

6.2

s

6.2 10
-3

Masse

kg

6

-

-

Fig.2-19 Caractristiques du moteur BRUSHLESS USASEM 08A3.

Le constructeur dfinit un point de fonctionnement nominal. De mme que pour les moteurs
AXEM, le couple nominal n'est pas disponible en rgime tabli pour une vitesse suprieure la
vitesse nominale. Par contre, comme on peut le voir sur la courbe caractristique (Fig. 2-20), le
couple impulsionnel est disponible sur toute la gamme de vitesses.

Le facteur de puissance (ou puissance transitoire ou facteur de mrite ou "power rate") reprsente
l'augmentation de puissance possible pendant un intervalle de temps. Dans le cas du moteur 08A3,
la puissance du moteur s'accrot de 21 W toutes les millisecondes.

La constante de temps lectrique est trs faible: T
m
= 1.9 ms. Ceci est li la faible inertie du rotor
ainsi qu' l'optimisation du dphasage des champs tournants.


La constante de temps lectrique est fournie par le constructeur: T
e
= 6.2 ms. Elle est suprieure
la constante de temps mcanique T
m
ce qui nous fait prvoir un comportement de second ordre
oscillant. En effet, z
T
T
m
e
= = =
1
2
1
2
19
6 2
0 27
.
.
. et le systme est peu amorti.

Courbe caractristique:

0
1000
2000
Nmax = 4000
tr/mn
0
2 4 6 8
N.m
10
Nn = 3000
Cn
2.45
Cmax
7.35
Zone de marche continue Zone de marche intermittente

Fig.2-20: Courbe caractristique du moteur BRUSHLESS USASEM 08A3.

Cette courbe est typique d'un moteur autosynchrone: la caractristique en rgime transitoire est
verticale, ce qui signifie que le couple impulsionnel maximal, qui vaut environ le triple du couple
nominal, est disponible toutes les vitesses. C'est une performance dont sont incapables les moteurs
CC.

REMARQUE: la caractristique de ce moteur en rgime permanent est lgrement incline. Dans
de nombreux cas (moteurs PARVEX srie H, par exemple) la caractristique est verticale de sorte
que la courbe caractristique est simplement constitue de deux rectangles.



2-5. BILAN.

Nous avons plus ou moins dtaill l'tude de quatre types de moteurs courant continu:

Moteur induit discodal (PARVEX AXEM).
Moteur induit bobin hautes performances (PARVEX RS).
Moteur induit bobin classique type (PARVEX TF).
Moteur autosynchrone ou Brushless (FENWICK USASEM).

Le comportement de ces moteurs varie notoirement: le tableau suivant fait le point sur les
performances.

Pn
(W)
Cn
(N.m)
Co
(N.m)
Nmax
(tr/min)
Jm
(kg.m
2)

Tm
(ms)
Pm
(kW/kg)
z
AXEM
MC19S

1000

3.2

5000

1 10
-3

6.5

0.103

2.6

RS530E

945

-

4.6

3900

1.7 10
-3

4.8

0.126

0.43

T5 F 2B

1000

-

3.5

3400

4 10
-3

17.3

0.062

1.14

USASEM
08A3

800

2.45

-

4000

0.28 10
-3

1.9

0.133

0.27

Couple de dfinition: Suivant le type de moteur, le couple de dfinition est soit le couple nominal
disponible la vitesse nominale, soit le couple permanent en rotation lente dfini basse vitesse.
Les couples maximaux disponibles sur les moteurs actuels sont d'environ:

* 30 Nm pour les moteurs AXEM,
* 50 Nm pour les moteurs induit bobins hautes performances,
* 200 Nm pour les moteurs induit bobin classiques,
* 50 Nm pour les moteurs autosynchrones.

REMARQUE: pour les moteurs autosynchrone, la courbe caractristique est quasiment verticale, ce
qui fait que le couple en rotation lente est disponible sur toute la gamme de vitesses.

Constantes de temps mcaniques: elles donnent une bonne ide du temps de rponse du moteur
non charg en faisant l'hypothse d'un comportement du premier ordre. Le moteur autosynchrone
est, de loin, le plus performant.

Puissance massique: ce critre est important lorsqu'il sagit d'embarquer le moteur (en robotique en
particulier). La puissance massique des moteurs autosynchrones est la plus leve. Toutefois, la
technologie hydraulique reste irrenplaable lorsqu'il faut atteindre des puissances massiques trs
leves (jusqu' 5kW/kg).


Amortissement:

Moteurs AXEM: ils sont toujours bien amortis ( z > 1.8 )

Moteurs RF: L'amortissement diminue lorsque la puissance augmente ( 0.3 < z < 2.5) de telle
manire que certains moteurs ont un comportement oscillant et d'autres sont bien amortis.
Moteurs TF: idem, mais dans une fourchette plus rduite ( 0.6 < z < 1.3) de telle manire que ces
moteurs sont correctement amortis.

Moteurs Autosynchrone USASEM: ils sont toujours oscillants ( z < 0.5)

REMARQUE 1: Ces comparaisons ne sont valables que pour des moteurs non chargs. Or, tous ces
moteurs sont destins entrainer des mcanismes qui possdent une inertie propre qui va s'ajouter
celle de l'arbre moteur et qui introduisent des frottements parfois importants. En consquence le
facteur d'amortissement va tre modifi (diminution, en gnral), parfois de manire importante.

REMARQUE 2: Lorsque le moteur fait partie d'un axe asservi, la rponse temporelle en vitesse est
celle de la boucle complte. Le facteur d'amortissement dpend alors du gain K de la boucle: le
rglage du gain va permettre l'obtention d'un amortissement optimal .


Chapitre 3

LES SYSTEMES
HYDRAULIQUES.

CHAPITRE 3 LES SYSTEMES HYDRAULIQUES


3-1. NOTIONS DE MECANIQUE DES FLUIDES.

Notion de pression.
Une pression est le quotient d'une force par une surface : P
F
S
= exprime en Pascals (1 Pa = 1
N/m
2
)
On rencontre galement le bar : 1 bar = 100 000 Pa = 0.1 MPa = 1 daN/cm
2

Les pressions varient entre 50 et 500 bars (200 bars usuels) en hydraulique industrielle soit 5 MPa
50 MPa

REMARQUE: les mcaniciens ont longtemps utilis le kgf/cm
2
comme unit de pression. En effet,
en posant g = 10m/s
2
, 1kgf/cm
2
= 1 bar. (les garagistes "mettent 1.6 kilos" dans les pneus avant.)
Cette unit n'a plus cours dans le systme SI.

On peut galement considrer la pression comme une nergie par unit de volume (quation aux
dimensions
ML
T
2
2
pour une nergie et
M
LT
2
pour une pression).

3-1-1 Hydrostatique.

Soit un liquide la pression P, en quilibre dans un rcipient, et en contact avec une surface plane
S. Ce liquide exerce sur cette surface des efforts dont la rsultante F est normale la surface et
gale P.S

3-1-1-1 Principe fondamental de l'hydrostatique :

Lorsqu'un fluide en quilibre est soumis la seule action de la pesanteur, la diffrence de pression
entre deux niveaux de ce fluide est mesure par le poids d'une colonne de fluide ayant pour base
l'unit de surface et pour hauteur la diffrence de niveau.

z
z
1
2
h
Surface unit
, P
1
, P
2

Fig.3-1: Pression hydrostatique.


La pression hydrostatique est donc la mme en tous les points d'un plan horizontal appel surface de
niveau ou surface isobare. Elle est indpendante de la forme du contenant. L'exprience du tonneau
de Pascal montre qu'une colonne verticale de liquide trs mince mais suffisamment haute suffit
faire exploser un tonneau cercl.

Le principe fondamental de l'hydrostatique peut se formuler de diffrentes manires :

p gh = (3-1)

gz gz p p
1 2 2 1
= (3-2)

gz p gz p
1 1 2 2
+ = + (3-3)

avec : : masse volumique du liquide,
g: acclration de la pesanteur,
h: hauteur de la colonne d'eau.

3-1-1-2 Thorme de Pascal :

Toute variation de pression en un point d'un liquide en quilibre entrane la mme variation en tous
ses points.

La pression au point A est donc la somme de la pression due au poids de la colonne d'eau et de la
pression extrieure. P P gh
1 0
= + '. Dans le cas usuel ou la pression extrieure est la pression
atmosphrique P bar
atm
1 et P gh
1
1 = + ' en bars.
P
1
est appele la pression absolue et gh' est la pression relative.

REMARQUE: la pression atmosphrique correspond environ la pression exerce par une colonne
de 10m d'eau

z
z
1
2
h
, P
1
, P2
A
B
Pression extrieure
h'
z
0
, P
0

Fig.3-2: transmission de la pression.


3-1-1-3 Application : multiplication des efforts :

Considrons le systme simple reprsent Fig. 3-3 dont les sections sont circulaires respectivement
de diamtre d
1
et d
2
et de surface S
1
et S
2
. Le piston 1 est soumis une force F
1
. Les dplacements
sont supposs nuls.
S2
F2
S1
P
F1

Fig.3-3: Systme multiplicateur d'efforts.

Isolons le piston 1 en ngligeant les actions de frottement et de la pesanteur et en le supposant
indformable : il est soumis deux forces gales, de mme direction (horizontale) et de sens
oppos. La force exerce par le fluide sur le piston est donc gale en module F
1.
On en dduit la
pression au sein du fluide : P
F
S
=
1
1
. D'aprs le thorme de Pascal la pression est intgralement
transmise par le fluide (suppos parfait). L'effort exerc parle fluide sur le piston 2 est gal .
L'augmentation de l'effort est proportionnelle au rapport des sections, ce qui permet d'obtenir
simplement des amplifications trs importantes : dans le cas d'un piston 2 de diamtre 10 fois plus
grand que le piston 1, l'effort F
1
sera thoriquement amplifi d'un facteur 100, (un peu moins en
ralit, le rendement tant infrieur 1). Cette proprit justifie elle seule l'emploi de la
technologie hydraulique dans toutes les industries lourdes.

REMARQUE: Le travail fourni par la force F
1
est proportionnel au dplacement du piston 1. Le
travail fourni par la force F
2
devant tre identique, on en dduit que le dplacement du piston 2 est
S
S
2
1
fois plus faible que celui du piston 1. L'amplification de la force s'est effectue au prix d'une
diminution du dplacement (mme principe que le levier mcanique).

3-1-2 Hydrodynamique.

3-1-2-1 Dbit. On peut considrer deux types de dbit :

Le dbit volumique Q
dV
dt
= utilis prfrentiellement en hydraulique industrielle.
Le dbit massique D
dM
dt
=

Ces deux grandeurs sont lies par la relation Masse/volume : M = V. Lorsque la masse volumique
est constante, on a
( )
D
dM
dt
d V
dt
dV
dt
Q = = = =



Fluide parfait : Fluide dont la viscosit est nulle, ne gnrant pas de frottements lors de son
dplacement.

Ecoulement permanent : La vitesse des particules de fluide est invariante dans le temps.

3-1-2-2 Principe fondamental de l'hydrodynamique :

En considrant un fluide parfait incompressible en coulement permanent, on peut crire la relation
de Bernoulli qui exprime la conservation d'nergie au sein d'un fluide en mouvement.

v
gz p totale par unit de volume
2
2
1 2 44 3 44
1 2 44 3 44 1 2 4 3 4
+ + = Energie
nergie cintique + nergie potentielle + nergie potentielle
due la pression due la pesanteur

v
p gz
v
p gz C
te 1
2
1 1
2
2
2 2
2 2
+ + = + + = (3-4)

On crit galement :
( ) ( )
2
0
2
2
1
2
2 1 2 1
v v p p g z z + + = ( ) (3-5)

REMARQUE: on retrouve le principe fondamental de l'hydrostatique (voir quation 3-3) en
annulant les termes en v

En divisant l'expression (3-4) par g, on obtient une autre forme de l'quation de Bernoulli :

v
g
z
p
g
2
2
1 2 44 3 44
1 2 44 3 44
1 2 44 3 44
+ + =
hauteur totale
Hauteur due + cote du point + Hauteur pizomtrique
la vitesse considr

v
g
p
g
z
v
g
p
g
z C
te 1
2
1
1
2
2
2
2
2 2
+ + = + + =

(3-6)

La conservation de l'nergie se traduit ici par une conservation de la hauteur totale, appele charge
totale.
* La hauteur due la vitesse est la hauteur d'o devrait tomber le fluide en chute libre dans le vide
pour acqurir la vitesse v
* La hauteur pizomtrique est la hauteur d'une colonne de fluide crant la pression p

On crit galement :
( ) ( )
1
2
1
0
2
2
1
2
2 1 2 1
g
v v
g
p p z z + + =
( ) (3-7)



La loi de Bernoulli exprime le fait que toute variation de la vitesse d'coulement entrane une
variation dans le sens inverse de la pression.
L'quation de Bernoulli peut se simplifier lorsque l'on considre des systmes de faibles dimensions
verticales dans lesquels le fluide se dplace grande vitesse sous des pressions leves, ce qui est
souvent le cas des systmes industriels. L'influence de la pesanteur est alors ngligeable et
l'expression (3-4) s'crit :

v
p
v
p C
te 1
2
1
2
2
2
2 2
+ = + = (3-8)

Il existe de trs nombreuses applications pratiques du thorme de Bernoulli. L'une d'elles concerne
les restrictions de section dans des canalisations sous pression (voir Fig.3-4). En crivant que la
masse se conserve entre les points A et B, les dbits massiques sont gaux. Si la masse volumique
est constante, il en va de mme pour les dbits volumiques et Q
a
= Q
b
Le dbit en A est Q
a
= v S
a a
, gal au dbit en B Q
b
= v S
b b
= v v
S
S
b a
a
b

La vitesse en B est plus grande que la vitesse en A

Comme nous venons de le remarquer, l'influence de la pesanteur peut tre nglige dans ce cas et
l'on applique (3-8) :
v
p
v
p C
a
a
b
b
te
2 2
2 2
+ = + =
On en dduit : p p
v v
p
v S
S
b a
a b
a
a a
b
= +

= +

2 2 2 2
2
2 2
1

La pression en B est plus faible que la pression en A : C'est le principe de Venturi.

On en dduit galement que : v
p p
S
S
a
b a
a
b
=

(
2
1
2
2
( )

Cette relation montre qu'il faut ncessairement une diffrence de pression entre A et B (p
a
-p
b
0)
pour qu'il y ait mouvement (va et v
b
0). Cette diffrence de pression joue le mme rle que la
diffrence de potentiel dans le cas des circuits lectriques.

Sa
Pa
Pb
Sb
Va
Vb

Fig.3-4: Effets d'une restriction.



********************************************************************************
Une dmarche intuitive ou de " bon sens " conduit souvent penser que la pression
augmente dans une restriction alors que c'est prcisment le contraire qui se passe.

********************************************************************************

3-1-3 Cas des fluides rels.

Nous avons jusqu'alors considr des fluides parfaits en coulement permanent. En ralit :

* Les fluides rels sont compressibles : leur masse volumique n'est donc pas constante ;
* Les coulements ne sont pas toujours laminaires : l'coulement est alors turbulent et le
mouvement d'un lment de fluide ne se limite plus celui de son centre de gravit.
* Les fluides ne sont pas parfaits : les filets de fluide exercent des efforts de frottements sur les
surfaces en contact ou sur les filets voisins, efforts tangentiels au dplacement.

3-1-3-1 Module de compressibilit :

Le fluide tant compressible, son volume diminue lorsque la pression augmente. On dfinit un
module de compressibilit (B) jouant le mme rle que le module d'lasticit en compression (E)
pour les solides. B 15000 bars 1500 MPa pour le fluide hydraulique standard 20, environ
100 fois moins rigide qu'un acier dont le module d'lasticit est E = 200 000 MPa et environ 100
fois plus rigide que l'air.
La relation de compressibilit s'crit :
dV
V
dP
B
=
C'est dire que pour une variation dP de la pression, la variation de volume sera : dV
V
B
dP =
En crivant la dfinition de la masse volumique =
M
V
, on a V
M
=
puis
dV
V
d
=

La relation de compressibilit devient :
dV
V
dP
B
d
= =

(3-9)

REMARQUE: dans le cas des problmes d'hydraulique industrielle courante, on pourra considrer
que la masse volumique est constante. Par exemple, on peut calculer la variation de masse
volumique d'un fluide hydraulique usuel pour un accroissement de pression de 200 bars en utilisant
l'expression (3-9) :

P
B
P
B
= = +
|
\

0
1

A.N. B = 15000 bars

= +
|
\
|
=
0 0
1
200
15000
1013 . la variation est d'environ 1%.


3-1-3-2 Nombre de Reynolds.

Ecoulement laminaire : Les molcules voisines possdent des vecteurs vitesse parallles.
Ecoulement turbulent : Les trajectoires des molcules voisines ne sont pas parallles, des
tourbillons apparaissent.

On peut dterminer le type d'coulement dans un organe d'aprs la valeur du nombre de Reynolds,
nombre sans dimension dfini par : R
vL
e
=
(3-10)
avec: R
e
: nombre de Reynolds
v: vitesse d'coulement du fluide
L: longueur caractristique de l'organe considr.
: viscosit cinmatique du fluide.

On compare ensuite le nombre de Reynolds un nombre de Reynolds critique R
ec
correspondant
l'organe considr.

* si R
e
< R
ec
alors l'coulement est laminaire.
* si R
e
> R
ec
alors l'coulement est turbulent.

REMARQUE: Dans les systmes hydrauliques industriels, l'coulement est gnralement turbulent.

3-1-3-3 Pertes de charge - quation de Bernoulli gnralise.

La relation de Bernoulli exprime la conservation de l'nergie entre deux points d'un fluide en
mouvement. Dans le cas d'un fluide rel, les efforts de frottement dissipent de l'nergie sous forme
de chaleur et la charge du fluide diminue. L'quation de Bernoulli gnralise s'crit :

soit partir de (3-5) , la perte de charge tant exprime en pression.

( ) ( ) ( )
2
2
2
1
2
1 2 1 2
1
2
v v p p g z z p + + = ( )
1 2 4 3 4
(3-10)
perte de charge.

soit partir de (3-7), la perte de charge tant exprime en hauteur.

( ) ( ) ( )
1
2
1
2
2
1
2
2 1 2 1
1
2
g
v v
g
p p z z z + + =
( )
1 2 4 3 4
(3-11)
perte de charge.

Les pertes de charge sont dues deux causes principales :

* Les modifications brutales de forme des canalisations (restrictions, coudes, etc.) provoquant des
pertes de charge dites localises ou singulires.
* Les canalisations de longueur importante provoquant des pertes de charge dites rparties.


Pertes de charge localises :

En ngligeant les effets de la pesanteur (fluide haute pression dans un circuit de petites
dimensions verticales), (3-10) s'crit :
( ) ( ) ( )
2
2
2
1
2
1 2
1
2
v v p p p + =
Dans une restriction, par exemple, l'coulement est principalement turbulent et la vitesse des
molcules de fluide possde une composante normale la direction de l'coulement. Cette
composante, qui ne participe pas au mouvement de l'coulement, possde une nergie cintique
qu'elle a emprunte l'nergie de pression du fluide et qui sera finalement dissipe en chaleur. On
exprime alors la perte de charge (qui est une perte de pression avec la formulation (3-10)) sous la
mme forme que les pressions dues aux vitesses (terme correspondant l'nergie cintique), soit :

( )
p p v
1
2
2
1
2
= = (3-12)

avec: coefficient de pertes de charges localises.
v: vitesse moyenne du fluide dans l'organe considr.

Sachant que la vitesse est relie au dbit par la relation : v
Q
S
= , (3-12) devient :
p
Q
S
=
1
2
2
2
(3-13)

Pertes de charge rparties :

Celles ci apparaissent par exemple dans un tube. Elles sont dfinies par une expression tenant
compte du diamtre D et de la longueur L de l'lment :

p
L
D
Q
S
=

2
2
2
(3-14)

avec: coefficient de pertes de charges rparties.

Pertes de charge globales dans un circuit hydraulique :

La perte de charge totale est la somme des pertes de charge provoques par chaque organe.
Connaissant les coefficients et de chaque organe, on effectue la somme
p v
L
D
v
totale i
i
i j
j
j
j
j
= +

2 2
2 2
(3-15)

Dans le cas ou l'on considre un fluide hydraulique industriel de masse volumique = 0.8
sensiblement constante, voluant une vitesse moyenne v elle aussi sensiblement constante, on
peut crire :
p
L
D
v v
totale i j
j
j
totale
= +
(
(
= 0 4 0 4
2 2
. . (3-16)


3-1-4 Calcul des dbits dans le cas des fluides rels.

Le calcul du dbit dfini au 3-1-2 s'applique aux fluides incompressibles se dplaant dans des
enceintes infiniment rigides et tanches. En ralit :

* le fluide est compressible.
* Les enveloppes dans lesquelles circule le fluide sont dformables : leur volume varie.
* Elles ne sont pas parfaitement tanches : une partie du fluide part en fuite.

Considrons un organe hydraulique de volume V tel que celui reprsent fig. 3-5. Il est aliment par
une (ou des) source(s) fournissant un dbit massique entrant De. Le dbit sortant est Ds (il inclut
les fuites).

La loi de conservation de la masse impose la relation suivante : Par unit de temps, la diffrence
entre la masse de fluide qui sort et la masse de fluide qui entre dans l'organe est gale la
variation de masse contenue dans l'organe. Cette diffrence est appele dbit de transfert D
t
avec la
relation : D D D
t s e
=

On peut donc crire :
( )
D
dM
dt
d V
dt
t
= =

La masse volumique du fluide pouvant varier, la drive
de la masse va comporter deux termes : D
dV
dt
V
d
dt
t
= +

En considrant que est sensiblement constante (voir remarque 3-3-1-1), l'expression des dbits
volumiques s'obtient en divisant par : Q
D dV
dt
V d
dt
t
= = +

En remplaant
d
par son expression en (3-9), il vient : Q

dV
dt
V
B
dp
dt
t
= + (3-17)

Le fluide se comprimant, tout se passe comme si une partie du volume avait disparu. Le dbit
volumique est alors la somme du dbit de dformation de l'organe
dV
dt
(pour un fluide
incompressible) et d'un dbit appel dbit de compressibilit gal Q
V
B
dp
dt
c
= .

Dbit volumique
en entre: Qe
Dbit volumique en sortie
(dont les fuites): Qs
Dbit d la variation
de volume du fluide sous
l'influence de la pression
dans l'organe:Qc
Dbit d la variation
de volume de l'organe:
Qd = dM/dt

Fig.3-5: Dbits volumiques dans un organe hydraulique.


Dbit de dformation :

Ce dbit peut tre d une cause fonctionnelle (dplacement du piston d'un vrin) ou une cause
parasite (dformation des enveloppes).

Dans le cas d'un vrin de section S dont le piston se dplace d'une distance dx, le dbit de
dformation sera : Q
dV
dt
S
dx
dt
d
= =
Dans le second cas, le dbit de dformation correspondra la variation du volume de l'enveloppe :
Q
dV
dt
d
= Cette dformation sera proportionnelle la pression si le matriau constituant
l'enveloppe possde un comportement lastique. On aura alors : Q k
dp
dt
d
=

Dbit de fuites :

D'une manire gnrale, les fuites augmentent avec la pression. Le modle le plus simple consiste
donc crire que le dbit de fuites augmente linairement avec la pression et dfinir un
coefficient de fuite linaire F tel que : Q Fp
f
=

Expression des dbits dans un organe :

Elle va dpendre du type d'organe et des hypothses simplificatrices effectues. Par exemple,
l'expression des dbits pour un vrin (organe dformable) rigide, avec fuites et fluide compressible
sera : Q Q Q S
dx
dt
V
B
dp
dt
t e f
= = +

3-2. SCHEMAS HYDRAULIQUES DE PRINCIPE.

3-2-1 Structure gnrale d'une chane de commande hydraulique.

Qu'il s'agisse d'un systme asservi ou non, une chane de commande hydraulique comporte
systmatiquement les lments suivants dont l'intgration est parfois trs pousse :

Alimentation
- rservoir
- filtre
Gnration
- groupe
moto-pompe
Protection
- limiteur de
pression ou
rgulation
Distribution
- TOR
- proportion.
-asservie
Limitation et
rgulation:
- dbit
- pression
Action:
- vrin
- moteur

Fig.3-6: Chane de commande hydraulique.



3-2-2 Symboles usuels :

Pompes et servitudes
Valves de pression
Actionneurs hydrauliques
Distributeurs hydrauliques
Copmmandes de distributeurs
Valves de dbit

Fig.3-7: Symbolisation normalise des lments hydrauliques courants.



3-2-3 Schma d'un systme simple avec vrin hydraulique.

Un systme simple et typique de commande de vrin est le suivant :

A
M
B
T P
Vrin double effet
simple tige.
Distributeur 4/3 centre
ferm type "G", commande
hydraulique et lectrique
Manomtre
Limiteur de
pression
Groupe moto-pompe
cylindre constante
Filtre
Rservoir
(ou bche)

Fig.3-8: Schma hydraulique de principe.

REMARQUE: ce schma ne prjuge pas du fait que le vrin sera asservi ou non.



Il est constitu d'un vrin double effet simple tige aliment par un distributeur 4/3 centre ferm.
Ce distributeur (qui est une servovalve dans le cas d'un systme asservi) est pilot lectriquement.

La source de pression est une pompe cylindre constante entrane par un moteur (lectrique ou
thermique suivant les cas) qui puise le fluide hydraulique dans un rservoir appel aussi "bche".
Un filtre permet de retenir les diverses impurets contenues dans l'huile.

Fonctionnement:

En l'absence de commande, le distributeur est rappel en position centrale, bloquant la circulation
d'huile en A et B : le vrin est alors immobilis dans sa position courante. Toutefois cette
immobilisation n'est pas parfaite car, en cas d'efforts importants sur la tige, les fuites en A et B vont
provoquer une drive. De l'autre cot, la pompe dbite directement vers la bche une pression
correspondant aux pertes de charge dans les conduites (quelques bars), donc faible puissance.

Lorsque le distributeur est pilot gauche, l'orifice A est reli la source de pression et l'orifice B
la bche (pression atmosphrique). La tige du vrin se dplace vers la droite. Lorsque le distributeur
est pilot droite, c'est l'orifice B qui est reli la source de pression tandis que l'orifice A est reli
la bche : la tige rentre. Dans le cas ou la pression devient trop forte dans le circuit (vrin bloqu
par exemple), un composant appel limiteur de pression, tar une valeur choisie Po dbite vers la
bche. La pression reste stable cette valeur limite dans le circuit.

Une analyse un peu plus fine du fonctionnement va dmontrer que le limiteur possde une autre
fonction, elle aussi importante. Isolons la tige du vrin et crivons le PFD :

Ma PS P S F f
i
=
1 1 2 2

avec f
i
: somme des efforts de frottement (non reprsents sur le schma)

p1S1
p2S2
F

On en dduit l'acclration : [ ]
a
M
PS P S F f
i
=
1
1 1 2 2

En phase de dmarrage, la pression P
1
est sensiblement constante et gale la valeur de tarage du
limiteur, soit P
0
. En effet, la pompe fournit un dbit constant qui ne peut tre immdiatement utilis
par le vrin dont la vitesse est faible. Le dbit inutilis passe alors par le limiteur de pression tandis
que le dbit utile, faible au dpart, entrane le piston. Le dbit utile tant faible, on peut ngliger les
pertes de charge dans le distributeur et crire P P
0 1
. En considrant, toujours en phase de
dmarrage, que la contre pression, l'effort rsistant et les frottements sont sensiblement constants,
l'expression de l'acclration devient :
[ ]
a
M
P S C
te

1
0 1

L'acclration au dmarrage est proportionnelle la pression de tarage du limiteur de pression.


Ds que la vitesse du vrin est suffisante pour absorber la totalit du dbit Q de la pompe, le
limiteur se referme. La vitesse nominale du vrin en sortie de tige est : V
Q
S
max
=
1

La pression en sortie de pompe est celle ncessaire pour vaincre les efforts rsistants et compenser
les pertes de charge du circuit.

REMARQUE: Si l'on dsire un rglage de la vitesse de sortie du vrin, il faut installer un
rgulateur de dbit en sortie de la chambre 2. Ce rgulateur permet de faire varier la perte de charge
dans cette portion de circuit par laminage de l'huile, ce qui entrane une augmentation de la contre
pression P
2
. La vitesse de la tige va diminuer, provoquant une augmentation de P
1
et la mise en
service du limiteur de pression. Une partie du dbit de la pompe retournant la bche via le
limiteur, le dbit provoquant le dplacement du vrin est infrieur Q : la vitesse de sortie de tige a
diminu.
Ce type de fonctionnement implique parfois un systme de refroidissement : en effet, une partie de
la puissance de la pompe est transforme en chaleur par laminage de l'huile dans le limiteur.

Finalement:

La cylindre de la pompe dtermine la vitesse nominale du vrin.

La pression de tarage du limiteur dtermine l'acclration au dmarrage.

3-2-4 Schma avec blocage en position centrale du vrin hydraulique.

Comme nous venons de le remarquer, le blocage d'un vrin en position centrale implique qu'il n'y
ait pas de fuite et que le volume d'huile concern soit minimal car l'huile va se comprimer sous
l'effet des efforts (voir au chapitre suivant le calcul de la raideur hydraulique d'un vrin). Pour ce
faire, on utilise deux clapets pilots, un exemple tant reprsent fig. : 3-10.

Il s'agit d'une presse hydraulique, le vrin tant pilot par un distributeur centre ferm d'un type
diffrent du prcdent. La source de pression n'est pas reprsente sur ce schma.

Fonctionnement:

Lorsque le distributeur est pilot droite, la pression dans le circuit de droite vient piloter le clapet
de gauche, autorisant la sortie de la tige. Le rgulateur de dbit gauche lamine l'huile, permettant un
contrle de la vitesse de sortie de tige. La pression dans le circuit est contrle par un limiteur de
pression proportionnel dont la valeur de tarage est pilote par le circuit de commande. Un capteur
de pression fournit la commande une tension image de la pression, la pression de tarage du
limiteur proportionnel tant pilote de manire obtenir la pression dsire dans la chambre du
vrin.

Lorsque le distributeur n'est pas pilot, les deux chambres sont mises la bche : la pression est
alors faible dans les deux circuits et les clapets se referment, bloquant le vrin en position. On
n'utilise pas de distributeur identique celui de l'exemple prcdent car la fermeture des deux
orifices A et B ralentirait la fermeture des clapets. Les clapets pilots sont monts au plus prs du
vrin (ils sont souvent associs dans un seul composant) pour limiter le volume d'huile en
compression l'arrt.


A B
T P
Sens de pressage
ferm type "M", commande
lectrique
Limiteur de
pression
proportionnel
Retour pression
Clapets pilots
U
P
P
Commande
Consigne de pression
Rgulateurs de dbit

Fig.3-10: Schma hydraulique d'un systme de compression.



3-2-5 Schma avec moteur hydraulique et systme de r alimentation.

La figure 3-11 reprsente l'alimentation d'un moteur hydraulique avec un systme de r
alimentation.

On retrouve le systme motopompe + filtre + limiteur de pression ainsi que le distributeur centre
ferm du premier exemple. Le moteur est protg par un bloc de scurit constitu de deux
limiteurs de pression empchant cette dernire de dpasser pendant le fonctionnement une valeur
limite au-del de laquelle le moteur pourrait tre endommag.

Un systme de r alimentation (ne pas confondre avec le gavage) fonctionne de la manire suivante
:
Lorsque le distributeur est en position centrale, le moteur est thoriquement bloqu. En pratique, les
moteurs hydrauliques possdent des fuites non ngligeables, la lubrification entre les pices en
mouvement tant assure par le fluide hydraulique. Ces fuites sont collectes et retournent la
bche, ceci tant symbolis par le trait en pointills sous le moteur. Ces fuites vont entraner une
rotation lente du moteur par transfert de l'huile d'une chambre vers l'autre. Pour remdier cet
inconvnient, on alimente les deux chambres du moteur en huile sous une pression dfinie par la
pression de tarage du clapet de retour la bche (une dizaine de bars). Cette r alimentation est
ralise par le distributeur qui fait dbiter la pompe de P vers T : tant que la pression est suffisante
(c'est dire suprieure la pression de tarage du clapet de retour) dans les deux chambres du
moteur, les billes restent colles et la pompe dbite vers la bche via le clapet de retour tar. Si la
pression diminue dans l'une des deux chambres et devient infrieure la pression de tarage du
clapet de retour, la bille du clapet correspondant se dcolle de son sige permettant la remise en
pression de cette chambre par le circuit de r alimentation.

REMARQUE: La pression de tarage du limiteur de pression est beaucoup plus leve que celle du
clapet de retour : l'huile n'empreinte donc pas ce trajet.

3-2-6 Circuit hydrostatique.

Ce genre de circuit se rencontre beaucoup sur les systmes embarqus comme les directions
assistes par exemple. La pompe dbite vers le moteur qui renvoie l'huile vers la pompe. Il n'y a pas
de bche proprement parler mais juste une rserve d'huile permettant de compenser les fuites et
les asymtries. Pour viter les problmes voqus prcdemment ainsi que la cavitation, le moteur
est r aliment par une pompe auxiliaire entrane par le mme moteur que la pompe principale
mais de cylindre plus faible, appele pompe de gavage.

L'tude de ces circuits est beaucoup plus complexe et sort du cadre de l'Agrgation interne.


A
M
B
T P
ferm type "G", commande
hydraulique et lectrique
Limiteur de
pression
Bloc de scurit
Filtre
Rservoir
(ou bche)
Clapet de retour tar
Systme de ralimentation
du moteur
Moteur hydraulique
deux sens de rotation

Fig.3-11: Schma de principe d'alimentation d'un moteur hydraulique.



3-3. NOTION DE RAIDEUR HYDRAULIQUE.

3-3-1 Dfinition et calcul de la raideur hydraulique.

Considrons le vrin double effet bloqu en position centrale par un dispositif analogue celui
dcrit au chapitre prcdent et supposons que la tige de ce vrin est soumise un effort F. Le fluide
hydraulique contenu dans la chambre 1 tant compressible, cette force va provoquer un
dplacement de la tige jusqu' ce que l'augmentation de la pression p
1
soit suffisante pour quilibrer
F. Par analogie avec les ressorts mcaniques, on dfinit une grandeur appele raideur hydraulique
qui est le rapport de la variation d'effort dF la variation de dplacement de la tige dx soit :
r
dF
dx
h
= exprime en N/m.
Le signe ngatif indique que la force exerce par le systme hydraulique s'oppose F.

0 x c
V2
p2 S2
V1
S1
p1
F

Fig. 3-12 : Schmatisation du vrin bloqu en position.

Soient:

- V
1
et V
2
les volumes respectifs des chambres 1 et 2
- p
1
et p
2
les pressions.
- S
1
et S
2
les sections actives du piston.
- c la course totale du piston
- x la position courante du piston avec : 0 x c
- F l'effort instantan exerc sur la tige du vrin
- V
1r
et V
2r
les volumes rsiduels dans chaque chambre pour les positions extrmes du piston (voir
Fig.3-12). Ces volumes correspondent l'huile rsiduelle dans les chambres et celle contenue
dans les canalisations.
- Par commodit, on introduira en cours de calcul : =
S
S
2
1
rapport des sections.

On effectuera les hypothses simplificatrices suivantes :

- absence de fuites : systme de fermeture des canalisations parfait et tanchit entre les chambres
1 et 2 (ralise par le joint du piston) parfaite.
- pas de frottements secs ni visqueux entre les parties mobiles.


0 c
V2r
V1r

Fig. 3-13 : Volumes rsiduels dans les deux positions extrmes.

Pour un dplacement virtuel dx du piston, les variations de volume dans les chambres sont :

dV S dx
1 1
= et dV S dx
2 2
=

Dans chacune des chambres, parfaitement fermes, le dbit de transfert est nul. En utilisant la
relation (3-17), et en l'annulant : Q
dV
dt
V
B
dp
dt
t
= + = 0
Pour la chambre 1 : dp B
dV
V
1
1
1
=
Pour la chambre 2: dp B
dV
V
2
2
2
=

En utilisant l'expression des variations de volume, on obtient :

dp B
S
V
dx
1
1
1
= et dp B
S
V
dx
2
2
2
=

Appliquons maintenant le principe fondamental de la statique au piston, en projection sur x :
F p S p S =
1 1 2 2

p1S1
p2S2
F

En diffrentiant : dF S dp S dp
BS
V
dx
BS
V
dx
BS
V
BS
V
dx = = = +
( 1 1 2 2
1
2
1
2
2
2
1
2
1
2
2
2

et finalement : r
dF
dx
BS
V
BS
V
h
= = +
(
1
2
1
2
2
2

r
BS
V
BS
V
h
= +
1
2
1
2
2
2
(3-18)


On comprend intuitivement que la raideur hydraulique dpend de la position du piston : en effet,
dans le cas d'une force F oriente vers la gauche, la raideur sera d'autant plus importante que le
piston sera en position rentre avec un maximum pour la position extrme.
Dans le cas ou le volume rsiduel serait nul, la raideur hydraulique serait infinie (le corps du vrin
supportant directement l'effort F).
Ceci s'exprime formellement en remplaant les expressions des volumes des chambres dans (3-18)

( )
r
BS
V
BS
V
BS
V S x
BS
V S c x
h
r r
= + =
+
+
+
1
2
1
2
2
2
1
2
1 1
2
2
2 2

La raideur tend vers l'infini lorsque l'on arrive en bout de course (x = 0 ou x = c).

Dans le cas d'un vrin compact, la course est suffisamment grande pour pouvoir ngliger les
volumes

rsiduels:
( )
r
BS
x
BS
c x
h
= +
1 2

Dans le cas d'un vrin symtrique, la section est identique des deux cots soit : S S S
1 2
= =
( )
r BS
x c x
h
= +
|
\
|
1 1

Dans le cas d'un vrin symtrique au point milieu, on a : x
c
=
2
et r
BS
c
h
=
4

3-3-2 calcul de la raideur minimale :

La raideur tant maximale pour les positions extrmes, il existe ncessairement une position
intermdiaire x
m
pour laquelle la raideur est minimale.

x
m
est tel que :
dr
dx
h
x x
m
|
\
|
=
=
0

La drive de la raideur s'crit :
( )
dr
dx
BS
d
dx V S x
BS
d
dx V S c x
h
r r
|
\
|
=
+
|
\
(
+
+
|
\
(
(
1
2
1 1
2
2
2 2
1 1

qui est une fonction de la forme 1/u avec :
1
2
u
u
u
|
\
|
=
'
'

( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
|
\
|
=
+

+
=
+ +
+ +
dr
dx
BS
V S x
BS
V S c x
BS V S c x BS V S x
V S x V S c x
h
r r
r r
r r
1
3
1 1
2
2
3
2 2
2
1
3
2 2
2
2
3
1 1
2
1 1
2
2 2
2

( ) ( ) ( )
dr
dx
S V S c x S V S x
h
r r
|
\
|
= + + = 0 0
1
3
2 2
2
2
3
1 1
2



( ) ( ) ( ) + = + V S c x
S
S
V S x
r r 2 2
2
2
3
1
3
1 1
2

En utilisant la notation =
S
S
2
1
, on a :
( ) ( ) ( )
V S c x V S x
r r 2 2
2
3
1 1
2
+ = +

tant positif, on cherche la solution de :
( ) ( )
V S c x V S x
r r 2 2
3
2
1 1
+ = + . avec = 1

La solution avec ngatif conduit des valeurs de x suprieures c : solutions impossibles.
( ) ( )
V S c x V S x
r r 2 2
3
2
1 1
+ = +
+ = + V S c S x V S x
r r 2 2 2
3
2
1
3
2
1

+
|
\
|
= +
3
2
1 2 2 2
3
2
1
S S x V S c V
r r

+
|
\
|
= + S x V S c V
r r 1
3
2
2 1
3
2
1

( )
=
+
+
|
\
|
=
+
+
x
V S c V
S
V S c V
S
m
r r r r 2 1
3
2
1
1
3
2
2 1
3
2
1
1
1

et finalement :
( ) ( )
x
c V V
S
m
r r
=
+
+

+ 1 1
2
3
2
1
1

Le volume correspondant dans la chambre 1 est :
( )
( ) ( ) ( )
( )
V x V S x V
S c V V
V S c
V
V
m r m r
r r
r
r
r 1 1 1 1
1 2
3
2
1
1 1
2
3
2
1
1 1
1
1
1 = + = +
+
+

+
=
+
+ + +
(
(
(

( )
( )
=
+
+ +
(
V x V
V
cS
m r
r
1 1
2
1
1
1

En posant : V V
V
cS
t r
r
= + +
(
1
2
1
volume total quivalent :

( )
V x
V
m
t
1
1
( ) =
+

REMARQUE: Le volume total quivalent est diffrent du volume total des deux chambres car ce
dernier varie avec la valeur de x ( cause du volume occup par la tige) :
( ) [ ]
V V V S x S c x
total r r
= + + +
1 2 1 2



Le volume correspondant dans la chambre 2 est :
( ) ( )
( ) ( )
V x V S c x V S c
S c
S
V V
S
m r m r
r r
2 2 2 2 2
2
2
2
3
2
1
1
1 1
= + = +
+

+
(
(
(

( )
( )
( ) ( )
( )
=
+
+ + + +
+
(
(
V x V S c S c
S V
S
S V
m r
r r
2 2 2 2
2 2
1
2 1
1
1
1 1
1

( )
( )
[ ]
=
+
+ + V x V S c V
m r r 2 2 2 1
1
1

( )
( )
=
+
+ +
(
V x
V
S c V
m
r
r 2
2
1 1
1

et finalement :
( )
( )
V x V
m t 2
1
=
+

La raideur correspondante est :

( ) ( )
( ) ( )
r
BS
V
BS
V
BS
V
BS
V
hm
xm xm
t t
= + =
+
+
+
1
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1 1

( ) ( )
=
+
+
(
=
+
+
(
r
B
V
S
S
BS
V
hm
t t
1 1
1
1
2 2
2
1
2

et finalement :
( )
r
BS
V
hm
t
= +
1
2
2
1 (3-19)

Exemple: calculons la raideur du vrin utilis dans le sujet de l'Agrgation interne de mcanique
session 1995 :

B = 1500 Mpa
S
1
= 17671 mm
2

S
2
= 9817 mm
2
c = 3400 mm

Les volumes rsiduels sont ngligs.

On calcule 0.56

La fonction raideur est :
( )
r
BS
x
BS
c x x x
h
= +
=

+

1 2
6 6
150010 0 017671 150010 0 09817
34
. .
.



Le trac de la fonction raideur est effectu Fig.3-13. Les volumes rsiduels tant ngligs, la raideur
tend vers l'infini lorsque x prend les valeurs 0 (tige rentre) et c (tige sortie).

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
x(m)
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
6
rh (10 N/m)

4

Fig. 3-13 : Trac de la fonction raideur r
h
(x).

1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 2.3 2.35 2.4
Rhm
Xm
20
23.83
21
22
23
25
26
27
28
29
30
24
6
rh (10 N/m)

Fig. 3-14 : Zoom sur le minimum de r
h
(x).


Le calcul nous donne

( )
( )
( )
r
BS
V
V
cS
N m
hm
r
r
=
+ +
(
+ =

+ =
1
2
1
2
1
2
2
2
6
1
1500 0 017671
0 017671 34
1 056 2383 10
.
. .
. . /

Pratiquement, cela signifie qu'il faut appliquer une masse quivalente suprieure 2 tonnes en bout
de tige pour dplacer cette dernire de 1mm.

Pour une valeur de x :
( ) ( )
x
c V V
S
m
m
r r
=
+
+

+
=
+
=
1 1
34
1 056
195
2
3
2
1
1

.
.
.

Tableau de synthse : Les diffrentes expressions de la raideur hydraulique sont rsumes dans le
tableau suivant :

cas de figure

Expression de la raideur
hydraulique.

Raideur minimale.

Cas gnral :

( )
r
BS
V S x
BS
V S c x
h
r r
=
+
+
+
1
2
1 1
2
2
2 2

( )
r
BS
V
V
c
cS
h i
r
r
min
=
+
+ +
1
2
2
1
2
1
1

Vrin compact :
V V
r r 1 2
0 =

( )
r
BS
x
BS
c x
h
= +
1 2

( )
r
BS
c
h i min
=
+
1
2
1

vrin symtrique :
S S S
1 2
= =

( )
r BS
x c x
h
= +
|
\
|
1 1

( )
r
BS
V
V
c
cS
h i
r
r
min
=
+
+ +
2
2
1
2
1

vrin symtrique au point
milieu : x
c
=
2

r
BS
c
h
=
4

-

3-3-3 Application : calcul d'un actionneur la raideur. Un exemple de calcul de vrin la
raideur est fourni par C.Merlaud dans son poly "la commande d'axe".



3-4. SERVOVALVE HYDRAULIQUE MOOG.

Fonctionnement : un courant i(t) alimentant le moteur couple provoque une rotation de la palette.
Dans le cas dune rotation horaire, la pressions Pa va augmenter (le gicleur est partiellement obtur)
tandis que la pression Pb diminue pour la raison inverse. Cette diffrence de pression entrane le
dplacement du tiroir vers la droite jusqu une position dquilibre dpendant de la position de la
palette. Lorifice B est mis la pression P avec une ouverture proportionnelle au dplacement du
tiroir, le dbit q variant de la mme manire. Simultanment, lorifice A est mis la bche.

Pression Bche
A B
P T
) (
) (
)

(
)

(

Le constructeur MOOG fournit la courbe dbit/courant de la servovalve F 062-233 ainsi que son
diagramme de Bode exprimental.


Rponse en frquence dun servovalve MOOG 062-233 alimente sous 70 bars

-110
-105
-100
-95
-90
-85
-80
-75
-70
-65
-60
-55
-50
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
1 10 100
p
h
a
s
e
(
)
Frquence(Hz)
-20
-19
-18
-17
-16
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1 10 100
r
a
p
p
o
r
t

d
'
a
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Frquence(Hz)


Chapitre 4

ASSERVISSEMENTS
HYDRAULIQUES.

CHAPITRE 4 ASSERVISSEMENTS HYDRAULIQUES


4-1. CHAINES ASSERVIES DE COMMANDE HYDRAULIQUE .

4-1-1 Intrt de la technologie hydraulique pour les systmes asservis.

Avantages:

* Trs grande puissance massique (jusqu' 10kW/kg), suprieure celle des moteurs
autosynchrones les plus performants.
* Excellentes performances dynamiques: mobilisation de 10kW en 10ms contre 50ms pour les
meilleurs moteurs autosynchrones.
* Trs forts couples au dmarrage et basse vitesse (jusqu' 1000N.m).
* Evacuation des calories par le fluide.
* Possibilit de fonctionnement en ambiance svre.
* Grande souplesse d'utilisation: adaptation de puissance, adaptation de vitesse et protection des
surcharges au moyen de composants standard.
* obtention directe de mouvements linaires.
* Maintien en position de l'actionneur simple raliser.

Inconvnients:

* Modlisation du fonctionnement assez difficile (non linaire).
* Rendement global (alimentation + actionneur) faible: 0,2 0,5.
* Fonctionne mal basse temprature.
* Ncessite de gnrer la puissance hydraulique partir de l'nergie lectrique ou thermique
(groupe motopompe)
* Filtration soigne du fluide hydraulique.
* Actionneurs coteux.
* Technologie peu enseigne en France.

Domaines privilgis d'utilisation.

* Efforts et couples levs basse vitesse (engins de chantier, pelleteuses, grues, treuils, etc.)
* Commandes embarques (aronautique, automobile, etc.)
* Industrie lourde (extrudeuses, etc.)
* Applications asservies de trs grande bande passante.

Domaines ou le choix est difficile entre actionneurs hydrauliques et lectriques.

* Il s'agit principalement de la robotique, dans une gamme de puissance de 5 10kW. Les
dveloppements rcents des moteurs, en particulier autosynchrones, ayant permis une augmentation
notable des performances dynamiques et de la puissance massique en technologie lectrique, on les
prfre gnralement pour leur plus grande facilit de commande et d'asservissement, pour la
simplicit de leur mise en oeuvre, ainsi que pour leur meilleur rendement. On rencontre
actuellement des robots de manutention 500 kg .

4-1-2 Structure gnrale d'une chane de commande hydraulique.

La figure 4-1 montre les diffrents types d'asservissements que l'on rencontre en hydraulique:
position, vitesse, force, pression.


Gnrateur
de consigne
Consigne analogique ou numrique
Electronique de commande
Amplification.
Asservissement
de vitesse
Asservissement
de position
Asservissement de
force ou de pression
Courant i ou tension u
Servovalve
Vrin Hydraulique
linaire ou rotatif
Moteur
hydraulique
Dbit Q ou pression P
Capteur
Capteur de position
linaire ou angulaire:
Potentiomtrique,
Inductif, codeur, etc..
Capteur de vitesse:
Tachymtrique,
codeur, etc.
Capteur de force
Capteur de pression
Grandeur de sortie
Information de retour

Fig.4-1: Diffrents types de chanes de commandes hydrauliques asservies.



4-2. MISE EN EQUATION DE L'ENSEMBLE VERIN-DISTRIBUTEUR.

Considrons l'ensemble vrin-distributeur suivant:

En traits pleins: phase de sortie de tige.
En traits pointills: phase de rentre de tige.

A B
T P
0 x c
F
q1
q2
p1
V1
S1
p2
V2
S2
A B
T P
q2'
q1'

Fig. 4-2: Paramtrage de l'ensemble vrin-distributeur.

On pose:

- V
1
et V
2
: les volumes respectifs des chambres 1 et 2
- p
1
et p
2
: les pressions respectives dans les chambres 1 et 2
- p
p
et p
t
: les pression respectives d'alimentation et de retour du distributeur.
- S
1
et S
2
: les sections actives du piston.
- q
1
et q
2
: les dbits
- c: la course totale du piston
- x: la position courante du piston avec: 0 x c
- F: l'effort instantann exerc sur la tige du vrin
- f : le coefficient de frottement visqueux entre le piston et le cylindre
- B: le module de compressibilit du fluide
- : le coefficient de fuites entre les chambres
- p
n:
la perte de charge nominale par voie du distributeur.
- i: le courant de commande de la servovalve.



Hypothses:

- Tige et corps du vrin indformables.
- pas de frottements secs.
- fuites linaires.

4-2-1 Mise en quation dans le cas gnral.

Nous savons que les pertes de charges localises (cas de la restriction du distributeur) s'expriment
sous la forme: p
Q
S
=
1
2
2
2
(3-13)
On en tire la forme du dbit: Q
S
p K p = =
2

Par dfinition, le dbit nominal est: Q k i p
n D n n
=
On a galement: Q k i p p k i p p
D P A D P 1 1
= =
et: Q k i p p k i p p
D B T D T 2 2
= =

Finalement l'expression des dbits en phase de sortie de tige est:

Q
i
i
Q
p p
p
n
n
P
n
1
1
=

(4-1)
Q
i
i
Q
p p
p
n
n
T
n
2
2
=

(4-2)

en phase de rentre de tige on a:

Q
i
i
Q
p p
p
n
n
T
n
1
1
=

(4-3)
Q
i
i
Q
p p
p
n
n
P
n
2
2
=

(4-4)

Dbits dans le vrin:

Le dbit Q
1
rentrant dans la chambre 1 sert compenser:

- le dbit de dformation d au dplacement du piston Q S
dx
dt
d
=
1

- le dbit de compressibilit d la variation de pression Q
V
B
dp
dt
c
=
1 1

- le dbit de fuites ( )
Q p p
f
=
1 2
la pression p
1
tant suprieure p
2


En phase de sortie de tige:

( ) Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
1 1 1 2
1 1
= + + (4-5)

De mme pour Q
2

( ) Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
2 2 1 2
2 2
= + (4-6)

On remarque le signe ngatif de la contribution du dbit de dformation: si la pression augmente
dans la chambre 2, le fluide se contracte et le dbit Q
2
en sortie diminue.

En phase de rentre de tige:

( )
Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
1 1 2 1
1 1
= + (4-7)

( )
Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
2 2 2 1
2 2
= + + (4-8)

Principe fondamental de la dynamique appliqu l'ensemble mobile:

M
d x
dt
p S p S f
dx
dt
F
2
2
1 1 2 2
= (4-9)

REMARQUE: dans le cas ou l'on tiendrait compte de la raideur mcanique (pas d'hypothse de
solides indformables) l'quation (4-9) s'crirait:
M
d x
dt
p S p S f
dx
dt
F
2
2
1 1 2 2
= -r
me
x avec: r
me
raideur mcanique.

Expression des volumes des chambres:

V V S x
r 1 1 1
= + (4-10)

( ) V V S c x
r 2 2 2
= + (4-11)

On obtient finalement un systme de 7 quations dont:

- deux sont non linaires: (4-1) et (4-2)
- deux sont variables non sparables: (4-5) et (4-6)
- par ailleurs, ces quatres quations varient lors du changement de sens de mouvement de la tige.



Systme d'quations pour la sortie de tige:

( )
( )
( )
Q
i
i
Q
p p
p
Q
i
i
Q
p p
p
Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
M
d x
dt
p S p S f
dx
dt
F
V V S x
V V S c x
n
n
P
n
n
n
T
n
r
r
1
1
2
2
1 1 1 2
1 1
2 2 1 2
2 2
2
2
1 1 2 2
1 1 1
2 2 2
=

=

= + +
= +
=
= +
= +

Systme d'quations pour la rentre de tige:

( )
( )
( )
Q
i
i
Q
p p
p
Q
i
i
Q
p p
p
Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
M
d x
dt
p S p S f
dx
dt
F
V V S x
V V S c x
n
n
T
n
n
n
P
n
r
r
1
1
2
2
1 1 2 1
1 1
2 2 2 1
2 2
2
2
1 1 2 2
1 1 1
2 2 2
=

=

= +
= + +
=
= +
= +

La rsolution gnrale n'est pas possible par des mthodes formelles. Il reste donc deux solutions:

- Mthodes numriques
- Hypothses simplificatrices.

Nouus allons mettre en oeuvre la seconde.



4-2-2 Modle des petits dplacements.

On considre le vrin en phase terminale de dplacement: les mouvements ont une amplitude
ngligeable autour du point actuel: Ceci correspond en pratique la phase d'approche d'un
asservissement de position la valeur vise.

Consquences: les volumes V
1
et V
2
sont constants.
les variations de dbit sont ngligeables et les dbits sont constants: Q
1
= Q
1m

et Q
2
= Q
2m

********************************************************************************
Le fait que l'on nglige l'amplitude des dplacements autour d'un point n'implique pas qu'il
faille ngliger les vitesses auxquelles s'effectuent ces petits dplacements. En effet, les variations de
position peuvent tre brutales malgr leur faible amplitude. En d'autres termes, le fait de ngliger
une fonction n'oblige pas ncssairement ngliger sa drive.

********************************************************************************

Il reste alors trois quations sur les sept de notre systme, les deux quations de dbit et les deux
quations de volume n'ayant plus de signification: ce systme est linaire.

( )
( )
Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
Q S
dx
dt
p p
V
B
dp
dt
M
d x
dt
p S p S f
dx
dt
F
m
m
1 1 1 2
1 1
2 2 1 2
2 2
2
2
1 1 2 2
= + +
= +
=

On peut maintenant appliquer la transformation de Laplace ce systme, en posant les conditions
initiales nulles:

( )
( )
Q p S pX p P p P p
V
B
pP p
Q p S pX p P p P p
V
B
pP p
Mp X p S P p S P p fpX p F p
m
m
1 1 1 2
1
1
2 2 1 2
2
2
2
1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= + +
= +
=

Ce systme comporte six fonctions: X p P p P p Q p Q p F p
m m
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )
1 2 1 2

Les trois quations tant linairement indpendantes, on peut liminer deux de ces fonctions et
exprimer une des quatres restantes en fonction des trois autres. Suivant le type d'asservissement
considr, on cherchera exprimer la position, la vitesse (par drivation), la pression ou la force.



4-3. FONCTION DE TRANSFERT EN POSITION ET EN VITESSE.

4-3-1 Modle des petits dplacements - cas gnral.

La fonction qui nous intresse est la position X(p) que l'on exprimera en fonction des dbits
Q p Q p
m m 1 2
( ), ( ) et de F(p). Pour ce faire, il faut prendre X p P p P p ( ), ( ), ( )
1 2
comme vecteur
inconnue. Le systme devient:

[ ]
Q p S pX p
V
B
p P p P p
Q p S pX p P p
V
B
p P p
F p Mp fp X p S P p S P p
m
m
1 1
1
1 2
2 2 1
2
2
2
1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= + +
(

= + +
(
= +

Ce systme peut se mettre sous forme matricielle. En notant implicitement les fonctions, on a:

( )
S p
V
B
p
S p
V
B
p
Mp fp S S
X
P
P
Q
Q
F
m
m
1
1
2
2
2
1 2
1
2
1
2

+
+
|
\
|
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

systme de CRAMER (trois quations linairement indpendantes trois inconnues) dont la
solution X qui nous intresse est:

( )
Q
V
B
p
Q
V
B
p
F S S
S p
V
B
p
S p
V
B
p
Mp fp S S
N
D
m
m
1
1
2
2
1 2
1
1
2
2
2
1 2

+
+
|
\
+
+
|
\
|
+
=

En dveloppant D, il vient:



( )
D S p
V
B
p
S S
S p
V
B
p
S S
Mp fp
V
B
p
V
B
p
=
+
|
\
+
|
\
|

+
+
+
|
\
|

+
|
\
|
1
2
1 2
2
1
1 2
2
1
2

( )
D S p S S
V
B
p S p
V
B
p S S Mp fp
V
B
p
V
B
p = + +
|
\
(
+
|
\
|
+
(
+ + +
|
\
|
+
|
\
( 1 2 1
2
2
1
2 1
2 1 2 2

( ) ( ) ( ) ( ) D p S S S S
B
S V S V p Mp fp
VV
B
p
B
V V p = + + + +
(
+ + +

1
2
2
2
1 2 1
2
2 2
2
1
2 1 2
2
2
1 2
2
1

( ) ( ) ( ) D p S S
VV
B
BS
V
BS
V
p Mp fp
VV
B
p
B
V V p
rh
= + + +
|
\
(
(
(
(
+ + + +

1 2
2
1 2
2
1
2
1
2
2
2
2 1 2
2
2
1 2
1 2 44 3 44

En remarquant que: V V VV
V V
1 2 1 2
1 2
1 1
+ = +
|
\
|
on a:
( )

B
V V
B
VV
V V
VV
B
B
V V
1 2 1 2
1 2
1 2
2
1 2
1 1 1 1
+ = +
|
\
|
= +
|
\
(

et en remplaant r
h
, l'expression de D devient:

( ) ( ) ( )
D
VV
B
p
B
VV
S S mp fp r p B Mp fp
V V
h
= + + + + + + +
|
\
(
1 2
2
2
1 2
1 2
2
2 2
1 2
1 1

Le dveloppement de N donne de la mme manire:

N Q
V
B
p
S S
Q
V
B
p
S S
F
V
B
p
V
B
p
m m
=
+
|
\
+
|
\
|

+
+
+
|
\
|

+
|
\
|
1
2
1 2
2
1
1 2
1
2

N Q S S
V
B
p Q
V
B
p S S F
V
B
p
V
B
p
m m
= + +
|
\
(
+ +
|
\
(
+
|
\
|
+
|
\
( 1 2 1
2
2
1
2 1
1 2 2

( ) ( ) ( ) N Q S S
S V
B
p Q S S
S V
B
p Fp
VV
B
p
B
V V
m m
= + +
(
+ +
(
+ +
(
1 1 2
1 2
2 2 1
2 1 1 2
2
1 2

( ) ( ) N
VV
B
B
VV
S S
BS
V
p Q
B
VV
S S
BS
V
p Q p B
V V
pF
m m
= +
|
\
|
+ +
|
\
|
+ +
|
\
|
|
\
(
(
1 2
2
2
1 2
1 2
1
1
1
2
1 2
2 1
2
2
2
1 2
1 1



Le transfert de X(p) scrit finalement:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
X p
N p
D p
B
VV
S S
BS
V
p Q p
B
VV
S S
BS
V
p Q p p B
V V
pF p
p
B
VV
S S Mp fp r p B Mp fp
V V
m m
h
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
= =
+
|
\
|
+ +
|
\
|
+ +
|
\
|
|
\
(
(
+ + + + + +
|
\
2
1 2
1 2
1
1
1
2
1 2
2 1
2
2
2
1 2
2
1 2
1 2
2
2 2
1 2
1 1
1 1

Fonction d'ordre 4 et de classe 1

Le transfert en vitesse s'obtient immdiatement en multipliant par p:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
dX p
dt
B
V V
S S
BS
V
p Q p
B
V V
S S
BS
V
p Q p p B
V V
pF p
B
V V
S S Mp fp r p B Mp fp
V V
m m
h
( )
( ) ( ) ( )
=
+
|
\
|
+ +
|
\
|
+ +
|
\
|
|
\
(
(
+ + + + + +
|
\
2
1 2
1 2
1
1
1
2
1 2
2 1
2
2
2
1 2
2
1 2
1 2
2
2 2
1 2
1 1
1 1

Fonction d'ordre 3 et de classe 0

4-3-2 Modle des petits dplacements - cas du vrin symtrique.

Le vrin symtrique possde une double tige et les surfaces S
1
et S
2
sont gales. Le transfert s'crit
maintenant:

( ) ( )
X p
BS
V
p Q p
BS
V
p Q p p B
V V
pF p
p Mp fp r p B Mp fp
V V
m m
h
( )
( ) ( ) ( )
=
|
\
|
+
|
\
|
+ +
|
\
|
|
\
(
(
+ + + + +
|
\
(
1
1
1
2
2
2
1 2
2 2
1 2
1 1
1 1

X p
BS
Q p
V
Q p
V
p p B
V V
pF p
p Mp f M B
V V
p r f B
V V
p
m m
h
( )
( ) ( )
( )
=
+
|
\
|
+ +
|
\
|
|
\
(
(
+ + +
|
\
(
+ + +
|
\
(
(
(
(
1
1
2
2 1 2
3
1 2
2
1 2
1 1
1 1 1 1

et finalement:

X p
BS
Q p
V
Q p
V
p B
V V
F p
p Mp f M B
V V
p r f B
V V
m m
h
( )
( ) ( )
( )
=
+
|
\
|
+ +
|
\
|
|
\
(
(
+ + +
|
\
(
+ + +
|
\
(
(
(
(
1
1
2
2 1 2
2
1 2 1 2
1 1
1 1 1 1



Fonction du troisime ordre et de classe 1

La mise sous forme standard de cette fonction s'effectue en divisant par: r f B
V V
h
+ +
|
\
1 1
1 2

Le dnominateur devient: D p p
f M B
V V
r f B
V V
p
M
r f B
V V
p
h h
( ) = +
+ +
|
\
|
+ +
|
\
|
+
+ +
|
\
(
(
(
(
(
1
1 1
1 1 1 1
1 2
1 2 1 2
2

de la forme: p
z
p p
n n
1
2 1
2
2
+ +
|
\
|

D'o on tire:
n
h
r f B
V V
M
=
+ +
|
\
|
1 1
1 2
et z
f M B
V V
Mr f B
V V
h
=
+ +
|
\
|
+ +
|
\
(
(
(
(
(
1
2
1 1
1 1
1 2
1 2

4-3-3 Modle des petits dplacements - cas du distributeur symtrique et du vrin symtrique
au point milieu.

On a: V V
V
t
1 2
2
= = et: Q Q Q
m m 1 2
= =

Le transfert calcul avec le modle des petits dplacements devient:

X p
BS
Q p
V
Q p
V
p B
V V
F p
p Mp f M B
V V
p r f B
V V
t t t t
t t
h
t t
( )
( ) ( )
( )
=
+
|
\
|
+ +
|
\
|
|
\
(
(
+ + +
|
\
(
+ + +
|
\
(
(
(
(
2 2 2 2
2 2 2 2
2

X p
QBS
V
p
B
V
F p
p Mp f
M B
V
p r
f B
V
t t
t
h
t
( )
( )
=
+
|
\
(
+ +
|
\
|
+ +
|
\
(
(
4 4
4 4
2

En remarquant que: r
BS
V
h
t
=
4
2
et en multipliant l'expression de X(p) par
V
BS
t
4
2
on obtient:



X p
Q
S S
V
B
fp F p
p
MV
BS
p
fV
BS
M
S
p
f
S
t
t t
( )
( )
=
+
|
\
|
+ +
|
\
|
+ +
|
\
|
|
\
(
1
4
4 4
1
2
2
2
2 2 2

La mise sous forme standard s'obtient en divisant le tout par: 1
2
+
|
\
|
f
S

X p
S
f
S
p
fV
B
M
S
f
S
p
MV
BS
f
S
p
Q p
V
B
fp
S
f
S
p
fV
B
M
S
f
S
p
MV
BS
f
S
p
F p
t
t
t
t
t
( ) ( ) ( ) =
+
|
\
|
+
+
|
\
|
+
|
\
|
+
+
|
\
|
|
\
|
|
|
|
+
|
\
|
+
|
\
|
+
+
|
\
|
+
|
\
|
+
+
|
\
|
|
\
|
|
|
|
1
1
1
4
1 4 1
4
1
1
4
1 4 1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

Le gain en dbit est: K
S
f
S
d
=
+
|
\
|
1
1
2

La pulsation propre est:

n
t
h
BS
f
S
MV
r
f
S
M
=
+
|
\
|
=
+
|
\
|
4 1 1
2
2 2

Le facteur d'amortissemnt est: z
f
BM
V
Mr
f
S
t
h
=
+
+
|
\
(
(
(
(
(
1
2
4
1
2

4-3-4 Modle des petits dplacements - cas du vrin standard sans fuites. On a: = 0

Le transfert calcul avec le modle des petits dplacements devient:

( )
( )
X p
BS Q p
V
BS Q p
V
pF p
p Mp fp r
m m
h
( )
( ) ( )
=
+
|
\
(
+ +
1 1
1
2 2
2
2



( )
X p
BS
r V
Q p
BS
r V
Q p
p
r
F p
p
M
r
p
f
r
p
h
m
h
m
h
h h
( )
( ) ( )
=
+ +
(
+ +
|
\
|
1
1
1
2
2
2
2
1

m
h
r
M
=

z
f
r
h
=
1
2

4-4. EXEMPLES DE CALCULS

Il est assez difficile de trouver dans la littrature des exemples qui ne soient pas rservs des
spcialistes, lhydraulique restant une discipline confidentielle en France tout au moins. Le plus
simple consiste travailler les anciens sujets des Agrgations internes (voire externes) de
mcanique et de gnie mcanique, parmi lesquels :

Agrgation externe de mcanique : sujets 1995 et 2000 ;
Agrgation interne de mcanique : sujet 1995
Agrgation interne de gnie mcanique : pas dhydraulique depuis la cration jusquen 2000 inclus.


Chapitre 5

APPLICATION 1 : PINCE DE
SOUDAGE ROBOTISEE.

CHAPITRE 5 PINCE DE SOUDAGE ROBOTISEE


GENERALITES.

La fabrication d'une carrosserie automobile moderne requiert la ralisation de plusieurs milliers de
points de soudure. Le soudage robotis, qui existe depuis une vingtaine d'annes, est actuellement
une technique bien matrise, fiable et rentable. Une chane de fabrication peut comporter une
centaine de cellules de soudage qui travaillent en parallle.

Le systme considr est une cellule de soudage robotise dont la fonction est de raliser le
soudage par points de tles automobiles, en loccurrence la partie latrale droite dune carrosserie
de Renault Mgane. Cette cellule est installe sur une chane linaire, le transfert d'une cellule
l'autre s'effectuant au moyen de tables lvatrices rouleaux.

La cellule comporte :

* une table lvatrice rouleaux supportant la pice pointer et permettant son transfert ;
* deux robots ABB 6 axes quips chacun d'une pince MFB de soudage ;
* deux systmes EXROD de rodage et de changement d'lectrodes usages ;
* les armoires de commande et la connectique associe (non reprsentes).

Les oprations tant acheves sur toutes les cellules, les transferts des pices d'une cellule la
suivante s'effectuent alors simultanment. Les dures des oprations sur les diffrentes cellules sont
optimises, la cellule la plus lente imposant son rythme l'ensemble de la chane.

Les schmas suivants montrent lensemble de la cellule avec les trajectoires de chacun des deux
robots (pointills en rouge)

La soudure par points est effectue par fusion autogne sous pression de deux pices mtalliques,
obtenue par effet Joule sous l'action d'un fort courant lectrique traversant les pices assembler.
La pression, ralise par lapplication dun effort aux extrmits des lectrodes de la pince, permet
l'interpntration des mtaux en fusion.

Cycle de fonctionnement :

la pince est commande successivement de deux manires diffrentes :

a) Phase synchronise : Pendant les mouvements du robot, la pince est gre comme un septime
axe du robot, synchronis avec les six autres. Les consignes de position de la pince sont calcules
par la commande numrique du robot de telle manire que les sept axes commencent et terminent
simultanment leurs mouvements.

b) Phase autonome : Ds que le robot a amen la pince au droit d'un point souder, la commande de
la pince est prise en charge par une carte de soudage assurant durant cette phase un asservissement
autonome, indpendant de la commande des 6 axes du robot. La phase autonome dure une seconde
au maximum, un point de soudure tant ralis en trois tapes :



* Accostage des deux lectrodes avec les deux pices pointer (fermeture pince). La pince est
asservie en position.

* Etablissement d'un effort permettant la mise en contact des deux pices et l'tablissement d'un
circuit lectrique. Soudage des deux pices par application d'un courant lectrique (8000 16000
A) pendant environ 20ms, l'lvation de temprature restant localise et crant un bain de soudure.
Forgeage par maintien d'un effort de pression (jusqu' 450daN) aprs le soudage, afin de permettre
l'interpntration des mtaux. La pince est asservie en effort durant toute cette tape.

* Ouverture de la pince jusqu' la position d'ouverture initiale de la phase autonome. La pince est
asservie en position.

Aprs soudage, retour en phase synchronise et dplacement du robot vers le point de soudure
suivant, ventuellement via un (ou des) point(s) de passage afin d'viter les collisions.





PRESENTATION DE LA PINCE DE SOUDAGE

Il s'agit d'une pince qui peut tre monte sur un robot six axes afin d'effectuer la soudure par points
de pices mises en position sur un outillage fix au sol ou mobile sur des tables rouleaux (cas de
la cellule de soudage).



La structure de la commande retenue pour grer la ligne de production tudie est la
suivante :

- Une partie commande locale ( PCL ) par cellule, grant les cycles de soudage par points
ainsi que les rodages et les changements dlectrodes.
- Une partie commande de niveau suprieur (PCH), donnant une autorisation de
fonctionnement chaque cellule aprs avoir fourni linformation de fin de transferts
simultans et recevant le compte-rendu de la PCL "cellule prte".

Rsolver
Moteur
autosynchrone
Variateur
Consigne
Interface
de sortie
Asservissement
position/effort
Interface
effort
Interface
position
position
Image du courant moteur
CARTE DE COMMANDE DU SOUDAGE
EMBARQUE SUR LE ROBOT
Gnration de
consigne
autonome
Gnration de
mouvements
synchroniss
COMMANDE NUMERIQUE
DU ROBOT
Vers les six autres axes
Asservissements
des axes
Programme et
paramtres
Programme et
p aramtres

A1. CYCLE DE FONCTIONNEMENT DE LA CELLULE :

Les phases principales du cycle de fonctionnement de la cellule sont les suivantes :

Transferts simultans : Toutes les tables lvatrices de la ligne sont pilotes simultanment,
provoquant les transferts des pices de la cellule prcdente la cellule suivante. Lors de la
descente des tables lvatrices, les pices se calent prcisment en s'indexant par gravit sur des
systmes cnes. Les transferts effectus et les pices en position sur leur support dans chaque
cellule, les cycles de pointage peuvent commencer (l'information "autorisation de
fonctionnement" provenant de la partie commande de niveau suprieur est indispensable pour le
dpart des cycles). Durant la phase de transferts simultans les robots sont en position de
rfrence (figure suivante).



Cycle de soudage par points : Les deux robots, partant de leur position de rfrence, effectuent
chacun leur cycle de manire indpendante, les trajectoires tant disjointes. Le robot 1 effectue
9 points de soudure et le robot 2 (reprsent sur les schmas) en effectue 6. Lorsque toutes les
cellules ont achev leur cycle, les transferts simultans peuvent avoir lieu.



Rodage des lectrodes : les phnomnes lectriques et physico-chimiques au contact de la
pice provoquent une dtrioration rapide de l'tat de la surface des lectrodes qui entrane une
diminution de la qualit de la soudure. Pour restaurer la surface en bout d'lectrode on procde
un rodage, chaque rodage enlevant environ 0,5mm de matire sur l'lectrode. La procdure de
rodage est lance automatiquement au bout de 90 points de soudure. Sa description simplifie
est la suivante :

- Dplacement de la pince du robot vers la meule du systme EXROD (voir figure suivante,
le robot 2 en phase de meulage ) ;
- meulage successif des deux lectrodes (Points P1 et P2) ;
- retour du robot en position de rfrence (Point Pref) ;

Aprs chaque rodage, il est ncessaire d'effectuer une prise d'origine des pinces, la longueur des
lectrodes ayant t modifie.

Changement d'lectrodes : lorsquune lectrode est use (soit aprs 10 rodages en tout par
lectrode) il faut procder au changement des lectrodes. De la mme manire que pour le
rodage, une procdure de changement d'lectrodes est lance automatiquement. La description
de cette procdure sera dtaille dans la partie A2 du sujet. Aprs chaque changement
dlectrodes, il est ncessaire d'effectuer une prise d'origine des pinces.

Prise d'origine pince : Le robot tant en position de rfrence (point Pref), le cycle est le
suivant :
- fermeture pince en vitesse lente ;
- monte en effort jusqu' une valeur F
init
;
- initialisation de la mesure de position ;
- ouverture pince en vitesse rapide.

La position des lectrodes est mesure par un resolver mont sur l'arbre du moteur de la pince. Ce
capteur ne fournit une information absolue que sur un tour du moteur qui correspond un petit
dplacement des lectrodes. Un comptage des tours permet de connatre la position des lectrodes
mais ncessite une prise d'origine chaque mise en service ou chaque modification de longueur
des lectrodes (par rodage ou changement d'lectrodes).



A-1-1) Expliquer le principe de fonctionnement d'un capteur du type RESOLVER, en prcisant la
ou les grandeurs physiques quil permet de mesurer.

Un rsolver (aussi appel synchro-resolver) est une machine lectrique tournante dont la fonction
est de convertir un angle de rotation en un signal lectrique fonction de cet angle. Le rotor,
constitu d'un bobinage inducteur, est excit par un signal sinusodal de la forme e t E t
0 0
( ) sin =
de frquence gale quelques kilo-Hertz. Le stator constitu de deux bobinages induits (il existe
des machines plusieurs paires de ples, le principe restant identique) positionns en quadrature sur
les enroulements desquels on rcupre deux tensions sinusodales dont l'amplitude est fonction de la
position angulaire du stator : ) t sin( sin KE ) t ( e
0 1
+ = et ) t sin( cos KE ) t ( e
0 2
+ = .

(Source Siemens)

Traitement: Il est effectu par une lectronique complexe dont le cot, prohibitif par le pass, est
actuellement en baisse grce la mise au point de circuits intgrs spcialiss.

L'amplitude des deux signaux e
1
(t) et e
2
(t) permet de connatre la valeur de l'angle sur un tour
(mesure absolue sur un tour).
Le comptage des sinusodes enveloppes de e
1
(t) permet une mesure relative sur n tours.
La frquence des sinusodes enveloppes de e
1
(t) est l'image de la vitesse de rotation.

-1
-0.5
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7

Allure de e
1
(t), pour = 0

Le resolver permet donc de mesurer :

Une position angulaire en mesure semi-absolue ;
Une vitesse de rotation.

REMARQUE : le resolver utilis dans cette application fournit 4096 points par tour.

e1(t)
e2(t)
E
o
sin(w
t)
R
O
T
O
R


ETUDE DE CAPABILITE DE LA PINCE.

Structure cinmatique de la pince

Cette pince est mue par un moto-rducteur lectrique entranant un systme vis crou ancr aux
deux extrmits des bras de la pince (voir figures suivantes). La rotation de l'arbre moteur provoque
ainsi l'ouverture ou la fermeture de la pince, les lectrodes tant normales au plan thorique de
soudage en position ferme. Le plan thorique de soudage n'tant pas ncessairement plac
idalement par rapport la pince (carts de mise en position du robot et de l'assemblage souder),
la pince est compliante autour de l'axe z O
r
de son support de fixation. Le centre de gravit G de
lensemble de la pince tant loign de l'axe de rotation, deux ressorts agissent sur le bras suprieur
pour viter tout basculement et centrer les lectrodes autour du plan thorique de soudage. Par
ailleurs, un systme d'indexage non reprsent et qui ne sera pas tudi ici, permet de verrouiller la
compliance pour viter les chocs dus aux acclrations du robot pendant les dplacements durant la
phase synchronise. L'indexage est dverrouill pendant la phase autonome pour rendre sa
compliance la pince.

Ecrou
rouleaux
satellites
Vis
Electrode
suprieure
Bras suprieur index
Bras infrieur mobile
Electrode
infrieure
Ressorts d'quilibrage
Plan thorique
de soudage
Support de
pince solidaire
du robot
Rducteur
Axe de rotation de la pince
G
rsolver
m
o
t
e
u
r

Notations:

: angle de rotation de l'arbre moteur autour de son axe ;
: angle de rotation du bras mobile autour de
( )
Oz x x
r r r
: , ' = . Le repre galilen ( z , y , x , O
r r r
) est
fixe ; = 0 lorsque la pince est ferme, lectrodes en contact ;
: angle de rotation de la vis autour de z B
r
; = 0 lorsque la pince est ferme, lectrodes en
contact.
OA = l
1
;
py: ouverture verticale en extrmit de pince.



Gomtrie de la pince.

En position ferme (pince serre, lectrode contre lectrode), les angles et sont nuls et la
longueur de la barre AB est gale l
0
. La rotation de l'arbre moteur provoque une variation l de
l'entraxe entre les points d'ancrage, entranant une rotation d'angle du bras infrieur de la pince et
un dplacement
p du point P d'extrmit de l'lectrode infrieure. On considrera uniquement le dplacement
suivant y (py) qui dtermine l'ouverture de la pince. L'ouverture maximale impose par le cahier
des charges est : pymax = 185mm.

x
O
B
A
y
A'
P
P'
l = 470
C
C'
y'
py
x'
2
l = 195
3
l
=
9
5
4
l
=
3
2
0
0
z

Donnes:

Z
a
: nombre de dents du pignon de l'arbre moteur = 33 dents ;
Zv : nombre de dents du pignon de la vis = 54 dents ;
p : pas de la vis = 8mm (vis un seul filet) ;
J
m
: inertie du rotor du moteur par rapport son axe de rotation ; J
m
= 3,45 10
-4
kg.m
2
;
J
r
: inertie du rducteur par rapport l'axe de rotation du pignon moteur ; J
r
= 2,74 10
-4
kg.m
2
;
J
v
: inertie de la vis par rapport son axe de rotation ; J
v
= 10
-4
kg.m
2
;
J
b
: inertie du bras infrieur mobile de la pince par rapport l'axe z O
r
; J
b
= 0,4 kg.m
2
;



B-1) VERIFICATION DU MOTEUR EN PHASE STATIQUE ET DYNAMIQUE.

Lors de la phase de soudage, un effort permanent et constant est appliqu par les lectrodes sur
l'assemblage souder. En ngligeant l'paisseur des tles souder, la pince est en position serre
( = 0), et cet effort est vertical et not F
py
.

Hypothses:

dans toute la suite du sujet on supposera que la raideur des ressorts est infinie, le bras suprieur
tant alors fixe dans la phase autonome. De plus, on considrera que le mouvement de la pince
s'effectue dans le plan ( y , x , O
r r
), plan de symtrie de la pince ;
les liaisons sont considres parfaites, le rendement du mcanisme est gal 1 ;
les solides sont considrs indformables ;
les actions mcaniques dues la pesanteur sont ngligeables ;
en dbut de phase autonome, l'ouverture de la pince est faible (py = 30mm) et les angles et
sont petits : on pourra faire l'hypothse de petits dplacements aux environs de la position
"pince serre" ;
la vitesse de rotation de l'ensemble moto-rducteur autour de l'axe Bz
r
est ngligeable.

B-1-1) Exprimer l'effort vertical F
py
au point P en fonction du couple moteur C
m
pendant la phase
statique de soudage. En dduire le couple moteur C
ms
ncessaire, sachant que l'on dsire un effort
de serrage F
py
= 450daN

Deux mthodes sont envisageables pour rpondre cette question :

Isoler le bras mobile dans la phase statique en prenant = 0 : on obtient une relation entre
leffort de serrage dsir et leffort exerc par lcrou sur le bras mobile. Puis appliquer le
principe de la conservation de lnergie la chane cinmatique moteur-rducteur-vis-crou : on
obtient la relation entre le couple moteur et leffort exerc par le bras mobile sur lcrou. Cette
mthode nest pas trs rigoureuse, les vitesses tant nulles en phase statique.

Utiliser le principe des travaux virtuels :

Pendant la phase de soudage et avec les hypothses effectues, le mcanisme est immobile : on
utilise donc le principe des travaux virtuels en faisant concider le champ de dplacements virtuel
avec le champ rel (soit une rotation
m
*
de l'arbre moteur). Le mcanisme est soumis aux actions
suivantes :

- L'action du moteur sur l'arbre d'entre du rducteur : le travail correspondant est gal C
m m
*

- L'action de la pice souder sur les lectrodes : le travail correspondant est gal F
py py
*

- L'action des forces de pesanteur sur les diverses pices : ngligeable d'aprs les hypothses ;
- L'action du support sur la pince : son dplacement tant nul, le travail correspondant est nul.
- L'action des diffrentes pices constitutives du mcanisme les unes sur les autres par le biais des
liaisons : ces dernires tant considres parfaites, le travail est nul.

Le bilan donne :
*
m
*
py
py m
*
m m
*
py py
F C C F
= =


Il faut dterminer le rapport
m
py
*
m
*
py

REMARQUE : Ce rapport nest pas constant : en effet, laxe de la vis tourne dun angle autour
du point B pendant le mouvement. Pour un dplacement l de lentraxe entre les points dancrage
A et B, la rotation induite du bras mobile dpend de la valeur de langle . En pratique, le calcul
aboutissant des quations non linaires, il est prfrable dutiliser un outil logiciel pour faire
apparatre la variation de ce rapport. Dans la figure ci dessous, on constate bien que la droite pleine,
qui reprsente le dplacement vertical en P en fonction de langle de rotation de larbre moteur, est
lgrement incurve par rapport la droite de rfrence pointille.

0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 20 40 60 80 100
rotation arbre moteur (rad)
d
p
l
a
c
e
m
e
n
t

v
e
r
t
i
c
a
l

e
n

P

(
m
m
)

En se plaant dans le cas particulier et nuls, lcriture est beaucoup plus simple : Une rotation
m
du moteur provoque un dplacement linaire l de l'crou avec la relation :
m
v
a
z
z
2
p
l
= (1)
Dautre part, pour 0 :
=
=
sin l l
sin l py
3
2

En divisant ces deux expressions lune par lautre, on obtient la relation entre
py
et l, soit :
py
3
2
l
l
l = (2)
En plongeant (2) dans (1), il vient :
v
a
3
2
m
py
z
z
2
p
l
l

et finalement :
py
v
a
3
2
ms
F
z
z
2
p
l
l
C
=

A.N. m . N 41 , 8 4500
54
33
2
10 8
10 195
10 470
C
3
3
3
ms
=

REMARQUE : le signe du couple, sans importance pour ce calcul, n'a pas t pris en compte.


B-1-2) Justifier la variation de mesure de position lors de l'application de l'effort de serrage au
cours du cycle de soudage (voir figure 10).

La variation de la mesure de position indique que larbre moteur tourne alors que la position
lectrodes en contact avec les tles est atteinte.

On peut liminer la possibilit que cette position ne soit pas rellement atteinte : Le systme
asservi en position est suffisamment prcis dune part et une prise dorigine pinces est effectue
aprs chaque meulage pour tenir compte de lusure des lectrodes dautre part.
La compliance de la pince, qui entrane un mouvement global de cette dernire, ne provoque
pas de dplacement du capteur et ne peut donc tre la cause de la variation de mesure.
Linfluence de jeux ventuels dans la chane cinmatique est peu vraisemblable, les
mouvements dapproche et de serrage ayant lieu dans le mme sens. Dautre part, le rattrapage
des jeux provoquerait une volution brutale de la mesure.
On peut galement liminer la dformation des tles par fusion du mtal pendant la phase de
soudage puisque la variation de mesure a lieu avant le soudage.

Finalement, la variation de mesure est due principalement aux dformations lastiques des lments
de la pince, et en particulier des bras. Pour sen convaincre il suffit de regarder le dessin de la pince
figure 2 : les deux bras ont une allure de poutre lance soumise un effort en bout de 450 daN.

REMARQUE : Cette explication ncessitait la remise en cause des hypothses de calcul proposes.

La productivit requise pour ce systme de soudage impose des temps de dplacements trs faibles
et donc des acclrations importantes, en particulier pour le serrage et le desserrage de la pince.

B-1-3) Exprimer l'inertie quivalente J
e
ramene l'arbre moteur de l'ensemble des pices en
mouvement lors du serrage ou du desserrage de la pince. Effectuer l'application numrique.

Le concept dinertie quivalente, pratique en avant projet, consiste imaginer un solide virtuel en
rotation autour de laxe moteur et dont lnergie cintique est identique celle de la totalit du
mcanisme. Linertie de ce solide virtuel est appele inertie quivalente ou inertie ramene larbre
moteur. On crit donc la somme des nergies cintiques des pices en mouvement et on lgalise
avec celle du solide virtuel en rotation autour de laxe moteur.

Dans notre cas, les pices en mouvement sont le moteur, le rducteur, la vis autour de son axe, et le
bras mobile (on nglige la masse de lcrou). Daprs les hypothses proposes dans lnonc, le
bras suprieur est considr fixe, la rotation globale par compliance de la pince autour de laxe Oz
est nglige ainsi que le mouvement de rotation de la vis autour du point B, dont la vitesse est
faible.

En exprimant les vitesses de rotation par rapport celle du moteur, on obtient :
2
m
2
3 v
a
b
2
m
2
v
a
v
2
m r
2
m m
2
m e
l
1
2
p
z
z
J
2
1
z
z
J
2
1
J
2
1
J
2
1
J
2
1
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+ + =
et finalement :
2
3 v
a
b
2
v
a
v r m e
l
1
2
p
z
z
J
z
z
J J J J
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+ + =


REMARQUE : comme cela a dj t signal, le rapport des vitesses entre larbre moteur et le bras
mobile nest pas constant et dpend de . La relation prcdente est vraie pour = 0 uniquement.

A.N.
2 4
2
3
3
3
3
2
4 4 4
e
m . kg 10 63 , 6
10 195
1
2
10 8
10 54
10 33
4 . 0
54
33
10 10 74 . 2 10 45 . 3 J

=
|
|
\
|
+
|
\
|
+ + =

La contribution du bras mobile linertie totale, soit 6.36 10
-6
kg.m
2
, est petite devant les trois
autres termes ; ceci se justifie par la faible vitesse de rotation de ce bras.

REMARQUE : ce rsultat est lgrement infrieur la valeur donne par le constructeur, qui tait
propose dans la partie C : J
e
= 6.74 10
-4
kg.m
2

B-1-4) En utilisant le thorme de l'nergie cintique, dduire l'expression du couple dynamique
C
md
que doit fournir le moteur pour obtenir une acclration angulaire donne a.

Le thorme de lnergie cintique stipule que pour un ensemble de solides, la drive de
lnergie cintique est gale la somme des puissances dveloppes par les forces extrieures (P
e
)
et des puissances dveloppes par les forces intrieures (P
i
) . Lhypothse des liaisons parfaites
permet dcrire, pour le solide virtuel :
{ m m
P
P
m m
2
m e
C 0 C J
2
1
dt
d
i
e
= + =
|
\
|

3 2 1

et finalement, linertie Je tant considre constante (si ce nest pas le cas, il faut utiliser la formule
de drivation dun produit de fonctions) :

C J
d t
dt
J a
md e
m
e
= =
( )

B-1-5) En utilisant la loi de commande de vitesse figure suivante, calculer C
md
en se plaant dans
le cas le plus dfavorable.

La valeur dacclration la plus importante apparat dans la phase dapproche des lectrodes
(dclration a2). Son module est gal
2
2
s / rad 55 , 7352
047 . 0 30
3300
a =

=

D'o on calcule : Nm 88 , 4 10 63 , 6 55 , 7352 C
4
md
=

Lallure d taille du cycle de soudage est donne page suivante.





Les figures suivantes fournissent les limites de fonctionnement et les caractristiques du moteur
autosynchrone (il sagit dun moteur RAGONOT).

4000
Vitesse
(tr/mn)
3000
2000
1000
0
1 100
Couple moteur
(Nm)
10
Limite thermique en rgime transitoire
Limite thermique en rgime permanent
Refroidissement l'eau

Limites de fonctionnement du moteur autosynchrone

N
n
Vitesse nominale tr/min 3000
C
n
Couple nominal la vitesse nominale Nm 8
I
n
Courant nominal A 10,2
K
t
Constante de couple Nm/A 0,82
K
e
Constante de fcem V/rad/s 0,49
C
th
Couple thermique permanent Nm 8,1
I
pm
Courant permanent A 10,2
C
max
Couple maximal pour I = I
max
= 20A Nm 16
L Inductance H 2,56 10
-3

R rsistance 2,4
T
e
Constante de temps lectrique s 5,2 10
-3

T
m
Constante de temps mcanique s 1,4 10
-3

J
m
moment d'inertie avec rsolver kg.m
2
3,45 10
-4

Caractristiques du moteur autosynchrone

B-1-6) Comparer la valeurs du couple statique (C
ms
) dtermin en B-1-1 avec les caractristiques
fournies par le constructeur en tenant compte du mode de fonctionnement de la pince.



Un moteur autosynchrone (comme un moteur courant continu) peut fournir un couple important
pendant une dure de temps limite par lchauffement du moteur. Dans notre cas, le couple de
serrage maximal dtermin en B-1-1 est C
ms
= 8,41N.m : il est lgrement au-del du couple
thermique permanent (C
th
= 8.1N.m) dfini par le constructeur. Il sagit dun cas limite qui, ajout
la particularit de cette application (travail majoritairement statique du moteur), impose une tude
complmentaire en dterminant un couple thermique quivalent fonction des cycles de travail du
moteur. Ces chiffres justifient lutilisation dun moteur refroidi par circulation deau.

REMARQUE : le couple maximal supportable par le moteur est denviron 27Nm daprs le
diagramme figure 7, obtenu pour un courant dinduit denviron 33A. Par ailleurs, le tableau figure 8
indique un couple maximal de 16Nm. Ceci sexplique par le fait que, en pratique, le variateur
impose une limite de courant (20A dans ce cas) infrieure celle thoriquement supportable par le
moteur. Un variateur de calibre suprieur ( Imax = 33 A) permettrait datteindre le couple maximal,
mais ceci ne prsente pas grand intrt dans cette application.

B-1-7) Comparer la valeur du couple dynamique (C
md
) dtermin en B-1-5 avec les
caractristiques fournies par le constructeur.

La figure 7 montre que le couple dynamique calcul C
md
= 4.88 N.m est disponible en rgime
permanent toutes les vitesses du moteur.

B-1-8) Conclusion : peut-on valider le choix de ce moteur avec ces lments ?

La validation n'est pas faisable, le couple de serrage maximal tant lgrement au-del du couple
thermique permanent, alors mme que l'on s'est plac dans le cas d'un rendement = 1. Il faut
effectuer une tude complmentaire en dterminant un couple thermique quivalent, qui fait lobjet
de la partie B2.

B-2) CAPABILITE DE LA PINCE.

Les cycles de soudage sont trs varis, tant en dure qu'en effort. Le moteur est alors plus ou moins
sollicit suivant l'enchanement des phases de serrage et de repos. On dfinit un cycle quivalent
auquel on fait correspondre un point que l'on place sur un diagramme de capabilit pour valider ou
non la pince. Le constructeur dfinit ce diagramme qui reprsente les limites mcaniques et
thermiques du systme pince + moteur + variateur associ, pour chaque type de pince. Ces limites
sont donnes en fonction de la cadence de soudage (en points par minute) et de l'effort quivalent
F
eq
exprim en daN.

Le principe de dtermination de l'effort quivalent est le suivant : chaque cycle est compos de n
points successifs, chaque point i tant ralis avec un effort F
i
pendant un temps t
i
. On ramne ce
cycle un cycle quivalent de n points identiques raliss avec un effort F
eq
pendant un temps t
eq

de telle manire que :
eq
2
eq
n , 1 i
i
2
i
t nF t F =
=

Le temps quivalent tant arbitrairement choisi 400ms (20 cycles de 20 ms) , on obtient la relation

F
F t
nt
eq
i n
i
eq
i
=
=
2
1,

La pince sera valide si trois conditions sont runies :



L'effort quivalent est infrieur la limite thermique du moteur pour la cadence considre.
L'effort maximal est infrieur la limite mcanique de la pince (limite de l'lment le plus
faible)
L'effort maximal en phase transitoire est infrieur aux limites imposes par le variateur par
saturation du courant d'induit.

Le cycle de soudage demand, de dure totale = 45 secondes , est le suivant :

Nombre de points F
i
(daN) t
i
(ms)
4 400 600
8 250 300
5 300 500
12 350 540

REMARQUE: ce cycle est diffrent de celui tudi dans la partie A. Il correspond au cycle le plus
prouvant que la pince aura subir.

B-2-1) En utilisant le diagramme suivant, dterminer si la pince tudie est capable, pour le cycle
de soudage demand.

1100
F lectrodes
(daN)
1000
900
800
700
600
500
400
300
200
10 20 30 40 50 60
776 daN
500 daN
Cadence
(pts/mn)
Limite thermique du moteur (temps de serrage = 400ms)
Limite mcanique de la pince
Limite variateur ( 20 A)

Figure 9 : Diagramme de fonctionnement de la pince


Le nombre de points total est de 29 et le temps quivalent est de 400ms. On applique la relation
fournie :

F daN
eq
=
+ + +
=
4 400 600 8 250 300 5 300 500 12 350 540
29 400
365 8
2 2 2 2
,

Dautre part, la cadence indique est de 29pts en 45s, donc de 38.66pts/min.
En reportant Leffort quivalent et la cadence sur le diagramme figure 11, on obtient le point de
fonctionnement P.

1100
F lectrodes
(daN)
1000
900
800
700
600
500
470
300
200
10 20 30 40 50 60
Cadence
(pts/mn)
F(Imax)=776daN
F(therm)=470daN
F(mca)=500daN
38.7
P
365.8
776

Pour cette cadence :

* L'effort maximal de la gamme ( 400daN) est infrieur la limite mcanique de la pince (500daN)

* Leffort maximal dans tous les cas de gamme (450daN) est galement infrieur la limite
mcanique de la pince

* La limite thermique du moteur est de 470Nm pour cette cadence, suprieure leffort quivalent.

* la limite provoque par le variateur par saturation du courant dinduit (776daN) ne sera jamais
atteinte.

Conclusion: la pince est capable pour cette gamme.


ETUDE DE L'ASSERVISSEMENT DE POSITION DE LA PINCE.

Le moteur de la pince est un moteur autosynchrone (aussi appel "brushless") quip d'un resolver
mont sur son arbre. La structure de la commande a t prsente en dbut de texte : Le moteur est
pilot par un variateur de vitesse qui reoit sa consigne soit de la commande numrique du robot en
mode synchronis, soit d'une carte lectronique spcifique en phase autonome. La structure
fonctionnelle est donne figure suivante. Le passage du mode autonome au mode synchronis est
effectu par un slecteur Sa/s et le passage du mode position au mode effort est effectu par un
slecteur Sp/e. Ces deux slecteurs sont commuts en temps utile par la partie commande
squentielle.

Hypothses:

* L'chantillonnage s'effectue une frquence suffisamment grande devant la constante de temps
du systme : en premire approximation, on utilisera un modle continu.
* Le moteur autosynchrone se comporte de manire identique un moteur courant continu
classique.
* Les angles et sont petits (asservissement en fin de fermeture de la pince) : le gain en position
de la chane cinmatique
m
py

= est considr comme tant constant.

Notations:

* la variable p est la variable de Laplace, les fonctions de p tant notes en majuscules ;
*
ni
est la pulsation propre non amortie d'une fonction du second ordre H
i
(p) ;
* z
i
est le facteur d'amortissement rduit d'une fonction du second ordre H
i
(p) ;
* K
i
est le gain statique d'une fonction de transfert H
i
(p) d'ordre quelconque.

Les caractristiques du moteur sont fournies dans le tableau de la question B-15

Donnes:

J
e
= 6.74 10
-4
kg.m
2

inertie quivalente ramene larbre moteur de lensemble des pices en
mouvement lors du serrage ou du desserrage de la pince.





Dans toute la suite de cette partie on se placera dans le cas de l'asservissement de position en mode
autonome, la structure de la boucle de position tant reprsente ci dessous.

p
Yd
+
-
Krv
Kpv
Correcteur
proportionnel
intgral (PI)
+
-
Krp
m
v p
Cp
U
Cv

m 1
Hm(p)

C-1 FONCTION DE TRANSFERT DU MOTEUR AUTOSYNCHRONE.

C-1-1) Dterminer la fonction de transfert du moteur
U(p)
(p)
(p) H
m
m
=
Il s'agit de la fonction de transfert classique d'un moteur courant continu en vitesse :

FTBO p
K K
R Lp J p
m
t e
e
( )
( )
=
+

La FTBF se calcule par : FTBF p H p
K
R Lp J p
K K
R Lp J p
K
R Lp J p K K
m m
t
e
t e
e
t
e t e
( ) ( )
( )
( )
( )
= =
+
+
+
=
+ +
1

REMARQUE : il tait inutile de rappeler les quatre quations du moteur courant continu, le
schma bloc dtaill structure fonctionnelle de lasservissement permettant le calcul direct.

C-1-2) Mettre cette fonction sous la forme canonique standard d'un systme linaire du second
ordre et dterminer ses paramtres
nm
, z
m
, et K
m
.

Sous forme canonique, on obtient : H p
K
RJ
K K
p
LJ
K K
p
K
z
p p
m
e
e
t e
e
t e
m
m
nm nm
( ) =
+ +
=
+ +
1
1 1
2 1
2
2
2

C-1-3) Effectuer l'application numrique pour les trois paramtres ; Commenter linfluence de ces
trois paramtres sur le comportement du systme.

Par identification, on obtient :



z
R J
LK K
m
e
t e
= =

=
1
2
1
2
2 4 6 7410
2 5610 0 82 0 49
2 2 4
3
( , ) ,
, , ,
0.98
nm
t e
e
K K
LJ
= =

=

0 82 0 49
2 5610 6 7410
3 4
, ,
, ,
482.56 rad/s

K
K
rad s V
m
e
= = =
1 1
0 49
2 04
,
, / /

Commentaires:

Le facteur d'amortissement est la limite du non-dpassement, et il va encore diminuer lors du
bouclage en vitesse. Ceci ne posera pas de problme en asservissement de vitesse ou l'on recherche
un z gal 0.7 en gnral.

Le gain nappelle aucun commentaire puisquil sagit dun gain en chane directe qui ne permet
donc pas de prvoir les performances de la boucle ferme.
La pulsation propre non amortie
n
est gale 482rad/s. En considrant, en premire
approximation, quelle correspond la bande passante 3dB, on obtient une bande passante
Hz 76
2
482
2
BP
n
=

Eleve (plus prcisment, pour z 1, Hz 46
2
482
6 . 0
2
6 . 0 BP
n
=
). La performance en vitesse
du systme est lie la bande passante en boucle ferme. Cette dernire sera dautant plus
importante que la bande passante des composants de la boucle (et donc du moteur) sera grande, le
composant le plus lent filtrant les frquences leves.

C-2 ETUDE DE LA BOUCLE DE VITESSE.

La boucle de vitesse est rgle par un correcteur proportionnel de gain K
pv
. Le gain du retour en
vitesse est not K
rv
.

Soit H
v
(p) la fonction de transfert dfinie par
(p) C
(p)
(p) H
v
m
v
=

C-2-1) Dterminer
(p) C
(p)
(p) H
v
m
v
= et la mettre sous la forme canonique d'un systme linaire du

second ordre.

On peut faire apparatre H
v
(p) sur le schma-bloc de lasservissement de position en le modifiant
lgrement :



p
Yd Correcteur
proportionnel
intgral (PI)
+
-
Krp
m
p
Cp
Cv

m 1
Hv (p)

Les calculs peuvent tre conduits en utilisant lune ou lautre des formes de la fonction de transfert
du moteur :
2
2
nm nm
m
m
m
p
1
p
z 2
1
K
) p ( H
+
= ou bien :
e t e
t
m
K K p J ) Lp R (
K
) p ( H
+ +
=

En utilisant la premire forme, on crit : FTBO p
K K K
z
p p
v
m pv rv
m
nm nm
( ) =
+ + 1
2 1
2
2

La FTBF se calcule par :
FTBF p H p
K K
z
p p
K K K
z
p p
K K
K K K
z
p p
v v
m pv
m
nm nm
m pv rv
m
nm nm
m pv
m pv rv
m
nm nm
( ) ( ) = =
+ +
+
+ +
=
+ + +
1
2 1
1
1
2 1
1
2 1
2
2
2
2
2
2

Mise sous forme canonique :
2
2
nv nv
v
v
2
rv pv m
2
nm rv pv m nm
m
rv pv m
pv m
v
p
1
p
z 2
1
K
p
) K K K 1 (
1
p
) K K K 1 (
z 2
1
) K K K 1 (
K K
) p ( H
+
=
+
+
+
+
+
=

Le calcul partir de
e t e
t
m
K K p J ) Lp R (
K
) p ( H
+ +
= conduisait la forme :

2
2
nv nv
v
v
2
rv pv e t
e
rv pv e t
e
rv pv e
pv
v
p
1
p
z 2
1
K
p
) K K K ( K
LJ
p
) K K K ( K
RJ
1
K K K
K
) p ( H
+
=
+
+
+
+
+
=

C-2-2) En faisant l'hypothse d'un retour unitaire (K
rv
= 1), dterminer la valeur de K
pv
de
manire ce que la boucle de vitesse soit la plus rapide possible. Effectuer lapplication
numrique.



On dduit de lexpression prcdente que :
) K K K ( LK
J R
2
1
z
rv p e t
e
2
v
+
=
do on tire :
(
=
e
t
e
2
2
v rv
pv
K
LK
J R
z 4
1
K
1
K

Avec lhypothse du retour unitaire, K
rv
= 1 et :
(
=
e
t
e
2
2
v
pv
K
LK
J R
z 4
1
K
Pour un systme du second ordre, la rapidit maximale est obtenue pour 7 . 0
2
2
z = et
finalement :
(
=
e
t
e
2
pv
K
LK
J R
2
1
K

A.N.
s / rad / V 434 . 0 49 . 0
82 . 0 10 56 . 2 2
10 74 . 6 ) 4 . 2 (
K
3
4 2
pv
=
(

C-2-3) Comparer la pulsation propre
nv
obtenue avec celle du moteur
nm
. Commenter en
quelques lignes.

La relation entre les deux pulsations est la suivante :
rv p m nm nv
K K K 1+ =

Dans ce cas, le facteur multiplicateur est gal 37 . 1 K K 1 K K K 1
p m rv p m
= + = + , ce qui conduit
une pulsation s / rad 662
nv
. Les coefficients K
i
tant tous positifs, le bouclage provoque une
augmentation notable de la pulsation propre non amortie et donc de la bande passante ainsi que de
la rapidit. On retrouve une proprit classique, savoir que laccroissement du gain de la boucle
(par augmentation de la valeur du gain K
p
du correcteur proportionnel) provoque une amlioration
de la rapidit.
Paralllement, lamortissement diminue puisque :
rv p m
m
v
K K K 1
z
z
+
=

C-3 ETUDE DE LA BOUCLE DE POSITION.

La boucle de position est rgle par un correcteur proportionnel intgral de fonction de transfert

C K Tp
Tp
v i i
i
(p)
(p)
p
=
+ ( ) 1
, le gain du retour en position tant not K
rp
.
La fonction de transfert de l'asservissement de position est la suivante :



4
rp v i
2
nv
i
3
rp v i nv
i v 2
rp v i
i
i
i
p
d
p
p
K K K ) (
T
p
K K K
T z 2
p
K K K
T
p T 1
) p T 1 (
(p) C
(p) Y
) p ( H

+

+
+ +
+
= =

C-3-1) Donner l'ordre et la classe de cette fonction.

Fonction de transfert d'ordre 4 et de classe 0.

REMARQUE : La prsence dun intgrateur dans la boucle conduit une fonction de transfert de
classe 1 en boucle ouverte mais de classe 0 en boucle ferme.

C-3-2) Le systme est-il prcis ? Le dmontrer.

On soumet le systme un chelon de position unitaire C p
p
pa
( ) =
1

La sortie est Y p H p C p
H p
p
d p pa
p
( ) ( ) ( )
( )
= =

Le thorme de la valeur finale nous donne lim ( ) lim ( ) lim ( )
t
d
p
d
p
p
y t pY p H p

= = =
0 0
1
Le systme est prcis, ce qui tait prvisible, eu gard au correcteur employ.

C-3-3) Le systme est-il stable, conditionnellement stable ou instable ? Justifier en quelques lignes
sans effectuer de calculs.

La fonction de transfert tant d'ordre 4, la stabilit est conditionnelle : elle dpend de la valeur des
paramtres et en particulier des gains K
i
et K
rp.
L'application du critre de Routh ou l'utilisation
d'un abaque de Black permettraient de lever le doute.

REMARQUE : le fait que les coefficients du polynme dnominateur soient tous positifs nest pas
un critre de stabilit pour une fonction dordre 4.

C-4 FONCTIONNEMENT REEL.

La commande en position de la pince est un peu diffrente, en particulier pour ce qui concerne la
correction intgrale. La figure suivante (document Renault) met en vidence les diffrents
paramtres pris en compte. On remarque que la correction intgrale nest pas active en
permanence : elle se dclenche la fin dune temporisation lance en fin de la gnration de la
consigne de position, la temporisation permettant de prendre en compte le retard de la position
relle sur la position vise (cart de poursuite). Cette stratgie est extrmement rpandue en
commande daxes, en particulier sur les commandes numriques de machines outils : on fait varier
les paramtres de lasservissement, y-compris les gains de boucle, en fonction des circonstances.

On remarque galement une priode dchantillonnage assez grande de 5 ms. Lasservissement en
effort, qui est mis en action ds la consigne de position atteinte, est chantillonn 2ms.
De la mme manire que sur les commandes numriques de machines outils, lcart de poursuite est
surveill en permanence : sil dpasse une valeur limite (dite de pilotage), le systme se met en
dfaut.


La figure suivante montre lvolution mesure des retours vitesse et courant pour un cycle
vide.



Chapitre 6

APPLICATION 2 : LANCEUR
DU SPACE MOUNTAIN.

Ce paragraphe a t supprim pour des raisons de droits de
publication ;
La demande dautorisation est en cours, et le document complet sera
remis en ligne ds que lautorisation sera obtenue.

Franois WEISS


Chapitre 7

APPLICATION 3 : ROBOT DE
CHARGEMENT DE PRESSE A
INJECTER.
CHAPITRE 7 ROBOT DE CHARGEMENT DE PRESSE A INJECTER


PRESENTATION DU SUPPORT DETUDE

GENERALITES.

Une entreprise spcialise dans le moulage par injection de matire plastique sest quipe
dun systme robotis de chargement et de dchargement dune presse ralisant linjection de boites
destines lindustrie pharmaceutique. Le systme fonctionne en 2 x 8 heures pendant 11 mois par
an.

Le produit : il sagit de boites en matire plastique destines contenir des produits vendus en
pharmacie.

PROCESSUS DE FABRICATION DES BOITES :

Les boites sont ralises par quatre dans la presse injecter. Quatre tiquettes, positionnes
pralablement dans les empreintes de la partie mobile du moule, sont intgres par transfert
thermique dans le matriau mme de la boite lors de linjection. Cette solution permet dobtenir une
qualit daspect et une rsistance aux rayures trs suprieures celles dune tiquette colle de
manire classique.
Les boites, en position ouverte, sont ensuite transfres par le robot vers un tapis roulant
pour tre refermes, puis contrles visuellement et enfin mises en cartons.
La seule opration manuelle est le contrle visuel par une opratrice. Ce travail demandant
beaucoup dattention, le passage vers un systme de vision est en cours dtude afin dautomatiser
totalement le processus.



Presse injecter
200 Tonnes
Portique
robotis
Magasin
d'tiquettes
Poste de
fermeture
boites
Poste de
contrle
d'aspect
Tapis
roulant
Encaissage
automatique
Cartons pleins
Cartons vides
Mors fixe
Mors mobile
(ouvert)
Zone de chargement
et de dchargement



schma gnral de linstallation

La cellule comporte :
Une presse injecter de 200 tonnes, avec sa commande ;
un portique robotis 5axes dont deux tout ou rien, avec sa commande ;
un magasin dalimentation en tiquettes ;

un tapis roulant de transfert des boites injectes ;
un poste de fermeture des boites ;
un poste de contrle de laspect des boites ;


un poste dencaissage des boites.

PRESENTATION DU PORTIQUE ROBOTISE

Il s'agit d'un portique de structure classique, possdant trois axes linaires orthogonaux :
X : horizontal ;


Y : transversal ;
Z : vertical.

En bout de bras vertical, le manipulateur proprement dit possde deux prhenseurs :

le prhenseur dtiquettes, fixe par rapport au bras Z, muni de 4 paires de ventouses permettant
la saisie simultane de 4 tiquettes ;
le prhenseur de boites, mont sur un poignet possdant deux axes de rotation RPP et RSP
pilots en tout ou rien (0-90), muni de 4 x 4 ventouses pneumatiques permettant la saisie de 4
boites.



Cycle de fonctionnement :

Le cycle tant continu, le dbut du cycle est choisi arbitrairement : robot en position haute, au droit
du magasin dtiquettes, tiquettes charges.

Transfert vers le point dattente au droit de la presse ;
Attente de louverture presse ;
Descente, prise des 4 boites injectes, puis dpose des 4 tiquettes ;
Remonte puis transfert vers le magasin dtiquettes et le tapis roulant ;
Dpose des 4 boites (deux par deux) sur le tapis roulant ;
Saisie de 4 nouvelles tiquettes et remonte.



La structure de la commande de lensemble presse + robot + magasin dtiquettes est la
suivante :

Une partie commande pour la presse, grant le cycle dinjection et les paramtres de moulage.
Une partie commande pour le portique robotis, grant les trois axes asservis, les deux axes tout
ou rien ainsi que le magasin dalimentation en tiquettes.

Les commandes des postes situs sur le tapis roulant, savoir le poste de retournement et celui
dencaissage sont indpendantes. Elles ne seront pas tudies ici.

A1. CYCLE DE FONCTIONNEMENT

Le cycle squentiel est gr par les deux parties commandes distinctes :

La PC du robot qui pilote ses 5 axes ainsi que les actionneurs du magasin dalimentation en
tiquettes.
La PC de la presse qui contrle le cycle dinjection ainsi que les mouvements du mors mobile et
des jecteurs.

Protocole de communication entre la commande du robot et celle de la presse :

Les deux PC peuvent changer des informations au moyen dune interface de connexion
standardise EUROMAP 12 V1. Ces informations permettent de synchroniser les mouvements du
robot et ceux de la presse. Dautres informations ayant trait la scurit (le robot doit pntrer dans
lespace de travail de la presse, ce qui est potentiellement dangereux) ne sont pas dcrites ici.

Les phases principales du cycle de fonctionnement sont les suivantes :

Injection de quatre boites simultanment : Le cycle de la presse commence moule ferm (en
cas darrt de production, le moule est maintenu ferm afin dviter les phnomnes de
condensation dus la chaleur). Lorsque linjection est termine, le mors mobile de la presse
souvre et une information "Moule ouvert" est mise en direction du
robot. Ds que le robot est en position face aux boites (Robot au point P3, prhenseur en
position pp0.ps1), il met une autorisation vers la presse qui commande la sortie des jecteurs
afin de dmouler les boites. Celles ci sont plaques sur les ventouses du prhenseur qui peut les
saisir. Le robot se translate ensuite vers le mors fixe (point P4) afin dy dposer les quatre
tiquettes. Ds que le robot est sorti de la zone de moulage (point P2), il met linformation
robot hors zone de moulage qui permet le lancement dun nouveau cycle dinjection.

Alimentation en tiquettes : Les tiquettes sont empiles verticalement dans deux magasins de
grande contenance. Un manipulateur pneumatique deux axes vient saisir verticalement quatre
tiquettes au moyen dun prhenseur quatre paires de ventouses, puis les prsente
horizontalement au robot, lui-mme quip dun prhenseur quatre paires de ventouses.
Comme il la t prcis plus haut, les actionneurs de ce poste sont pilots par la commande du
robot

Transfert des boites et des tiquettes : Le robot lche une paire de boites (point P6) puis
lautre paire (point P7) sur le tapis roulant, il saisit les quatre tiquettes (point P8) et se dplace
vers le point dattente au droit de la presse (point P2).


VARIATEUR
AXE Y
FREIN
RESOLVER
VARIATEUR
AXE Z
FREIN
RESOLVER
VARIATEUR
AXE X
FREIN
RESOLVER
CARTE
FREINS
X
Y
Z
MAGASIN
ETIQUETTES
PRESSE
CARTE
TROIS
AXES
CARTE
D'ENTREES
SORTIES
TOUT OU
RIEN
CARTE
D'INTERFACE
EUROMAP 12
ROBOT
AXE PRIMAIRE POIGNET
AXE SECONDAIRE POIGNET
PREHENSEUR ETIQUETTES
PREHENSEUR BOITES
Moteur
AXE X
Moteur
AXE Y
Moteur
AXE Z
COMMANDE DU ROBOT
C
O
M
M
A
N
D
E

N
U
M
E
R
I
Q
U
E
BUS VME
P.C.
de la
presse



RPP+
RPV
T+
P2
P3 P4
P1
P0
P5
P9
P8
P7
P6
X+
Z+
Y+
RSP+
RPH

Description des trajectoires du robot (le Robot est reprsent au point P1, dans sa phase de
retour vers le magasin dtiquettes, aprs avoir saisi les boites et dpos les tiquettes dans la
presse.)


Position pp1.ps1 Position pp0.ps0
Position pp0.ps1 Position pp1.ps0
(Prise des boites sur le moule) (dpose des boites sur le tapis)


DIMENSIONNEMENT DU MOTEUR DE LAXE X.

Structure cinmatique de l axe X :

Le moteur mont verticalement entrane la partie mobile du robot par lintermdiaire dun pignon
de 20 dents mont directement sur larbre, la crmaillre tant fixe sur le bti. De ce fait, le moteur
se dplace en translation avec lensemble de lquipage.

Hypothses :

les solides sont considrs indformables ;
le mouvement suivant X seffectue seul, les autres axes tant inactifs ;
La masse du pignon est ngligeable.

Notations :

a
x
: acclration linaire sur laxe X ;
V
x
: vitesse linaire maximale de laxe X ;
M
r
: masse de la partie mobile du robot (sans le moteur) ;
D
p
: diamtre primitif du pignon moteur ;
J
m
: inertie du rotor du moteur par rapport son axe de rotation ;
m
: vitesse de rotation du moteur ;
M
m
: masse du moteur ;
: rendement global de la chane cinmatique (pignon crmaillre + glissire prcontrainte) ;

Donnes :

V
x
= 5 m/s (indpendamment de celle fournie en A-2) ;
M
r
= 100 kg ;
D
p
= 24 mm ;
a
x
= 7 m/s
2
(indpendamment de celle trouve en A-2-6) ;
= 0.9 ;

NOTA : les valeurs de V
x
et de a
x
sont volontairement majores par rapport celles de la partie A-
2, afin dautoriser dventuelles modifications du cycle.

B-1) DETERMINATION DU MOTEUR EN REGIME DYNAMIQUE.

La productivit requise pour ce robot impose des temps de dplacements trs faibles et donc des
vitesses et des acclrations importantes, en particulier pour laxe X de grande longueur. Ces
contraintes orientent le choix vers un moteur sans balais Brushless .



LD 630 ET LD 630 EK LD 630 EG
LD 640 ET LD 640 EJ LD 640 EG LD 830 ER
LD 830 EJ LD 830 EE LD 840 EJ LD 840 EE
LD 930 EL LD 930 EG LD 940 EG LD 950 EG

Performances des servomoteurs Brushless PARVEX LD


COUPLE EN
ROTATION
LENTE

VITESSE
MAXIMALE
INERTIE COUPLE PAR
AMPERE
CRETE
COURANT
PERMANENT
TYPE
MOTEUR
N.m tr/min kg.m
2
.10
-5
N.m/A A
LD630 ET 1600 1.25 7.21
LD630 EK 3100 0.654 13.8
LD630 EG

9
4000

160
0.446 20.2
LD640 ET 1300 1.59 7.56
LD640 EJ 2600 0.794 15.1
LD640 EG

12
4000

210
0.516 23.3
LD830 ER 1300 1.52 13.8
LD830 EJ 2600 0.759 27.7
LD830 EE

21
4500

490
0.402 52.3
LD840 EJ 2000 1.01 27.6
LD840 EE
28
3800
630
0.537 52.2
LD930 EL 1300 1.57 28
LD930 EG
44
2700
1800
0.75 58.7
LD940 EG 56 2000 2300 1.01 55.5
LD950 EG 70 1600 2900 1.26 55.4

Performances des servomoteurs Brushless PARVEX LD

Caractristiques des servoamplificateurs DIGIVEX 230V


Caractristiques mcaniques des servomoteurs Brushless PARVEX LD



B-1-1) Calculer la vitesse de rotation maximale
mmax
du moteur.

Lentranement seffectuant au moyen dun pignon de diamtre primitif 24 mm mont directement
sur
larbre moteur, la relation cinmatique est la suivante :
2
D
V
p
m x
= en units SI , soit :
p
x
m
D
V 2
=
A.N. s / rad 66 . 416
10 24
5 2
3 max m
=
=

=
1
min 3978
2
60 66 . 416

=

B-1-2) Dterminer lexpression de la puissance P
m
que devra fournir le moteur, en ngligeant la
masse et linertie du moteur. Calculer le couple correspondant. Effectuer lapplication numrique

=
x x r
m
V a M
P
=
2
D a M
V a M P
C
p x r
m
x x r
m
m
m

A.N : W 3889
9 . 0
5 7 100
P
m
=

= m . N 33 . 9
9 . 0 2
10 24 7 100
C
3
m
=

B-1-3) En utilisant lextrait de la documentation du constructeur fourni, effectuer et justifier le
choix du moteur adapt, de telle manire quil fonctionne toujours en rgime permanent..

Seuls les moteurs LD630EG, LD640EG et LD830EE conviennent en vitesse de rotation. Le premier
ne peut fournir les 9.33Nm en rgime permanent, le dernier tant surdimensionn. Finalement, le
choix se porte sur le modle LD640EG.

B-1-4) Reprendre le calcul effectu en B-1-2 en tenant compte de la masse supplmentaire du
moteur ainsi que de son inertie. Commenter le rgime de fonctionnement du moteur choisi
prcdemment et justifier quil convient.

La contribution calcule en B-1-3 doit tre augmente par celle due linertie du moteur, gale
dt
d
J
m
m
. Par ailleurs, la masse M

r
doit tre augmente de celle du moteur, soit M
m
= 12.5kg. On
obtient :

x
p
m
p m r
p
x
m
p x m r
m
a
D
J 2
2
D ) M M (
D
a 2
J
2
D a ) M M (
C
(
(
+
= +
+
=

A.N : m . N 73 . 11 7
10 24
10 210 2
9 . 0 2
10 24 ) 5 . 12 100 (
C
3
5 3
m
=
(
+
=



Le moteur choisi travaille maintenant en rgime impulsionnel. Ceci ne pose pas de problme au vu
du droulement du cycle :

Le moteur LD640EG travaille en rgime impulsionnel partir de 2000 tr/min environ, soit 1.5s
pendant les 3 secondes de phase dynamique, lacclration tant constante.

Finalement, le moteur de laxe X fonctionne en rgime impulsionnel pendant 1.5s durant le
cycle de 14.5s ce qui lui laisse largement le temps de refroidir ;

Le choix dun moteur travaillant en rgime impulsionnel pendant les phases dynamiques est
classique en robotique ou en mcanique embarque, ce moteur tant plus petit et moins lourd que le
modle suprieur.

B-1-5) Sachant que lalimentation seffectue en 230 V triphas 50 Hz, choisir le variateur adapt
au moteur dans lextrait de documentation fourni en annexe A5. Le reprage du variateur seffectue
de la manire suivante : DIGIVEX DSD secteur / I crte permanent / I crte
impulsionnel

Le variateur doit pouvoir fournir un courant permanent de 23.3A :
Le modle DIGIVEX DSD 230V 50/60Hz triphas/30/60 convient.



PARTIE C : ETUDE DE L'ASSERVISSEMENT DE VITESSE DE
LAXE X.

Le moteur de laxe X est un moteur sans balais (aussi appel "brushless") quip d'un resolver
mont sur son arbre. Le moteur est pilot par un variateur de vitesse qui reoit sa consigne dune
carte de commande multiaxes, elle-mme contrle par la commande numrique du robot. La
structure de la commande est la suivante :

RESOLVER
MOTEUR
540V maxi
VARIATEUR
NUMERIQUE
Module de
commande
Module de
puissance
Traitement des
signaux resolver
Emulation
codeur
COMMANDE
NUMERIQUE
Consigne de
vitesse (16 bits)
Module de
comptage
rapide
Voies A, B et Z
Gnrateur
de consigne
Image de
la position
SIGNAUX
NUMERIQUES
SIGNAUX
ANALOGIQUES

Hypothses:

L'chantillonnage s'effectue une frquence suffisamment grande pour que lon utilise un
modle continu en premire approximation.
Le moteur brushless se comporte de manire identique un moteur courant continu classique.

Notations:

La variable p est la variable de Laplace, les fonctions de p tant notes en majuscules ;

K
m
: gain statique du moteur ;
a
x
: acclration linaire sur laxe X ;
D
p
: diamtre primitif du pignon moteur ;
U
m
: tension de commande du moteur.

Donnes:

T
m
= 15 ms
T
e
= 1 ms
K
m
= 0.77 rad/s/V
D
p
= 24 mm ;
a
x
= 7 m/s
2
(indpendamment de celle trouve en A-2-6) ;


C-1) FORMAT DES DONNEES

La structure de lasservissement de laxe X est dtaille en annexe A9. Le variateur tant
intgralement numrique, les donnes quil change avec la commande numrique le sont
galement. La consigne de vitesse fournie par la CN est code sur 16 bits signs correspondant
au domaine de vitesse du moteur, soit 4000 + 4000 min
-1
.

C-1-1) Dterminer la vitesse minimale pilotable par le variateur.

La consigne volue sur 16 bits signs, de (2
15
) + (2
15
+ 1), soit de 32768 +32767. On
obtiendra donc la consigne maximale de 4000 tr/min pour 32767, soit 0.122 tr/min par bit.

La vitesse minimale pilotable est gale 0.122 tr/min = 12.77 10
-3
rad/s

Le variateur fournit la CN une image de la position de larbre moteur, obtenue par traitement
des informations issues du resolver, en mulant un codeur incrmental (voies A, B et Z) 16384
points par tour. La CN est munie dun compteur rapide sur N bits avec discrimination du sens
de rotation.

C-1-2) Calculer la rsolution du codeur en fraction de tour (rad) puis en dplacement linaire de
laxe X (m).

A un tour du codeur correspond un dplacement de 0.07539m D
p
=
La rsolution est gale 4.6 m 10 4.6
16384
0.07539
6
= =

C-1-3) Dterminer le format minimal du compteur rapide pour laxe X. En dduire N.

La course de laxe X est de 3m correspondant 788 . 39
07539 . 0
3
= tours du codeur, soit 651 898.65
points. Le format N du compteur doit tre de 20 bits au minimum (0 1 048 576)

C-1-4) Calculer la frquence minimale de fonctionnement du compteur pour assurer un traitement
correct des signaux muls.

Le moteur tourne la vitesse maximale de 4000 tr/min, soit 66.66tr/s. La frquence des impulsions
est gale 66.66 x 16384 = 1 092 266 Hz. Cette frquence trs leve (les cartes de comptage
rapide standard plafonnent 500 kHz) ncessite une interface spciale.

C-2) ASSERVISSEMENT DE VITESSE

La fonction de transfert du moteur charg est
( )( ) p T 1 p T 1
K
) p ( H
e m
m
m
+ +
=

C-2-1) Que reprsentent les constantes T
m
et T
e
? Sous quelles conditions ce modle est-il valide ?



Il sagit respectivement de la constante de temps mcanique et de la constante de temps lectrique
du moteur. Ce modle est valide si le polynme du second ordre au dnominateur possde deux
racines relles, ce cas de figure correspondant un facteur damortissement suprieur 1. Cest
toujours le cas lorsque T
e
est petite devant T
m

La structure simplifie de lasservissement de vitesse est la suivante :

+
- ( )( ) p T 1 p T 1
K
e m
m
+ +
p
K
) p ( C
) p (
) p (
m
) p ( U
m
Ampli Moteur

C-2-2) Dterminer la fonction de transfert en vitesse
) p ( C
) p (
) p ( H
m
v
= . La mettre sous la forme

canonique dun modle du second ordre de gain statique K
v
, de facteur damortissement z et de
pulsation propre non amortie
n

La fonction de transfert en boucle ferme sobtient par la formule classique dans le cas dun
systme retour unitaire :
) p ( FTBO 1
) p ( FTBO
) p ( FTBF
+
=

) p T 1 )( p T 1 ( K K
K K
) p T 1 )( p T 1 (
K K
1
) p T 1 )( p T 1 (
K K
) p ( H
e m m p
m p
e m
m p
e m
m p
v
+ + +
=
+ +
+
+ +
=

2
2
n n
v
2
m p
m e
m p
m e
m p
m p
v
p
1
p
z 2
1
K
p
K K 1
T . T
p
K K 1
T T
1
K K 1
K K
) p ( H
+
=
|
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+
+
+
+
=

C-2-3) Calculer la valeur du gain proportionnel K
p
de manire ce que le facteur damortissement
soit gal 0,7. Justifier le choix de ce rglage.

Par identification, on obtient :
m e
m p
n
T T
K K 1+
= et
) K K 1 ( T T 2
T T
z
m p m e
m e
+
+
=

On en dduit :
( )
(
+
= 1
T T 2
T T
K
1
K
m e
2
m e
m
p



Application numrique :
( )
s / rad / V 78 . 9 1
001 . 0 015 . 0 2
001 . 0 015 . 0
77 . 0
1
K
2
p
=
(

+
=

Le rglage z = 0.7 permet dobtenir la rapidit maximale au dtriment dun lger dpassement qui
ne pose aucun problme en asservissement de vitesse (contrairement un asservissement de
position)

C-2-4) En dduire la valeur numrique de K
v
.

882 . 0
77 . 0 78 . 9 1
77 . 0 78 . 9
K K 1
K K
K
m p
m p
v
=
+
=
+
= (sans dimension)

C-2-5) Lasservissement est soumis une entre chelon damplitude 300 rad/sec. En appliquant le
thorme de la valeur finale, dterminer la valeur de lcart statique
s

Lquation de lentre chelon scrit ) t ( u . 300 ) t ( C =
. Sa transforme de Laplace est

p
300
) p ( C =

Lcart est gal : ( ) ) p ( H 1 ) p ( C ) p ( C ) p ( H ) p ( C ) p ( ) p ( C ) p (
v v m
= = =

. En remplaant
les valeurs, on obtient : ( )
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
= =
2
2
n n
v
v
p
1
p
z 2
1
K
1
p
300
) p ( H 1
p
300
) p (

Le thorme de la valeur finale donne la relation : ) p ( p lim ) t ( lim
0 p t
s
= =

Et finalement : ) K 1 ( 300
v s
=

Application numrique : s / rad 4 . 35 ) 882 . 0 1 ( 300
s
= =

C-3) CORRECTION PROPORTIONNELLE INTEGRALE.

On ajoute un correcteur Proportionnel-Intgral de fonction de transfert
|
|
\
|
+ =
p T
1
1 K ) p ( C
i
p
dans la
boucle afin damliorer les performances de lasservissement. En premire analyse, la constante de
temps du correcteur intgral T
i
est choisie gale T
m



+
- ( )( ) p T 1 p T 1
K
e m
m
+ +
|
|
\
|
+
p T
1
1 K
i
p
) p ( C
) p (
) p (
m
) p ( U
m
Correcteur PI Moteur

C-3-1) Dterminer la fonction de transfert du systme corrig :
) p ( C
) p (
) p ( F
m
= .
Avec lhypothse T
i
= T
m
, la fonction de transfert du correcteur PI devient :

|
|
\
| +
=
|
|
\
|
+ =
p T
p T 1
K
p T
1
1 K ) p ( C
m
m
p
m
p

La FTBF sobtient de la mme manire quen C-2-2 :

( )
( )( )
( )
( )( )
( )
( )
( ) p T 1 p T K K
K K
p T 1 p T
K K
1
p T 1 p T
K K
p T 1 p T 1 p T
K K p T 1
1
p T 1 p T 1 p T
K K p T 1
) p ( F
e m m p
m p
e m
m p
e m
m p
e m m
m p m
e m m
m p m
+ +
=
+
+
+
=
+ +
+
+
+ +
+
=


2
m p
m e
m p
m
p
K K
T T
p
K K
T
1
1
) p ( F
+ +
=

REMARQUE : le fait que lon obtienne une fonction du second ordre est d au choix de la
constante dintgration gale la constante de temps mcanique : ceci permet de compenser
exactement le ple correspondant, provoquant une diminution de lordre du systme. Dans le cas
courant, on obtient une fonction dordre trois avec un terme en T
i
p au numrateur.

C-3-2) Sans effectuer de calculs, dterminer la nouvelle valeur de lcart statique
s
pour une
entre chelon damplitude 300 rad/s.

Le correcteur intgral a rendu le systme prcis (ce que confirme le gain unitaire de la fonction de
transfert F(p))

C-3-3) A partir du diagramme de Bode de la FTBO du systme corrig pour un gain proportionnel
K
p
= 10, prciser si le le systme est-il stable. Justifier.

Un systme est stable si son dphasage nest pas infrieur 180 pour un gain unitaire
(correspondant 0dB). Sagissant dun systme du second ordre avec une intgration, la stabilit
est inconditionnelle puisque le dphasage natteint jamais les 180. Le diagramme de Bode le
confirme sans ambiguit.


-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
1 10 100 1000
A
d
b
=
2
0
.
l
o
g
A
w (radians/sec.)
Amplitude Frequency Response

-180
-170
-160
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
1 10 100 1000
P
h
a
s
e

(
d
e
g
r
s
)
w (radians/sec.)

Diagramme de BODE de la FTBO corrige (K
p
= 10)


C-3-4) Dterminer la valeur du gain proportionnel K
p
permettant dobtenir une marge de phase de
45.

La pulsation correspondant un dphasage de 180 + 45 = -135 est gale 70rad/s. Le gain
correspondant est environ 17dB et il faut rduire dautant le gain de boucle. Sachant que K dB = 20
log K, le facteur correspondant est gal : 141 . 0 10
20
17
=

Finalement K
p
= 10 x 0.141 = 1.41

La commande numrique fournit une loi de commande en vitesse trapzodale. Pour tudier les
ractions du systme ce type dentre, on le soumet une entre rampe dquation
) t ( u . t 33 . 583 ) t ( C =
.

C-3-5) Justifier le choix de la valeur 583.33 pour la pente de cette rampe.

La pente de la rampe de vitesse est lacclration angulaire du moteur. Une acclration angulaire
de 583.33 rad/s
2
correspond une acclration linaire de 583.33 x 0.012 = 7 m/s
2
qui est
prcisment lacclration maximale.

C-3-6) En prenant K
p
=2 V/rad/s, dterminer pour cette entre la valeur de lcart de poursuite
p
,
exprime en rad/s puis en m/s. Conclure.

En appliquant le thorme de la valeur finale
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+ +
=
2
m p
m e
m p
m
2
p
K K
T T
p
K K
T
1
1
1
p
33 . 583
) p ( , on
obtient :

m p
m
2
m p
m e
m p
m
0 p 0 p
p
K K
T
33 . 583
p
K K
T T
p
K K
T
1
1
1
p
33 . 583
) p ( p
lim lim
=
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+ +
= =

Lcart de poursuite est donc lui-mme constant et gal :
m p
m
p
K K
T
33 . 583 =
Application numrique : s / rad 68 . 5
77 . 0 2
015 . 0
33 . 583
p
=
=


TABLE DES MATIERES.

TABLE DES MATIERES


CHAPITRE 1: LE MOTEUR A COURANT CONTINU: Fonction de
transfert

1-1 INTRODUCTION.

1-1-1 Prsentation
1-1-2 Principe de fonctionnement

1-2 MISE EN EQUATION DU MOTEUR C.C.

1-2-1 Loi d'Ohm dans le circuit d'induit
1-2-2 Proportionnalit tension/fcem
1-2-3 Proportionnalit intensit/couple
1-2-4 Thorme de l'nergie cintique

1-3 ECRITURE DE LA FONCTION DE TRANSFERT DU MOTEUR C.C.

1-3-1 Cas du moteur charg
1-3-2 Cas du moteur non charg

1-4 MODELE DU SECOND ORDRE.

1-4-2 Cas du moteur charg sans frottements visqueux

1-5 MODELE DU PREMIER ORDRE.

1-5-2 Cas du moteur charg sans frottements visqueux

1-6 MODELE DU SECOND ORDRE AVEC CONSTANTE DE TEMPS.

1-7 TRANSFERTS EN POSITION.

1-8 TABLEAUX DE SYNTHESE.

TABLE DES MATIERES


CHAPITRE 2: LE MOTEUR A COURANT CONTINU: Performances.

2-1 PERFORMANCES D'UN MOTEUR A INDUIT DISCODAL

2-1-1 Caractristiques du moteur AXEM MC19 S
2-1-2 Courbe caractristique
2-1-3 Etude de la fonction de transfert du second ordre dans le
cas du moteur vide
2-1-4 Etude de la fonction de transfert du premier ordre dans le
cas du moteur vide
2-1-5 Trac des fonctions de transfert du premier et du second ordre
2-1-6 Trac de la rponse indicielle

2-2 PERFORMANCES D'UN MOTEUR A INDUIT BOBINE HAUTES
PERFORMANCES.

2-2-1 Caractristiques du moteur PARVEX RS 530 E
2-2-2 Courbe caractristique
2-2-3 Etude de la fonction de transfert dans le cas du moteur vide
2-2-4 Trac des rponses harmoniques
2-2-5 Trac de la rponse indicielle

2-3 PERFORMANCES D'UN MOTEUR A INDUIT BOBINE
CLASSIQUE.

2-3-1 Caractristiques du moteur PARVEX T5 F2 B

2-4 PERFORMANCES D'UN MOTEUR AUTOSYNCHRONE

2-4-1 Principe de fonctionnement
2-4-2 Caractristiques des moteurs brushless FENWICK USASEM
2-4-3 Caractristiques du moteur USASEM 08 A3

2-5 BILAN

TABLE DES MATIERES


CHAPITRE 3: LES SYSTEMES HYDRAULIQUES.

3-1 NOTIONS DE MECANIQUE DES FLUIDES
3-1-1 Hydrostatique
3-1-2 Hydrodynamique
3-1-3 Cas des fluides rels
3-1-4 Calcul des dbits dans le cas des fluides rels

3-2 SCHEMAS HYDRAULIQUES DE PRINCIPE.

3-2-1 Structure gnrale d'une chane de commande hydraulique
3-2-2 Symboles usuels
3-2-3 Schma d'un systme simple avec vrin hydraulique
3-2-4 Schma avec blocage en position centrale du vrin hydraulique
3-2-5 Schma avec moteur hydraulique et systme de ralimentation
3-2-6 Circuit hydrostatique

3-3 NOTION DE RAIDEUR HYDRAULIQUE.

3-3-1 Dfinition et calcul de la raideur hydraulique

3-3-2 Calcul de la raideur minimale

CHAPITRE 4: ASSERVISSEMENTS HYDRAULIQUES.

4-1 CHAINES ASSERVIES DE COMMANDE HYDRAULIQUE

4-1-1 Intrt de la technologie hydraulique pour les systmes asservis
4-1-2 Structure gnrale d'une chane de commande hydraulique

4-2 MISE EN EQUATION DE L'ENSEMBLE VERIN-DISTRIBUTEUR

4-2-1 Mise en quation dans le cas gnral
4-2-2 Modle des petits dplacements

4-3 FONCTION DE TRANSFERT EN POSITION ET EN VITESSE.

4-3-1 Modle des petits dplacements- cas gnral
4-3-2 Modle des petits dplacements- cas du vrin symtrique
4-3-3 Modle des petits dplacements- cas du distributeur symtrique
et du vrin symtrique au point milieu
4-3-4 Modle des petits dplacements- cas du vrin standard sans fuites

TABLE DES MATIERES


CHAPITRE 5 : APPLICATION 1 : PINCE DE SOUDAGE ROBOTISEE.

CHAPITRE 6 : APPLICATION 2 : LANCEUR SPACE MOUNTAIN.

CHAPITRE 7 : APPLICATION 3 : ROBOT DE CHARGEMENT DE
PRESSE A INJECTER.

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PREPARATION AUX AGREGATIONS

INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE

= ce qui donne le schma bloc suivant :

par son expression en (3-9), il vient : Q

volume total quivalent :

= est considr comme tant constant.

= et la mettre sous la forme canonique d'un systme linaire du

. Par ailleurs, la masse M

= . La mettre sous la forme

. Sa transforme de Laplace est

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