Geometra y Cinemtica

Control y Programacin de Robots

Cinemtica de un Robot Manipulador

Cinemtica directa

Cinemtica Inversa

Matriz Jacobiana

Cinemtica de un Robot Manipulador

Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo Relaciones: localizacin del extremo del robot-valores articulares Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot

Cinemtica de un Robot Manipulador

Cinemtica de un Robot Manipulador

Resolucin del problema cinemtico directo con matrices de transformacin homogneas

Modelo directo
qn p(x,y,z,,,) q2 qn-1

q1

Clculo de la posicin y orientacin de cualquier punto del robot (Elemento Terminal) en funcin las variables articulares Procedimiento sistemtico de Denavit-Hartemberg 6

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar lneas imaginarias a lo largo de ellos.

+1 +1

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

2. Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El origen del SR i estar en la interseccin del Eje i con la normal comn entre los ejes i e i+1

+1 +1

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i

Zi

Zi

+1 +1

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular comn, o si los ejes intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1

Zi

Zi

Xi

+1 +1

Xi 10

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

5. Colocar el eje Yi completando un sistema de referencia dextrgiro

Zi

Zi

Yi Xi
+1

Yi
+1

Xi 11

Parmetros D-H
Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parmetros: Dos ngulos (i, i-1) Dos distancias (di, ai-1) 12

Parmetros D-H
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posicin del robot) Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices T Cuatro Parmetros: Dos ngulos (i, i-1) Dos distancias (di, ai-1) 13

Interpretacin Parmetros D-H

i: Es el ngulo de xi-1 a xi medida sobre zi (utilizando la regla de la mano derecha). di: Es la distancia de xi-1 a xi medida a lo largo de zi ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida a lo largo de xi i: Es el ngulo de zi a zi+1 medida sobre xi (utilizando la regla de la mano derecha).

14

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di ) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 = 0 1 di 0 0 1

0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 1 0 c si 1 0 0 1 0 0 si ci i 1 i 1 Ai = 0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 si ai1 0 ci c s c c s di si 1 i 1 i i 1 i i 1 = si1si si 1ci ci1 di ci 1 0 0 0 1

15

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di ) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 = 0 1 di 0 0 1

0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 1 0 c si 1 0 0 1 0 0 si ci i 1 i 1 Ai = 0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 si ai1 0 ci c s c c s di si 1 i 1 i i 1 i i 1 = si1si si 1ci ci1 di ci 1 0 0 0 1

16

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di ) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 = 0 1 di 0 0 1

0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 1 0 c si 1 0 0 1 0 0 si ci i 1 i 1 Ai = 0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 si ai1 0 ci c s c c s di si 1 i 1 i i 1 i i 1 = si1si si 1ci ci1 di ci 1 0 0 0 1

17

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di ) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 = 0 1 di 0 0 1

0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 1 0 c si 1 0 0 1 0 0 si ci i 1 i 1 Ai = 0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 si ai1 0 ci c s c c s di si 1 i 1 i i 1 i i 1 = si1si si 1ci ci1 di ci 1 0 0 0 1

18

Matrices de transformacin
i 1

Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di ) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 = 0 1 di 0 0 1

0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 1 0 c si 1 0 0 1 0 0 si ci i 1 i 1 Ai = 0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 si ai1 0 ci c s c c s di si 1 i 1 i i 1 i i 1 = si1si si 1ci ci1 di ci 1 0 0 0 1

19

Cinemtica de un Robot Planar 2GDL

Ejemplo:

Z0 Z1 Y0 Y1

Z2 Y2

X3

Z3

i 1 2 3
d3

i-1 ai-1 di 0 0 0 0 a1 0 -90 a2 0

i 1 2 2

Y3 X0 X1 X2

a1

a2

20

Cinemtica de un Robot Manipulador

Ejemplo: Robot Industrial RM-10

21

Cinemtica de un Robot Manipulador

22

Cinemtica de un Robot Manipulador

23

Cinemtica de un Robot Manipulador

Matriz de Cambio para problema cinemtico directo

24

Cinemtica de un Robot Manipulador

Matriz de Cambio para problema cinemtico directo

25

Cinemtica Inversa

26

Cinemtica Inversa: Posibles Soluciones

27

Cinemtica Inversa: Mtodos

28

Cinemtica Inversa: Mtodo Geomtrico

Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso por mtodos geomtricos

29

Cinemtica Inversa: Mtodo Geomtrico

Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso por mtodos geomtricos (Mltiples soluciones)

30

Cinemtica Inversa: Mtodo Matrices Homogneas

Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso mediante matrices de transformacin homogneas
i
z3

i-1 0 -90 0

ai-1 0 0 0

di l1 0 q3

i q1 q2 0
0 1 0 0 0 0 0 1

1
Y3

x3 z1 z0
Y1

2 3
z2
Y2

x1
Y0

cq1 sq1 x2 0 sq1 cq1 A1 = 0 0 0 0

0 0 cq2 sq2 0 0 1 0 A = 0 1 l1 2 sq2 cq2 0 0 1 0

x0

1 0 2 A3 = 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 q3 0 0 1

31

Cinemtica Inversa: Mtodo Matrices Homogneas

Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso mediante matrices de transformacin homogneas
Cq1 Sq1 Sq Cq 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 l1 0 1 0

cq2 sq2 0 0 sq2 cq2 0 0

0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 cq2 sq2 1 0 0 0 0 = 0 1 q3 sq2 cq2 0 0 1 0 0

0 0 1 q3 0 0 0 1

Cq1 p x + Sq1 p y = 0 q1 = arctan( q2 = arctan

py px

)
2 2 px + p y

l1 pz

2 2 q3 = Cq2 ( p x 1) Sq2 p x + p y

32

Cinemtica Inversa: Mtodo de reduccin polinmica

Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenidas por mtodos algebraicos o geomtricos para que adopten forma polinmica, ms fciles en principio de resolver.

2 Algunas 1 u2 transformaciones cos = usuales 1+ u2 2u sin = 2 1+ u

u = tan

a cos + b sin = c solution) a (1 u 2 ) + 2bu = c(1 + u 2 ) (a + c)u 2 2bu + (c a) = 0 b b2 a2 c2 u= a+c 2 2 2 1 b b a c = 2 tan a+c

33

Cinemtica Inversa: Desacoplamiento cinemtico

Es tpico en robots de 6 GDL

Se puede resolver de forma explcita los 3GDL que definen la orientacin de la garra.

34

Cinemtica Inversa: Desacoplamiento cinemtico

Es tpico en robots de 6 GDL

Ejes 4,5,6 se intersectan en un punto Existe solucin analtica por mtodos algebraicos (Mtodo de Pieper). 35

Cinemtica Inversa: Consideraciones computacionales

Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema cinemtico a gran velocidad (30 veces/seg o ms). Son preferibles las soluciones cerradas explcitas (si existen) a las iterativas. Para acelerar clculos generalmente se emplean tablas previamente calculadas (look-up tables) El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de calcular una nica solucin.

36

Especificaciones del usuario y localizaciones estndar

{W} {B} {T}

{S}

{G}

{S} Marco de referencia de la celda de trabajo {B} Marco de referencia base del robot {T} Marco de referencia de la herramienta {G} Marco de referencia objetivo (Objeto a manipular) {W} Marco de referencia del extremo terminal del robot (Sin herramienta)

Objetivo: Planear secuencia de movimientos articulares para llevar {T} a {G} satisfaciendo las restricciones del problema

37

Velocidades Lineales y Rotacionales

Transformacin de velocidades lineales
A

VP = VpORG + R VP + B R P
A A B B A A B B

B C

{C} {B}
BP A B AP

Transformacin de velocidades angulares

A
ZA

{A}

ZB
AP ORG

C = B + R C
A A B B
xA
YA

xB
YB

38

Matriz Jacobiana

39

Matriz Jacobiana
Relaciones Diferenciales

40

Matriz Jacobiana
En Robtica la matriz Jacobiana describe las relaciones entre las velocidades articulares (i) y las velocidades lineales y de rotacin del efector final (xi)

41

Matriz Jacobiana en el dominio de las fuerzas

Adicionalmente estamos interesados en conocer la relacin entre los pares articulares que se ejercen sobre el robot (i) y las fuerzas/momentos ejercidas por el efector final (Fi)

Principio de los trabajos virtuales

F T X = T
42

Matriz Jacobiana en el dominio de las fuerzas

Definicin de Jacobiano

X = J

F J =
T T

=J F
T

La Expresin anterior se puede expandir como

43

Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

Calcular las relaciones que describen las siguientes igualdades

44

Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL Parametros del efector final

Cinemtica Directa

45

Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

d dt

46

Matriz Jacobiana
En forma matricial tenemos

47

Matriz Jacobiana
Jacobiana de un robot SCARA

48

Matriz Jacobiana Inversa

49

Matriz Jacobiana Inversa: Configuraciones Singulares

50