You are on page 1of 43

1/Fourier

Furiejovi redovi i Furiejova transformacija


1. Ortogonalnost trigonometrijskih funkcija
Pokazaemo da je niz trigonometrijskih funkcija
0
0
2
jk t
k
(t) e ,
T


= = (1)
ortogonalan na intervalu T.
Uoimo, pre svega, da je svaka funkcija niza periodina sa periodom T.
0 0 0 0 0
2 jk (t T) jk t jk T jk t jk t j k
k k
(t T) e e e e e e (t)
+
+ = = = = = (2)
Zapazimo, takoe i da je svaka funkcija niza
k
periodina sa periodom T
k
=T/k,
odnosno da je njen period podmultipl perioda T.
Nadalje, podseajui se da je uslov ortogonalnosti funkcija definisan izrazom
0
b
k
k n
a
C k n
(t) (t)dt
k n

=
=

(3)

usvajajui da je b-a = T dobija se
( )
0
0
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0
0 0 0 0
0
0
1
1
0
t T
t T
t
jk t jn t
t T
j(k n) t
t T
t
j(k n) t t
t
j(k n) t j(k n) (t T)
dt k n
T k n
e e dt
e k n
j(k n)
e dt k n
T k n
T k n
e e k n
k n
j(k n)
+
+

+

+

+

=
=


= = =



=
=
= =


(4)

Iz dobijenog rezultata vidi se da je niz trigonometrijskih funkcija ortogonalan i da je pri
tome koeficijent ortogonalnosti C
k
konstantan i jednak periodu funkcija T.
Sled
ei ideju o predstavljanju neke funkcije preko baze ortogonalnih funkcija, funkcija x(t)
moe se predstaviti kao
0
jk t
k
k
x(t) a e

=
=

(5)
pri emu se koeficijenti a
k
odreuju iz uslova ortogonalnosti funkcija. Primenjujui ve
izloeni postupak, odnosno mnoei obe strane jednaine (1) funkcijom
*
n
(t) i
integralei na intervalu T, dobija se
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1
t T t T
jn t j(k n) t
k
k
t t
t T t T
jn t j(k n) t
k
k
t t
t T t T
jn t jn t
n n
t t
x(t)e dt a e dt
x(t)e dt a e dt
x(t)e dt Ta a x(t)e dt
T
+ +


=
+ +


=
+ +

=
=
= =



(6)
2/Fourier
Prema oekivanju dobijeni rezultat u potpunosti odgovara optem izrazu koji se
dobija pri predstavljanju funkcije preko baze ortogonalnih funkcija.
2
b
i
a
i
b
i
a
x(t) (t)dt
a
(t) dt


2. Razvoj periodinih signala u Furiejov red
U optem sluaju koeficijenti razvoja funkcije x(t) odreeni izrazom (6) zavise od
izbora t
0
. Iz izraza se takoe vidi da bi ova zavisnost mogla da bude izbegnuta ako bi i
funkcija x(t) bila periodina sa istim periodom T. Ta injenica dovela je do ideje, koju je
prvi izneo Furije (Fourier), da se svaka periodina funkcija moe razviti u red oblika (5),
gde je
0
odreena periodom funkcije x(t) (
0
=2/T). Po njemu je red dobio naziv
Furieov red. Tako formiran red naziva se harmonijski ili trigonometrijski niz.
Komponente ovog niza za k = 1 nazivaju se fundamentalne komponente niza, dok se
preostale komponente za ,k, 2 oznaavaju kao harmonici (ili vii harmonici).
Realni signali
Ukoliko je signal x(t) realan, odnosno ukoliko vai da je x*(t) = x (t), tada se
Furijeov red moe prikazati i u neto drugaijem obliku. Naime, polazei od definicije
reda vidi se da za realni signal vai
0 0 0 0
jk t jk t jm t jm t
k k m m
k k m m
k k k k
x (t) a e a e a e x(t) a e
a a a a

= = = =


| |
= = = = =
|
|
\
= =

(7)
pri emu je a
0
realna konstanta. Otuda se, za
k
j
k k
e A a

= jednaina reda moe
prikazati u obliku

( )
( ) ( )
0 0 0
0 0 0 0
0
1
0 0
1 1
0 0
1
2
k k
jk t jk t jk t
k k k
k k
jk t jk t j(k t ) j(k t )
k k k
k k
k k
k
x(t) a e a a e a e
a a e a e a A e e
a A cos(k t )

= =

+ +
= =

=
= = + + =
= + + = + + =
= + +

(8)
Ukoliko se, meutim, kompleksni koeficijenat prikae u drugaijem obliku kao
a
k
=a
ck
+ja
sk
tada se dobija
( )
( )
0 0 0
0
1
0 0 0
1
2
jk t jk t jk t
k k k
k k
ck sk
k
x(t) a e a a e a e
a a cos(k t) a sin(k t)


= =

=
= = + + =
= +

(9)
Iz dobijene relacije sledi da se svaki realni periodini signal moe formirati
sabiranjem konstantnog signala i sinusoidalnih signala ija je uestanost multipl
osnovne uestanosti (Sl. 1).

3/Fourier
Koeficijenti Furijeovog reda
Ve je pokazano da iz osobine ortogonalnosti periodinih funkcija sledi da se
koeficijenti Furijeovog reda mogu dobiti prema relaciji

+

=
T t
t
t jk
k
0
0
0
dt e ) t ( x
T
1
a
Realni i imaginarni deo ovih koeficijanata odreuje se prema sledeoj relaciji
0
0
0
0
0
0
1
1
t T
ck k
t
t T
sk k
t
a Re(a ) x(t)cos(k t)dt
T
a Im(a ) x(t) sin(k t)dt
T
+
+
= =
= =

(10)


Uobiajeno je da se definie jedan Furiejov par kao
0
jk t
k
k
x(t) a e

=
=

(11)
0
0
0
1
t T
jk t
k
t
a x(t)e dt
T
+

=

(12)
Jednaina (11) se oznaava kao jednaina sinteze Furijeovog reda, dok se
jednaina (12) oznaava kao jednaina analize Furijeovog reda.
Slobodni lan reda
0
0
0
1
t T
t
a x(t)dt
T
+
=

(13)
jednak je srednjoj vrednosti funkcije x(t), odnosno jednosmernoj komponenti signala.
Da bi se koristio izraz (12) za odreivanje koeficijenata reda neophodno je da se
usvoji vrednost za t
0
. Kao to je ve reeno budui da je funkcija x(t) periodina sa

Sl. 1 Ilustracija koncepta prikazivanja funkcije kao linearne kombinacije sinusoida
4/Fourier
periodom T, rezultat ne zavisi od usvojene vrednosti za t
0
. Otuda je uobiajeno je da se
ona usvaja tako da se integracija obavi na to elegantniji nain.

Parne i neparne funkcije
Neka je x(t) realna parna funkcija, periodina sa periodom T. Tada je njen
Furijeov red odreen izrazom
0
0
0
0
2
0 0
2
0 2 2
0 0 0
2 0 0
2
0 0
2
0
1 1
1 1 2
1 1
1
t T
T/
ck
t T/
T/ T/
T/
t T
T/
sk
t T/
T
a x(t)cos(k t)dt x(t)cos(k t)dt
T T
x(t)cos(k t)dt x(t)cos(k t)dt x(t)cos(k t)dt
T T T
a x(t)sin(k t)dt x(t)sin(k t)dt
T T
x(t)sin(k t)dt
T
+

= = =
= + =
= = =
=



0
0
0
0 2
0
2 0
2 0 2 2
0 0
2 2 0 0
0 0
1
1
0
1 1 1 1 2
2
T/
/
t T
T/ T/ T/
c
t T/ T/
jk t
k ck
k k
x(t)sin(k t)dt
T
a x(t)dt x(t)dt x(t)dt x(t)dt x(t)dt a
T T T T T
x(t) a e a a cos(k t)
+

= =
+ =
= = = + = =
= = +



(14)
Na isti nain, ukoliko je x(t) realna neparna funkcija, periodina sa periodom T,
njen Furijeov red je odreen izrazom

2 0 2
0
2 2 0
2 0 2
0 0 0
2 2 0
2 0
0 0 0
2 2
1 1 1
0
1 1 1
0
1 1 1
T/ T/
T/ T/
T/ T/
ck
T/ T/
T/
sk
T/ T/
a x(t)dt x(t)dt x(t)dt
T T T
a x(t)cos(k t)dt x(t)cos(k t)dt x(t)cos(k t)dt
T T T
a x(t) sin(k t)dt x(t) sin(k t)dt x(t) sin(k t)d
T T T



= = + =
= = + =
= =



0
2
0
2
0
0
0
1
2
2
T/
T/
jk t
k sk
k k
t
x(t) sin(k t)dt
T
x(t) a e a sin(k t)

= =
=
=
= =


(15)
Oigledno je da je svaka parna realna funkcija odreena koeficijentima a
ck
, dok
su koeficijenti a
sk
jednaki nuli. Isti tako, svaka neparna realna funkcija odreena je
koeficijentima a
sk
, dok su koeficijenti a
ck
jednaki nuli.

Pr. 1
U cilju ilustracije formiranja Furijeovog reda odredie se furijeov red povorke pravougaonih
impulsa iji je period T=1 (Sl. 2).
S obzirom da je funkcija realna i parna koeficijenti Furijeovg reda odreeni su izrazom (14).
5/Fourier

Sl. 2 Povorka pravougaonih impulsa sa
periodom 1 i srednjom vrednou 1/2

0 5 0 25
0 0
0 25
0
1 2
2 2
2 2
2 1 2 1
2 2
2 2 2 2
1
1
0
2
0
. .
k ck
.
(k )/
k t
a a x(t)cos( )dt cos( k t)dt
T T
sin( k t) sin(k / )
sinc(k / )
k k /
( )
k neparno
k
k
k parno

= = =

= = = =

= =



Grafika ilustracija odreivanja nekoliko prvih koeficijenata reda data je na (3, Sl. 4, Sl. 5).




t
5 . 0
dt ) t 2 cos( ) t ( x


t
5 . 0
dt ) t 2 sin( ) t ( x


t
5 . 0
dt ) t 2 2 cos( ) t ( x


t
5 . 0
dt ) t 2 2 sin( ) t ( x
3 Odreivanje koeficijentata uz prvi harmonik
Sl. 4 Odreivanje koeficijenata uz drugi harmonik
6/Fourier




Furijeov red povorke pravougaonih impulsa je

1
1
2 2
2
k
x(t) sinc(k / )cos( k t)

=
= +

(16)

3. Spektar funkcije
Iz izraza za Furijeov red vidi se da je je on zapravo odreen vrednou
koeficijenata. Otuda se dolo na ideju da se
koeficijenti posebno posmatraju i prikazuju u
funkciji rednog broja lana reda, ili u funkciji
uestanosti (kf
0
odnosno k
0
). Ova
reprezentacija koeficijenata naziva se
spektar funkcije. Na Sl. 6 prikazan je spektar
posmatrane povorke pravougaonih impulsa.
(Ako bi se on predstavljao u funkciji od k
0
,
tada bi za pojedine komponente spektra
vrednosti na apcisi bile k/
0
=2k.)
Potrebno je istai da se, ukoliko su
koeficijenti kompleksni, oni mogu predstaviti
pomou dva grafika na kojima se prikazuju
apsolutne vrednosti i argumenti
koeficijenata. (Samo se po sebi razume, da
se ta reprezentacija moe primeniti i u
posmatranom primeru, i to tako to bi se na
jednom dijagramu nacrtale apsolutne
vrednosti, dok bi se na drugom argument
alternativno menjao uzimajui vrednosti nula i
).
Iz spektra povorke pravougaonih
impulsa vidi se da su svi parni harmonici jednaki nuli, dok neparni opadaju sa porastom
indeksa k (srazmerno sa 1/k).

x(t) i cos(3*2 t)
x(t)cos(3*2 t)
a
c3
=-0.1061
0.5 -0.5 0
0.5 -0.5
0.5
-0.5
0
t
t
t
0



t
5 . 0
dt ) t 2 3 cos( ) t ( x




t
5 . 0
dt ) t 2 3 sin( ) t ( x
Sl. 5 Odreivanje koeficijenata uz trei harmonik
Sl. 6 Spektar funkcije - koeficijenti furijeovog
reda povorke pravougaonih impulsa
-15 -10 -5 0 5 10 15
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
7/Fourier
Iz ovog sprektra vidi se zapravo jo neto, a to je da on u potpunosti opisuje
samu funkciju. Naime, budui da se sve periodine funkcije mogu razviti u Furijeov red,
sledi da se one zapravo razlikuju samo po koeficijentima. To nadalje znai da spektar
neke periodine funkcije nosi kompletnu informaciju o toj funkciji.
4. Konvergencija Furijeovog reda
Budui da u optem sluaju Furijeov red ima neogranien broj lanova sume,
prirodno se postavlja pitanje da li ovaj red konvergira, odnosno da li se ba svaka
periodina funkcija x(t) moe predstaviti tim redom. Naime, ako se predpostavi da je x
K

konaan red oblika
0
K
jk t
K k
k K
x (t) a e

=
=

(17)
onda je pitanje pod kojim uslovima e fukcija x(t) biti aproksimirana sa x
K
(t) tako da
neka odgovarajua mera greke aproksimacije tei ka nuli kad K.
Ako se greka aproksimacije definie kao
K K
e (t) x(t) x (t) = (18)
tada se kao mera greke moe usvojiti srednjekvadratna greka (srednja snaga
periodinog signala)
0
0
2 1
t T
e K k
t
P E e (t) dt
T
+
= =

(19)
Ukoliko E
K
0, kad K tada Furijeov red kovergira ka x(t). (Zapaziti da uslov
konvergencije ne zahteva da greka tei ka nuli za svako t (kad K) ve samo da
srednja snaga tei ka nuli.)
U skladu sa rezultatom izvedenim za opti skup ortogonalnih funkcija, oigledno
je da je dovoljan uslov konvergencije greke da srednja snaga signala na periodu T
bude konana, odnosno da vai
0
0
2 1
t T
x
t
P x(t) dt
T
+
= <

(20)
Potrebne i dovoljne uslove koje periodina funkcija treba da zadovolji da bi red
konvergirao, odnosno da bi se mogla razviti u Furijeov red postavio je Dirihle (Dirichlet).
Ako funkcija x(t) ispunjava bilo koji od sledeih dovoljnih uslova tada e
srednjekvadratna greka konvergirati ka nuli.
Uslov 1
Periodini signal x(t) je neprekidna funkcija
Uslov 2
Periodini signal x(t) ima ogranienu srednju snagu
0
0
2 1
t T
x
t
P x(t) dt
T
+
= <

(21)
Napomenimo da svi signali koji se primenjuju u ininjerskoj praksi ispunjavaju
ovaj uslov.
Uslov 3 (Dirihleov uslov)
Sa izuzetkom izvesnih patolokih sluajeva, dovoljan uslov konvergencije je da je
funkcija x(t) apsolutno integrabilana na intervalu t
0
< t < t
0
+ T, odnosno da vai
8/Fourier
0
0
t T
t
| x(t) | dt
+
<

(22)
Patoloki sluajevi se iskljuuju sa dva dodatna uslova
x(t) ima konaan broj maksimuma i minimuma unutar jednog perioda T
x(t) ima konaan broj, konanih prekida
Za funkcije koje ispunjavaju Dirihleov uslov pokazuje se da greka e
K
(t) tei ka
nuli kad K tei beskonanosti za svaku vrednost t osim u takama prekida. U svakoj
taci prekida, Furijeov red tei ka srednjoj vrednosti koju daju levi i desni prekid u toj
taci.

Pr. 2
Povorka trougaonih funkcija prikazana je na Sl. 7. Budui da je funkcija parna koeficijenti
Furijeovog reda mogu se odrediti na sledei nain:
2 2
0 0 2
2
2
0 0
2 2 2 4 2
1 0
2
2
1 2
2
T/ T/
ck
ck
k
k t k t
a x(t)cos dt t cos dt k parno
T T T T T
k neparno
k
sin (k / )
a , k , ,...
(k / )

| | | | | |
= = =

| | |
\ \ \

| |

= =


(23)

pa je Furijeov red
2
2
1
2
2 2
2
K
K
k
sin (k / )
x (t) cos( k t)
(k / )
=

(24)

Poto je x(t) neprekidna funkcija, prema
uslovu 1, Furijeov red (24) konvergira. (Samo se po
sebi razume da za ispitivanje konvergencije nije
neophodno da se odrede koeficijenti Furijeovog reda.)

Pr. 3

Posmatra se testerasta funkcija prikazana na Sl. 8.
Ova funkcija nije neprekidna, ali ima konanu snagu.
2 2 2
2
2 2
1 1 2 1
3
T/ T/
x
T/ T/
P x(t) dt t dt
T T T

| |
= = =
|
\


U skladu sa uslovom 2 odgovarajui Furijeov red
je konvergentan.

Pr. 4
Povorka alternativnih jedininih impulsnih
funkcija (Sl. 9) nije neprekidna i nema konanu
snagu, ali je poto je
1 4
3 4
2
/ T
/ T
x(t) dt

, ona je
apsolutno integrabilna na periodu T. Pored toga, ova
funkcija zadovoljava i preostale Dirihleove uslove. To
znai da se u skladu sa uslovom 3 ova funkcija moe
Sl. 7 Povorka trougaonih funkcija
Sl. 8 Testerasta funkcija
Sl. 9 Povorka alternativnih jedininih funkcija
9/Fourier
predstaviti pomou konvergentnog Furijeovog reda.

Pr. 5
Periodini signal
1
0 x(t) , t T
t
x(t T) x(t)
= < <
+ =

ne ispunjava nijedan od 3 navedena uslova, to znai da se ne moe razviti u Furijeov red.

Pr. 6 Gibsov fenomen
Budui da povorka pravougaonih impulsa (16)
ispunjava uslove konvergencije (ima konanu snagu, a i
apsolutno je integrabilna) izvesno je da e njena aproksimacija
x
K
(t) konvergirati ka x(t) sa porastom broja lanova reda K (Sl.
10). Ukoliko se pretpostavi da je vrednost signala u taki
prekida jednaka nuli, Furijeov red je
1
1
2 2
2
K
K
k
x (t) sinc(k / )cos( k t)
=
= +


Interesantno je zapaziti da sa porastom vrednosti K,
oscilacije na gornjem i donjem nivou signala postaju sve ue,
ali je preskok uvek isti i iznosi oko 9% od nivoa signala. Ovaj
efekat je poznat kao Gibsov (Gibbs) fenomen i moe se
primetiti uvek kada se Furiejov red skrauje na konana broj
lanova. Nesumnjivo je da ovaj fenomen deluje, u izvesnom
smislu, zbunjujue. Naime, prirodno se postavlja pitanje kako
je mogue da srednjekvadratna greka tei ka nuli, kad je
preskok uvek konstantan? Odgovor lei u injenici da se sa
poveanjem broja lanova reda (K), preskok pomera ka taki
prekida i postaje toliko uzak da je ukupna greka sve manja i
manja.

5. Srednja snaga periodinog signala
Ve je ranije istaknuto da periodini signali
imaju beskonanu energiju, pa se za ove signale
izraunava srednja snaga
2 1
x
T
P x(t) dt
T
=

(25)
U cilju izraunavanja srednje snage signala, podsetiemo se da za razvoj
funkcije preko baze ortogonalnih funkcija vai
0 0 0
0
2
2 2
2
2 2
jk t jm t j(k m) t * *
k m k m
k m k m
T/ T/
j(k m) t * *
k m k k k
k m k k
T/ T/
x(t) x(t)x * (t) a e a e a a e
a a e dt a a dt T a


= = = =


= = = =

| || |
= = =
| |
| |
\ \
| | | |
= =
| |
| |
\ \



(26)

U skladu sa time, srednja snaga periodinog signala se moe odrediti kao
2 2 1
x k
k
T
P x(t) dt a
T

= =

(27)

Sl. 10 Aproksimacije pravougaone
povorke impulsa za K = 0, 1, 3, 5, 7
10/Fourier
gde su a
k
koeficijenti Furijeovog reda. U tom smislu veliina
2
k
a moe se interpretirati
kao srednja snaga k-tog harmonika.
6. Odziv linearnog stacionarnog sistema na periodinu pobudu
Podsetimo se da se odziv linearnog stacionarnog sistema, iji je jedinini
impulsni odziv g(t), na pobudu u(t) odreuje konvolucionim integralom
y(t) u(t )g( )d

(28)
Ako je pobudna funkcija periodina,
t j
0
e ) t ( u

= , tada je odziv sistema
0 0 0 0
0
j (t ) j t j j t
y(t) e g( )d e e g( )d G( j )e



= = =

(29)

(Ovaj rezultat sledi i iz injenice da su periodine funkcije sopstvene funkcije linearnih
stacionarnih sistema.)
Pola
zei od rezultata (29), uzimajui u obzir osobinu linearnosti, vidi se da je odziv linearnog
stacionarnog sistema na periodini signal predstavljen Furijeovim redom
0
jk t
k
k
u(t) a e

=
=

(30)
odreen sa
0 0 0
0 0 0
jk t jk t jk t
k k k k
k k
y(t) a G( jk )e b e ; b a G( jk ), G(jk ) g(t)e dt



= =

= = = =


(31)
To zapravo znai da je i odziv periodini signal koji se moe predstaviti
Furijeovim redom. Pri tome su koeficijenti Furijeovog reda odziva (b
k
) jednaki
skaliranim koeficijentima Furiejovog reda pobude. Za svaki harmonik k skala faktor
jednak je funkciji G(jk
0
). Funkcija G(jk
0
) naziva se frekvencijska funkciji prenosa.
7. Furijeova transformacija
Ve je reeno da se svaka funkcija x(t) moe prikazati preko baze ortogonalnih
funkcija. To naravno vai i za bazu periodinih funkcija ortogonalnih na intervalu irine
2/
0
, gde je
0
proizvoljna uestanost (1). Posmatrano, dakle iz ugla mogunosti
prikazivanja neke funkcije x(t) ini se da je nebitno da li je ona periodina ili ne. U tom
smislu prirodno se postavlja pitanje ta je to to Furijeov red ini specifinim u odnosu
na sve druge redove koji bi se dobili predstavljanjem neperiodinih funkcija.
Odgovor na postavljeno pitanje lei u ve istaknutoj injenici da koeficijenti
razvoja funkcije
0
0
0
1
t T
jk t
k
t
a x(t)e dt
T
+

=


zavise od izbora intervala ortogonalnosti, odnosno od izbora parametra t
0
. U optem
sluaju svaki izbor ovog parametra dovee do drugaijeg skupa koeficijenata a
k
, to
znai da veza izmeu njih i funkcije x(t) nije jednoznana. Za razliku od toga, ukoliko je
funkcija x(t) periodina na intervalu T, onda vrednost koeficijenata ne zavisi od izbora
parametra t
0
, te jednoj funkciji x(t) odgovara samo jedan skup koeficijenata a
k
. Taj skup
predstavlja spektar funkcije i on nosi kompletnu informaciju o samoj funkciji.
11/Fourier
U skladu sa izvrenom analizom vidi se da se sutina Furijeovog reda ogleda
zapravo u tome to se uestanost funkcija baze
0
bira na specifian nain i to tako da
bude jednaka uestanosti periodine funkcije koja se predstavlja. Upravo ova injenica
omoguuje da se odredi spektar funkcije, koji se moe potpuno ravnopravno koristiti za
njeno predstavljanje.
Imajui u vidu da predstavljanje periodinog signala pomou spektra prua jedan
potpuno drugaiji uvid u karakteristike signala i omoguava da se na veoma
jednostavan nain odredi odziv linearnog stacionarnog sistema, prirodno se postavlja
pitanje da li se opisani postupak moe na neki nain proiriti i na neperiodine funkcije.
Budui da se neperiodini signal moe shvatiti kao periodini signal ija je perioda
beskonano velika, ini se da bi
odgovor na postavljeno pitanje
mogao da se potrai upravo iz tog
ugla.
U cilju boljeg razumevanja ove
ideje, posmatrae se spektar jedne
povorke pravougaonih impulsa x
T
(t)
periode T i irine impulsa T
p
(Sl. 11).
Ukoliko perioda ove povorke tei ka
beskonanosti signal x
T
(t) tei ka
jednom pravougaonom impulsu centriranom u koordinatnom poetku

p
T p p
T
p
1 t T / 2
limx (t) x(t) 1/ 2 t T rect(t / T )
0 t T / 2

<

= = = =

>

(32)
(Pravougaoni signal x(t) u takama prekida definisan je kao aritmetika sredina leve i
desne granice, da bi se u tim takama obezbedila jednakost signala sa odgovarajuim
Furiejovim redom).
Koeficijenti Furijeovog reda signala x
T
(t) mogu se odrediti iz izraza (32)

( )
0 0
0 0
0
2
2
2 2
2
2 2 0
2
0
0
1 1
2
1 1
2
1 2
p
p
p
p p
p
T /
T/
jk t jk t
k T
T/ T /
T /
jk T / jk T / p jk t
T /
p p
p
p
a x (t)e dt e dt
T T
sin(k T / )
e e e
jk T jk k
sin(k T / T) T
sinc(k T / T); k , ,...
k T
T
a
T



= = =

= = = =

= = =

=

(33)
U cilju analize dobijenog rezultata, definiimo diskretnu funkciju
=
0 k
X(jk ) a T (34)
koja predstavlja skaliranu vrednost spektra (koeficijenata razvoja reda). Ova funkcija
ima diskretne vrednosti na uestanostima
0
2 k
k
T

= = (35)
Posmatranjem spektra funkcije X(jk
0
) za razliite vrednosti periode T ( Sl. 12), vidi se
da spektar stalno zadrava isti oblik, s tim to se sa poveanjem perioda T smanjuje
rastojanje izmeu harmonika (
0
). Otuda je osnovano pretpostaviti da e kada T ,
Sl. 11 Povorka impulsa irine T
p
12/Fourier
rastojanje izmeu harmonika postati beskonano
malo, tako da diskretna funkcija spektra tei ka
kontinualnoj funkciji nezavisne promenljive
(k
0
, X(jk
0
) X(j).
Uoeni fenomen se moe izraziti i
analitiki. Poto je povorka pravougaonih
impulsa x
T
(t) periodina funkcija, sa periodom
T=2/
0
, ona se moe predstaviti Furijeovim
redom oblika

=
= =
= =
=

0
0
0
jk t
T k
k
jk t
0
k
jk t
0 0
k
x (t) a e
1
X(jk )e
T
1
X(jk )e
2
(36)
Ve je reeno da signal x
T
(t) tei ka impulsu x(t)
kad T. Meutim tada i

0
=2/Td, k
0
,
tako da se dobija




= = =

= = = =



0
0
jk t j t
T 0 0
T T
k
T/2
jk t j t
0 k
T T T
T/2
1 1
lim x (t) lim X(jk )e X(j )e d x(t)
2 2
lim X(jk ) lim Ta lim x(t)e dt x(t)e dt X(j )
(37)

Pooptavajui izloeni postupak na proizvoljnu neperiodinu funkciju dolazi se do
Furijeove transformacije koja se definie parom
{ }
1
1
2
j t
x(t) X( j )e d X( j )

= =


F (38)
{ }
j t
X( j ) x(t)e dt x(t)

= =

F (39)
Jednaina (38) se zove jednaina sinteze Furijeove transformacije, a jednaina
(39) je jednaina analize Furijeove transformacije.
Primetimo da obe ove relacije definiu jednoznano istu funkciju x(t). Razlika je
zapravo u tome to se funkcija izraena preko
jednaine sinteze posmatra u vremenskom
domenu, odnosno ima vreme kao nezavisnu
promenljivu, dok jednaina analize omoguava
da se funkcija posmatra u frekvencijskom
domenu, odnosno pomou uestanosti rad/s
ili f(Hz) (=2f). U tom smislu signal se
zapravo definie svojim frekvencijskim
sadrajem, odnosno amplitudom i fazom
pojedinih frekvencijskih komponenti od kojih je
on sastavljen.
Sl. 12 Spektar povorke pravougaonih
impulsa za razliite vrednosti periode T
Sl. 13 Spektar pravougaonog impulsa
-100 -50 0 50 100
0
0.2
0
0.2
0
0.2
13/Fourier
Potrebno je da se istakne da se za razliku od periodinog signala koji se
predstavlja zbirom sinusoidalnih funkcija perioda koje su podmultipl periode T (diskretni
spektar), neperiodini signal predstavlja zbirom sinusoidalnih signala ije se periode
nalaze na kontinuumu realnih brojeva, te je njegov spektar kontinualna funkcija..
Primenjujui definiciju Furijeovog para na pravougaoni impuls dobija se spektar
funkcije x(t) (Sl. 13)
( )




= = =
| | | |
= = = = |
|
|

\
\

p
p
p p
T /2
j t j t
T /2
j T /2 j T /2 p p p
p p
p
X(j ) x(t)e dt e dt
2sin( T / 2) sin( T / 2) T
1
e e T T sinc
j T / 2 2
(40)

Potrebno je za-
paziti da je prva nula
spektra ove funkcije na
uestanosti =2/T
p
. To
nadalje znai da e, se
nula pomerati ka koordi-
natnom poetku ukoliko
se irina impulsa pove-
ava i da e se spektar
"sabijati" oko ordinatne
ose (Sl. 14). Teorijski
gledano kada impuls
postane beskonano
dugaak, spektar e se
pretvoriti u jedinini im-
puls intenziteta Tp.
Izloeni fenomen
zapravo ilustruje Haj-
zenbergov (Heisenberg)
princip neodreenosti
koji se, izmeu ostalog, moe iskazati i tvrdnjom da je trajanje funkcije u vremenskom
domenu obrnuto proporcionalno irini spektra (irini propusnog opsega) u frekvencij-
skom domenu.

PROPUSNI OPSEG SIGNALA
Predstavljanje funkcije pomou spektra omoguava da se vidi da sve
frekvencijske komponente ne uestvuju podjednako u kompoziciji funkcije. U analizi
signala se pokazalo da se moe smatrati da su za formiranje signala neobino vane
one komponente spektra ija amplituda nije manja od 2 / 1 od vrednosti amplitude pri
uestanosti =0. Otuda se dolo na ideju da se definie uestanost
0
pri kojoj
amplituda signala opadne na 2 / 1 od vrednosti amplitude pri uestanosti =0,
odnosno na kojoj je
=
0
1
X(j ) X(0)
2
(41)
Ova uestanost se oznaava kao uestanost propusnog opsega.
Sl. 14 Spektri pravougaonog impulsa za razliite irine impulsa T
p
Tp Tp Tp Tp
2Tp 2Tp 2Tp 2Tp
4Tp 4Tp 4Tp 4Tp
6Tp 6Tp 6Tp 6Tp
14/Fourier
Praksa takoe pokazuje da je pogodno da se slabljenje amplituda frekvencijskih
komponenti izraava u decibelima, gde se decibel definie kao logaritamski odnos
amplituda pomnoen sa 20. Slabljenje pri uestanosti propusnog opsega iznosi prema
tome 3dB
( )
| |
= =
|
|
\
0
X(j
20log 20log 2 3dB
X(0
(42)

USLOVI KONVERGENCIJE FURIJEOVE TRANSFORMACIJE
Imajui u vidu da je Furijeova transformacija izvedena kao svojevrsno pooptenje
Furijevog reda, prirodno je oekivati da e i uslovi konvergencije biti tesno povezani.
Neka je za signal x(t), primenom jednaine analize (39) odreena Furijeova
transformacija.X(j) i neka je ) t ( x signal koji je izraunat na osnovu jednaine sinteze
(38). Neka je nadalje greka aproksimacije definisana kao
= e(t) x(t) x(t) (43)
tako da je ukupna energija signala greke

=

2
E e(t) dt (44)
tada Furijeova transformacija funkcije x(t) konvergira ukoliko je ukupna energija signala
greke jednaka nuli. (Slino kao i kod Furijeovih redova i ovde se ne trai da bude
) t ( x ) t ( x = za svako t, ve samo da je energija razlike ova dva signala bude jednaka
nuli.)
Moe se pokazati da bilo koji od dva sledea uslova daju dovoljne uslove za
konvergenciju Furijeove transformacije.
a. Funkcija x(t) ima ogranienu energiju
<


dt ) t ( x
2
(45)
b. (Dirihlet)
Funkcija x(t) je apsolutno integrabilna
<


dt ) t ( x (46)
Na bilo kom ogranienom intervalu funkcija x(t) ima ogranien broj maksimuma i
minimuma
Na bilo kom ogranienom intervalu funkcija x(t) ima ogranien broj konanih
prekida
DUALNOST FURIJEOVE TRANSFORMACIJE
Ako se Furijeova transformacija oznai sa F{} i pogledaju izrazi kojima je
definisan Furijeov par
{ }

= =

=
dt e ) t ( x ) j ( X ) t ( x
d e ) j ( X
2
1
) t ( x
t j
t j
F

15/Fourier
vidi se da su izrazi neobino slini, odnosno da se razlikuju samo po predznaku
eksponencijalne funkcije i faktoru skaliranja. Drugim reima, za Furijeovu
transformaciju vai osobina dualnosti,
{ }
{ }
{ } )) t ( j ( X
2
1
) ( x
) ( x 2 ) jt ( X
) j ( X ) t ( x

=
=
=
1 -
F
F
F za
(47)
To zapravo znai da se Furijeova transformacija neke funkcije vremena koja ima isti
analitiki izraz kao Furijeova transformacija signala x(t) moe dobiti tako to se taj signal
posmatra kao funkcija od uestanosti .
Naglasimo pri tome da se, ukoliko funkcija x(t) ima prekid u taki a, njena
inverzna Furijeova transformcaija moe dobiti samo ako je funkcija u taki prekida
definisana kao srednja vrednost leve i desne granice, odnosno ako je
2
) a ( x ) a ( x
) a ( x
+
+
= (48)
U cilju ilustracije osobine dualnosti, podsetimo se da smo pokazali da je
Furijeova transformacija pravougaonog impulsa irine T
p
(40)
{ }
|
|

\
|
=

= = =
2
T
c sin T
2 / T
) 2 / T sin(
T ) T / t ( rect ) j ( X ) T / t ( rect ) t ( x
p
p
p
p
p p p
F
Na osnovu osobine dualnosti, Furijeova transformacija sinc funkcije bie
{ }
<


= = = = =
`

)
>

F F
p
p
p p p p
p p p p
p
1 T
sin(tT / 2
2 2 2
sinc(tT / 2 rect( / T ) rect( / T ) 1/ 2 T
tT / 2 T T T
0 T
(49)
odnosno,

{ }
p p p p
p p p
p
T T T sin(tT / 2)
rect( / T ) sinc( tT / 2) sinc(tT / 2)
2 2 2 tT / 2
= = =

-1
F (50)
Tanost dobijenog izraza proveriemo preko definicije inverzne Furijeove
transformacije
{ }
( )

= = =

= = =

= = =


-1
F
p
p
p
p p
p
T / 2
j t j t
p p
T / 2
T / 2
jtT / 2 jtT / 2
j t
T / 2
p p p
p p
p
1 1
rect( / T ) rect( / T )e d e d
2 2
1 1 1 1
e e e
2 jt 2 jt
T sin(tT / 2) T
1 2
sin(tT / 2) sinc(tT / 2)
2 t 2 tT / 2 2

Pre nego to se razmotre osobine Furijeove transformacije, potrebno je da se
istakne da se ona moe definisati i kao funkcija uestanosti f. U tom sluaju se
posmatra par
{ }
{ }

= =
= =

-1
F
F
j2 ft
j2 ft
x(t) X(f) x(t)e dt
x(t) X(f) X(f)e df
(51)


16/Fourier
Samo se po sebi razume da izmeu ova dva oblika definicije Furijeove
transformacije nema nikakve razlike. Radi se zapravo o tome da neki autori smatraju da
je forma u kojoj se dobija X(f) u izvesnoj meri elegantnija (jer se izbegava mnoenje ili
deljenje sa 2). Ukoliko se koristi ova definicija, osobina dualnosti je jo izraenija.
{ }
{ }
{ } ) f ( X ) f ( x
) f ( x ) t ( X
) f ( X ) t ( x za
=
=
=
1 -
F
F
F

8. Furijeova transformacija karakteristinih signala
Jedinina impulsna funkcija x(t) = (t)
Budui da je jedinina impulsna funkcija apsolutno integrabilna, Furijeova
transformacija konvergira tako da se direktnom primenom jednaine (39) dobija
{ }

= = =

F
j t
(t) (j ) (t)e dt 1 (52)

Iz dobijenog izraza sledi da je spektar
jedinine impulsne funkcije konstanta za
sve vrednosti uestanosti, to znai da sve
frekvencijske komponente koje komponuju
ovaj signal podjednako zastupljene.
Primetimo, takoe, da je spektar
neogranienog trajanja to odgovara
Hajzenbergovom principu, jer je impulsna
funkcija ogranienog trajanja.
Konstanta x(t)=A
Striktno gledano ova funkcija ne
ispunjava uslove za konvergenciju Furijeove transformacije. Meutim moe se pokazati
da se do izraza za Furijeovu transformaciju ipak moe doi ako se posmatra funkcija
t
Ae ) t ( x

= (53)
koja tei ka konstanti A kada 0. Naime, budui da ova funkcija ispunjava uslove
konvergencije, za nju se moe odrediti Furijeova transformacija. Za dobijenu
transformaciju se onda potrai granina vrednost kada 0.

= = + =

+ =
+


0
t j t t j t t j t
0
0
( j )t ( j )t
2 2
0
X (j ) Ae e dt Ae e dt Ae e dt
2
Ae dt Ae dt A
(54)
Ako sada pustimo da 0 dobie se



= =
+
2 2
0 0
2
lim X (j ) lim A 0 za 0 (55)
Konano ako se potrai povrina funkicje X

(j) dobie se
= |

\
|
+

= |

\
|

=
+

=




A 2
2 2
A 2 tg
A 2
d
2
A d ) j ( X
1
2 2
(56)
Budui da funkcija X

(j) kad 0 ima vrednost nula za sve vrednosti nezavisne


promenljive osim za = 0, i da je povrina koju ona zaklapa sa osom nezavisno
Sl. 15 Grafik funkcije 2e
- |t|
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2 =0. 6 =0. 6 =0. 6 =0. 6
=0. 06 =0. 06 =0. 06 =0. 06
17/Fourier
promenljive konstantna ona po definiciji predstavlja impulsnu funkciju. To nadalje znai
da je
{ } ) ( A 2 A ) j ( X ) j ( X lim
0
= = =


F (57)
Potrebno je zapaziti da se i ovde jo jedanput potvruje princip dualnosti. Naime,
pokazali smo da je
{ } { } ) ( 2 1 i 1 ) t ( = = F F
Izloeni postupak u kome se funkcija koja ne ispunjava uslove za egzistenciju
Furijeove transformacije, zamenjuje funkcijom koja ispunjava uslove, a tei ka datoj
funkciji, oznaava se kao generalizovana Furijeova transformacija.
Eksponencijalni signal x(t)=e
-at
h(t)

Za a<0 signal nije apsolutno integrabilan, to znai da njegova Furijeova
transformacija ne postoji. Za a>0 signal je integrabilan te se njegova Furijeova
transformacija moe nai. (Zapaziti da za a=0 signal zapravo predstavlja jedininu
odskonu funkciju, ija e Furijeova transformacija kasnije biti odreena).
0
2 2
1
1
0
at j t at j t
X( j ) e h(t)e dt e e dt
a j
X( j ) ; argX( j ) arctg ;a
a
a

= = =
+
| |
= = >
|
\
+

(58)
Iz dobijenih rezultata se vidi da je propusni opseg ovog signala
0
= a (Sl. 16).
pored toga vidi se i da su vremenska konstanta signala (1/a) i njegov propusni opseg
obrnuto proporcionalni.
Periodini signal
Evidentno je da periodini signali ne ispunjavaju uslove za egzistenciju Furijeove
transformacije. Meutim, ovaj problem se moe prevazii ako se podsetimo da smo
uvoenjem generalizovane Furijeove transformacije pokazali da, Furijeova
transformacija moe da bude impulsna funkcija. Ako se u skladu sa time posmatra
funkcija
) ( 2 ) j ( X
0
=
tada se signal kome odgovara ova transformacija moe odrediti kao
{ }
t j t j
0
t j 1
0
e d e ) ( 2
2
1
d e ) j ( X
2
1
) j ( X ) t ( x

= =

F (59)
Oigledno je da je rezultujui signal periodian sa periodom T=2/
0
.



Sl. 16 Moduo i argument Furijeove transformacije eksponencijalne funkcije
2 a / 1
18/Fourier
Nadalje, imajui u vidu da je signal y(t) kome odgovara Furijeova transformacija
) ( 2 ) j ( Y
0
+ =
odreen sa
t j t j
0
t j
0
e d e ) ( 2
2
1
d e ) j ( Y
2
1
) t ( y

= +

=

(60)
Furijeova transformacija sinusne i kosinusne funkcije jednostavno se odreuje
korienjem Ojlerovih formula
( )
( )


+
= = = + +

= = = +
0 0
0 0
j t j t
0 0 0
j t j t
0 0 0
e e
u(t) cos( t) U(j ) ( ) ( )
2
e e
v(t) sin( t) V(j ) ( ) ( )
2j j
(61)
Sledei isti koncept, ako je X(j) povorka impulsa oblika

=
=
k 0
k
X(j ) 2 a ( k ) (62)
tada jednaina sinteze (38) daje

=
=

0
jk t
k
k
x(t) a e (63)
Budui da x(t) zapravo predstavlja Furiejov red
proizvoljne periodine funkcije sa periodom
0
0
2
T

= ,
oigledno je da je Furijeova transformacija svake periodine funkcije povorka impulsa
teine 2a
k
, udaljenih meusobno za
0
. Teina impulsa odreena je koeficijentima
Furijeovog reda (a
k
).
Iz ovog zakljuka sledi i da se Furijeova transformacija povorke jedininih
impulsa moe dobiti, razvojem ove Funkcije u Furijeov red. Naime, poto je

=
= = = =
2 / T
2 / T
0
t jk
0
k
k
t jk
k
k
0
0
0
0 0
T
1
dt e ) t (
T
1
a ; e a ) kT t ( ) t ( p (64)
Furijeova transformacija povorke impulsa je

= =

= =
0 0 0
0
k k
2
P(j ) ( ) ( k )
T
(65)
9. Osobine Furijeove transformacije
LINEARNOST
Furijeova transformacija je linearna operacija.
Dokaz
Pokazaemo da za Furijeovu transformaciju vae principi superpozicije i
homogenosti



+ +



+ +
= = =

N
1 k
k k
N
1 k
t j
k k
t j
N
1 k
k k
N
1 k
k k
) j ( X dt e (t) x dt e (t) x (t) x F (66)
POMERANJE U VREMENSKOM DOMENU
{ } { } ) j X( e t ( x e ) t t ( x
0 0
t j t j
0
= =

F F (67)
Dokaz
Sl. 17 Amplituda spektra
sinusne i kosinusne funkcije
19/Fourier
{ } ) j ( X e d e ) ( x e d e ) ( x dt e ) t t ( x ) t - x(t
0 0 0
t j j t j ) t ( j t j
0 0
= = = =




F
Iz dobijenog rezultata sledi da se celokupni efekat pomeranja funkcije u
vremenskom domenu svodi na promenu faze (argumenta) Furijeove transformacije
{ }

= = F
0 0
j t j( ( ) t ) j ( )
0
x(t t e X(j ) e X(j ) e (68)
Potrebno je zapaziti da je promena faze linearna.
POMERANJE U KOMPLEKSNOM DOMENU (MODULACIJA)
{ }

= F
0
j t
0
e x(t) X(j( )) (69)
Dokaz
{ } )) ( j ( X dt e ) t ( x dt e x(t) e x(t) e
0
t ) ( j t j t j t j
0 0 0
= = =





F
Potrebno je zapaziti da je pomeranje u kompleksnom domenu dualna operacija
sa pomeranjem u vremenskom domenu.
Amplitudska modulacija signala
Amplitudska modulacija (AM) signala se koristi pri prenosu signala x(t) kroz neki
komunikacioni kanal. Prenos se obavlja tako to se signal x(t) mnoi sa realnim
sinusoidalnim signalom noseim signalom - tako da se formira signal y(t) koji je
pogodniji za prenos kroz dati medijum. Na mestu prijema vri se demodulacija signala
da bi se dobio originalni signal x(t) (Sl. 18).

Neka je nocei signal definisan kao
) t cos( ) t ( v
c
+ = (70)
tada se modulisani signal moe formirati kao
( ) ) t cos( B ) t ( x ) t ( y
c
+ + = (71)
gde je B proizvoljna konstanta.
Ako se, radi jednostavnosti, usvoji da je faza noseeg signala = 0, dobija se
( )( )
{ } | | | | ( ) ( ) ) ( ) ( B ) ( j X ) ( j X
2
1
y(t)
e e B ) t ( x
2
1
) t ( y
c c c c
t j t j
c c
+ + + + + =
+ + =

F
(72)
Pri izvoenju relacije (72) koriene su osobina linearnosti i pomeranja u kompleksnom
domenu, kao i izraz za Furijeovu transformaciju kosinusa.
Potrebno je zapaziti da je spektar modulisanog signala centriran oko uetsnosti
noseeg signala. Pored toga, u spektru se nalaze i dva impulsna signala amplitude B
koja potiu od pomeraja B. Ukoliko je B=0 ovi impulsi nee biti prisutni u spektru. U tom
slulaju radi se o modulaciji sa potiskivanjem nosioca. U svakom sluaju, budui da je
spektar signala ouvan, izvesno je da e se odgovorajuim postupkom demodulacije, iz
primljenog signala moi da odredi originalni signal.

Sl. 18 Idealni sistem za modulaciju i demodulaciju
20/Fourier
Pr. 7
U cilju ilustracije postupka modulacije posmatrae se signal

= + + + =

0 0
0 0 0
sin( t) 1 1 1
x(t) u(t) u(t ) u(t ) ; u(t)
2 4 4 t
(73)
Furijeova transformacija ovog signala je.

>

|
|

\
|

+
=
0
0
0
0
cos
2
1
2
1
) j ( X (74)
Za sluaj kada je
0
= 4 signal i njegov spektar prikazani su na Sl. 19


Posmatrani signal je modulisan signalom ija je nosea uestanost
c
= , i B+1, tako da je
formiran signal
( ) ) t cos( 1 ) t ( x ) t ( y + = (75)
Izgled modulisanog signala i rezultujui spektar dati su na Sl. 20. Kao to se vidi, oblik spektra je u
potpunosti ouvan samo je on pomeren za uestanost
c





SKALIRANJE PO VREMENU I PO UESTANOSTI
{ } |

\
|
=
a
j
X
a
1
) at ( x F (76)
gde je a realna konstanta
Dokaz
{ } |

\
|
= =

<
>
= =



a
j
X
a
1
d e ) ( x
a
1
0 a d e ) ( x
a
1
0 a d e ) ( x
a
1
dt e x(at) x(at)
a / j
a / j
a / j
t j
F
Sl. 19 Osnovni signal i njegov spektar
Sl. 20 Modulisani signal i njegov spektar
21/Fourier
Na isti nain se pokazuje da vai i dualna relacija

| |
=
`
|
\
)
F
1 t
X(ja) x
a a
(77)
Iz dobijenog rezultata se vidi da skaliranje nezavisno promenljive faktorom a
dovodi do inverznog skaliranja uestanosti i amplitude faktorom 1/a. Drugim reima ako
se signal komprimuje, njegov spektar se iri i obratno. Napomenimo da je ova osobina
saglasna Hajzenbergovom principu neodreenosti.
U posebnom sluaju za a=-1, sledi
{ } ( ) = j X ) t ( x F
DIFERENCIRANJE

=
`
)
F
dx(t)
j X( j )
dt
(78)
Dokaz
Diferenciranjem obe strane jednaine sinteze Furijeove transformacije (38) dobija
se
{ }
j t j t
dx(t) d 1 1
X( j )e d j X(j )e d j x(t)
dt dt 2 2
dx(t)
j x(t) j X( j )
dt



| | | |
= = =
| |

\ \

= =
`
)

F F

Na isti nain se moe izvesti i dualna relacije, tako da vai
( )
{ } ) t ( jtx
d
j dX
= F (79)
KONVOLUCIJA
{ } ( ) ) j ( Y j X ) t ( y ) t ( x = F (80)
Dokaz
{ }

(
(

=
|
|

\
|
=
=

=
d dt e ) t ( y ) ( x dt e d ) t ( y ) ( x
d ) t ( y ) ( x ) t ( y ) t ( x
t j - t j -
F F

Primetimo da izraz u srednjoj zagradi predstavlja Furijeovu transformaciju signala y(t)
pomerenog u vremenu za iznos , tako da je on, zapravo, jednak e
-j
Y(j). Otuda se
dobija
{ }
) j ( Y ) j ( X ) j ( Y d e ) ( x d ) j ( Y e ) ( x
d dt e ) t ( y ) ( x ) t ( y ) t ( x
j j
t j -
=
|
|

\
|
= =
=
(
(

F

MNOENJE SIGNALA (KONVOLUCIJA U KOMPLEKSNOM DOMENU)
{ } ( ) ) j ( Y j X
2
1
) t ( y ) t ( x

= F (81)
Dokaz
Polazei od jednaine konvolucije i zamenjujui izraz za X(j) dobija se
22/Fourier
dt ) ( d ) j j ( Y e e ) t ( x
2
1
dt d ) j j ( Y e ) t ( x
2
1
d ) j j ( Y dt e ) t ( x
2
1
d ) j j ( Y ) j ( X
2
1
) j ( Y ) j ( X
2
1
t ) ( j t j t j
t j


(
(

=
(
(

=

(
(


Budui da je izraz u srednjoj zagradi predstavlja jednainu sinteze Furijeove
transformacije za signal 2y(t), to je
(x(t)y(t) dt e ) t ( y ) t ( x dt ) t ( y 2 e ) t ( x
2
1
) j ( Y ) j ( X
2
1
t j t j
F = =




SIMETRIJA
{ }
( )

= F x (t) X j (82)
Dokaz
{ }
( )




(
( = = =
(


F
j t j t
x (t) x (t)e dt x(t)e dt X j (83)
REALNA FUNKCIJA
Ukoliko je funkcija x(t) realna funkcija tada je
{ } { } ) j ( X ) j ( X ) j ( X ) j ( * X ) t ( x F ) t ( * x F ) t ( x ) t ( x = = = =


Iz ove relacije se vidi da je Furijeova transformacija realnih signala kompleksno
konjugovana simetrina funkcija uestanosti. To nadalje znai da vae sledee relacije
{ } { } { } { }
{ } { } { } { }
{ } { }
{ } { }

= + = + ( (

= +
=

=
X (j ) X( j ) Re X(j ) jIm X(j ) Re X( j ) jIm X( j )
Re X(j ) jIm X(j ) Re X( j ) jIm X( j )
Re X(j ) Re X( j )
Im X(j ) Im X( j )
(84)
Drugim reima realni deo Furijeove transformacije je parna funkcija po , dok je
imaginarni deo neparna funkcija po . Otuda, hodograf funkcije X(j) u ravni
(Re{ X(j)},Im{ X(j)})
mora biti simetrian u odnosu na osu Re{ X(j).
Na isti nain, ako se posmatraju moduo i argument Furijeove transformacije
dobija se


=
( (
= = =

=

=
j ( )
j ( ) j ( ) j ( ) j ( )
X(j ) X(j ) e
X (j ) X( j ) X(j ) e X( j ) e X(j ) e X( j ) e
X(j ) X( j )
( ) ( )
(85)
Ako se sada proizvoljna realna funkcija x(t) rastavi na svoj parni i neparni deo
(x
p
(t) i x
n
(t) respektivno), tako da se dobije
) t ( x ) t ( x ; ) t ( x ) t ( x ; ) t ( x ) t ( x ) t ( x
n n p p n p
= = + =
tada je
23/Fourier
{ } { }
{ } { }
{ }
{ }
{ } { }
{ }
{ } ) j ( X ) j ( X Im
0 ) j ( X Re
) j ( X ) j ( X ) j ( X ) t ( x ) t ( x
0 ) j ( X Im
) j ( X ) j ( X Re
) j ( X ) j ( X ) j ( X ) t ( x ) t ( x
) j ( X ) t ( x ; ) j ( X ) t ( x
n n
n
n n n n n
p
p p
p p p p p
n n p p
=
=
= = =
=
=
= = =
= =

F F
F F
F F
(86)
PARSEVALOVA RELACIJA
Parsevalova relacija (ili kako je neki autori zovu teorema) definie relaciju za
odreivanje energije signala preko njegove Furijeove transformacije.


= =


2 2
x
1
E x(t) dt X(j ) d
2
(87)
Dokaz
Ako se definie funkcija
{ } ) j ( G ) t ( g ) t ( x ) t ( g
2
= = F
vidi se da vai
x
t j
E dt ) t ( g ) 0 ( G dt e ) t ( g ) j ( G = = =





Nadalje, budui da je
{ } { } { }
| |


=
=

= = =
d ) j ( X
2
1
d ) j ( X ) j ( X
2
1
) 0 ( G d ) j j ( X ) j ( X
2
1
) j ( G
) j ( G ) j ( X ) j ( X
2
1
) t ( x ) t ( x ) t ( x ) t ( g
2
2
F F F

Parsevalova relacija pokazuje da se energija signala moe odrediti integracijom
komponenti spektra du svih uestanosti. Otuda se izraz
2
) j ( X esto oznaava kao
spektralna gustina energije signala.
IZRAUNAVANJE UKUPNE POVRINE
{ } ( )

= =

F Za x(t) X j x(t)dt X(0) (88)


Ova osobina sledi direktno iz same definicije Furijeove transformacije
{ } | |



=



=
=
(
(

= = dt ) t ( x dt e ) t ( x ) t ( x ) 0 ( X
0
t j
0
F
Dualna relacija je
{ } | |



=

=
(
(

= = d ) j ( X
2
1
d e ) j ( X
2
1
) j ( X ) 0 ( x
0 t
t j
0 t
1 -
F (89)
FURIJEOVA TRANSFORMACIJA JEDININE ODSKONE FUNKCIJE
{ } = +

F
1
h(t) ( )
j
(90)
Dokaz
Uslov egzistencije inverzne Furijeove transformacije zahteva da se jedinina
odskona funkcija definie kao
24/Fourier
<

= =

>

0 t 0
h(t) 1/ 2 t 0
1 t 0
(91)

U skladu sa time ona se moe izraziti i kao zbir parne i
neparne funkcije
) t ( h ) t ( h ) t sgn(
2
1
2
1
) t ( h
n p
+ = + = , gde su

>
=
<
= = =
0 t
2
1
0 t 0
0 t
2
1
) t sgn(
2
1
) t ( h i
2
1
) t ( h
n p
(92)
Oigledno je da je za odreivanje Furijeove transformacije jedinine odskone
funkcije neophodno da se kao prvo odredi Furijeova transformacija signum funkcije. U
tom cilju posmatraemo Furijeovu transformaciju funkcije
{ }



= = = =


F
j t
neparna parna
1 1 1 cos( t) 1 sin( t)
x(t) x(t) e dt dt j dt
j t j t j t j t
1 sin( t)
dt
t
(93)
gde je koriena injenica da je integral neparne funkcije na simetrinom intervalu
jednak nuli.
Potraiemo vrednost izraza (93) za razliite vrednosti uestanosti .
{ } 0 dt
t
) t sin(
lim
1
dt
t
) t sin( 1
lim x(t) lim
0 0 0
=



F (94)
Za >0, relacija (93) se svodi na
{ }
{ } | |
0
) ( c sin
1
d ) ( c sin
1
d
) sin( 1
) t ( d
t
) t sin( 1
dt
t
) t sin( 1
x(t)
=

=
=


F
F
(95)
Na isti nain za <0 sledi
{ }
{ }


= = = =

= = (


F
F
0
1 sin( t) 1 sin( t) 1 sin( )
x(t) dt d( t) d
t t
1 1
sinc( )d sinc( )
(96)

To znai da nam je za odreivanje vrednosti izraza (95) i (96) neophodno da naemo
Furijeovu transformaciju sinc funkcije. Budui da je pokazano da je (49)
{ } ) T / ( rect 2 ) 2 / tT ( c sin
p p
= F ,
Sl. 21 Parni i neparni deo
jedinine odskone funkcije
25/Fourier
za T
p
=2, bie
{ } { } | | = =
= 0
) t ( c sin ) 2 / ( rect 2 ) t ( c sin F F
Napomenimo da se isti rezultat moe dobiti i primenom osobine skaliranja za
T
p
=1.
{ } { } { } | | = = =
= 0
) 2 / t ( c sin ) 2 / ( rect 2
2
1
)) 2 / t ( 2 ( c sin ) t ( c sin F F F (97)
tako da je konano
) sgn( ) sgn(
0 1
0 0
0 1
t j
1
= =

<
=
>
=
)
`

F (98)
Sada na osnovu osobine dualnosti, sledi
{ }

=

=
j
2
) ( j
1
2 ) t sgn( F (99)
Nadalje, s obzirom na osobinu linearnosti direktno se pokazuje da je

{ }

+ =

+ =
)
`

+
)
`

=
)
`

+ =
j
1
) (
j
2
2
1
) (
2
1
2 ) t sgn(
2
1
2
1
) t sgn(
2
1
2
1
) t ( h F F F F (100)
Ako se dobijeni rezultat pogleda sa aspekta osobina Furijeove transformacije
parnih i neparnih funkcija vidi se da je Furijeova transformacija neparnog dela

=
j
1
) j ( H
n
, dok impuls potie od parnog dela koji je konstanta ) ( ) j ( Hp = .
INTEGRACIJA
) ( ) 0 ( X ) j ( X
j
1
d ) ( x
t
+


F (101)
Dokaz
Pokazaemo kao prvo da se funkcija ija se Furijeova transformacija trai,
uzimajui u obzir osobinu kauzalnosti, moe dobiti konvolucijom funkcije x(t) sa
jedininom odskonom funkcijom


= =

t
x(t) h(t) x( )h(t )d x( )d (102)

Iz ove relacije, korienjem osobine konvolucije, kao i izraza za Furijeovu transformaciju
jedinine odskone funkcije, sledi da je
{ } ) ( ) 0 ( X ) j ( X
j
1
) j ( H ) j ( X ) t ( h ) t ( x d ) ( x
t
+

= = =


F F (103)
Dualna relacija se izvodi na isti nain, tako da se dobija da je
)
`

+ =


) t ( ) 0 ( x ) t ( x
jt
1
d ) j ( X F (104)

10. Odabiranje
Kao to je ve ranije istaknuto kljuna operacija pri pretvaranju kontinualnih
signala u diskretne je operacija odabiranja kojom se iz kontinualnog signala x(t) uzimaju
26/Fourier
odbirci x(nT), ravnomerno rasporeeni sa rastojanjem T. Vremenski interval T se
oznaava kao perioda odabiranja. Nadalje, pri analizi osobina jedinine impulsne
funkcije istaknuta je njena osobina odabiranja. Polazei od ove osobine vidi se da se
proces odabiranja kontinualnog signala x(t) moe modelirati mnoenjem tog signala
povorkom jedininih impulsa

=
=

k
p(t) (t kT) (105)
tako da se dobije

=

= = =

=

k
0 t nT
y(t) x(t)p(t) x(t) (t kT) y(t)
x(nT) (t nT) t nT
(106)
Na primer, ako je signal x(t) opisan relacijom
t
) t sin(
) t ( u ; ) t ( u
4
1
) t ( u
4
1
) t ( u
2
1
) t ( x
0
0 0
0 0

+ + = (107)
tada je
=
(
= + + +
(



=

0 0
0 0
0
y(t) y(nT) (t nT); gde je
1 1 1
y(nT) u(nT) u(nT ) u(nT )
2 4 4
sin( nT)
u(nT)
nT
(108)
Kljuno pitanje koje se ovde
postavlja je da li se nakon odabiranja iz
dobijenih odbiraka moe rekonstruisati
originalni signal. Intuitivno je jasno da
odgovor na ovo pitanje treba da zavisi od
prirode signala i od periode odabiranja.
Naime, to se signal bre menja ini se da
su anse za uspenu rekonstrukciju vee
ukoliko je perioda odabiranja manja. Da bi
se dobio egzaktan odgovor na ovo pitanje
potraiemo Furijeovu transformaciju
signala y(t).
Polazei od osobine mnoenja
Furijeove transformacije vidi se da je

{ } { } = = =

F F
1
y(t) Y(j ) x(t)p(t) X(j ) P(j )
2
(109)
Nadalje, obzirom da je (65)

= =

k
2
P(j ) ( k ) ;
T
(110)
dobiemo
| |

=

= =

=
k
k k
) k ( j X
T
1
) k ( ) j ( X
T
1
) k ( ) j ( X
2
1
) j ( P ) j ( X
2
1
) j ( Y
(111)
Sl. 22 Odabiranje signala postupkom mnoenja
sa povorkom impulsa
0
0
t tt t
t tt t
x(t) x(t) x(t) x(t)
y(t) y(t) y(t) y(t)
t tt t
0 00 0
0 00 0

0
27/Fourier
Iz rezultata se vidi da je Furijeova transformacija signala dobijenog procesom
odabiranja jednaka periodinom nizu iji su svi lanovi isti kao i Furijeova transformacija
(spektar) originalnog signala. Drugim reima spektar signala nakon odabiranja se
replicira sa periodom koja je jednaka periodu odabiranja T. Sve replike originalnog
sprektra centirarne su oko uestanosti k. To nadalje znai da oblik rezultujue krive
zavisi od odnosa uestanosti odabiranja () i uestanost propusnog opsega signala
(
0
). Naime, prva leva i desna replika spektra centrirane su na uestanostima tako
da se one respektivno prostiru na intervalima [(- -
0
), (- +
0
)] i [( -
0
), ( +
0
)]. U
skladu sa time ako je

0 0 0
2 (112)
osnovni spektar i njegove replike bie razdvojeni (Sl. 23). Meutim ukoliko ovaj uslov
nije ispunjen, doi e do prekrivanja osnovnog spektra i replika, pa se u rezultujuem
signalu osnovni spektar vie nee jasno prepoznavati (Sl. 24).

Izloena osobina signala koji nastaje odabiranjem predstavlja fundamentalni
rezultat teorije odabiranja signala. Naime, ona govori o tome pod kojim uslovima je
mogue da se iz spektra signala koji je nastao odabiranjem izdvoji spektar originalnog
signala. Otuda se uslov
0
2

naziva Teorema odabiranja. Ovu teoremu je prvi formulisao enon (Shannon), pa se
ona esto naziva i enonova teorema odabiranja.
Teorema odabiranja, zapravo, kae da uestanost odabiranja mora da bude bar
dva puta vea od uestanosti propusnog opsega signala ukoliko elimo da iz spektra
signala koji je nastao odabiranjem originalnog signala izdvojimo originalni signal.
Ukoliko ovaj uslov nije ispunjen replike ("alias") spektra se preklapaju ("aliasing") i
originalni signal je definitivno izgubljen (Sl. 24).
Granina uestanost
0 N
2 = se naziva Nikvistova (Nyquist) uestanost
odabiranja.


Sl. 23 Spektri osnovnog signala i signala koji nastaje odabiranjem kada je 2
0

28/Fourier

Zapazimo na kraju, da se uslovi ouvanja spektra pri odabiranju direktno vide iz
frekvencijske reprezentacije signala, a samo intuitivno naziru iz vremenske
reprezentacije, to svedoi o prednostima koje moe da prui posmatranje signala
preko njegovog spektra.

11. Frekvencijski odziv linearnih stacionarnih kontinualnih sistema
Ve je pokazano da se ponaanje linearnih stacionarnih sistema moe u
potpunosti opisati pomou jedininog impulsnog odziva sistema g(t). Pokazano je
takoe i da se odziv na proizvoljni signal dobija konvolucijom signala pobude i
jedininog impulsnog odziva
) t ( u ) t ( g ) t ( y = (113)
U skladu sa osobinom konvolucije Furijeove transformacije odavde se dobija da
je
= Y(j ) G(j )U(j ) (114)
Funkcija

Y(j )
G(j )
U(j )
(115)
naziva se frekvencijski odziv linearnog stacionarnog kontinualnog sistema ili
frekvencijska funkcija prenosa linearnog stacionarnog kontinualnog sistema. Zapazimo
da je linearan stacionaran sistem u potpunosti opisan svojom funkcijom prenosa.
Budui da je
=

= =

= + =
Y(j ) G(j )U(j )
Y(j )
Y(j ) G(j ) U(j ) G(j )
U(j )
argY(j ) argG(j ) argU(j ) argG(j ) argY(j ) argU(j )
(116)
sistem se moe posmatrati i preko amplitude funkcije prenosa ,G(j), i faze funkcije

Sl. 24 Spektri osnovnog signala i signala koji nastaje odabiranjem kada je 2
0

29/Fourier
prenosa argG(j). Pri tome ukoliko je jedinini impulsni odziv realna funkcija, vaie i
sledee relacije
=
=
G(j ) G( j )
argG(j ) argG( j )
(117)
ODZIV LINERANOG STACIONARNOG SISTEMA NA PERIODINI POBUDNI SIGNAL
Pri definisanju koncepta sopstvenih funkcija pokazano je da periodini signal
predstavlja sopstvenu funkciju za linearne stacionarne sisteme, to znai da je i odziv
sistema takoe periodina funkcija. Ova injenica moe se potvrditi i primenom
frekevncijskog odziva i osobina Furijeove transformacije. Naime, ako je pobudni signal
kompleksna sinusoida

= =
0
j t
0
u(t) e U(j ) 2 ( ) (118)
tada je odziv sistema

= = =
= =


0
0 0 0
j t j t
0 0 0
Y(j ) G(j )U(j ) G(j )2 ( ) 2 G(j ) ( )
1
y(t) 2 G(j ) ( )e d G(j )e
2
(119)
Ako je, meutim, pobudni signal proizvoljna periodina funkcija iji je Furijeov red

= =
= =

0
jk t
k k 0
k k
u(t) a e U(j ) a 2 ( k ) (120)
tada je prema relaciji (114) odziv sistema

=
= =
k 0 0
k
Y(j ) G(j )U(j ) 2 a G(jk ) ( k ) (121)
ODZIV LINEARNOG STACIONARNOG SISTEMA NA PROIZVOLJAN SIGNAL
Ako pobudni signal nije periodian, tada se on moe predstaviti preko jednaine
sinteze Furijeove transformacije

= d e ) j ( U
2
1
) t ( u
t j

tako da se odziv sistema na proizvoljnu pobudu dobija preko izraza

= d e ) j ( U ) j ( G
2
1
) t ( y
t j

koji i nadalje ukazuje na injenicu da se svaka komponenta spektra ulaznog signala
skalira sa odgovarajuom komponentom spektra frekevncijske funkcije prenosa.
Na kraju zapazimo da je, u skladu sa osobinom konvolucije, funkcija prenosa
serijske veze sistema jednaka proizvodu funkcija prenosa pojedinanih sistema, a da je
funkcija prenosa paralelne veze sistema jednaka zbiru funkcija prenosa pojedinanih
sistema.

Operacije koje se mogu realizovati pomou linearnih stacionarnih sistema
Kanjenje u vremenskom domenu
Imajui u vidu da je jedinini impulsni odziv
sistema koji realizuje isto vremensko kanjenje od
t
0
jednak
30/Fourier
{ } { }

= = =
= =
0
j t
0
0
G(j ) F g(t) F (t t ) e
G(j ) 1 , argG(j ) t
(122)
Potrebno je zapaziti da je ovaj rezultat u saglasnosti sa izvedenom osobinom
Furijeove transformacije o pomeranju signala u vremenskom domenu (67). To nadalje
znai da e sistem koji realizuje isto vremensko kanjenje zapravo samo pomerati fazu
pobudnog signala, pri emu e pomeraj faze zavisti od uestanosti. U skladu sa time
komponente spektra ulaznog signala koje imaju veu uestanost bie pomerene za vei
iznos.

=
= =
0
j t
0
Y(j ) e U(j )
Y(j ) U(j ) , argY(j ) argU(j ) t
(123)
Diferencijator
Jedinini impulsni odziv diferencijatora u
vremenskom domenu nije mogue definisati iz
jednostavnog razloga to izvod jedininog impulsa
nije definisan. Uprkos tome, ako se pretpostavi da se
sistem pobuuje proizvoljnim ulaznim signalom tada se, polazei od osobina Furijeove
transformacije (78), direktno dobija da je odziv idealnog diferencijatora signala
) j ( U j ) j ( Y =
budui da je, u optem sluaju, odziv sistema jednak proizvodu frekvencijske funkcije
prenosa i Furiejove transformacije pobude sledi
= = = Y(j ) G(j )U(j ) j U(j ) G(j ) j (124)
funkcija prenosa diferencijatora
Kako je
= ) j ( G (125)
amplituda diferencijatora neogranieno raste sa porastom uestanosti. To nadalje znai
da e diferencijator daleko vie pojaavati signale visoke uestanosti od signala niske
uestanosti. Primetimo, takoe, da idealan diferencijator nije stabilan sistem u BIBO
smislu.
Faza diferencijatora je
>
=

<

/ 2 0
argG(j )
/ 2 0
(126)
to znai da idealni diferencijator pomera fazu ulaznog signala ravnomerno za sve
uestanosti za iznos od /2 (unapred za pozitivne uestanosti i unazad za negativne
uestanosti).
Integrator
Polazei od injenice da je
jedinini impulsni odziv integratora
jednak jedininom odskonom signalu
h(t) sledi da je frekvencijska funkcija
prenosa integratora (90)
{ } { } = = = +

1
G(j ) F g(t) F h(t) ( )
j
(127)
U skladu sa time odziv integratora na proizvoljni pobudni signal u(t) bie
(
= = + = +
(


1 1
Y(j ) G(j )U(j ) ( ) U(j ) U(j ) U(0) ( )
j j
(128)

+ =
j
1
) ( ) j ( G
) t ( h d ) ( ) t ( g
t
0
= =

31/Fourier

Iz dobijenog izraza se vidi da e, ukoliko je U(0)=0, biti
=

>
=

+ <

1
Y(j ) U(j )
argU(j ) / 2 0
argY(j )
argU(j ) / 2 0
(129)

To zapravo znai da integrator slabi amplitudu pobudnog signala pri emu su
komponente spektra pobude koje pripadaju domenu visokih uestanosti daleko vie
oslabljene. Istovremeno integrator pomera i fazu pobudnog signala za isti iznos kao i
idelani diferencijator, ali u suprotnom smeru.
12. Modeliranje sistema pomou realnih racionalnih funkcija
Kao to je ve ranije pokazano linearni stacionarni kontinualni sistemi se
modeliraju pomou diferencijalnih jednaina
= =
=

k k N M
k k
k k
k 0 k 0
d y(t) d u(t)
a b
dt dt
(130)

= =
=
M
0 k
k
k
k
N
0 k
k
k
k
dt
) t ( u d
b
dt
) t ( y d
a
Odreivanjem Furijeove transformacije leve i desne strane jednaine, uz primenu
osobine diferenciranja, dobija se (78)
= =
= =
=
=
=
( (
=
( (
( (


= = =

N M
k k
k k
k 0 k 0
N M
k k
k k
k 0 k 0
M
k
k
k 0 M
N
N k
k
k 0
a (j ) Y(j ) b (j ) U(j )
a (j ) Y(j ) b (j ) U(j )
b (j )
P (j ) Y(j )
G(j )
U(j ) Q (j )
a (j )
(131)
Iz relacije (131) sledi da je frekvencijska funkcija prenosa linearnog stacionarnog
kontinualnog sistema racionalna funkcija po (j). Pri tome, ukoliko su koeficijenti a
k
i b
k

realni, frekvencijska funkcija prenosa je realna, racionalna funkcija.
injenica da se linearan stacionaran sistem moe opisati preko realne racionalne
funkcije je neobino vana pri odreivanju odziva sistema. Naime, umesto da se odziv
sistema odreuje reavanjem diferencijalne jednaine odziv se moe odrediti preko
frekvencijske funkcije prenosa.

Pr. 8
U cilju ilustracije navedenog postupka posmatraemo linerani sistem prvog reda iji je impulsni
odziv

=
at
g(t) e h(t)
tako da je frekvencijska funkcija prenosa (58)

32/Fourier
=
+
1
G(j )
a j
(132)
Pretpostavimo da na sistem deluje jedinina odskona funkcija h(t), ija je Furijeova
transformacija (90)
= +

1
H(j ) ( )
j

U tom sluaju odziv sistema je
1 1 1 1
0 Y( j ) G( j ) ( ) G( j ) G( ) ( ) ( )
j j j (a j ) a
| |
= + = + = +
|
+
\
(133)
Odziv sistema u vremenskom domenu y(t) moe se odrediti pomou inverzne Furijeove transformacije
(jednaina sinteze). Da bi se olakalo odreivanje odziva pogodno je da se izraz (133) transformie tako
da se za sve lanove inverzna Furijeova transformacija moe dobiti preko tablica. U tom cilju, racionalni
deo odziva se rastavlja na parcijalne razlomke
+ +
= + = = = =
+ + +
1 A B Aa j (A B) 1 1
A , B A
j (a j ) j (a j ) (a j ) a a
(134)
tako da odziv postaje
( )
at at
1 1 1 1 1 1 1
Y( j ) ( ) ( )
j (a j ) a a j a (a j ) a
1 1 1 1 1 1 1
y(t) ( ) h(t) e h(t) 1 e h(t)
a j a (a j ) a a a

= + = +
+ +
| |
= + = =
|
+
\
(135)

ODNOS STEPENA POLINOMA U BROJIOCU I IMENIOCU
Ve ranije je istaknuto da je kod svih realnih sistema koji se modeliraju pomou
linearnih diferencijalnih jednaina NM. To zapravo znai da je stepen polinoma u
imeniocu vei ili jednak od stepena polinoma u brojiocu. Sada se ova tvrdnja moe i
direktno pokazati. Naime, najjednostavniji sistem kod koga je N < M je sistem kod koga
je N = 0, M = 1, odnosno sistem ija je funkcija prenosa
= G(j ) j (136)
Ova funkcija predstavlja idealni diferencijator (124), za koji je ve reeno da se ne moe
napraviti jer pretpostavlja sposobnost sistema da vri predikciju. Na isti nain, se vidi da
bi svi sistemi kod kojih bi bilo M > N morali da sadre idelane diferencijatore.
Napomenimo, da se u izvesnom smislu moe postaviti i pitanje postojanja
sistema kod koga je N = M. Jedan od takvih sistema i "ist" pojaava kod koga je
G( j ) K = (137)
Kao to je ve ranije istaknuto sistem koji ima ovu funkciju prenosa bio bi sistem kod
koga se reakcija na izlazu pojavljuje u istom trenutku u kome pobuda deluje. injenica
je da nijedan realni fiziki sistem nema tu osobinu, ali kao to je ve reeno, jedan broj
sistema ima dovoljno brzu reakciju tako da se moe smatrati da je ona trenutna.
13. Bodeovi dijagrami
injenica da je frekvencijska funkcija prenosa realna racionalna funkcija
omoguava da se dobije jednostavna grafika reprezentacija amplitude i faze
frekevencijskog prenosa. Pri tome se grafici prikazuju u log/log obliku, odnosno
20log,G(j) prema log, za > 0. Ovi dijagrami se zovu Bode-ovi dijagrami.,
Budui da su polinomi u brojiocu i imeniocu funkcije prenosa realni, oni se mogu
prikazati u faktorisanom obliku.
33/Fourier
( )
( )
( )
( )
2 2 2
0 1 1
2 2 2
0 1 1
1 1 1 1
2
2
c R
k
k
c R
k
k
C C R R
N N
N
k
N k N k k k k
k k k
M M
M
k
M k m k k k k
k k k
M N M N
k k k k
k k k k
Q ( j ) a ( j ) a ( j ) j ( j ) ( j ) ,
P ( j ) b ( j ) b j ( j ) ( j ) ,
M; N

= = =

= = =
= = = =
= = + + + +
= = + + + +
+ = + + =



(138)
pri emu je pretpostavljeno da polinomi u imeniocu i brojiocu respektivno imaju realne
nule -
k
i -
k
multipliciteta
k
i
k
, kao i kompleksne nule (
k
+j
k
) i (
k
+j
k
), koje se,
poto su polinomi realni, javljaju u konjugovano kompleksnim parovima, sa
multiplicitetom
k
i
k
. Istovremeno je koriena i injenica da za konjugovano
kompleksne nule vai da je
( ) | | ( ) | |
2 2 2
j 2 ) j ( j j j j + + + = + + + (139)
Konano, pretpostavljeno je i da je b
0
0, dok je dozvoljena mogunost da polinom u
imeniocu ima nulu reda za =0.
U skladu sa time, funkcija frekvencijskog prenosa moe se predstaviti kao
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

= =

= =

= =

=
+ + + +

= = =

+ + + +
+ + + + +
=
+ +


c R
k
k
c R
k
k
c R
k
k
R
k
M M
2 2 2
m k k k k
M k 1 k 1
N N
N
2 2 2
N k k k k
k 1 k 1
M M
2 2 2 2 2
k k k k k k
k 1 k 1
N
k k
k 1
b j 2 (j ) (j )
P (j )
G(j )
Q (j )
a (j ) j 2 (j ) (j )
1 j / 1 2 (j ) / ( ) (j ) / ( )
K
(j ) 1 j / 1 2 (j
( )
( )
( )

= =


= =
+ + +
+
=
+



c
k
c R
k
k
c R
k
k
N
2 2 2 2 2
k k k k
k 1
M M
2 2
m k k k
k 1 k 1
N N
2 2
N k k k
k 1 k 1
,
) / ( ) (j ) / ( )
b
K
a (j )
(140)
U cilju grafike reprezentacije amplitude i faze funkcije prenosa pogodno je da se
amplituda prikazuje u decibelima,
( )
( )
( )
( )

= =

= =
= =
| |
|
+ + + + +
|
=
|
|
+ + + + +
|
\


c R
k
k
c R
k
k
dB
M M
2 2 2 2 2
k k k k k k
k 1 k 1
N N
2 2 2 2 2
k k k k k k
k 1 k 1
20log G(j ) G(j )
1 j / 1 2 (j ) / ( ) (j ) / ( )
20log K
(j ) 1 j / 1 2 (j ) / ( ) (j ) / ( )
(141)
to omoguava da se iskoristi osobina logaritma proizvoda tako da se dobije


34/Fourier
= =
= =
=
= + + + + + + +
+ + + + +


C R
C R
dB
M M
2 2 2 2 2
k k k k k k k k
k 1 k 1
N N
2 2 2 2 2
k k k k k k k k
k 1 k 1
G(j )
20logK 20log 1 j / 20log 1 2 (j ) / ( ) (j ) / ( )
20log 20log 1 j / 20log 1 2 (j ) / ( ) (j ) / ( )
(142)
Istovremeno argument frekvencijske funkcije prenosa moe se dobiti iz izraza

( )
( )
= =
= =
=
=
+ + + + + +
+ + + + + =
| | +
+
|

C R
C R
R
M M
2 2 2 2 2
k k k k k k k k
k 1 k 1
N N
2 2 2 2 2
k k k k k k k k
k 1 k 1
M 2 2
k k k
k k
2
k
k 1
arg G(j )
arg(1 j / ) arg 1 2 (j ) / ( ) (j ) / ( )
arg(j ) (1 j / ) 1 2 (j ) / ( ) (j ) / ( )
2 (j ) / ( )
arctg arctg
1
=
= =
| |
|
|
+
\
| |
| | +
|
|
|

+
\
\


C
C R
M
2 2
k 1 k k
N N 2 2
k k k
k k
2 2 2
k
k 1 k 1 k k
/ ( )
2 (j ) / ( )
sgn( ) arctg arctg
2
1 / ( )
(143)
Iz izraza (142) i (143) se vidi da se grafici amplitude i faze mogu dobiti
sabiranjem, odnosno oduzimanjem amplitude i faze etiri osnovna grafika
=
1
G (j ) 20logK (144)
=
2
G (j ) 20log(j ) (145)
= +
3
G (j ) p20log(1 j / a) (146)
| |
| |
| = + +
|
|
\
\
2
4
j
G (j ) q20log 1 j2bc
c
(147)
Kao to je ve reeno, da bi
se jasnije sagledao spektar signala,
po pravilu se grafik prikazuje u
logaritamskoj razmeri, tako da se na
apscisnoj osi nanosi log. U tom
smislu jedinica na apsisnoj osi je
jedna dekada.
Grafik G
1
(j)
Najednostavniji grafik je svakako
grafik konstante ija amplituda je
prava linija sa nagibom od 0 dB/dec,
a argument je jednak nuli (Sl. 25),

0 ) j ( G arg
; dB ) K ( K log 20 ) j ( G
1
1
=
= =
(148)
Grafik G
2
(j)
Budui da je
Sl. 25 Bodeov dijagram pojaanja (K = 2)

(rad/sec)
5
5.5
6
6.5
7
7.5
10
-1
10
0
10
1
10
2
-1
-0.5
0
0.5
1
35/Fourier

= = =
2
G (j ) 20log j 20log ; argG(j ) sgn( )
2
(149)
grafik amplitude je prava linija sa nagibom od -20 dB/dec, dok je argument takoe
prava linija sa nagibom nula (Sl. 26).

Grafik G
3
(j)
Za razliku od prethodne dve funkcije, grafik ovog izraza nije tako jednostavno
nacrtati. Naime,
= +

= +

=
3
2
3
2
3
G (j ) p20log(1 j / a)
G (j ) p20log 1
a
argG (j ) parctg
a
(150)

Analizirajui asimptotske osobine izraza za moduo i argument funkcije oblika G
3
(j),

<<
<<


= +

>>
>>

<<

=

>>

2
2
3
2
2
3
p20log 1 a
0 a
G (j ) p20log 1
p20log a
a
p20log a
a
a
0 a
argG (j ) parctg
a p a
2
(151)
Bode je predloio da se umesto stvarnog grafika crtaju asimptotski grafici i to tako to bi
se izraz za moduo aproksimirao kao

(rad/sec)
-80
-60
-40
-20
0
20
40
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
dB ) j ( G
2

Sl. 26 Bodeov dijagram funkcije G
1
(j )
36/Fourier
<



>

3
0 a
G (j )
p20log a
a
(152)
tako da je grafik sastavljen od dve prave linije od kojih prva (za < a) ima nagib od
0dB/dec, dok druga (za > a) ima nagib od 20p dB/dec. Uporeivanjem stvarnog i
asimptotoskog izraza vidi se da usvojena aproksimacija ima najvee odstupanje od
stvarne vrednosti pri prelomnoj uestanosti = a, gde je odstupanje jednako 3p dB.

U pogledu fazne karakteristike Bode je predloio da se funkcija argumenta
aproksimira pravom linijom koja poinje na 0
0
pri uestanosti 0,1a a zavrava se na
p90
0
pri uestanosti 10a . Ova linija see stvarnu funkciju argumenta u prelomnoj
uestanosti ( = a), gde je argument p45
0
.
Jo grublja aproksimacija se dobija ako se pretpostavi da je fazna karakteristika
0 do prelomne uestanosti (a), a zatim postaje p90
0
.

Grafik G
4
(j)
Za funkciju oblika G
4
koristi se isti princip asimptotske aproksimacije, s tim to se
prethodno izraz G
4
(j) aproksimira kao
(
| |
+ (
|
\ (

2
4
j
G (j ) 1
c
(153)
<
(
| |
+ (

|
>
\ (



(
| |
+ (
|
\ (

2
4
2
2
4
0 c
j
G (j ) q20log 1
c q40log c
c
j
argG (j ) qarg 1 q2arctg
c c
(154)

(rad/sec)
-40
-30
-20
-10
0
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
dB ) j ( G
3

Sl. 27 Bodeova (asimptotska) i stvarna frekvencijska karakteristika funkcije oblika G
3
(j ) za
p=-1 i a = 2 , ( ) = +
3
G (j ) 1 1 j / 2
37/Fourier

Treba zapaziti da je ova aproksimacija znaajno grublja, i da tanost zavisi od
parametra b. Izvesno je da je greka koja se ini vea, ali i ovde Bodeov dijagram
omoguava da se dobije makar okvirni uvid u izgled frekvencisjkih karakteristika.


Grafik proizvoljne funkcije
Kombinovanjem navedenih asimptotskih izraza moe se dobiti Bodeov dijagram
proizvoljne funkcije prenosa. Dijagram se crta jednostavnim sabiranjem asimptotoskih

-60
-40
-20
0
20
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
b=0.05
b=0.1
b=0.25
b=1
dB ) j ( G
4

Sl. 28 Bodeova (asimptotska) i stvarna frekvencijska karakteristika funkcije oblika G
4
(j ) za
q=-1, i c=2 , i razliite vrednosti b
2
4
) 2 / j ( b 4 j 1
1
) j ( G
+ +
=
Sl. 29 Bodeova (asimptotska) i stvarna frekvencijska karakteristika funkcije
) 10 / j 1 ( j
j 1
) j ( G
+
+
=

-30
-20
-10
0
10
20
30
From: Input Point To: Output Point
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-60
-30
dB ) j ( G
j / 1
+ ++ + j 1
) 10 / j 1 /( 1 + ++ +
38/Fourier
karakteristika svih lanova u funkciji prenosa. Pri tome je potrebno zapaziti da
karakteristika modula pretstavlja niz pravih linija koje se u prelomnim uestanostima
direktno nastavljaju jedna na drugu zato to je lan koji se dodaje pri datoj prelomnoj
uestanosti pre toga imao vrednost nula.
Prva asimptota
Crtanje karakteristike zapoinje prvom asimptotom, odnosno jedinim lanom koji
nema vrednost 0 u opsegu uestanosti koje su manje od najmanje prelomne
uestanosti. Otuda je prva asimptota definisana relacijom

= =
s
dB
A (j ) 20logK 20log ; argG(j ) sgn( )
2
(155)
Njen moduo je, prema tome, prava linija iji je nagib -db/dec. Ako je =0, onda je to
prava linija paralelna apscisnoj osi na rastojanju od K decibela. Ako je meutim 0
tada se jedna taka potrebna za crtanje modula moe najlake dobiti ili kao taka
preseka sa apscisnom osom
= =

s
dB
K
A (j ) 0 (156)
ili kao vrednost asimptote za =1
=
s
dB
A (j1) 20logK (157)
Argumenat prve asimptote je uvek prava linija paralelna sa apscisnom osom.

Ostale asimptote
Doprinosi svih ostalih lanova karakteristici modula zavise od njihovih prelomnih
uestanosti. Sa svakom prelomnom uestanou po jedan lan prestaje da bude nula
nagib prave linije koji njemu odgovara se jednostavno dodaje nagibu koji je
karakteristika pre toga imala.
Crtanje argumenta nije tako jednostavno. Dosta gruba aproksimacija argumenta
se moe dobiti ako se pretpostavi da svaki lan ima argumenat 0 do prelomne
uestanosti a zatim p90
0
.

Pr. 9
Bodeova karakteristika funkcije prenosa
+
=
+
1 j
G(j )
j (1 j / 10)

prikazana je na Sl. 29.
Obzirom da je =-1 prva asimptota ima nagib od -20dB/dekadi. Pored toga poto je i K=1 ona
see log ose pri uestanosti =1. Prva asimptota je jedini deo Bodeoovog dijagrama sve do prve
prelomne uestanosti =1. Pri toj uestanosti prestaje da bude nula aproksimacija lana 1+j. Kako ovaj
lan donosi nagib od +20dB/dekadi ukupni nagib postaje 0dB/dekadi. Prava linija sa tim nagibom
nastavlja se sve do sledee prelomne uestanosti =10. Pri toj uestanosti prestaje da bude nula i
aproksimacija lana 1/(1+j/10). Poto ovaj lan nosi nagib od -20dB/dekadi taj nagib se sabira sa
prethodnim nagibom tako da ukupni nagib postaje -20dB/dekadi. Budui da vie nema prelomnih
uestanosti dijagram dalje ne menja nagib.

.
14. Filtracija
U optem sluaju filter se moe posmatrati kao ureaj koji razdvaja neki eljeni
entitet od neeljenog entiteta. Sa gledita teorije signala i sistema kriterijum za
razdvajanje je najee uestanost. To zapravo znai da se u postupku filtracije izdvaja
39/Fourier
deo signala koji odgovara jednom delu spektra signala. Izdvajanje se vri jednostavno
proputanjem signala kroz filtar. U osnovi
ideja filtracije zasniva se na injenici da se
spektar signala odziva filtra dobija
mnoenjem spektra ulaznog signala i funkcije
prenosa filtra. Otuda, ako se filtar definie
tako da je njegova amplitudna karakteristika
razliita od nule samo u odreenom opsegu uestanosti, signal na izlazu filtra imae
nenulti spektar samo u tom opsegu uestanosti.
Filter se definie preko funkcije prenosa G(j), odnosno preko amplitudske
(|G(j)|) i fazne karakjteristike arg G(j).

=
jargG(j )
G(j ) G(j ) e (158)
Pri tome, se za sve filtre podrazumeva da je njihova funkcija jedininog
impulsnog odziva g(t) realna, to znai da je |G(-j)|=|G(j)|.
IDEALNI FILTRI
Sledei izloenu ideju o izdvajanju dela spektra signala uveden je pojam
idealnog filtra. U skladu sa izloenim, jasno je da se filtri specificiraju pomou
amplitudske karakteristike. Uobiajeno je da se fazna karakteristika ili definie kao
linearna arg G(j) = - (isto transportno kanjenje) ili da se uopte ne specificira.
Postoje etiri osnovna tipa idealnih filtara.
a. Niskopropusni idealni filtar

<

=

>

b
b
1
G(j )
0
(159)

b. Visoko propusni idealni filtar


<

=

>

b
b
0
G(j )
1
(160)

c. Filter propusnik opsega uestanosti


< <

=

< >

a b
a b
1
G(j )
0 i
(161)




d. Filter neporpusnik opsega uestanosti
Sl. 30 Filtracija signala
40/Fourier



< <

=

< >

a b
a b
0
G(j )
1 i
(162)





Pr. 10
Da bi se ilustrovao rad filtra posmatrae se spektar signala y(t) koji se dobija odabiranjem
signala (108)

= + + + =

0 0
0 0 0
sin( t) 1 1 1
x(t) u(t) u(t ) u(t ) ; u(t)
2 4 4 t
(163)

=
=

k
y(t) x(kT) (t kT) (164)
pri emu je uestanost odabiranja
0
2
T
2

= .
Pretpostavimo da se ovaj signal proputa kroz nisko propusni filtar ija je frekvencijska
karakteristika
b
b
T
G(j )
0
<

=

>

(165)
Podsetimo se da je prema relaciji (49)

{ }
p
p
p p p p
p p p p
p
1 T
sin(tT / 2
2 2 2
sinc(tT / 2 rect( / T ) rect( / T ) 1/ 2 T
tT / 2 T T T
0 T
<


= = = = =
`
)
>

F F
Budui da je T
p
irina pravougaonog impulsa amplitude 1, a da je irina impulsa amplitude T koji opisuje
frekvencijsku karakteristiku filtra 2
b
= T
p
, oigledno je da je
{ }
1 b b
b
sin( t)
G( j ) g(t) T T sinc( t)
t

= = =

-
F (166)
U skladu sa izloenim odziv filtra na signal y(t) bie
| |

= =

=
= = = =

k k
b
b
k
v(t) g(t) y(t) g(t) x(kT) (t kT) x(kT)g(t kT)
x(kT)T sinc (t kT)
(167)
Ako se pri tome propusni opseg filtra usvoji tako da je =2
b
dobija se

= =
(
= =
(



k k
(t kT)
v(t) x(kT)T sinc (t kT) x(kT)sinc
2 2 T
(168)
Imajui u vidu da se filtracijom dobija spektar V(j) (Sl. 31) koji je identian spektru signala x(t)
oigledno je da dobijeni izraz (168) predstavlja izraz za rekonstrukciju signala na osnovu odbiraka.
Drugim reima, ako se signal x(t), iji je spektar ogranien na uestanost
0
, odabira sa uestanou
2
0
, tada se poznavanjem odbiraka signala, moe izvriti njegova rekonstrukcija prema relaciji

=

=

k
(t kT)
x(t) x(kT)sinc
T
(169)

41/Fourier



Primetimo da izvedena relacija za rekonstrukciju signala (169) ima veoma malu
upotrebnu vrednost. Naime, relacija podrazumeva da je za odreivanje vrednosti
signala u bilo kom trenutku vremena t neophodno da se poznaju svi odbirci signala. Sa
praktine take gledita to znai da je formula neprimenljiva. U nekoj hipotetinoj
situaciji u kojoj se vri odabiranje signala i zatim se odbirci, preko nekog
komunikacionog kanala, alju do prijemnika, izvesno je da se na mestu prijema
rekonstrukcija signala nee moi izvriti prema datoj relaciji. Zapravo, rekonstrukcija e
moi da otpone tek u nekoj dalekoj budunosti kada se prikupe svi odbirci signala, a
tada verovatno vie niko nee biti zainteresovan da ustanovi kako je originalni signal
izgledao.
Pored navedenih problema sa rekonstrukcijom signala, postoji jo jedan ozbiljan
problem. Naime, nijedna od navedenih amplitudskih karakteristika zapravo se ne moe
fiziki ostvariti. Tako, na primer, ako se posmatra niskopropusni idealni filter sa
linearnom faznom karakteristikom, primenom inverzne Furijeove transformacije
(jednaina sinteze) dobija se jedinini impulsni odziv
| |
<

= = =

>

b
b
b
b
1
G(j ) ; argG(j ) g(t) sinc (t )
0
(170)

Budui da je jedinini impulsni odziv nekauzalna funkcija (koja se prostire na intervalu
- < t < ) oigledno je da on nije fiziki ostvarljiv. U tom smislu ovi filtri su i dobili naziv
"idealni". Otuda se postupak projektovanja filtara zapravo svodi na formiranje sistema
ije funkcije prenosa u to je mogue veoj meri odgovaraju eljenim karakteristikama
idealnog filtra.
Tokom poslednjih decenija razvijen je itav niz izuzetno sofisticiranih metoda za
projekotvanje filtara. Bez elje da se uputamo u samu teoriju, pogledaemo samo
elementarne aproksimacije filtara pomou sistema prvog i drugog reda.
Sl. 31 Ilustracija filtracije sa idealnim niskopropusnim filtrom
42/Fourier
NISKOPRPUSNI FILTAR PRVOG REDA
b
/ j 1
1
) j ( G
+
=


Iz frekevencijskih karakteristika se vidi da ovaj filter ima prilino dobru
karakteristiku za uestanosti do
b
. Amplitudska karakteristika za male uestanosti ne
unosi nikakvo pojaanje ili slabljenje (iznosi 0dB). Ona je ravna za male uestanosti i
ukupni pad do uestanosti
b
iznosi 3dB. Meutim, posle uestanosti
b
, karakteristika
poinje da pada sa nagibom od 20db/dec. to znai da je na uestanosti 2
b
slabljenje
oko 6dB, na 10
b
20dB, na 100
b
40dB i tako redom. Sa gledita kvaliteta filtra kljuni
problem predstavlja ovaj relativno mali nagib karakteristike, odnosno proputanje
relativno irokog opsega oslabljenih uestanosti. Dva puta strmija karakteristika moe
se dobiti ako se dva niskopropusna filtra veu na red. Meutim u tom sluaju, je i
slabljenje na niskim uestanostima vee, jer karakteristika pada za 6dB do uestanosti

b
.
VISOKOPROPUSNI FILTER PRVOG REDA
+

=
j
j
) j ( G
b


Ovaj filter ima iste osobine kao i niskopropusni filter. Osnovni problem je u
opsegu u kome bi trebalo da postoji znaajno slabljenje signala, no karakteristika nije
dovoljno strma (raste sa nagibom od 20dB/dec). Na uestanostima veim od
b

karakteristika je ravna i ima slabljenje koje je manje od 3dB.
FILTAR PROPUSNIK OPSEGA UESTANOSTI
) / j 1 )( / j 1 (
/ j
) j ( G
2 1
1
+ +

=
Ovaj filter je zapravo kombinacija niskopropusnog i visokopropusnog filtra.
Oigledno je da on mora imati iste nedostatke. Drugim reima, filter je zadovoljavajui
unutar propusnog opsega, ali ima suvie sporo opadajue slabljenje na granicama
propusnog opsega (nedovoljno strma karakteristika).
Sl. 32 Amplitudska i fazna karakteristika niskopropusnog filtra prvog reda
Sl. 33 Amplitudska i fazna karakteristika visokopropusnog filtra prvog reda
43/Fourier








Sl. 34 Amplitudska i fazna karakteristika filtra propusnika opsega uestanosti