1) Considere a funo de transferncia G(s) de um sistema em malha aberta e seu diagrama de bode: 10 G(s) = s( s + 5)( s + 2) Para atender a especificao

de regime estacionrio deve-se aumentar o ganho estacionrio de forma a ter Kv=10. Neste caso pede-se: a) Utilize o Matlab e obtenha o diagrama de bode do sistema original e com ganho corrigido.

Figura 1 - Diagrama de bode do sistema original.

Figura 2 Diagrama de bode com ganho corrigido. b) Determine a margem de fase e a margem de ganho do sistema original e do sistema com ganho corrigido.

Figura 3 Sistema original.

Figura 4 Sistema com ganho corrigido.

c) Projete um compensador em atraso para o sistema de forma que, para o kV=10, o sistema compensado tenha uma margem de fase de 45 e uma margem de ganho de no mnimo 10db. Use o Matlab para obter o diagrama do compensador e do sistema compensado. Funo de transferncia de malha aberta: G(s) = 10 s( s + 5)( s + 2) Ts + 1 Ts + 1

Compensador em atraso

Gc = Kc

Kv = lim s 0 sGc( s )G ( s ) Kv = lim s 0 s 10 = 1K K = 10 Ts + 1 10 K * Ts + 1 s ( s + 5)( s + 2)

Figura 5 Diagrama de bode com margem de ganho e margem de fase.

MF = 8,89 , MG = 3,31db Determinar o ngulo de avano de fase para o sistema.

m = 180 +45 +12 m = 123

Figura 6 A nova frequncia de cruzamento de ganho aproximadamente 0,86 Determinar as frequncias de canto do compensador: Escolher a frequncia de canto uma oitava a uma dcada abaixo da nova frequncia de cruzamento de ganho. t = 10 s 1 = 0,1rad / s T 20 log = 20db = 10 1 / = 0,01rad / s

Calcular Kc: K 10 Kc = 10 Kc = 1 Kc = Aplicando os valores na funo do compensador: Ts + 1 Gc = Kc Ts + 1 s +1 Gc = 1 s + 0,01 10 s + 1 Gc = 100 s + 1

Figura 7 Estrutura do compensador em atraso

Figura 8 Sistema compensado em atraso Percebe-se que o compensador em atraso de fase proporcionou ao sistema os requisitos necessrios para o enunciado do problema.

d) Obtenha, tambm com o Matlab, a resposta ao degrau do sistema original e do sistema compensado.

Figura 9 Resposta ao degrau Sistema original G ( s ) =

10 s( s + 5)( s + 2)

Figura 10 Resposta ao degrau Sistema compensado Transfer function: 100 s + 10 ----------------------------------100 s^4 + 701 s^3 + 1007 s^2 + 10 s Figura11-Funo de transferncia do sistema compensado

e) Comente e discuta os resultados comparando com o compensador em avano. Foi necessrio apenas um Compensador em atraso, posto em cascata, para obter os dados requeridos pelo exerccio para compensar o Sistema. A resposta ao degrau mais lenta que a resposta ao degrau do sistema original, e apresenta um sobressinal menor que o Sistema original. O efeito do Compensador em atraso o de reduzir a banda de passagem, por isso apresenta uma melhor resposta em regime permanente e uma resposta transitria mais lenta. O sistema compensado por atraso de fase tende a ser menos estvel.