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Modélisation multi-disciplinaire du système McDermott

Etude MSC pour le compte de IMECA

Thierry BERNARD
mardi 21 février 2012

MSC Confidential

Sommaire
• Avancement du projet :
– – – – – – Lot 3.1.1 (MBS rigide) Lot 3.1.2 (FEA tour) Lot 3.1.3 (FEA vérins) Lot 3.1.4 (CSD hydraulique) Lot 3.1.5 (CSD contrôle) Lot 3.1.6 (exploitation) 99 % 99 % 99 % 50 % 50 % 75 %

Résultats de simulation :
– Scénario A1 : • Rétraction / déploiement statique sans excitation (mouvement bateau) avec contrôle séparé des deux vérins hydrauliques Scénario A2 : • En position tour figée à 90 deg (servo-valves maintenues fermées) sous l’excitation du mouvement bateau uniquement Scénario B : • Rétraction / déploiement dynamique sous l’excitation du mouvement bateau avec contrôle séparé des deux vérins hydrauliques

Description du modèle :
– – – – – Multi-corps Vérins Tour Hydraulique / contrôle Mouvement du bateau pages 2, 3 pages 2, 3 pages 2 à 7 pages 8, 9 pages 10 à 12 –

Besoins de confirmation par IMECA

MSC Confidential February 21, 2012

Page 1

Description du modèle : Généralités
• Composants massiques en corps rigides :
– Equipements + chariots – Masses et centrages issus du document « IMECA / Weight table »

Charges extérieures :
– En mode déploiement : tension aligner / tensioner – En mode rétraction : tension top sheave

Composants massiques en corps flexibles :
– Vérins (selon IMECA / STEP) : • Acier : 2.07E5 MPa • Diam. cylindre : 900 / 1045 mm • Diam. tige : 318 / 600 mm – Tour (selon IMECA / STEP) : • Acier : 2.07E5 MPa • 28 zones de coques épaisses entre 15 et 100 mm (STEP)

Contraintes cinématiques :
– – – – Imposées et synchronisées Mouvement du bateau Translations des chariots Courses des vérins

MSC Confidential February 21, 2012

Page 2

Description du modèle : Bilan des composants
Component

Mass 1st inertia

CoG location

Modes frequencies

Comment

Trolleys (x2)

22.5 t (0 t*mm2)

12180 , +/-8100 ,1000 mm

(rigid)

Actuator sleeves (x2)

49.5 t 8.52E8 t*mm2

812 , +/-5138 , 20430 mm

20.4 Hz (bending)

Actuator rods (x2)

25.5 t 5.62E8 t*mm2

7675 , +/-6926 , 8700 mm

11.1 Hz (bending)

Tower (alone)

3.03E10

290 t t*mm2

-1581 , -100 , 16205 mm

5.6 Hz (torsion)

No added masses

Equiped tower (loose)

1060 t 1.52E11 t*mm2

-3035 , -278 , 19717 mm

2.9 Hz (torsion) 4.1 Hz (lon. bending) 4.7 Hz (lat. bending)

Added masses : • no inertia • no stiffness

Equiped tower (stiff)

1060 t 1.52E11 t*mm2

-3035 , -278 , 19717 mm

3.5 Hz (torsion) 4.5 Hz (lon. bending) 6.1 Hz (lat. bending)

Added masses : • no inertia • rigid alig. & tens.

MSC Confidential February 21, 2012

Page 3

Description du modèle : Tour flexible MSC Confidential February 21. 2012 Page 4 .

2012 Page 5 .Description du modèle : Tour flexible MSC Confidential February 21.

Description du modèle : Tour flexible MSC Confidential February 21. 2012 Page 6 .

2012 Page 7 .Description du modèle : Tour flexible MSC Confidential February 21.

2012 Page 8 .Description du modèle : Hydraulique / contrôle MSC Confidential February 21.

20E9 mm3 – Chambre rétraction vérin : • Orifice adm. : 490 mm2 (D25) • Section pist. : 1 • Gain intégral : 0.10E9 mm3 • Volume max. rétraction vérin : • Longueur : 13 000 mm • Section : 490 mm2 (D25) – Course vérin : 12 739 mm – Chambre extension vérin : • Orifice adm. 2012 Page 9 .Description du modèle : Hydraulique / contrôle • Modèle hydraulique : – Contrôle PID : • Nature / unité des signaux d’entrée (consigne et capteur) : course en mm • Nature / unité du signal de sortie (commande) : courant en mA • Gain proport. : 0. : 490 mm2 (D25) • Section pist. : 636 172 mm2 • Volume min. : 0.60E9 mm3 MSC Confidential February 21.001 – Supply / return : 250 / 15 bar – Servo-valve : • Gain : 1 mm2/mA • Saturation : 490 mA • Fréquence : 10 Hz – Connecteur ch. : 4. : 8. : 353 429 mm2 • Volume min.10E9 mm3 • Volume max.

9. 64 deg MSC Confidential February 21. -3100 mm Choix de combinaison des cas pires pour chacun des DdLs de translation et de rotation – Amplitude / période / phase : • Longitudinal : Page 3 (heading = 0deg) 890 mm/s2 . 29 deg • Roulis : Page 9 (heading = 90 deg) 4.5 s . -159 deg • Lacet : Page 11 (heading = 120 deg) 0. 30. 0 . 10.574 deg/s2 .0 s . 2012 Page 10 .Description du modèle : Mouvement du bateau • Dans l’état actuel des données (temps de manœuvre vérins / chariots et charges extérieures de tension). 7 deg • Tangage : Page 18 (heading = 210 deg) 1.5 s .5 s . le mouvement du bateau est la seule excitation dynamique de nature à solliciter le couplage des modes de structures avec les asservissements de lignes hydrauliques : – – – Données extraites du document « IMECA / NO105 RAOs – Rev1 » Centre de rotation : • 59800 . 10. -96 deg • Vertical : Page 17 (heading = 210 deg) 1545 mm/s2 .533 deg/s2 .819 deg/s2 . 76 deg • Latéral : Page 23 (heading = 330 deg) 1484 mm/s2 . 10.0 s .0 s . 10.

Mouvement du bateau (translations) MSC Confidential February 21. 2012 Page 11 .

2012 Page 12 .Mouvement du bateau (rotations) MSC Confidential February 21.

2012 Page 13 .Résultats de simulation : Scénario A1 et A2 • Scénario A1 : – Aucun mouvement bateau – Simulation (7755 s) de manœuvre de rétraction / déploiement identique au scénario B • Scénario A2 : – Sous l’effet de l’excitation du mouvement bateau uniquement – Simulation (500 s) en position tour figée à 90°: aucune manœuvre des pieds ni des vérins (servo-valves maintenues fermées) MSC Confidential February 21.

2012 Page 14 .Scénario A1 : Efforts attaches MSC Confidential February 21.

Scénario A1 : Efforts vérins MSC Confidential February 21. 2012 Page 15 .

2012 Page 16 .Scénario A1 : Pressions vérin (ch. extension) MSC Confidential February 21.

Scénario A1 : Pressions vérin (ch. 2012 Page 17 . rétraction) MSC Confidential February 21.

Scénario A1 : Ecarts course gauche / droite MSC Confidential February 21. 2012 Page 18 .

2012 Page 19 .Scénario A2 : Efforts attaches MSC Confidential February 21.

Scénario A2 : Efforts vérins MSC Confidential February 21. 2012 Page 20 .

Scénario A2 : Pressions vérin (ch. 2012 Page 21 . extension) MSC Confidential February 21.

Scénario A2 : Pressions vérin (ch. rétraction) MSC Confidential February 21. 2012 Page 22 .

Scénario A2 : Ecarts course gauche / droite MSC Confidential February 21. 2012 Page 23 .

Résultats de simulation : Scénario B • Manoeuvre de rétraction : – – – – – – – Phase 1 (dynamique sur 754 s) : rétraction vérins de 30300 à 26404 mm Phase 2 (statique) : recul chariots de 12 m et extension vérins de 26404 à 29689 mm Phase 3 (dynamique sur 346 s) : rétraction vérins de 29689 à 27900 mm Phase 4 (statique) : recul chariots de 6 m et extension vérins de 27900 à 29255 mm Phase 5 (dynamique sur 2263 s) : rétraction vérins de 29255 à 17561 mm Aucune charge sur aligner et tensioner Table de charge sur top sheave : • Manoeuvre de déploiement : – – – – – – – Phase 1 (dynamique sur 2263 s) : extension vérins de 17561 à 29255 mm Phase 2 (statique) : avancement chariots de 6 m et rétraction vérins de 29255 à 27900 mm Phase 3 (dynamique sur 346 s) : extension vérins de 27900 à 29689 mm Phase 4 (statique) : avancement chariots de 12 m et rétraction vérins de 29689 à 26404 mm Phase 5 (dynamique sur 754 s) : extension vérins de 26404 à 30300 mm Aucune charge sur le top sheave Table de charge sur aligner et tensioner : Angle tour 90° 85° 70° 40° 28° Tension externe sur top sheave 450 t / 43° 400 t / (geom) 100 t / (geom) 55 t / 71° 0 / (geom) Tension externe sur top sheave 450 t / 90° 400 t / 85° 100 t / 70° 55 t / 40 ° 0 / 28° Angle tour 90° 85° 70° 40° 28° Tension externe sur aligner 100 t / bobine 100 t / bobine 100 t / bobine 55 t / bobine 0 / bobine Tension entre aligner et tensioner 100 t 100 t 100 t 55 t 0 Tension externe sur tensioner 400 t / 90° 400 t / 85° 115 t / 70° 55 t / 40° 0 / 28° MSC Confidential February 21. 2012 Page 24 .

2012 Page 25 .Scénario B : Cinématique B A D F G H I J K L C E MSC Confidential February 21.

Scénario B : Charges B A D F G H I J K L C E MSC Confidential February 21. 2012 Page 26 .

Scénario B : Efforts attaches B A D F G H I J K L C E MSC Confidential February 21. 2012 Page 27 .

Scénario B : Efforts vérins B A D F G H I J K L C E MSC Confidential February 21. 2012 Page 28 .

extension) B A D F G H I J K L C E MSC Confidential February 21. 2012 Page 29 .Scénario B : Pressions vérin (ch.

rétraction) B A D F G H I J K L C E MSC Confidential February 21.Scénario B : Pressions vérin (ch. 2012 Page 30 .

Scénario B : Ecarts course / consigne B A D F G H I J K L C E MSC Confidential February 21. 2012 Page 31 .

Scénario B : Ecarts course gauche / droite B A D C E F G H I J K L MSC Confidential February 21. 2012 Page 32 .

Scénario B : Rétraction – point A MSC Confidential February 21. 2012 Page 33 .

2012 Page 34 .Scénario B : Rétraction – point B MSC Confidential February 21.

Scénario B : Rétraction – point C MSC Confidential February 21. 2012 Page 35 .

Scénario B : Rétraction – point D MSC Confidential February 21. 2012 Page 36 .

2012 Page 37 .Scénario B : Rétraction – point E MSC Confidential February 21.

2012 Page 38 .Scénario B : Rétraction – point F MSC Confidential February 21.

2012 Page 39 .Scénario B : Extension – point G MSC Confidential February 21.

Scénario B : Extension – point H MSC Confidential February 21. 2012 Page 40 .

2012 Page 41 .Scénario B : Extension – point I MSC Confidential February 21.

2012 Page 42 .Scénario B : Extension – point J MSC Confidential February 21.

2012 Page 43 .Scénario B : Extension – point K MSC Confidential February 21.

2012 Page 44 .Scénario B : Extension – point L MSC Confidential February 21.

les modèles et résultats actuels seront exposés dans le rapport de synthèse : – Vendredi 23 Mars dans les locaux IMECA – Revue des modèles et résultats MSC Confidential February 21.Besoins de confirmation par IMECA • Compte tenu du nombre et de la complexité des documents utilisés. du mouvement bateau et de la cinématique de rétraction / déploiement • Tableaux Excel des résultats pour les 3 scénarios • En l’absence d’informations complémentaires sur l’hydraulique / contrôle et/ou les scénarios de simulation. la recherche de minimisation du risque de mauvaise interprétation impose une démarche de reformulation par MSC suivie d’une confirmation par IMECA : – Bilan des composants(pages 2 et 3) – Tour flexible (pages 4 à 7) – Hydraulique et contrôle : • Topologie (page 8) • Données (page 9) – Mouvement bateau (pages 10 à 12) – Scénarios de simulation : • Définition (pages 13 et 24) • Résultats (pages 13 à 44) – Fichiers attachés : • Animations des modes de la tour. 2012 Page 45 .

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