34313

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Ak.g. 2008/2009

Završni ispit
30. siječnja 2009. Ime i Prezime: Matični broj:

Napomena: Zadatke obavezno predati s rješenjima nakon završetka testa. 1. zadatak (8 bodova) Zatvoreni sustav upravljanja zadan je Slikom 1 gdje je GR (s) idealni regulator paralelne PID strukture. 5 Prijenosna funkcija procesa je Gp (s) = (s+2)(s+1)2 .

R (s) +

GR ( s )

Gp ( s )

Y (s)

Slika 1: Zatvoreni sustav upravljanja. a) (6 bodova) Parametrirajte regulator prema Ziegler-Nicholsovim pravilima koristeći metodu ruba stabilnosti. Za određivanje ruba stabilnosti koristite Nyquistov kriterij stabilnosti. b) (2 boda) Skicirajte blokovsku shemu serijske izvedbe idealnog PID regulatora određenog pod a). 2. zadatak (10 bodova) Zatvoreni diskretni sustav upravljanja zadan je Slikom 2, a prijenosne funkcije regulatora i procesa su:
z−0.4 GR (z) = 10 z−0.6 , z−0.25 Gp (z) = 0.04 (z−0.4)(z−0.6) .

R( z) +

GR ( z )

Gp ( z )

Y (z)

Slika 2: Zatvoreni sustav upravljanja. a) (5 bodova) Ispitajte stabilnost sustava koristeći Hurwitzov kriterij stabilnosti. b) (3 boda) Skicirajte polove prijenosne funkcije zatvorenog diskretnog sustava u z -ravnini i označite područje stabilnosti zadanog sustava u z -ravnini. c) (2 boda) Označite područje stabilnosti zadanog sustava u w -ravnini.

Završni ispit, 30. siječnja 2009.

1

Diskretni sustav upravljanja u diskretnoj domeni.7 1+s .g. vrijeme prvog maksimuma i vrijeme smirivanja.3s)(1+s) . 4. 2 . Polovi prijenosne funkcije u direktnoj grani su sp1. prikazan je Slikom 5. 2008/2009 3. d) (2 boda) Skicirajte prijelaznu funkciju otvorenog sustava Go (s) uz točno određeno nadvišenje. R (s) + − 2 K ωn 2 s 2 + 2ζωn s + ωn Y (s) e − sTt Slika 3: Zatvoreni sustav upravljanja. Zadano je Tt = 2 s i K = 1. zadatak (7 bodova) Diskretni sustav upravljanja u vremenski kontinuiranoj domeni prikazan je Slikom 4.34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak. Zadane su prijenosne funkcije regulatora i procesa: GR (s) = 0. koji je ekvivalentan sustavu prikazanom na Slici 4. Odredite GR (z) i Gp (z) ako je zadano T = 100 ms.2 = −1 ± j. Y (s) R(s) . R ( s )+ − T GR ( s ) T 1 − e − sT s Gp ( s ) Y (s) Slika 4: Diskretni sustav upravljanja. 30. s Gp (s) = 5 (1+0. a) (2 boda) Odredite prijenosnu funkciju zatvorenog sustava upravljanja Gr (s) = b) (2 boda) Odredite iznos pojačanja K za koji odziv sustava na pobudu r(t) = S(t) u ustaljenom stanju iznosi 0.5. siječnja 2009. c) (5 bodova) Odredite interval vrijednosti mrtvog vremena Tt za koje sustav ima fazno osiguranje veće od 55◦ uz zadano pojačanje K = 1. zadatak (11 bodova) Zadan je sustav upravljanja prikazan blokovskom shemom na Slici 3. Završni ispit. R( z) + − GR ( z ) Gp ( z ) Y (z) Slika 5: Diskretni sustav upravljanja.

48w + 0.6 0.04 (z−0. siječnja 2009.6Kkr = 2.6) = 0 z 2 − 0.46 > 0 Determinante moraju biti pozitivne: D 1 = a1 > 0 Završni ispit. 3 .06 > 0 a1 = 1.4 z−0.4)(z−0. 2008/2009 RJEŠENJA: Zadatak 1 5 a) Go (s) = Kkr (s+2)(s+1)2 2−4ω 5 Go (jω) = Kkr 2−4ω2 +j(5ω−ω3 ) = 5Kkr (2−4ω2 )−j(5ω−ω 3))2 2 +(5ω−ω 2 Io (ωπ ) = 0 ⇒ 5ωπ − ωπ = 0 ⇒ ωπ = 2 2 √ 5 Tkr = 2π ωπ = 2.81 2 Ro (ωπ ) = −1 = 5Kkr (2−4ω22−4ω )2 +(5ω−ω 3 )2 ⇒ Kkr = 3.16 TI = 0.8 1−w + 0.46 = 0 Nužno je da su svi koeficijenti karakteristične jednadžbe istog predznaka: a2 = 2.48 > 0 a0 = 0.g.8000z + 0.12Tkr = 0.405 s TD = 0.06w2 + 1.5Tkr = 1.3372 s b) Blokovska shema serijske izvedbe idealnog PID regulatora prikazana je na Slici 6 Slika 6: Blokovska shema serijske izvedbe PID regulatora Zadatak 2 a) Karakteristična jednadžba sustava upravljanja: z−0.6 Parametri PID regulatora su: KR = 0.26000 = 0 Kako bi se mogao koristiti Hurwitzov kriterij potrebno je napraviti bilinearnu transformaciju z = 1+w ( 1+w )2 − 0.25 1 + Go (z) = 1 + 10 z−0. 30.26 = 0 1−w 1+w 1−w : 2.34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.

34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak. 4 . 30.3162 Nedostaju skice z i w ravnine.4000 ± j0. siječnja 2009. b) Polovi prijenosne funkcije zatvorenog diskretnog sustava u z -ravnini su: zp1. 2008/2009 Sustav je stabilan.2 = 0. Završni ispit.g.

∞ s d) σm [%] = 100e tm = ωn π √ − √ ζπ 1−ζ 2 = 4.6 ζωn + Tt = 6.21% 1−ζ 2 + Tt = 5.6 0.164 s t1% = 4. 5 .2 0 0 2 5 t [s] 10 15 Slika 7: Prijelazna funkcija otvorenog sustava.8 h(t) 0. Završni ispit.4 0. siječnja 2009. 30.5 ωc = 0 rad/s Računa se fazno osiguranje i interval vrijednosti mrtvog vremena Tt za koje je γ > 55◦ : γ = 180◦ + ϕ(ωc ) > 55◦ γ = 180◦ Tt ∈ [0.g.34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.41 G(s) = b) Odziv u ustaljenom stanju: y∞ = lims→0 sY (s) = lims→0 K =1 c) Prvi korak je određivanje presječne frekvencije: |Go (jωc )| = 1 = √ 2 ωn 2 2 (ωn −ωc )2 +(2ζωn ωc )2 2 Kωn 2 2 s2 +2ζωn s+ωn +e−sTt Kωn = 2K s2 +2s+2+2Ke−sTt K 1+K = 0. 2008/2009 Zadatak 3 a) Prijenosna funkcija zatvorenog sustava upravljanja: ζ = 0.71 ωn = 1.6 s 1 0.

7 1+s } s 1 1 GR (z) = 0. 30.1 ) 0.06259z+0.3s)(1+s) } s Gp (z) = A=5 Gp (z) = A z−1 z Z{ s + B 1 0.07229 (z−0.64834 Gp (z) = Završni ispit.07229z+0. 2008/2009 Zadatak 4 Regulator se diskretizira uz očuvanje impulsnog odziva: GR (z) = Z{0.g.7( 1−z−1 + 1) GR (z) = 0.06259 z 2 −1.3 +s + C 1+s } B= 15 7 z C = − 50 7 1 z−1 Az z ( z−1 +B z−e− 3 + C z−ez ) −0.34313 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.7 2z−1 z−1 Proces se diskretizira ZOH metodom: 5 Gp (z) = (1 − z −1 )Z{ 1 (1+0.71653)(z−0.7Z{ s + 1} = 0.90484) 0. 6 .1 Gp (z) = A + B Gp (z) = z−1 1 z−e− 3 z−1 + C z−e−0.62137z+0. siječnja 2009.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful