You are on page 1of 5

ESCUELA POLITECNICA DEL EJÉRCITO Sistemas de Control

TEMA: Tipos de respuestas presentes en un sistema de control ricky_sanch@yahoo.com

Abstract:
Los sistemas de control presentan señales de respuestas de diferentes tipos dependiendo del orden del mismo, y del tipo de señal de entrada empleada en el proceso: para sistemas de primer orden al introducir una señal como la escalón unitario, se obtiene una respuesta de tipo exponencial creciente, donde el tiempo que le toma llegar a un valor fijo está determinado por la pendiente de la señal de salida en el tiempo cero; en sistemas de segundo orden las respuestas son más complejas debido a la naturaleza del mismo, por ejemplo para la misma señal escalón unitario se pueden esperar cuatro diferentes respuestas sobreamortiguado, subamortiguado, críticamente amortiguado y sin amortiguamiento, la forma de la respuesta dependerá de las características del sistema de control ya que los factores de cada uno de los elementos que lo conforman variaran la forma de la salida de forma drástica.

Introducción:
De manera general se puede decir que la respuesta temporal de un sistema dinámico a una excitación que posee ciertas propiedades a partir de un instante o consta de dos partes como se muestra en la figura1: la parte transitora (t), y la permanente o estacionaria (t), siendo la respuesta del sistema la suma de las dos: característicos de todo servomecanismo, es claro que la salida del sistema no seguirá inmediatamente a variaciones súbitas de la entrada, por lo que aparecerá siempre un régimen transitorio. En la mayoría de los casos prácticos la respuesta transitoria presentará oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado de equilibrio régimen permanente). El régimen permanente no está definido de manera normalizada. Por ejemplo, en el análisis de circuitos se suele definir como aquél régimen que es constante. En las aplicaciones de servosistemas, sin embargo, cuando una respuesta alcanza su régimen permanente puede continuar siendo todavía una función del tiempo. En sistemas de control podemos definir la respuesta en régimen permanente como la respuesta cuando el tiempo tiende a infinito. Si la respuesta en régimen permanente no coincide exactamente con la entrada decimos que el sistema presenta un error estacionario, indicándonos la precisión del sistema. El régimen permanente será tratado enprofundidad en el capítulo 8.

( )

( )

( )

La parte transitoria se caracteriza porque su influencia en la respuesta del sistema disminuye con el tiempo, de modo que y representa el "acondicionamiento" del sistema hasta alcanzar su régimen estacionario impuesto por la constancia en la excitación. Puesto que inercia y rozamiento son factores

1

( ) ( ) Figura. la respuesta del sistema será la siguiente: Figura. con lo cual podemos obtener el valor de la constante de tiempo del sistema igualando la función anterior a cero.htm La transición de la salida es exponencial desde cero (valor inicial de la entrada) hasta uno (valor final de la entrada). Además otra forma de calcular la constante de tiempo T.es/proyectos/servos/info/t eoria/tema4_teoria. Como las condiciones iniciales son nulas el término ⁄ es la ganancia estática del sistema (k) y el término ⁄ representa la constante de tiempo del sistema (T). para un sistema ( ) en general. la salida del sistema va a ser: ( ) ⁄ Gráficamente.isa. ante una entrada impulso es hallando la pendiente de ( ) para : ( ) ⁄ | La ecuación de la tangente a la curva en es: ( ) La intersección de la tangente con el eje de tiempos se produce en el instante . ( ) Tipos de respuestas en un sistema de primer orden a) Respuesta al impulso unitario: Para una entrada impulso ( ). 1: Respuesta frente una entrada impulso unitario Aplicando transformadas de Laplace: ( ) ( ) ⁄ ⁄ ( ) ( ) ( ) Donde la ganancia del sistema es A. 2 .Sistemas de primer orden 1 Se conoce como sistema lineal invariante de primer orden a aquél sistema que en régimen dinámico es definido por una ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes de orden uno.cie.uva. 2: Determinación de la constante de tiempo b) Respuesta al escalón unitario: La salida del sistema va a ser en este caso: ( ) ⁄ 1 Definición extraída de http://www.

dependiendo del valor de :  ( )  √ ( ) 2 Párrafo extraído de http://materias. 4: Respuesta ante una entrada rampa Sistemas de segundo orden Se conoce como sistema lineal invariante de segundo orden a aquél sistema que en régimen dinámico es definido por una ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes de segundo orden. Tipos de respuestas en un sistema de segundo orden a) Respuesta al impulso unitario: La salida del sistema para una entrada impulso unitario va a ser: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ⁄ ) Lo que gráficamente representaría: Se nos plantean tres posibilidades de salida. lo que significa un 63. ( ) ( ) ( ) ( ) Si el sistema no tiene ganancia el error será cero. subamortiguado y oscilante.fi.ar/6722/respTransitoria. su comportamiento dinámico está determinado por la siguiente ecuación: ( ) ( ) ( ) ( ) Figura.632. ya que cuanto menor sea ésta. podemos decir que el sistema sigue a la entrada pero siempre con un error constante: ( ⁄ ) Al resolver la ecuación diferencial podemos tener cuatro posibles soluciones de acuerdo al valor de la raíz de la respuesta en el dominio de la frecuencia. Es decir. críticamente amortiguado.pdf- 3 . Por ello T recibe el nombre de constante de tiempo del sistema.uba.2% del valor final.Se puede apreciar como característica de una respuesta de este tipo que el valor de y(t) para t=T es siempre y(t)=0. c) Respuesta a la rampa unitaria: La salida del sistema es: ⁄ ( ) En cuanto al error estacionario. que recibe el nombre de error del sistema. 3: Representación de la tangente del sistema Si llamamos: La fidelidad con la que sigue la salida a la entrada en el estacionario viene definida por la diferencia entre la salida y la entrada. Otra característica importante es que la pendiente de la tangente en es : Figura. las cuales son: sobreamortiguado. más rápida será la respuesta del sistema (la salida sigue más rápidamente a las 2 variaciones de la entrada).

tomando valores positivos y negativos. 5: Respuestas de segundo orden ante una función impulso ( √ ) ( ) Para amortiguamiento crítico ( ) y sobreamortiguamiento ( ). 6: Respuesta críticamente estable ( ) √ √ Lo que gráficamente podría representar como:  ( ) { ( ) ( )} √ 4 . ( ) ( √ ) √ Lo que se conoce como frecuencia natural de amortiguamiento √ ( √ ) √ Lo que gráficamente representar como: se podría Figura. Para el caso subamortiguado la respuesta oscila alrededor del cero. 8: Respuesta sobreamortiguada c) Respuesta al escalón unitario: La respuesta del sistema para una entrada rampa será: ( ) ( √ ) √ ( ( √ ) √ ) Figura. la respuesta al impulso unitario siempre es positiva o cero. b) Respuesta al escalón unitario: Según el valor de se nos vuelven a plantear varias situaciones:  ( ) ( ) Figura. 7: Respuestas subamortiguadas  ( )  ( ) Figura.

o el valor deseado de salida. Investigar aplicaciones del tema investigado para relacionar la teoría con la vida real Bibliografía:   http://www.isa. lo que nos indica el tiempo que le toma a la señal de salida tomar su valor constante.cie. El conocer las características de la respuesta antes de ensamblar un sistema de control permite determinar las características o factores que se deben controlar para evitar ineficiencias del sistema.fi. no debe ser demasiado pequeño y debe ser grande Conclusiones:  Las respuestas ante una señal de entrada en un sistema de control dependen de la naturaleza de la señal entrada.ar/6722/respTransitoria. como libros para entender de mejor manera el tema investigado a fin de dominarlo en toda su extensión. Todas las respuestas en un sistema de primer orden tienen una constante de tiempo del sistema igual a la pendiente de la señal de salida evaluada en .   Recomendaciones:   Buscar más fuentes de consulta. es decir dependen del tipo de ecuación diferencial que las señales de entrada y el mismo sistema genera. por lo que para cada tipo de entrada se genera una respuesta con características específicas.htm http://materias.Figura.es/proyectos/servos/info/teoria/tema4_teoria.uba.pdf 5 .uva. 9: Respuesta ante una entrada escalón Con el fin de asegurar una respuesta transitoria aceptable y un error estacionario también aceptable al seguir una rampa.