Instituto Tecnológico de Tehuacán

Introducción a la robótica
Por

Julio Paz Sosa

No. De control: 08360636 Semestre: 9º

Agosto – Diciembre 2012

........... 7 Ejemplos Comerciales ...........................1 1.........................................................................................................................................7 Antecedentes de la robótica ........6 1.................................................2 1....3 1...................................................... 9 Características de los brazos robóticos ..........4 1...................................................Contenido 1.................................... 14 2 .....5 1.............................................................................................................................................. 3 Tipos de robots y sus componentes ......... 12 Tipos de órganos terminales................ 11 Aplicaciones ............................... 5 Configuración de brazos robóticos ......................

Unimation fue adquirida por Westinghouse Electric Corporation por 107 millones de dólares EE. Eran una precisión de 1/10000 de una pulgada (nota: aunque la precisión no es una medida adecuada para robots. la empresa multinacional suiza ABB (Asea Brown-Boveri)..1 Antecedentes de la robótica George Devol fue el primero en aplicar patentes robóticas en 1946. Adept Technology. y la empresa alemana KUKA Robotics. generalmente evaluados en términos de repetibilidad .UU. Esto cambió radicalmente en la década de 1970 cuando varios grandes conglomerados japoneses comenzaron a producir robots industriales similares. respectivamente. ya que su principal uso fue en la primera transferencia de objetos de un punto a otro. Esto le permitió seguir con precisión arbitraria y ampliar el uso potencial de los robots más sofisticados para aplicaciones tales como montaje y soldadura.véase más adelante). Unimation robots también se llama transferencia de máquinas programables. entraron en el campo. de Ohio. y se basa en las patentes originales de Devol. Las tecnologías de Unimation. comercializada como la máquina universal programable para ensamblaje (PUMA). start-ups incluido Automatix y Adept Technology. a menos de una docena de pies o de manera aparte. fundada por George Devol y Joseph F. conocido como FAMULUS. después de recibir una beca de Unimation para desarrollar sus diseños. Ellos utilizan los actuadores hidráulicos y fueron programadas en conjunto de coordenadas. dentro de las más importantes están: la empresa italiana Comau. los ángulos de las distintas articulaciones se almacenaron durante una fase de la enseñanza y reproducción en funcionamiento. este es el primer robot articulado de seis ejes electromecánicamente impulsada. posteriormente. es decir. creadas por Raúl EGG. Engelberger en 1956. que se vende a los diseños que más Unimation ha desarrollado con el apoyo de General Motors y. Inc A la altura del robot auge en 1984. En 1973 KUKA Robótica construyó su primer robot. Unimates de fabricación en Japón e Inglaterra. La primera empresa en producir un robot fue Unimation. llamado el "Brazo MIT". un sistema eléctrico. que se siguen haciendo robots articulados para la industria general y aplicaciones de sala limpia e incluso compró la división de robótica de Bosch a finales de 2004.UU. Scheinman. Desde hace algún tiempo Unimation tuvo un competidor único. Scheinman entonces diseñó un segundo brazo para el Laboratorio de IA del MIT. 6 ejes articulados al robot fueron diseñados para permitir una solución de brazo. Westinghouse vendido a Unimation Staubli Faverges SCA de Francia en 1988. quedaron más tarde bajo licencia de Kawasaki Heavy Industries y Guest-Nettlefolds. 3 . Víctor Scheinman en la Universidad de Stanford inventó el brazo Stanford.UU. En el interés por la robótica en el aumento de fines de la década de 1970 muchas empresas de EE. EE. incluidas las grandes empresas como General Electric y General Motors (que formaba empresas mixtas con capiiZ Robotics FANUC LTD de Japón). Staubli-Unimation. Las empresas japonesas lograron sobrevivir en este mercado.1. que fue Cincinnati Milacron Inc. En 1969.

bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer. 1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo. 1971 El Standford Arm. 1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar materiales radiactivos. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. 1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island. basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors. 1960 Se introdujo el primer robot Unimate. 4 . instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. 1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos. 1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora. bajo licencia de Unimation. 1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje. Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961. Con el empleo de visión de máquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. 1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation. desarrollado por IBM. se desarrolló en la Standford University. 1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE. 1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones. El lenguaje del robot AML.Aided Manufacturing). una de las primitivas aplicaciones de la robótica al montaje. La patente estadounidense se emitió en 1952. 1975 El robot Sigma de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje. Utiliza los principios de control numérico para el control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que podía registrar señales eléctricas por medio magnéticos y reproducirlas para accionar un máquina mecánica. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958). Estaba controlado por interruptores de fin de carrera. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano. 1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. se introdujo también para programar el robot SR-1.1946 El inventor americano G. un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico. 1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una máquina de fundición de troquel. 1974 Kawasaki. basado en varios años de desarrollo interno.

codo.1. muñeca y actuador final generalmente conocido como gripper. entre otros. es el componente principal. etc. se usan términos como: cintura. Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica.2 Tipos de robots y sus componentes Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica. los nombres de: cuerpo. sensores. actuadores. en ocasiones. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: Manipulador: Mecánicamente. transmisiones. transmisiones. Brazo Muñeca Gripper Cuerpo 5 . sensores. actuadores. para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot. Las partes que conforman el manipulador reciben. por lo que. muñeca. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano. elementos terminales y controlador. elementos terminales y controlador. brazo. brazo. hombro.

a su vez. comúnmente se utiliza una computadora adicional.Controlador: Como su nombre indica. las acciones. que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control. En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot. 6 . ver los datos del controlador. monitor y caja de comandos (teach pendant). Dispositivos especiales: Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje. cálculos y procesado de la información. Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y. Dispositivos de entrada y salida: Los más comunes son: teclado.

y una prismática para el radio. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación. El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base. Y y Z. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación. ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional. tiene tres grados de libertad. Robot Esférico: Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas direcciones. los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X. es decir. angular y lineal. Robot Cilíndrico: Presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°).1. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. 7 . o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. o sea. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción. y extender la mano a un poco de distancia radial. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional. El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismáticas. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. una articulación prismática para la altura. Posee tres movimientos lineales. que presenta tres grados de libertad. Los movimientos son: rotacional. Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse.3 Configuración de brazos robóticos Robot Cartesiano: Genera una figura cúbica.

Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones). El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal a través de su tercera articulación. el codo.Robot Brazo Articulado: El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano. 8 . el hombro. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. con una cintura. tanto rotacional como angular. el movimiento natural es el de interpolación por articulación. Generalmente. el volumen de trabajo es esférico. la muñeca. pero el radio y la rotación se obtiene por uno o dos eslabones. Robot SCARA: Similar al de configuración cilíndrica.

Este robot ofrece a sus dos pasajeros una secuencia de movimientos similar a la de una montaña rusa permitiendo además programar los movimientos. en conjunto. Canadá. controles y equipos de visión que.. todo controlado desde una plataforma de control común basada en PC. ofreciendo también sus servicios a clientes de toda Europa (Alemania. metales. Suiza y cuyos mayores negocios son los de tecnologías en generación de energía eléctrica y en automatización industrial. la gama de robots KUKA de 4 y 6 ejes ofrece cargas útiles de 3 kg (SCARA) a 1300 kg (TITAN) y un alcance de 350 mm a 3700 mm e incluye robots SCARA. ayudan a desarrollar sistemas robóticos de última generación y tecnología avanzada. equipos periféricos y celdas de fabricación modular para tareas específicas como soldadura. Sus soluciones y servicios de soporte ayudan a la manufactura a alcanzar mejoras 9 . primer robot industrial del mundo destinado al transporte de pasajeros. FANUC FANUC Robotics America es líder en automatización robótica en Norte y Sudamérica. cuya sede central queda en Zürich. UU.4 Ejemplos comerciales KUKA KUKA Roboter es uno de los principales fabricantes mundiales de robots industriales y sistemas de automatización para sectores que abarcan industrias tan diferentes como las del automóvil. empaque y otros. Taiwán. ABB posee una de las mayores bases de robótica industrial instalada en el mundo. así como otras que se desplacen por una trayectoria definida en parques temáticos y de atracciones. ABB ABB (acrónimo de Asea Brown Boveri) es una corporación multinacional. India). paletizadores. Ofrece más de 200 variaciones de modelos de robots que satisfacen una amplia variedad de aplicaciones. Brasil. la mayoría son sucursales de ventas y servicios. ensamblaje. Se trataba del primer robot del mundo con seis ejes de accionamiento electromecánico. Actualmente. montañas rusas. conocido como FAMULUS. En el 2001 KUKA desarrolló el Robocoaster. En 1973 KUKA construyó su primer robot industrial. para crear atracciones tipo flat ride. México. Corea del Sur. KUKA Roboter cuenta con más de 20 filiales en todo el mundo. Reino Unido. En la actualidad se está trabajando para que el Robocoaster pueda desplazarse por una vía. Argentina y Chile. en los EE. alimentos y plásticos. Italia. pórtico y articulados. Adicionalmente produce software. Francia. suministrando software. España) y Asia (China. ABB opera en más de cien países y emplea a más de 124. Japón. pintura.000 personas.1.

KAWASAKI Kawasaki Heavy Industries es una corporación internacional basada en Japón. Míchigan.. Kobe y Minato. México y Brasil.significativas en volumen de producción. 10 . con sus oficinas centrales localizada en Luxemburgo. la compañía pasó a ser subsidiaría y totalmente propiedad FANUC Ltd. FANUC Robotics Europa. productividad y ofrece tazas atractivas de retorno de inversión. localizada en Oshinomura. desde la automotriz y metal-mecánica hasta equipos médicos y la industria del plástico. Japón. desde donde ofrece sus servicios a toda Europa. Chūō-ku. también es una de las empresas destacadas en el desarrollo robótico y del ferrocarril de alta velocidad. llamada GMFanuc Robotics Corporation.A. calidad. servicios y soporte es ofrecido en todo el mundo. Junto a sus oficinas centrales localizadas en Rochester Hills. FANUC Robotics cuenta con diez oficinas regionales en E. Canadá. En la actualidad Kawasaki Heavy Industries no sólo se dedica a la producción de motocicletas. su compañía hermana. Ventas. La compañía inició en 1982 en una co-asociación con General Motors Corporation. Tiene su sede en dos ciudades..A. La compañía ofrece estos sistemas a una variedad de industrias. Míchigan.U. En 1992. S. Un grupo de 70 personas iniciaron trabajando en el Centro Tecnológico de General Motors ubicado en Warren. Tokio.

Mide la distancia entre la posición especificada. Exactitud: Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo. La resolución espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan la resolución y las inexactitudes mecánicas. Mantiene una relación directa con la resolución espacial.1. 11 .5 Características de los brazos robóticos La precisión de movimiento en un robot industrial depende de tres factores: Resolución espacial: Se define como el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. y la posición real del actuador terminal del robot. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Repetibilidad: Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. es decir. con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeños el volumen de trabajo.

puede ser usado de nuevo. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfría para su posterior desbardado. una modificación en la forma de la pieza. Soldadura: La industria automovilística ha sido gran impulsora de la robótica industrial. En este proceso.) que faciliten y hagan viable la aplicación del robot. empleando la mayor parte de los robots hoy en día instalados. El molde. varia mucho. Este ultimo esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyección del metal mediante la presión ejercida por dos cilindros.1. basado en ocasiones con manipuladores secuenciales. La tarea más frecuente es la soldadura de carrocerías. hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a través de diferentes maquinas de procesado. así como el tiempo de aplicación. sustitución de unos sistemas por otros.). etc. Trabajos en fundición: La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). Además deben de ser controlados los niveles de tensión e intensidad necesarios. ha conseguido que gran numero de empresas hayan introducido robots en sus talleres. En este proceso el material usado. una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado. no se necesita una gran precisión y su campo de acción ha de ser grande. pudiéndose necesitar robots con capacidad de carga de pocos kilogramos. su sistema de control es por lo general sencillo. hasta algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media).6 Aplicaciones La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestión. examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introducción del robot. procedentes de un proceso anterior (fundición. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura. Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos). Procesado: Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir. en estado líquido. Los electrodos instalados en una pinza de soldadora. Su campo de acción interesa que seas grande. estampación. deben sujetar las piezas con una presión determinada (de lo que depende la precisión de la soldadura). de baja complejidad. Alimentación de máquinas: La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y descarga de maquinas como prensas. es inyectado a presión en el molde. Los robots usados en estas tareas son. Su estructura más frecuente es la polar y la articular. Será preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseño de piezas. precisión media. estampadoras. se hace pasar una corriente eléctrica elevada y baja tensión a través de dos electrodos enfrentados entre los que se sitúan las piezas a unir. etc. por lo general. El desbardado consiste en la eliminación de rebabas de la pieza de metal o plástico. numero reducido de grados de libertad y un control sencillo. 12 . en general. En cuanto a la carga.

realizando con precisión un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseño asistido por computador (CAD). Para ello el robot precisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot. dependiendo de la naturaleza del material a cortar. unas encima de otras. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas. La capacidad de reprogramación del robot y su integración en un sistema. se obtienen los datos relativos a la posición espacial de los puntos determinados de la pieza. proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. por la gran precisión y habilidad que normalmente exigen. transportando en su extremo un palpador. realizándose el corte simultaneo de todas ellas (método de corte de patrones en la industria textil). En particular. Montaje: Las operaciones de montaje. puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. plasma. Estos datos son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. láser y chorro de agua. Los métodos de corte no mecánico mas empleados son oxicorte. 13 . hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza.Corte: El corte de materiales mediante el robot es una aplicación reciente que cuenta con notable interés. el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeñas en conjuntos mecánicos o eléctricos. Así. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte. A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de la posición y orientación de su extremo. Control de calidad: El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulación. presentan grandes dificultades para su automatización flexible.

precisamente. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. La razón por la que existen distintos tipos de elementos terminales es. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP. Sincronización mediante piñones Gripper con movimiento paralelo de dedos y doble pistón. por las funciones que realizan.            Gripper con movimiento no paralelo de dedos y mecanismo corredera-manivela Gripper con movimiento no paralelo de dedos y mecanismo cremallera-husillo Gripper con movimiento paralelo de dedos y mecanismo corredera-manivela-corredera Gripper con movimiento paralelo de dedos y mecanismo de leva plana Gripper con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.7 Tipos de órganos terminales El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica.1. el TCP podría estar en la punta de una antorcha de la soldadura. Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Sincronización mediante tornillo doble Gripper especiales Gripper especiales con movimiento rotativo adicional Gripper especiales antropomorfas Soldadura por arco Soldadura por puntos 14 . Por ejemplo.