Motores de pasos (Stepper Motors

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Resumen
Los motores de pasos, o también conocidos como Stepper Motors (por su significado en inglés), se emplean comúnmente en aplicaciones donde el posicionamiento mecánico resulta ser muy importante, ya que resultan ser muy precisos y confiables. En distintas referencias bibliográficas se menciona que son ideales cuando se tiene que girar un eje y detenerlo en ciertas posiciones con una precisión de hasta centésimas de milímetros, y dicha posición permanece bloqueada hasta que no se de una nueva orden para hacerla girar en el sentido que se quiera. Los motores de pasos son conocidos en Alemania como Schritmotoren y en Francia como moteurs pas à pas..

angulares exactos dependiendo cada paso de la aplicación de pulsos digitales a un circuito eléctrico de un controlador digital. El número y la velocidad de pulsaciones controlan la posición y la velocidad del eje del motor. Los motores de paso, como su nombre lo dice, rotan a distintos pasos y sus posiciones se pueden controlar por medio de señales lógicas. Normalmente, los motores de fabricación son elaborados con pasos por revolución (steps per revolution) de 12, 24, 72, 144, 180 y 200.

1. Introducción
Por principios físicos y de conveniencia, muchas veces es necesario convertir la energía eléctrica en mecánica, se puede lograr, por ejemplo, usando motores de corriente continua. Pero cuando se necesita un posicionamiento con grandes grados de exactitud y una buena regulación de velocidad, los motores de pasos son aquí la mejor solución. He aquí la importancia que tiene este tipo de motores, principalmente en la industria manufacturera, en la robótica en general, en la tecnología aeroespacial, y hasta en control de discos duros, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, etc. Los principios de operación del motor de paso se conocen desde la década de 1920; sin embargo, su aplicación se ha incrementado dramáticamente con el uso creciente de las computadoras digitales. En la presente investigación se tiene por objeto dar a conocer los principios básicos del funcionamiento de los motores de pasos, sus características, diferencias con otro tipo de motores, y una forma de muchas que existen, lo que como anexo se presentará como práctica de laboratorio.

2. ¿Qué es un motor de pasos?
Los motores de paso son motores que convierten información digital en movimiento mecánico, es decir, un motor de pasos se podrá mover o rotar en incrementos

Funcionamiento de un motor de pasos teórico de 4 bobinas con un imán.3. -Si se quiere girar el imán a la posición A. Principios de funcionamiento Básicamente estos motores están constituídos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. se tiene que alimentar las bobinas 4 y 3 . Rotor de un motor de reluctancia variable Estator de un motor de 4 bobinas 4.

se podría reducir el problema. Ellos no pueden correr libremente por su cuenta. Los motores DC no son buenos para generar grandes torques a bajas velocidades. Aún cuando se haya calculado el tiempo exacto para prender y apagar el motor. Generalidades Pasos por revolución = (Número de fases –o bobinas-) x (Número de dientes en el rotor) Para algunos motores de pasos. los motores de paso. se tiene que alimentar la bobina 2 Un caso muy simple que puede hacer una gran diferencia entre ambos motores es la precisión. un mecanismo de realimentación (usualmente es un potenciómetro conectado al rotor por medio de engranes). Un servomotor consiste de un pequeño motor DC. Agregando un juego de engranajes y amortiguadores. menos grados girará el eje por paso. 7. Características de los motores de pasos 6. se “paran” en un determinado tiempo. . y mueve el motor convenientemente. resulta algo difícil. se tiene que alimentar la bobina 1 También hay que recorder que el motor se pude hacer girar en sentido horario y antihorario. ellos tienen muchos bobinados que tienen que ser activados en forma secuencial para hacer girar el rotor. en algunos casos. muy complicado. Los motores de paso tienen otra característica que no tiene un motor DC. -Si se quiere girar el imán entre C y D. se tiene que alimentar las bobinas 3 y 2 -Si se quiere girar el imán entre B y C. Los motores de paso no responden simplemente a una señal de reloj.-Si se quiere girar el imán a la posición B. el torque estático (holding torque). Aquí el problema resulta ser que puede ser. el cual permite que el rotor se mantenga en su posición cuando no está girando. La única manera de usar un motor DC para un preciso posicionamiento sería usar un servomotor. se comportan de una forma diferente que un motor DC. ocasionaría ruido y/o giraría de una manera tosca e inapropiada. y si pudiera hacerlo. como su nombre lo dice. y que en un motor de pasos real. los motores de paso hacen lo contrario ya que producen grandes torques a bajas velocidades. y un circuito de control que compara la posición del motor con la posición deseada. Muchos motores de pasos incluyen un driver (controlador) seguido de un traductor para entregar la corriente necesaria a las bobinas del motor. A diferencia de estos. Mientras más grande sea el número de polos magnéticos y bobinas. el número de bobinas no es igual al número de fases. Si las señales de control no son enviadas de forma correcta. pero aún así la estabilización por parte del motor DC continúa siendo lenta y afectaría características importantes como el torque que debe entregar el motor. Cuando se intenta posicionar algo con un motor DC de una forma precisa. existe un número mayor de imanes y bobinas excitadoras. ya sea en sentido horario o antihorario. Un circuito capaz de convertir señales de reloj a señales de dirección y control para energizar la bobina es llamado traductor (translator). el motor no girará. costoso y que ocuparía mucho espacio para muchas aplicaciones. la armadura no para inmediatamente debido a que los motores DC tiene unas muy graduales curvas de aceleración y desaceleración. por lo tanto la estabilización es muy lenta. 5. Diferencias entre un motor de pasos y un motor DC  Convierten pulsos eléctricos en movimientos rotacionales discretos.

25. Otra característica importante es la capacidad de autopermanencia. son muy rápidos en términos de RPM No (revoluciones por minuto).1. El motor de paso de lazo abierto es ideal para sistemas que operan a bajas aceleraciones y cargas estáticas. Por lo tanto. el par estático de este tipo de motor es cero. por ejemplo para un motor de 1000 pasos por segundos.  Debido a su bajo costo y pequeño tamaño. tiene un RPM de 150 y 1. de imán permanente desde el punto de vista del controlador. son empleados en disk-drivers. ya que son de fácil manejo. Tipos de motores de paso Existen dos tipos de motores de paso. 45 o 90°. También existen los híbridos. la inercia del rotor continuará girando el eje hasta una posición casual. pero la inercia permitida de la carga es pequeña. proporcionales a la frecuencia de la señal de pulsos. 18. Motores de paso de reluctancia variable Tienen un rotor multipolar de hierro y un estator devanado.2. los de imán permanente y los de reluctancia variable. pero un sistema de lazo cerrado seria esencial para altas aceleraciones y cargas variables.8° por paso. el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15°. 8. . etc. en comparación con los demás tipos de motores. Los motores de paso también son capaces de respuestas rápidas: arranque.  Son ideales para el posicionamiento. 11.  Alcanzan una gran precisión y pueden moverse en incrementos muy pequeños. Aunque el esfuerzo de torsión al cociente de la inercia es bueno. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequeña y la respuesta es muy rápida. Debido a que la técnicas de fabricación usadas en construir el estator también se conocen a veces como 'claw pole' motors. Sin embargo. El rasgo más importante de un motor de paso es que el ángulo de rotación es directamente proporcional al número de pulsos de entrada. impresoras. En su simple forma. y rota cuando los dientes del rotor son atraídos a los dientes del estator electromagnéticamente energizados. pueden mostrar cierta resistencia debido a una magnetización residual en el rotor. es típicamente posible obtener pasos angulares de 7. El ángulo de rotación se determina por el número de polos en el estator. Los de imán permanente muestran resistencia cuando intentamos girar el eje con los dedos. 8. y se pueden manejar directamente por señales digitales. Cuando los devanados no están energizados. plotters. los tamaños pequeños 8. el motor consiste en un rotor permanente radialmente magnetizado del imán y un estator similar al motor de reluctancia variable. parada y controles de operación inversa. Motores de paso de rotor de imán permanente Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no está energizado. Lo único que se requiere es transmitir un número exacto de pasos para llevarlo a una posición exacta y repetible.5. Generalmente. además el error del ángulo por paso es muy pequeño y no se acumula. se puede lograr con estos motores un amplio rango de velocidades de rotación.  Siempre necesitan de un circuito especial externo para controlarlo (driver o manejador) debido a que no se le puede conectar directamente a una fuente de alimentación. Como el rotor no tiene un imán permanente. Quizá este tipo de motor es el más usado en aplicaciones no industriales. Finalmente. que hace posible que el rotor se pueda mantener en posición detenida sin el uso de frenos. en comparación con los demás tipos de motores. el esfuerzo de torsión clasificado para un tamaño dado del marco es restringido. los de reluctancia variable casi siempre giran libremente o con menos dificultad. Consiste de un rotor y de un estator cada uno con diferente número de dientes. característica difícil de lograr en los motores DC pues aunque se desenergize el motor muy rápido. y normalmente no necesitan una constante realimentación (lazo cerrado de control) o monitoreo. Dependiendo de la construcción del motor. gira libremente.

para mover la carga estática r= radio en metros T= torque en mili Newtons-metros Momento de inercia Para un disco Para un cilindro W= peso en gramos r= radio en metros I= momento de inercia gm^2 Torque requerido para acelerar una carga inercial 9. Cuando se trabaja bajo estas condiciones o no se pueden evitar estas velocidades. Esto ocurre a ciertas frecuencias que deben ser evitadas. estas se pueden detectar auditivamente o por medio de sensores. el rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. 11. el paso debe ser menor.8°.5° y 1. Motores híbridos de paso Se caracterizan por tener varios dientes en el estator y en el rotor. La mayoría tienen un paso entre 7. se debe agregar un factor de amortiguamiento externo. Es la máxima velocidad con la cual puede arrancar un motor con carga sin perder pasos. Pull. Es la maxima velocidad a la cual puede operar un motor con carga sin perder pasos. mayor inercia o un driver controlador adecuado. Esto se traduce en 48 a 200 pasos por revolución respectivamente. T= torque en Nm. Si se quiere una mejor resolución. . Fórmulas importantes Torque T=Fr F= fuerza en mili Newtons. Al operar un motor sin carga en un rango de frecuencias. Hacer resonar un motor significa que el motor sufre una pérdida de pasos. Los motores de imán permanente son menos inestables que los de reluctancia variable. Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeño como 1. Se puede ver que esta configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán permanente. El Pull in rate es siempre menor al Pull out rate.del marco se utilizan generalmente y entonces muy raramente para los usos industriales. Resonancia. 8.in rate. I= momento de inercia en gm2 =aceleración angular en rad/s2 donde: y para velocidad inicial 0. Conceptos básicos en el control de motores de paso Pasos (steps) . ya que si se quiere que el motor rinda a su máxima velocidad sin perder pasos es necesario acelerar desde una velocidad menor. pues tienen mayor inercia en el rotor y un torque de arranque más elevado. se detectarán frecuencias naturales de resonancia. Pull – out rate.8°.3.

Tabla de verdad (motor unipolar) SALID A+ S0 A + 0 x x x x S2 S1 1 0 x x S3 S0 1 0 x x x B + 1 x x x x 0 1 x x 0 1 x x x C + 1 x x x x 0 0 x x 1 1 x x x X 0 0 0 0 0 S1 S0 0 0 0 A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 B 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 D 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 D+ 0 x x x x 1 1 x x 0 0 x x x 12. 12. o Los datos se codifican a binario mediante el 74C922. pulsos que hacen que el motor gire un paso por cada uno de ellos si son iguales activa una señal (LED INDICADOR) que hace que la gal deshabilite sus registros y para la cuenta. 13. please use pressure-sensitive (self-adhesive) rub-on symbols or letters (available in most stationery stores. o Los colores que se mencionan es porque el motor utilizado en la práctica anterior tiene cables que coinciden precisamente con ellos. mathematical symbols. el comparador y por el otro a un par de 74LS47 para observar los datos en un par 0 S2 S3 0 0 0 0 0 . or other graphical elements. o De la salida del registro los datos se dirigen ahora a dos partes.La velocidad angular y aceleración angular es expresada en pasos por segundo y pasos por segundos al cuadrado. o El DIP switch DIRECCIÓN El DIP switch DIRECCIÓN controla el sentido del giro: ‘1’ arriba (derecha) y ‘0’ abajo (izquierda). por un lado. Desarrollo de displays ánodo común. If your word processor or typewriter cannot produce Greek letters. or graphics shops). o Una vez de codificados se almacenan temporalmente en un registro de 8 bits. respectivamente. o El comparador checa el dato de entrada con los pulsos de reloj que lleva el contador. art stores. ¿Cómo funciona el diagrama para el motor de pasos? El funcionamiento es el siguiente: o El usuario introduce el número de datos mediante el teclado matricial.

pe/cursos/pregrado/iee215/pasos/pag ina8.edu/cel/ece3504/wincupl-usersmanual.monografias.vt.shtml http://alek.com/step_motor/ http://www.0 0 1 1 1 1 1 S1 S0 1 1 1 1 S2 S3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 S1 S2 S0 S3 S0 x x 0 x x x x 0 1 x x 0 1 x x x x x x x 1 x x x x 1 0 x x 1 0 x x x x x x x 1 x x x x 1 1 x x 0 0 x x x x x x x 0 x x x x 0 0 x x 1 1 x x x x x http://www.orientalmotor.de/de/uploads/documents/2112 2005144800.com/trabajos17/motor-paso-apaso/motor-paso-a-paso.edu.sapiensman.pucp.pdf 14.html http://www.ece. Referencias Principios y Aplicaciones de ingeniería Eléctrica Giorgio Rizzoni http://www.pdf .