PERCOBAAN V

1. Judul : Analisa kestabilan sistem dengan Root Locus (Matlab 6.5) 2. Tujuan (a) Mempelajari penggunaan Matlab untuk melihat kestabilan sistem (b) Mempelajari metode root locus (c) Mempelajari aplikasi root locus untuk kestabilan sistem 3. Prinsip Dasar Akar kedudukan dari fungsi transfer loop tertutup merupakan plot lokasi dari semua kutup-kutup loop tertutup yang memungkinkan dengan penguatan proportional dan unity feedback.

Gambar 5.1 Diagram blok loop tertutup

Fungsi transfer loop tertutup adalah sebagai berikut :
Y ( s) KH ( s ) = R ( s ) 1 + KH ( s )

Karena kutub – kutub dari loop tertutup adalah nilai dari s, maka dapat dituliskan bahwa 1 + KH(s) = 0. Jika H ( s ) =
b( s ) maka persamaan ini dapat dituliskan : a( s)

a ( s ) + Kb ( s ) = 0 a( s) + b( s ) = 0 K

Apabila n = orde dari a(s) dan m = orde dari b(s) (orde polynimial adalah pangkat tertinggi dari s yang terlihat didalam persamaan). Berikut akan ditampilkan nilai-nilai positif dari k. Apabila limit dari k adalah k-> 0, maka poles dari close loop adalah a(s) = 0 atau pole dari H(s). Apabila limit k adalah k-> tidak hingga, maka pole dari loop

sistem loop tertutup harus punya n pole. namun tetap akan bekerja seperti orde 1 atau tergantung pada pole yang dominan. Jumlah zero pada titik tak hingga adalah n – m (jumlah pole – jumlah zero). den) Axis([-22 -3 -15 15]) . Dari akar kedudukan dapat dipilih penguatan sehingga sistem loop tertutup akan bekerja sesuai dengan yang diinginkan. dan adalah jumlah kurva root locus yang menuju tak hingga (asymptotes). dimana n adalah jumlah pole dari H(s). Akar kedudukan merupakan lokasi sebenarnya dari semua kemungkinan pole loop tertutup. Jika terdapat pole pada bidang sebelah kanan. Pole yang sedekat dengan sumbu imaginer akan berpengaruh besar pada sistem.1 Memplot akar kedudukan dari Fungsi Transfer Sebuah loop terbuka yang punya fungsi transfer : H (s) = Y (s) s +7 = U (s) s ( s + 5)( s +15 )( s + 20 ) Dari TF diatas direncanakan kontrol feedback dengan metode akar kedudukan. 3. setiap kurva mulai dari pole H(s) dan menuju zero dari H(s). Pada kasus ini. 4 atau lebih). Root locus harus mempunyai beberapa kurva.[1 5]). Dengan kriteria overshoot 5% dan rise time (waktu naik) 1 detik. m < n dan H(s) punya zero pada titik tak hingga.[1 20])) Rlocus(num. Berapapun nilai k yang dipilih.conv([1 15]. limit H(s) adalah s-> tak hingga adalah nol. Walaupun sistem tersebut punya beberapa pole (3. Code : Num = [1 7] Den = conv(conv([1 0]. sistem loop tertutup akan tidak stabil. Jika H(s) punya pole lebih dari zero (seperti seharusnya dimana orde numerik < denumerik). Jalankan perintah berikut untuk mendapatkan plot akar kedudukan.tertutup sistem adalah b(s) = 0 atau zero dari H(s).

Dan tidak semua pole loop tertutup sesuai dengan kriteria desain.conv([1 15].Gambar 5. Code : Num = [1 7] Den = conv(conv([1 0]. Wn=1. Untuk menentukan kedudukan akar yang dapat diterima.[1 5]). Dua argumen tersebut adalah dumping ratio dan frekuensi alami. wn).[1 20])) Rlocus(num. den) Axis([-22 -3 -15 15]) zeta=0.2 Akar kedudukan sistem H(s) 3.7. Masukkan perintah berikut pada comand window untuk melihat akar kedudukan.2 Memilih nilai K dari akar kedudukan Plot diatas menunjukkan semua kemungkinan lokasi pole loop tertutup untuk kontroller proportional murni. sgrid(zeta. bisa diketauhi dengan menggunakan sgrid(zeta.8. Wn) .

tinggal menjalankan perintah step(numCL. denCL] = cloop((kd)*num. Untuk mengetauhi respon step pada matlab.3 Respon loop tertutup Untuk mencari respon step.denCL) Gambar 5. den) Dua argumen fungsi cloop adalah numerator dan denumerator dari sistem loop tertutup dengan menyertakan penguatan proportional yang dipilih.Gambar 5.4 Hasil pemilihan posisi akar kedudukan sistem H(s) dengan input step . perlu diketauhi fungsi tranfer loop tertutup. Dalam matlab bisa diketauhi dengan menjalankan perintah : [numCL.3 Hasil pemilihan posisi akar kedudukan sistem H(s) 3.

Gambarkan diagram root locus sistem berikut G(s) = s +7 ! ( s + 3)( s −8)( s + 2) Apakah sistem ini stabil? Mengapa? Gambarkan diagram root locusnya ! c. Desainlah suatu kontroller proportional feedback dengan karakteristik overshoot max 5% dan waktu naik kurang dari 1 detik untuk sistem G(s) = s +7 ( s + 3)( s + 8)( s + 2) Carilah nilai konstanta proportional (kd) dan posisi pole nya. Apa yang terjadi bila mengambil akar kedudukan diluar range yang disarankan plot root locus? Jelaskan ! .4. Prosedur Percobaan a. Hitung berapa waktu naik dan overshoot sistem hasil dari desain kontroller ! 6. Mengapa posisi pole disebelah kanan nol menyebabkan sistem tidak stabil? b. Tugas dan analisa a. Peralatan yang dibutuhkan   Personal Computer Matlab : : 1 unit 1 unit s+4 ! Apakah sistem s + 3s + 7 2 5. Gambarkan diagram root locus sistem berikut G(s) = ini stabil? Mengapa? Gambarkan diagram root locusnya ! b.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful