Conversión Electromecánica de la Energía.

Juan A. Tapia

Universidad de Concepción
Facultad de Ingeniería Depto Ingeniería Eléctrica

Conversión Electromecánica de la Energía
Apunte de Clases

Juan A. Tapia (Ph. D.) Agosto 2006

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Ver Figura 1 . Todos estos dispositivos.Conversión Electromecánica de la Energía. se tiene que la transferencia de energía desde la puerta eléctrica hacia la puerta mecánica esta dada por la ecuación 1 Energía eléctrica de entrada desde la = fuente Energía mecánica de salida Variación de la energía almacenada en el campo + de acoplamiento + Pérdidas (1) 2 . los circuitos eléctricos y mecánico permiten establecer las relaciones funcionales de un acoplamiento electromecánico simple.2 Principio de Conversión de la Energía Un principio genera válido aplicable a todos los sistemas físicos es el de conservación de la energía. Tapia Capítulo 1 PRINCIPIOS DE CONVERSIÓN ELECTROMECÁNICA DE LA ENERGÍA 1.f Figura 1. Otros son usados para producir fuerzas de traslación conocidos como actuadores. Éste establece que la energía no se crea ni se destruye sino que sólo se transforma. junto con las leyes que rigen la teoría de los campos eléctricos y magnéticos. La estructura de esos dispositivos puede ser de diferente naturaleza dependiendo de la función que ellos realizan. Por lo tanto para un intervalo de tiempo Δt. R i Acoplamiento magnético v e θ . Acoplamiento magnético Un sistema electromecánico básicamente esta compuesto de (1) un sistema eléctrico. Este principio. operan bajo un mismo principio 1. (2) un sistema mecánico. reles y electroimanes. Estos son conocidos como motores o generadores. tales como solenoides.x T. y (3) un campo de acoplamiento. aunque difieren en la estructura.1 Introducción Variados dispositivos pueden convertir la energía eléctrica en energía mecánica y viceversa. Juan A. Algunos de ellos son utilizados para la conversión continua de energía.

la variación de la energía mecánica es dW mecánica = f m dx Para movimiento lineal. dWcinética. Esta puede separarse en la variación de la energía cinética. La variación de energía mecánica resulta positiva cuando fluye saliendo del sistema. expresada por dWeléctrica = eidt (4) Este valor resulta positivo cuando fluye hacia el sistema (convención motor).Conversión Electromecánica de la Energía. Todas estas pérdidas son convertidas en calor. La variación de la energía eléctrica y mecánica se puede evaluar a través de las ecuaciones 3 y 4.Pérdidas en el núcleo + (2) Ahora considerando un intervalo infinitesimal de tiempo dt. por lo tanto la ecuación anterior puede ser escrita como: Energía eléctrica de entrada desde la fuente . al existir partes móviles que varían su posición. 1. Sin embargo la dWcampo .Pérdidas = Joule Energía mecánica de salida . y la variación de la energía potencia dWpotencial. se hace uso del concepto de función de estado. En general se tendrá que dWeléctrica ≠ dWmecánica por lo que la energía acumulada en el campo de acoplamiento podría ser recuperada totalmente. Juan A. o (5) dWmecánica = Tm dθ (6) Para movimiento rotatorio. esto es la energía de pérdidas debido al flujo de corriente por el bobinado del sistema eléctrico (Joule. ya que experimentalmente se ha demostrado que dicha 3 . Perdidas en el núcleo debidas a la variación del flujo magnético (Histéresis y corrientes parásitas) y perdidas mecánicas por la fricción y roce de las piezas en movimiento. no se puede medir directamente y debería calcularse en base a las diferencia dWeléctrica − dWmecánica . Análogamente.3 Energía del Campo Magnético Para determinar la expresión de la variación de la energía en el campo. lo que implica determinar la evolución de cada una de las variables en el tiempo. Ri2). Tapia El último término de esta ecuación representa el conjunto de pérdidas existente en el sistema electromecánico.Pérdidas de roce y ventilación Variación de la energía almacenada en el campo de acoplamiento . éste balance energético queda determinado por: dWeléctrica = dWcampo + dWmecánica (3) Donde: dWeléctrica es la variación de la energía eléctrica en la puerta eléctrica.

el incremento de la energía del campo. Para bajas corrientes. La corriente se incrementa desde un valor cero hasta el valor final ifinal. Asumiendo que la pieza móvil es mantenida fija en una posición ‘x’ tal que la variación de la energía mecánica sea nula ( dWmecanica = 0 ). Luego reemplazando la ecuación 8 en 4 dWcampo = idλ (9) La relación entre los enlaces de flujo de la bobina y la corriente para una largo de entrehierro determinado esta dada en la Figura 3. Esta es una característica de los campos conservativos e involucra despreciar las pérdidas debidas a los cambios de estado. Tapia variación ( dWcampo ) es sólo función de los estados inicial y final y no de su trayectoria. Por lo tanto. la característica alcanza niveles de saturación para valores altos de excitación. la relacion con los enlaces de flujo es aproximadamente lineal. cualquiera sea la trayectoria que lleve al sistema a un estado final es válido. Cuando los enlaces de 4 . En tal condición el incremento de la energía en el campo. es mostrada en la zona sombreada. De la ecuación 3 se tiene dWeléctrica = dWcampo Si las pérdidas son despreciadas. Juan A. la tensión inducida en el devanado esta dada por (7) e= dλ dt (8) donde λ son los enlaces de flujo. dWcampo . debido a la presencia de material nolineal (fierro magnético). En la misma figura. Figura 2 Sistema electromecánico simple Considerando el sistema electromecánico de la Figura 2.Conversión Electromecánica de la Energía. sólo puede provenir de la puerta eléctrica. determinada por la ecuación 9. Sin embargo.

sin embargo. la energía almacenada en el campo esta representada por el área ‘A’ de la Figura 4b. resulta útil su definición en la derivación de las expresiones de la fuerza (o torque) desarrollado por un sistema electromecánico. es decir Wcampo = ∫ λ final 0 idλ (11) Esta ultima expresión resulta independiente del tiempo. por lo que no se requiere conocer i(t) ni v(t). En cambio. x actúa sólo como parámetro. Juan A. depende del largo del entrehierro y la curva de magnetización del material magnético (relación entre la intensidad de campo H y la densidad de flujo magnético B para un material determinado). la energía almacenada en el campo puede ser calculada mediante la expresión: s Figura 3 Característica λ -i para el sistema electromecánico de la Figura 2 Wcampo = ∫ idλ λ1 λ2 (10) Debido a el sistema inicialmente estaba desenergizado los enlaces de flujos aumentan desde cero hasta el valor λfinal.Conversión Electromecánica de la Energía. Tapia flujo aumentan desde λ1 a λ2. 5 .x) y puesto que el sistema no esta trabajando. El área ‘B’. Para la Figura 4ª. Cabe hacer notar que la ecuación anterior representa el área entre el eje λ y la característica λ-i. es necesario sólo conocer la relación i(λ. La curva λ-i de un sistema electromecánico como el mostrado en la Figura 2. que corresponde al área entre la curva λ-i y el eje de corriente es conocida como ‘Coenergía’ y esta definida como: ' Wcampo = ∫ i final 0 λdi (12) Esta cantidad no tiene significado físico. Para un valor particular de largo de entrehierro. se tiene que x1< x2 <x3 <x4.

4 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple 1. Durante el movimiento se tiene que la distribución de energías es: • Variación de la energía en la puerta eléctrica dWeléctrica = ∫ eidt = ∫ idλ = área (abcd) λ1 λ2 (14) 6 . la corriente a través de este proceso se mantiene constante durante el movimiento en un valor i=v/R. El punto de operación se mueve desde la posición ‘a’ a la posición ‘b’ como se muestra en la Figura 5a.4.Conversión Electromecánica de la Energía. Tapia De la Figura 4b se tiene ∫ lineal. Si el movimiento se realiza muy lentamente. λ final 0 idλ + ∫ i final 0 λdi = i final λ final (13) ' ' Notar que Wcampo > Wcampo . de tal forma que la variación de los enlaces de flujo es nula e=dλ/dt=0.1 Movimiento a Corriente Constante Considerando que en el sistema electromecánico de la Figura 2 la pieza móvil se mueve desde una posición x=x1 hasta una posición final x=x2 tal que en el proceso el entrehierro disminuye. (b) Grafica representación de la energía y la coenergía 1. si la característica λ-i es no-lineal y Wcampo = Wcampo si es x1 x2 x3 x4 (a) (b) Figura 4 (a) Característica λ -i para diferentes largo de entrehierro. Las características λ-i para ambas posiciones están mostradas en la Figura 5a. Juan A.

Tapia • Variación de la energía del campo dWcampo = área (0bc). Notar que esta área también representa el aumento de la coenergía.área(0ad)] =área (abcd) + área(0ad) . Punto de operación para el movimiento del sistema de la Figura 2 a corriente constante Si el movimiento se realiza bajo la condición de corriente constante. Juan A. el trabajo mecánico hecho esta representado por el área sombrada de la Figura 5.Conversión Electromecánica de la Energía. ' dWmecánica = dWcampo (20) Si fm es la fuerza mecánica que causo el desplazamiento dx se tiene que ' f m dx = dWmecánica = dWcampo (21) fm = ' ∂Wcampo (i.área(0ad) Por lo tanto la energía mecánica puede ser encontrada a través de: (15) dWmecánica = dWeléctrica − dWcampo =área (abcd) – [área(0bc) .área(0bc) = área (0ab0) (16) (17) (18) (19) Figure 5. x) ∂x (22) i = constante 7 .

Juan A.4. la variación de energía mecánica esta dada por el área sombreada de la Figura 5b. Siguiendo un procedimiento similar al anterior. como se muestra en la Figura 6.área(0ad) Luego la energía mecánica (24) (25) (26) dWmecánica = dWeléctrica − dWcampo =área (0ap) por lo tanto. Tapia 1. lo que corresponde a la disminución de la energía del campo. x) ∂x λ = constante (28) 8 . se tiene que la variación de la energía eléctrica esta dad por Figure 6.Conversión Electromecánica de la Energía. Punto de operación para el movimiento del sistema de la Figura 2 a enlaces de flujo constante. dWeléctrica = ∫ eidt = ∫ idλ = 0 λ1 λ1 (23) La energía en el campo dWcampo = área (0pd).2 Movimiento a Enlace de Flujo Constante Si se considera ahora un movimiento extremadamente rápido de tal manera que los enlaces de flujo pueden ser asumidos constantes. f m dx = dWmecánica = −dWcampo (27) despejando la fuerza fm = − ∂Wcampo (λ .

λ-i) y de aquí la energía almacenada en el campo de acoplamiento no fuera afectada por el movimiento del móvil. Por lo tanto la relación enlace de flujo-corriente. el que puede expresarse en función de los enlaces de flujo o la corriente u otras variables relacionadas con ellas. Juan A. Es por ello que el valor de la fuerza calculada es independiente si su cálculo es a partir de la energía o coenergía. las áreas (0ab) en la Figura 5a y (0ap) en la Figura 5b serán esencialmente las mismas. dx. x. caso lineal (sin saturación) 9 .3 Fuerza en el caso Lineal Para el caso lineal se tiene que los enlaces de flujo son proporcionales a la corriente que los produce. En el límite cuando el desplazamiento es diferencial. es pequeño. y el campo magnético. Sin embargo. desde el punto de vista matemático entre las funciones utilizadas y como están expresadas. Característica λ -i para diferentes largo de entrehierro. Figura 7. Naturalmente la fuerza depende sólo de la posición. Por lo tanto. es decir: λ = L( x)i (29) Figure 7.4. en ambas expresiones se debe considerar las variables en la que se expresan la energía y la coenergía y el signo algebraico. la energía mecánica es entregada enteramente por la energía del campo. la energía eléctrica de entrada es cero (idλ=0) debido a que los enlaces de flujo se mantienen constantes. es función de la posición. Sin embargo. existen diferencias. entonces la variación de energía mecánica seria nula. Es claro de los resultados anteriores que si la característica de magnetización (curva 1. Tapia Notar que para movimiento rápido.Conversión Electromecánica de la Energía. Gráficamente esto es una característica lineal de la curva de magnetización.

Tapia O de forma similar φ= Ni R(x) (30) Donde L y R son la inductancia y reluctancia respectivamente del circuito magnético.Conversión Electromecánica de la Energía. x) ∂x = i =constante ∂ ⎡1 2⎤ ⎢ 2 L( x)i ⎥ ∂x ⎣ ⎦ (33) fm = 1 dL( x) 2 i 2 dx (34) O a partir de la expresión de la energía fm = − ∂Wcampo (λ . x) ∂x λ =constante =− ∂ ⎡1 2⎤ ⎢ 2 R ( x)φ ⎥ ∂x ⎣ ⎦ (35) fm = − 1 dR( x) 2 φ 2 dx (36) De esta las últimas expresiones se establece que la capacidad un dispositivo de convertir energía eléctrica en energía mecánica está dada por la magnitud de la variacion de la inductancia o reluctancia respecto de la posición. Juan A. En este caso se tendrá que ambas: energía y coenergía son iguales y están dadas por ' Wcampo = ∫ λdi = ∫ L( x)idi = L( x) ∫ idi = Wcampo (31) ' Wcampo = 1 L( x)i 2 2 (32) la fuerza es calculada a través de la expresión de la variación de la coenergía en campo como: fm = ' ∂Wcampo (i. Ejemplos: Bobina de transformador (máxima inductancia) Linea de transmisión (máxima inductancia) Vuelta de conductor con geometría irregular (máxima inductancia) Conductor en ranura (máxima inductancia) Circuito magnético con pieza móvil trapezoidal (mínima reluctancia ) 10 . La dirección de la fuerza es en el sentido de maximizar la variación de la inductancia (ecuación 34) o minimizar la reluctancia del circuito magnético (ecuación 36).

es conveniente mantener la posición fija de la pieza móvil y aumentar la corriente desde cero a su valor final separadamente en cada circuito.θ o )di2 + λ1 (i1 . se debe integrar esta última expresión.θ o )di1 0 0 ∫ i1o ∫ (40) Figura 8 Sistema electromecánico con excitación múltiple Reemplazando las ecuaciones 37 y 38 para las condiciones de corrientes solo en cada bobina se tiene: 11 . es decir i2 o W ' campo (i1o . i2o . La variación de la coenergía para un sistema de dos bobinas y movimiento angular esta dada por ' dWcampo = λ1di1 + λ2 di2 (39) Para obtener la coenergía. Juan A. i2 = i2 o . Como en el caso anterior. Tapia 1. L12 es la inductancia mutua entre las bobinas.4 Dispositivo con doble excitación Muchos dispositivos electromecánicos poseen más de una puerta eléctrica por donde son excitados. i2 .Conversión Electromecánica de la Energía.4. Es deseable obtener las expresiones para poder evaluar la fuerza (o torque) de sistemas que operan con más de un grupo de bobinas. θ o ) = λ2 (i1 = 0. Para el caso de 2 bobinas excitadoras (ver Figura 8) se tiene que la relación λ-i es λ1 = L11i1 + L12 i2 λ 2 = L21i1 + L22 i2 (37) (38) Donde L11 y L22 son las inductancias propias de las bobinas 1 y 2.

En tal caso se tiene que [λ ] = [L(θ )][i] donde (44) [λ ] = ⎡ ⎢ λl ⎤ ⎡il ⎤ ⎡ L11 ⎥ . θ ) ∂θ = 1 2 dL11 dL 1 2 dL i1 + i1i2 12 + i2 22 2 dθ dθ 2 dθ (43) Notar que la expresión del torque contiene términos de naturaleza distinta. es común utilizar la notación matricial para el planteamiento de las ecuaciones.Conversión Electromecánica de la Energía. como Tm = ' ∂Wcampo (i1 . [L(θ )] = ⎢ L ⎣ 21 ⎣λ 2 ⎦ ⎣ 2⎦ L12 ⎤ L22 ⎥ ⎦ donde L(θ) es la matriz de inductancia. 12 . i2 o . i2 o . θ o ) = 1 1 2 L11i12 + L12 i1i2 + L22 i2 2 2 (42) Se deja de ejercicio el cálculo de la energía Wcampo. En ella se concentra toda la información necesaria para evaluar al dispositivo como convertidor de energía. i2 . Los otros términos de la expresión del torque se agrupan en los que son proporcionales al cuadrado de cada una de las corrientes. Estos torques corresponde a los vistos en sistemas que poseen excitación única y la acción es en dirección tal que disminuya la reluctancia de circuito magnético. Juan A. el torque desarrollado por sobre la pieza móvil se calcula de acuerdo a la ecuación 22. [i ] = ⎢i ⎥ . Tapia i2 o W ' campo (i1o . θ o ) = ∫ L i di + ∫ (L i + L i 22 2 2 11 1 0 0 i1o 12 2 o )di1 (41) Resolviendo se obtiene finalmente ' Wcampo (i1o . Para un mejor análisis de sistema con múltiple excitación. La variación de este tipo de torque depende del doble del ángulo θ ya que la mínima reluctancia se logra para 0 y 180 grados. De la expresión anterior. Esta componente del torque es debida a la interacción mutua entre los enlaces de flujo del estator y rotor y actúa de manera de alinear ambos ejes tal que la energía sea mínima (maximizar la coenergía). Un término que es proporcional al producto de las corrientes y a la variación de la inductancia mutua con el ángulo entre los ejes magnéticos de las bobinas.

2 Dispositivo con excitación doble Las ecuaciones de del dispositivo utilizando notación matricial será: 13 . Tapia 1.5. fm.1 Dispositivo con excitación única El circuito eléctrico del sistema electromecánico estudiado puede ser descrito utilizando la ley de Kirchhoff.Conversión Electromecánica de la Energía. luego introduciendo esa expresión y derivando se obtiene v = Ri + d [L( x)i)] = Ri + L( x) di + ∂L( x) dx i dt dt ∂x dt di ∂L( x) & +x i dt ∂x (46) v = Ri + L( x) (47) El primer termino. es decir v = Ri + dλ dt (45) Para un sistema lineal. Ri. i. corresponde a las fuerza de origen electromagnético (motriz). Desde el punto de vista de conversión de energía resulta irrelevante es de interés minimizarlo y sólo influye sobre el rendimiento del dispositivo. corresponde a la caída de voltaje en la resistencia del bobinado.5 Sistema de Ecuaciones de un Dispositivo Electromecánico 1. Luego para resolver el sistema de ecuaciones se necesitan 2 ecuaciones adicionales. los enlaces de flujo están dados por la ecuación 29. Estas corresponden a la interconexión de las puertas y se denominan ´ligazones´ internas. es del tipo voltaje inducido que se tiene en las bobinas de un transformador y depende de la variación de la corriente. es la fuerza inercial. Juan A. fcarga es la fuerza mecánica de carga (resistente) y froce es la fuerza debido a los roces (fricción). 1. el primer término del lado derecho de la ecuación. x y dos ecuaciones: circuito eléctrico y sistema mecánico. Es el reflejo en la puerta eléctrica de la energía que se esta suministrando por la puerta mecánica (caso modo motor) La ecuación del circuito mecánico esta dada por m&& = x 1 ∂L( x) 2 i − f c arg a − f roce = f m − f c arg a − f roce 2 ∂x (48) x donde m&& .. fm. El último término corresponde al voltaje de generación y esta directamente relacionado con el proceso de conversión.5. El segundo término. Para el sistema electromecánico se tienen cuatro incógnitas: v.

Para ‘conocer’ el dispositivo se deberá cuantificarse la matriz de inductancia y con ella la matriz de torque. Tapia [v] = [R]⋅ [i ] + p[λ ] p: operador derivativo (49) [v] = [R] ⋅ [i ] + p{[L(θ )] ⋅ [i ]} (50) (51) [v] = {[R] + [L(θ )] p + θ&[T (θ )]}⋅ [i ] donde [R] = ⎡ ⎢ R1 ⎣0 0⎤ : Matriz de resistencia R2 ⎥ ⎦ ⎡ dL11 ⎢d [T (θ )] = ⎢ dLθ ⎢ 21 ⎣ dθ dL12 ⎤ dθ ⎥ . 14 . Juan A. Matriz de torque dL22 ⎥ ⎥ dθ ⎦ La coenergía puede ser expresada como: ' Wcampo = 1 t [i ] ⋅ [L(θ )] ⋅ [i ] 2 (52) luego la fuerza puede ser expresada como f cm = 1 [i ]t ⋅ [T (θ ) ] ⋅ [i ] 2 (53) por lo que a ecuación mecánica M&& = x 1 t [i ] ⋅ [T (θ )] ⋅ [i ] − f c arg a − f roce 2 (54) Las ecuaciones del circuito eléctrico y del sistema mecánico mas las ligazones externas permiten describir completamente el dispositivo desde el punto de vista de la conversión electromecánica.Conversión Electromecánica de la Energía.