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Automatisation et technique des commandes - SCE

Document de formation pour une solution complte dautomatisation Totally Integrated Automation (T I A)

MODULE B3 Rgulation avec STEP 7

Document de formation T I A Edition : 05/2004 ; fr : 06/2005

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Module B3 Techniques de rgulation avec STEP 7

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Ce document a t dit par Siemens A&D SCE (Automatisierungs und Antriebstechnik, Siemens A&D Cooperates with Education) des fins de formation. Siemens ne se porte pas garant de son contenu. La communication, la distribution et lutilisation de ce document sont autorises dans le cadre de formation publique. En dehors de ces conditions, une autorisation crite par Siemens A&D SCE est exige ( M. Knust : Email : michael.knust@hvr.siemens.de). Tout non-respect de cette rgle entranera des dommages et intrts. Tous les droits, ceux de la traduction y compris, sont rservs, en particulier dans le cas de brevets ou de modles dposs. Nous remercions lentreprise Michael Dziallas Engineering et les enseignants dcoles professionnelles ainsi que tous ceux qui ont particip llaboration de ce document.

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Sommaire :
1. Avant-propos 2. Connaissances de bases en rgulation 2.1 La rgulation selon la norme DIN 19226 : 2.2 Composition dune boucle de rgulation 2.3. Linaris ation 2.4 Echelon de consigne et boucle de rgulation 2.5. Systmes stables 2.5.1. Systme proportionnel sans retard de temps 2.5.2. Systme proportionnel avec un retard de temps 2.5.3 Systme proportionnel avec deux retards de temps 2.6 Systmes instables 2.7 Type de rgulateurs 2.7.1 Rgulateur tout ou rien 2.7.2 Rgulateur trois tats 2.7.3 Les rgulateurs continus 2.8 Choix et paramtrage du rgulateur 2.9 Rgulateurs numriques 3. Ralisation dun PID sous STEP7 avec le bloc de rgulation continue (S)FB41 "CONT_C" 3.1 Rgulateur PID, donnes du problme 3.2 Le (S)FB 41 CONT_C 3.2 Exemple de programmation 4. Rglage de systmes 4.1 Gnralits 4.2 Mise au point du rgulateur PI selon Ziegler- Nichols 4.3 Mise au point du rgulateur PI selon Chien, Hrones et Reswick 4.4 Exemple dapplication 4. Rgulateur binaire tout ou rien 4.1 Enonc du problme 4.2 Programmation possible 5. Annexes 5 7 7 8 11 12 13 13 14 16 18 19 19 21 22 28 30 32 32 34 35 49 49 50 50 52 55 55 57 60

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Lgende des symboles utiliss dans ce module :

Information

Programmation

Exemple

Indication

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1. Avant-propos
Le contenu du module B3 est assign lunit Fonctions avances de la programmation STEP7.

Connaissances de base de la programmation STEP 7 2 - 3 jours Module A

Fonctions avances de la programmation STEP 7 2- 3 jours Module B

Simulation dappareil avec SIMIT SCE 1-2 jours Module G

Langage de programmation 2- 3 jours Module C

Systme de bus srie industriels 2- 3 jours Module D

Visualisation des processus 2- 3 jours Module F

Communication IT avec SIMATIC S7 1- 2 jours Module E

Objectifs : Le lecteur apprendra mettre en uvre et programmer un rgulateur PID dans le cadre dune application analogique avec STEP7. Appel du programme Rgulateur PID de STEP 7 Interaction du rgulateur PID avec un procd analogique Configuration des paramtres du rgulateur PID Pr-requis : Les connaissances suivantes sont requises pour ltude de ce module : Systmes dexploitation : Windows 95/98/2000/ME/NT4.0/XP Base en programmation dautomate avec STEP7 (Ex : Module A3 Startup, programmation automate avec STEP 7) Traitement de donnes analogiques avec STEP 7 (Ex : Module B2 Traitement de donnes analogiques)

Pr-requis

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Configurations matrielles et logicielles requises 1 2 3 4 PC, systme dexploitation : Windows 95/98/2000/ME/NT4.0/XP avec Minimum : 133MHz et 64Mo RAM, 65 Mo despace disponible Optimal : 500MHz et 128Mo RAM, 65 Mo despace disponible Logiciel STEP 7 V 5.x Interface ordinateur MPI (Ex : PC- Adapter) Automate SIMATIC S7-300 Exemple de configuration : - Bloc dalimentation : PS 307 2A - CPU : CPU 314 - Entres numriques : DI 16x DC24V - Sorties numriques : DO 16x DC24V / 0,5 A Appareil de rgulation (Ex.: W-3545-5C de chez WUEKRO) Interface de connexion entre lappareil de rgulation et la carte dentres/sorties de lautomate programmable.

5 6

1 PC

2 STEP 7

3 PC Adapter

6 Interface de connexion 4 S7-300 5 Appareil de rgulation

Pr-requis

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2. Connaissances de bases en rgulation

2.1 La rgulation selon la norme DIN 19226 :


Selon la norme DIN 19226 sur les techniques de rgulation, la commande est le processus dans un systme par lequel une ou plusieurs grandeurs, appeles grandeurs d'entres, influent sur d'autres grandeurs, appeles grandeurs de sorties, selon les lois propres au dit systme. La grandeur rguler est mesure de faon continue et est ensuite compare avec une valeur donne en entre du systme. La rgulation devra, en fonction du rsultat de la comparaison, rapprocher la valeur rguler de celle donne en entre.

Pr-requis

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2.2 Composition dune boucle de rgulation


Dans le paragraphe suivant vont tre expliqus un par un les termes spcifiques aux techniques de rgulations tels que valeur de consigne , valeur de sortie etc.

Ceux-ci sont illustrs dans le schma suivant :

1. La sortie x Elle est le rsultat de la rgulation, la variable que le systme va influer et/ou essayer de garder constante. Dans lexemple dun chauffage, ce serait la temprature ambiante. Cette variable est la valeur relle de la grandeur mesure.

2. Le retour r Dans une boucle de rgulation, la sortie est constamment contrle, il est ainsi possible de ragir toute variation indsirable de celle-ci. La valeur mesure (proportionnelle la sortie) est appele retour (ou mesure). Dans lexemple dun chauffage, cette valeur correspondrait la tension de mesure dun thermomtre.

3. La consigne w La consigne est la grandeur qui doit commander la sortie, cest dire la valeur vers laquelle celle-ci doit tendre, pour finalement lgaler. Si la consigne est constante, la sortie doit le rester (comportement statique). Au contraire si celle-ci change, le but de la rgulation dynamique est alors de reproduire les changements de consigne le plus fidlement possible au niveau de la sortie.
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Attention : la consigne na pas la mme dimension que la sortie, elle doit tre en accord avec la dimension de la mesure. Dans notre exemple, la consigne doit correspondre la tension que dlivrerait le thermomtre la temprature souhaite et non la temprature elle-mme. La sortie est une temprature (degr), la consigne une tension (Volt).

4. La perturbation z La perturbation est la grandeur qui influe de manire indsirable sur la sortie et qui lloigne de la valeur souhaite (consigne). La seule existence dune perturbation rend ncessaire la mise en uvre dune rgulation statique. Dans notre cas de chauffage, la perturbation serait dpendante de la temprature extrieure, de lisolation de la pice et de tout autre lment poussant la temprature scarter de la temprature souhaite.

5. Le comparateur Cest lendroit o la mesure actuelle de la sortie et la valeur de la consigne sont compares. Dans la plupart des cas les deux grandeurs sont des tensions. La diffrence des deux grandeurs ainsi obtenue est appele erreur e. La valeur de lerreur est passe en entre du rgulateur pour y tre traite.

6. Le rgulateur Le rgulateur est llment central dune rgulation. Il value lerreur calcule par le comparateur, cest dire lcart entre la sortie et la consigne, et en dduit partir de celle-ci une valeur rgule ou valeur de correction transmettre au procd, afin de corriger la sortie. La sortie du rgulateur serait dans le cas de notre chauffage la tension appliquer au moteur de ventilation. La faon (lalgorithme) dont le rgulateur calcule la valeur rgule partir de lerreur est la principale activit de la rgulation. Ce point est trait plus en dtail dans la partie II.

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7. Lactionneur Lactionneur est en quelque sorte lorgane excutif de la rgulation. Il reoit la variable rgule du rgulateur. Cette variable dentre lui permet de savoir comment il doit influer sur la sortie de la rgulation. Dans notre exemple, lactionneur serait le moteur de la ventilation. En fonction de la valeur rgule obtenue (tension dentre), la position du ventilateur est modifie (et donc indirectement la temprature).

8. Le procd Le procd est le cur du systme rgul ou encore la partie originelle. Cest galement la partie qui agit directement sur la valeur de sortie. Dans notre cas, ce serait lensemble ventilateur plus chauffage.

9. Le systme rgul Le systme rgul est le systme o se trouve la grandeur rguler. Dans le cas de notre chauffage, ce serait la pice pour laquelle la temprature est rgule.

10. Retard ou temps mort Le temps mort est le temps ncessaire pour quune modification de la sortie du rgulateur provoque un changement mesurable de la sortie rgule. Dans notre exemple, ce serait le temps coul entre un changement de la tension dentre du mlangeur et une variation mesurable de la temprature ambiante.

11. Boucle de rgulation Raction dune boucle de rgulation la modification des grandeurs denvironnement : A quelle nouvelle valeur doit tre ajuste la sortie si lon veut atteindre un tat dquilibre ? A quoi peut sapparenter le passage un nouvel tat dquilibre en fonction du temps ?

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2.3. Linarisation
Dans le cas dun systme stable, la sortie va, au bout dun certain temps, reprendre une valeur constante aprs lapplication dun chelon de consigne en entre. En reprsentant la sortie en fonction de lentre, on obtient ce type de courbe caractristique :

Pour de tels systmes non linaires, seule une tude locale sera possible. Celle-ci se concentrera autour dun point de fonctionnement (A) o seule la tangente en ce point sera considre. Le systme est alors considr comme linaire autour du point de fonctionnement. Le point de fonctionnement devient le point dorigine des diffrentes grandeurs ( x(t), y(t) et z(t) ), un changement de repre est ncessaire : x = X Xo y = Y - Yo z = Z - Zo

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2.4 Echelon de consigne et boucle de rgulation


Pour tudier le comportement dun systme, dun rgulateur ou dune boucle de rgulation, une seule et mme fonction sera utilise pour le signal dentre : lchelon de consigne. Selon lobjet de ltude (une boucle de rgulation complte ou juste un rgulateur), il est possible de simuler la consigne w (t), la sortie x(t), la valeur rgule y(t) ou la perturbation z(t) avec ce mme chelon de consigne. On utilisera la notation xe(t) pour dsigner ce signal dentre en chelon.

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2.5. Systmes stables


2.5.1. Systme proportionnel sans retard de temps
Le systme est dit purement proportionnel, on le notera systme P.

Application dun chelon de consigne au temps t0

Sortie en fonction de la valeur rgule :

Kss : facteur proportionnel de rglage

Sortie en fonction de la perturbation :

Ksz : facteur proportionnel de perturbation

Plage de rglage : Plage de sortie :

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2.5.2. Systme proportionnel avec un retard de temps

On utilisera labrviation P-T1 pour ce type de systme (retard simple).

Equation diffrentielle pour une entre quelconque xe(t) :

Solution de lquation pour une entre en chelon :

Ts : Constante de temps

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2.5.3 Systme proportionnel avec deux retards de temps


On utilisera labrviation P-T2 pour ce type de systme.

Rponse indicielle dun systme P-T2

Tu : Temps de retard pur Tg : Temps de compensation

Le systme va tre considr comme la mise en cascade de deux systmes de type PT1 indpendants avec leurs propres constantes de temps TS1 et TS2.

Critre de rgulation dun systme P-T2 :

Plus le facteur Tu / Tg est grand, plus le systme est difficilement rgulable.

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2.5.4 Systme proportionnel avec n retards de temps

On utilisera labrviation P-Tn pour ce type de systme. La description de leur comportement par rapport au temps se fait grce une quation diffrentielle de degr n. La rponse indicielle du systme est quivalente celle dun systme de type P-T2. Les retards peuvent galement tre assimils aux constantes de temps Tu et Tg. Remarque : les systmes avec beaucoup de retard peuvent tre assimils une cascade de systmes P-T1 avec retard pur. Ceci vaut pour : Tt Tu et TS Tg.

Rponse indicielle assimile pour les systmes de type P-Tn

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2.6 Systmes instables


Aprs avoir t perturbe, la valeur de sortie du systme augmente de manire infinie. La rponse dun systme instable un chelon de consigne diverge.

Exemple : Rgulation de niveau Considrons un conteneur dont le dbit de remplissage est gal au dbit dcoulement, il prsente donc un niveau constant de contenu. Si le dbit dentre ou de sortie se trouve tre modifi, le niveau de liquide va alors augmenter ou diminuer, et ce, dautant plus rapidement que la diffrence entre le dbit dentre et de sortie est importante. Lexemple montre quun comportement instable a dans la pratique le plus souvent une limite physique. Dans notre cas, le niveau de liquide va augmenter ou diminuer jusquaux limites du conteneur (jusqu ce quil soit compltement vide ou quil dborde). On dit galement que ce type de systme a un comportement intgral, ou systme de type I. La rponse un chelon de consigne de ce genre de systme est dcrite par la figure cidessous :

Si lon considre le signal dentre xe(t), on a :

Xa(t)=Kis ?xe(t) dt

systme intgral

Kis : Facteur intgral

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2.7 Type de rgulateurs


2.7.1 Rgulateur tout ou rien
La proprit essentielle dun rgulateur tout ou rien rside dans le fait quil ne peut prendre que deux tats. Il peut de ce fait tre considr comme le rgulateur le plus simple. Ce type de rgulateur sera utilis quand la simplicit de ralisation de la rgulation prvaut sur lobservation stricte de la consigne ou encore lorsque la valeur rgule ne peut pas tre de type continu.

Dans notre cas de chauffage avec un thermostat et ventilation, il sagira dune rgulation continue. Par contre pour maintenir constante la temprature de leau dans une chaudire, il sera typiquement utilis un rgulateur tout ou rien, dune part parce quune erreur de quelques degrs est tolrable et dautre part parce quil est plus simple dallumer ou dteindre le brleur plutt que de doser la force de la combustion.

Pour maintenir la sortie la valeur exacte de la consigne, le rgulateur doit passer trs rapidement de ltat activ ltat teint. Pour viter une commutation trop rapide, une hystrsis de rglage va tre dfinie. Cette zone est limite par un seuil suprieur et un seuil infrieur dfinissant une zone autour de la consigne et entre lesquels la sortie pourra varier sans dclencher de commutation du rgulateur. La rgulation ne sera dclenche que lorsque la sortie franchit un des deux seuils.

Dans le cas de la chaudire, le brleur est allum lorsque la temprature de leau est infrieure de x degrs par rapport la valeur de consigne. Il restera allum jusqu ce que la temprature atteigne une valeur suprieure de x degrs la consigne. Une fois ce seuil suprieur atteint, le brleur est teint.

Un autre exemple typique est celui du rfrigrateur. Le groupe frigorifique (compresseur) ne connat que ltat allum ou ltat teint. Il est donc mis en route lorsque la temprature du rfrigrateur est dj suprieure de quelques degrs la temprature souhaite. Il steint quand la temprature devient infrieure de quelques degrs la temprature programme.

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La sortie dun systme avec rgulateur tout ou rien va typiquement osciller de faon priodique autour de la consigne en restant dans la zone dhystrsis. Le choix des seuils de lhystrsis se fait en fonction de la tolrance que lon soctroie par rapport la consigne. Une hystrsis large va autoriser de grandes variations autour de la consigne. Une hystrsis fine troite va assurer une plus grande fidlit la consigne, mais une frquence de commutation dtat du rgulateur plus leve.

La rgulation tout ou rien est illustre sur le graphe ci-dessous :

Seuil haut T(t) Hystrsis de rglage Seuil bas Valeur rgule (soit ici Puissance de chauffe) Consigne

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2.7.2 Rgulateur trois tats


Les rgulateurs trois tats sont la deuxime grande catgorie de rgulateurs discrets. La diffrence avec le rgulateur tout ou rien rside dans le fait quil peut prendre trois tats diffrents : influence positive, inactive (pas dinfluence) et influence ngative sur le systme rgl.

Un exemple dutilisation est une rgulation laide dune vanne qui ne peut tre quouverte compltement ou ferme. Cela est le cas dans la rgulation dun barrage. Ds lors que le niveau maximum deau du barrage est atteint, le moteur de commande de la vanne est activ positivement (tension positive) pour procder louverture. Le moteur reste ensuite inactif, c'est--dire sans stimulation, tant que leau na pas atteint un niveau minimum. Une fois ce niveau minimum dpass, le moteur reoit une commande ngative (tension ngative) pour procder la fermeture de la vanne. Ainsi le procd connat trois tats : moteur en rotation positive, moteur inactif et moteur en rotation ngative.

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2.7.3 Les rgulateurs continus


Les rgulateurs discrets prcdemment abords ont pour principal avantage leur simplicit de mise en uvre et de ralisation qui les rend par consquent beaucoup moins coteux que les rgulateurs continus. Ils ont cependant un grand nombre de dsavantages.

Par exemple pour des systmes charge leve comme de gros lectromoteurs ou gros groupes frigorifiques, cela peut conduire la surcharge de lalimentation lors dune commutation. Dans ce genre de cas, on ne commute gnralement pas de ltat teint allum, mais dun tat de pleine puissance un tat de faible puissance correspondant la charge rsiduelle. Malgr cette amlioration, lutilisation de rgulateurs continus est beaucoup plus approprie ce genre dapplications.

Imaginez-vous galement un moteur de voiture pour lequel le nombre de tours par minute serait rgl discrtement. Il ny aurait alors le choix quentre ralenti et plein gaz . Lors du passage soudain ltat de puissance maximum, il serait totalement impossible de transfrer leffort la route par lintermdiaire des pneus. Il semble vident que ce genre de vhicule serait totalement inappropri la circulation routire. On utilisera l encore un rgulateur de type continu pour ce genre dapplications.

Les rgulateurs continus se rpartissent en trois grands types diffrents qui seront abords plus en dtail dans les pages suivantes.

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2.7.3.1 Le rgulateur proportionnel (Type P)


Dans le cas dun rgulateur P, la variable rgule est toujours proportionnelle lerreur calcule (y ~ e). Il en rsulte quun rgulateur P ragit sans temps de retard tout cart entre la sortie et la consigne, et seul dans ce cas sera gnre une valeur rgule y.

Le rgulateur proportionnel de pression reprsent sur limage ci-dessous compare la force FS du ressort de consigne avec la force FB qui rsulte de la pression p2 dans le soufflet mtallique. Si les forces ne sont pas gales, le levier pivote autour du point D. Le dplacement du levier va agir sur la position de la vanne et par consquent sur la pression p2, et ce jusqu avoir atteint un nouvel quilibre des forces. Lamplitude de la variable rgule y dpend de la valeur de lerreur e et de la valeur du gain proportionnel Kp. Pour corriger au mieux lerreur, il faut choisir un facteur de gain proportionnel aussi grand que possible. Une augmentation de ce facteur entrane une raction plus rapide du rgulateur. Une trop grande valeur de ce facteur va apporter un risque doscillation et dinstabilit du systme.

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Le graphique suivant dcrit le comportement dun rgulateur proportionnel :

Lavantage de ce type de rgulateur rside dune part dans sa simplicit (la ralisation lectronique se rsume dans certains cas une simple rsistance) et dautre part dans sa rapidit de raction (par rapport dautres types de rgulateur).

Le dsavantage principal dun rgulateur proportionnel rside en la prsence dune erreur de rgulation permanente. En effet, la valeur de consigne ne sera, mme long terme, jamais compltement atteinte. Ce dsavantage tout comme celui dun temps de raction non idal ne se laissent quimparfaitement compenser par une augmentation du facteur de gain proportionnel, qui tend rendre le systme oscillant. Un trop grand gain proportionnel engendre dans le pire des cas une oscillation permanente, la sortie sloignant priodiquement de la valeur de consigne. Ce problme dune erreur de rgulation permanente peut tre rsolu avec un rgulateur de type intgral.

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2.7.3.2 Le rgulateur intgral (type I)


Un rgulateur de type intgral permet de compltement compenser une erreur de rgulation constante. Tant que lerreur nest pas nulle, la valeur de la variable rgule est ajuste. La rgulation se termine lorsque la sortie a atteint la valeur de la consigne ou que la variable rgule a atteint un seuil maximal fix par les proprits du systme (Umax, Pmax etc.).

La formulation mathmatique de ce comportement intgral est : la variable rgule est proportionnelle lintgrale par rapport au temps de lerreur.

La vitesse avec laquelle la variable rgule augmente (ou diminue) dpend de lerreur de rgulation et de la constante de temps dintgration choisie.

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2.7.3.3 Rgulateur de type PI


Le rgulateur de type PI est lun des plus utiliss dans la pratique. Il sagit dun couplage parallle entre un rgulateur proportionnel et un rgulateur intgral. Sil est correctement paramtr, le rgulateur PI cumule les avantages des deux types de rgulateurs (stable, rapide, faible erreur rsiduelle), tout en compensant leurs dsavantages respectifs.

Le comportement dans le temps est caractris par le facteur proportionnel Kp et la constante dintgration Tn. Grce la partie proportionnelle, le rgulateur ragit immdiatement toute erreur de rgulation e, alors que la partie intgrale ne fera effet quaprs un certain temps. La constante dintgration Tn est le temps quil faut la partie I pour avoir la mme amplitude que prend la partie P de faon instantane. Si lon veut renforcer la partie intgrale, il faut comme pour un rgulateur intgral rduire la constante Tn.

Interprtation: En fonction du dimensionnement des constantes Kp et Tn, il va tre possible de diminuer les risques doscillation de la sortie en agissant sur la dynamique mme de la rgulation. Domaine dapplication du rgulateur PI : boucle de rgulation rapide qui ne tolre aucune erreur rsiduelle. Exemple : Rgulation de pression, de temprature
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2.7.3.4 Le rgulateur driv (type D)


Le rgulateur driv tablit une valeur rgule en fonction de la vitesse de variation de lerreur et pas en fonction de lamplitude comme pour le rgulateur P. Cest pour cette raison quil ragit beaucoup plus rapidement quun rgulateur P. Mme face une petite erreur il va gnrer une grosse valeur rgule ds lors quil y a une variation damplitude de lerreur. Le rgulateur D sera inefficace face une erreur rsiduelle permanente, quelque soit sa valeur puisque celle-ci reste constante (pas de variation damplitude donc pas de raction du rgulateur). Cest pourquoi ce type de rgulateur sera rarement utilis seul dans la pratique, il est couramment associ un rgulateur de type P.

2.7.3.5 Le rgulateur PID


Le rgulateur universel PID sobtient donc en ajouter une composante de Type D un rgulateur PI. Comme pour un rgulateur PD, la partie drive assure une plus grande rapidit pour atteindre la valeur de consigne en ajoutant une action anticipatrice au rgulateur.

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2.8 Choix et paramtrage du rgulateur


Pour lobtention dun rsultat de rgulation satisfaisant, le choix du type de rgulateur est dterminant. Le paramtrage de celui-ci nen est pas moins important, il faut donc judicieusement choisir les constantes Kp, Tn et Tv. Un compromis va gnralement devoir tre fait entre un systme stable mais lent, et une rgulation rapide avec des risques doscillation et donc dinstabilit. Dans le cas dun systme non linaire o il peut tre dfini un point de fonctionnement, les paramtres du rgulateur devront tre adapts au comportement du systme autour de ce point. Sil nest pas possible de dfinir un point de fonctionnement, il faut trouver une rgulation qui soit suffisamment rapide et stable pour convenir toute la plage de travail. En pratique, les rgulateurs sont gnralement paramtrs avec des valeurs obtenues de faon exprimentale. Si ces paramtres ne sont pas satisfaisants, il faudra alors pratiquer une analyse prcise du systme en utilisant diffrentes techniques ou thories pour dterminer les rglages adquats. Une mthode danalyse est par exemple celle de Ziegler-Nichols par recherche de la juste oscillation. Cest une mthode simple qui sapplique la plupart des systmes. Cette mthode ne sapplique quaux systmes dont la sortie de rgulation peut tre amene osciller. Il faut suivre le protocole suivant : Choisir les constantes Kp et Tv du rgulateur aussi petite que possible, et une grande valeur pour Tn (influence minime du rgulateur) Amener manuellement le systme autour de son point de fonctionnement. Positionner manuellement la valeur rgule au niveau prdfini avant de passer en fonctionnement automatique. Augmenter progressivement Kp (rduire Xp) jusqu lobtention dune oscillation harmonique de la valeur rgule. Par application de petit saut au niveau de la consigne, le systme devrait alors rentrer en oscillation.

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Le facteur Kp ainsi dtermin sera appel facteur proportionnel critique et not Kp,crit. La dure dune oscillation complte sera note Tcrit et aura t mesure avec un chronomtre sur plusieurs priodes doscillation. Lutilisation des valeurs obtenues pour Kp,crit et Tcrit dans le tableau ci-dessous donnera les paramtres Kp, Tn et Tv du rgulateur utiliser.

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2.9 Rgulateurs numriques


Jusque l, seuls les rgulateurs analogiques (continus) ont t considrs, c'est--dire, ceux qui partir dune erreur analogique calcule une valeur rgule, elle aussi de type analogique. Ci-dessous, le schma classique dune telle rgulation :

Pourtant, il est bien souvent avantageux de travailler avec une erreur de rgulation de type numrique. Dune part parce que lalgorithme reliant lerreur et la sortie du rgulateur va pouvoir tre ralis en programmant un ordinateur ou calculateur, offrant ainsi une plus grande flexibilit que ne le fait une ralisation par circuit analogique. Dautre part, llectronique numrique permet une plus grande possibilit dintgration des circuits, de telle sorte que plusieurs rgulateurs peuvent tre contenus dans un trs petit espace. Il est enfin possible dutiliser le mme ordinateur pour grer plusieurs boucles de rgulation si sa capacit le permet. Pour rendre possible un traitement numrique des donnes de rgulation, il est ncessaire de placer un convertisseur analogique numrique (CAD) sur la branche de mesure. Lerreur sera ensuite ralise grce un comparateur numrique en soustrayant la mesure et la consigne pour donner une erreur numrique (entre du rgulateur). La sortie numrique du rgulateur sera ensuite traite avec un convertisseur numrique analogique (CDA), afin dobtenir une sortie du systme de type analogique. Lensemble convertisseur, comparateur et rgulateur ont, vu de lextrieur, les mme proprits quune rgulation analogique.

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La structure dune rgulation numrique est reprsente sur le schma suivant :

En plus des avantages vidents que comporte le rgulateur numrique, il pose en soi tout de mme divers problmes, et notamment celui de la prcision de la numrisation. Les critres pour une bonne rgulation numrique sont : La rsolution du Convertisseur numrique analogique.

Elle permet de choisir la finesse avec laquelle sera reconstitu le signal analogique. La rsolution doit tre choisie de telle sorte quaucune information utile la rgulation ne soit perdue. La frquence dchantillonnage du convertisseur analogique numrique.

Cest la frquence avec laquelle le convertisseur analogique - numrique va mesurer le signal analogique et le numriser. Cette frquence doit tre suffisamment leve pour que le rgulateur puisse ragir mme de petits changements de la sortie. La frquence dhorloge.

Un calculateur numrique fonctionne diffremment dun rgulateur analogique, il est command par une frquence dhorloge. La vitesse de calcul de lordinateur doit tre assez leve pour quaucune modification significative de la sortie nait lieu pendant un mme cycle de calcul.

Un rgulateur numrique doit avoir, vu de lextrieur, une qualit comparable un rgulateur continu, tant en prcision quen rapidit de raction, pour pouvoir tre utilis.

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3. Ralisation dun PID sous STEP7 avec le bloc de rgulation continue (S)FB41 "CONT_C"

3.1

Rgulateur PID, donnes du problme


Ce module explique la ralisation pas pas dun rgulateur PID avec un systme SIMATIC S7-300. Dans notre exemple, la tension de sortie du systme rgul devra tre maintenue constante grce une rgulation continue. En fonction des rglages appliqus au systme nous simulerons une rgulation de type P et PI. Le facteur de transfert Ks ainsi que les constantes de temps sont paramtrables. Lautomate programmable est reli au systme rgul avec des entres / sorties analogiques pour influer sur celui-ci. Dans cet exemple, le (S)FB 41 de lAP SIMATIC S7-300 va tre utilis en tant que rgulateur continu numrique. Son rle sera de calculer une valeur dajustement y en fonction de lerreur (diffrence mesure/consigne) e=w-x selon lalgorithme dun rgulateur PID, et de livrer cette grandeur dajustement y sur sa sortie analogique. Pour cela, il est ncessaire de dfinir les paramtres de rgulation suivants :

KP : coefficient de gain proportionnel TN : temps dintgration TV : temps de drivation

Pr-requis

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Tableau rcapitulatif des entres / sorties utilises dans lexemple Variables dentre Valeur relle mesure Valeur de consigne Variables de sortie Tension de sortie (variable dajustement) Reprsentation symbolique X w Type Entre analogique 1:0..10V Appel du (S)FB41 dans lOB1 Entre analogique 2 : 0..10V Sortie analogique 1: 0..10V Adresse PEW 288 PEW 290

PAW 288

Schma fonctionnel dune rgulation avec un PID

Rgulateur

Variable dajustement y

Systme rgl Traitement de lajustement Processus

Algorithme de rgulation Erreur e = w-x Calculateur derreur Sortie mesure x

Capteur Convertisseur

Donneur de consigne Consigne

Pr-requis

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3.2 Le (S)FB 41 CONT_C


Le bloc FB 41 CONT_C (continuous controller) sert rguler des processus industriels grandeurs dentre et de sortie continues sur les automates programmables SIMATIC S7. Le paramtrage vous permet dactiver ou de dsactiver des fonctions partielles du rgulateur PID et donc dadapter ce dernier au systme rgul. Utilisation : Vous pouvez utiliser le rgulateur comme rgulateur PID de maintien autonome mais aussi comme rgulateur en cascade, de mlange ou de rapport dans des rgulations plusieurs boucles. Sa mthode de travail se base sur lalgorithme PID du rgulateur chantillonnage sortie analogique, complt le cas chant par un tage conformateur dimpulsions assurant la formation des signaux de sortie modulation de largeur dimpulsions pour rgulations deux ou trois chelons avec organes de rglage proportionnels. Description : En plus des fonctions traitant la consigne et la mesure, le FB ralise un rgulateur PID prt lemploi avec sortie continue de la grandeur de rglage et possibilit dinfluencer la main la valeur de rglage. Selon le type de CPU, il sera mis en uvre grce au FB41 (pour les CPU 3xx-2DP) ou au SFB41 (pour les CPU sans interface Profibus). Il propose les fonctions partielles suivantes : Branche de consigne Branche de mesure Formation du signal derreur Algorithme PID Traitement de la valeur de rglage manuelle Traitement de la valeur de rglage Action anticipatrice

Etats de fonctionnement : Dmarrage et redmarrage. Le bloc FB 41 CONT_C dispose dun sous-programme de dmarrage qui est excut quand le paramtre dentre COM_RST = TRUE. A la mise en route, lintgrateur est positionn de faon interne sur la valeur dinitialisation I_ITVAL. En cas dappel dans un niveau dalarme dhorloge, il continue travailler partir de cette valeur. Toutes les autres sorties sont positionnes sur leurs valeurs par dfaut. Informations derreur : Le bloc ne procde pas un contrle interne derreur. Le mot indicateur derreur RET_VAL nest pas employ.

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Mise en uvre dun rgulateur PID avec Step 7 grce au (S)FB41 "CONT_C" La programmation dun SIMATIC S7-300 en tant que rgulateur PID se fait avec le logiciel STEP 7, outil unique de programmation de tous vos types dapplication. Ici nest mentionn que lessentiel, pour plus dinformations vous pouvez vous rfrer la documentation spcifique STEP7. Le paramtrage du rgulateur PID se fait grce loutil : Paramtrage de la rgulation PID , les paramtres choisis seront sauvegards dans le DB dinstance local associ lappel du (S)FB 41. Ceci est ralis de la manire suivante :

3.2 Exemple de programmation

Lutilisateur doit suivre les tapes suivantes pour la ralisation de la configuration matrielle de lautomate, lcriture du Programme S7, le rglage du rgulateur PID ainsi que son chargement et son excution dans la CPU : 1. Ouvrir SIMATIC Manager Cliquer sur licne SIMATIC Manager !

2.

Crer un nouveau Projet ( Fichier Nouveau) Cliquer sur 'Nouveau' !

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3. Crer un nouveau projet, donner le chemin de sauvegarde ainsi que le nom du projet ( Projets utilisateur PID_Control OK)

Choisir longlet Projets utilisateur' !

Entrer le nom du projet !

Choisir le chemin !

Cliquer sur 'OK'

4.

Insrer un objet de type Station SIMATIC 300 ( Insertion Station Station SIMATIC 300)

Cliquer sur 'Station SIMATIC 300 !

Pr-requis

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5.

Slectionner SIMATIC 300 (1)

Cliquer sur 'SIMATIC 300(1)' !

6.

Ouvrir le programme de configuration matrielle ( Edition Ouvrir un objet)

Cliquer sur Ouvrir un objet !

Pr-requis

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7.

Ouvrir le catalogue Hardware. Il se compose des rpertoires suivants : - PROFIBUS-DP, SIMATIC 300, SIMATIC 400 et SIMATIC PC Based Control, ainsi que tous les supports et composants modules dinterface ncessaires la configuration de vos installations.

Cliquer sur licne Catalogue Hardware !

8.

Insrer un support profil ( SIMATIC 300 RACK-300 Profil Support ).

Double cliquer sur Profil support !

Il apparat alors automatiquement un tableau pour la configuration du Rack 0.


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9.

Choisir les composants prsents sur votre rack dans le catalogue Hardware et les insrer dans le tableau de configuration. Pour se faire, il suffit de cliquer sur llment voulu et de le faire glisser la place souhaite dans le tableau.

Remarque ! La place n3 du rack est rserve pour certains composants et reste donc vide pour notre exemple.

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11. Noter les adresses des lments dentres / sorties. Celles-ci sont attribues automatiquement en fonction de la place sur le rack. Il faut auparavant choisir une vue dtaille dans le menu Affichage . ( Affichage Dtail). Sauvegarder et charger la configuration matrielle dans lautomate ( le bouton de commande dtat doit tre sur la position Stop !) Cliquer sur licne compiler et sauvegarder ! Cliquer sur licne charger !

12.

Slectionner le dossier Blocs dans SIMATIC Manager

Cliquer sur Blocs !

Pr-requis

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13.

Insrer un bloc dorganisation ( Insertion Bloc S7 Bloc dorganisation )

Cliquer sur Bloc dorganisation !

14.

Le nommer OB35 ( OB35 OK)

Entrer OB35 !

Cliquer sur 'OK'

Remarque ! LOB35 est un bloc dit dalarme cyclique, son utilisation assure une frquence dappel constante du bloc SFB41 (rgulateur PID). Ceci est primordial pour que le rgulateur puisse tre optimis grce au rglage de ses paramtres KP, TN et TV. Ceci serait impossible si lon utilisait lOB1 qui offre une frquence dappel incertaine

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15.

Dans le programme de configuration matrielle, il est possible de choisir la frquence dexcution de lOB35 en allant dans les proprits de la CPU sous longlet Alarmes cycliques. Ce temps ne doit pas tre trop court. On doit sassurer que le reste du programme et notamment lOB1 ait le temps de sexcuter entre deux appels de lOB35.

Entrer la priode dexcution !

16.

Ouvrir lOB35 partir de Simatic Manager ( OB35)

Double clic sur le bloc 'OB35' !

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16.

Lditeur CONT/LIST/LOG vous permet de modifier vos programmes STEP7. LOB35 avec un premier rseau a t ouvert. Un programme STEP 7 peut tre dcoup en rseau. Un nouveau rseau est cr en cliquant sur licne correspondante. Une fois le rseau cr, il suffit de le slectionner pour pouvoir taper le code du programme.

Remarque ! Il est possible dinsrer des commentaires en dbutant la ligne par les caractres //. Cliquer pour crer un nouveau rseau !

Slectionner le Rseau et crire le programme !

Le rseau Call SFB41,DB41 appelle le bloc Rgulateur PID SFB41 en lassociant un DB dinstance local. 18. Crer le DB dinstance.( Oui)

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19. La valeur souhaite, la valeur relle et la variable dajustement doivent tre affectes !

CYCLE : Temps entre 2 appels du bloc. Dans notre cas, la frquence dappel de lOB35. SP INT: Valeur souhaite (consigne) donne partir dune entre analogique. Celle-ci doit tre au format REAL (voir NW 2) ! PV PER Valeur relle mesure , directement raccorde une entre analogique. LMN PER: Variable dajustement couple une sortie analogique.

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20. Sauvegarder le bloc dorganisation OB35 et le charger dans la CPU (Linterrupteur de commande dtat de la CPU doit tre en position Stop )

21. Slectionner le bloc de donnes DB41 et le charger dans la CPU. (Linterrupteur de commande dtat de la CPU doit tre en position Stop ) Cliquer sur licne charger dans lAP !

Cliquer sur DB41 !

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22. Ouvrir le programme Rgulation PID ( Start Simatic STEP 7 Rgulation PID).

Cliquer sur Rgulation PID !

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23. Ouvrir le bloc de donnes ( Fichier Ouvrir Online Choisir le bloc de donnes Ex.: DB41 OK). Cliquer sur Ouvrir !

Accder au bloc en mode Online

Choisir le DB 41

Cliquer sur OK !

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24. Le rgulateur PID peut tre paramtr avec le programme Rgulation PID . Le bloc de donnes DB sera ensuite sauv ( Sauvegarder ) et charg dans la CPU ( Charger). Cest alors que peut intervenir la mise en route de la reprsentation graphique pour pouvoir observer le comportement de la rgulation. Cliquer sur Sauvegarder ! Cliquer sur Charger ! Mis en route de la reprsentation graphique !

25. Les courbes de la valeur souhaite, la valeur relle et la grandeur dajustement peuvent tre visualises grce au graphique.

26. Mise en route du programme en positionnant linterrupteur dtat de la CPU sur RUN.

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4. Rglage de systmes 4.1 Gnralits


La mise au point du systme sera ralise selon le modle dun systme de type PT2. Approximation ( Tu-Tg ) La base des mthodes de Ziegler- Nichols et de Chien, Hrones et Reswick est lapproximation (Tu-Tg ). Les paramtres Ks (gain), Tu (retard pur), Tg (retard compensatoire) seront dtermins avec ltude de la rponse indicielle du systme en boucle ouverte. Les rgles de mise au point dcrites ici ont t tablies de manire exprimentale avec un simulateur de signaux analogiques. Les systmes de type P-Tn peuvent, par approximation de n PT1 en cascade, de la mme manire tre rgls grce cette approximation (Tu-Tg ).

Les paramtres utiles (Ks, Tu et Tg) sont dtermins, comme illustr sur le graphique de la rponse du systme, un chelon de consigne de hauteur K. Il est ncessaire de mesurer la rponse du systme jusqu ce que la valeur finale soit atteinte, afin de pouvoir dterminer avec prcision le gain. Lavantage principal de cette mthode est quelle sapplique galement aux systmes pour lesquels on ne dispose daucune description thorique de type analytique.

x/% K*KS

Point dinflexion

Tu
graphique :

Tg
Approximation (Tu-Tg)

t/sec

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4.2 Mise au point du rgulateur PI selon Ziegler- Nichols


Ziegler et Nichols posent les rgles suivantes pour une rgulation optimale dun systme P-Tn :

Tg KPR = 0,9 KSTu

T N = 3,33 Tu

Les paramtres obtenus grce ces rgles donnent en gnral de trs bons rsultats.

4.3 Mise au point du rgulateur PI selon Chien, Hrones et Reswick

Cette mthode recommande diffrents paramtres selon le type de comportement et dapplication recherch :

Application de rponse une perturbation :

Comportement apriodique de courte dure

Comportement 20% de dpassement D

Tg KPR = 0,6 KSTu KPR = 0,7

Tg KSTu

TN = 4 Tu

T N = 2,3 Tu

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Application de suivi de consigne :

Comportement apriodique de courte dure

Comportement 20% de dpassement D

Tg KPR = 0,35 KSTu KPR = 0,6

Tg KSTu

TN = 1,2 Tg

T N = Tg

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4.4 Exemple dapplication


Pour mesurer la rponse un chelon de consigne, il faut effectuer quelques modifications dans les blocs OB35 et DB41. Suivre les tapes dcrites : Sauvegarder lancien projet sous un nouveau nom, et modifier comme suit linterface dappel du (S)FB41 : 1. Dans STEP7 donner directement une valeur de rglage. Le code suivant gnrera une valeur de rglage manuelle en fonction de la position dun bouton poussoir S1 reli lentre E0.0. L UN SPB L M001: T 0.000000e+000 E 0.0 M001 9.000000e+001 MD 30 //Valeur 0% de type REAL 32-Bit //Ngation de S1 (E 0.0) //Saute au repre M0001 si RLG = 1 // Valeur 90% de type REAL 32-Bit //Transfre la valeur dans le mmento MD 30

La valeur de rglage prend la valeur y = 90% lorsque le bouton S1 est en position marche et la valeur y = 0% lorsque le bouton est larrt. Un saut de 0 90% est simplement ralis en faisant passer le bouton de ltat arrt marche. (S il ny a pas de risque doscillation du signal, on peut utiliser la valeur 100% au lieu de 90%) Lattribution des valeurs analogiques externes et des valeurs de position, dans OB1, se prsente comme suit : MAN PV_PER LMN_PER := := := MD 30 PEW 130 PAW 128 //valeur de rglage manuel //sortie x //valeur rgule y

Commuter en fonctionnement manuel

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Solution programme :

La valeur de rglage manuelle prendra la valeur 0 ou 90% selon le rsultat du rseau 2

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La rponse indicielle du systme, correspondant au saut de 0 100% de lentre, est ensuite trace. Si le signal prsente une instabilit dynamique (oscillations), il est conseill dutiliser une valeur maximale de 90%.

Tu

Tg

Rponse indicielle pour lapproximation ( Tu-Tg )

Aprs avoir trac la tangente au point dinflexion, les diffrentes constantes peuvent tre dtermines avec le graphique. Ainsi : Tu = 0,7s Tg = 7s 0,9 * KS = 0,65 On obtient donc : KS = 0,72 le rapport Tg /KS = 37,5s.

Rglage du rgulateur PI se lon Ziegler-Nichols A partir de lapproximation de (Tu-Tg ) et des rgles de Ziegler-Nichols, on en dduit les paramtres de rglage de notre rgulateur : KPR = 12,5 TN = 9,0s Ces paramtres seront ensuite donns au DB41.

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4. Rgulateur binaire tout ou rien 4.1 Enonc du problme


La tension de sortie du systme (par ex. un systme de type PT2) doit tre maintenue constante laide dun rgulateur discontinu de type tout ou rien. La tension de sortie de la carte analogique de LAP est la valeur rgule (dajustement) y, celleci peut prendre la valeur Active (Tension = 10V) ou Dsactive (Tension = 0V). La valeur rgule est relie lentre du procd. La tension de sortie du systme sera note x et est lue par lintermdiaire dun capteur reli la carte dentre analogique de lAP (PEW XY). Le but de cette rgulation est de maintenir la sortie X un niveau de consigne w constant, en compensant lentre de perturbation z de type quelconque. Lautomate programmable S7-300 va tre utilis comme rgulateur discontinu dans cet exemple. Il doit gnrer une valeur rgule y binaire en fonction de lerreur (diffrence sortie/consigne, e=wx), Pour ne pas procder une activation / dsactivation constante de la vanne V1 lorsque la sortie x a atteint la consigne w, il est ncessaire de dfinir une hystrsis de commutation (ou de rglage), zone dans laquelle ltat de la vanne ne devra pas changer. Cette hystrsis est comprise entre la limite suprieure Xo et une limite infrieure Xu. Nous appellerons Xs = Xo Xu diffrence de commutation. Xs dpend de la valeur de consigne w, et est fix 25% de celle-ci : Xs = w/4. Un interrupteur S permet dallumer ou dteindre le systme de rgulation. La consigne w est donne par un potentiomtre reli la carte dentre analogique de lAP. Le programme est ensuite test sur le procd en question, pour vrifier le comportement de la sortie x et de la valeur rgule y dans le temps.

Tableau rcapitulatif des entres / sorties : Variables dentre Reprsentation symbolique Interrupteur Marche/Arrt Donneur de consigne Sortie rgule Variables de sortie Tension de sortie X Voyant de rgulation U1 Sortie numrique. 0 / 10 V PAW 128 (10V) Allum H0: = 1 A 4.1 S w x Marche : S = 1 Potentiomtre Entre analogique:0..10 V E 0.0 PEW 290 PEW 288 Type Adresse

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Algorithme :

Rgulateur teint ? E0.0 = 0 OUI Fermer la vanne V1; PAW 128 = 0V ................ NON Allumer le voyant de rgulation A 4.1 = 1 ........................................................................................................................... Lire la valeur de sortie mesure x PEW 130 Valeur dans MW 10 ........................................................................................................................... Lire la consigne w PEW 128 Valeur dans MW 12 ........................................................................................................................... Calcul de lhystrsis de commutation Xs = w/4; MW 16 = SRW 2 (MW 12) ......................................................................................................................... Calcul de la demi hystrsis X1 = Xs/2; MW 18 = SRW 1 (MW16) ......................................................................................................................... Calcul du seuil de commutation infrieur Xu = w - X1; MW 20 = MW 12 - MW 18 ......................................................................................................................... Sortie x plus petite que le seuil de commutation infrieur ? MW 10 < MW 20 OUI NON Tension de sortie active; PAW 128 = 10 V ..................... Calcul du seuil de commutation suprieur Xo = w + X1; MW 22 = MW 12 + MW 18 Consigne X suprieure Xo ? MW 10 > MW 22 OUI Tension de sortie dsactive ; PAW 128=0V A 4.1 = 0 ....................... NON

Initialisation des registres (effacer);

MW 10 = 0 MW 12 = 0

MW 16 = 0 MW 18 = 0 MW 20 = 0 MW 22 = 0 .................

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4.2 Programmation possible :

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5. Annexes :

Schma fonctionnel du bloc CONT_C (FB41) :

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Paramtres dentre du FB41 :

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Paramtres de sortie du FB41 :

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