SILABO DE INGENIERIA DE CONTROL

Duracin del curso Profesor del curso : 5 semanas (8 horas semanales) : Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

CONTENIDO DEL CURSO Primera semana: Modelado matemtico de sistemas dinmicos Introduccin a los sistemas de control, ejemplos de sistemas de control, control en lazo cerrado, control en lazo abierto. Funcin de transferencia, diagramas de bloques, modelado en el espacio de estados, representacin en el espacio de estados de sistemas dinmicos. Sistemas mecnicos, sistemas elctricos y electrnicos, sistemas de nivel de lquidos y sistemas trmicos. Sistema con movimiento compuesto: el pndulo invertido. Segunda semana: Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria Sistemas de primer orden, sistemas de segundo orden, sistemas de orden superior, criterio de estabilidad de Routh, efectos de las acciones de control integral y derivativo en el comportamiento del sistema, errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimentacin unitaria. Tercera semana: Anlisis del lugar de las races Graficas del lugar de las races, resumen de las reglas generales para construir los lugares de las races, sistemas con realimentacin positiva, sistemas condicionalmente estables, lugares de las races para sistemas con retardo de transporte. Cuarta semana: Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de las races Consideraciones preliminares de diseo, compensacin de adelanto, compensacin de retardo, compensacin de retardo-adelanto, compensacin paralela, controlador proporcional derivativo, controlador proporcional integral y controlador proporcional integral derivativo. Quinta semana: Sintona de Controladores Reglas de sintona de Ziegler-Nichols: primer mtodo y segundo mtodo. Examen Final SISTEMA DE EVALUACION PF = Promedio final, PP = Promedio de Practicas calificadas, EF = Examen Final BIBLIOGRAFIA Katsuhiko Ogata Richard Dorf Benjamn Kuo Paul Lewis

Ingeniera de Control Moderna Sistemas de Control Moderno Sistemas de Control Automtico Sistemas de Control en Ingeniera

Modelado matemtico de sistemas dinmicos

Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su gran importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y anlogos, el control automtico se ha convertido en una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricacin. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las maquinas herramientas de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de piloto automtico en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Como los avances en la teora y la prctica del control automtico proporcionan los medios para conseguir un comportamiento optimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, la mayora de los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo. Definiciones preliminares Variable controlada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. Variable manipulada. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una maquina que funcionan juntos, cuyo objetivo es efectuar una operacin particular. En este libro se llamara planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar. Procesos. Es cualquier operacin que se a controlar. Sistemas. Es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Perturbaciones. Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Control realimentado. Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL Sistema de control de nivel En la figura N 01 se muestra un proceso en la un liquido esta fluyendo hacia el tanque con una velocidad Qin y sale con una velocidad Qout. El lquido en el tanque se encuentra a una altura o nivel h. si el flujo de salida no es exactamente igual al de la entrada entonces el nivel variara. Este proceso es propiamente llamado autorregulacin. El objetivo es regular la altura h a un valor especfico, el setpoint H (referencia). La altura o nivel es llamada la variable controlada.
Qin

H h Qout

Fig N 01 el objetivo es regular el nivel del lquido en el tanque al valor H En la figura N 02 se muestra un sistema modificado que consigue el control artificial del nivel por un humano. El tubo S ha sido adicionado como ayuda para que el humano pueda ver cul es el nivel en el tanque y comparar con el valor del setpoint H el cual ha sido marcado en el tubo. Tambin se ha aadido una vlvula para que el flujo de salida pueda ser cambiado por el humano. El flujo de salida es la variable manipulada o variable controlada. La altura puede ser regulada usando la siguiente estrategia: el humano mide la altura en el tubo S y lo compara con el valor del setpoint, luego abre o cierra la vlvula para alcanzar el setpoint. Qin

H h Qout

Fig. N 02 Un humano puede regular el nivel usando un tubo S comparando el nivel h con el objetivo H y ajustar la vlvula para cambiar el nivel.

En la figura N 03 el sistema es modificado agregndole un control automtico con maquinas electrnicas o computadoras para reemplazar la operacin humana. Se ha agregado un sensor para medir el valor del nivel y entregar una seal proporcional. Esta seal es proporcionada al controlador y este enva una seal al actuador para que la vlvula se abra o cierre y as alcance el setpoint.
Qin sensor controlador H setpoint

actuador H h Qout

Fig. N 03 Un sistema de control automtico reemplaza al humano por medio de un controlador y un sensor para medir el nivel Sistema de control de temperatura La figura N 04 muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. la temperatura digital se introduce en un controlador mediante un interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada, y si hay discrepancia (error) el controlador enva una seal al calefactor, a travs de un interfaz, amplificador y rel, para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado.

Conversor A/D

interfaz

Entrada programada

Horno elctrico

calefactor rele amplificador interfaz

PC

Fig N 04 Sistema de control de temperatura

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACION CON CONTROL EN LAZO ABIERTO Sistemas de control realimentados Un sistema que mantiene una relacin determinada entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado. Sistemas de control en lazo cerrado En este sistema, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. Sistemas de control en lazo abierto Los sistemas en la cual la salida no tiene efecto sobre la accin de control se denominan sistema de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con sistemas en lazo abierto. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y las variaciones internas en los parmetros del sistema. Es as posible usar componentes relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, mientras que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un gran problema en el sistema de control en lazo cerrado, que puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones del sistema. Obsrvese que la potencia nominal de salida determina en forma parcial el coste, peso y tamao de un sistema de control. El nmero de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que el que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por lo tanto, el sistema de control enlazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir la potencia requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto siempre que pueda aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un comportamiento satisfactorio del sistema global.

TIPOS DE CONTROLADORES
UNIVERSAL DIGITAL CONTROLLERS UDC 6300 El Controlador de Procesos UDC 6300 ofrece diagramas de barras verticales y pantalla digital, es ideal para aplicaciones de procesos continuos (formato frontal: 72x144mm). Caractersticas:

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales. Los PLC sirven para realizar automatismos; son dispositivos electrnicos que producen programas informticos, que permiten controlar procesos.

PLC Micrologix 1000

SLC 500

S7-300

PROGRAMMABLE AUTOMATION CONTROLLER Un controlador de automatizacin programable, o PAC (del ingls Programmable Automation Controller), es una tecnologa industrial orientada al control automatizado, al diseo de prototipos y a la medicin. El PAC se refiere al conjunto formado por un controlador (una CPU tpicamente), mdulos de entradas y salidas, y uno o mltiples buses de datos que lo interconectan todo. Este controlador combina eficientemente la fiabilidad de control de un autmata (controlador lgico programable o PLC) junto a la flexibilidad de monitorizacin y clculo de un PC. A veces incluso se le une la velocidad y personalizacin de la microelectrnica. Los PACs pueden utilizarse en el mbito investigador (prototipaje rpido de controladores o RCP), pero es sobre todo en el industrial, para control de mquinas y procesos, donde ms se utiliza. A destacar los siguientes: mltiples lazos cerrados de control independientes, adquisicin de datos de precisin, anlisis matemtico y memoria profunda, monitorizacin remota, visin artificial, control de movimiento y robtica, seguridad controlada, etc. Los PAC se comunican usando los protocolos de red abiertos como TCP/IP, OPC (OLE for process control), SMTP, puerto serie (con Modbus por ejemplo), etc, y es compatible con los privados (CAN, Profibus, etc). Un ejemplo claro de utilizacin es en un sistema de control de un proceso determinado. El elemento controlador es el sitio donde se toman todas las decisiones sobre las acciones a tomar. Se le puede considerar el "cerebro" del sistema. Debe tomar decisiones basadas en ciertas pautas o valores requeridos. Los valores establecidos son introducidos en el sistema por el hombre.

MODELO MATEMATICO DE SISTEMAS DINAMICOS Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos bastante bien. Tngase presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado. La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas elctricos. Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Si en una investigacin experimental de un sistema dinmico son proporcionales la cusa y el efecto, lo cual implica que se aplique el principio de superposicin, el sistema se considera lineal. Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo. Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones solo de la variable independiente. Los sistemas dinmicos formados por componentes de parmetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo (de coeficientes constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo. Suponiendo que tenemos un circuito RLC serie cuyos parmetros son constantes. Entonces analizando el circuito tenemos:

vi (t )

vo (t )
C

i(t )

Se observa que el modelo matemtico es una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes e invariantes con el tiempo. Al estudiar el lanzamiento vertical de un cohete tomando en cuenta la fuerza de gravedad

x v

mg

vr
El cohete en su vuelo vertical hacia arriba, arroja un chorro continuo de gas. Se pide determinar la dinmica del cohete, donde es la velocidad del cohete, la velocidad de salida de los gases de modulo constante y dirigida en sentido opuesto al movimiento del cohete. Despreciando la resistencia del aire, suponiendo que la parte activa de la trayectoria no es muy grande en comparacin con el radio de la tierra. Considerando que la aceleracin de la fuerza de gravedad es constante e igual a su valor en la superficie terrestre (segundo problema de Tsiolkovski).

En este modelo matemtico la masa es variable, entonces la ecuacin diferencial no es lineal.

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA IMPULSO La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformadas de Laplace de la entrada (funcin excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. Considrese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin diferencial:

La funcin de transferencia de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero:

A partir del concepto de funcin de transferencia es posible representar la dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de orden n-esimo. Comentarios acerca de la funcin de transferencia. 1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin. 3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un subsistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

DIAGRAMAS DE BLOQUES El diagrama de bloques de un sistema es una representacin grafica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes.

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo (llamadas variables de estado), de forma que el conocimiento de estas variables en junto con el conocimiento de la entrada para , determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier . Variables de estado. Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Si al menos se necesitan n variables para describir completamente el comportamiento de un sistema dinmico (de forma que una vez que la entrada para esta dada y el estado inicial en esta especificado, el estado futuro del sistema est determinado completamente), entonces tales n variables son un conjunto de variables de estado. Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado, entonces estas n variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector x. Este vector se denomina vector de estado. Un vector de estado es por lo tanto, un vector que determina unvocamente el estado del sistema x(t) en cualquier instante del tiempo especificado.

Espacio de estados. El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por el eje , eje , ., eje , donde son las variables de estado, se denomina espacio de estados. Ecuaciones en el espacio de estados. Sea un sistema de mltiples entradas y mltiples salidas con n integradores. Supngase tambin que hay r entradas y m salidas . Se define las n salidas de los integradores como variables de estado: . Entonces el sistema se puede describir mediante

Si se linealizan estas ecuaciones alrededor del estado de operacin, se tienen las siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas: Donde

Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explcitamente, el sistema lineal se denomina sistema invariante con el tiempo. En este caso las ecuaciones se simplifican a

D
*

u
B

+ +

dt
A

x
C

+ +

Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estados Tomando transformadas de Laplace a las ecuaciones de estado y de salida

Se obtiene Que implica Si la condicin inicial La funcin de transferencia ser la ecuacin caracterstica es: | ELEMENTOS ELECTRICOS LINEALES
i (t )
+ Resistencia (ohmios)

v (t )
-

v(t ) Ri(t )

i (t )
+ Inductancia (henrios)

v (t )
-

v(t ) L

di(t ) dt

i (t )
+ Capacitancia (faradios) -

v (t )

i(t) C

dv(t) dt

ELEMENTOS MECANICOS LINEALES TRASLACIONALES

Amortiguamiento Viscoso (N.s/m)

v (t )
f (t )
B

f (t ) Bv(t )

v (t )
Masa (Kg)

f (t )

f (t) M

dv t) ( dt

v (t )
Resorte lineal (N/m)

f (t )
K

f (t ) Kx(t )

ELEMENTOS MECANICOS LINEALES ROTACIONALES

B Amortiguamiento Viscoso (N.m.s/rad)

T (t)

T (t ) Bw(t )

w (t )
J Momento de inercia (Kg.m2)

T (t )

T(t) J

dwt) ( dt

w (t )
T (t )
K Resorte torsional (n.m/rad)

T (t ) K (t )

w (t )

SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO

SISTEMAS TERMICOS Considrese el sistema que aparece en la figura. Se supone que el tanque est aislado para eliminar las prdidas de calor hacia el aire circundante.

Liquido caliente calefactor

Liquido frio

mezclador

Fig. N sistema trmico

Tambin se supone que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el lquido del tanque est perfectamente mezclado, por lo que tiene una temperatura estable. De este modo, se usa una sola temperatura para describir la del lquido en el tanque y la del lquido que sale. Sean:

Supngase que la temperatura del lquido que entra se mantiene constante y que el flujo de calor de entrada al sistema (calor que proporciona el calefactor) cambia repentinamente de donde representa un cambio pequeo en el flujo de calor de entrada. El flujo de calor de salida cambiara, entonces de forma gradual, de . La temperatura del liquido que sale tambin cambiara de . Para este caso se obtienen, respectivamente como

La ecuacin diferencial para este sistema es

Que puede reescribirse como

Obsrvese que la constante de tiempo del sistema es igual a RC o M/G segundos. La funcin de transferencia se obtiene mediante

En la prctica, la temperatura del lquido que entra puede fluctuar y actuar como perturbacin de carga. ( si se pretende mantener una temperatura de salida constant6e, puede instalarse un controlador automtico que ajuste el flujo de calor de entrada, con el

propsito de compensar las fluctuaciones de temperatura del liquido que entra.) si la temperatura del liquido que entra cambia repentinamente de , mientras que el flujo de calor de entrada H y el flujo del liquido G se conservan constantes, el flujo de calor de salida cambiara y la temperatura del liquido que sale cambiara de . La ecuacin diferencial para este caso es

Que puede escribirse como

La funcin de transferencia que relaciona

se obtiene mediante

Si este sistema trmico est sujeto a cambios en la temperatura del lquido que entra y en el flujo de calor de entrada, en tanto que el flujo del lquido se conserva constante, el cambio en la temperatura del lquido que sale se obtiene mediante la siguiente ecuacin:

La figura muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso. Obsrvese que el sistema tiene dos entradas.

i (s)
R
+ +
1 RCS

Hi (s)

(s)

Fig. N Diagrama de bloques del sistema trmico

SISTEMA CON MOVIMIENTO COMPUESTO: EL PENDULO INVERTIDO Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la figura N1. Este es un modelo del control de posicin de un propulsor primario espacial para despegues. (El objetivo del problema del control de posicin es conservar el propulsor primario espacial en una posicin vertical.) El pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Aqu se considera solo un problema en dos dimensiones, en el cual el pndulo solo se mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de control u. supngase que el centro de gravedad de la barra del pndulo est en su centro geomtrico. Obtngase un modelo matemtico para este sistema.

x
V

( xG , yG )

o u

H M
V

mg

Las coordenadas del centro de gravedad son

El movimiento rotacional de la barra alrededor de su centro de gravedad. En este caso la suma de momentos alrededor del centro de gravedad de la barra (de sentido positivo en la direccin de las agujas del reloj. El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene mediante. El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene mediante. El movimiento horizontal del carro se describe mediante: Como se debe mantener el pndulo invertido en posicin vertical, entonces el ngulo de rotacin es muy pequeo (linealizacin). , Luego las ecuaciones linealizadas, son:

Se obtienen las ecuaciones que describen el movimiento compuesto del sistema pndulo invertido. Estas ecuaciones constituyen el modelo matemtico lineal

* +

La ecuacin de estado y salida tienen la forma

[ [ ] [ ] ] [ ]

+[

El momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad es

ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA

INTRODUCCION En captulos anteriores el primer paso para analizar un sistema de control era obtener un modelo matemtico del mismo. Una vez obtenido tal modelo se aplican los mtodos de anlisis para el comportamiento del sistema. Se hace uso de seales de prueba (escaln, rampa, parbola, impulso, etc.) para facilitar el anlisis matemtico y experimental de sistemas de control, para verificar tambin el comportamiento transitorio y estacionario de la respuesta del sistema. ESTABILIDAD ABSOLUTA, ESTABILIDAD RELATIVA Y ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO Al disear un sistema de control es necesario poder predecir el comportamiento del sistema. La caracterstica ms importante del sistema es la estabilidad absoluta; porque es la que determina si el sistema es estable o inestable. Un sistema es estable cuando retorna a su situacin de equilibrio despus de encontrarse sometido a una perturbacin. Un sistema es inestable si la salida diverge sin lmite tras una perturbacin. Un sistema es estable en forma relativa si es estable en ciertas condiciones del sistema y no lo es en otras. El error en estado estacionario es la diferencia entre la salida y la entrada. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN (con un polo dominante) Si un sistema en lazo cerrado esta descrito por un solo polo localizado en correspondiente funcin de transferencia es

, la

Si se asume que r(t) es un escaln unidad, entonces El tiempo que demora en asentarse la respuesta es:

5% 2% asentamiento asentamiento

0.5K

0 0 T 2T 3T 4T 5T

Respuesta a un escaln con un modelo de un nico polo

Ejemplo

,
close all; clear all; clc; % Sistemade Primer Orden % C(s)/R(s)=2/(s+3) n=[0 2]; d=[1 3]; step(n,d) grid
Step Response 0.7 System: sys System: sys System: sys Time (sec): 1.33 1.97 Time (sec): Time (sec): 1.01 Amplitude: Amplitude: 0.654 0.665 Amplitude: 0.634

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escaln SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (con un par de polos dominantes) Una funcin de inters particular est formada por la presencia de dos polos dominantes. La funcin de transferencia es

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen tres o ms polos, depende fundamentalmente del carcter de los polos ms lentos del sistema. El polo ms lento es el que posee la constante de tiempo ms grande, es decir aquel polo se encuentra ms cerca del origen en el plano complejo S.

Especificaciones de la respuesta transitoria

Anlisis del lugar de las races

Introduccin

Reglas de construccin

Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de las races

Sintona de Controladores
REGLAS DE SINTONIZACION PARA CONTROLADORES PID Control PID de plantas. La figura siguiente muestra un control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemtico de una planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
+ -

K p (1

1 Td s ) Ti s

planta

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 2. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este

mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta escaln experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.

se

generan

La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c (t)=K, como se aprecia en la figura 2. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla. Tipo de controlador

Kp

Ti

Td

P PI PID 2L

0 0 0.5L

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce ( )

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en Segundo mtodo.

En el segundo mtodo, primero establecemos Ti= y Td=0. Usando slo la accin de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. ZieglerNichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla. Tipo de controlador

Kp

Ti

Td

P PI PID

0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr 0.5Pcr

0 0 0.125Pcr

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce: ( ( ) ) ( )

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en

Comentarios. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se han usado, junto con otras reglas, ampliamente para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en los que no se conoce con precisin la dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya dinmica se conoce. En estos casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y grficos para el diseo de controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln unitario o la ganancia critica Kcr y el periodo crtico Pcr. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la dinamica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el diseo de controladores. En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin en las que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, consideremos el caso donde un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una planta cuya funcin de transferencia es de la siguiente manera:

Debido a la presencia de un integrador no se aplica el primer mtodo. Como se sabe la respuesta escaln de esta planta no tendr una curva de respuesta con forma de S; ms bien, la respuesta se incrementa con el tiempo. Asimismo, si se intenta el segundo mtodo, el sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional no exhibir oscilaciones sostenidas, sin importar el valor que pueda tomar la ganancia K p. Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador PID sintonizado mediante estas reglas exhibir un sobrepaso mximo aproximado de10% a 60% en la respuesta escaln. En promedio el sobrepaso mximo aproximado es de 25%. En un caso especifico, siempre es posible en forma experimental hacer una sintonizacin precisa para que el sistema en lazo cerrado exhiba respuestas transitorias satisfactorias.