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Donde: y es la seal de salida, r es la seal de referencia, e es la seal de error, u es la seal de control.

Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una seal de control igual a

Donde la accin integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la respuesta estacionaria del sistema (tratando de minimizar el valor de ess) y la accin derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la respuesta.

Amplificador operacional Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de consecucin en el mercado local. La figura muestra el diagrama de conexionado de este integrado.

El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741 conectado como muestra la figura, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del potencimetro y.

Amplificador (control proporcional)

Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi, amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, como muestra la figura. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 39 K , para R2 de 1K y para R3 una resistencia variable (potencimetro) linealmente de 0 a 100 K , para conseguir variar la ganancia del controlador desde 0 hasta 100 aproximadamente.

El LM741 como amplificador inversor

Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin:

Donde, la ganancia del controlador es:

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta.

La figura muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplificadores operacionales, y se detalla la numeracin de los terminales de los integrados y transistores. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura.

Controlador proporcional anlogo

La siguiente figura muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional. Si desea implementar un controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el control derivativo (ud) mostrado en las siguientes figuras respectivamente. Estos circuitos deben conectarse entre el terminal izquierdo de la resistencia de 39K y el terminal derecho de la resistencia de 1 K.

Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern de los parmetros Ti y Td calculados. Para el circuito mostrado en la figura del control integral, el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y para el circuito del control derivativo, el valor de Td es tambin aproximadamente igual a R*C.

Control integral

Control derivativo

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