JOHAN NEUNER

SISTEME DE POZITIONARE Ă
,
UNIVERSITATEA TEHNICA"
;DE CONSTRUCJl! Ş
. BIBLI TECA
Nr.
Inv. 2632-45
MATRIXROM
ş 2000
\
©MATRIXROM
C.P. 16 - 162
77500 - Ş
tel. 01.4113617, fax 01.4114280
e-mail: matrix@fx.ro
ISBN 973 - 685 - 180 - X
.
Ţ Ă
Sistemele de ţ ă bazate pe ţ articficiali a.
ă au avut o ţ deosebit de ă in ultimul sfert de
secol. Ele au ţ fundamental diferite domenii precum navigatia,
geodezia ş
În Geodezia ă nu se poate discuta ă de realizarea sau
modernizarea unei ţ geodezice de sprijin, chiar ă de detaliu, ă
implementarea acestei noi tehnologii. Tehnologia GPS În sine, ş o
ă atât de ă Încât este foarte greu, chiar pentru serviciile
geodezice din ă dezvoltate, ă ă ritmul cu ţ noii tehnologii in
toate compartimentele sale. Noua terminologie care a ă a fost ă
aproape integral ş În ă lucrare, ş cum s-a procedat În ă literatura
ă ă evitându-se astfel schimabarea sensului natiunilor.
ş în revistele de specialitate, simpozioane, sesiuni ş semmarn
ş ţ din ţ ă ţ acestei noii tehnologii ă un loc bine meritat,
se ţ lipsa unui curs de specialitate.
Cursul "Sisteme de ţ ă ca o continuare a cursurilor
"Geodezie cu ţ ş "Tehnologii geoedezice ţ vine ă completeze
un mic gol din literatura de specialitate ă oferind cititorului În special
principii ş caracteristici de ă ale acestei noi tehnologii, ă ă a face referire la
produse ale diferitelor firme. Autorul ă ă acest lucru trebuie ă ă
în ţ ă o ţ a utilizatorului.
Cursul este destinat participantilor la formele de ă ă "StudiI
aprofundate ", "Studii post-univeristare de specializare" În domeniul
Geodeziei, dar ş ş geodezi care doresc ă se familiarizeze cu partea
ă a acestei noi tehnologii.
Se aduc ţ pe ă cale firmei SC MIGA V SERV SRL care a
ţ cu mare interes aparitia acestui curs.
Autorul
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
CUPRINS
INTRODUCERE
1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI
1.1 ţ sistemului NA VST AR-GPS 3
1:2 ţ sistemului GLONASS 4
2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE Ţ GLOBALA 5
2.1 Segmentul spatial al sistemelor de pozitionare ă 5
2.1.1 ţ sistemului NAVSTAR - GPS 5
2.1.2 Semnalele emise de satelitii sistemului NAVSTAR - GPS 6
2.1.3 Satelitii sistemului GLONASS 7
2.1.4 Semnalele emise de ţ sistemului GLONASS 7
2.2 Segmentul de control 8
2.2.1 ţ segmentului de control 8
2.2.2 ţ monitoare ş de control 8
2.2.3 Politica de ă a sistemului GPS 9
2.3 Segmentul utilizator 12
3. Ţ DE Ă DIN GEODEZIA CU Ţ 14
3.1 Sisteme de ă 14
3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatOI)ale) 14
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre 18
3.1.3 ă între sistemele de coordonate astronomice ş terestre 22
3.1.4 Coordonate globale elipsoidale 28
3.1.5 Coordonate topocentrice 29
3.1.6 ă de coordonate 30
____________________________ '1
3.2 Sisteme de timp
3.2.1 Timp solar
3.2.2 Timpul dinamic
3.2.3 Timpul atomic
3.2.4 Aspecte relativiste legate de linerea timpului
3.3 Orbita ş ş ă a ţ
3.3.1 Elipsa Kepler ă
3.3.2 Elipsa Kepler ă
3.4 Determinarea ş diseminarea orbitelor sateIitarc
4. SEMNALE SATELITARE
4.1 Unde electromagnetice ş propagarea lor în ă
4.1.1 ă ţ
4.1.2 Efectul Doppler
4.1.3 Combinarea ţ - ă ă de ă
4.1.4 Viteza de ă ş viteza de grup a semnalelor
4.1.5 Propagarea semnalelor satelitare în ă
4.2 Generarea ş structura semnalelor satelitare
4.2.1 Compunerea semnalelor în satelilii GPS
4.2.2 ţ ş structura mesajului de ţ emis de ţ
GLONASS
5. Ţ SEMNALELOR SATELIT ARE - Ă Ă
5.1 Tehnica de ţ a satelitare
5.2 ă ă
5.2.1 ă fazei codurilor ă pseudodistanlelor)
5.2.2 ă ă DOPPLER
5.2.3 ă fazei undei ă mixate
32
34
38
39
41
42
42
50
54
56
56
56
59
61
64
66
78
78
87
90
90
100
100
104
106
SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA ITI
6. PRELUCRAREA OBSERV ATIlLOR SATELIT ARE 108
6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de ţ 108
6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor 113
6.2.1 Definirea vectorului de start citirea elementelor ă 114
6.2.2 Calcularea coordonatelor satelililor 114
6.2.3 Corectarea coordonatelor satelitilor ă ţ ţ
ă 115
6.2.4 Eliminarea ă ţ ţ ă cu codul
CIA
6.2.5 Corectarea ţ ă efectelor atmosferei ş a
erorilor de cronometru din ţ
6.2.6 Transformarea În sistemul de coordonate topocentrice
6.2.7 Liniarizarea ţ
6.3 Prelucrarea ă a ţ ş ă integrat
Doppler
6.4 Prelucrarea ţ de ă cu lUldele ă
6.4.1 Principiul ţ de ă
6.4.2 Combinatii lineare între ţ de ă ă cu ă
mixate
6.4.3 Combinatii liniare Între ă ă pe ambele
ţ pentru estimarea ă ţ
6.4.4 Tehnici de ă ş fixare a ă ţ
6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a observatiilor de ă cu
ă mixate
116
117
117
118
119
123
123
129
134
138
149
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
IV SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
1
INTRODUCERE
7. METODE DE Ă Ş DE DETERMINARE A Ţ 162
PUNCTELOR ţ are ca scop: determinarea pozitiei momentane a unui obiect aflat
7.1 Metode de ă
7.1.1 Determinarea ţ unui singur punct (single point
positioning)
7.1.2 ă ă ţ (DGPS)
7.1.3 ă relative ale ţ punctelor
7,2 Surse de erori ş precizii în ţ cU GPS
7.2.1 Surse de erori ş precizii ă ţ
7.2.2 Precizia în ă ă cu ă mixate
7.3 ă ş planificarea unei campanii GPS
7.3.1 Alegerea metodei de ă
7.3.2 Alegerea receptoarelor
7.3.3 Criterii pentru alegerea punctelor
7.3.4 Planificarea ţ
8. Ţ GEODEZICE CREATE PRIN Ă Ă GPS
8.1 Caracteristici generale ale ţ geodezice detenninate prin
ă ă GPS
8.2 Interconectarea bazelor ş calcule de compensare
8.3 Încadrarea ţ determinate prin ă ă GPS în ţ
geodezice existente
8.3.1 Transformarea ă
8.3.2 Transfonnare ă cu puncte comune ale ă
ţ ă este ă
8.2.3 Transfonnare ă cu puncte de altitudini
cunoscute
ABREVIERI
GLOSAR
BffiLIOGRAFIE
162
162
163
164
171
171
184
186
187
188
188
190
196
196
198
201
204
21l
213
216
221
227
în repaus sau în ş Stabilîrea ţ unui corp în ş pe uscat, pe ă sau
in aer, precum ş determinarea ş corectarea cursului acestuia, sunt probleme tipice de
ţ Detenninarea ţ are în foarte multe ţ ca produs final coordonate
într-un anumit sistem de ă Se ă ă ţ de ă ş pozitionare
au d,eci un scop comun, acela de a determina coordonate pentru diferite puncte din
ţ Pornind de la aceste considerenete, se poate afinna ă definitia foarte ă
de multe ori ă dar in ultimul timp unanim ă ă de Friedrich
Robert Helmert (1843 - 1917} ă "Geodezia este ş ă ă Ş ă
supra/eJei ă ş ă ă în continuare vaJabîlitatea.
Întrucât ţ de precizie în ă ă erau mult mai mari ă de
cele ale ţ ă ţ destul de ă pentru corpnri aflate În ş cele
ă aspecte s-au ă destul de rar, cazul cel mai fericit de combinare a celor
ă problematici Întâlnindu-se doar în astronomia ă O schimbare ă
a ă ă ă cu aparitia sistemelor de ţ bazate pe satelitii artificiali
ai ă
Cu sisteme de pozitionare bazate pe ţ artificiali pot fi ă realizate
numeroase probleme de ţ pe uscat, pe ă ş in aer. Astfel de sisteme, care au
ajuns în ă ă de realizare, ă în anumite ţ precizii de pozi{inare in
,domeniu1 milimetrilor, motiv pentru care aceste sisteme de ţ pot fi utilizate in
mod foarte eficient ş în ţ geodezice curente. De aici ş aprecierea: sistemele
de navigalie bazate pe satelili - sunt sisteme de ţ ş ă (Bal/er- /99-1).
1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI
Sistemele denavigalie bazate pe satelili artificialiau ă ă cu programele
spaliale ale ă cu ţ în acest domeniu - SUA ş pe atunci URSS. Primele
sisteme de ţ se bazau pe principiul Doppler (Dopp/er:fizieian ol/striae /803-
1853) ş anume, ţ ţ unei ţ când între ă ş receptor ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
2
o ş ă ă de la începutul "erei programelor ţ se recunosct\sc, ă
din ţ de ţ cunoscute la sol, pot fi detenninate elementele orbitalc ale unui
satelit în ţ ş de asemenea, ă fenomenul este rcversibil, din ţ orbitale
cunoscute ale ţ ţ pot fie dctenninate ţ unor ţ de ţ
necunoscute de la sol. Aceasta a condus în anul 1958 în Statele Unite la proiectarea
sistemului de ţ Navy Navigation Sateliite System NNSS, cunoscut ş sub
denumirea 'Transit". care era ţ in anul 1964 ş a fost dat lîber utilizatorilor
civili în anul 1967. ă preciziei ridicate de ţ în anul 1970, sistemul a
devenit interesant Ş pentru scopuri geodezice. Ca o ă a sistemului HTransit" a fost
realizat în URSS în ş ă ş ă ş ţ sistemul "Tsikada".
ţ despre acest sistem sunt ă foarte reduse. La baza acestor ă sisteme
se afla dezvoltarea ă din anii 60.
Pentru a asigura ţ unei ţ ă utilizatorii trebuiau ă ă de
4 - 6 ţ 4 fiind ă minim de ţ ţ de realizatorii sistemelor.
ţ sistemului uTransif
'
erau ţ pe orbite aproape circumpolare la o ă ţ
de cea. 1000 lan. ă preciziei de ± 0,5" În plasare pe ă a satelililor, precum
ş a factorilor perturbatori care ă asupra satelililor de ă altitudine, s-a
remarcat o instabilitate destul de ă a orbitelor. În timp. ă ţ conducea
la goluri În acoperirea cu 4 ţ a zonelor terestre, care în apropierea ecuatorului
puteau ajunge chiar la 6 ore. Pe de ă parte, planele orbitale aproape identice pentru
doi ţ conduceau la ţ reciproce, motiv pentru care trebuiau ţ
temporar ţ ţ Durata de ţ a unui satelit .ltTransit
lt
deasupra
orizontului varia ţ de ţ planului orbital între 16 - 20 minute.
ţ transmiteau 3 categorii de ţ
- ă semnale de ţ ă ă pe care se iaceau ă ă Doppler;
- semnale de timp la interval de 2 minute;
efemeride, din care erau calculate ţ ţ la momentul emiterii
semnalelor.
Componentele principale ale satelitilor sistemului ItTransit!1 erau:
- un oscilator, care producea un semnal fundamental având ţ de 5 MHz, .
din care erau deduse apoi cele ă semnale ă unul de 400 MHz ş al doilea
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 3
de 150 MHz;
- un receptor cu un decodor de date, pentru ţ infonnatiiIor transmise
de staliile de control de la sol;
- un procesor ş o memorie pentru prelucrarea ş stocarea datelor.
Infonnatiile de ţ erau transmise pe cele ă unde ă prin
ţ de ă Alimentarea cu energie era ă de baterii Ni-Cd,
ă cu baterii solare.
. Pornind de la rezultatele foarte bune oblinute cu sistemele de pozitionare bazat
pe ţ artificiali, în perioada anilor 170 au fost elaborate sisteme noi de pozitionare
mult mai perfonnante atât în SUA cât ş în URSS. Sistemul NA VST AR- GPS În
Statele Unite ş sistemul GLONASS în URSS sunt sisteme indepenedente, care În
ţ folosirii lor combinate pot ă se completeze foarte bine reciproc.
LI. Evolulia sistemului NAVSTAR - GPS
In anul 1973 "U.S.Department of Defence", din Ministerul ă ă a SUA,
lansase o ă ă uJoint Program Office din Las Angeles Air Force Base
tl
, ă
elaboreze conceplia unui sistem de pozilionare bazat pe ţ care ă ă
ţ ă ă ofere ţ ş viteza) unui obiect oarecare ce se ă in ş
sau în repaus. În plus Se mai solicita, ă fie asigurate ş ţ de timp foarte
precise. Rezultatul trebuia ă fie în timp real, ă ă fie la dispozitia utilizatorului
imediat ă ă De asemenea se pretindea noului sistem, ă functioneze
independent de starea vremii, la orice ă din zi ş în orice punct de pc suprafata sau
în apropierea ă (pe ă pe ă ş în aer).
Rezultatul comenzii a fost: NA Vigation System with Timing And Ranging -
Global Positionig System (NA VST AR - GPS), care ă este cunoscut aproape
exclusiv sub denumirea de GPS.
Pentru a îndeplini conditiile susamintite, au fost stabilite ă
caracteristici generale. de care ţ seama la proiectarea sistemului:
- orbite satelitare înalte care ă avantajul, ă se ă un ă mai
redus de ţ iar stabilitatea acestora pe orbite este mult mai ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 4
- arhite satelitare inclinate - care ă avantajul ă pot fi "observate" ş
zonele polare, evitând astfel o aglomerare de ţ în zona politar;
- repartizarea ă a satelitilor pe arbite - care ă avantajul, ă se
ă o acoperire ă ş cu efort minim a zonelor de pe glob, ş în plus
satelitii pot fi bine supravegbeati ş controlali;
- orbite satelitare simetrice - care ă avantajul, ă asupra satelitilor
ţ ă în medie ş factori perturbatori, astfel încât ţ ă
ă relativ ă
Sistemul NA VSTAR - GPS a fost realizat practic în trei faze:
1974 - 1979 faza de verificare ş testare - când s-a verificat ţ s-au
lansat primii sateliti test ş s-alacut o evaluare a costurilor pentru realizarea
1979 - 1985 faza de dezvoltare a sistemului - când ă s-au concentrat
asupra ă laturii telmice a sistemului. S-au lansat noi ţ ş s-au realizat
receptoare adecvate;
1983 - 1994 faza de definitivare a sistemului - care se ă cu faza
ă ă rezultatelor foarte bune ţ în faza de ă In ă
ă s-au lansat ţ pentru completarea ă a sistemului ş s-au conceput
receptoare tot mai perfonnante.
1.2 ţ sistemului GLONASS
Dezvolatrea sistemul sateIitar GLONASS a început apr6ximativ în ş
ă cu sitemul satelitar NA VST AR. Primul satelit GLONASS a fost lansat în anul
1982, aceasta corspunzând cu faza de dezvolare a sistemului american. ă 1982
conceplia sistemului a fost de mai multe ori ă ş ă ă ă având ca rezultat
o precizie ă a ţ ă pentru navi,gatie ş o încredere ă în aparatura
de la bordul satelitilor, care aveau o ă de ţ de 5 ani. La începutul
anilor 190 sistemul GLONASS a fost dat liber pentru utilizatorii civili ş anume, pentru
rezolvarea problemelor de navigatie ş pentru determinarea parametrilor de rotalie a
ă In anul 1995 a fostîhfiintat "Coordinational Scientific Information Center
of the Russian Space Forces", care ă ţ pentru utiliaztorii civili ai
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
5
sistemului GLONASS.
2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE Ţ GLOBALA
2.1 Segmentul ţ al sistemelor de ţ ă
2.1.1 Satelifii sistemului NAVSTAR - GPS
Pentru faza sa ă segmentul spatial era ă cu 24 de ţ ş
în 6 plane orbitale, câte 4 satelili în fiecare plan orbital ş care evoluau la o ă ţ de
20200 Ion deasupra ă transmilândîn ă unde radio codificate. Din
cei 24 de satelili, 21 erau ţ normali operationali, iar restul de 3 de ă
a ă scop primordial era acela, de a înlocui eventualii sateliti operationali defecli.
ţ de ă emit ă ş ei semnale radio ş din acest motiv, mai sunt numili ş
ţ de ă activi.
Planurile orbitale ale satelitilor sunt înclinate ă de planul ecuatorialla 55".
Orbitele sunt aproape circulare, iar timpul de revolulie al unui satelit este de cea. 12
ore. Mai precis, un satelit ă ă revolutii complete, când ă a
efectuat o rotatie de 360" - ă ă o zi ă Intrucât între ziua ă si ziua
ă ă o ţ ă de exact 4 minute, se ă ş momentele de aparitie ş
apunere a satelitilor cu ă valoare (satelitul apare ş apune cu 4 minute mai
devreme ă de ziua ă
Cu 24 de ţ în constelatie, se pot rrobserva" în fiecare punct de pe glob, la
orice ă din zi, ă ţ meteo ş la o elevatie de peste 15" între 4 ş 8 ţ
Din punctul de vedere al ulîlizatorilor civili s-a considerat, ă faza ă de
realizare a sistemului a fost ă în iulie 1993, când pentru prima ă se dispunea de
24 de ţ ă ă ă sub initialele lOC (Initial Operational
Capability) a devenit ă la 8 decembrie 1993. Din punct de vedere militar ă
sistemul se considera finalizat, când toti cei 24 de ţ sunt din generalia Block-II
sau Block-I1A ş aceasta era ă ă pentru ş anului 1995. Pentru a pune în
ţ ă acest punct de vedere diferentiat, se va face o ă prezentare a satelitilor.
ţ din ţ "Block-I" au fost satelili prototipi, ţ pentru faza
de testare ş dezvoltare (1978 - 1985). Greutatea lor era de 845 kg ş erau ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 6
pentru o ă de ţ de 5 ani. Primul satelit de tip Block-I a fost lansat în
februarie 1978, iar ultimul din cei Il ă ţ în octombrie 1985. In general satelilii
din ă ţ au îndeplinit durata lor de ţ ţ dintre ei chiar au
ă ş astfel încât în anul 1993 erau ă funclionali satelili lansali în perioada
1983-1985.
Satelilii din ţ "Block-II" se deosebesc ţ de satelilii din generalia
ă prin faptul ă aveau implementate tehnicile de ţ SA - Selective
Availability ş AS - Anti Spoofing, asupra ă se va reveni. Primul satelit din
ă generalie, În greutate de cca. 1500 kg a fost lansat În februarie 1989, durata lui
de ţ fIind ă la cca. 7,5 ani. La bordul ă satelit din "Block-I1"
se ă 4 ceasuri atomice, ă cu Cesiu ş ă cu Rubidiu.
ţ din ţ "Block-llA" (A are semnificatia "Advanced" -
ă ă ţ sunt ţ cu posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul satelit din
ă ţ a fost lansat în noiembrie 1990.
ţ din ţ UBlock_IIR
H
(R are ţ "Rcplcnishmcnt" .....
Înlocuire) ă facilitatea de ă a ţ satelit-satelit - tehnica SSR
(Satelit-ta-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice (Maser-Hidrogen) sunt cu un ordin
de ă mai precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de ă este ă
la 10 ani. Lansarea satelitilor din ă ţ a început în anul 1995.
ţ din ţ "Block-ITF
u
(F are ţ "Follow on" ... continua)
vor fi ţ in perioada 200 l 201 O. Se ă ă ă ţ va dispune
ş de sisteme ţ de ţ
2.1.2 Semnalele emise de sateli/ii sistemului NAVSTAR - GPS
Sarcina ă a satelitilor este de a emite semnale, care ă ă fi
ţ cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este ă cu
ceasuri (oscilatoare), un microprocesor, un ă ş o ă Asigurarea cu energie
este ă de baterii solare.
Oscilatoarele din satelit ă o ţ ă ă ă de 10,23
MHz. care ă la baza ă celorlalte semnale. Multiplicarea ţ
fundamentale cu 154 ş 120 ă ă unde ă în bandaL, ş numitele.
semnale LI ş care au ă caracteristici:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 7

L, 10,23 MHz x 154 = 1575,42 MHz
L, 10,23 MHz x 120 = 1227,60 MHz
Acestor frecvente le corespund ă lungimi de ă
AI 19,05 cm
A, 24,45 cm
2./.3 Sateli/ii sistemului GLONASS
, Sat cIi ţ sistemului GLONASS, la fel ca ş satelitii sistemului NA VST AR, sunt
înzestrati cu sisteme de ţ ş dirijare, sistem de orientare, sistem de propulsic,
sistem de control tennic ş sistem de alimentare cu energie. Componenta ă
este sistemul de naviagatie ş dirijare, cu generatorul de semnale (sincronizatorul -
oscilator Cll Cesiu care produce semnalul fundamental), sistemul dc recePtie ş
transmisie, dispozitivele de telemetrare ş calculatorul de bord. Fiecare satelit este
ă cu reflectoare optice, pentru localizare prin SLR (Satellite Laser Ranging).
ţ sitemului GLONASS sunt ş pe trei planeorbitale, câte 8 în fiecare
plan orbital. ţ sunt ţ la 45° pe ă iar în ţ de argumentul
latitudinii ţ sunt decalati pe cele trei orbite cu 15°. Orbitele SUllt aproape
circulare, cu o ţ de 64,8°, perioada de revolutie a unui satelit fiind de II h 15
m
44'. ă ţ la care ă ţ deasupra ă este de 19100 km.
Sistemul GLONASS a ajuns la maturitatea ă de 24 ţ în anul 1996. La
bordul ă satelit se ă permanent un control asupra modului de
ţ a sistemelor principale ă Orice ţ ă este
ă mesajului de ţ care se ă fiecare 30 s. Întârzierea
ă cu care este ă o defciiune este de 1 minut, dar este planificat, ca În
viitor ă întârziere ă fie ă la 10 s.
2./.4 Semnalele emise de sateliJii sistemului GLONASS
Fiecare satelit GLONASS emite semnale în ă benzi de ţ ă LI ş L,.
In sistemul de ţ GLONASS fiecare satelit este caracterizat prin frecventa lui
proprie (Frequency Division Mu/tipleAccess). Pentru un satelit care emite în banda lui
de ă avem:
SISTFME DE POZI770NARE GLOBALA
8
f, (k) f,o+ k . il f,
unde k canalul de ţ ă f, o 1602 MHz, il f, 562,5 kHz, f, o 1246 MHz ş
il f, 437,5 kHz. Repartizarea ţ la ţ este ă în almanahul
sistemului. Trebuie precizat ă doi ţ din ş plan orbital ţ la 180" emit
pe ş ţ ă In viitor este preconizat o reducere a ţ de emisie.
2.2 Segmentul de control
2.2.1 Atribujiile segmcIIllIlui de cOlltrol
ţ principale ale segmentului de control sunt:
_ calcularea efemeridelor ţ
_ determinarea ţ efemeridele satelitare, (inclusiv implementarea
tehnicilor SA (Selective Availability) ş A-S (Anti-Spoofing) la sistemul NA VST AR
GPS);
_ ţ standardului de timp, prin supravegherea ă de ţ a
ceasurilor satelitare ş extrapolarea mersului acestora;
_ transferul mesajelor de ţ spre ţ
- controlul integral al sistemului.
2.2.2 StaJiile monitoare ş de cOlltrol
Segmentul de control al sistemului NA VST AR - GPS este format din 5 ţ
acestea putându-se clasifica în ţ de sarcini ş ţ ă ţ in: ţ de control
ă (Master Control Stati an), ţ monitoare ş ţ de control la sol.
ţ de control ă din Colorado Springs ă toate datele de la
ţ monitoare ş ă ţ pentru orbitele ţ într-un sistem de
coordonate cartezian geocentric E.C.E.F., precum ş pe elipsoidul ţ World
Geodetic System 1984 (WGS-84). Aceste rezultate sunt transmise ca "mesaj de
ţ

la ţ de control de la sol. Tot În sarcina ţ principale de control
ă determinarea ţ efemeridelor satelitiloL In acest sens satelitii sunt
ă ţ cu antene de ţ

un sistem de propulsie pentru a executa corecturile ş
de control a ă ţ
ţ monitoare, pe ă ţ de control ă mai sunt Hawaii,
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
9
Kwajalein (în insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia ă in Occanul
Indian) ş Ascension ă în sudul Oceanului Atlantic). în ţ monitoare sunt
înregistrate date de la ţ ţ vizibiIi, sunt ă date metereologice, se face
o preprocesare il datelor ă statistici etc.), care apoi sunt transmise ţ de
control principale pentru prelucrare ă
Ca ţ de control la sol ă Kwajalein, Diego Gareia ş Ascension. In
ţ ă aceste ţ sunt ă cu antene la sol, prin care sunt transmise mesajele
de ţ spre ţ De ă aceste date sunt transmise de I - 3 ori pe zi.
, Cele cinci statii ale segmentului de control ţ sunt suficiente pentm
detenninarea efemeridelor, care sunt denumite efemeride Broadcast (mai ţ precise)
ş sunt transmise prin mesajul de ţ de la satelit la utilizator. Pentru detenninarea
unor efemeride mai precise, sunt folosite suplimentar alte cinci statii. In prezent ă
ş alte ţ care ă efemeride precise, ca de exemplu National Geodctic
Survey din Rockville, Maryland ş
2.2.3 Politica de ă a sistemului GPS
D.o.D. (Departement ofDefense) - ş ă toale drepturile asupra întregului
sistem GPS, ă ă ă comunice in prealabil utilizatorilor unele ţ de utilizre.
Tehnica S-A (Se/ective Availability) - este o reducere ă a preciziei pentru
pozitionarea în timp real, deci ţ ă mai ales navigatia în timp reaL Diminuarea
preciziei este ă pe de o parte prin manipularea ă a ceasului din sateliti
(procesul dither), când se produc erori controlate de ă ă ş ă în toate
ă ă (coduri ş ă iar pe de ă parte printr-o denaturare
ă a efemeridelortransmÎse (procesul epsilon). ă denaturdrii controlatc
a datelor poate fi ă de la segmentul de control al sistemului. ă ă tehnica S-A
ă se ă ă precizia ţ ă În timp real cu codul eiA este de 15 -
30 m. Cu tehnica S-A ă ţ de precizie se reduce la cca. 100 m in
ţ ă ş la cea. 140 m in pozitionarea ă In general ă
nu se poate da o ă ă pentru estimarea preciziei de pozitionare în timp real,
întrucât gradul de denaturare a datelor prin tehnica S-A depinde exclusiv de segmentul
de control al sistemului ş este ţ de politica ă la un moment dat. ş
--------- ---------_ .•.. _-------
SIS7FME DE POZITIONARE GLOBALA 10

uneori tehnica S-A este ă pentru o ă de timp, utilizatorul trebuie ă
procedeze in ţ ă ca ş cum ă ar fi ă In mod oficial tehnica S-A a
fost ă pentru prima ă la 25 martie 1990 pentru ţ ţ din ţ
"Block un,
Tehnica A-S (AnIi Spoofing) - produce o recodificare a codului P.
Noul cod rezultat se ş codul Y ş este accesibil numai unui grup restrâns
de utilizatori ţ ţ în timp real cu codul P este ţ mai ă
ţ ă de ţ cu codul CI A ş poate aduce avantaje ţ în cazul unei
ţ ă adversarul ş ş ă ă ă un semnal ă ă cu codul
P, care este ţ cu receptoarele GPS, rezultatul poate deveni dezastruos.
Acesta a fost motivul principal pentru care s-a recodificat codul P. ţ era planificat,
ca tebnica A-S ă fie ă ă atingerea fazei finale din punct dc vedere militar
FOC (FuII Operational Capability), când segmentul ţ al sistemului era ă
numai cu ţ din ţ "BlockIlII. ă ţ utilizatorii a ă
activarea ă a tehnicii S-A ă din ianuarie 1994, astfel încât codul Peste
accesibil numai utilizatorilor ţ
Modul în care ă tebnica S-A ş A-S poate fi ă în figura 2.1.
CODUL Y
,.S
-{
CODUL P
1-
Q5C!LATOR
I
CODUL CJ", t-
Ţ
S.A
-l
I omfER I
DATE DE
NAVIGATIE
EPSILON
Figura 2.1
Tehnica de ă la sistemul
NAVSTAR - GPS

Segmentul de control al sistemului GLONASS are ş ţ ă ţ ca cel
de la sistemul NA VST AR, cu mentiunea ă toate ţ de control sunt plasate pe
SISTEME DE POZl770NAllE GLOBALA 11

teritoriul C.S.L.Ca sistem de ţ ă sistemul GLONASS ş sistcmul PZ90,
care este fonna ţ ă a sistemului SGS85. Prin aceasta, coordonatele unei
ă ă cu sistemul GPS vor diferi ă de cele oferite de o ă ă cu sistemul
GLONASS.
Sistemul de timp utilizat de GLONASS este UTC (SU). ţ dintrc UTC
(SU) ş UTC (Greenwich) este ă ş se poate determina. Din acest motiv la
sistemul de timp GLONASS trebuie ă la intervale de timp câte o ă dc
salt. Ultima ă aceasta s-a realizat la O 1.0 1.1996, când pentru o ă sistemul nu
a fosi dispombiL
Sistemul NA VST AR are sistemul lui propriu de timp ă ă secunde de salt In
ţ ă ţ dintre timpul GPS ş UTC este un multiplu de secunde Întregi,
care este transmis in mesajul de ţ
ă ă caracteristice ale celor ă sisteme de ţ pot fi ă În
tabelul de mai jos:
Trasatura
ă
ă orbitelor
Inclinarea orbitelor
Timpul de revolulie
ă satelitilor
ţ ă
Modulatia semnalelor
Ceasurile din ţ
Sistemul de timp
Sistemul de coordonate
GLONASS
19100 km
64,8"
Il h 15 min 44 s
24 (21 activi)
LI = 1602 + k . 0,5625 MHz
L2 = 1246 + k' 0,4375 MHz
LI =C/A,P(pI)
L2=P(p2)
3 - Cesiu
UTC (Moscova)
PZ-90
Tab!!lu/ :./
GPS
20200 km
55°
12 h
24 (25 activi)
LI = 1575,42 MHz
L2 = 1227,60 MHz
LI = C/A, PIY (PI)
L2 =P/Y (P2)
Rubidiu ş Cesiu
Timp GPS
WGS - 84
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 12
2.3 Segmentul utilizator
Pentru a putea ţ semnalele emise de ţ GPS. utilizatorul trebuie
ă ă de receptoare adecvate. Un receptor GPS este faonat din mai multe
componente. Foarte generalizat se pot enumera ă antena cu amplificatorul
de semnal, oscilatorul de ă ţ ă microprocesorul, unitatea de control,
memoria pentru stocarea datelor ş sistemul de
Uh'1TATEA OI! CONTROL UNITATEA DE STOCARE
Figura 2.2
Schema de principiu a unui receptor GPS
alimentare cu energie. Schema de principiu a unui receptor GPS .. poate fi ă în
figura 2.2
Antena ţ ă semnalele de la ţ vizibili, punctul de ă fizic pentru
semnalele ţ fiind centrul de ă care poate ă difere ţ ă de centrul
geometric al antenei. ţ centrului de ă depinde de modul de ţ al
antenei ş ă în ţ de ţ de ţ ă a semnalelor satelitare. Cea mai
mare stabilitate pentru centrul de ă se ţ în prezent prin antenele de tipul
Microstrip si Choke Ring.
Semnalele sunt transmise mai întâi la amplificatorul de semnal ş ulterior la
unitatea de ă ţ ă ba unitate ă de ţ Aici semnalele sunt
identificate ş apoi prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele ţ de
SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA 13
la un satelit sunt dirijate spre un canal unic de ţ Întreaga ţ de recePlie
este ă de un microprocesor, care ă ş stocarea datelor ş ă
calculele pentru o ţ în timp real. Printr-o unitate de control, care în ă
ă dintr-o ă ş un monitor, utilizatorul poate comunica cu receptorul. In
memoria receptorului sunt înregistrate ă ă ş mesajele de ţ
Alimentarea cu energie poate fi ă fie direct de la ţ fie prin baterii externe.
Figura 2.3
Câteva lipuri de amene ă G.Seeber)
Scopul ă semnalului ă în a determina timpul de propagare a
semnalului prin intermediul codului C/A sau P (Y), ă decodifice semnalul de navigalie
ş ă ă unda ă a semnalului. ă un receptor poate ă
îmegistreze numai codurile ş mesajele de ţ se ş de receptoare de
ţ Receptoarele care ă cu codul P (Y) au în principiu o precizie de 10
ori mai mare decât receptoarele care ă cu codul C/A, ă lungimii de ă
mai reduse a codului P. Acest avantaj este ă în ultimul timp eliminat, mai ales la
receptoarclc cu codul eIA de ţ ă ş când este activat sistemul de protectie
A-S, ă dc care acestc receptoare sunt imune.
Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe ă înregistrarea
timpului de propagare mai permit ş ă ă de ă pe unda ă Aici se
poate face din nou o ţ între receptoarele care ă pe o ă
ă ş receptoare care ă pe ambele ţ Pentru ă ă de ă
trebuie ă unda ă ă Acest lucru se poate realiza numai
prin ş codurilor.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
14
3. Ţ DE Ă DIN GEODEZIA CU Ţ
3.1 Sisteme de ă
Descrierea ş ă arbitale a satelitilor, modelarea ţ reprezentarea
ş interpretarea rezultatelor trebuie ă fie ă în sisteme de ţ ă adecvate,
bine definite ş reproductibile. Sistemele de ă utilizate in geodezia ă
sunt ă natura problematicii, globale ş geocentrice, întrucât ş satelitilor are
loc in jurul centrului de ă a ă ă ă geodezice de ţ au
ă de cele mai multe ori un caracter local ş ă în acest sens un sistem de
ă adecvat.
In geodezia ă sunt utilizate ă sisteme de ţ ă
- un sistem astronomic ţ (CIS) pentru descrierea ş ă ţ ar;
- un sistem de coordonate terestre (CTS) pentru pozitionarea punctelor de
ţ ş descrierea rezultatelor.
3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatoriale)
z,
p"
,
Figura 3.1
Sistemul de coordonate ecuatoriale
ţ artificiali se ş ă pe
orbitele lor in câmpul
ţ al ă
deci într-un sistem ţ
Un sistem ţ este
caracterizat pnn ă
ă ă fundamentale:
originea sistemului este ă
sau ă o ş ă .
orientarea axelor de coor*
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
15
donate in ţ este ă
Un sistem de coordonate, care are centrul ă ca origine, nu este deci riguros
un sitem ţ ş fiind, ă ă se ş pe o ă ă in jurul
Soarelui. ţ care decurg de aici ş ţ ş ă geocentrului asupra orbitelor
satelitului este ă atât de ă încât folosirea lui ca origine pentru un sistem ţ
in vederea definirii ţ ţ poate fi ă ă ă restriclii.
, Mult mai ă este ă definirea ă axelor sistemului de
coordonate. Sistemul ecuatorial utilizat în astronomie ş definit pentru o ă T o
ă o apropiere foarte ă ă de un sistem ţ
",-- ...
Suprapunerea miscarii de Ilulatic:
pes\(: miseart:a de preeesie
Figura 3.2
ă ca giroscop
Sistemul cartezian astronomic
ş ca ă Z, axa de ţ a
ă ă deci, ă acest
sistem este fix in ţ numai ă
axa de rotatie ă o pozitie ă În
ţ iar acest lucru nu este
îndeplinit, ă mai multor motive.
Prin ţ ă În jurul axei sale,
ă se ă În ţ ca un
giroscop (fig.3.2) care se ş ă În
iurul altui corp - Soarele. Ecliptiea ş
planul ecuatorial ă un unghi de
cca. 23,5'. ă ă formei
sale elipsoidale ă ă in
zona ecuatorului. ă ă asupra
ă ă un moment de
ţ cu scopul de a pozitiona axa
de ţ perpendicular pe ă
Conform legilor giroscopului,
,---,1""'····----

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
16
giroscopul ă ă evite aceste forte ş ă o ş de precesie: axa de
ţ a ă se ş ă practic pe lm con. O ş de precesie ă
ă 25 700 ani (an platonic). ş ă de precesie îi este ă ş de
ţ ca rezultat al ş ă Lunii în jurul ă Aceste ţ suplimentare
asupra giroscopului ă produc perioada ş ă de ţ care are o ă de
18,61 aru.
Axa Z a sistemului de coordonate ecuatorial astronomic se ă deci ca o ă care
nu este ă în spatiu. Pentru a dermi un sistem de coordonate fix în spatiu trebuie
acceptate câteva ţ :
_ ţ axei ă la 1 Ianuarie 2 000 este axa Z a sistemului de coordonate;
- axa X se ă într-un plan
perpendicular pe axa Z - planul
<;01--___ +-_"1"
y"
l1"
Figura 33
Sistemul ecua/orial standard 12000
ecuatorial- ş este ă spre
punctul vemal ţ
(punctul vemal conventional fiind
pe ţ liniei de ţ
dintre planul ecuatorial cu planul
eclipticii la data 1 ianuarie 2
000).
De la 1.01.1984 a fost introdus ca
sistem de coordonate
ţ astronomic sistemul
FK5 la epoca standard J 2000. ă acestei conventii coordonatele în acest
sistem sunt ă cu indicele CIS (Conventional Inertial System).
ţ curente se ă ă în sistemul de coordonate astronomic
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
r,
---
;°:!.l-----4--"1,
1,
Figura 3.4
Sistemul ecuatorial momentan
mij10ciu
2632-45
17
momentan. la care axa
ă a ă
ş axa Z. Trecerea de
la sistemul de coordonate
astronomic momentan la
sistemul de coordonate
astronomic ţ se
realizeaza În ă etape:
1. prim pas arc
loc o reducere a
coordonatelor pentru
respectarea ş ă de
ţ Aceasta conduce la sistemul de coordonate astronomic mijlociu.
2. O a doua reducere ă ş ă de precesie conduce la sistemul de
coordonate astronomic ţ
P,
':0:l--___ -+_-o Y,
y,
x,
Figura 3.5
Sistemul eCl/GIOrial
standard J 2000 (Sistem
inertial convenI ianaI)
(Fig.3.3). Acest sistem este în
realitate un sistem cartezian
cu axele XTO,Y
TO
, 00- Aceste
axe, corespund unei pozitii
medii pentru anul 2 000, I
ianuarie, ora 12 VT. Acest
sistem esle dat in mod indirect
Sistemul ecuatorial momentan
ă
prin coordonatele a I 535
stele fundamentale. Axa OX
a acestui sistem este ă ă directia ţ mijlociu, ă datei
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
18
respective.
Sistemul ecuatorial momentan mijlociu, (Fig.3.4) este ă ă celui
standard, cu ţ ă la epoca T - epoca ţ - ţ ă o ţ
ă numai de precesie. Axa
Ţ
este ă ă directia echinoctiului mijlociu.
Sistemul ecualorial momentan ă (Fig.3.5) este un sistem ă În
care - ţ este cel ă ş este afectat de precesie ş ţ
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre
La definirea unui sistem de coordonate carteziene tridimensionale care ă fie
legat de corpul ă se poate prelua originea coordonatelor ş axa Z din sistemul
x,
Zr=z""
Figura 3.6
Sistemul terestru momentan
coordonate cartezian global terestru.
,
de coordonate astronomic
momentan ă ă ă
Pentru deflnitivarea sistemului
mai trebuie ă dispunem de
planul XZ. Pentru aceasta este
ales un punct de pe suprafala
ă Acest punct
(observatorul astronomic
Greenwich) ş axa Z deja
ă definesc planul XZ.
Planul care trece prin geocentru
ş este perpendicular pe axa Z
ă planul XOY. Prin
aceasta s-a definit sistemul de
Acest sistem este situat cu originea în geocentru ş se ş ă cu corpul ă
Varialia ă a axei ă în spatiu (precesia ş nutatia) nu ţ ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 19
acest sistem de coordonate. ă sistemul de coordonate nu este fix în interiorul
corpului ă Din acest
motiv el Se mai ş ş
sistem de coordonate
momentan terestru. Variatia
CTP (elOj
Figura 3.7
Sistemul terestnl c01lvenJional
acestui sistem de coordonate in
interiorul ă este
ă de modificarea axei
de ţ a ă
Aceasta se face observat ca
fenomen de ş a poli/ar.
Motivul ă din faptul ă
axa de rotalie a ă ş
axa de simetrie a ă
nu coincid. Aceasta conduce
conform legii giroscopului la o
modificare ă a axei de rotalie în raport cu ă ă ă ar fi un
corp complet rigid, ş polilor ar avea o ă de 305 zile ă Euler).
Comportarea ă a ă ş ş oceanelor conduc la o abatere care
ă o ă de 430 zile ş cu o amplitudine de 0,1+0,2 Sec. de arc ă
Chandler). Aceste valori corespund unei ă a polului de 3+6 m. ş
polilor este ă de serviciile inertiaIe ale astronomice.
ă ş ă poli1or defmitia ă mai sus pentru un sistem de coordonate
terestru devine ă de timp. Se ş din acest motiv de un sistem de
coordonate terestru momentan. Pentru a putea compara coordonatele intre ele, trebuie
ă ne referim ă la o pozitie ă a axei de rotatie în interiorul corpului ă
ă pozilie ţ ă (CIO-Conventional International Origin) estc ă
ca ţ medie a polului pentru perioada 1900-1905. Abia ă reducerea
SISTEME DE POZI710NARE GLOBALA
20
coordonatelor terestre momentane la eIO se ţ coordonate globale ţ
comparabile între ele. Aceste coordonate ă indicele CT.
CTS este un sistem ă ă cu cel terestru momentan. Axa OZ este ă
ă directia unui pol terestru conventional (CIP). Axa ax sa ă la intersectia
I
ecuatorului CTS cu planul meridian Greenwich Bili. Polul terestru ţ a fost
stabilit în ultimele decenii în ă ă cu nevoile geodeziei cu ţ ca o pozitie 1,-;
I
1:
medie, ă din prelucrarea ţ unui ă mare de observatoare
astronomice (cca.60) - o ţ ă de observatoare astronomice - care au pozitia
ă prin ş valori nominale medii ale latitudinii ş longitudinii. Prin repetarea
observatiilor rezulta în ă valori care se abat ă de valoarea ă
Acestea se datoresc unei ţ a patului momentan al ă
Sistemul nWor1d Geodetic System" (WGS-84) este un exemplu de sistem de
coordonate terestre. Acest sistem este defmit de cca. 1500 de ţ terestre ş este
utilizat de sistemul GPS. Acestui sistem fost asociat un elipsoid geocentric
ţ ai ă parametrii sunt prezentati în tabelul de mai jos.
Parametrii ş valoarea lor
a =6378137 m
C,., =- 48.16685
w
E
= 7 292 115 10-" rod I s
·11 = 3 986 005 10' m' I S2
Tabelul 3.1
Semnifica1ie
Scmiaxa mare a elipsoidului
A doua ă ă ă
Viteza de rotatie a ă ă
Constanta ă a ă
Un alt exemplu pentru un sistem de coordonate terestre este defmit de IERS
(International Earth Rotation Service) ş ă denumirea de lTRF (IERS T errestrial
Reference Frame). EI afost definit prin ă ă in peste 240 de statii fundamentale
terestre, în calcule ţ Seama ş de efectul ş ă ă tectonÎcc. Precizia
pozitiilor statiilor care definesc acest sistem de ă este ă între ± 5 - 15
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
21
mm, iar precizia vitezei de ţ în timp la ± 1 rom I an. Din acest motiv sistemul este
periodic actualizat, denumirii sistemului fiindu-i ş anul de actualizare, de exemplu
11RF 89.
Intre cele ă sisteme ă diferente ş acestea se ă faptului, ă
WGS-84 a fost definit initial prin ţ Doppler asupra ţ sistemului
TRANSIT, iar lTRF a fost stabilit prin obsrevatii mult mai precise, SLR (Satellite
Laser Ranging) ş VLBI (Very Long Baseline InterferomelIy). Precizia ţ ţ
sistemului WGS-84 era ă initial la 1-2 m, iar cele ale sistemului lTRF de
ordinul centimetrilor. ţ cea mai ă dintre cele ă sisteme apare
la constanta ţ ă fapt pentru care a fost propus schimabarea acestei valori
din sistemul WGS-84 cu cea din sistemul ITRF. a ă actualizare a sistemului
WGS-84 s-a cunoscut sub denumirea WGS-84 (G730), iar a doua actualizare a avut
loc în 1997 ă ca WGS-84 (G873), unde 730 ş 873 ă ă ă in
timpul GPS în care a avut loc actualizarea.
In anul 1987 IAG (International Association ofGeodesy) a decis formarea unei
subcomisii uEUREF", care avea ca ă ă stabilirea unui sistem unitar de
ă pentru Europa. Pornind de la sistemul I1RF 89, în 1990 s-a decis, ca statiile
fundamentale ale ţ 11RF plasate pe placa ă ă fonneze datele
geodezice de ţ ă pentru viitoarea ţ ă Scopul principal consta in
eliberarea acestui sistem regional de ţ ă de ş ă tectonicc ş ă
ă cu sistemul WGS-84 în limita preciziilor lor de realizare. Ca ă de
ă afost ales elipsoidul GRS-80, care se ş nesemnificativ de elipsoidul
WGS-84. Noul sistem a fost denumit "EUREF 89" (Europ;an Terrestrial Reference
Frame). Bazat pe 17 ţ fundamentale din ITRF 89 situate în Europa de Vest, s-a
concretizat ţ ă ă aproape exclusiv sub denumirea de "EUREF",
care a fost în ţ ă ă ş ă ă în prezent la 92 de stalii a
ă precizie de pozitionare este ă la 1-2 cm.
;,1STEME DE POZITIONARE GLOBALA
22
3.1.3 ă intre sistemele de coordonate astronomice Ş terestre
Z.=Z,.
____ .... y •
x..
Figura 3.8
ă dintre axele sistemelor de
coordonate astronomice Ş terestre
Pentru rezolvarea unor
probleme de ă ă ş
ţ pe ă
coordonatele astronomice nu
sunt potrivite, întrucât puncte
de pe suprafala ă
ă ţ ă
nu au coordonate astronomice
fixe. ţ ş ă unui
satelit ă corespund numai
sistem ţ ă
ele pot fi fonnulate în
ă doar pentru un
sistem de coordonate astronomic. Pe de ă parte ă observarea satelitilor se face
de pe suprafata ă ceea ce conduce la necesitatea ă coordonatelor
terestre ale punctelor de ţ în' coordonate astronomice ş invers. Este deci
absolut necesar ca ă dintre sistemul de coordonate Ţ ş cel astronomic
ă fie cunoscute.
Sistemul de coordonate momentan terestru corespunde cu sistemul de
coordonate astronomic momentan exceptând o ă ţ în jurul axei Z. ă
se ş complet într-o zi ă în de coordonate astronomic momentan
cu 360
0
• Unghiul dintre axa X a sistemuluÎ de coordonate momentan astronomic la
momentul T poate fi dedus din timpul sideral momentan la obsevatorul din Greenwich
( GAST).
Transformarea între sistemul ţ ţ (CIS) ş sistemul terestru .
ţ (CTS) este ă prin ţ ş ă o ă ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
23
a geodeziei cu ţ In cadrul acestei ă ş ă a satclitului este
ă în sistem inerlial (ClS), iar ţ punctelor geodezice se ă în
sistem terestru ţ Confonn tehnologiei ţ ă prin ţ satelilul
este ă propriilor sale coordonate. ţ ă se face În
sistem CTS.
Momentan
Terestru
Figura 3.9
Conventional
1<-"'==-1
Astronomic
1--==_1 Conventional
Terestru
ă Între sistemele de coordonate astronomice Ş teres1re
Cu ţ
Precesia : ş de ă ă a axei medii a ă (25 700 ani);
ţ : ş de ă ă a axei medii a ă (de la 14 zile la 18.6 ani);
GAST : Greenwich Aparent Sideral rime (unghiul de rotatie intre punctul vemal ş meridianul
Greenwich);
CIO : Conventional International Origin (pozitia medie a polului pentru perioada 1900 1905).
Pentru un vector oarecare "xl! transformarea care se impune este ă de
relaliile:
(3.1)
R
M
_ matricea de rotalie pentru ş polilor;
----- ---- -- --------------------------------------

II
I
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
R
S
_ matricea de ţ pentru timpul sideral
R
N
_ matricea de ţ pentru ţ
R
P
- matricea de ţ pentru precesie ;
24
CIS definit la epoca standard J 2000 este transformat în sistem momentan sau
ă la epoca ţ prin aplicarea de ţ ă preccsiei ş nutatiei.
Axa Z a sistemului CIS ă ţ ă a axei momentane de ţ
Forma ă a matricilor de ţ - prin care se ă ă
-ortogonale - sunt compuse din elementele matriciale R;( a), care descriiu o ţ
ă a sistemului de coordonate în iurul axelor X, Y, Z cu unghiul a,
Matricile de ţ au forma:

l coscx
o 1
siuc,
cosa
o
- sina;
(3,2)
cosa O -sincx
R,[IXl
;
O O
(3J)
simt O cosa
cosa. SinIX O
R,[IXl
;
-sina cosa O
(3.4)
O O
Matricile date sunt valabile pentru sistemele de coordonate orientat dreapta, ţ
cu unghiul a are semn pozitiv pentru o ţ în sens invers areelor de ceasornic
pentru un observator care ş dinspre origine în lungul sensului pozitiv al axei
,
date,
Precesia. O reprezentare ă a precesiei este ă În figura 3.10
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
25
ţ punctului vcmal mediu la epoca standard Ta este ă prin Eo ş pozitia la
epoca observatiei T prin E. Matricea de precesie R
P
este ă din trei matrici de
ţ succesive:
(3,5)
R
P
; R, [ - z 1 R, [ v 1 R, [ - , 1
cu parametrii de precesie z, U , ( , ş parametrii sunt serii de timp:
, ; 2306",2181 T +0"J0188T'+0",017998T'
z ; 2306
1l
2181T+ 11,09468T'+0",OI8203T'
(3,6)
v = 2004
I
J109T-0
1
.42665T'-0",041833T'
Z"(t)
Z"(t,)
ecuatorul (t,)
\ E, ___ __
ecuatornl (t)
E
90·+z
Figura 3, J Precesia
Parametrul Ţ ă intervalul de timp intre momentul de ţ ş epoca
li
I
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAL4
26
standard J2000, exprimat în secoli Julieni.
ţ O reprezentare ă a ţ este ă în figura 3.11
Punctul vemal mijlociu la epoca ţ este notat prin E , iar punctul vemal
ă prin E,. Matricea de nutatie R
N
este ă din trei matrici de rotalie
succesive. în care atât nutatia
în longitudine d1jr cât ş ţ in oblicitate de pot fi tratate ca ă ţ
R
N
= R [-Ce + Âe)] R [-11.1/1] R [el
I .., I
[
1
11.1/1 cose
Il. 1/1 sine
- 11.1/1 case -. 11.1/1 Sine]
1 - Âe
Âe 1
Oblicitatea medie a eelipticii e a fost ă ca:
e 23'26'21 ".448 - 46".8150 Ţ - O". 00059 Ţ + 0".001813 Ţ
ecuatorul mijlociu
Figura 3. J NutaJia
( 3.7)
(3.8)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 27
Parametrii de nutalie d1jT ş de sunt ş din serii armonice :
(3.9)
Âe = L b/ cos (L el ) = 9/.2cos a", + ...
(3.10)
Amplitudinile '1; , b
j
,ca ş coeficientul de integrare e
j
sunt cunoscute ş tabelate. Celc
cinci argumente fundamentale Ej descriu ş medie a sistemului USoare - ă
ă
Longitudinea mijlocie Qm a nodului ascendcnt al Lunii este unul din argmnente.
Nodul ascendent al Lunii are o ş ă cu o ă de aproximativ 18.6
ani ş ă ă apare în tennenii principali in seriile nutatiei.
Timp sideral
Matricea de rotalie pentru timpul sideral R
S
este:
R, [6
0
]
(3.11)
Sistemul WGS - 84 este definit prin viteza ă ă w
E
• Din acest
motiv se va utiliza timpul sideral milociu pentru unghiul de ţ din ţ (3.11).
ş polilor
In unna calculelor ă se obline polul conventional instantaneu
(CEP -Celestial Ephemeris Paie), ş el trebuie doar rotit în CIO (Conventional
International Origin). Aceasta se ă cunoscând coordonatele x
p
• YP ale polului
instantaneu în raport cu CIO. Coordonatele polului sunt determinate de IERS.
Matricea de ţ pentru ş polilor RM este ă de :
,
I
,
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
28
(3,12)
Matricile de rotalie ş R
M
sunt
CID
adesea combinate ă
a
RR
n
matrice pentru rotalia
xi
o-
!j'
ă
C1

o
o
0---------·-.··.----------
,

RR=R
M
R
S
(3,13)
CEP Y,
n'
'"
Figura 3,12
In cazul GPS sistemul de
Coordonatele palului coordonate ţ astronomic fix
este deja raportat la CEP, Deci, RR este singura matrice de rotalie care trebuie ă
pentru transfonnarea în sistem terestru,
x.
Figura 3,13
Sistem de coordonate e/ipsoidale
3,1.4 Coordonate globole
elipsoidale
Pentru practica serviciilor de
ă ă geodezice ş în
navigalie, sistemele de coordonate
carteziene nu sunt în general
sugestive, întrucât coordonatele
carteziene sunt ţ
expresive.Pentru scopurile practice,
SISTEME DE POZl770NARE GLOBALA
29
s·a ă ţ ca un punct ă fie descris prin coordonatele elipsoidale -latitudine,
longitudine ş altitudine. Conceptul unui astfel de sistem de coordonate este ă În
figura 3.13,
Baza ă o ă un elipsoid de ţ a ă centru corespunde cu
geocentrul ş a ă axe principale X • Y • Z corespund cu axele sistemului de
coordonate cartezian terestru.
Latitudinea ă a unui punct este unghiul q> format de perpcndiculara ă din
punctul respectiv pe elipsoid ş planul ecuatorial, Longitudinea ă Â este
unghiul fonnat de planul meridian care trece prin punctul P ş planul meridianului zero
stabilit ţ Altitudinea h este lungimea ă ă in lungul normalei la
elipsoid din punctul P ş pâna la suprafala elipsoidului, Aceste coordonate elipsoidalc
globale ă doar o alta prezentare ă a sistemului global cartezian. Ele
nu sunt identice cu latitudinile ş longitudinile elipsoidale cu care ă serviciile
de ă ă ş nu sunt identice cu latitudinea ş longitudinea ă ă
pe cale ă . chiar ă diferentele numerice între aceste coordonate este
foarte ă
3.1.5 Coordonate lopocentrice
La coordonatele topocentrice trebuie ă se ă o deosebire intre coordonatele
topocentrice geodezice ş coordonatele topocentrice astronomice. Sistemul de
coordonate topocentric geodezic este definit astfel (figura 3,14):
- originea coordonatelor: punctul de stalie P al observatorului;
- axa Z - normala la elipsoid care trece prin P;
- axa X - este perpendicular pe axa Z ş se ă in planul meridian al
coordonatelor elipsoidale globale care ţ punctul P;
- axa Y - rotirea axei X cu 90° În sens orar.
ţ acestui sistem de coordonate ă in faptul ă are abateri foarte
mici ă de sistemul de coordonate topocentric astronomic care este definit astfel:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
30
originea coordonatelor: punctul de ţ al ohservatoruluÎ
axa Z: zenitul astronomic (verticala în punctul
,

. .:' z'
1'-' ,
,
Figura 3.14
Sistem de coordonate topocentrice
- axa X : ţ Nord;
- axa Y : ţ Est;
Azimutul A, ţ ă
Z, ş ţ ţ ă S
ă ă cu care se
ş ţ unui satelitin
acest sistem de coordonate
topocentric astronomic.
Sistemul de coordonate
topocentric astronomic si
sistemul de coordonate
topocentric geodezic se
deosebesc prin aceea, ă
axele lor sunt ţ rotite
unele ă de celelalte. Acest
lucru se ă faptului ă normala la elipsoid ă matematic ş verticala
ă de ă ţ al ă ă nu corespund cu exactitate,
3.1.6 ă de coordonate
Vectorul X in sistem terestru poate fi reprezentat atât prin coordonate carteziene
X, Y, Z, cât ş prin coordonate elipsoidale <p, Â, h, ă dintre cele ă seturi de
coordonate fiind ă prin ţ
[
Xl [(N + h) cos<p cos," 1
X = Y = (N +, h) cos<p siM.
Z «(I-e')N + h) sin<p
(3,14)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
N =
VI -e' sin'<p
a'
31
(3,15)
(3.16)
unde <p , Â ,h - sunt latitudinea, longitudinea ş altitudinea ă N
ă normala primului vertical, el prima excentricitate ă iar a ş b
semiaxa mare respectiv semiaxa ă a elipsoidului.
Calcularea coordonatelor elipsoidale din coordonate carteziene
ă transfonnare de coordonate este ă pentru a obtine coordonate
uzuale folosite în domeniul geodeziei ş in navigalie; latitudinea ă <p
longitudinea ă Â, ş altitudinea ă h, Avem pentru calcul ă
formule:
:ni: p JX' + y'
h
e
Za
arctg-
pb
arctg
l
X
-P--N
cos Il>
N =
.jJ - e' sin' <p
(3.17)
(3.18)
(3,19)
(3.20)
SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA
32
Calcularea coordonatelor polare topocentrice
Aceste ă sunt utilizate în calcularea ţ ţ deasupra
unui punct de pe ţ ă Coordonatele carteziene pentru punctul de
ţ ş ale satelitului. precum ş coordonatele elipsoidale ale punctului de
ţ trebuie ă fie cunoscute. Intr-o ă ă sunt calculate ţ de
coordonate, iar ulterior se ă azimutul A , ţ ă z , ş lungimea
ţ ă S ă la satelit. .
A
Fonnulele de transfonnare sunt:
- sinA ax + cos). a y

- sin<p cos). ax - sin<p SmA ay + cos<p az
s = + ay' + az'
Z

= arccos-
Z
3.2 Sisteme de timp
(3.21)
(3.22)
(3.23)
În ţ de zi cu zi timpul este o ă ă pentru descrierea
proceselor din natura vie ş ă ţ timpului in geodezia ă devine
ă ă avem în vedere ă
a) ţ unui satelit este o ţ de timp;
b) coordonatele punctelor de pe ţ ă sunt tol o ţ de timp
ă sistemului de coordonate astronomic necesar în georlezia ă ş ă
ţ ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

dD I
Figura 3./5
Injluen/a erorilor de timp În
geodezia cu sateliJi
33
o ţ ă
pentru ă timpului o
ă alegerea ş stabilirea
unei ă ţ de timp ă In
plus, este nevoie de un instrument
care ă ne ă stabilirea unui
raport intre intervalul de timp care
dorim ă ă ă ş unitatea de
timp - un ceas. Ca unitate de timp
se alege de ă durata unui
proces repetabil de la carc se
pretinde ă este riguros periodic.
In ă ă satelitare sunt
utilizate trei sisteme diferite de timp: timpul dinamic, timpul atomic ş timp sideral.
Timpul dinamic este scara timpului uniform, carc ă ş corpurilor intr-
un câmp ţ acesta este argumentul independentîn ecuatia ş ă unui corp
confonn teoriei ţ cum ar fi mecanica ă sau relativitatea ă
Când se ă efemeridele unui satelit, în mod implicit este utilizat timpul
dinamic. Timpul atomic este timpul realizat de ceasurile atomice. Acesta constituie baza
pentru o ă de timp unifonn pe ă Timpul sideral are la ă ţ
ă in jurul axei sale. Mai ă este o ă ă a popliei locului pe ă
în raport cu sistemul de ţ ă spatial - fix. ţ minime pentru descrierea
anumitor procese fizice sunt:
dT\[Sj s 2 x !O', pentru rotalia ă
dT,[Sj s I x !O'" pentru ş ă
STEME DE POZITIONARE GLOBALA SI
34
dT,[Sj I X I pentru propagarea semnalelor
Sisteme de timp
Tabelul 3.2
Procese periodice
Sisteme de timp utilizate
ţ ă în jurul axei sale
Timpul universal (UT)
Timpul sideral Greenwich (80)
ţ ă în rrul Soarelui
Timpul dinamic terestru (TDT)
Timpul dinamic baIicentric (BDT)
ţ atomice
Timpul atomic ţ (lAT)
Timpul universal coordonat (urC)
Timpul GPS IGPST)
3.2.1 Timp solar
O unitate de ă ă pentru ţ ă este unghiul orar, care ă
unghiul dintre meridianul corpului
ceresc ş meridianul de ă
(meridianul Greenwich). Timpul
E
Universal este definit prin argmnentul

unghiului Ofar Grecnwich de 12 ore
Ap .. - ____ •• _. - ______ • _. - ".:: :;.;;: _. --' -.- - - - - - Pe
de ş ă a unui soare

fictiv în planul ecuatorial. Timpul
sideral este definit prin unghiul orar
E
al punctului vemal. ă vorbim de
punct vemal mijlociu avem în vedere
Figura 3.16
timpul sideral mijlociu, iar pentru
VariaJia ă zi/ei solare punctul vcmaJ ă timpul.
În decursul unui an
sideral aparent. Ş timpul sideral ş
S/S1'EME DE POZITIONARE GLOBALA
35
cel solar nu sunt uniforme atâta timp cât viteza ă w
E
nu este ă .
Timpul solar UT
Ca unitate de timp ă dispunem de ţ ă a ă in jurul axei sale.
Prin observarea ă a ţ de apogeu ale Soarelui Într-Wl punct de
ţ se poate realiza ă Wlitate de timp. Unitatea de timp astfel ă este
ziua ă ă ă iar scala de timp aferenta esle timpul solar ă Pentru a
ajunge la o ă de timp ă pentru intregul corp ă se alege apogeul
Soarelui in dreptul meridianului Greenwich ca fiind 12,00. Unitatea de timp astfel
ă zi ă ă ă - nu esle ă o ă ă întrucât ziua solard
ă ă ia valori diferite în decursul unui an. Aceasta are ă cauze: din a
doua lege a lui Kepler ă ă viteza unei planete depinde de ţ ă pe
elipsa ă De aici ă (figura 3.16) ă la revolulia ă în jurul
Soarelui, ă în decursul unui an (intervalul de timp între ă ţ de Apogeu ale
Soarelui) sunt diferite.
N
Axa de
Pamanl
Soare
Figura 3.17
Ec/iptica Ş ă timpului
o ă ă pentru ncurufonnitatea
zilelor solare ca ă ă din
faptul, ă planul in care ă se
ş in jurul Soarelui ( eeliptica )
nu este perpendicular pc axa de rotatie
a ă (figura 3.17).
Prin aceasta" orbita ă pentru o zi
ă este ţ orbitei
ă pe un plan perpendicular
pe axa de ţ ş care trece prin
centrul Soarelui, aceasta conduce la o
denaturare a elipsei orbitale reale. In
concluzie se ă ă ziua ă nu
SISTEME DE POZITTONARE GLOBALA
este o unitate de timp ă Se ş o ă ă medie care are menirea
ă ă la o zi ă a ă ă este ă în decursul unui an. Ziua ă
astfel ă se mai ş ş zj ă medie, iar sistemul de timp care se ă
pe aceasta, ă denwnirea de timp solar mediu. ţ dintre timpul solar·
mediu ş timpul solar ă sunt descrise de ecualia timpului. Timpul solar mediu
pentrul meridianul zero se mai ş ş timp universal (UT). Timpul tmiversal
dedus din ţ de ă lacute în SO de observatoare astronomice repartizate
pe întreg globul ă Conform ţ timpul universal se ă la axa de
ţ ă a ă ş polilor ţ ă ă timpul universal.
Pentru a compara timpul UT dedus la diferite ţ trebuie ă se ă o reducere a
timpului universal observat, la un pol ţ (CI O-Conventional International
Origin). ă reducere conduce la un timp· nwnit UTI. UT1 se ă la ţ
ă a ă la orbita ă medie ş un pol mediu. UT 1 corespunde deci
vitezei unghiulare reale a ţ sistemului de coordonate conventional terestru ş deci
este ă pentru determinarea de ţ prin ţ astronomo - geodezice.
ă pentru ă ă ţ ă ţ scalei de timp se iau În considerare varialiile
vitczei de ţ a ă În decursul unui an respectiv ă de an, ă
s
p
Figura 3.18
Ziua ă < Ziua ă
UT2. UT2 a devenit ă
neimportant ă ă
timpului atomic.
Timp sideral
o ă posibilitate de a defini timpul
prin intermediul ţ ă
ă în observarea trecerii la
meridian a unei stele fixe. Ca stea'
ă se alege aici punctul vemal.
GLOBALA
Timpul sideral: ţ ă cu 360
0
Timpul solar : ţ ă cu 360
0
+0:
37
ă cwn se observd În figura 3.18 ziua siderala astfel ă este mai scurta decât
O zi ă (cu cca. 4 min / zi ). Conform ţ în cazul zilei siderale, punctul
vemal are un rol ă Punctul vema1 este dependent de ţ axei de ţ a
Pamântului în ţ care nu ă ă De aici ă o ş a punctului vcrnal.
ă acestei ş ă zilei sidcrale trebuie ă i se ă o ţ pentru a ajunge
un punct vemal mijlociu, rezultând Uo zi ă medie ". Pentru nevoile astronomiei
geodezice ş a geodeziei cu ţ pentru nevoi ş ţ se ă cu diverse
categorii de timp sideral, timp bazat pe ţ ă în jurul axei sale.
Timpul sideral este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vcma\.
Distingem astfel: timp sideral aparent definit cu ajutorul punctului vemal y ă
ş timp sideral mijlociu definit cu ajutorul punctului vemal mijlociu corectat de
precwn ş timp sideral local, definit ă de meridianul locului ş timp sideral
. Greenwich. Timpul sideral la Greenwich pentru ora zero timp universal, la miezul
. ţ este calculat cu ajutorul ţ
,.
GMST = 6'41
m
SO',5481 + 8640184',812866T + 0',093104T' - 6',2 x 10-
7
Ţ
ECU311lr
Figura 3.19
z.
Sud
locului
Sfera ă - Vedere dinspre pol
T - ă intervalul de
timp exprimat în secoli lulieni
cuprins între ora zero timp
universal la data ă
ă ş ora zero de timp
universal standard J2000.
Parametrul T se ă cu
ajutorul unCl ă ţ
ţ de timp ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
ID::,
3B' SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 39
calendarul Julian: 1 secol iulian = 36 525 zile solare mijlocii.
S-au utilizat ţ
y - punct vemal ă (afectat de precesie ş nutalie);
YM - punct vemal mijlociu (afectat numai de precesie);
ZA - zenitul observatorului ( zenitul locului);
Zo - zenitulla Greenwich;
GAST - Greenwich aparent sideral timc
LAST - Local aparent sideral time
GMST -Greenwich main sideral timc
LMST - Local main sideral time
3.2.2 Timpul dinamic
o ă ă de timp poate fi ă din teoria dinamicii Ş a efemeridelor,
ă descrierea pozitiei corpurilor ş care este ă de timp, Într-un sistem
de coordonate adecvat. Scala de timp care ă de aici se ş timp dinamic ş
ş într-o ă ă foarte ă conceptul de timp ţ Trebuie ă ă o
deosebire între un timp dinamic rezultat din ş corpurilor ş în jurul centrului
de greutate a sistemului solar (Temps Dynarnique Bruycentrique - TDB), care este un
sistem de timp ţ în sens Newtonian ş ş variabila timp în ecualia ş ă
ş o ă de timp ce se ă la geocentru (Temps Dynamique Terrestre -TDT). In
conceptul teoriei ă ţ un ceas de pe' ă care la rândul lui se ş ă în
câmpul ţ al Soarelui, ă o ţ ă de 1,6 milisecunde, care
ă este ă pentru calcularea efemeridelor unui satelit, care se ş ă in
câmpul ă al ă ă al timpului dinamic terestru (TDT) era .
timpul efemeridelor (TE), care a fost dedus practic din ş Lunii în jurul
" .,,---------------------
w:
ă Pentru a asigura o continuitate a scalelor de timp, TDB este practic
'C
'continuatorul timpului TE.
3.2.3 Timpul atomic
o exemplificare ă a sistemului de timp dinamic este ă prin scala
de timp atomic (Temps Atomique International - T Al). Timpul GPS apartine de
asemenea acestui sistem. Unitatea de ă ă în acest sistem este secunda ă
Timpul atomic UTC
Alegera ţ ă în definirea unei scale de timp, a constituit ă cu
câteva decenii În ă metoda cea mai ă ş de incredere pentru definirea unei
ă ţ de timp. Deja din secolul al XIX-lea se constatase, ă Pamântul nu se ş
unifonn ş ă este supus unei ţ seculare ş periodice. Aceasta s-a remarcat prin
compararea ţ unor corpuri ş a ă ţ a fost ă teoretic,
ă o ă suficient de ă
Motivele pentru modificarea vitezei de ţ nu sunt prea bine cunoscute, dar
cu ceasuri deosebit de precise, existente ă în uz, aceste ă pot fi dovedite.
Ca unitate de timp foarte ă este secunda ă în 1967 de Comisia
ţ ă pentru ă ţ de ă ă ţ secundei în sistem ţ este:
" Secunda in sistem ţ este valoarea 9 192 631 770 ă cu
perioada ţ ă de atomul de Cesiu 133 când starea de ă trece de la un
hipemivel de energie la altul".
Unitatea de timp ă acestui sistem de timp este timpul atomic (T Al). Originea
acestei scate de timp a fost astfel ales, ca ă ă cu timpul universal la
1.01.1958. De atunci, diferenta intre ele s-a modificat in continuu, ajungând la
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
1.01.1986 la valoarea TAI - UTI 22,7 s.
Introducerea din 1.01.1984 a timpului dinamic terestru (TDT), secunda SI a
ă ca unitate de timp ş la ă ă ă acestui motiv, ţ
cele ă scale este ă TDT TE TAI + 32,184'.
Timpul atomic ţ este ţ ă prin ş numitele ceasuri atorme •. :
Realizarea unui timp foarte exact cu ceasuri atomice ş transmiterea acestui timp la
ţ este pentru telmica de ă ă ă probleme. Pentru scopuri asbron.omice
avem ă nevoie de timpuI"UTI care se ă la ţ Pamântului, astfel Încât
ă ă a lui UT1 prin ţ în cele 50 de observatoare astronomice
nu se poate ţ Pentru a lua în considerare ambele aspecte, în 1972 a fost introdus
ca un compromis timpul universal coordonat (UTC). Unitatea de de ă ă pentru
timpul UTC este secunda în sistem ţ a timpului atomic, iar scala este
ă la UTI. ţ UTI - UTC se ă ă În ţ ă ă
ţ de ă ă diferite, Din acest motiv UTC este adaptat periodic la UTI prin I
ş ă de salt.
UT'
OUT'

GPS
'j-L.L-<"51"''''''''''mO----;I9"'''7 -- TAI'
mT=ET
1951i
,
Figura 3.20
Scale de timp În geodezia ă
ă G.Seeber 1989)
Timpul GPS
Lij sistemul de
ţ american
NAVSTAR-GPS masurarea
timpului de propagare a
semnalelor satelitare ă un
rol esenlial. In sistemul GPS
se dispune din acest motiv de
un timp propriu, ţ de
ceasurile atomice plasate în'
ţ GPS ş în ţ
41
segmentului de control de la sol. La 5.01.1980 s-a introdus scala timpului GPS. ă
ă a fost ă astfel încât secundele GPS ă ă cu secundcle UTC.
Diferenla era de 18 secunde la 5.01.1980.Acest sistem de timp este exclusiv În
administratia ă ş nu este identic cu TAI. ţ dintre timpul GPS ş timpul
UTC este ă ă (timpul GPS era in vara anului 1992 cu 7 sec. Înaintea
timpului UTC) ş este ă utilizatorilor GPS în timp real. Prin aceasta, timpul
. "GPS'poate fi folosit ca sistem de timp ş în scopuri astronomice.
3.2.4 Aspecte relalÎl'iste legate de Jinerea timpului
il::
o ţ ă ă din teoria ă a lui Einstein ă în faptul ă
'nu se poate admite un timp absolut ş cum prevedea fizica ă Ar exista un
timp absolut ă ă fenomene reliza fie concomitent. fie la un anumit interval
. de timp, iar ţ de timp între fenomene ar fi ă de modul de ă al
acestora. Einstein a ă ă un timp cu astfel de ă ţ poate apare numai Într-un
sistem ţ special. ă la timpii ţ ţ în sisteme ţ care se ş ă
unele ă de celelalte, chiar la alegerea unor ceasuri identice, timpul este diferit Între
cele ă sisteme. In plus timpul mai este ţ de câmpul ţ În care are
loc ă timpului. Pentru un ceas montat într-un satelit ă câteva efecte care
se ă reciproc într-o oarecare ă ă
_ ceasurile satelitare, ă vitezei satelitului ţ ă de ă au un mers mai
Încet decât ceasurile de pe ă
_ ceasurile atomice din satelit, ţ ă mai rapid ă ă câmpului
gravitational al ă comparativ cu ceasurile aflate pe ă
ţ ă a ţ timpului depinde de fiecare satelit in parte (de
exemplu, la un satelit ţ doar câmpul gravitalional mai slab al ă
ă un rol important). Efectele amintite mai sus sunt destul de reduse, ă trebuie
luate în considerare în cazul sistemelor de ţ GPS. întrucât aici ă ă
:ni
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
42.
timpului i se ă o ţ ă
3.3 Orbita ş ş ă a ţ
3.3.1 Elipsa Kepler ă
Teoria de ă pentru calculul orbitelor satelitare se ă ş in legile lui
Kepler, care descriu ş planetelor în jurul Soarelui. Aplicate la ş unui
satelit în jurul ă aceste legi au ulIl1atorul ţ
1. Orbita unui satelit este o ă într·unul din focarele ei aflându·se geocentrul
(centrul de ă al ă
2. Raza vectoare a unui satelit (linia care. ş geocentrul cu satelitul) descrie
în intervale de timp egale suprafele egale.
3. ă timpului de ţ al WlUÎ satelit este ţ cu scmiaxa mare
a elipsei la puterea a treia.
s'
/
/
!
A • . ____
- x"
7
.'
Figura 3.21
Elipsa ca ă ă
,
Cu ajutorul acestor legi,
precum ş cu ă
ulterioare ale lui Newton
pentru de-a treia lege a
lui Kepler, poate fi ă
ţ unui satelit la orice
moment T în planul elipsei
orbitale, ă sunt cunosculi
parametrii elipsei precum ş
pozilia satelitului la un
moment de ă T,.
ţ ă vor fi prezentate în cele ce ă ă ă demonstrali
Geometria orbitei satelitului este ă integral prin semiaxa mare a ş
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
semiaxa ă b a elipsei orbitale (Figura 3.21). Unul din focarele elipsei orbitale este
geocentrul G.
, Sunt valabile ă definilii:
. ,
- perigeul P, : punctul cel mai apropiat de ă de pe elipsa ă
- apogeul : punctul cel mai ă de ă de pe elipsa ă
-linia absidelor: linia care ş P, cu
- excentricitatea ă e:


- anomalia ă E: unghiul P,M S';
(3.24)
S'- ţ satelitului pe cercul circumscris elipsei;
M . centrul elipsei;
- anomalia ă ă u: unghiul P,G S;
s- pozitia satelitului;
z
raza vectoare r : dreapta GS;
Pozitia orbitei satelitului în
spaliu este ă într·un
sistem de coordonate cartezian
astronomic care este definit
ă cum ă (Figura
3.22):
Punct vemRI
x'
x
Figura 3.22
Pozijia ă a orbilei sate/ilare
y
originea sistemului de
coordonate: geocentrul;
- axa Z (X,): axa de rotatie a
ă
- planul XZ definit de axa Z ş
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
punctul vemal y;
ş cum ă mai inainte, punctul vernal este un punct fictiv care se ă pe:
ţ liniei de ţ a planului orbital al ă (eeliptica) cu planul
ecuatorial (pe acea parte unde Soarele ă de la Sud spre Nord planul
ecuatorial). Din figura 3.22 se desprinde, ă ţ ţ ă a unei elipse În acest
sistem de coordonate poate fi ă cu ajutorul unghiurilor:
el - ascensia ă a nodului
w - argumentul Perigeului;
ş i - înclinarea
In ă ţ conform figurii 3.22, vom defini :
_ nodul ascendent: acel punct al elipsei arbitale în care satelitul ă de
la Sud spre Nord planul ccuatorial;
_ ascensia ă a nodului ascendent Q: unghiul dintre axa X a sistemului de
coordonate astronomic ş linia carc ş geocentrul cu nodul ascendent;
- argumentul Perigeului W : unghiul KGP,;
_ înclinarea orbitei i : este unghiul dintre planul ecuatorial ş planul elipsei
orbitale;
_ argumentullatitudinii u : este argumentul Perigeului la care se ă anomalia
ă ă
u=W+U
Din forma ă a elipsei pot fi deduse ă ţ
- ţ elipsei:
(3.25)
GLOBALA
raza vcctoare r :
r=a( l-ecosE)
Coordonatele satelitului în planul orbital:
a) în sistemul de coordonate al Perigeului (figura 3.21) :
- originea axelor de coordonate: geocentrul;
- X - axa ( X p,) : dreapta "Geocentru - Perigeu" ;
Y - axa ( Y Pe) : rotirea axei X cu 90°in sens antiorar
X
p
, a(cosE - e)
4S
(3.28)
(3.29)
(3.30)
b) în sistemul de coordonate al nodului ascendent (figura 3.22, figura 3.23 )
- originea axelor de coordonate: geocentru
- X - axa X NOD - dreapta "Geocentru - Nod ascendent" ;
- Y - axa Y NOD - rotÎrea axei X cu 90°În sens antiorar ;
X NOD = r cos il
Y NOO=rsinu (3.31)
ţ prezentate aici se ă exelusiv pe ţ ă planul orbital este o ă
ă ă prima lege a lui Kepler.
Cea de-a doua lege a lui Kepler poate fi ă astfel: timpul de ţ al
"satelitului este ţ cu ţ ă ă de raza vectoare. cu
: ţ
S=1tab
(3.26) >'U - timpul de ţ al satelitului pentru o ţ ă
- ţ în sectorul de ă GP,S:
1 ' .
F= -ab(E- esinE)
2
(3.27)
T - momentul de trecere al satelitului la Perigeu;
t - momentul de timp când satelitul se ă în punctul S.
Din ţ (3.26) ş (3.27) ă relalia:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
1t a b
.lab(E-esinE)
2
k
U
t-T
Figura 3.23
Sistemul de coordonate al
nodului ascendent
(E-esinE)= 21t (t-1)
U
Vom defini:
- viteza ă medie:
2 1t
n =
U
- anomalia medie:
un unghi care ş cu o
ă ă în timpul revoluliei unui satelit de la O" la 360").
Utilizând definiliile de mai sus relalia (3.32) devine:
(E- e sin E)= M
(3.33)
(3.35)
Relalia (3:35 ) ă KepleLDin cea,de-a treia lege al
Kepler care spune ă ă ţ a unui satelit este ţ
semiaxa marea elipsei'orbitale la putere'a treia ş ă cu legea de gravitalie
lui Newton, poate fi dedus factorul de ţ ă deci:
41t
U' = a'
G(M+m)
SISTEME DE POZl710NARE GLOBALA
unde: G - constanta ţ ă
M - masa ă
m - masa S3tclitului .
Relalia (3.36) poate fi ă ă se ia considerare masa ă a
satelitului în raport cu masa' ă ajungându-se -1a forma:
,., ""7\
\ ....... , ,
Cu formulele prezentate ă acum, în cazul când semiaxele a ş b sunt
CWloscute ş T momentul de trecere al satelitului la Perigeu este cunoscut, se poate
calcula ţ satelitului pentru momentul t în ă etape: (formulele care se
vor prezenta apar într-o ă ă la detenninarea ţ satelililor GPS).
Algoritm pentru calculul coordonatelor carteziene a unui satelit în planul orbital
din elemente Keplerienc: a, e, T, t, W:
A Timpul U pentru o revolulie ă
la'
U= 21t
B. Anomalia medie M:
2 1t
M=--(t-T)=n(t-T)
U
C. Anomalia ă E:
E-esinE=M
(3.38)
(339)
(3.40)
ţ Kepler este o ţ transcendenm ş poate fi ă numai iterativ:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
D. Coordonatele satelitului:
1. In sistemul perigeului:
X
p
, = a( cosE - e)
Y = aii - e' sinE
P, V
2. In sistemul nodului ascendent:
r = a (1 - e cosE)
cos v
cos E - e
l-ecosE
U=(1)+V
X }JOD = r cos li
Y NOD =rsinu
48
(3.41)
(3.42)
(3.43)
(3.44)
Coordonatele satelitare astfel calculate sunt coordonate carteziene în planul
elipsei orbitale.
ţ prezentate ă aici pot fi rezumate astfel:
Pentru stabilirea pozitiei unui plan orbital într-un sistem de coordonate ţ fix sunt
necesari parametrii geometrici elipsei orbitale ş ţ acesteia în ţ De ă
sunt ţ ă parametrii:

,
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
49
pentru definirea geometriei elipsei :
seml8xa mare a;
- excentricitatea ă e;
- pentru definirea ţ elipsei in ţ
- n -ascensia ă a nodului ascendent;
- w - argumentul Perigeului ;
- i - înclinarea planului orbital ;
Pentru descrierea pozitiei satelitului in plan orbitalla momentul "t" este necesar
un parametru suplimentar: În general este ă anomalia medie a satelitului.
ţ prezentate aici pentru calcularea ţ satelitului cu ajutorul acestor
parametrii, sunt valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o ă
ă sau o ă cu suprafete sferice concentrice cu densitate ă In ă
I" situatie avem un câmp gravîtational sferic ş simetric. Intrucât accst lucru nu se
ă în cazul ă relatiile de mai sus sunt îndeplinite l1lunai aproximativ.
respectiv orbitele satelililor ă doar o ă
:* Parametrii orbitei Kcplcriene :
*.:
Tabelul 3.3
Paramctnl ţ
n Ascensia ă a nodului ascendent
i ţ planului orbital
w Argumentul pcrigeului
a Semiaxa mare a elipsei orbitale
1,
e Excentrlcitatea ă a elipseî
T Timnul trecerii la Peri.eu
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
50
Anomaliile orbitei Kepleriene:
Tabelul 3.4
ţ Anomalia
M(t) Anomalia medie
E(t)
Anomalia ă
v(t) Anomalia ă ă
Cele trei anomalii sunt dale de ţ
M(t) = n (t - T
o
)
(3.45)
E(t) = M(t) + e sinE(t) (3.46)

E(t)
v(t)=2arctg -tg-)
l-e 2
(3.41) l'
unde e ă excentricitatea.
3.3.2 Elipsa Kepler ă
Abaterea figurii ă de la o simetrie ă ş ţ ă
ă ţ in interiorul ă sunt cauzele principale ale ă elipselor p'
care ă ţ ă ţ câmpului ţ care conduc la
ă verticalele sunt curbe ţ a ă ă de ă nu converge spre
ă ă elipse Kepleriene perturbale. In ă de aceasla mai
alte surse perturbatoare. Elipsa ă este ă de ţ seculare Ş
. SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA
51
periodice ale parametrilororbitali. O perturbare ă ă din forma ă
a ă Aceasta conduce la variatii relativ mari ale ascensÎei drepte a nodului
ascendent Q ş a argumentului Perigeului w, semiaxa mare ş ă a orbitci satelitare.
precum ş înclinarea acesteia sunt neglijabil de stabile.
ţ ă a lui Q ş (,) poate fi ă prin formulele aproximative(3.48
ş (3.49)
In formulele prezentate anterior R ă raza la ecuator. ţ (3.48) ă ă
planul orbital al unei orbite satelitare carc are o înclinare i < 90° se ş de la Est
spre Vest.
ţ (3.49) ă ă linia absidelor a unei orbite satelitare cu o înclinare i
ă o ţ spre înainte. La i = 63°,4 ţ liniei absidelor devine zero. iar la
arbite circumpolare i = 90° are loc a ţ ă
zi
- 9,96·
cosi
7
(1 - e')'
R
(3.48)
dUl
zi
4,98·
--::-=cc:.::._- (5 cos' i - 1)
7
(3.49)
(J _ e')'
R


p
s
Figura 3.24

L
lnfluenja Lunii asupra orbitei salelitare
Abaterea ă a figurii
ă de la un elipsoid -
geoidul neregulat conduc la
ţ suplimentare a
parametrilor orbitaJi ( figura
3.24).
Alte cauze de perturbare a
orbitelor satelitare sunt:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
_ ţ câmpurilor ţ ale Lunii ş Soarelui care au un efect
ş indirect. Efectul direct ă din ţ satetitului de ă ă ş Soare (
3.24). ă ţ apropiate a Lunii, câmpul ţ al acesteia are
principal. Efectul indirect ă din defonnarea corpului ă ă
Lunii ţ
ă conduc la ţ
câmpului ţ
ă ş deci la peI1urbal'.
suplimentare ale orbitei sat.elilulul
presiunea ra,lial:iil'lf slDlare
precum ş presiunea railiat,:ilD
indirecte a ţ reJlee:tat"dl
ă (efectul
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
53
cele mai mari probleme la realizarea sistemului TRANSIT. ă trei decenii de
cercetare ă ă ş ca prin intennediul ţ artificiali ă
se determine destul de bine parametrii câmpului ţ ai ă inclusiv
în timp a acestuia. Din acest motiv respectarea ă câmpului
ţ al ă la calculul orbitelor satelitare nu mai ă ă o
ă Mult mai problematice sunt influentele perturbatiilor
ţ de care trebuie ă se ă seama în modele matematice suplimentare.
rol indirect ă destul de mare, îl ă activitatea petelor solar. Petele solare
i[if'lloelll; nelimitate ş neunifonne pe ţ Soarelui pe o întindere de la 1000 la 100
000 lan cu ţ de energie ă ţ ă densitatea atmosferei rare În zona
orbitei ş presiunea ţ Problema ă În faptul ă activitatea pelelor solare
poate fi ă ă doar În anumite limite ş din acest motiva ţ a perturbatiilor
datorate acestora, poate fi foarte greu ă Amplitudinea acestorperturbatii este
Figura 3.25
conduce la ţ
orllil,!IIll," :' ă relativ ă Din acest motiv acestea nu ă un rol deosebit de important ca
InjIuenla presiunii radia/iilor solare
satelitare. In umbra ă
aceste influente aproape dispar (figura 3.25).
_ frecarea atmosferei: atmosfera· ă este destul de ă în
orbitei satelitului ş este suficient ca prin ţ de frecare ă ţ
acestuia. Este ă ă acest efect conduce la o accelerare ş nu cum
ş la o frânare a ş ă satelitului. Cauza trebuie ă bilant ului de
a satelitului.
Cu ajutorul metodelor mecanicii ş ă posibilitatea ă se fonnuleze
matematice ţ ţ care descriu ă dintre ţ elementell
orbitale ş câmpul ţ neregulat. Aceste ţ ţ
ş câmpului ţ pot fi folosite la ţ orbitei satelitare
I
invers, prin observarea unui satelit ă se ă structura câmpului "",vi-tatia.
Determinarea parametrilor câmpului ţ ai ă a reprezentat
de ţ pentru orbitele satelitare. (Altfel ă trebuie privita influenla
411 .. ă petelor solare asupra timpului de propagare a semnalelor satelitare). Suma
i tuturor ţ perturbatoare de natura ţ ă ş ă conduc
la o ă satelitara sub ă de ă a ă ţ În spatiu se ă În
ţ ă prezent, orbita ă poate fi ă ă ă prea mare dificultate
o precizie de centimetri. Orbitelor satelitare sub ă de ă li se atribuie o
i!<;osue:ce,;iUlle ,le elipse care au un singur punct comun cu orbita ă ş anwne punctul
li';rîne:ar, se ă la un moment dat satelitul. O astfel de ă se ş elipsa ă
Utilizatorului unui sistem de ţ ă Îi sunt puse la ţ
i elementele orbitale . În mod continuu. In problemele pure de ţ utilizatorul
., ş elementele arbitale precaleulate, spre deosebire de problemele din domeniul
ă ă unde aceste elemente orbitale pot fi înregistrate în timpul perioadei de
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
3.4 Determinarea ş diseminarea orbitclor satclitarc
Detenninarea ă a orbitelor satelitare sistemului NA VST AR- GPS
ă prin ţ continue în cele 5 ţ monitoare ale segmentului de
Precizia efemeridelor transmise (broadcast) pentru ţ din blocul 1, care
51
bord ceasuri de Cesiu, era de 5 m. La ţ din blocul II, ă ă
tehnicii de proteclie ş ă SIA (epsilon), efemeridele au fost denaturate
precizia acestora denaturândi-se la cca. 50-100 m. Orbite oficiale precise sunt
oferite de NSWC- Naval Surface Warfare ă cu milA-D.,feIlseMaippin
Agency ş sunt detenninate pe baza ă în staliile monitoare ale
de control al sistemului. Orbitele post-calculate sunt puse la ţ utiliizaltOrill
ă 4 ă ă
ţ tot mai numeroase, în care sunt utilizate sistemele sateliatrc
ţ au condus la necesitatea ă unei ţ de ţ de
înregistrare la sol, care aveau rolul principal, de a detennina orbite precise
diferite scopuri, în special de cercetare. Condilia ă care se impunea p"rrtrltaCl,.
ţ dispuse relativ uniform pe întregul glob, era ca un satelit ă fie vizibil
minimum 2 ţ Conexiunea orbital cu sistemul de ă ter'estru "II
ă prin colocarea de receptoare GPS cu stalii VLBI ş SLR, Di'stribuirea câtm
ă a acestor stalii pe întregul glob, era ă în oblinerea unor
ridicate. ă strategii au fost aplicate în acest sens: într-o ă ă au fost
ţ de 'monitorizare distribuite cât mai uniform În jurul globului, iar în a doua
ă ţ i-au fost arondate o serie de ţ ţ pentru a facilita rOl:olv",
ă ă de ă pe unda ă a semnalelor satelitare. Acest mod
ă înregistrare ş prelucrare permite o ă ă ţ a preciziei orbitelor
factorul 5.
In acest mod, independent de segmentul de control al sistemului GPS, au
realizate relele regionale ş continentale, prima ţ ă fiind ă în
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
55
ă sub denumirea GOTEX - Global Orbit Tracking Experiment, ă din
stalii VLBI ş SLR în care au fost amplasate ş receptoare GPS.
In 1990 IAG (Intemalional Association of Geodesy) ă rea înfiintarea unui
Serviciu International GPS pentru ă ([GS), a ă activitate În acesl
domeniu începea, ă teste prealabile, În 1994. Unul dintre scopurile generale ale
1" acestui serviciu era de a detennina orbite precise pentru ţ geodinamice, care
necesita precizii maxime. ţ de ă ş monitorizare cuprinde peste IOD de
stalii distribuite pe întregul glob. Pozitiile acestor statii erau defmite prin coordonate
În sistemul [TRF, spre deosebire de staliile monitoare ale segmentului de control GPS,
care erau definite în sistemul WGS-84. Statiile sistemului [GS ă date de la
torti ţ sistemului GPS, folosind receptoare perfonnante de ă ă
Datele înregistrate sunt independent analizate ş prelucrate de 7 agentii, IGS oferind
ă orbite sateIitare post-calculate de precizie foarte ă cu o Întârziere de la
data ă de maximum 2 ă ă care sunt declarate libere ş pot fi preluale
ă ă ţ De asemenea sunt puse la dispozitia utilizatorilor datele înregistrate,
parametrii ceasurilor sateIitare, parametrii de orientare a axei ă (EOP) Ş
Efemeridele precise ţ pozitiile ţ ş viteza la diferi le intervale
constante de timp, de ă la 15 minute. Fonnatele propuse de NGS in care sunt puse
la dispozilia utilizatorului efemeridele sunt ASCII, respectiv SPI Si SP2 cu replica lor
i ă ECFI ş ECF2. Ulterior fonnatul ECF2 a fost schimbat în formatul EFI3.
ş conlin date cu pozitiile satelililor, iar în header sunt trecute ş datele privind
viteza satelililor.
In afara Statelor Unite au fost create centre de informare, care de asemenea pun
. Ia dispozilie efemeride post-calculate, ca de exemplu: AUSLIG - Australian Surveying
and Land Information Group, CANSPACE - Canadian Space Geodesy Forum, G lBS -
GPS Infonnation and Observation System (In Germania),lNlC - Interstate Navigation
Infonnation Center (în Rusia) ş
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
56,
4. SEMNALE SATELITARE
4.1 Unde electromagnetice ş propagarea Iar În ă
4.1.1 ă
Prin observarea unui satelit se ţ de fapt îmegistrarea ş ă
unui semnal emis de acesta. Din punct de vedere fizic semnalele emise de ţ sunt:
unde electromagnetice.
Starea llilei ţ la un moment oarecare este ă de faza 4>:
y A sin el> = A sin (w t + <p)
unde s-a notat:
A amplitudinea
w ţ ă
t = durata ţ
<p faza ş ă la momentul ţ
(4.1)
ţ este ă ca ă de ţ a unui modul oscilant în unitatea
de timp, sau ă T este perioada unei oscilalii complete, atunci:
f= 1/T
(4.2)
Perioadei ţ - T - îi corespunde o schimbare a fazei cu 211, ceea ce
conduce la definirea fazei ş ă la un moment oarecare - t - sub forma:
el>(t) 211 (ti n + <p
(4.3)
de unde ă ă pulsalia w poate fi ă ş sub forma:
(4.4)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
57
ă acum expresia ă de ş sub forma:
y = A sin (211 ft + <p)
(4.5)
Viteza cu care se ă faza undei electromagnetice În ţ este ă de
· ţ
Figura 4.1
,0-
J \t
(4.6)
x
Spectrul undelor electromagnetice cuprinde aproape 20 ile ordine de ă In
· geodezia ă sunt utilizate doar ă domenii relativ mici ş anume, în domeniul
· vizibil (0,4 ..... 0,8' 10" Hz) ş în domeniul microundelor (10' - 10
10
Hz).
Pentru undele electromagnetice, utilizate în scopuri de transmisie ş ă
Sllllt utilizate în prezent diferite denumiri ş ă In domeniul ţ
se ş o clasificare ă benzi de ă (Tabelul 4.1 ).
--.."",--------"-----"--- --
SISTEME DE POZIT10NARE GLOBALA 58
Tabelul 4.1
Denumirea Banda Lungimea de ă ţ
I
Unde lungi LF > iOOO m < 300 KHz
Unde medii MF 100 ... iOOOm 300 ... 3000 KHz
Unde scurte HF 10 ._. 100m 3 .... 30 MHz
Unde ultra scurte VHF(UKW) I ... 10m 30 .. 300 MHz
Unde decimetrice UHF 10 ... iOOcm 300 .. .3000 MHz
Unde centimetrice SHF I ... 10 cm 3 .... 30 GHz
Unde milimetrice EHF I ... iOmm 30 ... 300 GHz
In geodezia ă sunt folosite adesea ş demuniri din tehnica radar.
Denumirile benzilor radar ă din al doilea ă mondial, când diferitelor benzi
din spectrul undelor radio le-au fost atribuite la Întâmplare litere.
Tabelul 4.2
Denumirea ţ Lungimea de ă medie
Banda - P 220 .... 300 MHz 115 cm
Banda - L I .... 2 GHz 20cm
Banda - S 2 .... 4GHz iO cm
Banda- C 4 .... 8 GHz 5cm
Banda- X 8 .... 12,5 GHz 3cm
Banda -Ku 12,5 ... 18 GHz 2cm
Banda-K 18 ... 26,5 GHz 1,35 cm
,
Banda- Ka 265 ... 40 GHz lcm
r,
.c
,·C ....
Vi
.,
C·_.
,.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
59
4.1.2 Efectul Doppler
ţ ş lungimea de ă a unui semnal se ă ă generatond ş
receptorul de semnale electromagnetice se ş ă unul ţ ă de ă
----:
Figura 4.2
ă f
o
ţ ă atunci T I 1 f
o
In timpul ă semnalului, generatorul de semnale se ă de la S
la S' deci Ils (Fig.). ă u este viteza de deplasare a generatorului de unde, ă
de unde
sau
ă scurgerea perioadei de ţ T, ă
Â.-(u/f
o
)
întrucât 1.. v / f ă
1 f
o
) - (ul f
o
)
ţ ţ ă va fi deci:
f
R
viI..' v 1 (v 1 fo)(1 - u 1 v) f
o
1 (1 - u / v)
(4.7)
(4.8)
(4.9)
(4.10)
(4.11)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
60
ă generatorul de unde se ă ă ă
f
R
fa I (1 + U I v) (4.12)
sau:
f
R
fa I (1 - u I v) - ţ ă se apropie de receptor (4.13)
f
R
fa I (1 + U I v) - ţ ă se ă ă de receptor (4.14)
Acest fenomen este cunoscut sub ţ efectul Doppler. ţ ă ă
ă un observator se ă chiar pe aliniamentul ţ ă în ş se obline un
salt brusc al frecvenlei, când ă de unde electromagnetice trece prin dreptul
receptorului (Figura 4.3).
,
,
\
\
,
,
Figura 4.3
ă receptorul se ă în afara aliniamentului . cazul general - viteza cu care
se ş ă generatorul de unde relativ la receptor se ă continuu în timp, iar
ţ de mai sus devin:
f
R
r. (1 - dS I dt) ş f
R
fa I (1 + dS I dt)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 61
Curba Doppler va avea deci fonna liniei punctate din Fig. 4.3, ţ fiind
egale când distanta generator-receptor este cea mai ă - punctul de inflexiune
Doppler.
Cu cât generatorul de unde se ş ă la o ă mai mare ă de receptor,
cu atât curba va fi mai ă
, 4.1.3 Combinareaj,ecvenjelor - ă ă ă
Comportarea unui semnal electromagnetic în ă este dependent de
ţ sa. Semnalele cu frecvente înalte sunt mai ş de ă comparativ cu
cele de ţ ă ă La ţ inalte ă ă de ă devin foarte
dificile.
ă contradictie se poate rezolva. prin combinarea semnalului de ţ ă
ă emis de satelit, cu un semnal de ţ ă ă generat in receptor în ş
. domeniu de ţ ă Prin aceasta, se ţ un semnal de ţ ă ă la care
ă fazei nu mai constituie o ă ş de ă
Combinarea ţ are loc prin efectuarea ţ dintre semnalul emis
de satelit ş semnalul de ţ ă generat in receptor.
ă avem un satelit Ia distanta XI ă de receptor, atunci semnalul satclitar Ys
ţ poate fi exprimat ţ de timpul de propagare a semnalului, sub'fonna:
Ys A sin (27t f, t + 'Pos) (4.15)
cu:
f
s
- ţ semnalului satelitar afectat de efectul Doppler;
t - timpul de propagare a semnalului pe traseul satelit-receptor (x,).
Serrmalul de ă generat în receptor YR. va avea o expresie ă ă
_ ..
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
62
YR A sin (27< f
R
t + 'POR) (4.16)
Formarea ţ dintre semnalul de ţ ă generat în receptor ş semnalul
ţ de la satelit, conduce la semnalul mixat:
(4.11)
Conform ţ cunoscute din trigonometrie:
sin a -sin cos [(a + 2J sin 2J (4.18)
ă
(4.19)
(1) (2) (3) (4)
Tennenul (1) descrie o ă a ă ţ ă este media ă a
ţ f
R
ş f
s
- deci un semnal de ţ ă ă
(4.20)
Termenul (3) descrie o ă a ă amplitudine este ă de o ţ ă
ă
f
N
(f
R
- f
s
) /2 ' (4.21) ,
. SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 63
Modul de mixare al celor ă semnale ş rezultatul acesteia, se poate ă
în Figurile 4.4 si 4.5. Faza semnalului de ă ţ ă este ă de ţ
('POR - 'Pas) 12 (4.22)
iar ţ de ă a semnalului de ţ ă ă prin:
('POR - 'Pa,) (4.23)
ă dublul semnalului de ă ţ ă
In concluzie se poate deduce ă un ă format din ă semnale
de ţ înalte apropiate, este supus unei ţ de amplitudine, a ă ţ ă
ş ă poate fi ă ă care apoi ş la deducerea ţ de ă pentm cele
ă semnale de ţ ă ă
h
'i \

Figura 4.4
Figura 4.5


SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
64
4./.4 Viteza ă Ş viteza de gl1lp a semnalelor
ă ă este ă ş din domeniul MED ă ă
a distanlelor).
In ă de ă se folosesc grupe de frecvenle, formate din frecvenle
individuale. Diferenla între frecvenla cea mai ă ş cea mai ă dintr-un
grup de frecvenle se ş ă benzii de ă
Prin suprapunerea ă a ţ individuale se nasc centre de energie
a ă ă de deplasare se ă altfel decât vitezele frecvenlelor individuale.
ă ă ă semnale de frcevente apropiate f, ş f, (f, " f, "1) cu
ecuatlile lor:
y, A sin (21t f, t + 'POl)
(4.24)
y, A sin (21t f, t + 'POl)
(4.25)
cu vitezele lor:
respectiv
(4.26)
Combinarea celor ă semnale conduce la un seIImal mixat cu o variatie
ă a aplitudinii. Pentru ţ foarte mici între ţ respectiv între
lungimile ă
v" - (df {dA) A'
(4.27)
, j'
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
65
Figura 4.6
In sistualla în care viteza de propagare a undei este ă de ţ ă
viteza v A' f este o ă
ă deci:
A')dA respectiv: (df {dA) - (v { A')
Acestea introduse în reallia (4.27) conduce la:
(4.28)
ă la egalitatea între viteza de ă ş viteza de grup.
Pentru situatia în care ă o ă Între ă ş viteza de deplasare,
ă din real tia v A' f:
+ (lfA)dv
care ă în reallia (4.27) conduce la:

V gr - viteza de grup
v - viteza de ă
(4.29)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
66
ţ pentru viteza de grup ă ă un semnal rezultat din mixarea a ă
unde cu ţ apropiate, viteza de ă ş de grup corespund numai atunci, când
viteza undelor care se ă este ă de ţ ă
Mediile de propagare în care viteza semnalelor este ă ce frecvenla
acestora se numesc medii dispersive. In medii dispersive viteza de grup este mai ă
decât viteza lwninii în vid, pe când viteza de ă a unui semnal IIlÎxat de ţ ă
ă poate fi mai mare decât viteza luminii în vid. La prima vedere apare aici o 1S::
ţ ţ ă de cele cunoscute din ă (viteza luminii în vid este cea mai mare
ă care ă în ă trebuie ă avut în vedere, ă prin mixare se nasc
cârnpuri de energie care conduc la o ă de propagare carc ă ş ş viteza lwninii
în vid. Aceste aspecte trebuie luate în considerare ş la semnalele emise de satelilii de
ţ unde; de asemenea trebuie privite ca diferite în cazul ă ă de
ă ş ă ă de pseudodistanle.
4./.5 Propagarea semnalelor saleli/are În ă
o ă ă ă de un satelit, ă atmosfera care are tul
efect perturbator asupra ă Întrucât nu ă un indice de ţ constant
pe ă grosimea atmosferei.
Indicele de ţ n este dat de relalia:
n=c/v
(4.30)
unde: c viteza undei în vid,
v - viteza undei în mediul considerat. Î
Conform principiului timpului minim a lui FERMAT (un semnal electromagnetic
care ă drumul dintre ă puncte ţ ş alege În ţ ă acel traseu,
care ă ă în timpul ,cel mai scurt la ă ş considerând un segment
infinitezimal de mic dintr-un semnal, viteza de propagare a acestuia este ă de relalia: .

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 67
v=ds/dt
(4.31)
Aceasta ă în reallia (4.30) conduce la:
dt = n (ds I c) (4.32)
Integrarea pe întregul traseu de propagare a undei conduce la ţ
(4.33)
Conform principiului minim a lui Fermat, semnalul parcurge un traseu care face ca
reallia (4.33) ă ă ă ă o reordonare a termenilor ă
(4.34)
ă
drumul optic (expresia din partea ă a ă este egal cu lungimea
drumului parcurs de semnal in vid in ş interval de timp.
Intr-un mediu cu indice de ţ constant drumul parcurs de un semnal este
o ă aceasta reprezentând drumul cel mai scurt intre ă puncte. ă in
ă ţ ă lungimea traseului dintre ă puncte pe baza ă ă
timpului de propagare, trebuie cunoscut doar indicele de refractie "n" ş ă
c
8=-(1-1)
n' I
(4.35)
In ă ă indicele de ţ este variabil ş ca urmare, semnalul
electromagnetic ş ă acel traseu ca ă ă în timpul cel mai scur! de la un punct
la altul. Acest drum nu este o ă ci o ă ă ş deci nu ă drumul
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
68
cel mai scurt.
Toate ă ă pentru determinarea timpului de propagare in ă au
aceeasi problema ă faptul ă indicele de ţ în ă este cunoscut
doar cu o precizie ă el fiind o ţ de ţ ş timp, ş deci dependent de
indicele de refraetic concret din diferitele zone ale atmosferei. ţ ă ă
faptul, ă indicele de ţ mediu este dependent de frecventa semnalului
ş de structura mediului.
Atmosfera ă poate fi ă prin straturi aproape concentrice eu
ă ş ă ţ diferite. Legat de propagarea undelor ş semnalelor satelitare
prin ă straturile pot fi grupate în ă ş ă întrucât aici ă
ţ de propagare foarte diferite.
Figura 4.7
Partea ă a atmosferei cu o ă ţ de la O - 40 lan deasupra ă
este ă Troposfera, în care vaporii de ă ş temperatura ţ ă
propagarea undelor. In au loc toate fenomenele metereologice. Temperatura .
k-'

k
'1:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 69
ş in medie cu cea. 6,5 ac Ikrn. Gradienlii tcrmici orizontali iau valori de câteva
grade la 100 lan. Moleculele ş atomii ă ţ electric sunt foarte bine amestecali,
iar cele cu o ă ă nu au aproape nici o ţ ă fapt pentru care in
ă ă atmosfera este ă un gaz neutru. Indicele de ţ este ţ
mai mare ca 1 ş ş ă cu ă ţ atingând valoarea 1 în starturile
superioare ale troposferei. Aceasta corespunde ş presiunii. Se ă ă
cea. 90 % din masa atmosferei se ş ă la 16 lan ă ţ ş cea. 99 % ă la
30 lan ă ţ
lonosfera - este partea ă a atmosferei, începând de la cea. 70 lan - 1000
krn, in care propagarea undelor este ţ ă de ionizarea atomilor din aceste
starturi. Producerea de ioni ş electroni este ţ ă cu intensiatea de ţ ş
densitatea gazului. Repartitia electronilor ş iamler este ţ ă în ţ ă de ă
grupe de factori:
procese fotochimice generate de ţ solare, care ţ ă vohunul
de iam;
. procese de transport, care produc ş ionilof.
ă acestor procese la diferite ă ţ se ă straturi ionizate notate
cu literele D-, E-, F, -, ş F, -. Propagarea undelor în ă este deci ă în
mare ă ă de activitatea ă dar ş de ţ geomagnetice. Starea ionosferei
este ă de densitatea de în ă având ca unitate de ă ă
ă de electroni pe m'.
In geodezia ă este utilizat TEC (Total Electronic Content) ca ă
ce ă gradul de ionizare, ş ă ă de electroni ş în
coloana cu o ă de 1 m' deasupra unui punct de pe ă Ca unitate de ă ă
pentru TEC se ş TECU (total electronic unit) ş ă 10" electroni/m'.
Cele patru straturi sunt astfel caracterizate:

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
70
Tabelul 4.3
Stratul D E F, F,
ă [kmJ 60 .. 90 85,,140 140 .. 200 200 .. JOl
Densitatea de electroni n.[eUm1I ziua 10' . 10' 5 'lO' 10'
Densitatea de n.!cUm)1 noaptea
2' 10
1
10' 3 "IO
J
Energia ţ solare ă electroni din moleculele de gaz ale
atmoscferei superioare ş ă ioni pozitivi. Inonii negativi se ă prin ş
electroni1or liberi la particulele neutre. Prin recombinarea particulelor, acestea se
ă electronii ş ionii dispar procesul devenind reversibil. Ziua ă un
echilibru foarte labil între procesul de ioruzare ş cel reversibil, iar noaptea. prin
ţ ţ ţ solare, efectul de ionizare este foarte redus.
ţ ţ solare asupra ionosferei devine foarte ă în timpul
ă ţ solare puternice, care apar periodic la cca. II ani. In aceste perioade au loc
ţ solare puternice, care ţ ă pe mai multe ă atmosfera ă Printre
altele, apar pentru perioade scurte ţ foarte mari in gradul de ionizare al
atmosferei, denumite ţ ionosferice sau ţ Aceste ţ apar
frecvent în diferite zone ale globului, afectate fiind in special zonele ecuatoriale, cele
polare ş zonele in care se ă lumini boreale. In zonele ecuatoriale ţ
. apar mai ales ă apusul Soarelui, ă la miezul ţ lonizaiea ş în mod special
ţ ionosferice ă fenomen complicat, care înmultc compartimente
este ă necunoscut.
In geodezia ă o ţ ă mare o are ă intre fenomenul de
ionizare ş parametrii: timp local, anotimp ş latitudinea ă
- ţ ă ţ ă de timpul local ă din ţ ă ţ
iradierii solare în decursul unei zile. Injurul orei 14
00
(timp local) ionizarea atinge un
maxim, iar minimul diurn este atins între miezul ţ ş ora 6
00
ţ
- ţ ă ţ ă de anotimp este ă prin valori TEC
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
71
ridicate în lunile de ă inclusiv ă ş toamna, ş valori TEC mai reduse in
lunile de ă
- Dependenla ţ ă de ţ ă este ă prin valori TEC
ridicate in zonele 20" - 30" nord ş sud ţ ă de ecuatorul geomagnetic, care sunt de
ă ori mai mari ţ ă de valorile TEC din zonele geografice de latitudine medic.
Foarte reduse sunt valorile TEC în ţ iernii in zonele cuprinse între latitudinile 60"

Pornind de la ţ ă ă de ş parametrii, pentru perioade cu
activitate ă ă au fost elaborate modele empirice pentru descrierea
fenomenului. Cllaceste modele ş bazat pe ă ă curente, poate fi ă gradul
de ionizare al atmosferei. ă ă continue de ă ă ale ă sau
chiar ţ ionosferice sunt imposibil de ă In cel mai bun caz ă
posibiltatea de a se prevedea ă ş când vor ă aceste fenomene.
Refrac/ia ă
Prin refractie se ţ de fapt o frângere în ş unei unde in momentul
trecerii dintr-un mediu in altul cu indice de ţ diferit ă de primul. Cauza
ă pentru refractie o ă schimberea vitezei de propagare a undei. In
geodezia ă ţ ă un rol deosebit, întrucât ă ţ in viteza
de propagare a semnalelor satelitare ş deci ţ ă direct ă timpului de
propagare a semanlului,
In ă undele electromagnetice - deci ş semnalele satelitare - sunt supuse
unor ţ destul de complicate, ă eIectronilor liberi, a câmpului gravitational
al ă ş a coloziunii electronilor liberi cu alte particole. In special în timpul
ţ ionosferice efectul asupra semnalelor satelitare poate deveni atât de
puternic. încât receptoarele care ţ ă aceste semnale DU sunt capabile ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
72
proceseze aceste date.
Ionosfera este un mediu dispersiv pentru undele radio emise de sateliti. ă
viteza de propagare a semnalului care ă starturile ionosefrei este ă de
frecvenla semnalului. ă proprietate poate fi ă ă pentru detenninarea
ţ ionosferice. ţ timpului de propagare ă de mediu, pentru un
semnal radio care ă ionosfera, este ă de ţ ă
unde: t - timpul de propagare a semnalului
R - ţ satelit-receptor
c - viteza lwninii
f - ţ semnalului
A,B - constante
In mod practic efectul ţ ionoseferice se ă cu ţ
- când satelitul se ă în zenit:
A,h' = - (40,31 F) TEC
A,i = (40,31 F) TEC
(4.36)
(4.37)
(4.38)
cu 10" TEC 2000'10" ţ de activitatea ă ţ valorii TEC"'U
o ă unitate, produce o er?are într-o ă ă cu codul CIA de A,i 0,16 m.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
73
I Ş • r'';. \
- când satelitul se ă Într-o ţ ţ i
\
C')
\ ri I (4.39)
I I
P"l 1 ., /
'-,'
("y (4.40)
A,h' = - (11 cos z) (40,3 1 F) TEC
A,i = (1 1 cos z)( 40,3 1 F) TEC
, unde "z" ă unghiul zenital al satelitului considerat din punctul in care
se fac ă semnalelor satelitare.
Se ă ă efectul ionosferei asupra timpului de propagare de ă ş de
grup este ş ca valoare, dar de semn contrar. ă proprietate poate fi
ă În cadrul diferitelor procedee de prelucrare a semnelelor satelitare.
Ionosfera fiind un mediu dispersiv. deci propagarea undelor este ă de
ţ ă condus la faptul, ca ţ sistemelor satelitare de ţ ă ă pc
ă ţ cWlOscutele semnale LI ş Efectul ionosferei se face ţ mai
ales în ă ă cu coduri. La ă fazei undei ă prin combinatii
liniare între inregistrarile celor ă semnale se poate elimina cfectul ionosferic
(Wiibbena 1991):
1
(R, - R,)
1 - c -li
J,
(4.41)
cu RI ş R
2
ca ţ satelit-receptor oferite de ă ă pe LI ş L
2
.
ţ ă
Spre deosebire de ă troposfera nu ţ electroni sau îoni liberi.
Troposfera este un mediu nedispersivpentru undele radio. În spectrul de ţ ă ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
74
la 15 GHz ş deci refraclia ă este ă ă de frecventa undelor,
iar viteza de ă ş de grup în acest mediu sunt egale. Parametrii atmosfencÎ care
ţ ă aici ţ sunt: presiunea ă presiunea ă a vaporilar
de ă ş temperatura. Troposfera este ă din mai multe gaze, ă refraclia în
aceste gaze este aproape ş ş deci este suficient, ca ea ă fie ă prin trei
componente:
" bioxid de carbon;
" vapori de ă
- alte componente.
ă ă bioxidului de carbon în ă este o operalie destul de
ă fapt pentru care, în modelare se alege de ă o valoare medie de 0,03 %.
Abaterile de la' ă valoare se ă oricum în a treia ă ceea ce
conduce ca în modelele generale pentru ă ă se ă doar ă
componente:
_ componenta ă (totul exceptând vaporii de ă
" componenta ă (numai vaporii de ă
Pentru semnale radio se poate indicele de refraclie cu formule empirice, prin
ă presiunii atmosferice, a presiunii vaporilor de ă ş a temperaturii.
Comportarea presiunii ş a temperaturii ă de ă deasupra solului se poate
estima realtiv simplu. Mult mai complicate sunt relaliile dintre presiunea vaporilor de
ă ş ă care ş ş ea ca temperatura ş presiunea, ă ă ă
care se ă acest fenomen sunt foarte vag cunoscute. Acest lucru nu este deosebit
de important, întrucât contributul vaporilor de ă la refraclia ă este de doar
10 %. Pe baza unor studii teoretice ş ă practice, a fost posibil, elaborarea
unor modele pentru estimarea refractiei Troposferice.
Influenla refracliei în ă asupra ă ă de distanle poate li .
ă prin relalia:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
75
lJ.T = !(n-I) ds
(4.42)
Uzual, valoarea (n-l) . 1 Q' se ă cu W ş ă indicele de refraclie
al aerului din apropierea solului, ă noua ă
lJ.T = 10"' ! N
T
ds
(4.43)
N
T
se ă functie de datele meteoreologice din apropierea solului, cu o
relalie ă ă pe cale ă
I
NT=C!!..+
IT
cu notaliile:
C
e C_
e
,- +
T 'T'
p - presiunea aerului in Hectopascal
(4.44)
e - presiunea ă a vaporilor de ă ă în Hectopascal
T - temperatura în °K
p' (p - e) " presiunea gazului uscat
Ci - constante deduse pe cale ă
Prin reordonarea termenilor din ţ de mai sus, Într-o ă ă
(dty) ş o ă ă (wet), ă
N
T
= C !!.. + C. = N
a
+ N
I T T' W
(4.45)
-,,.,,----------------- -- - .. -.------.---.-_._--_._. __ ._----
Il
l\i:;j
SISTEME DE POZlT70NARE GLOBALA
76
Valorile recomandate pentru ţ Ci sunt:
CI 77.7 C, 3.7310'
Prin aceasta, ţ ţ în ă asupra ţ ă
ş fonna:
(4.46)
Intrucât nu ă posibilitatea ă ă indicelui de ţ în lungul traseului
de propagare, s·au elaborat numeroase modele În geodezia ă prin care ă se
aproximeze indicele de ţ ţ de ţ meteo de la ţ solului ş
altitudinea punctului. Un aport deosebit, în ă ţ l-a adus Helen Hopfield
(1969,1971). Cu mici ă modelul Hopfield este utilizat ş ă Pentru
componenta ă este ă ţ
(4.47)
N" este indicele de ţ determinat la suprafala solului, h - ă ţ
deasupra solului la determinarea condiliilor meteo, iar H, ş puterea 4 au fost deduse
pe cale ă prin ă efectuate în numeroase zone ale globului.
H, 40136 + 148.72 (T - 273.16) (4.48)
Pentru componenta ă nu s-a putut ă ă în prezent, o relalie ă
ă fapt pentru care se ş o expresie ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 77
H - h
N
T
= N (" )'
w dO H
',.
(4.49)
unde pentru Hw se ia o valoare medie: li" 11000 m.
Se poate determina acum ţ ţ tropasferice asupra ă ă
distanlelor cu relalia:
t:.
T
= 10-
6
(N
T
h + N
T
h )
5 d d w w
(4.50)
Alte modele similare pentru deducerea refractiei troposferice ş implementate in
softurile de prelucrare a datelor satelitare au fost elaborate de: Saastamoinen, Chao.
Marini ş Murray, Lany, Davis, Elgered, Janes, Spilker s.a.
Modelele ă rezultate cu atât mai bune, cu cât ţ care emit semnalele se
ă mai aproape de zenit. La ţ sub 15° majoritatea modelelor sunt neutilizabile.
Erorile reziduale în ţ ă aplicarea unui model de ţ ă
se ă a fi de ordinul "dm".
Modelele pentru estimarea efectelor refracliei ionosferice ş troposferice sunt
implementate în soflurile de prelucrare a ţ satelitare. In multe aplicalii
concrete nu se ă ă ă pentru detenninarea ţ meteo (în special la
baze relativ scurte), ţ în care se ă cu modele standard. In aceaste cazuri
se ă o diminuare sau chiar o eliminare a acestor ţ prin alegerea unei
strategii ă de procesare a datelor satelitare.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
78
4.2 Generarea ş structura semnalelor satelitare
4.2.1 Compunerea semnalelor În ţ GPS:
Semnalele GPS sunt generate în satelit conform schemei din figura 4.7
Caracteristic pentru semnalele GPS este ruptul, ă toate semnalele emise de ţ sunt
deduse de la un semnal generat de ceasurile din ţ a ă ţ ă ă
este de f
o
= 10,23 MHz. Acestea sunt: L" L" codurile P (Y) ş CI A, semnalul de date
(mesajul de ţ ă ă semnalele se ă Într-o ă ţ ă
ş deci sunt coerente.
Tabelul 4.4
ţ ă ţ (MHz) Lungimea de
ă
ţ de ă f, = 10.23 29.31 fi
Unde ă L, 154 x fo=1575.42 19.05 cm
L, 120 x f
o
=1227.60 24.45 cm
Coduri CIA follO = 1.023 293.10 m
P f,= 10.23 ,29.31 m
Mesajul de ţ D fo 1204600 =50 -
hps
ţ semnalului fundamental generat de asci1atorul ceasului este:
(4.51)
SISTEME DE POZI770NARE GLOBALA
79
ţ ă generate din semnalul fundamental sunt:
S,(t) = Al sin (2" f, t)
S,(t) = Pc, cos (2" t; t)
S,,(t) = Al' cos (2" f, t)
(4.52)
+ ----1--1
CODUl W I_J
0.5 MHz r
--1
PUlTATOMEA l2 'il l2
1227.60MH.! 1------0" x -----;;.
Figura 4.7
Generarea semnalelor fn sateliti
Codurile P(Y) ş CIA sunt secvenle hinare la care este ă ş mesajul de
ţ de 50 h.p.s. Codurile sunt suprapuse peste ă prin modulalie de ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
80
Modulalia de ă este ă printr-un salt de 180
0
a undei ă când valoarea
ă din ţ codului se ă
Codificarea semnalului LI
ş cum s-a ă în tabelul 4.4, unda ă LI se ţ prin multiplicarea
ţ fundamentale f
o
cu factorul 154. Pentru a-i putea modela codul CI A ş codul
P, unda ă este ă într-un semual direct ş unul defazat cu 90°. Undei
ă directe (sinus), îi este modulat codul CI A ş mesajul de ţ iar undei
ă defazate, îi este modulat codul P ş mesajul de ţ (relaliile ).
ă le este ă ă modulare o ă de ţ ă a ă ă ţ
depinde de tactul de modulare. Astfel, pentru ă ă cu codul CI A avem
o ă a benzii de 2 MHz, iar pentru ă ă cu codul P, o ă ţ a
benzii de ţ ă de 20 MHz. Intrucât ţ ţ GPS transmit semuale în ş
benzi de ţ ă semuale ţ se suprapun, dar pot fi ş separate pe baza
codului propriu ă satelit. Acest lucru conduce la reducea ă necesar de
benzi de ţ ă ş ă componenta generatoare de ţ ă în receptoare.
Modularea undei sinus din L
1
: •
Tactul de modulare: f
o
: 10 = 10,23 MHz :10 = 1,023 MHZ
Aceasta ă ă ţ în trepte (Figura 5) ş ă valoarea, sau o
ă ă într-un tact de 1,023 tv1Hz. Perioada unei ţ PRN este o ă
astfel încât ţ este ă din: 1,023 MHz' 1 ms = 1023 valori de +1 ă ă
ţ de ă sau -1 (cu modularea fazei).
Raportul dintre ţ ă ş tactul de modulare ă ă fiecare a
1540 ă a ă este ă cu + I sau -1.
,
(10,23 MHz' 154) : (1,023 MHz) = 1540 (4.53) .
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
Nr.
Inv.
·'OlEJLldTECA
1
Cu lungimea de ă A = 19,05 cm 0,19 m ă o lungime de ă a
codului C/A de:
0,19' 1540 = 293 m
.. h 1\ 1\ f\ '(\ (\1'
• V:.V:.\J:VV:. IV!.
.. AAAOAAhAAAAAAAAhAAD,
, V V V V ifv V (V V V V vîJ V V V V V
r'T'
Figura 4.8
(4.54)
Fiecare segment de ă este
irlentificabil prin succesiunea
ă a ţ uudei
ă
Întrucât ă un segment
de ă identic ă fiecare
1 ms, ă ă ambiguitatea
ă ă
sinusoidalc este in domeniul
300 lan(d = 300.000 kmJs .
10.
3
s) = 300 lan
Modularea datelor cOIl/inUle În mesajul de navigaJie:
Mesajul de navigalie este suprapus undei ă tot prin modulalie de ă
Mesajul ă dintr-o ă ă de 30 sec. a valorilor +1 sau -1 Într-un tact de
50 Hz. ă deci ă fiecare a 31.508.400 ă a undei ă suplimentar la
codul CI A este ă cu + 1 sau -1. Pentru transferul unui bit &tau la dispozilie 20
ms ş la o ă ă de 30 sec. sunt transferali 1500 ţ
Modularea undei cosinus:
CucodulP
Modularea se ă ă o ă PRN care se ă ă a 266 zi,
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
82
Tactul de modulare a codului P corespunde ţ de ă fo = 10,23 MHz.
Raportul dintre ţ ă ş tactul de modulare ă
(10,23 MHz' 154): 10,23 MHz = 154
(4.55)
ă fiecare a 154 ă din ă este supus ţ de ă cu +1 sau -1.
ă ţ ă este deci astfel ă ca ă rezulte segmente de ă de 29.3
m, carc sunt identificabile prin succesiunea ă de ă + 1 sau lntrucât o
ă ă a semnalului modulat cu codul P se ă doar dupa un ă
însemnat de zile, prelucrarea acestui semnal este univoc. ă pentru precizia
ă de ă cu codul P, ă tactul mult mai rapid de ţ care
permite ă timpului cu precizie mai ă ş prin aceasta ş ă
ţ este mai ă
In ţ de tipul "Block II" ă posibilitatea, ă se codilice ă o ă codul
cunoscut P, printr-o ă ţ cu ş nmnitul cod-W (tactul de modulare este de
1/20 din tactul codului P, cca. 05 MHz), rezultând ş numitul cod-Y.
Codificarea datelor
Se face ă ă ca la ă ă
Codificoreo semnalului L,
Este ă ă cu codificarea ramurei cosinus din semnalul LI'
Mesajul de novigafie emis de satelifii sistemului NAVSTAR GPS
Cei 1500 ţ ă un cadru (Frame) care este subdivizat în 5 subcadre.
(subfrarne).
SISTEME DE POZiTIONARE GLOBALA 83
Conlinutul mesajului de ţ este dat înfigura 4.9:
I Subcadrull I Subcadrul 2 I Subcadrul 3 I Subcadrul 4 I Subcadrul 5 I
T H ţ T H Efeme- T H Efeme- T H A1ma- T H Alma-
L O ii L O ride L O ride L O nah L O nah
M W ceas M W M W M W + M W
Model
refracli
e
Figura 4.9
Schema cu slroctura mesajului de navigaJie
TLM - Telemetry Word- cuvântul ţ o ă de 8 ţ pentm sincronizare
ş o ă de 14 ţ cu ţ ă au fost transferate efcmeride noi
spre satelit sau ă sunt efectuate alte ţ cu satelitul.
HOW - Hand Over Word- cuvântul conline timpul satelitar pentru inceputul
ţ ă ă ţ ă posibilitatea de acces la codul
P respectiv Y.
,Mesajul cu date este cuprins în cuvintele 3 - 10 ale ă subcadru.
Almanahul
Cuprinde un set de date de precizie ă ă care permite calculul ă ţ
satelililor în diferite puncte de pe glob. A1manahul este actualizat la fiecare 6 zile. In
ţ ă el cuprinde ţ pentru parametrii orbitali ai satelitilor ş a ceasurilor din
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
84
ţ
Datele conpnute în almanahu/ transmis
Tabelul 4.5
Parametru ţ
ID ă PRN al satelitului
WEEK ă ă ă GPS
t •
Momentul de ţ ă în secunde în ă ă ă
ă GPS
e Radical din semiaxa mare în metri
Ma
Excentricitatea
'"
Anomalia medie pentru momentul de ţ ă
â, Argumentul perigeului
10 ţ ă
Q Longitudinea nodului ascendent pentru ă ă ă
a"
Driftul pe ă a ascensiei drepte a nodului
a, ţ ceasului satelitar în secunde
Driftul ceasului satelitar
Parametrul 10 ă diferenla dintre momentul t. a nodului ascendent ş timpul
sideral Greenwich 10 raportate la începutul ă ă GPS curente. Cli dalele din
almanah are loc corectarea parametrilor keplerieni pentru momentul de ţ cu
relaliile:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
unde: "'E 7992115.1467· 10·" radlsec. - viteza ă a ă
ţ parametrii ai elipsei kepleriene - a, e, W - ă ţ
a estimare a mersului ceasurilor din ţ este ă cu ţ
85
(4.57)
Efemeride transmise
Aceste efemeride sunt calculate pc baza ţ efectuate în cele 5 statii ale
segmetului de control al sistemului GPS. Responsabilitatea ă acestorefemeride
ş transmiterea lor spre ţ revine ţ principale "Master Control Statiou".
Datele cele mai recente sunt folosite pentru calcularea unei orbite de ţ ă
ă cu alte date înregistrate, orbitele de ţ ă sunt extrapolatc prin intennediul
unui filtru Kalman, care apoi sunt transmise de 3 ori pe zi spre ţ Aceste orbite au
O precizie de cea. 5 m ă actualizarea s-a realizat de trei ori pe zi, sau de cea. 10 m,
ă actualizarea s-a realizat doar o singur ă
Efemeridele transmise spre sateliti sunt parte ă a mesajului de
ţ ş ţ informatii generale, ţ orbitale ş informatii privind
ţ ceasurilor din ţ Parametrii ţ în blocul de ţ orbitale
sunt: momentul de ţ ă 6 parametrii care descriu orbita ă la momentul de
ţ ă trei tenneni cu ţ seculare ş 6 termeni cu ţ periodice. Tennenii
de corectie descriu efectele perturbatoare generate de nesfericitatea ă
ţ ă a mareelor ş influenta presiunii ţ solare. Efemeridele sunt M Ma + n (1 - t.)
i 54° + â,
(4.56) transmise fiecare ă utilizarea lorrecomandându-se ă la 4 ore ă momentul de

1 10 + Q (t - t.) - "'E (t -10)
ţ ă la care ele sunt raportate.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
86
Efemeride transmise (broadcast)
Tabelul 4.6
Parametru
ţ
ID
ă PRN al satelitului
WEEK
ă ă ă GPS
t,
Momentul de ţ ă pentru efemeride
Va
Radical din semiaxa mare în metri
e
Excentricitatea
Mo
Anomalia medie pentru momentul de ţ ă
CU
o
Argumentul perigeului
i
o
Inclinarea
10
Longitudinea nodului ascendent pentru ă ă ă
An
ţ medie a ş ă
i
Rata unghiului de înclinare
Q Rata ascensiei drepte a nodului
CUt,CIl,
ţ de ţ (pentru argumentul perigeului)
Crc,Cn
ţ de ţ (pentru ţ la geocentru)

ţ de ţ (pentru înclinarea orbitei)
10
Momentul de ţ ă al ceasului satelitar
..
ţ ceasului satelitar
a,
Driftul ceasului satelitar
a,
Driftul ţ ceasului satelitar
Pentru calcularea ţ satelÎtului la momentul- t -, sunt necesare, exceptând
parametrii - a ş e -, ă ă
M = Ma + + 6.n] (t - t,)
(4.58)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
87
I = 10 + Q (t - tn) - w,(t - 10)
(4.59)
w = W
o
+ C" cos (2u) + C .. sin (2u)
(4.60)
,= 'o + C" cos (2u) + C
n
sin (2u)
(4.61)
i = i
o
+ Cj, cos (2u) + Cj, sin (2u) + i (t - t,)
(4.62)
unde: u = w +v argumentullatitudinii din ţ 3.23;
ro - se ă cu ţ 3.26 pentru momentul de ţ ă
Blocul de date cu parametrii de ceas ai satelitului pennite calcularea erorii de
ceas pentru un moment oarecare t:
OS = .. + a, (t - 1,) + a, (t - t,)'
(4.63)
4.2.2 ConjilJutul Ş structura mesajului de IJovigojie emis de sotelilii GLON.4SS
Mesajele transmise de fiecare satelit cuprind ş numitele ţ ţ
ş ţ ţ ţ sunt considerate acole ţ care se
ă la satelitul care emite mesajul de ţ iar cele ţ sunt cele
referitoare la întregul sistem.
ţ ţ transmise sunt:
- marca de timp a satelitului;
- abaterea scalei timpului ţ de satelit ţ ă de sistemul de"timp GLONASS;
_ ţ ă a ţ ă semnalului emis de satelit ă de
valoarea ă ă
efcmcridcle satelitului.
ţ ţ transmise sunt:
- date asupra ă ă satelit (a1manahul sistemului);
_ abaterea scalei timpului ă satelit ă de sistemul de timp GLONASS;
SISTEME DE POZI110NARE GLOBALA
88
_ parametrii orbitali a tuturor ţ din sistem (efemeridele);
_ ţ pentru scala de timp a sistemului GLONASS.
St11lctura mesajului de naviga/te
Mesajul de ţ este organizat în mare ca la sistemul NA VST AR GPS ş
este format dintr-un supercadru de lungime de 2,5 min, cu 5 cadre de lungime de 30 5
fiecare la rândullui ţ 15 linii (Figura 4.10). ţ ţ ş
ţ pentru ţ cei 24 de ţ sunt cuprinse integral întrun supercadru.
Fiecare cadru din supercadru ţ ţ ţ pentru satelitul care
emite mesajul ş doar o parte din ţ ţ Cele 15 linii din fiecare
cadru ţ ţ de lungime 2 s. Primele 4 cadre sunt identice, doar în cadrul 5
ultimile ă Unii nu sunt folosite pentru transmisie de date. Pc linii mai apar zone
neacoperite cu ţ acestea fiind ţ de ă pentru eventuale ă sau
ţ suplimentare. Primele 4 linii din cadre ţ ţ ţ ş nu
se ă într-un supercadru. Liniile 6-15 sunt destinate ţ ţ
(almanallUI) pentru cei 24 ţ ai sistemului. Primelor 4 cadre le sunt ţ câte
5 ţ iar cadrului 5 îi sunt ţ restul de 4 ţ ţ
ţ pentru un satelit ă ă linii din cadru. ţ din linia 5 a
ă cadru ă un identificator pentru ţ ţ care
ă în liniile ă Almanahul sistemului GLONASS cuprins în mesajul de
ţ ş transmis de ţ acestui sistem este distribuit pe cadre ă cum
ă
Nr. cadru
2
3
4
5
Tabe/II/4.7
ă satelitului (NS) pentru care este
transmis almanahul în cadrul dat
I - 5
6 - 10
Il - 15
16 - 20
21 _ 74
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 89
Citirea liniilor se face de la dreapta spre stânga, perioada de infonnatii cuprinse Într-o
1:
"
,
, "

, o
",
.. ,
, .
"
I
I
' o
'"
w
1'"'
i " ,
,,,

I
, o
,
1,,"
,
I
"
".
"
1
I
,
,
I
I
I
" o
;U", ..

, III.
,
N
I
, , n, w
,
rn
,
'10: II, N
, o
, n,
, o Il,
,
'"
m
I
i
" o
1!,

,
, o
, o
'"
, ,
'"
N_
.. o
",
'"
'"
", m .
Figura 4.10
Slntctura mesajului de naviga(ie emis de saleli/ii GLONASS
linie fiind de 2 s; 0,3 s la începutul ă linii este destinat pentru marca de timp
(TM), Iarrestul de 1,7 s sunt ocupate cu 85 ţ de ţ digitale. ţ 85-
77 sunt destinate simbolurilor codului redundant Hamming (Hc), care permite
... . .. ţ ţ ă în fiecare linie. Ultima ţ a
,fiecareI Imu este O (blank), aceasta aSlgurând o separare în transmisia ă a
ţ în structura semanlului radio.
__________________________ 90
5. Ţ SEMNALELOR SA TELITARE • Ă Ă BILE
5.1 Tehnica de ţ re a semanlelor satelitare
Piata ă de receptoarc este atât de ă frnnele
producatoare atât de numeroase, încât o prezentare ş ă a fiecarui receptor in
parte ar constitui subiectul unei lucrari foarte ample. De asemenea, trebuie ă avem in
vedere, ă sistemele de ţ globala sunt tratat aici preponderent din punct de
vedere geodezic. În cazul de ă interesul va fi concentrat asupra receptoarele
geodezice, ă receptoare care pennit o ţ în domeniul centrimetric ş
subcentimetric.
Posibilitatea ţ codului CI A ş a lungimii de unda întregi ale
purtatoarelor LI ş L" receptoare multichaunel, care dirijeaza spre un canal de
ţ separat semnalul interceptat de la fiecare satelit în parte, constituie ă
standarde în clasa receptoarelor geodezice. Dintr-o ţ mai ă fac parte cele
capabile sa ţ codul P ş semnale ale sistemului rusesc GLONASS.
Implementarea tehnicii "Narrow-Corrclatar", "Spacing
ll
ş a metodelor de diminuare-
eliminare a efectului Anti Spoofing (A·S), constituie unele din ă noi, pe piata
producatorilor de receptoare. ă cu crearea ţ de ţ permanente s-,
diversificat ş construirea receptoarelor capabile sa ofere ţ în timp real.
Confonn celor prezentate în capîtolul anterior, semnalul satelitar se compune
dintr.o ă ă pe care se ă prin ţ de ă codul (C/A sau
P(Y), dupa caz) ş mesajul de ţ ţ cea mai ă care se
ş ă în interiorul unui receptor este de a sincroniza atât codurile cât ş
purtatoarcle. ă confonn celor relatate mai sus, codurile sunt sincronizate printr.a
ă deplasare în timp, la sincronizarea undelor ă trebuie ţ cont ş de
efectul Doppler. Acest proces de sincronizare ă denumirea de corelare. În cele ce
ă se vor prezenta aceste procese, insistându-sc mai mult asupra ă

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 91

conceptuale ş ă matematice decât asupra proceselor electronice în sine.
Antena
1 - Prefiltru
2 - Preamplificator
:1 - Convertor
4 - ND Convertor
5 - Canale digitale
2
6
H
3
I
7
g
H

Î
II
GJ '----'
6 - Oscilatoru1 intern
7 - Sintctizator de ITecvcnta
& - Procesare solutie de navigatie
9 - Microprocesor
J O -Interfata
11 - Alimentare energic
Figura5.J
Componentele principale ale unui receptor
Semnalul transmis este recePtionat prin intennediul antenei. Caractcrsticile
antenei cum ar fi: centrul de ă ă ţ de ă etc. au o ţ ă
asupra ţ receptorului ş a procesului de ă în general. Antenele
folosite în momentul de ţ ă sunt de tip "choke·ring" sau "microstrip cu ground·plate",
tipuri care permit o reducere ţ ă a ţ efectului multipatl,
(recePlionarea semanlelor reflectate). Semnalul ţ foarte slab, motiv
pentru care el este prima ă preluat de un preamplificator cu zgomot redus (low
noise preamplifier). Este important ca acest preamplificator ă nu ă zgomote
suplimentare în semnalul ţ pentru a obline valori SNR (raportul
semnal/zgomot) cât mai ridicate. ă ă este practic aceea care ş
calitatea ş precizia de ă a receptorului, în sensul ă un raport SIN mai mare
ă spre o calitate mai ă a receptorului. Se ă asupra acestei componente,
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
92
deoarece ea constituie principala ă care induce zgomote in semnalul ţ
Zgomotul indus de celelalte parJi electronice ale receptorului este aproape neglijabil.
Un alt aspect important îl constituie unde ş cum este ă ţ de ă
a receptorului. ă cum se ş ea ă aproximativ inversul duratei unui chip
(puls). Determinarea ă ţ de ă se poate produce fie la nivel de ă fie la
nivel de amplificator. La receptoarele geodezice, care pot ţ ambele frecvenle,
ă ţ de ă este mai mare (în genere de la L, pâna la L,) decât la cele cu
ţ ă ceea ce conduce ş la o sensibilitate mai ă ă de semnale
parazit.
Important la receptoarele moderene este ş conversia semnalului dintr-un
semnal analog într-unul digital. Din acest punct de vedere ftrmele constructoare au
lansat pe mai multe tipuri de rcccptoare. Unele ă o conversie a
semnalului într-un semnal de ţ ă ă ă ă ă (flF).
ă ă are avantajul, ă ţ poate fi ă astfel, Încât în receptor ă
fie introduse componente pentru ă ulterioare, care sunt ş de procurat de pe
piala produselor electronice. Stabilitatea oscilatorului este in ă situalie foarte
ă ea influenlând direct frecvenla purtatoarei, prin includerea posibilelor
ţ în semnalul de ă ă ţ ă ă folosirea
semnalelor (baseband) cu situalie în care primul mixer este mult mai complex.
Restul componentelor din schema mai sus, alcatuiesc ş numitele cicluri
de ă a fazei (Phase Lock Loop - PLL) ş a codurilor (Cade Daly Lock Loop-
DLL), ambele dirijate de un microprocesor.
Succesiunea de cipuri care alcatuiesc codurile CIA ş P este ă C.
urmare receptorul poate genera el ş în interior o ă a acestor coduri. In cadrul
DLL ă
ă interna este ă cu codul corespondent modulat pe unda purtatoare
ţ ă ţ sincron ş unlizat apoi la ă timpulni de propagare a undei.
Sincronizarea se produce printr-o ă deplasare a codului intern ă se
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU 93

ă o ţ ă cu codul modulat pe ă ţ ă ă
ţ ă se realizeaza foarte exact, ea având la ă ţ de ţ
(semnalulreceplionat este pusin ă prin corelare ş ă cu cel intern),
care ia valoare ă exact în momentul în care cele ă coduri sunt suprapuse.
y,(l) Sm + zgomot] yp(t+llt) dt (5.1 )
unde:
- n ă numarul de satelili ale caror semnale sunt receptionate;
- y; reprezinta codul;
- S; mesajul de navigalie.
- decalajul (t+llt) ă timpul de propagare a semnalului receplionat la
care se ă ţ de ceas a receptorului.
Procesul descris este destul de complicat, deoarece ţ de corelalie este
ă la axa 1; ş nu poate fi decis univoc ă codul intern trebuie deplsat
înainte sau înapoi.
1'.
Problema este ă prin introducerea În DLL a ă doi corelaton, unul
de anticipatie ş unul de întârziere tlearlyu (E) ş "latc
t1
(L), care ă succesiuni
de coduri deplasate în timp cu codul ţ Cele ă corelatoare noi sunt
decalate simetric ă de cel central cu o fracliune de cip. Din diferenla celor doua
coduri decalate in timp (E-L) care sunt decalate ă de codul exact (punctual) cu o
fracliune de cip, se ă funclia de eroare (curba-S). Prin intermediul acestui
semnal de eroare este dirijat osciIatorul intern care ă codurile. astfel încât
codul punctual este ţ sincron cu codul receplionat. ă cum replicile "early"
ş "late" sunt decalate ă de codul exact cu ±I chip sau ±112 chip se vorbeste despre
cicluri 2t. ş respectiv It.. S-a constatat, ă prin ş acestui interval, se poate
realiza ş o recuperare mai ă a purtatoarei ţ In acest sens, decalajul a fost
ş la 1/10 chip, vorbindu-se astfel in terminologia de specialitate de corelatori
ţ (narrow spacing correlator). Un aport deosebit il aduc ş corelatori
ţ la detectarea senmalelor parazite, care produc efectu! cunoscut sub numele
de "multipath" ţ semnalului direct cu semanlul rellectat).
ă realizarea ă dintre codul ţ ş replica ă este ş
procesul invers celui realizat în
R(,) sateIit, ş anume de demodulare ş
'\punctual
y
\.Devansat
\./
ţ a ă originale, pe
care se ă ă modulale doar
datele de navigalie. ă ă
a semnalului ă acwn în ciclul de
ă al fazei undei ă
Întreaga ă are o
ă ş ă cu cea
ă anterior. Partea ă a
-1.---'-----'1<----,--> 't unei PLL îl constituie un oscilator
DomeniUl
de reglare
Figura 5.2
Curba de corelafie Într-o DU (K-H TIliel)
reglabil, astfel incât semnalele
generate de acesta ă fie corelate în
ă cu purtatoarea
ă Pe baza ş
principiu descris mai sus, se poate
realiza o separare între mesajul de
ţ ş purtatoare, pe care
ă ă fie efectuate apoi ă ă de ă Caracteristica ă pentru
PLL este dinamica ei. ă rapide in distanla satelit-receptor, pot cauza salturi
în frecvenla senmalului ţ ă efec!ului Doppler, ciclul trebuind ă ă .
ă ş aceste salturi. ă ă de ă din interiorul ciclului este ă
Ţ ___________________________ 95
atlUlci el nu va putea ă aceste ă rapide, ceea ce ă aparitia
Întreruperilor de ă denumite În literatura de specialitate "Cycle Slips". De
asemenea semnale slabe sau valori ă ale raportului senmal-zgomot (SNR) pot
conduce la ş sau întreruperi în ă fazei. Pentru o functionare ă a
PLL este necesar ca raportul SNR ă fie de minimum 6 dB la intrarea în ciclul de
ă Aici trebuie realizat un compromis între ă benzii de ă a fazei

/ C "-
ş dinamica ciclului. La receptoare digitale acest lucru poate fi dirijat prin soft, II 0","-
t1i :t
receptorului fiindu-i comunicat profilul de utilizare. /.'r"" \,' ...:. \
Nu ă o ă clara care ă descrie precizia receptoarelor În ă f: ..
electronice care le ă ş de variatele strategii de realizare a acestora. (Van
Dierendonck 1992) propune o ă care face diferenla între DLL coerente ş
necoerente; în prezent majoritatea receptoarelor lucreaza cu DLL coerente caz in care
purtatoarea este ă in procesul de demodulare. Modul de funclionare ale DLL
descrise mai sus corespunde acestora din urma. (Leick 1995) propune ca formula de
calcul a preciziei, pentru aceste tipuri de receptoare:
(5.2)
ă ă nu include efecte ale mediului de propagare sau multipath, ci
ă eroarea in ă în prezenta zgomotului receplionat numit ş .zgomot de ,fundal".
- d ă decalajul corelatorilor ă ş precizia este direct
ţ ă cu ă ă ea nu poate fi ş ă decât la valori admisibile.
În ţ de mai sus eroarea de ă a distantelor este ă ca fiind direct
ţ ă cu ă ţ de ă din cadrul ciclurilor ş cu decalajul corelatorilor ş
invers ţ ă cu dublul raportului senmal-zgomot.
- Re ă frecventa de tact a codurilor CIA ş respectiv P.
'.}'
,
(", \ .;g
--II.. {'>y
/
SISTEME DE POZI770NARE GLOBALA
Prin ţ de mai sus, este demonstrat, ă ă ă cu codul P sunt mai
precise decât cele cu codul CI A, deoarece acesta are ş ţ de 10 ori mai mare
decât cel din ă
Una din problemele cele mai interesante care trebuie avute în vedere la
prezentarea receptoarelor este tehnica ă pentru a putea face ă
precise ş în ţ de operabilitate a sistemului de ţ deci cu tehnicile de
ţ S-A ş A-S activate.
Efectele S-A, pot fi compensate în mare parte prin tebnici de ă ş prelucrare
ţ ă ţ procesului ditheriog, de modificare a ţ de ă este
ă în mare parte prin formarea de simple ţ iar cea a procesului epsilon
prin utilizarea de efemeride postcalculate.
Un efect ,negativ asupra ţ geodezice îl are ă procesul A-S care se
ă în ă moduri:
_ pe de-a parte ca urmare a ă codului P cu codul necunoscut W. este
ă posibilitatea de a face ă de ţ utilizând ş acest al doilea
cod (determoinari care ar fi ş mai precise decât cele facute cu codul C/A);
_ iar pe de alta parte ca urmare a ţ codului CI A ş pe a ă ă
ş a ş codului P(Y) este, ă recuperarea celei de-a doua purtatoare.
Pentru receptoare gepdezice firmele constructoare au elaborat diferite telmici,
cele mai cunoscute metode de evitare a efectelor S-A ş A-S· fiind prezentate în
continuare.
a) Core/arca ş ă LI ! L,
Tehnica are la ă procesul de corelare ş ă a semnalelor LI (cos) ş L,
(cos) care au modulate pe ele codul P(Y). Ambele ţ fiind codificate cu acelalji
cod necunoscut Y, ă ţ comune de pe cele ă ă pot contribui la
generarea unui semnal de corelare. ă printr-un ciclu regulatar se ă ş
__________________________ 97
mentinerea maximului de corelare, atunci faza frecventei medii a semnalului ă
(LI - poate constitui un semnal pe care ă se realizeze ă ă Prin maxumul
ţ este ă ţ celor ă ţ Y(I) _ Y(2).
ţ ă ă pe L, va fi deci ţ CIA + ţ Y(I) - Y(2).
CORELARE JNCRUCISATA
Codul Y
pe LI
Codul Y
pe L2
Figura 5.3
Dezavantajul acestei metode îl
constiruie raportul scazut SNR
(semnal-zgomot) ă
amplitudinii reduse a ţ
LI/L,.
La ă ă mai ă ş
posibilitatea ă
ţ a codului P înaintea
ă ş caz în care poate fi ţ ă o ş a raportului SNR în jurul
a 13 dB. ă ă se ă ş ă se pare în reccptoarclc Turbo
Rogue (Allen Osborne) ş Trimble 4000 SSE.
Avantajul deosebit al metodei îl constituie operarea cu lungimea de ă \Vide
Iane (86 cm) ă din ţ LI - L,. Semnalele ţ ca ă ă de
eroare: efectele ionosferice ş intârzierile relative dintre cele doua canale. Se dispune
astfel de o ţ extrem de ă în procesul de determinare a ă ţ lor.
b) Te/mica ă (Squaring)
TEHNICA CVADRARII
Codul Y
pc L2 I
Figura 5.4
ă ă a fost
ă la începutul anilor 80, ş
ă în receptoarele de tip
Macrometer V 1000, de ă
Counselmann. Semnalele
ţ sunt ă ţ în ă
semnale decalate cu 90' ş ţ
,
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 98

apoi cu ele ă ş
ă ă nu este altceva decât o autocorelatie cu decalaj temporal controlat.
Semnalul ţ este eliberat de ţ codului. ă ă dezavantajul unui
zgomot puternic ş a unci frecvente ă Duplicarea frecvenlei de ă conduce ş
la o ă a lungimii de ă rezultând o lungime de ă de numai 12 em
(jumatate de lungime de unda pe L,l, ş zgomotului se ă faptului ă
neurmând o scindare a semnalului, zgomotul este dispersa! pe întreaga ă de ă
a codului,
c) Tehnica ă sprijinite de cod (Code Aided Squaring)
CORELARE COD+CVADRARE
Codul Y
peL2
,Codul P
replica
Figura 5,5
Aceasta ă a carei baze au
fost puse de Hatch 1992, are la
ă faptul ă generarea codului
Y se face prin multiplicarea codului
P cu codul necunoscut W. a ă
ă de tac! de 0,5 MHz, este
exact de 20 de ori mai ă decât
a codului P,
Ca urmare ş ă ţ de ă a
codului W, este de 20 de ori mai ă Pentru a conserva ă ă ţ de ă
cât mai bine împotriva ă se întrprinde o demodulare ţ ă a codului Y.
Astfel se ş ş ă se intre ş pe L" în procesul de "squaring", cu o ă ţ de ă
mult mai ă (0,5 MHz), Ca urmare a acestui fapt ş zgomotul din semnal scade
drastic, ceea ce duce la ă ă de ă cu un zgomot diminuat cu un factor de 4,5
ţ ă de cele din cadrul ă simple, Se ţ în schimb, dezavantajul ă
ţ ş ă ă ţ lungurui de ă
Ţ ___________________________ 99
d) Z- Tracking
TECHNICA Z - TRACKING
Codul Y
pe LI
Codul P
replica
Codul Y
p,I:2V
Codul p
replica
RU.y
RL2.Y
Figura 5,6
ă ă ă
de faptul ă ţ
codului de criptare este
de 20 de ori mai ă
decat cea a codului P,
ceea ce duce la
ţ În cadrul
codului Y a unor fractiuni
din codul original Y de
2ms, care pot fi utilizate
la demodulare ş duce la o ş a raportului semnal-zgomot. Pentru a putea utiliza
aceste ţ trebuie ă epoca codului W în raport cu codul cunoscut P.
Aceasta ă prin maximizarea rezultatelor ă acumulate a codului P, pe
intervalele de 2ms. Este vorba deci despre o sincronizare cu codul W ş nu despre o
cunoastere a acestuia. Z- tracking ă cel mai bun raport semnal zgomot dintre
toate metodele prezentate aici, ă ă directe cu utilizarea lungimilar
de ă întregi. Tehnica a fost ă ş ă de finna Ashtech în anii
1992-1993,
Ca o concluzie la cele prezentate anterior, caracteristicile principalelor tehnici
de combatere a efectelor A-S ş S-A sunt centralizate în unmatorul tabel:
Tabelul 5 I
Parametrii Squaring Code Aided Corelare Z - T racking
Squaring ş ă <
Codul CIA nu da da da
Pseudodist. nu YI Y2- YJ YI, Y2
Y
 0,5 0,5 I I
SNR - 16 dB -3 dB - 13 dB OdB
SISTEME DE POZmONARE GLOBALA
100
5.2 ă ă bile
Semnalele GPS pot fi ţ ş prelucrate prin mai multe metode, in ţ
de receptorul de care se dispune ş scopul ă ţ sau ţ
ă ă posibile de ă sunt:
- faza codurilor ţ
- ă integrat Doppler (Doppler - Count)
- faza ă mixate.
5.2.1 ă coduri/ar ă pseudodistanje1or)
In ă ţ se ă ă ţ de timp 6. T intre momentul de emisie
a semnalului satelit ş cel de ţ În receptor. Întrucât timpul este ă în
receptor cu W1 ceas intern, a ă ţ nu corespunde exact cu ceasul din satelit
ş întrucât unda nu ă vidul ci straturile atmosferei, produsul (ÂT' c) nu ă
ţ satelit - receptor. Din acest motiv acest produs mai este nwnit ţ ă
ţ Â T se ţ în receptor prin corelarea ş ă a semnalului ţ
de la satelit cu un semnal identic generat intern în receptor.
La corelarea ş ă seman1ul ţ ş cel reconstruit sunt mixate prin
ţ ţ ă se ş "Funclia de corelalie". ţ PRN au
proprietatea ă ţ de corelatie ia peste tot cu mare exactitate valoarea + 1, când
ţ faza ş ţ de ă a semnalelor corelate sunt cu exactitate în
ţ ă
Este evident ă reconstruirea semnalului în receptor este ă numai ă
este ă ţ PRN, ă care a fost codificat semnalul satelitar.
Satelitul emite unda ă ă f, care este ţ în receptor
ă de efectul Doppler ţ In receptor un oscilator reglabil ă o ţ ă
ă Un comparator de ţ ă continuu ă cele ă ţ sunl
_________________________ 101
ţ ă In acest sens oscilatorul reglabil din receptor este astfel dirijat, ă
ce = f
r
. ă ă corespondenta frecvenlelor ea este ţ ă pe intreaga
ă de ţ a satclitului.
Semnalul f; este acwn codificat - prin modulalie de ă - cu o ţ ă PRN
ă cu cea ă în satelit pentru codificarea sCIJUlalului. ţ PRN este
ă de un generator de coduri, care preia tactul de modulare de la oscilatorul
reglapit din receptor. Prin aceasta s-a ţ in receptor un duplicat al semnalului
satelitar, ă ă ă ţ mesajului de ţ Semnalul ţ ş cel
reprodus în receptor sunt apoi corealte.
Întrucât timpul de propagare a semnalul satelitar este de ÂT (20.200 kmI
300,000 kmIs) 0,07 secunde de la satelit la ă selunalul ţ ş cel
reconstruit in receptor sunt deca1ate intre ele cu 0,07 secunde.
ValQarea ă a lui!l.T se obtine prin reglarea ă a generatorului de
coduri ă ce codul semnalului emis ş a celui reconstruit ajung în ţ ă
Aceasta se ă atunci, când ţ de ţ ia valoarea + 1 pentru functia de
amplitudine ă Defazajul semnalului satclitar ţ (faza codului)
ă in final o ă ă pentru timpul de propagare f:J.T.
ă ceasul din satelit ş cel din receptor ar corespunde ş ar fi în ă am
avea:
!l. T . c = Distanta II satelit receptorII
ă doar de ţ atmosferei.
ă ceasurile din receptoare (din motive de cost) nu corespund exact cu ceasurile
satelitare, ş ă trebuie ă o decalare !l.t a ceasului din receptor.
ă ă T
s
- timpul satelitului ş TE - timpul receptorului, ă
(5.3)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
102
da
Figura 5.7
Principiul ă ş În receploarele GPS (M.Bauer 1992)
Deci ar trebui corectat timpul ă prin corelare în cruce, cu cantitatea at.
Timpul de propagare se ă atunci:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 103

ş ţ satelit - receptor:
(5.5)
ă
(5.6)
respectiv
(5.7)
ă timpului de propagare fl T ă cu viteza luminii nu ă deci
ţ satelit - receptor, ci ţ satelit - receptor minus o valoare ă Din
acest motiv produsulllT' c este cunoscut sub denumirea de ţ ă
5.2.1.1 ă fazei codului CIA
Intervalul de timp  T este ă corelare ă ş ă il
semnalului intern generat în receptor cu semnalul ţ ţ cu care are loc
acest procedeu este de 50 ţ I sec. Codul CIA fiind format din 1023 ţ ă ă
ă o ă ă de 20,46 s procesul de ă este încheiat. Întrucât, perioada
codului CIA este de doar I ms, avem o ambiguitate pentru ţ ă ă de I ms
. c = 300 krn.
5.2.1.2 ă fazei codului P(Y)
ă urilizatorul dispune de posibilitatea ă codului P, problema
ă ţ ă la codul CI A nu apare. Codul P individual pentru fiecare satelit are
:0 ă de 7 zile ş este deci mult mai mare decât timpul de propagare a semnalului
de Ia satelit la receptor. Corelarea ş ă a codului P conduce deci la o
ă ă care in plus este ş de zece ori mai ă decât cea ă
Ţ Ţ ________________________
cu codul CIA, întrucât frecvenla codului P este de zece ori mai mare.
Aici apare ă problema timpul îndelungat pentru corelarea semnalelor.
Frecventa codului P fiind de JO,23 MHz, iar timpul de propagare a senmalului de
aproximativ 0,07 secunde, în acest interval de timp, gencratorul de coduri a produs deja
7, l' JO' ţ înainte ca semanlul satelitar ă fie receplionat. La o ţ ă de ă
de 50 ţ ar fi nevoie de 4 ore ă ce codul P ar fi identificat. Acest interval de
timp nu poate fi ă acceptat în ţ
Problema este ă cu ajutorul cuvântului HOW (Hand-Over Word) din
mesajul de ţ intr-o ă ă ă ă are loc cu codul CI A. Codurile
CIA ş P sunt bine corelate în timp, Deci duplicatul codului P generat în receptor va fi
decalat cu Ll T. ă ă ţ ă ă cu codul CIA, codul P nu este ă
identificat. Aici ă cuvântul HOW, care ţ timpul satelitar, care o ă primit
prin mesajul de ţ ă cu timpul receptorului, ă diferenla de timp, .
Generatorul de coduri va fi reglat succesiv ş se ă codul P ă ce
ă doar ţ de milisecunde, care apoi sunt ă
5.2,2 ă ă DOPPLER
Este ă din capitolul anterior ţ
n=f' t
unde: f - ţ ă
t - timpul
n - ă de lungimi de ă
(5,8)
ă ş ă relative satelit - receptor, ţ ţ ă f, nu este
ă ă efectului Doppler.
ă de cicluri "n" se poate ţ aproximativ prin divizarea curbei Doppler
,
în intervale mici de timp ş apoi se ă ţ
Ţ __________________________
ţ ă rezultate cu atât mai bune cu cât .6.t este mai mic.
ă tinde spre zero ecualia trece sub forma:
r,
n=Jfpdt
r,
(5.9)
(5.10)
ă ă ciclurilor de lungimi de ă recePlionate În perioada TI - T,
se ţ prin integrarea frecventei ţ
Relatia (5,8) nu este decât o ă ă a relatiei generale (5.10).
Realizarea ă a relatiei (5.10) este ă în cazul ţ de ă
ţ ă Din acest motiv Într-o ă ă ţ ă ţ ă este
ă Într-o ţ ă ă Acest lucru se ă prin compunerea
ţ ţ f
R
cu o ă ă intern în receptor f;, dar foarte
aproape de cea ţ ă Prin diferenta:
(5.11)
se ţ un semnal mixat, a ă amplitudine este ă unor oscilaFi periodice.
ţ variatiei În amplitudine este ă de:
Sunt ă apoi ciclurile frecventei de variatie a amplitudinii
interval bine definit TI - T,.
T
1
T
1
N = J f, dt = J(f
i
- f
R
) dt
TI TI
(5.12)
f
s
intr-un
(5.13)
eS",lS",TEM=E",D",E,,-''-'p°"'Zl=17:::°N."'tI"'RE=G:!L"'°"'i3A"'LA::::...._____________ l06\
N - se ş ă integrat Doppler (Doppler - Count).
5.2.3 ă fazei undei ă mirate
Principiul
Fie un ă tor în repaos, care emite un semnal electromagnetic de ă
ă ă ă un receptor care are posibilitatea ă ă unghiul de ă
O«P<211
a semnalului ţ se poate detennina ţ ţ ă - receptor cu ţ
).. - lungimea de ă a semnalului electromagoeitc
N - 1, 2, ... ă
(5.14)
La un ă tor aflat în ş (satelit) acest mod de abordare simplist nu este
posibil, întrucât ţ semnalului ţ este ţ de efectul Doppler. Prin
aceasta, lungimea de ă se ă în ţ ă ă de alunecare în
ă ă efectului Doppler ă ă viteza de propagare a unei anumite
faze a semnalului. de exemplu, viteza trecerii prin valoarea zero a semnalului. Acest
lucru ă ă faza unei unde nu este ă de ş ă ci numai
lungimea de ă Fazele sunt deci într-o ă ţ ă cu timpul de
propagare, lucru care este exploatat în situatia ă ă fazei undei mixate.
Un receptor GPS are posibilatea ca pentru anumite momente Ti prestabilite în
timpul GPS, ă determine ă ţ
1. Faza <P
R
a unui semnal de ţ ă f
R
construit în receptor.
Întrucât nu se poate admite ă ceasul receptorului corespunde exact cu timpul
GPS, ă ă nu are loc la timpul T; ci la timpul T; + lll;. Trebuie deci ă în
ţ faza la momentul \T
i
+ lll;) a ţ semanlului de ţ ă "f"'.
2. Faza <P, a semnalului reconstruit ş ă de întreruperile de ă a .

______________________
semnalului satelitar. Faza semnalului care a fost ă la momentul necunoscut T
Si
În
satelit. Trebuie deci ă În considerare faza W
S
(T s,) a semnalului satelitar. Schematic
fenomenul care se ă într-un receptor poate fi ă în figura de mai jos.
Diferenta de ă intre cele ă ă ă ă de fapt o
ă ă (pentru a fi clar, ţ de ă nu trebuie ă ca o ţ ă a
unghiurilor de ă
Diferenta intre semnalul satelitar reconstruit ş semnalul de ţ ă este
ă în literatura de specialitate "faza ă mixate". ă ă sau
adesea "faza ă toate fiind ă sinonime.
Figura 5.8
Principiul ă ă undei ă
<--<1>,
<P = <Ps - <P
R
<----- <P
R
În concluzie. ca ă ă ă avem ţ între faza semnalului
. receplionat de la satelit ş faza semnalului generat în receptor.
ţ dintre fazele semnalului reconstruit ş generat se ă indirect prin
mixare, ş cum s-a descris la mixarea semnalelor de ţ ă ă unde s-a ardtat,
ă amplitudinea semnalului mixat este supus unor ţ periodice. Faza variatiei
amplitudinii este de fapt ă ă ă ă Prin reconstruirea semnalului satelitar
se ţ de realizarea unei copii necodificate a ă dar ţ ă de
efectul Doppler.
Ţ ________________________ ,
6. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR SATELITARE
6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de ţ
Atât pentru ţ cât ş pentru ţ geodezice sunt necesare ţ
punctelor de ţ Intr-un sistem legat de corpul ă ţ ţ este "
ă ă doar sistem ţ Cu ajutorul efemeridelor transmise în
mesajul de ţ se pot determina coordonatele ţ în sistemul de coordonte
ţ terestru, detereminarea ţ punctelor de ţ de pe ţ .'
ă a ă sau în apropierea acestuia (în aer sau pe ă devenind astfel o
ă ă ă de geodezie ă ş anume ţ ţ ă
de lungimi ă de la puncte de coordonatc cunoscute ţ spre un punct de
coordonate necunoscute.
în cele ce ă va fi prezentat. în ă analogie cu cele prezentate în
capitolele 3 ş 4, algoritmul pentru calcularea coordonatelor ţ în sistemul de
coordonate ţ terestru. ţ (k) va face referire la momentul de
ţ iar (r) la momentul de ţ ă al efemeridelor.
a. Calculul ţ de timp între timpul de ţ ş timpul de ţ ă
t(k) - t(r)
(6.1)
t(r) - timpul de ţ ă pentru efemeride ţ In mesajul de ţ
t(k) - timpul de ţ
b. Calculul vitezei unghiulare medii n(k):
(6.2)
SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA ! 09

cu:
n =
o
2"
U
laM

GM - produsul cunoscut dintre constanta ţ ă ş masa ă
a - semiaxa mare a elipsci
- termen corectiv pentru viteza ă medie ţ În mesajul de
ţ
c. Calculul anomaliei medii M(k):
M(k) M(r) + n(k)' At (6.3)
M(r) - anomalia medie la momentul de ţ ă ţ ă In mesajul de
ţ
d. Calculul anomaliei excentrice E(k):
M(k) E(k) - e . sin E(k)
cu:
e - excentricitatea elipsei orbitale ţ ă în mesajul de ţ
e. Calculul anomaliei ă v(k):
v(k)
= arc(g(P sinE(k»
cosE(k) - e
(6.4)
(6.5)
110
____________________ -------
f. Calculul argumentului latitudinii u(k):
u(k) = U. + !lu
(6.6)
cu:
u. = v(k) + W
Llu = Cuc cos 200 + CUI sin 2uo
unde:
W _ argumentul perigeului ţ în mesajul de ţ
C C _ termeni corectivi pentru calculul argumentului latitudinii ţ în
UC' U!
mesajul de ţ
g. Calcuiul razei vectoare r(k):
r(k) = ro + !lr
cu:
ro = a (1 - e cos E)
!lr = C
ro
cos 2u. + C" sin 2ilo
unde:
(6.7)
C C - termeni corectivi pentru calcularea razei vectoare ţ în mesajul
re. IS
de ţ
h. Calculul ţ satelitului in sistemul de coordonate al nodului ascendent:
Y Nod = r(k) cos u(k)
XNo< = r(k) sin u(k)
i. Calculullongitudinii nodului ascendent p(k)
(6.8)
__________________________
Pentru acest calcul avem ca ţ ă figura 3,8, de unde ă
P(k) = O(k) - GAST(k) (6.9)
O(k)=O(r) + IT [t(k)-t(w)]
(6.10)
B -rata ascensiei drepte a nodului ascendent ţ in rnesajul ţ
Cu viteza medie de rotatie a ă W
e
• ă ca fiind ă
ă
GAST(k) = GAST(w) + w, [t(k) - t(w)] (6.11)
Aici ţ (w) are ţ momentului de început al unei ă ă (ora
zero noaptea între ă ă ş ă în timpul GPS.
Parametrul 0
0
ţ în mesajul de ţ este definit ca:
0
0
= O(r) + GAST(w)
Cu aceasta ă
GAST(k) = O(r) - 0
0
+ w, [t(k) - t(w)] (6.12)
ş în continuare:
P(k) = [0(1') + IT(t(k) - t(r»] - [0(1')-0
0
+"" (t(k)-t(w»]
(6.13)
__________________________
Timpul de ţ ş cel de ţ ă sunt momente definite pe scala timpului
GPS, a ă origine poate fi ă aici începutul ă ă GPS. Sub acest
considerent termenul t(w) ia valoarea zero, iar ţ de mai sus ă unele
ă ş fonoa ă
= 0
0
+[0-",,] [t(k)-t(r)]-"" t(r)
(6.14)
j. Calculul ţ orbitci i(k)
i(k) = i
o
+ i fot + foi
(6.15)
cu:
unde:
i
o
= ţ orbitei orbitei la momentul de ţ ă ţ în mesajul de
ţ
i = rata ţ orbitei ţ ă în mesajul de ţ
C. C. = valori corective pentru înclinarea orbitei ţ în mesajul de ţ
se. 15
k. Transfonoarea în sistemul terestru global
X
er
= X
Nod
cos P(k) - Y
Nod
cos i(k) sin P(k)
(6.16)
(6.17)
Zer = Y Nod sin i(k)
(6.18)
__________________________
6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor
ş cum s-a ă ă fazei codurilor în receptoarele GPS conduce la
aflarea timpului de propagare fo T al semnalului de la satelit la receptoL Produsul- fo T'
c - ă ş numita ţ ă
ă se dispune de 4 ţ spre ţ ţ ş presupunând, ă
toate,ceasurile satelitare sunt perfect sincronizate între ele, iar efectul ionosferei ş al
troposferei este neglijabil de mic, ă ţ
(AT, c + Al el' = (X,-X.)' + (Y,-Y.)' + (Z,-z.)'
fo T, = timpul de propagare al semnalului satelitar;
c = vÎteza luminii în vid;
Xi. Yi> Z = coordonatele cunoscute ale satelitilor;
X
R
• Y R' ZR = coordonatele necunoscute ale
Llt = eroarea de ceas, ă a receptorului.
(6.19)
Aflarea coordonatelor antenei de receptie se ă într·un sistem de 4
ecuatii, de forma celor de mai sus, unde avem 4 nCCWlOscute. Trebuie ă ţ cont
de ă ă ţ
. momentele de emisie al semnalelor satelitare, pentru aflarea coordonatelor
,; satelitului, sunt initial necunoscute;
- nu trebuie ă ţ ă în perioada de propagare a semnalului
satelitar;
- ă ă cu codul CIA nu sunt univoce ci doar modulo 300 km;
. ţ ă ş ă nu pot ş nu trebuie omise;
- ceasurile din satelit nu ţ ă perfect sincronizate;
- ţ ă între ă ă ş necunoscute (modelul ţ
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 114

nu este ă
Utilizatorul trebuie ă ş ă toate aceste probleme sunt preluate de programul
de prelucrare intern al receptorului. ţ este ă ă intr-un proces iterativ, care este
fonnat din ţ descrise în cele ce ă
6.2.1 Definirea vectorului de start - citirea elementelor ă
La început avem nevoie de valori provizorii pentru coordonatele punctului de
ţ ş pentru eroarea de cronometru a receptorului. Se ş de la ideea, ă sunt
cunoscute coordonatele cu o precizie de cea. ± 1
0
(extrase de pe o foaÎe de ă
Aceste coordonate elipsoidale sunt transfonnate în sistem geocentric X
o
• Y
o
• Zu. Ca
valoare provizorie pentru eroarea de cronometru se ş cu 6.t = O. Pentru
calcularea coordonatelor satelitilor avem nevoie'de timpul de propagare al semnalelor,
dar neavând ă infonnalie se ia arbitrar valoarea 'ta = 20200 km : 300 000 kmls
= 0,07 s pentru toate semnalele satelitare.
Cu aceste considerente avem defInit vectorul start cu valorile: Xo. Y
o
• Zo. c.to.
6.2.2 Calcularea coordonatelor sateU/i1or
Pentru rezolvarea sistemului avem nevoie de coordonatele satelitare Xi, Vi, Zi
pentru momentele de emisie a semnalelor. ă aceste momente ar fi cunoscute, ele
ar putea fI utilizate pentru calcularea coordonatelor satelililor din efemeridele
transmise, confonn algoritmului prezentat în capitolul 6.1. La început ă în faza de
ţ a receptoarelor aceste momente ă necunoscute, cunoscute fiind doar
momentele de ţ care la rândullor sunt ş ele eronate cu eroarea .llt. Neavând
infonnalii suplimentare. se admite la început timpul de propagare 't = O.O?s ş c.t = O
cu care se ă momentele de emisie pentru toate semnalele satelitare:
__________________________
(6.20)
ş se ă coordonatele satelililor.
Din aceste coordonate ş coordonatele provizorii ale statiei, se ă un
nou timp de propagare. ă diferenla dintre timpul de propagare acceptat in faza
definirii vectorului de start ş cel calculat ă ş ş o ă ă se reia
calculul cu noul timp de propagare. La definirea ţ se are În vedere faptul, ă
ţ se ş ă pe ă cu o ă de 4 krn/s • iar momentul de emisie ar trebui
cunoscut cu o precizie de cca. l rus. ă încheierea acestui proces iterativ, dispunem
de valori provizorii pentru coordonatele ţ Precizia acestora depinde evident
de precizia coordonatelor ţ pentru antena receptorului ş de precizia ceasului din
receptor.
6.2.3 Corectarea coordona/eloI' sa/clip/ar ă injlllcnfci ro/afic,
ă
În intervalul de timp necesar ă semnalului de la satelit la receptor,
ă se ş cu un unghi:
(6.21 )
Q = viteza de rotalie a ă
Trebuie deci ă ă coordonatele satelililorîn sistemul cartezian WGS-
84 legat strâns de ă cu fonnulele cunoscute:
X=X'cos a+ Y' sin a
y = Y' cos a+ X' sin a (6.22)
unde:
________________________
X', Y' _ coordonatele satclitului la momentul de emisie al semnalului;
X, Y - coordonatele satelitului la momentul de ţ
Coordonata Z nu este ă de ă transformare, întrucât axa de rotatie
a ă corespunde cu axa Z a sistemului de coordonate.
Y
Y'
Figura 6.1
ţ
S
Corectarea coordonatelor sateli/ilor ă rota/iei ă
6.2.4 Eliminarea ă ă cu codul eiA
ţ ă cu codul CIA sunt ţ modulo 300 lan. Aceste
ţ trebuie corectate deci la lungimea lor ă Pentru aceasta, se ş
partea ă din timpul de propagare al semnalului, exprimat în milisecunde ş se
ş cu viteza luminii.
1: = 0,070 s
70 x 300 000 lan/s ' !O., = 21 000 lan
la care se ă ţ din 300 lan ă ă cu codul CI A, ţ ă astfel
ţ ă
6.2.5 Corectarea pseudodistonJelor ă efectelor atmosferei ş a erorilor
de cronometru din sateliJi
ţ detenninate În fazele anterioare sunt afectate de erori
sistematice. Ele sunt eronate ă influentei ionosferei ş troposferei, precum ş
ă ceasurilor din ţ
Efectul ionosfercÎ ş al troposferei depind de ţ satelitului ş de timpul
local. Aceasta ă ă intr·o ă ă trebuie calculate ţ ş timpul
local. Timpul local este calculat din timpul receptorului (timp GPS) ş a longitudinii
vectorului de start.
ţ satelitilor este ă din ţ de coordonate elipsoidale Între
coordonatele satelitului ş coordonatele provizorii ale ţ de ţ a semnalelor.
S-a ajuns astfel la ţ ă în vid".
ţ de cronometru pentru ceasurile satelitare ă din ă efecte
principale:
abateri ale ceasurilor ă oscilatoarelor din ţ care sunt calculate cu
polinoame de diferite ordine. ţ acestor polinoame sunt transmise in mesajul
de ţ ş folosesc la determinarea unor ţ liniare care se atribuie
ţ
- abateri ale ceasurilor de ă ă care se ă din parametrii
orbitali ai satelitului.
6.2.6 Transfonnarea in sistemul de coordonate (opocentrice
ă care ă sunt eliminate de erorile sistematice ş dispunem de
coordonate provizorii pentru necunoscute.
Pentru o expresivitate mai mare. dar ş pentru o simplificare a calculelor se
ă coordonatele determinate În fazele anterioare în coordonate topoccntrice cu
__________________________
originea sistemului în punctul de statie. Necunoscutele noastre X
R
• Y R. ZI( sunt acum
abaterile ă de ori!,Jfuea sistemului topocentric.
6.2.7 Liniarizarea ecuafiilor
ă deci:
flTi'C '; J (X
i
- (X
o
+dxl '1 + (Y
i
+ (Yo+dyl '1 + (Z,- (Zo +dzl '1
+ (flt+dtl' C
Derivatele partiale:
af
i
;
Xi-X
o
;
ai
ax R
af
i
Yi-Y
o
b
i
ay R
af
i
;
Zi -Zo
"
Ci
az R
af
i
;
C
;
d,
at
(6.23)
(6,24)
(6,2S)
(6.26)
__________________________
ă
AT;' c - f(X" Y" Z" At) = 1;
(6,27)
sau matricial:
1; A' x (6,28)
Se ă ţ dx, dy, dz, dt care se ă valorilor provizorii,
Întregul proces fiind iterativ se reiau toate calculele cu noile valori corectate,
care la rândul lor devin valori provizarii.
6.3 Prelucrarea ă a ţ ş ă integrat
Doppler
Precizia în ţ depinde foarte mult de precizia ţ Din
acest motiv este justificat ca acestea ă fie ă ă ţ ă ă posibilitate,
prin combinarea ă ă de ţ ă cu ă ă Doppler. Trebuie
ă stabilim ă cum din ă integrat Doppler (Doppler - Count) se pot
extrage ţ relevante pentru problema ă de ţ Limitele de
integrare din paragrafuIS.2,2 ţ S.13) sunt defmite în ă ă GPS, chiar
in receptor. ă ceasului receptorului relatia (S,13) poate fi ă sub
forma:
'l'Z+Atl 'l'2+AtZ
f fi dt - f f
R
dt (6,29)
'l'1+lI.t
1
T1+lI.t
1
N - reprezentând ă ţ ciclurilor dc ă în intcxvalul
(T, + At,)- (T, + At,) ţ în receptor.
Particularitatea ţ ă a acestei ţ trebuie ă prin faptul ă
ă ciclurilor de ţ ă ţ de efectul Doppler ş Înregistrate în
receptorul GPS în intervalul (T, + At,), (T, + At,), este egal cu ă ciclurilor de
ţ ă emise de satelit în intervalul (T, + At, - ")' (T, + At, - ")'" ş " fiind
timpul de propagare a semnalului satelit-receptor pentru momentele de integrare
considerate.
ă ă R
J
ş R
2
, distanlele receptor- satelit pentru momentele
considerate, ă
,,= R, / c ş
Putem deci reformula ţ (6.29) sub forma:
T
l
1"At,
J f
R
dt =
T
I
1"AI
1
cu fs - ţ semnalului emis de satelit.
(6.30)
(6.31)
Acest lucru este posibil Întrucât ă ciclurilor ţ ţ ş
afectate de efectul Doppler, este egal cu ă de cicluri emise ă satelit În
intervalul de integrare.
T1-tAt,
N
ooc
J fi dt
T)-tAt
l
(6.32)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 121

f! sunt ţ nominale care pot fi considerate constante.
dar:
R,-At,' c=PSR,
R, - At, . c = PRS,
R-At· c
, , )
c
(6.33)
ă ţ la momentele T, ş T" ş deci putem reformula ţ
(6.33) sub forma:
(6.34)
PSR,-PSR,=f[(f,-f,)(T, - T,)+f,(A', -A',)- N
ooc
)
,
sau generalizat:
PSR,.,- PSR, = APSR = )
,
(6.35)
Cu ă integrat Doppler ă ă deci posibilitatea ă se determine ţ
Între ă ţ ă la ă momente succesive. Aceste ţ se
ă pe ă ă de ă ş sunt mult mai precisc decât ţ în sine.
Se pot deci combina ţ pseudodistantelor cu cele ă direct prin folosirea
codurilor, astfel ca zgomotul ă ă ă fie foarte redus. În terminologia GPS
acest lucru se mai ş "Carrier· Smoothed Pseudorange".
Un algoritm de prelucrare (Hatch 1986), poate fi ă în cele ce ă
--_. __ ._ .... _ ..... _. -----
___________________________ 122
ţ
OPSR, = ţ cu ă i (observed) a ţ
EPSR, = valoarea de ş (expected) a ţ
SPSR; = valoarea ă (smoothed) a ţ
NPSR, = ţ ţ cu ă i (PSR,., - PSR;) din
ă integrat Doppler.
1. Prima ă ă
SPSR, = OPSR,
2. A doua ă ă
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,)
SPSR, = (112) (OPSR, + EPSR,)
3. A treia ă ă
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (pSR, - PSR,)
SPSR, = (113) (OPSR, + 2 EPSR,)
4. A patra ă ă
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,)
SPSR, = (114) (OPSR, + 3 EPSR,)
pentru ă ă n:
EPSR, = SPSR,., + NPSR,., = SPSR,., + (PSR, - PSR,.,)
SPSR, = (lin) (OPSR, + (n-1) EPSR,)
')
Valoarea ă a ţ se ă ca o medie ă între
ţ ă ă ş valoarea de ş pentru ţ ă Valoarea de
ş pentru ţ ă este ă ca ă a valorilor ă
corectate ş ţ ţ ă din ă integrat Doppler, care este
mult mai ă Cu cât ş ă ă ă ponderea pseuclodistantei
ş devine mai mare fatir de ţ nou ă ă Prin aceasta influenta
ţ ţ ă din ă integrat Doppler, devine tot mai mare
SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA 123

în aflarea ţ corectate.
Pentru acest principîude ă s-au eliberat numeroase variante ponderate. Unele
dintre ele propun de exemplu, ă nu se mai modifice ponderile ă a 100-a
ă ă
Acest mod de prelucrare poate fi ţ neîntrerupt ă când apare o
întrerupere a ă În ă ţ se reia întreaga ă
6.4 Prelucrarea ţ de ă cu undele ă
6.4.1 Principiul observaJiiior de ă
Ca ţ avem ţ de ă dintre faza semnalului satelitru
ţ ş faza semnalului de ţ ă generat în receptor.
O ţ la momentul T, (timp GPS) poate fi ă matematic printr-o
ţ de fonna:
(636)
S - satelit
R - receptor
ă ă ă este "modulo 1", nu este ă ş trebuie deci ă
la forma:
(637)
N - ambiguitate ă întreg de lungimi de ă
S(T3)
.}---...,.-'
S'.:<T}Jl?--t'-':2..-/.. cI>(T3)
R
ă prima ă ă a
undei ă mixate, se
ă ă în continuare
trecerile la zero a undei
mixate ş se ă (o
exemplificare ă pentru
o ă ă ar fi
ă cu un ceas carc
are doar limba pentru
minute, care pentru
Figura 6.2 ă timpului ă ă
Interpretarea ă a ă ă ă cu
ă mixate trecerite la ,,12" ş ă
ţ ca "ore" întregi,
la minutele ă Acest lucru se ă prin prelucrarea ă integrat
Doppler. Se ajunge deci la ţ ă ă ă de ă care succed prima
ă ă sunt afectate de ş ă întreg de cicluri "N".
Interpretarea ă a ă ă de ă se poate ă În figura 6.2
Pentru ţ efectuate se poate generaliza:
(6.38)
i = 1 ... n
E
; DE - momentele de
ţ de timp:
(6.39)
sunt timpii de propagare ţ de care au nevoie semnalele ca ă ă
ţ satelit - receptor în momentele ă
Timpul satclitar se poate exprima acum sub forma:
(6.40)
ş ă
(6.41)
Oscilatoarele ţ putând fi acceptate ca deosebit de stabile pelltm
perioade limitate de timp, faza semnalului satclitar poate fi ă în serie Taylor:
(6.42)
Întrueât ţ fazei În raport cu timpul, ă tocmai frecventa, rezult..wd:
cu f
s
- ţ semnalului satelitar.
Pentru ţ observatiei ă
(6.43)
(6.44)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 126

ă ă timpul de propagare sub fonna:
Ri
1'j = c
c - viteza luminii
Ri - ţ satelit - receptor la momentul Ti,
ă
f Ri
se
(6.45)
(6.46)
Un receptor are posibilitatea ă înregistreze semnale de la mai ţ ţ ă
introducem indicele ,j" = 1 ... n
s
, pentrn ş ţ ş dispunem de mai multe
receptoare, de exemplu "k= 1 ..... nl;:". se poate generaliza relatia de mai sus:
(6.47)
1n ţ de mai sus fazele ş ţ au fost indexate pentrn a putea face ţ
între ă satelitare ş cele din receptor. Indicii de la exponent se ă la satelit,
iar indicii de la ă se ă la receptor, ţ lor fiind:
- <I>i(TJ fazele ţ la momentul Ti, care sunt dependente de satelit
(indicele j), respectiv de momentul de ă (inicele il;
ţ ceasurilor din ţ depinde de satelit (indicele j),
respectiv ţ de timp depinde de momentul de Jnregistrare (indicele i) ş de
receptor (indicele k);
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA ! 2 7

- Rj
jk
distanta satelit-receptor este ă de momenlul de
înregistrare (indicele il, de satelitul contactat (indicele j) ş ţ receptorului
(indicele k);
- <P, (Ti+Âti,J faza ţ de ţ ă a receptorului care depinde do:
momentul de înregistrare (indicele i) ş de eroarea ceasului receptorului (indicele k).
- N,J multiplu de lungimi de ă (ambiguitatea) care depinde de:
satelitul care emite (indicele j) ş de ţ receptorului (indicele k).
Termenii 2 ş 4 din ţ (6.47) sunt ţ de ţ ş îi ă în
continuare cu Plic. Acest lucru este posibil ă ă ţ foarte inalte a ceasurilor
din sateliti, putându-sc accepta. ă ă a comite erori prea mari ţ
Cu aceste ţ ă fanna ă
.R,L
P",-fJ
s
-
c
k • ă receptoarelor
j - ă ţ
i - ă epocilor de ţ ă ă
(6.48)
(6.49)
ţ (6.49) este o ţ de ţ ă pentrn determinarea
coordonatelor pe baza ă ă fazei undei ă mixate. Ea este ă atâta
timp, cât nu apar întreruperi de ă ă intreruperii temporare a ă satelit-
receptor (cyc\e slip).
Nu s-au parametrizat în ţ de sus efectele ţ ş efectele relativiste.
------ -.. -. -.---.-.--
€ _____________
Pentru prelucrarea ă trebuie ă dermim tennenul Rijl;; ţ receptor-
satelit), sistem cartezian ţ de coordonatele satelitului IIi" la momentul T
Si
(momentul de emisie) ş coordonatele necunoscute ale ţ antenei receptorului la
momentul Ti :
(X
J-X)' + (Yi_y)' + (Zi_Z)'
I i:: i le i k
Ca un exemplu al volumului de calcul se pot da:
nE = IDO epoci de înregistare
ns 4 (4 ţ
nR S (5 receptoare)
ă .1 00 . 4 . S 2000 ţ
Ca neClIDoscutc avem:
- oordonatele receptoarelor;
- fazele semnalului satelitar Ia epocile nE;
- tenneni Plk;
(6.50)
S . 3 IS
100
100 . S SOO
S •
- ă ţ ă întreg de cicluri) N\:j necunoscute.
:E 935 necunoscute
Cu ţ (6.49), (6.50) ş sub considerentul ă A este lungimea de ă a
ă respectiv ţ f = el Â. prin paramctrizarea ă a surselor
de erori ă o ă ă pentru o ecualie ă pentru o ţ
(6.SI)
cu:
€ ______________ 129
Rk
i
- vectorul spalial ă de receptorul k spre satelitul j la momentul T"
dRA,k:j(T
j
) - eroarea în distanta "receptor - satelit" ă ţ atmosferei.
dR,(T
i
) - eroarea în ţ "receptor - satelit" ă de ceasul ş hardul
receptorului.
- eroarea în distanta "receptor - satelit" ă de ceasul ş hardu!
satelitar.
A - lungimea de ă a undei ă
- ambiguitatea ă întreg de lungimi de ă necunoscut la începutul
sesiunii)
- zgomotul inerent al ă ă
Ţ cont ă ţ GPS emit semnale LI ş ţ de mai sus trebuie
ă în continuare pentru aceste semnale, fapt pentru care este necesard
atribuirea LU1Ui nou indice "s" pentru identificarea semnalului:
(6.52)
6.4.2 Combinajii lineare Între ecuatiile de ă ă cu ă mixate
În ţ de mai sus se ă ă primul termen este cel care ă de
fapt. el ţ partea ă a unei ă ă Este deci justificat, ă se caute
forme de rezolvare, care ă ă cât mai ş la aceste ă Prin formarea unor
ţ Iiniare între ţ de tip (6.52), sunt ţ parametrii suplimentari dar
ş ţ unor erori foarte greu de ă Sunt posibile ă ţ
liniare între ţ ă ă efectuate asupra ş semnal:
__________________________
6.4.2.1 Simple ţ (Single-differences)
Rl b
R2
Figura 6.3
Se ţ prin efectuarea ţ între ă ţ ale ş semnal
transmis de ş satelit ş înregistrat Ia ă receptoare, wml instalat În
punctul 1 ş ă în punctul 2,
ÂPRis,I/T,)=Â I ReT,) I 1) +ÂdRJ".,iT,)+ÂdRs.,,,cT,)+
Â"sN iS.I.,(Ti)+Ân is.1,,(T
i
)
(6.53)
Se ă ă este eliminat termenul care ă erorile ceasului
ş ale hardului satelitului, el ă în ambele ţ de ţ sub ş ă
ă bazele b au lungimi de 10 - 15 km se poate accepta ă semnalul ă
straturi aunosferice aproape identice, astfel ă aceste influente descrise de tennenul
(T,)' se ă foarte mult. ă acceptare permite prelucrarea
ţ pe o ă ţ ă LI sau 1.,.
SISTEME DE POZITIONARE 131

6.4.2.2 ţ duble (Double-differences)
Figura 6.4
Acestea se ţ prin ţ a ă ţ de simple ţ referitoare la
ş ă de înregistrare. dar spre doi ţ ţ ţ j ş k.
(6.54)
Se ă ă termenul [c' ot
s
" (T,) OR,(T,)] care descrie erorile ceasului ş
ale hard ului receptorului este eliminat, el fiind ş în ambele ţ ă dei
forma:
(6.55)
ă ţ ă ţ de ă pentru determinarea ţ
reccptoarelor, in acest mod de prelucrare.
De remarcat ă parametrul care ă erorile ă conditiilor mediului
e;S,!!!.S!..!TEM.2!!- _____________ 132.
de propagare se reduc apropae ă la ţ
6.4.2.3 Triple ţ (Triple-differences)
ă ţ j, k sunt ţ continuu ş se iau ă epoci de inregistrare
succesive, se pot realiza diferente între ă duble ţ pentru ă epoci m ş n
consecutive:
Figura 6.5
(6.56)
Se ă ă în ă situatie, termenul cu ambiguitatea N
S

1
,2
j
,1; este eliminat,
întrucât aceasta ă ă în timpul unei sesiuni de lucru, exceptând cazul când
semnalul este întrerupt, ş numitele "cycle slipsu.
ţ erorilor generate de mediul de propagare se reduce foarte mult, ă
sub zgomotul ă ă astfel ă tennenii 2 ş 3 pot fi ţ ca un zgomot
general al ă ă
______________ 133
în ă ă are loc o rezolvare provizorie pentru ţ punctelor În
, domeniul memc, precizii mai mari fiind de neatins în acest stadiu de prelucrare. Valorile
ţ constituie date ţ pentru ţ de ă ţ ă sistemul general
format din aceste ţ fiind rezolvat într-un proces iterativ, prin metoda celor mai
mici ă
Într-o ă ă Într-un proces iterativ sunt determinate ă ţ CNs.l.
N j N l' N
s
,") in ă ă ă când sunt atinse abateri de 0,973 sau 0,12 din
5,2" S,' •
As pentru fiecare N
s
. ă ţ N
s
sunt rotunjite la numere Întregi ş sunt oprite
primele 10 ţ din cele mai bune, iar Într-un proces iterativ are loc calcularea
ă a coorodonatelorpunctelor. Apar ă ş unele inconveniente în acest mod de
prelucrare, care vor fi prezentate pe scurt.
- Corelatii matematice prin formarea ţ O prelucrare ă ă
luarea în consideratie a acestora în cadrul matricilor de ă pentru fiecare ă
în care se fac duble diferenle. Doar în ţ ş ţ ş ş tip de
receptoare nu este ă o recalculare pentru fiecare ă Calcularea acestor
matrici de ţ ă conduce la o ş a timpului de procesare.
- ă într-o sesiune de lucru ă mai multe receptoare ş ă ş o
constelalie care se ă în timp, trebuie selectate acele ţ pentru diferenle,
care ă fie liniar independente. Un concept des utilizat în softuri, ă în alegerea unei
ţ de ţ ă ş a unui satelit de ă ţ referitoare la acestea fiind
incluse în toate diferenlele. De ă este selectat acel satelit, ca satelit de ă
pentru care ă cel mai mare ă de ţ liniare. ă observatiile intr-o
ţ se fac cu mai multe receptoare alegerea ţ indepe'ndente devine mai
ă conducând la o ş a timpului de prelucrare.
- ţ ă într-un sistem de ţ ă depinde de precizia ţ
ţ de ţ ă care pentru relele de mari dimensiuni, poate conduce la denaturarea
ă a ţ tuturor punctelor. Acest inconvenient poate avea repercursiuni
negative ş în cazul îndesirii unor ţ existente, detenninate prin ă ă G.P.S.
Eliminarea acestei ă de lucru s-ar putea realiza prin introducerea coordonatelor
punctelor în procesul de prelucrare ş nu a ş de coordonate, rezultând in urma
ă ş o matrice de ţ ă pentru ţ ă a ţ
- Metoda ţ presupune ţ simultane, lucru care este În mare
ă ă asigurat numai în cazul ă ş tip de receptoare;
_ Eliminarea erorilor privind ceasurile ş bardul din ţ ş receptoare, prin
fonnarea ţ conduce la o pierdere a ţ referitoare la starea ş
ţ acestor componente,
Toate aceste inconveniente au condus în ultimul timp la elaborarea unor softuri
care ă ţ ţ estinându-se fiecare parametru în parte din
ţ (6,52), Singurul inconvenient îl constituie în acest caz. necesitateaexistenlei unui
ţ mai de memorie în calculatoare ş eventual o ş a timpului de
prelucrare, Se vor estima printr-o prelucrare "a priori" valori pentru ă ţ N ..
care vor fi introduse ca valori provizorii în (6.52) prelucrarea realizându-se prin metoda
celor mai mici ă
6.4.3 Combinapi liniare Între ă ă pe ambelefi'ecvenJe pentlll
estimarea ă
ă cum s-a ă toate ă masurate conduc la ţ de ţ
Din acest motiv apare ţ ca toate ă ă ă fie introduse în
compensare pentru detenninarea ţ Scopul ar putea fi atins, ă nu ar fi unele
efecte (reflexii de semnal ş în special ionosfera) a ă modelare ă în prezent nu
este suficient de bine ă O compensare ă a ă ă cu codurile
PRN ş cu undele ă poate fi ă pentru preciziilo geodezice cerute,
doar în ă in care ă ă cu coduri conduc la rezolvarea problemei.
ă ţ Din acost motiv, pe do o parte ş din ţ de a ţ sistemele de
__________________________ -'135
ecuatii la dimensiuni rezonabile, pe de ă parte, este ă o combinare a tuturor
ă ă Într-wI preproces de prelucrare, iar infonnaliile rezultate ă fie
introduse în ecua1ii derivate din ă primare. În principiu, ă foarte multe
ă ţ de a combina ă ă dar ş cum se va vedea, numai unele sunt
justificate practic. ţ liniare ar putea rezulta, de exemplu, din ă ă cu
cele ă semnale ă L, ş L" sau Între ă cu codurilo PRN ş undele
ă
În acest capitol se vor face referiri doar la combinatii liniare intre undele
ă fiind cazul cel mai frecvent întâlnit.
Folosirea a ă semnale de frecvente diferite, ş primar la eliminarea
,fectului ionosferei. ă În relalia (4.41) so vor introduco pseudodistanlele PRLlj ş
PRuJÎ, descrise de ţ (6,52), se va ţ pentru termenul care ă
ambiguitatea, o valoare ă N
o
:
(6.57)
care nu va fi un ă întreg. O fixare a ă lungimilor de ă la o valoare
ă nu va fi ă cu ţ corectate de efectul ionosferic, atâta timp cât nu
este ă o ţ între ă total de lungimi do unde N, ş N, ale color ă
semnale. Pentru rezolvarea problemei pot fi utilizate anumite ţ liniare intre
undele ă LI ş L2' dar numai unele au justificare pentru rezolvarea problemei.
Criteriile care trebuie ă la stabilirea ţ limare sunt:
- pentru a fixa ă de ă la o valoare ă cooficienlii
ţ liniare trebuie ă fie nwnere intregi;
lungimea de ă a semnalului rezultat ă fie cât mai mare pentru a
simplifica rezolvarea problemei;
__________________________
- efectul ionosferic transmis în semnalul rezultat, ă nu ă ş ă cel din
ţ ţ
- zgomotul în ă ă ţ ă nu fie amplificat prin aceste ţ
liniare,
Pentru a stabili ţ de ă pentru ţ liniare, pornim de la ţ
ă care ş timpul ca raport dintre faza procesului Qscilator ş ţ
procesului, care o ă pentru cele ă unde ă
1'(1)= 4>ll) = 4>lt)
J; J,
(6.58)
o ţ ă care descrie ă între fazele celor ă semnale poate
fi:
4>'(1) n + m 4>;(1) (6.59)
unde n ş m sunt ţ întregi.
ă deci:
4>'(1) = n J; I + ni J, I = fi
(6.60)
unde: n fi + m f,
Conform ţ care ş lungimea de ă a unui semnal, Â c I f, ă
pentru ţ ă
f nJ;+mJ,
(6.61)
ă întreg de lungimi de ă pentru ţ ă va fi:
N = n NI + ni N,
(6.62)
ş este un ă întreg, ă coeficienlii n, ITI sunt intregi.
Pe baza acestor considerente, putem practic rezolva primele ă criterii amintite
ţ celelalte fiind analizate pentru fiecare ţ ă în parte:
Semnal n m Lungimea de ţ
ă A.(cl!ll Îonosfcric<i V
L 1 O 19,0 0,779
L, O 1 24,4 1,283
L 1 -1 86,2 -1,000
L, 1 1 10,7 1,000
L"
4 -3 11,4 0,070
L 5 -4 10,1 -0,055
L -
-
=5,4 0,000
1 - - =10,7 2,000
Cele mai importante ţ liniare ă cele formate din suma ş diferenla
celor ă semnale - semnalul ţ prin ţ ă L. pentru care s-a ă ţ
ţ ,.Wide Lane". are o lungime de ă Al!. = 86,2 cm. ţ ionosferei
corespunde în ă ţ aproximativ mediei influentelor asupra semnalelor
ţ dar are semnul negativ. Avantajul maor ă din lungimea de ă mare, de
aproape 4 ori mai mare decât semnalele originale, fiind un ş in rezolvarea
ă ţ Ca un dezavantaj trebuie amintit zgomotul în ă ă care ş
aproximativ de 6 ori.
Semnalul ţ prin însumarea semnalelor ţ LI ş 1." notat ş Le este
denumit ş "Narrow Lane" ş are o lungime de ă de 10,7 cm. ţ ionosferei
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 138

corespunde celei de la Wide Lane, dar are semnul pozitiv. Zgomotul în ă ă este
in acest caz cel mai mic, astfel Încât se ă foarte bine pentru prelucrarea
ţ în ţ cu intindere ă
Pe baza semnelor opuse ale ţ ionosferice, media celor ă combinatii
liniare. ă un semnal În care ţ ă este ă
(6.63)
iar ţ lor LI • contine numai efectul ionosferei:
(6.64)
Interesante ă ş ţ L'.l ş L'.4 În care ţ ionosferei este
foarte ă zgomotul de asemenea redus, astfel încât aceste combinatii ar putea fi
introduse direct în prelucrare, pentru lungimi reduse ale bazelor.
Combinalii liniare ă ă între semnale pot fi efectuate ă ş Între coduri
ş uadele ă De ă ă când dispuaem de receptoare care pot ţ
codul P ş CIA, aceste ă ă servesc doar la aflarea lungimii razei vectoare, pc
baza ă ă se estimeze N
j
i ă întreg de lungimi de ă pentru undele
ă Algoritmii ţ pentru determinarea ă ţ ă de la un soft
la altul, În funclie de fmna ă
6.4.4 Tehnici de ă Ş jlXare a ă
Determinarea ă întreg de lungimi de ă cuprinse in ţ satelit-
receptor, constituie partea cea mai ă în cadrul ă datelor GPS,
deoarece rezolvarea ă ţ ă ţ ă bazelor. Importanla
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 139

ă a acestui proces este ă prin ă o eroare de determinare a
ă întreg cu o unitate produce o deplasare în ţ ă ă cu 19 cm
pentru LI ş respectiv 24 em pentru L2.
Pornind de la forma ă a ecualiei de duble ţ ă de ţ
(6.65)
in ţ de mai sus Nil: An ă
(6.66)
In cele ce ă prin ă ş fixare a ă se va ţ
detenninarea membru1ui stâng al ţ de mai sus, Nit.: AH. ş nu a ă ţ
individuale ă ă ţ satelit-receptor. Aceasta ă
faptului ă în ţ dublelor ţ cea mai mare parte a ţ datorate
atmosferei ş oscilatoarelor, este ă ă ş ua reziduu ş din partea
acestara, din cauza ă riguroase a ţ de care trebuie ţ seama În
acest proces.
ş ţ importante suat eliminate În mare parte, ă ş alli factori de
care trebuie ţ seama în cadrul procesului, cum ar fi:
- lungimea
- ă ş geometria ţ
. ă ă ă
- timpul de ţ
- ţ de semnal (multipath);
- erori arbitale ş a.
___________________________ 140
- erori orbitale ş a.
Procesul de determinare a ă ţ poate fi structurat în ă ctape:
_ stabilirea unei ţ de ţ pentru fixarea ă întreg;
- identificarea întregului corect.
Prima parte a procesului se ă ş ă ă ă algoritra:
a) Se ă mai întâi o ţ ă a antenei. În cazul ţ ă
statice prin rezolvarea sistemului de ţ de duble ţ (calcul prin carc se
ţ ş o valoare ă pentru ă ţ ă iar în cazul
ă
cinematice din ţ codurilor. În jurul acestei ţ aproximative, se ş un
ţ de ă ă detenninarea ă ţ prin stabilirea ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 141

ă cum s-a mai ţ ă tehnicilor de rezolvare a ă ţ
este mare, ş se impun a fi ţ cele mai cunoscute metode:
- Ambiguity Junctian method (AFM), ă de Counselman ş Gourevitch ş
ă de Remondi, are la ă ţ de ă ţ ă ă între ă ţ
Pornind de la proprietatea ă NAni este un ă întreg, se ă o transpunere
în planul complex, folosind ţ
(6.67)
a ţ punctului în cadrul acestui spaliu. Delimitarea acestui ţ trebuie ă ă _ Least sqllares ambigllity sea/'cl! techl!ique ă de Hatch la începutul
cu foarte mare ţ el constituind lll1a din cheile ş procesului de ă anilor 90, preSuplll1e ă ţ ţ in ă grupe: una ă ă din
ţ trebuie ă fie ales optim, pentru a cuprinde ţ ă ă a antenei pe de-a patru ţ care dau PDOP-ul cel mai bun, ş una ă ţ restul
parte, iar pe de ă parte, ă este foarte mare, ă ă ş foarte ţ Utilizând prima ă se ă ă ţ candidat, iar cea de-a doua
mult. calculele devinind mai vaste, iar timpul de fixare mai lung. ă se va utiliza la eliminarea· ă ş ă ţ corecte. Este aplicat
b) În cea de-a doua ă a procesului, se ş de la ideea ă ă ă 1 principiul ă ţ prin metoda celor mai mici ă suma ă
efectuate le corespunde cel mai bine ţ ă ş se alege ă întreg ţ constituind indicatorul ă ţ ţ
ă ă ţ care ă suma ă ţ lor, confonn
teoriei celor mai mici ă
ă ă ar ă ă inconveniente carc nu trebuie neglijate.
_ În primul rând teoria celor mai mici ă se ă pe ideea, ă erorile sunt
ă ş au o ţ ă ori ă cum s-a arat mai sus, în cazul de ţ ă
ele sunt afectate ş de ţ sistematice ă multipath, erori orbitale ş
Acesta este motivul pentru care Ia baze lungi, 'deseori fixarea ă probleme care sunt
greu de ă ş
_ În al doilea rând ţ ă pentru ă ţ trebuie ă aibe ţ
ă ă de ţ ţ aceasta ă folosirea ă a unui test
statistic în wma ă ă rezulte ă ţ ţ ă este cea ă
_ Fast ambiguity reso/uliol! approach (FARA) ă de Beutlcr ş Frei se
ă prin ă caracteristici: utilizarea ţ statistice rezultate în unna
ă pentru ţ ţ aproximative la defmirea ţ de ă
utilizarea infonnatieî ţ în matricea de ţ ă ă pentru a elimina
seturi de ă ţ care nu pot fi acceptate din punct de vedere statistic, ş aplicarea
unei ipoteze statistice de testare pentru alegerea setului corect de ă ţ intregi.
Algoritraul poate fi ă ţ în patru etape:
a) calcularea ţ aproximative ţ ă din ă ă cu fazele ă toare,
prin efectuarea unei ă in unna ă mai ă ş matricea cofactorilor
necunoscutelor ş ţ a posteriori a ă ţ de pondere;
-.,,"-.-----.-.--..
SISTEME DE POZITIONARE GWBALA 142

b) alegerea serurilor de ă ţ ce ă a fi testate, având la ă
intervalele de ă a valorilor reale a ă ţ Un alt criteriu îl mai poate
constitui ş ţ dintre ă ţ caz în care se ă abaterea standard a
ţ pe baza ţ ş ţ extrase din matricea de ţ ă
ă
c) calcularea unei ţ pentru fiecare set de ă ţ ceea ce duce la
ţ de componente compensate ale bazei;
d) testarea ă a ţ cu ă ă presupwle compararea
componentelor bazei fixate cu componentele bazei calculate cu ă ţ reale. Se
ă un test X
2
, prin care se ă compatibilitatea ţ
- Least squares ambuguily decorrelation adjustment melhod - LAlvIDA,
ă de Teunissen în 1993. ă ă va fi ă mai detaliat în cele ce
ă deoarece atât din punct de vedere practic cât ş teoretic este metoda cea mai
ă ş ă în prezent.
ţ de ă sub care se ă ş ă compensarea la metoda celor mai mici
ă este ţ ă
[vTP v] = minim (6.68)
Ş ă matricea ponderilor este ă cu inversa matricii cofactorilor
ţ ţ de mai sus se poate scrie sub forma:
[v
T
Q.t vJ=minim (6.69)
Rezolvarea sistemului de duble ţ se ă ş ă sub ţ ă
mai sus, având ca rezultat ţ componentelor bazei ş a ă ţ În unna
acestui proces, cel mai probabil rezultat care se ţ pentru ă ţ va fi real.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 1 ,; 3

ă cwn se ş ă în realitate ele nu pot fi decât numere întregi. ş scopul
principal este de a ţ cele mai valorile întregi cele mai probabile pentm ă
dispunând acwn de rezultatul ă valorile reale ale ă ţ ş matricea
ă a cofactorilor.
Vom nota cu N vectorul ă ţ întregi ş vectorul ă ţ
reale, cum au rezultat ă compensare. ţ dintre ă ţ
corespondente, pot fi privite ca ş erori ale ă ţ În acest sens sens aceste
erori pot fi nmimizate, punând conditia:
(lt - N)T Q;" (lt - N) = minim (6.70)
care confonn ţ lui Teunissen se mai poate scrie:
x'(NJ = (lt - NJT (fi. - NJ = minim
(6.71)
Vom analiza metoda de detenninare a ă ţ analizând problema de la
particular la general pentru a clarifica algoritmul de rezolvare. Pentru a face mai
ă ţ ce ă se vor considera numai ă componente ale setului
de ă ţ ţ putând fi extins ă ă ă dificultate la tot setul de
ă ţ
Prima ţ care se face este ă ă ţ surit de ponderi egale ş
necorelate. ă matricea ponderilor ş matricea cofactorilor sunt egale Între ele ş
egale cu matricea unitate. Sub ă ă ţ de mai sus, ă extins pentru
cele ă ă ţ ia forma:
x'(NJ
(6.72)
În ţ de mai sus fiind vorba despre o ă de ă aceasta va fi ă
atunci când fiecare membru al ei va fi minim, cu alte cuvinte, atunci când valorile reale
ale ă ţ sunt rotunjite la întregul cel mai apropiat.
ă ţ rezultante vor fi necorelate, ceea ce într-o reprezentare ă
a ţ de mai sus, într-un sistem de axe ă celor ă ă ţ
duce la oblinerea unui cerc de centru (NI ş N,) ş ă X(N). Acest cerc constituie
ţ de ă al ă ţ Din punct de vedere matematic cele ă
ă ţ sunt ţ în ţ întreg bidimensional.
ă ş sub ă ă ă ţ NI ş N, ă necorelate.
Interpretarea ă a acestui caz, ă în wma ă ţ de mai sus
într-un sistem cartezian de axe ă celor ă ă ţ conduce la
concluzia, ă ţ de mai sus ă o ă ale ă axe sunt paralele cu axele
sistemului de coordonate ş au lungimile date de ţ
a = x. (lI) qii,f'1
b = x.(lI) Wi,
(6.73)
ă ă constituie ţ de ă al ă ţ Ca o concluzie
pentru acest caz, ă ţ întregi trebuie ă în ţ întreg bidimensional.
Cel de-al trei-lea caz, ş cel mai apropiat de realitate, este cel în care matricea
cofactorilor este o matrice ă ă s-a avut În vedere ş ţ dintre
ă ţ Ea va avea fomIa ă ă de:
(6.74)
Înlocuind matricea cofactorilor în ţ de minim ş efectuând ţ
aceasta se va scrie sub fonna:
unde:
X. '(lI) = X. '(lI) ( 1
(NI-NI) . (N,-N,) . %,qii,
qii,N, qN,N,
(6.75)
(6.76)
ţ (6.75) corespunde de asemenea unei elipse, care are ă axele rotite ţ ă
de sistemul de coordonate, ceea ce pune în ţ ă ş o corelatie intre cele ă
ă ţ Minimu1 ecuatiei (6.75) este mai greu de determinat, principiul rotunjirii
la întregul cel mai apropiat nu mai ţ ă cel ţ nu la prima vedere ş cwn
s·a întâmplat în cele ă cazuri anterioare. Pentru a folosi ă considerentele teoretice
expuse ă la ă ă se va incerca reducerea acestui caz general la cel
anterior.
Este cunoscut din Teoria erorilor, ă ă ă corelate, care ă o
matrice de ţ ă ă pot fi decorelate folosind vectorii ş valorile proprii ale
matricii de ţ ă oblinându-se în acest fel, o matrice ă ă celei
prezentate la cazul 2.
Problema care apare în acest caz este, ă ş ă ţ întregi trebuie
transformate ş trebuie ă ş ă natura ă Astfel ă N ş N sunt
reparametrizate prin intennediul matricii Z. Aplicând legea ă covarianlelor in
cazul matricilor ş al vectorilor ţ
--_._._----_ ..... _._---
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 146

N'..=ZN
li!.. = Z il.
{k=ZQuz.:
(6.76)
Se impune a fi ă ă din nou precizarea ă noile ă ţ N' trebuie ă ş
ţ ă caracterul întreg, ceea ce ţ ă matricea Z la o ă ă de
matrici de transfonnare. ţ pe care aceasta trebuie ă le ă sunt:
- elemntele matricii Z trebuie ă fie valori întregi;
- transfonnarea trebuie ă conserve volumul;
- transfonnarea trebuie ă ă produsul variantelor tuturor ă ţ
Nu uitat nici aspectul, ă inversa matricii Z trebuie ă ţ ă de
asemenea numai valori întregi, ă ţ originale, având ă ă Referitor
la cazul restrâns analizat în cazul ă de ă în care sunt avute în vedere numai
ă ă ţ ţ de conservare a volumului se reduce la ţ de
conservare a ariei.
Una din matricile de transformare care satisfac cele trei conditii expuse mai sus,
este transformarea Gauss, ă de ecuatia:
(6.77)
Inlocuind fonna matricii în ecualiile (6.76) ţ pentru ă ţ
transformate:
" J .... N"
N
2
= €X + 2
(6.78)
__________________________
iar pentru matricea de ă ţ ă scriind detaliat elementele ş efectuând
ţ aferente, ţ ă ţ
(6.79)
Parametrul a se poate detennina pe ă ă ambele conducând la ş
rezultate. În primul rând matricea ă trebuie ă fie ă ă covariantele
vor fi nule. Egalând confonn acestei condilii, cea de-a doua ecualie din relaliile (6.79),
se obline:
a =
(6.80)
Cea de-a doua cale de detenrunare a lui a, este ă din cea de-a treia
ţ ă matricii de transformare, de minimizare a variantelor ă ţ
Conform acestei ţ qN2N2 trebuie ă fie minim. Derivând astfel ultima ecuatie din
relaliile (6.79) în raport CI. ş egalând-o cu zero, se obline ş rezultat exprimat de
relalia (6.80).
Matricea de transformare Z va avea deci ronna:
o
Z = _ qh,h, 1
qRlj\
(6.81)
Cum CI. este dat de raportul a ă ă ă o ş ă foarte mare de
ă a primei ţ fonnulate. Pentru a nu ă ă condilie se va
Ţ ________________________
rontW1jii a la cel mai apropiat întreg, ceea ce duce la realizarea unei matrici de
transfonnare având [amIa:
Z=
RND
(_ qN,N,)
qN1N
1
o
(6.82)
Din cauza acestei operatii, ă ţ care vor fi obtinute, vor reprezenta
numai o aproximare a ă ţ total necorelate.
In cazul analizat, din cele prezentate ă în prezent ă ă ă N,
ă neschimbate, transformate fiind numai cele N
2
. ă ă a ş ordinea În ţ
poate fi ă astfel Încât N
2
ă ă ă invariant ş NI ă fie transfonnat. In acest
caz CI. va fi calculat printr-o ţ de tipul (6.80), în care la numitor apare ă varianta
ă ţ N
2
. Pentru a putea face ţ Între cele ă cazuri, vom nota cu (Xl
paramctrul detenninat prin relatia (6.80) ş cu cx, parametrul determinat cum a fost
descris mai sus.
Ca o ă de ţ este de preferat a se ă ă ambiguitatea care are
varianta cea mai ă în cadrul matricii de ţ ă ă originale.
În cazul ţ ă cinematice timpul constituie elementul cheie în marirea
ă ţ metodei. În prezent ă numeroase tehnici de rezolvare a
ă care ă ia în considerare caracteristicile ţ ă cinematicc. Acestea
>sunt deseori ă în literatura de specialitate prin tennenul generic de ă OTF
(On The Fly) sau OTR (On The Run).
ă cum ţ anterior ţ de ă se ă înjurul ţ
aproximative date de solulia ă din ă ă cu coduri, utilizarea abaterilor
standard ducând la oblinerea m\UÎ spaliu de ă sub ă de cub, cilindru, elipsoid
etc. Pentru a diminua timpul de detenninare se ă ă strategii: obtinerea
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 149

unei ţ aproximative cât mai exacte prin folosirea în locul receptoarclor care
ă numai cu codul CI A, a receptoarelor ţ pe principiul "narrow-
correlator". ş utilizarea într-o ă ă a Wide-Lane, care având o
lungime de ă mai mare (86 cm) permite oblinerea mai ă a unei solutii, ă
care se trece la ţ pe L1. Rezolvarea prin Wide Lane poate furniza o solutie ă
ş pentru LI, sau, pentru ţ mai nefavorabile, poate provoca cel ţ o reducere
ă a spatiului de ă ă a doua ă are dezavantajul ă
zgomotul comparativ cu situalia ă fazei brute este amplificat.
Multe din telmicile OTF au puncte COMUNE, cum ar fi de exemplu
detenninarea la început unei solutii aproximative. Rezolvarea ă ţ OTF
decurge conform unui algoritm carc poate fi consultat în [Hofinann-Wellenhof el. al.
1997].
Ceea ce ş te!micile OTF sunt ţ care se fac în cadrul ă
etape. De exemplu perioada de observatie poate ă ă numai o ă sau câteva
minute, ţ ţ ă se poate detennina din ă de coduri sau din ă ă
de faze (sistemul dublelor diferente), ţ de ă ă fie detenninat de abaterile
standard ale celor trei coordonate sau de abaterea standard a ă ţ etc.
6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a ţ de ă cu
ă mixatc
Relalia (6.49) este o ecuatie ă de observatie, ă la determinarea
coordonatelor unui punct în care este ă antena receptorului. Din paragraful 6.4
se poate ă remarca, ă procesarea ţ de ă la ă mixate, este
un proces de calcul foarte laborios. In plus, pentru a beneficia de întregul potential de
precizie, oferit de aceste ă ă trebuie modelatesuplimentar ş alte surse potential
generatoare de erori. O imagine de ansamblu asupra surselor de erori ş modul lor de
__________________________
abordare, poate fi ă ă în schema de mai jos.
Toate finnele constructoare de receptoare GPS ă pe ă aparatura
ă ş propriul lor soft de prelucrare. Pentru un utilizator ă ă de
ţ ă ă ce moduri de ă sunt ţ de soft, întrucât nu toate
softurile existente pe ţ ă ţ metodele de ă importante.
Un alt criteriu care conduce la ţ softurilor ă din ă care
este ă ca ă ă ă Aici ă ă ă ţ
- prelucrarea ţ originale;
- prelucrarea ţ ţ originale.
Primele programe concepute pentru procesarea datelor GPS foloseau ca
ţ dublele ţ ceea ce ş ă este preponderent programelor de ă
Avantajul ă dublelor ţ ţ ă deobservaliile originale ă în faptul
ă o serie de parametrii ţ care nu ă în rezultatul final, sunt aprioric
ţ Acest lucru reduce ă necunoscutelorîn ţ de ţ Acestui
avantaj i se opun ă ş o serie de dezavantaje, cel mai important fiind acela ă datele
provenite de la receptoare de diferite tipuri nu pot fi prelucrate în comun, fiind necesare
programe de conversie.
ţ deosebite înregistrate de telmica de calcul din ultima ă au
condus la elaborarea unor softuri care ă ţ ongina1e (de exemplu
GEONAP). In aceste programe, sunt ţ ş parametrii ţ în cazul dublelor
ţ
Pentru un utilizator ă ă neinteresant modul cum sunt prelucrate
ţ atâta timp cât programul este rapid ş ă ţ de încredere. Calitatea
unui program de procesare poate fi scos în ţ ă doar ă ce acesta a fost testat
pentru anumite ţ ă Anumite aspecte privind calitatea unui soft, pot fi deduse
din caracteristicile ce ă
__________________________
Tabelul 6.1
Segmentul spalial:
- orbitele satelitare x x x x
- ceasurile satelitare x x
- centrul de ă al antenelor de emisie x
• emiterea semnalului x
----------.------------------------------ ------ ------ ------- -------
Propagarea semnalului:
- ionosfera x x x
- troposfera x x x
- multipath (drum multiplu ă (x) x
ţ
- imaging x
- cyele slips x
------------------------------------------------- -----
-.----
--- ------
Segmentul utilizator:
- ceasurile din receptor x
- ccntrul de ă al antenei receptorului x x
- erori sistematice ale canalelor hard x x
----------------------------------- I I I I
I I I I
ă ţ de rezolvare:
I I I I
- prin modelare -------------------- -- I I I
- ă / calibrare -----------.--- ----- -- I I
- ă de ă eliminatorie ---- --- -- -- I
- nu ă ă de eliminare --------
------ --- ------ ---
___________________________ 152
Procesarea unei baze singulare (single-base/ine)
Cu primele softuri de prelucrare a observatiilor GPS puteau fi procesate doar
baze izolate, ă se ţ ţ de coordonate ţ doar între ă
puncte, indiferent de ă de receptoare care erau utilizate Într-o sesiune de lucru.
Existau programe separate care interconectau ulterior bazele Într-o ţ Acest concept
a fost ă timp îndelungat în ă S-a realizt o ă evolutie, prin alegerea
ă a bazelor individuale ş legarea lor ă într-o conexiune. Dar ş aceste
programe ţ ă conceptul ă bazelor singulare.
Procesarea bazelor multiple (multi-haselines)
In programe, datele obtinute din statiile ocupate sunt
prelucrate in bloc. Rezultatul acestor ă ă de ă ţ mai satbile,
ă volumul de ţ ţ in datele ă este mullmai bine exploatat.
ă ă mare de ţ liniare posibile, problema "sycle slips" este mult
mai ş de rezolvat, decât la procesarea bazelor singulare.
Procesare baze multiple - sesiuni multiple (multi baselines multi session)
Întrucât în ă ă de puncte care trebuie determiIlat este de ă mult
mai mare decât ă receptoarelor avute la ţ retelele geodezice slmt
ă în mai multe sesiuni. Din aceste motive conceptul de procesare a bazelor
multiple a fost dezvoltat la procesarea "baze multiple". În ă
ţ datele provenite de Ia multe receptoare ş din mai multe sesiuni sunt prelucrate
în bloc. Si în ă ţ poate fi amintit avantajul ă ă a ţ
de ţ ă volumului foarte mare de calcul ă acest concept poate deveni
ineficient. Mult mai ă ar fi, de exemplu, procesarea bazelor multiple
,
sesiune ş legarea lor ă într-o retea.
__________________________
Procesarea datelor de la ţ receptoare (multi-receiver)
În cadrul proiectelor mai mari, se ă frecvent cu receptoare care provin de
la diferite firme constructoare. Un program care poate prelucra volumul de date foarte
eterogen, ă ă conceptul nwlti-receiver. Acestea nu trebuie confundate cu
programele care ă independent bazele ţ de la receptoarele de ş
tip, c.are ulterior sunt cuprinse într-o conexiune de baze.
De ă softurile pentru prelucrarea datelor GPS sunt livrate ă cu
echipamentele GPS, ş pennit ă ă datelor din receptor pe calculator, într-un
fonnat accesibil calculatorului pentru ă ulterioare. Tipurile de ş care se
ă ă cu ă datelor, sunt organizate pe sesiuni de observalie ş
cuprind:
- un ş cu ţ satelitare (în format binar);
- un ş cu datele de ţ (în format binar);
- un ş cu datele meteorologice-oplional (în format binar)
- un ş cu datele staliei din sesiunea ă (in format ASCII).
Tipul ş poate fi recunoscut ă o ă ă în denumirea ş
sau ă extensie, De exemplu la receptoarele de tip Ashtech la ă datelor
sunt create trei tipwi de ş cu ă denumire:
- bPOOla99.105
- ePOOla99.l05
- sPOOla99.105
unde:
b - ş binar cu ţ GPS;
e - ş binar care conline datele de ţ (efemeride);
s - ş ASCII cu datele staliei (site);
PODI - denumirea ţ
________________________
a - sesiunea;
99 - anul;
10S - ziua GPS.
Este important de ă aici, ă ă softuri care preiau ş brute, sub
forma lor ă ş cu structura proprie fumei constructoare, ş cum le ă diferitele
tipuri de receptoare. Aceste ă ţ sunt ă destul de rare sau limitate, fapt pentru
care datele trebuie convertite într-un format independent de receptorul utilizat, care apoi
este recunoscut de orice soft, Acest format numit RINEX (Receiver Independent
Exchange) a fost definit de Gurtner (1989) ş ulterior dezvoltat sub diferite vcrsiuni.
Reprezentarea în fonnat RINEX ă în crearea a 3 tipuri de ş în fonnat
ASCII: un ş cu ţ un ş cu date meteorologice ş un ş cu datele de
ţ forma lor de reprezentare fiind: "s·sssdddf.yyt", unde "SSSSH ă
denumirea ţ "ddd
ll
ziua GPS, "fI sesiunea de lucru, "yy" ultimele ă caractere
ale anului, iar "t" tipul ş (o - ţ n - date de ţ a - date
meteorologice). Cele trei ş prezentate mai sus, primesc în format RlNEX
denumirile:
- POOllOSa.990
-POOllOSa.99n
- POOllOSa.99a
ş in format RINEX au o ă proprie, ţ un header ş apoi
datele din ţ ş structura acestora fiind ă în tabelele alturate.
,

;j;
\
,.
"
P
\
"
"
f-

r
,
i,
,
)'

,
,
,
;
!
t
i
1
l
I
j;
j
!
{
I
1
SISTEME DE POZl710NARE GLOIJAU
Structura ş de ţ în [onnat RlNEX
inregistrarea Descriere
Ţ HEADER ULUI
1 Versiunea formatului
Tipul ş ("O" pentru ş cu ţ
Sistemul satelitar ("G" sau blank pentru GPS)
2 Denumirea programului care ă ş curent
Denumirea inslitutiei care a creat ş
Data când a fost creat ş
Optional Comentarii
3 Denumirea
ţ ă statiei
4 Numele operatorului ş denumirea firmei
5 Seria ă receptorului, tipul, vrsÎunea
6 Seria ă antenei ş tipul
7 ţ ă a ţ (X,Y,Z)
8 Excentricitatea antenei (H,E,N)
9 Lungimea de ă pentru L
t
ş (1 ""lungime de ă
ă
10 Tipul ţ
(L=faza undei ă ă ă cu codurile
eiA sau P; D=Dopplcr; ă Doppler integrat)
ţ Intervalul de inregistrare în secunde
Il Momentul primei ă (anul cu patru caractere,
luna, ziua, ora, minutul, secunda)
ţ Alte comenlarii
12 Indicator de ş de header
155
Tabelul 6.2
Formatul
16, 14X
AI,I9X
AI,19X
AlO
AlO
A20
A60
A60
A60
AlO.MO
3AlO
2AlO
3FI4,4
3F14,4
216
16
9(4X. Al)
16
516, F12.6
A60
60X
RE GLOBALA SISTEME DE POZITIONA
156
mTEME DE POZITIONARE GLOBALA 157
..
Ţ SECTIUNU DE DATE
Ţ SECTIUNU DE DATE
I Momentul de ohserva{ie (epoca) (anul cu ă caractere, 513,Fl1.7
1 Momentul de inregistrare (epoca) (anul cu ă caractere, 613
luna, ziua, ora. minutul, secunda)
ziua. ora, minutul, secunda)
Caracter de atcntionare (O=O.K., 1= eroare de alimentare, Il
Datele metcorololZice 4F6.1
1= eveniment)
ă satcli\ilor contactati Il
Structura ş cu datele de ţ în format RINEX
Lista codurilor satelitilor 12(Al,12)
Eroarea ă a ceasului receptorului ţ F12.9
Tahc"tI 6.4
2 Cinci observatii (faza ă În cic1ii, masurdtoarea cu 5(F14.J,
Înregistrarea Descriere Formatul
codul exprimat in metri, Doppler exprimat in Hz)
Indicator pentru pierderea fazei (O = O.K.) Il
Ţ IIEADERULUJ
Puterea semnalului (9=maxim, O=necunoscut) Il)
1 Versiunea formatului 16,14X
l Continuare ă sunt mai mult de 5 observatii FI4.l,2Il
Tipul ş ("N" pentru datele de navigatie) Al,19X
OPtional Comentarii A60
Pentru al doilea moment de inregistrare (epoca 2) se
2 ş headerului 60X
ă aceleasi observatii pentru fiecare statclit in parte
Ţ SECTIUNU DE DATE
Structura ş cu date meteorologice în format RINEX
I Numârul PRN al satelitului 12
Momentul (epoca) de inregistrare (anul cu ă caractere, 513,FS.I
luna, ziua, ora, minutul, secunda)
Tabe/u/6.3
Eroarea ă a ceasului, driftul, rata driftului lD19.12
Înregistrarea Descriere Formatul
2 Vechimea efemeridelor (s) lX,DI9.12
Ţ HEADERULUJ
Teremenul sinusoidal pentru corectia-r (m) 019.12
Diferenla ş ă medii (rad S·I) 019.12
1 Versiunea formatului 16,14X
Tipul ş ("M" pentru date meteorologice) AI,19X
Anomalia medie (rad) 019.12
l Termenul cosinusoidaJ pentru corecfia-u (rad) lX,D19.12
Excentricitatea 019.12
OPtional Comentarii A60
Termenul sinusoidal pentru ţ (rad) 019.12
2 ă de observatii 16
Radical din scmiaxa mare (m
l12
) 019.12
Tipul ţ (PR=presiunea, TD=temperatura 4(4X,A2)
4 Timpul efemeridclor (secunde in ă ă GPS) lX,DI9.12
ă HR=umiqitate ă Termenul cosinusoidal pentru ţ (rad) 019.12
5 ă ş headerului 60X Longitudine nodului ascendent (rad) 019.12
Termenul sinusoidal pentru corectia-i (rad) 019.12
E DE POZITIONARE GLOBALA SISTEM.
158
5 Înclinarea orbitei (rad)
3X,DI9.12
Termenul cosinusoidal pentru (m) D19.12
Argumentul perigeului (rad)
D19.12
Rata longitudinii nodului (rad SII2)
D19.12
6 Rata inclinaliei (rad Slll)
3X,DI9.12
Codul pe canalul
D19.12
ă ă GPS
D19.12
ă pentru inregistrarea codului P pe
D19.12
7 Precizia satelitului ş starea lui de functionare
3X,2DI9.12
Eroarea de ceas (5)
D19.12
Vechimea datelor despre mersul ceasului (s)
019.12
8 Momentul de transmitere a mesaiului, 3 valori suplimentare
3X,4DI9.12
Într-un program perfonnant de Ţ utilizatorul trebuie ă ă ă
posibilitatea ă ă ce ă de procesare ă el ă este cea mai ă
Acestei ţ îi corespund doar programele care ă ă criteriul "multi
baselines - multi sessÎon
u
. Suplimentar programul trebuie ă interconecteze riguros
ţ din diferitele sesiuni, cu respectarea ă a matricilor de ă
ţ ă rezultate din procesarea diferitelor sesiuni.
Schema ă pentru ă ş calculelor, care se ă ş în mare
ă ă la aproape toate programele de procesare, poate fi ă în figura (6.6),
etapele principale fiind descrise în cele ce ă
- Calculul coordonatelor provizorii:
Pornind de la datele ă ş de la efemeride, se ă coordonatele
provizorii ale ţ folosindu-se in acest sens fie pseudodistanlele ă fie
ţ ş ă ă Doppler (carrier-smoothed pseudorange), fie triplele
ţ din ă ă de
ă asupra undei ă Triplele ţ sunt în cazul de ţ ă cele mai robuste,
chiar ă s-au creat ţ matematice prin efectuarea ţ liniare. Datele
SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA 159

eronate nu ţ ă in acest caz prea mult rezultatele.
- Controlul datelor:
a) cercetarea datelor pentru depistarea unor eventuale ă ă ş ş
intreruperi de ă
b) fixarea întreruperilor de ă (cycle slips);
c) eliminarea datelor ş
Într-un mod iterativ de abordare sunt verificate ă de ă pentru
depistarea unor eventuale valori externe ş a unor eventuale întereruperi de ă In
continuare se ă o evaluare a ă Înteruperilor de ă ş corectarea acestora.
ă datele înregistrate sunt puternic perturbate, se poate merge ă la eliminarea
ă a ă de la salelitul respec1iv.
- Estimarea parametrilor ş analiza rezultatelor:
Cu datcle verificate se vor ca1cula ţ pentru coordonatele punctelor de statie,
care apoi sunt analizate. Se poate întâmpla ca primelc solutii ă nu ă
ţ fapt care conduce la reluarea procesului de calcul cu alte ţ de procesare.
În cazul programelor care ă cu ţ intre ţ de ţ
ţ ă este ţ ă de ă din prelucrarea dubleI ţ In acest caz sunl
eliminate o serie de surse ţ de erori, iar ţ matematice sunt destul de bine
ă De cele mai multe ori sunt calculate ă solulii. Intr-o ă ă sunt
calculate ă (NJ) ca numere reale ş concomitent sunt estimate preciziile
acestora. Pe baza acestor precizii ş a unor ă statistice, ă ţ sunt rotunjite
la numere întregi, In interiorul unui interval prestabilit în soft sunt calculate toate
ţ posibile cu ă fixate. Pentru fiecare ţ este ă suma
patratelor corectiilor vTp v. cu scopul de a ă acea combinatie pentru care este
ă ţ vTp v minim.
La un ă de Umil ă ţ ş un interval de ă de la "+0" la "_n" sunt
160
____________
1!kll cazuri de analizat, unde k = fim. De exemplu pentru m=5 ş fi= 1 ă 243 de
ţ de fixare a ă ţ Cele mai bune 10 ţ sunt ordonate intr·o
case
". In contt'fiUare sunt calculate variantele empirice il cu ţ
ă tlTop ten
ă
s' (vTP v)/f
(6.83)
Cu o ă ă ă de soft a' ă ă test:
X' f(s;' / 0')
(6.84)
indicele "i" ă ă combinaliei.
I fOZ9 purtatoare mlxale I
I faze codurU
I efemerlde 1
I
I
J
Calculul coordonatelor
Pfovlzorn din
- PR
- Trlpledl1erene
,
Deplstorsa
de (alO (cycle -sDps) ,
\
Co'rectoreo lazelor
\' Acluanzme 1.

T provtzorH
Estimarea
I

J ,SChlmbOreoj
optiunilor de
! procesare
J Analiza rezuHotelor \
compararea variantelor J
I de procesare
I
Prezentarea
J
rezuttatelor
,
Figura 6.6
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU 161

Prin aceste valori X
2
sunt stabilite cele mai bune ţ pentru fL'Xarca
ă ţ cu valoarea X' cea mai ă este ă in ă pe
prima ţ Intr-un alt pas de analizare, se ă ă prima ş a doua solutie se
deosebesc semnificativ ca valoare, pentru a avea certitudinea ă solutia cea mai ă
este pe prima ţ Acest lucru se ă printr-un test "F". Statistica se ă
cu ţ
(6.85)
ă statistica este mai mare ca 2. atunci abaterea standard ă a primei
ţ cu ă ţ fixate este semnificativ mai ă decât a doua combinatie.
La o ă mai ă ca 2 nu poate fi ă cea mai ă ţ pentru fixarea
ă ţ Rezultatul testului este dat de un indicator "Ratia". ă acest indicator
este mai mare de 2 ă posibilitatea unei ă cu ă ţ fixate. ă nu
atunci ţ va fi ă cu ă ţ ca numere reale (Float double difference
solution). Rezolvarea ecuatiilor de ă ţ ă cu ă fixate conduce ă
la solutia ă ă din punct de vedere teoretic.
ş cum s-a ă intre prelucrarea observatiilor GPS ş a obsrevatiilor clasice
ă deosebiri foarte mari. ă În ă ă clasice depistarea ş se poate
realiza ă din faza de teren ş apoi la ă datelor pentru compensare, la
ă ă GPS acest lucru este posibil numai ă procesarea datelor. Eliminarea
datelor ă din setul de ă ă este de ă un procedeu greu de
acceptat pentru un geodez.
Procesarea ă ă de ă cu ă mixate. ă o ă ă
ă din domeniu ş în plus. ş în profunzime a algoritmului ă care
ă softul de prelucrare, în special când aceste calcule se ă automat, ă ă
posibilitatea de ţ din partea operatorului.
S='=ST.=EM==E=D==E=p=O=ll=T.=10=N=A=RE=,=G=L=O=B=A=LA=-__________________________
7. METODE DE Ă Ş DE DETERMINARE A Ţ
PUNCTELOR
7.1 Metode de ă
Pentru a putea face o clasificare a metodelor de ă este ă
explicarea ţ de I1static" ş "cinematicl!.
La ă ă statice receptoarele sunt fixe în intervalul de timp afectat
ă ă R denumite ş "sesiuni de lucru". Rezultatele sunt deduse ulterior din
ă ă succesive efectuate de receptor la anumite intervale de timp prestabilite
denimite Ifepoci de ă J de ă comune tuturor receptoarelor implicate Într-
a sesiune de lucru:
La ă ă cinematice o parte din receptoare sunt în ş (rover). iar
rezultatele sunt ţ dintr-o ă ă sau câteva epoci de ă în fiecare
punct. Spre deosebire de metoda ă trebuie ă existe în ţ ă ă
ă spre minimum patru ţ din ţ ţ ă ă se fac ă ă
de ă asupra Wldelor ă trebuie CWloscute a priori ş ă ţ
ţ de ă de receptoare utilizate în ă ă se pot ţ
metodele de ă care ă
7.1.1 Determinarea pozijiei unui singur punct (single point positioning)
ă dispunem de un singur receptor, se poate detennina doar ţ unui puoct
izolat. ă numeroaselor surse de erori (de exemplu ţ erorile orbitelor
ţ ş precizia de detenninare este ă Ca ă ă ă în ţ
doar ă ţ cu ajutorul cndurilor, deci este suficient ă dispunem
de un receptor cu caracterismci tipice pentru ţ Precizia ţ ă în
ţ ă poate fi practic ţ ă ş ă din segmentul de control
__________________________ -=1'63
al sistemului prin tehnica S-A. Cu o probabilitate de 95%. se poate afinna, ă precizia
acestei metode în determinarea pozitiei planimetric este de cea. 100 m. iar în
ţ ă de 140 m ă S-A este activat. ă precizie poate fi
ă ă ţ ă numai prin ă ă îndelungate (pe durata unei zile întregi), sau prin
procedee speciale. ţ unui punct izolat poate avea loc cu receptorul fix -
ă ă -, sau cu receptorul mobil - ă ă Rezultatul
ă unui singur punct mai este cunoscut ş sub denumirea de solulie de
-'7 navigaJie, indiferent ă receptorul este în ş sau fix. Pentru a obtine o solutie
în timp real, trebuie ă dispunem de minimum 4 ţ ă concomilent
spre patru ţ necesare la detenninarea celor 4 necunoscute (3 coordonate
carteziene X, Y, Z, ş eroarea de timp Llt). ă ă cu coduri fiind univoce, se
pot obline ţ în timp real, chiar ă temporar un semnal este întrerupt.
7.1,2 ă ă diferenfiale (DGPS)
o detenninare ă ă ă ă pentru un singur punct ş în timp real se
ţ prin ă ă ţ La ă ă sunt folosite ă receptoare.
unul care este ţ fix într-o ţ de ţ ă cu coordonate cunoscute ş al doilea
este mobil, concomitent ă ă de distante spre minimum 4 ţ
identici.
În ţ ţ ă erau calculate ţ punctelor atât în ţ de ă
cât ş pentru receptorul mobil. In ţ de ţ ă se comparau rezultatele ţ
cu cele cunoscute ş se·determinau ţ care apoi erau telemetrate spre receptorul
mobil.
Pentru ş ţ de precizie, ă în ţ de ţ ă sunt
calculate ţ din coordonatele cunoscute ale ţ ş coordonatele satelitilor.
care apoi sunt comparate cu cele ă Corectiile deduse, sunt transmise în timp
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 164
real spre receptorul mobil, unde sunt corectate ă ă ă de distante
efectuate cu coduri. Precizia de ţ este deci de ţ metri. ţ de ţ ă
pentru DGPS sunt deja utilizate neîntrerupt în zone costiere ş pe uscat, ş
serviciile gratis sau contra cost. Pentru a asigura accesul unui ă cât mai mare de
utilizatori, era ă o standardizare a unui format unic pentru transmiterea datelor.
În acest context s-a impus Formatul - RTCM (Radio Technical Commission for
Maritim Services Format) sub diferite versiuni.
7.1.3 ă relative ale pozipiior punc/elor
Prin ă ă simultane în ă puncte stalionate cu echipamente GPS spre
ş ţ ·se poate determina vectorul bazei între cele ă ţ acesta fiind
definit prin coordonatele rea!tive ll.X, ll. Y ş ll.z în sistemul WGS 84. Coordonatele
unuia dintre punctele ţ sunt ţ de ă fixe, o eroare de 20 m în
pozitionarea ă a punctului de ţ ă afectând doar cu I ppm factorul de ă
a ţ Coordonatele celui de al doilea punct sunt apoi determinate ţ de
coordonatele punctului care au fost ţ fixe. ă eroarea în ţ ă
apare la mai multe baze ă bazele trebuie transcalculate Într-o ţ <
ă acest fenomen nu mai are ţ ă Eroarea în faqtorul de ă este
eliminat în acest caz printr-o transformare Helmert. In cazul ă mai multor,
baze într-o relea, numai un singur punct al ţ va fi considerat dc ă deci cu
coordonate absolute fixe. ţ fac ţ când sunt ţ puncte incluse în
ţ GPS fundamentale, de exemplu EUREF, a ă ţ ă este foarle
bine ă în care coordonatele acestor puncte sunt tratate ca puncte vechi în
prelucrare.
Precizia metodei relative de ţ este mult mai ă ă de
,
ţ unui punct singu1ar. Prin combinarea datelor ă în cele ă ţ
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 165

sunt eliminate numeroase erori, iar tehnica de ţ S-A (în prezent ă
,
\ este ţ ă La determinarea ă a ţ punctelor, componentele
vectorului ă sunt determinate ă fmalizarea ă ă în cadrul ă
la birou a datelor, întrucât se ă datele ă concomitent din ambele statii.
Pentru o ţ ă în timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a
datelor spre una dintre ţ unde are loc procesarea datelor concomitent cu
ă ş ă ă
Preciziile care sunt cerute în aplicatiile geodezice, sunt atinse ă numai prin
metodele relative de ţ efectuându-se ă ă de ă asupra undelor
ă ţ prezentate pentm ă receptoare, pot fi extrapolate ă
ţ ţ la folosirea mai multori receptoare, cu ţ ă una dintre ţ va
prelua funclia de ţ de ţ ă ţ ă de care se ă apoi ţ relative ale
celorlalte stalii.
7.1.3.1 Metoda ă de ă
La ă ă receptoarele din ţ de ţ ă ş din ţ noi sunt
stationare pe parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva problema
ă de la ă ă de ă cu unda ă este nevoie de un timp
indelungat de ţ Durata unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se
ă ă de ă satelililor ţ ş de geometria constealliei satelitare, ea
putând varia pentru o ă de 1 - 15 km între 30 minute ă la 2 ore.
Ca o estimare ă a preciziei în ă ă realtive, se poate considera
± 5 mm (3mm) + I ppm din lungimea bazei. ă ă este metoda ă
pentru crearea ţ geodezice de sprijin.
O reducere ţ ă a duratei sesiunilor de lucru, la 5 - 20 minute pentru o
sesiune, este ă cu metoda !1Rapid-static
tl
, fiind folosite unele proceduri modificate
------------------ -- -. -
SISTEME DE POZl710NARE GLOBALA
166
pentru estimarea ă ţ Metoda ă rezultate foarte bune la ă de
baze scurte (maxim 5 - 10 lan), cu ţ sate!itare foarte bune ş cu receptoare
care ă ă pe ambele ţ Precizia ţ ă este ă la (± 5 mm + 1
ppm). Metoda este des ă la îndesirea ţ de sprijin ş în reperajul
fotogrametric.
Statle de referInta

/' do "'1'0'0
Pn
"'" P2 Metoda statica
Metoda fopleHtollc
Figura 7.1
7.1.3.2 Metoda ă de ă
Procedeul cinematic de ă este o ă de determinarea ţ
punctelor cu timp foarte scurt de ţ în fiecare punct. La inceputul
ă ă este ă determinarea ă ţ pentru ă ă de ă
cu undele ă
În cele ă va fi ă doar metoda de fixare a ă ţ prin
1
interschimbarea antenelor pe baze scurte:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 167
La începutul ă ă receptorul 1 este instalat în punctul A, iar receptorul
2 in pucntul B. Procedeul ă în interschimbarea anteneler. ă ce s-au ă
ă câteva minule asupra fazei undei ă ă ă întereruperea
ă receptorul din A este mutat în B ş invers. Pentru a intelege fenomenul,
ă ţ ă ă fazei ă mixate, indicele i fiind introdus
pentru epoca de înregistrare .
. ţ unei ă ă asupra undei ă mixate, pentru receptorul din
A ş spre ţ 8 ş 9 devine:

= .p'(T
I
) + P
LR1
- jRr/A + N!J
C
,
P _ f'rJA +
iRI C
Pentru punctul B ţ sunt:
,
<l> = <l>'(TI) + P iR1 - f' r IB
c
+ N'
R1
Cu aceste ecuatii se ă ţ de ă ţ ă
(7.1 )
(7.2)
(7,))
(7.4)
(7.5)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
168
ă câteva minte de ţ receptoarele sunt intcrschimbate, ă ă ă fie
întrerupte ă ă Deci nu se introduc parametri noi pentru necunoscutele de
ă Cu ţ 8 ş 9 ş la epoca k de înregistrare ă
in punctul A:
în pucntul B :
r'
= $'(T.) + - f'..!:i
c
+N
$'(T.) +
$'(T,) +
,
r", ,
- 1'- + NR1
c
(7.6)
(7.7)
(7.8)
(7.9)
ţ pentru ţ ă ă de ă exprimate sus, este faptul ă
parametrii ţ in ă ă de ă au ă ţ
Se ă din nou ţ de ă ţ ă pentru ţ În noile
ţ (receptorul RI În B ş receptorul R2 În A).
(7.10)
Cele ă ţ de ă ţ ă se vor combina ă o ă liniar, astfel
,
încât ă ţ o ţ de ă ţ ă a ţ de ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
169
ă cum se ă ă ţ dispar ca ş În cazul triplelor ţ
cunoscute de la prelucrarea ţ de ă la ă mixate. Singura
ţ ă ă in semnul ţ receptor - satelit. La triplele ţ ă ă
schimbarea ţ ă ţ ale acestor ţ iar în cazul de ţ ă aceste
ţ se ă In acest mod, ă un timp foarte scurt intre epocile i ş k se
ţ deja o ţ ţ ă La triplele ţ ă ă schimbarea ţ este
nevoie de un timp mai Îndelungat, care ă ă la schimbarea geometriei satelitilor,
ca ă se ţ ă în final ţ rezolvabile. In cazul de ţ ă este ă o ă
inregistrare în epoca k ş se ţ deja o ecuatie ă In ţ de mai sus
avem ca necunoscute doar cele trei coordonate ale unei ţ deci sunt necesare doar
trei ţ de ţ Acest lucru este realizat prin observarea ţ a
minimum 4 ţ
D __
c
B
\\ bazo da nHklltzore o
bOlO da hHlallzore.
Rac. mobU SI. fbco A
SI. flxo
Metoda chemallca
Meloda stop ond go
Figura 7.2
SISTEME DE POllT/ONARE GLOBALA
170
ă inilializarea ă ă unul dintre receptoare ă fix, iar celelalte
sunt mobile, fiind deplasate prin punctele noi, cu ţ ă fie asigurat in ţ ă
contactul spre minimum patru satelili pe care s-a ă inilializarea. ă contactul cu
satelilii s-a intrerupt este ă o ă procedura de ţ
ş receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea preciziei se
ţ ă o ă foarte ă în punctele noi. In ă ţ vorbim de
metoda "stop and go". Preciziile care se ţ cu ă ă se ă în
domeniul centimetric.
7.1.3.3 Metoda ă de ă
ă ă mai este ă sub denumirea t1re-occupation Il (reocupare).
Receptorul din ţ de ţ ă ă fix, iar receptorul mobil este transportat la
punctele noi carc sunt ţ pentru o ă de 3 - 5 minute. ă minimwn o
ă (ca ă se schimbe ţ ă punctele sunt restalionate pentru 3 - 5
c
E
1 - traseu In prima determInare
2 - traseu h c doua delermhare
Melod te-occupal!on
Figura 7.3
minute. In timpul
transportului receptorul
mobil nu trebuie ă
ă ă în contact cu
ţ ţ ţ el
putând fi în principiu
chiar oprit. Precizia
metodei este ă
cu cea de la metoda
rapid-static.
SISTEME DE POllTIONARE GLOBALA 171

7.2 Surse de erori ş precizii În ţ cu GPS
ă cum s-a ă la început, sistemul NA VST AR - GPS a fost conceput ca
un sistem de naviga tie, În special pentru scopuri militare. In acest domeniu de
aplicare ă în mod deosebit ţ în timp real cu ă ş
prelucrarea ţ Pentru ă ţ se pote face relativ ş
apreoieri asupra preciziei ţ
Detenninarea coordonatelor din prelucrarea ă L1 ş L2 este un
proces mult mai complex ş estimarea preciziei devine foarte ă ă ă
ă ş ţ în acest domeniu, care pot conduce la unele concluzii
generalizatoare.
7.2.1 Surse de erori Ş precizii În ă pseudodistanJelor
Eroarea ă a unei ţ se compune din erori individuale, care pot
fi atribuite ă cauze:
a) Erori satelitare;
b) Erori datorate ă semanlului;
c) Erori datorate receptoarelor.
Efectul acestor erori individuale produc o eroare, care se ă diferentiat
asupra ţ satelit-receptor, ţ de ţ ă Eroarea ă pentru
o ţ de ţ poate fi ă prin multiplicarea erorii ţ cu factorul
DOP (Dilution ofPrecision).
7.2.1.l Erori sate!itare
Erorile datorate ţ sistemului NAVSTAR GPS sunt datorate erorilor
efemeride!or ş cele ale ceasurilor din ţ
,.,,---------------------------_.--.. -.-..- ----.- ----_._------._ ..., .. -.. - ,- ---=-
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
172
Este evident ă ţ erorilor efemeridelor, ă a coordonatelor satelitilor,
se ă nemijlocit asupra preciziei ţ ă Unii autori ă foarte
optimist, eroarea ţ ă la 1,5 m, ă impreciziei efemeridcloL ţ ă
ă valoarea ă ă doar efectul impreciziei ţ radiale al ţ
pe orbite, eroarea ă fiind de ă sau de trei ori mai mare. ă se ă la
ţ de ţ ţ ă cu efemeridele transmise În mesajul de ţ al
semanlelor GPS ş ţ de utilizatoL
ţ unor servicii specializate, care in prezent se ă de detcnninarea
efemeridelor ţ GPS, pe ă ţ segmentului de control al sistemului, au
condus în prezent la o evaluare mult mai ă a efemeridelor, care pot fi puse la
ţ utilizatorilor ţ (de exemplu Navigation Information Service din
SUA, sau GPS-Informations- und Beobachtungssystem GIBS din RFG). Aceste servicii
traosmit pe INTERNET:
_ ţ ă a ţ (Satellite Health Data);
_ starea ş dezvoltarea ă a sistemului;
- efemeridele precise;
- ahnaoabul;
- ă ţ
- ţ geoidului;
_ parametrii ţ ă
_ flTITIe constructoare de echipamente GPS; ş
7.2.1.2 Erorile ceasurilor satelitare
Abaterea timpului ţ de fiecare satelit ţ ă de timpul GPS, conduce la o
denaturare a efemeridelor, prin faptul ă efemeridele transmise sunt atribuite unui timp
eronat. Timpul de propagare al semanlelor trebuie privit ca o ă ă de
erori, întrucât ţ scaleÎ timpului satelit-receptor ă de la satelit la satelit.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 173
Din punct de vedere tehnic, ceasurile satclitare sunt oscilatoare, a ă satbiltate Într-
un interval de câteva ore este de câteva ţ din 10.
13
• ă precizie este atât
de ă Încât trebuie luate în ă efectele teoriei ă ţ Spre exemplificare,
ă un oscilator ţ pe ă care ă o ţ ă de exact
10,23 MHz. ă acest oscilator este plasat pe o ă GPS, ă efectului teoriei
ă ţ are loc o modificare a frccvenlei oscilatorului ţ se ă ş cu
factorul 450 '10"". Prin aceasta cesul satelitar are un avans pe zi de 40 [ls. Acest
fenomen se ă faptului, ă ceausuri În ş au un mers Încetinit ă de
ceasuri ţ ş ceasuri în cârnpuri ţ slabe au un mers mai rapid decât
ceasuri in câmpuri ţ mai puternice. Ambele efecte conduc ă la o
ă a ţ ceasurilor satelitarc. Pentru a contracara acest efect, ceasurile
satelitare sunt reglate la 10,229 999 995 45 MHz ţ ă de 10,23 MHz Înainte de a fi
ţ pe orbite. Chiar ă ceasurile satelitare au o stabilitate foarte ă ă
se mai aduc periodic ş ţ pentru asigurarea În timp a ă lor, ă erori
reziduale care conduc la erori În ă distanfelor estimate la ± 0,9 m.
7.2.1.3 Erori În propagarea semnalelor
Când se fac ă ă de pseudodistanle se admit unele ş apriorice
legate de viteza de propagare a undelor electromagnetice. ă mediului de
propagare semnalul are un traseu curbat ş se ă cu viteze diferite. ă unii
autori, ionosfera (80 - 400 lan deasupra ă poate produce erori În ă
distanlelor care pot atinge ± 50 m. Efectul ionosferic fiind dependent de ţ ă se
pot calcula ţ prin ă ţ pc ambele ţ LI ş L2. Precizia
acestor ţ este ă destul de ă ea fiind de trei ori mai mare decât erorile
produse de hardul receptoarelor. ă eroare fiind pentru ă ă cu codul CI A
de ± 10 m, practic, aplicarea acestei ţ are sens numai pentru ă ă cu
codul P, unde efectul zgomotului receptorului nu ă ş ş ± Im.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
174
Insuficicnta ş a de refrac\ie în domeniul troposferei,
conduce la erori de ± 2 m pentru ţ ţ în zenitullocului, care ş apoi ă
la ± 25 m, pentru ţ ţ la 5" deasupra orizontului. Prin modelare În ţ de
ţ meteo ă în punctele de ţ aceste erori pot fi reduse ă la ± I m.
Erori de propagare pot fi considerate ş erorile ă ţ semanlului pe
ţ plane din apropierea antenei (efectul de multipatll- Fig.7A). Receptoarele
de ţ mai ă au posibilitatea ă ă astfel de semnale, doar ă
traseul undei reflectate este mai mare de O lungime de ă a codului ş ă nu
prelucreze astfel de semnale. Lungimile de ă ale codurilor CIA ş P fiind diferite,
ă ş efecte diferite ă unor eventuale ţ (± 5 m la codul CI A respectiv
± 1 m la codul Pl.
Semnal
direct
S
Semnal
reflectat
R
Figura 7.4
7.2.104 Erori datorate receptoarelor
Perete
metalic
sau din
beton
Surse de erori care pot fi atribuite receptoarelor sunt:
- erori de hard;
_ erori ă ă ă
- erori de calcul.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 175

Erorile de hard sunt erori generate de ă ţ electronice ale receptoarelor care
ă ţ semnalului. Zgomotul în ă ă datorate ă ţ de hard
sunt dependente de lungimile de ă ale codurilor ş pot lua valori de ± 1 m la codul
P, respectiv ± 10 m la codul CI A.
ţ ă ă depinde de asemenea de lungimile de ă ale
codurilor. Rezolutia cu codul P este ă la ± 0.3 m, iar la codul CI A de ± 3 m.
. Erorile de calcul ă din algoritmii ţ În receptoare ş a ă
limitat de zecimale. Contributul acestei surse de erori se ă la cea. ± I m.
La receptoarele de constructie mai ă ă ţ ă tehnologice,
erorile de hard ş cele datorate ţ ă ă au fost mult diminuale, astfel
încât chiar cu codul CIA ţ lor ă nu ă ş ş ţ decimetri (afinnalii
ale firmelor ă
7.2.1.5 Erori datorate antenelor de ţ
Efectele antenei asupra preciziei ă cu GPS sunt din cele mai variate,
studiul lor fiind continuat ş in prezent, neputându-se realiza o cuprindere ă a
lor Într-un model matematic. Cele mai cunoscute sunt Itoffset-ur' sau excentrÎcÎtatca
centrului de ă ţ acoperirii antenelor(Radom) ş efectul cunoscut sub numele
de "Antenna Imaging". În cele ce ă se va face o descriere a acestor ţ ş
se vor prezenta telmicile de detenninare ş diminuare a lor, realizate ă în momentul
de ţ ă
Unul din motivele principale pentru care efectele mai sus amintite nu au putut fi
descrise în totalitate, îl constituie ţ În ţ antenelor, pe de-a parte
între antenele diferitelor firme constructoare, iar pe de alta parte între antene de ş
tip care au ş ţ ă
Cel mai important efect îl constituie "offset-ul" sau excentricitatea centrului de
ă al antenei. Pentru a descrie acest efect, propagarea undelor in spatiu trebuie privit
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
176
ca fiind sub ă de sfere concentrice, având centrul lor în centrul de emisie al antenei
din satelit. Teoretic aceste sfere sunt netede, astfel încât punctul de ţ al undei
emise este univoc detenninat prin ţ sferelor. În realitate ă ca unnare a
diverselor efecte perturbatoare, aceste sfere nu au o ţ ă ă astfel încât
punctul lor de ţ nu va fi unic detenninat.
Centrul de ă al antenei este punctul la care se ă ă ă semnalului
radio emis de satelit. în cazul ideal, centrul de ă este centrul sferei detenninate de
fronturile de unde incidente din diferite ţ Din cauza ţ mai sus
amintite. ă ă va fi ă recurgându-se la ţ ă unei
sfere mijlocii a ă centru de ă va fi denumit centrul de ă mijlociu. Abaterea
acestuia ţ ă de centrul de ă ideal se numeste "offset-ul" sau cxcentricitatca
centrului de ă Deseori în literalura de specialitate "olfsetul" centrului de ă este
definit ca fiind ţ dintre centrul geometric ş centrul de ă al anlenei.
ţ asupra fronturilor de unde nu sunt ă constante ci ele ă
ţ de unghiul de ţ ş azimutul semnalului incident. Ca urmare, cenlrul de
ă nu ă constant ci va avea ş el ţ în ţ de ţ ş azimut.
ă acestor ţ va fi ă în ţ de ţ centrului mijlociu de
ă În urma numeroaselor studii ajmts la concluzia, ă ţ datorate
unghiului de ţ sunt de cca.10 ori mai mari decât cele. datorate unghiului
azimutal.
ă se ă efectele ţ ale unghiului de ţ ş azimul ş se
face referire numai la abaterea centrului mijlociu de ă atunci în cazul ă ă
unei baze scurte, cu antene de ş tip, ă se ă antenele pe ş
ţ ţ abaterii centrului de ă devine ă ea diminuându-se
ţ atât în orientare cât ş lungime.
Abateri de la aceste considerente pot apare în ă cazuri:
a) baza ă este ă ă cu antene de tipuri diferite. ă ă .
este ă atunci chiar ş cu antene orientate în ş ţ vor
__________________________ -='77
apare erori în orientarea ş lungimea bazei;
b) baza este ă ş este ă ă cu antene de ş tip arintate spre nordul
local. Ca unnare a ţ magnetice, vectorii ce descriu nu vor fi
paralele, deci efectul nu va fi eliminat decât ţ
c) baza este ă ă ă cu antene de ş tip, ă una din antene nu
este ă În acest caz atât lungimea cât ş orientarea bazei vor fi eronate.
. Referitor la ţ centrului de ă efectul acestora ă în cazul
ţ ă relative ă aspecte:
a) În cazul ă antenelor de tipuri diferite este in primul rând ă
ţ de nivel ă ă Efectul poate atinge valori de ţ CIn Ş esle
independent de lungimea bazei;
b) în cazul folosirii antenelor de acelasi tip, efectul ia fonna unei erori de ă
doarece ant.ene ă ţ ă semnale de la ş satelit sub unghiuri de
elevatie diferite. Nivelul la care se ă aceste erori este de cea 1 . 10.8 din lungimea
bazei.
Procesul de determinare a ţ centrului de ă a unei antene ţ de
azimutul ş elevatia semnalului incident, se ş calibrarea antenei. în momentul
de ă se disting ă tehnici de calibrare: ă ş ă sau ă (dupa
Geiger, 1 988)
Calîbrarea ă se ă în conditii de laborator, în camere speciale în
care este ă tOlal radiatia ă din domeniul microundelor
(anechoic chambers). Într-o aslfel de ă antena ă ă pe un suport
care pennite înclinarea ei sub diverse unghiuri de ţ ş ei sub diverse
unghiuri azimutale. Emiterea unui semnal analog semnalului satelitar Se realizeaza prin
intermediul unei antene ţ ă ă într-o ă a peretelui camerei. ţ
de ă dintre semnalul emis ş cel receplionat, ţ pe ă o!fset-ul conslant ş
eroarea de ă ă ă in elevatie ş rotirii în azimut a antenei. Pentru a
determina pozitia centrului de ă atât pentru semnalele LI ş L" pentru ă ş de
-----------------
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
178
ţ succesive. se ş antena sub diverse unghiuri azimutale ă
faza. Antena trebuie ă relativ la punctul de fixare, ă când graficul fazei este
simetric în toate directiile azimutale. cu centrul de simetrie în ş punct pentru toate
azimutele ş amplitudinea ţ de ă Când s-a realizat acest lucru, centrul de
ă al antenei coincide cu punctul de rotire al suportului pe care este ă antena. Se
ă ă apoi ţ acestui centru ă de planul posterior al antenei. O ţ ă
pentru astfel de ă o constituie studiile realizate În primii ani ai acestui deceniu, de
Schupler ş Clark. În urma ă a patru tipuri de antene ş au ajuns la
ă concluzii:
a) ţ graficului de ă în raport de azimutul sunt foarte mici;
b) între modele de antene diferite aparvarialii semnificative între graficele fazei;
c) pentru. ş ă se oblin grafice de ă diferite pentru LI ş respectiv
L,;
Metoda ă are ă dezavantaje mari:
- ţ în izolarea suportului de rotire a antenei ş respectic în suportul
antenei ă pot provoca reflexii ale semnalelor ş duce la eronarea rezultatelor
ţ Acesta a constituit de altfel ş impedimentul major, pentru care ă
ă nu impus;
- antenele solidare cu receptorul propriuzis, nu pot fi unor astfel de
ă
Din aceste motive în ă s-a impus mai mult cea de-a doua ă a
ă relative propuse de [Geiger, 1988]. Aceasta presupune montarea antenelor
pe ş unei baze de calibrare, ş la ţ mici unii ţ ă de allii. Trebuie
ă avut în vedere ca ţ ă nu fie nici prea scurte, existând altfel pericolul
ţ reciproce a antenelor învecinate (o ă de !1multipath"). Fiind vorba de
baze scurte de numai ţ metri, prin fonnarea dublelor ţ se pot considera
ţ de ceas ş ca fiind eliminate în totalitate. ă ş efectul
"multipath" este diminuat sau controlat, atunci ă ă vor fi ţ exclusiv
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 179

de diferenta între centrele de ă mijlocii ş respectiv ţ dependente de direcJia
de ă a semnalului.
ă cum poate fi inhlit din natura procedeului, caracteristicile unei antene vor
putea fi detereminate numai ţ ă de o ă de ţ ă Pentru a realiza o calibrare
cât mai ă se pot efectua ă geoedezice ţ între ş bazei
de calibrare.
, Un alt aspect al problemei îl constituie alegerea modelului matematic pentru
prelucrare precum ş în confonnitate cu acesta, a cu care se face prelucrarea.
Referitor la modelarea ă trebuie spus ă o ă ă a fost
utilizat modelul lui [Geiger, 1988], în care erorile de ă dependente de direclia
ă erau exprimate sub forma unei coreclii ţ functie de azimuh.1 a ş
de elevalie p:
(7.12)
unde:
a- offset-ul centrului de ă
ro versorul
[Kaniuth, 1998] propune o ă solulie de modelare a acestei erori, luând în
considerare numai dependenla lor de elevalie. ă Ildr
rev
(E) sunt varialiile relative
ale centrelor de ă a ă antene i ş j, atunci acestea vor fi date de:
Adrpvc = sinE dr,lPC + Adr ED<f..E) (7.13)
unde:
IldrMPC - diferenla dintre offset-urile medii verticale ale centrelor de ă (Mean
Phase Center Offset);
Ildr EDC - diferenla corecliilorindividuale dependente de ţ relativ la centrul
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
180
de ă mijlociu (Elevation Dependent Coerection).
ă modelare are la ă o ă definilie a offset-ului vertical mijlociu, în
care varialiile tuturor ă ă realizate în cadrul ă ş de elevalie stabilite, sunt
adaptate optim prin metoda patratelor minime. Avantajul acestei definilii îl constituie
faptul, ă în cazul ă în considerare a termenilor dependenli de unghiul de ţ
(de exemplu la utilizarea programelor uzuale) erorile care apar sunt minime.
Referitor la strategiile de prelucrare ale soft-urilor sunt prezentate ă moduri
de determinare a influenlelor.
a) in cazul ă softurilor a ă algoritmi se ă pe eliminarea
ţ prin formarea de ţ între ă ă (SKI - Leica, GPSurvey -
Trimble) atunci în ipoteza ă primului model matematic, abaterilor
centrului de ă pot fi determinali astfel: bazele rezultate în urma ă ă
într-o compensare ă ca ţ Necunoscutele vor fi componentele
offset-ului descompuse într-un sistem de axe propriu ă antene, 3(n-1) la ă
unde n - numarul de antene, ş respectiv coordonatele punctelor bazei de calibrare
pentru (m-I) puncte. ţ dintre baze vor fi neglijate ca ş erorile dependente de
directia ă
b) ă se ă un program ce ă observatii ţ atunci
se ă o compensare ă in model fiind incluse ş c.urbele de ă Din
punct de vedere stochastic aceasta este ţ ă Ea presupune ă ca
programul de prelucrare ă ă fi extins pentru a permite includerea în model de noi
ă ă Un astfel de program este de exemplu Bemese, elaborat la Institutul
Astronomic al ă ţ din Berna.
Unul din dezavantajele majore ale procedeului expus, îl constituie necesitatea
ă a ă antene, ş dispunerea numai de ţ relative. În 1996 Serviciul
International GPS pentru ă (IGS) a realizat calibrarea unei serii de antene,
din seria celor mai des folosite; in raport cu antena Dorne Margolin. Setul de modele
rezultat denumit IGS _O I.PCV ţ offset-urile constante ş termeni ţ de
SI5TEME DE POZITIONARE GLOBALA
16:
ţ
[Wilbbena, Seeber, 1997] propun un nou concept de calibrare a antenelor prin
ă ă de teren care ă ă Ia obtinerea de valori absolute ale variatiei centrului
de ă Metoda se ă pe eliminarea influenlei antenei de ţ ă ş a efectului
Multipath prin formarea de ţ între observalii, realizate la ă de o zi
ă (23h56m). Aranjamentul de ă ă dintr-un robot de construclie
Ţ
13.
1
T
,.,
j
>-------589
r
..
j
..
!
ă care pennite rotirea
antenei în jurul unui punct, atât în
azimut cât ş elevalie. În momentul
de ă nu sunt disponibile ş alte
seturi de rezultate in afara celor
ţ de cei doi, pentru a putea
face o apreciere ă a metodei.
Efectul "Antenna /magmg"
apare când în apropierea antenei se
ă ş un obiect conductor. Prin
ţ în acest conductor, se
ă o imagine a antenei care
ă cu antena ă ă
o ă ă de ţ
Se ă astfel ă noi centre
de ă pentru ş diferite,
o care pot suferi variatii rapide În
timp ş ă erori în ă ă
Antenele multor stalii
permanente sunt protejate impotriva
intemperiilor ţ vânt) sau
Figura 7.5
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 182

a altor ţ care pot duce la defecte fizice prin intennediul unui Radar-Dame
(Radom). Acestea sunt ţ din diverse materiale care ă Însa
propagarea semnalelor clectromagentice prin întârziere sau ţ acestora. Teste
efectuate pe baze scurte cu antene alternativ acoperite/descoperite au dus la concluzia
ă erorile cotelor detcnninate, depind de tipul antenei ş radomului, de unghiul minim
de ţ fixat la prelucrare ş de grosimea ţ radomului. ă erorilor s-a
ridicat ă la 4 cm în cazul în care au fost ţ parametrii troposferei. O
modalitate ă de detenninare a ţ acestei erori o constituie ocuparea ş
detcnninarea unei baze scurte cu antene de ş tip, ă succesiv Într-o ă
ă cu ambele antene descoperite ş apoi cu una dintre ele ă ă ar fi ambele
acoperite prin pozitionare ă efectul s-ar anula). ţ dintre ţ astfel
oblinute poate fi ă influentei radam-ului. ă ă se ă din nou
pe ipoteza ă prin fonnarea ţ restul ţ se ă
Teste ce s-au ş confonn descrierii de mai sus, au dus la unnatoarelar
concluzii:
- in ceea ce ş detenninarea cotei, radam-ui are o ţ ă care se ă
mult peste preiczia rezultatelor compensate, ş deci nu poate fi ă
- erorile produse de radom, sunt dependente de unghiul de ţ a semnalului
incident, în compensare ă în cazul ă lor, ele sunt absorbite de alte ă
dependente de ţ cum ar fi cote sau parametrii ai modelului troposfcric.
In diverse ţ ă sunt realizate tot mai des ţ de ţ pennanente. In aceste
ţ sunt deseori utilizate tipuri de antene acoperite cu radomuri de diferite forme.
Folosirea datelor înregistrate de aceste stalii pemanente, poate duce, ţ de
ţ Ia ţ ă Ia 3 efi în cotele relative.
ă se iau în considerare toate sursele de erori din cele trei segmente ale
sistemului GPS, se pot da valori estimative pentru precizia de ţ când se
DE POZIJ]ONARE GLOBALA 1 B'
-----------------------------------
ă ă pseudodistante. Datele din tabel sunt estimate pentru situatia când nu este
ă tehnica de protectie SA.
Segmentul GPS
Segmentul spalial
Segmentul de control
Segmentul utilizator
Total
Eroarea ă in metri
Codul P Codul CI A
3,2
4,3
3,6
6,5
3,2
4,3
9,3 - 12,7
10,8 - 13,8
Tabelul 7.1
ă ă cu SA-activ sunt evident mult mai imprecise. fapt dovedit ş de
valorile experimentale din tabelul de mai jos, pentru pozitionarea 2-D.
Modul
SA AS
OFF OFF
ON OFF
ON ON
OFF ON
------------
Utilizator - SPS
Codul CIA
40m
100 m
100m
40m
Codul P
20m
95m
SPS - Serviciului de Pozitionare Standard;
PPS - Serviciului de Pozitionare Precisa;
Tabe11l17.2
Utilizator - PPS
Codul CIA
40m
40m
40 m
40m
Codul P
20 m
20m
20m
20m
ă A. Maller)
Precizia de detenninare ă ă se ă a fi de 156 m pentru
utilizatorii SPS ş de 27,7 m pentru utilizatorii PPS.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
7.2.2 Precizia În ă ă cu ă mixate
Precizia ă ă GPS depinde de doi factori:
precizia ă ă exprimat prin ar
- ţ sau geometria ţ din ţ
184
ă între ar ş abaterea standard ă ţ punctului 0*
este ă printr-o ă care in literatura de ţ este ă DOP
(Dilution ofPrecision)
a* = a,(DOP)
din care ă
aH = a, (lIDOP) - precizia de ţ pe ă
a y = a, (VDOP) - precizia de pozitionare pe ă
a
p
= or (PDOP) . precizia de ţ ă
ar = a, (TDOP) - precizia de determinre a timpului;
Efectul combinat pentru ţ ş timp se ş global DOP ş se ă
cu ţ
aDOP = /ePDOP)' + (TDO?)'
Din punct de vedere geometric. PDOP mai este interpretat ca raportul invers al
volwnului piramidei cu vârful în punctul de determinat ş cu baza ă de ţ
vizibili din ţ PDOP= II V.
O exemplificare de PDOP bun ş slab poate fi ă ă în figurile de mai jos.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
S2 S3
R
PDOP bun
'\'( V

I
R
PDOP slab
185
ă ă cu ă mÎxate ă metoda de ă cea mai
ă pentru ţ geodezice. Pentru prelucrare existe numeroase telmid,
care conduc practic toate la ş ţ ă aplicat corect startegia de
procesare. Sub ă ă se poate afmna, ă precizia În paziJionarea ă
se incadreaza în valori de ordinul a câtorva ppm (parti per milion) din distanta
ă ă (1 - 3 ·1 D"",) ş se ţ în aceste limite pentru ţ de la ţ
km pâua la zeci ş chiar sute de km.
Beutler (1989,1990). ă examinarea unui volum mare de rezultate ă
ă ă ă pentru estimarea preciziei de asteptat in ă ă
statice GPS ş prelucrare ă
mmlkm
b 2b
(7.14)
Precizia ă de relatia de mai sus a putut fi ă doar pentru distante mai
mari. Pentru ă ă in domeniu local poate fi prezentat tabelul 7 .3, în care valorile
pot fi acceptate doar ca domeniu de ţ dar nu au fost atinse ă în practica
ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
186
Tabelul 7.3
Eroarea ă
Eroarea ă
Bazab
a bazei dbib
a bazei db
(Krn)
[ppm]
[mm]
I
0.7
0.7
2
0.5
1.0
5
0.3
1.5
10
0.2
2.2
Precizia ă de atins cu ă ă diferenJiale GPS, Beutler (1989.1990)
În ă mai noi, se ş de precizii maxime ce se ţ in ţ locale ş
ţ optime, de cea. ± 2 mm pe fiecare ţ a axelor de coordonate. Cu aceasta
nu a fost ă ă precizia ă de ă ă geodezice conven{ionale. dar
pentru multe ţ ă precizie poate fi ă suficient de ă
7.3 ă ş planificarea unei campanii GPS
Planificarea unui proiect GPS ă în alegerea unei metode optime de
ă a ţ necesare, precum ş planificarea propriu ă a observatiilor.
Planificarea se ş ţ ţ ă de planificarea ţ geodezice
clasice, întrucât ă ă GPS pot fi executate practic pe orice vreme ş la orice
ă din zi. In plus, nu trebuie ă existe vizibilitate între punctele ţ dar se pretinde
un orizont liber spre cer de la o ţ de 15° în sus.
La planificarea ţ într-un proiect GPS trebuie ţ cont de mai ţ
factori:
- ţ satelitilor,
_ ă ş tipul recepwarelor avute la ţ
- aspecte economice.
Ţ __ __________________________
Configuratia ţ ă un rol mai mic în ă ă GPS, ea trebuind ă fie
ă în ă doar când ţ GPS trebuie ă la ţ ţ ă Pentru
aceasta trebuie ă dispunem de minimum 3 puncte cunoscute bine distribuite ă de
ţ GPS.
7.3.1 Alegerea metodei de ă
Pentru scopuri geodezice. ă preciziei ridicate care se cere, nu ă in
ţ decât metodele relative de ţ cu ajutorul ă ă de ă
asupra Wldelor ă O trecere in ă a metodelor de ă in
ţ ă este ă în tabelul 7.4.
Tabelul 7 4
Metodade Precizia Caracteristici
ă
ă ±O.I - ±I ppm ă mare a ţ (ore);
Lungimi ale bazelor practic nelimitat.
Rapid-static ±(5mm+ I ppm) Timp scurt pentru ţ (minule);
10km;
De preferinta receptoare cu ă
ţ
ţ ă foarte ă
Cinematic ±3-IOppm Timp de ţ foarte scurt (secunde)
ă ţ este necesar un contact
pennanent spre patru ţ
Pseudicinematic ±(5mm+ I ppm) Timp de ţ redus (minute);
Intreruperea semnalului de la satelit este
nerelevant;
Este ă reocuparea punctelor
ţ
------ -_. __ .. --'
SiSTEME DE POZITiONARE GLOBALA
188
In ă este de multe ori avantajos, ca metodele de mai sus ă fie combinate.
De exemplu metoda ă poate fi ă penlru a determina unele puncte de
ţ ă în zona de lucru, carc apoi ă constituie puncte de plecare pentru ă ă
cinematice ş pseudocinematice.
7.3.2 Alegerea receploarelor
Pentru baze cu lungimi mai naici de 15 km ş în regiuni dispuse la o latitudine
medie (cazul României) sunt suficient de precise receptoarele carc ă pe o
ă ţ ă Receptoarele care ă ă pe ambele ţ ă în timpul
ă datelor posibilitatea, ă se ă ţ liniare mire ă ă de ă
ş astfel diminuarea sau eliminarea efectului .ionosferei. ă canalelor unui
receptor este de asemenea important, întrucât de el depinde ă ţ
ţ concomitent.
In general este bine ca la un proiect GPS ă fie utilizate numai receptoare de
ş tip. Este ă ă ş o combinare a receptoarelor, doar sofiul de prelucrare
trebuie ă ă trecerea datelor într-un fonnat unic - RINEX (Receiver Independent
Exchange Format). Pot conduce la o diminuare a preciziei ş utilizarea unor antene de
tipuri diferite. ă antena nu este ă În receptor, atunci lungimea cablului
ă are o oarecare ţ ă Cablurile scurte sunt ş de transportat ş
semnalul are o putere mai mare. Cablurile lungi au ă avantajul unei mai mari
ă ţ în teren. Un receptor din ţ ă are 6 - 12 canale, ă ş 4 -
'5 kg, puterea este de 10 - 20 W la o tensiunede 12 V.
7.3.3 Criterii pentnl alegerea punctelor
Pentru alegerea ce ă ă fie ţ cu ă GPS trebuie
respectate ă criterii:
SiSTEME DE POZITiONARE GLOBALA 189

- ă nu existe obstacole care ă orizontul peste elevatia de 15°, ă
acestea pot diminua ă satelitilor disponibili;
- ă nu existe ţ reflectorizante în apropierea antenelor, Întrucât acestea
pot conduce la efectul de multipatll ţ reflectorizante sunt considerate acele
ţ la care rugozitatea este mai ă de 2 em);
- ă nu existe ţ clectrice de putere mare în apropierea ţ sau relee de
emisie, acestea putând perturba semnalele
- ă fie ş accesibile - ţ ă cu ş
- ă fie ferit de distrugere.
Indillllla: _____ """" ___ _
____ M.
De!lumlu pd:
lIume clidBl:
lIumu pmld.:
Co:I puud :
I
II! I
NIIIMle li _
Figura 7.6
Ilata:
o
o
Se!I1r.alm: __
ş ă de ş
In ş terenului
toate punctele GPS trebuie verificate
ă criteriilor enunlate mai sus. In
cazul În care ă obstacole care
ă efectuarea ţ
ă sau zone dens construite cu
ă înalte) trebuie stabilite ţ
excentrice, sau antenele se vor monta
pe stâlpi ţ La ş
terenului se vor stabili în detaliu ş
drumurile de acces la punct, precum ş
timpul de deplasare la punct, pentru a
putea ţ de aceasta in
planificarea ţ Deosebit de
ă este ş terenului
când se fac ă ă prin metoda
ă întrucât trebuie stabilite
traseele pe care se vor deplasa
receptoarele mobile.

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
190
In timpul ş punctelor, sunt Întocmite ş de ş pentru
fiecare punct recunoscut Figura 7,6,
7.3A Planificarea observapilor
Aceasta se ă cu programe speciale livrate de firmele constructoare
ă cu salturile de prelucrare. De exemplu, programul firmei Ashtech pentru
proiectarea ă ă GPS ă denumirea "Multi Site - Mission Planning",
unele grafice fiind prezentate mai jos.
ă definirea ş deschiderea proeictului, se includ punctele cu ţ lor
geografice în proiect, ş se întocmesc pentru fiecare punct ţ cu ţ care
ă orizontul peste o ţ de 15", Figura 7.7.
Figura 7.7
Editarea ţ in punctul P004
__ E_D_E_'P_O_Zf __ ____________________________
Prima ă în proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru efectuarea
ă care se va subdivide în sesiuni de lucru. Perioada (fereastra) ă este
ă printr-un ă suficient de mare de sateliti vizibilî. care se ă pe
un grafic prezentat în figura 7.8, ş o valoare PDOP cât se poate de ă (între I ş 5),
care se ă pe un grafic prezentat în figura 7.9.
Figura 7.8
ţ comuni disponibili între orele 6,30 - 18,00 pentru punctele POO 1 ş P004
Proiectarea ţ GPS ă deci în alegerea unei ferestre de lucru
optime ţ ă prin ă grafice. Aceste ă se ă în ă pe
calcularea azimutului ş ţ pentru fiecare satelit în ţ de. timpul ş locul
unde se fac observatiile. De ţ ă studiul constclatiei satelitare ş a valorilor
PDOP trebuie realizat pentru întregul gmp de puncte care va fi stalionat într-o sesiune.
ţ punctelor terbuie ă doar cu o precizie de lan.
Un alt criteriu care ar putea intra în calcul pentru alegerea ferestrei de lucru este
influenta rcfracliei ionosferice, care noaptea este mult mai ă decât ziua.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
192
Figura 7.9
Studiul valorii PDOP ţ de ţ ş ţ disponibili
La stabilirea sesiunilor de lucru in ţ ă trebuie ţ in
considerare 4 factori:
- lungimea bazei;
_ ă ţ vizibili;
_ geometria ţ sateHtare (PDOP);
_ raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar("Signal-to-nois ratio" - SNR).
Unele valori infonnative pentru durata sesiunilor de lucru, când se ş o
. precizie ă sunt date in tabelul 7.5.
Datele se ă la receptoarele GPS cu o ă ţ ă la care o rezolvare
ă ş ă ă ţ este ă numai in cazuri speciale. Pentru valorile
de mai sus s-a considerat ă se ă minimum 4 ţ ş ă ă ţ
ionosfence normale.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 193

Tabelul 7.5
Lungimea bazei Durata sesiunii
(krn) (minute)
0-1 10 - 30
1 - 5 30 - 60
5 - la 60 - 90
la - 15 90 - 120
Duarata sesiunilor se ă in ţ de precîzia care se ş ă fie
ă dar nu trebuie omis nici factorul economic. Foarte ă este ş
dimensionarea ă ş ă a timpului dintre sesiuni, când receptoarelc sunt
reinstalate în alte puncte ale retelei. De asemenea trebuie ă cel ţ un punct
de ă ă intre sesiuni, pentru a putea reduce rezultatele la cel ţ un punct de
ţ ă care ă asigure interconectarea bazelorGPS din diferoiite sesiuni.
A doua ă a ă pentru observatii statice se ă la distribuirea
receptoarelor la echipe ş programarea punctelor pentru fiecare ă De ă se
ş un tabel, În care se prevede ce ă in ce sesiune trebuie ă ţ
punct.
ă minim de sesiuni s întra retea cu p puncte ş la folosirea a r
receptoare se ă cu relatia:
S = p - n
r - 1J
unde n ă ă punctelor de ă ă intre sesiuni.
(7.15)
Relalia are sens numai pentru n;,I ş r;'n. ă raportul nu ă un ă
întreg, se va rohmji valoarea raportului în plus la valoarea ă ă
ă pentru control fiecare punct dorim ă ţ ă de m ori, atunci
,
l
SISTEME DE POZl770NARE GLOBALA
ă sesiunilor se va calcula cu ţ
s = ni P
r
194
(7.16)
Pentru exemplificare ă ţ din figura de mai jos, in care se
ă ă ă cu trei receptoare ş trebuie asigurat un ă minim de n= 1
puncte de ă ă între sesiuni. In ă ţ ă sesiwlilor calculate cu
ţ (7.15) este de 4. Pentru o ă ţ a tuturor punctelor din ţ ă
sesiunilor calculate cu ţ (7.16) se ă la 6. Un exemplu de planificare a
sesiunilor poate fi ă în ţ de mai jos.
P2 P7
/
P3 P6 pa
Pl f----I=----+/=-/---;.
"=P'"'.-------:P5
Sesiunea
Rec.1 1 2 3 4 5 6

A I Pl P8 P8 P8 P7 Pl
B IP2 P6 P7 P5 P5 P3
C IP3 P3 P2 P4 P6 P4
Acest exemplu de programare a sesiunilor are
avantajul, ă toate laturile
adiacente sunt ă direct, asigurându-se astfel o precizie ă în ţ
,
Sesiunile 5 ş 6 care conduc la dubla ţ a ă punct din ţ ă
SISTEME DE POZ/TIONAREGLOBALA ,95

posibilitatea ă ă ă ca ncÎnchideri În poIigoane, eliminându-se
posibilitatea ţ unor erori grosolane în setul de ă ă
Sesiunile trebuie astfel alese, ă existe contact spre minimum 4 satelili comuni
la o ţ de peste 1 S'o in toate punctele incluse într-o sesiune, iar factorul PDOP ă
nu fie mai mare de 6 pentru întreaga ă de ă Aceste aspecte pot fi luate
toate în calcul în cadrul softurilor pentru planificarea sesiunilor GPS,
ă de teren trebuie asigurate ă
1-»';;""-;'1::' __.. --::.:----
..""_ ..... ..,
,., • ...."..,1 ... ;
! c •••• / ••.•••• ,,,
-
,-,
Figura 7.10
Exemplu de carnet de teren
... -
" 1>
.
tl Ici Mi'
--1-
1---
··1-
--1-
- _ ..-
- completarea carnetului de teren din figura 7.10.
-centrarca ă a antenei
pe punctul de ţ
ă ă
antenei, conform ă ţ
tehnice ale receptorului;
-conectarea ă a
cablurilor la ă ş
receptor, respectiv receptor
ş controlcr;
-punerea în ţ a
receptroului la momentul
prestabilit în programul

- setarea ă a modului
de luc,:";
ă ă a
modului de inregistrarea a
datelor;
________________________
8. Ţ GEODEZICE CREA TE PRIN Ă Ă GPS
8.1 Caracteristici generale ale ţ geodezice determinate prin
ă ă GPS
Din ă ă simultane efectuate cu receptoarele GPS în ă ţ ă
ă procesarea datelor Wl vector, denumit ş vector ă sau simplu ă GPS.
Rezultatul este exprimat prin:
_ coordonate carteziene absolute X, Y,Z ale punctelor care definesc bazele GPS;
_ coordonate carteziene relative l>x, l> Y, l>Z;
_ coordonate clipsoidale B, L, h ale punctelor care definesc baza GPS;
_ coordonate elipsoidale relative l>B, l>L, l>h;
_ coordonate relative topocentrice dN, dE, dU;
- matricea de ă ă
Toate ă sWltraportate la sistemul de coordonate WGS 84, care, confonn
celor prezentate în capitolul 3, este un sistem cartezian geocentric. ă i-a fost ş
Wl elipsoid propriu ş alte ă caracteristice definitorii ale dat:unului.
ş cum s-a ă la dctcnninarea ă a pozitiilor punctelor, coordonatele
,
Wlia dintre pWlctele stalionate sunt linute fixe. Coordonatele celui de al doilea punct
SWlt apoi determinate ţ de coordonatele punctului de ă fiind folosite In
acest sens coordonatele relative l>X, l> Y, l>Z. ă eroarea în pozilionarea ă
apare la mai multe baze ă iar bazele trebuie transcalculate Într-o ţ
ă eroarea în factorul de ă ă ă ă ţ ea fiind ă în
acest caz de parametrul de ă ale ă tridimensionale.
,
În cazul ă unor ţ geodezice. bazele GPS procesate pe sesiuni, din care
__________________________ -0197
au rezultat componentele Â.X. Â. Y, Â.Z. trebuie interconectate, folosindu-se În acest
scop din nou un singur punct al ţ care poate fi stabilit optional, considerat de
ă deci cu coordonate absolute fixe. ţ va avea deci o eroare in
pozilionarea ă ă cu cea a punctului de ă precizia ă ă
ă ă ă O eroare de 20 ro in pozitionarea ă a punctului de
ă ă doar cu I ppm factorul de ă
ţ fac situaliile când sunt ţ ş incluse În relea puncte din rclele
GPS fundamentale, a ă ţ ă este foarte bine ă dar care
aduc evident constrângeri În ţ nou ă
O ă ă ă pentru ţ create prin ă ă GPS o
ă corelaliile, care ă ă forme deosebit de variate. ele fiind de ă ă
ş ă
ţ fizice in ă unei baze apar ă ţ atmosferei ş
folosirii unei ţ comune de ţ in ambele ţ Aceste corelatii sunt in
majoritatea cazurilor neglijate.
Corelalii matematice În determinarea unei baze apar ă algoritmilor de
prelucrare, prin formarea ţ între ţ de observalie pentru eliminarea
unor erori sistematice. Aceste ţ sunt de ă luate în ă de unele
programele de procesare ş compensare, ele referindu-se la ţ Între ş
de coordonate l>X, l> Y, l>Z. ă sunt folosite simultan mai multe receptoare în
ă ă dintr-o relea ş se ă concomitent toate bazele, corealliile sunt
date referitor la ă rezolvare, deci între bazele ă îiI ş sesiune.
Majoritatea programelor de prelucrare ă ţ referitoare la precizia
ă bazelor ş ţ matematice care apar, ă nu toate ţ cont de aceste
ţ În ă ulterioare.
________________________
8.2 Interconectarea bazelor ş calcule de compensare
ş în alte ă geodezice, la realizarea unei ţ prin ă ă GPS
este ă o ţ ă care depinde de ţ ş precizia ă Pentru ă
preciziei ş controlul datelor, în ă ă ţ unei duble ţ ă a unui
ă semnificativ de puncte din ţ Coordonatele punctelor vor rezulta deci în
unna unui calcul de compensare. Ca ţ dispunem de coordonatele relative -
ţ bazelor I.6Xij 1 - între punctele P
i
ş Pj J ţ de ţ având fanna
ă
(8.1)
unde toate ă din vectorii "1 1 " se ă de fapt la coordonatele
provizorii X
ij
O, Yi.t. Zijo ş la ş de coordonate Â,Xij. ÂY'j. ÂZiJ· ă o
reordonare a termenilor ş introducerii vectorului [AX""] care ţ ţ dintre
coordonatele provizorii ă
(8.2)
Reunirea tuturor bazelor ă reiea conduce la sistemul general
cunoscut ca model Gauss-Markov:
v=A·dx-1
(8.3)
llilde:
_ veste vectorul ţ de dimensiune 3 x ă bazelor;
_ A este matricea de ţ care ţ numai elemente de 0, + 1, ş -1 cu
dimensiunea 3 x ă bazelor ş 3 x ă punctelor din ţ
__________________________
- dx este vectorul parametrilor de dimensiune 3 x ă punctelor;
- 1 este vectorul tennenilor liberi de dimensiune 3 x ă bazelor.
Din geodezia ă este cunoscut, ă nu toate ă ă au ş
precizie, fapt pentru care se ă a priori o precizie ai pentru fiecare ă ă
cu care se ă pondcrilc individuale cu real tia PI = C / ai> "c" fiind o ă
ă ă Ponderile ţ se cuprind în matricea ponderilor P,
ele fiind dispuse pe diagonala ă a acesteia, formând astfel modelul stochastic:
P,
(8.4)
p=
P,
Cu aplicarea conditiei gaussiene de minim IIV
T
p v = minim!! ă din (8.3) ş
(8.4) sistemul ţ normale:
A Tp A dx - A Tp 1 = °
(8.5)
cu rezolvarea:
dx = (A Tp A r
l
A Tp 1 = Q A Tp 1
(8.6)
Pentru "nil observatii ş II U" necunoscute se obtine eroare medie a ă ţ de
pondere ă cu ţ
a. = v Tp v
n - u (8.7)
· .. -_ .. _._ .... - ...._ ..
200
______________
unde 0
0
ă o valoare a-posteriori pentru constanta u
c
" ă a-priori.
Erorile medii ale necunoscutelor dxj se ţ cu reall
ia
:
°;fl = 0'0 J Q:tfj
(8.8)
unde sub radical apare elementulUi!! de pe diagonala ă a matricii cofactorilor
În algoritmul prezentat s-a pomit de la faptul, ă ţ introduse în
compensare suntnecorelate între ele. Acest lucru nu este ă realist pentru ţ
GPS, unde, ş e\Ull a fost prezentat, apar atât ţ fizice cât ş ţ
matematice. ţ fizice sunt foarte greu de modelat, astfel încât. în majoritatea
ţ ne ţ cu modelarea ţ matematice, carc ă oricum din
procesarea bazelor dintr-o sesiune de lucru. Acest lucru se ă faptului, ă nu
ă efectiv ă ă ci ă deduse din ă observate. In
ă ţ modelul stochastic nu va mai fi descris de o matrice a ponderilor cu
elemente dispuse pe diagonala ă ci de o matrice de ă
ă a obscIVatiilor carc se va mu.ltiplica cu scalarul "1/ Gol" devenind matricea
cofactorilor observaliilor QII·
Pentru compensarea ţ corelate algoritmul prezentat poate fi preluat
integral, 'cu ţ ca matricea ponderilor P ă fie ă cu matricea Q1L .
ă se ă ţ pentru coordonatele tuturor punctelor din ţ atunci
. matricea ă devine ă În general defectul de rang pentru o ţ
ă este 7, care corespund ş celor 7 grade de libertate - trei ţ trei
ratalii ş factorul de ă În cazul ă relative ă bazele GPS ă
o conexiune de vectori ţ ronna, ă ş orientarea lor fiind ă în
sistemul WGS 84 din orbitele satelitare, dar care în ansamblu mai pot suferi translalii
în ţ Cele trei componente ale vectorului de ţ ă nedetennina\i ş
________________________ -=201
trebuie ţ suplimentar pentru definirea acestora. Acest lucru se ă de
ă prin fixarea coordonatelor absolute ale unui punct din retea, realizându-se de
fapt trecerea de la o ţ ă la o ţ ă Admiterea retea a mai
multor puncte fixe este ă ţ fac punctele relelelor GPS
fundamentale), Întrucât se introduc constrângeri în relea prin coordonate absolute de
precizie mult mai ă decât coordonatele relative, fapt care conduce la denaturarea
preciziei ţ
r
Compensarea ţ poate avea loc în sistemul cartezian tridimensional
gcoccntric, sau pe elipsoid.
8.3 Încadrarea relelelor determinate prin ă ă GPS În retele geodezice
existente
Datele geodezice de ă denumite adesea ş datumul geodezic, stabilesc
ţ unui sistem de coordonate cartezian tridimensionalloca1 În raport cu un sistem
global. Pentru defmirea acestei ţ sunt folosite în general 7 parametrii, ş anume
3 translalii, 3 rotalii ş un factor de ă Sistemele de coordonate utilizate de
serviciile gcodezice din diferite ţ ă sunt privite din acest punct de vedere ca sisteme
locale. ă se ş ca ă de ă un elipsoid, ă coordonatele
punctelor spaliale sunt raportate la un elipsoid cu centrul în originea sistemului
cartezian, apar suplimentar la datele geodezice de ţ ă amintite mai sus doi
parametri care defmesc forma elipsoidului. ş suntsemiaxamare Ola" a elipsoidului
ş turtirea "r' ă ca (a - b) / a.
În geodezia ă ă geodezice se ă în majoritatea cazurilor
separat pentru planimetrie ş altimetrie, exceplie fac doar unele ă locale de
diemnsiuni reduse din domeniul topografiei ş Analog au fost definite ş
datele geodezice de ă în date geodezice de ă planimetrice ş altimetrice.
Ca rezultate al ă ă ă ş ă observaliilor GPS
__________________________ 202
Într-o retea ă
- coordonate elipsoidale (8, L, h) compensate - în sistemul WGS 84, precum ş
matrice cofactorilor ă Q:oot
- coordonate cartezien (X, Y, Z) compensate - în sitemul WGS 84, precum ş
matricea cofactorilor ă Q)O[;
- componentele compensate ale bazelorGPS, În sistem geocentric ş topocentric;
- corectiile componentelor bazelor;
- erorile medii ale coordonatelor punctelor.
Întrucâtmajoritateaserviciilof geodezice nationale ă cu un datum propriu
(local), apare ă problema ă coordonatelor oferite de ă
GPS în datumul propriu ş specific acestor servicii, sau invers. O transformare a
datumului fi definit ca o transformare a unui sistem cartezian tridimensional intr-
un alt sistem cartezian tridimensional prin intermediul unei ţ ţ
ţ cont de ţ ă unul dintre sisteme este considerat sistem de ă
iar ă este considerat sistem secundar, care poate primi ţ ţ ş
ă de ă
ă între cele ă siteme e.ste ă de ă printr-o serie de puncte
a ă ţ este ă în ambele sisteme. Precizia cu care sunt cunoscute
ţ acestor puncte în ambele sisteme este ă în precizia ă
datumului pentru a facilita transformarea coordonatelor sistem in altul.
Printre punctele ţ determinate prin ţ GPS trebuie ă existe ş
puncte cunoscute sistem geodezic existent, care ă faciliteze transformarea
coordonatelor ptmctelor noi în acel sistem. Disptmerea punctelor comune ambelor
sisteme, trebuie ă acopere cât mai bine întreaga ă a ţ ă posibile
depind în principal de ţ de care dispunem pentru punctele comune. Din acest
punct de vedere putem dispune de puncte a ă ţ ă ţ lor
ă sau numai ţ ă este ă
________________________
Se presupune ă pentru punctele comune dispunem de coordonatele:
X
GPS
= (X, Y, Z)GPS ş de coordonate planimetrice (x, y)LOC, respectiv de altitudini
elipsoidale hLOC. Se ă acum problema, ca punctele noi dctnninatc numai prin
ă ă GPS ă fie transformate în sistemul local (locale pot fi acceptate în acest
context ş ţ ţ
Din coordonatele plane (x, y)LOC se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
L)LOC folosind ţ cunoscute din cartografia ă
Coordonatele elipsoidale (8, L, h)LOC se vor transforma apoi in coordonate
carteziene tridimensionale (X, Y, Z)LOC cu ţ
X LOC
p
unde:

[
(N+h)cosB cosL )
(N + h)cosB sinL
[(1-e')N + h] sinB
N _ --;:::=a===
VI -e'sin'B
JX'+Y'
h= -N
cosB
(8.9)
(8.10)
Pentru punctele COffillile dispunem acum pe de o parte de coordonatele X
GPS
::::
(X, Y, Z)GPS, iar pe de ă parte de coordonatele X
lOC
= (X, Y, Z)LOC, cu care se poate
realiza acum o transformare de coordonate în spatii tridimensionale.
..
______________ 204
8.3.1 Transformarea ă
ă 'vectorul de pozitie a unui punct ţ în sistemul de coordonate de
ţ ă cu X
LOC
ş vectorul de ţ al ş punct în sistemul secundar cu X
GPs

Transformarea ă ă este ă de ţ
X
WC
- X + mRX
GPS
- o
(8.l! )
Cu IImll s-a notat factorul de ă cu X
o
vectorul de ţ Între originile
celor ă sisteme, iar cu uRit matricea de ţ care se compune din trei ţ
succesive în jurul axelor de coordonate ale sistemului de ţ ă Cu unghiurile de
ţ alt> tXy, a
z
matricea de ţ are forma· ă
ă parametrii de transfonnare m, Xo. R sunt ţ transfonnarea
coordonatelor unui punct din sistemul secundar în sistemul de ă poate fi realizat
ă ă probleme prin intermediul ţ (8.11). ă parametrii de transformare sunt
ţ atunci ei trebuie determinati pe baza unor puncte comune, a ă ţ
este ă în ambele sisteme. ă se introduc coordonatele punctelor comune în
I
I
I
I
I
_____________
ţ (8.11), ă pentru fiecare punct 3 ecuatii. Se ă ă sunt necesare cel
putin ă puncte ş ă o ă ă pentru a putea determina cei 7 parametrii
ai ă ă se dispune de trei sau mai multe puncte comune sistemul (8.11)
devine supradetenninat ş trebuie rezolvat printr-un calcul de compensare.
Pentru rezolvarea sistemului, ecuatia (8.11) trebuie ă fiind necesare
valori provizorii pentru parametrii ţ În cazul ă coordonatelor
GPS sistem national de coordonate, apar unele ă ţ care sunt utilizate
în continuare:
- factorul de ă este aproape de valoarea I ş deci:
m=l+dm
(8.13)
- unghiurile de ţ ax. (Xy, a
z
sunt mici ş vor fi privite ca ă diferentiale
E" Ey, Ez . Introduse în ţ (8.12) pot fi efectuate ţ cos a = 1 sin a
, , ,
= Ei, iar termenii de ordinul 2 ă fie neglijali. Cu aceste ă matricea de rotatia
(8.12) devine:
Ex. Ey, Ez - unghiurile de ţ euleriene.
1 - matricea unitate;
dR • matricea ţ ă
(8.14)
În locul vectorului care ţ translaliile dintre originile celor ă sisteme
poate fi introdus de asemenea:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
206
X
o
(X
o
) + dX" (8.15)
iar (X.) ă introducerea valorilor provizorii pentru un punct "mo 1" ş "Ro
j" în ţ (8.11) devine:
(x,,) X
LOC
" X
G
" (8.16)
Toate acestea introduse în ţ (8.11) conduce la ţ
x
LOC
(X.) + dx" + (1 + dm) (1 + dR) X
G
" (8.17)
Expresia" w dX
o
+ dm X
GPS
+ ciR X
GPS
.' poate fi ă ca o matrice de
ţ A, care se ţ ş cu un vector al necunoscutelor care contine
parametrii de transformare dx. ţ primind forma:
x
LOC
A dx + X
G
" + (Xo)
(8.18) .
Pentru punctele comune, valorile X
LOC
nu vor corespunde cu valorile date ş apar
ţ care fonnal potli interpretate ca ş ţ ţ (8.18) luând forma:
Vi A dx + X
O
" + (x,,) " X
LOC
(8.19)
ă nu se dispune de ţ suplimentare privind ă termenilor din
vectorul valorilor provizorii pentru ţ (Xo), acesta poate fi acceptat ca fiind
zero ş ă
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 207

6X,
Xl LOC - Xl GPS
1 o o x, o -Zl Y,
6Y,
Y
1
LOC - Y
1
GPS
O 1 o Y, Z, O -Xl
X
o
6Z, ZI LOC - Zl GPS
O 01
",
-Y
1
Xl o
Y
o
", (8.20)
. m
e
x
ox. X LOC -x GPS
1 O o
x.
O -z Y .y
• •
..
6Y. Y LOC _y GPS O 1 O Y Z O-X
., m •
• • •
OZ.
Z LOC -z GPS O O 1 Z -YIn Xt:l o
• . .
cu: fi 3 puncte comune,
ă valorilor mari pe care le au coordonatele punctelor comune apar
probleme numerice la rezolvarea sistemului, fapt pentru care se ă reduce
coordonatelor punctelor comune în ambele sisteme la centrul lor de greutate.
Coordonatele din cele ă sisteme fiind destul de apropiate ca ă pot fi utilizate
ş valori de coordonate pentru centrul de greutate în ambele sisteme.
Rezolvarea sistemului (8.20) conduce la determinarea celor 7 parametrii
necunoscuti Xc, Yo, Zo , m, Ex. Ey. Ez.
Transformarea coordonatelor punctelor noi determinate numai din ă
GPS se va realiza acum pe baza celor 7 parametrii ..... Xc, Yo, lo , m, E)(, Ey, Ez cu
ţ de transcalcul (8.11).
Abaterea standard pentru calculul de integrare se poate realiza cu real tia:
vTpv
n - 7
(8.21)
Trebuie mentionat aici ă ă abaterii standard ă de fapt precizia
ă relative dintre punctele comune în ambele sisteme, ă ă a indica în care
dintre sisteme pozitionarea ă este mai ă
În cele prezentate s-a pomit a-priori de la ideea, ă matrice de rotatie este o
matrice ă cu ă ţ R-' R
T
; RR
T
1; 1; R,rR; O ţ f 'j.
De asemenea s-a considerat, ă factorul de ă este constant pe toate cele trei direct ii
ale axelor de coordonate. Aceste ţ sunt justificate pentru ţ de dimensiuni
________________________ -=208
mici. Pentru ţ GPS de întindere mai mare, cum ar fi de exemplu ţ ţ
unii autori ă transfonnarea ă ă sau transformarea
ă cu polinoame de diferite ordine. Acest lucru se ă faptului, ă
erorile orbitelor satelitilor GPS produc in ţ geodezice rotiri ş ă
specifice.
Transformarea ă ă ă ş sub denumirea de
transformare ă cu 12 parametrii, ă de fapt o extindere a
ă conforme cu 7 parametrii cu ă 5 tenneni. care descriu ţ
afine. Pentru determinarea celor 12 parametrii de transformare apare evident
necesitatea ş a cel ţ 4 puncte comune ambelor sisteme, matricea de
ţ A din ţ (8.19) primind forma:
100
O 1 O
O O 1
X,
Y,
Z,
iar vectorul parametrilor:
O -Z,
Z, O
-Y, X,
Y,
-x,
O
Y, Z, O 2X,
X, O Zi -Y,
O Xi Y, -Z,
XI]
Y,
2Z,
(8.22)
(8.23)
Transformarea coordonatelorpunctelornoi determinate prin ă ă GPS se
va realiza acum pe baza celor 12 parametrii analog cu relatia de transcaleul (8.11).
O ă transformare ă ar fi transformarea ă ă cu 10
parametri. La ă transformare ş ţ În cele ă sisteme ă
nealterate. În ţ ă ş ă transformare ţ integral transformarea
ă ă care se ă cu 3 parametrii conformi speciali.
Pentru determinarea celor 10 parametrii de transformare apare evident necesitatea
ş a cel pulin 4 comune ambelor sisteme, matricea de ţ A
din ţ (8.19) primind forma:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 209

= [
1 o o
Xi
-Y, -z o _X
2
j
+y2 j+Z2j, -2X
1
Yl. - 2X.lZ
l ,
o 1 o Y
i
Xi
o -Z. -2X Y
x2 _y2 +Z2
-2Y Z 1
, 1 i i i i
, ,
o o 1 Z, o X, Y, -2X
1
ZI - 2Y-i Z
i
x2 +y2 -z::
1 , ,
(8.24)
. iar vectorul parametrilor:
J; = (dx dy dz m da. d\l dy dcJ de2 dc3)T
(8.25)
Transfonnarea coordonatelor punctelor noi determinate prin ă ă GPS se
va realiza acum pe baza celor 10 parametrii analog cu ţ de transcalcul (8.11).
Dincoordonate carteziene (X, Y, Z,)= pentru punctele noi se ă
coordonatele elipsoidale (B, L, h)"" , cu ţ
tan B =
Z N -1
(1 - e '--)
JX' + Y' N + It
tanL=Y
It
X
JX' + Y' _ N
cos B
ţ cont in relalii de elementele proprii ale elipsoidului local.
(8.26)
Din coordonatele elipsoidale determinate (B, L)UlC, prin ţ de transformare
cunoscute din cartografia ă se va face trecerea de pe elipsoid în palnul de
ţ oblinându-se coordonatele plane (x, y)= , iar din altitudinile elipsoidale prin
folosirea unui model pentru geoid se vor determina altitudinile ortometrice.
ă cwn în algoritmul prezentat se ă altitudini clipsoidale.
________________________
Când se ş doar detenninarea pozitiei planirntcrice a punctelor în zone restrânse
ca întindere, este suficient ca aceste altitudini ă fie cunoscute aproximativ, ele
ţ semnificativ rezultatul.
Din ă ă GPS ă vectori (baze) în sistemul WGS-84, care pot fi
reprezentati sub forma:
(8.27)
ş vectori pot fi ţ într-UD sistem local printr-o transformare
ă pornind de la ţ specifice (8.11) ale acestei ă
Este de reamarcat ă in ţ ă ţ dintre coordonatele
punctelor i ş j, vectorul X
o
care descrie ţ pe cele trei ţ intre originile
celor ă sisteme dispare, iar ţ ia forma' ă
(8.28)
x
LOC
= m R X
GPS
Liniarizarea termenului din partea ă a semnului egal ă analog cu ţ
(8.18):
unde vecorul dx ş matricea de ţ A au forma:
dx= [dm, E",. Ey, E2;] T
-AY jGPS IJ
AX,J
O
(8.29)
(8.30)
(8.31 )
_____________________________ 211
Pareametrii de transformare ţ cu ţ (8.30) pennit acum
\l transformarea bazelor ţ numai din ă ă GPS, în baze din sistemul
tridimensional local.
,
I
I
I
I
O ă ă o ă estimarea preciziei pllllctelor transfonnate.
Acest lucru se poate realiza prin aplicarea legii generale de propagare a erorilor asupra
matricii cofactorilor Qu. ş ţ matricii cofactorilor pentru elementele
transformate Q)y.
(8.32)
Elemetele matricei F conlin derivatele ţ ale ţ de transfonnare în
raport cu argumentele matricei <2.,., iar detennrnarea acestora se ă de ă
prin interpolare ă
8.3.2 Transformare ă cu puncte comune ale ă poziJie
ă este ă
La ă transfonnare ă ă pentru punctele comune sunt cunoscute
coordonatele (X, Y, Z)G" ş coordonatele plane (x, y)LOC, ă ă altitudinile elipsoidale
h. Se ă ş detrminarea coordonatelor (x, y)LOC pentru toate punctele nOi
detcnnÎnate numai prin ă ă GPS.
Coordonatelor GPS li se vor aplica corecliile Xc, Y
o
, Zo ţ dintre
originile celor ă sisteme), care trebuie cunoscute doar cu o precizie de zeci de
metri. Valorile se ţ de ă de la fondurile geodezice ţ sau din alte
ă anterioare. La ţ de întindere mare, neaplicarca acestor ţ poate
conduce la unele deformalii ale ţ
Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (8,
________________________
L, h)O" cu ţ (8.26).
Coordonatele elipsoidale (B, L )0" vor fi transformate în planul de proieclie dorit
(STEREO-70), folosindu-se în acest scop relaliile de transcaleul cuooscute din
cartografia ă
Pentru punctele comune vom dispune acum de coordonatele plane transformate
(x, y)O" ş coordonatele locale (x, y)l.OC (care pot fi evident ş coordonate în sistemul
ţ de proieclie - STERO 70), cu care se pot calcula parametrii de transcalcul
pentru o transformare ă ă
Îo ă relalia de trensformare (8.11) ş ă ă valabilitatea, doar vecorii
XlOC, XGrs vor ţ coordonatele plane (x. y)LOC..GPS, iar matricea de ţ va lua
forma:
(
COSIX
R =
sina
- SinIX)
cosa (8.33)
Fiecare punct dc coordonate duble va conduce deci la ă ecuatii de forma:
x
lOC
= Xo + x(WS • ro ·cos ct ':' yUPS. ro 'sin a.
yLOC = Yo + x
GPS
• ro 'sin Ci. + yGps. ro 'cos a
(8.34)
Pentru asiguarea unui transcalcul corect, va terbui ă dispunem de minimum 3
puncte comune, ş problema este ă doar cu 2. Pentru situalia n 3, ţ
. (8.34) vor conduce din nou la un calcul de compensare, în urma ă vor rozulate
parametrii de transformare necunosculi Xo , Yo , (m ·sin IX), ş (m ·cos a).
Cu parametrii de transformare determinati, se ă toate punctele noi,
pentru care ş (x, y)O", conform relatiilor (8.34).
________________________ ..!213
8.2.3 Transformare ă cu pUlJcte de altitudini CUI/oscute
Din ă ă GPS se oblin altitudini elipsoidale, raportate la elipsoidul WGS-
84. Calitatea acestor altitudini, în cazul unor ă adecvate, se ă În zone
de intindere relativ ă în domeniul milimetric. ă prelucrarea datelor GPS se
ă exclusiv pe efemeridele transmise, atunci rezultatele pot fi denaturate de
ordinul metrilor. Acest lucru ă ă intrega conexiune de puncte dintr-o ţ este
ă ă de elipsoidul de ă cu ţ metri. ţ de nivel
elipsoidale intre punctele dintr-o retea ă ă in mare ă ă neafectate, ele
ă ş aproape în întregime gradul de precizie, care este de ordinul milimetrilor.
în vederea unei ă altimetrice presupunem, ă pentru punctele comune
sunt cunoscute coordonatele carteziene (X, Y,Z)G" ş altitudinile ortometrice (normal-
ortometrice) ale acestora. Din aceste date dorim ă ă parametrii de
transfonnare, care ă ă trecerea de la altitudinile elipsoidale generate de
ă ă GPS la altitudini ortometrice (nonnal-ortometrice) pentru punctele noi. O
ă solulie de transformare ă poate fi ă in etape, ă ă cu cele
prezentate in cazurilc precedente.
Într-o ă ă se vor aplica coordonatelor GPS (X, Y,Z)G" corecliile >:O. Y
o
,
ţ dintre originile sistemelor de coordonate), care trebuie cunoscute doar cu
o precizie de zeci de metri. Valorile se oblin de ă de la fondurile geodezice
nationale sau din ă ă GPS anterioare. La relele de întindere mare, neaplicarea
acestor ţ poate conduce la W1ele ţ ale ţ
Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
L, h)G" cu ţ (8.26).
Pentru punctele comune se dispune acum de altitudini elipsoidale h ş
ortometrice (nonnal-ortomctrice) H. Cu acestea se pot detcnnina acum cei treÎ
parametrii ale unei ă unidimensionale.
unde s· ..a ţ la introducerea unui factor de ă propriu. Ca necunoscute
apar aici ţ între cele ă sisteme de a1titudini Llh ş cele ă ungluuri mici
de ţ da, ş da, , care ă rotalii în jurul axelor de coordonate ale
sistemului in care este ă ţ ă a punctelor de nivelment. Cu X; ş
y, au fost notate coordonatele plan. ale punctelor de altitudini cunoscute, care pot fi
citite ş grafic de pe o ă sau pot fi determinate din coordonatele GPS confonn 8.2.2.
Din punct de vedere geometric translalia Llh poate fi ă ca valoarea ă a
ţ geoidului în originea sistemului de coordonate, iar unglliurile de ţ da,
ş dcc, ca unghiuri de basculare în jurul axelor de coordonate, reprezentând ţ
ondulaliei geoidului în lungul axelor de coordonate.
Fiecare reper ă câte o ecualie de forma (8.3 5), fiind necesare deci minimum
3 poocte comune pentru rezolvarea problemei. ă n > 3 sistemul devine
supradetenninat, fiind nevoie de introducerea de corectii ş rezolvarea prin calcule de
compensare.
(8.36)
sau:
(8.37)
Cu cei trei parametrii de transfonnare ţ se pot transfonna acum
a1titudinile elipsoidale ale punctelor noi in altitudini ortometrice conform ţ (8.36).
Prin acest mod de abordare a ă altitudinilor, nu este necesar ă fie
ă ondulalia geoidului. ţ geoidului în punctele noi se ţ aici printr-
o interpolare ă ă in zona ă ă ţ mari ale ondulajiei
geoidului, ş ă se dispune de mai mult de trei reperi de nivelment, se pot accepta
polinoamc pentru descrierea unor suprafale de ordin superior pentru interpolare.
__________________________ -=215
ă ă relatia ă
(8.38)
atunci suprafala de ă pentru altitudini, ş cu aceasta ondulalia N, poate
fi ă ca o ţ ă de pozilia punctelor N= NI<y,.
N = K + (A y + B x)+(C y' + D y X + E x
'
)+
(.t'J')
+(F y' + G y' x + H y x' + 1 x
'
)+ .... (8.39)
Parametrii x,y ă coordonatele planc ale punctelor, care pot fi extrase ş
de pe o ă ă se face reducerea coordonatelor la centrul de greutate al rei clei,
atunci parametrul K ă deplasarea ă in acel punct dintre suprafata
elipsoidului ş suprafala de ă a altitudinilor, iar coeficienlii A ş B ţ
ă dintre planurilor tangente la elipsoid în acel punct ş suprafala de ă
pe cele ă directii ale axelor de coordonate. ă ne ă numai la ş
termeni, atunci se ă ă cele ă suprafele au ş ă dar sunt
Înclinate una ă de ă ă se ă ă suprafelele au curburi diferite ă
constante ş sunt înclinate uoa ă de ă atunci diferenla de ă poate fi
ă prin atragerea termenilor de ordinul Il cu coeficientil C,D, ş E. ă
gradului polinomului conduce evident ş la ş ă parametrilor de
transformare ş în ţ ă ş a ă necesar de puncte comune.
Prin aceasta realizat o integrare ă între ă si teme de a!titudini,
semnificalia ă a ondulatiei geoidului ă ă in ă ţ ă In
multe aplicatii practice solutiile care se obtin, pot fi acceptate ca bune, ă in studii
geodinamice ţ trebuie privite cu o ă ă
= 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
ABREVIERI
AC
AFB
AROF
A-S
BBS
BDT
C/A
CEP
CGSIC
CIGNET
CIO
CORS
CRF
DGPS
DLL
DMA
DoD
DOP
DRMS
ECEF
EOP
FAA
FGCC
FGCS
FM
FOC
FRP
FTP
Curent alternativ
Air Force Base
Rezolvarea ă ţ an The Fly
Anti-Spoofing
BuUetin Board Service
Timp dinamic baricentric
Coarse aquisition
Celestial Ephemeris Pole
Civil GPS Service Interface Comittee
Cooperative International GPS Network
Conventional International Origin
Continously Operating Reference Station
Celestial Reference Frame
Differential GPS
Delay Lock Loop
Defense Mapping Agency
Department of Defense
Dilulion ofPrecision .
Distance Root Mean Square
Earth Centered Earth Fisxed
Earth Orientation Parameters
Federal Aviation Administration
Federal Geodetic Control Committee
Federal Geodetic Control Subcommittee
Frequency Modulated
FuU Operation Capability
Federal Radionavigation Plan
File Transfer Protocol
216
I
1
,
1
1
j
I
I
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
217
GDOP
Geometric Dilution ofPrecision
Gle GPS IlItegrity Channel
GIS
Geographic Informatian System
GLONASS
Global Navigation SateUite System
GNSS
Global Navigation SateUite System
GOTEX
Global Orbit Tracking Experiment
GPS
Global Positioning System
GPSIC
GPS Information Center
GRS
Geodetic Reference System
HDOP
Horizontal Dilution Of Precision
HIRAN
High Range Navigation (system)
HOW Hand-Over Word
IAG
International Association Of Geodesy
lAT
International Atomic Time
IAU
International Astronomical Voian
ICRF
IERS Celestial Reference Frame
IERS
International Earth Rotation Service
IF
Intermediate Frequeney
IGS
Intenational GPS Service (for Geodynamics)
ILS
Instrument Landing System
!NMARSAT
International Maritime SateUite (organization)
INS
Inertial Navigation System
lOC
Initial Operational Capability
ION
Institute ofNavigation
ISU
Inertial System of Units
ITRF
IERS Terrestrial Referenee Frame
ITS
IntelIigent Transportation System
IUGG
International Union for Geodesy and Geophysies
IVHS
InteUigent Vehiele I Highway System
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
218
SISTEME OE POZITIONARE GLOBALA 2J1)
JD Julin Date PDD Presidential Decision Directive
JPL Jet Propulsion Laboratory PDOP Position Dilution ofPrccision
JPO Joint Program Oflice PLL Phase Lack Laap
LAN Local Area Netwark PPS Precise Positioning Service
LEO Law Earth Orbit (satellite) PRC Pseudarange Correction
LEP Linear Errar Probable PRN Pseudorandom Noise
LORAN Lang Range Navigatian (system) RAIM Receiver autanamaus Integrity Manitaring
MEDLL Multipath Estimating Delay Lack Loap RDS Radio Data System
MlTES Miniature Interferometer Terminals for Earth surveying RF Radio Frequency
MJD Madified Julian Date RJNEX Receiver Independent Exchange (format)
MLS Microwavc Landing System RRC Range Rate Correction
MRSE Mean Radial Spherical Errar RTCM Radio Technical Camissian for Maritime (services)
NAD North American Datum RTK Real-Time Kinematic
NANU Natice Advisories ta NA VST AR Users SA Selective Availability
NAPA National Academy of Public Administratian SEP Spherical Error Probable
NASA National Aeronautics and Space Agency SERJES Satellite Emissian Range Inferred Earth Surveying
NAVSTAR Navigatian System with Timing and Ranging SlNEX Software Independent Exchange (format)
NGS National Geadetic Survey SLR Satellite Laser Ranging
NIS Navigatian Informatian Service SNR Signal ta Naise Ratia
NMEA National Marine ElectronÎcs Association SPOT Satellite Probataire d'Observatian de la Terre
NNSS Navy Navigatian Satellite System SPS Standard Pasitianing Service
NRC National Research Cauneil SV Space Vehicle
NSWC Naval Surfaee Warfare Center TACAN Tactical Air Navigatian
OCS Operational Control System TDOP Time Dilution Of Precision
OEM Original Equipment Manufacturer TDT Terrestrial Dynamic Time
OTF On the Fly TEC Total Electran Cantent
OTR On the Run TLM Telemetry (ward)
p
Precision TOPEX (Ocean) Tapagraphy Experiment
PCMCIA PC Memory Card International Associatian TOW Time OfWeek (count)
_____________ 220
TRF
IT
TVEC
UERE
UHF
URL
USCG
USGS
USNO
UT
UTC
UTM
VDOP
VHF
VLBI
VOR
WAAS
WADGPS
WGS
WWW
Terrestrial Reference Frame
Tcrrcstrial Time
Total Vertical Electran Cantent
User Equivalent Range EITar
Ultra High Frequency
Unifonn Resource Locatar
U,S, Caast Guard
U,S,Geological Survey
U,S, Naval Observatory
Universal Time
Universal rime Coordinated
Universal Transversal Mercator (projection)
Vertical Dilution OfPrecision
Very High Frequency
Very Long Bascline Intcrferometry
VHF Omnidirectional Range (equipment)
Wide Area Augmentation System
Wide Area DGPS
World Geodetic System
World Wide Web
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
GLOSAR
Alerts Un tabel care ă pozitia satelitilor vizibili de la un
punct situat pe suprafata ă la un anumit
moment de timp;
ă ţ ă întreg de lungimi de ă cuprinse in traseul
ditre ţ ă satelilului ş centrul de ă al antenei
receptorului GPS;
AntiCSpoofUlg Telrnica de criptare a codului P ş ca urmare, blocarea
accesului utilizatorului civil1a acest cod;
ă GPS (baseline) Vector ale ă capete sunt determinate de ţ GPS
in care au fost ă ă simultane;
Braadcast ephemerides Un set de parametrii ce descriu ţ stelitilor în
sistemul de ă terestru;
ţ ă Tip de pozilionare GPS în care cel ţ unul din
ă receptoare se ă în ş ă continuu
semnalele GPS. cu scopul ă discrete a
traseului parcurs;
Codul CI A (coarse Codul GPS accesibil sectorului civil, modulat pe
aquisition) ă LI având o ă ă cu o zecime din
frecventa de ă (1,023 MHz);
Codul P
Codul Y
Constelatie ă
Cycle slip
Codul GPS precis modulat pe ambele ă ş
având o ă de 10,23 MHz;
Codul criptat GPS care ş codul P când este
ă tehnica anti-spoofing (A-S);
Setul intreg de sateliti ş configuratia lor in ţ
Intreruperea pentru o ă ă de timp a
ă semnalelor sateJitarc. care ă un
salt în ă întreg de lungimi de ă ale unui
221

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
222
Datum
Dilution ofPrecision
(DOP)
Disponibilitatea
ă (S-A)
Efemeride precise
Elipsoid
Erori de ceas ale
receptorului
Erori ionosfcrice
semnal GPS ă continuu de receptor, provocat fie
de o întrerupere ă a ă fie de o
ţ ă ă a acestuia cu alt scrrmal;
Date geodczice de ţ ă (Un set de ă utilizate
pentru definirea unui sistem geodezic ţ
un sitsem de coordonate global);
Un indicator numeric - o ă a ţ geometriei
constelatiei satelitare, dependent de o ă ţ
de pe ţ ă ş un anumit moment de

O ă care a fost ă ă în anul 2000, având
ă preciziei de ţ în timp real de
ă utilizatorii civili ş care consta în degradarea
ă a orbitelor transmise (deci a ţ
"cunoscute" a satelitului în ţ ş manipularea
ceasului satelitar,
Un set de parametrii ce descriu exact ţ ţ
la un moment dat a caror detenninarc se face pe baza
datelor înregistrate la ţ GPS distribuite pe întreagul
glob ă
O ţ ă ă ţ ă din rotirea unei elipse
in jurul axei mici, ă la reprezentarea ţ
ă
Erori datorate ă ţ ceasului receptorului în
ă timpului de ţ a semnalului
satelitar;
Întârzierea semnalelor GPS ă ţ în
,
momentul trecerii acestora prin ă
SISTEME DE POZ1770NAIIE GLOBALA
Erori orbitale
Erori troposferice
Diferenta dintre coordonatele satclitului calculate pc
baza efemeridelor ş coordonatele reale ale acestuia;
Întârzierea semnalelor GPS ă refractiei În
momentul trecerii lor prin ă
ă de observatie ă din zi când ă un ă suficient de
ş almanah
ă ă
ă
Furtuni geomagnetice
Geiod
ă
ă de ţ
pentru a pennite rezolvarea problemei de
ţ (minimum 4);
ş de date care ţ parametrii necesari pentru
descrierea ţ ţ GPS ţ de timp ş
predictia acestora;
ţ ă ă de amplitudine ş
ă ă ă de un ă
GPS emit ă frecvente ă LI de 1575.42
MHz ş L2 de 1227 .60 MHz, care sunt bifazice
modulate cu coduri ş mesajul de ţ
Apar când ţ ă ă ă neregulate
în ă care la rândullor ă ţ
neregulate ale undelor radio ce ă acest mediu
neomogen;
ţ ţ ă (pe care ţ ă
este constant) care ă cel mai bine fonna ş
figura ă
Stratul amosferic compus în principal din electroni
liberi, care se extinde aproximativ de la 50 la 100 km
deasupra ă
Unghiul de elevape ă deasupra ă trebuie ă
se situeze ţ în raport cu antena receptorului,
pentru a fi 1nregistrate semnalele emise de acesta;
223
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 224
Mesajul satelitar de
ţ
Model al geoidului
Monitor
Multipath

geoidului
ă ă poate fi ă de operator fie în receptor
sau În software-lii de
Pachetul de ţ modulat pc ă LI ş L2
care pe ă alte infonnatii ţ ş efemeridele
"transmise" ş starea de functionare a satelitilor;
Descrie distributia ondulatiilor geoidului pe suprafata
ă functie de latitudine ş longitudine;
Se ă la un receptor GPS ftx, pus în ţ într-un
punct de coordonate cunoscute, servind ca punct de
ă pentru ă ă efectuate de ă un
receptor mobil (raver);
Fenomen în urma ă semnalul reflectat ă În
ă cu direct având ca efect ă
preciziei de dctenninare a ţ
Obstacole care se interpun în linia ă dintre antena
receptorului ş
Diferenta de ă dintre cota ă ş cea
ă într-un anumit punct considerat pe suprafata
ă
Point positioning Vezi ă
ţ ă Tip de ţ GPS, în cadrul ă un receptor
ă continuu date stalitare ş se ă în
ş
ţ ă
Pozitionare ă
ţ ă
Determinarea ţ unui punct în raport de un al
doîlea punct de coordonate cunoscute;
ă de ă în care ă sau mai
multe receptoare GPS ă date simultan de la
SISTEME DE POZmONARE GLOBALA
ă
ş sateliti timp de cel putin ă de ă sau,
mai frecvent întâlnit. o ă este metoda de pozitionare
GPS prin intennediul ă cu potentialul cel
mai ridicat de precizie;
Determinarea coordonatelor centrului antenei prin
ţ ă a patru sau mai multor distante,
ţ din semnale satelitare GPS ă în
literatura de specialitate ş ca single point positioning
sau pe scurt poiot positioning);
Procesare în timp real Determinarea pozitiei punctelor imediat ă sau
concomitent cu înregistrarea datelor sateliatre;
Procesare post mission Procesarea datelor in vederea ă pozitiei
centrului antenei, ă încheierea sesiunii de
observatii;
Rapid static
Receptor pe ă
ţ
Rover
Segmentul de control
o ă a ă statice GPS, la care perioada de
observatie este de ordinul minutelor în loc de ore,
ă tehnicilor speciale de rezolvare a
ă ţ care folosesc ţ suplimentare
cum ar fi codul P sau ţ redundanti;
Un receptor capabil ă detecteze ş ă înregistreze
ambele ă Ll ş L2;
Un receptor GPS care se ă de-a lungul unui
traseu care ă ă fi determinat pentru
ă sau din punct în punct (î.g.
pentru pozitionare ă sau rapid static) ş a
ă ă ă sunt combinate cu cele ale unui
receptor monitor în vederea ă
Sistem la sol utilizat pentru ă ş monitorizarea
225
SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA 226
terestru
Segmentul utilizator
Semi einematic (stop
and gol
Sesiune de ţ
Sistem de coordonate
terestru
Static
(site)
ă
User Equivalent Range
Error (UERE)
Zgomotul receptorului
ă a ţ
Include ţ utilizatorii de echipamente GPS care
ţ ă semnale GPS pentru satisfacerea
anumitor ţ de ţ
ă de pozitionare ă în cadrul ă
receptorul mobil ţ ă câteva secunde deasupra
ă punct necunoscut ş ă ă ă cu
sCIIUlalcle satelitare în timpul ă de la un punct
la altul;
Perioada de timp în care sunt efectuate ţ GPS
simultane;
Un sistem de coordontc cu originea în centrul de ă
a ă cu axa,Z ă spre polul nord, axa
X ă spre punctul de intersectie a meridian ului
Greenwich cu planul ecuatorului ş axa Y completând
ţ unui sistem de coordonate cartezian în
acest sistem sunt date coordonatele punctelor de pe
suprafata ă ş ale satelitilor;
ă de în cadrul ă receptoarele
GPS sunt mentinute fixe în timpul ă datclor;
Un punct pe ţ ă în care se fac
ă GPS;
Stratul atmosferic ce se extinde ă la cea. 50 lan
deasupra ă
ţ tuturor erorilor la precizia de pozitionare
ă
O cuantificare a erorii receptorului în ă
,
codurilor ş a ă ar;
__________________________
BIBLIOGRAFIE
Ackroyd N.
Lorimer R.
Atudorei M.
Atudorei M.
Augatll W.
Augatll W.
AugathW.
Augerraann D.,
Baustcrt G., Klotz J.,
Reinking )., Zhu S. Y.
BacicZ., Kalafut M.,
Lichtenegger H.,
Wagaer J.
Bagge A.
ă O.
Ncuner J.
BauerM.
Bcutler G., Gurtner W.,
Rothacher M., Wild U.,
Frei E.
Beutler G. Weber R.
Global Navigation - A GPS user's guide - Neil Ackroid
and Lorimer 1990
ă ă geodezice prillullde - LC.B. 1981
Astonomie - LCE. 1983
Konzepte far den Aujbau VOII 3D-Netzell der
Landesvermessung - DVW Schriftenrcihe 1111993
Stand und Ellfwicklingstendenzen des OPS-Einsatzes in
der Lalldesvermessung - ZfV nr.5 / 1994
Zukiiliftige KOllzeptefiirGPS-Netze - DVW SchrifteneillC
1811995
Hochgenaue Koordinatenbestimmung in grojJriiumige11
GPS-Netzen - A VN 5 / 1996
Some investigtions on precise kinemtac GPS sun'eys _
GPS Technology Applications - Intemationl Symposiulll
1995, Bucharest Romania
Atmospherical e.ffects an GPS measurements in tropical
areas - Syrnposium on Refraction on Tropospheric
Sigaals in Geodesy - Hague 1992
Program de gestiune a datelor GPS Ş a ă
3D, 2D ş J D pe teritorilll Romaniei - Simpozion "50 de
ni de la infiintarea ă de Geodczie ş 180 de ani dc
la prima promolie de ingineri hotarnici" - U.T.CE.
ş 1998
Vermessung und Ortung mit - Wiclunann 1994
Relativ static positiolling with Ihe Global Positionillg
System: basic Technic/ consideratio/lS - IAG SyInposia
Proceedings / 1990
Der Internationale GPS Dienst jiir Geodynamik (JOS) _
DVW Schrifteneihe 1811995
Boljen J.
Breuer B., Folk C.,
Spccht D., Witte B.
Butsch F.
Calistru V.
MuoteanuC.
Chmelina K, Jobst M.,
Retscher G.
ConnerD.A.
Demidovici B:P.
Dragomir P., Neuner J.,
Nica V., Rus T.,
Turcanu R., Zaharia G.
Draken W.
EulerH.J.
Fotescu N.
Foteseu N.
ă C.
Fotescu N.
VasilcaD.
Danciu V.
-
lenlrale und dezelllrale GPS-Auswerlung - ZfV nr.5 /
1998
GPS Messungen im kinematischen "Stop and Go"
Modlls - A VN 4 /1990
Elektromagnetische StiJnmgen bei GPS - A VN 5 /1997
Cartografie ă - Intocmire Ş ·Editare - l.C.B.
1974
GPS bei extremeI' Absc/lOlrmgssitlltion - A VN 7 /1995
The Use and Improvement of Ihe National L)patial
Referenec System in Ohio - GPS Technology
AppItcations - Internationl Symposium 1995, Buchar.st
Romania
Complltational Malhematie Mir Publishers Moscow
1981
ă utilizând tehnologia GPS, in reJealla de
ă a ă crostale În zona epicentrelor
cutremurelor - GPS Teclmology
Applications - Internationl Symposiurn 1995, Bucharest
Romania
GPS-Einsatz im Liegenscha/Iskatasler
Sitlltionsbeschreibllng und AlIsb/ick - Nachrichten der
Niedersachsischen Vennessungs- und Katasterverwalrnng
nr.1/1995
Untersllchllngen zurn rationellen Einsatz des GPS in
kleinrallmigen Netzen - D.G.K. Reille C, Hcft 361, 1990
Teoria erorilor de ă Ş metoda celor mai mici
patrate - I.C.B. 1975
ă pentru ă practice la Teoria erori/ar
l.C.B. 1988
o posibilitate de transformare a coordonatelor
bidimensionale Între doi elipsoizi de ă cu
ţ in România - Revista de Geodezie, Cartogrfie ş
Cadstru nr.I-2/1998
ţ __________________________
Fotescu N.
Danciu V.
Fritzensmeier K.,
Nîemeier W.
Gehlich V.,
LelgcmanD.
ă D.
ă D.
ă D.
ă D_
Rus T.
Grafarend E. W.
Kampmann G.
Grimrn-Pitzinger A.
Groten E.
StrauB R.
Groten E.
Asupra ă rele/elor GPS delerminfe prin
metoda ă - Revista de Geodezic
Cartografie ş Cadastru nr.l/1999 '
lur Bestimmung photogrammetrischel' PaJJplll1ktc mit
GPS - A VN 411990
Zur Parametrisienmg von GPS-PhasenmesslIl1gen - ZfV
nr.6/1997
Geodezie ş Gravimetric ă - Editura ă
ş ă ş 19883
ă de coordonate 1n spaJii tridimensionale cu
modele liniare - Revista de Geodezie, Cartografie ş
Cadastru nr.211995
Ober Koordinatentransformationen in dreidimclJsfOnalen
Systemen mit linearen Modellen- Z.f.V. or.5/1996
Stadiul actual ş perspectiva ă unei relele de
stafii GPS În România - Revista de Geodezic
Cartografie ş Cadastru nr.211995 '
TlIe len parameler conformal group as a da/UlII
transformation in threedimensional Euc/idean space _
ZfV nr.211995
Die Loka/isierung grober Datenfehler als Giitekiterium
in satellitengestiitzten Netzen - A VN 1 /1991
GPS - Teclllliques app/ied ta Geodesy and _
Springer Verlag, 1988
Tile problem of heigilts in new GPS-networks - A.V.N.
8-91l995
Gurtner W. , Mader G., A common excilange format for GPS - GPS Bulletin 2 1
Mc Arthur D. 1989
Gurtner W., Madcr G. Receiver independent exchangeformat version 2 - GPS
Bulletin 3 1 1990
Gurtoer W. IUNEX: the receiver-independent exchangeformat-
GPS World 5/1994
Hankemeier P., Engel 1. SAPOS - ein aktives Bezugssystem fur mu/tifimktionale
Koch S. Anwendungen - ZFV nr 5 / 1998
Heck B.
HeckB.
Heister H.,
Hollmann R., Lang M.
Heitz S.
Hofinann-WcllenhofB.
Lichtenegger H,
Collins J.
Hofinann-WellenhofB.
Kienast G.
Lichtenegger H,
Hofinann-Wellenhof B.
Lichtencgger H,
Collins J.
IIIner M., Jilgcr R.
IIIncr M., Jiiger R.
IIIner M.
IIIner M.
Jachmann W.
Referenzsysteme - DVW Sonderheft, GPS und
Integration van GPS in bcstehcnde geodatische Netze
nr.38/1991
Grundlagen der Erd- und himmelJjesten ReferenzJysteme
- DVW Schrifleneihc 18/1995
Multipath-EinjlujJ bei GPS-Phasenmessungen:
uswirkungen und Konsequenzen fiir praktische
Messungen - A VN 5 / 1997
Caardinates in Geadesy - Spinger-Verlag 1985
Global Ppsitioning Systel1l - Theory and Practice
Springer-Verlag Wien New York 1992
GPS in der Praxis - Springer Wien New York 1994
GPS Theary and Practice - Springer Wien New York
1997
Ein Konzept zur Integration van GPS in Verdichtungs-
netze - Modellbi/dung und AbleilUng VOII ă
Gellauigkeits- und ă - ZfV
nr.11I1993
Integration von ă ins Landeslletz - A VN 1 /
1995
Aspekte der P/anung von GPS-Beobachlllllgen - DVW
Sehriftenreihe 18/1995
GPS-Integration nach Lage ulld Hohe - DVW
Sehriflenreihe 18/1995
GPS - Eine Einftihnmg - A VN 4 / 1992
____________________________
ă R., 1. van Mierlo
ă R., J.van Mierlo
Jungstand A.,
Zarraoa N., Mai W.
Kahveci M.
Gându T.
Mathematische Madellbildung bei der Integralian 1'011
GPS-Konjigurationen in bestehende Nelu - DVW
Sonderheft, GPS und Integration von GPS in bestehendc
ă Nctze nr.38 / 1991
Genauigkeit, Zuvcl'/assigkeilund ErgebnisintelpretoliOIl
bei der Plan ung lInd Ausgleichllng von
Konjigurationen undderGPS-lntegration in bestehende
Nelze - DVW Sonderhefl, GPS und Integration von GPS
in bestehende ă Netze nr.38 / 1991
Stalistische Grundlagenjfir die WeiJerverarbeitllllg van
GPS-Ergebnissell - DVW Sehrifteneihe 18/1995
Long Term Eva/uotion afGLONASS Peiformance - A VN
8-9/1997
Rezulttele ă Campaniei GPS 1997 - Revista de
Geodezie, Cartografie ş Cadastru nr.l/1999
Kaniuth K., Kleuren D., ă Phasenzellfrum.n'arialloncn
Tremel H:, SeMlter W. ă GPS-Antellnell _ ZfV nr.lO / 1998
Kaniuth K., Stuber K.
King R. W., Masters
E. G., Rizos C., Stolz
A., Collins J.
Klees R.
Kuhn M., Obermeier S.
Heck B.
Leiek A.
Moldoveanu C.,
ş A.
EinjlujJ van Antennenradomen auf die GPS
ă - A VN nr.7 / 1999
Surveying with Global Positial1ing System GP,)'-
Diinunler Verlag, Bonn 1985
Anwendung des NA VSTARIGlobal Positioning Syslem in
der kanadischen Landes-, Kataster-, tind
Stadlvermessung- AVN 2+3+4 /1990
Untersuchungen zum Eil1satz von GPS-
Ec!Jtzeitvermesslll1gssystemen in der Praxis - ZN nr.5 /
1998
GPS Satellile Surveying - New York / Chichester I
Brisbane / Toronto / Singapore 1990
ă de coordonate Între doi elipsoizi de
ă - GPS Teehnology Applieations - Internatioul
Symposium 1995, Bucharest Romania
-------.
Ţ _______________ 232
Ncuner J.
Schwieger V.
Neuner J.
Neuner J.
NiemeierW,
Pelzer H.
Remondi B.W.
Retscher G.
Rothacher M. Schilr S.
Rus T., Schwieger V.,
NeunerJ.
RusT.
Neuner 1.
Rus T.
Marcu C.
Seeber G.
Sludii geodezice prin ă ă GPS În zona
geodinamic ă Vrancea - Sesiunea de ă
ş ţ Academia ă Militarii 1993
Determinare ă recente ale scoarJei terestre
prin metode geodezice in vederea ă riscului
seismic în specificul Corpajilol' de ă - ă de
doctorat 1993
Sisteme de PoziJionare ă - Revista de Geodezic,
Cartogrfie ş Cadstru nr.1 1 1999
ZUI' Nulzung van GPS-Messergebnissen in Netzen der
Landes- und lngenieurvermessung - ZfV nr.8/9, 1992
MtJglichkeiten und Grenzen van GPS-Anwendungen in
der Ingenieurvermessung - DVW Schril\enreihell/1993
Using the Global Positioning System (GPS) Phase
Obsrevable Jor Relative Geodesy: Modeling. Processing.
and Results - Center· for Space Research. The University
of Texas at Austin, 1984
Charakteristika und Einsatz von GPS-
EchtzeitvermessullgenssystemenfiirSpezialanwendungen
-AVN 111997
GPS - Auswertetechniken - DVW Sehril\encihe 1811 995
Comparativ,Study in Determination of a Local Geoid in
Vrancea Region - GPS Teehnalogy Applieations -
Intemationl Sympasium 1995, Buch.u:est Romania
Procedee de rezolvare a ă lungimi/arde ă
În cazul ă ă prin unde a observa/ii/or GPS-
Revista de Geodezie, Carta grafie ş Cadastru nr.2/1996
Determinarea orbitelor sateli ploI' sistemului NA VSTAR-
GPS la Centrul European de determinare a orbitelol'
(CaDE) - Simpozion "50 de ni de la ţ ă ţ
de Geadezie ş 180 de ani de la prima promalie de
ingineri hotarnici" - U.T.C.B. ş 1998
Satellitengeodiisie - Gnmdlagen, Met/lOden und
- Walter de Gruyter, Berlin, New Yark
1989
_____________ -=233
Schmitt G., I1lner M.,
Jllger R.
TansJomlionspobleme - DVW Sanderheft, GPS und
Integratian van GPS in bestehende geadiitische Netzc
nr.38 1 1991
Sauennarut K., Auflosung der PhasenmehrdeutigkeilelJ het
Mathes A., Baurtzos T. kinemalischen GPS-Anwendungen - A VN 101 1993
Sclmadelbach K.
Schuhr P.
Schtiltc W.
Schwieger V.
Schwiegcr V.
Sjoberg L.E.
Sj6berg L.E.
Stegelmann V.
StoneW.
Strauss R.
WalterH
StraussR.
Zur Ausgleichung von GPS-Beobachtungen im S)'stem
ebener kOliformer Koodinaten - A VN 10 /1995
Tasformation zwischell kartesischen und geograplzisclzen
Kool'dinaten - A VN 3 11996
Ein Elemelllaifehlermodell Jiil' GPS-ObeIWachungs-
messungen - Konstroktion und Bedcutung interepochler
Korrelalionen - Wissenschaftliche Arbciten dcr
Fachrichtung Vennessungswcsen der ă
Hannovcr, nr. 231 11999
Correlation between GPS Monitored Epochs - GPS
Technalogy Applicatians- Intematianl Sympasium 1995,
Bucharest Romania
an optimality and reliability Jor GPS base amhiguity
resolution by combined pliase and code obsrel'ables -
ZfV nr. 6/1997
an the eslimation oJ GPS pilase ambiguities by triple
Jrequency phase and code data - ZfV nr. 5 11998
GPS-Einstz im ţ - Nachrichten der
ă Vemlessungs- und Katasterverwaltung
nr.1/1996
An Oven'iewofGlobal Positioning System Continuously
Opeting ReJerence Station - GPS Teclmalagy
Applications - Internatianl Sympasiwn 1995, Bucharest
Romania
Die Ausgleichung van GPS-Beobachtungen ;m S)lslem
der Landeskoo/'dinaten - A VN 6 /1993
Dreidimensionales Konzept zurGPS-Integration- DVW
Schril\enreihe 1811995
Ţ __________________________
Teunissen P.l.G.,
de Jonge P.J .•
Tiberius C.C.J.M.
Teunissen P.J.G.
Teunissen P.J.G.,
Kleusberg A.
Thiel K.-H.
Turdeanu L.
Ţ R.
NeunerJ.
ă ă Gh.
Onose D.
ă 1.
WallerH.
Wanninger L.
Wanninger L.
TiIe LAMBDA-Method for Fast GPS Surl'eyillg - GPS
Teclmology Applications - Internationl Symposiurn 1995,
Bucharest Romania
011 tile geometry oftile ambiguity searcil space lVith alld
without ionosphere - ZfV nr. 7 1 1996
GPS for Geode,y - Springer 1998
GPS-Empfiingertechllologie - DVW Schriftenreihe
1811995
Fotogrametrie ă - Editura Academiei Române
1997
Folosire tehnologiei GPS la realizarea re/e/elor de
sprijin penlrn introducerea cadastrnlui in ă -
Simpozion "50 de ni de la ţ ă ţ de
Geodezie ş 180 de aoi de la prima ţ de ingineri
hotarnici" - U.T.C.S. ş 1998
Anmerkung zur Ausgleichungsrechmmg mit GPS-
Raumvektorell - A VN 5 11992
Der Einjlufl ionosphiirischer St6rungen GPS-
Messllngell ill Milteleuropa - Z.f.V. nr.! 1993
Priizise GPS-Positionienmg in region/en Netzen
permanenter Referenzstationell - ZfV nr.9/1996
Warminger L., Wildt S. 1dentijikation von Mehrwegeinj/ussen in Gl'S-
Warminger L.
WeberG.
Welsch D.
WinterR.
Referenzstationsbeobachtullgen - A v.N 1 11997
Der Einj/uss ionosphiirischer Sliinmgen auf die priizise
GPS-Positionierung mit Hilfe virtue/ler
Referenzstationen - ZfV nr.1 O 11999
Globale und regionle GPS-1nfarmationssysteme - DVW
Schriftenreihe 11/1993
Guide ta OPS Positioning - Canadin GPS Association -
1987
GPS-Einsatz in der Photogrammetrie - Nachrichten der
NieHersâchsischen Vermessungs- und Katastervcnvaltung
nr.3/1995
____________________________
Wiibbena G.
Wiibbena G.
Zarraoa N., Mai W.,
Jungstand A.
*********
*********
*********
*********
********.
*********
Zur Modellienmg van GPS-BeobachlllJ1gen ./iil' die
hochgenaue PasiliOlJsbestimmuIIg - Wissenschaftlichc
Arbcitcn der Fachrichtung Vennessungswcsen cler
Universitiit Hannovcr 1991
Vet;(ahren der GPS.Positiol1sbestimmung: BeobachfzlIJgs
UJld Auswerteteclmiken - Anwendungen des Global
Positianing System D. V. W. 2, 1992
Das 111ssiscl1e statellitengeSlii!ztc NavigtiollsJystcm
GLONASS - ZfV nr.9 , 1997
GPS Posilioning Guide - Geodetic Survey Division
Canada, July 1993
GPS Surveying General Reference. 199./;
GPSurveySoftware User'sGuide 1995'
GPLoad Software User's Guide, ;994; .
WAVE Software User's Guide, 1995;
TRIMNET Plus: Survey NetworkSoftwnv User 'sMallual
1992; .
GPTrans Software User's Guide. 1994-
Trimble Navigatian Limited - Maoule de utilizare la soflul
GPSurvey
GePoSCEO -
Zeiss Gennany - Maoual de utilizare la softul GePoS
GEONAP-
Maoual de utilizare - Geo Space, 1992
Ashtech XII GPPS - The GPS Pastprocessing System
Manual de utilizare 1991
FlLLNET-3D Least Squares Aqjustement .for Gl'S
Vectors - Ashtech 1989
MATRIXROM
CARTE Ă Ş Ş Ă
7 ANI DE ACTIVITATE - PESTE 500 DE l1TLURI
Alte ă de Ţ ă
.:. Horia Asannche - ffiGROTERMICA Ă Pret: 67000 lei
.:. Victor Asquini in colaborare cu Emil Prnger - INDICATOR TEHNIC ÎN Ţ
" •• Octl1vian Ciobanu, Costel Datcu - DESEN TEHNIC DE Ţ ELEMENTE
INTRODUCTIVE. ţ 54000 lei
.;. Ş
.:. N. Georgescu, D. Stoinn - coleclia EVALUAREA Ă A CONSTRUCfIlLOR (34 ş
.:-. Maria Gheorghe - VALORIFICAREA Ş Ş SUBPRODUSEl..OR INDUSIRlAl..E ÎN
CONSIRUcrn • ţ 94000 lei
.:. Mihai Manole - Ţ Ă CONSTRUCTIVE ALE PRlNCI-PALELOR
SUBANSAMBLURI • ţ 48000 Ici
.:. ă Mihnilovici - INGINERIA APELOR SUBTERANE. Ţ Ă DE Ş
Ş Ţ ţ
.:. Manueln Nicolae-Po5c5CU - TOPOGRAFIE. ţ 76000 Ici
0.0 Alexnndrinn Pretorinn - PROIECTAREA Ţ CIVILE (voLI +2). ţ 180000 Ici
.:. Gabriela Proca Ţ ţ 48000 lei
.:. Gabriela Procn SlLlCONI ÎN Ţ ţ lei
.:. Lilinna Ş MATERiALE DE Ţ - Pret: 52000 lei
••• Ş N. Georgescu, D. Stoian INDICI DE CONSUMURI DE RESURSE PE GRUPE DE
OBIECTE DE Ţ Prc\: 75000 Ici
.:. ţ TEHNOLOGIA Ţ
• Terasamente. ă de terenuri ş ţ ţ speciale. ţ 45000 lei
• Cojraje. ă pentfll beton armat. Prepararea beJoandor ş mor/are/ar - pre\: 79000 lei
• ţ metalice ş procedee de SI,dore. ţ 33000 Ici
• ă fi tencuieli. ţ ţ 72000 lei • ţ - ţ 39000 lei
· Pardoseli. ţ 45000 lei • ă ş vapsitorii • ţ 29000 lei
.:. ţ iNDRUMARE DE LUCRU PENTRU i\fUNCITORI Ş TEHNICIENI
CONSTRUCTOR!
• Îndrumarul zidaru/tli - ţ 99000 lei . Îndrumarul dulgherului - pret: 70000 lei
• indrumarul ş ţ ţ 70000 Ici
• indrumand betonJstlllui - ţ 50000 lei • Jndmmarul tinichigiuilli. ţ 70000 lei
.:. ţ NORME ORIENTATIVE DE CONSUMURI DE RESURSE PE ARTICOLE DE
DEVIZ (editia (25 volume)
.:. ţ INDICATOARE DE NOItME DE DEVIZ ţ 1981, inclusiv ă din perioada
1982.- 1989}(20 volume)
.;. ţ CATALOAGE DE REEVALUARE A Ă Ş Ţ
SPECIALE DIN GRUPELE I Ş DE MIJLOACE FIXE - edili. 1964
.:. ţ periodice:. Buletin telmic de ţ în mica ţ ş ţ in ţ
• Îndreptar tehnic evaluare cos/urI elemente ş ţ de locIIÎII{e
• Catalog de oferte - materiale de ţ ş ţ
Ofertele annplde ş gratuite pe domenii se pot solicita telefonic. ţ ă se poate fuee din.rl
de la sediul editurii sau prin colet cu plata ramburs, pc hlllll unei comemi sc.rise. ţ primer;c periodic
infoOllatii dl5J)re DoUe lucrUri ă !DUin curs de aparitie-

UNIVERSITATEA Ă
\OE CONSTRUCJII Ş
Bleu TEC.'\
Nr.
Inv.
j

I

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful