Appunti di Meccanica razionale

Corso da 6 CFU























Anno accademico 2009/2010



Indice


1. Concetti di base della meccanica razionale..................................................................................6
Grandezze scalari e grandezze vettoriali ..........................................................................................6
Proiezione di un vettore su una retta ................................................................................................6
Lunghezza o modulo di un vettore...................................................................................................7
Somma tra vettori .............................................................................................................................7
Prodotto di un vettore per uno scalare..............................................................................................8
Prodotto scalare ................................................................................................................................8
Proprietà del prodotto scalare.......................................................................................................8
Prodotto vettoriale ............................................................................................................................9
Proprietà del prodotto vettoriale...................................................................................................9
Calcolo analitico del prodotto vettoriale ....................................................................................10
Doppio prodotto vettoriale .............................................................................................................10
Prodotto misto ................................................................................................................................11
Momento polare .............................................................................................................................11
Momento assiale.............................................................................................................................12
Sistema di vettori applicati .............................................................................................................12
Legge di variazione del momento risultante al variare del polo ................................................12
Teorema di Varignon......................................................................................................................14
Invariante scalare e invariante vettoriale........................................................................................15
Asse centrale di un sistema ............................................................................................................16
Sistemi di vettori applicati paralleli................................................................................................19

2. Cinematica ....................................................................................................................................21
Moto del punto materiale ...............................................................................................................21
Velocità scalare ..........................................................................................................................22
Velocità vettoriale ......................................................................................................................23
Legame tra velocità scalare e velocità vettoriale........................................................................23
Accelerazione scalare.................................................................................................................23
Accelerazione vettoriale.............................................................................................................24
Legame tra accelerazione scalare e accelerazione vettoriale .....................................................24
Studio di un moto ...........................................................................................................................24
Moto piano .....................................................................................................................................26
Velocità angolare............................................................................................................................26
Moto piano circolare ......................................................................................................................26
Moto piano circolare uniforme.......................................................................................................27
Moto armonico ...............................................................................................................................27
Moto rigido.....................................................................................................................................27
Proprietà caratteristiche del moto rigido ....................................................................................27
Formula fondamentale della cinematica dei rigidi .....................................................................28
Moto rigido traslatorio....................................................................................................................30
Moto rigido rotatorio......................................................................................................................30
Moto rigido elicoidale ....................................................................................................................31
Teorema di Mozzi ..........................................................................................................................31

4
Centro istantaneo di rotazione........................................................................................................31
Teorema di Chasles ........................................................................................................................31
Moto relativo..................................................................................................................................32
Sistemi vincolati .............................................................................................................................33
Regole utili per determinare il grado di libertà ..........................................................................34

3. Dinamica........................................................................................................................................36
Primo assioma della dinamica (principio d’inerzia).......................................................................36
Secondo assioma della dinamica....................................................................................................36
Terzo assioma della dinamica ........................................................................................................36
Quarto assioma della dinamica.......................................................................................................36
Legge di Newton ............................................................................................................................37
Principio di azione e reazione ........................................................................................................37
Classificazione delle forze..............................................................................................................37
Forza elastica..............................................................................................................................37
Forza gravitazionale ...................................................................................................................37
Forza di resistenza viscosa .........................................................................................................38
Forza peso...................................................................................................................................38
Statica .............................................................................................................................................38
Equazioni fondamentali o cardinali della meccanica razionale .....................................................40
Baricentro .......................................................................................................................................41
Teoria dei baricentri dei fori.......................................................................................................42
Teoremi di Pappo-Guldino.........................................................................................................43
Equazioni fondamentali della meccanica razionale nella seconda forma ......................................43
Equazioni fondamentali della meccanica razionale nella terza forma ...........................................44
Statica di un sistema.......................................................................................................................44
Classificazione delle reazioni vincolari..........................................................................................45
Carrello.......................................................................................................................................45
Cerniera ......................................................................................................................................46
Carrello con cerniera ..................................................................................................................46
Energia cinetica ..............................................................................................................................46
Teorema di König...........................................................................................................................47
Lavoro elementare di un sistema....................................................................................................47
Potenziale .......................................................................................................................................49
Calcolo di alcuni potenziali ............................................................................................................49
Forza peso...................................................................................................................................49
Forza elastica..............................................................................................................................50
Forza costante generica ..............................................................................................................50
Coppia di forze agente in un punto ............................................................................................50
Teorema delle forze vive................................................................................................................50
Principio di conservazione dell’energia meccanica .......................................................................50
Momento d’inerzia per un sistema di punti....................................................................................51
Teorema di Huygens ......................................................................................................................53
Relazione tra il momento d’inerzia e il momento della quantità di moto......................................54
Ellissoide d’inerzia.........................................................................................................................54
Energia cinetica rotazionale ...........................................................................................................55
Lavoro virtuale ...............................................................................................................................56
Equazioni di Lagrange....................................................................................................................58
Lagrangiana di un sistema..............................................................................................................60
Equivalenza tra le equazioni di Lagrange e le equazioni della meccanica ....................................60
Energia cinetica generalizzata........................................................................................................62

5
Teorema di Lagrange......................................................................................................................62
Principio dei lavori virtuali.............................................................................................................63
Principio di Torricelli .....................................................................................................................63
Stabilità...........................................................................................................................................65
Criterio di Dirichlet ....................................................................................................................65
Stereomeccanica.............................................................................................................................66
Solido con punto fisso................................................................................................................66
Solido con asse fisso...................................................................................................................69
Solido libero ...............................................................................................................................70
Equilibrio per un solido con punto fisso ....................................................................................71
Equilibrio per un solido con asse fisso.......................................................................................71
Equazioni dei piccoli moti..............................................................................................................72
Pendolo semplice........................................................................................................................72

4. Supplementi ..................................................................................................................................75




1. Concetti di base della meccanica razionale

La meccanica razionale classica si divide in:
• Cinematica
• Dinamica

La meccanica razionale cinematica studia il moto dei corpi senza interessarsi delle cause che lo
hanno generato. La meccanica razionale dinamica, invece, studia le cause che danno luogo ai moti.

Definiamo due entità:
• Il continuo temporale: è un sistema i cui elementi si chiamano istanti e vale una relazione
d’ordine:
2 1
t t < e
3 1 3 2
t t t t < ⇒ <
• Il continuo spaziale:


Gli elementi del continuo spaziale sono gli spostamenti, i segmenti orientati che vanno da P a
Q (o anche da Q a P )

Grandezze scalari e grandezze vettoriali

Si definisce vettore applicato AB quell’ente geometrico caratterizzato dall’avere un modulo, una
direzione e un verso.



AB AB AB = = è la lunghezza del segmento AB
è la direzione della retta passante per A e B
AB
¦
¹
¦
´
¦
Verso
Direzione
Modulo

è il verso della retta | | B A r ,

Proiezione di un vettore su una retta


' r è parallela a r





α cos ' AB AB =

A
B
3
E
P Q
r
A
B
' B α ' r
r

7
Lunghezza o modulo di un vettore



AB
y y
x x
A B
A B
vettore del componenti
)
`
¹









Per il teorema di Pitagora si ha:
( ) ( )
2 2
A B A B
y y x x AB − + − =

Analogamente si ragiona in
3
E :
( ) ( ) ( )
2 2 2
A B A B A B
z z y y x x AB Oxyz − + − + − =

Definizione
Si definisce versore un vettore con modulo unitario e lo si indica con: e e e = =
r
. Si preferiscono le
notazioni: ( ) e vers oppure eˆ .

Si dimostra che: ( )
e
e
e vers = .



( )
( ) j y y
i x x
AB
A B
A B







Somma tra vettori

CD AB +


In definitiva:
( ) ( ) j y y i x x AB
A B A B
− + − =
B
C D
+
=
A
C B ≡ D
CD AB +
A
A
B
O
x
y
A
x
B
x
B
y
A
y
A B
x x −
A B
y y −
A
B
O
x
y
i
j
A B
x x −
A B
y y −

8
Analogamente si ragiona in
3
E :
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x AB
A B A B A B
− + − + − =

Prodotto di un vettore per uno scalare
AB R m∈

Modulo AB m ⋅
Direzione quella di AB AB m
Verso quello di AB se 0 > m , quello di AB − se 0 < m

Prodotto scalare
u CD v AB
r r
= =

u v
r r
⋅ (altre notazioni sono u v
r r
∧ e u v
r r
). Da leggersi “ v scalare u ”.

α cos ⋅ ⋅ = ⋅ u v u v
r r r r


Un altro metodo per il calcolo del prodotto scalare è il seguente:
( )
( )
z z y y x x
z y x z y x
z y x z y x
z y x z y x
u v u v u v u v
u u u k u j u i u u
v v v k v j v i v v
u u u v v v Oxyz
+ + = ⋅
= + + =
= + + =
r r
, ,
, ,
, , , ,


Proprietà del prodotto scalare
1) Commutatività
v u u v
r r r r
⋅ = ⋅
2) Distributività
( ) r v u v r u v r u v
r r r r r r r r r r
⋅ + ⋅ = + ⋅ : , ,
3) R m u v ∈
r r
,
( ) ( ) ( ) u m v u v m u v m
r r r r r r
⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅
4) Annullamento del prodotto scalare
u v
r r
,
u v
u u u v
v v
r r
r r r r
r r
⊥ =
= = ⇔ = ⋅
= =
cioè 0 cos 3)
0 cioè 0 2) 0
0 cioè 0 1)
α



9
Esempi
1) j i u + = 2
j i v 3 + =

5 3 2 3 1 1 2 = + = ⋅ + ⋅ = ⋅ v u
° = ⇒ =

=


= 45
2
2
10 5
5
cos α α
v u
v u

2) j i u 3 + =
j i v 6 5 − =

13 18 5 − = − = ⋅ v u
° ≈
|
|
¹
|

\
|
− = ⇒ − =


=


= 76 , 121
610
610 13
arccos
610
610 13
61 10
13
cos α α
v u
v u

3) k j i u − + = 3 2
k j i v 4 + − =

5 4 3 2 − = − − = ⋅ v u
° ≈
|
|
¹
|

\
|
− = ⇒ − =


=


= 36 , 108
42
7 5
arccos
42
7 5
18 14
5
cos α α
v u
v u


Prodotto vettoriale
v u,

Modulo α sin ⋅ ⋅ v u
Direzione u ⊥ e v ⊥ ω = ×v u
Verso tale che ( ) v u v u × , , sia una terna levogira

Proprietà del prodotto vettoriale
1) Anticommutatività
u v v u × − = ×
2) Distributività
( ) w u v u w v u w v u × + × = + × : , ,
3) R m v u ∈ ,
( ) ( ) ( ) v m u v u m v u m × = × = × ⋅
4) Annullamento del prodotto vettoriale
v u,
v u
v v v u
u u
// cioè 0 sin 3)
0 cioè 0 2) 0
0 cioè 0 1)
=
= = ⇔ = ×
= =
α



10
Esempi
1) k j i u 2 + + =
k j i v 4 2 2 + + =

0 // 2 = × ⇒ ⇒ = u v u v u v

Calcolo analitico del prodotto vettoriale
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( )( )
( ) ( ) ( )
3 2 1
3 2 1
3 2 1
1 2 3 3 2 2 1 3 3 1 3 1 2 2 1
3 2 2 3 3 2 3 1 1 3 3 1 2 1 1 2 2 1
3 2 2 3 3 1 1 3
3 2 3 2 2 1 1 2
3 1 3 1 2 1 2 1
3 3 3 3 2 3 2 3 1 3 1 3
3 2 3 2 2 2 2 2 1 2 1 2
3 1 3 1 2 1 2 1 1 1 1 1
3
1 ,
3
1 ,
3
1
3
1
3
1
3 3 2 2 1 1 3 2 1
3
1
3 3 2 2 1 1 3 2 1
3 2 1 3 2 1
0
0
0
, ,
, ,
, , , ,
v v v
u u u
e e e
e v u v u e v u v u e v u v u
e e v u v u e e v u v u e e v u v u
e e v u e e v u
e e v u e e v u
e e v u e e v u
e e v u e e v u e e v u
e e v u e e v u e e v u
e e v u e e v u e e v u
e e v u e v e u e v e u v u
e v e v e v e v v v v v
e u e u e u e u u u u u
v v v u u u Oxyz
j i
j i j i
j i
j j i i
j
j j
i
i i
j
j j
i
i i
= − + − − − =
= × − + × − + × − =
= + × − × −
+ × + + × −
+ × + × + =
= × + × + × +
+ × + × + × +
+ × + × + × =
= × = × = × = ×
= + + = =
= + + = =
∑ ∑ ∑ ∑


= = = =
=
=


Doppio prodotto vettoriale
( ) ( ) ( )u w v v w u w v u
w v u
⋅ − ⋅ = × ×
, ,



11
Prodotto misto
( ) . e , vettori dai formato ido parallelep del volume
, ,
w v u w v u
w v u
= ⋅ ×






( ) V H A w A w v u w v u
A h v v u v u
= ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ × = ⋅ ×
= ⋅ = ⋅ ⋅ = ×
β β
α
cos cos
sin






Il prodotto misto gode della seguente proprietà:
( ) ( ) ( ) u w v v u w w v u ⋅ × = ⋅ × = ⋅ × Proprietà ciclica del prodotto misto

Momento polare


Convenzione: ( ) v P, indica il vettore v applicato in P


( ) v T P M
T
× − =





( ) v A P M r A
A
× − = ⇒ ∈

( ) ( ) ( ) v T A v A P v T P M M
A T
× − = × − − × − = − Legge di variazione del momento
rispetto al polo

u
v
w
v u×
α
β
h
T
P
v

12
Momento assiale


( ) v P,

( ) v T P M
T
× − =






Si definisce momento assiale la proiezione del momento polare sulla retta:
( ) | | e v T P e M M
T r
⋅ × − = ⋅ =

r A r T ∈ ∈ ,
( )
( ) | | ( ) | | e M v T A e e M e v T A e M e M
v T A M M
A A A T
A T
⋅ = ⋅ − × + ⋅ = ⋅ × − + ⋅ = ⋅
× − + =


Quindi
r A T
M e M e M = ⋅ = ⋅ : il momento assiale è unico.

Sistema di vettori applicati
( ) { }
n i i i
v P S
,..., 1
,
=
=

Definizione
Si definisce risultante del sistema il vettore:

=
=
n
i
i
v R
1
.

Definizione
Si definisce momento risultante del sistema rispetto al polo T il vettore:




( )

=
× − =
n
i
i i T
v T P M
1






Legge di variazione del momento risultante al variare del polo
( ) R T A M M
A T
× − + =

Dimostrazione
( )

=
× − =
n
i
i i A
v A P M
1

T
e
T
r

13
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) R T A v T A
v T A v A P T P v A P v T P M M
n
i
i
n
i
i
n
i
i i i
n
i
i i
n
i
i i A T
× − = × − =
= × − = × − − − = × − − × − = −

∑ ∑ ∑ ∑
=
= = = =
1
1 1 1 1


Definizione
Due sistemi di vettori applicati si dicono equivalenti se hanno lo stesso risultante e lo stesso
momento risultante rispetto ad un polo qualsiasi:
( ) { }
( ) { }
¹
´
¦
∀ =
=

=
=
=
=
T M M
R R
S S
u B S
v A S
T T
m j
j j
n i i i
'
'
' ~
, '
,
,..., 1
,..., 1


Esempi
1) k j i u − + = 3 2
k j i v 4 + − =

( ) ( ) ( ) k j i k j i
k j i
v u 5 9 11 3 2 1 8 1 12
4 1 1
1 3 2 − − = − − + + − − =

− = ×

2) k i u 3 − =
k j v + =
k j i w − + = 2 2

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k j i k i k j u w v v w u w v u
k j i k j i k j i
k j i
w v u
8 5 3 1 5
3 1 2 6 2 2 3 2 2
1 1 0
3 0 1
+ + − = − ⋅ − + ⋅ = ⋅ − ⋅ = × ×
= − − = − + ⋅ + − = − + ⋅ − = ⋅ ×


3) j i u + =
1
( ) 0 , 2 , 5
1
− P
j i u 4 3
2
− = ( ) 0 , 0 , 3
2
P
j i u 6 2
3
+ − = ( ) 0 , 3 , 1
3
− P
( ) 0 , 1 , 1 A

( )
( )
( ) k
k j i
u O P
k
k j i
u O P
u O P M
i
i i O
12
0 4 3
0 0 3
7
0 1 1
0 2 5
2 2
1 1
3
1
− =

= × −
= − = × −
× − =

=


14
( )
( ) k k k
k j i
k R A O M M
j i u u u u R
k k k k M
k j i
u O P
O A
i
i
O
6 5
0 3 2
0 1 1 5
3 2
5 0 12 7
0
0 6 2
0 3 1
3 2 1
3
1
3 3
− = − − = − − + − = × − + =
+ = + + = =
− = + − =
=

− = × −

=


4) k j i v − + = 2
1
( ) 1 , 1 , 1
1
P
k i v 7 3
2
+ − = ( ) 3 , 2 , 0
2
− P
k j v 2
3
− = ( ) 1 , 0 , 5
3
P
( ) ( ) 3 , 2 , 1 1 , 0 , 0 − Q P

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) k j i k j i j i
k j i
j i R Q P M M
k j i v v v v R
j i k j k j i k j i M
k j
k j i
v P P
k j i
k j i
v P P
k j i
k j i
v P P
v P P M
P Q
i
i
P
i
i i P
+ + − = + − − + + − =
− −
− − + + − = × − + =
− + − = + + = =
+ − = + + − − − + + − =
+ =

= × −
− − − =

− = × −
+ + − =

= × −
× − =


=
=
25 4 10 5 15
8 3 2
2 2 1 5 15
8 3 2
5 15 5 10 6 6 14
5 10
2 1 0
0 0 5
6 6 14
7 0 3
2 2 0
1 2 1
0 1 1
3 2 1
3
1
3 3
2 2
1 1
3
1


Teorema di Varignon
Dato un sistema di vettori che concorrono in un punto, esso è equivalente al sistema formato da un
unico vettore R applicato in O:

( ) { } ( ) { } R O S v O S
n i i
, ' ~ ,
,..., 1
= =
=
con

=
=
n
i
i
v R
1



15
Dimostrazione
( ) ( ) ( ) ( ) R T O M R T O v T O v T O M
R R v R
T
n
i
i
n
i
i T
n
i
i
× − = × − = × − = × − =
= =
∑ ∑

= =
=
'
'
1 1
1


Definizione
( ) { }
n i i i
v A S
,..., 1
,
=
= si dice equivalente a zero se
¹
´
¦
∀ =
=
T M
R
T
0
0


Definizione di coppia
( ) ( ) { } v Q v P − , ; ,

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) v Q P v T Q T P v T Q v T P M
v v R
T
× − = × − − − = − × − + × − =
= − + = 0


Si vede quindi che una coppia è un sistema equivalente a zero soltanto se i due vettori sono applicati
nello stesso punto.

Invariante scalare e invariante vettoriale
( ) { }
n i i i
v P S
,..., 1
,
=
=
( ) R A B M M B A
v R
B A
n
i
i
× − + = ∀
=

=
,
1


( ) | | ( ) | | R M R R A B R M R R A B M R M
B B B A
⋅ = ⋅ × − + ⋅ = ⋅ × − + = ⋅

E quindi: B A R M R M
B A
, ∀ ⋅ = ⋅

A R M
A
∀ ⋅ = I Invariante scalare

( )

=
× − =
n
i
i i T
v T P M
1




T T T
S N M + =

R
T
M
T
S
T
N

16
2
2 2
0
:
R
R R R R R N R M
R N M R
T T
T T
I
I = ⇒ = + = ⇒ ⋅ + ⋅ = ⋅
+ = ∈
λ λ λ λ
λ λ

R
R
N M
T T
2
I
+ =

R
R
2
I
= P Invariante vettoriale

Asse centrale di un sistema
Si definisce asse centrale di un sistema il luogo geometrico tale che la componente normale del
momento si annulla.

R
R
R M N
R N M A
A A
A A
2
0
:
I
= = ⇒ =
+ =
λ
λ

( ) ( )
( )
{
43 42 1
3 2 1
b
T
a
y
T T A
R
R
M R T A
T R A T M R
R
R A T M M
2
2
I
I
− = × −
∀ × − + = ⇒ × − + =


Risulta 0 = ⋅ b a :
0
2 2
= − = ⋅ − ⋅ =
|
|
¹
|

\
|
− ⋅ I I
I I
R R
R
R M R
R
M R
T T


Essendo i vettori a e b ortogonali, la soluzione
dell’equazione è data da:
( ) R
R
R
R
M R
T A
T
λ +
|
|
¹
|

\
|
− ×
= −
2
2
I


( ) T R
R
M R
T A
T
∀ +
×
= − λ
2
Equazione dell’asse centrale

Risoluzione delle equazioni vettoriali
b a y = ×

1) 0 0 = = b a :
y ∀

2) 0 0 ≠ = b a :
Impossibile

3) 0 0 = ≠ b a :
R con ∈ = λ λa y

4) b a b a ⊥ ≠ ≠ 0 0 :
R con
2
∈ +
×
= λ λa
a
b a
y

17
Esempi
1) j i v + =
1
( ) 0 , 0 , 1
1
A
k v =
2
( ) 2 , 0 , 0
2
A
( ) j i v − =
2
1
3
( ) 0 , 1 , 1
3
A

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
7
1
4
1
4
9
0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
3
2
1
2
1
2
1
0 0 1
0
2
1
2
1
0 1 0
1 0 0
2 0 1 0
2
1
2
3
2
1
1
2
1
1
2
1
2
1
2
2
3 1 3 2 1 2 1 1 1
3
1
1
3
1
1
1
= + + = ⋅ =
= =
= − + = |
¹
|

\
|
+ + ⋅ |
¹
|

\
|
− = ⋅ =
− = |
¹
|

\
|
− + − − − =

+ − + =
= × − + × − + × − = × − =
+ + = + |
¹
|

\
|
− + |
¹
|

\
|
+ = |
¹
|

\
|
− + + + = =


=
=
R R R
R
R
k j i k j R M
k j k j
k j i k j i
v A A v A A v A A v A A M
k j i k j i j i k j i v R
A
i
i i A
i
i
I
I
P
( ) ( ) ( )
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
+ =
+ =
+ =
⇒ + + − = − = −
|
¹
|

\
|
+ + |
¹
|

\
|
+ + |
¹
|

\
|
+ − = |
¹
|

\
|
+ + + |
¹
|

\
|
+ + − =
= |
¹
|

\
|
+ + +

= +
×
= −
λ
λ
λ
λ λ λ λ λ λ
λ λ
7
3
2
1
14
3
2
3
14
9
1 0 , 0 , 1 , ,
7
3
2
1
14
3
2
3
14
5
2
1
2
3
2
3
4
3
4
5
7
2
2
1
2
3
2
1
1 0
1
2
1
2
3
7
2
1
2
1
1
z
y
x
k z j y i x z y x A A
k j i k j i k j i
k j i
k j i
R
R
M R
A A
A


2) Il sistema precedente è equivalente al seguente sistema?
( )
( ) ( ) 0 , 0 , 0
2
1
0 , 1 , 1
2 2
1 1
B k j i u
B j i u
+ − =
+ =


¹
´
¦
=
=

1 1
'
'
' ~
A A
M M
R R
S S

18
( )
( ) ( ) ( )
1
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
0 0 1
0 1 1
0 1 0
'
2
1
2
3
2
1
2
1
'
2 1 2 1 1 1
2
1
1
2
1
A
i
i i A
i
i
M k j k j k
k j i k j i
u A B u A B u A B M
R k j i k j i j i u R
= − = |
¹
|

\
|
+ + − =

− + =
= × − + × − = × − =
= + + = |
¹
|

\
|
+ − + + = =


=
=


I due sistemi sono quindi equivalenti

3) Verificare che il seguente sistema è equivalente a zero:
( )
( )
( ) 0 , 1 , 1
1 , 1 , 0
1 , 0 , 1
3 3
2 2
1 1
A k i v
A k j v
A j i v
+ − =
− =
− =


¹
´
¦
∀ =
=

T M
R
S
T
0
0
zero a e equivalent è

( ) ( ) ( ) 0 0 0 0
3
1
= + + = + − + − + − = =

=
k j i k i k j j i v R
i
i

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | ( ) | | ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( )
0 0 0 0
1 1 1 1 1 2 1
1 1 1 2 1 1 1
1 0 1
1 1
1 1 0
1 1
0 1 1
1 1
, ,
3 3 2 2 1 1
3
1
= + + =
= − + − + + − + − + + − − + − + + + − − =
= − + − + + − + − − + + − + + + − + − + − =
=

− − − +

− − − +

− − − =
= × − + × − + × − = × − =

=
k j i
k y x y x j z x x z i y z y z
k y j z x i y k x j x i z y k y x j z i z
z y x
k j i
z y x
k j i
z y x
k j i
v T A v T A v T A v T A M
z y x T
i
i i T


Il sistema assegnato è quindi equivalente a zero


19
Sistemi di vettori applicati paralleli
( ) { }
n i i i
v P S
,..., 1
,
=
=



( ) { }
n i i i
e f P S
,..., 1
,
=
=

e f e f v R
n
i
i
n
i
i
= = =
∑ ∑
= = 1 1
con

=
=
n
i
i
f f
1


Definizione
Si definisce centro di un sistema di vettori applicati paralleli il punto C tale che:
( ) O O P f
f
O C
n
i
i i
∀ − = −

=1
1


Proprietà
1) Il centro di un sistema di vettori applicati paralleli è indipendente dal particolare punto O scelto:
( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
∑ ∑
∑ ∑ ∑
∑ ∑
= =
= = =
= =
− = − ⇒ − + =
= − − − + − + = − − − + − + =
= − + − + − + = − + =
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
O P f
f
O C O P f
f
O
O O f
f
O P f
f
O O O O O f
f
O P f
f
O O O
O O O P f
f
O O O O P f
f
O C
1 1
1 1 1
1 1
'
1
' '
1
'
'
1
'
1
' ' '
1
'
1
' '
' '
1
' '
1


2) ( ) { } ( ) R C e f P S
n i i i
, ~ ,
,..., 1 =
=

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
O O
n
i
i i
n
i
i i O
M R O C M
R O C e f O C e O C f e O P f e f O P M
= × − =
× − = × − = × − = ×
(
¸
(

¸

− = × − =
∑ ∑
= =
'
1 1


3) Proprietà distributiva:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) O C O C O P f
f
O P f
f
O P f
f
O C
n
m i
i i
m
i
i i
n
i
i i
− + − = − + − = − = −
∑ ∑ ∑
+ = = =
' ' '
1 1 1
1 1 1


e
1
v
1
P
2
v
2
P
3
v
3
P
n
v
n
P
...

20
Esempi
1) e v =
1
( ) 0 , 0 , 0
1
A
e v 2
2
= ( ) 0 , 0 , 1
2
A
e v 3
3
= ( ) 0 , 1 , 0
3
A

( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | | ( )
e e f R
O A f O A f O A f O A f
f
O C
f f
i
i i
n
i
i
6
0 ,
2
1
,
3
1
0 , 3 , 2
6
1
0 , 1 , 0 3 0 , 0 , 1 2 0 , 0 , 0
6
1
6
1 1
6 3 2 1
3 3 2 2 1 1
3
1
1
= =
|
¹
|

\
|
= = + + =
= − + − + − = − = −
= + + = =


=
=


2) ( ) 0 , 0 , 1 2
1 1
A j i v + =
( ) 0 , 1 , 0 4 2
2 2
A j i v + =
( ) 1 , 0 , 0
2
1
3 3
A j i v − − =

Ponendo j i e 2 + = si ottiene:
e v e v e v
2
1
2
3 2 1
− = = =

( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( )
e e f R
O A f O A f O A f O A f
f
O C
f f
i
i i
n
i
i
2
5
5
1
,
5
4
,
5
2
2
1
, 2 , 1
5
2
1 , 0 , 0
2
1
0 , 1 , 0 2 0 , 0 , 1
5
2
5
2 1
2
5
2
1
2 1
3 3 2 2 1 1
3
1
1
= =
|
¹
|

\
|
− = |
¹
|

\
|
− =
(
¸
(

¸

− + =
= − + − + − = − = −
= − + = =


=
=




2. Cinematica

La cinematica spesso viene anche chiamata “geometria del movimento”. I concetti di moto e quiete
non sono assoluti, bensì relativi.

Continuo spaziale e continuo temporale




I moti che analizzeremo sono di quattro tipi:
1) Moto del punto materiale:
( ) m P,
2) Moto di un sistema di punti materiali:
( ) { }
n i i i
m P S
,..., 1
,
=
=
3) Moto di un sistema rigido
4) Moto di un sistema continuo:
( ) P ρ funzione densità di massa

Moto del punto materiale
( ) m P,

Si dice che è noto il moto se si conosce un’applicazione:
( )
3
: E t P t p ∈ → ∈I
( ) I ∈ ∀ = t t P P

( ) ( ) ( ) ( )k t z j t y i t x O t P Oxyz + + + = : Equazione finita vettoriale del moto



x
y
z
O
1
P
2
P
( )
I Oxyz
t E
↓ ↓
,
3

22
La forma parametrica della traiettoria (spesso indicata con γ ) sarà:
( )
( )
( )
I ∈ ∀
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
t
t z z
t y y
t x x
: γ





( )
3
: E t s t s ∈ → ∈I








Spesso diremo che è data la legge oraria del moto.

Definizione
Si definisce ascissa curvilinea la lunghezza dell’arco percorso.

Definizione
Un moto si definisce progressivo se la funzione ( ) t s è una funzione crescente: 0 ' > = =
dt
ds
s s& .

Definizione
Un moto si definisce retrogrado se la funzione ( ) t s è una funzione decrescente: 0 < s& .

Velocità scalare
| | ( ) ( ) t t s t s t t t ∆ + ∆ + ,
La velocità scalare media è data da:
( ) ( )
t
t s t t s

− ∆ +
. La velocità scalare istantanea è definita
come:
( ) ( )
s
t
t s t t s
t
& =

− ∆ +
→ ∆ 0
lim .

Definizione
Gli istanti di tempo per cui risulta ( ) 0 = t s& si definiscono istanti di arresto.

Definizione
Un moto si definisce uniforme quando la sua velocità scalare istantanea è costante:
( ) ( )
0 0
cost. s t s t s & & & = = =

Integrando si ha:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
0
0
0
0 s t s t s t s s t s dt s dt t s
t t
+ = ⇒ = − ⇒ =
∫ ∫
& & & &
x
y
z
γ
1
P
2
P

23

Il moto uniforme è quindi rappresentato da una retta.

Velocità vettoriale
( ) ( ) | | t t t O t P t P P ∆ + − = ,
La velocità vettoriale media è data da:
( ) ( )
t
t P t t P

− ∆ +
. La velocità vettoriale istantanea è
definita come:
( ) ( )
( )
dt
dP
t P
t
t P t t P
t
= =

− ∆ +
→ ∆
&
0
lim .

Legame tra velocità scalare e velocità vettoriale


( ) ( ) ( )
τˆ s
ds
dP
s
dt
ds
ds
dP
dt
s t dP
dt
t dP
& & = = = = con τˆ tangente alla traiettoria.

τˆ s v & =
s s v & & = = τˆ perché τˆ è un versore

Accelerazione scalare
| | ( ) ( ) t t s t s t t t ∆ + ∆ + & & ,
L’accelerazione scalare media è data da:
( ) ( )
t
t s t t s

− ∆ + & &
. L’accelerazione scalare istantanea è
definita come:
( ) ( )
( ) t s
t
t s t t s
t
& &
& &
=

− ∆ +
→ ∆ 0
lim .

Definizione
Un moto si definisce accelerato se: 0 > ⋅ s s & & & .

Definizione
Un moto si definisce ritardato se: 0 < ⋅ s s & & & .

Definizione
Si definisce moto uniformemente accelerato un moto per cui risulta:
( ) a t s = = cost. & &

Integrando si ha:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
2
0
2
0
0
0
0
0 0
2
1
2
1
0
0
s t s at t s t s at s t s dt s at dt t s
s at t s at s t s adt dt t s
t t
t t
+ + = ⇒ + = − ⇒ + =
+ = ⇒ = − ⇒ =
∫ ∫
∫ ∫
& & & &
& & & & & &


( ) t P
τˆ

24
Accelerazione vettoriale
( ) ( ) t v t P =
&

L’accelerazione vettoriale media è data da:
( ) ( )
t
t v t t v

− ∆ +
. L’accelerazione vettoriale
istantanea è definita come:
( ) ( )
( ) t a
t
t v t t v
t
=

− ∆ +
→ ∆ 0
lim .

Legame tra accelerazione scalare e accelerazione vettoriale


( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
ds
d
t s t s
dt
ds
ds
d
t s t s
dt
s t d
t s t s t s
dt
d
dt
v d
t a
τ
τ
τ
τ
τ
τ τ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ ˆ
2
& & & & & & & & & & + = + = + = = =

Si dimostra che: n
r ds
d
ˆ
1 ˆ
=
τ
con r raggio di curvatura e nˆ normale al moto. Sostituendo si ha:
n
r
s
s a ˆ ˆ
2
&
& & + = τ .

Studio di un moto
Lo studio di un moto si articola in tre fasi:
1) Calcolare gli istanti di arresto:
( ) 0 = t s&
2) Verificare se il moto è progressivo o retrogrado:
( ) ( ) 0 0 < > t s t s & &
3) Verificare se il moto è accelerato o ritardato:
0 0 < ⋅ > ⋅ s s s s & & & & & &

Esempi
1) ( ) j t t i t t O t P
t t y
t t x
sin cos
sin
cos
+ = − ⇔
¹
´
¦
=
=


( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
2 2
1 cos sin 2 cos sin cos sin 2 sin cos
cos sin sin cos
cos sin sin cos sin cos
t t t t t t t t t t t t t
t t t t t t t s
j t t t i t t t j t t
dt
d
i t t
dt
d
t P
t P v t s
+ = + + + − + =
= + + − =
+ + − = + =
= =
&
&
&
&


τˆ
r

25

Istanti di arresto:
( ) t t t s ∀/ ⇒ = + ⇒ = 0 1 0
2
& non ci sono istanti di arresto

Moto progressivo o retrogrado:
( ) t t t s ∀ ⇒ > + ⇒ > 0 1 0
2
& moto sempre progressivo

Moto accelerato o ritardato:
( )
t
t
t
t s s
t
t
t
t
t s
=
+
⋅ + = ⋅
+
= ⋅
+
=
2
2
2 2
1
1
1
2
1 2
1
& & &
& &

0 0 > ⇒ > ⋅ t s s & & & moto sempre accelerato

2) ( ) t e t s
t
sin

= &

Istanti di arresto:
( ) π = ∨ = ⇒ = ⇒ = ⇒ =

t t t t e t s
t
0 0 sin 0 sin 0 &

Moto progressivo o retrogrado:
( )
( )
( ) retrogrado Moto : 2 ,
o progressiv Moto : , 0
0 0 sin 0 sin 0
π π
π
π


< < ⇒ > ⇒ > ⇒ >

t
t
t t t e t s
t
&


Moto accelerato o ritardato:
( )
( ) t t t e s s
t t e t e t e s
t
t t t
sin cos sin
sin cos cos sin
2
− = ⋅
− = + − =

− − −
& & &
& &

¦
¹
¦
´
¦
< < ∨ < <
< <

¹
´
¦
> −
>
⇒ > ⋅
π π
π
π
2
4
5
4
0
0
0 sin cos
0 sin
0
t t
t
t t
t
s s & & &



0
4
π

π
π
4
5

π 2
+ +
A R R A
Ritardato Accelerato = = R A

26
3) ( ) ( ) k t j t i t t P cos sin 1 + + + =

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) 2 sin cos 1
sin cos cos sin 1
2 2
= + + = =
− + = + + + =
t t t P t s
k t j t i k t
dt
d
j t
dt
d
i t
dt
d
t P
&
&
&


Istanti di arresto:
( ) imp. 0 2 0 ⇒ = ⇒ = t s& non ci sono istanti di arresto

Moto progressivo o retrogrado:
( ) t t s ∀ ⇒ > ⇒ > 0 2 0 & moto sempre progressivo

Moto accelerato o ritardato:
Essendo ( ) cost. 2 = = t s& , il moto è uniforme

Moto piano
Un moto si definisce piano se esiste un piano che contiene la traiettoria:
( )
( )
¹
´
¦
=
=
t y y
t x x
: γ

E’ anche possibile introdurre le coordinate polari nel piano:





( ) ( )
( ) ( )
¹
´
¦
=
=
t t y
t t x
ϑ ρ
ϑ ρ
sin
cos






Velocità angolare
( ) ( )
( ) t
t
t t t
t
ϑ
ϑ ϑ
&
=

− ∆ +
→ ∆ 0
lim

ϑ ω
&
=
k ϑ ω
&
= Vettore velocità angolare

Moto piano circolare
( ) R t = ρ

( )
( )
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
sin cos
sin
cos
R t R t R y x
t R y
t R x
= + = + ⇒
¹
´
¦
=
=
ϑ ϑ
ϑ
ϑ

Equazione della circonferenza
centrata nell’origine e di raggio R

( ) t ρ
( ) t ϑ
x
y

27
Sapendo che ( ) t R s ϑ = si ha:
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )n t R t R n
R
t R
t R n
r
s
s a t R s
t R v t R s
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
ˆ
2
2 2 2
ϑ τ ϑ
ϑ
τ ϑ τ ϑ
τ ϑ ϑ
& & &
&
& &
&
& &
& &
& &
& &
&
+ = + = + = ⇒ =
= ⇒ =


Moto piano circolare uniforme
( )
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
0
0
0
0
0
cost.
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
+ = ⇒ = − ⇒ =
= =
∫ ∫
t t t t dt dt t
t
t t
& & & &
& &


( )
( ) ¦
¹
¦
´
¦
+ =
+ =
0 0
0 0
sin
cos
ϑ ϑ
ϑ ϑ
t R y
t R x
&
&
Equazioni di un moto piano circolare uniforme

Moto armonico
Preso un punto P che si muove su una circonferenza con velocità costante, si definisce moto
armonico la proiezione del moto di P lungo un diametro.

( )
0 0
cos ϑ ϑ + = t R x
&
Legge matematica del moto armonico

( ) ( )
( ) ( )
0 0
2
0
0 0 0
cos
sin
ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ
+ − =
+ − =
t R t x
t R t x
& &
& &
& &
&


E quindi:
( ) ( ) 0
2
0
2
0
2
0
= + ⇒ − = ⇒ − = x x x x t x t x ω ω ϑ & & & &
&
& & Equazione del moto armonico

Moto rigido
Un moto si definisce rigido se sussiste la seguente relazione:
( ) ( ) cost. , = − ∀ t Q t P Q P

Proprietà caratteristiche del moto rigido
1) ( ) ( ) Q P t Q t P , cost. ∀ = −
2) ( ) ( ) ( ) ( ) Q P v v t Q t P
Q P
, 0 ∀ = − ⋅ −

Dimostrazione
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) cost. cost.
2
= − ⇒ = − t Q t P t Q t P

Derivando rispetto al tempo si ottiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 2 = − ⋅ − ⇒ = − ⋅ −
Q P
v v t Q t P t Q t P t Q t P
& &



28
3) Si ha un moto rigido se e solo se esiste un riferimento Oxyz in cui le coordinate dei punti non
variano al variare del tempo.

Dimostrazione



3 2 1
, , , P P P O






Dalla prima proprietà segue immediatamente che:
( )
( )
( ) cost.
cost.
cost.
3
2
1
= −
= −
= −
O P
O P
O P


Dimostriamo ora l’implicazione inversa. Per fissare le idee limitiamoci al caso piano:


( ) ( ) rigido è moto Il cost.
2
1 2
2
1 2
⇒ = − + − = − y y x x Q P

4) Teorema di Poisson
Preso un sistema S , se tale sistema è in moto rigido, allora ω ! ∃ tale che u ∀ solidale al sistema
S si ha: u
dt
u d
× = ω .

Formula fondamentale della cinematica dei rigidi



( ) ( ) ( ) ( )k t z j t y i t x O t P + + = −







( )
1 1
, y x P
( )
2 2
, y x Q
x
y
x
y
z
O
( ) t P
1
P
2
P
3
P
O
P

29
Supponiamo di trovarci in un sistema di riferimento solidale. Si ha:
( ) k z j y i x O t P + + = −

Deriviamo ambo i membri rispetto al tempo:
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x v v
O P
+ + = −

Applichiamo il teorema di Poisson:
( ) ( ) ( )
( )
( ) P O P v v
k z j y i x v v
k z j y i x v v
O P
O P
O P
∀ − × = −
+ + × = −
× + × + × = −
ω
ω
ω ω ω


Dato che il punto P è generico, possiamo scegliere un altro punto Q:
( ) O Q v v
O Q
− × = − ω

Sottraendo membro a membro si ottiene:
( ) Q P Q P v v
Q P
, ∀ − × = − ω Formula fondamentale della cinematica dei rigidi

Esempi
1) Dato il seguente sistema di vettori, determinare λ e µ affinché il moto sia rigido e calcolare ω :
( )
( )
( ) 0 , 2 , 0
0 , 0 , 0 2 2
1 , 0 , 0 2 3
3 3
2 2
1 1
P k j v
P k j i v
P k j i v
µ λ + =
− + − =
− + =


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
j v
v v P P
v v P P
2
0
2
0 4 2
0 2 2 2
0 2 , 2 , 1 0 , 2 , 0
0 2 , 1 , 3 1 , 2 , 0
0
0
3
2 3 2 3
1 3 1 3
=
¹
´
¦
=
=

¹
´
¦
= −
= − − −

¹
´
¦
= + − ⋅
= + − − ⋅ −

¹
´
¦
= − ⋅ −
= − ⋅ −
µ
λ
λ
µ λ
µ λ
µ λ


( )
( )
k j i
k i
k j i
k i
j i
k j i
j i
P P v v
P P v v
k j i
z
y
x
z
x
y
x z z y x
x y z y x
z y x
2
1
4
2
1
4
1
1 2
1
4
2 2
0 2 0
2
1 0 0
4
2 3 2 3
1 2 1 2
− + =
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
− =
=
=

¦
¹
¦
´
¦
= −
=
− = −

¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
+ − = = +
+ − =

= + −

¹
´
¦
− × = −
− × = −
+ + =
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω ω ω ω ω
ω ω ω ω ω
ω
ω
ω ω ω ω



30
2) Dato il seguente sistema di vettori, determinare λ affinché il moto sia rigido:
( )
( ) 1 , 3 , 1 3
1 , 2 , 1 5
2
2
2
1 1
− + − =
+ =
P k j i v
P k i v
λ


( ) ( ) ( ) ( )
k j i v
v v P P
+ − =
± = ⇒ = ⇒ = − ⇒ = − − ⋅ − ⇒ = − ⋅ −
4 3
2 4 0 4 0 0 , , 2 0 , 1 , 2 0
2
2 2 2
1 2 1 2
λ λ λ λ


Moto rigido traslatorio
Un moto rigido si definisce traslatorio quando la velocità angolare è nulla.

Q P v v
v v
Q P
Q P
,
0 0
∀ =
= − ⇒ = ω


Integrando ambo i membri si ha:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
0 0
0 0
Q P t Q t P
Q P t Q t P
Q t Q P t P
dt t Q dt t P
t t
− = −
− = −
− = −
=
∫ ∫
& &



Moto rigido rotatorio
Un moto rigido si definisce rotatorio quando esiste un’asse di punti fissi.



0 : = ∈ ∀
A
v r A





Applicando la formula fondamentale della cinematica dei rigidi, si deduce che:
( ) ( ) A P v A P v v P r A
P A P
− × = ⇒ − × = − ∀ ∈ ω ω

0
P
0
Q
( ) t P
r
A

31
Moto rigido elicoidale
Un moto rigido si definisce elicoidale se esiste una retta di punti fissi che trasla e il sistema ruota.



( ) t v r A
A
τ = ∈ ∀

( ) ( ) P r A A P t v
P
∀ ∈ ∀ − × = − , ω τ






Teorema di Mozzi
Ogni moto rigido è elicoidale.

Centro istantaneo di rotazione
Si definisce centro istantaneo di rotazione l’intersezione dell’asse di rotazione con il piano in cui
avviene il moto in ogni istante.

Teorema di Chasles
Se un moto rigido è piano, il centro istantaneo di rotazione appartiene alla retta passante per un
punto P ortogonale a
P
v .

Dimostrazione
Chiamiamo C il centro istantaneo di rotazione. Applicando la formula fondamentale della
cinematica dei rigidi, si ha:
( )
( )
( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) C P v C P v
C P C P C P v
C P v
C P v v
P P
P
P
C P
− ⊥ ⇒ = − ⋅
− ⋅ − × = − ⋅
− × =
− × = −
0
ω
ω
ω


r
A
Asse di Mozzi

32
Moto relativo


Definizione
Si definisce velocità (rispettivamente accelerazione) di trascinamento la velocità
t
v
(rispettivamente l’accelerazione
t
a ) di quel punto solidale al sistema relativo in moto nel sistema
assoluto.

Vediamo di trovare una relazione tra
a
v ,
r
v e
t
v :
( ) k z j y i x O t P + + = −
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
v
r
+ + =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
k d
z k
dt
dz
dt
j d
y j
dt
dy
dt
i d
x i
dt
dx
v
a
+ + + + + = + + + + + =

Secondo la definizione di velocità di trascinamento risulta:
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x v
t
+ + =

Quindi si ha:
t r a
v v v + = Principio dei moti relativi

Vediamo di trovare una relazione tra
a
a ,
r
a e
t
a :
k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
a
r 2
2
2
2
2
2
+ + =
2
2
2
2
2
2
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x a
t
+ + =
' x
' y
' z
' O
P
S
x
y
z
O
j
i
' i
' j
k
' k
Sistema relativo Sistema assoluto
r
r
a
v

a
a
a
v


33
|
|
¹
|

\
|
+ + + + =
= + + + + + + + + =
= + + + + + + + + + + + =
dt
k d
dt
dz
dt
j d
dt
dy
dt
i d
dt
dx
a a
t d
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x
dt
k d
dt
dz
dt
j d
dt
dy
dt
i d
dt
dx
k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
t d
k d
z
dt
k d
dt
dz
dt
j d
y
dt
j d
dt
dy
dt
i d
x
dt
i d
dt
dx
dt
k d
dt
dz
k
dt
z d
dt
j d
dt
dy
j
dt
y d
dt
i d
dt
dx
i
dt
x d
a
t r
a
2
2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

Per la formula di Poisson si ha:
( ) ( ) ( )
( )
r t r
t r t r a
v a a
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
a a k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
a a a
× + + =
=
(
¸
(

¸

|
¹
|

\
|
+ + × + + =
(
¸
(

¸

× + × + × + + =
ω
ω ω ω ω
2
2 2


Il termine ( )
r
v × ω 2 si chiama accelerazione di Coriolis. In definitiva si ha:
c t r a
a a a a + + =

Sistemi vincolati

Definizione
Un sistema si definisce libero quando può assumere qualunque configurazione. Con il termine
configurazione si indica una qualsiasi combinazione di posizione, velocità e accelerazione
prefissate.

Definizione
Un sistema si definisce vincolato quando esistono delle limitazioni per i caratteri cinematici (cioè
posizione, velocità e accelerazione). Chiameremo tali limitazioni vincoli.

Dato un punto ( ) z y x P , , , un vincolo agirà su ( ) t z y x z y x , , , , , , & & & . La rappresentazione matematica dei
vincoli è:
( ) m j t z y x z y x f
j
,..., 1 0 , , , , , , = ≥ & & &

Definizione
Un vincolo si definisce bilaterale quando è rappresentato da un’equazione:
( ) m j t z y x z y x f
j
,..., 1 0 , , , , , , = = & & &

Definizione
Un vincolo si definisce unilaterale quando è rappresentato da una disequazione:
( ) m j t z y x z y x f
j
,..., 1 0 , , , , , , = ≥ & & &

Definizione
Un vincolo si definisce olonomo se agisce solo sulla posizione:
( ) m j z y x f
j
,..., 1 0 , , = ≥

Definizione
Un vincolo si definisce anolonomo se agisce su posizione e velocità:
( ) m j t z y x z y x f
j
,..., 1 0 , , , , , , = ≥ & & &


34
Esempi
1)









2)







3)








4)









Definizione
Si definisce grado di libertà di un sistema il numero di parametri indipendenti che descrivono il
moto del sistema.

Esempi
1) Per un punto ( ) z y x P , , libero, il grado di libertà è 3 = n
2) Per un punto che si muove su una circonferenza, il grado di libertà è 1 = n
3) Per un punto vincolato a muoversi nel primo quadrante, il grado di libertà è 2 = n

Regole utili per determinare il grado di libertà
1) Punto libero: 3 = n
2) N punti: m N n − = 3
3) Solido: 6 = n
x
y
R
P
¹
´
¦
=
= +
0
2 2 2
z
R y x
sono vincoli bilaterali
x
y
¦
¹
¦
´
¦
=


0
0
0
z
y
x
sono vincoli unilaterali
b ax y + =
P ¹
´
¦
=
+ <
0 z
b ax y
sono vincoli olonomi
x
y
P
x
y
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
1
0
0
k x
z
y
&
sono vincoli anolonomi

35
4) N solidi: m N n − = 6

Definizione
Un sistema si definisce labile se 0 > n , si definisce isostatico se 0 = n e si definisce iperstatico se
0 < n .



3. Dinamica

La dinamica si interessa dello studio delle cause che danno luogo ai moti dei corpi.

Definizione
Un punto ( ) m P, si definisce libero se può assumere qualunque configurazione (cioè non ha
vincoli).

Definizione
Un punto ( ) m P, si definisce isolato se si muove in assenza di altri punti.

Primo assioma della dinamica (principio d’inerzia)
Esiste un sistema spazio-tempo, che chiameremo sistema di riferimento inerziale, in cui un punto
isolato o è in quiete o si muove di moto rettilineo uniforme.

Attualmente il miglior sistema inerziale conosciuto è quello centrato sul Sole e con i tre assi nella
direzione di tre stelle fisse.

Secondo assioma della dinamica
Presi un sistema inerziale
3
E , n punti
n
P P,...,
1
e un punto P con una certa accelerazione ( ) t a
risulta che: se si considerano solo i punti P e
1
P si avrà un’accelerazione ( ) t a
01
, se si considerano
solo i punti P e
2
P si avrà un’accelerazione ( ) t a
02
, ecc. L’assioma afferma che: ( ) ( )

=
=
n
i
i
t a t a
1
0
.

Terzo assioma della dinamica
Considerati due punti
i
P e
j
P , si ha ovviamente un’accelerazione
ij
a . Tuttavia, anche il punto
j
P
ha un’accelerazione rispetto a
i
P , che indichiamo con
ji
a . L’assioma afferma che:
i
j
ji
ij
m
m
a
a
= dove
i
m e
j
m sono le masse inerziali.

Quarto assioma della dinamica
Le accelerazioni
ij
a e
ji
a hanno come direzione quella della retta congiungente
i
P e
j
P e verso
opposto.


i
P
ij
a
j
P
ji
a
i
P
ij
a
j
P
ji
a

37
Legge di Newton
Preso un punto P di massa inerziale m che si muove in un sistema inerziale
3
E , si può
considerare: ( ) t P P F a m , ,
&
= .

La relazione precedente può essere vista come un’equazione differenziale in forma normale:
( )
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
0
0
0
0
, ,
x x
x x
t x x F x m
x
& &
& & &


Principio di azione e reazione

Dal quarto assioma si sa che
ij
F e
ji
F hanno stessa direzione e verso opposto. Il terzo assioma
invece dice che queste forze hanno lo stesso modulo.

Classificazione delle forze
In questa trattazione ci limiteremo a considerare quattro forze particolari: la forza elastica, la forza
gravitazionale, la forza di resistenza viscosa e la forza peso.

Forza elastica


( ) O P k a m
F a m
− − =
=


Preso un sistema di riferimento centrato in O, si ha:



Considerando la proiezione sull’asse x, si ottiene:
kx x m − = & &
0 = + kx x m& & Equazione di un moto armonico

Forza gravitazionale
( ) O P vers
r
m M
k F
T
− − =
2
Legge di gravitazione universale

O
P
x
y
i i
m P,
ij i ij ij
a m F a = →
j j
m P ,
ji j ji ji
a m F a = →
O P
( ) O P k F − − = con k costante elastica

38
Forza di resistenza viscosa
x x x m x m
v m F
& & & & & & λ λ
λ
− = ⇒ − =
− =


Nel caso in cui ci sia anche una forza elastica avremo:
x m kx x m & & & λ − − =

Forza peso
g m P =

Statica
La statica è la parte della dinamica che si occupa dei corpi in quiete.

Definizione
Consideriamo un sistema inerziale
3
E e un punto P di massa m sul quale agisce la forza F .
All’istante t il punto ha posizione P .
( )
( )
( ) t t P t P
t P
P t P
≥ ∀ = ⇒
¹
´
¦
=
=
0
&

Quindi il punto P è in equilibrio se all’istante t assume posizione P e velocità nulla e poi rimane
in quella posizione.

Proprietà
( ) 0 , 0 , equilibrio in è = ⇔ t P F P

Dimostrazione
( )
( )
equilibrio in è cost. 0 cost. 0
0
0
P P P P P P P
t P
P t P
P m
F P m
⇒ = ⇒ = ⇒ = ⇒ = ⇒ = ⇒
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
=
& & & &
&
& &
& &


Dimostriamo ora l’implicazione inversa:
( ) ( ) ( ) 0 0 0 = ⇒ ≥ ∀ = ⇒ ≥ ∀ = ⇒ ≥ ∀ =
=
F t t t P t t t P t t P t P
F P m
& & &
& &


Supponiamo ora di trovarci in un sistema di riferimento
3
E non inerziale. Per il primo assioma
possiamo scegliere '
3
E inerziale ( F a m E = ← '
3
). Prendiamo
3
E relativo e '
3
E assoluto:
F a m a E
a E
a a
r
= '
3
3


c t r
c t a r
c t r a
c t r a
a m a m F a m
a m a m a m a m
a m a m a m a m
a a a a
− − =
− − =
+ + =
+ + =



39
Definizione (equilibrio relativo)
( )
( ) t t P t P
v
P t P
F P E
r
≥ ∀ = ⇒
¹
´
¦
=
=
0
3


Proprietà
0 relativo equilibrio in è = − ⇔
t
a m F P

Dimostrazione
( ) 0 2
0 0
= × =
= ⇒ =
− − =
r c
r r
c t r
v a
a v
a m a m F a m
ω

Quindi 0 = −
t
a m F . Dimostriamo ora l’implicazione inversa:
( )
P P P v v a m
v m a m
a m a m F a m
r r r
r r
c t r
= ⇒ = ⇒ = ⇒ = ⇒ =
× − =
− − =
cost. 0 cost. 0
2 0 ω


Definizione
Si definisce forza peso l’opposto che bisogna applicare affinché ci sia l’equilibrio rispetto alla
Terra.


( )
( ) 0
0
2 *
2
= − + +
= − +
P P m A F
P P m F
ω
ω


Ma ( ) O P vers
R
m M
h A
T
T
− − =
2
. Quindi si ha:
( ) ( ) P P m O P vers
R
m M
h F
T
T
− − − =
2
2
*
ω

Ricordando che
*
F P − = , si ottiene:
x
y
z
O
P
P
( ) P P a
a m F
t
t
− − =
= −
2
0
ω


40
( ) ( )
( ) ( )
g m P
P P O P vers
R
M
h m P
P P m O P vers
R
m M
h P
T
T
T
T
=
(
¸
(

¸

− + − − =
− + − − =
2
2
2
2
ω
ω


Equazioni fondamentali o cardinali della meccanica razionale
( ) { }
n i i i
m P S
,..., 1
,
=
= Sistema di punti materiali

Preso un sistema di riferimento inerziale, si può scrivere:


∑ ∑ ∑
= = =
+ =
+ =
n
i
ext
i
n
i
int
i
n
i
i i
ext
i
int
i i i
F F a m
F F a m
1 1 1


Per il principio di azione e reazione risulta 0
1
=

=
n
i
int
i
F , mentre
ext
n
i
ext
i
R F =

=1
. In definitiva si ha:
ext
n
i
i i
R a m =

=1
Prima equazione fondamentale della meccanica razionale nella prima forma

Fissiamo ora un punto O:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
∑ ∑ ∑
= = =
× − + × − = × −
× − + × − = × −
+ =
n
i
ext
i i
n
i
int
i i
n
i
i i i
ext
i i
int
i i i i i
ext
i
int
i i i
F O P F O P a m O P
F O P F O P a m O P
F F a m
1 1 1


E quindi:
( )
ext
O
n
i
i i i
M a m O P = × −

=1


Riepilogando:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
∀ = × −
=


=
=
O M a m O P
R a m
ext
O
n
i
i i i
ext
n
i
i i
1
1

Equazioni fondamentali della meccanica razionale nella
prima forma

Queste equazioni sono necessarie ma non sufficienti per descrivere un moto.

int
i
F
ext
i
F
i i i
F a m = ( )
i i
m P,

41
Definizione
Si definisce integrale primo una funzione ( ) t P P f
i i
, ,
&
che si mantiene costante lungo il moto, cioè:
( ) cost. , , = t P P f
i i
&


Baricentro

Definizione
Dato un sistema di punti materiali ( ) { }
n i i i
m P S
,..., 1
,
=
= , si definisce baricentro del sistema S e si
indica con G il punto tale che: ( )

=
− = −
n
i
i i
O P m
M
O G
1
1
con

=
=
n
i
i
m M
1
.

Il baricentro non è altro che un particolare centro e quindi valgono le stesse proprietà come
l’indipendenza da O e la proprietà distributiva.

( )
( )
( )
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=
=
=



=
=
=
n
i
i i G
n
i
i i G
n
i
i i G
i i i i
G G G
z m
M
z
y m
M
y
x m
M
x
z y x P
O
z y x G
Oxyz
1
1
1
1
1
1
, ,
0 , 0 , 0
, ,


Sistema continuo
Preso un corpo C e indicata con ρ la densità di massa, si ha che:

=
C
dC M ρ .

Definizione
Se cost. = ρ il corpo si dice omogeneo. Nel caso monodimensionale si ha l m ⋅ = ρ , nel caso di una
superficie si ha A m ⋅ = ρ e nel caso tridimensionale si ha V m ⋅ = ρ .

In questa trattazione ci limiteremo solo a densità costanti o funzioni della sola posizione, cioè
( ) P ρ ρ = .

( )
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
=
=
=
− = −




C
G
C
G
C
G
C
zdz
M
z
ydy
M
y
xdx
M
x
dC O P
M
O G
ρ
ρ
ρ
ρ
1
1
1
1



42
Proprietà grafiche



Teoria dei baricentri dei fori





1
G
2
G
x
y
Lamina forata
1
G
2
G
x
y
( ) ( )
2 1
2 2 1 1
2 2 2
1 1 1
m m
O G m O G m
O G
A m G
A m G

− − −
= −
⋅ =
⋅ =
ρ
ρ

Lamina
G
Rettangolo
1
G
2
G
x
y
( )
( )
( ) ( )
2 1
2 2 1 1
2
1
1
2 2 2
1 1 1
1
1
m m
O G m O G m
O G
O G m
M
O G
O P m
M
O G
A m G
A m G
i
i i
n
i
i i
+
− + −
= −
− = −
− = −
⋅ =
⋅ =


=
=
ρ
ρ


43
Teoremi di Pappo-Guldino
1) Se si ha una linea e la si fa ruotare lungo un asse (per esempio l’asse x) risulta che:

Nel caso di una semicirconferenza si ha:
π π π
π r
r
r
y
G
2
2
4
2
=

= .

2) Se si ha una superficie e la si ha fa ruotare lungo un asse (per esempio l’asse x) risulta che:



Equazioni fondamentali della meccanica razionale nella seconda forma

Definizione
Dato il sistema ( ) { }
n i i i
m P S
,..., 1
,
=
= , si definisce quantità di moto il vettore:

=
=
n
i
i i
v m Q
1
.

Definizione
Dato il sistema ( ) { }
n i i i
m P S
,..., 1
,
=
= , si definisce momento della quantità di moto il vettore:
( )

=
× − =
n
i
i i i O
v m O P K
1
.

Deriviamo rispetto al tempo le due espressioni precedenti:
∑ ∑
= =
= =
n
i
i i
n
i
i
i
a m
dt
v d
m Q
1 1
&

( ) ( ) ( ) ( )
( ) Q v M M v m v a m O P v m v v m v
a m O P v m v v
dt
v d
m O P v m O P
dt
d
K
O
ext
O
ext
O
n
i
i i O
n
i
i i i
n
i
i i O
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i O i
n
i
i
i i i i i O
× − = + × − = × − + × − × =
= × − + × − =
(
¸
(

¸

× − + × − =
∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
= = = =
= = =
1 1 1 1
1 1 1
&


In definitiva:
¦
¹
¦
´
¦
∀ × − =
=
O Q v M K
R Q
O
ext
O O
ext
&
&

Equazioni fondamentali della meccanica razionale nella
seconda forma

Se si volesse eliminare il termine Q v
O
× , dovrebbe verificarsi una delle seguenti condizioni:
1) fisso 0 O v
O
=
2) 0 0
1
= =

=
n
i
i i
v m Q
x
( )
( ) superficie della area 2
generato solido del volume
x asse sull' giace

=
π
G
G
y
x

x
( )
( ) curva della lunghezza 2
generata superficie della area
x asse sull' giace

=
π
G
G
y
x


44
3) Q v
O
//

Equazioni fondamentali della meccanica razionale nella terza forma
Vediamo di ricavare una relazione tra la quantità di moto e il baricentro di un sistema:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
G
O
O G
n
i
i
O
n
i
i i O G
n
i
O i i O G
n
i
i i O G
n
i
i i
n
i
i i
v M Q M
M
v
Q
M
v v m
M
v
v m
M
v v
v v m
M
v v O P
dt
d
m
M
v v
O P m
M dt
d
O G
dt
d
O P m
M
O G
= ⇒ − = − ⇒ − = − ⇒
⇒ − = − ⇒ − = − ⇒

(
¸
(

¸

− = − ⇒ − = −
∑ ∑
∑ ∑
∑ ∑
= =
= =
= =
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1


Le condizioni per l’annullamento di Q v
O
× diventano quindi:
1) fisso 0 O v
O
=
2) 0 0 0 0
1
= ⇒ = ⇒ = =

=
G G
n
i
i i
v v M v m Q
3)
G O O
v v Q v // //

In definitiva si ha:
autonomo G
M K
R a M
ext
G G
ext
G
¦
¹
¦
´
¦
=
=
&

Equazioni fondamentali della meccanica razionale nella
terza forma

Statica di un sistema
Consideriamo un sistema ( ) { }
n i i i
m P S
,..., 1
,
=
= e un insieme di forze
i
F . Le equazioni fondamentali
della meccanica razionale nella prima forza affermano che:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
∀ = × −
=


=
=
O M a m O P
R a m
ext
O
n
i
i i i
ext
n
i
i i
1
1


0 0 equilibrio in è Statica = ⇔ = ⇔ ⇔
i i i
a v P

Con queste considerazioni, le equazioni precedenti diventano:
¦
¹
¦
´
¦
∀ =
=
O M
R
ext
O
ext
0
0
Equazioni della statica

Le forze esterne si dividono in forze attive e reazioni vincolari, quindi si può scrivere:
( ) ( )
( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
∀ = +
= +
O M M
R R
v
O
a
O
v a
0
0


Le forze attive sono per esempio la forza peso, la forza elastica oppure una data forza assegnata. Le
reazioni vincolari sono le equazioni dei vincoli.


45
Definizione
Un vincolo si definisce fisso se non dipende dal tempo.

Definizione
Un vincolo si definisce liscio se può essere rappresentato come una forza applicata al punto di
contatto ed ortogonale ad esso.



Classificazione delle reazioni vincolari
In questa trattazione considereremo solo vincoli fissi e lisci di tre tipi:
1) Carrello


2) Cerniera


3) Carrello con cerniera


Carrello
Consideriamo un’asta AB e fissiamola ad un carrello:


La reazione del carrello è sempre perpendicolare alla direzione del moto del carrello. Un’asta rigida
ha 6 gradi di libertà. Trovandosi in un piano, non ci sono né traslazione né rotazione lungo l’asse z;
inoltre l’asta è attaccata al carrello, quindi può solo traslare lungo l’asse x e possiede in definitiva 1
grado di libertà.

Ostacolo
ϕ
oppure
ϕ
A
B
ϕ
A
B

46
Cerniera
Consideriamo un’asta AB e fissiamola ad una cerniera:


La reazione della cerniera è sempre perpendicolare al corpo. Poiché l’asta si trova in un piano e la
cerniera blocca ogni traslazione, l’unica possibilità di movimento è la rotazione (per esempio è
possibile prendere l’angolo ϑ formato con l’asse x). Il sistema ha quindi 1 grado di libertà.

Carrello con cerniera
Consideriamo un’asta AB e fissiamola ad un carrello con cerniera:


La reazione del carrello con cerniera è sempre perpendicolare al corpo. Poiché si trova in un piano,
l’asta può traslare lungo l’asse x e ruotare. Il sistema ha quindi 2 gradi di libertà.

Energia cinetica

Definizione
Consideriamo un punto P di massa m che si muove con velocità v . Si definisce energia cinetica
l’espressione:
2
2
1
v m T = .

L’estensione ad un sistema di punti materiali è immediata:
( ) { }
i n i i i
v m P S
,..., 1
,
=
=

=
=
n
i
i i
v m T
1
2
2
1


Nel caso di un sistema continuo si ha:
C S =





=
C
dC v T
2
2
1
ρ

ϕ
A
B
ϕ
A
B
P

47
Teorema di König

Il teorema di König afferma che:
2
2
1
'
G
v M T T + =

Dimostrazione
Il principio dei moti relativi afferma che:
t r a
v v v + = . Sapendo che T appartiene al sistema
assoluto e ' T a quello relativo, l’equazione precedente diventa:
G i i
v v v + = '

Sostituendo nell’espressione dell’energia cinetica si ha:
( ) ( )
'
2
1
' '
2
1
'
2
1
' 2 '
2
1
'
2
1
2
1
2
1 1
2
1
2
1
2 2
1
2
1
2
Q v v M T v v m v m v m
v v v v m v v m v m T
G G
n
i
G i i
n
i
G i
n
i
i i
n
i
G i G i i
n
i
G i i
n
i
i i
⋅ + + = + + =
= + + = + = =
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
= = =
= = =


Ma 0 0 ' ' = ⋅ = = M v M Q
G
, essendo il baricentro G fermo rispetto a sé stesso, e quindi si ottiene
l’asserto:
2
2
1
'
G
v M T T + = .

Lavoro elementare di un sistema

Definizione
Consideriamo un punto P di massa m sul quale agisce una forza F . Indicato con dP lo
spostamento elementare, si definisce lavoro elementare l’espressione: dP F dL ⋅ = .



| |

⋅ =
2
1
2 1
,
P
P
P P
dP F L Lavoro da
1
P a
2
P (integrale di linea sulla curva γ )

' x
' y
' z
G
T ' T
i
P
x
y
z
O
baricentro G
1
1
P
t

2
2
P
t

γ

48
Definizione
Si definisce potenza lo scalare: v F ⋅ = P .

dt v dP
dt
dP
v = ⇒ =
| |
∫ ∫ ∫
= ⋅ = ⋅ =
2
1
2
1
2
1
2 1
,
t
t
t
t
P
P
P P
dt dt v F dP F L P

L’estensione ad un sistema di punti materiali è immediata:
( ) { }
i n i i i
F m P S
,..., 1
,
=
=

Considerando
i
dP come lo spostamento elementare per il generico punto
i
P , risulta:

=
⋅ =
n
i
i i
dP F dL
1
Lavoro elementare per un sistema di punti materiali

=
⋅ =
n
i
i i
v F
1
P Potenza per un sistema di punti materiali

Nel caso di un sistema continuo si ha:
C S =

⋅ =
C
dP F dL

Nel caso di un sistema rigido di punti materiali si ragiona partendo dalla formula fondamentale
della cinematica dei rigidi:
( ) Q P Q P v v
Q P
, ∀ − × = − ω

Scegliamo i punti
i
P e O:
( ) O P v v
i O i
− × + = ω

dt v dP
dt
dP
v
i i
i
i
= ⇒ =
( ) | |
( ) | | ( ) | |
∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
= = = =
= = =
⋅ × − + ⋅ = − × ⋅ + ⋅ =
= − × + ⋅ = ⋅ = ⋅ =
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
O i
n
i
i O i
n
i
i i
n
i
i i
dt F O P dO F dt O P F dt v F
dt O P v F dt v F dP F dL
1 1 1 1
1 1 1
ω ω
ω


E quindi, ponendo ψ ω = dt , si ottiene:
O M dO R dL
O
∀ ⋅ + ⋅ = ψ

Nel caso di un sistema di forze applicate parallele si ha:
( ) { } e f F m P S
i i n i i i
= =
= ,..., 1
,

∑ ∑
= =
⋅ = ⋅ =
n
i
i i
n
i
i i
dP e f dP F dL
1 1


49
( )

=
− = −
n
i
i i
O P f
f
O C
1
1
con

=
=
n
i
i
f f
1


Differenziando ambo i membri si ottiene:
( )
∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑
= =
= = = =
= ⇒ =
− = − = − = −
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i i
dP f fdC dP f
f
dC
dO dP f
f
dO f
f
dP f
f
dO dP f
f
dO dC
1 1
1 1 1 1
1
1 1 1 1


E quindi:
dC R dC e f dP f e dP e f dL
n
i
i i
n
i
i i
⋅ = ⋅ = ⋅ = ⋅ =
∑ ∑
= = 1 1


Potenziale
Consideriamo un sistema di riferimento Oxyz :
k dz j dy i dx dP
k F j F i F F
z y x
+ + =
+ + =


Il lavoro elementare si può quindi esprimere come:
dz F dy F dx F dP F dL
z y x
+ + = ⋅ =

Definizione
Si definisce potenziale una funzione U , se esiste, tale che: dz F dy F dx F dU
z y x
+ + = .

Proprietà
1) U F F
z
U
F
y
U
F
x
U
z y x
∇ = ⇔ =


=


=



Si può quindi affermare che U è un potenziale se è verificata questa proprietà.

2) dU dL =
Segue dal confronto delle uguaglianze. È noto, inoltre, dall’Analisi che dU è un differenziale
esatto perché dL è una funzione nota.

Calcolo di alcuni potenziali
In questa trattazione ci limiteremo al calcolo del potenziale per quattro forze: la forza peso, la forza
elastica, una forza costante generica e una coppia di forze agente in un punto.

Forza peso
( )
G G G
z y x G j mg P , , − =

G G G G G z y x
z y x
mgy dy mg dz mgdy dx dz F dy F dx F U
dz F dy F dx F dU
− = − = + − = + + =
+ + =
∫ ∫ ∫
0 0



50
Forza elastica
( ) ( ) ( ) P z y x Q z y x P Q P k F in applicata , , , ,
2 2 2 1 1 1
− − =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) | |
2 2
2 1
2
2 1
2
2 1
2
2 1
2
2 1
2
2 1
2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1
2 1 2 1 2 1
2 1 2 1 2 1
2 2 2 2 2
PQ
k
z z y y x x
k z z
k
y y
k
x x
k
z z d z z k y y d y y k x x d x x k dz F dy F dx F U
k z z d j y y d i x x d Q P d
k z z k j y y k i x x k F
z y x
− = − + − + − − =





− =
= − − − − − − − − − = + + =
− + − + − = −
− − − − − − =
∫ ∫


Forza costante generica
( ) z y x P k f j f i f F , ,
3 2 1
+ + =

z f y f x f dz f dy f dx f dz f dy f dx f dz F dy F dx F U
z y x 3 2 1 3 2 1 3 2 1
+ + = + + = + + = + + =
∫ ∫ ∫ ∫ ∫


Coppia di forze agente in un punto
( )k M M
z
ϑ = Momento della coppia

dL dU =
ψ ⋅ + =
O
M dO R dL con dt ω ψ =

La coppia ha ovviamente risultante nulla, quindi basterà calcolare:
( )
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
= ⋅ = ⋅ = ⋅ = ⋅ = ϑ ϑ ϑ
ϑ
ω ψ d M d k M dt k
dt
d
M dt M M U
z O O O O


Definizione
Si definisce energia potenziale l’opposto del potenziale: U − = π .

Teorema delle forze vive
La derivata rispetto al tempo dell’energia cinetica è uguale alla potenza: P =
dt
dT
.

Dimostrazione
( ) P = ⋅ = ⋅ = ⋅ = =
=
∑ ∑ ∑ ∑

= = = =
=
n
i
i i
n
i
i i i
n
i
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
v F v a m
dt
v d
v m v
dt
d
m
dt
dT
v m T
1 1 1 1
2
1
2
2
2
1
2
1
2
1


Definizione
Si definisce energia meccanica la somma dell’energia cinetica e dell’energia potenziale:
U T T E − = + = π .

Principio di conservazione dell’energia meccanica
( ) ( )
0
t E t E =


51
Dimostrazione
dL dt dT
dt
dT
= = ⇒ = P P
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0 0
0 0
t E t E t U t T t U t T t U t U t T t T dU dT
dU dT
dU dL
dL dT
t
t
t
t
= ⇒ − = − ⇒ − = − ⇒ =
= ⇒
¹
´
¦
=
=
∫ ∫


La relazione precedente è un esempio lampante di integrale primo e si può applicare a qualsiasi
sistema.

Esempio
1)





( ) ( ) ( ) ( ) gh v v m mgh t U t T t U t T
v m T mgy U
G
2 0
2
1
0
2
1
2
0 0
2
= ⇒ − = + ⇒ − = −
= − =


Momento d’inerzia per un sistema di punti

Definizione
Consideriamo un sistema ( ) { }
n i i i
m P S
,..., 1
,
=
= e una retta r e indichiamo con
i
δ la generica distanza
dalla retta r del punto
i
P . Si definisce momento d’inerzia rispetto alla retta r lo scalare:

=
=
n
i
i i r
m
1
2
δ J



r
i
P
i
δ
h

52
Per un sistema continuo si ha:
C S =

=
C
r
dC
2
ρδ J



Definizione
Il momento d’inerzia può anche essere definito in maniera alternativa:


( ) | |

=
× − =
n
i
i i r
e O P m
1
2
ˆ J




Verifichiamo se le due definizioni sono equivalenti:
( )
( ) | |
∑ ∑
= =
= × − =
= ⋅ − = ⋅ ⋅ − = × −
n
i
i i
n
i
i i r
i i i i i i
m e O P m
O P e O P e O P
1
2
1
2
ˆ
sin sin ˆ ˆ
δ
δ α α
J


Definizione
Si definisce tensore un ente geometrico che ha 9 componenti.

Definizione
Si definisce tensore d’inerzia quel tensore avente come prime tre componenti i momenti d’inerzia
rispetto ai tre assi cartesiani
xx
I ,
yy
I e
zz
I (spesso è utilizzata la notazione
11
I ,
22
I e
33
I ) e come
altre componenti i momenti d’inerzia centrifughi
yx xy
I I = ,
zy yz
I I = e
zx xz
I I = (spesso è
utilizzata la notazione
21 12
I I = ,
32 23
I I = e
31 13
I I = ):
( )
( )
( )



=
=
=
+ = =
+ = =
+ = =
n
i
i i i zz
n
i
i i i yy
n
i
i i i xx
y x m I I
z x m I I
z y m I I
1
2 2
33
1
2 2
22
1
2 2
11

zx
n
i
i i i xz
zy
n
i
i i i yz
yx
n
i
i i i xy
I z x m I I
I z y m I I
I y x m I I
= = =
= = =
= = =



=
=
=
1
13
1
23
1
12


r
P
δ
C
r
i
P
i
δ
O


53
Teorema di Huygens
Supponiamo di avere una retta
0
r passante per il baricentro e parallela ad un’altra retta r . Allora:
2
Md
o
r r
+ = J J .



Dimostrazione
( ) | | ( ) ( ) | | { } ( ) ( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | | ( )
)
`
¹
¹
´
¦
×
(
¸
(

¸

− ⋅ × − + × − + × − =
= × − × − + × − + × − =
= × − + × − = × − + − = × − =
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
= = =
= = =
= = =
e G P m e O G m e O G e G P m
e O G e G P m e O G m e G P m
e O G e G P m e O G G P m e O P m
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i r
ˆ ˆ 2 ˆ ˆ
ˆ ˆ 2 ˆ ˆ
ˆ ˆ ˆ ˆ
1 1
2
1
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
J


Per definizione di baricentro si può scrivere:
( ) ( ) 0
1 1
1 1
= − = − ⇒ − = −
∑ ∑
= =
n
i
i i
n
i
i i
G P m
M
G G O P m
M
O G

E quindi:
( ) | | ( )
2 2
0 0
ˆ 0 ˆ 2 Md e e O G Md
r r r
+ = × ⋅ × − + + = J J J

Proprietà
( )
2 2
'
' d d M
r r
− = − J J



Dimostrazione
2
Md
o
r r
+ = J J
2
'
' Md
o
r r
+ = J J

Sottraendo membro a membro si ha:
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2
'
' ' ' d d M Md Md Md Md
o o o o
r r r r r r
− = − − + = + − + = − J J J J J J

0
r
G
r ' r
' // r r
0
r
G
r
d

54
Relazione tra il momento d’inerzia e il momento della quantità di moto
Consideriamo un sistema rigido in moto rotatorio. Sappiamo che:
( ) O P v
i i
− × = ω
( )

=
× − =
n
i
i i i O
v m O P K
1


Sostituendo si ottiene:
( ) ( ) | |
( )
( ) ω δ ω δ δ ω α ω
δ ω α ω ω
ω
r
n
i
i i
n
i
i i i
n
i
i i i i O
i i i i
n
i
i i i O
m m O P O P m K
O P O P
O P m O P K
J = ⋅ = ⋅ = ⋅ − × ⋅ − =
= ⋅ − ⋅ = − ×
− × × − =
∑ ∑ ∑

= = =
=
1
2
1 1
1
sin
sin

In definitiva:
ω
r O
K J =

Ellissoide d’inerzia


( ) | |

=
× − =
n
i
i i r
e O P m
1
2
ˆ J
( ) ( ) ( ) ( )k y x j z x i z y z y x
k j i
e O P
i i i i i i i i i i
α β α γ β γ
γ β α
− + − − − = = × − ˆ
( ) ( ) ( ) | |
| |
( ) ( ) ( )
αβ αγ βγ γ β α αβ αγ βγ
γ β α
αβ α β αγ α γ βγ β γ
α β α γ β γ
xy xz yz zz yy xx
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i i i i i i i i i i i
n
i
i i i i i i i r
I I I I I I y x m z x m z y m
y x m z x m z y m
y x y x z x z x z y z y m
y x z x z y m
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2
1 1 1
1
2 2 2
1
2 2 2
1
2 2 2
1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1
2 2 2
− − − + + = − − −
+ + + + + + =
= − + + − + + − + =
= − + − + − =
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑


= = =
= = =
=
=
J


r
x
y
z
O

( )
i i i i
z y x P
k j i e
, ,
ˆ
=
+ + = γ β α


55
Prendiamo un punto ( ) z y x R , , tale che
r
OR
J
1
= :
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
=
=

¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
=
=
=
+ + = + +
= −
z
y
x
z
y
x
k j i k z j y i x
e O R
r
r
r
r
r
r
r
r
J
J
J
J
J
J
J
J
γ
β
α
γ
β
α
γ β α
1
1
1
1
ˆ
1


Sostituendo si ha:
yz I xz I xy I z I y I x I
yz r xz r xy r zz r yy r xx r r
J J J J J J J 2 2 2
2 2 2
− − − + + =

Da cui si ottiene:
1 2 2 2
2 2 2
= − − − + + yz I xz I xy I z I y I x I
yz xz xy zz yy xx
Equazione dell’ellissoide d’inerzia

Se supponiamo che i momenti centrifughi sono nulli si ha:
1
2 2 2
= + + z I y I x I
zz yy xx
Equazione di una sfera nello spazio

Definizione
Un sistema di riferimento in cui si verifica la relazione precedente si definisce terna principale
d’inerzia.

Energia cinetica rotazionale
In un moto rigido rotatorio, sapendo che vale la relazione ( ) O P v
i i
− × = ω , l’energia cinetica è
calcolabile in questo modo:
( ) | |
2
1
2 2
1
2 2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
ω δ ω δ ω ω
r
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
m m O P m v m T J = = = − × = =
∑ ∑ ∑ ∑
= = = =


Il teorema di König ci permette di giungere a questa conclusione:
2 2
2
1
2
1
G G
v M T + = ω J


Rotazione Traslazione

56
Lavoro virtuale
Consideriamo un sistema ( ) { }
N i i i
m P S
,..., 1
,
=
= con n gradi di libertà. Indichiamo con
h
q per
n h ,..., 1 = le coordinate lagrangiane e assumiamo le seguenti convenzioni:
i
dP spostamento reale
i
P δ spostamento virtuale

Definizione
Si definisce reale uno spostamento consentito dai vincoli.

Definizione
Si definisce virtuale uno spostamento valutato considerando i vincoli come fissi nel tempo.

In generale risulta: ( ) t q q P
n i
, ,...,
1


Differenziando si ha:
dt
t
P
q
q
P
dt
t
P
q
q
P
q
q
P
dP
i
n
h
h
h
i i
n
n
i i
i


+


=


+


+ +


=

=1
1
1
... δ δ δ

Poiché lo spostamento è virtuale, scompare la dipendenza dal tempo, cioè 0 =


t
P
i
.

=
⋅ =
N
i
i i
dP F dL
1


=
⋅ =
N
i
i i
P F L
1
δ δ Lavoro virtuale

∑ ∑ ∑ ∑ ∑
= = = = =
=
|
|
¹
|

\
|


⋅ =
|
|
¹
|

\
|


⋅ =
n
h
h h
n
h
h
N
i h
i
i
N
i
n
h
h
h
i
i
q Q q
q
P
F q
q
P
F L
1 1 1 1 1
δ δ δ δ

Definizione
L’espressione

=


⋅ =
N
i h
i
i h
q
P
F Q
1
si definisce componente lagrangiana della sollecitazione.

Teorema
Condizione necessaria e sufficiente affinché i vincoli siano lisci è che il lavoro virtuale delle
reazioni vincolari sia maggiore o uguale a zero:
( )
P L
v
δ δ ∀ ≥ ⇔ 0 lisci Vincoli


57
Dimostrazione
Primo caso


( )
0 cos ≥ ⋅ ⋅ = ⋅ = α δ ϕ δ ϕ δ P P L
v
poiché è sempre
2
0
π
α ≤ ≤

Secondo caso


( )
0
2
2
1
1
≥ ⋅ + ⋅ = P P L
v
δ ϕ δ ϕ δ poiché, per quanto detto prima, 0
1
1
≥ ⋅ P δ ϕ e 0
2
2
≥ ⋅ P δ ϕ

Dimostriamo ora l’implicazione inversa.
Primo caso


P P
P
P
δ ϕ δ ϕ
δ ϕ
δ ϕ
⊥ ⇒ = ⋅ ⇒
¦
¹
¦
´
¦
≥ ⋅ −
≥ ⋅
0
0
0


0 cos 0 cos ≥ ⇒ ≥ ⋅ ⋅ α α δ ϕ P la reazione è diretta verso l’alto

Il vincolo è quindi liscio.

i
S
P δ P δ −
( )
0 ≥
v
L δ
2
ϕ
'
i
S e '
j
S sono virtuali
1
ϕ
i
S
i
S
j
S '
j
S
j
S
'
i
S

Ostacolo
ϕ
ϕ Reazione vincolare
i
S
α

58
Equazioni di Lagrange
Consideriamo le equazioni fondamentali della meccanica razionale nella prima forma:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= × − − +
= − +

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
× − =
=




=
=
=
=
0
0
1
1
1
1
N
i
i i i
v
O
a
O
N
i
i i
v a
N
i
i i i
ext
O
N
i
i i
ext
a m O P M M
a m R R
a m O P M
a m R


Definiamo:
( ) m
N
i
i i
R a m = −

=1

Risultante delle forze d’inerzia
( )
( ) m
N
i
i i i
M a m O P
0
1
= × − −

=

Momento delle forze d’inerzia

Quindi si ha:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= + +
= + +
0
0
m
O
v
O
a
O
m v a
M M M
R R R


Supponiamo ora che gli spostamenti siano virtuali e che il sistema sia rigido:
( ) ( ) ( )
ψ δ δ
δ δ δ δ
⋅ + ⋅ =
+ + =
O
m v a
M O R L
L L L L


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) 0 0 0 = ⋅ + ⋅ = ⋅ + + + ⋅ + + = ⇒
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ =
ψ δ ψ δ δ
ψ δ δ
ψ δ δ
ψ δ δ
O M M M O R R R L
M O R L
M O R L
M O R L
m
O
v
O
a
O
m v a
m
O
m m
v
O
v v
a
O
a a


In definitiva:
( ) ( ) ( )
0 = + +
m v a
L L L δ δ δ Equazione di D’Alambert-Lagrange

Se aggiungiamo l’ipotesi che i vincoli siano lisci, cioè
( )
0 ≥
v
L δ , si ottiene:
( ) ( )
0 ≤ +
m a
L L δ δ Relazione simbolica di D’Alambert-Lagrange

Se supponiamo che gli spostamenti siano reversibili si ha:
( ) ( )
0 = +
m a
L L δ δ

Consideriamo ora le seguenti relazioni:
( )
( )


=
=
=
=
n
h
h h
m
n
h
h h
a
q L
q Q L
1
1
δ τ δ
δ δ



59
Sostituendo si ottiene:
( )
h
n
h
h h h
n
h
h h
n
h
h h
q q Q
q q Q
δ δ τ
δ τ δ
∀ = +
= +

∑ ∑
=
= =
0
0
1
1 1


E quindi:
n h Q
h h
,..., 1 0 = = +τ Prima stesura dell’equazione di Lagrange

Alla fine, per un sistema ( ) { }
N i i i
m P S
,..., 1
,
=
= con n gradi di libertà e coordinate lagrangiane
h
q per
n h ,..., 1 = , si giunge al seguente risultato:
n h Q
q
T
q
T
dt
d
h
h h
,..., 1 = =





&
Equazione di Lagrange

Dimostrazione
( )
( )
h
N
i
h
i
i
N
i
h
i
i i
h h
h
N
i h
i
i i
N
i h
i
i i
N
i h
i
i i
N
i h
i
i i
h
N
i h
i
i i
h
h
i
n
h
h
h
i
h h
i
n
h
h
h
i i
n
h
h
h
i n i
i
N
i h
i
i i
h
N
i
h
i
i i
N
i
h
i
i i
N
i
i
h
i
N
i
i i
h h
N
i
i i
Q
q
P
F
q
P
a m
q
T
q
T
dt
d
q
T
q
P
a m
q
v
v m
q
P
a m
q
P
v
dt
d
m
q
T
dt
d
q
P
v m
q
T
q
P
q
q
P
q q
v
q
q
P
t
P
q
q
P
dt
t q q dP
v
q
v
v m
q
T
q
v
v m
q
v
v m v
q
m v m
q q
T
v m T
=


⋅ =


⋅ =







+


⋅ =


⋅ +


⋅ =
|
|
¹
|

\
|


⋅ =




⋅ =




=
|
|
¹
|

\
|




=




=


+


= =


⋅ =




⋅ =


⋅ ⋅ =


= |
¹
|

\
|


=


=
∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑


∑ ∑

∑ ∑ ∑ ∑

= =
= = = =
=
=
= =
=
= = = =
=
1 1
1 1 1 1
1
1
1 1
1
1
1 1 1
2
1
2
1
2
, ,...,
2
2
1
2
1
2
1
2
1
&
&
&
&
& &
& &
& &


Se il sistema ammette potenziale, si dimostra che vale la relazione
h
h
q
U
Q


= e sostituendo
nell’equazione di Lagrange si ottiene:
n h
q
U
q
T
q
T
dt
d
h h h
,..., 1 =


=





&


60
Proprietà
n h
q
U
Q
h
h
,..., 1 = ∀


=

Dimostrazione
U L
dU dL
δ δ =
=


h
h
n
h
h h
n
h
h h
Q
q
U
q Q U
q Q L
=


⇒ =
=


=
=
1
1
δ δ
δ δ


Lagrangiana di un sistema
( ) 0
0
= +





=










=





U T
q q
T
dt
d
q
U
q
T
q
T
dt
d
q
U
q
T
q
T
dt
d
h h
h h h
h h h
&
&
&


Se supponiamo che U sia uniforme, cioè ( )
h
q U U = , risulta:
0 =


h
q
U
&


Quindi:
( )
( ) ( ) 0
0
= +


− +


= +



|
|
¹
|

\
|


+


U T
q
U T
q dt
d
U T
q q
U
q
T
dt
d
h h
h h h
&
& &


Definiamo U T + = L lagrangiana del sistema. In definitiva si ha:
0 =





h h
q q dt
d L L
&


Equivalenza tra le equazioni di Lagrange e le equazioni della meccanica
Consideriamo un punto P di massa m che si muove lungo una linea γ liscia e fissa:


Il sistema ha un grado di libertà: scegliamo come coordinata lagrangiana l’ascissa curvilinea s .

s
Q
s
T
s
T
dt
d
=





&

γ
P

61
2
2 2
2
2
1
ˆ
2
1
s m T
s v s v
v m T
&
& &
=
= ⇒ =
=
τ

( ) s m s m
dt
d
s
T
dt
d
s m
s
T
s
T
& & &
&
&
&
= =


⇒ =


=


0


s
Q s m = & &

( )
( )
τ
τ δ τ δ
τ δ δ δ
δ δ δ
F F Q s F s Q
s F P F L
s Q q Q L
s s
s
n
h
h h
= ⋅ = ⇒ ⋅ = ⇒
¦
¹
¦
´
¦
⋅ = ⋅ =
= =

=
ˆ ˆ
ˆ
1


E quindi:
( ) t s s F s m , , & & &
τ
=

Ripetiamo parallelamente l’analisi usando le equazioni della meccanica:
( ) ( )

=
= +
N
i
i i
v a
a m R R
1



Non consideriamo anche la binormale dato che è superflua per la dimostrazione.
a m F = +ϕ

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
r
s
m F
s m F
n
n n
2
0
: ˆ
: ˆ
&
& &
ϕ
τ
τ


Dopo aver proiettato l’equazione vettoriale nel sistema di riferimento che ha una direzione uguale
alla tangente, si ritrova il risultato visto prima: s m F & & =
τ
.

γ
P
τˆ

ϕ

62
Energia cinetica generalizzata
t
P
q
q
P
v
i
n
h
h
h
i
i


+


=

=1
&

0 1 2
1
2
1 1 ,
1
2
1 1 1 , 1
1 1 1 1
2
1 1
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
T T T
t
P
m q b q q a
t
P
m q
t
P
q
P
m q q
q
P
q
P
m
t
P
q
q
P
t
P
q
q
P
m
t
P
q
q
P
m v m T
N
i
i
i
n
h
h h
n
k h
k h hk
N
i
i
i
n
h
h
N
i
i
h
i
i
n
k h
k h
N
i k
i
h
i
i
N
i
i
n
k
k
k
i i
n
h
h
h
i
i
N
i
i
n
h
h
h
i
i
N
i
i i
+ + = |
¹
|

\
|


+ + =
= |
¹
|

\
|


+
|
|
¹
|

\
|





+
|
|
¹
|

\
|





=
=
|
|
¹
|

\
|


+


|
|
¹
|

\
|


+


=
|
|
¹
|

\
|


+


= =
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑
= = =
= = = = =
= = = = = =
& & &
& & &
& & &


Nell’espressione precedente si è posto:

=





=
N
i
k
i
h
i
i hk
q
P
q
P
m a
1
e

=





=
N
i
i
h
i
i h
t
P
q
P
m b
1
.
Se consideriamo solo spostamenti virtuali si ha:

=
= = ⇒ = =
n
k h
k h hk
q q a T T T T
1 ,
2 0 1
2
1
0 & &

Teorema di Lagrange
Dato un sistema a vincoli lisci e fissi, condizione necessaria e sufficiente affinché si abbia
l’equilibrio è che 0 =
h
Q .

0 Equilibrio = ⇔
h
Q Condizione lagrangiana di equilibrio

Se
h
h
q
U
Q


= , allora per l’equilibrio si deve avere: 0 =


h
q
U
.

Dimostrazione
Supponiamo di essere all’equilibrio:
( )
( )
( ) t t q t q
q
q t q
h h
h
h h
≥ ∀ = ⇒
¹
´
¦
=
=
0 0 &


0
2
2
=


=


⇒ =
=





h h
h
h h
q
T
q
T
T T
Q
q
T
q
T
dt
d
&


Poiché T all’equilibrio è zero, anche la sua derivata rispetto al tempo sarà zero. Quindi 0 =
h
Q .
Dimostriamo ora l’implicazione inversa:
0
0 0
2
=


⇒ =
=





⇒ =
h
h h
h
q
T
T T
q
T
q
T
dt
d
Q
&



63
Otteniamo il seguente sistema:
( )
( )
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=
=
=


0 0
0
0
0
h
h h
h
q
q q
q
T
dt
d
&
&
Problema di Cauchy

L’unica soluzione di questo problema è
0
h h
q q = . Siamo quindi all’equilibrio e il teorema è
verificato.

Principio dei lavori virtuali
Condizione necessaria e sufficiente affinché una posizione sia di equilibrio per un sistema di solidi
a vincoli lisci e fissi è che:
( )
0 ≤
a
L δ

Dimostrazione
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
0
0
0
≤ + ⇒
¦
¹
¦
´
¦

= + +
m a
v
m v a
L L
L
L L L
δ δ
δ
δ δ δ
per ipotesi di vincoli fissi e lisci

( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) 0
0
1
1
= × − − =
= − =
⋅ + ⋅ =


=
=
N
i
i i i
m
O
N
i
i i
m
m
O
m m
a m O P M
a m R
M O R L ψ δ δ


Sostituendo si ha
( )
0 =
m
L δ e quindi:
( )
0 ≤
a
L δ .

( )
P L
a
δ δ ∀ ≤ 0

Se supponiamo gli spostamenti reversibili, la relazione precedente vale anche per P δ − . Si ottiene il
sistema:
( )
( )
( )
0
0
0
= ⇒
¦
¹
¦
´
¦
≤ −

a
a
a
L
L
L
δ
δ
δ


( )
h
n
h
h h
a
q q Q L δ δ δ ∀ = =

=
0
1


L’unica possibilità è che 0 =
h
Q e quindi, per la condizione lagrangiana di equilibrio, il teorema è
dimostrato.

Principio di Torricelli
Preso un sistema di solidi a vincoli lisci e fissi, e supposto questo sistema pesante (cioè sul quale
agiscono solo le forze peso), si ha l’equilibrio se e soltanto se non esistono spostamenti che facciano
abbassare il baricentro.


64
Dimostrazione

( ) { }
n i i i
G P S
,..., 1
,
=
=

g m P
i i
=

( )
( )
∑ ∑
= =
⋅ = ⋅ =

n
i
i i
n
i
i i
a
a
G m g G g m L
L
1 1
0
δ δ δ
δ


Per la definizione di baricentro si può scrivere:
( )
( )


∑ ∑


=
=
= =
=
=
=
− = −
− = −
− = −
− = −
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
G m G M
O M
M
G m
M
O G
O m
M
G m
M
O G
O G m
M
O G
O G m
M
O G
1
1
1 1
1
1
1 1
1 1
1
1
δ δ
δ δ δ δ
δ δ δ δ
δ δ δ δ


Sostituendo si ha:
( )
G g M L
a
δ δ ⋅ =

0 ≤ ⋅ G g M δ per il principio dei lavori virtuali

0 cos ≤ α



Non esistendo alcuno spostamento verso il basso, il teorema è verificato.
G
g M P =
1
G
1
P
2
G
2
P
3
G
3
P
4
G
4
P
5
G
5
P

65
Stabilità
Un corpo è stabile se, quando assume una posizione, rimane sempre in quella posizione.

Il moto di un punto
*
P è stabile se:
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
0
*
*
0
*
0
*
0 0
0 0
0 0
: 0 , 0 ,
t t
P t P
P t P
P P
P P
> ∀
< −
< −

< −
< −
> ∃ > ∀
ε
δ
ε
δ
δ ε δ ε
& & & &





Un punto
*
P è in equilibrio stabile se:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ε ε
ε
δ
ε
δ
δ ε δ ε
< <
> ∀
<
< −

<
< −
> ∃ > ∀
T T
t t
t P
P t P
P
P P
0
0
*
0
0
*
0 0
0
0
0
0 0
: 0 , 0 ,
b b
& &

Le due relazioni in basso sono equivalenti perché l’energia cinetica T è strettamente legata alla
velocità.

Criterio di Dirichlet
Dato un sistema a vincoli lisci e fissi, sono di equilibrio stabile i punti di massimo per il potenziale.

Dimostrazione
Equilibrio 0 = ⇒
h
Q

0 =





=
h h
h
q
U
q
U
Q

0 0
U T U T − = −
*
P in equilibrio supposto massimo per il potenziale

( )
( ) ( ) ( ) ( )
* * * *
*
:
max
P P I P P U P U P I
U P
P U
− ∈ ∀ > ∃

Σ


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) P U P U
U P U T P U P U T
− =
− + = − +
*
0
*
0
*
min µ



0
P
*
0
P
( ) 0 P
( ) 0
*
P

66
Poiché U è continua, ricordando la definizione di funzione continua:
( ) ( )
0
*
0
*
0 0
: 0 0 ε δ δ ε < − ⇒ < − > ∃ > ∀ P U P U P P

possiamo scrivere:
( ) ( )
0
*
0 0
*
0 0
0 : 0 0 ε ε δ ε < − ⇒ < − > ∃ > ∀ U P U P P

Quindi si ottiene:
( ) ( )
0
*
2ε < − + P U P U T

Scegliendo ( ) µ ε ε , 2 min
0
= si ha:
ε < T

Stereomeccanica

La stereomeccanica si occupa dello studio di tre categorie di solidi:
• Solido con punto fisso;
• Solido con asse fisso;
• Solido libero.

Solido con punto fisso


Oxyz

abc Ω Sistema solidale

Vincoli lisci e fissi

Il sistema ha 3 = n gradi di libertà. Scriviamo le equazioni fondamentali della meccanica nella
seconda forma:
¦
¹
¦
´
¦
× − =
=
Q v M K
R Q
O
ext
O O
ext
&
&


Poiché le equazioni appena scritte sono 2 equazioni vettoriali e quindi 6 equazioni scalari, per poter
risolvere il sistema è sufficiente scegliere solo la seconda equazione. Essendo il punto O fisso, si ha
che 0 =
O
v e la seconda equazione diventa:
ext
O O
M K =
&


Spezzando i momenti esterni in momenti attivi e momenti delle reazioni vincolari si ha:
( ) ( ) v
O
a
O O
M M K + =
&


z
y
x
O
a
b
c

67
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0
0
= ⋅ ⇒ = ⋅ + ⋅ ⇒
¦
¹
¦
´
¦
⋅ + ⋅ =
=
ψ ψ δ
ψ δ δ
δ
v
O
v
O
v
v
O
v v
v
M M O R
M O R L
L


( )
( )
0
0
=
∀ = ⋅
v
O
v
O
M
dt M ω ω


In definitiva si ottiene:
( )
( ) a
O
O
a
O O
M
dt
K d
M K
=
=
&


Relazione tra derivate temporali in un sistema assoluto e in un sistema relativo
Oxyz

Sistema
assoluto

abc Ω

Sistema
relativo
dt
d
a

dt
d
r

f
dt
f d
dt
f d
r a
× + = ω

ass
O O
abc
O
M K
dt
K d
= × +

ω

Supponiamo ora che abc Ω sia una terna principale d’inerzia e poniamo A I =
11
, B I =
22
, C I =
33
.

ω I =
O
K con k r j q i p + + = ω

k r C j q B i p A
dt
K d
k Cr j Bq i Ap
Cr
Bq
Ap
r
q
p
C
B
A
K
O
O
& & & + + =
+ + =
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

=
0 0
0 0
0 0


( ) ( ) ( )k Aqp Bqp j Arp Crp i Brq Crq
Cr Bq Ap
r q p
k j i
K
O
− + − − − = = × ω

Sostituendo si ha:
( ) ( ) ( )
ass
O
M k Aqp Bqp j Arp Crp i Brq Crq k r C j q B i p A = − + − − − + + + & & &


68
( )
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
= − −
= − −
= − −
c
O
b
O
a
O
M pq B A r C
M rp A C q B
M rq C B p A
&
&
&
Equazioni di Eulero

Poiché in generale
a
O
M ,
b
O
M e
c
O
M sono funzioni di ( ) t r q p r q p , , , , , , & & & , queste equazioni sono
difficili da risolvere. Limitiamoci al caso di moti per inerzia o moti spontanei, quelli per cui:
0 =
O
M .

( )
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
= − −
= − −
= − −
0
0
0
pq B A r C
rp A C q B
rq C B p A
&
&
&


Se aggiungiamo l’ipotesi di rotazioni permanenti, cioè cost. = ω , si ha:

k r j q i p
0 0 0 0
+ + = = ω ω

( )
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
= −
= −
= −
0
0
0
pq B A
rp A C
rq C B


Distinguiamo ora tre casi:
1) C B A ≠ ≠

¦
¹
¦
´
¦
=
=
=

≠ −
≠ −
≠ −
0
0
0
0
0
0
pq
rp
rq
B A
A C
C B


i p q p p r
k r p r r q
j q p q q r
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
= ⇒ = = =
= ⇒ = = =
= ⇒ = = =
ω
ω
ω


Quindi il corpo ruota o lungo l’asse x, o lungo l’asse y o lungo l’asse z.

2) C B A = =

k r j q i p
r r q q p p
B A
A C
C B
0 0 0
0 0 0
0
0
0
+ + =
= = = ⇒
= −
= −
= −
ω


Quindi ci sono tutte e tre le rotazioni.


69
3) C B A ≠ =

j q i p
r q q p p
pq
rp
rq
B A
A C
C B
0 0
0 0
0
0
0
0
0
0
0
+ =
= = = ⇒
¦
¹
¦
´
¦

=
=

= −
≠ −
≠ −
ω


Quindi la rotazione avviene nel piano in cui c’è simmetria.

Solido con asse fisso


r z Oxyz ≡

r c O abc ≡ ≡ Ω Ω Sistema solidale

Vincoli lisci e fissi

Il sistema ha 1 = n gradi di libertà. Scriviamo l’equazione di Lagrange:
1
Q
q
T
q
T
dt
d
=





&


2
2
1
ω ℑ = T

Supponiamo ora che abc Ω sia una terna principale d’inerzia e poniamo A I =
11
, B I =
22
, C I =
33
.

2
2
1
ϕ
ϕ ω
&
&
C T
k
=
=


( )
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ ϕ
Q C
Q C
dt
d
Q
T T
dt
d
=
=
=





& &
&
&


ψ δϕ ψ δ δϕ
ψ δ δ
δϕ δ
ϕ ϕ
ϕ
⋅ = ⇒ ⋅ + ⋅ = ⇒
¦
¹
¦
´
¦
⋅ + ⋅ =
=
O O
O
M Q M O R Q
M O R L
Q L


z
y
x
O≡Ω
a
b
c
r

70
z
z
O
O
O
M Q
M Q
k M Q
k t M Q
t M Q
=
=
⋅ =
⋅ =
⋅ =
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
δϕ δϕ
δϕ δϕ
δ ϕ δϕ
δ ω δϕ
&


Si ottiene quindi il sistema:
( )
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
0
0
0
0
, ,
ϕ ϕ
ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ
& &
& & & t M C
z


Solido libero


G Baricentro

Scriviamo le equazioni fondamentali della meccanica nella terza forma:
¦
¹
¦
´
¦
=
=
ext
G
G
G
ext
M
dt
K d
a M R


Quindi si ottiene:
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
=
a
G
G
G
a
M
dt
K d
a M R


Esempio di applicazione al caso di un satellite


( ) O P vers
O P
m M
h F
i
i
i T
i


− =
2

O
i
P
G
Terra
Satellite
z
y
x
G

71
Supponendo trascurabili le dimensioni del satellite, vale l’approssimazione:
OG OP
i


( ) O G vers
O G
m M
h F
i T
i


− =
2


La forza risultante sarà data dalla somma di tutte le forze
i
F :
( ) ( ) O G vers
O G
m M
h O G vers
O G
m M
h F R
T
n
i
i T
n
i
i


− = −

− = =


=
=
2 2
1
1


E sostituendo si ottiene infine:
( )
G
T
a O G vers
O G
M
h = −


2


Equilibrio per un solido con punto fisso
¦
¹
¦
´
¦
=
=
0
0
ext
O
ext
M
R


Ma
( )
0 =
v
O
M , quindi:
( ) ( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
= +
0
0
a
O
v a
M
R R


Basterà allora studiare solo
( )
0 =
a
O
M con le equazioni di Eulero.

Equilibrio per un solido con asse fisso
¦
¹
¦
´
¦
=
=
0
0
ext
O
ext
M
R


Ma
( )
0 =
v
O
M , quindi:
( ) ( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
= +
0
0
a
O
v a
M
R R


Si ottiene 0 =
z
M e quindi si ha il sistema:
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
0
0
0
0
0
ϕ ϕ
ϕ ϕ
ϕ
& &
& & C


Questo sistema ha come soluzione ( )
0 0
ϕ ϕ ϕ + = t t & .


72
Equazioni dei piccoli moti
Le equazioni di Lagrange sono intrinsecamente equazioni non lineari e quindi difficili da risolvere.
Un metodo per renderle lineari è utilizzare la linearizzazione tramite espansione in serie di Taylor:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... ' '
2
1
'
2
0 0 0 0 0
+ − ⋅ + − ⋅ + = x x x f x x x f x f x f
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )( ) ...
2
1
2
1
, ,
0 0
,
2
2
0
,
2
2
2
0
,
2
2
0
,
0
,
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
+ − − ⋅
∂ ∂

+ − ⋅


+
+ − ⋅


+ − ⋅


+ − ⋅


+ =
y y x x
y x
f
y y
y
f
x x
x
f
y y
y
f
x x
x
f
y x f y x f
y x y x
y x y x
y x


Passiamo a linearizzare T e U . Supponiamo che
0
P sia una posizione di equilibrio stabile:
( ) ( ) ( ) ( ) ...
2
1
2
0
2
2
0 0
0
0
+ − ⋅


+ − ⋅


+ = P P
P
U
P P
P
U
P U P U
P
P


Nell’equazione precedente risulta ovviamente 0
0
=


P
P
U
per via delle ipotesi.

0 1 2
T T T T + + =

Poiché siamo nell’ipotesi di vincoli lisci e fissi si ha:

=
= =
n
k h
k h hk
q q a T T
1 ,
2
2
1
& &
( ) ( ) ( ) ...
0 0
0
+ − ⋅ ∇ + = P P a P a P a
P
hk hk hk


Pendolo semplice



ϑ sin mg s m − = & &

ϑ ϑ ϑ
& &
& &
&
& l s l s l s = ⇒ = ⇒ =

Sostituendo si ha:
ϑ ϑ
ϑ ϑ
sin
sin
l
g
mg ml
− =
− =
& &
& &

l
ϑ
g m
Equazione del moto di un punto su una circonferenza liscia e fissa:
( ) t s s F s m , , & & &
τ
=
ϑ

73
|
¹
|

\
|
= |
¹
|

\
|
− =
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
cos
2
1
sin
2
l
g
dt
d
dt
d
l
g
&
& & & &


Integrando tra
0
t e t si ha:
|
|
¹
|

\
|
− + =
− + =
− = −
0
2
0
2
0
2
0
2
0
2
0
2
cos
2
cos
2
cos
2
cos
2
cos cos
2
1
2
1
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
& &
& &
& &
g
l
l
g
l
g
l
g
l
g
l
g


Poniamo
0
2
0
cos
2
ϑ ϑ − =
&
g
l
e :
( )
( )
( )
( )
∫ ∫
=
+
+ =
+ =
+ =
t
t
t
t
dt
e
l
g
d
e
l
g
dt
d
e
l
g
e
l
g
0 0
cos
2
cos
2
cos
2
cos
2
2
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
&
&


Studiamo il moto:
( ) 0 cos 0 cos
2
0 0 = + ⇒ = + ⇒ = ⇒ = e e
l
g
s ϑ ϑ ϑ
&
&

Supponendo 0
0 0
= =ϑ ϑ
&
si ha:



M
' M
Intuitivamente M è stabile e ' M no

74
2 2
2
2
1
ˆ
2
1
ϑ ϑ τ
& &
& & ml T l s s v
v m T
= ⇒ = ⇒ =
=

2
11
2
11
1 ,
2
1
2
1
ml a a q q a T
n
k h
k h hk
= ⇒ = =

=
ϑ
&
& &

Poiché
2
ml è una costante, non è necessario linearizzare l’energia cinetica.

ϑ cos mgl U =

( ) ( ) ( )
2
0
2
2
0
0
2
1
0 0 0 − ⋅


+ − ⋅


+ = ⇒ = ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
U U
U U

( )
2
2
2
2
1
cos
sin
0
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
mgl mgl U
mgl
U
mgl
U
mgl U
− = ⇒
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
− =


− =


=


La lagrangiana del sistema è:
2 2 2
2
1
2
1
ϑ ϑ mgl mgl ml U T − + = + =
&
L .

Scriviamo l’equazione di Lagrange:
( ) 0 0
0
2 2
2
= + ⇒ = + ⇒
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=


− =


=





ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ ϑ
mgl ml mgl ml
dt
d
ml
mgl
dt
d
& & &
&
&
&
L
L
L L


In definitiva:
0 = + ϑ ϑ
l
g
& &
Equazione dei piccoli moti intorno alla posizione di equilibrio M

L’equazione ottenuta è proprio l’equazione di un moto armonico.




4. Supplementi

1) Dato il seguente sistema di vettori, trovare: il risultante R e il suo modulo, il momento
O
M ,
l’equazione dell’asse centrale e l’invariante scalare.
( )
( )
( ) 3 , 1 2
0 , 3 4
2 , 5
− + − =
+ =
− − =
C j i w
B j i v
A j i u


Il risultante è dato dalla somma dei vettori:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4 4 0
4 1 4 1 2 1 1 2 4
2 2
= + = ⋅ =
= + + − + − + = + − + + + − = + + =
R R R
j j i j i j i j i w v u R


Il momento totale è dato dalla somma dei momenti:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) k k k k
k j i k j i k j i
w O C v O B u O A M
O
4 6 1 12 2 5
0 1 2
0 3 1
0 4 1
0 0 3
0 1 1
0 2 5 = − + + + − =

− + +

− =
= × − + × − + × − =


Per trovare l’equazione dell’asse centrale basta applicare la definizione:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
⇒ + + = − = −
+ = + ⋅ = + = +
×
= −
0
4
1
0 , 0 , 0 , ,
4 4 16
16
1
4
4 0 0
0 4 0
16
1
2
z
y
x
k z j y i x z y x O T
j i j i j
k j i
R
R
M R
O T
O
λ
λ λ λ λ


L’invariante scalare è dato dal prodotto scalare tra il momento totale e il risultante:
( ) 0 0 16 16 4 4 = ⋅ = ⋅ = ⋅ = ⋅ = j k j k R M
O
I

2) Studiare il seguente moto:
( )
( ) ¦
¹
¦
´
¦
− =
− =
2
2
4 8
3 6
t t t y
t t t x


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
¹
´
¦
> −
≤ −
= − = − + − = − + − = =
− + − = − + − =
− + − = −
1 1 10
1 1 10
1 100 1 64 1 36 8 8 6 6
8 8 6 6 4 8 3 6
4 8 3 6
2 2 2 2 2
2 2
2 2
t t
t t
t t t t t t P t s
j t i t j t t
dt
d
i t t
dt
d
t P
j t t i t t O t P
&
&
&


76

Istanti di arresto:
( ) 1 0 1 0 1 10 0 = ⇒ = − ⇒ = − ⇒ = t t t t s&

Moto progressivo o retrogrado:
( ) R t t t s ∈ ∀ ⇒ > − ⇒ > 0 1 10 0 & moto sempre progressivo

Moto accelerato o ritardato:
( )
( ) | |
( ) | |
( ) 1 100
1 10
1 10
1 1 10
1 1 10
− = ⋅
¹
´
¦
>
≤ −
=
¦
¹
¦
´
¦
> −
≤ −
=
t s s
t
t
t t
dt
d
t t
dt
d
t s
& & &
& &

¹
´
¦
<
>
⇒ > ⋅
ritardato moto 1
accelerato moto 1
0
t
t
s s & & &

3) Studiare il seguente moto:
( ) j e t i e O t P
t t − −
+ = −
2


( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
2 2 2 2 2
2
2 1 2
2
t t e e t t e t P t s
j te t i e j e t
dt
d
i e
dt
d
t P
t t t
t t t t
− + = − + = =
− + − = + =
− − −
− − − −
&
&
&


Istanti di arresto:
( ) ( ) R t t t e t s
t
∈ ∀/ ⇒ = − + ⇒ =

0 2 1 0
2
2
& non ci sono istanti di arresto

Moto progressivo o retrogrado:
( ) ( ) R t t t e t s
t
∈ ∀ ⇒ > − + ⇒ >

0 2 1 0
2
2
& moto sempre progressivo

Moto accelerato o ritardato:
( ) ( )
( )( )
( )
( )( )
( )
( )( ) | | ( ) 1 4 10 6 1 4 2 2
2 1
1 4 2 2
2 1 2
2 2 2 2
2 1
2 3 4 2 2 2 2
2
2
2 2
2
2
2
2
2
+ − + − − = − + − − = ⋅
− +
− + − −
=
− +
− −
+ − + − =
− −
− − −
t t t t e t t t t e s s
t t
t t t t
e
t t
t t t
e t t e t s
t t
t t t
& & &
& &

¹
´
¦
> ∨ <
< <
⇒ < + − + − ⇒ > ⋅
ritardato moto ... 33218 . 3 ... 23029 . 2
accelerato moto ... 33218 . 3 ... 23029 . 2
0 1 4 10 6 0
2 3 4
t t
t
t t t t s s & & &


77
4) Studiare il seguente moto:
( ) j e t i h O t P
t −
+ = −
2
con h costante positiva

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
¹
´
¦
> −
≤ −
= − = − = =
− = + =


− −
− −
2 2
2 2
2 2
2
2 2 2
2
t te t
t te t
te t e t t t P t s
j te t j e t
dt
d
i h
dt
d
t P
t
t
t t
t t
&
&
&


Istanti di arresto:
( ) 2 0 0 2 0 = ∨ = ⇒ = − ⇒ =

t t te t t s
t
&

Moto progressivo o retrogrado:
( )
+ −
∈ ∀ ⇒ > − ⇒ > R t te t t s
t
0 2 0 & moto sempre progressivo

Moto accelerato o ritardato:
( )
( ) | |
( ) | |
( )
( )
( )( )
t
t
t
t
t
te t t t s s
t e t t
t e t t
t te t
dt
d
t te t
dt
d
t s
2 2
2
2
2 4 2
2 2 4
2 2 4
2 2
2 2





+ − − = ⋅
¹
´
¦
> + − −
≤ + −
=
¦
¹
¦
´
¦
> −
≤ −
=
& & &
& &

¦
¹
¦
´
¦
>
+ > ∨ − <
<

¦
¹
¦
´
¦
>
> + −
> −
⇒ > ⋅
0
2 2 2 2
2
0
0 2 4
0 2
0
2
t
t t
t
t
t t
t
s s & & &


0
2 2 − 2 2 2 +
+ +
A R R A
Ritardato Accelerato = = R A

78
5) Calcolare il baricentro della seguente figura:


2
2 2
2
1 1
6 6
2
11
, 0
5 5
2
5
, 0
l l l m l G
l l l m l G
ρ ρ
ρ ρ
= ⋅ ⋅ = |
¹
|

\
|
= ⋅ ⋅ = |
¹
|

\
|


( ) ( )
|
¹
|

\
|
=
+
|
¹
|

\
|
⋅ +
|
¹
|

\
|

=
+
− + −
= − l
l l
l l l l
m m
O G m O G m
O G
22
91
, 0
6 5
2
11
, 0 6
2
5
, 0 5
2 2
2 2
2 1
2 2 1 1
ρ ρ
ρ ρ


6) Calcolare il baricentro di un’asta AB omogenea di massa m e lunghezza l .


( ) ( )
|
¹
|

\
|

¦
¹
¦
´
¦
=
=
(
¸
(

¸

= = =
− = − ⇒ − = −
∫ ∫
∫ ∫
0 ,
2
1
0
2
1
2
1
1 1
0
2
0 0
0
l G
y
l
x
l
xdx
m
xdx
m
x
dc A P
m
A G dC O P
M
O G
G
l
l l
G
l
C
ρ
ρ ρ
ρ
ρ ρ


7) Calcolare il baricentro di un’asta AB di massa m, lunghezza l e densità ( ) AP
l
m
P
2
2
= ρ .


( ) ( ) x
l
m
x AP
l
m
P
2 2
2 2
= ⇒ = ρ ρ

x
y
A B
l
P
x
y
l
l
l 5
l 6
x
y
A B
l

79
|
¹
|

\
|

¦
¹
¦
´
¦
=
=
(
¸
(

¸

= = =
∫ ∫
0 ,
3
2
0
3
2
3
2 1 2 1 1
0
3
2
0
2
2
0
l G
y
l
x
l
m
m
dx x
l
m
m
xdx
m
x
G
l
l l
G
ρ


8) Calcolare il baricentro di un’asta AB di lunghezza l e densità ( )
2
3
3
AP
l
k
P = ρ .


( ) ( )
|
¹
|

\
|

¦
¹
¦
´
¦
=
=
(
¸
(

¸

= = =
=
(
¸
(

¸

= = =
= ⇒ =
∫ ∫
∫ ∫
0 ,
4
3
0
4
3
4
3 1 3 1 1
3
3 3
3 3
0
4
3
0
3
3
0
0
3
3
0
2
3
0
2
3
2
3
l G
y
l
x
l
k
k
dx x
l
k
k
xdx
m
x
k
x
l
k
dx x
l
k
dx m
x
l
k
x AP
l
k
P
G
l
l l
G
l
l l
ρ
ρ
ρ ρ


9) Calcolare il baricentro della seguente figura:


( )
2
2
2 2
2
1 1
4
1
2
0 ,
2
0 , 0
R
R
m
R
G
R m G
ρπ ρπ
ρπ
= |
¹
|

\
|
= |
¹
|

\
|
=


( ) ( )
( )
|
¹
|

\
|
− =

|
¹
|

\
|
⋅ − ⋅
=

− − −
= − 0 ,
6
4
1
0 ,
2 4
1
0 , 0
2 2
2 2
2 1
2 2 1 1
R
R R
R
R R
m m
O G m O G m
O G
ρπ ρπ
ρπ ρπ


x
y
A B
l
P
x
y
R

80
10) Calcolare il baricentro della seguente figura:


2
1 1
2 2
2
, l l l m
l
l G ρ ρ = ⋅ ⋅ = |
¹
|

\
|


Per trovare il baricentro del semicerchio applichiamo il secondo teorema di Pappo-Guldino:
2
2
2 2
2
3
8 2 2
1
2
,
3
2
2
3
2
2
2 2
1
2
2 3
4
2
2
l
l
m
l l
l G
l
l
l
l
l x
G
ρ
π
π ρ
π
π
π π
π
= |
¹
|

\
|
⋅ = |
¹
|

\
|
+
+ =
|
¹
|

\
|

|
¹
|

\
|
+ =


Il baricentro della figura data sarà:
( ) ( )
|
¹
|

\
|
+
+
=
+
|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
|
¹
|

\
|

=
+
− + −
= − l l
l l
l l
l l
l
l l
m m
O G m O G m
O G
2
1
,
3 48
6 50
8
2
2
,
3
2
2
8 2
, 2
2 2
2 2
2 1
2 2 1 1
π
π
ρ
π
ρ
π
ρ
π
ρ


11) Calcolare il baricentro della seguente figura:


2
1 1
2 2
2
, l l l m
l
l G ρ ρ = ⋅ ⋅ = |
¹
|

\
|


Per trovare il baricentro del semicerchio applichiamo il secondo teorema di Pappo-Guldino:
x
y
l
l 2
A
B
C
D
x
y
l
l 2
A
B
C
D

81
2
2
2 2
2
3
8 2 2
1
2
,
3
2
2
3
2
2
2 2
1
2
2 3
4
2
2
l
l
m
l l
l G
l
l
l
l
l x
G
ρ
π
π ρ
π
π
π π
π
= |
¹
|

\
|
⋅ = |
¹
|

\
|

− =
|
¹
|

\
|

|
¹
|

\
|
− =


Il baricentro della figura data sarà:
( ) ( )
|
¹
|

\
|


=

|
¹
|

\
|
− ⋅ −
|
¹
|

\
|

=

− − −
= − l l
l l
l l
l l
l
l l
m m
O G m O G m
O G
2
1
,
3 48
6 50
8
2
2
,
3
2
2
8 2
, 2
2 2
2 2
2 1
2 2 1 1
π
π
ρ
π
ρ
π
ρ
π
ρ


12) Scrivere le equazioni della statica per il seguente sistema, costituito da un’asta AB di massa m
e lunghezza l , incernierata in O ad un terzo della sua lunghezza e al cui estremo destro è
applicata una molla di costante elastica k :


Gradi di libertà:
L’asta può solo ruotare, quindi il grado di libertà è 1 = n . Scegliamo l’angolo ϑ come
coordinata lagrangiana.

Troviamo le coordinate dei punti B e P e del baricentro G :
|
¹
|

\
|
ϑ ϑ sin
3
2
, cos
3
2
l l B
( ) 0 , 2l P
|
¹
|

\
|
ϑ ϑ sin
6
, cos
6
l l
G

Forze attive:
( ) B j l k i l l k P B k F
G j mg P
e
in applicata sin
3
2
2 cos
3
2
in applicata
|
¹
|

\
|
− |
¹
|

\
|
− − = − − =
− =
ϑ ϑ


Reazioni vincolari:
( ) 0 , 0 in applicata O j i
y
O
x
O
O
ϕ ϕ ϕ + − =
x
y
B
A
k
P l 2
ϑ
O
l PO
k
2
0
=
>

O
ϕ
G

82
Scegliamo per comodità il punto O come polo (in modo da non calcolare il momento della
reazione vincolare) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × −
= + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
O
e
O
e
v
O
a
O
v a
O O F O B P O G
F P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
0 sin
3
4
cos
6
1
0
0 sin
3
2
2 cos
3
2
0 sin
3
2
cos
3
2
0 0
0 sin
6
cos
6
2
= |
¹
|

\
|
− −
=
− |
¹
|

\
|
− −
+

k kl mgl
kl l l k
l l
k j i
mg
l l
k j i
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
= − −
= + − −
= − |
¹
|

\
|
− −
0 sin
3
4
cos
6
1
0 sin
3
2
0 2 cos
3
2
2
ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ ϑ
kl mgl
kl mg
l l k
y
O
x
O


13) Scrivere le equazioni della statica per il seguente sistema, costituito da un’asta AB di massa m
e lunghezza l , vincolata in A da un carrello con cerniera, e con una molla applicata nel suo
punto medio C :


Gradi di libertà:
L’asta può ruotare e traslare, quindi il grado di libertà è 2 = n . Scegliamo l’angolo ϑ formato
con la verticale e l’ascissa x x
A
= del punto A come coordinate lagrangiane.






x
y
B
A
k
H
ϑ
0 > k
A
ϕ
C

83
Troviamo le coordinate dei punti A, C e H :
( )
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|

ϑ
ϑ ϑ
cos
2
, 0
cos
2
, sin
2
0 ,
l
H
l l
x C
x A


Forze attive:
( ) C i
l
x k H C k F
C j mg P
e
in applicata sin
2
in applicata
|
¹
|

\
|
− − = − − =
=
ϑ


Reazioni vincolari:
A j i
y
A
x
A
A
in applicata ϕ ϕ ϕ + =

Non consideriamo la reazione vincolare del carrello in H perché non fa parte del sistema che
stiamo studiando. Scegliamo per comodità il punto A come polo (in modo da non calcolare il
momento della reazione vincolare) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × −
= + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
A
e
A
e
v
A
a
A
v a
A A F A C P A C
F P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
0 sin
2
cos
2
1
sin
2
1
0
0 0 sin
2
0 cos
2
sin
2
0 0
0 cos
2
sin
2
=
(
¸
(

¸

|
¹
|

\
|
− + −
=
|
¹
|

\
|
− −
− + −
k
l
x kl mgl
l
x k
l l
k j i
mg
l l
k j i
ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
= |
¹
|

\
|
− + −
= +
= + |
¹
|

\
|
− −
0 sin
2
cos
2
1
sin
2
1
0
0 sin
2
ϑ ϑ ϑ
ϕ
ϕ ϑ
l
x kl mgl
mg
l
x k
y
A
x
A









84
Poiché abbiamo un sistema con 3 equazioni e 4 incognite, è necessario inserire un’ulteriore
relazione. Ricordando che stiamo considerando vincoli lisci, notiamo che:


In definitiva, il sistema risolvibile è:
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
=
= − |
¹
|

\
|

− =
|
¹
|

\
|
− =
ϑ ϕ ϕ
ϑ ϑ ϑ
ϕ
ϑ ϕ
tan
0 sin sin
2
cos
sin
2
x
A
y
A
y
A
x
A
mg
l
x k
mg
l
x k


14) Scrivere le equazioni della statica per il seguente sistema, costituito da un disco di massa m e
raggio R , vincolato nel suo baricentro da un carrello con cerniera, sul quale sono applicate due
molle di costante elastica k , una agente sul baricentro e l’altra agente sul bordo del disco:


Gradi di libertà:
Il disco può ruotare e traslare, quindi il grado di libertà è 2 = n . Scegliamo l’angolo ϑ e
l’ascissa x x
G
= del baricentro come coordinate lagrangiane.

Troviamo le coordinate del punto A e del baricentro G :
( )
( ) 0 ,
sin , cos
x G
R R x A ϑ ϑ +


Forze attive:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) A j R R k i R x k T A k F
G i b x k H G k F
G j mg P
T
H
in applicata 2 sin cos
in applicata
in applicata
− − + − = − − =
− − = − − =
− =
ϑ ϑ




x
y
A
k
H
ϑ
O
( )
( ) R T
b H
k
2 , 0
0 ,
0 >

G
ϕ
G
T
k
x
A
ϕ
ϑ
A
ϕ
y
A
ϕ
ϑ ϕ ϕ tan
x
A
y
A
= ⇒

85
Reazioni vincolari:
G j i
y
G
x
G
G
in applicata ϕ ϕ ϕ + =

Scegliamo per comodità il baricentro del disco come polo (in modo da non calcolare i momenti
della reazione vincolare, della forza peso e della molla orizzontale) e scriviamo le equazioni
della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × −
= + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
G
T H
G
T H
v
G
a
G
v a
G G F G A F G G P G G
F F P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) 0 cos 2 sin
0 cos sin 2 sin cos
0
0 2 sin cos
0 sin cos
2
= +
= + + − −
=
− − + −
k kR kRx
k R x kR R R kR
R R k R x k
R R
k j i
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
( ) ( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
= +
= + − − −
= + + − − −
0 cos 2 sin
0 2 sin
0 cos
2
ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ ϑ
kR kRx
R R k mg
R x k b x k
y
G
x
G


Poiché abbiamo un sistema con 3 equazioni e 4 incognite, è necessario inserire un’ulteriore
relazione. Ricordando che stiamo considerando vincoli lisci, notiamo che:


In definitiva, il sistema risolvibile è:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
= +
− + =
+ − =
ϑ ϕ ϕ
ϑ ϑ
ϑ ϕ
ϑ ϕ
tan
0 cos 2 sin
2 sin
cos 2
y
G
x
G
y
G
x
G
R x
R R k mg
kR kb kx


x
G
ϕ
ϑ
G
ϕ
y
G
ϕ
ϑ ϕ ϕ tan
y
G
x
G
= ⇒

86
15) Scrivere le equazioni della statica per il seguente sistema, costituito da un’asta AB di massa m
e lunghezza l , vincolata nel punto A da un carrello e nel baricentro da una cerniera che la
unisce all’asta CD di massa m e lunghezza l . Sul sistema sono applicate due molle di costante
elastica k , una agente sul baricentro dell’asta AB e l’altra congiungente gli estremi B e D
delle due aste:


Gradi di libertà:
L’asta AB può traslare e l’asta CD può ruotare, quindi il grado di libertà è 2 = n . Scegliamo
l’angolo ϑ formato dall’asta CD con la verticale e l’ascissa x x
C
= del baricentro dell’asta AB
come coordinate lagrangiane.

Troviamo le coordinate dei punti A, B , D e H , del baricentro C dell’asta AB e del
baricentro G dell’asta CD:
|
¹
|

\
|
+ +
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
+ +
|
|
¹
|

\
|

|
|
¹
|

\
|
+
ϑ ϑ
ϑ ϑ
cos
2 4
, sin
2
4
,
4
, 0
cos
4
, sin
2
,
4
3
0 ,
4
3
l l l
x G
l
x C
l
H
l
l
l x D
l
l x B
l x A


Forze attive:
( )
( ) D j
l
l k i l l k B D k F
C i kx H C k F
G j mg P
C j mg P
in applicata
4
cos
4
3
sin
in applicata
in applicata
in applicata
2
1
2
1
|
¹
|

\
|
− −
|
|
¹
|

\
|
+ − = − − =
− = − − =
=
=
ϑ ϑ



x
y
B
A
k
H
ϑ
0 > k
A
ϕ
C
2
l

k
D
G

87
Reazioni vincolari:
A j
y
A
A
in applicata ϕ ϕ =

Non consideriamo le reazioni vincolari della cerniera in C perché sono forze interne al sistema
che stiamo studiando e, per il principio di azione e reazione, risulta
2 1 C C
ϕ ϕ − = . Tralasciamo
anche la reazione vincolare del carrello in H perché non fa parte del sistema. Scegliamo per
comodità il baricentro dell’asta AB come polo (in modo da non calcolare i momenti della forza
peso
1
P e della molla orizzontale
1
F ) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × − + × −
= + + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
2 1 2 1
2 1 2 1
A
A
v
C
a
C
v a
C A F C D F C C P C G P C C
F F P P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
0
4
3
cos
4
3
sin
4
1
sin
2
0
4
3
4
3
sin cos
4
cos sin sin
2
0
0 0
0
4 4
3
0
4
cos
4
3
sin
0 cos sin
0 0
0 cos
2
sin
2
2 2
=
|
|
¹
|

\
|
+ + +
=
(
(
¸
(

¸

+
|
|
¹
|

\
|
+ + |
¹
|

\
|
− −
= − +
|
¹
|

\
|
− −
|
|
¹
|

\
|
+ −
+
k l kl kl
mgl
k l l l kl
l
l kl
mgl
l
l
k j i
l
l k l l k
l l
k j i
mg
l l
k j i
y
A
y
A
y
A
ϕ ϑ ϑ ϑ
ϕ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϕ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
= + + +
= + |
¹
|

\
|
− − +
=
|
|
¹
|

\
|
+ − −
0
4
3
cos
4
3
sin
4
1
sin
2
0
4
cos
0
4
3
sin
2 2 y
A
y
A
l kl kl
mgl
l
l k mg mg
l l k kx
ϕ ϑ ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϑ



88
16) Scrivere le equazioni della statica e calcolare il potenziale del seguente sistema, costituito da
un’asta AB di massa m e lunghezza l 2 , vincolata nel punto A da una cerniera e nel punto B
da un’altra cerniera che la unisce all’asta CD di massa m e lunghezza l 2 . Nel baricentro
dell’asta AB e nell’estremo D dell’asta CD sono applicate due molle di costante elastica k ,
entrambe vincolate tramite due carrelli a muoversi verticalmente, mentre nel punto D agisce
una forza costante j mg F 2 = :


Gradi di libertà:
L’asta AB può ruotare e l’asta CD può anch’essa ruotare, quindi il grado di libertà è 2 = n .
Scegliamo l’angolo ϑ formato con l’asse x e l’angolo α formato con la verticale come
coordinate lagrangiane.

Troviamo le coordinate dei punti B , C , D, H e T e dei baricentri G e M :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) α ϑ α ϑ
ϑ ϑ
α ϑ ϑ
ϑ
α ϑ α ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
cos sin 2 , sin cos 2
sin , cos
cos 2 sin 2 , cos 2
sin , 0
cos 2 sin 2 , sin 2 cos 2
sin 2 , cos 2
sin 2 , cos 2
l l l l M
l l G
l l l T
l H
l l l l D
l l C
l l B
− +

− +


Forze attive:
( )
( )
D j mg F
D i kl T D k F
G i kl H G k F
M j mg P
G j mg P
in applicata 2
in applicata sin 2
in applicata cos
in applicata
in applicata
2
1
2
1
=
− = − − =
− = − − =
− =
− =
α
ϑ

Reazioni vincolari:
A j i
y
A
x
A
A
in applicata ϕ ϕ ϕ + =

Non consideriamo le reazioni vincolari della cerniera in B perché sono forze interne al sistema
che stiamo studiando e, per il principio di azione e reazione, risulta
C B
ϕ ϕ − = . Tralasciamo
anche le reazioni vincolari dei carrelli in H e T perché non fanno parte del sistema. Scegliamo
x
y
G
k
H
ϑ
A
0 > k
A
ϕ
M
k
C B ≡
D
α
T
F

89
per comodità il baricentro dell’asta AB come polo (in modo da non calcolare i momenti della
forza peso
1
P e della molla orizzontale
1
F ) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × − + × − + × −
= + + + + +


¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
2 1 2 1
2 1 2 1
A
A
v
G
a
G
v a
G A F G D F G D F G G P G M P G G
F F F P P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
( ) ( ) ( ) | |
( ) 0 sin cos cos sin 4 sin sin 2 sin 3 cos
0 sin cos sin 2 cos 2 cos 2 sin sin 2 sin cos
0
0
0 sin cos
0 2 0
0 cos 2 sin sin 2 cos
0 0 sin 2
0 cos 2 sin sin 2 cos
0 0
0 cos sin sin cos
2 2
= + − − + +
= + − + + − + + −
= − − + − + +
+

− + +

− +
k l l kl kl mgl mgl
k l l l l mg l l kl l l mg
l l
k j i
mg
l l l l
k j i
kl
l l l l
k j i
mg
l l l l
k j i
x
A
y
A
x
A
y
A
y
A
x
A
ϑ ϕ ϑ ϕ α α α ϑ α ϑ
ϑ ϕ ϑ ϕ α ϑ α ϑ α α ϑ
ϕ ϕ
ϑ ϑ α ϑ α ϑ
α
α ϑ α ϑ α ϑ α ϑ

Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¹
¦
´
¦
= + − − + +
= + + − −
= + − −
0 sin cos cos sin 4 sin sin 2 sin 3 cos
0 2
0 sin 2 cos
2 2
ϑ ϕ ϑ ϕ α α α ϑ α ϑ
ϕ
ϕ α ϑ
x
A
y
A
y
A
x
A
l l kl kl mgl mgl
mg mg mg
kl kl


Poiché abbiamo un sistema con 3 equazioni e 4 incognite, è necessario inserire un’ulteriore
relazione. Ricordando che stiamo considerando vincoli lisci, notiamo che:


In definitiva, il sistema risolvibile è:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
= + − − + +
=
= + − −
ϑ ϕ ϕ
ϑ ϕ ϑ ϕ α α α ϑ α ϑ
ϕ
ϕ α ϑ
tan
0 sin cos cos sin 4 sin sin 2 sin 3 cos
0
0 sin 2 cos
2 2
y
A
x
A
x
A
y
A
y
A
x
A
l l kl kl mgl mgl
kl kl


Il potenziale del sistema è dato da:
F F F P P
U U U U U U + + + + =
2 1 2 1





x
A
ϕ
ϑ
A
ϕ
y
A
ϕ
ϑ ϕ ϕ tan
y
A
x
A
= ⇒

90
Calcoliamo i singoli potenziali:
α ϑ
α
ϑ
α ϑ
ϑ
cos 4 sin 4 2 2
sin 2
2
cos
2
1
2
cos sin 2
sin
2 2
2
2 2
2
2
1
2
1
mgl mgl mgy dy mg dz F dy F dx F U
kl DT
k
U
kl GH
k
U
mgl mgl mgy U
mgl mgy U
D D D z D y D x F
F
F
M P
G P
− = = = + + =
− = − =
− = − =
+ − = − =
− = − =
∫ ∫


In definitiva si ha:
α ϑ α ϑ
α ϑ α ϑ α ϑ ϑ
2 2 2 2
2 2 2 2
sin 2 cos
2
1
cos 3 sin
cos 4 sin 4 sin 2 cos
2
1
cos sin 2 sin
kl kl mgl mgl
mgl mgl kl kl mgl mgl mgl U
− − − =
= − + − − + − − =


17) Data un’asta AB omogenea di massa m e lunghezza l , calcolarne i momenti d’inerzia rispetto
a un estremo e rispetto al baricentro:


2
0
3
0
2 2
3
1
3
ml
x
l
m
dx x dC x
l
l
C
r
=
(
¸
(

¸

= = =
∫ ∫
ρ ρ J

Per il momento d’inerzia rispetto al baricentro serviamoci del teorema di Huygens:
2 2 2
2
12
1
4
1
3
1
2
ml ml ml
l
m
r G
= − = |
¹
|

\
|
− = J J

18) Dato un disco omogeneo di massa m e raggio r , calcolarne i momenti d’inerzia rispetto a una
retta parallela all’asse z e passante prima per il baricentro e poi per il bordo:


( )
∫∫ ∫
+ = =
C C
G
dxdy y x dC PG
2 2
2
ρ ρ J

x
y
s
G
P
( ) y x P ,
x
r
A B
l
P

91
Per il calcolo dell’integrale doppio, effettuiamo il passaggio alle coordinate polari:
¹
´
¦
=
=
ϕ
ϕ
sin
cos
R y
R x


Ricordando che, dopo il cambiamento di coordinate, ϕ RdRd dxdy = si ha:
( ) | |
2 2
0
0
4
2
2
0 0
3 3 2 2 2
2
1
4
sin cos mr
R
r
m
d dR R dRd R RdRd R
r
r
C C
G
= ⋅
(
¸
(

¸

⋅ = ⋅ = = + =
∫ ∫ ∫∫ ∫∫
π
π
ϕ
π
ϕ ρ ϕ ρ ϕ ϕ ϕ ρ J

Per il momento d’inerzia rispetto al bordo serviamoci del teorema di Huygens:
2 2 2 2
2
3
2
1
mr mr mr mr
G s
= + = + = J J

19) Calcolare l’energia cinetica del seguente sistema, costituito da un’asta AB di massa m e
lunghezza l 2 , vincolata nel punto A da una cerniera e nel punto B da un’altra cerniera che la
unisce all’asta CD di massa m e lunghezza l 2 :


L’energia cinetica del sistema è data dalla somma delle energie cinetiche delle due aste:
CD AB
T T T + =

L’asta AB può solo ruotare intorno al punto A, quindi la sua energia cinetica è facilmente
calcolabile come segue:
( )
2 2 2 2 2
3
2
2
3
1
2
1
2
1
ϑ ϑ ω
& &
ml l m T
A AB
= ⋅ ⋅ = = J

L’asta CD, d’altra parte, risente di un’eventuale rotazione dell’asta AB e quindi è necessario
tenere conto di questo contributo. Per il calcolo dell’energia cinetica serviamoci del teorema di
König:
2 2
2
1
2
1
M M CD
v m T + = ω J

Ricordando le coordinate del baricentro dell’asta CD, si ha:
( ) α ϑ α ϑ cos sin 2 , sin cos 2 l l l l M − +

x
y
ϑ
A
M
C B ≡
D
α

92
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) α ϑ ϑ α α ϑ α ϑ α ϑ α ϑ α ϑ
α α ϑ ϑ α α ϑ ϑ
α α ϑ ϑ α α ϑ ϑ
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
& &
− + + = − + + =
= ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ − =
⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ − = + =
= =
sin 4 4 cos sin sin cos 4 4
sin cos 2 cos sin 2
sin cos 2 cos sin 2
3
1
2
12
1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2
2
2 2
l l l l l l
l l l l v
j l l i l l j y i x v
ml l m
M
M M M
M
J


Da cui:
( ) | | ( ) α ϑ ϑ α α ϑ α ϑ ϑ α α ϑ α &
&
&
&
&
&
&
&
& − + + = − + + + |
¹
|

\
|
= sin 2
3
2
2 sin 4 4
2
1
3
1
2
1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
ml ml ml l l l m ml T
CD

In definitiva:
( ) α ϑ ϑ α α ϑ &
&
&
&
− + + = sin 2
3
2
3
8
2 2 2 2 2
ml ml ml T

20) Calcolare l’energia cinetica del seguente sistema, costituito da un’asta AB di massa m e
lunghezza l , vincolata nel punto A da un carrello con cerniera:


Poiché l’asta può ruotare e traslare, è conveniente utilizzare il teorema di König per calcolare
l’energia cinetica:
2 2
2
1
2
1
G G AB
v m T + = ω J

Dopo aver scritto le coordinate del baricentro dell’asta e aver posto x x
A
= , si ha:
|
¹
|

\
|
+ ϑ ϑ sin
2
, cos
2
l l
x G

ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
&
&
&
&
& &
&
& &
& & &
x l
l
x
l l
x v
j
l
i
l
x j y i x v
ml
G
G G G
G
⋅ − + = |
¹
|

\
|
⋅ + |
¹
|

\
|
⋅ − =
|
¹
|

\
|
⋅ + |
¹
|

\
|
⋅ − = + =
=
sin
4
cos
2
sin
2
cos
2
sin
2
12
1
2
2
2
2 2
2
2
J





x
y
A ϑ
O
G
B

93
Da cui:
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
&
& &
& &
&
&
&
&
x ml x m ml x l
l
x m ml T
AB
⋅ − + =
|
|
¹
|

\
|
⋅ − + + ⋅ ⋅ = sin
2
1
2
1
6
1
sin
4 2
1
12
1
2
1
2 2 2 2
2
2 2 2


21) Scrivere le equazioni della statica e le equazioni di Lagrange per il seguente sistema, costituito
da un’asta OA di massa m e lunghezza a 2 , vincolata nel punto O da una cerniera, collegata
ortogonalmente all’asta AB di massa m e lunghezza b 2 . Nel punto A è applicata una molla di
costante elastica k , mentre sul sistema agisce una coppia avente momento k h M ϑ sin − = , con
0 > h . Determinare, inoltre, le posizioni di equilibrio per mgb h = :


Gradi di libertà:
Il sistema, costituito dalle due aste, può solo ruotare, quindi il grado di libertà è 1 = n .
Scegliamo l’angolo ϑ coordinata lagrangiana.

Troviamo le coordinate dei punti A, B e H e dei baricentri
1
G e
2
G :
( )
( )
( )
( )
( ) ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
cos sin 2 , sin cos 2
sin , cos
0 , cos 2
cos 2 sin 2 , sin 2 cos 2
sin 2 , cos 2
2
1
b a b a G
a a G
a H
b a b a B
a a A
− +
− +


Forze attive:
( )
k h M
A j ka H A k F
G j mg P
G j mg P
e
ϑ
ϑ
sin
in applicata sin 2
in applicata
in applicata
2 2
1 1
− =
− = − − =
=
=


Reazioni vincolari:
O j i
y
O
x
O
O
in applicata ϕ ϕ ϕ − =

Scegliamo per comodità il punto O come polo (in modo da non calcolare il momento della
reazione vincolare) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= + × − + × − + × − + × −
= + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
2 2 1 1
2 1
M O O F O A P O G P O G
F P P
M M
R R
O
e
O
e
v
O
a
O
v a
ϕ
ϕ

x
y
B
A
k
ϑ
0 > k
O
ϕ
O
1
G
ϑ
2
G
H

94
Calcoliamo i momenti:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) | |
( ) 0 sin cos sin 4 sin cos 3
0 sin cos sin 4 sin cos 2 cos
0
0 sin 2 0
0 sin 2 cos 2
0 0
0 cos sin 2 sin cos 2
0 0
0 sin cos
0
2
2
2 2 1 1
= − − +
= − − + +
= +

+ − + +
= + × − + × − + × − + × −
k h ka mgb mga
k h ka mg b a mga
M
ka
a a
k j i
mg
b a b a
k j i
mg
a a
k j i
M O O F O A P O G P O G
O
e
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϕ

Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¹
¦
´
¦
= − − +
= − − +
=
0 sin cos sin 4 sin cos 3
0 sin 2
0
2
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ
h ka mgb mga
ka mg mg
y
O
x
O


Il potenziale del sistema è dato da:
M e P P
U U U U U + + + =
2 1


Calcoliamo i singoli potenziali:
( )
ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
cos sin
sin 2
2
cos sin 2
sin
2 2
2
2 2
1 1
h d h U
ka AH
k
U
b a mg mgy U
mga mgy U
M
e
G P
G P
= − =
− = − =
− = =
= =



Quindi si ha:
ϑ ϑ ϑ ϑ cos sin 2 cos sin 3
2 2
h ka mgb mga U + − − =

Per trovare le posizioni di equilibrio, imponiamo la condizione mgb h = e annulliamo la
derivata del potenziale:
( )
( )
|
¹
|

\
|

|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
= ∨ = − ⇒ = − ⇒ =


− = − =


− =
ka
mg
P
ka
mg
P P P
ka mg ka mg
U
ka mg ka mga
U
ka mga U
4
3
arcsin
4
3
arcsin
2
3
2
0 cos 0 sin 4 3 0 cos sin 4 3 0
cos sin 4 3 cos sin 4 cos 3
sin 2 sin 3
4 3 2 1
2
2 2
π
π π
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ


Per scrivere le equazioni di Lagrange abbiamo bisogno di conoscere l’espressione dell’energia
cinetica del sistema. Per calcolarla utilizziamo il teorema di Huygens:
2
2
1
ω
O
T J =

95
( )
( ) ( ) ( ) | |
( )
( )
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2
2
2
2 2
3
4
3
16
3
4
4
3
4
3
4
4 4
3
1
sin cos 4 cos sin 4 sin cos 4 sin cos 4
3
1
cos sin 2 sin cos 2
3
1
2
12
1
3
4
2
3
1
mb ma mb ma ma
mb ma b a m mb
ab b a ab b a m mb
b a b a m mb OG m b m
ma a m
O
O
AB
O
OA
O
AB
O
OA O
+ = + + =
+ = + + =
= − + + + + + =
= − + + + = + =
= =
+ =
J
J
J
J J J
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


L’energia cinetica del sistema è:
( )
2 2 2 2 2 2
4
3
2
3
4
3
16
2
1
ϑ ϑ
& &
b a m mb ma T + = |
¹
|

\
|
+ =

Scriviamo l’equazione di Lagrange:
ϑ ϑ ϑ
ϑ


= =




∂ U
Q
T T
dt
d
&


( ) ( )ϑ ϑ
ϑ
ϑ
& & &
&
2 2 2 2
4
3
4
4
3
4
0
b a m b a m
dt
d T
dt
d
T
+ =
(
¸
(

¸

+ =


=




In definitiva:
( )
( )
( )
( ) ( )
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
cos sin
4
3
sin
4 4
3
cos
4 4
9
sin cos sin 4 sin cos 3 4
3
4
2 2
2
2 2 2 2
2 2 2
b a m
ka
b a m
h mgb
b a
ga
h ka mgb mga b a m
+

+

+
+
=
− − + = +
& &
& &



96
22) Scrivere le equazioni della statica e le equazioni di Lagrange per il seguente sistema, costituito
da un’asta AB di massa m e lunghezza l 2 , vincolata nel suo baricentro da un carrello con
cerniera. Sugli estremi sinistro e destro dell’asta sono applicate due molle di costanti elastiche
rispettivamente pari a k e k 3 , mentre nel punto B agisce una forza costante j kl F − = .
Determinare, inoltre, le posizioni di equilibrio per kl mg = :


Gradi di libertà:
L’asta può ruotare e traslare, quindi il grado di libertà è 2 = n . Scegliamo l’angolo ϑ formato
con l’orizzontale e l’ordinata y y
M
= del baricentro come coordinate lagrangiane.

Troviamo le coordinate dei punti A e B e del baricentro M :
( )
( )
( ) y M
l y l B
l y l A
, 0
sin , cos
sin , cos
ϑ ϑ
ϑ ϑ
+
− −


Forze attive:
( ) ( )
( ) ( )
B j kl F
B j l y k i kl O B k F
A j l y k i kl O A k F
M j mg P
in applicata
in applicata sin 3 cos 3 3
in applicata sin cos
in applicata
2
1
− =
+ − − = − − =
− − = − − =
− =
ϑ ϑ
ϑ ϑ


Reazioni vincolari:
M j i
y
M
x
M
M
in applicata ϕ ϕ ϕ + − =

Scegliamo per comodità il punto M come polo (in modo da non calcolare i momenti della
reazione vincolare e della forza peso) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + + − + × − + × −
= + + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
2 1
2 1
M
M
v
M
a
M
v a
M M F M B F M B F M A P M M
F F F P
M M
R R
ϕ
ϕ






x
y
k
ϑ
O
0 > k
M
ϕ
A
k 3
B
M
F

97
Calcoliamo i momenti:
( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) 0 cos cos 2
0 cos sin cos 3 sin cos 3 sin cos sin cos
0
0 0
0 sin cos
0 sin 3 cos 3
0 sin cos
0 sin cos
0 sin cos
2
2 2 2
= − −
= − + + − + −
=

+
+ − −
+
− −
− −
k kl kly
k kl kl l y kl kl l y kl
kl
l l
k j i
l y k kl
l l
k j i
l y k kl
l l
k j i
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= − −
= + − + − − − −
= − −
0 cos cos 2
0 sin 3 sin
0 cos 3 cos
2
ϑ ϑ
ϕ ϑ ϑ
ϕ ϑ ϑ
kl kly
kl l y k l y k mg
kl kl
y
M
x
M


Poiché abbiamo un sistema con 3 equazioni e 4 incognite, è necessario inserire un’ulteriore
relazione. Ricordando che stiamo considerando vincoli lisci, notiamo che:


In definitiva, il sistema risolvibile è:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− =
= +
+ + + =
− =
ϑ ϕ ϕ
ϑ
ϑ ϕ
ϑ ϕ
tan
0 cos 2
sin 2 4
cos 2
y
M
x
M
y
M
x
M
l y
kl mg kl ky
kl


Per trovare le posizioni di equilibrio, imponiamo la condizione kl mg = e risolviamo il sistema:
( )
( )
( )
( )
( )
¹
´
¦
= − + +
= +

¹
´
¦
+ + =
= +

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− =
= +
+ + =
− =
0 sin 2 sin 2
0 cos 2
tan sin 2 cos
0 cos 2
tan
0 cos 2
2 sin 2 4
cos 2
2
l l y l
l y
l l y l
l y
l y
kl kl ky
kl
y
M
x
M
y
M
x
M
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϕ ϕ
ϑ
ϑ ϕ
ϑ ϕ


|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|

|
¹
|

\
|

|
¹
|

\
|

|
¹
|

\
|

|
¹
|

\
|

¦
¹
¦
´
¦
=
=

¦
¹
¦
´
¦
− =
=
⇒ =
= ∨ = ∨ = ∨ = ⇒ = ⇒ − =
0 ,
2
3
,
2 2
,
4
7
2
,
4
5
2
,
4
3
2
,
4
0
2
3
2 0 cos
4
7
4
5
4
3
4 2
1
sin
2
6 5 4 3 2 1
6 5
4 3 2 1
2
π π π π π π
π
ϑ
π
ϑ
ϑ
π
ϑ
π
ϑ
π
ϑ
π
ϑ ϑ
P l P
l
P
l
P
l
P
l
P
y l y
l
y



x
M
ϕ −
ϑ
M
ϕ
y
M
ϕ
ϑ ϕ ϕ tan
y
M
x
M
= − ⇒

98
Il potenziale del sistema è dato da:
F F F P
U U U U U + + + =
2 1


Calcoliamo i singoli potenziali:
( ) | | ( )
( ) | | ( )
( ) ϑ
ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ
sin
sin 2
2
3
sin cos
2
3
2
3
sin 2
2
sin cos
2 2
2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2
2
2
1
l y kl kly dy kl dz F dy F dx F U
ly y l
k
l y l
k
BO
k
U
ly y l
k
l y l
k
AO
k
U
mgy mgy U
B B B z B y B x F
F
F
M P
+ − = − = − = + + =
+ + − = + + − = − =
− + − = − + − = − =
− = − =
∫ ∫


Quindi si ha:
( ) ( ) ( )
( )
2 2 2
2 2 2 2
2 sin sin 2 2
sin sin 2
2
3
sin 2
2
kl kl kly y kl mg ky
l y kl ly y l
k
ly y l
k
mgy U
− − − + − − =
= + − + + − − + − − =
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ


Per scrivere le equazioni di Lagrange abbiamo bisogno di conoscere l’espressione dell’energia
cinetica del sistema. Per calcolarla utilizziamo il teorema di König:
2 2
2
1
2
1
M M
v m T + = ω J

( )
2 2
2 2
3
1
2
12
1
y v
j y j y i x v
ml l m
M
M M M
M
&
& & &
=
= + =
= = J


L’energia cinetica del sistema è:
2 2 2 2 2 2
2
1
6
1
2
1
3
1
2
1
y m ml y m ml T &
&
&
&
+ = + |
¹
|

\
|
= ϑ ϑ

Scriviamo le equazioni di Lagrange:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦


= =







= =





y
U
Q
y
T
y
T
dt
d
U
Q
T T
dt
d
y
&
&
ϑ ϑ ϑ
ϑ


| | y m y m
dt
d
y
T
dt
d
y
T
ml ml
dt
d T
dt
d
T
& & &
&
& & &
&
= =


=


=
(
¸
(

¸

=


=


0
3
1
3
1
0
2 2
ϑ ϑ
ϑ
ϑ


99
In definitiva:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− − − = +
+ − =
¦
¹
¦
´
¦
− − − − =
− − =
g
m
kl
m
kl
y
m
k
y
l y
ml
k
kl mg kl ky y m
kl kly ml
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ
sin
2 4
cos 2
3
sin 2 4
cos cos 2
3
1
2 2
& &
& &
& &
& &


23) Scrivere le equazioni della statica e le equazioni di Lagrange per il seguente sistema, costituito
da un’asta BD di massa m 2 e lunghezza l 2 , vincolata nel suo baricentro da una cerniera,
collegata all’asta AB di massa m e lunghezza l tramite un’altra cerniera, sulla quale è
applicata una molla di costante elastica k . L’asta AB è a sua volta collegata ad un disco di
massa m e raggio r , vincolato da un carrello a muoversi verticalmente. Studiare, inoltre, la
stabilità delle posizioni di equilibrio:


Gradi di libertà:
L’asta BD può solo ruotare, mentre il movimento dell’asta AB dipende da quello della prima
asta, quindi il grado di libertà è 1 = n . Scegliamo l’angolo ϑ formato con l’orizzontale come
coordinata lagrangiana.

Troviamo le coordinate dei punti B , D, H e K e dei baricentri G e A:
( )
( )
( )
( )
( ) ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
sin 2 ,
sin
2
3
, cos
2
sin 2 , 0
0 , cos
sin , cos
sin , cos
l r A
l
l
r G
l K
l r H
l l r D
l l r B
|
¹
|

\
|
+
+
− −
+



x
y
A
H
ϑ
O
( ) 0 ,
0
r E
k >

E
ϕ
G
K
k
E
B
D
ϑ
K
ϕ

100
Forze attive:
( ) B j kl H B k F
A j mg P
G j mg P
E j mg P
e
in applicata sin
in applicata
in applicata
in applicata 2
3
2
1
ϑ − = − − =
− =
− =
− =


Reazioni vincolari:
K i
E j i
x
K
K
y
E
x
E
E
in applicata
in applicata
ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ
=
+ − =


Scegliamo per comodità il punto E come polo (in modo da non calcolare i momenti della
reazione vincolare
E
ϕ e della forza peso
1
P ) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × − + × − + × −
= + + + + +


¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
3 2 1
3 2 1
K E
e
K E
e
v
E
a
E
v a
E K E E F E B P E A P E G P E E
F P P P
M M
R R
ϕ ϕ
ϕ ϕ


Calcoliamo i momenti:
0 sin 2 cos sin cos
2
1
0
0 0
0 sin 2
0 sin 0
0 sin cos
0 0
0 sin 2 0
0 0
0 sin
2
3
cos
2
2
= |
¹
|

\
|
− − −
= − +

+

+

k l kl mgl
l r
k j i
kl
l l
k j i
mg
l
k j i
mg
l
l
k j i
x
K
x
K
ϑ ϕ ϑ ϑ ϑ
ϕ
ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= − − −
= + − − − −
= + −
0 sin 2 cos sin cos
2
1
0 sin 2
0
2
ϑ ϕ ϑ ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ ϕ
x
K
y
E
x
K
x
E
l kl mgl
kl mg mg mg

Poiché abbiamo un sistema con 3 equazioni e 4 incognite, è necessario inserire un’ulteriore
relazione. Ricordando che stiamo considerando vincoli lisci, notiamo che:






x
E
ϕ −
ϑ
E
ϕ
y
E
ϕ
ϑ ϕ ϕ tan
y
E
x
E
= − ⇒

101
In definitiva, il sistema risolvibile è:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
= −
= − − −
= + − − − −
= + −
ϑ ϕ ϕ
ϑ ϕ ϑ ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ ϕ
tan
0 sin 2 cos sin cos
2
1
0 sin 2
0
2
y
E
x
E
x
K
y
E
x
K
x
E
l kl mgl
kl mg mg mg


Il potenziale del sistema è dato da:
e P P P
U U U U U + + + =
3 2 1


Calcoliamo i singoli potenziali:
ϑ
ϑ
ϑ
2 2
2
sin
2
1
2
sin 2
sin
2
3
0 2
3
2
1
kl BH
k
U
mgl mgy U
mgl mgy U
mgy U
e
A P
G P
E P
− = − =
− = − =
− = − =
= − =


Quindi si ha:
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
2 2 2 2
sin
2
1
sin
2
7
sin
2
1
sin 2 sin
2
3
kl mgl kl mgl mgl U − − = − − − =

Troviamo le posizioni di equilibrio:
( ) 0 cos sin 2 7 0
cos sin cos
2
7
2
= + ⇒ =


− − =


ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ
ϑ
kl mg
U
kl mgl
U


|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|

|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
+
= = ⇒ =
|
¹
|

\
|
− =
|
¹
|

\
|
+ = ⇒ − = ⇒ = +
2
3
2 2
7
arcsin 2
2
7
arcsin
2
3
2
0 cos
2
7
arcsin 2
2
7
arcsin
2
7
sin 0 sin 2 7
4 3 2 1
4 3
2 1
π π
π π
π
ϑ
π
ϑ ϑ
π ϑ π ϑ ϑ ϑ
P P
kl
mg
P
kl
mg
P
kl
mg
kl
mg
kl
mg
kl mg


Studiamo la stabilità delle posizioni di equilibrio:
( ) 0 cos 7 sin 2
2
0 > − − ⇒ >


ϑ ϑ
ϑ
mg kl
l U



102
π ϑ
π π
ϑ ϑ
π ϑ π ϑ
2
2
3
2
0 0 cos
2
7
arcsin 2
2
7
arcsin
2
7
sin
< < ∨ < < ⇒ >
|
¹
|

\
|
− < < |
¹
|

\
|
+ ⇒ − <
kl
mg
kl
mg
kl
mg




Per scrivere le equazioni di Lagrange abbiamo bisogno di conoscere l’espressione dell’energia
cinetica del sistema. Per calcolarla utilizziamo il teorema di König:
D AB BD
T T T T + + =

( )
( )
( ) ( )
( )
2 2 2
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2
2
2
2 2 2 2 2
cos 2 cos 2
2
1
2
1
cos 6 1
6
1
cos 8 1
4
1
2
1
12
1
2
1
2
1
2
1
cos 8 1
4
1
cos
2
3
sin
2
cos
2
3
sin
2
12
1
6
1
2 2
12
1
2
1
2
1
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ω
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ω
& &
&
& & &
& & &
& &
& &
& &
⋅ = ⋅ = =
+ = + ⋅ + |
¹
|

\
|
= + =
+ = |
¹
|

\
|
⋅ + |
¹
|

\
|
⋅ − =
|
¹
|

\
|
⋅ + |
¹
|

\
|
⋅ − = + =
=
= |
¹
|

\
|
⋅ = =
ml l m y m T
ml l m ml v m T
l l
l
v
j l i
l
j y i x v
ml
ml l m T
A D
G AB G AB
G
G G G
G
BD E BD
J
J
J


L’energia cinetica del sistema è:
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cos 9 1
3
1
cos 2 cos 6 1
6
1
6
1
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
& & & &
ml ml ml ml T + = ⋅ + + + =

Scriviamo l’equazione di Lagrange:
ϑ ϑ ϑ
ϑ


= =




∂ U
Q
T T
dt
d
&


0
2
π
|
¹
|

\
|
+
kl
mg
2
7
arcsin π
2


+ +
|
¹
|

\
|

kl
mg
2
7
arcsin 2π π 2
Stabile Stabile Instabile Instabile

103
( ) ( )ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ
ϑ
& & & &
&
&
2 2 2 2 2 2
2 2
cos 9 1
3
2
cos sin 12 cos 9 1
3
2
cos sin 6
+ + ⋅ − =
(
¸
(

¸

+ =


⋅ − =


ml ml ml
dt
d T
dt
d
ml
T


In definitiva:
( )
( ) ( ) ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
2 2
2
2
2 2 2 2 2 2 2
cos 9 1 2
cos sin 3
cos 9 1 4
cos 21
cos 9 1
cos sin 9
cos sin cos
2
7
cos sin 6 cos 9 1
3
2
cos sin 12
+

+
− ⋅
+
=
− − = ⋅ + + + ⋅ −
m
k
l
g
kl mgl ml ml ml
& & &
& & & &

24) Scrivere le equazioni della statica e le equazioni di Lagrange per il seguente sistema, costituito
da un’asta AC di massa m e lunghezza l , appesa ad una molla di costante elastica k e
vincolata nell’altro estremo da un carrello con cerniera, che la collega ad un disco di massa m 4
e raggio r , sul cui punto diametralmente opposto è applicata un’altra molla di costante elastica
k che lo tiene unito al baricentro dell’asta. Studiare, inoltre, la stabilità delle posizioni di
equilibrio (supporre mg kl 4 < ):


Gradi di libertà:
L’asta può traslare mentre il disco, collegato ad essa, può ruotare, quindi il grado di libertà è
2 = n . Scegliamo l’angolo ϑ formato con la verticale e l’ordinata y y
C
= dell’estremo
superiore dell’asta come coordinate lagrangiane.

Troviamo le coordinate dei punti A, C e P e dei baricentri B e G :
( )
( )
( )
( ) ϑ ϑ
ϑ ϑ
cos , sin
2
, 0
cos 2 , sin 2
, 0
, 0
r l y r G
l
y B
r l y r P
y C
l y A
− − −
|
¹
|

\
|
− −
− − −

− −

x
y
A
P
ϑ
O
0 > k
A
ϕ
C
k
B
k
G

104
Forze attive:
( )
( ) P j kr
kl
i kr B P k F
C j ky O C k F
G j mg P
B j mg P
in applicata cos 2
2
sin 2
in applicata
in applicata 4
in applicata
2
1
2
1
|
¹
|

\
|
+ + − = − − =
= − − =
− =
− =
ϑ ϑ


Reazioni vincolari:
A j i
y
A
x
A
A
in applicata ϕ ϕ ϕ + =

Scegliamo per comodità il punto A come polo (in modo da non calcolare il momento della
reazione vincolare) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × − + × −
= + + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
2 1 2 1
2 1 2 1
A
A
v
A
a
A
v a
A A F A P F A C P A G P A B
F F P P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
( ) 0 sin sin 4
0
0 cos 2
2
sin 2
0 cos 2 sin 2
0 0
0 0
0 4 0
0 cos sin
0 0
0
2
0
= + −
=
+ −
− + +

− +

k krl mgr
kr
kl
kr
r r
k j i
ky
l
k j i
mg
r r
k j i
mg
l
k j i
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= + −
= + + + + − −
= + −
0 sin sin 4
0 cos 2
2
4
0 sin 2
ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ ϑ
krl mgr
kr
kl
ky mg mg
kr
y
A
x
A


Poiché abbiamo un sistema con 3 equazioni e 4 incognite, è necessario inserire un’ulteriore
relazione. Ricordando che stiamo considerando vincoli lisci, notiamo che:


In definitiva, il sistema risolvibile è:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=
= + −
= + + + + − −
= + −
ϑ ϕ ϕ
ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ ϑ
tan
0 sin sin 4
0 cos 2
2
4
0 sin 2
x
A
y
A
y
A
x
A
krl mgr
kr
kl
ky mg mg
kr



y
A
ϕ
ϑ
A
ϕ
x
A
ϕ
ϑ ϕ ϕ tan
x
A
y
A
= ⇒

105
Il potenziale del sistema è dato da:
2 1 2 1
F F P P
U U U U U + + + =

Calcoliamo i singoli potenziali:
2 2
2
2
2
8
1
2 cos
2
2
1
2
4 cos 4 4 4
2
2
1
2
1
kl kr klr PB
k
U
ky CO
k
U
mgl mgr mgy mgy U
mgl
mgy mgy U
F
F
G P
B P
− − − = − =
− = − =
+ + = − =
+ = − =
ϑ
ϑ


Quindi si ha:
( )
2 2 2
2 2 2
8
1
2
2
9
cos 4 5
2
1
8
1
2 cos
2
1
4 cos 4 4
2
kl kr mgl klr mgr mgy ky
kl kr klr ky mgl mgr mgy
mgl
mgy U
− − + − + + − =
= − − − − + + + + =
ϑ
ϑ ϑ


Troviamo le posizioni di equilibrio:
( ) ϑ
ϑ
sin 4
5
klr mgr
U
mg ky
y
U
− − =


+ − =




( )
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
¦
¹
¦
´
¦
= ∨ =
=

¹
´
¦
= −
= + −

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=


=


π
π ϑ ϑ
ϑ
ϑ
,
5
0 ,
5
0
5
0 sin 4
0 5
0
0
2 1
2 1
k
mg
P
k
mg
P
k
mg
y
kl mg
mg ky
U
y
U


Studiamo la stabilità delle posizioni di equilibrio:
( )
( )
( ) ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ ϑ cos 4 0
0
,
cos 4
0
2
2
2 2
2
2
klr mgr
k
y H
klr mgr
U
y
U
y
U
k
y
U
U
− −

= ⇒
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
− − =


=
∂ ∂

=
∂ ∂

− =





106
( )
( )
( )
( )
( )
( ) Instabile 0 4
4 0
0
0 4
4 0
0
2
1
< − − =


=
> − =
− −

=
kl mg kr
klr mgr
k
P H
kl mg kr
klr mgr
k
P H
U
U
Stabile


Per scrivere le equazioni di Lagrange abbiamo bisogno di conoscere l’espressione dell’energia
cinetica del sistema. Per calcolarla utilizziamo il teorema di König:
D AC
T T T + =

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ϑ ϑ ϑ ω
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
&
& &
&
&
& &
& &
&
&
&
&
&
& &
&
y mr y m mr v m T
y r y r r y r v
j r y i r j y i x v
mr r m
y m v m T
G G D
G
G G G
G
B AC
⋅ − + = + =
⋅ − + = ⋅ + − + ⋅ =
⋅ + − + ⋅ = + =
= =
= =
sin 4 2 3 4
2
1
2
1
sin 2 sin cos
sin cos
2 4
2
1
2
1
2
1
2 2 2 2 2
2 2 2
2 2
2
2 2
2 2
J
J


L’energia cinetica del sistema è:
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
&
&
&
&
&
& &
&
& y mr mr y m y mr y m mr y m T ⋅ − + = ⋅ − + + = sin 4 3
2
5
sin 4 2 3
2
1
2 2 2 2 2 2 2


Scriviamo le equazioni di Lagrange:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦


= =







= =





y
U
Q
y
T
y
T
dt
d
U
Q
T T
dt
d
y
&
&
ϑ ϑ ϑ
ϑ


| |
| | ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
& & &
& &
&
&
&
& &
&
&
& &
&
&
&
&
&
⋅ − ⋅ − = ⋅ − =


=


⋅ − ⋅ − = ⋅ − =


⋅ − =


sin 4 cos 4 5 sin 4 5
0
sin 4 cos 4 6 sin 4 6
cos 4
2
2 2
mr mr y m mr y m
dt
d
y
T
dt
d
y
T
y mr y mr mr y mr mr
dt
d T
dt
d
y mr
T









107
In definitiva:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ ⋅ + ⋅ = +
|
¹
|

\
| −
+ =
¦
¹
¦
´
¦
+ − = ⋅ − ⋅ −
− − = ⋅ + ⋅ − ⋅ −
g r r y
m
k
y
mr
mg kl
y
r
mg ky mr mr y m
klr mgr y mr y mr y mr mr
2
2
2
cos
5
4
sin
5
4
5
sin
6
4
3
2
5 sin 4 cos 4 5
sin 4 cos 4 sin 4 cos 4 6
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
& & &
& &
& &
& &
& & &
& &
&
& & &
&
&
& &


25) Scrivere le equazioni della statica e le equazioni di Lagrange per il seguente sistema, costituito
da un’asta AB di massa m e lunghezza l 2 , vincolata nel punto A da una cerniera,
nell’estremo destro della quale è applicata una molla di costante elastica k , mentre sul
baricentro agisce una forza costante j kR F − = . Studiare, inoltre, la stabilità delle posizioni di
equilibrio (supporre kR mg 3 < ):


Gradi di libertà:
L’asta può solo ruotare, quindi il grado di libertà è 1 = n . Scegliamo l’angolo ϑ formato con
l’orizzontale come coordinata lagrangiana.

Troviamo le coordinate del punto B e del baricentro G :
( )
( ) ϑ ϑ
ϑ ϑ
sin , cos
sin 2 , cos 2
l l G
l l B




Forze attive:
( ) ( ) ( )
G j kR F
B j R l k i R l k H B k F
G j mg P
e
in applicata
in applicata 2 sin 2 2 cos 2
in applicata
− =
− − − − − = − − =
− =
ϑ ϑ

Reazioni vincolari:
A j i
y
A
x
A
A
in applicata ϕ ϕ ϕ + =




x
y
H
ϑ
A O ≡
( ) R R H
k
2 , 2
0 >

A
ϕ
G
k
B
F

108
Scegliamo per comodità il punto A come polo (in modo da non calcolare il momento della
reazione vincolare) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × −
= + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
A
e
A
e
v
A
a
A
v a
A A F A G F A B P A G
F F P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) 0 cos 3 sin 4 cos
0 cos 2 cos 2 sin 2 2 sin 2 cos 2 cos
0
0 0
0 sin cos
0 2 sin 2 2 cos 2
0 sin 2 cos 2
0 0
0 sin cos
= + + −
= − − − − − − −
=

− +
− − − − −
− +


k kRl kRl mgl
k kRl R l kl R l kl mgl
kR
l l
k j i
R l k R l k
l l
k j i
mg
l l
k j i
ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
=
− =

¦
¹
¦
´
¦
= + + −
= + − − − − −
= + − −
0 sin
2
2 cos 2
0 cos 3 sin 4 cos
0 2 sin 2
0 2 cos 2
ϑ
ϕ
ϑ ϕ
ϑ ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ ϑ
kR
kR kl
kRl kRl mgl
kR R l k mg
R l k
y
A
x
A
y
A
x
A


Il potenziale del sistema è dato da:
F e P
U U U U + + =

Calcoliamo i singoli potenziali:
( ) ( ) | | ( )
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
sin
2 cos 2 sin 2 2 2 sin 2 2 cos 2
2 2
sin
2 2 2 2
2
kRl kRy dy kR dz F dy F dx F U
R l Rl Rl k R l R l
k
BH
k
U
mgl mgy U
G G G z G y G x F
e
G P
= − = − = + + =
+ + − − = − − + − − = − =
= − =
∫ ∫


Quindi si ha:
( )
( )
2 2
2 2
4 2 cos 4 sin 3
sin 2 cos 2 sin 2 2 sin
kR kl kRl l kR mg
kRl R l Rl Rl k mgl U
− − + − =
= + + + − − =
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


Troviamo le posizioni di equilibrio:
( )
( ) ( ) | | 0 cos tan 4 3 0 sin 4 cos 3 0
sin 4 cos 3
= − − ⇒ = − − ⇒ =


− − =


ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
kR kR mg kRl l kR mg
U
kRl l kR mg
U


( )
kR
kR mg
kR
kR mg
kR kR mg
4
3
arctan 2
4
3
arctan 0 tan 4 3
2
3
2
0 cos
4 3
2 1

+ = ∨

+ = ⇒ = − −
= ∨ = ⇒ =
π ϑ π ϑ ϑ
π
ϑ
π
ϑ ϑ



109
|
¹
|

\
| −
+
|
¹
|

\
| −
+
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
kR
kR mg
P
kR
kR mg
P P P
4
3
arctan 2
4
3
arctan
2
3
2
4 3 2 1
π π
π π


Studiamo la stabilità delle posizioni di equilibrio:
( ) | | 0 cos tan 4 3 0 > − − ⇒ >


ϑ ϑ
ϑ
kR kR mg
U


π ϑ
π π
ϑ ϑ
π ϑ
π
π ϑ
π
ϑ
2
2
3
2
0 0 cos
4
3
arctan 2
2
3
4
3
arctan
2 4
3
tan
< < ∨ < < ⇒ >

+ < < ∨

+ < < ⇒

<
kR
kR mg
kR
kR mg
kR
kR mg




Per scrivere le equazioni di Lagrange abbiamo bisogno di conoscere l’espressione dell’energia
cinetica del sistema:
2
2
1
ω
A
T J =

( )
2 2
3
4
2
3
1
ml l m
A
= = J

L’energia cinetica del sistema è:
2 2 2 2
3
2
3
4
2
1
ϑ ϑ
& &
ml ml T = |
¹
|

\
|
=

Scriviamo l’equazione di Lagrange:

ϑ ϑ ϑ
ϑ


= =




∂ U
Q
T T
dt
d
&


ϑ ϑ
ϑ
ϑ
& & &
&
2 2
3
4
3
4
0
ml ml
dt
d T
dt
d
T
=
(
¸
(

¸

=


=






0
2
π

kR
kR mg
4
3
arctan

+ π
2


+ +
kR
kR mg
4
3
arctan 2

+ π
π 2
Instabile Stabile Instabile Instabile

110
In definitiva:
( )
( ) ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ
sin
3
cos 3
4
3
sin 4 cos 3
3
4
2
ml
kR
kR mg
ml
kRl l kR mg ml
− − =
− − =
& &
& &


26) Scrivere le equazioni della statica e le equazioni di Lagrange per il seguente sistema, costituito
da un’asta AB di massa m e lunghezza l 2 , vincolata nel suo baricentro da un carrello con
cerniera, sugli estremi della quale sono applicate due molle di costante elastica k . Studiare,
inoltre, la stabilità delle posizioni di equilibrio e scrivere l’equazione dei piccoli moti intorno ad
una di esse:


Gradi di libertà:
L’asta può ruotare e traslare, quindi il grado di libertà è 2 = n . Scegliamo l’angolo ϑ formato
con l’orizzontale e l’ordinata y y
M
= del baricentro dell’asta come coordinate lagrangiane.

Troviamo le coordinate dei punti A, B ,
1
A e
1
B e del baricentro M :
( )
( )
( )
( )
( ) y M
l B
l A
l y l B
l y l A
, 0
0 , cos
0 , cos
sin , cos
sin , cos
1
1
ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ

+
− −


Forze attive:
( ) ( )
( ) ( ) B j l y k B B k F
A j l y k A A k F
M j mg P
in applicata sin
in applicata sin
in applicata
1 2
1 1
ϑ
ϑ
+ − = − − =
− − = − − =
=


Reazioni vincolari:
M j i
y
M
x
M
M
in applicata ϕ ϕ ϕ − =





x
y
B
A
k
ϑ
0 > k
M
ϕ
O
1
B
k
1
A
M

111
Scegliamo per comodità il punto M come polo (in modo da non calcolare i momenti della
reazione vincolare e della forza peso) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × −
= + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
2 1
2 1
M
M
v
M
a
M
v a
M M F M B F M A P M M
F F P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) 0 cos sin 2
0 sin cos sin cos
0
0 sin 0
0 sin cos
0 sin 0
0 sin cos
2
= −
= + − −
=
+ −
+
− −
− −
k kl
k l y kl l y kl
l y k
l l
k j i
l y k
l l
k j i
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= −
= − + − − −
=
0 cos sin 2
0 sin sin
0
2
ϑ ϑ
ϕ ϑ ϑ
ϕ
kl
l y k l y k mg
y
M
x
M


Poiché abbiamo un sistema con 3 equazioni e 4 incognite, è necessario inserire un’ulteriore
relazione. Ricordando che stiamo considerando vincoli lisci, notiamo che:


In definitiva, il sistema risolvibile è:
( ) ( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− =
= −
= − + − − −
=
ϑ ϕ ϕ
ϑ ϑ
ϕ ϑ ϑ
ϕ
tan
0 cos sin 2
0 sin sin
0
2
y
M
x
M
y
M
x
M
kl
l y k l y k mg


Il potenziale del sistema è dato da:
2 1
F F P
U U U U + + =

Calcoliamo i singoli potenziali:
( ) ( )
( ) ( ) ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ
sin 2 sin
2
sin
2 2
sin 2 sin
2
sin
2 2
2 2 2 2 2
1
2 2 2 2 2
1
2
1
ly l y
k
l y
k
BB
k
U
ly l y
k
l y
k
AA
k
U
mgy mgy U
F
F
M P
+ + − = + − = − =
− + − = − − = − =
= =




x
M
ϕ
ϑ
M
ϕ
y
M
ϕ −
ϑ ϕ ϕ tan
y
M
x
M
− = ⇒

112
Quindi si ha:
( ) ( ) ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
2 2 2 2 2 2 2 2 2
sin sin 2 sin
2
sin 2 sin
2
kl mgy ky ly l y
k
ly l y
k
mgy U − + − = + + − − + − =

Troviamo le posizioni di equilibrio:
ϑ ϑ ϑ
ϑ
2 sin cos sin 2
2
2 2
kl kl
U
mg ky
y
U
− = − =


+ − =




|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= ∨ = ∨ = ∨ =
=

¹
´
¦
= −
= + −

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=


=


2
3
,
2
,
2 2
,
2
0 ,
2
2
3
2
0
2
0 2 sin
0 2
0
0
4 3 2 1
4 3 2 1
2
π
π
π
π
ϑ π ϑ
π
ϑ ϑ
ϑ
ϑ
k
mg
P
k
mg
P
k
mg
P
k
mg
P
k
mg
y
kl
mg ky
U
y
U


Studiamo la stabilità delle posizioni di equilibrio:
( )
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ
ϑ ϑ 2 cos 2 0
0 2
,
2 cos 2
0
2
2
2
2
2
2 2
2
2
kl
k
y H
kl
U
y
U
y
U
k
y
U
U


= ⇒
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
− =


=
∂ ∂

=
∂ ∂

− =




( )
( )
( )
( ) Instabile 0 4
2 0
0 2
0 4
2 0
0 2
Instabile 0 4
2 0
0 2
0 4
2 0
0 2
2 2
2 4
2 2
2 3
2 2
2 2
2 2
2 1
< − =

=
> =


=
< − =

=
> =


=
l k
kl
k
P H
l k
kl
k
P H
l k
kl
k
P H
l k
kl
k
P H
U
U
U
U
Stabile
Stabile


Per scrivere le equazioni di Lagrange abbiamo bisogno di conoscere l’espressione dell’energia
cinetica del sistema. Per calcolarla utilizziamo il teorema di König:
2 2
2
1
2
1
M M
v m T + = ω J


113
( )
2 2
2 2
3
1
2
12
1
y v
j y j y i x v
ml l m
M
M M M
M
&
& & &
=
= + =
= = J


L’energia cinetica del sistema è:
2 2 2 2 2 2
2
1
6
1
2
1
3
1
2
1
y m ml y m ml T &
&
&
&
+ = + |
¹
|

\
|
= ϑ ϑ

Scriviamo le equazioni di Lagrange:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦


= =







= =





y
U
Q
y
T
y
T
dt
d
U
Q
T T
dt
d
y
&
&
ϑ ϑ ϑ
ϑ


| | y m y m
dt
d
y
T
dt
d
y
T
ml ml
dt
d T
dt
d
T
& & &
&
& & &
&
= =


=


=
(
¸
(

¸

=


=


0
3
1
3
1
0
2 2
ϑ ϑ
ϑ
ϑ


In definitiva:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= +
− =
¦
¹
¦
´
¦
+ − =
− =
g y
m
k
y
m
k
mg ky y m
kl ml
2
2 sin
3
2
2 sin
3
1
2 2
& &
& &
& &
& &
ϑ ϑ
ϑ ϑ


Scriviamo ora l’equazione dei piccoli moti per la posizione di equilibrio stabile
1
P :
( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
2 2
2
2 2
2
2
2 2
2
2
2
1
2 4 2
1
2
1
1
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
kl
k
mg
y k
k
g m U
y y
y
U
y y
y
U U
y y
y
U
P U U
P
P
P P
P
P
P
P
P
P
P
− |
¹
|

\
|
− − = − ⋅


+ − − ⋅
∂ ∂

+
+ − ⋅


+ − ⋅


+ − ⋅


+ =





114
( ) ( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
= +
=

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=
= +
=
⇒ + =
+ + + = + + + = =

=
2
22
21 12
11
2
22
21 12
11
2 2 2
2
22 21 12
2
11 2 2 22 2 1 21 12 1 1 11
1 ,
3
1
0
6
1
2
1
0
2
1
2
1
2
1
2
1
6
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
ml a
a a
m a
ml a
a a
m a
y m ml T
a y a a y a q q a q q a a q q a q q a T
n
k h
k h hk
&
&
& &
& & & & & & & & & &
ϑ
ϑ ϑ


In questo caso l’energia cinetica è già linearizzata (i coefficienti sono tutti costanti). La
lagrangiana del sistema è:
2 2
2
2 2
2 2 2
2 4 2
1
6
1
ϑ ϑ kl
k
mg
y k
k
g m
y m ml U T −
|
¹
|

\
|
− − + + = + = &
&
L

In definitiva:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= +
= +

¦
¹
¦
´
¦
= − +
= +

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=





=





g y
m
k
y
m
k
mg ky y m
kl ml
y y dt
d
dt
d
2
0
6
0 2
0 2
3
1
0
0
2 2
& &
& &
& &
& &
&
&
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
L L
L L


27) Scrivere le equazioni della statica e le equazioni di Lagrange per il seguente sistema, costituito
da un’asta AB di massa m e lunghezza l 2 , vincolata nel suo baricentro da un carrello con
cerniera. Nell’estremo B dell’asta è applicata una molla di costante elastica k , mentre nel
punto medio del segmento AC agisce una forza costante j kl F = . Studiare, inoltre, la stabilità
delle posizioni di equilibrio e scrivere l’equazione dei piccoli moti intorno ad una di esse:


Gradi di libertà:
L’asta può ruotare e traslare, quindi il grado di libertà è 2 = n . Scegliamo l’angolo ϑ formato
con l’orizzontale e l’ascissa x x
C
= del baricentro dell’asta come coordinate lagrangiane.






x
y
H
ϑ
O
0 > k
C
ϕ
C
k
B
F
A
D

115
Troviamo le coordinate dei punti A, B , D e H e del baricentro C :
( )
( )
( )
( ) 0 ,
0 , cos
sin
2
, cos
2
sin , cos
sin , cos
x C
l x H
l l
x D
l l x B
l l x A
ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
+
|
¹
|

\
|

− +



Forze attive:
( )
D j kl F
B j kl H B k F
C j mg P
e
in applicata
in applicata sin
in applicata
=
= − − =
− =
ϑ

Reazioni vincolari:
C j i
y
C
x
C
C
in applicata ϕ ϕ ϕ + =

Scegliamo per comodità il punto C come polo (in modo da non calcolare i momenti della
reazione vincolare e della forza peso) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × −
= + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
C
e
C
e
v
C
a
C
v a
C C F C D F C B P C C
F F P
M M
R R
ϕ
ϕ


Calcoliamo i momenti:
0 cos
2
1
cos sin
0
0 0
0 sin
2
cos
2
0 sin 0
0 sin cos
2 2
= |
¹
|

\
|

= − + −
k kl kl
kl
l l
k j i
kl
l l
k j i
ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= −
= + + + −
=
0 cos
2
1
cos sin
0 sin
0
2 2
ϑ ϑ ϑ
ϕ ϑ
ϕ
kl kl
kl kl mg
y
C
x
C


Poiché nelle equazioni del sistema non compare l’incognita x , il suo valore è indifferente ai fini
dell’equilibrio.

Il potenziale del sistema è dato da:
F e P
U U U U + + =




116
Calcoliamo i singoli potenziali:
ϑ
ϑ
sin
2
1
sin
2
1
2
0
2
2 2
2
kl kly dy kl dz F dy F dx F U
kl BH
k
U
mgy U
D D D z D y D x F
e
C P
= = = + + =
− = − =
= − =
∫ ∫


Quindi si ha:
ϑ ϑ sin
2
1
sin
2
1
2 2 2
kl kl U + − =

Troviamo le posizioni di equilibrio:
0
cos
2
1
cos sin
2 2
=


+ − =


x
U
kl kl
U
ϑ ϑ ϑ
ϑ


|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
¦
¹
¦
´
¦

= ∨ = ∨ = ∨ =


¦
¹
¦
´
¦

=
|
¹
|

\
|


¦
¹
¦
´
¦
=
= + −

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=


=


x P x P x P x P
x
x
kl kl
x
U
U
,
6
5
,
6
,
2
3
,
2
6
5
6 2
3
2
0 cos
2
1
sin
0 0
0 cos
2
1
cos sin
0
0
4 3 2 1
4 3 2 1
2 2
π π π π
π
ϑ
π
ϑ
π
ϑ
π
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ


Studiamo la stabilità delle posizioni di equilibrio:
( ) 0
0 0
0 sin
2
1
2 cos
,
0
0
sin
2
1
2 cos
2 2
2
2
2 2
2 2
2
2
=
− −
= ⇒
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=


=
∂ ∂

=
∂ ∂

− − =


ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ
kl kl
x H
x
U
x
U
x
U
kl kl
U
U


Poiché l’hessiano è identicamente nullo, possiamo concludere che non ci sono posizioni di
equilibrio stabile.

Per scrivere le equazioni di Lagrange abbiamo bisogno di conoscere l’espressione dell’energia
cinetica del sistema. Per calcolarla utilizziamo il teorema di König:
2 2
2
1
2
1
C C
v m T + = ω J


117
( )
2 2
2 2
3
1
2
12
1
x v
i x j y i x v
ml l m
C
C C C
C
&
& & &
=
= + =
= = J


L’energia cinetica del sistema è:
2 2 2 2 2 2
2
1
6
1
2
1
3
1
2
1
x m ml x m ml T &
&
&
&
+ = + |
¹
|

\
|
= ϑ ϑ

Scriviamo le equazioni di Lagrange:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦


= =







= =





x
U
Q
x
T
x
T
dt
d
U
Q
T T
dt
d
x
&
&
ϑ ϑ ϑ
ϑ


| | x m x m
dt
d
x
T
dt
d
x
T
ml ml
dt
d T
dt
d
T
& & &
&
& & &
&
= =


=


=
(
¸
(

¸

=


=


0
3
1
3
1
0
2 2
ϑ ϑ
ϑ
ϑ


In definitiva:
¦
¹
¦
´
¦
=
+ − =
¦
¹
¦
´
¦
=
+ − =
0
cos
2
3
2 sin
2
3
0
cos
2
1
cos sin
3
1
2 2 2
x
m
k
m
k
x m
kl kl ml
& &
& &
& &
& &
ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


Dato che non ci sono posizioni di equilibrio stabile, è inutile scrivere le equazioni dei piccoli
moti.



118
28) Scrivere le equazioni della statica e le equazioni di Lagrange per il seguente sistema, costituito
da un’asta AB di massa m e lunghezza l , vincolata nel punto A da un carrello con cerniera.
Sull’estremo sinistro dell’asta è applicata una molla di costante elastica k , mentre nel punto B
agisce una forza costante i f F = , con 0 > f . Studiare, inoltre, la stabilità delle posizioni di
equilibrio e scrivere l’equazione dei piccoli moti intorno ad una di esse:


Gradi di libertà:
L’asta può ruotare e traslare, quindi il grado di libertà è 2 = n . Scegliamo l’angolo ϑ e
l’ordinata y y
A
= del punto A come coordinate lagrangiane.

Troviamo le coordinate dei punti A e B e del baricentro G :
( )
( )
|
¹
|

\
|
+
+
ϑ ϑ
ϑ ϑ
cos
2
, sin
2
cos , sin
, 0
l
y
l
G
l y l B
y A


Forze attive:
( )
B i f F
A j ky O A k F
G j mg P
e
in applicata
in applicata
in applicata
=
− = − − =
=


Reazioni vincolari:
A j i
y
A
x
A
A
in applicata ϕ ϕ ϕ + =

Scegliamo per comodità il punto A come polo (in modo da non calcolare i momenti della
reazione vincolare e della molla) e scriviamo le equazioni della statica:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
= × − + × − + × − + × −
= + + +

¦
¹
¦
´
¦
= +
= +
0
0
0
0
A
e
A
e
v
A
a
A
v a
A A F A B F A A P A G
F F P
M M
R R
ϕ
ϕ










x
y
B
A
k
ϑ
0 > k
A
ϕ
F
O
G

119
Calcoliamo i momenti:
0 cos sin
2
0
0 0
0 cos sin
0 0
0 cos
2
sin
2
= |
¹
|

\
|

= +
k fl
mgl
f
l l
k j i
mg
l l
k j i
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


Proiettando sugli assi x e y si ottengono le equazioni in forma scalare:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= −
= + −
= +
0 cos sin
2
0
0
ϑ ϑ
ϕ
ϕ
fl
mgl
ky mg
f
y
A
x
A


Poiché abbiamo un sistema con 3 equazioni e 4 incognite, è necessario inserire un’ulteriore
relazione. Ricordando che stiamo considerando vincoli lisci, notiamo che:


In definitiva, il sistema risolvibile è:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=
= −
= + −
= +
ϑ ϕ ϕ
ϑ ϑ
ϕ
ϕ
tan
0 cos sin
2
0
0
x
A
y
A
y
A
x
A
fl
mgl
ky mg
f


Il potenziale del sistema è dato da:
F e P
U U U U + + =

Calcoliamo i singoli potenziali:
ϑ
ϑ
sin
2
1
2
cos
2
2
2
fl x f dx f dz F dy F dx F U
ky AO
k
U
l
y mg mgy U
B B B z B y B x F
e
G P
= ⋅ = = + + =
− = − =
|
¹
|

\
|
+ = =
∫ ∫


Quindi si ha:
ϑ ϑ sin cos
2
1
2
1
2
fl mgl ky mgy U + + − =


y
A
ϕ
ϑ
A
ϕ
x
A
ϕ
ϑ ϕ ϕ tan
x
A
y
A
= ⇒

120
Troviamo le posizioni di equilibrio:
ky mg
y
U
fl mgl
U
− =


+ − =


ϑ ϑ
ϑ
cos sin
2
1


|
|
¹
|

\
|
+
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
+ = ∨ = ∨ = ∨ =


¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
=
|
|
¹
|

\
|


¦
¹
¦
´
¦
= −
= + −

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=


=


k
mg
mg
f
P
k
mg
mg
f
P
k
mg
P
k
mg
P
k
mg
y
mg
f
mg
f
k
mg
y
mg
f
ky mg
fl mgl
y
U
U
,
2
arctan ,
2
arctan ,
2
3
,
2
2
arctan
2
arctan
2
3
2
0 cos
2
tan
0
0 cos sin
2
1
0
0
4 3 2 1
4 3 2 1
π
π π
π ϑ ϑ
π
ϑ
π
ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ


Studiamo la stabilità delle posizioni di equilibrio:
( )
k
fl mgl
y H
k
y
U
y
U
y
U
fl mgl
U
U

− −
= ⇒
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
− =


=
∂ ∂

=
∂ ∂

− − =


0
0 sin cos
2
1
, 0
sin cos
2
1
2
2
2 2
2
2
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ


( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) Instabile 0 2
2
0
0 2
2
0 2
2
0
0 2
2
Instabile 0
0
0
0
0
0
2 2
2 2
4
2 2
2 2
3
2
1
< + − =

+
=
> + =

+ −
=
< − =

=
> =


=
f mg
kl
k
f mg
l
P H
f mg
kl
k
f mg
l
P H
kfl
k
fl
P H
kfl
k
fl
P H
U
U
U
U
Stabile
Stabile


Per scrivere le equazioni di Lagrange abbiamo bisogno di conoscere l’espressione dell’energia
cinetica del sistema. Per calcolarla utilizziamo il teorema di König:
2 2
2
1
2
1
G G
v m T + = ω J


121
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
&
& &
& &
&
&
&
&
&
& &
y l y l
l
y
l
v
j
l
y i
l
j y i x v
ml
G
G G G
G
⋅ − + = |
¹
|

\
|
⋅ − + |
¹
|

\
|
⋅ =
|
¹
|

\
|
⋅ − + |
¹
|

\
|
⋅ = + =
=
sin
4
1
sin
2
cos
2
sin
2
cos
2
12
1
2 2 2
2 2
2
2
J


L’energia cinetica del sistema è:
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
&
& &
& &
& &
& &
y ml y m ml y l y l m ml T ⋅ − + = |
¹
|

\
|
⋅ − + + |
¹
|

\
|
= sin
2
1
2
1
6
1
sin
4
1
2
1
12
1
2
1
2 2 2 2 2 2 2 2


Scriviamo le equazioni di Lagrange:

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦


= =







= =





y
U
Q
y
T
y
T
dt
d
U
Q
T T
dt
d
y
&
&
ϑ ϑ ϑ
ϑ


ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
& & &
& &
&
&
&
& &
&
&
& &
&
&
&
&
&
⋅ − ⋅ − =
(
¸
(

¸

⋅ − =


=


⋅ − ⋅ − =
(
¸
(

¸

⋅ − =


⋅ − =


sin
2
1
cos
2
1
sin
2
1
0
sin
2
1
cos
2
1
3
1
sin
2
1
3
1
cos
2
1
2
2 2
ml ml y m ml y m
dt
d
y
T
dt
d
y
T
y ml y ml ml y ml ml
dt
d T
dt
d
y ml
T


In definitiva:
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ ⋅ + ⋅ = +
+ − =
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− = ⋅ − ⋅ −
+ − = ⋅ + ⋅ − ⋅ −
g l l y
m
k
y
ml
f
g y
l
ky mg ml ml y m
fl mgl y ml y ml y ml ml
2
2
2
cos
2
1
sin
2
1
cos
3
sin
2
3
sin
2
1
cos
2
1
cos sin
2
1
cos
2
1
sin
2
1
cos
2
1
3
1
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
& & &
& &
& &
& &
& & &
& &
&
& & &
&
&
& &











122
Scriviamo ora l’equazione dei piccoli moti per la posizione di equilibrio stabile
3
P :
( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
2 2 2 2 2
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2
3
2
arctan 2
4 2
1
2
2
2
arctan 2
2 2
1
2
1
2
2 2
2
1
2
1
3
3
3 3
3
3
3
3
3
3
3
|
|
¹
|

\
|
− ⋅ + − + − + =
=
|
|
¹
|

\
|
− ⋅ |
¹
|

\
|
+ − + |
¹
|

\
|
− − + + =
= − ⋅


+ − − ⋅
∂ ∂

+
+ − ⋅


+ − ⋅


+ − ⋅


+ =
mg
f
f mg
l
mgy ky f mg
l
mg
f
f mg
l
k
mg
y k f mg
l
k
mg
U
y y
y
U
y y
y
U U
y y
y
U
P U U
P
P
P P
P
P
P
P
P
P
P
ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ
ϑ ϑ
ϑ


( ) ( )
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
− = +
=

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=
− = +
=
⇒ ⋅ − + =
+ + + = + + + = =

=
m a
ml a a
ml a
m a
ml a a
ml a
y ml y m ml T
y a y a a a q q a q q a a q q a q q a T
n
k h
k h hk
22
21 12
2
11
22
21 12
2
11
2 2 2
2
22 21 12
2
11 2 2 22 2 1 21 12 1 1 11
1 ,
sin
3
1
2
1
2
1
sin
2
1
2
1
6
1
2
1
sin
2
1
2
1
6
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
ϑ ϑ ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
&
& &
&
&
&
&
&
& & & & & & & &


In questo caso dobbiamo linearizzare solo il coefficiente ( )
21 12
a a + :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
|
|
¹
|

\
|
− ⋅
+

+
− =
= − ⋅ − + − = +
mg
f
f mg
gl m
f mg
mlf
ml ml a a
P
P P
2
arctan
2 2
2
cos sin
2 2
2
2 2
21 12
3
3 3
ϑ
ϑ ϑ ϑ ϑ


La lagrangiana del sistema è:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
2 2 2 2 2
2
2 2
2
2 2
2 2
2
arctan 2
4 2
1
2
2
2
1 2
arctan
2 2
2
2
1
6
1
|
|
¹
|

\
|
− ⋅ + − + − + +
+ +
(
(
¸
(

¸

|
|
¹
|

\
|
− ⋅
+

+
− + = + =
mg
f
f mg
l
mgy ky f mg
l
y m y
mg
f
f mg
gl m
f mg
mlf
ml U T
ϑ
ϑ ϑ ϑ &
&
&
&
L














123
In definitiva:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
+
+
+
(
¸
(

¸

|
|
¹
|

\
|
− ⋅ +
+
= +
=
|
|
¹
|

\
|
− ⋅ + +
(
¸
(

¸

|
|
¹
|

\
|
− ⋅ +
+

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=





=





g
f mg
mgl
mg
f
mg f
f mg
l
y
m
k
y
mg
f
f mg
ml
y
mg
f
mg f
f mg l
y y dt
d
dt
d
2
2 2 2 2
2 2
2 2
2
2
1 2
arctan 2
2 2
0
2
arctan 2
2
3 2
arctan 2
2 2
3
0
0
ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ ϑ
ϑ ϑ
& & &
& &
& &
& &
&
&
L L
L L



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