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Observabilidad de sistemas lineales invariantes en el tiempo con Matlab

Observabilidad de sistemas lineales invariantes en el tiempo con Matlab

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Reporte de la práctica de Observabilidad del Laboratorio de Control Avanzado
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Published by: Asgard Velazco Guillén on Oct 25, 2012
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Pr´ctica 5 a Observabilidad de Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo

Asgard Velazco Guill´n e 12 de octubre de 2012

1.

Objetivos
1 −1 RC 1 1 diL = +RL iL − vC1 − vC2 + u(t) dt L 2 2L 2L L dvC1 1 1 1 = iL − vC1 + vC2 dt 2C1 2RC C1 2RC C1 1 dvC2 1 1 = iL + vC1 − vC2 dt 2C2 2RC C2 2RC C2 Las variables de estado son la corriente en el inductor y los voltajes en cada uno de los capacitores. 1. Escribir el modelo en forma vectorial tomando x = [iLvC1 v − C2]T y u(t) = V (t). Calcular La matriz de observabilidad T (CA)T (CA2 )T ]T en funci´n de los O = [C o par´metros C1 , C2 , L, RC y RL . Encontrar el a determinante de O y la condici´n de observabio lidad.

Reafirmar la noci´n de Obsevabilidad y verio ficar dicha propiedad estructural para sistemas lineales e invariantes en el tiempo.

2.

Introducci´n o

Un sistema o un par de matrices (A,C) con A ∈ Rnxn y C ∈ Rpxn se dice que es observable si ∀ estado inicial x0 ∃ un tiempo finito t1 para el cual el conocimiento de la entrada u(t) y la salida y(t) en t ∈ [0, t1 ] permite reconstruir el estado inicial. De otra forma se dice que el sistema o par (A,C) es no observable.

3.

Desarrollo

Considere el circuito el´ctrico mostrado: e 2. Asignar los valores C1 = 1F, C2 = 1.5F, L = El circuito es exitado por una se˜al de tensi´n 2H, RC = 2Ω, RL = 1Ω, calcular O con el n o comando obsv(A,C) y verificar que el sistema es observable mediante el rango de O.    1 x1 ˙ −1 − 4       1 1 x2  =   ˙   2 −4    1 1 x3 ˙ 3 6
1 −4

      1    4  x + 0 u    1 0 −6

1
2

Figura 1: Circuito V(t)=u(t) y como salida se considera la diferencia de potencial en C1 . Entonces el sistema puede ser descrito por el modelo:

 0.0000 1.000 0.0000 O =  0.5000 −0.2500 0.2500  −0.5417 −0.0208 −0.2292

Rango de O = 3 1

3. Con los valores asignados, calcular los valores caracter´ ısticos λi de A y comprobar que para cada uno de ellos la matriz A − λi I C tiene rango completo por columnas.  1 −4     λ = − 2   3   −1 2 Para los 3 valores se verifica que la matriz anteriormente mencionada tiene rango completo por columnas. 4. Verificar la definici´n de observabilidad. o Un sistema LIVT con ecuaci´n de estado o x(t) = Ax(t) + Bu(t) y ecuaci´n de salida ˙ o y = Cx(t) + Du(t) es observable si y s´lo si: o
t

Figura 2: Simulink

Se obtuvieron las siguientes gr´ficas: a

Estados 150

100

50

Estados

0

−50

−100

WO (t) =
0

eA

CT CeAτ dτ

−150

0

10

20

30 Tiempo

40

50

60

es no singular para todo t > 0. Si esto se cumple, la condici´n inicial puede calcularse en o un tiampo finito t1 de la forma:
t1 −1 x(0) = WO (t1 ) 0

Figura 3: Estados

eA t CT y (t)dt ¯

T

5. Asignando los valores C1 = 3F, C2 = 2F, L = 8H, RC = 2Ω, RL = 2Ω, se observa que WO (t) no cumple con la definici´n, por lo que la o condici´n inicial no puede calcularse. o Gr´ficamente se observa lo siguiente: a

donde
t

y(t) = y(t) − C ¯
0

eA

T (t−τ )

Estados

Bu(τ )dτ − Du(t)

800

600

400

200

Usar los comandos expm(x), subs(x,val) y vpa(x,dig) de matlab para calcular WO (t) −1 y WO (t1 ). Considerar u(t) = 0 tal que y (t) = y(t), x(0) = [20 − 3012]T y t1 = 10. ¯ Utilizando el modelo que se muestra:

Estados
0 −200 −400 −600

0

10

20

30 Tiempo

40

50

60

Figura 4: Valores Nuevos

2

4.

Conclusiones

Se verific´ la definici´n de observabilidad con o o la ayuda de matlab y simulink. Las variaciones en los valores de los par´metros afectaron la din´mia a ca del sistema y su observabilidad.

5.

Bibliograf´ ıa

[1] Chi-Tsong Chen. Linear system theory an design. Oxford University Press, 3rd edition, 1999.

3

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