Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

DASAR MATEMATIKA PADA SISTEM KONTROL

Untuk mempelajari teori sistem kontrol diperlukan pemahaman matematika seperti diantaranya: teori peubah-kompleks, persamaan differensial dan beda, alih ragam Laplace alih ragam z, alih ragam fourier, matriks dll.

Berikut ini akan dijelaskan beberapa latar belakang matematika sederhana yang mendukung semua persoalan sistem kontrol sederhana. 1 Konsep Peubah Komples 1.1. Peubah Komples Teori sistem kontrol klasik berdasarkan penerapan peubah kompleks dan fungsinya, karena peubah alih ragam Laplace s dan peubah alih ragam z adalah peubah kompleks.

Gambar -1 Bidang kompleks Peubah kompleks s memiliki dua komponen : komponen nyata dan komponen imajiner . Secara grafis, komponen nyata digambarkan oleh sumbu dalam arah horizontal, dan komponen imajiner diukur sepanjang sumbu vertical j dalam bidang kompleks s. Gambar -1 menggambarkan bentuk bidang kompleks s, yang mana titik s = s1 didefinisikan oleh koordinat = 1 dan = 1, atau secara sederhana ditulis s1 = 1 + j 1 1.2. Fungsi Peubah Kompleks Fungsi G(s) dikatakan sebagai fungsi peubah kompleks s jika untuk setiap nilai s, ada satu atau lebih nilai pada G(s). Karena s memiliki bagian nyata dan imajiner, maka fungsi G(s) juga digambarkan dalam bagian nyata dan imajiner ; yaitu G(s) = Re G(s) + j Im G(s) dengan Re G(s) menunjukkan bagian nyata dari G(s) dan Im G(s) menggambarkan bagian imajiner dari G(s). Jika untuk setiap nilai s (setiap titik dalam bidang s), ada hanya satu nilai pada G(s), maka G(s) dikatakan sebagai fungsi bernilai-tunggal.

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

1.3. Fungsi Analitik Fungsi G(s) dari peubah kompleks s disebut fungsi analitik dalam daerah bidang s jika fungsi dan semua turunan fungsi tersebut ada nilainya dalam daerah bidang s tersebut. Sebagai contoh fungsi berikut

adalah analitik untuk setiap titik dalam bidang s kecuali pada titik s = 0 dan s = -1. 1.4. Singularitas dan Kutub (Pole) suatu Fungsi Singularitas suatu fungsi adalah titik dalam bidang s yang mana fungsi atau turunan fungsi tersebut tidak ada harganya. Kutub (pole) adalah salah satu jenis singularitas dan memegang peranan sangat penting dalam mempelajari suatu sistem kontrol. Definisi kutub dapat dinyatakan sebagai berikut : Fungsi G(s) adalah analitik dan bernilai tunggal disekitar si, maka dikatakan fungsi memiliki sebuah kutub sejumlah r pada s = si jika limit

memiliki harga terbatas, berharga bukan nol. Sebagai contoh, fungsi berikut ini (-1) memiliki kutub berorde 2 pada s = -4 dan kutub sederhana pada s = 0 dan s = -2. Dapat dikatakan bahwa fungsi G(s) adalah analitik pada bidang s kecuali pada kutub-kutub ini. 1.5. Nol (Zero) dari Fungsi Definisi nol (zero) fungsi dapat dinyatakan sebagai berikut : Jika fungsi G(s) adalah analitik pada s = si , dikatakan memiliki zero berorde r pada s = si jika limit

memiliki harga tertentu, nilai bukan nol. Atau, secara sederhana, G(s) memiliki nol orde r pada s=s1 jika 1/G(s) memiliki kutub orde ke-r pada s = s1. Sebagai contoh fungsi pada persamaan (-1) memiliki nol sederhana pada s = -1. 2. Persamaan Differensial Umumnya persamaan differensial homogen untuk sistem berorde-n ditulis (-2) Persamaan differensial ini disebut sebagai persamaan differensial linear jika koefisien a1, a2,..., an+1. bukan fungsi dari y(t). Sebagai contoh, rangkaian listrik RLC seri dapat digambarkan dalam bentuk persamaan differensial berikut

dengan R adalah resistansi, L induktansi, C kapasitansi, i(t) arus dalam jaringan, dan v(t) sebagai tegangan yang diberikan.

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

3. Alih Ragam Laplace Alih ragam Laplace merupakan salah satu alat bantu matematika yang digunakan untuk menyelesaikan persamaan differensial. Bila dibandingkan dengan metode klasik dalam menyelesaikan persamaan differensial, alih ragam Laplace memiliki keuntungan dua hal : 1. Penyelesaian persamaan homogen dan integral khusus diperoleh dalam satu operasi 2. Alih ragam Laplace mengubah persamaan differensial ke persamaan aljabar dalam s. Hal ini memungkinkan dapat memanipulasi persamaan aljabar dengan aturan aljabar sederhana untuk memperoleh solusi dalam wawasan s. Solusi akhir diperoleh dengan melakukan alih ragam Laplace balik. 3.1. Definisi Alih-ragam Laplace Diberikan suatu fungsi nyata f(t) yang memenuhi kondisi

untuk bilangan nyata terbatas, maka alih-ragam Laplace didefinisikan sebagai

atau Contoh -1 :

F(s) = alih ragam Laplace dari f(t) =

[f(t)]

Peubah s disebut sebagai operator Laplace, berupa peubah kompleks, s = + j . Misalkan f(t) merupakan fungsi tangga satuan yang didefinisikan sebagai f(t) = us(t) = 1 =0 Alih ragam Laplace f(t) ini diperoleh sebagai berikut t>0 t<0

Untuk memudahkan penerapan alih-ragam Laplace, dibawah ini diberikan tabel teorema alih-ragam Laplace : 3.2. Teorema alih-ragam Laplace : Perkalian dengan konstanta Penjumlahan dan beda [kf(t)] = kF(s) [f1(t) + f2(t)]=F1(s)+F2(s)

Differensiasi Pergeseran kompleks Integral Teori nilai-akhir 3

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Tabel 1 Alih-ragam Laplace suatu fungsi Fungsi Bentuk Alih-ragam Laplace Unit Impuls 1 Unit Step u(t) 1/s Unit Ramp t 1/s2 Polinomial t2 n!/sn+1 Eksponensial Gel. Sinus Gel. cosinus Gel sin teredam Gel. cos teredam Contoh 2 : Misalkan f(t) merupakan fungsi berikut sin t cos t

Tentukan alih ragam Laplace f(t) tersebut Penyelesaian : Dengan melihat tabel alih ragam Laplace, maka diperoleh :

3.3. Alih-ragam Laplace Balik (Inverse Laplace Transform) Operasi menentukan f(t) dari alih ragam laplace F(s) disebut sebagai alih-ragam Laplace balik, dan ditandai f(t) = [F(s)] Alih ragam Laplace balik adalah (-1) dengan c adalah konstanta nyata yang lebih besar dari bagian nyata semua singularitas F(s). Contoh -3 Misalkan suatu fungsi Laplace diberikan oleh

Tentukan alih ragam Laplace balik fungsi F(s) ini. Penyelesaian : Dengan memperhatikan table -1 dan -2 diperoleh

Contoh -4 4

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Diberikan alih ragam Laplace sebagai berikut

F ( s) = s +2 s 2 + 4 s + 29

Tentukan alih ragam Laplace balik dari fungsi ini. Penyelesaian : Dengan memperhatikan tabel -2 diperoleh

Alih-ragam Laplace balik dengan ekspansi pecahan bagian Dalam kebanyakan sistem kontrol, evaluasi alih-ragam Laplace balik tidak langsung menggunakan integral balik persamaan (-1). Sebaiknya, operasi alih ragam Laplace balik yang didalamnya berupa fungsi rasional diselesaikan menggunakan tabel alih-ragam Laplace dan ekspansi pecahan-bagian. Ketika solusi persamaan differensial bentuk alih-ragam Laplace merupakan fungsi rasional, maka solusi dapat ditulis sebagai

dengan Q(s) dan P(s) adalah polinomial dalam s. Dengan anggapan bahwa orde dari P(s) lebih besar dari Q(s). Polinomial P(s) ditulis

dengan a1, a2, ..., an adalah koefisien nyata. Nol dari Q(s) dapat berupa nyata atau pasangan kompleks, orde tunggal atau rangkap. A. Untuk semua pole X(s) adalah sederhana dan nyata Bentuk :

dengan

. Dengan menerapkan ekspansi pecahan-bagian, maka persamaan ini ditulis

dengan

Contoh -5 : Diberikan fungsi X(s) berikut

Tulislah dalam bentuk pecahan bagian ! dan tentukan x(t) Penyelesaian : X(s) ditulis dalam bentuk ekapansi bagian-pecahan sebagai berikut

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

sehingga

B. Ekspansi saat pole dari X(s) berbentuk orde rangkap Bentuk :

Maka

dengan

Contoh -6 : Diketahui fungsi X(s) berikut :

Susunlah dalam bentuk pecahan bagian ! dan tentukan x(t) Penyelesaian : X(s) dalam bentuk ekspansi bagian-pecahan ditulis

sehingga

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

3.4. Aplikasi Alih-ragam Laplace Untuk Solusi Pers. Differensial Persamaan differensial dapat diselesaikan menggunakan metode alih-ragam Laplace dengan bantuan tabel alih-ragam Laplace. Prosedur ringkasnya sebagai berikut 1. Ubah persamaan differensial ke bentuk alih ragam Laplace menggunakan tabel alih ragam Laplace 2. Manipulasikan persamaan aljabar hasil alih ragam dan selesaikan untuk variabel keluaran 3. Bentuklah ekspansi pecahan-bagian sehingga alih ragam Laplace balik dapat diperoleh dari tabel Laplace 4. Lakukan alih ragam balik Untuk ilustrasi akan diberikan satu contoh berikut : Contoh -7 : Diketahui persamaan differensial :

dengan u(t) adalah fungsi langkah-satu. Kondisi awal x(0) = -1 dan Penyelesaian :

Untuk menyelesaikan persamaan differensial, pertama kali kita alihragamkan Laplace pada kedua sisi :

Dengan memasukkan kondisi awal kedalam persamaan dan menyelesaikan untuk X(s) diperoleh

Kemudian dikembangkan ke ekspansi bagian-pecahan :

Dengan melakukan alih ragam Laplace balik, diperoleh solusi persamaan differensial:

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

4. Teori Dasar Matriks Dalam mempelajari sistem kontrol modern, notasi matriks sering kali digunakan untuk menyederhanakan persamaan matematika yang cukup rumit. Notasi matriks umumnya menjadikan persamaan lebih mudah unutk ditangani dan dimani-pulasikan. Perhatikan sejumlah n persamaan aljabar simultan : a11x1+ a12x2+ + a1nxn = y1 a21x1+ a22x2+ + a2nxn = y2
..

(-2)

an1x1+ an2x2+ + annxn = yn Kita dapat menggunakan persamaan matriks untuk menggambarkan persamaan (-2) untuk penyerdehanaan sebagai Ax = y Simbol A, x dan y didefinisikan sebagai matriks, yang berisi koefisien dan variabel persamaan asli elemennya. Dalam bentuk aljabar matriks dapat dinyatakan sebagai : Perkalian matriks A dan x sama dengan matriks y. Ketiga matriks tersebut didefinisikan sebagai berikut

4.1. Definisi Matriks Matriks adalah sekumpulan elemen yang tersusun dalam larik persegi panjang atau persegi. Kita perlu mengetahui perbedaan antara matriks dan determinan : MATRIKS Larik bilangan atau elemen adalah n baris dan m kolom DETERMINAN Larik bilanagn atau lemen dengan n baris dan n kolom (selalu persegi)

Tidak memiliki nilai, meskipun matriks Memiliki nilai persegi (n=m) memiliki determinan 4.2. Elemen Matriks Sebuah matriks A dapat ditulis

(-3) 8

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

dengan aij menunjukkan sebuah elemen yang berada di baris ke-i dan kolom ke-j. Orde Matriks Orde matriks menunjukkan jumlah total baris dan kolom matriks. Sebagai contoh matriks persamaan (-3) merupakan matriks berorde 3 x 3. Pada umumnya, matriks dengan n baris dan m kolom disebut matrisk berorde n x m. Matriks Persegi Matriks persegi adalah salah satu matriks yang memiliki jumlah baris dan kolom yang sama. Matriks Kolom Matriks kolom adalah salah satu matriks yang memeiliki satu kolom dan lebihdari satu baris, yaitu matriks m x 1, m > 1. Matriks kolom ini disebut sebagai vektor kolom atau sederhananya vektor-m jika ada m baris dan satu kolom. Matriks Baris Matrisk baris adalah salah satu matriks yang memiliki satu baris dan lebih dari satu kolom, yaitu matriks 1 x n, dengan n > 1. Matriks baris sering disebut juga sebagai vektor baris. Matriks Diagonal Matriks diagronal adalah matrisk persegi dengan aij = 0 untuk semua i j. Misalkan matriks A berikut

Matriks Identitas Matrisk identitas adalah matrisk diagonal dengan semua elemen pada diagonal utama sama dengan 1. Matriks identitas atau matriks satuan ini sering ditandai dengan I atau U. Contoh matriks satuan atau matrisk identitas ditulis :

Determinan matriks Determinan suatu matriiks persegi A didfinisikan sebagai det A = A = A Sebagai contoh determinan matriks A persmaan (-3) adalah

Matriks Singular Matriks dikatakan sebagai matriks singular jika nilai determinan matriks tresebut adalah nol. Jika matriks persegi memiliki determinan bukan nol, maka matriks tersebut disebut matriks nonsingular. Transpose Matriks Transpose matriks A didefinisikan sebagai matriks hasil pertukaran baris yang beseuaian dan kolom matriks A. Misalkan A merupakan matriks n x m yang digambarkan oleh 9

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

maka tranpsose dari A ditandai dengan AT diberikan

Contoh -8 : Perhatikan matriks 2 x 3

Transpose dari A diperoleh dengan mempertukarkan baris dan kolom diperoleh

Beberapa sifat transpose matriks : 1. (AT)T = A 2. (kA)T = kAT, dengan k adalah skalar 3. (A+B)T =AT + BT 4. (AB)T = BTAT Adjoint Matriks Misalkan A adalah matriks A persegi berorde n. Adjoint matriks A ditandai

dengan Aij menunjukkan kofaktor dari aij. Contoh -9 : Perhatikan matriks 2 x 2 berikut

kofaktor dari A11=a22 , A12= - a21 , A21= - a12 , dan A22=a11. Jadi matriks adjoint dari A adalah

4.3. Aljabar Matriks Penjumlahan dan Pengurangan Matriks Dua buah matriks A dan B dapat djumlahkan atau dikurangkan jika kedua matriks berorde sama, yaitu A B = [aij]n,m [bij]n,m = C =[cij]n,m Contoh -10 : 10

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Perhatikan matriks berikut

maka jumlah kedua matriks A dan B tersebut adalah

Perkalian matriks Matriks A dan B dapat dikalikan membentuk perkalian AB jika jumlah kolom A sama dengan jumlah baris B. Dengan kata lain A = [aij]n,q Maka C = AB = [aij]n,q [bij]q,m = [cij]n,,m Contoh -11 : Diberikan dua buah matriks A = [aij]2,3 Maka dan B = [bij],3,1 dan B = [bij]q,m

Invers Matriks Dalam aljabar untuk besaran skalar, ketika kita menulis y = ax, maka memeprlakukan bahwa x = y/a adalah benar juga. Dalam aljabar matriks, jika Ax = y Maka dimungkinkan untuk menulis x = A-1y dengan A-1 disebut sebagai invers matriks A. Keadaan A-1 ada nilainya adalah 1. A adalah matriks persegi 2. A harus nonsingular 3. Jika A-1, maka harganya adalah

Contoh -11 : Diberikan matriks

Maka invers matriks A ini adalah

11

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Beberapa sifat invers matriks : 1. AA-1 =A-1A = I 2. (A-1)-1= A 3. Dalam aljabar matriks, umumnya AB = AC Maka B = C 4. Jika A dan B merupakan matriks persegi dan non singular, maka (AB)-1 = B-1A-1 Rank Matriks Rank matriks A adalah jumlah maksimum kolom tak gayut linear dari A; atau, orde matriks non singular terbesar yang ada dalam A. Contoh -12 : Berikut beberapa contoh rank matriks

Soal Latihan : 1. Tentukan alih ragam Laplace untuk fungsi berikut

2. Tentukan alih-ragam Laplace balik untuk fungsi berikut

3. Selesaikan persamaan differensial berikut

dengan x(t) = e-3t , t > 0, dan kondisi awal 4. Tentukan invers matriks dan rank matriks berikut

a.

b. 12

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

MODEL MATEMATIKA SISTEM FISIK

1. Pendahuluan Model matematika adalah diskripsi matematika yang menggambarkan karakteristik atau sifat dinamik suatu sistem. Model matematika juga dapat diartikan sebagai relasi matematika yang menghubungkan keluaran sistem terhadap masukan sistem. Kerena relasi inilah dinamika atau karakteristik sistem dapat diketahui lewat bentuk model matematika Barangkali yang paling sederhana untuk dijadikan contoh adalah model sistem fisik sederhana yang disebut hukum Ohm ( yang tepatnya disebut model Ohm), yang menggambarkan fenomena resistansi listrik. Model Ohm diberikan sebagai v(t) = i(t) R Dalam persamaan ini, v(t) adalah tegangan dalam volt, i(t) adalah arus listrik dalam ampere, dan R adalah resistansi dalam ohm. Jika resistansi dihubungkan sumber tegangan, tegangan menjadi masukan sistem dan arus listrik akan mengalis sebagai keluaran sistem. Tahap yang sangat penting dalam analisa sistem dinamik adalah menurunkan model matematika sistem fisik. Dari model ini dapat diselidiki sifat dan karakteristik sistem. Oleh karena itu, menurunkan atau menetapkan model matematika yang masuk akal adalah bagian yang sangat penting dalam tahap keseluruhan analisis sistem dan perancangan suatu sistem kontrol. Dalam bab ini akan diuraikan berbagai model matematika suatu sistem fisik.sederhana untuk dijadikan dasar bagi pemahaman penentuan suatu model matematika 2. Pemodelan Sistem Dalam kamus IEEE, model matematika suatu sistem didefinisikan sebagai sejumlah persamaan matematika yang menggambarkan sistem fisik. Perlu disadari bahwa tidak ada model matematika sistem yang pasti dan sejati yang ditemukan oleh para ahli hanya Allah SWT saja yang mengetahui secara pasti tentang model matematika sustu sistem fisik. Kita hanya dapat meningkatkan keakuratan model dengan meningkatkan kerumitan persamaan, tetapi hal inipun tidak pernah mencapai kepastian. Kita terus melakukan pendekatanpendekatan untuk mendekati model yang pasti dari sistem fisik. Pemodelan ini sangat penting karena 80 sampai 90 persen pengembangan model diperlukan dalam usaha analisa dan perancangan sistem kontrol. 3. Diagram Balok Dalam subbab lalu konsep fungsi alih untuk sistem tak berubah waktu linear telah diuraikan. Fungsi alih telah didefinisikan sebagai perbandingan alih ragam Laplace keluaran terhadap alih ragam Lampace masukan dengan anggapan kondisi awal berharga nol. Misalkan C(s) adalah alih ragam Laplace keluaran sistem dan E(s) adalah alih ragam Laplace masukan sistem dan G(s) adalah fungsi alih sistem . Salah satu metde grafis untuk menandai relasi C(s) = G(s)E(s) adalah menggunakan diagram balok seperti diperlihatkan dalam gambar -5.

Gambar -5 Diagram balok Pada umumnya diagram blok terdiri dari empat jenis elemen : Blok, titik penjumlahan, titik lepas, dan tanda panah yang menggambarkan arah aliran sinyal seperti diperlihatkan dalam gambar -6 berikut

13

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Gambar -6 Definisi diagram balok Beberapa teori transformasi Diagram Balok 1. Balok-balok Bertingkat Sejumlah balok yang disusun seri dapat dikombinasi dengan perkalian. Sebanyak n komponen atau blok dengan fungsi alih G1, G2, ... , Gn dikoneksikan secara bertingkat ekivalen dengan satu elemen tunggal G dengan fungsi alih : G = G1.G2.....Gn

Persamaan : y =( G1G2 )x 2. Balok-balok Paralel Bentuk diagram balok :

3. Balok Umpan balik

4. Aljabar Balok bentuk lain

14

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

3.2. Penurunan Diagram Balok Rumit

Diagram blok sebuah sistem kontrol sering kali cukup rumit. Dengan meringkaskan diagram blok rumit akan diperoleh diagram blok bentuk kanonik berikut :

Gambar -7 Bentuk diagram balok kanonik Berikut definisi yang berkaitan dengan diagram balok kanonik gabar -7 ini : G = Fungsi alih maju H = Fungsi alih umpan balik GH = Fungsi alih untaian (loop) terbuka C/R= Fungsi alih untaian tertutup E/R= Perbandingan isyarat penggerak Fungsi alih dari diagram kanonik adalah :

Persamaan karakteristik dari sistem adalah 1. Gabungkan semua blok diagram bertingkat. 2. Gabungkan semua blok diagram paralel. 3. Hilangkan semua diagram umpan balik.

Prosedur berikut dapat digunakan untuk meringkaskan diagram blok rumit :

4. Geser semua titik penjumlah ke daerah kiri dan titik lepas ke sebelah kanan. 5. Ulangi langkah 1 hingga 4 sampai diperoleh bentuk kanonik. Contoh -5 : Perhatikan urutan penyederhanaan pada diagram blok berikut

15

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Contoh -6 : Perhatikan penurunan diagram blok berikut untuk menentukan hubungan C/R

Hubungan C/R dapat ditentukan sebagai

Contoh -7 : Perhatikan langkah-langkah penurunan diagram blok berikut

4. Grafik Aliran Sinyal Untuk menggambarkan secara grafis hubungan fungsi alih kita apat juga menggunakan Grafik Aliran Sinyal. Grafik aliran sinyal atau disingkat GAS terdiri dari suatu jaringan cabang-cabang berarah yang 16

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

menghubungkan simpul-simpul. Tiap simpul menyatakan suatu variabel sistem, dan tiap cabang yang menghubungkan dua buah simpul berfungsi sebagai pengali sinyal. Perlu diketahui bahwa sinyal mengalir hanya satu arah . Arah aliran sinyal ditandai dengan anak panah yang ditempatkan pada cabang tersebut, dan faktor pengali ditunjukkan pada sepanjang cabang tersebut. GAS menggambarkan aliran sinyal dari suatu titik pada sistem ke titik lain dan memberikan hubungan antara sinyal-sinyal tersebut. Berikut beberapa definisi yang perlu diketahui berkaitan dengan GAS : 1. Simpul : suatu titik yang menyatakan suatu variabel atau sinyal 2. Transmitasi : penguatan antara dua buah simpul. 3. Cabang : segmen garis berarah yang menghubungkan dua buah simpul. 4. Simpul masukan : simpul yang hanya mempunyai cabang berarah ke luar. Simpul ini melambangkan variabel bebas. 5. Simpul keluaran : simpul yang hanya mempunyai cabang berarah masuk. Simpul ini melambangkan variabel gayut (dependent variable). 6. Lintasan : jalan yang dilewati olrh cabang-cabang yang berhubungan , pada arah yang ditunjukkan oleh anak panah cabang. Jika tidak ada simpul yang dilewati lebih dari sekali, maka lintasan ini disebut lintasan terbuka. Jika ujung lintasan mempunyai simpul yang sama dengan pangkal lintasan dan lintasan tidak melewati simpul lebih dari sekali, mka lintasan tersebut adalah lintasan tertutup. 7. Lup : lintasan tertutup 8. Penguatan lup : hasil kali transmitansi-transmitansi cabang pada lup tersebut. 9. Lup-lup tak bersentuhan jika tidak memepunyai simpul bersama. 10. Lintasan maju : Lintasan dari simpul masukan ke simpul keluaran dan melewati setiap simpul hanya sekali. 11. Penguatan lintasan maju : hasil kali transmitansi-transmitansi cabang lintasan maju. Berikut ini ekivalensi diagram balok dalam bentuk GAS : E(s) G(s) C(s) E(s) G(s) C(s)

Gambar -8 Diagram balok dan GAS 4.1. Formula Mason Untuk menentukan hubungan masukan keluaran suatu sistem GAS dapat disederhanakan atau dengan menggunakan aljabar GAS dan formula Mason Penguatan keseluruhan suatu sistem dalam GAS ditentukan oleh:

dengan Pk = Penguatan lintasan maju ke-k = 1 (jumlah semua penguatan lup) + (jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi dua lup yang tak bersentuhan) (jumlah hasilkali penguatan semua kombinasi dari tiga lup yang tidak bersentuhan) + .. k = dengan menghilangkan lup-lup yang menyentuh lintasan maju ke- k Contoh -8 : 1. Tentukan fungsi alih lup tertutup C(s)/R(s) dari sistem berikut menggunakan GAS : 17

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Penyelesaian : GAS dilukiskan sbb :

Penguatan lintasan maju sejumlah 1: P1 = G1G2 Penguatan lup : L1 = - G1H1 L2 = - G1G2 maka :

Jadi : 1 = 1 (karena semua lup menyentuh lintasan 1)

Contoh -9 : Tentukan fungsi alih lup tertutup C(s)/R(s):

Penyelesaian : Penguatan lintasan maju :

Penguatan lup-lup: 18

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Terlihat tidak ada lup yang tidak saling bersentuhan, sehingga :

Karena semua lup menyentuh lintasan P1, maka : 1 = 1 Jadi :

5. Model Sistem Mekanik 5.1. Sistem translasi mekanik Perhatikan sistem pegas-massa-daspot pada gambar berikut

Gambar -9 Sistem pegas-massa-daspot Hukum dasar yang berlaku pada sistem mekanik tersebut adalah hukum Newton. Untuk sistem translasi hukum newton menyatakan bahwa : (-3) dengan m = massa, Kg a = percepatan, m/s F = Gaya, N Dengan menerapkan hukum newton pada sistem gambar -9 diperoleh

atau (-4) dengan menggunakan alih-ragam Laplace terhadap persamaan (-4) dengan anggapan bahwa kondisi awal sistem adalah nol, maka diperoleh (-5) dengan mencari perbandingan Y(s) dan X(s) diperoleh fungsi alih dari sistem sebagai (-6)

19

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

5.2. Sistem Rotasi Mekanik Sistem rotasi mekanik diperlihatkan gambar -10 berikut :

Gambar -10. Sistem rotasi mekanik Hukum Newton terhadap sistem rotasi menyatakan bahwa : (-7) dengan J = momen inersia, = percepatan sudut, = torsi, N-m kg-m2 rad/det2

dengan menerapkan hukum Newton terhadap gambar -10 diperoleh : (-8) atau : atau : dengan = kecepatan sudut, rad/det D = koefisien gesekan, N-m/rad/det Fungsi alih sistem rotasi mekanik setelah mengalih-ragam Laplace terhadap persamaan (-10) diperoleh : (-11) 5.3.Sistem Hidrolik Gambar -11 memperlihatkan komponen suatu motor servo hidrolik. Motor servo hidrolik merupakan penguat daya hidrolik dengan pengontrolan katup pandu dan aktuator (penggerak). Katup pandu adalah suatu katup imbang yang mana semua gaya tekan yang bekerja padanya adalah seimbang. Keluaran daya yang sangat besar dapat dikendalikan dengan katup pandu yang posisinya dapat disetel dengan daya yang kecil. Dengan mendefinisikan bebrapa variabel dan parameter berikut : Q = laju aliran minyak ke silender daya, Kg/det. (-9) (-10)

P = P1 P2 = Beda tekanan pada torak daya, N/m2

X = Perpindahan katup kontrol, m Dari gambar -4 telihat bahwa Q merupakan fungsi dari X dan P. Dengan linearisasi persamaan non linear ini didekatkan pada Q ; X ; P, diperoleh

20

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Minyak bertekanan Saluran kuras tinggi Saluran kuras

Katub
Pandu

Input (X)

Q Q

Katub utama

O OUTPUT M M

P1

P2

Gambar -11 Sistem motor servo hidrolik Sehingga diperoleh : Pada gambar -11 tersebut perubahan laju aliran minyak Q terhadap waktu adalah sama dengan luas dan perpindahan torak daya sejauh m Atau secara matematis Q dt = A dy Sehingga :

Sehingga daya yang bekerja pada torak adalah

dan jika gaya tersebut di kenakan terhadap suatu massa sebesar M dan Viskos (B) maka :

21

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

atau

Dengan menerapkan alih-ragam Laplace diperoleh

dengan demikian fungsi alih sistem servo hidrolik adalah :

atau

Dalam bentuk diagram blok dapat digambarkan hubungan masukan-keluaran sebagaimana gambar -12 .

X(s) Gambar -12 Diagram balok servo hidrolis

Y(s)

22

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

6. Sistem Tinggi Muka Cairan 6.1. Hukum-hukum Aliran Fluida Aliran fluida dibagi menjadi dua daerah berdasarkan besarnya bilangan reynold antara lain: 1. Aliran laminer , bilangan reynold lebih kecil dari 2000 2. Aliran Turbulen , bilangan reynold lebih besar dari 3000-4000 Gambar -13 memperlihatan sistem tiggi muka cairan. Katup kontrol

Q+q

H+ h Kapasitansi C Keterangan gambar : Q Qi Qo H h

Katub beban Tahanan R

Q+qo

Gambar -13. Sistem tinggi muka cairan = laju aliran keadaan tunak (sebelum tejadii perubahan), m3/menit. = deviasi kecil laju aliran masuk dari harga keadaan tunaknya, m3/menit. = deviasi kecil laju aliran keluar dari harga keadaan tunaknya,m3/menit = tinggi tekan keadaan tunak, m. = deviasi keadaan tinggi dari harga keadaan tunaknya, m.

Tahanan aliran untuk suatu penghalang didefinisikan sebagai perubahan beda tinggi muka (beda tinggi muka cairan di dua tangki) yang dieperlukan untuk menimbulan satu satuan perubahan laju aliran, jadi:

Laju aliran yang melalui penghalang merupakan hubungan antara laju aliran keadaan tunak dan tinggi tekan keadaan tunak pada penghalang. 1. Pada aliran Q = KH Dengan Q = laju aliran keadaan tunak cairan, m3/detik. K = koefisien, m2/detik. H = tinggi tekan keadaan tunak, m. Jika diperhatikan, hukum aliran Laminer analog dengan hukum Coulomb, yang menyatakan bahwa arus berbanding langsung dengan potensial. Untuk aliran luminer, tahanan Rl diperoleh sebagai berikut :

23

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Tahanan aliran luminer adalah konstanta dan analog dengan tahanan listrik. 2. Pada aliran turbulen Q=K Dengan Q = laju aliran keadaan tunak cairan, m3/detik K = koefisien , m2/detik H = tinggi tekan keadaan tunak, m. Tahanan Rt untuk aliran turbulen diperoleh dari :

Harga tahanan aliran turbulen bergantung pada laju aliran dan tinggi tekan. Kapasitansi C dari suatu tangki didefinisikan sebagai perubahan jumlah cairan yang tersimpan, yang diperlukan untuk menimbulkan satu satuan potensial (tinggi tekan) (Potensial adalah besaran yang menunjukkan tingkat energi sistem).

Suatu sistem dapat dianggap linier jika alirannya adalah laminer. Sekalipun alirannya adalah turbulen, sistem dapat dilinierkan jika perubahan harga varibel-variabelnya adalah kecil. Persamaan deferensial sistem ini dapat diperoleh sengai berikut : Karena aliran masuk dikurangi aliran keluar selama selang waktu ke alat adalah sama dengan jumlah penambahan cairan yang tersimpang dalam tangki, lihat bahwa;

Dari definisi tahanan, hubungan antara qo dan h diberikan oleh

Persamaan diferensial sistem ini untuk harga R yang konstan menjadi (-12) dengan RC adalah konstan waktu. Dengan mencari alih ragam Laplace kedua ruas persamaan (-12), dengan menganggap syarat awal nol, kita peroleh: dengan jika qi dianggap sebagai masukan dan h sebagai keluaran, maka fungsi alih sistem adalah

Meskipun demikian, jika qo diambil sebagai keluaran dan memasukkan masih sama, maka fungsi alihnya menjadi

Dimana kita telah menggunakan hubungan berikut

24

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

7. Sistem Elektro Mekanik Dalam sub bab ini akan diuraikan dua model sistem elektromekanik yang berbeda yaitu Generator DC dan Servomotor DC.

Gambar -15 Generator DC 7.1 Generator DC Generator DC dianggap dikemudi oleh sumber energi yang disebut penggerak mula, yang memiliki kemampuan yang cukup sedemikian hingga beban listrik terhadap generator tidak mempengaruhi kecepatan generator. Anggapan yang lain adalah bahwa generator berputar pada kecepatan yang konstan. Diagram rangkaian generator diperlihatkan dalam gambar -15. Persamaan arus medan adalah (-13) dengan ketergantungan terhadap waktu diabaikan untuk penyederhanaan. Dalam persamaan (-13) ini, ef adalah tegagan medan dan diangggap sebagai masukan sistem. Arus medan adalah if, Resistansi kumparan medan adalah Rf, dan induktansi kumparan medan adalah Lf. Persamaan arus jangkar adalah (-14) dengan eg adalah tegagan yang dibangkitkan dalam rangkaian jangkar, if, adalah arus jangkar, ea adalah tegangan terminal jangkar, dan Ra dan La adalah masing-masing resistansi dan induktansi jangkar. Persamaan yang menghubungkan tegangan yang dibangkitkan eg terhadap fluks medan adalah (-15) dalam persamaan ini, K adalah parameter yang ditentukan oleh struktur fisik generator dan d/dt adalah kecepatan sudut jangkar. Karena memiliki besar yang tetap dan karena fluks adalah berbanding lurus dengan arus medan if, maka tegangan, dari persamaan (-15), dapat dinyatakan sebagai (-16) Dengan anggapan semua kondisi awal berharga nol, alih ragam Laplace terhadap persmaan (-14) dan (-16) diperoleh (-17) (-18) Persamaan untuk arus jangkar ditulis menggunakan pendekatan impedansi. Misalkan Za(s) adalah impedansi rangkaian jangkar dan Zl(s) adalah impedansi beban generator, maka diperoleh

(-19) dan (-20) Fungsi alih generator dapat diperoleh dengan menyusun persamaan diatas dalam bentuk hubungan keluaran masukan seperti diperlihatkan dalam diagram balok gambar -16. 25

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Gambar -16 Diagram balok generator Karena tidak ada lup dalam diagram balok gambar -16, maka fungsi alih merupakan perkalian dari penguatan keempat balok yaitu

(-21) 7.3. Motor Servo Motor servo merupakan motor DC yang dirancang secara khusus untuk digunakan dalam sistem kontrol lup tertutup. Diagram rangkaian motorservo diperlihatkan dalam gambar -17.

Gambar -17 Motor servo Dalam gambar -17 ea(t) adalah tegangan jangkar, yang dianggap sebagai masukan sistem. Resistansi dan induktansi rangkaian jangkar masing-masing adalah Rm dan Lm. Tegangan em(t) adalah tegangan yang dibangkitkan dalam kumparan jangkar karena gerakan kumparan dalam medan magnet motor dan biasanya disebut GGL-balik. Oleh karena itu kita dapat menulis persmaan sebagai

dengan K adalah parameter motor, adalah fluks magnetik dan adlah sudut poros motor, sehingga d /dt adalah kecepatan sudut poros. Dengan menganggap memiliki harga tetap, maka (-22) Alih ragam Laplace persamaan (-22) diperoleh (-23) Untuk rangkaian jangkar diperoleh persmaan

atau

(-24) Persamaan torsi yang dihasilkan adalah (-25) karena fluks dianggap tetap. Alih ragam Laplace terhadap persamaan (-25) diperoleh (-26) 26

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Persamaan terakhir ditentukan dari jumlah torsi terhadap jangkar motor. Dalam gambar -17, momen inersia J termasuk semua inersia yang dihubungkan dengan poros motor, dan B termasuk gesekan udara dan gesekan poros. Persmaan torsi adalah

dan dapat ditulis dalam bentuk alih ragam Laplace sebagai

Dengan menyelesaikan ini untuk sudut poros motor diperoleh (-27) Diagram balok dapat disusun dari empat persamaan yaitu persamaan (-23), (-24), (-26) dan (-27) sebagimana diperlihatkan gambar -18.

Gambar -18 Diagram balok motor servo Dengan menggunakan formula Mason dapat diperoleh fungsi alih sebagai

Pendekatan yang sering dibuat untuk motor servo adalah mengabaikan induktasi jangkar. Untuk kasus Lm adalah cukup kecil, fungsi alih motor servo berupa orde kedua yaitu

Perhatikan bahwa fungsi alih ini bergantung pada inersia dan gesekan beban yang dikendalikan oleh motor.

27

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Soal Latihan :
-1. Untuk rangkaian dalam gambar S-1, tentukan fungsi alih tegangan V2(s)/V1(s). -2. Perhatikan rangkaian gambar S-2. (a) Tentukan fungsi alih tegangan V2(s)/V1(s) (b) Andaikan induktor L2 disambungkan menyeberang pada terminal keluaran paralel dengan R3. Tentukan fungsi alih tegangan V2(s)/V1(s) (c) Tegangan masukan tetap 10 V dimasukkan ke rangkaian. Menggunakan teori nilai akhir dari alih ragam Laplace , tentukan harga keadaan mantap tegangan keluaran untuk rangkaian (a) dan (b).

Gambar S-1 Rangkaian soal -1

Gambar S-2 Rangkaian soal -2

-3. Gunakan dua prosedur yang berbeda untuk mendapatkan fungsi alih diagram balok seperti diperlihatkan gambar S-3.

Gambar S-3. Diagram balok soal -3 -4. Gunakan formula Mason untuk mendapatkan fungsi alih C/R grafik aliran sinyal gambar S-4.

28

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

ANALISA TANGGAPAN TRANSIEN

1. Sistem Orde Pertama Diagram balok suatu sistem orde pertama diperlihatkan gambar -1.

Gambar -1 Diagram balok sistem orde pertama Fungsi alih sistem orde pertama adalah :

Tanggapan sistem ini untuk masukan impulsa : Untuk masukan fungsi impulsa satuan R(s) = 1, diperoleh keluaran

atau dalam fungsi waktu sebagai

Tanggapan untuk masukan impulsa terhadap sistem orde pertama diperlihatkan pada gambar -2

Gambar -2 Tanggapan impulsa sistem orde pertama Tanggapan sistem untuk masukan tangga : Alih ragam Laplace untuk fungsi tangga adalah R(s) = 1/s. Tanggapan sistem orde pertama untuk masukan tangga sebagai berikut :

29

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

sehingga keluaran sistem dalam fungsi waktu adalah

Kesalahan sistem e(t) adalah :

Kesalahan keadaan tunak

Kurva tanggapan sistem orde satu untuk masukan tangga diperlihatkan gambar -3.

Gambar -3 Tanggapan tangga sistem orde satu Tanggapan sistem untuk masukan tanjak : Alih ragam Laplace untuk fungsi tanjak R(s) = 1/s2. Tanggapan sistem orde satu untuk masukan tanjak sebagai berikut

sehingga

Kurva tanggapan sistem orde satu untuk masukan tangga diperlihatkan gambar -4.

30

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Gambar -4 Tanggapan tanjak sistem orde pertama Kesalahan tanggapan :

Kesalahan keadaan tunak

2. Sistem Orde Kedua Meskipun sesungguhnya sistem kontrol orde kedua jarang terdapat dalam praktik, namun analisa sistem orde kedua akan membantu dalam membentuk dasar pemahaman analisa dan perancangan sistem kontrol. Sistem kontrol orde kedua digambarkan dalam bentuk diagram balok seperi diperlihatkan gambar -5. R(s) C(s)

Gambar -5. Prototipe sistem orde kedua Fungsi alih lup terbuka sistem orde kedua adalah

dengan dan n adalah tetapan nyata. Sedangkan fungsi alih tertutupnya sebagai

Tanggapan terhadap fungsi tangga diperoleh dengan mengganti R(s) = 1/s, yaitu sebagai berikut

Dengan mengalih ragam Laplace diperoleh

(-1) Suatu rumpun kurva c(t) dengan berbagai ditunjukkan gambar -6.

31

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Gambar -6 Kurva tanggapan tangga sistem orde kedua Spesifikasi Tanggapan Wawasan waktu Untuk sistem kontrol linear, menentukan karakteristik dari tanggapan transien sering dilakukan menggunakan fungsi tangga-satuan (Unit-Step) sebagai masukan. Tanggapan dari suatu sistem kontrol ketika masukan berupa fungsi tangga-satuan disebut unit-step response. Berdasarkan acuan terhadap tanggapan tangga satuan, kriteria performans yang umum dipakai untuk memberi ciri sistem kontrol linear dalam wawasan waktu sebagai berikut 1. Lewatan Maksimum (Maximum Overshoot) Misalkan c(t) adalah tanggapan tangga-satuan. Misalkan juga cmax menandai nilai maksimum dari c(t), dan css adalah nilai keadaan mantap c(t). Maximum overshoot didefinisikan sebagai maximum overshoot = cmax - css Maximum overshoot sering digambarkan dalam prosentase nilai akhir, yaitu Prosentase lewatan maksimum = Lewatan maksimum sering digunakan sebagai ukuran stabilitas nisbi dari sistem pengaturan. Sistem dengan lewatan yang besar biasanya tidak dikehendaki. 2. Waktu tunda. Waktu tunda td didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan oleh tanggapan langkah untuk mencapai 50 persen dari harga akhir 3. Waktu naik. Waktu naik tr didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan oleh tanggapan langkah untuk naikdari 10 hingga 90 persen dari harga akhir 4. Waktu penetapan. Waktu penetapan ts didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan oleh tanggapan langkah untuk berkurang dan bertahan pada persentase tertentu dari harga akhir. Seringkali harga ini sebesar 5 %. Empat besaran diatas memberi ukuran karakteristik peralihan suatu sistem pengaturan dalam bentuk tanggapan tangga-satu seperti gambar -7. Secara analitik, besaran-besaran ini sulit ditetapkan, kecuali untuk sistem sederhana dengan orde rendah.

32

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Gambar -7 Tanggapan sistem orde kedua Berikut ini harga untuk spesifikasi sistem orde dua untuk masukan tangga-satu : 1. Waktu naik (tr) Berdasarkan persamaan (-1) , waktu naik tr diperoleh dengan menyatakan c(tr) = 1 atau

(-2) karena , dari persamaan (-2) diperoleh persamaan berikut

atau

Jadi waktu naik, tr adalah

dengan

2. Waktu puncak (tp) Dari persamaan (-1), waktu puncak dapat diperoleh dengan menurunkan c(t) terhadap waktu dan menyatakan turunan ini sama dengan nol, atau

ini menghasilkan persamaan berikut : atau 33

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Karena waktu puncak berkaitan dengan lewatan puncak pertama, maka

. Sehingga

3. Lewatan maksimum (Mp) Lewatan maksimum terjadi pada waktu puncak atau pada t = tp =/ d. Jadi dari persamaan (-1), Mp diperoleh sebagai

4. Waktu penetapan (ts) Waktu penetapan untuk 0 < < 0,9 dan menggunakan kriteria 2% adalah

Kurva hubungan antara lewatan maksimum Mp dan rasio redaman diperlihatkan gambar -8.

Gambar -8 Kurva Mp terhadap Tanggapan Impulse sistem orde kedua : Untuk masukan impulsa satuan r(t), alih ragam Laplace adalah satu, atau R(s) = 1. Tanggapan impulsa satuan C(s) sistem orde kedua yang ditunjukkan gambar -5 adalah

Alih ragam Laplace balik dari persamaan ini menghasilkan jawab waktu untuk tanggapan c(t) sebagai berikut : untuk

34

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Untuk = 1, Untuk > 1,

Tanggapan impulsa ini dapat juga dicari dengan menurunkan tanggapan tangga satuan karena fungsi impulsa satuan adalah turunan waktu dari fungsi tangga satuan. Suatu keluarga kurva tanggapan impulsa satuan yang diberikan oleh persamaan diatas dengan bermacam-macam harga ditunjukkan gambar -9. Kurva c(t)/ n digambar terhadap variabel tak berdimensi nt, sehingga kurva ini hanya merupakan fungsi dari . Untuk kasus redaman kritis dan redaman lebih, tanggapan impulsa satuan selalu positif atau nol; yang berarti c(t)

Gambar -9 Tanggapan sistem orde kedua terhadap variasi Contoh -1 : Diberikan sistem dengan fungsi alih :

Tentukan tanggapan sistem saat masukan sistem berupa tangga satuan (unit step) Penyelesaian : Keluaran sistem dalam bentuk alih ragam Laplace :

sehingga tanggapan sistem :

Bila disketsa diperoleh gambar terlihat dalam gambar -10.

35

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Gambar -10 Sketsa dari c(t) contoh -1 Contoh -2 : Suatu sistem dengan diagram balok sebagaimana diperlihatkan dalam gambar -11.

Gambar -11 Sistem orde kedua contoh -2 Tentukan a. Rasio redaman sistem dan frekuensi alamiah b. Lewatan maksimum, waktu naik dan waktu penetapan Penyelesaian : Fungsi alih lup tertutup sistem :

Sehingga persamaan karakteristik sistem orde dua :

a. Rasio redaman dan frekuensi alamiah ditentukan sebagai berikut dan Maka diperoleh rasio redaman = 0,7071 sedangkan frekuensi alamiah n = 7,0711 b. Lewatan maksimum , waktu naik dan waktu penetapan ditentukan sebagai berikut Lewatan maksimum :

Waktu naik :

dengan

36

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

sehingga

Waktu penetapan :

Sistem Orde Tinggi Untuk menggambarkan tanggapan sistem orde tinggi akan dijelaskan tanggapan sistem orde ketiga yang memiliki fungsi alih sebagai

Pengaruh pole sumbu nyata lup tertutup pada p < 0 terhadap lewatan maksimum dan waktu naik sistem dilukiskan dalam gambar -12 dan -13. Untuk harga

lewatan dan waktu naik mendekati sistem orde kedua yang berisi hanya pole pasangan kompleks. Oleh karena itu p dapat diabaikan saat menentukan lewatan dan waktu naik jika > 0,5 dan p > 5n.

Gambar -12 Pengaruh pole p terhadap lewatan maksimum

37

Prepared by bambangHS

DTK-FTUI 2007

Gambar -13 Pengaruh pole p terhadap waktu naik Soal Latihan : -1 Sistem lup tertutup memiliki fungsi alih :

Jika masukan sistem berupa fungsi tangga dan impulsa tentukan tanggapan c(t) dan gambarlah fungsi tanggapan. -2 Perhatikan sistem dengan diagram balok sebagai berikut

a. Tentukan b. Jika G1 = 10 , , ,

dan sinyal referensi r(t) = e-t Tentukan sinyal keluaran c(t)

38