1

CHƯƠNG 4
TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THEO PHƯƠNG PHÁP
ĐÁP ỨNG TẦN SỐ
4.1 Mở đầu
Việc phân tích và thiết kế những hệ thống điều khiển công nghiệp thường được
thực hiện bằng phương pháp đáp ứng tần số. Bằng phương pháp này chúng ta
biết được đáp ứng trạng thái ổn định của một hệ thống hệ số hằng tuyến tính có
đầu vào là tín hiệu dạng hình sin. Chúng ta biết rằng đáp ứng của một hệ thống
với đầu vào là tín hiệu hình sin thì cũng cho tín hiệu đầu ra dạng hình sin với
cùng tần số của đầu vào. Tuy nhiên biên độ và pha của tín hiệu đầu ra thì khác
đầu vào và sự khác biệt này là một hàm của tần số. Vì vậy chúng ta sẽ khảo sát
mối quan hệ giữa hàm truyền và đáp ứng tần số của những hệ thống ổn định
tuyến tính.
Xét một hệ thống hệ số hằng ổn định tuyến tính như trên hình 4.1. Sử
dụng công thức Euler, e
jωt
=
cosωt + jsinωt, với giả thiết tín hiệu đầu vào dạng
hình sin được cho bởi công thức:

0 0 0
( ) cos sin
j t
u t U e U t jU t
e
e e = = + (4.1)
Biến đổi Laplace của u(t) ta được

0 0 0
0
2 2 2 2 2 2
( )
U s j U s U
U s U j
s j s s s
e e
e e e e
+
= = = +
÷ + + +
(4.2)
Biểu thức thứ nhất trong phương trình 4.2 là biến đổi Laplace của
U
0
cosωt, trong khi biểu thức thứ hai, bỏ đi số ảo j, là biến đổi Laplace của
U
0
sinωt.
Giả sử rằng hàm truyền G(s) được viết dưới dạng sau:

1 2
( ) ( )
( )
( ) ( )( ) ( )
n
n s n s
G s
d s s p s p s p
= =
+ + +
(4.3)

2


Hình 4.1 Hệ thống hệ số hằng tuyến tính ổn định
Trong đó p
i
, i

=1,2,..,n là các điểm cực phân biệt. Biến đổi Laplace của
đầu ra Y(s) là

0
( ) ( ) ( ) ( )
U
Y s G s U s G s
s je
= =
÷
(4.4)
Phương trình 4.4 tương đương với

1
1
( )
n
n
k k
Y s
s p s p s j
o
e
= + + +
+ + ÷
(4.5)
Hệ số α được xác định bởi công thức

0 0
[( ) ( )] [ ( )] ( )
s j
s j
s j Y s U G s U G j
e
e
o e e
=
=
= ÷ = =
Từ đó tính được biến đổi laplace ngược của Y(s) :

1
1 0
( ) ( ) , 0
n
p t p t j t
n
y t k e k e U G j e t
e
e
÷ ÷
= + + + > (4.6)
Để hệ thống ổn định, tất cả các điểm cực phải có phần thực âm, do vậy tất
cả các số hạng
i
p t
i
k e
÷
, i=1,2…n, tiến tới không khi t tiến tới vô cực. Trạng thái
ổn định của đầu ra y(t) là

( )
0 0
( ) lim ( ) ( ) ( )
j t j t
ss
t
Y t y t U G j e U G j e
e e |
e e
+
÷·
= = = (4.7)
Hàm truyền dạng hình sin, ( ) G je , được viết lại dưới dạng hàm mũ
( ) ( )
j
G j G j e
|
e e =
Trong đó

2 2
( ) {Re[ ( ]} {Im[ ( ]} G j G j G j e e e = + (4.8a)


3


1
Im[ ( )]
( ) tan
Re[ ( )]
G j
G j
G j
e
| e
e
÷
= Z = (4.8b)
Phương trình (4.7) cho ta biết rằng đối với một hệ thống ổn định, đầu vào
dạng hình sin thì đáp ứng trạng thái ổn định ở đầu ra cũng dạng hình sin với
cùng tần số đầu vào. Biên độ đầu ra gấp │G(jω)│lần đầu vào và góc pha khác
nhau một lượng ( ) G je u = Z .
Ví dụ 1
Bộ lọc thông thấp bậc nhất trên hình 4.2 có hàm truyền đạt:

0
( ) 1
( )
( ) 1
i
V s
G s
V s RCs
= =
+


Hình 4.2. Bộ lọc thông thấp bậc nhất

Hình 4.3. Đáp ứng tần số của G(s)=1/(0.5s+1) với u(t) = sin(2t).
Hàm truyền dạng sin được cho bởi

1
1 1
( )
( ) 1 ( / ) 1
G j
j RC j
e
e e e
= =
+ +

Trong đó ω
1
=1/RC, biên độ và góc pha của đáp ứng tần số là:

4


1
2
1
1
1
( ) ( ) tan
1 ( / )
G j
e
e | e
e
e e
÷
= = ÷
+

Hình 4.3 minh họa đáp ứng tần số của hệ thống khi RC=0.5 với đầu vào
u=sin(2t). Nó cũng cho thấy rằng đáp ứng trạng thái ổn định không liên quan
đến điều kiện đầu vào và biên độ trạng thái ổn định của đầu ra là 1/ 2 và góc
pha là -45
o
.
4.2 Đồ thị Bode
Có 3 cách thông thường biểu diễn đáp ứng tần số của một hệ thống, đó là:
1. Biểu đồ Bode hoặc đồ thị logarit
2. Đồ thị cực
3. Đồ thị biên độ logarit đối với pha hoặc biểu đồ Nichols
Trong phần này, chúng ta sẽ trình bày biểu đồ Bode của một hàm truyền
dạng sin, sau đó là đồ thị cực và đồ thị biên độ logarit đối với pha.
Ưu điểm chính khi sử dụng đồ thị logarit là khả năng thể hiện đặc tính tần
số cả bậc cao và thấp của hàm truyền trên cùng một biểu đồ và không bị ràng
buộc khi thêm vào những số hạng khác nhau của một hàm truyền bậc cao. Các
kiểu thừa số trong hàm truyền là:
1. Hệ số khuếch đại K
2. Điểm cực (hoặc điểm không) tại gốc
( )
n
je
±

3. Điểm cực (hoặc điểm không) trên trục thực
( )
1
1 jet
±
+
4. Điểm cực liên hợp phức (hoặc điểm không):
( ) ( )
1
2
/ 2 / 1
n n
j j e e ç e e
±
(
+ +
¸ ¸

Đường cong biên độ logarit và góc pha cho bốn thừa số trên có thể dễ
dàng vẽ được và thêm vào đồng thời trên đồ thị để đạt được những đường cong
cho một hàm truyền. Quá trình vẽ đồ thị logarit có thể được đơn giản hóa bằng

5

việc sử dụng phương pháp xấp xỉ tiệm cận cho những đường cong này và có
được đường cong thực tế tại những tần số quan trọng cụ thể.
Hệ số khuếch đại K
Hệ số khuếch đại logarit đối với hệ số khuếch đại K là:

0 , 0
20log ,
180 , 0
if K
K constanindecibel K
if K
°
¦ >
¦
= Z =
´
÷ <
¦
¹

Đường cong pha và hệ số khuếch đại là những đường thẳng nằm ngang
đơn giản trên biểu đồ Bode.
Điểm cực (hoặc điểm không) tại gốc
( )
n
je
±

Từ phương trình:
20log 20 log , ( ) 90
n
n
j n j n e e e
±
±
= ± Z = ± ×
Độ dốc của đường cong biên độ là 20n ± dB/decade đối với thừa số
( )
n
je
±
và góc pha là hằng số bằng 90
o
nx ±
Điểm cực (hoặc điểm không) trên trục thực
( )
1
1 jet
±
+
Cho một thừa số điểm cực
( )
1
1 jet
÷
+

2 2
1 1
1
1
jet
e t
=
+
+

Độ lớn của thừa số điểm cực là 1 khi 1/ e t << và bằng
( )
1/ et khi
1/ e t >> . Vì vậy có hai đường cong tiệm cận cho một thừa số điểm cực:

1
0 ,
1
20log
1 1 1
20log 20 log log ,
dB
j
e
t
et
et e e
t t
¦
¦
¦
~
´
+ | |
¦
÷ = ÷ ÷
|
¦
\ .
¹


6

Độ dốc của đường cong tiệm cận khi 1/ e t >> là -20 dB/decade cho một
thừa số điểm cực. Hai tiệm cận giao nhau tại 1/ e t = , gọi là tần số góc hoặc tần
số gẫy. Hệ số logarit thực tế tại 1/ e t = là -3 dB. Góc pha là
1
( ) tan | e et
÷
= ÷ .
Biểu đồ Bode của một thừa số không
( )
1 jet + cũng có được bằng cách
như trên. Tuy nhiên độ dốc đường cong tiệm cận biên độ khi 1/ e t >> là +20
dB/decade và góc pha là
1
( ) tan | e et
÷
= + . Đồ thị Bode của thừa số bậc nhất
được thể hiện trên hình 4.4. Sự xấp xỉ tuyến tính đường cong góc pha cũng được
thể hiện.

Hình 4.4 Biểu đồ Bode cho biểu thức bậc nhất
( )
1
1 jet
±
+


Hình 4.5 Biểu đồ Bode cho biểu thức bậc hai ( ) ( )
1
2
/ 2 / 1
n n
j j e e ç e e
±
(
+ +
¸ ¸


7

Điểm cực liên hợp phức (hoặc điểm không)
( ) ( )
1
2
/ 2 / 1
n n
j j e e ç e e
±
(
+ +
¸ ¸

Biên độ và góc pha của điểm cực liên hợp phức
( ) ( )
1
2
/ 2 / 1
n n
j j e e ç e e
±
(
+ +
¸ ¸
là:

1 1/2
2 2 2
2
2
1
2
1
2 2
2 1 1 2
2 /
2 1 tan
1 /
n n n n
n
n n n
j j
j j
e e e e
ç ç
e e e e
e e çe e
ç
e e e e
÷ ÷
÷
÷
(
| | | | | | | |
( + + = ÷ +
| | | |
(
\ . \ . \ . \ .
¸ ¸
| | | |
Z + + = ÷
| |
÷
\ . \ .

Biên độ của thừa số điểm cực liên hợp phức là 1 khi
n
e e << và bằng
2
( / )
n
e e
÷
khi
n
e e >> . Vì vậy, hai đường cong tiệm cận cho thừa số điểm cực
liên hợp phức là

1
2
0 ,
20log 2 1
40(log log ),
n
n n n n
dB
j j
e e
e e
ç
e e e e e e
÷
| | | | ¦
+ + ~
´ | |
÷ ÷
¹ \ . \ .

Độ dốc của đường cong tiệm cận khi
n
e e >> là -40 dB/decade cho thừa
số điểm cực liên hợp phức. Những đường tiệm cận biên độ giao nhau tại
n
e e = ,
tần số tự nhiên. Hệ số khuếch đại thực tế tại
n
e e = là ( ) 1/ 2
n
G je ç = . Biểu đồ
Bode của thừa số điểm cực liên hợp phức được thể hiện trên hình 4.5. Nhìn trên
hình 4.5 ta thấy rằng sự khác nhau giữa đường cong biên độ thực tế và đường
xấp xỉ tiệm cận là một hàm của hệ số suy giảm (damping ratio). Tần số cộng
hưởng
r
e được định nghĩa là tần số mà ở đó có giá trị đỉnh của đáp ứng tần số
M
r
. Khi hệ số suy giảm tiến tới không,
r
e tiến tới
n
e . Tần số cộng hưởng có thể
được xác định bằng cách lấy đạo hàm của biên độ đối với tần số và cho nó bằng
không. Tần số cộng hưởng và giá trị đỉnh của biên độ được miêu tả bởi

2
1 2 , 0.707
r n
e e ç ç = ÷ < (4.9a)


8


2
1
, 0.707
2 1 2
r
M ç
ç ç
= <
÷
(4.9b)
Ví dụ 2:
Xét hàm truyền

2
10( / 5 1)
( )
( 1)[( / 10) ( / 10) 1]
s
G s
s s s s
+
=
+ + +

Trước tiên chúng ta liệt kê các thừa số cơ bản của hàm truyền G(s) trong
bảng 4.1, theo thứ tự tăng dần của tần số tự nhiên và tần số góc.
Đường cong biên độ tiệm cận hoàn thiện cho ( ) G je được tạo bằng cách
thêm vào biên độ logarit tiện cận của mỗi thừa số như thể hiện trên hình 4.6. Từ
đó ta thấy rằng hệ số khuếch đại dc của mỗi thừa số là 1, những thừa số này
không ảnh hưởng đến biên độ tiệm cận cho đến khi tần số tiến tới tần số tự
nhiên hoặc tần số góc. Vì vậy, biên độ tiệm cận có thể đạt được rất nhanh bằng
đồ thị mỗi tiệm cận theo sự tăng dần của tần số. Đường cong tiệm cận cắt
đường thẳng 20 dB tại 1 e = với độ dốc là -20 dB/decade bởi vì điểm cực tại
gốc và hệ số khuếch đại K=10. Tại 1 e = độ dốc giảm -40 dB/decade bởi vì
điểm cực tại 1 e = . Sau đó tại 5 e = độ dốc tăng tới -20 dB/decade bởi vì điểm
không tại 5 e = . Cuối cùng tại 10 e = độ dốc là -60 dB/decade bởi vì điểm cực
liên hợp phức tại 10
n
e = .
Bảng 4.1 Các thừa số cơ bản của ( ) G je
Kiểu thừa
số
Khuếch
đại
hằng
Điểm
cực
Điểm
cực
Điểm
không
Điểm
cực
phức
Tần số
góc
K=10 0 1 5 10
Bậc 0 -1 -1 +1 -2

9



Hình 4.6 Đồ thị Bode của hàm truyền trong ví dụ 2
Biên độ chính xác đạt được bằng cách tính toán biên độ thực tế tại những tần
số quan trọng như tần số tự nhiên hoặc tần số góc của mỗi thừa số. Đường cong
pha có thể đạt được bằng cách thêm vào pha của mối thừa số. Mặc dù xấp xỉ
tuyến tính của đặc tính pha cho điểm cực hoặc điểm không đơn giản phù hợp
cho việc phân tích lúc đầu nhưng lỗi giữa đường cong pha chính xác và xấp xỉ
tuyến tính của điểm cực liên hợp phức có thể là lớn, như trên hình 4.6. Vì vậy,
nếu yêu cầu có một đường cong góc pha chính xác thì một chương trình máy
tính như Matlab hoặc C được sử dụng để tìm ra đường cong pha thực tế.
4.3 Đồ thị cực
Đồ thị cực của một hàm truyền dạng sin ( ) G je là một đồ thị của cả biên
độ và pha của đáp ứng tần số trong hệ tọa độ cực khi tần số e thay đổi từ 0 tới
vô cùng. Vì vậy, hàm truyền dạng sin có thể được miêu tả dưới dạng sau:

| | | |
( ) Re ( ) Im ( ) ( )
j
G j G j j G j G j e
|
e e e e = + =

10

Đồ thị cực của ( ) G je là đồ thị Re[ ( ) G je ] trên trục hoành (trục nằm
ngang) đối với Im[ ( ) G je ] trên trục tung (trục thẳng đứng) trong mặt phẳng
phức khi e thay đổi từ 0 tới vô cực. Vì vậy, với mỗi giá trị của e, một đồ thị
cực của ( ) G je được định nghĩa bởi một véc tơ có độ lớn là ( ) G je và góc pha
là ( ) G j | e = Z , như phương trình 4.8.
Chúng ta có thể khảo sát hình dáng tổng quát của đồ thị cực tùy thuộc vào
kiểu của hệ thống và bậc tương đối của hàm truyền. Bậc tương đối của hàm
truyền được định nghĩa là sự khác nhau giữa bậc của đa thức ở mẫu số và tử số.
Xét một hàm truyền có dạng sau:

1 2
1
0 1
1
0 1
(1 )(1 )
( )
( ) (1 )(1 )
( ) ( )
( ) ( )
a b
N
m m
n n
K j j
G j
j j j
b j b j
a j b j
et et
e
e et et
e e
e e
÷
÷
+ +
=
+ +
+
=
+

Trong đó K>0 và bậc tương đối 0 n m ÷ > . Biên độ và góc pha của ( ) G je
khie tiến tới 0 hoặc vô cùng được thể hiện trong bảng 4.2. Hình dáng tổng quát
của đồ thị cực với các hệ thống khác nhau trong đoạn tần số thấp được thể hiện
trên hình 4.7. Đoạn tần số cao của đồ thị cực với các bậc tương đối khác nhau
được thể hiện trên hình 4.8. Từ đó ta thấy rằng quĩ đạo nghiệm của ( ) G je song
song với trục hoành hoặc trục tung, đồng thời biên độ tiến tới vô cùng khi e
tiến tới 0
+
cho những hệ thống lớn hơn không. Nếu bậc tương đối lớn hơn
không, quĩ đạo nghiệm ( ) G je hội tụ về gốc theo chiều kim đồng hồ và tiếp xúc
với trục tọa độ. Chú ý rằng đường cong tọa độ cực có thể rất phức tạp do đặc
tính động học của tử thức và mẫu thức vượt quá dải tần số. Do vậy, đồ thị cực
của ( ) G je trong dải tần số quan tâm phải được xác định chính xác.
Bảng 4.2 ( ) G je đối với các kiểu hệ thống và bậc tương đối khi 0 e
+
÷ và ·
Kiểu hệ
thống
0 e
+
÷
Bậc tương
đối
e ÷·

11

N n - m
0
0
0 KZ
0
0
0 0
/ 0 b a Z
1
0
90 ·Z÷
1
0
0 90 Z÷
2
0
180 ·Z÷
2
0
0 180 Z÷
3
0
270 ·Z÷
3
0
0 270 Z÷


Hình 4.7 Đồ thị cực với các kiểu hệ thống khác nhau khi 0 e ÷


Hình 4.8 Đồ thị cực với các bậc tương đối khác nhau khi e ÷·

12

Chúng ta thấy rằng đối với một hệ kín, đồ thị cực của một hàm truyền có
ý nghĩa trong việc xác định sự ổn định của hệ thống. Đồ thị cực của một số hệ
thống đơn giản được thể hiện trên hình 4.9.
4.4 Biên độ logarit đối với đồ thị pha
Một hướng khác để miêu tả đáp ứng tần số của hệ thống bằng một đồ thị
đơn giản là vẽ đồ thị biên độ logarit của nó đối với góc pha trên dải tần số quan
tâm. Đường cong có được là một hàm của tần số e. Biên độ logarit đối với đồ
thị pha được gọi là biểu đồ Nichols.
Ưu điểm của biểu đồ Nichols là sự ổn định tương đối của hệ kín có thể
được xác định rất nhanh và quá trình bù vòng lặp kín được tìm ra dễ dàng. Biểu
đồ Nịchols của một hệ thống trên hình 4.9 được miêu tả trong hình 4.10 để tiện
so sánh. Hình 4.11 hiển thị 3 đường cong đáp ứng tấn số khác nhau của một hệ
thống bậc hai.

2
2 2
( )
2
n
n n
G s
s s
e
çe e
=
+ +


Hình 4.9 Đồ thị cực của một số hàm truyền đơn giản

13

4.5 Xác định hàm truyền bằng thực nghiệm
Chúng ta có thể thu được mô hình hàm truyền từ việc đo đáp ứng tần số
của một hệ thống ổn định. Trước tiên, biểu đồ Bode của đáp ứng tần số được vẽ
từ các giá trị đo. Sau đó hàm truyền hở có thể suy ra từ đồ thị biên độ và pha dựa
trên sự quan hệ giữa các thừa số điểm cực và điểm không cơ bản.
Một máy phân tích sóng là thiết bị đo biên độ và pha của đáp ứng trạng
thái ổn định khi tần số của dạng sóng hình sin ở đầu vào thay đổi. Một máy phân
tích hàm truyền có thể được sử dụng để đo hàm truyền hệ kín hoặc hở.
Chúng ta sẽ sử dụng một chương trình máy tính được kết hợp cùng với
một card biến đổi số - tương tự và tương tự - số để phát ra tín hiệu đầu vào dạng
sin và đo đáp ứng tần số của hệ thống. Xét một bộ lọc thông thấp Sallen–Key
bậc hai như trên hình 4.12. Hàm truyền của bộ lọc được cho bởi

0
2 2
( )
( )
( ) / 2 ( / ) 1
i n n
V s K
G s
V s s s e ç e
= =
+ +
(4.10)

Hình 4.10 Biểu đồ Nichols của một số hàm truyền đơn giản
Trong đó

1 2
2
1
n
A B A B
R R
K
R R R C C
e
+
= =

14



1
(1 )
2
B A B A A
A B B A B
C R R R C
K
C R C R R
ç
(
+
= + ÷
(
(
¸ ¸

Tín hiệu thời gian thực trên Windows trong Matlab được sử dụng cùng với
card DA và AD Advantech PCL-818L. Thời gian lấy mẫu là 0.001s. Biên độ đo
được và góc pha được thể hiện trên hình 4.13. Từ đồ thị Bode, chúng ta tìm ra
hệ số khuếch đại dc bằng 1.995 và tần số tự nhiên 17.90
n
e = rad/s. Từ phương
trình 4.9b và M
r
= 1.993, chúng ta có 0.26 ç = .
Một cách để đánh giá hàm truyền là sử dụng tín hiệu kích thích đủ mạnh
trong dải tần số quan tâm và đo đầu ra tương ứng. Kỹ thuật nhận dạng hệ thống
được áp dụng để tìm ra bậc và tham số của hàm truyền. Tín hiệu kích thích phù
hợp là tín hiệu xung, tín hiệu quét hình sin, chuỗi ngẫu nhiên và… Hình 4.14 thể
hiện tín hiệu quét hình sin và đầu ra tương ứng. Công cụ nhận dạng hệ thống
trên Matlab được sử dụng để đánh giá hàm truyền.



15

Hình 4.11 Ba dạng đáp ứng tần số của
2 2 2
( ) / ( 2 )
n n n
G s s s e çe e = + +
(a) Biểu đồ Bode, (b) đồ thị cực, (c) Biểu đồ Nichols

Hình 4.12. Bộ lọc thông thấp Sallen-Key

Hình 4.13 Đáp ứng tần số của bộ lọc thông thấp Sallen-Key từ thực nghiệm

Hình 4.14 Đáp ứng quét hình sin của bộ lọc Sallen-Key

16

Bảng 4.3 Hàm truyền ước lượng cho bộ lọc thông thấp bậc hai
1
Mạch op-amp lí tưởng:
( ) ( )
2
1.997
( )
/ 18.09 2 0.271 / 18.09 1
G s
s x s
=
+ +

Trong đó giá trị đo được của điện trở và tụ điện được thay thế vào phương
trình 4.10
1 2
98.4 , 98.7 , 51.3 , 98.5 , 1.083 , 0.564 .
A B A B
R R R R C F C F µ µ = O = O = O = O = =
2
Từ đồ thị Bode:
( ) ( )
2
1.995
( )
/ 17.90 2 0.259 / 17.90 1
G s
s x s
=
+ +

3
Nhận dạng hệ thống:
( ) ( )
2
1.997
( )
/ 17.78 2 0.255 / 17.78 1
G s
s x s
=
+ +


Hàm truyền có được từ mạch điện lý tưởng op-amp trong phương trình
4.10, đồ thị Bode và nhận dạng hệ thống được so sánh trong bảng 4.3. Có thể
nhận thấy rằng sự khác nhau giữa ba hàm truyền là rất nhỏ. Tuy nhiên việc xác
định hàm truyền từ đồ thị Bode là rất khó do các thừa số điểm cực và điểm
không của tần số góc đóng (close corner frequencies) có thể làm phức tạp đồ thị
biên pha đối với các hệ thống bậc cao. Do vậy, kỹ thuật nhận dạng hàm truyền
được sử dụng để xác định hàm truyền bậc cao.
4.6 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist
Tiêu chuẩn ổn định Nyquist cung cấp một phương pháp đồ thị để xác định
sự ổn định của hệ kín từ đường cong đáp ứng tần số hệ hở. Tiêu chuẩn này được
dựa trên kết quả từ lý thuyết về biến số phức như là một nguyên tắc đối số
Cauchy.
Giả sử F(s) là một hàm hữu tỷ của s với hệ số thực dạng phân tích ở mọi
điểm trên mặt phẳng phức (s-plane) ngoại trừ những điểm cực của nó. Đặt
F
I
2.5
I là đường cong khép kín theo chiều kim đồng hồ trong mặt phẳng s và
không đi qua điểm cực và điểm không của F(s). Đường biên
F
I được được định

17

nghĩa là sự thay thế giá trị của s trên biên
s
I cho s trong F(s). Kết quả là được
một đường biên liên tục khép kín trong mặt phẳng F(s).
Nguyên tắc của phương pháp này có thể bắt đầu như sau:
Biểu đồ đường biên
F
I của hàm phức F(s) được định nghĩa trên
s
I trong
mặt phẳng s sẽ chỉ được bao quanh điểm gốc của mặt phẳng F(s) nếu chứa điểm
cực và điểm không của hàm. Số vòng mà
F
I bao quanh điểm gốc theo chiều
kim đồng hồ là:
N Z P = ÷ (4.11)
Trong đó Z và P tương ứng là số điểm không và điểm cực của F(s) được bao
quanh bởi đường biên
s
I khép kín theo chiều kim đồng hồ trong mặt phẳng s.
Ví dụ 3
Để minh họa phương pháp, xét hàm truyền hữu tỷ sau:

( 3)( 4)
( )
( 1)( 2)
s s
F s
s s
+ +
=
+ +

Trong đó điểm không là s = -3, -4 và điểm cực là s = -1, -2. Các biểu đồ
đường biên của F(s) được thể hiện trên hình Fig.4.15, ở đó
r
I là biểu đồ đường
biên của đường biên tròn theo chiều kim đồng hồ với bán kính là r trong mặt
phẳng s không bao quanh điểm cực và điểm không. Chúng ta rút ra các nhận xét
sau đây từ đồ thị Fig.4.15:
1. Đường biên
0.5
I không bao quanh gốc của mặt phẳng F(s) khi đường
biên trong mặt phẳng s không bao quanh điểm cực và điểm không.
2.
1.99
I bao quanh gốc một lần theo chiều ngược kim đồng hồ khi đường
biên bao điểm cực tại s = -1 theo chiều kim đồng hồ trong mặt phẳng s,
và từ phương trình 4.11, N = Z – P = 0 – 1 = -1. Chú ý rằng
1.99
I là
đường biên khép kín với 2 vòng lặp và chỉ một bao quanh gốc như trên
hình 4.15.

18


Hình 4.15 Bản đồ đường biên của F(s) trong ví dụ 3

Hình 4.16. Hệ thống kín.
3.
2.5
I bao quanh gốc 2 lần theo chiều ngược kim đồng hồ khi đường biên
chứa 2 điểm cực tại s = -1, -2 và N = Z – P = 0 – 2 = -2.
4. Khi bán kính của đường biên được tăng lên để chứa điểm cực tại s =-1, -
2 và điểm không tại s = -3 thì N = Z – P = 1-2 = -1 và biểu đồ đường
biên như
3.5
I bao quanh gốc một lần theo hướng ngược chiều kim đồng
hồ.
5. Khi bán kính của đường biên được tăng xa hơn để bao quanh cả hai điểm
cực và điểm không thì N = 2 – 2 = 0 và biểu đồ đường biên như
4.5
I
không bao quanh điểm gốc.



19

Bây giờ chúng ta sẽ áp dụng nguyên tắc đối số Cauchy để phát triển tiêu
chuẩn ổn định Nyquist. Giả sử rằng phương trình đặc tính của hệ thống vòng lặp
hở trên hình 4.16 là
( ) 1 ( ) ( ) 0 F s G s H s = + =
Đặt L(s) = G(s)H(s), hàm truyền của vòng lặp. Sử dụng nguyên tắc đối số, giả
sử rằng không có điểm cực hoặc điểm không của F(s) nằm trên trục ảo trong mặt
phẳng s. Chúng ta định nghĩa một quĩ đạo Nyquist,
s
I , được tạo ra bởi trục ảo
và nửa đường tròn bán kính vô cực. Đường biên này hoàn thành sẽ bao gồm
toàn bộ nửa mặt phẳng phức bên phải như miêu tả trên hình 20.17 (a). Biểu đồ
đường biên tương ứng
F
I như trên hình 4.17(b). Nguyên tắc đối số cho phép
rằng N tương ứng với số vòng bao quanh chiều kim đồng hồ của điểm gốc trong
mặt phẳng 1 + L(s) bởi
F
I . P là số điểm cực của của F(s) trong nửa mặt phẳng s
bên phải và vì vậy là số điểm cực của hàm truyền L(s) trong nửa mặt phẳng s
bên phải. Z là số điểm không của phương trình đặc tính F(s) của hệ thống kín
trong nửa mặt phẳng s bên phải. Do vậy Z phải là 0 để cho hệ kín ổn định. Trong
thực tế, một sự sửa đổi được tạo ra để đơn giản hóa việc việc ứng dụng tiêu
chuẩn Nyquist. Thay vì vẽ đồ thị
F
I trong mặt phẳng 1+L(s), chúng ta chỉ vẽ đồ
thị L(s), dọc theo đường biên
s
I . Mặt phẳng đường biên sinh ra
L
I ở trong mặt
phẳng L(s) và có cùng hình dạng với
F
I nhưng bị dịch chuyển 1 đơn vị về phía
bên trái như trên hình 4.17(c). Vì vậy N là số vòng bao quanh điểm -1 trong mặt
phẳng L(s).

Hình 4.17 Biểu đồ Nyquist

20



Hình 4.18 Biểu đồ Nyquist và quĩ đạo nghiệm trong ví dụ 4
Đến đây, tiêu chuẩn ổn định Nyquist được bắt đầu như sau:
Điều kiện cần và đủ cho sự ổn định của hệ kín được định nghĩa bởi hàm
truyền L(s) là
Z N P = + (4.12)
phải bằng 0, trong đó N là số vòng bao quanh điểm -1 trong mặt phẳng L(s) và P
là số điểm cực không ổn định của hàm truyền L(s).
Ví dụ 4
Xét một hệ thống với hàm truyền là

2
2 2
( ) ( ) ( )
( 1)( 2)
s s
KL s KG s H s K
s s s
÷ +
= =
+ +
(4.13)
Chúng ta hãy xác định dải giá trị của hệ số K để hệ kín ổn định. Do có một
điểm cực tại s=0, nên cần sửa đổi quĩ đạo Nyquist để đi vòng qua gốc tọa độ.
Đường biên được vẽ trên hình 4.18(a), ở đó đường bao được lựa chọn là nửa
đường tròn có bán kính tiến gần tới 0 trong một sự giới hạn. Chúng ta thực hiện
các bước sau đây để phác thảo đồ thị Nyquist trên hình 4.18(b):
1. Xác định ( ) L je khi 0 e
+
÷ : L(s) thuộc hệ thống kiểu 1 và vì vậy

1
( ) 90 L j
j
e
e
~ = ·Z÷

21

Tương ứng với bảng 4.2
2. Xác định ( ) L je khi e ÷·: L(s) có bậc tương đối là 1 và

1
( ) 0 90 L j
j
e
e
~ = Z÷
Tương ứng với bảng 4.2
3. Từ đồ thị Bode, vẽ đồ thị cực của ( ) L je khi e thay đổi từ 0
+
tới · .
Mặc dù đường cong biên độ của (
2
2 2 s s ÷ + ) giống với (
2
2 2 s s + + ),
pha của
2
2 2 s s ÷ + thay đổi từ 0
o
tới 180
o
÷ . Vì vậy một sự phác thảo
biểu đồ Bode cho thấy đường cong biên độ thay đổi từ vô cực về 0 và
góc pha thay đổi từ 90
o
÷ tới 450
o
÷ . Vì vậy có 2 điểm tại đó pha bằng
180
o
÷ và 360
o
÷ , ở đó sẽ có hai sự giao nhau của quĩ đạo ( ) L je với
trục thực trong mặt phẳng L(s).
4. Vẽ đồ thị cực của ( ) L je khi e thay đổi từ 0
÷
tới ÷· tương ứng với
đường cong ( ) L je trong bước 3 và tương ứng với trục thực trong mặt
phẳng L(s).
5. Xác định biểu đồ đường biên của đường vòng nhỏ quanh gốc của mặt
phẳng s để hoàn thiện đồ thị. Đường bao

0
lim , 90 90
j
s e
u
c
c u
÷
= ÷ s s ÷
Biểu đồ đường biên được xác định bởi

2
0 0 0
0
( ) 2 2 1 1
lim ( ) lim lim lim
( 1)( 2)
j j
j
j j j j
e e
L e
e e e e
u u
u
u u u u
c c c
c
c c
c u
c c c c c
÷ ÷ ÷
÷
÷ +
= = = Z÷
+ +

Biểu đồ tạo được là một nửa đường tròn lớn có bán kính tiến gần tới vô
cực. Nửa đường tròn này bắt đầu tại điểm ( 0 ) L j
÷
và di chuyển 180
o
theo
hướng ngược chiều kim đồng hồ để kết nối với điểm ( 0 ) L j
+
trong mặt phẳng
L(s).

22

6. Tính toán điểm giao nhau của quĩ đạo ( ) L je cùng với trục thực, những
điểm này quan hệ với sự ổn định tương đối của hệ thống. Giả sử rằng
quĩ đạo ( ) L je giao với trục thực ở những tần số tới hạn
cr
e . Thì

180 360 , 0
( )
0 360 , 0
cr
k K
L j
k K
e
¦ + >
¦
=
´
+ <
¦
¹

Trong đó 0, 1, 2, 3,... k = ± ± ± Điều kiện pha tại tần số tới hạn có quan hệ
trực tiếp tới điều kiện góc của quĩ đạo nghiệm khi quĩ đạo nghiệm cắt trục ảo.
Do đó, chúng ta có thể sử dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz để xác định những
điểm mà ở đó quĩ đạo ( ) L je cắt trục thực. Phương trình đặc tính của hệ thống
(4.13) có thể được viết như sau

3 2
( 3) (2 2 ) 2 0 s K s K s K + + + ÷ + =
Do vậy, mảng Routh là

3
2
1
0
1 2 2
3 2
2
s
K
s K K
c
s
K
s
÷
+

Trong đó

( 3)(2 2 ) 2
3
K K K
c
K
+ ÷ ÷
=
+

Đặt c=0 và giải tìm K, chúng ta được hệ số tới hạn

3 21
0.79, 3.79
2
cr
K
÷ ±
= = ÷
Thay thế giá trị của
cr
K vào trong phương trình phụ thuộc
cr
K

2
( 3) 2 0
cr cr
K s K + + =
Chúng ta đạt được tần số tới hạn

23


0.65, 0.79
2
3.10, 3.79 3
cr
cr
cr
cr cr
K
K
K K
e
=
¦
= =
´
= ÷ +
¹

Tại tần số tới hạn, chúng ta có phương trình đặc tính
1 ( ) 0
cr cr
K L je + =
Do đó những điểm của quĩ đạo ( ) L je cắt trục thực là

1 1 1
( ) ,
0.79 3.79
cr
cr
L j
K
e = ÷ = ÷
Đồ thị Nyquist hoàn thiện được thể hiện không theo tỷ lệ trên hình 4.18(b).
Dải giá trị của hệ số K cho hệ thống ổn định có thể được xác định nhờ tiêu
chuẩn Nyquist. Đối với những giá trị khác nhau của K, biểu đồ Nyquist cần vẽ
lại để đếm số vòng bao quanh điểm -1. Chúng ta có thể tránh việc này bằng
cách đếm số lần bao quanh điểm -1/K. Từ tiêu chuẩn Nyquist, Z=N+P, ở đó
P=0. Từ hình 4.18(b), chúng ta thấy rằng có bốn trường hợp bao quanh điểm -
1/K.
1. K>0 và -1/K<-1/0.79 ¬ 0<K<0.79, và N=0. Chúng ta có Z=0 và hệ
thống ổn định.
2. K>0 và -1/K>-1/0.79 ¬ K>0.79, và N=2. Chúng ta có Z=2 và hệ thống
có hai điểm cực không ổn định
3. K<0 và -1/K<-1/3.79 ¬ K<-3.79, và N=3. Chúng ta có Z=3 và hệ thống
có ba điểm cực không ổn định
4. K<0 và -1/K>-1/3.79 ¬ -3.79<K<0, và N=1. Chúng ta có Z=1 và hệ
thống có một điểm cực không ổn định
Quĩ đạo nghiệm của hệ thống (4.13) cũng được thể hiện trên hình 4.18(c)
để so sánh.

24

4.7 Sự ổn định tương đối
Trong quá trình thiết kế một hệ thống điều khiển, nó đòi hỏi hệ thống phải
ổn định. Thêm nữa, có một sự liên quan quan trọng như đáp ứng tức thời được
chấp nhận và khả năng xử lý được tính thay đổi của mô hình. Do mô hình được
sử dụng trong thiết kế và phân tích của một hệ thống điều khiển thì không bao
giờ chính xác, nó được giả thiết là một hệ ổn định, nhưng hệ thống vật lý làm
cho nó không ổn định. Do vậy, nó đòi hỏi hệ thống không chỉ ổn định mà còn ở
biên giới ổn định hoặc ổn định tương đối.
Giả sử rằng quĩ đạo của hàm truyền hình sin ( ) L je cắt điểm -1 tại tần số
tới hạn
cr
e , thì
( ) ( ) ( ) 1
cr cr cr
L j G j H j e e e = = ÷

Hình 4.19. Dự trữ biên độ và pha(gain and phase margin)
hoặc
1 ( ) 1 ( ) ( ) 0
cr cr cr
L j G j H j e e e + = + =
Điều này chỉ ra rằng hệ thống kín có một cặp điểm cực phức tại
cr
s e = ± .
Do vậy, hệ thống ở biên giới ổn định và dao động với với tần số
cr
e , được qui
định là tất cả các điểm cực của hệ kín thì ở bên nửa trái mặt phẳng s. Một cách
tổng quát quĩ đạo ( ) L je càng gần đến điểm -1+j0 trong đồ thị Nyquist thì đáp

25

ứng của hệ thống càng dao động. Vì lí do này mà sự tiếp xúc của quĩ đạo
nghiệm ( ) L je tới điểm -1 có thể được sử dụng để đo biên giới ổn định. Hai
cách đo truyền thống biên giới ổn định là độ dự trữ về biên độ và pha.
Độ dữ trữ biên độ và pha được định nghĩa thường cho hệ thống kín ổn
định được đặc trưng bởi pha nhỏ nhất, hàm truyền vòng lặp là L(s). Biên khuếch
đại là thừa số mà khuếch đại hệ hở của hệ thống kín ổn định có thể được tăng
lên trước khi đi đến không ổn định. Độ dữ trữ pha là lượng pha thêm vào tại tần
số giao với khuếch đại được đòi hỏi để tạo cho hệ kín ổn định tới biên giới ổn
định. Vì vậy chúng ta có các định nghĩa sau đây:
Độ dữ trữ biên độ (GM): Độ dự trữ biên độ là sự nghịch đảo của độ lớn
( ) L je tại tần số giao với pha
|
e , ở đó pha của ( ) L j
|
e tới -180
o
. Độ dự trữ
biên độ được cho bởi

1
( ) 20log ( )
( )
GM GM dB L j
L j
|
|
e
e
= = ÷
Độ dự trữ pha (PM): Độ dự trữ pha được định nghĩa là góc giữa pha của
hàm truyền tại tần số cắt với khuếch đại ở ( ) 1 L je = và góc -180
o
hoặc
0.7 , < .
Độ dự trữ pha và độ dự trữ biên độ được thể hiện trên hình 4.19. Độ dự
trữ pha và độ dự trữ biên độ là độ dự trữ ổn định cho hệ thống một đầu vào một
đầu ra (SISO). Chúng không thể áp dụng cho hệ thống nhiều đầu vào nhiều đầu
ra (MIMO). Thêm vào nữa là sự thể hiện độ dự trữ ổn định kém hơn trong mặt
phẳng có sự kết hợp khác nhau giữa pha và biên độ, như trên hình 4.20. Điều
này dẫn đến một thực tế là Độ dự trữ pha và độ dự trữ biên độ là thước đo độ dự
trữ ổn định trong giới hạn chỉ có sự khác nhau giữa pha và khuếch đại, nhưng
không có sự kết hợp cả hai. Kết quả là, một hệ thống có độ dự trữ pha và độ dự
trữ biên độ tốt nhưng nó lại gần sát với trạng thái không ổn định, như chỉ ra trên
hình 4.20.

26

Minimum return difference: The minimum return difference là giá trị
nhỏ nhất của ( ) 1 L je + , khi 0 e < < ·. Nhìn trên hình 4.20 ta thấy rằng the
minimum return difference là khoảng cách nhỏ nhất từ đồ thị Nyquist tới điểm
-1. Do vậy biên độ pha và biên độ khuếch đại là trường hợp đặc biệt của the
minimum return difference. Biên độ khuếch đại có quan hệ trực tiếp tới trường
hợp khi the minimum return difference xảy ra tại tần số cắt với pha, và biên độ
pha thì tường ứng với trường hợp khi the minimum return difference xảy ra tại
tần số cắt với khuếch đại.
Mặc dù the minimum return difference là thước đo tốt cho biên độ ổn
định hơn so với biên độ pha và biên độ khuếch đại, nhưng nó hiếm khi được sử
dụng trong lý thuyết điều khiển cổ điển. Đây là lý do mà khi phân tích và thiết
kế hệ thống điều khiển cổ điển thường sử dụng biểu đồ Bode và biểu đồ Nichols
thay vì đồ thị Nyquist. Biên độ pha và khuếch đại được xác định dễ dàng hơn từ
biểu đồ Bode hoặc biểu đồ Nichols so với đồ thị Nyquist. Mặc dù với thực tế là
the minimum return difference có thể được định giá một cách dễ dàng từ đồ thị
Nyquist nhưng lại khó để xác định the minimum return difference từ đồ thị
Bode và biểu đồ Nichols.
Bây giờ chúng ta hãy tìm quan hệ giữa biên pha và hệ số suy giảm , của
một hệ thống bậc hai. Xét một hệ thống bậc hai chuẩn

2
2 2
( )
2
n
n n
T s
s s
e
çe e
=
+ +
(4.14)
Chúng ta giả sử rằng hàm truyền T(s) là của một hệ thống có phản hồi và
được viết lại như sau:

( )
( )
1 ( )
G s
T s
G s
=
+

Ở đó hàm truyền của hệ hở G(s) được cho bởi:

2
( )
( 2 )
n
n
G s
s s
e
çe
=
+
(4.15)

27

Biên độ pha xảy ra tại tần số cắt khuếch đại
c
e khi ( ) 1
c
G je = , hoặc:

2
2 2 2 1/2
1
( 4 )
n
c c n
e
e e ç e
=
+

Phương trình này có thể được viết lại như sau:

2 2 2 2 2 4
( ) 4 ( ) 0
c n c n
e ç e e e + ÷ =
Giải phương trình, với
c
e dương ta được:

2
4 1/2 2
2
(4 1) 2
c
n
e
ç ç
e
= + ÷
Thay
c
s je = vào phương trình 4.15, biên pha của hệ thống là:

1
1 4 1/2 2 1/2
1
4 1/2 2
180 ( )
180 90 tan
2
1
90 tan [(4 1) 2 ]
2
1
tan 2
(4 1) 2
c
c
n
PM G je
e
çe
ç ç
ç
ç
ç ç
÷
÷
÷
= + Z
| |
= ÷ ÷
|
\ .
| |
= ÷ + ÷
|
\ .
| |
(
=
|
(
+ ÷
¸ ¸
\ .
(4.16)
Phương trình (4.16) chỉ ra quan hệ giữa hệ số suy giảm của một hệ thống
bậc hai chuẩn với biên pha của nó tương ứng với hệ thống hở (4.15) trong một
hệ thống có phản hồi. Phương trình này cho biết mối quan hệ giữa đáp ứng tần
số và đáp ứng thời gian. Đồ thị của , đối với PM được thể hiện trên hình 4.21.
Đường cong , đối với PM có thể được xấp xỉ bằng đường thẳng nét đứt trên
4.21. Sự xấp xỉ tuyến tính có thể được diễn đạt bằng phương trình
0.01PM , =

28


Hình 4.21 Hệ số suy giảm đối với biên pha của một hệ thống bậc hai
Sự xấp xỉ tuyến tính này có độ chính xác hợp lý khi 0.7 , < và có ý nghĩa
trong quan hệ giữa đáp ứng tần số và sự biểu diễn tức thời của một hệ thống bậc
hai. Phương trình 4.17 cũng có thể được sử dụng cho hệ thống bậc cao nếu hệ
thống được giả sử có một cặp điểm cực phức không suy giảm.
Tài liệu tham khảo
[1] Dorf, R.C., and Bishop, R.H., Modern Control Systems, 9th ed., Prentice-
Hall, 2001.
[2] Ogata, K., Modern Control Engineering, 2nd ed., Prentice-Hall, 1990.
[3] Kuo, B.C., Control Systems, 7th ed., Prentice-Hall, 1995.
[4] Franklin, G.F., Powell, J.D., and Emami-Naeini, A., Feedback Control of
Dynamic Systems, 3rd ed., Addison-Wesley, 1994.
[5] Phillips, C.L., and Harbor, R.D., Feedback Control Systems, 4th ed.,
Prentice-Hall, 2000.
[6] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems: Basic Analysis and Design,
Harcourt Brace College Publishing, 1994.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful