32

2. Elemente de mecanică newtoniană

2. ELEMENTE DE MECANICĂ NEWTONIANĂ
Mecanica newtoniană studiază mişcarea corpurilor macroscopice ce se deplasează cu viteze mici în comparaţie cu viteza luminii, cauzele acestei mişcări precum şi interactiunile dintre corpuri.

2.1. Cinematică
2.1.1. Definiţii. Mărimi fundamentale Cinematica, ca parte a mecanicii, studiază mişcarea corpurilor fără a lua în consideraţie cauzele care o determină. Ea ne arată cum se mişcă efectiv corpurile, furnizându-ne legile de mişcare. Studiul mişcarii unui corp presupune observarea unui obiect definit suficient de clar pentru a fi transsubiectiv, astfel încât toţi subiecţii să se poată referi în acelaşi mod la acesta. Pe de altă parte este necesar să se reducă, pe cât posibil, gradul de complexitate al obiectului de interes. Reducerea maximă a gradului de Fig. 2.1 complexitate al unui obiect implică reducerea tuturor aspectelor acestuia până la simpla lui prezenţă în spaţiu, făcându-se abstractie inclusiv de extinderea spaţială, respectiv de forma obiectului. Definim astfel punctul material ca prezenţă a corpului într-un punct geometric. În momentul în care facem acest lucru avem nevoie de un suport matematic care este spaţiul euclidian tridimensional. În acest spaţiu identificăm r corpul material cu punctul geometric, P , respectiv cu vectorul de poziţie r al

2. Elemente de mecanică newtoniană

33

r acestuia, adică cu ansamblul celor trei proiecţii ale lui r pe axele unui sistem de referinţă cartezian, pe care îl vom numi sistemul laboratorului (Fig. 2.1). Avem nevoie de o mărime fundamentală, lungimea, pentru a fi capabili să discutăm configuraţia unui sistem, respectiv să precizăm poziţiile relative ale obiectelor, adică ale punctelor materiale. Construcţia cinematicii necesită însă introducerea unei a doua mărimi fundamentale, timpul. Devine astfel posibil studiul mişcării corpului, vectorul de r r poziţie r devenind o funcţie vectorială de timp, r (t ) , descrisă de ansamblul celor trei funcţii scalare x (t ), y (t ) şi z(t ) . Din acest moment studiul cinematic al mişcarii corpului se reduce la studiul r r matematic al funcţiei vectoriale r = r (t ) .

2.1.2. Vectorul viteză Datorită mişcării, corpul, considerat punct material, ocupă diferite poziţii în spaţiu. Curba care conţine totalitatea poziţiilor succesive ocupate de un corp aflat în mişcare se numeşte traiectorie. Fie Γ traiectoria punctului material, M1 şi M 2 două poziţii ale acestuia la r r momentele t 1 şi t 2 , definite de vectorii de poziţie r (t 1 ) şi r (t 2 ) şi originea sistemului de referinţă O (Fig. 2.2).

Fig. 2.2

r Definim viteza instantanee v , într-un punct oarecare al traiectoriei, ca r r limita spre care tinde raportul dintre r (t 2 ) − r (t 1 ) şi t 2 − t 1 atunci când t 2 → t 1, respectiv: r r r r (t 2 ) − r (t 1 ) . (2.1) v = lim t 2 − t1 t 2 →t1 Cum în sistemul de referinţă al laboratorului vectorul de poziţie al punctului material:

34

2. Elemente de mecanică newtoniană

r r r r r = x1x + y1y + z1z ,
este o funcţie variabilă în timp:

(2.2)

r r r r r (t ) = x(t )1x + y(t )1y + z(t )1z ,
r viteza v va fi dată de:

(2.3)

r r d r dx r dy r dz r 1x + 1y + v= = 1z , dt dt dt dt

(2.4)

sau, utilizând o notaţie frecvent folosită

df & = f , aceasta se mai scrie: dt
(2.5)

r r r r r & & & & v = r (t ) = x (t )1x + y (t )1y + z(t )1z .

În ultimele două relaţii se evidenţiază componentele vitezei faţă de referenţialul cartezian, respectiv:
vx = dy dx dz & & & = x, v y = = y, v z = = z. dt dt dt

(2.6)

Mişcarea punctului material poate fi descrisă şi cu ajutorul coordonatei s care ne dă poziţia corpului pe traiectoria Γ ca lungimea măsurată faţă de o origine arbitrară O' situată pe traiectoria Γ . Coordonata s este o funcţie scalară de timp, s = s(t ) , derivata sa este tot un scalar şi reprezintă mărimea vitezei pe traiectorie, adică: v= ds . dt (2.7)

r Dacă notăm cu 1τ versorul tangentei la traiectorie (Fig. 2.2), atunci: r dr r = 1τ . ds
r astfel că viteza v se scrie:

(2.8)

10) Componentele acceleraţiei se obţin imediat: ax = ay az dv x d 2 x = = && x dt dt 2 dv y d 2 y = = = && y dt dt 2 dv z d 2 z = = = && z 2 dt dt (2.2.12) În afară de sistemul de referinţă al laboratorului. Elemente de mecanică newtoniană 35 r ds r v= 1τ . Vectorul acceleraţie r Vectorul acceleraţie la un moment de timp t este vectorul a definit ca derivata vectorului viteză în raport cu timpul la momentul considerat: r r r dv d 2 r = a= .1. 2. dt (2.11) Astfel vectorul acceleraţie se scrie: r r r r r r r a = a x 1x + a y 1y + a z 1z = &&1x + &&1y + &&1z .3. definit în fiecare punct al traiectoriei şi la orice moment de timp. x y z (2. pentru precizarea poziţiei unui punct material se defineşte şi un sistem de referinţăr propriu cu originea în r r punctul material şi axele date de versorii 1τ şi 1n . Trebuie subliniat r r faptul că 1τ şi 1n sunt funcţii de timp.3) şi orientat spre interiorul acesteia. este tangent la traiectoria punctului material. . dt dt 2 (2. 2. unde 1n este versorul normal la traiectoria Γ (Fig.9) Din ultima relaţie rezultă că vectorul viteză. sensul fiind dat de sensul mişcării.

2. avem: r dα = d1τ şi (2.3 s-a operat substituţia d1τ = d1τ ⋅ 1n . are mărimea a τ = şi sensul mişcării atunci când viteza creşte şi invers mişcării dt 2 atunci când viteza scade.3 Astfel.3. avem: r d2s r v2 r a= 1τ + 1n .9). Elemente de mecanică newtoniană Fig. la limita t 2 → t 1.13) în (2.14) unde ρ este raza de curbură a traiectoriei în punctul considerat. 2 ρ dt (2. pe care o derivăm în raport cu timpul. 2.13) ds = ρdα . Introducând (2. pornind de la relaţia (2. 2.36 2.14) reprezintă descompunerea acceleraţiei după cele două direcţii de interes: tangenta la curbă şi normala la aceasta. expresia acceleraţiei se scrie: r r r r dv d 2 s r ds d1τ d 2 s r ds d1τ r a= = 1τ + = 1 + 1n 2 τ dt dt 2 dt dt dt dt dt r r r unde conform Fig. d2s . numită acceleraţie tangenţială. Componenta după direcţia tangentei. Din Fig.15) Relaţia (2.12) şi ţinând seama de (2.7). (2.

a= = dt dt dt 2 (2.2. numită acceleraţie normală. parcursul s pe traiectorie este chiar coordonata x . .17) unde constantele de integrare v 0 şi x 0 . iar mărimea vitezei şi mărimea acceleraţiei sunt: v= dx dv d 2 x . traiectoria este paralelă cu axa Ox . reprezintă poziţia şi viteza corpului la momentul. . Elemente de mecanică newtoniană 37 Componenta după direcţia normalei. are v2 şi este totdeauna normală pe viteză. Dacă. t = 0 . pe care le vom numi condiţii iniţiale ale mişcării. mişcarea este uniformă. 2.16) Dacă mărimea vitezei este constantă. 2. Mişcarea rectilinie Mişcarea rectilinie este mişcarea a cărei traiectorie este o dreaptă. Mişcarea cu acceleraţie constantă se numeşte mişcare uniform variată: r a = const. pentru acest caz acceleraţia este nulă. modulul a n = Fig.4.4). Evident.1. fiind orientată înspre ρ concavitatea curbei (Fig.4 2. Legile acestei mişcări rezultă în urma integrării ecuaţiilor (2.15): v = v 0 + at x = x0 + v0t + at 2 2 (2. de exemplu.

20) dω reprezintă acceleraţia unghiulară. R = OM .38 2. atunci ecuaţiile (2. Mişcarea circulară Să considerăm un punct material M aflat în mişcare pe o traiectorie circulară de rază R (Fig. îl face cu raza de referinţă OM0 . 2. dt dt (2. mişcarea se numeşte circular uniformă.18) (2. R Acceleraţia tangenţială este: an = aτ = d2 s dt 2 dθ ds =R = Rω . Cum arcul s este egal cu Rθ . ω = const. În orice moment.8) viteza v pe traiectorie va fi: Fig. 2. 2. 2 (2. dt Dacă viteza unghiulară este constantă.5 → v= dθ este viteza unghiulară.19) =R dω = Rε dt (2.1. poziţia punctului material pe traiectorie este determinată de unghiul θ pe care raza r r vectoare R . dt Pe toată durata mişcarii. În acest caz acceleraţia tangenţială este nulă.17) devin: r r r v = v 0 + at r r r r at 2 r = r0 + v 0 t + . la orice moment ulterior de timp. . conform relaţiei (2.5. acceleraţia normală va fi orientată spre centru. iar marimea ei în modul este dată de unde ω = v2 = Rω 2 .5).17’) Cunoaşterea legilor de mişcare şi a condiţiilor iniţiale permite determinarea poziţiei şi vitezei corpului deci a stării acestuia. Elemente de mecanică newtoniană Dacă punctul material se deplasează pe o direcţie oarecare. unde ε = .

se trece la dinamică. independent de spaţiu. În momentul în care se pune întrebarea: “De ce se mişcă un corp într-un anumit fel?”. în formularea lui Newton. respectiv la forţe. Principiul inerţiei Enunţul primului principiu. elaborată în prima jumătate a secolului XX. dacă nu este constrâns să-şi modifice această stare de mişcare prin intervenţia vreunei forţe imprimate”. cunoscut ca principiul inerţiei. mecanica newtoniană explică corect numai mişcarea corpurilor macroscopice având viteze mici în comparaţie cu viteza luminii.1. s-a născut mecanica clasică sau mecanica newtoniană.21) 2. 2. (2. respectiv de a se împotrivi modificării acesteia. Pe de altă parte studiul mişcării la nivelul atomic şi subatomic (al microparticulelor) constituie obiectul mecanicii cuantice.2. urmată de rezultate tehnologice remarcabile. Teoria relativităţii şi mai ales mecanica cuantică au adus după ele o dezvoltare explozivă a întregii fizicii. Experienţa ne arată că inerţia diferă de la un corp la . Proprietatea intrinsecă a corpului. se numeşte inerţie. Extinderea legilor mecanicii la viteze mari devine posibilă o dată cu apariţia teoriei relativităţii a lui Einstein. cu referire la spaţiul absolut este: “Orice corp îşi păstrează la infinit starea lui de repaus sau de mişcare rectilinie şi uniformă. Elemente de mecanică newtoniană 39 r Vectorul viteză unghiulară ω are ca suport axa de rotaţie perpendiculară în O pe planul figurii. considerat punct material. Principiile mecanicii newtoniene Cinematica răspunde la întrebarea: “Cum se mişcă corpurile?” neluând în discuţie nici un moment cauzele mişcării. răspunsul ne va conduce imediat la interacţii drept cauze ale modificării stării de mişcare a corpului.2. Înainte de a enunţa principiile care stau la baza mecanicii newtoniene trebuie să amintim că aceasta este construită pe ideea de spaţiu absolut şi timp universal. Un sistem de referinţă absolut poate să fie aproximat printr-un sistem de referinţă având originea în centrul de greutate al sistemului solar şi axele orientate spre trei stele fixe. de a-şi păstra starea de mişcare rectilinie şi uniformă. Astfel. Întrebându-ne despre cauze. Analiza experimentelor acumulate în timp privind mişcarea corpurilor şi influenţa interacţiunii dintre corpuri asupra mişcării i-au permis lui Isaac Newton să construiască o teorie fizică unitară asupra tuturor fenomenelor care apar în interacţiunile mecanice dintre corpurile macroscopice precum şi asupra mişcării acestora. Aşa cum am mai discutat.2. iar sensul este cel care rezultă din relaţia: r r r v = ω×R.

cunoscută ca principiul fundamental al mecanicii este ecuaţia fundamentală a dinamicii. El defineşte forţa prin propoziţia următoare: “Forţa imprimată este acţiunea exercitată asupra unui corp.22) exprimă proporţionalitatea forţei cu acceleraţia. masa m . ca măsură a inerţiei. Toate sistemele de referinţă inerţiale sunt echivalente între ele şi se deplasează unele faţă de altele cu viteze constante.2. rezultă că forţa este o mărime care descrie fizic interacţiunea dintre corpuri. . ca fiind sistemul de referinţă în care este respectat principiul inerţiei.23) ne arată că derivata impulsului în raport cu timpul este egală cu rezultanta forţelor exterioare care acţionează asupra corpului.40 2. m.11).24) unde prin: r r p = mv se defineşte impulsul corpului. pentru a-i schimba starea de repaus sau de mişcare rectilinie şi uniformă”.23) (2. Elemente de mecanică newtoniană altul aceasta fiind o caracteristică proprie fiecărui corp. Deoarece în mecanica newtoniană masa m nu depinde de viteză. Principiul fundamental Newton introduce în enunţul principiului inerţiei forţa imprimată drept cauză a modificării stării de mişcare. Principiul inerţiei permite să se introducă sistemul de referinţă inerţial. ca proprietate a corpului de a se împotrivi modificării r starii de mişcare şi acceleraţia a . există relaţia: r r F = ma . (2. relaţia (2. fiind r r constantă în timp. 2. Apare astfel necesitatea introducerii unei a treia mărimi fundamentale în mecanică. şi anume masa inerţială.2. definită ca mărimea fizică ce descrie interacţiunile dintre corpuri. r Între forţa F . ecuaţia fundamentală a dinamicii se poate scrie şi sub forma: r r r d dp (mv ) = . Cum acţiunea exercitată asupra unui corp nu poate fi făcută decât de un alt corp. F= dt dt (2. ca mărime cinematică. Dacă relaţia (2.22) Această ecuaţie. dependenţa acceleraţiei a de viteza v este dată de relaţia (2.

. aflat în interacţiune r cu corpul 2 .. . dacă asupra unui corp de masă m r r r acţionează simultan forţele F1.2.2. acţionează asupra acestuia şi cu F21 forţa cu care corpul 2 reacţionează. Principiul acţiunii şi reacţiunii În formularea lui Newton.26) ∑ i=1 r În baza acestui principiu rezultă ca fiecare forţă Fi acţionează independent. Principiul suprapunerii Conform principiuluir suprapunerii..3. Fi = ma i . Fn acţiunea lor este aceeaşi cu acţiunea r rezultantei F . (2.. acţionând asupra corpului 1 (Fig.4. Elemente de mecanică newtoniană 41 Aceste afirmaţii reprezintă enunţuri alternative ale principiului fundamental al dinamicii. r r r r r unde a este acceleraţia produsă de forţa rezultantă F . avem: r r F12 = −F21 .2. 2. (2. 2. r prezenţa celorlalte forţe neperturbând efectul acţiunii ei. Deci. conform enunţului. 2. calculată ca suma vectorială a acestora: n r r F= Fi . astfel că sumând avem: r F= ∑ Fi = m∑ a i = ma . Dacă notăm cu F12 forţa cu care corpul 1 . principiul actiunii şi reacţiunii are următorul enunţ: “acţiunile reciproce a două corpuri sunt întotdeauna egale şi dirijate în r sensuri contrare”. fiecare forţă Fi va r r r produce o acceleraţie a i .6). F2 .6 2.25) Fig. F3 .

7). Aceste relaţii sunt echivalente cu următoarele patru relaţii scalare: x' = x − u x t − x 0 y' = y − u y t − y 0 z' = z − u z t − z 0 t' = t r unde u x .28) . 2. Principiul relativităţii galileene Să considerăm două sisteme de referinţă inerţiale (Fig. iar a doua rezultă din figura 2. u y . 2. (2.5. iar faţă de sistemul S prin vectorul de poziţie r (t ) (Fig. Fig. La momentul iniţial t 0 = 0 vectorul R 0 determină poziţia originii O' a sistemului S' faţă de sistemul S . fiind independent de spaţiu şi de sistemul de referinţă.7. u z sunt componentele vitezei u în sistemul S .27) r r r r' = r − R.7 Legătura dintre coordonatele punctului material în sistemul S' şi coordonatele sale în sistemul S se exprimă prin relaţiile: t' = t (2. Elemente de mecanică newtoniană 2. Prima relaţie este scrisă presupunându-se că timpul are un caracter absolut.42 2.7). aşa cum au fost definite în baza principiului inerţiei. 2.2. Sistemul S' se deplasează cu viteză constantă r r u faţă de sistemul S . Un punct material de masă m aflat în mişcare este identificat la un moment dat faţă de sistemul de referinţă S' r r prin vectorul de poziţie r ' (t' ) .

6. Acesta are proprietatea remarcabilă de a lăsa invariantă legea fundamentală r && a dinamicii.2. 2.2. r Conform definiţiei date. constituie grupul de transformări Galilei. r r obţinem a' = a şi deoarece interacţia dintre corpuri este independentă de sistemul de referinţă r arbitrar ales la care raportăm mişcarea acestora: r F' (x' . z' .8). Mişcarea punctului material într-un sistem de referinţă neinerţial r r Legea fundamentală a mecanicii.27).8 Poziţia unui punct material de masă m faţă de sistemul neinerţial S' este dată de vectorul de poziţie: r' r' r' r r ' = x'1x + y'1y + z'1z . z.28). 2. notată tot cu simbolul F şi având aceeaşi dimensiune. rezultă că legea fundamentală a dinamicii nu se schimbă la trecerea dintr-un referenţial inerţial la altul. considerat fix şi un referenţial neinerţial S' având o mişcare accelerată faţă de S (Fig. y' . sub forma F = ma . (2. Elemente de mecanică newtoniană 43 Relaţiile (2. forţa F .27). Acest rezultat este cunoscut drept principiul relativităţii galileene. descrie interacţia dintre două corpuri. deoarece R = 0 . Fig. t ) = F(x. În afară de aceasta rse mai defineşte şi o pseudoforţă numită forţă de inerţie. dacă derivăm de două ori relaţia (2. Afirmaţia făcută anterior. Să considerăm un referenţial inerţial S . sau principiul relativităţii mecanice.29) . t ) . că toate sistemele inerţiale sunt echivalente între ele devine o formulare a principiului relativităţii mecanice. descrie mişcarea punctului material faţă de un sistem de referinţă inerţial. Într-adevăr. 2. y. sau forma echivalentă (2.

Acceleraţia punctului material faţă de sistemul S se obţine derivând viteza r v în raport cu timpul r r r r && & r a = v = &&'+R (2. iar R este vectorul de poziţie al originii O' a sistemului S' faţă de originea O a sistemului S . (2.30) Să considerăm.31) r r r sau v = v'+ V .44 2. iar din relaţia (2. pentru început. unde: r r r r & ' & ' & ' v' = x'1x + y'1y + z'1z (2. considerat punct material.33) r r r r sau a = a'+ A .33) rezultă că: r r a' = − A . unde a' este acceleraţia punctului material faţă de sistemul S' . că mişcarea sistemului neinerţial S' este o mişcare de translaţie. . va avea faţă de sistemul S' o acceleraţie r r a' = − A datorată exclusiv mişcării neinerţiale a acestuia (Fig. Viteza punctului material faţă de sistemul S este: r r r r & & & v = r = r '+R .9).32) r r & este viteza punctului material faţă de S' . iar V = R . (2. r r r r adică F = 0 . iar r r && & r A = V = R este acceleraţia sistemului de referinţă neinerţial S' faţă de sistemul S . Influenţa mişcării de translaţie a sistemului neinerţial S' având acceleraţia r A faţă de sistemul inerţial S asupra punctului material de masă m rezultă clar dacă considerăm suma forţelor de interacţie ce se exercită asupra sa egală cu zero. Elemente de mecanică newtoniană r Dacă r este vectorul de poziţie al punctului material faţă de sistemul inerţial r S . atunci: r r r r = r '+R .34) Corpul. 2. În acest caz F = ma = 0 implică a = 0 . (2. este viteza originii O' a sistemului S' faţă de originea O a sistemului S .

adunând la forţele de interacţiune şi pseudoforţa Fi putem aplica principiul al doilea al dinamicii şi în cazul sistemelor neinerţiale. caracterizând exclusiv interacţia corpurilor. se consideră o pseudoforţă numită forţă de inerţie dată. Ca o aplicaţie. 2. prin definiţie. un sistem de referinţă neinerţial S' aflat în raport cu sistemul inerţial S într-o mişcare de rotaţie r caracterizată de vectorul viteză unghiulară ω = ct.38) r Astfel. adică r stau în relaţia r = r ' : r r r r' r' r' x1x + y1y + z1z = x'1x + y'1y + z'1z . Pentru a putea aplica legea fundamentală a dinamicii şi în sistemele neinerţiale.10). în continuare.36) .9 Forţa de interacţie.2. fiind astfel zero şi în sistemul S' . (2. vom considera. 2. este independentă de sistemul de referinţă. dt dt (2. de produsul dintre masa corpului şi acceleraţia sistemului neinerţial cu semn schimbat: r r Fi = −mA .10 r r Deoarece S rşi S' au originea comună. 2. vectorii r şi r ' sunt identici. Fig. (Fig. Elemente de mecanică newtoniană 45 Fig. r În acest caz viteza v a punctului material faţă de sistemul S va fi: r r r dr dr ' v= = .

42) r r Se obişnuieşte ca viteza v să se numească viteză absolută. ţinând cont de relaţia (2. simultan cu mişcarea de rotaţie este prezentă şi o mişcare de translaţie a sistemului S' faţă de S .39) trebuie să avem în vedere că şi versorii axelor sistemului S' sunt variabili în timp. (2.40) r r r u = ω × r' viteza corpului faţă de sistemul S .21).43) . Elemente de mecanică newtoniană r & La calculul derivatei r ' folosind ecuaţia (2. ultimii trei termeni din (2. primii trei termeni din membrul drept al ecuaţiei r (2.37) devin: r' r r' r r' r r x' ω × 1x + y' ω × 1y + z' ω × 1z = ω × r ' . viteza v ' viteză r r r r relativă fiind notată cu v r . (2.37) reprezintă viteza v ' a punctului material faţă de sistemul mobil S' : r r r r & ' & ' & ' v' = x'1x + y'1y + z'1z . putem scrie: r' r r' & 1x = ω × 1x . iar suma v 0 + (ω × r ') .37) Conform relaţiei (2. astfel încât: r r r v = vr + v t .39) astfel că. deci: r r' r' r' r r r & & & & & ' & ' & ' r ' = x'1x + y'1y + z'1z + x'1x + y'1y + z'1z . (2. Acum.38) (2. r' r r' r' r r' & & 1y = ω × 1y şi 1z = ω × 1z (2. atunci viteza corpului faţă de sistemul fix S va fi: r r r r v = v 0 + v'+u .46 2. Introducând notaţia: ( ) ( ) ( ) (2.32).41) Dacă. (2. numită viteză de transport r este notată cu v t . va fi: r r r r r r v = v'+ω × r ' = v '+u .

45) reprezintă produsul vectorial r ω × v ' .39).44) r Calculăm pentru început derivata în raport cu timpul a vitezei relative v ' (2.47) r & Ultimul termen din membrul drept al ecuaţiei (2.39). În final obţinem: ( ( ( ) ) ) r r r r & v = a'+ω × v' . se obţine derivând în raport cu timpul membrul stâng al ecuaţiei (2.45) r Primii trei termeni reprezintă derivata a doua a vectorului r ' faţă de sistemul r S' . adică: r r r r & & & a = v 0 + v'+u .40). Elemente de mecanică newtoniană 47 Acceleraţia absolută a mişcării se obţine derivând în raport cu timpul viteza absolută dată de relaţia (2.2. (2. adică acceleraţia a' : r r r r r &&' = a' = &&'1' + &&'1' + &&'1' .44). u . ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ & ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ [( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) Folosind acest rezultat şi ţinând cont de relaţiile (2. avem: .38): r r r r r r r & x ' y ' z ' & &' & &' & &' v ' = &&'1x + &&'1y + &&'1z + x'1x + y'1y + z'1z .46) r r' r r' r && & x'1x = x' ω × 1x = ω × v 'x 1x r r' r r' r && & y'1y = y' ω × 1y = ω × v 'y 1y r r' r r' r && & z'1z = z' ω × 1z = ω × v 'z 1z astfel încât ultimii trei termeni ai relaţiei (2.42). care reprezintă o formă r anterioară a lui u : r' r' r d r r' r r' r r' r r' & & & & u= x' ω × 1x + y' ω × 1y + z' ω × 1z = x' ω × 1x + y' ω × 1y + z' ω × 1z + dt r' r r' r r' r r & & & + x' ⎛ ω × 1x ⎞ + y' ⎛ ω × 1y ⎞ + z' ⎛ ω × 1z ⎞ + ω × r ' . atunci se poate scrie: (2. r x x y y z z Dacă se au în vedere relaţiile (2. (2. (2.

(2. atunci din relaţia r r & (2. (2.35).49) dispare termenul ω × r ' . astfel încât acceleraţia absolută va fi: r r r r r r r r a = a 0 + a'+(ω × ω × r ') + 2ω × v'.51).48 2. devine: r r a c = −ω 2 ρ . forţa de inerţie actionând asupra punctului material în sistemul S' este prin definiţie: r r Fi = −ma S' (2. a' reprezintă acceleraţia relativă a punctului r r r r material faţă de sistemul mobil.50) şi respectiv (2. care este tot timpul perpendiculară pe axa de rotaţie şi pe viteza r relativă v ' .48) r r r & & Astfel. r r r r r r r & Suma a 0 + ω × r '+(ω × ω × r ') = a t se numeşte Fig. Elemente de mecanică newtoniană r r r r r r' r r r' & u = ω × v '+ x' ω × ω × 1x + y' ω × ω × 1y + r r r' r r r r r r r r r & & + z' ω × ω × 1z + ω × r ' = ω × v'+(ω × ω × r ') + ω × r ' . r r r & & Termenul ω × r ' este o acceleraţie tangenţială unde ω reprezintăr acceleraţia unghiulară.50) r r Semnificaţia termenilor care apar în expresia lui a este următoarea: a 0 este r acceleraţia originii sistemului mobil. dată de relaţia (2. 2. iar ω × ω × r ' este acceleraţia centripetă a c . care dacă se dezvoltă dublul produs vectorial. ( ( ) ) ( ) (2. devine: r r r r r r r r r r & a = a 0 + a'+(ω × ω × r ') + 2ω × v'+ω × r '. acceleraţia absolută a . (2.52) unde . iar termenul r r 2ω × v ' = a C0 reprezintă acceleraţia Coriollis.11 acceleraţie de transport.11). Observăm că aceasta este o acceleraţie la care se reduce acceleraţia absolută în lipsa acceleraţiei relative.51) r unde ρ este vectorul rază de rotaţie (Fig.49) r Dacă vectorul viteză unghiulară ω nu variază în timp. 2.44). în care se înlocuiesc v' şi u cu expresiile lor date de (2. În baza relaţiei (2.

53) r Atunci. Fi . forţa totală. scrisă cu ajutorul impulsului p .55) 2.3.54) (2. (2. ( ) 2. va fi: r r r r r F' = F + Fi = F − ma S' .57) Ultimele două relaţii. este: r r dp F= . exprimă conser-varea impulsului r mecanic.58) M= r ×F. (2. Legea fundamentală a mecanicii. echivalente. F = 0 . . avem: r r F' = ma' . r r r r r r r Cum F = ma. (2.56) dt de unde rezultă: r r p(t ) = p(t 0 ) = const. atunci: r dp =0 (2.3. Conservarea momentului cinetic r Prin definiţie. Conservarea impulsului Am definit vectorul impuls ca produsul dintre masa corpului şi vectorul r r r viteză: p = mv . Elemente de mecanică newtoniană 49 r r r r r r r r r & a S' = a 0 + ω × r '+ (ω × ω × r ') + 2ω × v '.3. ca sumă dintre forţa de interacţiune şi pseudoforţa.1. dt r Dacă suma forţelor care acţionează asupra punctului material de impuls p r este zero. momentul unei forţe F în raport cu un punct O este produsul vectorial: r r r (2. Fi = −ma S' şi a' = a − a S' . respectiv: impulsul unui punct material izolat de exterior F = 0 se păstrează constant în timp în raport cu un sistem de referinţă inerţial. Teoreme de conservare 2.2.2.

(2. dt (2. cu o bară deasupra simbolului dL . considerat punct material. Forţa F poate să depindă explicit de r . În cazul în care F = 0 atunci M = 0 . v şi t . şi avem: r r r dL = 0 sau L(t ) = L(t 0 ) = const. Elemente de mecanică newtoniană r unde r este vectorul de poziţie al unui punct arbitrar al suportului forţei faţă de punctul O .50 2.60) Deci. este momentul impulsului acestuia: r r r L = r ×p.61) Relaţia (2. forma diferenţială Fd r ne fiind.61) exprimă legea conservării momentului cinetic care ne arată că vectorul moment cinetic al unui corp izolat se păstrează constant în timp. Acest rezultat este cunoscut ca teorema de variaţie armomentuluircinetic. dt (2. viteza de variaţie a momentului cinetic al unui corp este dată de momentul forţei care acţionează asupra sa.59) r r & & Derivând ultima relaţie în raport cu timpul şi observând că r × m r = 0 obţinem: r dL r r r r r r r & & = r × p + r × p = r ×F = M.3. Conservarea energiei mecanice r Să considerăm un punct material aflat în mişcare sub acţiunea unei forţe F . în general. o diferenţială totală exactă: dL ≠ dΦ şi de aceea lucrul mecanic elementar se scrie.3. 2. . r Fie d r o deplasare elementară a punctului material. Prin definiţie: r r dL = Fd r (2. în general.62) r r este lucrul mecanic elementar al forţei F corespunzător deplasării d r a r r r r r corpului. Momentul cinetic al unui corp. adică dL .

67) Deoarece lucrul mecanic nu depinde de drum integrarea ultimei relaţii între două momente de timp t 1 şi t 2 . rezultă că: r F = −∇U . r În acest caz. conduce la: . (2. ∂x ∂y ∂z (2.63) şi (2. r r r r dv Să considerăm o astfel de forţă şi ţinând cont că F = m şi d r = vdt .65) (2.66). După cum vom vedea ele se mai numesc şi forţe conservative. scris sub forma: r dU = ∇U ⋅ d r . se spune că forţa F derivă dintr-un potenţial şi pentru a vedea ce înseamnă aceasta să scriem diferenţiala funcţiei U : dU = ∂U ∂U ∂U dx + dy + dz .2. sunt forţe ce derivă dintr-un potenţial. conform celor discutate în capitolul 1.66) Astfel. (2. Comparând cele două expresii ale lui dU (2. dt lucrul mecanic elementar se scrie: r r r r dL = Fd r = m ⋅ vdv .65).64) dU poate fi.63) unde mărimea U este o funcţie scalară numită energie potenţială. (2. ∂z ∂x ∂y Folosind operatorul gradient: ∇= ∂ r ∂ r ∂ r 1x + 1y + 1z . Elemente de mecanică newtoniană 51 r r Sunt cazuri în care forma diferenţială Fd r se poate scrie ca o diferenţială totală exactă: r r dL = Fd r = −dU . forţele care satisfac relaţia (2.

(2. iar momentul forţei fată de origine este: . Conform acesteia. (2. 2. E c : mv 2 .12). n (Fig. energia mecanică a unui corp care se mişcă într-un câmp de forţe care derivă dintr-un potenţial se păstrează constantă în timp dacă corpul nu este supus şi altor interacţii. U1 + E c1 = U 2 + E c 2 = const. În consecinţă. atunci asupra Fig.4.70) Relaţia (2. Sisteme de puncte materiale 2. 2.4. ţinând cont că forţa F derivă dintr-un potenţial obţinem: Ec = t2 − t1 ∫ mv 2 dU = 2 t2 t1 sau Astfel: − (U 2 − U1 ) = E c1 − E c 2 . Elemente de mecanică newtoniană t2 L12 = t1 ∫ r r mv 2 Fd r = 2 t2 .1.68) r mv 2 . . de mase m i şi vectori de poziţie ri .. Dacă sistemul este plasat rîntr-un câmp de forţe de acceleraţie constantă a . cu i = 1 2... 2.52 2. Astfel.69) 2 r Pe de altă parte.. Centrul de masă Să considerăm un sistem de puncte r materiale.12 fiecărui punct material actionează o forţă r r Fi = m i a .70) exprimă teorema de conservare a energiei mecanice a unui corp. t1 (2. lucrul mecanic al forţei F este egal cu variaţia mărimii 2 mărime care este o caracteristică a corpului şi pe care o vom numi energie cinetică. forţele care derivă dintr-un potenţial sunt numite forţe conservative.

2. de vector de poziţie rCM a cărei expresie poate fi obţinută astfel: r r r F= Fi = mia şi unde s-a notat: ∑ ∑ ∑ ∑ rimi . (2. j≠0 ∑ internă ce acţionează asupra punctului material i este: .73) r rCM = r Atunci. impulsul sistemului de puncte materiale p va fi: r ⎛ m i ri ⎞ ⎜ ⎟ d⎜ r r ⎜ ⎟ mi ⎟ r r r r d rCM d ri d ⎝ ⎠ P= pi = mi m i ri = mi = =m = mv CM .71) Momentul total al forţelor care actionează asupra sistemului de puncte materiale este: r M= ∑ r Mi = ∑ r r ri × m i a . 2. dt dt dt dt (2. Elemente de mecanică newtoniană 53 r r r r r Mi = ri × Fi = ri × m i a . numit centru de masă. (2.72) Momentul total poate fi scris şi ca momentul forţei rezultante care acţionează asuprar sistemului aplicată într-un punct.74) ∑ ∑ (∑ i ) ∑ ∑ ∑ Observăm că sistemul de puncte materiale se comportă ca şi cum întreaga masă a sistemului m = ∑ m . Mişcarea centrului de masă r r Considerând forţele interne Fij = −Fji ce acţionează între particulele i şi j r r Fij = 0 .4. este concentrată în centrul de masă. ∑ mi r r M= r r ri × m i a = ∑ (ri ⋅ mi ) × a = (rCM ∑ mi )× a = rCM × F r r r r r r (2. Fint = i. Forţa se observă că rezultanta acestora este întotdeauna zero.2.

Elemente de mecanică newtoniană r Fint. adică impulsul centrului de masă se conservă atâta r timp cât nu sunt prezente decât forţele interne. Fji = dt j≠i Variaţia impulsului total al sistemului produsă de forţele interne va fi deci întotdeauna nulă: r r r dPi dP = = Fji = 0 .i care conform legii a doua a dinamicii. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale r Momentul cinetic al unui punct material având impulsul p este. impulsul total.i = ∑ r r dPi . Viteza centrului de masă v CM este constantă în acest caz. variaţia momentului cinetic r l este dată de momentul forţei: .54 2.i = ∑ r dp i d = dt dt (∑ ) r r r dP d = (mv CM ) . atunci P = const.76) Se observă că acţiunea unui câmp de forţe extern de acceleraţie constantă asupra unui sistem de puncte materiale se traduce prin acţiunea rezultantei forţelor externe asupra întregii mase a sistemului plasată în centrul de masă. se ştie că sub acţiunea unei forţe. dat de: r r r l = r × p.75) Astfel.3. dt dt i i j ≠i ∑ ∑∑ (2. 2.i = dt r Atunci. va determina variaţia impulsului acestuia: r r dp i . Asupra fiecărui punct material actionează Fext. Să considerăm în continuare sistemul de puncte materiale plasat într-un r câmp extern de forţe. după cum ştim. pi = dt dt (2. Fext. Dacă r r Fext = 0 . De asemenea. pentru întregul sistem de puncte materiale forţa rezultantă Fext este: r Fext = ∑ r Fext.4.

i = ri × Fext. 2. forţele de interacţie interne sunt egale şi de sens contrar: r r Fij = −Fji . dat de: r r L= li se conservă: ∑ r r dL = 0 ⇒ L = const. 2.13): r r r r r r r r r r Mint i. dt Pentru a putea vedea cum variază în timp momentul cinetic al sistemului de puncte materiale să observăm mai întâi că pentru fiecare pereche de particule i şi j . Elemente de mecanică newtoniană 55 r dl r r r = r ×F = M.77) Aceasta face ca momentul forţelor să se anuleaze pentru fiecare pereche de 2 particule (Fig. (2.78) Fig. în absenţa forţelor externe.2. ( ) (2. j = Mint i + Mint j = ri × Fji + rj × Fij = ri − rj × Fij = 0 .13 Astfel.79) dt Dacă însă sistemul de puncte materiale se află sub actiunea unui câmp r extern de forţe.i (2. momentul cinetic total al unui sistem de puncte materiale. atunci momentul forţei Fext.80) iar momentul total al forţelor externe este dat de: . (2.i va fi: r r r M ext.

i . dacă M ext = 0 . energia cinetică a sistemului de puncte materiale este: Ec = 1 r2 mi v i = 2 r2 r2 r r 1 = m i v CM + v int. Energia unui sistem de puncte materiale.i .84) ∑ Cum ultimul termen din (2. expresia: 1 r2 E c = mv CM + E c. (2. energia cinetică a (2. r notată cu v int. Pentru a vedea care este energia cinetică a sistemului.i .i + v CM m i v int. Conservarea energiei Energia mecanică a unui sistem de puncte materiale se compune din energia cinetică şi energia potenţială a tuturor punctelor materiale care alcătuiesc sistemul.i : r r r v i = v CM + v int.82) dt dt dt r În acest caz.81) Atunci.int + v CM p int.84) este nul sistemului de puncte materiale are în final. momentul cinetic total al sistemului de puncte materiale se conservă.85) .i = 2 r r2 1 r2 1 r2 = mv CM + m i v int. Elemente de mecanică newtoniană r M ext = ∑ r M ext. să observăm că viteza fiecărui punct material faţă de un sistem de referinţă oarecare se poate scrie ca r suma dintre v CM şi viteza punctului material în sistemul centrului de masă.int .4. derivata totală în raport cu timpul a momentului cinetic al sistemului de puncte materiale plasat în câmpul extern de forţe va fi: r r r r r dli dL d = li = = M ext.i + 2v CM ⋅ v int.4.56 2. 2 (2. Atunci.i = 2 2 r r 1 r2 = mv CM + E c.i = 0 ). (2.83) ∑ ∑ ( ) ∑ ∑ (2. (∑ ) ∑ ∑ 2.i = M ext . 2 r (∑ p int.

2 (2.ext2 ⇒ E c 2 + E p.90) Între două momente de timp t 1 şi t 2 ale mişcării sistemului.ext 2 = E c1 + E p. primul termen de energie potenţială E p. (2. atunci sistemul are şi o energie potenţială externă E p.int .89) Dacă sistemul de puncte materiale este sub acţiunea unui câmp extern de forţe conservative.91) .86) Atunci când asupra sistemului nu acţionează nici un fel de forţe externe (nu se efectuează lucru mecanic extern). (2. dată de suma: 1 r2 E = mv CM + E c.int + E p.88) În sistemul centrului de masă.int = i.2.int este suma energiilor potenţiale datorate interacţiilor dintre perechile de puncte materiale (i. E int : E c. j) : E p.ext1 − E p.int +E p.int = E int . (2. energia sistemului de puncte materiale este chiar energia internă a acestuia. cu semn schimbat. a energiei potenţiale externe a acestuia: E c 2 − E c1 = E p. (2.87) 2 se conservă: E = const.ij .int + E p.ext = E + E p. lucrul mecanic al forţelor conservative externe determină variaţia energiei cinetice a sistemului precum şi variaţia.ext .ext1 (2. energia proprie a sistemului de particule E .int +E p. j≠i ∑ E p.ext pe care i-o conferă câmpul extern astfel că energia totală a sistemului de puncte materiale este dată de: E tot = 1 r2 mv CM + E c. Astfel. Elemente de mecanică newtoniană 57 Energia potenţială a sistemului de puncte materiale se compune din doi termeni. unul dat de energia potenţială datorată forţelor interne conservative iar celălalt câmpului de forţe externe conservative în care este plasat sistemul.

mişcarea unui solid rigid să se reducă la mişcarea centrului de masă.int = const. la un r r acelaşi moment de timp. Un solid rigid este deci un corp nedeformabil care se comportă ca un tot pe parcursul mişcării. pornind de la relaţia (2.int nu este modificată sub acţiunea forţelor conservative externe. adică 3 grade de libertate de translaţie şi 3 grade de libertate de rotaţie. sau dintre elementele sale de masă infinitezimale dm nu se modifică în timp. 2. se poate scrie că: E tot = E c + E p. Numărul maxim al gradelor de libertate de mişcare pentru un solid rigid este 6.73) care r reprezintă expresia rCM pentru un sistem de puncte materiale. 2. în cazul translaţiilor. rezultând: . Elemente de mecanică newtoniană Ţinând cont că în cazul sistemului de puncte materiale energia potenţială internă E p. ceea ce face ca sumele să treacă în integrale. aceeaşi viteză v şi aceeaşi acceleraţie a astfel că traiectoriile urmate sunt paralele (Fig. 2. Forţele externe care actionează asupra unui solid rigid determină mişcări de translaţie sau de rotaţie ale acestuia fără să se înregistreze deplasări relative ale elementelor corpului. Dat fiind că un corp solid are o structură materială continuă. sub acţiunea forţelor conservative energia totală a sistemului de puncte materiale se conservă.14 Aceasta face ca. toate punctele materiale ale unui rigid au. (2. vectorul de r poziţie al centrului de masă rCM se obţine. la limita m i → 0 . Fig.ext + E p.92) Astfel.5.58 2. La o mişcare de translaţie. Dinamica solidului rigid Un solid rigid este caracterizat de faptul că distanţele dintre punctele sale materiale.14).

∫ .96) dE c.15 Ca şi în cazul mişcării de translaţie. (2.rot = v 2 (r )dm = ω 2 r 2 dm . după cum cercul r descris este de rază r mai mică sau mai mare: rr r r v (r ) = ω × r . depinzând doar de distribuţia masei corpului faţă de axa de rotaţie. 2. 2 2 Energia cinetică de rotaţie a întregului corp va fi deci: 1 E c. (2. Astfel. datorită masei distribuite a corpului. J = r 2 dm .15).rot = ω 2 r 2 dm . momentul de inerţie J al unui corp solid este dat de: ∫ (2. corpul manifestă o inerţie faţă de mişcarea de rotaţie care este măsurată de momentul de inerţie J al corpului.95) Fig. ∫ dm r r dm (2. observăm că puncteler acestuia descriu traiectorii r circulare cu viteze v (r ) diferite. (2.97) 2 Prin definiţie. dată de ρ(r ) = .94) Înainte de a obţine expresiile mărimilor dinamice caracteristice unui solid rigid.93) r dm r Dacă se foloseşte densitatea masică ρ(r ) . 2.15): 1r r 1 (2. considerând un solid rigid care se r roteşte cu viteza ω în jurul unei axe fixe (Fig.2. Elemente de mecanică newtoniană 59 r rCM = ∫ . unele caracteristici cinematice şi dinamice ale mişcării ţin exclusiv de natura rotatorie a mişcării. Pentru a vedea care este expresia acestuia. să scriem mai întâi energia cinetică de rotaţie a unui element de masă dm al unui corp solid care se roteşte cu viteza r unghiulară ω în jurul unei axe fixe (Fig. relaţia se mai scrie: dV r 1 rCM = m ∫ r r r ρ(r )dV . trebuie remarcat că în ceea ce priveşte mişcarea de rotaţie.98) r Se observă că J este independent de viteza unghiulară ω . 2.

(2. care trece prin centrul de masă al corpului. J este indexat cu iniţialele CM . momentul de inerţie faţă de axa de rotaţie A se calculează astfel: JA = ∫ [x 2 + (y + a )2 dm = ] ∫ (x 2 + y 2 dm + a 2 dm + 2a ydm = 2 ) ∫ ∫ (2.100) = J CM + a m unde s-a ţinut cont că deoarece y CM = 0 . Acest rezultat constituie teorema lui Steiner.rot = Jω 2 .101) 2 şi ţinând cont de cele discutate la un sistem de puncte materiale.98). (2. notată cu A . atunci momentul de inerţie J este dat de: J CM = r 2 dm = unde coordonatele x şi y fiind măsurate în sistemul centrului de masă. ydm = my CM = 0 .60 2. energia cinetică a unui corp solid rigid faţă de un sistem de referinţă oarecare se compune din energia cinetică de translaţie a centrului de masă şi energia cinetică de rotaţie: 1 1 2 E c = mv CM + J CM ω 2 . Pornind de la definiţia (2. 2. pentru energia cinetică de rotaţiei a unui corp de moment de inerţie J : 1 E c.99) Fig.16 Dacă axa de rotaţie. ∫ ∫ (x 2 + y 2 dm ) (2.16).102) 2 2 ∫ . nu trece prin centrul de masă ci se află la o distanţă a faţă de centrul de masă. Elemente de mecanică newtoniană Dacă rotaţia are loc în jurul axei Oz . fiind paralelă la Oz (Fig. 2.

L ω va fi: r r r L ω = ω r 2 dm = J ⋅ ω .106) ∫ Trebuie menţionat că legea de variaţie a momentului cinetic r dL r = M ext (2.107) dt este valabilărşi în cazul mişcării de rotaţie.108) r Dacă M ext ≠ 0 . . momentul cinetic al întregului corp pe direcţia lui ω . (2. atunci pentru J = const. se conservă: 1 1 2 mv CM + J CM ω 2 + E p = const.104) r r r Dacă r este distanţa elementului de masă dm până la axa de rotaţie (r ⊥ω) r r r şi se ţine cont că v = ω × r . Dacă M ext = 0 . (2.109) dt dt r unde ε este acceleraţia unghiulară a corpului. şi axa de rotaţie fixă. mărimile şi legile care descriu mişcarea de translaţie şi mişcarea de rotaţie pentru a putea observa corespondenţa dintre acestea. Pornind de la r r definiţia momentului cinetic al unui punct material de impuls p = mv . (2. (2. Elemente de mecanică newtoniană 61 Dacă solidul rigid se mişcă într-un câmp extern de forţe conservative. să scriem mai întâi momentul cinetic al unei mase elementare dm : E= r r r dL = (r × v )dm .103) 2 2 r O altă mărime dinamică importantă este momentul cinetic L . atunci r r L = J ⋅ ω = const. prin integrare a r r expresiei (2. . obţinem: r r r dL dω = J⋅ = Jε (2. atunci momentul cinetic al elementelui de masă dm r pe direcţia lui ω este: r r dL ω = ωr 2 dm .105).2. În final. prezentăm alaturat. atunci energia sa totală E = E c + E p . (2.105) r Pentru o mişcare de rotaţie a corpului caracterizată de ω = const.

echilibrul se va stabili în punctele x 0 în care derivata funcţiei U(x ) se anulează: dU (2. se găseşte în echilibru dacă suma forţelor exterioare care se exercită asupra lui este nulă: r F = 0.110) r Să admitem că forţa F este conservativă şi că energia potenţială U nu depinde decât de x .6.tr = mv 2 2 E c. la echilibru avem: dU (2. Elemente de mecanică newtoniană Translaţie spaţiul s viteza v masa m Rotaţie unghiul ϕ viteza unghiulară ω Legea de legătură r r r r acceleraţia a r acceleraţia unghiulară ε momentul de inerţie J momentul cinetic L momentul forţei M r r dL M= dt r dL dt Jω r r impulsul p r forţa F r r dp F= dt r r r r r s = ϕ× r r r r v = ω× r r r r r r a = ε× r + ω× v 2 J = ∫ r dm r r r L = r ×p r r r M= r ×F m = ct. astfel. ⇒ r dp dt 2 r = ma J = ct. dx Deci.62 2. Fie k valoarea acesteia în x 0 : . considerat punct material. Astfel. U = U(x ) . dx x 0 Rezultă.112) =0.rot = 2 2. ⇒ r =J⋅ε E c. (2. dar trebuie să distingem între maximele şi minimele energiei potenţiale în funcţie de semnul derivatei a doua. pentru cazul unidimensional. Echilibrul corpurilor Un corp.111) F=− = 0. că punctul material va fi în echilibru atât în stările în care energia potenţială este maximă cât şi minimă.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful