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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Importancia del mecanismo cuadril Importancia del mecanismo cuadril Importancia del mecanismo cuadril Importancia del mecanismo cuadril tero tero tero tero
articulado articulado articulado articulado
Desde muy antiguo el mecanismo biela-manivela junto al mecanismo
cuadriltero articulado han sido las soluciones ms empleados para la
resolucin de problemas cinemticos.
Independientemente o combinados pueden generar multitud de
trayectorias y funciones, caracterstica que junto a su relativa sencillez
hacen que sigan siendo los mecanismos ms empleados en multitud
de aplicaciones.
manivela
biela
biela o
acoplador
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
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Importancia del mecanismo cuadril Importancia del mecanismo cuadril Importancia del mecanismo cuadril Importancia del mecanismo cuadril tero tero tero tero
articulado articulado articulado articulado
Aunque el mecanismo biela-manivela tiene un gran nmero de
aplicaciones, presenta bastantes limitaciones cuado se quiere
conseguir trayectorias complejas. En este caso el mecanismo
cuadriltero articulado puede ser mucho ms til.
Se puede establecer que una barra
gire vueltas completas con respecto
a otra, lo que supone que pueda
conectarse un motor rotativo para
generar movimiento.
Adems, este mecanismo slo tiene
pares de revolucin, muy sencillos
de obtener tcnicamente.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
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Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad
El estudio del rango de movimientos de un mecanismo es
una parte fundamental del anlisis cinemtico. En general
es un problema complejo, ya que es fuertemente no lineal.
El estudio de la rotabilidad implica estudiar la capacidad de
que una barra de un mecanismo de vueltas completas
alrededor de un punto. La importancia radica en que
normalmente es un motor (elctrico, combustin, etc.) el
que aplica el movimiento al mecanismo y, por tanto, es
necesario que la barra conectada al motor gire vueltas
completas alrededor del eje de dicho motor.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
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Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad
En el caso particular del mecanismo cuadriltero articulado
se puede estudiar la rotabilidad de las barras de forma
sencilla.
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Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad
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c
d
a
b
c
d
b
a
c
d
a
b
c
d
Suponemos las cuatro barras del mecanismo: a, b, c y d de forma que se
cumpla a<b<c<d.
Con esta condicin se pueden construir tres mecanismos cuadriltero
articulado.
El estudio de la rotabilidad implicara estudiar los siguientes casos de
rotabilidad de las barras: a/b, a/c, a/d, b/c, b/d, c/d.
Es decir: 3 cuadrilteros x 6 casos = 18 casos de estudio.
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Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad
Sin embargo, en cuanto a rotabilidad de las barras se
pueden construir mecanismos equivalentes.
b
a
c
d
b
c
d
a
b
c
a
b
a
b
c
d
= =
Reduciendose el problema a:
1 cuadriltero x 6 casos = 6 casos de estudio
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Condiciones de Condiciones de Condiciones de Condiciones de rotabilidad rotabilidad rotabilidad rotabilidad
Para que una barra de un mecanismo cuadriltero articulado gire vueltas
completas alrededor de otra se deben alcanzar dos posiciones extremas.
Esto da lugar a dos condiciones:
Condici Condici Condici Condici n 1: n 1: n 1: n 1: La suma de la longitud de la barra que gira una vuelta completa
ms la longitud de la barra sobre la cual gira debe ser menor que la suma de
las otras dos barras.
Cumple
No Cumple
a
b
c
d
a
b
c
d
Ejemplo: rotabilidad de la barra a respecto a la barra d : Condicin a + d < b + c
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Condiciones de Condiciones de Condiciones de Condiciones de rotabilidad rotabilidad rotabilidad rotabilidad
Condici Condici Condici Condici n 2: n 2: n 2: n 2: La diferencia de las dos barras mencionadas sea mayor que la
diferencia de las otras dos.
Cumple
a
b
c
d
No Cumple
a
b
c
d
Ejemplo: rotabilidad de la barra a respecto a la barra d : Condicin d - a > c - b
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Casos de estudio Casos de estudio Casos de estudio Casos de estudio
Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad a/b a/b a/b a/b
Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad a/c a/c a/c a/c
a
b
c
d
a + b < c + d
b + c > a + d
a
c
d
b
a + c < d + b
b + c > a + d
Condici Condici Condici Condici n 1: n 1: n 1: n 1:
Condici Condici Condici Condici n 2: n 2: n 2: n 2:
Condici Condici Condici Condici n 1: n 1: n 1: n 1:
Condici Condici Condici Condici n 2: n 2: n 2: n 2:
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Casos de estudio Casos de estudio Casos de estudio Casos de estudio
a
b
c
d
a
b
c
d
Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad a/d a/d a/d a/d
Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad b/c b/c b/c b/c
Condici Condici Condici Condici n 1: n 1: n 1: n 1:
Condici Condici Condici Condici n 2: n 2: n 2: n 2:
Condici Condici Condici Condici n 1: n 1: n 1: n 1:
Condici Condici Condici Condici n 2: n 2: n 2: n 2:
b + c > a + d
b + d > a + c
b + c < d + a
a + c > b + d
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Casos de estudio Casos de estudio Casos de estudio Casos de estudio
Condici Condici Condici Condici n 1: n 1: n 1: n 1:
Condici Condici Condici Condici n 2: n 2: n 2: n 2:
Condici Condici Condici Condici n 1: n 1: n 1: n 1:
Condici Condici Condici Condici n 2: n 2: n 2: n 2:
a
b
c
d
a
c
d
b
Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad b/d b/d b/d b/d
Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad Rotabilidad c/d c/d c/d c/d
b + d < a + c
b + c < a + d
d + c < a + b
b + c < a + d
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Enunciado del Criterio de Enunciado del Criterio de Enunciado del Criterio de Enunciado del Criterio de Grashof Grashof Grashof Grashof
Criterio de Criterio de Criterio de Criterio de Grashof Grashof Grashof Grashof: :: :
La barra ms corta de un cuadriltero articulado gira vueltas
completas respecto de todas las dems si se verifica que la suma de
las longitudes de la barra ms corta y la ms larga es menor que la
suma de las longitudes de las otras dos. Es imposible que las barras
restantes giren vueltas completas entre s.
b + c > a + d
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Conclusiones del Criterio de Conclusiones del Criterio de Conclusiones del Criterio de Conclusiones del Criterio de Grashof Grashof Grashof Grashof
Casos posibles: Casos posibles: Casos posibles: Casos posibles:
Caso I: Caso I: Caso I: Caso I: cumple la condicin de Grashof.
Cuando a es el elemento fijo Cuadriltero de doble manivela.
Cuando a es el elemento opuesto al fijo Cuadr. de doble balancn.
Cuando a es adyacente al fijo Cuadr. manivela-balancn.
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Conclusiones del Criterio de Conclusiones del Criterio de Conclusiones del Criterio de Conclusiones del Criterio de Grashof Grashof Grashof Grashof
Casos posibles: Casos posibles: Casos posibles: Casos posibles:
Caso II: Caso II: Caso II: Caso II: No cumple la condicin de Grashof; todos los cuadrilteros son de
doble balancn.
Caso III: Caso III: Caso III: Caso III: Caso lmite: b + c = a + d
Si adems: a=c y b=d
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El problema de posici El problema de posici El problema de posici El problema de posici n inicial n inicial n inicial n inicial

a
a c
c
L
4
b
1

a
c
b
1
A B
2
A
B
B
2
1
A
Solucin 1
Solucin 2

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El problema de posici El problema de posici El problema de posici El problema de posici n inicial n inicial n inicial n inicial
cos ad 2 d a g
2 2
+ =
sen a sen g =
|
|

\
|
=
g
sen a
arcsen

sen c sen b =
cos cg 2 g c b
2 2
+ =
(
(


=
cg 2
g c b
cos ar
2 2 2

A
0
B
0
y
x
B
A
a
c
b
d

\
|

=
b
sen c
arcsen
=
=
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Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones
param param param param tricas tricas tricas tricas
Se trata de obtener las ecuaciones
de la trayectoria de un punto P del
acoplador en forma parmetrica. Es
decir:
x=x()
y=y()
P
x
y
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Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones
param param param param tricas tricas tricas tricas
A
0
B
0
y
x
P(x,y)
B
A
a
c
b
d
f

)
`

=
=
) ( y y
) ( x x

)
`

+ + =
+ + =
) ( sen e sen a y
) cos( e cos a x


|
|

\
|

cos a d
sen a
atg
|
|

\
|
+
=
cg 2
b c g
cos ar
2 2 2

cos ad 2 d a ) cos a d ( sen a g


2 2 2 2 2
+ = + =
w
w
w
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Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones
cartesianas cartesianas cartesianas cartesianas
A
0
B
0
y
x
P(x,y)
B
A
a
c
b
d
f

f b d e a


+ + = +
) ( sen e sen a y
) cos( e cos a x


+ + =
+ + =
)
`

+ + + =
+ + + + =
) ( sen f sen b y
) cos( f cos b d x


0 ) y , x ( G =
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Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones Curvas de acoplador en ecuaciones
param param param param tricas tricas tricas tricas
N ) ( Dsen 2 ) ( Csen 2
M ) ( Bsen 2 ) cos( A 2
= + + +
= + + +

+ + =
+ + =
+ =
+ =
=
=
; 2 2 2 2
2 2 2 2
b f y ) x d ( N
; a e y x M
; sen ) x d ( f cos y f D
; cos ) d x ( f sen y f C
; y e B
; x e A


2 2 2
D C
B A
4
N C
M A
D N
B M
= +
2 2 2
W V U = +
A
0
B
0
y
x
P(x,y)
B
A
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
1. Es una curva de grado seis, o sxtica.
2. Segn el sistema de referencia empleado para su obtencin, la
ecuacin de la trayectoria depende de seis parmetros, es decir,
a
b
d
c

4
A
B
C
D
P(x,y)
e
f

r rr r
1
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
6
r rr r
5
r rr r
4
p pp p
0 ) , , , , , , , ( = f e d b a y x G
w
w
w
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
3. En un sistema de referencia ms general, como el mostrado en la Figura,
la ecuacin de la trayectoria puede llegar a depender de hasta nueve
parmetros. Es decir,
0 ) f , e , d , c , b , a , , Y , X , Y , X ( G
0 0
=
X
Y
(X
0
, Y
0
)
P(X, Y)
a
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e
f
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
4. El punto P de acoplador de un cuadriltero articulado de
dimensiones a,b,c,d,e y f puede generar dos ramas o
trayectorias diferentes segn sea su configuracin abierta o
cerrada
a
b
e
d
c
c
a
b
e
d

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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
5. Teorema de Bezout dice: Dos curvas algebraicas de grado m y
n tienen mn puntos de interseccin contando los reales, simples,
multiples e imaginarios. Por tanto, la interseccin de una recta
con la curva generada por la trayectoria del punto P del
acoplador slo puede producirse en seis puntos.
6. La curva generada por la trayectoria de un punto del acoplador
puede degenerar en una de un grado inferior a seis. Ahora bien,
si esto se produce toda la curva degenerar en esa de grado
inferior, pero en ningn caso la curva estar constituida por
diferentes tramos con diferentes grados.
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
7. Segn Soni se pueden clasificar las curvas de acoplador segn
su forma de la siguiente manera:
1. Curvas formadas por arcos casi circulares.
2. Curvas formadas por arcos casi circulares y un segmento casi
rectilneo.
3. Curvas formadas por arcos casi circulares y dos segmentos casi
rectilneos.
4. Curvas con puntos dobles o figuras con forma de ocho.
5. Curvas con puntos de retroceso o cspidales.
6. Curvas con forma de ala de avin.
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
8. Segn el teorema de Niewenglowski: Una curva algebraica plana
carece de puntos angulosos. Por tanto, las curvas generadas por un
punto del acoplador no tienen puntos de este tipo.
9. Las curvas generadas por el punto P del acoplador pueden presentar
puntos dobles, es decir puntos por los cuales la misma rama de la
curva generada pasa dos veces.
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
10. Asimismo, el punto P del acoplador de mecanismo de cuatro barras no
puede generar curvas con orden de multiplicidad igual o superior a tres.
Se puede demostrar considerando el caso de un supuesto punto triple
segn la figura. Para que esta situacin se produzca es necesario que
la articulacin fija D est en la confluencia de las dos mediatrices
indicadas en la figura. Esta situacin slo se produce cuando P=D, lo
que descarta la posibilidad de existencia de estos puntos.
P
B
1
B
2
B
3
C
1
C
2
C
3
D
D
w
w
w
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
11. La existencia de puntos cspidales, es decir, puntos de detencin
instantnea de la trayectoria slo ocurre cuando dicho punto tiene un
instante de velocidad nula. En otras palabras, cuando el punto P del
acoplador coincide con el centro instantneo de rotacin del elemento
acoplador.
12. La trayectoria del punto P de acoplador carece de puntos en el infinito
puesto que la curva no tiene asntotas.
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
Curvas formadas por arcos casi circulares
Curvas formadas por arcos casi circulares y
un segmento casi rectilneo.
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
Curvas formadas por arcos casi circulares
y dos segmentos casi rectilneos.
Curvas con puntos dobles o figuras con
forma de ocho.
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Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de Propiedades generales de las curvas de
acoplador acoplador acoplador acoplador
Curvas con puntos de retroceso o
cspidales.
Curvas con forma de ala de avin.
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Cap Cap Cap Cap tulo II: Tema 3 tulo II: Tema 3 tulo II: Tema 3 tulo II: Tema 3
5. Puntos dobles, cspidales y cclicos.
1. Puntos dobles.
2. Puntos cspidales.
3. Puntos cclicos.
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Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles
Definici Definici Definici Definici n: n: n: n: punto doble es aquel en el que se corta un misma rama de
la trayectoria. En otras palabras, el punto P del acoplador pasa dos
veces por dicho punto.
En los puntos dobles existe una indeterminacin de la tangente.
Punto doble
0 ) y , x ( G =
0 dy
y
G
dx
x
G
=

= =

=
0
0
y
G
x
G
dx
dy
w
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w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles
0 W V U ) y , x ( G
2 2 2
= + =

0
y
W
W
y
V
V
y
U
U ; 0
y
G
0
x
W
W
x
V
V
x
U
U ; 0
x
G
Cada una de estas ecuaciones representa una curva. La interseccin de
ambas curvas y la trayectoria del punto P permite obtener la posicin de
los puntos dobles.
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles

=
= +
0 W
W V U
2
2 2 2
Entonces,
; 0 W
; 0 V
; 0 U
=
=
=
0
0
y
G
x
G
dx
dy
=

=
y por tanto,
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles
[ ]
[ ] 0 cos x y e cos d y e sen y e sen x e sen d x e cos y x e f
cos ) x d ( y e sen ey sen ) x d ( x e cos y x e f
sen ) x d ( f cos y f cos ) d x ( f sen y f
y e x e
D C
B A
W
2 2
2
= + +
= + +
=
+ +
= =



0 cos d y sen ) d x y x (
2 2
= + +
0
tg
d y
d x y x
2 2
= +

Circunferencia de los focos


Esta ecuacin representa una circunferencia que pasa por las
articulaciones fijas del mecanismo cuadriltero articulado.
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles
Circunferencia de
los focos Circunferencia de
los focos
Punto doble
Se puede afirmar que los puntos dobles, si existen, se encuentran donde
la curva generada por el punto P del acoplador se corta con la
circunferencia de los focos.
En otras palabras, si la
curva generada por el
punto P de acoplador corta
a la circunferencia de los
focos existirn puntos
dobles. Si no la corta la
curva de acoplador no
tiene puntos dobles.
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles

A
0
B
0
P
A
1
A
2
B
1
B
2
A
0
PB
0
= A
1
PB
1
+ B
1
PB
2
A
1
PA
0
B
0
PB
2
(1/2) A
1
PA
2
= A
1
PA
0
= B
0
PB
2
= (1/2) B
1
PB
2
A
0
PB
0
= A
1
PB
1
+ B
1
PB
2
(1/2) B
1
PB
2
(1/2) B
1
PB
2
A
0
PB
0
= A
1
PB
1
=
En consecuencia un punto doble
exige que las rectas que unen
dicho punto con las articulaciones
fijas formen un ngulo constante
e igual al vrtice P del acoplador.
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles Puntos dobles
Esta ltima propiedad nos permite obtener la circunferencia de los focos
de forma sencilla conocido el ngulo del acoplador. Para ello se traza
por A0 y B0 un tringulo de base d cuyo tercer vrtice forme un ngulo .

Circunferencia de los focos


w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Puntos Puntos Puntos Puntos c cc c spidales spidales spidales spidales o de retroceso o de retroceso o de retroceso o de retroceso
Definici Definici Definici Definici n: n: n: n: se denomina puntos cspidales de la trayectoria a aquellos
puntos donde se produce una detencin instantnea. Es decir, cuando el
punto P pasa por un punto que es centro instantneo de rotacin.
Punto cspidal
P
P = cir = punto cspidal
D
C
B
A
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Puntos c Puntos c Puntos c Puntos c clicos clicos clicos clicos
Definici Definici Definici Definici n: n: n: n: son puntos de la trayectoria del acoplador que
se van al infinito. En otras palabras, la trayectoria tiene una
asntota.
En el mecanismo cuadriltero articulado no cabe
posibilidad de existencia de este tipo de puntos.