Caractristiques du mouvement -:=-' ~':---

A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

51
1/ INTRODUCTION ) ---- (
La cinmatique est ltude des mouvements sans se proccuper des causes
responsables de ces mouvements (comme les forces par exemple)
Le point matriel est tout corps matriel dont les dimensions sont thoriquement nulles
et pratiquement ngligeables par rapport la distance parcourue.
Ltat de mouvement ou de repos dun corps sont deux notions essentiellement
relatives : par exemple une montagne est au repos par rapport la terre mais en mouvement
par rapport un observateur qui regarde la terre de loin et pour lequel le globe terrestre (avec
tout ce quil renferme) est en perptuel mouvement.
Quiconque veut tudier un mouvement doit priori simposer un rfrentiel (ou un repre)
par rapport auquel le mouvement est analys. Ceci se traduit par le fait quun mouvement ne
peut se dfinir que par rapport un repre.
Cette tude du mouvement seffectue selon lune des deux formes :
- vectorielle : en utilisant les vecteurs : position OM , vitesse v

et lacclration a

.
- algbrique : en dfinissant lquation du mouvement suivant une trajectoire
donne.

2/ POSITION DU MOBILE (=>.=\! =):
La position dun point matriel M au temps t est repre dans un
repre ( ; , , ) O i j k 9


par un vecteur position OM

(figure 4.1). La formule 4.1 exprime le

vecteur position en coordonnes cartsiennes.

O
Z
X
Y
x
y
z
i
j

M
. . . OM r x i y j z k = = + +

(4.1)
IV/CINEMATIQUE
~'--:=-' ---
A-IV/ CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT
+,-./0 102345
Caractristiques du mouvement -:=-' ~':---
A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

52
3/ LES EQUATIONS HORAIRES (---:-' ~V-'--'):
Un point matriel est au repos dans un repre choisi si ses coordonnes , , x y z sont
indpendantes du temps, et il est en mouvement si ses coordonnes varient en fonction du
temps.
(On a choisi des coordonnes cartsiennes, mais on aurait pu choisir nimporte
quelles autres coordonnes).
Ces coordonnes peuvent tre notes par :

( ), ( ), ( ) x t y t z t (4.2)

On appelle ces fonctions, les quations horaires du mouvement. On peut les
exprimer sous la forme :
( ), ( ), ( ) x f t y g t z h t = = = (4.3)

La trajectoire :'~--' ( )
La trajectoire est lensemble des positions occupes par le mobile au cours de son
mouvement pendant des instants successifs. La trajectoire peut tre matrielle ( la route
suivie par une automobile par exemple ) ou imaginaire (trajectoire de la lune par
exemple).
Ltude dun mouvement plan se fait en coordonnes rectangulaires dans le repre
( ; , ) R O i j

o la position est dfinie par les deux coordonnes : ) ( ), ( t y t x
La fonction ) (x y x sappelle quation cartsienne de la trajectoire
) :'~--- -:--:'--' --'--' ( .

On obtient lquation de la trajectoire par limination du temps entre les
deux quations horaires.

Exemple 4.1 : Les quations horaires du mouvement dun point matriel tir dans lespace
sont 2 4
2
x t ; y 0 ; z -5t t = = = + (toutes les units sont dans le systme
international).
1/ Trouver lquation cartsienne de la trajectoire, quelle est sa forme ?
2/ Ecrire lexpression du vecteur position au temps 2 t s =
Rponse :
1/ On tire t de lquation de x quon remplace dans z :
2
2
x
x t t = =
2
1.25. 2. z x x = + Cest lquation dune parabole.

2/ Expression du vecteur position :
2
( 2)
( 2)
. .
(2 ). ( 5 4 ). 4 12
4 12
t
t
OM x i y j z k
OM t i t t k OM i k
OM i k
=
=
= + +
= + + =
=

Caractristiques du mouvement -:=-' ~':---

A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

53
Exemple 4.2 : Le mouvement dun point matriel est dfini dans un repre cartsien par ses
deux quations horaires :
) cos(
) sin(
m e
m e
+ =
+ =
t a y
t a x
Quelle est donc la trajectoire suivie ?

Rponse :
En lve au carr les deux quations, puis on fait la somme membre membre pour
aboutir lquation dun cercle de rayon a :
2 2 2
2 2 2
2 2 2
sin ( . )
cos ( . )
x a t
x y a
y a t
e m
e m
= +
+ =
= +

4/ LE VECTEUR VITESSE (-:~-' -'~):
On considre que la vitesse est la distance parcourue par unit de temps.
Vecteur vitesse moyenne ) =~:---' -:~-' -'~ (
Regardons la figure 4.2 : entre linstant t o le mobile occupe la position M , et
linstant ' t o le mobile occupe la position ' M , le vecteur vitesse moyenne est dfini comme
tant lexpression 4.4.

'
'
'
moy moy

MM
MM
v ; v
t t t
= =
A

BCD4/0
M
M
(t)
v

O
' MM

Vecteur vitesse instantane ) -' -:~-' -'~ - -== (

Le vecteur vitesse instantane, c'est dire au tempst , est la drive ) --~- ( du
vecteur position par rapport au temps :
'
'
'
lim lim
'
t t t
t t
OM OM OM dOM
v
t t t dt

A
= = =
A

t
dOM
v
dt
=

(4.5)

IMPORTANT : Le vecteur vitesse instantane
) (t
v

est port par la tangente la

trajectoire au point M ; il est toujours orient dans le sens du mouvement
(Figure 4.3).
Dans le repre cartsien par exemple, on en dduit lexpression du vecteur vitesse
instantane partir de lexpression du vecteur position en drivant :

. . . . . . OM r x i y j z k v x i y j z k = = + + = + +



(4.6)
Caractristiques du mouvement -:=-' ~':---
A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

54
v

CONVENTIONS ) =\>\== (
Notation de Newton : on note la drive par rapport au temps en mettant un
point sur le symbole de la variable. Si la drive est par rapport une variable
autre que le temps, la notation est de mettre une apostrophe() aprs le symbole
de la variable driver.
Notation de Leibnitz : On note la drive de y , par exemple, par rapport au
temps, par
dt
dy
.
Ainsi nous pouvons crire ; ;
dx dy dz
x y z
dt dt dt
= = =
Module du vecteur vitesse instantane ) -,=>\\! -==\! \= i.= (
2 2 2
v x y z = + + (4.7)
Lunit de la vitesse dans le systme international MKS est
1
. /

= s m s m .
Les composantes des vecteurs OM

et v

en coordonnes cartsiennes sont donc :

x
y
R z
R
x v x
OM y v y v
z
z v
| | =
| |
|
|
=
|
|
|
|
=
\ .
\ .

5/ LE VECTEUR ACCELERATION ) -' -'~ - ~ ' -: ( :

Nous considrons que lacclration est la variation de la vitesse par unit de temps.

Vecteur acclration moyenne ) ' -'~ -:'~-- =~:---' (
'
;
'
moy moy
v v v v
a a
t t t t
A A
= = =
A A

(4.8)

M
O
M
v

' v

moy
a

Trajectoire
Fig 4.4

En considrant deux instants diffrents t et ' t correspondants aux vecteurs position
Caractristiques du mouvement -:=-' ~':---
A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

55
OM et ' OM et les vecteurs vitesse instantane v

et ' v

(figure 4.4), le vecteur acclration

moyenne est dfini par lexpression 4.8
Vecteur acclration instantane ) ' -'~ -:'~-- -' ==- (
Le vecteur acclration instantane dun mouvement est dfini comme tant la
drive du vecteur vitesse instantane par rapport au temps.
2
' '
2
' d
lim lim
'
t t t t
v v v dv OM
a
t t t dt dt

A
= = = =
A

2
2
dv d OM
a
dt dt
= =

(4.9)
On peut crire maintenant en rsum les expressions des vecteurs position, vitesse et
acclration en coordonnes cartsiennes, avec les conventions de Newton et Leibnitz :
2 2
2 2 2
. . . . . . . . .
. . . . . .
2
OM r x i y j z k v x i y j z k a x i y j z k
dx dy dz d x d y d z
v i j k a i j k (4.10)
dt dt dt dt dt dt

= = + + = + + = + +
= + + = + +







Important : Le vecteur acclration est toujours dirig vers la partie concave de la
trajectoire. (figure4.5)

Module du vecteur acclration instantane _=>\\! \=.\! \= -\,= ( )
Ce module est donn par la formule 4.11
) (t
a

2 2 2
a x y z = + +
CONCLUSION : Dans un repre cartsien les vecteurs position, vitesse et acclration sont :

. . . . . . . . .
x x x
y y y
R z z z
R R
x y z x y z
x v x v a x
r y v y v a y v a
z
z v z v a
OM r x i y j z k v v i v j v k a a i a j a k
| | | | = = =
| |
| |
|
= = = =
| |
|
|
| |
= = =
\ .
\ . \ .
= = + + = + + = + +







(4.12)
Caractristiques du mouvement -:=-' ~':---
A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

56
Remarque : Le mouvement est dit acclr si . 0 a v

, et dclr ou retard si . 0 a v

.
Quant au sens du mouvement il est indiqu par le sens de la vitesse v

.
Exemple 4.3 : Soit le vecteur position
|
|
|
.
|

\
|
=
=
=
3
2
5 4
2
t z
t y
t x
OM . En dduire le vecteur vitesse et le
vecteur acclration instantanes, puis calculer le module de chacun deux.

Rponse : Nous drivons deux fois de suite lexpression du vecteur position pour obtenir les
vecteurs demands et ensuite nous dduisons leurs modules :
2
4
4 . 4 3 6
16 9
2 2
v t i j t k a 4i 0j tk
v 16t t , a 16 36t
= + + = + +
= + + = +