You are on page 1of 6

Diferansiyel GPS (DGPS

)
Birçok jeodezik çalışma için GPS’in anlık konumsal doğruluğu yeterli olmamaktadır. GPS hata kaynaklarının çoğunun uydu alıcı konumlarına bağlı olması ve yakın bazlar için bu hata miktarlarının birbirine çok yakın olması, Diferansiyel GPS (DGPS) kavramını doğurmuş ve sadece kod ölçüleri yapabilen ucuz alıcılarla dahi bir çok amacı karşılayabilecek konum hassasiyetinin elde edilmesi, DGPS’in kısa zamanda yaygınlaşmasını sağlamıştır. DGPS konsepti temel olarak koordinatları bilinen bir noktada konuşlu sabit alıcı ile anlık konumu istenen gezici alıcı ve veri aktarma sisteminden oluşmaktadır (Şekil 1). Bu sistemde konumu belirli referans noktası üzerinde ölçüm yapılmakta ve temel olarak ölçülerin olması gereken değerleri ölçülerle karşılaştırılmaktadır. Sabit alıcı da toplanan ölçüler ve referans noktasının hassas koordinatları daha sonra ölçü veya koordinat düzeltmesi hesabında kullanılmaktadır.

Şekil 1. Temel DGPS İşleyişi DGPS, sistem olarak alıcı ve alıcını o anki konumuna bağlı yansıma ve sinyal gürültüsü gibi hataları elimine edememekte ancak birçok uygulama bu hataların ihmal edilebilir mertebe olacak şekilde hazırlanması nedeniyle etkin biçimde kullanılmaktadır. Bu tür hataları elimine etmek için taşıyıcı dalga faz ölçüleri ile kod ölçülerini filtreleme gibi diğer yöntemler kullanılmaktadır. Anlık konumun gerekli olmadığı durumlarda, gezici alıcı ölçüleri ile gezici alıcının ölçü yaptığı süreyi kapsayan sabit alıcı ölçüleri kullanılarak müteakip bir zamanda da düzeltmeler elde edilebilir (post-processing). Bu tür sistemler özellikle ucuz olmaları sebebiyle detay alımlarında tercih edilmekte olup, bu amaçla hazırlanmış yazılım gerektirmektedir. Faz ölçülerinin hassas konum belirlenmesinde kullanılmasının yanında, faz ölçülerinin elde edilmesi ve değerlendirilmesinde kullanılan yazılım ve donanımların nispeten pahalı olması nedeniyle sadece kod ölçümü yapan alıcılarla yapılan DGPS çalışmaları navigasyon uygulamalarında sıkça kullanılmaktadır. DGPS temel olarak koordinatların düzeltmesi ve ölçülerin düzeltilmesi şeklinde iki şekilde uygulanmaktadır. Her iki sistemde de düzeltmeler Navigasyon bölümü içerisinde açıklanan veri formatları şeklinde nuhtelif veri bağlantılarıyla yayınlanmakta ve gezici alıcılar tarafından otomatik olarak anlık konumlara tatbik edilmekte yada toplanan verilere sonradan yazılımlar vasıtasıyla uygulanmaktadır. Bu çalışmada DGPS uygulanması yapılmaması nedeniyle söz konusu yöntemler hakkında matematik modelleri, konumlama hassasiyetleri gibi ayrıntılara girilmemiş ancak hazırlanan

sabit istasyonun ölçüleriyle yeniden konumlama yapılmakta ve elde edilen yeni konum ile eski konum arasındaki fark.Y. gezici alıcının kendi konumunu hesaplamak için kullandığı uydularla aynı uydular olması gerektiğidir. Local sistemlerin daha geniş bir alanda (örneğin ülke çapında) uygulanmasını sağlamak amacıyla.ye kadar) DGPS yayını yapan sistemler oluşturulmuştur. düzeltmelerin özel uydular üzerinden yapıldığı sistemler oluşturulmuştur. Bu yöntemin bir öncekine göre avantajı. Ölçü Düzeltmeleriyle Yapılan DGPS Uygulamaları Referans istasyonunun hassas koordinatları uydular ile alıcı arasındaki gerçek mesafeyi elde etmekte kullanılır.uygulamanın gelişiminde kullanılabilecek yöntemler olarak değerlendirildiklerinden kısaca haklarında bilgi verilmiştir. kullanılacak uyduların aynı uydular olmasının gerekmemesidir. Bu şekilde tün kullanıcılar belirtilen veri aktarım sistemlerinin kullanarak ücretsiz olan bu düzeltemeleri kullanabilmektedirler. Bu yöntemin avantajı düzeltmelerin doğrudan koordinat cinsinden (WGS Kartezyen sistemde X. Ancak bu yöntemde elde edilen uydu-alıcı mesafe(pseudorange) düzeltmelerinin gezici alıcıda elde edilen kod ölçülerine uygulanması ve gezici alıcının konumunun yeni kod ölçüleri ile hesaplanması gerekmektedir. Burada dikkat edilmesi gereken nokta sabit alıcının koordinatları hesaplanırken kullanılan uydular ile. Bu sistemlere is WADGPS adı verilmektedir. veri aktarım sorunları giderildiğinde kolay bir şekilde uygulanabilmektedir. Koordinat Düzeltmeleriyle Yapılan DGPS Uygulamaları Koordinatlarla yapılan DGPS çalışmalarında. Bu lokal sistemlere LADGPS adı verilmektedir.Z) olması sebebiyle post-processing yazılımlarında daha kolay uygulanabilir olmasıdır. Şekil 2 ve Şekil 3’te her iki sistemin işleyişi gösterilmektedir . Navigasyon çalışmalarında kullanılan alıcıların neredeyse tamamı RTCM 104 Message I’i desteklediğinden. Elde edilen hassas uydu alıcı mesafeleri ile referans alıcısındaki kod ölçüleri karşılaştırılarak kod ölçülerine getirilecek düzeltmeler hesaplanır. Bir diğer sorun ise her kullanıcının düzeltmeleri yayınlamak amacıyla kendi referans istasyonunu kurması zorunluğudur. çevresel etkenler nedeniyle sınırlı bir alan içerisinde kullanılmaktadır. LADGPS (Local Area DGPS) ve WADGPS (Wide Area DGPS) Diferansiyel düzeltmeler için kullanılan veri aktarım (data-link) sistemleri. Bu sorunları aşmak amacıyla lokal ( 10-30 km. gezici olan alıcıya koordinat düzeltmesi olarak uygulanmaktadır.

ses ve veri aktarılmasının kolaylıkla yapılabilmesi.D. iyileştirilmesi ve geliştirilmesi amacıyla standartların tanımlanması amacıyla kurulmuş kar amacı olmayan bir kurumdur. tanımlanan standardın oldukça geniş olması .B. LADGPS sistemi ve işleyişi Şekil 3.Şekil 2. Bu komisyonun Special Committee-104 isimli komitesi tarafından hazırlanan ve yayınlanan RTCM standardı temel olarak diferansiyel düzeltmelerin farkı marka alıcılar arasında paylaşılması amacı gütmekle beraber.’de ilgili kamu ve sivil toplum örgütlerince oluşturulmuş bir komisyon olup. WADGPS sistemi ve işleyişi RTCM SC-104 (The Radio Technical Commission For Maritime Services. deniz araçları ve kıyı tesislerindeki iletişim sistemlerinde. Special Committee-104 ) Denizcilik hizmetleri için Radyo Teknik Komisyonu A.

2 ‘da açıklanmaktadır. RTCM formatı içerisinde kullanılan temel kavramlar Tablo 4.ham gözlemlerin (pseudorange. Özellikle veri aktarımlarındaki sorunların tespiti açısından söz konusu eşlik bitleri büyük önem taşımaktadır. 1998). RTCM mesajları referans istasyonu tarafından gözlemlenen uydulara ait pseudorange ve range-rate (uydu-alıcı mesafe değişim hızları)‘e ait düzetmeleri içermektedir. Mesaj türleri Tablo 1’de verilmektedir. 2 ve 9’un formatı Şekil 4.1 ‘de verilmektedir. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 S F 1 2 UD RE 3 UYDU NO 4 5 6 7 8 9 PSEUDORANGE DÜZELTMESİ 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 EŞLİK BİTLERİ 25 26 27 28 29 30 RANGE-RATE DÜZELTMESİ EFEMERİS YAYIN ZAMANI ( IOD) S F UD RE UYDU NO EŞLİK BİTLERİ . her bit word’ün 24 bit’i veri 6 bit’i ise parity (kontrol amaçlı eşlik bitleri ) için kullanılmaktadır. Aynı zamanda uydu durumu. phase) de bu formatta elde edilmesine ve haricen işlenmesine olanak vermektedir.2’ ye göre 63 tür RTCM mesajı tanımlanmış olup. Tüm RTCM mesajlarında bulunan diğer bir ortak nokta da hepsinin 2-3 word’lük bir başlık kısmı içermesidir. L2 delta düzeltmeleri Pseudolite İstasyon Parametreleri Yer Gönderici Parametreleri Ölçüm Yardımcı Mesajı İyonosfer ( Troposfer) Mesajı Özel Mesaj Efemeris Almanak Diferansiyel Faz Düzeltmeleri Tanımsız Diferansiyel Loran-C Mesajı Tüm RTCM mesajları 30-bit’lik word adı verilen veri paketlerinden oluşmakta olup. bunlardan bir kısmı henüz kullanılmamış (reserved) fakat gelecekte kullanılması planlanmaktadır. Tablo 1 RTCM Mesaj Türleri Mesaj Numarası 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18-21 22-59 60-63 Halihazır Durumu Sabit Sabit Sabit Değişebilir Değişebilir Sabit Değişebilir Değişebilir Sabit Rezerve Rezerve Rezerve Değişebilir Değişebilir Değişebilir Sabit Değişebilir Belirsiz Boş Değişebilir İçerik Diferansiyel GPS Düzeltmesi Delta Diferansiyel GPS Düzeltmesi Referans istasyonu parametreleri Ölçme Uyduların Durumu (health) Boş Alan Beacon Almanağı Pseudolite Almanağı Yüksek frekanslı Diferansiyel Düzeltmeler P-Kod Diferansiyel Düzeltmeleri C/A-kod L1. beklenen doğruluk ve referans istasyonu tarafından bu verilerin ne zaman elde edildiğine dair bilgiler de mesajın kapsamındadır (RTCM104-SC104. En son yayınlanan versiyon 2. Örnek olarak en çok kullanılan mesaj türleri 1.

ne DGPS ne de statik sistemlerde gidermek mümkün değildir. statik sistemlere modellenmesi zorunludur. kod gözlemleri ve ve düzeltmeleri başarılı şekilde uygulabilirken. ( IOD) S F UD RE UYDU NO PSEUDORANGE DÜZELTMESİ EŞLİK BİTLERİ ( üst byte) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 PSEUDORANGE DÜZELTMESİ RANGE-RATE DÜZELTMESİ EFEMERİS YAYIN ZAM. DGPS sistemleri kadastral ve aplikasyon çalışmarında tercih edilmektedir.2 ve 9 No’lu Mesajlarının Genel Formatı DGPS ve Diğer Yöntemlerle Karşılaştırılması 1. Bu anlamda taşıyıcı dalga faz gözlemlerini kullanan statik yöntemlerden ayrılır. bağıl statik sisemlerde gezici ve referans istasyonları birlikte hesaplanır (ikili fark gözlemleri ile baz çözümleri) 3. 2. Multipath gibi etkileri. . bağıl ve mutlak konumlama sistemlerinde buna gerek yoktur. 9. Hem DGPS hem de statik sistemlerde alıcılar arası (rover-reference) doğruluğu doğrudan etkilemektedir. EŞLİK BİTLERİ ( alt byte) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 ( IOD) 22 23 24 25 26 27 28 29 30 EFEMERİS YAYIN ZAMANI ( IOD) UD RE UYDU NO PSEUDORANGE DÜZELTMESİ EŞLİK BİTLERİ Şekil 2 RTCM-SC104 1. 8. tek frekanslı alıcılar. 5. DGPS sistemlerinde yörüngesel ve atmosferik etkiler düzeltmelerin içerisinde dolaylı olarak giderilirken. Gerçek zamanlı DGPS sistemlerinde veri aktarım sitemi gereklidiryken. 6. Bu anlamda statik sistemlerle doğrudan aplikasyon gibi uygulamalar yapılamaz. . Bağıl sistemler ancak post-processing olarak değerlendirilebilir. 7. DGPS sistemleri hem post-processing hem de real-time olarak kullanılabilir. statik çalışmalarda faz gözlemleri kullanmak şarttır. Gerçek zamanlı DGPS çoğu zaman kod gözlemleri ile yapılan çalışmalar için kullanılmakta olup. Mutlak sistemler ise bunlar doğal olarak sonuçları etkiler.1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 PSEUDORANGE DÜZELTMESİ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 RANGE-RATE DÜZELTMESİ 18 19 20 21 22 23 EŞLİK BİTLERİ 24 25 26 27 28 29 30 EFEMERİS YAYIN ZAMANI ( IOD) 1 2 3 4 5 6 7 8 S F 9 UD RE 10 11 UYDU NO RANGE-RATE DÜZELTMESİ 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 EŞLİK BİTLERİ 12 13 14 25 26 27 28 29 30 EFEMERİS YAYIN ZAM. RTK olarak ayrıca değerendirilmektedir. DGPS. Post-processing DGPS sistemlerinde temel amaç referans alıcısında en iyi çözümü elde edilen düzeltmeyi gezici alıcıya uygulamak iken. 4. Statik yöntemler genel olarak daha yüksek doğruluk gerektiren çalışmalarda kullanılırken. faz gözlemleri ile yapılan DGPS.

Düzeltmenin hassas olarak ifade edilebilmesi için konulmuştur. 11. düzeltmenin yapıldığı andan uygulandığı ana kadar geçen süredeki zamana bağlı olarak uygulanması gereken düzeltmeyi ifade eder. . Bu hata başlık kısmında verilen UDRE ölçek faktörü ile çarpılmalıdır.32 m. Diferansiyel olarak yapılan konumlamadaki 1- hatayı vermektedir. Çift frekanslı alıcılar kullanılsa bile DGPS sistemlerinde çoğu zaman tek frekanslı alıcılarla işlem yapılırken. ISSUE OF DATA .. EFEMERİS YAYIN ZAMANI UDRE RANGE-RATE DÜZELTMESİ Pseudorange Düzeltmesi uygulanırken. ‘0’ değeri için pseudorange düzeltmesi 0. gerçek zamanlı DGPS sistemlerinde yayınlanmış yörünge bilgileri (broadcast ephemeris ) yeterlidir. Statik çalışmalarda post-processing söz konusu olduğundan IGS hassas yörünge bilgileri kullanılabilirken. Sadece ‘0’ veya ‘1’ değerlerini alabilir. statik sistemlerde çift frekanslı alıcılar tercih edilir. User Differential Range Error. pseudorange değişim düzeltmesi 0. pseudorange değişim düzeltmesi 0.02 m. düzeltmeleri kullanacak alıcının kullanıdığı ile aynı olup olmadığının kontrolü için gereklidir.002 m/saniye iken ‘1’ değeri için ise pseudorange düzeltmesi 0. Bu veri referans istasyonunun düzeltmelerin hesabı için kullandığı uydu saat ve yörünge parametrelerinin. Teknik olarak pseudorange düzeltmesini ifade eden iki byte’tan LSB ( Least Significant Byte)’ a değer atanmasıdır.032 m/saniye ‘dir IOD. Tablo 2 RTCM Mesajı İçerisindeki Temel Kavramlar SF Ölçek Faktörü (Scale Factor) ..10.