Robótica Móvel - Robotino®

28.12.2009

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Robótica Móvel - Robotino®

Portas USB, Serial Ethernet Cartão de Memória

Entradas e Saídas Digitais e Analógicas

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Robótica Móvel - Robotino®

Motor com encoder

Sensor anti-colisão

Sensores ópticos analógicos – detecção de 4 a 30cm
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Robótica Móvel - Robotino®

Display LCD

Led indicador Liga/Desliga

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Primeiro contato com o Robotino®
Ligue o controlador; • Verifique o endereço de IP no display; • Selecione a linguagem em inglês; • Utilize as setas para rolar o Menu e „Enter“ para selecionar a opção desejada; • Vá até a opção „Demo“ e selecione a opção „Circle“. Verifique se todas as rodas estão em funcionamento. Caso contrário reinicie o controlador; • Teste os programas Demo, selecionando alguns deles e verifique o comportamento do Robotino em cada caso • O programa demonstração „Line follow“ utiliza a câmera e necessita um piso claro onde exista uma linha desenhada;

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• Verifique a parte mecânica e elétrica.Robótica Móvel .Robotino® • Retire a parte superior de comando do Robotino.12. • Identifique e relacione as peças para sua informação. • Desmonte a parte elétrica e mecânica.2009 6 . • Observe atentamente as conexões elétricas dos motores. . •F Faça t d as anotações necessárias para poder todas t õ ái d remontar posteriormente. 28.

Robotino® • • • • • • • Motor DC (GR 42x25) Voltagem nominal 24 VDC Velocidade nominal 3600 RPM Torque nominal 3.2009 7 .12.8 Corrente nominal 0.Robótica Móvel .8 Ncm 3.9 A Starting torque Ncm 20 Velocidade sem carga 4200 RPM 1 – Motor DC 2 – Encoder 3 – Rodas Omnidirecional 4 – C i d engrenagem Caixa de 5 – Correia dentada 28.

Robotino® 28.Robótica Móvel .2009 8 .12.

• Utilize as setas para rolar o Menu e „Enter“ para selecionar a opção desejada.Primeiro contato com o Robotino® Ligue o controlador. • Vá até a opção „Demo“ e selecione a opção „Circle“. Verifique se todas as rodas estão em funcionamento. • Teste os programas Demo. • Selecione a linguagem em inglês. Caso contrário reinicie o controlador.2009 9 .12. selecionando alguns deles e verifique o comportamento do Robotino em cada caso • O programa demonstração „Line follow“ utiliza a câmera e necessita um piso claro onde exista uma linha desenhada. 28. • Verifique o endereço de IP no display.

• • • • Instale the software Robotino® View.x • Faça os ajustes de configuração da rede Wireless no computador • selecione a opção de configuração automática da rede • selecione endereçamento automático d IP l i d á i de • Busque as redes WLAN disponíveis.2009 10 . l h f b i i Siga os passos da instalção até o final Você deve fazer a instalação num computador com placa Ethernet WiFi Inicie o controlador do Robotino. Selecione a rede Robotino x.12. Será criada uma rede WLAN network chamada Robotino x.x • Conecte nessa rede • Inicialize o Robotino® • Abra o software Robotino® View e selecione no menu File -> New -> Function block program • Ajuste o endereço de IP Address correto e click no ícone „connection“ para se conectar com o controlador t l d 28.Controle Remoto com o Software Robotino® View.

Um ã d U duplo clique no botão Stop. 3 4 28. Inserção do endereço IP do robô a ser controlado. . pausar e parar a execução de programas. Barra de Ferramentas para criar e salvar novos programas. provoca a parada de todos os p g programas ativos. . para iniciar.Robotino® View 1 2 Barra do Windows.2009 11 .12. Botão para estabelecer ou cortar a comunicação online com o controlador do robô.

uma nova janela será mostrada com os parâmetros correspondentes de cada bloco. Display dos dados de funcionamento durante o acesso remoto. Listagem de valores e parâmetros do programa. Área de programação. Clicando no bloco de função. Acesso a parâmetros individuais internos do blocos de função.Robotino® View 5 6 Biblioteca com todos os blocos de função. Status d i t St t do sistema.2009 12 7 8 9 10 11 12 . Barra de navegação dos programas. 28.12.

Programação Básica á Você pode encontrar no item Help uma descrição de funcionamento de todos os p p ç blocos utilizados na programação com Robotino® View • Criar um novo programa • • • • • • Carregar um programa existente C i t t Inserir blocos de função num programa Estabelecer a conexão entre os blocos de função Executar um programa Estabelecer a conexão com o Robotino Selecionar blocos de função a partir da biblioteca Existem diversos programas exemplos armazenados na memória do controlador do Robotino. além de alguns exemplos no item Help 28.12.2009 13 .

Tarefa 1: Controle d M t T f 1 C t l do Motor • Inicie o Robotino View • Abra um novo programa e nomeie p g • Estabeleça a conexão com o Robotino • Click e arraste o bloco de função Constant na pasta Generator • Click e arraste o bloco de função Motor na pasta Robotino Hardware • conecte o bloco Constant à posição Velocidade do bloco do Motor. •Altere o valor da constante e verifique o giro da roda • Velocidade (nr.12.2009 14 • Velocidade atual • Posição relativa (contagem de incrementos) • Corrente do motor em mA . pulsos/ ms) • Prioridade: default = 1 • Reset • Freio número de incrementos do encoder/revolução = 2048 28.

Este reset irá zerar a contagem de incrementos incrementos. • Observe que o motor deve ser parado quando o valor de incrementos chegar a 16 x 2048 = 32. • Insira outro bloco Constant.768 32 768 incrementos (16 por conta da taxa de transmissão) • Conecte a segunda saída do bloco Motor com a primeira entrada do bloco Compare. 28.12.Controle d M i C t l de Movimentos t • Tarefa . • Insira um bloco Constant com o valor total de incrementos.Pare o motor após uma revolução p ç completa da roda.2009 15 . • Verifique os resultados. alterando a velocidade aplicada sobre o motor. para fazer o Reset.

Controle d M i C t l de Movimentos t O movimento do Robotino pode ser feito i t d R b ti d f it em qualquer direção.2009 16 .12. a partir do acionamento sincronizados dos motores 28.

Controle d M i C t l de Movimentos t Motor 1 Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Direção do Movimento Movimento no sentido anti-horário. sem deslocamento lateral Movimento no sentido horário com pequeno raio Movimento no sentido horário com grande raio Movimento no sentido horário com pequeno raio Movimento no sentido horário com raio médio Deslocamento a 300 graus Movimento no sentido horário com grande raio Deslocamento a 0 graus Movimento no sentido anti-horário com grande raio 28.12.2009 17 .

Controle d M i C t l de Movimentos t Motor 1 Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Direção do Movimento Movimento no sentido horário com pequeno raio Movimento no sentido horário com raio médio Deslocamento a 240 graus Movimento no sentido horário com raio médio Parado Movimento no sentido anti-horário com raio médio Deslocamento a 60 graus Movimento no sentido anti-horário com raio médio Movimento no sentido anti-horário com pequeno raio 28.12.2009 18 .

28.2009 19 .12.Controle d M i C t l de Movimentos t Motor 1 Negativo Negativo Negativo Negativo N ti Negativo Negativo Negativo Negativo Negativo Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado D li d Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo P iti Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Direção do Movimento Movimento no sentido horário com grande raio Deslocamento a 180 graus Movimento no sentido anti-horário com grande raio Deslocamento a 120 graus D l t Movimento no sentido anti-horário com raio médio Movimento no sentido anti-horário com pequeno raio Movimento no sentido anti-horário com grande raio Movimento no sentido anti-horário com pequeno raio Movimento no sentido horário sem deslocamento lateral horário.

2v.Controle d M i C t l de Movimentos t • Arraste mais dois blocos Motor e dois blocos Constant • Conecte os blocos Motor e Constant • Configure na janela Motor.12. -v) 28.2009 20 . os três motores para aturem de forma independente. • Insira valores nos blocos Constant e movimente o Robotino em diferentes direções conforme a tabela fornecida fornecida. v) e (-v. -2v. • Movimente o Robotino lateralmente utilizando a relação (v.

2009 21 .12.Cl d Loop C t l Control O bloco Motor possui controle PID para acionamento dos motores em malha fechada Duplo click Na janela correspondente você tem acesso aos valores de PID • kp = Proporcional – valor de PID – controle • kj = Integral – valor de PID – controle • kd = Diferencial – valor de PID – controle 28.Controle d Motor Closed L C t l do M t .

triangulo.Bloco d Função .12. senoidal. valor constante e tempo g ç q g p Altera a função de saída Altera o nome clicando em Apply A = Amplitude -> velocidade do motor F = frequência ( = Hz = numero de sinais/seg ) Pw = tempo do sinal ( ms ) 28.G Bl de F ã Generator t Blocos geradores de função: Onda quadrada.2009 22 .

etc.Bloco de Função .S Bl d F ã Scope Osciloscópio Três canais de visualização. 28.12. permite o ajuste da escala do canal..2009 23 . do tempo.

• Altere os parâmetros de PID do controlador do motor e visualize o comportamento do Robotino. • Altere a amplitude.2009 24 .12.Tarefa 2: Closed-Loop C t l T f 2 Cl dL Control Altere os parâmetros de PID para o controle em malha fechada dos motores Monte o circuito para observar o comportamento do Robotino. a frequencia e o tempo do sinal de ( Pw). 28.

Bloco de Função Omnidrive Bl d F ã O id i Entrada: v1 – velocidade atual do motor v2 – velocidade atual do motor v3 – velocidade atual do motor Entrada: vx – set (mm/seg) vy – set (mm/seg) Rot R t – set (graus/seg) t( / ) Saída: v1 – set (p/ms) v2 – set (p/ms) v3 – set ( / ) 3 t (p/ms) Saída: vx – velocidade atual direção x v2 – velocidade atual direção y v3 – velocidade rotacional atual 28.12.2009 25 .

2009 26 .Tarefa 3: Controle de Movimentos com O id i T f 3 C t l d M i t Omnidrive Monte os circuitos sugeridos para entender o funcionamento do Bloco Omnidrive Movimento na direção X 28.12.

2009 27 .Tarefa 3: Controle de Movimentos com O id i T f 3 C t l d M i t Omnidrive Movimento na direção Y 28.12.

2009 28 .Tarefa 3: Controle de Movimentos com O id i T f 3 C t l d M i t Omnidrive Movimento no sentido horário ou anti-horário 28.12.

Para o Joystick deve ser selecionado para cada botão. bastando montar um circuito como mostrado abaixo.12. O controle é totalmente manual.2009 29 . o respectivo comando de execução de movimento. Saída: vx = movimento na direção X vy = movimento na direção Y Omega = rotacional O t i l 28. No i l de C t l N painel d Controle a velocidade é ajustada no slide l id d j t d lid inferior.Painel de Controle e Joystick O Painel de Controle e o Joystick permitem que o Robotino seja movimentado remotamente sem a j execução de um programa específico.

2009 30 . Verifique a precisão do movimento e faça eventuais ajustes de parâmetros. 28.12.Tarefa – Movimentar o Robotino a uma distância fixa â Robotino deve se deslocar a uma distância de 1 metro do ponto de partida • Ajuste a velocidade para 100 mm/s. • Ajuste o tempo para 10 segundos (10000) • Inicie o programa e o relógio.

2009 31 .12.Tarefa – Movimentar o Robotino a uma distância fixa â 28.

2009 32 . mantendo a câmera voltada para o objeto.Movimentar o Robotino ao redor de obstáculo á Objetivo da tarefa • Movimento em várias direções • Funcionamento de sensores de distância u c o a e to e se so es e stâ c a • Sensores aplicados para controle Área de trabalho Vamos colocar um objeto cilindrico. j . O Robotino deve mover-se ao redor do objeto. mantendo a orientação. ç 28. diâmetro aproximado de 200mm e altura mínima de 150mm.12.

Movimentar o Robotino ao redor de obstáculo á 28.12.2009 33 .

12.2009 34 .Movimentando ao redor de obstáculo á 28.

com a fita não metálica • Ajuste a sensibilidade dos sensores. de forma a obter o sinal com precisão A estratégia pode ser a seguinte: Robotino movimenta-se para frente. mova o Robotino para a direita. p q Se o sinal do sensor da esquerda é alto. mova o Robotino para a esquerda.12. o movimento de rotação do Robotino deve estar associado aos limites velocidade de avanço 28.Tarefa Seguir uma linha no piso T f -S i li h i O Robotino deverá seguir uma linha feita com fita não metálica.2009 35 . Se o sinal do sensor da direita é alto. Parâmetros: o sinal dos sensores deve ser usado para definir os limites direita/esquerda. utilizando o sinal dos sensores metálica ópticos Área de Trabalho • Monte os sensores ópticos conforme instruções • Marque o caminho no piso.

2009 36 .12.Conexão do sensor óptico 2 Conexão do sensor óptico 1 28.

2009 37 .12.28.

com a fita metálica • Ajuste a sensibilidade do sensor.Tarefa Seguir uma linha no piso T f -S i li h i O Robotino deverá seguir uma linha feita com fita metálica. p Se o sinal do sensor estiver baixo. utilizando o sinal do sensor indutivo Área de Trabalho • Monte o sensor indutivo conforme instruções • Marque o caminho no piso. o movimento de rotação do Robotino deve estar associado aos limites velocidade de avanço 28. Parâmetros: o sinal do sensor deve ser usado para definir os limites máximo e mínimo.2009 38 .12. de forma a obter o sinal com precisão A estratégia pode ser a seguinte: Robotino movimenta-se para frente. mova para a esquerda. Se o sinal do sensor é alto. mova o Robotino para a direita.

Montagem d S M t do Sensor I d ti Indutivo Posição de montagem do sensor indutivo 28.12.2009 39 .

Conexão do sensor indutivo 28.2009 40 .12.

Tarefa 5: S l ã T f 5 Solução 1 28.2009 41 .12.

2009 42 .Tarefa 5: S l ã T f 5 Solução 2 28.12.

12.2009 43 .Tarefa 5: S l ã T f 5 Solução 3 28.

• A busca pode ser feita na parte inferior da imagem.2009 44 . • P d ser definida uma á Pode d fi id área do objeto para d bj utilização na lógica do programa • O bloco LineDetector determina a coordenada X da borda da linha 28.Tarefa T f 6 – I t d ã ao Processamento de Imagem Introdução P t d I • Imagem da câmera em tempo real • Seleção de borda do objeto a ser monitorado.12.

manter a linha no centro da imagem.12.Tarefa T f 6–S Seguir uma linha usando Processamento d I i li h d P t de Imagem Usando o Processamento de Imagens • Conecte o cabo USB da câmera a uma das portas do controlador. • Desenhe um caminho no piso. na parte inferior. 28. acompanhe a cruz vermelha. usando como estratégia de controle. • Desenvolva o programa. • Abra um novo programa e selecione os blocos Camera e Line Detector.2009 45 . usando uma fita colorida (num piso branco a fita preta dá um excelente contraste). • Duplo click para visualizar as imagens. • Posicione o Robotino de forma que a câmera possa visualizar a linha no piso.

2009 46 .12.Tarefa T f 6–S Seguir uma linha usando Processamento d I i li h d P t de Imagem Rodando a aplicação A estratégia de controle é manter a linha no centro da câmera 28.

para uma definição melhor do objeto selecionado. cor • O Bloco Extractor irá calcular as coordenadas do centro e a área do objeto selecionado.Reconhecimento de Objeto por Imagem • Seleção de padrão de cores Ajuste a intensidade da cor.12. Segmento detectado g 28.2009 47 .

Seqüência para definição do segmento de cor a ser definido • Click no símbolo da câmera para permitir a definição dos parâmetros.Definindo F D fi i d a Forma C l id Colorida Usando a imagem da câmera selecione na caixa Camera os parâmetros para a área colorida canal resolução gráfica e colorida. • Utilize a seta (->) para gravar o segmento de cor selecionado. poss vel adicionar outros segmentos co . qualidade.2009 48 . canal.12. • No lado direito da caixa Segment Extractor escolha o padrão circular ou retângulo para marcar o segmento colorido. • É possível ad c o a out os seg e tos de cor. 28. • U o mouse para definir um segmento adequado d i Use d fi i t d d da imagem da câmera no bloco Extractor.

y do centro do segmento selecionado .Reconhecimento do Obj t R h i t d Objeto Bloco Segment Extractor Saída .2009 49 .12.0 se o segmento não for detectado e 1 se for detectado 28.Área do segmento visualizado (definido pelo número de pixels) .Coordenadas x.

2009 50 .Reconhecimento do Obj t R h i t d Objeto 28.12.

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