1.

OPTI POJMOVI O PRENOSNICIMA

Prenosnici se postavljaju izmedju pogonske i radne maine u cilju prilagodjavanja mehanike energije pogonske maine potrebama radne maine uz to manje gubitke energije. To znai da je prenosnik posredniki mehanizam, iji je zadatak da prenese mehaniku energiju glavnog vretena pogonske maine motora na glavno vreteno radne maine radilice ili na izvrne dijelove radne maine, npr. pogonski tokovi motornih vozila, elisa aviona ili helikoptera. U nizu sluajeva pogonska maina PM prenosnika P i radna maina RM ine cjelinu, npr. kod motornih vozila, lokomotiva, aviona i sl. Blok ema ove situacije data je na slici 1.1:

POGONSKA MAINA (PM)

PRENOSNIK (P)

RADNA MAINA (RM)

Slika 1.1: Poloaj prenosnika Potreba za primjenom prenosnika proizala je iz karakteristinih veliina pogonske maine i karakteristinih veliina radne maine. Karakteristine veliine glavnog vretena radne maine (potrebni broj obrtaja, ugaona ili obimna brzina, obrtni moment) rijetko odgovaraju karakteristinim veliinama pogonske maine (raspoloivom broju obrtaja, ugaonoj ili obimnoj brzini, obrtnom momentu). U tehnici openito, kao i u mainstvu prenosnici se mogu pojeliti sa vie aspekata. Prema nainu prenosa obrtnog momenta mogu se podjeliti na: MEHANIKI PRENOSNICI prnos momenta mehanikim putm na dva naina trenjem i oblikom ( posredno i neposredno) HIDRAULINI PRENOSNICI prnos momenta uz pomo tenost PNEUMATSKI PRENOSNICI prnos momenta uz pomo gasova ELEKTRINI PRENOSNICI prnos momenta elektrinim putem KOMBINOVANI PRENOSNICI HIBRIDNI PRENOSNICI prenosnic budunosti Prema promjenljivosti prenosnog odnosa razlikuju se prenosnici: SA KONSTANTNIM PRENOSNIM ODNOSOM SA PROMJENLJIVIM PRENOSNIM ODNOSOM Prema tome da li dominira prenos snage i kretanja ili samo kretanja razlikuju se: PRENOSNICI SNAGE PRENOSNICI KRETANJA

2. MEHANIKI PRENOSNICI
Mehaniki prenosnici su mehanizmi koji slue za prijenos mehanike energije, uz promjenu brzine kretanja i odgovarajuu promjenu obrtnog momenta, a ponekad i uz promjenu oblika i zakona kretanja. Ovi prenosnici omoguavaju sljedee: a) ekonomian rad; b) izvravanje zadataka RM koje zahtjevaju estu postupnu promjenu brzine kretanja (zavojno ili neko drugo kretanje) jer obino PM po pravilu ima ravnomjerno obrtno kretanje; c) regulisanje brzine kretanja i rad s velikim obrtnim momentima i sa malim brojem obrtaja; c) povezivanje PM sa RM i u sluajevima kada zbog gubitaka, tehniki propisa sigurnosti i sl. PM ne mogu da budu neposredno vezani sa glavnim vretenom ili izvrenim dijelovima RM; e) ostvarivanje odredjenih prenosnih odnosa sa velikom tanou. U optem sluaju mehaniki prenosnici se koriste za velike snage i za postizanje velikih prenosnih odnosa izmeu ulaznog i izlaznog vratila prenosnika. 2.1. VRSTE PRENOSA I TIPOVI MEHANIKIH PRENOSNIKA Mehaniki prenosnik se sastoji od jednog ili od vie razliitih prenosa. Mehanika energija se prenosi u prenosu preko mainskih dijelova raznih vrsta i oblika, medjusobnim dodirivanjem ili sprezanjem. Ovi mainski dijelovi ine radne ili posrednike organe prenosa ili prenosnika. Dolaze u obzir ove vrste prenosa i njihovi radni, odnosno posredniki organi: - FRIKCIONI frikcioni tokovi; - ZUPASNI zupasti tokovi; - KAINI (remeni) kainici i kai; - LANANI lananici i lanac. U radne organe prenosnika ili prenosa ulaza: frikcioni tokovi, zupanici, kainici i lananici. U posrednike organe ulaze: kai i lanac, a ponekad (kod prenosnika sa satelitom) i frikcioni tokovi, odnosno zupanici primjenjeni kao sateliti. Frikcioni prenos na svakom vratilu ima vrsto naglavljen po jedan frikcioni toak koji se medjusobno dodiruju i pritiskuju. Kod ovih prenosnika usljed medjusobnog pritiskivanja tokova normalnom silom, javlja se pri radu izmedju tokova granina sila trenja koja mora, pri prenosu bez klizanja, da bude jednaka ili vea od obimne sile koju treba prenijeti. Frikcioni prijenos se primjenjuje za prenosnike ija se vratila sijeku ili su paralelna, za pretvaranja obrtnog kretanja u pravolinijskom ili za pretvaranja obrtnog kretanja u zavojno. Ovi prenosi mogu da se izradjuju sa vrstim frikcionim tijelima i sa elementima elastine veza. Najee se koriste kao reduktori ili kao varijatori brzine. U sluaju tvrdog sparivanja frikcionih tijela moe se pojaviti i vea buka. U normalnoj se izvedbi rade za snage od 25 kW i obimne brzine do 25 m/s. Zupasti prenos ima, na svakom vratilu vrsto naglavljen po jedan zupanik, iji zupci su medjusobno spregnuti. Obimna sila se prenosi prinudno, pritiskivanjem zubaca jednog zupanika na zupce drugog zupanika. Najrasprostranjeniji mehaniki prenosnici su upravo zupasti prenosnici. Oni se primjenjuju za iroko polje optereenja i dijapazon brzina. Prenoenje snage vri se gotovo bez gubitaka, imaju dug vijek trajanja i veliku sigurnost pogona. Dozvoljavaju preoptereenja, ne zahtjevaju velike trokove odravanja, a stalni prenosni odnos ne zavisi od
2

veliine optereenja. Ovi prenosnici se koriste za rad izmedju vratila koja su paralelna, koja se sijeku i vratila koja se mimoilaze. Zupasti prenosnici sa cilindrinim zupanicima sa pravim i kosim zubima koriste se za snage i do 20.000 kW i ulazne brojeve obrtaja do 100.000 min-1, prenosni odnosi za trostepene prenose ide do 200 (300). Iskoristivost im je do 99,5%.

a)

b)

c)

d)

Slika 2.1: Cilindrini zupasti prenosnici: a) pravi zupci (vanjsko ozubljenje), b) pravi zupci (unutranje ozubljenje), c) kosi zupci (helikoidni zupci), d) strelasti zupci Prenosnici sa konanim zupanicima se koriste za prenosne, odnosno do 6 (10), ali su skuplji od cilindrinih zupanika. Zato se ee korist za promjenu toka snage, a rijedje za redukciju i multiplikaciju obrtnog momenta. Izvode se i kao planetarni najee kod diferencijala.

a)

b)

c)

Slika 2.2: Konini zupasti prenosnici: a) pravi zupci, b) kosi zupci , c) zakrivljeni zupci Puni prenosnici imaju sposobnost ostvarivanja veoma velikog prenosnog odnosa u jednom stepenu (i do 100), ali im pada i stepen iskoritenja, npr. za i = 100, = 45%. Viehodni puevi daju veu iskoristivost, ali je manji prenosni odnos. Za razliku od veine zupastih prenosnika, puni prenosnici veoma tiho rade a imaju i donekle sposobnost priguenja vibracija. Rade se izvedbe snage do 1.000 kW, momenata 2.500 Nm i brojeva obrtaja 30.000 min-1. Kod konstruisanja zupastih prenosnika treba voditi rauna o listi zahtjeva koje treba biti to opsenija, obuhvatnija i detaljnija.

a)

b)

Slika 2.4: Puni prenosnici: a) acilindrini pu, b) globoidni pu Faze konstuisanja zupastih prenosnika su: izbor vrste prenosnika na osnovu liste zahtjeva, izbor parcijalnih prenosnih odnosa, odredjivanje priblinih dimenzija prenosnika, proraun i/ili izbor parametara ozubljenja (modul, standard, kvalitet, tolerancijski razred, ugao nagiba boka, pomak profila, termika obrada, tehnologija izrade itd.), projektni crte cijelog prenosnika ime se dobiju sve vane dimenzije te ostale informacije o prenosniku (teina, veliina, oblik prikljuaka itd.), oblikovanje elemenata prenosnika, dokaz nosivosti (sigurnosti, vijek trajanja, deformacija itd.). Lista zahtjeva sadri dvije grupe podataka i to: 1. Podatke vezane uz glavne funkcije (brzina vrtnje pogonske strane, smjer obrtanja, stalni ili promjenljivi prenosni odnos, doputene tolerancije prenosnog odnosa, nain optereenja istosmjerni ili naizmjenini, vrsta radne i pogonske maine, zahtjevi naruioca u vezi glavnih funkcija prenosnika, medjusobni poloaj pogonske i radne maine i eventualno osni razmak, snaga, trajni moment, nazivni momenti pogonske i radne maine, maksimalni momenti, potezni momenti. 2. Druga grupa podataka je vezana sa posebnim funkcijama bitne u fazi oblikovanja elemenata prenosnika, a odnosi se na podatke o pogonu (broj ukljuivanja radne maine u jedinici vremena, dnevno trajanje pogona, karakteristike radne maine, mogunost preoptereenja, udarna optereenja, taan tok snage), podaci o tehnologiji izrade (podaci o materijalu, problematika alata), dodatne sile prenosa (optereenje kuita, doputene sile na pogonskom i gonjenom vratilu), posebni zahtjevi naruioca (vrste spojnica, oblici prikljunih vratila, stepen korisnosti, buka, probni pogon, termika obrada, uleitenja, transportni uslovi, odravanje i rezervni dijelovi), podmazivanje (temperatura okoline, mogua sredstva i naini hladjenja maziva, sistem podmazivanja i njegovi parametri, koje parametre podmazivanja treba kontrolisati), uslovi smjetaja i okoline (otvoreni, zatvoreni ili djelimino otvoreni prostor, podaci o temeljenju, ogranienja u pogledu montae), ostalo (boja prenosnika, konzerviranje za transport, rezervni dijelovi). Kod viestepenih zupastih prenosnika potrebno je najprije rijeiti problem raspodjele ukupnog prenosnog odnosa na parcijalne prenosne odnose. Openito je povoljnije da se u stepenima sa veom brzinom, dakle sa manjim obrtnim momentom, odabiru vei prenosni odnosi, a pravilo je da uvijek treba izbjegavati cjelobrojne prenosne odnose. Primjenom metode optimiranja mogue je konstruisati to jeftiniji, a tehniki zadovoljavajui prenosnik. Ekonomski zahtjevi trae kompaktne konstrukcije, pa to trai vee irine zupanika, ali ta irina je limitirana moguom kvalitete izrade (raspodjela optereenja po irini zuba). Npr. maksimalna irina za normaliziran zupanik (HB<180) iznosi b = 1,6 d1 (d1 podioni prenik zupanika 1).
4

Kod izbora broja zubi treba znati da kod zadanog osnog rastojanja i prenosnog odnosa mijenja s nosivost sa poveanjem broja zubi z1 i to: nosivost korijena zuba pada, nosivost boka zub ostaje priblino ista, nosivost obzirom na zaribavanje pada, buka i vibracije se smanjuju. Kod viestepenih industrijskih prenosnika obino se u prvom stepenu odabire koso ozubljenje zbog veih brzina, te potrebe smanjenja buke i vibracija, a aksijalne sile manje su zbog malih ulaznih momenata (kod redukcije). Ugao nagiba u tom prvom stepenu iznosi obino od 8 150, u drugom se smanjuje sa 8 120, a u treem stepenu mogu se upotrijebiti i ravni zubi. Na ovaj nain smanjuje se buka, a izbjegavaju se i velike aksijalne sile i problemi sa uleitenjem. Kaini prenos na svakom vratilu ima vrsto naglavljenu po jedan kainik, preko kojih je pretegnut kai tako da se medjusobno dodiruju i pritiskuju. Veliina obimne sile koju treba prenijeti trenjem od kainika na kai i obratno, jednaka je razlici sila koje se javljaju pri radu u radnom i slobodnom ogranku remena. Prenosi kaiem se primjenjuju za vea osna rastojanja, kako za paralelna tako i za mimoilazna vratila. Jednostavne su izvedbe, priguuju vibracije, omoguavaju elastian prijem udaraca pogonske maine, a sa druge strane velikih su gabrita, javlja se klizanje i vee optereenje vratila i oslonaca. Kod vieremenskog klinastog prenosa postoje mogunosti prenosa velikih snaga, ali postoje problemi raspodjele optereenja po irini remenice.

a)

b)

c)

Slika 2.5: Kaini prenosnici: a) plosnati kai, b) trapezni kai, c) zupasti kai Lanani prenos ima, na svakom vratilu vrsto naglavljen po jedan lananik, preko kojih je postavljen odgovarajui lanac tako da se medjusobno spreu. Veliina obimne sile se prenosi prinudno, pritiskivanjem zubaca lananika na dijelove lanca i obratno. Prenosi lancem se primjenjuju za vea osna rastojanja i za paralelna vratila, kao i za prenosne odnose 6 8(10). Pogodni su za prijenos na vie vratila jer imaju mala optereenja vratila i oslonaca. Za razliku od kainih prenosa kod njih se ne javlja klizanje, ali zato dolazi do istezanja lanca i potreban je poseban uredjaj za zatezanje. Kod ove vrste prenosnika postoji mogunost razvoda snage (vie gonjenih maina sa jednim pogonskim lancem), jednostavni su za montau i demontau, ali imaju veliki broj dijelova, vijek im je ogranien habanjem zglobova i potrebno je podmazivanje i zatite od loih okolnih uslova.

a)

b)

Slika 2.6: Zupasti prenosnici: a) lanci s valjcima, b) lanci sa zupcima

Mehaniki prenosnici prenose obimnu silu uz promjenu veliine broja obrtaja na raun veliine obrtnog momenta, sa vratila pogonske maine na glavno vreteno, odnosno izvrne dijelove radne maine i to: - za manja osna rastojanja neposredno: pomou frikcionog ili zupastog prenosa, - za vea osna rastojanja posredno: pomonu remenog ili lananog prenosa. Prenosnik koji transformie obrtanje jednog radnog organa oko jedne ose u obrtanje drugog radnog organa oko druge ose pomou trenja (frikcioni i kaini prijenos), pri emu se radni orgni prenosa dodiruju, ne odrava u toku rada, zbog klizanja, tano odredjeni i nepromijenjeni prenosni odnos, zbog ega se ovi prenosi zovu elastini. Prenosnik koji transformie obrtanje jednog radnog organa oko jedne ose u obrtanje drugog radnog organa oko druge ose pomou zubaca (zupasti i lanani prijenos), pri emu se radni organi prenosa spreu, odrava u toku rada tano odredjeni i nepromijenjeni prenosni odnos, zbog ega se ovi prenosi zovu prinudni. 2.1.1 Podjela mehanikih prenosnika Prema broju parova radnih organa prenosnika, razlikuju se: - jednostepeni prenosnici (slika 2.7) i - viestepeni prenosnici (slika 2.8) (sa vie jednakih ili razliitih prenosa).

a)

b) Slika 2.7: Jednostepeni prenosnici

c)

Slika 2.8: Viestepeni prenosnici Koliko e se prenosa upotrijebiti u prenosniku i koje vrste, zavisi od uslova rada pogonske i radne maine. S obzirom na kretanje osa radnih organa prenosnika u prostoru, mehaniki prenosnici mogu biti: - sa nepomjerljivim osama radnih organa penosnika (slika 2.7, 2.8) (stalni i prikljuni penosnici), - sa pomjerljivim osama satelita (slika 2.9) (planetarni i diferencijalni prenosnici).

2' 2 " 2 O
2

O K K 2 1

K O 2 O
1 K

2" O
K

2' O
3

O 1 3

O 1 3

2 3

Slika 2.9: Prenosnici sa pomjerljivim osama radnih organa (satelita) Prema sluaju kretanja pojedinih radnih organa prenosnika razlikuju se: osnovni prenosnici, planetarni prenosici, obini (prosti) prenosnici. Prema sloenosti mehanike prenosnike moemo podijeliti na: - jednostavne (slika 2.7) i - sloene prenosnike (slika 2.8, 2.9) (sa vie razliitih prenosa ili prenosnika). Prema medjusobnom poloaju osa ulaznog i izlaznog vratila, prenosnici mogu da budu: - sa paralelnim osama (slika 2.7 a), - sa osama koje se sijeku (slika 2.7 b), - sa osama koje se mimoilaze (slika 2.7 c). Takodjer, ose ulaznog i izlaznog vratila prenosnika mogu da budu u horizontalnoj, vertikalnoj ili kosoj ravni i da se osa ulaznog vratila ne poklapa ili da se poklapa sa osom izlaznog vratila, slika 2.10, (koaksijalni prenosnici). Pored toga, prenosnici se grade i sa vie ulaznih i sa vie izlaznih vratila (slika 2.11), tj. sa grananjem snage (npr. brodski i automobilski prenosnici).

Slika 2.10: Prenosnici sa zatvorenim kinematskim lancem (koaksijalni prenosnici)

Slika 2.11: Prenosnici sa sa grananjem snage

7

Tip prenosnika zavisi od brojane vrijednosti radnog prenosnog odnosa prenosnika i, tj. od odnosa ugaone brzine pogonskog ulaznog radnog organa i ugaone brzine gonjenog izlaznog radnog organa prenosnika. Uzimajui u obzir ove zavisnosti razlikujemo sljedee tipovi prenosnika: - reduktor radni prenosni odnos i je nepromjenljiv i vei od jedan pa prenosnik smanjuje (redukuje) ugaonu brzinu, odnosno broj obrtaja idui od ulaznog ka izlaznom radnom organu; - multiplikator radni prenosni odnos i je nepromjenljiv i manji od jedan pa prenosnik uveava (multiplicira) ugaonu brzinu, odnosno broj obrtaja idui od ulaznog ka izlaznom radnom organu; - mjenja brzine ili prenosnik sa stepenim brzine ugaona brzina, odnosno broj obrtaja izlaznog radnog organa prenosnika se mijenja u odredjenom dijapazonu regulisanja stepenasto sa jednom ili sa vie promjena ugaone brzine; - varijator brzine (varijator) ugaona brzina, odnosno broj obrtaja izlaznog radnog organa prenosnika se mijenja u odredjenom dijapazonu regulisanja kontinualno sa bezbroj promjena ugaone brzine.
8 i 2 1,5 1 0,5 i=0 n n Reduktor
max

a)
i

n n
max

b)
i

Multipikator

min

min

Slika 2.12. Dijagram radnih prenosnih odnosa 2.1.1.Mjenja brzine

2.13: Promjena izlaznog broja obrtaja a) stepenasta (mjenja) b) kontinualna (varijator)

Mjenjai brzine (mjenjake kutije) koje se postavljaju ispred glavnog vretena maina alatki, imaju stepenastu promjenu ugaone brzine izlaznog vratila, najee po geometrijskoj progresiji. Ovakav niz ugaonih brzina odnosno brojeva obrtaja u minuti osigurava jednaku relativnu promjenu (skok) brzine pri prelazu od minimalne (prethodna) n1= nmin na susjednu n2= n1q i tako dalje sve do s-te brzine ns= nmax= n1qs-1 (ili ns= ns-1q) u cijelom dijapazonu regulisanja brzine: n n I = max = s = q s 1 nmin n1 Iz ovoga slijedi da je faktor stepenovanja q po geometrijskoj progresiji izmeu dva uzastopna broja obrtaja jednak: n q = s 1 I = s 1 max nmin Iz ovog izraza dobija se potreban broj stepeni mjenjaa s: lg n max lg n min lg I s = 1+ = 1+ = 3...5 lg q lg q

Gdje je nmax i nmin najve i najmanji broj okretaja izlaznog vratila mjenjaa. Faktor stepenovanja q obino ima ove vrijednosti 1.06, 1.12, 1.26, 1.41, 1.58 i 2.0 i bira se prema potrebi i vrsti radne maine. Ovi prenosnici mogu biti izvedeni kao: Mjenjai sa zupanicima, slika 2.14, (sa razmjenljivim zupanicima, sa klizajuim zupanicima, sa ukljuivanjem spojnicom, sa pomjerljivim klinom, sa dodatnim zupanicima, itd.) . Mjenjai s trenjem, slika 2.15a, (remeni mjenjai). Mjeoviti mjenjai (slika 2.15b). Ukljuni planetarni prenosnici (slika 2.15c).
1

a) 1 2

b)

c)

S 3 4 d) e) R f)

Slika 2.14: Mjenjai sa zupanicima a) sa razmjenljivim zupanicima, b) sa klizajuim zupanicima, c) sa ukljuivanjem spojnicom, d) sa pomjerljivim klinom, e) sa dodatnim zupanicima, f) mjeovit mjenja

2 O2 K O1 1
n ... n
1

Ok

O3

3
b) c)

n n
2

a)

Slika 2.15 : Mjenjai a) s trenjem, b) mjeoviti, c) ukljuni planetarni prenosnik

2.1.2 Varijator brzine

Prema geometriji i kinematici te zavisnosti jesuli frikciona tijela u posrednom ili neposrednom dodiru proizvodi se danas veliki broj izvedbi ovakvih prenosnika: varijator s trenjem (slika 2.16), mjeoviti varijatori (slika 2.17), diferencijali (slika 2.18).
a) b) c)

Slika 2.16 : Varijatori s trenjem

Slika 2.17 : Mjeoviti varijatori (frikcono zupasti)

Slika 2.18 : Diferencijali za razne namjene

10

2.2 OSNOVNI PRENOSNIK I SLUAJEVI KRETANJA

Osnovni oblik mehanikog prenosnika je troosni povratni prenosnik sa jednom pomjerljivom osom u prostoru (slika 2.19) i naziva se osnovni (opti) mehaniki prenosnik obzirom da reprezentira sve mehanike prenosnike. Opti mehaniki prenosnik se sastoji od tri radna organa: ulaznog radnog organa 1 (sunani zupanik), nosaa satelit ili krivaje K, izlaznog radnog organa 3 (zupanik vijenac, ali se i on nekada zove sunani zupanik), i jednog posrednikog organa (satelita) 2. Ose radnih organa O1, OK, O3 nalaze se u centralnoj osi prenosnika, dok se osa posrednikog organa O2 nalazi na nosau satelita ekscentrino. Znai, radni organi 1 i 3 (sunani zupanici) i nosa satelita K obru se oko centralne ose O1, OK, O3, a posredniki organ satelit 2 se obre oko sopstvene ose O2 i istovremeno pomjera u ravni normalnoj na centralnu osu OK. Obzirom da vratila radnih organa lee koaksijalno, mehanika energija koja se dovodi prenosniku na ulaznom vratilu, vraa se preko satelita na izlazno vratilo u centralnoj osi, zbog ega se i zove povratni prenosnik. Radni organi 1, K i 3 opteg mehanikog prenosnika imaju vratila koja izlaze iz prenosnika u centralnoj osi, dok posredniki organ satelit 2 koji ima ulogu posrednika izmedju pojedinih radnih organa u samom prenosniku, nema vratilo koji izlazi iz prenosnika. U razmatranju opteg mehanikog prenosnika usvaja se da je ulazni radni organ 1, odnosno ulazno vratilo O1, a izlazni radni organ 3, odnosno izlazno vratilo O3 bez obzira koji je od njih pogonski, a koji gonjeni. Na slici 2.20 prikazan je simbol opteg mehanikog prenosnika, pri emu se karakteristine veliine ulaznog radnog organa 1, nosaa satelita K i izlaznog radnog organa 3 oznaavaju i to: ugaona brzina sa , broj obrtaja sa n i obrtni momenti sa Mo. Ovim oznakama se dodaju odgovarajui indeksi i to: za ulazni radni organ u, za nosa satelita k, i za izlazni radni organ i. Smjerovi obrtanja se oznaavaju pomou prikladnih strelica ili pomou predznaka koji se stavljaju ispred odgovarajue oznake veliine.
2 O2 K O1, Ok, O3 O1 1 3 Ok O3 1 3 +nu

O2 2 K

+M OU

M Oi + i

+ u

Prenosnik
k ni

Slika 2.19: ema osnovnog mehanikog prenosnika

Slika 2.20: Simbol opteg mehanikog prenosnika

U ovom dijelu e se takodjer razmotriti kretanje opteg mehanikog prenosnika i tri posebna mehanika prenosnika, nastala od opteg mehanikog prenosnika. Zbog toga je potrebno kod mehanikog prenosnika, a naroito kod prenosnika sa satelitom, poznavati za svaki organ prenosnika veliinu i smjer ugaone ili obodne brzine, odnosno broj obrtaja i utvrditi pozitivan i negativan smjer obrtanja svakog pojedinog organa prenosnika.

Pozitivan smjer obrtanja je obrtanje organa prenosnika u smjeru suprotnom smjeru od obrtanja kazaljke na satu (predznak je +, i nekad se zove lijevo obrtanje), a negativan smjer obrtanja je obrtanje organa prenosnika u smjeru jednakom sa smjerom obrtanja kazaljke na satu (predznak je -, i nekad se zove desno obrtanje). Takodjer se pretpostavlja da je osnovni smjer obrtanja ulaznog radnog organa prenosnika suprotan obrtanju kazaljke na satu, tj. + u, odnosno + nu, U
11

optem sluaju, broj obrtaja ulaznog radnog organa prenosnika nu je razliit od broja obrtaja izlaznog radnog organa prenosnika ni, dok smjerovi obrtanja tih radnih organa mogu da budu medjusobno isti ili razliiti: + nu ni ili + u i Samo izuzetno, kod mjenjaa i varijatora brzine je: + nu = ni ili + u = i Kod opteg mehanikog prenosnika od posebnog znaaja je odredjivanje sluajeva kretanja, pa tako postoji opte kretanje i tri ograniena kretanja prenosnika.

Opte kretanje prenosnika ostvaruje opti mehaniki prenosnik kod koga se svi organi prenosnika obru. U ovom sluaju kretanja postoje tri mogunosti u zavisnosti od toga koji je od radnih organa (zupanik 1, zupanik 3 ili nosa satelita K) pogonski, odnosno gonjeni. Na slici 2.21a prikazano je opte kretanje opteg mehanikog prenosnika, kada je pogonski radni organ zupanik 1, a gonjeni radni organi su zupanik 3 i nosa satelita K.
2 K 2 a) 2 K 2 c)

+k + u
1

-2S

-2S
1

- k

1 3 3

+ u=0 - i
2 K

3 3

-i
2 K b)

d)

+k + u

+2S
1 1 3 3

-2S +u - i
1

+k =0

1 3

-i =0

Slika 2.21: Kretanje osnovnog (opteg) mehanikog prenosnika (a opte kretanje, b prvo ogranieno kretanje, c drugo ogranieno kretanje, d tree ogranieno kretanje, pri emu oznaka //////// prikazuje radni organ koji miruje) Pored opteg postoje jo tri ograniena kretanja prenosnika koja ostvaruje opti mehaniki prenosnik. Ogranieno kretanje prenosnika ostvaruje opti mehaniki prenosnik kod koga se jedan od radnih organa, 1, K, ili 3 ne obre, a druga da se obru, pri emu je jedan od njih pogonski, a drugi gonjeni. Na taj nain se moe ostvariti 6 razliitih sluajeva ogranienih kretanja prenosnika sa mogunou da se po, dva odgovarajua sluaja ogranienih kreanja spoje u jedno. Stoga, kod osnovnog mehanikog prenosnika se razlikuju, prvo, drugo i tree ogranieno kretanje.

12

Prvo ogranieno kretanje prenosnika ostvaruje opti mehaniki prenosnik kod koga se izlazni radni organ 3 ne obre (slika 2.21b). Pogonski je radni organ 1 koji preko satelita 2 pokree nosa satelita K ili je pogonski nosa satelita K koji preko satelita 2 pokree radni organ 1. Stoga je za ovaj sluaj kretanja: i = 0, odnosno ni = 0. Drugo ogranieno kretanje ostvaruje opti mehaniki prenosnik kod koga se ulazni radni organ 1 ne obre (slika 2.21c). Pogonski je nosa satelita K koji preko satelita 2 pokree radni organ 3 ili je pogonski radni organ 3 koji preko satelita 2 pokree nosa satelita K. U ovom sluaju je: u = 0, odnosno nu = 0. Tree ogranieno kretanje ostvaruje opti mehaniki prenosnik kod koga se nosa satelita K ne obre (slika 2.21d). Pogonski je radni organ 1 koji preko nepomjerljivog satelita 2 pokree radni organ 3 ili je pogonski radni organ 3 koji preko nepomjerljivog satelita 2 pokree radni organ 1. Ovdje vrijedi: K = 0, odnosno nK = 0.
Dakle, kako je ve reeno pored opteg mehanikog prenosnika postoje i tri posebna mehanika prenosnika koji se dobijaju od opteg mehanikog prenosnika, pod posebnim sluajevima ograniavanja kretanja pojedinih radnih organa prenosnika. Tako vrijedi slijedee: Ako se radni organi 1, K, 3 obru oko centralne ose, a posredniki organ (satelit) 2 se obre oko sopstvene ose i pomjera oko centralne ose, tad ovaj prenosnik predstavlja opti mehaniki prenosnik i zove se diferencijalni mehaniki prenosnik; Ako radni organ 3 miruje, radni organ 1 i nosa satelita K se obru oko centralne ose, a posredniki organ 2 se obre oko sopstvene ose i pomjera oko centralne ose, ovaj prenosnik predstavlja posebni mehaniki prenosnik i zove se planetarni mehaniki prenosnik; Ako radni organ 1 miruje, radni organ 3 i nosa satelita K se obru oko centralne ose, a posredniki organ 2 se obre oko sopstvene ose i pomjera oko centralne ose, tad prenosnik predstavlja posebni mehaniki prenosnik i zove se takodjer planetarni mehaniki prenosnik; Ako nosa satelita K miruje, radni organ 1 i radni organ 3 se obru oko centralne ose, a posredniki organ 2 se obre oko sopstvene ose i ne pomjera oko centralne ose, tad ovaj prenosnik predstavlja posebni mehaniki prenosnik i zove se obini mehaniki prenosnik. Diferencijalni mehaniki prenosnik ima dva stepena slobode dok obini i planetski mehaniki prenosnici imaju jedan stepen slobode kretanja. Planetski i obini mehaniki prenosnici se praktino dobijaju od opteg mehanikog prenosnika pomou dopunskih uslova veza: spajanjem ili koenjem jednog od radnih organa prenosnika. Osim osnovnog planetarnog prenosnika koji se obiljeava sa 1AI postoji i niz drugih tipova planetarnih prenosnika kao to su 2AA, 2AI, 2II, 1A, 1I (A znai da je jedan par zupanika sa spoljnim, a I znai sa unutranjim ozubljenjem, dok 1 ili 2 znai da ima jedan ili dvojni satelit), slika 2.22.

13

a) 2 2 2 K 1 2 2 2 K K 2 K 3 1 3 1

b)

2 2 2 2 K K 1 3

c)

2 2 2 2 K K 1

d)

1 3

1 3 3 3

2 2 K K

e)

3 2 K K

f)

1 3 3

Slika 2.22: Mehaniki prenosnici sa satelitima: a) sa dva spoljna sunana zupanika i jednim dvojnim satelitom 2AA, b) sa dva unutranja sunana zupanika i jednim dvojni satelitom - 2II, c) sa jednim spoljnim i jednim unutranjim sunanim zupanikom i tri dvojna satelita 2AI, d) sa jednim spoljnim i dva unutranja sunana zupanika i tri dvojna satelita, e) jednostvni prenosnik sa spoljnim sunanim zupanikom 1A, f) jednostvni prenosnik sa unutranjim sunanim zupanikom 1I

14

2.3 KINEMATIKA RADNIH ORGANA PRENOSNIKA

Oblici radnih organa, odnosno dodirnih povrina spregnutih parova prenosnika, zavise od medjusobnog poloaja osa obrtanja i veliine, pravca i smjera ugaonih brzina jednog i drugog radnog organa, pri emu treba da se ostvari kotrljanje (bez klizanja) jedne radne povrine u odnosu na drugu, tako da su obimne brzine dodirnih taaka jedne i druge radne povrine medjusobno jednake. Radi jednoznanog utvrdjivanja kretanja pojedinih radnih organa prenosnika, treba uzeti u obzir slijedee veliine i pojmove: Da bi u svakom trenutku vremena poloaj tijela bio odredjen, potrebno je da postoji zakon obrtnog kretanja tijela u vidu zavisnosti: = f(t) gdje je obrtni ugao u radijanima a t vrijeme u sekundama. Ugaona brzina obrtnog kretanja krutog tijela u trenutku t je: d [1/s] = dt Ako je obrtanje tijela ravnomjerno, tada je ugaona brzina za sve vrijeme obrtanja tijela konstantna, a zakon obrtnog kretanja e biti: =t Obimna brzina v neke take tijela koje se ravnomjerno obre oko nepomine ose, brojano je jednaka proizvodu rastojanja posmatrane take od obrtne ose r i ugaone brzine tijela, dakle; v = r [m/s] Kinematski par je mehanizam sastavljen od dva radna organa (npr. zupanika, frikcionih tokova i slino), koji medjusobnim dodirivanjem, sprezanjem vre pretvaranje jednog krunog kretanja u drugo ili krunog kretanja u pravolinijsko kretanje i obrnuto, uz uslov da je medjusobni poloaj njihovih osa nepromjenljiv i da se odnos brzina mijenja po unaprijed zadatom zakonu promjene brzine. Spregnuti kinematski par je par radnih organa prenosnika koji pripadaju jednom kinematskom paru, pri emu za jedan spregnuti kinematski par razlikuje se: mali radni organ koji ima manji prenik i veu ugaonu brzinu i veliki radni organ koji ima vei prenik i manju ugaonu brzinu. Uzimajui u obzir redoslijed prenoenja kretanja kod spregnutog kinematskog para, radni organ na koji se prenosi kretanje je gonjeni radni organ. Kinematska osa je trenutna osa relativnog kretanja jednog radnog organa u odnosu na drugi i u svakoj taki ove ose, komponente ugaonih brzina spregnutog kinematskog para koje su upravne na ovu osu, medjusobno su jednake. Poloaj kinematske ose u odnosu na ose spregnutog kinematsko para jednoznano je odredjen medjusobnim poloajem osa, smjerom ugaonih brzina i odnosom ugaonih brzina, odnosno ugaone brzine i translatorne brzine. Kinematska povrina je povrina koju opisuje kinematska osa pri relativnom kretanju jednog radnog organa prenosnika u odnosu na drugi. Kinematska linija je presjena linija kinematske povrine i odredjene povrine, zavisno od tipa kinematskog para. Kinematske povrine kinematskog para kod kojih postoji i klizanje du kinematske ose, nemaju kinematske linije. Kinematski pol je toka u kojoj se dodiruju odnosne kinematske linije spregnutog kinematskog para. Ova toka lei na kinematskoj osi. Smjer obrtanja kako je ve ranije reeno je lijevi (predznak +) ako se pri datom smjeru gledanja ne poklapa sa smjerom obrtanja kazaljke na satu, a desni (predznak -), ako se poklapa sa smjerom obrtanja kazaljke na satu. Zbog odredjivanja oblika radnih povrina radnih organa spregnutog para za razliite sluajeve medjusobnog poloaja osa obrtanja kao i za razne odnose ugaonih brzina, potrebno je razmotriti, npr. za prenosnike sa neposrednim dodirivanjem, polazne veliine od kojih zavise oblici radnih povrina radnih organa i to:
15

Osno rastojanje a to je najkrae rastojanje osa obrtanja radnih organa, Osni ugao je ugao izmedju vektora ugaonih brzina, odnosno njihovih projekcija na ravan paralelnu objema osama. Osni ugao, posmatran kao apsolutna vrijednosti, iznosi 0 , Kinematski prenosni odnos ik odnos intenziteta vektora vee ugaone brzine 1 (malog toka) prema intenzitetu vektora manje ugaone brzine 2 (velikog toka). Za razliku od radnog prenosnog odnosa i, kinematski prenosni odnos je uvijek vei od jedan ili jednak jedan: r 1 ik = r

2.4. OSNOVNE KARAKTERISTIKE MEHANIKOG PRENOSNIKA

Pod osnovnim karakteristikama mehanikog prenosnika podrazumjeva se: - radni prenosni odnos prenosnika, - opta jednaina kretanja prenosnika, - optereenje prenosnika (snaga, obrtni momenti i stepen iskoritenja), - zakoni promjene optereenja radnih organa prenosnika, - reim optereenja prenosnika.

2.4.1. Radni prenosni odnosi mehanikih prenosnika

Za razliku od kinematskog prenosnog odnosa iK radni prenosni odnos mehanikog prenosnika i predstavljen je odnosom istoimenih veliina ulaznog radnog organa i izlaznog radnog organa prenosnika, bez obzira koja je veliina vea. Veliina radnog prenosnog odnosa moe da se izrazi bilo pomou optih veliina sadranih u definisiji za odredjivanje radnog prenosnog odnosa obinog mehanikog prenosnika (ugaona brzina ili broj obrtaja n), bilo pomou specifinih veliina koje su karakteristine za pojedine vrste i oblike organa prenosnika (prenik d ili D, broj zubaca z i dr.). Prema tome, radni prenosni odnos obinog mehanikog prenosnika ili prenosa io, po definiciji je odnos ugaone brzine, odnosno broja obrtaja ulaznog i ugaone brzine, odnosno broja obrtaja izlaznog radnog organa prenosnika. Medjutim, pri odredjivanju radnog prenosnog odnosa prenosnika sa satelitom, ovi odnosi ne odgovaraju i ne moe se radni prenosni odnos za ovakav prenosnik odrediti na ovako jednostavan nain. S obzirom da u optem sluaju ovakav prenosnik ima tri radna organa, odnosno tri ugaona brzine i tri broja obrtaja, da su medjusobni odnosi ovih veliina razliiti, kao i da svaki radni organ moe da bude pogonski ili gonjeni, onda se izrazi za odredjivanje radnog prenosnog odnosa prenosnika sa satelitom moraju dati u drugaijem obliku. Mogue je odrediti jedinstvene izraze za radni prenosni odnos koji e vaiti za sve vrste i tipove mehanikih prenosnika. Izrazi za odredjivanje prenosnog odnosa koji vae za opte kretanje opteg mehanikog prenosnika mogu se, zatim, transformisati u izraze koji vae za pojedino ogranieno kretanje pojedinih radnih organa prenosnika. Kod opteg mehanikog prenosnika, kao reprezentanta svih mehanikih prenosnika, razlikuju se: - unutranji radni prenosni odnos opteg mehanikog prenosnika kao odnos optih ili specifinih veliina idui od ulaznog radnog organa ka nosau satelita iuk, odnosno idui od nosaa satelita ka izlaznom radnom organu iki;

16

spoljni radni prenosni odnos opteg mehanikog prenosnika kao odnos optih ili specifinih veliina idui od ulaznog ka izlaznog radnom organu prenosnika iui, a koji se moe dobiti i kao proizvod oba unutranja radna prenosna odnosa prenosnika, tj.: iui = iuk iki; posredni prenosni odnos opteg mehanikog prenosnika kao odnos optih ili spacifinih veliina idui od ulaznog radnog organa ka posrednikom organu (satelitu 2) iu2, odnosno idui od posrednikog organa satelita 2 ka izlaznom radnom organu i2i.

Spoljni radni prenosni odnos obinog mehanikog prenosnika dat preko optih veliina je: + u + nu n iui = = = u = io i ni ni i on moe biti: vei od nule ako se ulazni i izlazni radni organi prenosnika obru u istim smjerovima, manji od nule ako se ulazni i izlazni radni organi prenosnika obru u suprotnim smjerovima, jednak nuli ako se izlazni radni organ obre, a ulazni miruje, jednak beskonano ako se ulazni radni organ obre, a izlazni miruje.
Prenosni odnos io je radni prenosni odnos obinog mehanikog prenosnika ili prenosa. Spoljni radni prenosni odnos obinog mehanikog prenosnika izraen pomou optih veliina vai za odredjivanje radnog prenosnog odnosa svih vrsta prenosnika. Ukoliko se eli odrediti radni prenosni odnos obinog mehanikog prenosnika pomou specifinih veliina, tada treba ustanoviti o kojem se tipu prenosnika radi. Pa tako za jednostepeni zupasti prenosnik sa cilindrinim zupanicima radni prenosni odnos je: d z sa spoljnim ozubljenjem, iui = i = i du zu d z iui = + i = + i za unutranje ozbuljenje du zu Ovdje su di i du podioni prenici izlaznog i ulaznog zupanika, a zi i zu brojevi zubac. Za jednostepeni prenosnik sa cilindrinim frikcionim tokovima radni prenosni odnos iznosi: D iui = i Du Di, Du prenici izlaznog i ulaznog frikcionog toka, = 0,97 0,99 koeficijent klizanja. Za remeni prenosnik radni prenosni odnos je: D za otvoreni prenosnik iui = + i Du D iui = i za ukrteni prenosnik Du Di, Du prenici izlaznog i ulaznog kainika, = 0,97 0,99 koeficijent klizanja. Za lanani prenosnik radni prenosni odnos je: d z iui = + i = + i du zu Ovdje su di i du prenici izlaznog i ulaznog lananika, a zi i zu brojevi zubaca lananika.

17

Prenosni odnos opteg mehanikog prenosnika

U cilju utvrdjivanja radnog prenosnog odnosa koji e odgovorati za sve vrste i tipove mehanikih prenosnika, razmotrie se opte kretanje koje ostvaruje opti mehaniki prenosnik. Ovdje se svi radni organi prenosnika (npr. ulazni sunani zupanik 1, nosa satelika K i izlazni sunani zupanik 3), obru u nepokretnim leajevima L oko centralne ose O1, OK i O3, dok se satelit 2 istovremeno obre oko sopstvene ose O2 i pomjera oko centralne ose OK, s tim to se zupanik 3 obre neovisno od obrtanja nosaa satelita K (slika 2.23).

2 O2 K Ok O3 1 3 - i -2S + k + u 1

2 - k

O1

Slika 2.23: Kreanje opteg mehanikog prenosnika Ako se usvoji za zupanik 1, +u, odnosno +nu, onda je za nosa satelita K, +k, i za zupanik 3 u optem sluaju i. Dakle, veliine ugaonih brzina, odnosno brojeva obrtaja radnih organa sa naznakom njihovih smjerova obrtanja, idui od ulaznog ka izlaznom radnog organu kod opteg mehanikog prenosnika bit e (tabela 2.1): Tabela 2.1: Veliine ugaonih brzina, odnosno brojeva obrtaja Veliina Radni organ 1 Nosa satelika K Ugaona brzina +u +k Broj obrtaja +nu +nk Radni organ 3 i ni

Ako se ovom prenosniku saopti ugaona brzina k, odnosno broj obrtaja nk, nosa satelita K postaje nepokretan (obini mehaniki prenosnik), pa e veliine ugaonih brzina ili brojeva obrtaja radnih organa sa naznakom njihovih smjerova obrtanja, idui od ulaznog ka izlaznom radnom organu biti (tabela 2.2): Tabela 2.2: Veliine ugaonih brzina, odnosno brojeva obrtaja Veliina Radni organ 1 Nosa satelika K Ugaona brzina +u-k +k-k=0 Broj obrtaja +nu-nk +nk-nk=0 Radni organ 3 i-k ni-nk

To znai da e, za opte kretanje opteg mehanikog prenosnika, ako je kretanje nosaa satelita K sa k, odnosno sa nk, izrazi za odredjivanje spoljnjeg radnog prenosnog odnosa opteg mehanikog prenosnika, izraeni pomou optih veliina, biti:
18

iui =

+ nu nk + u k , odnosno iui = i k n i nk

U optem sluaju, vrijednosti spoljnjeg radnog prenosnog odnosa opteg mehanikog prenosnika mogu biti pozitivne i negativne, dakle iui < 0 ili iui > 0, to zavisi od smjera obrtanja ulaznog radnog organa u odnosu na izlazni radni organ prenosnika. Pri obrtanju ulaznog i izlaznog radnog organa prenosnika u istim smjerovima, spoljni radni prenosni odnos je pozitivan, a pri obrtanju u suprotnim smjerovima, spoljni radni prenosni odnos je negativan. Prema tome, u zavisnosti od smjerova obrtanja ulaznog i izlaznog radnog organa opteg mehanikog prenosnika, bilo da je smjer obrtanja nosaa satelita jednak, bilo da je suprotan od smjera obrtanja ulaznog radnog organa prenosnika, spoljni radni prenosni odnos mehanikog prenosnika moe da bude: iui =io<0 ili iui =io>0 , to zavisi od kretanja ulaznog radnog organa, nosaa satelita, satelita, odnosno izlaznog radnog organa prenosnika. Ukupni radni prenosni odnos sloenog mehanikog prenosnika sa x-redno spregnutih prenosnika ili prenosa, je: i = i1 i2 .... i x gdje su: i1, i2, , ix radni prenosni odnosi pojedinih prenosnika ili prenosa sloenog mehanikog prenosnika.

2.4.2 Opta jednaina kretanja

Veliina i smjerovi ugaonih brzina pojedinih organa mehanikog prenosnika, kao i njihove medjusobne zavisnsoti, utvrdjuju se na razne naine. Najee se primjenjuju: metode slaganja ugaonih brzina, metode trenutnog pola, grafika metoda i tablina metoda zaustavljanja, a kretanje pojedinih radnih organa prenosnika moe se rijeiti i posebnom metodom reduciranih mehanizama. Ipak, sve ove metode su dosta sloene pa se medjusobno zavisnost ugaonih brzina odredjuje preko opte jednaine kretanja, koja vai za sve tipove i vrste mehanikih prenosnika, pa i za prenosnike sastavljene od vie istih ili razliitih prenosa. Procedura se jo vie olakava, ako uz optu jednainu kretanja se koristi i grafika metoda. Obzirom da svaki radni organ prenosnika moe biti pogonski i gonjeni, i da ima oba smjer obrtanja, onda se za sluaj kretanja osnovnog mehanikog prenosnika moe napisati opta jednaina kreanja osnovnog mehanikog prenosnika:

u k = io ( i k ) , odnosno nu nk = io ( ni nk )
Za prvi sluaj ogranienog kretanja ne obre se ulazni radni organ 3 (i = 0, ni = 0), pogonski je nosa satelita K ili radni organ 1, posebna jednaina kretanja ovakvog planetarnog prenosnika je: u = k ( 1 io ) , odnosno nu = nk ( 1 io ) Za drugi sluaj ogranienog kretanja ne obre se ulazni radni organ 1 (u = 0, nu = 0), pogonski je nosa satelita K ili radni organ 3, posebna jednaina kretanja ovakvog planetarnog prenosnika je: 1 1 i = k ( 1 ) , odnosno ni = nk ( 1 ) io io Za trei sluaj ogranienog kretanja ne obre se nosa satelita K (K = 0, nK = 0), pogonski je radni organ 1 ili radni organ 3, posebna jednaina kretanja ovakvog obinog prenosnika ima izraze: u = io k , odnosno nu = io nk
19

Kod mjenjaa i varijatora brzine, vae jednaine kretanja za trei sluaj ogranienog kretanja, i to: kod mjenjaa brzine za svaki stepen prenosa, a kod varijatora brzine, za svaki medjusobni poloaj radnih organa u odredjenom dijapazonu regulisanja brzina. Za osnovni mehaniki prenosnik, koji se sastoji iz x prenosa ili prenosnika, mogu se napisati sistemi jednaina kretanja: u1 k1 = io1( i1 k1 ) , odnosno nu1 nk1 = io1( ni1 nk1 ) u 2 k 2 = io 2 ( i 2 k 2 ) , odnosno nu 2 nk 2 = io 2 ( ni 2 nk 2 ) . . ux kx = iox ( ix kx ) , odnosno nux nkx = iox ( nix nkx )

L = 0

odnosno

nL = 0

gdje su: i1, i2, , ix radni prenosni odnosi pojedinih prenosa prenosnika ugaona brzina, odnosno broj obrtaja nepokretnih leajeva na osi O1 O3. L, nL Ova dva sistema jednaina kretanja prenosnika utvrdjeni za svaki mehaniki prenosnik koji se sastoji iz tri radna organa koji se obru oko osnovne ose i nepokretnih leajeva postavljenih u istoj osi, nazivaju se kanonski sistem jednaina kretanja osnovnog mehanikog prenosnika koji vai za svaki prenosnik, bez obzira na vrstu prenosa i tip, odnosno konstrukciju prenosnika. Za obini mehaniki prenosnik, kod koga je K = 0, tj. nK =0, a koji je sastaljen od x prenosa ili prenosnika, kanonski sistem jednaina kretanja e biti: u1 = i1 i1 , odnosno nu1 = i1 ni1 u 2 = i2 i 2 , odnosno nu 2 = i2 ni 2 . . ux = i x ix , odnosno nux = iox nix

L = 0

odnosno

nL = 0

Broj obrtaja satelita 2 oko sopstvene ose O2 moe se dobiti prema optoj jednaini kretanja osnovnog mehanikog prenosnika i prema podacima koji se poznaju u zadatku, pomou jednog od izraza: 1 n2k = ( nu nk ) , odnosno n2k = i2i ( ni nk ) iu 2 gdje je: iu 2 - djelimini prenosni odnos, idui od ulaznog radnog organa ka satelitu, i2i - djelimini prenosni odnos, idui od satelita ka izlaznom radnom organu, io = iu 2 i2i - radni prenosni odnos prenosnika pri kretanju satelita sa nK. Broj obrtaja satelita 2 u odnosu na osnovnu osu O1 O3 prenosnika je onda: n2 = n2k + nk Prema tome, izvedena opta jednaina kretanja osnovnog mehanikog prenosnika, sa odredjenim radnim prenosnim odnosom i sa tano utvrdjenim predznacima lanova jednaine za pojedini smjer obrtanja pojedinih organa prenosnika, daje mogunost rjeavanja kretanja svih organa za svaku vrstu prenosa i tip mehanikog prenosnika.
20

2.4.3 Optereenje prenosnika Snaga koja se dovodi na ulazu u prenosnik se rauna po obrascu:
M ou nu (W) 30 Snaga koja se dovodi na izlazu iz prenosnika se rauna po obrascu: Pu = M ou u = Pi = M oi i =

(W) M oi ni 30 Vanu karakteristiku mehanikih prenosnika predstavlja odnos snaga, odnosno odnos obrtnih momenata na izlaznom i ulaznom radnom organu prenosnika: Pi M i M oi n i , a odavde slijedi: = = oi Pu M ou n u Mou u
M oi P n = i u = i odnosno M oi = M ou i (Nm) M ou Pu n i P pri emu je: = i = p l v < 1 - stepen korisnosti prenosnika, gdje je Pu p stepen korisnosti usljed trenja radnih i posrednikog organa prenosnika, l stepen korisnosti usljed trenja u leajima, za svaki par leaja, v stepen korisnosti usljed trenja od ventilacije, u zaptivaima, usljed bukanja, rasprskavanja i mjeanja ulja u prenosniku i slino.

Stepen korisnosti prenosnika, kao odnos izmedju izlazne snage od prenosnika i ulazne snage ka prenosniku, pri emu je izlazna snaga Pi ravna ulaznoj snazi Pu umanjenoj za snagu Pw koja se u prenosniku gubi na razne otpore, moe da se predstavi i preko izraza: P Pi P Pw P = i = = u = 1 w Pi + Pw Pu Pu Pu

Ukupni stepen korisnosti sloenog mehanikog prenosnika sa x redno spregnutih prenosnika ili prenosa, je: = 12 x, gdje su 12 x, stepeni korisnosti pojedinih prenosnika sloenog mehanikog prenosnika. Gubitak snage Pwo za obini prenosnik moe da se izrauna iz obrasca: Pwo = Pu Pi = Pu ( 1 o ) Prema tome za obini mehaniki prenosnik je: Pi Pi o = = Pi + Pwo Pi + Pu ( 1 o ) Analogno za osnovni mehaniki prenosnik je: Pi Pi = = Pi + Pw Pi + Pz ( 1 o ) Kod osnovnog prenosnika dio ulazne snage Pu se prenosi preko satelita i to je snaga zupanja (ili snaga valjanja) Pz, a dio preko krivaje, odnosno nosaa satelita i ta se snaga zove snaga potezanja (ili spojnika snaga) i obiljeava se sa Pp. Pri ovome se snaga potezanja Pp prenosi bez gubitaka, a snaga zupanja Pz sa gubicima. Prema tome kod osnovnog mehanikog prenosa (planetarnog prenosnika) je: Pu = Pz + Pp
Pri analizi raspodjele snage na razne organe prenosnika, treba utvrditi na kojim se mjestima i u kome odnosu snaga (po veliini i smjeru) razdvaja ili spaja, tj. kakav je tok kretanja snage kroz prenosnik. Razdvajanje snage na dijelove ili spajanje dijelova snage, javlja se u satelitu.
21

2.4.4 Podaci potrebni za konstruisanje i proraun mehanikih prenosnika

Pri konstruisanju prenosnika, kao tehnike podloge koriste se nazivna snaga, broja obrtaja radnih organa i radni prenosni odnos, veliina ualaznog obrtnog momenta, zakonitost promjene optereenja, vijek trajanja, broj polazaka i radni ciklus, trajanje rad u toku dana, stepen neravnomjernosti rada pogonske i radne maine, veliine sopstvenih oscilacija i slino. Najzad konstruktor prenosnika usvaja vrstu prikljuaka, doputene montane greke, kao i vrstu podmazivanja i vrstu maziva koja e se upotrijebiti kod prenosnika u pogonu, to je veoma bitno sa triboloke take (proces trenja i habanja). S tog konstruktor mehanikog prenosnika treba da poznaje: - vrstu pogonske i radne maine, tj. namjenu prenosnika, - uslove rada i pojedine zahtjeve prenosnika u pogonu (reim optereenja), - optereenje prenosnika u vidu snage koju treba prenijeti neposredno ili posredno sa jednog vratila na drugo, kao i ulazni i izlazni broj okretaja radnih organa, - vijk trajanja prenosnika, - radni prenosni odnos, - podatke o proizvodnim mogunostima i tanosti alata i maina alatki za obradu dijelova prenosnika, npr. zupanika, - iskustvene podatke i uporedne vrijednosti izvedenih prenosnika, - ogranienja mjera prenosnika ako se prenosnik ugradjuje u postojeu ili predvidjenu konstrukciju (osno rastojanje, irina zupanika i sl.), - ostale podloge kao cijena, dozvoljena teina itd.

Redosljed konstruisanja mehanikog prenosnika je slijedei: - poredjenje zadatog mehanikog prenosnika sa analognom konstrukcijom analizom crtea, ema, fotografija, kataloga, uputstava i slino, - razrada kinematske eme i kinematskog prorauna, - utvrdjivanje snage i izbor pogonskog motora, - sastavljanje eme opte dispozicije, - razrada konstrukcije prenosnika formiranjem sklopova i podsklopova, - izrada tehnikog opisa i porauna prenosnika sa crteima za izradu dijelova, podsklopova, sklopova i cijele konstrukcije.
Pri konstruisanju mehanikih prenosnika treba voditi rauna i o savremenim tendencijama, a koji se odnose: - na prelazak sa prorauna prema poluempirijskim formulama na proraun prema kriterijumima radne sposobnosti i pouzdanosti dijelova, koji odgovaraju stvarnim uslovima rada, pri emu se uvodi faktor vremena i promjenljivosti optereenja, - medjusobno pribliavanje konstrukcija razliitih prenosnika tipizacijom prenosnika i njegovih dijelova. S obzirom na to da reim rada pojedine pogonske i radne maine zavisi od tehnologije, organizacije proizvodnje i vrste materijala koji se obradjuje (radne maine), vrste otpora kretanju (motorna vozila) ili vrste materijala koji se prenosi (dizaline maine), javlja se kod prenosnika promjenljivo optereenje radni reim optereenja koji je razliit po veliini i trajanju optereenja, za razliku od ustaljenog optereenja, koji je stalan po veliini i trajanju optereenja. Radni reim optereenja odstupa od ustaljenog reima optereenja, zavisno od neravnomjernosti optereenja pogonske i radne maine, od trajanja jednog ciklusa rada, od otpora pri eksploataciji maine, kao to su udari, preoptereenja, kolebanja optereenja i trajanja radnih ciklusa i operacija rada, kao i od drugih inilaca. Pri putanju maine u rad i pri koenju ili zaustavljanju,
22

javljaju se dodatna optereenja i naprezanja u dijelovima maine, ije se veliine mogu poznavati utoliko tanije, to su vee mase koje treba ubrzavati ili usporavati i to se bre i ee to deava (automobil, dizalica, lokomotiva, rendisaljka i slino). Prenosnik, koji se nalazi izmedju pogonske i radne maine, treba da savlada sve zahtjeve koji potiu od reima rada pogonske i reima rada radne maine. Pri tome, poseban znaaj ima utvrdjivnje radnih operacija i radnih ciklusa, kao i uestanost (spektar) optereenja o toku dueg perioda vremena (npr. godine dana), naroito kod radnih i dizalinih maina, kao i kod motornih vozila svih vrsta, gdje se uvijek primjenjuju jako odgovorni zupasti prenosnici. Za odredjivanje snage pogonske maine, odnosno optereenja prikljuaka i prenosnika, koristi se, pored ostalog, radni ciklus radne maine, a to je skup radnih operacije, i radni ciklus zavisi naravno od vrste radne maine. Smatra se da je pogonska maina sa ravnomjernim obrtnim momentom elektromotor, sa umjereno neravnomjernim obrtnim momentom parna, vodna i gasna turbina ili viecilindrini motor sa unutranjim sagorijevanjem i sa vrlo neravnomjernim obrtnim momentom, npr. jednocilindrini motor sa unutranjim sagorijevanjem. Pogonski motori koriste se na odgovarajui nain prema veliini udara gonjene maine. Smatra se da je radna maina skoro bez udara generator elektrine energije, ventilator, duvaljka, obrtni kompresor, centrifugalna pumpa, trakasti transporter i slino. Sa umjerenim udarima je glavno vreteno alatne maine, teki transporter, kran i pojedine dizalice, mjea, klipna pumpa sa vie stepeni, rudniki ventilator i slino. Sa znatnim udarima su prese, makaze za sjeenje lima, valjaoniki stanovi, bageri, teke centrifuge, rudarske maine za iskop, jednostepena klipna pumpa, drobilica za kamen i rudu, motorno vozilo i slino. Od vrste primjenjenog prikljuka na ulaznom i izlaznom vratilu prenosnika (elastian ili neelastian), zavisi da li e se i u kojoj mjeri neravnomjernost rada i udari, koji potiu bilo od pogonske ili od radne maine, prenositi i na prenosnik. Osim toga, vanu ulogu ima uticaj naglih ubrzavanja kao i veliina momenta inercije obrtnih masa radne maine, prenosnika i pogonske maine. Uticaj glavnih dijelova prenosnika ogleda se u neravnomjernosti prenoenja obrtnih masa i obrtanja usljed odstupanja nastalih bilo kao posljedica netanosti pri obradi i montai, bilo kao posljedica deformacija pod optereenjem.

Proraun prenosnika se vri na osnovu mjerodavnog radnog optereenja prenosnika (proraunska optereenja), koje se razlikuje od nominalnog optereenja, odnosno nominalne snage pogonske maine. Pri utvrdjivanju mjerodavnog, radnog optereenja uzimaju se u obzir vrsta i karakter rada pogonske i radne maine, vrste prikljuaka na ulaznom i izlaznom vratilu, vrste radnih dijelova prenosnika i dr. Znai, pri proraunu prenosnika, proraunska snaga Ppr, odnosno proraunski obrtni moment Mpr, odredjuje se u zavisnosti od maina izmedju kojih se prenosnik nalazi, njihove neravnomjernosti, od ciklusa rada radne maine, reima optereenja prenosnika i sl., a na osnovu obrazaca:
Ppr = f pr Pu = f B f RR f TR Pu

(kW) (Nm)

M pr = f pr M ou = f B f RR f TR M ou

gdje je: fp = fB . fRR . fTR opti faktor prorauna, fB faktor neravnomjernosti rada pogonske i radne maine (nrp. fB = 1,25 ako je pogonska maina elektromotor, trajanje rada 8 sati, a gonjena maina sa umjerenim udarima) fRR faktor reima rada (npr. fRR = 1,3 za srednji reim rada) fTR faktor trajanja ukljuivanja pogonskog motora (obino, fTR = 0,7 do 1,0)
23

Dati opti faktor proraunavanja fpr se uzima pri proraunu svake vrste i svakog tipa prenosnika. Medjutim, za pojedine vrste prenosa treba uzeti u obzir i posebne faktore, a koji e se faktor primijeniti zavisi od poznavanja i analize uticajnih faktora eksploatacije pogonske i radne maine. Pri ovome, proraunska snaga prenosnika treba da bude manja od doputene snage Pd, koja se nalazi u tvornikim prospektima, dakle: Ppr Pd. Odredjivanje snage na ulaznom ili izlaznom prikljuku mehanikog prenosnika, kao i odredjivanje snage pogonske maine, vri se u zavisnosti od poznatih podataka i pokazatelja.Ako je poznata otporna obimna sila For (N) i obimna brzina vr (m/s) radne maine, tada se potrebna snaga na izlaznom vratilu prenosnika rauna po izrazu: F v Pi = or r rm i gdje je: rm stepen korisnosti radne maine, i stepen korisnosti izlaznog prikljuka. Ako je na izlaznom vratilu prenosnika poznata potrebna snaga Pi (W), odnosno obrtni moment Moi (Nm) i broj obrtaja ni (min-1), tada se potrebna snaga na ulaznom vratilu prenosnika rauna po izrazu: P M oi ni Pu = i = 30 p L v

odnosno, Ppr = f pr Pu gdje je: p stepen korisnosti usljed trenja u prenosu, L stepen korisnosti usljed trenja u leajevima, v stepen korisnosti usljed trenja od ventilacije i sl.

Pn
POGONSKA MAINA Pe (PM)

pm

Mou , nu Pu PRENOSNIK (P) =pLv

Moi , ni Pi

For , vr
RADNA MAINA (RM)

rm

Slika 2.24. Podaci kod pogonske maine, prenosnika i radne maine Sada je efektivna snaga na izlaznom vratilu pogonske maine, odnosno nominalna snaga koju treba obezbjediti kod pogonske maine: Ppr P Pe = odnosno Pn = e

pm

gdje je: pm stepen korisnosti pogonske maine, u stepen korisnosti ulaznog prikljuka. Ako je kao prikljuak primjenjena spojnica tada je u = i = 1, a ako je kao prikljuak primijenjen neki od prenosa, tada stepen korisnosti zavisi od vrst tog prijenosa (npr. za klinasti remen iznosi od 0,96 do 0,97).

24

Pogonske maine
Kao pogonska maina danas se najee primjenjuje elektromotor naizmjenine i istosmjerne struje, zbog niza svojih prednosti kao to su: jednostavan dovod elektrine energije, velika sigurnost u pogonu, mogunost velikih preoptereenja za kratko vrijeme, stalna spremnost za rad, mala teina i male mjere EM, jednostavno upravljanje pri radu, naroito kod pojedinanog pogona itd. Koriste se serijski elektromotori istosmjerne struje (imaju tzv. mekanu karakteristiku), poredni istosmjerni elektromotori (imaju tzv. tvrdu karakteristiku), kompaundirani elektromotori istosmjerne struje (predstavlja kombinaciju porednih i serijskih elektromotora, a tvrdoa karakteristike zavisi o stepenu kompaundiranosti, odnosno o tome da li vie utie poredni namotaj ili serijski), elektromotori naizmjenine struje (jednofazni asinhroni elektromotori, trofazni asinhroni elektromotori). Nedostaci elektromotora kao pogonske maine su mali u odnosu na njene prednosti, ali se navode veliki broj obrtaja elektromotora i nepovoljno vezivanje kablova na mreu, naroito kod pretovarnih postrojenja i sl. Najee se od elektromotora kao pogonske maine primjenjuje asinhroni elektromotor, iji broj obrtaja se dobije preko izraza n = 60 f/p, gdje je f frekvencija i iznosi f = 50 s-1, a p je broj pari polova elektromotora. Tako postoje slijedei brojevi obrtaja:

p= 1 n = 3000

2 1500

3 4 1000 750

5 600 min-1

Medjutim, broj okretaja asinhronih elektromotora je neto manji, zbog unutlranjeg klizanja. Broj obrtaja elektromotora se bira to manji, u sluaju da stoje na raspolaganju elektromotori jednake snage sa vie razliitih brojeva okretaja. Snaga elektromotora je ograniena njegovim zagrijavanjem za vrijeme rada, jer temperatura namotaja elektromotora ne moe da predje preko odredjene granice (60 900C). Elektromotor za prenosnike radi sa odmorima i sa momentalnim preoptereenjima (to je sluaj pri pokretanju), stoga se pri njegovom izboru uzima u obzir relativno trajanje ukljuivanja TR kao odnos sume vremena svih pojedinih radova tr i sume vremena rada tr i mirovanja tm elektromotora u jednom ciklusu rada u procentima: tr TR = tr + tm Znai, relativno trajanje ukljuenja elektromotora je stoga bitan pokazatelj pri izboru elektromotora. Iz liste proizvodjaa elektromotora se bira onaj elektromotor, koji je oznaen pod odgovarajuim relativnim trajanjem ukljuenja TR (npr. 20%, 40%, 60%). Takvi elektromotori rade sa propisanom snagom dugo vremena, a da se pri tome ne zagrijavaju preko propisane temperaturne granice. Kao pogonska maina esto se koriste i motori sa unutranjim sagorijevanjem (Otto i Diesel motor) i kod njih nije mogue prekoraenje maksimalnog momenta za neku izvedenu konstrukciju, jer je snaga ograniena sistemom napajanja, odnosno koliinom goriva koja moe sagorjeti. Obzirom na karakter rada ovih pogonskih maina, treba prilikom projektovanja prenosnika raunati sa poveanim vanjskim dodatnim dinamikim optereenjima, pogotovo ako se radi o motorima sa unutranjim sagorijevanjem sa malim brojem cilindara.

Turbine kao pogonske maine mogu biti gasne, parne, vodne i vazdune. Kod svih izvedbi turbina karakteristike su dosta sline. Kod plinskih turbina mogu biti izvedbe sa jednim ili dva vratila. Turbina sa jednim vratilom ima karakteristiku kao veina turbomaina, kod kojih porastom brzine obrtanja raste obrtni moment. Parna i vodena turbina imaju slinu karakteristiku. Kod plinske turbine sa dva vratila, gdje je turbinski dio za pogon turbokompresora odvojen od glavne turbine, dobiva se, tzv. Tvrda karakteristika. Prekoraenje nazivnog momenta mogue je i na tri puta veu vrijednost.
25

2.5 PLANETARNI ZUPASTI PRIJENOSNICI Brzi napredak industrije u nekoliko posljednjih decenija prouzrokovao je i razvoj prijenosnika kao elemenata koji su praktino neophodni za normalno funkcioniranje mnogih postrojenja. U ovom periodu razvoja posebno je bitno istai planetarne prijenosnike ije podruje primjene postaje sve ire. U dananje vrijeme planetarni prijenosnici se koriste kod mobilnih postrojenja (automobili, avioni, brodovi, graevinske maine), kod stacionarnih postrojenja (kompresori, turbinska postrojenja) i u optoj mainogradnji. Planetarni prijenosnici ine jednu posebnu grupu prijenosnika. Za razliku od obinih zupastih prijenosnika kod kojih su sva vratila uleitena u postolje prijenosnika, planetarni prijenosnici imaju osobinu da je bar jedno vratilo uleiteno u pokretno - rotirajuem lanu, tzv. ruici. Dakle, planetarni prijenosnici su oni prijenosnici kod kojih barem jedan glavni lan, osim obrtnog kretanja oko vlastite ose vri i obrtno kretanje oko neke druge ose. Planetarni prijenosnici se dosta esto koriste posebno u sluaju kada je potrebno postii veliki prijenosni odnos i to je mogue manju konstrukciju. Planetarni prijenosnici se dijele u dvije osnovne grupe a to su: obini planetarni prijenosnici koji u svom sistemu imaju nepokretan zupanik, i diferencijalni prijenosnici kod kojih su svi zupanici pokretni. U osnovi svi planetarni prijenosnici se sastoje iz tri osnovna elementa a to su: centralnih zupanika (a, b); satelita (c) i ruice ( R ). Na slici 2.25, dat je primjer jednog obinog jednostepenog diferencijalnog prijenosnika.

Slika 2.25 Jednostepeni koaksijalni diferencijalni prijenosnik 1AI a i b - centralni (sunani) zupanici, c - satelit, R - ruica Ako razmotrimo sluajeve kretanja kod ovih prijenosnika moe se uoiti da postoji opti sluaj kretanja i tri sluaja ogranienog kretanja. Naime opti sluaj kretanja je u sluaju obrtanja svih radnih organa prijenosnika i tada je rije o diferencijalnom prijenosniku sa dva stepena slobode kretanja (slika 2.26b). Kod ogranienog kretanja mogue su razne kombinacije koje zavise od mjesta dovoenja i odvoenja snage, ili pak od organa koji je nepokretan. Obini planetarni prijenosnik ima samo jedan stepen slobode kretanja (slika 2.26a). Meutim oslobaanjem nepokretnog lana datog prijenosnika dobija se odgovarajui jednostepeni odnosno dvostepeni diferencijalni prijenosnik sa dva stepena slobode kretanja (slika 2.26 b).U sluaju da fiksiramo ruicu dobijamo odgovarajui obini zupasti prijenosnik sa jednim stepenom slobode kretanja (slika 2.26c).

26

Slika 2.26 Prijenosnik 2AA: a) planetarni prijenosnik n3=0; b) diferencijalni prijenosnik; c) obini zupasti prijenosnik nR=0 Prilikom konstruisanja planetarnih i diferencijalnih prijenosnika treba voditi rauna o tokovima snage. Ovo je bitno radi eliminisanja nepotrebnih vrtlonih sila koje optereuju kako leaje tako i vratila. Takoe treba voditi rauna i o broju i poloaju satelita i to tako da se eliminiu radijalne sile koje optereuju leajeve. Ovo se moe postii pravilnim postavljanjem satelita u odnosu na sam leaj. Kao primjer pravilnog postavljanja moe se uzeti slika 2.25 sa koje moemo ustanoviti da se radijalne sile od zupanika - satelita ponitavaju. Prednosti planetarnih prijenosnika: veliki prijenosni odnos uz male dimenzije; kompaktna izvedba ; mogunost postizanja razliitih prijenosnih odnosa; mogunost da se snaga pogonskog vratila raspodjeli na nekoliko gonjenih vratila; mogunost da se primjeni vie satelita to dovodi do rastereenja zuba i manjeg modula; visok stepen iskoritenja; leajevi svih rotirajuih lanova planetarnog prijenosnika osim leajeva satelita nisu radijalno optereeni; svrsishodne kombinacije s drugim vrstama prijenosnika. Nedostaci planetarnih prijenosnika: komplikovana konstrukcija; veliki broj dijelova tj. vjerovatnoa veeg oteenja; relativno skuplja izrada pa prema tome i vea cijena na tritu; strogi zahtjevi za izradu, kontrolu i montau; pojava centrifugalnih sila; relativno mala zapremina ulja za podmazivanje potapanjem. Konano bitno je pomenuti da su elementi planetarnih prijenosnika najee zupanici sa pravim zubima a ponekad se koriste i konini zupanici i to posebno u sluaju izrade diferencijala za motorna vozila.

27

2.5.1 OSNOVE SINTEZE PLANETARNIH PRIJENOSNIKA Osnovni zahtjevi koji moraju biti poznati pri sintezi zupastih prijenosnika su slijedei: potrebna prijenosna snaga prijenosnika potrebni prijenosni odnos prijenosnika meusobni poloaj pogonskog i gonjenog vratila maksimalno dozvoljeni gabariti prijenosnika Meutim pored navedenih kinematsko-geometrijskih zahtjeva, kao i zahtjeva vrstoe pri projektovanju prijenosnika, treba voditi rauna i o mnogim drugim zahtjevima, kao to su konstruktivni, eksplatacioni, tehnoloki, ekonomski i dr. Da bi ugradnja pojedinih lanova prijenosnika bila mogua i da bi se omoguilo ispravno sprezanje pojedinih zupanika, moraju biti zadovoljena tri osnovna uslova: uslov koaksijalnosti uslov susjedstva satelita uslov mogunosti uzubljena satelita 2.5.1.1 Uslov koaksijalnosti Osna rastojanja pojedinih zupastih parova prijenosnika moraju biti odabrana tako da se ostvari koaksijalnost vratila centralnih zupanika . Za prijenosnik 1AI, prema slici 2.27, mora biti a12 = a23 gdje je: a12 - osno rastojanje zupastog para z1,z2 a23 - osno rastojanje zupastog para z2,z3,

Izrazimo li osna rastojanja preko podionih prenika zupanika, dobivamo:

d 01 + d 02 d 03 d 02 = 2 2 Za zupanike sa pravim zubima, bez pomjeranja profila, i ako su moduli oba zupasta para isti, uslov koaksijalnosti moe se izraziti u vrlo jednostavnom obliku, samo preko broja zuba:

z1 + z2 = z3 z2 Analogno ovom mogu se odrediti uslovi koaksijalnosti i za druge tipove planetarnih prijenosnika. Slika 2.27 Prijenosnik 1AI

28

2.5.1.2 Uslov susjedstva satelita Pored uslova koaksijalnosti, planetarni prijenosnici koji iz konstruktivnih razloga imaju nekoliko ravnomjerno rasporeenih satelita moraju da zadovolje uslov susjedstva da ne bi dolo do meusobnog zadiranja satelita. Kao to se vidi sa slike 2.28, iz trougla ABC da bi se izbjeglo meusobno zadiranje satelita potrebno je, da meuosno rastojanje (L) dva susjedna satelita bude vee od prenika (Dcs) tj. gdje je: L > Dck (*) Dck -prenik spoljanjeg kruga satelita Takoe, sa slike, se vidi da je meuosno rastojanje (L) : L = 2 ( ra + rc ) sin gdje je: =

2 ,K - broj satelita K Prenik spoljanjeg kruga satelita (Dsk) moe se izraziti preko broja zuba i modula Dck = ( zc + 2 ) m Ako podione poluprenike centralnog zupanika (ra) i satelita (rc) izrazimo u funkciji broja zuba i modula mz mz c ra= a , rc = 2 2 te uvrstimo u izraz (**) dobija se
L = m (za + zc ) sin

(**)

Slika 2.28 Granini sluaj poloaja satalita za 1AI Ako se uvrste izrazi za L i Dck u uslov (*) tada se dobija m (za + zc ) sin

zc + 2 2 za + zc Uvrtavajui izraz za u prethodni izraz tada uslov susjedstva satelita u konanoj formi glasi z +2 sin > c . K za + zc Zadnji izraz predstavlja uslov susjedstva satalita za planetarni prijenosnik 1AI.

sin

> ( zc + 2 ) m odakle slijedi da je

>

29

2.5.1.3 Uslov mogunosti uzubljenja satelita

Pored dva pomenuta uslova brojevi zuba zupanika sa vie satelita moraju da zadovolje i uslov mogunosti uzubljenja satelita. Ovaj uslov spada u kriterije montae i neispunjenje ovog uslova dovodi do loih dinamikih karakteristika prijenosnika. Naime pri uzubljenju jednog satelita sa centralnim zupanicima (to je uvijek mogue) relativni poloaj centralnih zupanika je potpuno odreen, meutim u opem sluaju ovaj poloaj nee dozvoljavati uzubljenje ostalih satelita ukoliko to nije obezbijeeno pri projektovanju. U opem sluaju uzubljenje e biti mogue kada su zadovoljeni uslovi: za zb = cio broj i = cio broj K K gdje su za i zb brojevi zuba centralnih zupanika. Primjera radi uzmimo jedan jednostepeni planetarni prijenosnik sa centralnim zupanicima sa brojevima zuba za = 12, zb = 36 i tri satelita sa zc = 12. Primjenimo li gore navedene relacije vidjeemo da ova kombinacija zadovoljava postavljene uvjete. Meutim ovo rjeenje predstavlja samo jedan poseban sluaj koji zadovoljava gornji uslov. Dalje e biti pokazana mogunost drugog rjeenja kojem ovi uslovi nisu potrebni. Tako na primjer za jednostepeni planetarni prijenosnik na slici, sa za = 8, zb = 28 i zc = 10, ukoliko su ispunjeni uslovi uzubljenja i sateliti su uzubljeni sa centralnim zupanicima, pri radu prijenosnika pojedine naznaene take jednog zupanika (1b,2b,3b, ) zupanika B sretat e se u polu ozubljenja sa odgovarajuim takama (1c,2c,3c, ) zupanika C.

Slika 2.29 Mogunost uzubljenja satalita Iz ovoga slijedi da duina luka 1b7b mora biti jednaka duini luka 1b7c debelo izvuene konture koja je jednaka duini 7t, gdje t predstavlja korak ozubljenja. Prema tome obilazei po podebljanoj konturi duine l, vidimo da ona mora da sadri cijeli broj koraka t, tj. L = cio broj t 2 D a D b L = dc + + K 2 2
L dc Da Db = + + t t K t t L z + zb = zc + a = cio broj ,odnosno K t

za + z b = cio broj K

Konano traeni uslov ne zahtjeva da su pojedinani brojevi zuba svakog od centralnih zupanika djeljivi s brojem satelita nego da je njihova suma djeljiva s brojem satelita. Prema tome zadnji izraz predstavlja uslov mogunosti uzubljenja satelita.
30

2.5.2 KINEMATIKA ANALIZA PLANETARNIH PRENOSNIKA

Postoji vie naina rjeavanja ovog zadatka koji se ustvari svodi na rjeavanje kinematskih odnosa planetarnog prenosnika, a u ovom dijelu e biti prezentirane dvije metode a to su: analitika metoda (Willis-ov princip), i grafika metoda.

2.5.2.1 Analitika metoda rjeavanja kretanja radnih elemenata planetarnog prenosnika

Osnova analitike metode analiziranja planetarnih prenosnika sastoji se u promatranju relativnog kretanja lanova prenosnika u odnosu na ruicu. Na taj nain planetarni prenosnik posmatramo kao obini prijenosnik (ruica miruje) i prenosni odnos izmeu bilo koja dva lana prijenosnika (iabR) odreujemo u ovisnosti broja zubaca tih lanova. Na osnovu ovog iskaza moe se pisati da je
R i ab = ( 1)m

zb za

gdje m - oznaava broj sprezanja sa vanjskim ozubljenjem. S druge strane, prenosni odnos (iabR) jednak je odnosu relativnih ugaonih brzina lanova R (a) i (b) u odnosu na ruicu (R), i ab = aR , a relativne ugaone brzine za kolinearne brzine bR r r r a , b , R mogu se izraziti kao, aR = a R bR = b R gdje je: aR - relativna ugaona brzina lana (a) u odnosu na ruicu (R) bR - relativna ugaona brzina lana (b) u odnosu na ruicu (R) a, b, R - apsolutne ugaone brzine lanova (a) ,(b) i (R) Na osnovu gornjih izraza, vodei rauna o predznacima pojedinih ugaonih brzina moemo pisati R R i ab = a . b R Ako uzmemo u obzir da je ugaona brzina proporcionalna broju obrtaja, tada je prenosni odnos iabr dat izarazom: n nR R . i ab = a nb nR Ako prenosni odnos izrazimo kao funkciju broja zuba, tada opti oblik izraza za kinematiku analizu pojedinih lanova planetarnih prijenosnika glasi: z n nR . (1)m b = a za nb nR

31

2.5.2.2 Grafika metoda rjeavanja kretanja radnih elemenata planetarnog prenosnika

Rjeavanje kinematskih odnosa kod planetarnih prenosnika grafikom metodom, vri se slijedeim redoslijedom

Slika 2.30 Grafika metoda rjeavanja kretanja radnih elemenata planetarnog prenosnika (poznati brojevi obrtaja n1 > 0 i n3 < 0, nepoznati brojevi obrtaja n2 i nR ) 1. Nacrta se dati prenosnik u adekvatnom mjerilu 2. Nanose se zrake koje veu pojedine lanove datog prenosnika (npr.zraka 12 vee sunani zupanik 1 i satelit 2, zraka 2R vee satelit 2 i ruicu R itd.) 3. Povlai se ordinata (O) na proizvoljnom rastojanju, i gdje se ordinata presjeca sa polnom zrakom (u naem sluaju to je zraka 1*R, 1*1, 1*3 ) dobije se taka P koja se zove pol. 4. Povlai se apscisa (Ap), koja je takoe na prizvoljnom rastojanju od pola . 5. Odabere se odreeno mjerilo za brojeve obrtaja Un. 6. Na apscisu (Ap) se nanose poznate vrijednosti brojeva obrtaja (u naem sluaju to su n1 i n3) u mjerilu koje se prethodno odabere, obavezno vodei rauna o njihovom predznaku. Usvaja se da se pozitivne vrijednosti brojeva obrtaja nanose na apscisu lijevo od pola P, a negativne vrijednosti brojeva obrtaja desno od pola P. 7. Povlai se prava linija kroz taku n1 (koja se dobije kada se na apscisu nanese vrijednost broja obrtaja zupanika 1 od take PI ) i pol P. U presjecitu prave linije kroz take n1 i P sa zrakom koja vee sunani zupanik 1 sa nekim od lanova prenosnika tj. zrakom koja sadri broj 1 (u naem sluaju to je zraka 12 ) dobija se taka A, ija udaljenost od ordinate predstavlja brzinu V1 lana 1. 8. Povlai se prava linija kroz taku n3 (koju se dobije kada se na apscisu nanese vrijednost broja obrtaja zupanika 3 od take PI) i pol P. U presjecitu prave linije kroz take n3 i P sa zrakom koja vee sunani zupanik 3 sa nekim od lanova prenosnika tj. zrakom koja sadri

32

broj 3 (u naem sluaju to je zraka 32 ) dobija se taka B, ija udaljenost od ordinate predstavlja brzinu V lana 3. 3 9. Spoje se take A i B, jer obje zrake na kojima se nalaze ove take imaju zajedniko to da veu neki lan datog prenosnika sa satelitom 2 (u naem sluaju to su zrake 12 i 32 sa slike 2.30, vidimo da obje ove zrake sadre broj 2). Sada se iz pola P povue prava paralelna dui AB , i dobije se jo jedno presjecite sa apscisom (Ap), ija udaljenost od ordinate ( take PI ) predstavlja vrijednost broja obrtaja n2 lana 2. 10. U presjecitu dui AB sa zrakom koja takoe vee neki lan prenosnika sa satelitom 2 (u naem sluaju to je zraka 2R ) dobija se taka C, ija udaljenost od ordinate predstavlja brzinu Vr lana R. Sada se povue prava linija kroz take C i P, i dobie se jo jedno presjecite sa apscisom (Ap), ija udaljenost od ordinate ( take PI ) predstavlja vrijednost broja obrtaja nR ruice R. Vrijednosti nepoznatih brojeva obrtaja pojedinih lanova planetarnog prijenosnika dobijaju se mnoei usvojeno mjerilo Un za broj obrtaja s rastojanjem za dati broj obrtaja na apscisi (Ap) tj. brojevi obrtaja zupanika 2 i ruice R bi bili: n2 = Un PIn2 nR = Un PInR . Dok relativni brojevi obrtaja jednog lana u odnosu na drugi dobijaju se mnoei usvojeno mjerilo Un za broj obrtaja s rastojanjem izmeu brojeva obrtaja na apscisi (Ap) dva posmatrana lana . Nprimjer relativni broj obrtaja zupanika 1 u odnosu na ruicu R bi bio n1R = Un n1nR . Kratko objanjenje preostalih vrijednosti na gornjoj slici, dobijenih grfikom metodom:
V1S

- brzina spajanja lana 1i 2 - brzina zupanja lana 1 i 2 - brzina spajanja lana 3 i 2 - brzina zupanja lana 3 i 2

V1Z V 3S V3Z

33

2.5.3 PRIKAZ TOKA SNAGE KROZ PLANETARNI PRENOSNIK 2.5.3.1 Proraun obrtnog momenta

Za analizu obrtnih momenata bitne su konvencije o predznacima. Obrtni moment M oznaava se pozitivnim ako se smjer djelovanja s obzirom na posmatrani dio poklapa s pozitivno definisanim smjerom obrtanja istog dijela. To bi u naem primjeru znailo da su obrtni momenti M1 i M3 pozitivni, a moment MR negativan. Kod jednostavnih planetarnih prenosnika postoje tri mjesta gdje se prenose obimne sile.To su: dva mjesta zahvata centralnog zupanika i planetarnog zupanika, te izmeu nosaa planetarnog zupanika (ruice R) i planetarnog zupanika. Na tom mjestu moemo obimne sile prikazati planom sila odnosno obrtne momente planom momenata (slika 2.31).

Slika 2.31 Plan momenata i plan sila na satalitu za planetarni prijenosnik 1AI (n1>0; nR>0; n3<0) Iz statike ravnotee sila F i iz geometrijskih odnosa, uzimajui u obzir i gubitke, proizilaze slijedei odnosi obrtnih momenata (prema slici 2.31): Suma vanjskih momenata = 0 tj.

M M

vm

=0

MA + MB + MC = 0

Suma unutranjih momenata = 0

um

=0

M1 + M3 + MR = 0

Na pojedinanim elementima to bi bilo: MA + M1 = 0 MB + MR = 0 MC + M3 = 0

34

Iz bilansa snage standardnog (obinog nR=0) prenosnika i prenosnog odnosa (za standardni R prenosnik i 0 = i 13 ) slijedi:
W M C CR = M A AR 0

MC =

AR W M A 0 CR

W M C = i0 M A 0

Dalje slijedi: W M B = (M A + M C ) = (1 i 0 0 )M A
W M B = 1 i0 0 M A

0 = 013 stepen iskoritenja standardnog prenosnika, to predstavlja proizvod pojedinanih

stepena iskoritenja svih parova zupanika koji se nalaze u toku snage izmeu zupanika (1) i zupanika (3). Ovdje su sadrani i gubici leaja centralnog i planetarnog zupanika. Moemo pisati da je:
013 = K K23 M z12 z L

K broj satelit; M broj pari leajeva Preporuene vrijednosti stepena iskoritenja: 12 23 = 0.99 stepen iskoritenja para zupanika L = 0.99 0.995 stepen iskoritenja para kotrljajnih leaja w eksponent koji moe poprimiti vrijednost w = 1 , ako snaga zupanja od zupanika 1 (u nazivniku od izraza i0 ) tee prema zupaniku z3 (u brojniku) uzima se znak (+), u suprotnom je znak (-).
2.5.3.2 Tok i proraun snage

Vrlo je bitno voditi rauna o predznacima snage. Predznak snage proizilazi iz proizvoda ugaone brzine i obrtnog momenta tj. ( M ) ili sile i brzine tj. (F v ) . Pozitivan predznak snage (isti smjer i M ) znai: na posmatranom mjestu snaga ulazi u prenosnik, dovedena snaga, pogonska snaga. Negativan predznak snage (suprotan smjer i M ) znai: na posmatranom mjestu snaga izlazi iz prenosnika, odvedena snaga, gonjena snaga. Za sluaj analize sila i momenata na satelitu planetarnog prijenosnika 1AI prema slici 2.32 imamo:
F12 v1 > 0 ili M 1 1 > 0 ( isti smjer ) dovedena snaga F32 v 3 < 0 ili M 3 3 < 0 ( smjer suprotan ) odvedena snaga FR v R < 0 ili M R R < 0 ( smjer suprotan ) odvedena snaga
35

Od prednosti je, prije samog proruna, potrebno utvrditi sveukupne predznake, jer se tako dobija sigurna i brza informacija o odnosima unutar pogona planetarnih prenosnika (smjer obrtanja, smjer obrtnog momenta, tok snage). Za odreivanje smjera toka snage zupanja (s obzirom na proraun stepena iskoritenja ), kao i kod analize sloenih planetarnih prenosnika (s ravanjem snage ili prividne snage) utvrivanje predznaka osobito se preporuuje.

Slika 2.32 Tok snage kroz planetarni prijenosnik (PA, PB, PCukupne snage na vratilima A,B i C) Kako se brojevi obrtaja vratila sunanih (centralnih) zupanika satoje od dva dijela, i to relativnog broja obrtaja prema ruici i samog broja obrtaja ruice, tako e se i njihova ukupna snaga (snage na vratilima) dijeliti na dva dijela i to: na snagu zupanja na snagu spajanja Za vratilo A na slici 2.32 vrijedi: PA = M A A snaga zupanja je pri tome PAZ = M A AR = M A ( A R ) a snaga spajanja je PAS = M A R . Za vratilo C na slici 2.32 vrijedi: PC = M C C snaga zupanja je , PCZ = M C CR = M C ( C R ) dok je snaga spajanja PCS = M C R . Za vratilo B na slici 2.32 vrijedi
PB = M B B
36

snaga zupanja PBZ = M B ( B R ) =0 (jer je B = R ) snaga spajanja PBS = M B R Odreivanje smjera toka snage zupanja:
v1Z F12 > 0 ili M 1 ( 1 R ) > 0

snaga se dovodi sa 1 na 2

v3 Z F32 < 0 ili M 3 ( 3 R ) < 0 snaga se odvodi sa 2 na 3 Na osnovu ovoga zakljuujemo da eksponent w ima vrijednost +1 jer snaga tee od zupanika 1 prema 3. Za proraun vratila A, B, C mjerodavne su protone snage PA, PB, PC, dok za proraun zupanika mjerodavne su snage zupanja.
2.5.3.3 Stepen iskoritenja planetarnih prenosnika

Pod pojmom iskoristivosti planetarnog prijenosnika podrazumijeva se odnos odvedene i dovedene snage. Kao mjerilo iskristivosti obino se upotrebljava stepen iskoritenja koji se oznaava sa . Kod planetarnih prenosnika razlikujemo slijedee stepen iskoritenja: 12 - pojedinani stepen iskoritenja dva zupanika L - pojedinani stepen iskoritenja jednog ili svih leajeva 0 - stepen iskoritenja standardnog prenosnika (obinog prenosnika n3=0) - stepen iskoritenja planetarnog prenosnika
2.5.3.3.1Ukupna iskoristivost planetarnog prenosnika ako jedan lan miruje

Na osnovu izloenog stepen iskoritenja planetarnig prijenosnika dat je izrazom P + Pz 0 P = izl = s Pul Ps + Pz Tako za prenosnik 1AI (slika 9.8 ako jedan lan miruje n3=0) iskoristivost iznosi R 1 + 0 1 M1 R + 0 M1 ( 1 R ) R P P + Pz 0 = = = izl = s 1 R Pul Ps + Pz M1 R + M1 ( 1 R ) 1+ R R R R ; i 0 = i 13 = 1 (za 3 = 0) i 0 = 1 3 R R 1 i0 = 1 i0 gdje je: Pizl izlazna snaga Pul ulazna snaga Pz snaga zupanja Ps snaga spajanja 1- ugaona brzina zupanika 1 M1 moment na zupaniku 1 R ugaona brzina ruice

37

2.5.3.3.2 Iskoristivost kod rada s tri vratila (kada nema mirujuih lanova)

U ovom sluaju iskoristivost ne zavisi samo od prenosnog odnosa i iskoristivosti standardnog prenosnika nego i o trenutnom stanju kretanje. U optem sluaju iskoristivost je data izrazom Pizl = Pul Prvobitno je potrebno odrediti ugaone brzine i obrtne momente te nakon toga odrediti snage na izlaznim vratilima. PA = M A A , PB = M B B , PC = M C C Dakle, za sluaj naveden u prethodnim takama (slika 9.8) izraz za iskoristivost e glasiti: P + PC . = B PA Odreivanje momenata i snaga bie konkretno obraeno na slijedeim primjerima.
2.5.3.4. Analiza toka snage kroz planetarni prenosnik

Pri analizi protoka snage treba voditi rauna o slijedeem. Kod obinih planetarnih prenosnika koji imaju jedan stepen slobode kretanja moemo rei da se dovedena snaga, zanemarujui gubitke, prenosi kroz sve pokretne lanove prenosnika. Kod diferencijalnih prenosnika to nije sluaj, kod ovih prenosnika dolazi do pojave granjanja i kruenja snage. Na slici 2.33 prikazan je diferencijalni prenosnik sa dva stepena slobode kretanja. Na osnovu plana brzina i rasporeda sila, kako je to ve pokazano u prethodnom poglavlju, odreuje se tok snage prenosnika.

Slika 2.33 Tok snage kroz planetarni prijenosnik Taka A : F32 v3 > 0 snaga se dovodi na satelit Taka B : F12 v1 > 0 snaga se dovodi na satelit Taka C : FR v R < 0 snaga se odvodi sa satelita
38

Kako se vidi, protok snage kroz prenosnik je takav da se sanga preko vratila I i II (odnosno u takama A i B ) dovodi na satelit, a zatim sa satelita (tj. u taki C ) odvodi na ruicu gdjke izlazi kao korisna snaga. Ova pojava sastavljanja i rastavljanja snage zove se grananje snage. Na primjeru zatvorenog diferencijalnog prenosnika bie objanjenja pojava kruenja snage, (slika 2.34). Tok snage kroz prenosnik prikazan na predhodnoj slici odreuje se na ve prikazan nain tj. : Taka A : F12 v1 < 0 snaga se odvodi Taka B : F32 v3 > 0 snaga se dovodi Taka C : FR v R < 0 snaga se odvodi

Slika 2.34 Pojava kruenja snage Sa slike 2.34 se takoe vidi, da je tok snage kroz prenosnik takav da se snaga dovedena na vratilu i predaje satelitu 2, a zatim od satelita na ruicu R ( taka C ) gdje izlazi kao snaga prenosnika. Drugi dio snage se preko take A odvodi na lan 1 i dalje preko zupanika 6, 5, 4 na vratilo I, odakle, preko zupanika 3 ponovo dolazi na satelit 2, a sa satelita na zupanik 1 i td. Drugim rijeima, jedan dio snage koji se sa satelita 2 odvodi u taki A krui kroz lanove 1, 6, 5, 4, 3, 2 prenosnika. Kruna snaga je unutranja snaga koja se ne moe iskoristiti pa se stoga zove i jalova snaga. Kruna snaga ima nepovoljan uticaj na elemente prenosnika obzirom da sa jedne strane dodatno optereuje dijelove prenosnika ( kao npr. vratilo I preko kojeg na jednom dijelu prolazi snaga vea od dovedene ), a sa druge strane izaziva dodatne gubitke snage koji pogoravaju stepen iskoritenja prenosnika.

39

3 HIDRAULINI PRENOSNICI
Hidraulini prenosnici podrazumjevaju dva vida prenosa snage i to hidrostatiki (zapreminski mehanika mirne tenosti) i hidrodinamiki (mehanika strujanja tenosti). Sutinska razlika izmedju ova dva vida prenosa snage je u tome to je nosilac prenosa snage pri hidrostatikom pritisak, a pri hidrodinamikom brzina radne tenosti. Kod ovih analiza bitne su dvije jednaine i to: Jednaina kontinuiteta Struji li tenost kroz cijev sa razliitim poprenim presjecima A1 i A2 tada tee u isto vrijeme ista zapremina Q, dakle:
Q1 = Q2

odnosno A1v1 = A2 v 2

gdje je v-brzina strujanja Bernulijeva jednaina (jednaina energije)

h+ p

v2 = const 2g

gdje je: - specifina teina fluida, g - gravitacija Posmatra li se sada jednaina kontinuiteta i Bernulijeva jednaina proizilazi da ukoliko se pri suenju poprenog presjeka povea brzina, bit e i kinetika energija v2/2g vea. Poto ukupna energija ostaje konstantna, moraju se promjeniti energija poloaja h ili energija pritiska p/ ili obje, dakle smanjiti se pri suenju poprenog presjeka. Poto je energija poloaja pri suenju poprenog presjeka jedva mjerljiva, to znai da se mjenja statiki pritisak odnosno energija pritiska u zavisnosti od brzine strujanja. Dakle, hidrostatiki prenos ostvaruje se posredstvom pritiska u jednom zatvorenom fluidnom kolu, izmeu izvora pritiska (pumpe), koja mehaniku energiju transformie u energiju pritiska, i izvrioca (motora) koji energiju pritiska transformie u mehaniki rad. Hidrodinamiki prenosnici za prenos energije koristi ubrzavanje mase fluida u primarnom radnom kolu (pumpa), koja se usporava u sekundarnom radnom kolu (turbina). Mehaniki rad u pumpi transformie se ubrzanjem fluida u kinetiku energiju, koja se usporavanjem fluida u turbini ponovo pretvara u mehaniki rad Osnovne prednosti hidraulini prenosnika su: postoji mogunost prenosa velikih snaga, a naroito na pokretnim mjestima koja su na relativno velikim udaljenostima od izvora energije, mali gabarit i relativno visok stepen istoritenja, openito imaju manje inercijalne sile, priguuju udare, rotaciono kretanje se jednostavno pretvara u pravolinijsko, jednostavna automatizacija radnih procesa i upravljanja, jednostavna kontrola sile i zatita od preoptereenja. Nedostaci hidraulini prenosa snage su: osjetljivost na neistoe, postoji opasnost od poara, izraen uticaj temperature na promjenu viskoznosti, sloen proces proizvodnje pojedinih elemenata, trae dobro zaptivanje.
40

Primjena hidraulinih prenosnika je danas skoro u svim oblastima mainstva i najee se koriste za: motorna vozila, npr. hidraulini sistem za utovar-istovar tereta, poljoprivredne maine, gradjevinske maine, alatne maine, npr. hidraulini sistemi na presama, glodalicama i sl., brodogradnja, npr. sistemi za kormilare, vazduhoplovstvo, npr. za pokretanje i zaokretanje elise na helikopteru, raketna tehnika, npr. sistemi upravljanja i stabilizacije rakete. Za predstavljanje hidraulinih prenosnika, odnosno openito hidraulinih uredjaja na crteima koriste se odgovarajui grafiki simboli regulisani razliitim standardima. 3.1 TRANSFORMATORI OBRTNOG MOMENTA U transmisijama, openito, transformator obrtnog momenta (TOM) zauzima centralno mjesto. Ovaj agregat treba da dovede u sklad raspoloive i potrebne sile ali transformator obrtnog momenta treba da ispuni i ostale zahtjeve kao to su: konstrukcija transformatora obrtnog momenta treba biti sa malim unutranjim gubicima, transformator obrtnog momenta treba da ima neprozranu karakteristiku, a to znai da promjena vanjskog optereenja na radnoj maini nema uticaja na reim rada pogonske maine, prema potrebi vanjskih promjena treba vriti promjene energetskih i kinematskih veliina, treba postii relativno visoku pouzdanost konstrukcije, treba teiti ka niskim vibracijama i umovima, treba zadovoljiti zahtjeve rukovanja i upravljanja, kao i nisku cijenu u proizvodnji, odravanju i remontu.

Transformator obrtnog momenta, dakle, mora ispuniti veliki broj zahtjeva bez obzira da li je mahaniki, hidraulini, elektrini ili njihova kombinacija. 3.2 HIDRODINAMIKI PRENOSNICI SNAGE (HIDRODINAMIKI TRANSFORMATORI OBRTNOG MOMENTA - HDTOM) Hidrodinamiki transformatori obrtnog momenta spadaju u grupu mehanizama sa kontinualnom transformacijom obrtnog momenta. Zbog svoje specifinosti prenosa snage kroz promjenu kinetike energije hidraulinog ulja koje cirkulie kroz kanale pumpnog (PK), turbinskog (TK) i rekativnog kola (RK) ovaj sistem ima mogunost samopodeavanja shodno vanjskom poremeaju sistema. Dijapazon automatske transformacije obrtnog momenta je ipak ogranien pa se esto koristi u kombinaciji sa mehanikim transformatorom obrtnog momenta. Hidrodinamiki transformatori obrtnog momenta se obino sastoji iz tri elementa i to: pumpnog kola (PK) vezanog na pogonsku mainu, turbinskog kola (TK) vezanog na radnu mainu i reaktivnog kola (RK) koje se zove i reakcijski lan (slika 3.1, 3.2, 3.3).

41

RK

POGONSKI AGREGAT

PK

TK
GONJENI AGREGAT

Slika 3.1: Princip hidrodinamikog prenosa snage ( PK - pumpno radno kol, TK- turbinsko radno kolo, RK - reaktivno kolo)

MP

MR

MT

Slika 3.2: Tokovi strujanja tenosti Rad hidrodinamikog transformatora obrtnog momenta zasniva se na slijedeem, hidraulino ulje iz pumpnog kola (PK) ulazi u turbinsko kolo (TK) sa transformacijom brzine, pritiska, momenta a nakon toga kroz reaktivno kolo (RK) ponovo ulazi u pumpno kolo (PK). Ukoliko ne bi bilo reaktivnog kola (RK) onda bi imali klasinu transformaciju bez obrtnog momenta. Na slici 3.2 (3.3) dat je prikaz jednostepenog hidrodinamikog transformatora obrtnog momenta (shematski prikaz slika 3.5), a moe biti i viestepeni s tim to se proraun znatno uslonjava. Lopatice na pumpnom i turbinskom kolu mogu biti razliite izvedbe, tj. mogu biti prave, krive, fiksne, promjenljive i zavisno od toga vri se potrebna transformacija obrtnog momenta.
42

Reaktivno kolo

MP

MT

Slika 3.3: Hidrodinamiki prnos snage Kod ovih prenosnika ima nekoliko bitnih veliina, npr.: koeficijent poveanja obrtnog momenta M K= T MP koeficijent proporcionalnosti obrtnog momenta pumpnog kola
MP Karakteristika proporcionalnih ili pogonskih karakteristika TP = 2 D 5 P hidraulini prenosni odnos
i=

T=

T P

stepen iskoritenja P M = T = T T = K i PP M P P Navedene veliine predstavljaju osnovne izlazne karakteristike hidrodinamikog transformatora obrtnog momenta i prikazane su na slici 3.4 kao tipian karakter njihove promjene.
K

TK

PK

RK

Ms

p
Slika3.4: Osnovne karakteristike HDTOM

Mp

MT

Slika 3.5: ematski prikaz HDTOM

43

Na osnovu gornjih veliina mogu se izraunati preostale perfomanse mjenjaa u funkciji istog parametra, kao: P = T M P , T = i T M P , MT = K M P HDTOM se vrlo rijetko koriste kao zaseban prenosnik, nego obino u kombinaciji sa mehanikim prenosnikom. Posebno interesantna rjeenja kod ovakvih kombinacija su rjeenja sa grananjem snage, kako je to prikazano na slici 3.6 HMSPS

HDTOM
SUS MOTOR

MT

T
POGONSKI TOKOVI

MP

Slika 3.6: Grananje snage motora u HMSPS sa HDTOM ( HMSPS - hidromehaniki sistem prenosa snage, MP mehaniki prenosnik) Na osnovu gornje eme mogue je izvesti dvije razliite varijante prikazane na slici 3.7:

n1

HDTOM

HDTOM n2 n1 n2

a) b) Slika 3.7: Mogunosti kombinovanja HDTOM sa troosnim diferencijalnim prenosnikom Prikazane varijante na slici 3.7a i 3.7b su ustvari paralelne veze HDTOM i mehanikog prenosnika, odnosno diferencijalnog prenosnika (D). Obzirom da diferencijalni, odnosno planetarni prenosnik moe biti razliito izveden, npr. jednostepeni, dvostepeni i slino, to znai da je mogue izvesti i veliki broj kombinacija i rjeenja 3.7a i rjeenja 3.7b. Obino je to 6 kombinacija i za varijantu a i za varijantu b. Sa druge strane ove kombinacije mogue je realizirati i samim dovodjenjem snage na pojedine elemente diferencijalnog prenosnika, ali i odvodjenjem snage, te i ova injenica ukazuje na to da su kombinacije MP i HDTOM praktino neograniene. Npr. za varijantu 3.7a date su dvije kombinacije od niza moguih na slici 3.8 kada je dovod snage na nosau satelita.

44

n1

n2

n1

n2

Slika 3.8: Kombinacija HDTOM sa troosnim diferencijalnim prenosnikom (za varijantu 3.7a) Npr. za varijantu 3.7b date su dvije kombinacije od niza moguih na slici 3.9 kada je odovod snage na nosau satelita.

Slika 3.9: Kombinacija HDTOM sa troosnim diferencijalnim prenosnikom ( za varijanta 3.7b) Sva izvedena rjeenja se odnose kada imamo paralelnu vezu izmedju MP i HDTOM, medjutim veza izmedju HDTOM i MP moe biti i serijska. Inae paralelna veza se danas najvie koristi kod motornih vozila, ali treba istaknuti da je HDTOM sve vie potisnut sa hidrostatikim transformatorom obrtnog momenta (HSTOM). Jedno rijeenje veze hidromehanikog sistema prenosa snage ( HMSPS) sa hidrodinamikim transformatorom obrtnog momenta (HDTOM) dato je na slici 3.10.

Slika 3.10: Hidromehaniki mjenja sa HDTOM

45

3.3 HIDROSTATIKI PRENOSNICI SNAGE (HIDROSTATIKI TRANSFORMATORI OBRTNOG MOMENTA - HSTOM) Svaki hidrostatiki sistem prenosa snage tj. hidrostatiki transformator obrtnog momenta (HSTOM) bez obzira na namjenu i funkcju te stepen sloenosti sastoji se iz tri osnovne grupe elemenata i to: pogonskog agregata (pretvara elektrine, toplotne ili mehanike u hidraulinu energiju); upravljako-regulirajuih elemenata za upravljanje pravcem teenja, veliinom protoka i pritiska; izvrnog organa (pretvaraa hidrauline u mehaniku energije. Pogonski agregat koji slui za pretvaranje mehanike energije u hidraulinu energiju moe biti razliito izveden, npr. elektromotor, SUS ili dizel motor i slino. Od razvodno-regulacionih uredjaja koriste se najee razliite vrste cijevi, prikljuaka i ventila kao i razvodnih mehanizama. Tu se najee misli na protone ventile (regulacija brzine), tlane ventile (regulacija sila) i razvodne ventile (regulacija pravca kretanja fluida). Izvrni organi koji pretvaraju hidraulinu u mehaniku energiju mogu biti takodjer razliiti, zavisno od toga kakvo kretanje elimo na izlazu (kruno, pravolinijsko, oscilatorno). Dakle izvrni elementi mogli bi biti hidrocilindri, oscilatorni motori, hidromotori, itd. Kao fluid za prijenos snage koriste se mineralna ulja razliite emulzije i sintetika ulja. Jedna blok ema HSTOM prikazana je na slici:
Pogon pumpe Upravljanje brzinom Hidraulicni cilindar

Upravljanje silom -elektromotorom Hidraulicni rotacioni motor -motorom sa unutranjim sagorjevanjem

Upravljanje pravcem kretanja Oscilatorni motor

-mehanickim putem

Pogonski agregat

Upravljcki elementi

Izvrni organ (hidraulicni motor)

Slika 3.11: Principijelna shema hidrostatikog sistema prenosa snage ( HSTOM) Na slici 3. 12 dati je popreni presjek hidrostatikog sistema prenosa snage sa pripadajuim elementima i tokovima strujanja radnog fluida.

46

Slika 3.12: Popreni presjek hidrostatikoh sistema prenosa snage ( 1-pumpa, 2 - rezervoar, 3 - ventil za ogranienje pritiska, 4.1 - klip, 4.2 - klipnjaa, 5 - upravljaki ventil, 6 - klip u upravljakom ventilu)

47

3.3.1 Podjela hidrostatiki prenosnika Iako se sastoji samo od tri osnovne grupe elemenata konstrukcija hidrostatikih prenosnika moe biti razliitog stepena sloenosti i mogu se dijeliti na razliite naine. Osnovna podjela ovih prenosnika je prema toku kretanja fluida na relaciji rezervoar, pumpa, hidraulini motor, rezervoar. Obzirom na ovu injenicu postoje: otvoreni, zatvoreni i poluzatvoreni HSTOM, kao na slikama:

Slika 3.13: Hidrostatiki prenosnici: a) otvoreni, b)zatvoreni, c) poluzatvoreni Kod otvorenog sistema fluid nakon transformacije energije, odnosno upotrebe vraa se u neki drugi ili isti rezervoar. Kod zatvorenih sistema kao to se vidi sa slika nakon transformacije fluid se vraa ponovo u usisnu stranu pumpe. Kod ovih sistema postoje ustvari dva kola i to: primarno i sekundarno. Primarno kolo je kolo visokog pritiska, a sekundarno kolo je kolo niskog pritiska i slui za dopunjavanje fluidom primarnog kola. Kod poluzatvorenih hidrostatikih prenosnika u jednoj fazi kretanja klipa hidraulinog cilindra ulje se iz suprotne strane klipa zajedno sa uljem koje potiskuje pumpa, transportuje u radnu komoru cilindra. Na taj nain se smanjuje sila potiskivanja i poveava brzina kretanja klipa. U drugoj fazi kretanja klipa hidraulini sistem djeluje kao otvoreni. Podjela HSTOM mogua je obzirom i na druge parametre i karakteristike ovog sistema. Npr. pumpe i hidromotori zavisno od konstrukcije mogu biti sa konstantnim i promjenjivim kapacitetom. Obzirom na ovu injenicu mogu nastati etiri karakteristina sluaja vezivanja pumpe i hidromotora kako kod otvorenih tako i kod zatvorenih sistema, slike 3.14 i 3.15:

48

Slika 3.14: Kombinacije veze pumpe i motora kod otvorenih hidrostatikih prenosnika (a pumpa i motor su konstantnog kapaciteta, b pumpa je promjenljivog a motor konstantnog kapaciteta, c - pumpa je konstantnog a motor promjenljivog kapaciteta, d - pumpa je konstantnog kapaciteta a motor je promjenljivog kapaciteta i moe da funkcionie kao konica)

Slika 3.15: Kombinacije veze pumpe i motora kod zatvorenih hidrostatikih prenosnika (a pumpa i motor su konstantnog kapaciteta, b pumpa je promjenljivog a motor konstantnog kapaciteta, c - pumpa je konstantnog a motor promjenljivog kapaciteta, d - pumpa i motor su promjrnljivog kapaciteta) Osim ove dvije navedene podjele HSTOM oni se mogu podijeliti i na druge naine, npr. u odnosu na broj grana, nain regulacije protoka, pritiska, broja hidromotora i hidrocilindara i njihove medjusobne veze. Pa tako se moe istovremeno koristiti vie hidromotora i hidrocilindara vezanih serijski i paralelno zavisno od toga koje parametre zahtjevamo da dobijemo od takvog hidraulinog kola. Hidraulini sistemi kod kojih se broj obrtaja motora regulie poloajem regulatora pumpe zovu se sistemi sa primarnom regulacijom, a oni kod kojih se broj obrtaja regulie poloajem regulatora motora su sistemi sa sekundarnom regulacijom. Pumpe koje se koriste kod HSTOM mogu biti razliite izvedbe kao to su: zupaste, krilne, klipne, aksijalne, radijalne, zavojne (vijane), itd (slika 3.16).

49

Slika 3.16: Najee konstruktivne izvedbe pumpi (motora) pri projektovanju hidrostatiki prenosnika (shematski prikaz) Hidrocilindri mogu biti takodjer razliite izvedbe i to: jednostranog i dvostranog dejstva sa jednom ili dvije klipnjae, teleskopski cilindri, itd (slika 3.17). .
50

Slika 3.17: Pregled osnovnih oblika hidrocilindara i njihovi simboli Hidromotori su po konstrukciji slini ili isti hidropumpama tako da esto kod njih postoji reverzibilnost, to znai da pumpa radi kao motor i obrnuto. 3.3.2 Hidrostatiki prenosnici u kombinaciji sa mehanikim prenosnicima HSTOM kao i HDTOM ima ipak ogranienu transformaciju obrtnog momenta, pa se koristi u kombinaciji sa mehanikim prenosnicima snage i tada se to esto kae hidro-mehaniki sistem prenosa snage sa HSTOM. Imajui u vidu razliite namjene i eksploatacione potrebe radne maine HMSPS sa HSTOM, ovi mehanizmi se rade u razliitim kombinacijama sprege mehanikog i hidrostatikog bloka. Polazei od osnovnog cilja da se rijei kontinualna transformacija obrtnog momenta motora uz minimalne unutranje gubitke ovi se mehanizmi mogu izvesti u serijskoj, paralelnoj i kombinovanoj izvedbi, esto ih imamo u upotrebi kao pomone sisteme koji se ukljuuju samo u izuzetnim prilikama pri savlaivanju dodatnih optereenja. Primjeri ovakvog rjeenja mogu se nai na specijalnim motornim vozilima visoke prohodnosti. Ukoliko se HSTOM ukljuuju u aktivnu transmisiju, npr. nekog motornog vozila gdje su unutranji gubici znaajna veliina iznalaze se tehnika rjeenja za racionalnija koritenja sistema i tu postoje dva stanovita. Prvo je proirenje dijapazona kontinualne transformacije obrtnog momenta vozila u irokom dijapazonu eksploatacione brzine motornog vozila i drugo primjena HSTOM u aktivnoj transmisiji gusjenini motornih vozila u smislu rjeenja problema upravljanja vozila. Da bi se iskoristile prednosti koje prua HSTOM u hidro-mehanikim sistemima prenosa snage razradjeni su mnogi mehanizmi na principu djeljenja snage na mehaniki i hidrostatiki blok po principu paralelne veze. Ovakvo jedno rjeenje prikazano je na slici 3.18.

51

e f M1 GV d g M2

1
a Q 2 b 1 c kocnica
Slika 3.18: Kinematika hidromehanikog dijeljenja snage

2
h

Mehaniki dio prenosnog mehanizma prenosi snagu preko glavnog vratila GV i planetarnog prenosnika na izlazno vratilo hidromehanikog prenosa. Hidrostatiki blok sastavljen od dvije podeavajue klipne aksijalne pumpe 1 i 2 reverzibilnog tipa ima funkciju kontinualne promjene broja obrtaja izlaznog vratila. Hidrostatiki blok preko pumpe 1 i zupanika a i b povezan je sa ulaznim vratilom mehanikog prenosa. Pumpa 2 je povezana sa planetarnim mehanizmom preko spojnice S i zupanika c. Obrtni moment se moe prenositi samo preko mehanikom prenosnika sa stepenom transformacije koji se odnosi na planetarni mehanizam i u tom sluaju hidrostatiki prijenosnik postaje pasivna sa iskljuenom spojnicom S i aktiviranom konicom k. Aktiviranjem hidrostatikog prenosnika vri se diferencija broja obrtaja na planetarnom prijenosniku u zavisnosti od stepena transformacije. Moe se konstatovati da jedna ovakva transformacija moe raditi i kao reduktor i kao multiplikator sa kontinualnom promjenom izlaznog broja obrtaja ili pak imaju konstantan prenosni odnos mehanikog planetarnog prijenosnika. Primjer na slici 3.19 takoer daje jedan mehanizam hidromehanikog dijeljenja snage, koji se koristi za postizanje vee vune sile u periodu polaenja motornog vozila ili savladavanja izuzetnih preoptereenja koja se javljaju u toku eksploatacije.

M1

M2

1
Slika 3.19: Mehanizam hidromehanikog dijeljenja snage

52

Imajui sve ovo u vidu mogue je komponovati razliite oblike aktivne hidromehanike transmisije sa HSTOM. Na donjim slikama prikazano je nekoliko osnovnih koncepcija ovih transmisija primjenjenih na motorna vozila.

Slika 3.20: Shematski prikaz nekoliko glavnih koncepcija rasporeda osnovnih agregata motornog vozila kod HMSPS sa HSTOM(1 pogonski agregat (MOTOR SUS), 2 mehaniki prenosnik, 3 hidropumpa, 4 - hidromotor, 5,5 mehaniki prenosnik, 6 pogonski tokovi ili lananik)

53

4. PNEUMATSKI PRENOSNICI
Ovi prenosnici slue za prenos snage i kretanja uz pomo gasova pod pritiskom. Pneumatski prenosnici se dijele prema radnim pritiscima na sljedee oblasti: 1) Pneumatika niskih pritisaka (do 0,1 MPa) koja obuhvata uglavnom pneumatske uredjaje za obradu informacija, tj. razliite vrste raunskih operacija (fluida). Fluid pod ovim pritiskom se uglavnom ne koristi u izvrnim uredjajima nego ulazi u pojaivae snage koji mu daju dovoljno energije da bi pokrenuo neki izvrni element. 2) Pneumatika srednjih pritisaka (od 0,11 MPa) koja obuhvata najvei broj industrijskih uredjaja. U ovom podruju fluid ima dovoljno energije da obavlja odredjeni rad, uredjaji su jednostavne konstrukcije, dovoljno bezbjedni za masovnu primjenu uz nisku cijenu proizvodnje i odravanja. 3) Pneumatski prenosnici visokih pritisaka (150 MPa) koji obuhvataju uredjaje od kojih se trae posebni kvaliteti tanosti funkcionisanja a visoke performanse uredjaja se postiu uz visoku cijenu odravanja. Ipak zbog prednosti koje ima vazduh ovi uredjaji se danas esto koriste. 4) Pneumatski prenosnici super visokih pritisaka (preko 50 MPa) koji se danas koriste uglavnom u istraivakim laboratorijama i donekle u hemijskoj industriji. 5) U pneumatske prenosnike nekada se ubrajaju i prenosnici koji rade sa podpritiskom (od 1-0,1 MPa) i esto se ovo podruje zove tehnika vakuma. Najekonominiji i najee koriteni radni fluid za industrijske potrebe je vazduh. Za izvjesne specifine primjene esto se koriste i neki drugi gasovi, npr. u hemijskoj industriji se primjenjuju inertni gasovi. Oblasti primjene pneumatskih prenosnika nekada se poklapa sa oblastima gdje se primjenjuju elektrini i hidraulini prenosnici. Ima oblasti gdje je pneumatski prenosnik potpuno potisnuo ova dva prenosnika, npr. u sredinama gdje postoje rizici od eksplozija (proizvodnja eksploziva). S druge strane pneumatske prenosnike moemo primijeniti i u uslovima visokih temperatura to je za hidrauline i elektrine prenosnike to nije mogue. Osim toga prednost pneumatskih prenosnika je jednostavnost odravanja i ekonominost primjene. Ipak treba imati u vidu da pneumatski prenosnici obavezno zahtjevaju izgradnju kompresorske stranice za dobijanje vazduha eljenih parametara. Ovo je esto razlog da se pneumatski prenosnici ne koriste i kada je to potpuno tehniki opravdano. Ukoliko uporedimo samo pneumatske i hidrauline prenosnike onda razlike nastaju u primjeni razliitih radnih fluida, a one su sljedee, npr.: a) vazduh i drugi gasovi su stiljivi, a ulje je nestiljivo; b) vazduh ima loe svojstvo podmazivanja, a osim toga u sebi sadri i vlage, dok je ulje samo po sebi dobro podmazujue sredstvo; c) radni pritisak pneumatskih prenosnika znatno je nii od radnog pritiska u hidraulinim prenosnicima; d) snaga na izvrnim uredjajima pneumatskih prenosnika je manja od snage kod hidraulinih prenosnika; e) isticanje radnog fluida u pneumatskim prenosnicima se moe tolerisati dok kod hidraulinih prenosnika to nije mogue; f) Pneumatski prenosnik nema potrebe za povratnim vodovima jer iskoriteni vazduh odlazi u atmosferu; g) temperaturni opseg pneumatskih prenosnika je znatno vei (od 0-2000C), od hidraulinih prenosnika koji su osjetljivi na povienu ili promjenjivu temperaturu (od 20-700).
54

Radni fluid kod pneumatskih prenosnika nikada nije potpuno ist za tehniku primjenu jer u sebi sadri i druge gasove koji pri promjeni temperature mogu da prelaze iz jednog u drugo agregatno stanje, osim toga radni fluid moe da sadri i mehanike neistoe. Jedna tipina shema pneumatskog prenosnika data je na sljedeoj slici:

IKV R

FF

Z RM

Slika 4.1: Shema pneumatskog prenosnika (F filter za grubo preiavanje vazduha, K kompresor, H hladnjak vazduha, IKV izdvaja kondezata vode, R rezervoar za akumulaciju fluida, FF fini filter, Z zauljiva koji slui da ubaci odredjenu koliinu rasprenog ulja u vazduh radi boljeg podmazivanja, RM radna maina) Kompresor (K) slui za proizvodnju vazduha pod pritiskom i prema konstrukciji razlikuju se dvije dvije vrste kompresora i to: zapreminski ( klipni kompresori, membranski i kompresori sa lamelama ) i strujni ili dinamiki kompresori ( turbokompresori ). Klipni kompresori su najvie u upotrebi, a mogu biti jednosmjernog dejstva ( kompresija gasa vri se sa jedne strane ) ili dvosmjernog dejstva, a po broju cilindara mogu biti jednocilindrini i viecilindrini ( najee se koriste kao viestepeni za dobijanje visokih pritisaka, ali i za poveanje protoka gdje radi vie cilindara u paralelnoj vezi ). Kompresori dinamikog dejstva su uglavnom kompresori za velike protoke npr. tipina primjena turbokompresora je na motorima mlaznih aviona. Izgled nekih kompresora dat je na slici 4.2.

Slika 4.2: Dvostepeni klipni kompresor ( lijevo), radijalni turbokompresor ( desno )

55

Slino kao kod hidraulinog prenosnika i kod pneumatskog prenosnika postoje tri osnovne grupe elemenata i to: Grupa elemenata za dobijanje radnog fluida odredjenih parametara (pritisak) i za tu svrhu namjenjena je kompresorska stanica Grupa elemenata za usmjeravanje i provodjenje radnog fluida (tlani, protoni, razvodni ventili, provodni vodovi itd.) Grupa elemenata koji izvravaju odredjeni rad, odnosno jednim imenom nazvani radna maina. Elementi tree grupe, tj. izvrni (elementi) uredjaji vre rad pomjeranjem izloenog elementa i u zavisnosti od toga pomjeranja mogu se podijeliti na izvrne uredjaje pravolinijskog kretanja i izvrne uredjaje rotacionog kretanja, a mogua je izvedba oscilatornog kretanj. Izvrni uredjaji pneumatskog pravolinijskog kretanja su pneumatski cilindri, membranski izvrni cilindri. Izvrni elementi rotacionog kretanja su rotacioni motori najee sa lamelama, turbine i zaokretni motori za oscilatorno kretanje. Na slici 4.3 dat je cilindar dvostranog dejstva, a na slici 4.4 radijalni i aksijalni klipni motor.

Slika 4.3: Pneumatski cilindar dvostranog dejstva

Slika 4.4: Radijalni i aksijalni pneumatski klipni motor

56

Oblast primjene pneumatskih sistema je iroka poev od automatizacije proizvodnje u industrijskim procesima, zatim upravljanje procesima pa do hemijske industrije. esta je primjena pneumatskih prenosnika kod alatnih maina, npr. u cilju smanjenja, tzv. mrtvog vremena alatne maine projektuju se pneumatska stezna kola koja automatski ili programski obavljaju operacije dotura, prihvatanja i stezanja radnog predmeta. Ipak zbog stiljivosti vazduha pneumatski prenosnici su nepogodni za primjenu u sistemima u kojima je potrebno ostvariti visoku tanost pozicioniranja ili je potrebno ostvariti ravnomjerno kretanje pri djelovanju promjenjivog optereenja. Da bi se ipak i pneumatski prenosnici koristili za precizno pozicioniranje ili za razvijanje konstantne brzine pri promjenljivom optereenju pribjegava se kombinaciji hidraulinih i pneumatskih prenosnika. Naravno, pri ovoj kombinacij, obzirom da su radni fluidi razliiti oni se moraju drati odvojenoi, ali koristimo prednosti i hidraulinih i pneumatskih prenosnika. Dakle u hidro-pneumatskim prenosnicima energija se dovodi preko pneumatike, a upravljanje se ostvaruje pomou hidraulinog sistema. Po svojim osobinama u pogledu mogunosti upravljanja i krutosti ovako kombinovani sistemi hidropneumatike skoro se ne razlikuju od isto hidraulinog prenosnika ali mu je prednost to ne zahtjeva hidrauline pumpe nego radi sa vazduhom niskog pritiska. Hidropneumatski prenosnici, odnosno sistemi koriste se esto u alatnim mainama od kojih se trai ravnomjerno kretanje i konstantan pomak pri znatnim promjenama otpora rezanja, npr. tokarski stroj. Na slici 4.5 prikazano je nekoliko ema hidropneumatskog sistema: struga iji se povratni hod obavlja pod dejstvom vazduha pod pritiskom ( a ), pretvaraa pritiska gdje se klipnjaa pod dejstvom pritiska ulja kree ravnomjernom brzinom naprijed ( b ), pojaivaa pritiska u komori sa uljem obzirom da postoji razlika poprenih presjeka dva klipa, tako da prenosni odnosi mogu biti od 4:1 do 32:1( c ), pneumatsko-hidraulina jedinica za pomak sa jednim radnim pneumatskim cilindrom i slue uglavnom na mjestima gdje je potrebna konstantna radna brzina kretanja ( d ), jedinica za pomak sa dva radna pneumatska cilindra izmeu kojih je uljni koioni cilindar, ime se izbjegava naprezanje na savijanje klipnjaa pneumatskih cilindara ( e ), jedinica za pomak sa obrtnim pogonom za automatizaciju translatornog kretanja stolnih i stubnih builica ( f ).

Oduka

Nazad

Naprijed

Suport maine

a)
57

b)

c)

d)

58

e)

f) Slika 4.5: eme razliitih hidro-pneumatskih sistema

59

5. ELEKTRINI (ELEKTROMEHANIKI) PRENOSNICI

Elektrini prenosnici u klasinom smislu se sastoje od generatora elektrine energije i elektromotora. Na prvi pogled, odmah vidimo prednosti jednog ovakvog sistema to se tie jednostavnosti primjene obzirom da generator i elektromotor mogu biti na velikim udaljenostima. Medjutim ovakva kombinacija ne prua velike mogunosti transformacije kinematskih i dinamikih parova, npr. obrtni moment, broj obrtaja, prenosni odnos, itd. Zato se elektrini prenosnici esto kombinuju sa mehanikim prenosnicima pa dobijamo elektromehanike prenosnike koji se u praksi najvie koriste. Ukoliko elimo prenositi velike obrtne momente preko mehanikih prenosnika ili pak hidraulinih prenosnika na vea rastojanja onda to znai imati velike i teke mainske elemente i agregate, a u isto vrijeme se gubi snaga na inercialnim silama rotirajuih mainskih elemenata. Imajui u vidu gore navedeno danas su se elektro-mehanike transmisije najvie razvile na motornim vozilima i to za teka vozila, npr. dampere nosivosti preko 120 tona. ematski prikaz jedne elektro-mehanike transmisije na motornom vozilu dat je na slici.

Slika 5.1: Elektromehanika transmisija motornog vozila (DM dizel motor, GEE generator elektrine energije, KB komandni blok, EM elektromotor, PP planetarni prenosnik, PT pogonski tokovi) Ovi mehanizmi dakle baziraju se na primjeni motogeneratora, to znai da pogonska snaga dizel motora se pretvara u elektrinu energiju u generatoru istosmjerne ili naizmjenine struje, da bi nakon toga u motorima istosmjerne struje koji se nalaze u glavinama pogonskih tokova, ponovo pretvorila u mehaniki rad pogonskog toka sa potrebnom vunom silom i brzinom. Elektromotori se rade obino na principu istosmjerne struje jer se u njima onda moe lake ostvariti kontinualna regulacija izlaznih veliina pomou komandnog bloka. S druge strane ovi elektromotori se mogu prebacivati i na radno podruje generatora to moe korisno posluiti prilikom koenja motornog vozila. Dakle elektro-mehanike transmisije se uglavnom ugradjuju na gradjevinskim vozilima ili vozilima specijalne namjene iskljuivo radi cijene kotanja i odravanja sistema.

60

6. HIBRIDNI PRENOSNICI SNAGE PRENOSNICI BUDUNOSTI

Imajui u vidu do sada pomenute prenosnike snage gdje se energija prenosi i transformie i konstantno gubi u nepovrat dok novi, tj. hibridni sistemi transmisije pored ostalog imaju zadatak da racionalnije koriste raspoloivu energiju pogonskog agregata (dizel, SUS motora, itd.). Npr. veliki dio energije nekog motora se gubi pri koenju motornog vozila ili u periodu njihovog usporavanja, odnosno zaustavljanja ili vonje na nizbrdici. Ovaj dio energije se moe akumulirati na odredjen nain da bi se ponovo vratio pogonskim tokovima u periodu ubrzavanja vozila. Prema tome razlika izmedju konvencijalnog prenosa snage i hibridne transmisije moe se jednostavno prikazati emama:

Ep

EAK

Slika 6.1: ematski prikaz rada klasinog prenosnika (a) i hibridnog prenosnika (b) ( M motor, T transmisija, V vozilo, T1, T2 pomone specijalne transmisije, AK akumulator, EP potencijalna energija, EK kinetika energija, EAK akumulirana energija) Na slici 6.1 prikazan je tok snage, odnosno energije kroz konvencionalni i hibridni sistem. Sa slike takodjer vidimo da u sluaju b) imamo racionalnije troenje energije to znai da imamo smanjenu potronju goriva. Isto tako se vidi da ideja o akumulaciji vika raspoloive energije u akumulator (AK) prihvata se po principu dijeljenja snage na osnovi paralelne veze. Dakle energija se prenosi preko transmisija T1 i T2 specijalno uradjenih za ovu namjenu sa automatskom regulacijom prihvatanja i odavanja energije. Akumulatori vika raspoloive energije mogu se realizovati na osnovama tri realna pristupa: a) akumulacija kinetikog principa; b) akumulacija hidropneumatskog principa; c) akumulacija elektrohemijskog principa. Bez obzira na sloenost konstrukcije funkcionisanjem i dodatnih materijalnih ulaganja ovim transmisijama se danas predaje velika vanost i esto se zovu i transmisije budunosti obzirom na stanje energije u svijetu ali i iz ekolokih razloga.
61

7. SPOJNICE I KONICE U PRENOSNICIMA SNAGE

7. 1 SPOJNICE Openito se u prenosnicima snage primjenjuju sve vrste spojnica, ali ipak najee se primjenjuju sljedee: mehanike frikcione spojnice sa jednom ili vie lamela, centrifugalne frikcione spojnice, itd.; hidrodinamike spojnice; sinhronizacione spojnice; kandaste spojnice. Uloga spojnica u prenosnicima snage bi bila: odvajanje pogonske maine od transmisije, tj. prekid toka snage pri prelazu iz jednog stepena snage u drugi; poveanje elastinosti sistema transmisije; ujednaavanje broja obrtaja pogonskog i gonjenog vratila i zupanika; pomou spojnica mogue je vriti i upravljanje nekih motornih vozila u kombinaciji sa konicama (gusjenina vozila) itd. Hidrodinamika spojnica ima veliku primjenu u prenosnicima, odnosno transmisijama. Njen izgled dat je na slici:

MP MT

P
1 4

Mm Mp

MT

a)

b)

Slika 7.1: Hidrodinamika spojnic: a) izgled, b) shematski prikaz Sa slike vidimo da su osnovni elementi hidrodinamike spojnice koji uestvuju u prenosu snage kolo pumpe (1) i kolo turbine (2). Oba kola su smjeena u zajedniko kuite, a sa unutraje strane imaju ravne radijalne lopatice. Spojnica se puni lakim mineralnim uljem samo 80% - 95% svoje zapemine da ne bi dolo do povienih pritisaka u unutranjosti spojnice zbog irenja ulja pri zagrijavanju.
62

Pri okretanju kola pumpe koje je na pogonskom vratilu pokrene se zbog centrifugalne sile i tekuina prema vanjskom obodu pumpe. Poto turbina jo miruje tekuina prelazi iz pumpe u obodni dio turbina, zatim skree prema sredite turbine i ponovo ulazi u pumpu. Brzina kruenja tekuine nije jednolika nego se u pumpi poveava prema obodu, a u turbini smanjuje prema centru (sreditu). Usljed toga nastaje pritisak tekuine na lopatice turbine od koje se turbina pone okretati. S obzirom da pumpa uvijek ima nato vei broj obrtaja od turbine bie centrifugalna sila u pumpi vea od centrifugalne sile u turbini. Zbog toga tekuina neprekidno krui predajui turbini dio kinetike energije koju dobija od pumpe. Danas se ova spojnica koristi najee kod inskih i drumskih vozila vee snage, npr. buldoera, drobilica i sl. Kod ovih spojnica mora biti obezbjedjeno kvalitetno zaptivanje ali ima i vie prednosti, npr. daju meki pogon dobro priguuju udare, lagano se ukljuuju i iskljuuju itd. Kod ovih spojnica u toku transmisije snage obavezno je proklizavanje, tj. zaostajanje turbinskog kola u odnosu na pumpno, dakle n1 > n2. Iz ovih razloga kod ovih spojnica uvodi se i faktor proklizavanja spojnice: n n = 1 2 100 (%) n1 Faktor obino iznosi od 2-5%. Stepen iskoritenja ove spojnice: P M = T = T T PP M P P

Ove spojnice se vrlo esto koriste u kombinaciji sa mehanikim spojnicama, a HDTOM takoer moe isto raditi kao spojnica pod uslovom da se reaktivno kolo vee ili za pumpno kolo ili za turbinsko kolo.
7.2 KONICE

Konice u prenosnicima slue za smanjenje brzine kretanja pokretnih masa, za njihovo zaustavljanje ( npr. sunanih zupanika ili nosaa satelita kod planetarnih prenosnika ), regulisanje i slino. Koenje se moe ostvariti na razliite naine npr. mehanikim trenjem vrstih tijela, posebnim uslovima strujanja tenosti i gasova, te silama magnetskog polja. Za vrijeme kretanja pretvara se rad u konici u toplotu. Postoji odreena reverzibilnost spojnica i konica, a to znai da npr. svaka ukljuno iskljuna spojnica moe biti koritena i kao konica. Mnoge konice moemo dakle, zamisliti kao spojnice kod kojih jedna polovina miruje, pa je i proraun konica slian proraunu spojnica. Izbor konice vri se uglavnom prema raznim kriterijumima kao to su: upotreba, karakteristike pogona, veliina momenta koenja, broj koenja u jedinici vremena, doputena srednja vrijednost snage koenja, rad potreban za pokretanje ureaja za koenje, prostor, vijek trajanja, cijena itd. Konice se mogu podjeliti prema primjeni na: Konice za spreavanje kretanja, a zadatak im je da u sluaju potrebe onemogue kretanje u oba smjera. Koriste se kod dizalinih prenosnika, Konice za zaustavljanje kretanja sve dok ne nastane mirovanje i moment koenja djeluje sve dok se kretanje ne zaustavi, Regulacione konice omoguuju regulaciju brzine vrtnje odnosno brzine pri krunom i translatornom kretanju, Konice koje omoguuju optereenje pogonske maine, a koriste se kod eksperimentalnih sistema gdje te konice due vremena energiju kretanja pretvaraju u drugu vrstu energije i time stalno ili dodatno optereuju pogonski sistem.

63

Nekada jedna konica moe sadravati vie nabrojanih funkcija, zato je i podjela konica prema namjeni dosta oteana.Konstruktivne izvedbe konica mogu biti: frikcione konice, vrtlono vodene konice, vrtlone vazdune konice i indukcione elektrine konice. Najvie se koriste frikcione konice koje se obzirom na smjer pomjeranja koionih povrina mogu podjeliti na radijalne i aksijalne. Radijalne frikcione konice se dijele na eljusne konice sa vanjskim i unutranjim eljustima i trakaste konice sa unutranjom i vanjskom trakom.Aksijalne frikcione konice mogu biti sa ravnim frikcionim povrinama, sa vie lamela ili sa konusnim frikcionim povrinama. Ukljuivanje frikcionih konica moe biti runo, pneumatski, hidrauliki, elektromagnetski i to direktno ili putem polunih mehanizama. Na slici 7.2 dat je prikaz jednostruke i dvostruke eljusne konice sa vanjskim eljustima. Nalaze primjenu uglavnom u prenosnicima dizalica, tekoj mainogradnji i kod transportnih ureaja.

Slika 7.2: Prikaz jednostruke (a) i dvostruke (b) eljusne konice sa vanjskim eljustima
eljusne konice sa unutranjim eljustima prikazane su na slici 7.3, a najee se koriste kod motornih vozila. Na eljusti se i ovdje djeluje pri koenju mehaniki, hidrauliki ili pneumatski. Izvode se kao simpleksne, dupleksne i servokonice.
3 F B1 F B2 F n2 l1 l1 F n1 l2 F n1 1 2 3 l3 a l3 b l3 c
d1

F B1 l2 1

F n2 1 l1 F n1
d1

F B1 F n2 F n1 l2 F n2 2 F B2 4

F n2

F n2 2 F B2

F n1

F n1

Slika 7.3: eljusne konice sa unutarnjim eljustima:simpleksne-a, dupleksne-b, servokonice- c

64

Trakaste konice su vrlo jednostavne konstrukcije, pa se vrlo esto koriste kod dizalinih sistema ( slika 7.4 ). Prednost je i to sa relativno malom silom ostvaruju velike efekte koenja.
Ft
l1

Ft

F2 F1 FB

l1

d1

d1

F1 l2
l1

F2

FB

a Ft

l3

F2 FB l1 l2 d e f Fk

F1

Slika 7.4: Jednostavne trakaste konice - a, sumarne - b, unutranje trakaste konice c, diferencijalne d , ovijene e, dvosmjerne trakaste konice f Nedostatak trakastih konica je manja stabilnost sistema koenja i imaju veliko savojno optereenje vratila.Sastoji se od eline trake i koionog cilindra. Koenje se vri dakle pomou eline trake ( snabdjevene koionom oblogom ) koja je prebaena preko koionog cilindra, a optereene su tegovima, oprugama ili runo. Mogu biti izvedene na razliite naine pa tako se razlikuju: jednostavne trakaste konice, sumarne, diferencijalne, ovijene, dvosmjerne i unutranje trakaste konice.
Aksijalne frikcione konice mogu biti sa ravnim frikcionim povrinama, sa vie lamela ili sa konusnim frikcionim povrinama, kao to je pokazano na slici 7.5. Aksijalnim pomjeranjem dolazi do dodira povrina koenja. Ove konice se koriste na motornim vozilima i optem mainstvu. Konstruiu se zavisno od veliine momenta koenja, ugradbenih mogunosti i naina djelovanja sile koenja. Posebnu panju treba obratiti na centrino montiranje dijelova konice, jer tada se postie ravnomjerno habanje obloge.

a)

b)

d1

c)

Slika 7.5: Aksijalne frikcione konice sa ravnim frikcionim povrinama a , sa vie lamela b, sa konusnim frikcionim povrinama c
65