You are on page 1of 21

MAINE JEDNOSMERNE STRUJE

SADRAJ
1 MAINE JEDNOSMERNE STRUJE ........................................................................... 3 1.1 Osnovni delovi............................................................................................................ 3 1.2 Princip rada................................................................................................................. 4 1.3 Namotaji indukta ........................................................................................................ 5 1.4 Namotaji pobude ........................................................................................................ 7 1.5 Elektromotorna sila indukta ....................................................................................... 8 1.6 Obrtni momenat.......................................................................................................... 9 1.7 Brzina obrtnja ........................................................................................................... 10 1.8 Reakcija indukta ....................................................................................................... 10 1.9 Komutacija ............................................................................................................... 12 1.10 Generatori jednosmerne struje .............................................................................. 15 1.11 Karakteristike momenta motora............................................................................ 17 1.12 1.13 1.14 1.16 Pokretanje maina jednosmerne struje.................................................................. 18 Regulisanje brzine nezavisno pobuenog motora jednosmerne struje ................. 18 Kratak osvrt na prelazne pojave i raspobuivanje ................................................ 20 Literatura............................................................................................................... 21

1.15 Univerzalni motor ................................................................................................. 20

1 MAINE JEDNOSMERNE STRUJE


Maine jednosmerne struje (jednosmerne maine) su zbog svojih veoma dobrih funkcionalnih karakteristika nekada predstavljale esto reenje u elektrinim postrojenjima i pogonima. Zbog vee cene, sloenijeg i skupljeg odravanja, manje pouzdanosti i kraeg veka trajanja, danas se motor jednosmerne struje sve vie potiskuje od strane jeftinijih, jednostavnih i robustnih elektrinih motora za naizmeninu struju upravljanih mikroprocesorima i napajanih energetskom elektronikom.

Slika 1-1 Motor jednosmerne struje

Generatori jednosmerne struje su praktino potisnuti poluprovodnikim ispravljaima. Meutim, generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, zbog svojih veoma dobrih karakteristika se esto koristi kao konica u laboratorijama za ispitivanje elektrinih maina. 1.1 Osnovni delovi

Osnovni elementi maine su mirujui deo (stator) i obrtni deo (rotor). Izmeu mirujueg i obrtnog dela nalazi se meugvoe (vazduni procep, zazor). Magnetsko kolo ima rotacionu simetriju. Stator je nainjen od jarma u obliku upljeg valjka od masivnog gvoa, na ijoj su unutranjoj periferiji privrena 2p istaknuta pola sloenih od feromagnetskih limova. Na polovima statora je smeten koncentrisan pobudni namotaj (induktor), povezan izmeu polova na odreeni nain i izveden na dva prikljuna kraja. Rotor je cilindrinog oblika i sastavljen od tankih feromagnetskih limova i ravnomerno je oljebljen po svom obimu. Paket limova rotora vrsto je spojen sa vratilom maine. Namotaj na rotoru (indukt, armatura) je raspodeljen, smeten u lebovima i zatvoren sam sa sobom. Komutator (kolektor) je sastavljen od bakarnih segmenata (kriki) koji su izolovani meusobno i u odnosu na masu. Postavljen je sa jedne strane rotora i obre se zajedno sa njim. Na povrinu komutatora nalee izvestan broj dirki (etkica), koje su smetene na simetrali meu polovima, u "neutralnoj zoni" i nepomine (mehaniki uvrene za stator), spojene na dva prikljuna kraja na statoru. Segmenti komutatora su u elektrinoj vezi sa namotajem indukta, svaki segment indukta spojen je sa istim tolikim brojem taaka namotaja indukta.

S
J

1 NZ A P N

PN + K

Slika 1-2 ematski presek pojednostavljene dvopolne maine jednosmerne struje


(oznake odgovaraju generatorskom reimu rada) J jaram, S i N glavni polovi, P- pobudni namotaj, PN- polni nastavci , A- indukt, K- komutator (kolektor), - etkice, NZ- neutralna zona (osa), 1 i 2 pojednostavljeni namotaj rotora

1.2

Princip rada

Princip rada maine za jednosmernu struju pojednostavljeno emo objasniti na primeru generatora (Slika 1-2). Kada se kroz provodnike namotaja statora pusti jednosmerna struja, ona e stvoriti stalno magnetsko polje pobude, , odgovarajueg polariteta, vezanog za smer struje. Ovo polje je periodino, sa periodom jednakom duini dvostrukog polnog koraka, i funkcija je samo prostorne koordinate (poloaja na obimu maine). Kada se pomou neke pogonske maine rotor obre konstantnom brzinom, n, u njegovim provodnicima e se usled presecanja magnetnog fluksa indukovati odgovarajua elektromotorna sila, po zakonu e=Blv. Budui da je u prethodnoj jednaini samo magnetska indukcija promenljiva, oblik ems e biti isti kao i oblik magnetskog polja (indukcije B). U pojedinim provodnicima koji sainjavaju navojak, ems e biti suprotne i sabirae se, poto su oni vezani na red. Kada je navojak u poloaju da je kroz njega fluks maksimalan, prema jednaini: e = d / dt, u njemu e indukovana ems biti jednaka nuli, i taj poloaj nazivamo neutralnom zonom (horizontalni poloaj navojka na slici). Meutim, zahvaljujui delovanju kolektora, polaritet ems, pa prema tome i struje, u odnosu na spoljanje kolo, nee se menjati jer, uz nepromenjeni smisao obrtanja, dirke su uvek istog polariteta jer su preko kolektora povezane sa provodnicima koji prolaze ispod istog magnetnog pola. Prema tome, pomou kolektora se naizmenine struje u provodnicima "ispravljaju", to ima za posledicu jednosmernu struju u spoljnjem elektrinom kolu.

1.3

Namotaji indukta

Namotaj indukta nalazi se na rotoru, a po tipu je obino valjkasti (doboasti, bubnjasti, cilindrini). Nekada se namotaj izvodio u obliku prstena, ali ovo reenje je naputeno jer je zbog potrebe za runim motanjem vreme izrade bilo veliko, a i potronja bakra je bila vea jer provodnici na unutranjem delu prstena nisu aktivni i ne uestvuju u stvaranju ems. Dva provodnika treba spojiti u navojak tako da indukovana ems u navojku bude maksimalna, tj. tako da navojak obuhvata sav fluks po polu. Navojni deo (sekciju) ini vie navojaka vezanih na red postavljenih u dva leba, i to u gornjem sloju jednog leba i donjem sloju drugog leba. Prema nainu vezivanja provodnika u navojne delove moemo valjkasti namotaj da podelimo uglavnom na etiri vrste: prost omasti namotaj, sloeni omasti namotaj, prost valoviti namotaj i sloen valoviti namotaj. Ovde e biti date samo osnove izvoenja namota ilustrovane na prostom omastom i prostom valovitom namotaju. Osnovni princip izvoenja namotaja je da se vezuju dva provodnika koji se nalaze u istom ili priblino istom poloaju pod dva razliita pola. Kod izvoenja omastih namotaja prvo povezujemo sve navojke ili navojne delove koji se nalaze pod jednim parom polova, te namotaj ima oblik ome, po emu je i dobio ime. Rastojanje izmeu ulaznog i izlaznog provodnika, poto ih veemo sa zadnje strane (sa strane suprotne komutatoru) naziva se zadnji navojni korak ( y1 ). Sada izlazni provodnik vezujemo sa prednje strane (strane komutatora) preko lamele za sledei ulazni. To rastojanje se naziva prednji navojni korak ( y 2 ). Zadnji i prednji navojni koraci su delimini navojni koraci. Ukupni navojni korak ( y ) kod omastog namotaja je: y = y1 y 2 . Ako je y 2 < y1 onda dobijamo neukrteni namotaj, a ako je y 2 > y1 onda dobijamo ukrten omasti namotaj. Ukrteni omasti namotaji se obino ne prave.

y1
y

y2
y

y2

y1

a) neukrteni

b) ukrteni

Slika 1-3 Prosti omasti namotaj

Kod valovitog namotaja kada obrazujemo navojak nastavljamo sa vezivanjem na red po poloaju slinih navojaka pod svim polovima maine. Ovo povezivanje svih slinih navojaka pod svim polovima vrimo tako da pri zavretku jednog obilaenja doemo do susedne lamele na komutatoru. U zavisnosti od toga, da li smo idui u smeru namotavanja doli do lamele ispred ili iza poetne, razlikujemo neukrtene namotaje (slika 1-4a) i 5

ukrtene namotaje (slika 1-4b). I kod prostih valovitih namotaja ukrtanje se izbegava, zbog ipak neto vee potronje bakra. Ukupni navojni korak kod valovitih namotaja je: y = y1 + y 2 .

y1
y

y2

Slika 1-4 Neukrteni i ukrteni prost valovit namotaj

Izmeu "pozitivnih" i "negativnih" etkica nalazi se celi namotaj indukta. Na slici 1-5 je prikazan namotaj kao ema otpora. Budui da je otpor svake od 2a paralelnih grana jednak ( a je oznaka za broj pari paralelnih grana), struja u provodniku ili grani je: Ip = Ia , 2a

gde je I a ukupna struja indukta. Ip Ia + 2a U


Slika 1-5 ema otpora namotaja indukta

Ako je ukupan broj provodnika u namotaju N , uz a pari paralelnih grana, onda jednoj strujnoj grani, koja aktivno uestvuje u stvaranju napona, pripada N 2a provodnika. Za 6

ukupni otpor indukta, Ra , uvaavajui da je ukupni otpor 1 2a puta manji od otpora jedne grane, imamo: Ra = 1 N 1 Rp = N Rp , 2a 2a 2a
2

gde je R p otpor jednog provodnika. 1.4 Namotaji pobude

Prema nainu spajanja namotaja pobude u odnosu na namotaj indukta, razlikujemo sledee osnovne vrste pobude:
nezavisna pobuda, kod koje je namotaj pobude spojen na poseban spoljnji izvor napona, koji je potpuno nezavisan od prilika u maini. Pobudni namotaj je dimenzionisan prema tom spoljnjem naponu. Vrednost pobudne struje moe se podeavati, nezavisno od maine, ako u strujnom kolu pobude postoji promenljivi otpornik. Ovo je danas najee reenje, a jednosmerni pobudni napon se dobija iz naizmenine trofazne mree, preko ispravljaa. otona (paralelna) pobuda, kod koje je pobudni namotaj spojen paralelno na namotaj indukta. Pobudna struja kree se u granicama 1 do 5% struje indukta, pri emu se manja vrednost odnosi na maine veih snaga. Za postizavanje potrebne magnetopobudne sile, poto je struja magneenja mala, potrebno je da paralelni namotaj ima veliki broj navojaka. Otpor paralelnog namota je velik. redna (serijska) pobuda, kod koje je pobudni namotaj spojen na red sa namotajem indukta. Za dimenzionisanje namotaja merodavna je struja indukta. Za postizanje odgovarajue magnetopobudne sile, poto je struja velika, broj navojaka namotaja redne pobude ne mora biti velik. Tei se da otpor rednog namotaja bude to manji, kako bi pad napona na njemu bio to manji. sloena pobuda, gde pored glavnog, nezavisnog ili paralelnog, postoji i pomoni, redni pobudni namotaj. Uee pojedine pobude u ukupnoj mps uslovljavljava spoljnja karakteristika maine, tj. zahtevana zavisnost napona na prikljucima od struje optereenja za generator, odnosno brzine obrtanja o razvijenom momentu (za motore). U zavisnosti od toga da li su glavni i pomoni pobudni namotaj izvedeni tako da im se fluksevi potpomau ili suprotstavljaju, razlikujemo aditivnu, odnosno diferencijalnu, sloenu pobudu.

U upotrebi su sledee oznake za krajeve pojedinih namotaja:


Tabela 1-1 Oznake krajeva namotaja maina jednosmerne struje

namotaj indukt pomoni polovi kompenzacija redna pobuda paralelna pobuda nezavisna pobuda

nova oznaka A1, A2 B1, B2 C1, C2 D1, D2 E1, E2 F1, F2 7

stara oznaka A, B G, H G, H E, F C, D I, K

L+

L E1 E2 A2

A1

Slika 1-6 Motor sa otonom pobudom

1.5

Elektromotorna sila indukta

Elektromotrna sila indukta (napon rotacije), E , u reimu generatora daje napon: E = U + Ra I a , dok u reimu motora dri ravnoteu naponu napajanja: U = E + Ra I a , gde je Ra ukupni otpor indukta u koji su ukljueni galvanski otpori svih namotaja u kolu indukta Rn , i prelazni otpor na etkicama. Ukupni otpor indukta moemo prikazati na sledei nain: Ra = Rn + U , Ia

gde je U pad napona na etkicama, koji je funkcija gustine struje. Pri naznaenoj struji pad napona na etkicama priblino iznosi 2V . Jednaina naponske ravnotee, uz posebno navoenje pada napona na etkicama ima sledei oblik: E = U (Rn I a + U ) gde se predznak "+" odnosi na generatore a "-" na motore. Da bi se stekao oseaj za veliine, E 230V = U 220V + Rn I a 8V + U 2V . naveemo primer za generator:

Analizirajmo sada detaljnije napon usled rotacije, E . Trenutna vrednost ems jednog provodnika na rotoru je: e pr = l s v b gde je ls svedena (aktivna) duina provodnika (onaj deo duine provodnika koji preseca magnetsko polje). 8

Ems se obino izraava preko srednje vrednosti fluksa po polu : = S p Bsr = l s Bsr , gde je polni korak, a Bsr srednja vrednost indukcije. Za polni korak imamo: = d . 2p

Za obodnu brzinu imamo: n p n d d n n v = m = 2 =d = 2 p = . 2 2 60 60 60 30 gde je m mehanika ugaona brzina rotora. Srednja vrednost ems jednog provodnika je: E pr = l s v Bsr = l s p n p n = . 30 l s 30

Za ems izmeu etkica imamo: E= N N pn p n E pr = = N = kE n . 2a 2a 30 a 60

Dakle, napon izmeu etkica je proporcionalan sa brzinom obrtanja i srednjom vrednosti fluksa. Konstantna propocionalnosti, k E , zavisi od konstrukcionih podataka (broja pari polova i paralelnih grana, te broja provodnika). Ovaj napon nazivamo naponom rotacije, jer, uz postojanje fluksa, postoji samo kada se rotor obre ( n 0 ). 1.6 Obrtni momenat

Obrtni momenat, M , u reimu motora obezbeuje pogon radnog mehanizma, dok u reimu generatora dri ravnoteu (deluje protiv) momenta pogonske maine. Izraz za obrtni momenat moemo najlake da dobijemo ako posmatramo reim motora. Mehaniku snagu na vratilu za pogon radnog mehanizma i pokrivanje gubitaka usled trenja i ventilacije obezbedjuje odgovarajui elektrini ekvivalent E I a . Dakle, moemo da piemo: E Ia = M m = M n . 30

Koristei prethodno izveden izraz za napon rotacije, imamo: n p n , N Ia = M a 60 30 iz ega za obrtni momenat sledi: M= p N I a = kM I a . a 2 9

Dakle, obrtni momenat je proporcionalan sa srednjom vrednosti fluksa i strujom indukta. Konstantna propocionalnosti, k M , zavisi od konstrukcionih podataka (broja pari polova i paralelnih grana, te broja provodnika). 1.7 Brzina obrtnja U Ra I a E = , kE kE

Izraz za brzinu obrtanja sledi iz prethodnih naponskih jednaina: n=

gde se predznak "- "odnosi na motore, a predznak "+" na generatore. 1.8 Reakcija indukta

U praznom hodu u maini postoji samo magnetsko polje pobude, dok pri optereenju, usled struje indukta ("reakcije indukta"), javlja se i magnetsko polje indukta. Mps indukta je popreno postavljena u odnosu na mps induktora. Talas mps pobude ima oblik pravougaonika, dok je talas mps linearna funkcija obima indukta i ima oblik trougla. Reakcija indukta utie kako na prostornu raspodelu fluksa u vazdunom zazoru tako i na veliinu rezultantog fluksa po polu. Definiimo sada jo jedan znaajan pojam, strujni obuhvat, A , koji predstavlja podunu gustinu ampernavojaka po obimu maine: A= N Ip Da = N Ia , 2a Da

gde je Da prenik indukta. Oznaimo sa x rastojanje po obimu, pri emu uzmimo da je u osi glavnih polova x = 0 . U posmatranoj taki vrednost mps indukta je F = A 2 x . Rezultanta raspodela fluksa je karakterisana poveanjem fluksa pod jednim krajem polnog nastavka i smanjenjem pod drugim krajem. Zbog zasienja, ovo poveanje fluksa je manje od smanjenja, tako da se rezultatni fluks zbog reakcije indukta ipak smanjuje.

Slika 1-7 Reakcija indukta a) polje pobude b) reakcija indukta c) rezultantno polje

10

Nepovoljne posledice koje prate reakciju indukta, a vezane su za izoblienje rezultantnog fluksa su:
gubitak na elektromotornoj sili usled smanjenja rezultantnog fluksa, loija komutacija (funkcionisanje komutatora) usled pomeraja neutralne ose (zone). Navojni deo se prilikom komutacije jo uvek nalazi u poloaju u kojem ga zahvata jedan deo rezultantnog, deformisanog, magnetskog polja. Do promene smera struje dolazi u nepovoljnom naponskom stanju navojnog dela, to za posledicu ima lou komutaciju (varnienje). poveanje maksimalne indukcije izaziva vee gubitke u gvou i poveanje napona meu susednim lamelama komutatora. U provodnicima indukta su naizmenine struje, a u gvou indukta se prostire naizmenino magnetsko polje. Gubici u gvou zavise, pored ostalog, i od kvadrata maksimalne indukcije (B2). Indukovana ems izmeu dve susedne lamele je linearno proporcionalna sa maksimalnom indukcijom. Dozvoljena maksimalna vrednost ove ems zavisi od otpora navojnog dela i kod maina srednjih snaga iznosi oko 35V. Ako vrednost ems pree dozvoljenu maksimalnu vrednost, moe doi izmeu dve susedne lamele do preskoka varnice, odnosno uspostavljanja malog luka zbog gorenja ugljene praine. Poto se maina obre, svi navojni delovi dolaze u poloaj najvee indukcije, pa se mali lukovi izmeu susednih lamela pretvaraju u veliki luk po itavom obimu (tzv. kruna vatra). Poto je otpor luka neznatan, nosai etkica suprotnog polariteta dolaze u kratak spoj.

N
x x x x x x x x x x x

S
x x x x

mps induktora

G mps indukta

irina pola polni korak induktor indukcija u meugvou indukt

rezultanta indukcija ne uzimajui u obzir zasienje uzimajui u obzir zasienje

Slika 1-8 Reakcija indukta oblik rezultantnog magnetskog polja

11

Mere koje su preduzimaju u cilju suzbijanja ovih nepovoljnih posledica su:


pomeranje dirki u stvarnu neutralnu zonu. Ovo je najstarija i praktino naputena metoda. Pomou posebne poluge se celi nosa dirki stavlja u stvarni poloaj neutralne zone. uvoenje dadatnih namotaja ija mps ima zadatak da poniti delovanje reakcije indukta. Za ponitenje reakcije indukta u prostoru ispod glavnog pola se upotrebljavaju kompaundni i kompenzacioni namotaj. Kompaundni namotaj je najjednostavnije i najjeftinije reenje, ali koje deluje samo na izbegavanje gubitaka u indukovanoj ems. Sastoji se od nekoliko navojaka ice velikog preseka namotanih oko glavnih magnetskih polova. Kroz taj namotaj putamo struju indukta u istom smeru kao i struju pobudnog namotaja. Kompenzacioni namotaj je najbolje, ali najskuplje reenje. Smeten je u lebove na polnim nastavcima statora, kroz provodnike se puta struja indukta, ali tako da je smer struja supotan. Za ponitenje reakcije indukta u prostoru izmeu glavnih polova upotrebljava se namotaj pomonih polova, koji je fiziki smeten na simetrali izmeu glavnih polova. Glavna funkcija namotaja pomonih polova je poboljanje komutacije. Mps kompenzacionog namotaja mora biti jednaka i suprotna mps indukta, dok kod namotaja pomonih polova mps mora biti takva da prvo poniti mps indukta, a zatim da stvori jedno suprotno polje radi poboljanja komutacije.

kompaundni namotaj

pobudni namotaj namotaj pomonih polova (PP) mps PP, KN mps indukta kompenzacioni namotaj (KN)

namotaj indukta (armatura)

Slika 1-9 Namotaji maine jednosmerne struje

1.9

Komutacija

Pod komutacijom podrazumevamo proces promene smera ems, odnosno struje prilikom prolaska navojka ili navojnog dela kroz neutralnu osu. Za vreme trajanja komutacije, Tk, dirke kratko spajaju navojak ili navojni deo. Vreme za koje je struja konstantna oznaimo 12

sa Ti. Struja provodnika (grane) sa vrednosti + I p prvo pada na vrednost nula, a zatim raste u suprotnom smeru do vrednosti I p . Kvalitet komutacije ocenjuje se prema njenim posledicama, koje se manifestuju u pojavama varnienja izmeu komutatora i dirki. Loa komutacija se ogleda u znatnom iskrenju kod naznaenog optereenja ili kod manjih preoptereenja. Komutacija bez varnienja je neophodan uslov sigurnog i dugog rada maine jednosmerne struje. Uzroci loe komutacije mogu biti mehaniki (neokruglost i istroenost komutatora, vibracije komutatora, povrinsko oteenje dirki i komutatora, loe voenje etkica u draima, neispavan pritisak ili smer pritiska na etkice itd.) i elektriki (uticaj otpora i ems usled samoinduktivnosti i meuinduktivnosti). U elektrinom pogledu, na komutaciju najvie utie otpor etkica, poloaj etkica u odnosu na neutralnu osu i delovanje pomonih polova. Ip i Ip

lamela etkica Ia
Slika 1-10 Navojni deo u komutaciji

+ Ip

i Ip Tk Ti

+ Ip

Tk

Slika 1-11 Vremenska promena struje u navojnom delu

Promenu struje prilikom komutacije i(t) oznaili smo, za poetak, pravom, crtkanom linijom. Uz odreena pojednostavljenja i pretpostavke, moe se doi do analitikih izraza koji priblino opisuju promenu struje prilikom komutacije. Budui da je ostvarenje dobre komutacije vie rezultat iskustva nego naune analize, ovde se neemo baviti kvantitativnom analizom, ve emo definisati uticajne veliine prilikom komutacije i navesti mere koje se preduzimaju u cilju poboljanja komutacije. Veliine koje utiu na oblik krive komutacije su sledee:
a) otpori

13

prelazni otpor etkica, otpor kratkospojenog navojnog dela koji komutira, otpor spojnih vodova (veza) izmeu navojnog dela i lamele komutatora. b) ems spoljnjeg kola, ek, koji se u navojnom delu indukuje kada etkica ne stoji strogo u liniji neutralne ose, usled samoinduktivnosti navojnog dela eL i usled meuinduktivnosti, eM, koja se javlja ako irina etkice premauje irinu komutatorske lamele b>bl i ako se komutacija deava u vie navojnih delova. crtkano idealna otporna komutacija, uzet je u obzir samo prelazni otpor etkica, dok su ostale uticajne veliine zanemarene, taka-taka otporna komutacija kod koje su uzeti u obzir svi otpori, a zanemaren uticaj ems, puna linija komutacija kod koje su uzeti u obzir i ems usled samoinduktivnosti eL. Sa id je oznaena dodatna struja komutacije usled ems, koja se superponira na struju idealne otporne komutacije.

Slika 1-12 prikazuje oblike krivih komutacije za sledee sluajeve:


+ Ip

id 3 i

1 2

Ip Tk

Slika 1-12 Krive komutacije uz odreene vrednosti uticajnih veliina

Ems usled samoinduktivnosti eL spreava promene struje u kolu (u analogiji mehanikih i elektrinih kola induktivnost predstavlja inerciju), pa deluje u smislu usporavanja komutacije. Ems usled meuinduktivnosti, eM, je slina po svojoj prirodi eL, dok ems spoljneg kola, eK, moe da ima razliite predznake, tj. moe da deluje u jednom ili drugom smeru, zavisno u kakvom se polju po polaritetu, severnom ili junom, nalazi navojni deo koji komutira. Nepovoljni sluaj, koji se izbegava, jeste pojava preterano velike gustine struje na jednom delu povrine etkice, to moe da izazove cepanje opne i varnienje u toj taki. Pogotovo je opasna velika gustina struje na zadnjim (izlaznim) krajevima etkica, kod usporene komutacije, jer varnienje na njima moe da dovede do pojave krune vatre, za razliku od varnienja na prednjim krajevima etkica kod ubrzane komutacije, koje je ipak manje opasno jer sama etkica predstavlja prepreku za prenoenje varnica po obimu komutatora. Ems usled samoinduktivnosti, eL, znaajno pogorava komutaciju, te bi kod maina malo veih snaga ak i onemoguila rad, kada je ne bismo suzbili. 14

Sa "linearnom" komutacijom, (Slika 1-13, karakteristika 2), kod koje se kontaktna povrina ravnomerno koristi za prolaz struje, odnosno kod koje je gustina struje po povrini etkice konstantna tokom celog procesa komutacije, mogli bismo biti uglavnom zadovoljni. Idealna bi bila ona komutacija kod koje je na izlaznoj ivici etkice gustina struje to manja (karakteristika 3 i 4).

1 + Ip 2 4 3

Ip

Slika 1-13 Krive komutacije

Prvi uslov za dobru komutaciju je relativno veliki prelazni otpor etkica, u odnosu na otpor veza (dovoda) i navojnih delova, to se postie upotrebom etkica od ugljena odnosno grafita. Poboljanje komutacije na ovaj nain je mogue samo kod maina malih snaga, do 1kW. Za maine veih snaga se primenjuju dodatna sredstva, pre svega pomoni polovi. Pomoni polova imaju zadatak da suzbiju ems usled samoinduktivnosti eL. Magnetsko polje pomonih polova izaziva u navojnom delu suprotnu ems u odnosu na eL, pa je na taj nain neutralie. Pomoni polovi moraju da budu pravilno dimenzinisani kako bi se dobila odgovarajua komutacija. Slika 1-13, kriva 5 prikazuje komutaciju uz prejako delovanje pomonih polova. Jedna od mera za poboljanje komutacije je i pomeranje dirki u stvarnu neutralnu osu. Problem vezan za komutaciju, odnosno postojanje sistema komutatora i dirki, uslonjava odravanje maina za jednosmernu struju i iskljuuje ih u podrujima primene sa zapaljivom i eksplozivnom okolinom. 1.10 Generatori jednosmerne struje Savremeni razvoj ide u pravcu eliminisanja elektine maine jednosmerne struje kao generatora, ali ih jo uvek ima u upotrebi kada se trai jako gladak napon, to se ne moe postii sinhronim alternatorom sa diodama ili mrenim ispravljaem. U laboratorijama za ispitivanje elektrinih maina esto se upotrebljava generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, koji slui za optereivanje ispitivanih maina. Nezavisno pobuen generator ima tvrdu karakteristiku (sa porastom struje napon relativno malo opada). To opadanje napona izazvano je: smanjenjem rezultantnog fluksa, , usled reakcije indukta, a time i indukovane ems E = k E n , poveenjem pada napona na otporu indukta usled poveanja struje indukta. 15

Paralelno pobuen generator ima samopobuivanje (sam vri svoju pobudu), ali pod uslovom da je iz prethodnog rada preostao izvesni remanentni magnetizam, odnosno napon E rem . Da bi dolo do samopobudjivanja, ukupni radni otpor kola paralelne pobude Rm ne sme da bude previsok, odnosno pravac Rm i p mora da see karakteristiku magneenja E = f (i p ) . Da bi se osiguralo samopobuivanje, odnosno stabilnost napona, na glavnim polovima se postave prorezi na kojima je presek magnetskog kola jako smanjen (tzv. istmusi), pa zasienje nastupa ve kod vrlo malog fluksa. Time karakteristika magneenja dobija dva kolena, od kojih je prvo usled istmusa, sa veim nagibom, ime se osigurava da pravac Rm i p sigurno preseca karakteristiku E = f (i p ) . U delu do 1,5 I n karakteristika ovog generatora je slina karakteristici nezavisno pobuenog generatora, ali je neto meka . Kod odreene vrednosti struje linearni deo krive U = f (i p ) poklopi se sa pravcem samopobuivanja, to fiziki predstavlja razbuivanje maine, pa kriva napona naglo pada i ide po donjoj grani karakteristike. Redno pobuen generator nije pogodan za upotrebu jer mu se napon prvo poveava, a zatim opada sa porastom struje indukta. Nije primenjen u praksi, ali se ovde pominje zbog toga to se ovaj nain pobuivanja primenjuje u sloeno pobuenim (kompaundiranim) generatorima. Sloeno pobueni (kompaundovan) generatori imaju nezavisnu (ili paralelnu) i rednu pobudu. Uobiajen zahtev je da se napon na krajevima (prikljucima) odrava na stalnoj vrednosti, bez obzira na veliinu struje indukta (apsolutno tvrda karakteristika). Poto bi gradnja generatora sa takvom karakteristikom bila neekonomina, obino se delovanja pojedinih pobuda podese tako da se pri naznaenoj struji indukta dobije naznaena vrednost napona na prikljucima. Na slici 1-14 prikazane su spoljnje karakteristike generatora U = f ( I a ) , pri n = const. za razne vrste pobude generatora. U a b c d e

I kd

I kf

Ia

Slika 1-14 Spoljnje karakteristike generatora jednosmerne struje

16

Legenda slike 1-14: a) nadkompaundovan, b) kompaundovan (karakteristika see crtkanu liniju u taci ( I n , U 0 ) c) nezavisno pobuen d) paralelno pobuen e) protivkompaundovan f) redno pobuen, Odgovarajue struje kratkog spoja su oznaene indeksom k . 1.11 Karakteristike momenta motora Karakteristike momenta motora (mehanike karakteristike) predstavljaju zavisnost momenta od brzine obrtanja, M=f(n). Kod motora jednosmerne struje njih prvenstveno odreuje sistem pobude, i one mogu biti:

"tvrde" kod kojih se brzina obrtanja vrlo malo menja sa promenom momenta optereenja, koju sreemo kod otono (paralelno) pobuenih motora, oznaka na slici OP; "meke" kod kojih se znaajno menja brzina obrtanja sa promenom momenta optereenja, koju sreemo kod redno pobuenih motora, oznaka na slici RP; celo podruje izmeu ove dve karakteristike moe da se ostvari primenom jednosmernih motora sa sloenom aditivnom pobudom, oznaka na slici AP.

OP AP RP

n0

Slika 1-15 Karakteristike momenta motora jednosmerne struje

Nezavisno pobuen motor se najee primenjuje u elektromotornim pogonima. Redno pobuen motor se u praksi najee primenjuje u elektrinoj vui. Ovaj motor predstavlja veoma fini menja brzine (bez skupih sklopova zupanika). Iz mehanike karakteristike se vidi da je veoma opasno ostaviti redni motor neoptereen ( M 0 , n ), jer tada moe doi do eksplozije rotora. U mehanici se to postie sklopovima zupanika. Kod jako velikih snaga nemogue je napraviti tako veliki menja, pa se tada se mora pristupiti elektrinom reenju prenosa snage. Tako npr. kod dizel elektrinih lokomotiva dizel motor pogoni protivkompaundovani generator, a redni motori jednosmerne struje u tokovima pokreu lokomotivu. 17

1.12 Pokretanje maina jednosmerne struje Za reim generatora nema naroitih problema prilikom putanja u rad. Sa pogonskom mainom generator se dovede na naznaenu brzinu obrtanja. Generatori sa paralelnom pobudom se sami pobude, ako im otpor pobudnog kola nije prevelik. Generatori sa nezavisnom pobudom se prikljuuju na pobudu pre ili posle zaleta. Sa regulacionim otpornikom pobuda se podesi tako da odgovara onom naponu koji se zahteva u radu. Kada se generator optereti, onda se pobuda podeava tako da u mrei jednosmerne struje vlada eljeni napon. Putanje motora jednosmerne struje iz stanja mirovanja je sloeniji problem. Ako se radi o nezavisno pobuenom motoru onda je pre prikljuka strujnog kola indukta motor potrebno pobuditi punim fluksom , kako se ne bi pojavila mogunost pobega (velikog poveanja brzine) motora usled slabog fluksa. Dakle, tek kod potpuno pobuenog motora indukt se prikljuuje na napon izvora (mree). Prilikom putanja u rad u motoru se mogu javiti veoma velike struje, to se moe videti iz jednostavne analize koja sledi. U trenutku putanja u rad imamo: n = 0 E = 0 . Iz naponske jednaine motora U = E + Ra I a sledi I a = I k = U Ra >> I n . Dozvoljena polazna struja ograniena je vrednou koju motor moe da komutuje bez varnienja ili dozvoljenim optereenjem mree odnosno prikljuaka za napajanje motora. Za ogranienje struje prilikom putanja motora u rad koriste se specijalni otpori prikljueni na red sa namotajem indukta. Oni su tako odabrani da struja u putanju u rad ne bude mnogo vea, npr. najvie dva puta, od naznaene. Otpornici za putanje u rad mogu ponekad i da slue za regulisanje brzine obrtanja, ali tada moraju da trajno izdre punu struju optereenja motora. Ako slue samo za pokretanje, onda su dimenzionisani za kratkotrajni rad i kao takvi su znatno jeftiniji. Kod motora manjih snaga relativne vrednosti otpora indukta su vee, tako da nije potrebno koristiti otpornike za putanje u rad jer je struja putanja neznatno vea od naznaene. Redni motori su pogodniji u odnosu na otone kada se putanje u rad vri pri tekim uslovima, npr. kada je potrebno da motor razvije vee polazne momente pri istoj struji (kranovi, dizalice, elektrina vozila), kao i tamo gde je potrebno jako veliko preotereenje motora ( 3M n ). 1.13 Regulisanje brzine nezavisno pobuenog motora jednosmerne struje Motor jednosmerne struje je mogunost kontinualnog regulisanja brzine obrtanja u irokim granicama odrala u konkurenciji sa naizmeninim motorima kod pogona sa promenljivom brzinom obrtanja. Prema ranije navedenom izrazu, n= U Ra I a E = , kE kE
promenom napona napajanja, promenom magnetnog fluksa pobude, tj. struje pobude i promenom otpora u kolu indukta.

brzinu obrtanja motora jednosmerne struje moemo vriti na tri osnovna naina:

Od ova tri navedena naina, praktino se primenjuju prva dva naina. Regulacija naponom je efikasna poevi od brzine obrtanja jednakoj nuli, pa do brzine koja odgovara naznaenom naponu motora, uz neku konstantnu, obino naznaenu pobudu. To 18

je veliki opseg regulacije, i kod maina sa nezavisnim hlaenjem, u odnosu na brzinu obrtanja, motor se u celom ovom opsegu moe opteretiti konstantnom strujom, odnosno konstantnim momentom (uz konstantnu pobudu), tako da je snaga motora proporcionalna brzini obrtanja, odnosno priblino proporcionalna sa naponom. Kod motora hlaenih ventilatorom, kod manjih brzina se mora smanjiti struja, odnosno momenat, da ne bi dolo do pregrevanja. Regulacija poljem se sprovodi tako da se prikljueni napon dri na konstantnoj vrednosti, a magnetsko polje se smanjuje smanjenjem struje pobude. Opseg regulacije je otprilike 2:1 za motore normalne izvedbe, tj. sa regulacijom brzine se moe ii do dvostruke vrednosti u odnosu na brzinu kod punog magnetnog fluksa. Daljnje smanjenje fluksa se ne praktikuje, jer bi rad motora mogao da postane nestabilan, te moe lako da pobegne (eksplozija kolektora), nastupaju potekoe kod komutacije, jer se smanjuje vreme komutacije Tk, a mora se voditi rauna i o mehanikim naprezanjima usled cetrifugalnih sila koja rastu sa kvadratom brzine obrtanja Za regulaciju brzine motora jednosmerne struje prirodno je da se konstantni momenat postie regulacijom napona, dok se konstantna snaga postie regulacijom poljem. Konstantnu vrednost struje Ia moemo da obezbedimo samo nezavisnom ventilacijom.

U Ia

reg. naponom

reg. poljem

Slika 1-16 Princip regulacije brzine obrtanja

Vard-Leonardova grupa predstavlja klasian nain upravljanja motorom jednosmerne struje (Slika 1-17). Grupu maina sainjavaju asinhroni motor, koji pokree generator jednosmerne struje koji, pak, napaja motor jednosmerne struje ijom brzinom obrtanja upravljamo. Pobudom generatora regulie se napon motora, dok se menjanjem pobude motora sprovodi regulacija poljem. Danas je Vard- Leonardova grupa uglavnom potisnuta pogonom sa tiristorskim konvertorom umesto generatora sa asinhronim motorom.

19

Ia

AM

G
Ug

Ua Uf

Slika 1-17 Vard-Leonardova grupa

Ako je za napajanje motora za jednosmernu struju na raspolaganju izvor jednosmerne struje (akomulatorska baterija ili neregulisani ispravlja) kontinualno podeavanje napona moe se vriti pretvaraem jednosmernog napona u jednosmerni (oper). 1.14 Kratak osvrt na prelazne pojave i raspobuivanje Pri prelaznim pojavama dolazi do izraaja uticaj induktiviteta. Kolo nezavisne (otone) pobude ima veliki induktivitet (mnogo navojaka tanke ice) i veliku vremensku konstantu. Znaajno manja je vremenska konstanta indukta (armature), priblino je T pobude Tindukta = 5 20 , tako da je lake upravljati prelaznim pojavama u elektrinom kolu indukta, nego u kolu pobude. Rotor sa radnim mehanizmom unosi odreenu mehaniku inerciju u prelazni proces. Pod raspobuivanjem (demagnetisanjem) podrazumevamo proces smanjivanja pobudne struje, i p , do vrednosti jednake nuli. Kod paralelno pobuenog generatora to se vri ukljuivanjem sve veeg otpora u strujno kolo pobude, dok se ono potpuno ne otvori, tj. dok se pobudno kolo ne prekine. Taj proces ne sme da se odvija prebrzo, a pogotovo ne di trenutno, zbog jer bi se zbog velikog induktiviteta, prema jednaini e = L , mogli dt pojaviti visoki (pre)naponi koji bi mogli da probiju izolaciju pobudnog namotaja ili da di izazovu luk. Koliko god bile male struje u trenutku iskljuenja, vrednost jo uvek dt moe da bude opasna, tako da se u trenutku konanog iskljuenja pobudni namotaj kratko spaja. 1.15 Univerzalni motor Univerzalni motor je kolektorski motor koji se moe prikljuiti i na jednosmerni i na naizmenini izvor napajanja. Zbog male cene, dobrih pogonskih karakteristika i jednostavnog odravanja, nalazi se u primeni u stotinama sitnih elektromotornih pogona, posebno u aparatima u domainstvima. Ovde se koristi injenica da se sa promenom polariteta prikljuenog napona (i na pobudnom namotaju i na etkicama) ne menja se smer obrtanja motora jednosmerne struje. Dakle, u principu se motor jednosmerne struje moe prikljuiti na naizmeninu 20

(jednofaznu) mreu i on e imati iste fizike osobine kao i da je prikljuen na jednosmernu mreu. Da bi tehniki iskoristili ovu mogunost, potrebno je da celo magnetsko kolo (statora i rotora) bude napravljeno od tankih feromagnetskih limova. Za sasvim male snage (ispod 0,5kW) izrauju se, po pravilu dvopolni, redni motori bez pomonih polova (i bez kompenzacionog namotaja) za brzine obrtanja preko 10000 ob/min za rune alate i druge rune elektromotorne ureaje, oko 15000 ob/min i vie za usisivae i miksere, te oko 30000 ob/min za mlinove za kafu. Vano je primeniti da su brzine obrtanja sa napajanjem jednosmernom strujom neto vee nego sa napajanjem naizmeninom. Karakteristika momenta im je ogranieno meka, tako da obino mogu da izdre prazni hod. Na svakom polu imaju po jednu etkicu, koje u radu varnie plaviasto. Zbog varnienja i iroke opte upotrebe, univerzalni motori izazivaju radio i televizijske smetnje, koje se ograniavaju dogradnjom kondenzatora ili prigunica.

1.16 Literatura [1] B. Mitrakovi: Maine za jednosmernu struju, Sl. list SFRJ, Beograd, 1981. [2] M. Petrovi, Elektrine maine i postrojenja, Nauna knjiga, Beograd, 1988. [3] B. Jurkovi, Z. Smoli, Kolektorski strojevi, kolska knjiga, Zagreb, 1986.

21

You might also like