Univ. A.

Essaadi ENSA de Tetouan

Mecatronique ` 3eme Annee C. dIngenieur

` Systemes Mecatroniques

Controle1,2
Syst`mes Mcatroniques e e Janvier 2013

Exercice I

(8Pts)

Soit un ensemble de mesures yi dont le mod`le est x(t) = a0 + a1 t. Les mesures sont les e suivantes: n y(t) 0 1 1 2 2 3

1.a. Dnir les lments intervenant dans la mthode rcurrente, en particulier hT , kn+1 e ee e e n+1 et Pn+1 . On choisira comme valeurs initiales P00 = 1000I et 00 = 0. 1.b. Pour chaque instant de mesure, calculer la valeur des param`tres prises par le mod`le e e et la valeur de y donne par le mod`le . e e

Exercice II

(12Pts)

Soit un syst`me linaire du premier ordre de gain K et de constante de temps , param`tres e e e dont on dsire estimer la valeur par les moindres carrs ` partir dune observation chantillonne e e a e e de lentre et de la sortie. Lobservation des signaux aux instants dchantillonnage a donn e e e les mesures suivantes: n u(n) y(n) 1 1 1.00 2 -1 -0.62 3 1 0.59 4 1 1.22 5 1 1.44

2.a. Montrer quun syst`me du premier ordre discrtis a pour quation de rcurrence e e e e e y(n) = a1 y(n 1) + b0 u(n) (utiliser la mthode dEuler pour discrtiser la drive). e e e e 2.b. Donner lexpression de a1 et b0 en fonction de K, Te et . 2.c. Par la mthode des moindres carrs simples, construire la matrice H permettant de e e dterminer de faon optimale les param`tres a1 et . b0 du mod`le discret. En dduire e c e e e les valeurs de K et pour une priode dchantillonnage de 1sec . e e 2.d. Mettre en place la mthode rcursive destimation des param`tres; prciser la structure e e e e T du vecteur hn+1 de probl`me. Itrer la mthode a partir des conditions initiales P0 = e e e ` 1000I et 0 = 0 . FIN
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Documents Non Autoriss / Dure : 01h30. e e La prsentation de la copie et la qualit de rdaction sont prises en compte. e e e

Controle (Janvier 2013)

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m. Sanbi