Automao Industrial e Robtica

J. A. M. Felippe de Souza

Automao. Robtica. Automao e Robtica. Benefcios da Automao e da Robtica. Robs e mquinas flexveis. Sensores. Actuadores.

Automao, robs sendo usados na produo de pes.

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Automao
Atravs dos sculos o homem tem buscado novas formas de melhorar os seus processos produtivos. A partir da segunda metade do sculo XX a tecnologia se desenvolveu e permitiu automatizar estes processos. No desenvolvimento da industrializao, primeiramente veio a mecanizao, que era o uso de ferramentas e maquinaria para auxiliar o homem nas tarefas industriais.

Fig. 1 - No desenvolvimento da industrializao, primeiramente veio a mecanizao e depois veio a automao.

A automao um passo que veio aps a mecanizao. Automao o uso de controlo de sistemas, comando numrico (CNC), controladores lgicos programveis (PLC), informtica (CAD, CAM, CAx) para controlar maquinaria industrial e processos industriais, reduzindo a necessidade de interveno humana.
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Fig. 2 - Uma linha de produo automatizada.

Fig. 3 - Uma linha de montagem de mquinas de lavar.

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Robtica
Levou cerca de 40 anos para os robs estarem presentes em fora nos processos industriais.

Fig. 4 - Robs de hoje numa linha de produo.

Estes avanos foram obtidos em parte graas aos grandes investimentos das empresas automobilsticas.

Fig. 5 - Robs na linha de produo na indstria automvel.

H uma grande variedade de robs e cada rob pode ter diferentes funes programadas.

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Mas nos dias de hoje os robs no so usados apenas na indstria. H uma srie de aplicaes de robs. Existem robs: na indstria; de uso domstico; de ajuda mdica, em hospitais; para trabalhos perigosos ou em zonas de risco como: para desmontar bombas; entrarem em locais radioactivos; salvar pessoas em incndios, terramotos e outras catstrofes; para irem no fundo do mar; etc. Os robs so chamados humanides quando tm caractersticas semelhantes s humanas.

Na Fig. 6 aparecem dois robs humanides japoneses, um que se movimenta com rolamentos ( esquerda) e outro bpede ( direita).

Fig. 6 - Robs humanides.

A diversidade de tipos de robs que existem impedem que haja uma definio de rob que seja universalmente aceite.

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Fig. 7 - Brao manipulador, um rob industrial (fixo).

Fig. 8 - Emiew, um rob (mvel) humanide da Hitashi.

De acordo com a Robotics Industries Association (ou seja, Associao das Indstrias de Robtica) temos a seguinte definio de rob que mais objectiva:

Um rob um dispositivo mecnico articulado reprogramvel, que consegue, de forma autnoma e recorrendo sua capacidade de processamento: obter informao do meio envolvente utilizando sensores; tomar decises sobre o que deve fazer com base nessa informao e em informao priori; manipular objectos do meio envolvente utilizando actuadores.

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Fig. 9 - Para funcionar os robs requerem que dominemos muitas reas do conhecimento.

Os manipuladores e os robs mveis na indstria.

Os robs actuais ainda esto muito longe de serem estes andrides retratados nas pelculas de cinema.

Fig. 11 - Manipuladores (com braos e mos), robs do tipo que usado na indstria.
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Os robs manipuladores actuais so mquinas automatizadas muito sofisticadas que realizam trabalhos produtivos especializados. A grande maioria (cerca de 90%) dos robs actuais do tipo de manipuladores industriais, isto , braos e mos controlados por computador. Esses manipuladores tm uma base fixa e portanto movem os seus braos e mos mas no saem do seu lugar. Metade dos manipuladores que existem no mundo usada na indstria automvel.

Mquinas automatizadas e robs na indstria no apenas desempenham tarefas na linha de produo, mas acima de tudo eles manipulam produtos entre uma tarefa e outra. Numa linha de produo, muitas vezes os robs colocam os materiais nas posies para serem trabalhados (aparafusados, soldados, pintados, etc.) e depois retiram-nos para poder entrar o prximo.

Fig. 12 - Robs posicionando materiais nas posies para serem trabalhados.

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Outro exemplo: na indstria de alimentos, os robs e mquinas automatizadas (como esteiras rolantes por exemplo) colocam alimentos no forno, tiram do forno, ou simplesmente fazem passar pelo forno, entrando num lado e saindo no outro. Portanto, o manuseio (ou o manuseamento) dos produtos uma das tarefas mais executadas na automao industrial, seja por robs (manipuladores) ou por outras mquinas automatizadas.

Fig. 13 - Robs fazendo o manuseamento dos materiais.

Outro detalhe: nem todos os robs industriais so fixos. Na indstria h tambm robs que se movem. Eles so usados no transporte e no armazenamento interno dos materiais dentro da fbrica. Um tipo comum de rob mvel , por exemplo, o AGV (Automated Guided Vehicle), ou seja, veculo guiado automatizado, do qual falaremos a seguir.

AGVs e LGVs na indstria.

A movimentao ou o transporte e o armazenamento de materiais dentro da prpria indstria uma outra tarefa muito necessria no ambiente industrial. AGV (Automated Guided Vehicle) e LGV (Laser Guided Vehicle) so robs mveis que fazem o transporte automtico de materiais em fbricas.
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Ao contrrio dos manipuladores que tm base fixa, os AGVs e os LGVs se deslocam sob rodas movendo-se pelo ambiente de trabalho.

Fig. 15 - Um AGV, rob mvel do tipo que usado na indstria para o transporte e armazenamento de materiais internamente.

Fig. 16 - AGVs (Automated Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indstria.

Os AGVs seguem um conjunto de trajectrias definidas no pavimento que podem estar marcadas atravs de um fio condutor enterrado no cho ou faixas coloridas pintadas no cho. Por outro lado os LGVs podem navegar mais livres pois no dependem de fios nem faixas pintadas no cho.

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Fig. 17 - LGVs (Laser Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indstria.

Robs mveis como AGVs e LGVs tm que possuir uma viso artificial atravs de sensores (de viso e de distncia). Alm disso eles esto programados para funcionar autonomamente, como por exemplo: em muitos casos os AGVs e LGVs podem tomar decises de como: parar se encontrar algum obstculo no caminho, ou mesmo contornar o obstculo.

Fig. 18 - Um LGV (Laser Guided Vehicle) e um AGV (Automated Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indstria.

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Mquinas CNC.
CNC so as iniciais de Computer Numeric Control ou, em portugus, Controle Numrico Computorizado. Uma mquina CNC faz uso de tcnicas de comando numrico e so consideradas parte da Robtica e da Automao Industrial.

Fig. 19 - Mquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numrico Computorizado) na indstria.

A mquina CNC foi desenvolvida na dcada de 1940 e um controlador numrico que permite o controlo de mquinas. Com as mquinas CNC pode-se fazer o controlo simultneo de vrios eixos. Ou seja, torno e fresa comandados pelo computador.

Fig. 20 - Programas de CAD/CAM utilizados pelas mquinas CNC para produzirem peas de preciso.

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Fig. 21 - O fabrico de peas com preciso, desde um simples parafuso at o um motor completo, com o auxlio de programas de CAD/CAM que so utilizados nas mquinas CNC.

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Fig. 22 - Mquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numrico Computorizado) na indstria.

Fig. 23 - O design objectos e at mesmo de automveis com o auxlio de programas de CAD/CAM que so utilizados nas mquinas CNC.
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A utilizao de mquinas CNC permite a produo de peas complexas com grande preciso, especialmente quando associado a programas de CAD/CAM. A introduo de mquinas CNC na indstria mudou radicalmente os processos industriais. Com as mquinas CNC curvas so facilmente cortadas, complexas estruturas com 3 dimenses tornam-se relativamente fceis de produzir e o nmero de passos no processo com interveno de operadores humanos drasticamente reduzido.

A mquina CNC reduziu tambm o nmero de erros humanos (o que aumenta a qualidade dos produtos e diminui o desperdcio). A mquina CNC agilizou as linhas de montagens e tornou-as mais flexveis, pois a mesma linha de montagens pode agora ser adaptada para produzir outro produto num tempo muito mais curto do que com os processos tradicionais de produo.

Fig. 23 - O design objectos, peas, mquinas, motores e at mesmo de automveis e avies hoje so feitos em computador com o auxlio dos programas de CAD/CAM que so utilizados nas mquinas CNC.

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A Automao e a Robtica so reas novas na tecnologia moderna. Ou tambm pode-se dizer que, a Automao e a Robtica so cincias multidisciplinares que renem vrias reas cientficas.

Fig. 10 Mquinas utilizadas na indstria para manufactura automatizada de gelados.

Para projectar uma mquina automatizada, assim como para fazer um rob, os engenheiros tm que dominar tcnicas de diversos ramos da cincia desde: a Matemtica; e a Fsica; a Economia (pois lida com produo); at reas da Engenharia como: a Mecnica; a Electrnica; a Teoria do Controlo de Sistemas; a Automao Industrial; a Viso Artificial por Computador; as Comunicaes; o Processamento de Sinais; os Computadores; a Energia; e muito mais.
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Portanto, os dispositivos que integram sistemas automatizados, assim como os robs e todas as metodologias robticas, esto cada vez mais presentes no nosso dia a dia.

Para essa disseminao de robs que vemos hoje contriburam decisivamente os avanos nas reas: dos computadores; e das comunicaes.

Benefcios da Automao e da Robtica.

Em muitas indstrias a introduo da automao e da robtica revolucionou a forma laboral. Com o rob industrial, um mesmo equipamento pode ter muitas funes e substituir vrios equipamentos distintos. Deixou de haver muitos trabalhos: pesados; desagradveis, montonos; e repetitivos; com baixos salrios e surgiram outros trabalhos como o de superviso; de programao; ou de manuteno; de robs e todas as outras mquinas automatizadas. Ou seja, tarefas que so mais bem remuneradas.

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Fig. 13 - Robs na indstria automvel.

Os robs e as mquinas automatizadas: no recebem salrios; no comem; no bebem; no tm que ir casa de banho; como os humanos. Eles fazem aquele trabalho repetitivo que seria extremamente enfadonho para ns, sem parar, sem diminuir o ritmo, sem sentir sono como os humanos. Alm disso, quando executam uma tarefa os robs e as mquinas automatizadas frequentemente fazem-na: mais rpidos; e mais eficazes que os humanos.
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Algumas caractersticas dos robs manipuladores industriais e das mquinas automatizadas em geral podem ser resumidos abaixo: podem trabalhar 24 horas por dia sem descanso nem pausas; no perdem a concentrao. A qualidade do seu trabalho a mesma ao fim do dia como no incio; libertam-nos do trabalho repetitivo e enfadonho; so mais seguros que o prprio homem em muitos trabalhos de rotina; so mais rpidos e mais eficientes que o homem na maior partes dos trabalhos; raramente cometem erros; podem trabalhar em locais onde: h risco de contaminao; h risco para a sade; h perigo de vida; so de difcil acesso; so impossveis para o homem.

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Fig. 14 - Robs na indstria fazendo soldadura. Mais precisos que o homem e poupando os riscos para sade.

Alguns dos benefcios gerados, por exemplo, pelos robs manipuladores industriais e as mquinas automatizadas na produo so: Reduo de custos; Ganhos de produtividade; Aumento de competitividade; Controlo eficaz de processos; Controlo de qualidade mais eficiente.

A robtica tambm permite uma inspeco dos produtos manufacturados que em alguns casos chegam a 100% dos mesmos. Isso significa um controlo de qualidade que feito no com apenas uma amostra dos produtos manufacturados, mas sim com todos. Ou seja, nestes casos todos os produtos defeituosos so eliminados, e muitas vezes com uma preciso bem maior que quando feito pelos seres humanos (quando envolve inspeces micromtricas por exemplo).

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Fig. 15 - Rob e mquinas automatizadas fazendo inspeco de um produto com ajuda do computador.

Fig. 16 - Robs e mquinas automatizadas fazendo inspeco de produtos. Um controlo rigoroso que elimina as peas defeituosas com mais preciso que os humanos.

Alguns exemplos da importncia da inspeco dos produtos manufacturados: na indstria farmacutica necessrio verificar se os medicamentos so empacotados com os folhetos informativos (que acompanham os remdios) correctamente inseridos sem haver enganos ou trocas entre medicamentos diferentes;
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na indstria alimentcia necessrio verificar se os alimentos so empacotados com a data de validade correctamente escrita na embalagem, ou com a quantidade certa dentro da embalagem; etc.

Com isso reduz-se o retorno dos produtos com defeitos pelo mercado consumidor e temos produtos mais seguros e livres de defeitos para a Sociedade.

Fig. 17 - Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robs e mquinas automatizadas.

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Fig. 18 - Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robs e mquinas automatizadas.

Fig. 19 - Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robs e mquinas automatizadas depois de colocados no mercado consumidor (o supermercado neste caso).

Fig. 20 - Frmacos ( esquerda) e aparelhos electrnicos ( direita) manufacturados com ajuda de robs e mquinas automatizadas depois de colocados no mercado consumidor.

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Antes de chegarem s prateleiras das lojas os produtos manufacturados j passaram por inspeco, embalagem, etiquetagem, empacotamento, distribuio, etc., com ajuda de robs e processos de automao. No passado os robs foram por vezes retratados na literatura e no cinema como mquinas que assemelham-se com os humanos e que eles poderiam vir a reproduzirem-se e a dominar-nos.

Fig. 21 - Rob retratados na literatura e no cinema como mquinas que eventualmente poderiam dominar-nos.

Hoje ns no temos mais esta preocupao imediata de os robs virem a dominar as nossas vidas mas nos preocupamos com o facto de eles estarem ocupando os nossos postos de trabalho.

Fig. 22 - Os robs na indstria tiram muitos postos de trabalho.

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Mas os robs e as mquinas automatizadas tambm geram postos de trabalho, em outros nveis. Por exemplo: construtores de robs; tcnicos de manuteno; programadores; supervisores. Robs e mquinas automatizadas precisam ser projectados e construdos. Logo, as fbricas de robs e mquinas automatizadas empregam muitos engenheiros e funcionrios para os criarem e os construrem.

Fig. 23 - Robs para funcionarem ininterruptamente precisam de ter manuteno permanente.

Fig. 24 - Tcnicos fazendo a programao e a manuteno de robs.

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Robs e mquinas automatizadas para funcionarem ininterruptamente precisam de ter manuteno regular. Assim como o nosso automvel, os robs e as mquinas automatizadas precisam trocar leo, de revises peridicas, etc. Logo, onde h robs e mquinas automatizadas tambm h tcnicos de manuteno para cuidarem disso. Robs e mquinas automatizadas para executarem as tarefas que so necessrias precisam ser programados. Tcnicos que estejam preparados para trabalhar com softwares que os robs e as mquinas automatizadas trabalham. Logo, onde h robs e mquinas automatizadas tambm necessrio que haja tcnicos que os programem. O trabalho dos robs e das mquinas automatizadas precisa ser observado e supervisionado. Logo, onde h robs e mquinas automatizadas tambm necessrio que haja tcnicos que faam a superviso e o monitoramento para verificarem se as tarefas esto sendo executadas correctamente.

Fig. 25 - Robs sendo desenvolvidos em laboratrio. Os engenheiros projectam a cinemtica, a dinmica, o planeamento dos movimentos e a viso robtica.

Portanto, os postos de trabalho gerados pelos robs e pelas mquinas automatizadas no so daquele tipo de trabalhos montonos que ele substitui, mas sim trabalhos de nvel melhor, mais criativos. Ou seja:

A sociedade deve estar preparada para se adequar a esta nova realidade que : a robtica e a indstria automatizada.
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Robs flexveis.
Muitos robs podem ser reprogramados para diferentes tarefas, eventualmente trocando o instrumento de suas mos. Desta forma um mesmo rob pode por vezes desempenhar tarefas como: apertar parafusos, soldar, pintar, moldar, forjar, cortar, perfurar, moer, bater, misturar, separar, etc.

Estes robs so ditos serem robs flexveis.

Fig. 26 - Um rob flexvel fazendo diferentes tarefas (na indstria da msica e de vdeos). O mesmo rob coloca e tira peas na mquina de moldar, pinta, pulveriza, faz banho, faz limpeza de pequenas lentes, etc.

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Sensores.
Os robs tm sensores de todo o tipo. Os robs usam sensores para obter informaes do seu mundo em volta, para desempenhar as suas tarefas, e em especial no manuseio dos produtos. Vamos aqui ver que h sensores para muitas grandezas. H sensores: de posio, de distncia, de viso, E quanto a natureza destes sensores tambm h muitos tipos. H sensores: pticos, fotoelctricos, infra vermelhos, ultra snicos, etc. Em geral um sensor mede uma caracterstica do ambiente ou espao em que ele est e proporciona sinais elctricos. Estes dispositivos simulam os sentidos humanos, principalmente a viso, o tacto, a audio e o olfacto. Mas os robs tm a vantagem de poder detectar caractersticas fsicas que ns humanos no conseguimos detectar com os nossos sentidos, como por exemplo: os campos magnticos, ondas ultra-snicas, etc. As dificuldades que os sensores por vezes tm so relacionadas com a interferncia nas medidas que fazem, ou em outras. Ora o sensor pode sofrer a interferncia, ora ele pode interferir em algumas grandezas do sistema. Por exemplo, os medidores de esforo ou presso podem ser sensveis temperatura. Em geral um sensor d a sua medida como um sinal elctrico. Se desejamos a medida em outra grandezas necessrio usar um transdutor. Transdutores so dispositivos que transformam um determinado tipo de energia (ou grandeza fsica) num outro tipo diferente.
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acsticos, e muitos outros.

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Fig. 25 - O rob Caesar II da Universidade Fig. 28 - Sensores pticos se difundiram de Frankfurt na Alemanha largamente nos ltimos anos e equipado com habilidades visuais hoje so usados at nos ratos de e sensoriais. Ele tem um par de computadores. cmaras stereo, vrios sensores ultra-snicos e infra-vermelhos.

Sensores pticos Hoje sensores pticos podem medir quase todas as grandezas fsicas e um grande nmero de espcies qumicas de interesse prtico. Alguns exemplos destas grandezes so: temperatura; presso; caudal; nvel de lquidos; deslocamento; posio; velocidade; acelerao; vibrao; rotao; campo magntico; fora; esforo; espcies qumicas; radiao; ph humidade, campo elctrico; campo acstico; etc.

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Estes sensores so chamados de pticos porque usam tcnicas magntico pticas, ou de laser, ou com fibras pticas, ou de reflexo de luz ou outras radiaes electromagnticas. As vantagens dos sensores pticos (sobre os sensores no pticos ou convencionais) so: maior sensibilidade; passividade elctrica; livre de interferncia magntica; larga amplitude dinmica; configurao de ponto e distribuda (isto , podem medir localmente ou uma regio grande); capacidade multiplexadora (isto , podem receber ou enviar vrios sinais).

A viso robtica Os sensores fotoelctricos de luz so uma forma de viso para a robtica e tm diferentes formas: fotoresistncias; fotodiodos; fototransistores. Estes sensores mudam a resistncia, o dodo, ou o transstor conforme detecta luz. Ou seja, quando um feixe de luz detectado eles respondem seja criando ou trocando um sinal elctrico que ser analisado e o dispositivo tomar uma deciso. Com o uso de filtros um sensor de luz pode criar respostas selectivas com as quais o rob unicamente poder ver determinadas cores. O uso de sensores de luz permite aos robs se comunicarem. Para sistemas mais complexos os sensores de luz no so suficientes.

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Por exemplo: eliminar um produto defeituoso da banda transportadora numa linha de produo. Esta uma tarefa que os humanos fazem com certa facilidade mas porque no usam somente a viso, mas sobretudo o crebro, na tomada de deciso. Nestes casos os robs necessitam do auxlio do computador para fazer a seleco com base em informaes que os sensores de luz produzem. Para isto o computador muitas vezes tem que usar tcnicas de Inteligncia Artificial que simulam o funcionamento do nosso crebro na tomada de decises. O computador processa e envia uma informao de volta para o dispositivo robtico com uma ordem (de aceitar ou rejeitar o produto).

Fig. 29 - Robs que se deslocam automaticamente dependem da viso robtica. Estes robs so chamados AGV (Automated Guided Vehicles) e LGV (Laser Guided Vehicle), frequentemente usados para fazer o transporte de materiais na indstria (caso das fotos ao centro e direita). Ns voltaremos a falar neles no prximo captulo (Robs na indstria).

Os sensores de infra-vermelho so usados para comportamentos simples dos rob, como por exemplo, evitar obstculos ou mesmo para os robs se deslocarem. O rob emite um raio para um obstculo e mede a distncia de maneira similar a um radar (em avies) ou sonar (em navios).
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Fig. 30 - Os robs que jogam futebol, como os cezinhos Aibo da SONY, tambm dependem da viso robtica para se orientarem no campo, localizarem a bola, o golo, etc.

Mas mesmo a viso robtica pura e simples ainda muito imperfeita e portanto, um dos grandes reptos para a engenharia de hoje em dia. Para poder gerar imagens tridimensionais a partir de 2 imagens muito semelhantes em um tempo curto se requer uma grande quantidade de memria e de um processador muito poderoso. difcil programar um rob para que ele saiba o que deve ignorar e que no deve ignorar das imagens que ele v. Os robs tm problemas para interpretar sombras, trocas de luzes, e brilho.

Alm disso, para poder ter percepo da profundidade necessrio que tenham viso estereoscpica, como ns humanos que temos dois olhos.

Outro dos grandes inconvenientes ter que interpretar imagens tridimensionais.

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Sensores de tacto e de posio Os sensores de tacto tambm ajudam aos robs (que no tm capacidade de viso) a caminhar. Os sensores contactam e enviam um sinal para que o rob saiba que h tocado com algum objecto. Os sensores mais comuns para isto so os do tipo pizzoelctrico. Com os sensores de posio tornam possvel ensinar a um rob a fazer uma funo repetitiva em funo dos seus movimentos. Os sensores localizados em certos pontos do prprio rob guardam informaes sobre as trocas de posies. Desta forma o rob poder ento recordar a informao e repetir o trabalho na forma exacta que foi realizado inicialmente.

Fig. 31 - Com ajuda de sensores de tacto e de posio os robs podem memorizar os movimentos de uma tarefas e depois repeti-la por vezes e vezes sem fim e sempre da mesma forma.

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Alguns outros tipos de sensores robticos, ou combinao dos j mencionados acima:

Acelermetro: Detecta movimentos, vibraes, e ngulos com respeito gravidade. Sensor de corrente: Mede o uso de corrente e potncia pelo rob. Bssola digital: Detecta orientao com respeito ao campo magntico terrestre. Encoders: (Linear ou translacional, Rotary ou de rotao e Slot ou de ranhura): Usado para determinar distncia translacional, velocidade rotacional e/ou ngulo das partes mveis do rob. Emissor e detector infra-vermelho: Emite e detecta raios infra-vermelho. Pode ser usado para sinalizar, para evitar obstculos, e para detectar cor. Sensores de carga e de momento (torque): Mede momentos e outras foras do rob. Rangefinder: Detecta limites de obstculos de poucos centmetros at vrios metros. Modulado para estar imune a irradiaes de infra-vermelho do ambiente. Sonar ou sensor ultra snico: Detecta obstculos e pode determinar a dureza / maciez dos objectos pela eco-locao. Chaves tcteis de choques: Detecta contacto fsico do rob quando colide com algo. Sensor piro-elctrico: Detecta fogo e outras fontes de calor (como velas acesas, chamas, etc.). Tambm usado para detectar movimento de pessoas e animais, pois irradiam calor do seu corpo.

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Um exemplo: o rob Neptune construdo na Universidade Carnegie Mellon em New Jersey nos Estados Unidos para fazer exames do interior de tanques e reservatrios de combustveis.

Fig. 32 - O rob Neptune construdo na Universidade Carnegie Mellon nos Estados Unidos para fazer inspeces do interior de tanques e reservatrios de combustveis.

Este rob Neptune usa sensores acsticos para sua navegao e sensores de corroso para avaliar a deteriorao do fundo e das paredes dos tanques e reservatrios que ele examina. Ele tambm usa sensores de viso (carrega uma cmara) para permitir a inspeco das deterioraes visveis que ficam registadas em vdeo.

Actuadores.
Os actuadores so usados em automao para entregar ao sistema a excitao necessria para seu funcionamento, na forma do tipo de energia adequado. Se o funcionamento do sistema estiver baseado em algum movimento de uma de suas partes, sero necessrios actuadores para fornecer energia mecnica para o movimento.
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Se o sistema for trmico, ser necessrio um actuador que fornea energia trmica para atingir uma dada temperatura desejada. Os actuadores se dividem em: hidrulicos; pneumticos; elctricos. Os actuadores hidrulicos se caracterizam por terem como fonte de energia um lquido que se desloca por um conduto com uma presso adequada. Este lquido geralmente leo ou gua. O actuador pneumtico tem como fonte de energia um gs pressurizado, geralmente ar comprimido. J os actuadores elctricos usam energia elctrica.

Actuadores hidrulicos
Os actuadores hidrulicos so os mais antigos pois foram os primeiros a serem usados.

Fig. 33 - Actuadores hidrulicos.

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Actuadores pneumticos
Os actuadores pneumticos so normalmente empregado em sistemas onde se requer altas velocidades nos movimentos, com pouco controlo sobre o posicionamento final, em aplicaes onde o momento exigido relativamente baixo. Os actuadores pneumticos funcionam com energia pneumtica (ar comprimido) e executam movimentos lineares, rotativos e semi-rotativos ou angulares. As trs variveis bsicas para o controlo desses movimentos so o sentido do movimento, a velocidade e a fora.

Fig. 32 - Actuadores pneumticos.

Fig. 34 - Um actuadores pneumtico.

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Em processos de manufactura pode ter actuadores lineares como pistes pneumticos de simples e dupla aco e actuadores rotativos, como motores pneumticos. Em processos contnuos, a vlvula de controlo um actuador capaz de regular o caudal de um fluido (lquido, gs ou vapor) que escoa atravs de uma tubulao, por meio do posicionamento relativo de um obturador que obstrui a rea livre de passagem do fluido. Nestas vlvulas a actuao feita, na maioria das vezes, por dispositivos pneumticos, por isto so chamadas tambm de vlvulas de controlo pneumtico.

Actuadores elctricos
Actuadores elctricos Rotativos so equipamentos electromecnicos que substituem com alta confiabilidade a operao manual de vlvulas em: locais de difcil acesso ou periculosidade elevada para o operador; casos que demandam conjugado de actuao elevado; condies onde for requerido posicionamento rpido, especialmente em vlvulas cujo nmero total de voltas seja grande; regime de trabalho com alta-frequncia de manobras; controlo automtico de processos onde as vlvulas operam em duas posies extremas ou com reposicionamentos intermedirios (modulao).

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Fig. 35 - Actuadores elctrico.

Um motor elctrico simples consiste de uma bobina que gira entre dois ms permanentes. (a) Os plos magnticos da bobina (representados como m) so atrados pelos plos opostos dos ms fixos. (b) A bobina gira para levar esses plos magnticos o mais perto possvel um do outro mas, (c) ao chegar nessa posio o sentido da corrente invertido e (d) agora os plos que se defrontam se repelem, continuando a impulsionar o rotor.

Fig. 36 Ilustrao do funcionamento de um motor elctrico simples.

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Motores de passo Um motor de passo um tipo de motor elctrico que usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou girado em um ngulo exacto. Em um motor de passo, um m permanente controlado por uma srie de campos electromagnticos que so activados e desactivados electronicamente. Desse modo, uma mistura entre um motor de corrente contnua e um solenide. Motores de passo no usam escovas ou comutadores. Muitos dispositivos computadorizados (drives, CDRom etc.) usam motores especiais que controlam os ngulos de giro de seus rotores. Em vez de girar continuamente, estes rotores giram em etapas discretas; os motores que fazem isso so denominados motores de passo. O rotor de um motor de passo simplesmente um m permanente que atrado, sequencialmente, pelos plos de diversos electromanes estacionrios, como se ilustra:

Fig. 37 - Motor de passo controlando webcam.

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Fig. 38 - Motor de passo.

Num motor de passo, o rotor atrado por um par de plos do estator e a seguir, por outro. O rotor movimenta-se por etapas discretas, pausando em cada orientao, at que novo comando do computador active um jogo diferente de electromanes. Estes electromanes so ligados/desligados seguindo impulsos cuidadosamente controlados de modo que os plos magnticos do rotor se movam de um electroman para outro devidamente habilitado.

Fig. 39 - Motores de passo.

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