AUTOMATIQUE

TP N° 1 On considère le circuit suivant :

R

Ve C

Vs

1° Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R et C. Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R = 3 kΩ C = 10 µF

2° Relever expérimentalement la réponse indicielle et en déduire H(p). 3° Relever la réponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En déduire H(p).

AUTOMATIQUE

TP N° 2 On considère le circuit suivant :

R1

Ve R2

Vs

C

1° Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R1, R2 et C. Calculer H(p) pour les valeurs suivantes. R1 = 2 kΩ R2 = 1 kΩ C = 10 µF

2° Relever expérimentalement la réponse indicielle et en déduire H(p). 3° Relever la réponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En déduire H(p).

AUTOMATIQUE TP N°3 On considère le circuit suivant :

C

R1 Ve R2 Vs

1° Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R1, R2 et C. Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R1 = 3 kΩ R2 = 1,5 kΩ C = 10 µF

2° Relever expérimentalement la réponse indicielle et en déduire H(p). 3° Relever la réponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En déduire H(p).

AUTOMATIQUE TP N°4 On considère le circuit suivant :

R

L, r

Ve C

Vs

1° Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R, L, r et C. En déduire la valeur du coefficient d'amortissement ξ et la pulsation propre non amortie ωo en fonction de R, r, L et C. Suivant les valeurs de ξ donner l'expression de la pseudo pulsation ωp et la pulsation de résonance ωr. 2° Déterminer H(p) pour R = 0, C = 1 µF, L = 1 H et r = 350 Ω. En déduire la valeur de ξ, ω0, ωp et ωr.Comparer aux valeurs expérimentales. Mêmes questions pour les valeurs R = 1 kΩ et R = 1,8 kΩ. 3° Tracer dans les diagrammes de Bode et Black les trois réponses harmoniques H(j ω) théoriques et expérimentales.

AUTOMATIQUE C1NM2

TP N°5

On désire réguler un processus de fonction de transfert G(p) par un correcteur C(p). Le schéma fonctionnel est représenté par la figure ci-dessous.

E

+ -

X C(p)

U G(p)

S

1° Identifier le processus grâce à la réponse à un échelon en boucle ouverte. On utilisera l'abaque fourni en annexe. En déduire l'expression de G(p). 2° Tracer G(jω) dans le diagramme de Black. En déduire la valeur du gain Ko et la période To du pompage limite. 3° On choisit C(p) = K ( K>0 ), déterminer expérimentalement la valeur du gain Ko et la période To du pompage limite. 4° En déduire d'après le tableau de Ziegler et Nichol's la valeur de K, Ti et Td du régulateur PID. 5° Visualiser la réponse à un échelon en boucle fermée, conclure. Nota : On rappelle que la sortie bipolaire de la carte est comprise entre +10 V et -10 V et que les entrées doivent être comprises entre +5 V et -5 V.

AUTOMATIQUE TP N°6 Etude d'un asservissement de position

1° Principe de fonctionnement

Il s'agit d'un asservissement de position potentiomètrique dont l'organe d'action est un moteur à courant continu à excitation constante. Le mouvement de rotation du moteur est transformé, par un réducteur et une poulie, en mouvement rectiligne d'un index devant une règle graduée. L'ensemble est schématisé par la figure ci-dessous : e(t) + x(t) K r(t) vitesse v(t) s(t) A moteur réducteur reducteur poulie

capteur

K est un atténuateur compris entre 0 et 1. A est un préamplificateur de gain 10 ou 100. Le moteur est alimenté par un amplificateur de puissance de gain en tension unitaire. La fonction de transfert approchée de l'ensemble moteur et amplificateur de puissance a pour expression : Kv p(1 + Tp)

G( p) =

avec Kv gain en vitesse et T constante de temps.

Dans ces conditions le schéma fonctionnel de l'asservissement peut être représenté par la figure ci-dessous :

e(t) + -

x(t) K A

u(t) + + décalage

s(t) G(p)

2° Etude qualitative

Réaliser le montage de l'asservissement en boucle fermée et observer la réponse indicielle avec « physcope » en mode synchronisation sur l'entrée. On prendra le générateur de fonction en mode signaux carrés de fréquence 1 Hz. Faire varier le produit KA et expliquer qualitativement les modifications du signal de sortie.

3° Réponse harmonique en boucle ouverte

Le but de l'opération est de tracer G(jω) réelle dans Black et d'en déduire la valeur de KA qui permet d'avoir une stabilité satisfaisante pour un temps de réponse le meilleur possible. On opère de la façon suivante : Ouvrir la boucle d'asservissement. Régler KA = 1 et vérifier que l'off set du générateur est à 0. Sélectionner signaux sinusoïdaux et régler l'amplitude de telle sorte que le signal ne soit pas écrêter par « physcope ». Agir simultanément sur le décalage de manière à centrer le signal de sortie. Pour chaque valeur de la fréquence relever le gain en amplitude et le déphasage. Faire varier f de 10 Hz à 1Hz ( 10, 8, 5, 3, 2.5, 2, 1.5, 1 ) par exemple. Tracer la réponse dans Black.

En déduire la valeur de Kv et T ( déphasage de -135° ) et la valeur de KA qui assure une stabilité suffisante.

4° Réponse en boucle fermée

Pour KA = 10 effectuer l'analyse harmonique et comparer aux valeurs issues de l'abaque de Black.

5° Correcteur à avance de phase

Le but de la manipulation est de vérifier qualitativement l'efficacité d'un réseau correcteur à avance de phase représenté par le schéma ci-dessous :

C

x(t)

R1

R2

x'(t) R1 = 27 kΩ, R2 = 8,2 kΩ, C= 1

µF

Le schéma fonctionnel devient alors : e(t) + x(t) C(p) x'(t) KA u(t) G(p) s(t)

Comparer les réponses en boucle fermée avec et sans correcteur pour diverses valeurs de KA et conclure sur l'intérêt d'un tel correcteur.

AUTOMATIQUE TP N°7 Etude d'un asservissement de vitesse

1° Principe de fonctionnement

Il s'agit de faire tourner une charge mécanique à une vitesse donnée (sortie) conformément à la loi d'évolution d'une grandeur d'entrée (consigne). L'écart entre la consigne et la vitesse du moteur est pré amplifié et éventuellement écrêté avant d'attaquer l'amplificateur de puissance du moteur à courant continu et excitation constante. La mesure de la vitesse est transformée en tension par une dynamo tachymètrique. La mesure du courant absorbé par le moteur est transformé en tension par un transformateur d'intensité. La boucle secondaire de courant permet de limiter le courant dans le moteur pendant les phases transitoires et a un effet stabilisateur (le courant est l'image du couple absorbé et par conséquent la variation de courant est l'image de la variation de vitesse Cm - Cr = Jθ'' ). embrayage moteur s(t) courant

ampli-puissance e(t) + r(t) atténuateur ampli-tension x(t) K M + G

charge

vitesse

K est un atténuateur compris entre 0 et 1. M est un préamplificateur de gain 1 ou 10 avec éventuellement écrêtage.

G est un amplificateur de puissance qui alimente le moteur. Une commande permet de débrayer ou d'embrayer la charge.

2° Etude qualitative

Réaliser le montage de l'asservissement en boucle fermée et observer la réponse indicielle avec « physcope » en mode synchronisation sur l'entrée. On prendra le générateur de fonction en mode signaux carrés de fréquence 1 Hz. Faire varier le produit KM en gardant G = 10 et expliquer qualitativement les modifications du signal de sortie avec et sans bouclage de courant du point de vue stabilité et précision.

3° Réponse harmonique en boucle ouverte

a) Sans bouclage de courant à vide. Le but de l'opération est de tracer G(jω) réelle dans Black et d'en déduire la valeur de KM qui permet d'avoir une stabilité satisfaisante pour un temps de réponse le meilleur possible. On opère de la façon suivante : Ouvrir la boucle d'asservissement. Régler KM = 1 , pas d'écrêtage et G = 10 de plus vérifier que l'off set du générateur est à 0. Sélectionner signaux sinusoïdaux et régler l'amplitude de telle sorte que le signal ne soit pas écrêter par physcope. Pour chaque valeur de la fréquence relever le gain en amplitude et le déphasage. Faire varier f de 0,2 Hz à 80Hz ( 0.2;5,10,20,30,40,50,80 ) par exemple. Tracer la réponse dans Black. En déduire une modélisation de G(p), le processus est-il naturellement intégrateur. b) Même étude avec bouclage de courant à vide.

Expliquer quel type de correction effectue ce bouclage de courant.

4° Réponse indicielle en boucle fermée.

Compte tenu des résultats précédents et des critères de stabilité choisir K de telle sorte que la réponse indicielle soit satisfaisante du point de vue de la stabilité avec et sans bouclage de courant à vide. Quel correcteur faut-il envisager pour régler le problème de l'écart statique. Déterminer les paramètres d'un régulateur PID (K,Ti,Td) par la méthode du pompage limite et par la méthode du pivot. Relever la réponse dans ces conditions. Expliquer qualitativement quelle peut-être l'influence de la charge sur le comportement de l'asservissement.

6° Réponse harmonique en boucle fermée.

Pour KM = 2 effectuer l'analyse harmonique et comparer aux valeurs issues de l'abaque de Black Nichol's.

AUTOMATIQUE C1NM2 TP N°8

Régulation de niveau

1° Principe de fonctionnement Il s'agit de maintenir un niveau constant dans un réservoir soumis à des perturbations. L'ensemble est schématisé par la figure ci-dessous. capteur de niveau régulateur commande auto vanne opérateur consigne commande manu vanne

réservoir à réguler

pompe réserve d'eau

Le régulateur est à trois positions P, PI, et PID sélectionnées par un interrupteur. La vanne de réglage est munie d'un positionneur, elle constitue une boucle secondaire esclave en quelque sorte. Le passage de manuel à automatique se fait par un interrupteur à deux positions : témoin vert visible = manuel témoin vert invisible = automatique

Un enregistreur trois stylos ( vert, rouge, bleu )permet de visualiser les différents signaux : vert = commande de la vanne, rouge = mesure du niveau, bleu = consigne

La valeur de la consigne est choisie par un interrupteur à incrémentation ou décrémentation. La valeur du temps d'intégration est à multiplier par 10 par rapport aux valeurs affichées. La vitesse de défilement du papier est de 4 mm/mn. 2° Identification du processus en boucle ouverte. Passer la commande en manuelle et maintenir le niveau à 30 cm, puis faire un échelon de 4 % d'ouverture de la vanne de réglage. Relever sur l'enregistreur la Ke -τp réponse du niveau à cet échelon et proposer une modélisation du type G( p) = . 1 + Tp Tracer G(jω) dans Black et en déduire le réglage optimal du PID (K,Ti,Td).

3° Régulation proportionnelle. Mettre en proportionnel pur et en mode automatique après avoir stabilisé le niveau à 30 cm et choisit K = 5 pour le gain. Attendre que le niveau se stabilise éventuellement et faire un échelon de consigne en affichant 50 cm. Conclure. Refaire l'expérience en augmentant le gain à 15 et conclure.

4° Régulation proportionnelle et intégrale. En commande manuelle stabiliser le niveau à 30 cm et passer en commande proportionnelle après avoir choisit K = 5. Ensuite augmenter la consigne à 60 cm et attendre que le niveau soit de nouveau stabilisé. Mettre un peu d'action intégrale en passant sur PI après avoir choisi TI = 20 s. Conclure.

5° Réglage du PID. Utiliser la méthode du pompage limite et les valeurs de Ziegler et Nichol's. Effectuer le réglage et tester en passant sur PID.

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