Mircea Radeş

Vibraţii mecanice

Editura Printech

Prefaţă
Lucrarea se bazează pe cursurile de Vibraţii mecanice predate la Universitatea Politehnica Bucureşti, la facultatea I.M.S.T. (1972-2006), la cursul postuniversitar de Vibraţii organizat în cadrul Catedrei de Rezistenţa materialelor (1985-1990), la Facultatea de Inginerie în Limbi Străine, Filiera Engleză (19932007) şi la un curs de masterat de la Facultatea de Inginerie Mecanică şi Mecatronică. Vibraţiile mecanice au fost introduse în planul de învăţământ al facultăţilor cu profil mecanic ca un curs de sine stătător în 1974. Pentru a susţine cursul, am publicat, sub conducerea profesorului Gh. Buzdugan, monografia Vibraţiile sistemelor mecanice la Editura Academiei în 1975, urmată de două ediţii ale manualului Vibraţii mecanice la Editura didactică şi pedagogică în 1979 şi 1982. În 1984 am publicat Vibration Measurement la Martinus Nijhoff Publ., Dordrecht, reprezentând versiunea revizuită în limba engleză a monografiei ce a apărut în 1979 la Editura Academiei. După cum reiese din Cuprins, cursul este orientat spre aplicaţii inginereşti, fiind limitat la ceea ce se poate preda în 28 ore. Materialul prezentat conţine exerciţii rezolvate care susţin seminarul, în cadrul căruia se utilizează programe cu elemente finite elaborate de autor şi se prezintă lucrări demonstrative de laborator, fiind utile şi la rezolvarea temelor de casă. Cursul urmăreşte a) descrierea fenomenelor vibratorii întâlnite în practica inginerească; b) modelarea sistemelor vibratoare şi analiza acestora cu metoda elementelor finite; şi c) înarmarea studenţilor cu baza fizică necesară în modelarea analitică şi numerică a structurilor în vibraţie şi a maşinilor, pentru elaborarea soluţiilor inginereşti ale problemelor de vibraţii. În volumul al doilea se vor prezenta vibraţiile autoîntreţinute, metode de calcul pentru probleme de valori proprii de ordin mare, estimarea pametrilor sistemelor vibratoare pe baza analizei funcţiilor răspunsului în frecvenţă, analiza modală experimentală şi încercările la vibraţii. Nu se tratează dinamica sistemelor rotor-lagăre şi vibraţiile discurilor şi paletelor, acestea fiind studiate în cadrul cursului de Dinamica maşinilor. Decembrie 2008 Mircea Radeş

Cuprins
Prefaţă Cuprins 1. Modelarea sistemelor vibratoare
1.1 Vibraţii şi oscilaţii 1.2 Sisteme discrete şi sisteme continue 1.3 Sisteme cu un grad de libertate 1.4 Mişcări vibratorii 1.5 Amortizarea vibraţiilor

i iii 1
1 2 3 4 6

2. Sisteme cu un grad de libertate
2.1 Vibraţii libere neamortizate
2.1.1 Sistemul masă-arc 2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice 2.1.3 Sisteme torsionale 2.1.4 Metoda energetică 2.1.5 Metoda lui Rayleigh

9
9
9 11 13 15 16

2.2 Vibraţii forţate neamortizate
2.2.1 Excitarea masei cu o forţă arbitrară 2.2.2 Excitarea masei cu o forţă armonică 2.2.3 Bătăi 2.2.4 Curbe de răspuns în frecvenţă 2.2.5 Rezonanţa 2.2.6 Trecerea prin rezonanţă 2.2.7 Rezonanţa cu amplitudine constantă a deplasării 2.2.8 Excitaţia cu mase excentrice în rotaţie 2.2.9 Antirezonanţa 2.2.10 Transmisibilitatea 2.2.11 Turaţia critică a rotorului Laval

20
20 21 23 24 25 27 27 28 29 30 31

iv 2.3 Vibraţii libere amortizate
2.3.1 Amortizarea vâscoasă 2.3.2 Decrementul logaritmic 2.3.3 Factorul de pierderi

VIBRAŢII MECANICE 33
34 37 40

2.4 Vibraţii forţate amortizate
2.4.1 Vibraţii staţionare cu amortizare vâscoasă 2.4.2 Diagrama deplasare-forţă 2.4.3 Amortizarea structurală 2.4.4 Metoda punctelor de semi-putere 2.4.5 Metoda masei adiţionale 2.4.6 Rezolvarea prin algebra complexă 2.4.7 Funcţiile răspunsului în frecvenţă 2.4.8 Diagrama polară a receptanţei pentru amortizare vâscoasă 2.4.9 Transmisibilitatea în sisteme amortizate 2.4.10 Teoria captorilor seismici 2.4.11 Precesia rotorului Laval cu amortizare externă 2.4.12 Amortizarea ereditară

40
41 44 46 47 49 50 51 55 59 60 64 66

2.5 Sisteme cu rigiditate cubică
2.5.1 Rigiditatea cubică 2.5.2 Răspunsul armonic 2.5.3 Curbele răspunsului în frecvenţă 2.5.4 Fenomene de salt

71
72 72 74 79

2.6 Vibraţii tranzitorii
2.6.1 Răspunsul la forţe impulsive aplicate masei 2.6.2 Răspunsul la excitaţie prin şoc aplicată suportului 2.6.3 Spectrul răspunsului la şoc

80
80 88 92

Probleme

94

3. Sisteme cu două grade de libertate
3.1 Vibraţii de translaţie
3.1.1 Ecuaţiile de mişcare 3.1.2 Vibraţii libere. Moduri proprii de vibraţie 3.1.3 Ortogonalitatea modurilor proprii 3.1.4 Coordonate modale 3.1.5 Răspunsul la excitaţie armonică

99
100
100 101 105 106 108

CUPRINS 3.2 Vibraţii de torsiune
3.2.1 Ecuaţiile de mişcare 3.2.2 Sistemul disc-arbore-disc 3.2.3 Sisteme cu roţi dinţate 3.2.4 Sisteme ramificate

v 113
113 114 120 122

3.3 Vibraţii de încovoiere
3.3.1 Flexibilităţi (coeficienţi de influenţă) 3.3.2 Ecuaţiile de mişcare 3.3.3 Modurile proprii de vibraţie 3.3.4 Vibraţiile libere 3.3.5 Răspunsul la excitaţie armonică

124
124 126 127 129 135

3.4 Vibraţii cuplate de translaţie şi rotaţie
3.4.1 Ecuaţiile de mişcare 3.4.2 Modurile proprii de vibraţie

139
139 141

3.5 Pendule cuplate elastic
3.5.1 Ecuaţiile de mişcare 3.5.2 Modurile proprii de vibraţie 3.5.3 Vibraţii libere

145
145 146 147

3.6 Sisteme amortizate
3.6.1 Amortizarea vâscoasă proporţională 3.6.2 Vibraţii libere amortizate 3.6.3 Răspunsul la excitaţie armonică 3.6.4 Amortizorul vâscos neacordat 3.6.5 Absorbitorul de vibraţii amortizat 3.6.6 Amortizarea vâscoasă neproporţională

150
150 151 155 162 164 173

Probleme

180

4. Sisteme cu mai multe grade de libertate
4.1 Sisteme cu mase concentrate
4.1.1 Bare cu mase concentrate 4.1.2 Structuri multietajate forfecate 4.1.3 Sisteme torsionale 4.1.4 Structuri cu subsisteme repetate 4.1.5 Sisteme discrete cu mai multe mase

185
186
186 195 197 204 206

vi 4.2 Structuri plane din bare articulate

VIBRAŢII MECANICE 212
212 214 215 217 218 220

4.2.1 Coordonate şi funcţii de formă pentru elementul truss 4.2.2 Matricile elementului în coordonate locale 4.2.3 Transformarea din coordonate locale în coordonate globale 4.2.4 Matricile elementului în coordonate globale 4.2.5 Asamblarea matricilor de rigiditate şi de masă 4.2.6 Ecuaţiile de mişcare şi problema de valori proprii

4.3 Cadre plane
4.3.1 Analiza statică a unei grinzi de secţiune constantă 4.3.2 Discretizarea cu elemente finite 4.3.3 Funcţii de formă statice pentru elementul de grindă 4.3.4 Matricea de rigiditate a unui element de grindă 4.3.5 Matricea de masă coerentă a elementului de grindă 4.3.6 Eforturi axiale 4.3.7 Matricile unui element de cadru în coordonate locale 4.3.8 Transformarea coordonatelor 4.3.9 Matricile elementului de cadru în coordonate globale 4.3.10 Asamblarea matricilor de rigiditate şi de masă

222
222 223 225 227 229 230 230 231 232 233 236 236 237 239 240

4.4 Grilaje
4.4.1 Discretizarea cu elemente finite 4.4.2 Matricile elementului de grilaj în coordonate locale 4.4.3 Transformarea coordonatelor 4.4.4 Matricile elementului de grilaj în coordonate globale

4.5 Funcţii de răspuns în frecvenţă
4.5.1 Matricea FRF 4.5.2 Diagramele FRF

243
243 244

Probleme

249

5. Sisteme continue
5.1 Vibraţiile laterale ale barelor zvelte
5.1.1 Ecuaţia diferenţială a mişcării 5.1.2 Modurile proprii de vibraţie 5.1.3 Ortogonalitatea funcţiilor proprii 5.1.4 Grinzi continue 5.1.5 Condiţii la limită naturale

261
261
261 263 269 271 273

2.3 Vibraţiile torsionale ale barelor 5.2.1 Ecuaţiile undelor în trei dimensiuni 6.3 Unde Rayleigh 6.5.3. Soluţia lui d’Alembert 6.2 Unde armonice 6.5 Unde ghidate în plăci 6.5 Atenuarea undelor 291 291 294 294 297 302 304 306 6.3 Unde transversale în bare prismatice 6.4 Propagarea energiei prin unde 6.5.CUPRINS 5.3 Unde în bara de lungime finită 6.2 Unde longitudinale şi unde transversale 6.4 Unde în medii elastice 6.1.4 Unde Love 316 316 318 321 327 6.2.4 Grinzi Timoshenko 285 288 290 6.4.4.2.2 Vibraţiile longitudinale ale barelor 5.4.2 Unde Love în plăci 333 333 337 Bibliografie Index 339 347 .1 Ecuaţia undelor.6 Răspunsul la excitaţie armonică 280 vii 5. Unde elastice 6.2 Unde în bara rezemată pe mediu elastic 310 310 314 6.3.4.1 Unde Lamb în plăci 6.2 Unde longitudinale în bare prismatice 6.1 Viteza de fază şi viteza de grup 6.2.1 Propagarea undelor 6.

la vibraţiile instrumentelor muzicale. Oscilaţiile – de natură mecanică. Acest capitol introductiv cuprinde definiţii şi clasificări. De cele mai multe ori “vibraţii” sunt denumite mişcările nedorite care produc zgomote sau solicitări mecanice relativ mari. necesare pentru o imagine generală a principalelor noţiuni utilizate în studiul vibraţiilor. Astfel o bară elastică sau o coardă vibrează. ale perforatoarelor pneumatice şi benzilor transportoare oscilante. MODELAREA SISTEMELOR VIBRATOARE Vibraţiile sunt fenomene dinamice întâlnite în activitatea curentă. termică.1. de la bătăile inimii. electromagnetică etc. legănatul copacilor în bătaia vântului şi trepidaţiile clădirilor la cutremure. În acest caz interesează în special efectul vibraţiilor asupra omului. Un sistem vibrator are atât energie cinetică. a funcţiilor care descriu excitaţia şi a nivelelor răspunsului dinamic. adică mişcări ale sistemelor mecanice datorite unei forţe de readucere elastice. alergatul şi mersul pe jos. Modelarea fenomenelor vibratorii implică definirea structurii şi parametrilor corpurilor în vibraţie. – sunt fenomene dinamice caracterizate prin variaţia în timp a unei mărimi de stare a sistemului. Vibraţiile sunt oscilaţii ale sistemelor elastice. maşinilor şi clădirilor. vibraţia este o “mişcare periodică a unui corp sau a particulelor unui mediu. în timp ce un pendul oscilează. Oscilaţia este “variaţia periodică în timp a valorilor unei mărimi care caracterizează un sistem fizic. 1. efectuată în jurul unei poziţii de echilibru”.1 Vibraţii şi oscilaţii Conform “Dicţionarului explicativ al limbii române” (DEX–1998). înmagazinată în masa în mişcare. de obicei în vecinătatea valorii corespunzătoare unei stări de echilibru. Toate corpurile care au masă şi elasticitate pot vibra. însoţită de o transformare a energiei dintr-o formă în alta”. cât şi energie .

Sistemele vibratoare sunt supuse amortizării datorită pierderii de enegie prin disipare sau radiaţie. numărul gradelor de libertate ar trebui să fie infinit. Totuşi. în care nu există disipare de energie. viteza instantanee este zero. aproximarea se poate . Într-un sistem conservativ. înmagazinată în elementul elastic ca energie de deformaţie. unele dintre mişcările posibile ale sistemului pot fi atât de mici încât să nu prezinte interes.2 Sisteme discrete şi sisteme continue Numărul gradelor de libertate ale unui sistem vibrator este egal cu numărul coordonatelor independente necesare pentru a defini complet configuraţia instantanee a sistemului. Aceste consideraţii conduc la conceptul de mase concentrate care sunt corpuri rigide conectate prin elemente elastice cu masa neglijabilă. În poziţia de echilibru static. energia de deformaţie este nulă iar sistemul are numai energie cinetică. Astfel. cu număr redus de grade de libertate. În timpul vibraţiilor. Egalând cele două energii se poate calcula frecvenţa proprie fundamentală de vibraţie. precum şi limitarea amplitudinii răspunsului forţat al sistemelor vibratoare. ceea ce permite reducerea numărului coordonatelor necesare pentru descrierea mişcării. oferind date utile proiectării şi valori privind limitele admisibile ale vibraţiilor. În poziţia de amplitudine maximă a deplasării. Atunci când elementele deformabile au mase distribuite comparabile cu masele componentelor modelate prin corpuri rigide. defazajul între excitaţie şi răspuns.2 VIBRAŢII MECANICE potenţială. Criteriile prin care se stabileşte numărul gradelor de libertate ale unui sistem se bazează pe considerente practice. Energia cinetică maximă este egală cu energia de deformaţie maximă. Grupuri de particule cu mişcări practic similare pot fi considerate corpuri rigide. 1. în probleme practice. Amortizarea produce descreşterea amplitudinii vibraţiilor libere. sistemul are numai energie potenţială. energia mecanică totală este constantă. Rezultă că pentru a defini mişcarea tuturor particulelor unui sistem. se utilizează sisteme similare din punct de vedere dinamic. Domeniul frecvenţelor forţelor excitatoare poate fi atât de îngust încât numai una sau câteva dintre frecvenţele proprii pot da naştere la rezonanţe. are loc o transformare ciclică a energiei potenţiale în energie cinetică şi invers. Acesta este principiul metodei lui Rayleigh. Mişcările descrise de astfel de sisteme discrete sau cu parametri concentraţi sunt adesea aproximări suficient de bune ale vibraţiilor reale pentru a satisface cerinţele practice.

Primele două etape implică discernământ şi experienţă. Analiza acestui sistem simplificat parcurge patru etape. a cărui mişcare poate fi descrisă de o singură coordonată. învelişuri sau combinaţii ale acestora. Deobicei masa proprie este concentrată într-un număr arbitrar de puncte. urmând să se determine doar mărimea acesteia. plăci. În aplicaţiile inginereşti. fire. bazate pe expresiile energiilor cinetică şi potenţială ale sistemului. faţă de care se măsoară mişcarea. Verificarea şi validarea modelelor pot impune reactualizarea parametrilor sistemului sau chiar a structurii modelului. Elementele individuale sunt apoi asamblate astfel încât deplasările lor sunt compatibile la nodurile elementelor şi în câteva puncte la interfaţa lor. Etapa a patra constă din rezolvarea ecuaţiilor de mişcare în condiţiile date pentru vibraţii libere sau forţate. O metodă eficientă de discretizare este metoda elementelor finite. în funcţie de gradul de aproximare dorit. Astfel de sisteme continue sau cu parametri distribuiţi pot fi modelate ca bare. În etapa a doua se calculează parametrii dinamici ai corpului rigid şi ai elementelor elastice. În etapa a treia se scriu ecuaţiile de mişcare ale sistemului echivalent. tensiunile interne sunt în echilibru cu forţele aplicate reduse la noduri. în procesul alegerii sistemelor echivalente. structurile cu formă complicată sunt înlocuite prin modele matematice discrete.1.3 Sisteme cu un grad de libertate Un număr surprinzător de mare de probleme de vibraţii care apar în practica inginerească pot fi rezolvate cu o precizie acceptabilă modelând sistemul real ca un corp rigid rezemat elastic. În prima etapă se stabileşte partea sistemului care reprezintă corpul rigid şi cea care reprezintă elementele deformabile. membrane. Sistemul cu număr infinit de grade libertate este înlocuit cu un sistem discret care are aceeaşi comportare dinamică. reazeme nepotrivite şi o reţea de discretizare grosieră. 1. şi condiţiile la limită sunt satisfăcute. care se dobândesc în practică. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE 3 îmbunătăţi ţinând cont de masa elementelor elastice. definirii mişcării acestora şi comparării predicţiilor cu rezultatele măsurărilor pe sistemele reale. funcţii de formă incorecte. Cel mai simplu sistem vibrator constă din corpul a cărui mişcare este studiată şi mediul înconjurător. Structura reală este divizată (ipotetic) în subdomenii bine definite (elemente finite) care sunt atât de mici încât forma funcţiei câmpului de deplasări poate fi aproximată destul de precis. Adecvarea soluţiei depinde în mare măsură de priceperea cu . Există însă multe elemente de maşini şi structuri cu formă atât de simplă încât pot fi considerate sisteme cu număr infinit de grade de libertate. În ultimele două etape se pot utiliza metode diferite. Erorile de modelare înclud alegerea unui tip neadecvat de element.

Astfel de excitaţii implică un transfer de energie de la sursa perturbatoare periodică la sistem. apoi lăsat liber. Dacă transferul se face neuniform. În general. iar vibraţia este amortizată după un număr oarecare de cicluri. efectuează vibraţii libere. vibraţia are caracter tranzitoriu. deoarece amortizarea nu poate fi calculată la fel ca masa şi rigiditatea. Sistemele discrete sunt analizate în capitolele 3 şi 4. Vibraţiile forţate (întreţinute) sunt produse de forţe perturbatoare care există independent de mişcare. a unui parametru al sistemului. energia mecanică este disipată. b) vibraţii forţate. deci sunt variabile în timp. În capitolul 2 se studiază sisteme cu un grad de libertate. constant pe fiecare ciclu. Inversele acestora se numesc perioade proprii de vibraţie. Opţiunea principală este între un model liniar şi un model neliniar.4 VIBRAŢII MECANICE care se aleg ipotezele simplificatoare de bază. Activitatea inginerească propriu-zisă se limitează la primele două etape. prin conversia unei energii obţinute de la o sursă de energie constantă în timp. sarcinile exterioare sau deplasările sunt aplicate dinamic. deformata dinamică este definită de o formă proprie de vibraţie. De aceea se numesc frecvenţe proprii sau frecvenţe naturale de vibraţie. Capitolul 5 este dedicat vibraţiilor barelor iar capitolul 6 este o introducere în studiul propagării undelor în bare şi medii elastice infinite. Şocul este o perturbaţie prin care se transmite sistemului energie cinetică într-un interval de . Ultimele două etape constau din aplicarea unor proceduri stabilite de matematicieni.4 Mişcări vibratorii În funcţie de cauza care produce sau susţine mişcarea vibratorie. amplitudinea variind până la stabilirea unui regimn staţionar sau până la amortizarea completă. Frecvenţele vibraţiilor libere depind de masa. ele au valori constante bine definite. 1. vibraţia forţată este staţionară. Aplicarea bruscă a unei perturbaţii produce şocuri sau impacturi. Dacă transferul are loc periodic. Pentru un anumit sistem. rigiditatea şi amortizarea din sistem. c) vibraţii parametrice – datorite variaţiei. în timp ce ultimele două etape pot fi considerate ca aplicări directe ale unor reţete de calcul. Un sistem elastic scos din poziţia de echilibru stabil. fiind independente de condiţiile iniţiale ale mişcării sau de forţe exterioare sistemului. se pot distinge: a) vibraţii libere. Alegerea tipului amortizării poate fi o sursă de erori. produse de un impact sau o deplasare iniţială. produse de o cauză externă. În prezenţa unor forţe de frecare. Când toate particulele unui corp vibrează într-o mişcare armonică sincronă. şi d) vibraţii autoexcitate – produse de un mecanism inerent în sistem. produse de forţe exterioare sau excitaţii cinematice. de amplitudine constantă.

rămânând doar vibraţia forţată. însoţite de solicitări şi tensiuni mari sau mişcări relative considerabile. trepidaţii. Dacă un sistem este acţionat de o forţă exterioară periodică. Rezonanţa ia naştere la frecvenţele la care suma celor două energii “reactive” recuperabile – potenţială şi cinetică – este nulă. În cazul unei perturbaţii armonice sau aleatoare staţionare. Alte exemple includ vibraţiile sistemelor cu roţi dinţate la frecvenţa de angrenare. iar energia transmisă sistemului este egală cu energia disipată prin frecări. dependentă doar de caracteristicile dinamice ale sistemului. vibraţia proprie se amortizează imediat după începutul mişcării. sau. pentru care se pot stabili funcţii de timp care să definească în orice moment valoarea instantanee a deplasării.1. Rezonanţa înseamnă amplitudini mari ale mişcării în anumite puncte sau părţi ale sistemului în vibraţie. Un exemplu este leagănul împins la anumite intervale. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE 5 timp scurt în comparaţie cu perioada sa proprie de oscilaţie. . a cărei frecvenţă este egală cu (sau apropiată de) una din frecvenţele proprii ale sistemului. descrisă de o funcţie asemănătoare funcţiei excitaţiei şi vibraţia proprie. vibraţiile torsionale ale arborilor motoarelor cu ardere internă la frecvenţa aprinderilor din cilindri. În multe aplicaţii practice se întâlnesc vibraţii aleatoare. a cărei funcţie de timp este de obicei o combinaţie între o sinusoidă şi o exponenţială. Vibraţiile periodice şi cele tranzitorii sunt fenomene deterministe. deci zgomot – cu acţiune nocivă aspra omului. care în cazul proceselor staţionare. o vibraţie liberă. când asupra unui sistem liniar şi cu parametri invariabili în timp se aplică o perturbaţie oarecare. Fenomenul apare când spectrul de frecvenţe al excitaţiei acoperă un domeniu ce cuprinde frecvenţele proprii ale sistemului. La rezonanţă o forţă de amplitudine constantă produce un răspuns maxim. funcţionare necorespunzătoare. vibraţia produsă are amplitudini relativ mari chiar pentru amplitudini relativ mici ale forţei perturbatoare. mişcarea rezultantă este suma a două componente distincte: vibraţia forţată. pentru a menţine un răspuns de amplitudine constantă. cu caracter nedeterminist. care pot duce la ruperi prin oboseală. care în anumite condiţii poate produce rezonanţă. vibraţiile rulmenţilor la frecvenţa trecerii bilelor peste un defect. uzură. Se recurge la calculul probabilităţilor şi se lucrează cu mărimi statistice sau valori medii. În general. Excitaţia tranzitorie este o perturbaţie care durează mai multe perioade de vibraţie proprie ale sistemului. Răspunsul la un şoc este deci. Se spune că sistemul este într-o stare de rezonanţă. etc. ergodice şi cu distribuţie gaussiană devin predictibile. din momentul încetării acţiunii. la care valorile instantanee ale mărimilor care definesc mişcarea nu mai sunt predictibile. este necesară o forţă minimă.

şi d) ataşarea unui absorbitor dinamic de vibraţii. uneori definită ca amortizare geometrică. frecvenţa este independentă de orice stimul exterior. b) modificarea masei sau rigidităţii sistemului vibrator. În primul caz vibraţiile sunt forţate. sistemelor torsionale cu roţi dinţate. În al doilea caz.5 Amortizarea vibraţiilor Amortizarea reprezintă disiparea energiei mecanice dintr-un sistem. sistemul vibrează la o frecvenţă proprie. un nivel al răspunsului dinamic şi o lăţime a curbei de răspuns în frecvenţă. etc. nu este tratată în această lucrare. Vibraţiile parametrice sunt produse de variaţia unui parametru dinamic al sistemului. Amortizarea coulombiană sau amortizarea prin frecare uscată este un mecanism de amortizare neliniară. deci au loc la frecvenţa excitatoare (sau multipli întregi ai acesteia. În timpul vibraţiilor la rezonanţă şi al celor autoexcitate. c) amortizarea vâscoasă proporţională cu o putere a vitezei. odată ce s-a depăşit forţa de frecare statică iniţială. în cazul sistemelor neliniare). rigiditatea sau inerţia. c) creşterea sau adăugarea amortizării. deobicei prin transformare în energie termică. creată sau determinată de mişcarea însăşi. Amortizarea ereditară şi cea dintre piesele cu jocuri sunt alte modele posibile. şi d) amortizarea structurală (histeretică. Exemple sunt vibraţiile transversale ale rotoarelor de secţiune necirculară. Evitarea regimurilor periculoase de vibraţii din vecinătatea rezonanţelor se poate face prin: a) modificarea frecvenţelor excitatoare. Exemple cunoscute sunt vibraţiile corzii de vioară produse de arcuş. la care forţa este proporţională cu viteza. deşi energia este furnizată în mod uniform de sursa exterioară. internă) în care forţa este proporţională cu deplasarea. “ţiuitul” maşinilor unelte când sculele sunt ascuţite necorespunzător. Mişcarea este întreţinută de o forţă periodică. produs de forţe de frecare care se opun mişcării. Pierderea energiei prin radiaţie. în care amplitudinea forţei de amortizare este independentă de viteză. fiind independentă de viteză.6 VIBRAŢII MECANICE O rezonanţă este definită de o frecvenţă. pot apare autovibraţii (vibraţii autoexcitate). Mecanismele de amortizare frecvent utilizate sunt: a) frecarea uscată (coulombiană). “fluieratul” tramvaiului la curbe. vibraţiile liniilor electrice aeriene produse de vânt. Forţa de amortizare coulombiană are amplitudine constantă. b) amortizarea vâscoasă liniară. Dacă mişcarea are loc în prezenţa unei surse de energie. pentru variaţia frecvenţelor proprii. pendulelor de lungime variabilă. 1. “scârţâitul” cretei pe tablă sau al balamalei unei uşi. forţa periodică dispare. . Energia disipată într-un ciclu de vibraţie armonică este proporţională cu amplitudinea deplasării şi independentă de pulsaţie. etc. Când mişcarea se opreşte.

Rezultă astfel fie un coeficient de amortizare vâscoasă echivalentă. calculul analitic al vibraţiilor mecanice este simplificat prin folosirea cu precădere a două modele de amortizare – vâscoasă şi structurală. Acest model de frecare a fost postulat şi este strict valabil doar în cazul vibraţiilor armonice. Totuşi. în medii continue infinite). dar şi după acest moment (sistem necauzal). deci modelul amortizării vâscoase liniare nu descrie corect comportarea acestor materiale. vâscos sau histeretic. valoarea instantanee a forţei de amortizare depinde nu numai de variaţia în timp a deplasării până în momentul aplicării forţei. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE 7 Amortizarea vâscoasă liniară este produsă de frecarea relativă a moleculelor unui fluid vâscos. încât pentru descrierea lor s-au elaborat mai multe modele matematice. Amortizoarele cu ulei din suspensia automobilelor şi motocicletelor produc forţe proporţionale cu o putere a vitezei relative. prin care forţa de amortizare neliniară se înlocuieşte cu o forţă vâscoasă liniară. modelul amortizării structurale dă rezultate bune. supus la o deplasare relativă de aceeaşi amplitudine. deci implicând dificultăţi de calcul. Aceeaşi constatare priveşte amortizarea produsă de mişcarea relativă a elementelor asamblate prin nituire sau cu şuruburi. în regim armonic şi pe domenii limitate de frecvenţe. deoarece în cazul solicitării în regim tranzitoriu conduce la rezultate absurde. Este cel mai simplu model de amortizare. care produce forţe proporţionale şi de sens contrar vitezei unui obiect care se mişcă în fluid. Forţa de amortizare este proporţională cu deplasarea relativă dar în fază cu viteză relativă.1. S-a observat experimental că la multe materiale folosite curent în practică energia disipată într-un ciclu de vibraţie armonică este proporţională cu pătratul amplitudinii deplasării dar este independentă de pulsaţie. mărimi dependente în general de . majoritatea fiind neliniare. produse de mişcarea în mediul ambiant. într-un regim de vibraţii cu aceeaşi amplitudine. Se egalează deci energia disipată într-un ciclu de vibraţie prin toate mecanismele de amortizare. În acest caz. Natura fizică a mecanismelor de amortizare este atât de diferită. cu energia disipată printr-un singur mecanism. astfel încât energia disipată pe ciclu de amortizorul neliniar să fie egală cu cea disipată de un amortizor vâscos echivalent. inclusiv cea datorită radiaţiei (prin unde. în special pentru modelarea amortizării externe. Amortizarea structurală sau histeretică este mecanismul de frecare de alunecare care descrie această comportare. fie un coeficient de amortizare structurală echivalentă. în care energia disipată într-un ciclu de vibraţie armonică depinde atât de pulsaţie cât şi de amplitudinea vibraţiei. frecvent utilizat datorită simplităţii matematice. El nu reprezintă un mecanism de disipare a energiei realizabil fizic. S-a recurs la conceptul de amortizare vâscoasă echivalentă. confirmate experimental pe structuri aeronautice. Amortizarea proporţională cu o putere a vitezei este un mecanism neliniar. Energia disipată într-un ciclu de vibraţie armonică este proporţională cu frecvenţa şi cu pătratul amplitudinii deplasării. Generalizând noţiunea de amortizare echivalentă.

cu care se lucrează ca şi când ar fi constante.8 VIBRAŢII MECANICE pulsaţie şi amplitudinea deplasării. . urmând să se determine experimental domeniile în care această ipoteză este valabilă.

descreşte amplitudinea vibraţiilor libere. energia mecanică se disipează prin amortizare. greutatea . fără să se rotească. capătul acestuia se deplasează în jos şi se opreşte în poziţia de echilibru static. În timpul vibraţiilor.2. b). bătăile şi antirezonanţa. unde g este acceleraţia gravitaţiei. a se arată arcul netensionat. 2. Măsurarea amortizării este importantă deoarece ea nu poate fi calculată ca celelalte două proprietăţi. sistemul are un singur grad de libertate. aceasta se numeşte frecvenţă proprie sau frecvenţă naturală.1. este o mişcare armonică a cărei frecvenţă depinde exclusiv de masa şi rigiditatea sistemului. În acestă poziţie. 2. 2.1 Vibraţii libere neamortizate Vibraţia liberă a unui sistem masă-arc. rezonanţa.1 constă dintr-un arc liniar de rigiditate k şi o greutate W având masa m = W g . Utilizând acest model simplu. masa şi rigiditatea. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE Sistemele vibratoare au masă şi elasticitate. Când masa m este ataşată arcului (fig. care are loc în absenţa oricărei excitaţii exterioare. Aceasta limitează amplitudinea mişcării la rezonanţă.1. Fiind o proprietate intrinsecă (naturală) a sistemului. Greutatea este constrânsă să se deplaseze pe direcţie verticală. Când mişcarea poate fi descrisă de o singură coordonată. determinată de deformaţia statică δ st . În fig. 2.1 Sistemul masă-arc Sistemul din fig. se pot introduce concepte de bază ca frecvenţa proprie. Cel mai simplu sistem vibrator constă dintr-o masă ataşată de un arc liniar. şi introduce defazaje între răspuns şi excitaţie. Rigiditatea k este egală cu forţa care produce o variaţie a lungimii arcului egală cu unitatea. Calculul frecvenţelor proprii se bazează pe valorile maselor şi ale rigidităţilor elementelor elastice. 2. fiind independentă de condiţiile iniţiale ale mişcării.1.

2. 2. omogenă.10 VIBRAŢII MECANICE W = mg care acţionează în jos este echilibrată de forţa din arc k δ st care acţionează în sus (fig.2) este o ecuaţie diferenţială de ordinul doi. unde un punct deasupra literei denotă derivarea în raport cu timpul.1. (2.1.5) . c). (2.3) (2. forţa elastică ce acţionează asupra masei în poziţia x este − k x (fig. Pentru a scrie ecuaţia mişcării. astfel încât trebuie luate în considerare doar forţele datorite deplasării faţă de această poziţie. Frecvenţa proprie neamortizată este fn = 1 2π k . Fig. originea deplasărilor dinamice se alege în poziţia de echilibru static. Soluţia generală are forma x = C1 sin ω n t + C 2 cos ω n t . astfel încât săgeata statică este mg δ st = . d). 2. sistemul efectuează vibraţii libere.1 Alegând sensul pozitiv în jos. care poate fi scrisă && mx + k x = 0 .4) ωn = k m [rad/s] este pulsaţia proprie neamortizată a sistemului. m [Hz] (2. Mişcarea masei este descrisă de legea a doua a lui Newton && m x = −k x .2) Relaţia (2. unde (2.1) k Dacă masa este deplasată din poziţia de echilibru static şi lăsată liber.

unde cele două constante arbitrare sunt date de (2.6) O altă formă a soluţiei generale este x = A sin (ωn t + φ ) .10) unde g = 9. sistemul poate porni din poziţia x0 cu viteza v 0 .1) fn = 1 2π g δ st . 2.2.8) v0 Expresia (2. (2. în multe sisteme practice elementul elastic poate lua diferite forme sau poate consta din mai multe arcuri legate între ele. 2. 2π radiani corespunzând unui ciclu complet de vibraţie. Mărimea A reprezintă amplitudinea deplasării faţă de poziţia de echilibru static iar φ este unghiul de fază.81 m s 2 este acceleraţia gravitaţiei.7) arată că vibraţia liberă a sistemului masă-arc este armonică şi are loc la frecvenţa proprie f n . Pulsaţia ω n defineşte frecvenţa vibraţiei în radiani pe secundă. În cazul general. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 11 Constantele arbitrare C1 şi C2 se determină pe baza condiţiilor iniţiale ale mişcării. (2.9) Perioada vibraţiei este egală cu timpul necesar mişcării să se repete. A= x 2 + (v0 ωn ) 2 . [Hz] (2. 0 φ = arctg ωn x0 Frecvenţa vibraţiei este egală cu numărul de cicluri de mişcare în unitatea de timp. În fig. Frecvenţa proprie neamortizată se poate exprima în funcţie de săgeata statică utilizând relaţia (2.2 rigidităţile mai multor elemente elastice au fost calculate ca raport între forţa aplicată şi deplasarea punctului ei de aplicaţie. astfel încât soluţia generală devine x= ωn v0 sin ωn t + x0 cos ωn t .7) . Inversul frecvenţei proprii este perioada proprie de vibraţie T = 1 f n = 2π ω n .2 Rigiditatea elementelor elastice Deşi sistemul cu un grad de libertate este deobicei modelat printr-o masă ataşată de un arc cilindric elicoidal. . [sec] (2.1.

2 În fig.12 VIBRAŢII MECANICE Fig. a). acţionate de greutatea W . Fig.3. Două arcuri liniare. 2. se deformează static δ st = W W + =W k1 k 2 ⎛1 1 ⎜ + ⎜k ⎝ 1 k2 ⎞ ⎟. 2. 2. ⎟ ⎠ . 2.3 La legarea în serie (fig.3 se prezintă două tipuri generale de combinaţii de arcuri. de rigidităţi k1 şi k 2 . în ambele arcuri acţionează aceeaşi forţă.

este kS = W 1 . (2.12) La legarea în paralel (fig. kg m 2 . 2. ataşat de o bară sau un fir de rigiditate la răsucire K. care se mai scrie . 2. + k n . N m rad . (2.. reprezentând efectul combinat al arcurilor k 1 şi k 2 ..13) În general. = + + ..3 Sisteme torsionale Se consideră sistemul torsional din fig. 1 1 + k1 k 2 δ st = (2..11) Un sistem cu n arcuri legate în serie are o rigiditate echivalentă k S dată de 1 1 1 1 . rigiditatea echivalentă este kP = W δ st = k1 + k 2 .3. + kS k 1 k 2 kn (2. Dacă poziţia instantanee a discului este dată de unghiul θ .2. 2. Astfel. cuplul care acţionează asupra discului este − Kθ astfel încât legea a doua a lui Newton pentru mişcarea unghiulară este & J θ& = − K θ .14) Regulile de compunere a rigidităţilor arcurilor sunt aceleaşi cu cele utilizate la calculul capacităţii totale a condensatoarelor legate în serie sau în paralel în circuitele electrice.4 care constă dintr-un disc cu un moment de inerţie masic J. Sistemul este constrâns să efectueze vibraţii unghiulare în jurul axei verticale. b) deformaţia ambelor arcuri este aceeaşi iar suma forţelor din arcuri este egală cu greutatea aplicată W : W = k 1 δ st + k 2 δ st . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 13 Rigiditatea echivalentă. pentru arcuri legate în paralel.1. un sistem cu n arcuri în paralel are o rigiditate echivalentă k P = k 1 + k 2 + .

4 Ecuaţia (2. Frecvenţa proprie neamortizată este fn = 1 2π K .14 VIBRAŢII MECANICE & J θ& + K θ = 0 .15) unde un punct deasupra literei denotă derivare în raport cu timpul. solicitată de un moment πd4 M l M t se răsuceşte cu un unghi θ = t . J [Hz] (2. θ l Există o analogie directă între sistemele în vibraţii de translaţie şi cele în vibraţii torsionale.16) este pulsaţia proprie neamortizată a sistemului torsional. unde I p = este momentul de inerţie GIp 32 polar al secţiunii transversale a barei. Arcurile şi masele din primul caz sunt înlocuite de arcuri torsionale şi discuri rigide care au moment de inerţie masic polar. Fig. dintr-un material cu modulul de elasticitate transversal G. Coulomb în 1784.17) Din Rezistenţa materialelor se ştie că o bară de diametru d şi lungime l . 2. Soluţia generală are forma θ (t ) = C1 sin ωn t + C2 cos ωn t . unde ωn = K J [rad/s] (2. (2. O. . Rigiditatea la răsucire (torsională) este deci GIp M K= t = .15) a fost stabilită de Ch.

2. cu viteză maximă. . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 15 2. 2 1 Energia cinetică este în orice moment T = m v 2 . astfel că energia cinetică maximă este Tmax = m ωn A2 . Dacă fluidul oscilează în tub. Rezolvare . energia potenţială maximă este 1 U max = k A2 . rezultă unde se obţine pulsaţia proprie ωn = 1 1 2 k A2 = m ωn A2 de 2 2 k m . Energia potenţială din arc. Forţa din arc este k x . Presupunând o mişcare armonică de forma x = A sin ωn t .4 Metoda energetică Dacă vibraţia este armonică. 2. Exemplul 2. Presupunând că particulele de fluid au aceeaşi viteză în orice moment.1. unde masa stă pe loc un moment. trebuie să egaleze energia cinetică maximă. care apare în poziţia de elongaţie maximă.18) Energia potenţială maximă. Viteza este 2 1 2 v = A ωn cos ωn t . În orice moment. atunci frecvenţa poate fi calculată printr-o metodă energetică. A .densitatea fluidului. care apare atunci când masa trece prin poziţia de echilibru static.1 Să se determine pulsaţia proprie a oscilaţiilor fluidului într-un tub în formă de U (fig.5). Fie l lungimea totală a coloanei de fluid. lăsând restul fluidului nemişcat. 1 & energia cinetică are expresia T = ρ A l x 2 . Când nu există disipare de energie. iar lucrul mecanic efectuat pe o deplasare infinitezimală dx este k x d x . 2 Egalând energiile maxime U max = Tmax . acumulată când un capăt al acestuia este deplasat pe o distanţă x . sistemul se numeşte conservativ. este U = ∫ k x dx = 2 k x 0 x 1 2 . energia unui sistem conservativ este suma constantă a energiilor potenţială şi cinetică U + T = const . lucrul 2 mecanic efectuat este acelaşi ca şi când o coloană de fluid de lungime x ar fi transferată din partea stângă în partea dreaptă a tubului. independentă de amplitudinea A .aria secţiunii transversale a tubului şi ρ . (2.

Dacă se alege deformata reală sistemului. Pentru orice altă curbă. pulsaţia dată de această metodă va fi mai mare decât cea corectă. atunci formula lui Rayleigh va da pulsaţia proprie adevărată a sistemului.5 Pulsaţia proprie ωn = 2g l este independentă de natura fluidului utilizat.16 VIBRAŢII MECANICE Energia potenţială instantanee este U = g ρ A x 2 . 2. 2. Aceasta se explică prin faptul că orice deviaţie de la curba adevărată implică nişte constrângeri suplimentare. l Fig. Energiile cinetică şi potenţială se calculează presupunând orice formă deformată care satisface condiţiile la limită geometrice. Metoda este utilizată pentru a reduce un sistem cu parametri distribuiţi la un sistem echivalent masă-arc şi pentru a determina pulsaţia proprie fundamentală a acestuia. de forma şi aria secţiunii transversale a tubului.5 Metoda lui Rayleigh Metoda lui Rayleigh este o aplicaţie a metodei energetice la sisteme cu masă/elasticitate distribuită. Înlocuind expresiile celor două energii în condiţia ca variaţia în timp a energiei totale să fie nulă d (T + U ) = 0 dt & şi simplificând cu x . deci o rigiditate mai mare şi o . se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării fluidului 2g && + x x =0.1.

se obţine formula lui Rayleigh pentru pulsaţia proprie fundamentală 2 ω1 ∫ E I (∂ v ∂ x ) d x . cu frecvenţa ω 1 . Valoarea sa maximă este ⎛ ∂2v ⎞ E I ⎜ 2 ⎟ dx . 2 Egalând energia potenţială maximă cu energia cinetică maximă. .2 Să se determine pulsaţia proprie fundamentală a barei în consolă din fig. sincronă în toate punctele în lungul barei y (x .2. Fie o bară cu modulul de rigiditate la încovoiere E I (unde E este modulul de elasticitate longitudinal şi I este momentul de inerţie axial al secţiunii transversale) şi masa pe unitatea de lungime ρ A (unde ρ este densitatea materialului şi A este aria secţiunii transversale).19) Exemplul 2. metoda lui Rayleigh este aplicată vibraţiilor de încovoiere ale barelor.65) a liniei elastice a barei M = E I ∂2 y ∂ x2 . 2. = ∫ ρ A v dx 2 2 2 2 (2. Energia potenţială instantanee este U= ∫ M 2 dx 1 = 2EI 2 ∫ ⎛ ∂2 y ⎞ EI ⎜ 2 ⎟ dx ⎜∂x ⎟ ⎝ ⎠ 2 unde s-a utilizat ecuaţia diferenţială liniarizată (4. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 17 pulsaţie mai înaltă. Se presupune că deplasarea laterală este armonică. 2 cu valoarea maximă 1 Tmax = ω 2 1 2 ∫ ρ A v dx . În continuare. ⎜∂x ⎟ ⎝ ⎠ 2 ( ) U max 1 = 2 ∫ 2 Energia cinetică instantanee este T= 1 2 ∫ ⎛∂ y⎞ 1 2 ⎜ ⎟ ⎜ ∂ t ⎟ dm = 2 ω 1 ρ A ⎠ ⎝ ∫ y dx .6.t ) = v (x ) cos ω 1 t .

d 3 v d x 3 = 0 (forţă Fig.16) este ω 1 = formula lui Rayleigh este cu 4 % mai mare. ⎝l⎠ ⎥ ⎢ ⎝l⎠ ⎣ ⎦ 3 EI 2 1 2 v0 = k v0 şi energia cinetică energia potenţială maximă este U max = 2 l3 2 1 ⎛ 33ρ Al ⎞ 2 2 1 2 maximă este Tmax = ⎜ ⎟ ω 1 v0 = mred ω 1 v0 . 3. 2l ⎠ ⎝ Această funcţie satisface condiţiile la limită x = 0 .6 π4 E I 2 v0 . d 2 v d x 2 = 0 . v = 0 . deci valoarea obţinută cu Dacă funcţia admisibilă se alege deformata statică a barei în consolă acţionată de o forţă aplicată la capăt. 1 2 ⎝4 π ⎠ Egalând cele două energii. deci este o funcţie admisibilă aproximativă. la care se neglijează greutatea proprie ⎡ ⎛ x ⎞ 2 ⎛ x ⎞3 ⎤ ⎢3 ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ ⎥ . ω1= ρA l2 Energia potenţială maximă este U max = Soluţia adevărată (5.6638 E I .18 VIBRAŢII MECANICE Rezolvare. Se alege forma deformată aproximativă πx⎞ ⎛ v = v0 ⎜1 − cos ⎟. 2 ⎝ 140 ⎠ 2 Egalând cele două energii.515 l2 EI ρA . 2.23 . însă nu satisface condiţia x = l . Energia cinetică 64 l 3 ρA 2 2 2⎞ 2 ⎛3 maximă este Tmax = ρ A ω 2 v0 l ⎜ − ⎟ . se obţine pulsaţia proprie fundamentală (în rad/s) 3. sau Tmax = ω 1 v0 l ⋅ 0. tăietoare nulă). dv dx = 0 . şi x = l . pulsaţia proprie fundamentală dată de formula lui Rayleigh este v = v0 1 2 ( ) .

47 % mai mare decât valoarea adevărată (5. 0 0 0 l l l de unde rezultă a = 2 v 0 π .7 Rezolvare. Aceasta se numeşte masa redusă a barei. Exemplul 2.7.19) se obţine pulsaţia proprie fundamentală a barei ω1 = 22.16).6 l2 EI . 2. l π⎠ ⎝ din ecuaţia (2. ρA ω1 = 3E I l3 = (33 140)ρ Al care este numai cu 1. ρA . bara cu masă uniform distribuită are aceeaşi pulsaţie proprie ca o bară fără masă distribuită dar cu o masă concentrată (33 140 )ρ A l în capătul liber. l Constanta a trebuie determinată din condiţia de conservare a cantităţii de mişcare pentru bara liberă la capete ∫ (viteza ) ⋅ d (masa ) = ∫ (ω v)(ρ A dx) = ω ρ A ∫ v dx = 0 . Relaţia de mai sus arată că. Se alege deformata aproximativă de forma v = v 0 sin πx − a. Fig. pentru deformata aproximativă considerată.3 Să se determine pulsaţia proprie fundamentală a barei libere la capete din fig. Utilizând forma deformată πx 2⎞ ⎛ v = v 0 ⎜ sin − ⎟.2.5675 k = mred l2 EI . 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 19 3.

deplasarea masei creşte nelimitat.21. aceasta este o proprietate locală. forţa F (τ ) poate fi considerată constantă.1 Excitarea masei cu o forţă arbitrară Fie forţa F(t) cu o variaţie arbitrară în timp (fig.2. efecte nocive sau disconfort utilizatorilor. La sisteme neamortizate. a) este ω 1 = doar 0. 2.8). Această condiţie se numeşte rezonanţă şi este caracterizată de vibraţii puternice.2 Vibraţii forţate neamortizate Vibraţiile forţate sunt produse de forţe exterioare variabile în timp sau deplasări impuse. Un leagăn împins la anumite intervale efectuează oscilaţii la rezonanţă. în majoritatea cazurilor. m Răspunsul masei m produs de impulsul diferenţial. Totuşi principala problemă cu rezonanţa este legată de efectele dăunătoare ale acesteia. frecvenţele de rezonanţă sunt egale cu frecvenţele proprii ale sistemului şi. de-a lungul întregii istorii de solicitare pentru t > τ . În intervalul de timp infinitezimal dτ . şi o descreştere a preciziei produselor. care produc oboseală şi ruperi. Funcţionarea la rezonanţă implică deplasări şi tensiuni mari. Zgomotul produs de o maşină casnică sau de un subansamblu al unui automobil poate fi o piedică în vânzarea acestora. deplasarea punctului de excitaţie descreşte la zero la frecvenţa proprie a sistemului. 2. În general. Dacă forţa armonică este aplicată arcului. dependentă de punctul de aplicaţie a excitaţiei. funcţionarea la rezonanţă trebuie evitată. răspunsul la rezonanţă are amplitudine finită. 22. La sisteme amortizate. Funcţionarea utilajelor de compactare a terenului şi a betonului. a uneltelor şi a ciururilor vibratoare este adesea bazată pe rezonanţă. atunci când frecvenţa excitatoare se apropie de frecvenţa proprie a sistemului. Dacă asupra masei acţionează o forţă armonică de amplitudine constantă şi frecvenţă variabilă. a transportoarelor oscilante.9 %.20 VIBRAŢII MECANICE Valoarea adevărată (5. este & dx= . Suprafaţa haşurată reprezintă un impuls infinitezimal F (τ ) dτ care produce o variaţie de viteză F (τ ) dτ .4 l2 EI deci discrepanţa este ρA 2. Această condiţie se numeşte antirezonanţă.

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

21

F (τ ) dτ 1 sin ω n (t − τ ) , (2.20) m ωn şi poate fi dedus din (2.6) considerând că la t = τ , deplasarea x0 = 0 şi viteza & v0 = dx . dx=

Se poate considera că întreaga istorie de solicitare constă dintr-o succesiune de astfel de impulsuri infinitezimale, fiecare producând un răspuns diferenţial de forma (2.20).

Fig. 2.8

Pentru un sistem liniar, răspunsul total se poate obţine însumând toate răspunsurile diferenţiale produse în timpul istoriei de solicitare, deci integrând expresia (2.20) după cum urmează

x (t ) =

1 mωn

∫ F (τ ) sin ωn (t − τ ) dτ .
0

t

(2.21)

Relaţia (2.21) este cunoscută sub numele de integrala lui Duhamel pentru un sistem neamortizat.

2.2.2 Excitarea masei cu o forţă armonică
Sistemul masă-arc din fig. 2.9, a este excitat de o forţă armonică f (t ) = F0 cosω t de amplitudine constantă F0 şi pulsaţie perturbatoare ω , aplicată masei. Pe baza diagramei forţelor din fig. 2.9, b, se scrie legea a doua a lui Newton

&& m x = −k x + F0 cos ω t ,
care devine ecuaţia diferenţială a mişcării

22

VIBRAŢII MECANICE

&& m x + k x = F0 cosω t .

(2.22)

Soluţia generală a ecuaţiei liniare neomogene (2.22) este suma soluţiei (2.3) a ecuaţiei cu membrul drept zero şi a soluţiei particulare. În regim staţionar, soluţia particulară se alege de aceeaşi formă ca excitaţia
x P (t ) = X cos ω t ,

(2.23)

unde X este amplitudinea răspunsului forţat.

Fig. 2.9

Înlocuind soluţia particulară (2.23), ecuaţia (2.22) devine − mω 2 X cosω t + k X cosω t = F0 cosω t , în care se poate simplifica cosω t , rezultând

( k − mω ) X = F
2

0

,
X st

sau

X =

F0 k − mω
2

=

F0 k 1 − mω k
2

=

1 − ( ω ωn

)2

.

(2.24)

În expresia (2.24)
F0 (2.25) k este săgeata statică a arcului produsă de forţa (constantă) F0 iar ωn = k m este pulsaţia proprie neamortizată (2.4). X st =

La pulsaţii ω ≠ ω n , soluţia generală a ecuaţiei (2.22) este

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

23

x (t ) = C1 sin ωn t + C2 cos ωn t +

1 − (ω ωn ) 2

X st

cos ω t .

(2.26)

Fiind suma a două componente armonice de pulsaţii diferite, soluţia (2.26) nu reprezintă o mişcare armonică. Dacă deplasarea iniţială este x0 şi viteza iniţială este v 0 , atunci din ecuaţia (2.26) se obţine x (0 ) = C2 + deci răspunsul total este
x (t ) = ⎡ ⎤ X st X st sinωnt + ⎢ x0 − cosωnt + cos ω t . 2 ⎥ ωn 1 − (ω ωn ) ⎥ 1 − (ω ωn ) 2 ⎢ ⎣ ⎦ v0 (2.27)

1 − (ω ωn ) 2

X st

= x0 ,

& x (0) = C1ωn = v0 ,

Pentru condiţii iniţiale nule, x0 = v 0 = 0 , răspunsul (2.27) devine x (t ) = 1 − (ω ωn ) 2 X st

(cos ω t − cos ωnt ) .

(2.28)

2.2.3 Bătăi
Diferenţa cosinusurilor din relaţia (2.28) se poate exprima sub formă de produs x (t ) = unde 1 − (ω ωn ) 2 2 X st sin ωm t sin Δω t , (2.29)

ωm =

ωn + ω
2

şi

Δω =

ωn − ω
2

.

Atunci când Δω devine foarte mic, deoarece ω m este relativ mare, produsul din expresia (2.29) reprezintă o oscilaţie modulată în amplitudine. Mişcarea armonică cu pulsaţia mai mare ω m este modulată în amplitudine de mişcarea armonică cu pulsaţie mai joasă Δω (fig. 2.10). Mişcarea rezultantă, care este o oscilaţie rapidă cu amplitudinea variabilă lent, este cunoscută sub numele de bătăi. Terminologia derivă din acustică. Când două coarde de pian pentru aceeaşi notă sunt puţin dezacordate, se aude un sunet a cărui intensitate creşte şi scade periodic (bătăi). Bătăile dispar când corzile sunt acordate la unison, şi se aude o singură frecvenţă.

24

VIBRAŢII MECANICE

Fig. 2.10

Bătăile se pot auzi într-un avion bimotor, când cele două motoare au turaţii puţin diferite. Ele apar în centrale electrice la pornirea unui generator. Puţin înainte de conectarea generatorului la reţea, frecvenţa curentului produs de generator este puţin diferită de frecvenţa reţelei. Zgomotul produs de generator şi zgomotele produse de celelalte generatoare şi transformatoare au înălţimi diferite şi se pot auzi bătăile.

2.2.4 Curbe de răspuns în frecvenţă
Este interesant de examinat în detaliu dependenţa de frecvenţă a amplitudinii răspunsului staţionar X= 1 − (ω ω n ) 2 1 X st . (2.30)

Valoarea absolută a coeficientului lui X st în membrul drept al relaţiei (2.30) se numeşte factor de amplificare dinamic. În fig. 2.11, a s-a reprezentat variaţia amplitudinii X în funcţie de pulsaţia excitatoare ω . La pulsaţii ω < ωn ordonatele sunt pozitive, forţa şi deplasarea masei sunt în fază, în timp ce la pulsaţii ω > ωn ordonatele sunt negative, forţa şi deplasarea masei sunt defazate 180 0 (fig. 2.11, b). În timp ce pentru ω < ωn masa este sub poziţia de echilibru static când forţa acţionează în jos, pentru ω > ωn masa este deasupra poziţiei de echilibru când forţa acţionează în jos.

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

25

Fig. 2.11

Deobicei relaţia de fază interesează mai puţin, iar curba de rezonanţă este prezentată ca în fig. 2.11, c cu modulul amplitudinii pe axa ordonatelor. Această diagramă este denumită curba de răspuns în frecvenţă.

2.2.5 Rezonanţa
La ω ωn = 1 , când pulsaţia perturbatoare coincide cu pulsaţia proprie a sistemului, amplitudinea devine infinită (deoarece sistemul este neamortizat). Acest fenomen este numit “rezonanţă”, iar pulsaţia proprie este uneori numită “pulsaţia de rezonanţă”. Atunci când ω = ω n forţa elastică şi forţa de inerţie se echilibrează reciproc iar forţa excitatoare produce creşterea nelimitată a amplitudinii mişcării sistemului neamortizat. Sistemele amortizate au amplitudini finite la rezonanţă iar defazajul între forţă şi deplasare este 90 0 (fig. 2.28).
Se consideră cazul în care, pornind din repaus, sistemul masă-arc este solicitat de o forţă F0 cos ωn t , unde ω n este pulsaţia proprie. Atunci când ω

26

VIBRAŢII MECANICE

devine exact egal cu ω n , soluţia (2.27) nu mai este valabilă. Înlocuind

F (τ ) = F0 cos ωn τ în ecuaţia (2.21) se obţine
F x (t ) = 0 mωn
F x (t ) = 0 mωn ⎡ ⎢ sin ωn t ⎢ ⎣
t

∫ cos ω τ sin ω (t − τ )dτ ,
n n
0


0

t

cos ωn τ dτ − cos ωn t F0 mωn t sin ωn t . 2

2


0

t

⎤ cos ωn τ sin ωnτ dτ ⎥ , ⎥ ⎦

x P (t ) =

(2.31)

Astfel, atunci când este excitat la rezonanţă, amplitudinea sistemului neamortizat creşte liniar în timp. Deoarece excitaţia este o funcţie cosinus iar răspunsul este o funcţie sinus, între ele există un defazaj de 90 0 .

Fig. 2.12

Soluţia totală pentru condiţii iniţiale nenule este în acest caz
x (t ) =

ωn

v0

sin ωn t + x 0 cos ωn t +

F0 t sin ωn t . 2 m ωn

(2.32)

Variaţia în timp a deplasării la rezonanţă x (t ) este prezentată în fig. 2.12 pentru condiţii iniţiale nule. Se observă că x (t ) creşte nelimitat, dar această creştere nu este instantanee ci necesită un anumit timp, funcţie de masa şi rigiditatea sistemului.

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

27

2.2.6 Trecerea prin rezonanţă
Pentru majoritatea sistemelor vibratoare, valoarea staţionară a amplitudinii deplasării se atinge relativ repede, viteza cu care se realizează contând mai puţin. Totuşi, atunci când un sistem vibrator este accelerat prin rezonanţă, deci când frecvenţa excitatoare este baleiată cu o anumită viteză ε = dω dt , nu mai este timp suficient pentru atingerea valorii staţionare a deplasării şi amplitudinea la rezonanţă este finită chiar în cazul sistemelor neamortizate. Astfel, la trecerea prin rezonanţă, interesează răspunsul la o forţă cu frecvenţă variabilă. În acest caz, înfăşurătoarea răspunsului are un maxim ca un vârf de rezonanţă, uneori urmat de bătăi. Dacă frecvenţa excitatoare creşte (fig. 2.13), atunci frecvenţa la care apare răspunsul maxim este mai mare decât cea obţinută în condiţii staţionare, amplitudinea maximă este mai mică şi lăţimea curbei de rezonanţă este mai mare. Dacă frecvenţa excitatoare scade, frecvenţa la care apare răspunsul maxim este mai mică decât cea obţinută în condiţii staţionare. În fig. π⎞ ⎛1 2.13, forţa are o variaţie f (t ) = F0 sin ⎜ ε t 2 + ⎟ cu ε = const . 2⎠ ⎝2

Fig. 2.13

Efectul vitezei de baleiaj depinde de amortizarea din sistem. Cu cât amortizarea este mai mică, cu atât este necesar mai mult timp pentru atingerea nivelului staţionar al răspunsului. Figura 2.13 este trasată pentru amortizare nulă.

2.2.7 Rezonanţa cu amplitudine constantă a deplasării
Rezonanţa este o stare în care fie o deplasare maximă este produsă de o forţă cu amplitudine constantă, fie o forţă minimă este necesară pentru a menţine o anumită deplasare constantă.

a).24) se poate scrie F = k X 0 1 − (ω ωn ) 2 .28 VIBRAŢII MECANICE Când amplitudinea forţei F este variabilă şi amplitudinea deplasării X 0 este menţinută constantă.33) În fig. forţele produse de mase excentrice în rotaţie au amplitudini proporţionale cu pătratul pulsaţiei. Rezultă X= m 1 eω 2 k − m ω2 = 1 − (ω ωn ) 2 m1eω 2 k =e (ω ωn ) 2 . forţa aplicată la rezonanţă este zero.34) . 2. fiind proiecţia verticală a forţelor centrifuge ce acţionează asupra maselor m 1 2 în rotaţie cu viteza unghiulară ω şi excentricitatea e (fig. relaţia (2. Pentru un sistem neamortizat. 2. Aceste forţe au forma m1eω 2 cosω t . considerate anterior. Spre deosebire de forţele cu amplitudine constantă. 2. Fig.14 se prezintă variaţia valorii absolute a forţei în funcţie de pulsaţia excitatoare. pentru X 0 = const.2. [ ] (2.15. Amplitudinea vibraţiilor forţate produse de această forţă se poate obţine înlocuind F0 cu m1eω 2 în relaţia (2. 2. deoarece forţa elastică este echilibrată de forţa de inerţie.24).14 Rezonanţa este o stare în care o excitaţie minimă este necesară pentru a produce un răspuns dinamic maxim. 1 − (ω ωn ) 2 (2. vibraţiile apar sub acţiunea forţelor centrifuge produse de mase excentrice în rotaţie.8 Excitaţia cu mase excentrice în rotaţie În multe cazuri practice.

deoarece sistemul se comportă total diferit de rezonanţă.9 Antirezonanţa Fie sistemul masă-arc nerezemat din fig. . care este o proprietate globală a unui sistem în vibraţie.34) în funcţie de pulsaţia ω . În general. unde amplitudinea este infinită. care depinde de poziţia punctului de aplicaţie a excitaţiei. pentru e = const .16.15 b În fig. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 29 În expresia (2.2. Această condiţie este definită ca o antirezonanţă. . antirezonanţa este o proprietate locală. tinde la infinit la rezonanţă şi descreşte la valoarea e la pulsaţii înalte. a Fig. acţionat de o forţă armonică aplicată la bază. Ecuaţiile de mişcare au forma && − m x 2 = k (x 2 − x1 ) = F0 cosω t . valoarea absolută a amplitudii deplasării are o valoare minimă egală cu zero la pulsaţia proprie. 2. k k mω 2 (ω ωn ) 2 În cazul unei forţe de amplitudine constantă F0 = const . 2. Amplitudinea deplasării punctului de aplicaţie al forţei este X1 = F0 k − m ω 2 F0 1 − (ω ωn ) 2 = .2. independentă de poziţia punctului de aplicaţie a excitaţiei. antirezonanţa are loc la o pulsaţie la care o forţă de amplitudine maximă produce un răspuns de amplitudine minimă. 2. Spre deosebire de rezonanţă. b se prezintă variaţia valorii absolute a amplitudinii X din relaţia (2. Diagrama porneşte de la zero.34) m este masa totală în vibraţie care include şi masa m1 . 2.15.

Pentru valori ω ωn > 2 .35) Raportul TR = X 2 X 1 se numeşte transmisibilitate şi este reprezentat . X 1 1 − (ω ωn ) 2 grafic în fig. Izolarea vibraţiilor este posibilă doar deasupra rezonanţei.30 VIBRAŢII MECANICE Fig. 2. 2. 2. pulsaţia de antirezonanţă a sistemului masă-arc excitat la bază este aceeaşi ca pulsaţia de rezonanţă a sistemului rezemat la bază şi excitat prin masă. (2. la pulsaţii ω > 2ω n .10 Transmisibilitatea Dacă la baza sistemului masă-arc se aplică o deplasare impusă (excitaţie cinematică) x 1 = X 1 cosω t . în punctul de aplicaţie al excitaţiei. atunci mişcarea transmisă masei x 2 = X 2 cosω t este definită de raportul amplitudinilor X2 1 = .16 În absenţa amortizării. se obţine un sistem masă-arc-masă al cărui răspuns în punctul de aplicare a excitaţiei are pe lângă antirezonanţă şi o rezonanţă. transmisibilitatea este subunitară (TR < 1) iar masa sistemului se spune că este izolată faţă de mişcarea bazei.2. Dacă se ataşează o a doua masă la bază.17 în funcţie de pulsaţia adimensională ω ωn . Aceasta arată în ce măsură mişcarea masei izolate este redusă faţă de cazul în care masa ar fi montată direct pe baza vibrantă. Elementul elastic dintre masă şi baza în vibraţie poate fi proiectat astfel încât să asigure un anumit grad de izolare. impunând o anumită valoare TR .

compus dintr-un disc rigid. unde k este rigiditatea arborelui măsurată în dreptul discului şi rC = OC . (2. Neglijând efectul greutăţii proprii şi al amortizării. se obţine rC = m ω 2e k − mω 2 = 1 − (ω ω n ) 2 e (ω ω n ) 2 . Asupra discului acţionează o forţă centrifugă m rG ω 2 . . cele două forţe trebuie să fie coliniare. rezemat la capete în lagăre rigide. m este masa discului concentrată în G şi rG = OG . Arborele reacţionează cu o forţă de readucere elastică k rC aplicată în C. Pentru a fi în echilibru. unde ω este viteza unghiulară de rotaţie. despre care se spune că este într-o stare de dezechilibru. discul se roteşte în planul său în jurul centrului geometric C.18.36) unde ω n = k m este pulsaţia proprie a vibraţiilor transversale ale rotorului la viteză unghiulară nulă.2. Această forţă produce îndoirea arborelui. discul este solicitat numai de aceste două forţe. Linia centrelor lagărelor intersectează planul discului în punctul O. Rezolvând în funcţie de rC . 2.11 Turaţia critică a rotorului Laval Fie rotorul din fig.2. egale şi de sens contrar k rC = mω 2 (rC + e ) . Centrul de greutate G al discului se află la o distanţă radială e de centrul său geometric C. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 31 Fig. dispus la mijlocul unui arbore de masă neglijabilă. denumit rotorul Laval.17 2. Când arborele este rotit în jurul axei lagărelor. 2.

19 se prezintă grafic variaţia razelor rC (linie continuă) şi rG (linie întreruptă) în funcţie de viteza unghiulară ω . (2. 2. Fig.19 . 2.32 VIBRAŢII MECANICE Această expresie reprezintă raza orbitei punctului C în precesie în jurul axei lagărelor cu viteza unghiulară ω .18 Raza orbitei circulare a punctului G este rG = rC + e = 1 − (ω ωn ) 2 e . 2.37) În fig. Deoarece simultan discul se roteşte în jurul punctului C cu aceeaşi viteză unghiulară. Fig. mişcarea arborelui se numeşte precesie sincronă.

11) . de frecarea între componentele unei structuri.2. exteriorul punctului C1 . La sistemele amortizate. astfel încât “punctul cel mai îndepărtat” (“high spot”) nu mai coincide cu “punctul greu” (“heavy spot”). La turaţia critică. Pentru a descrie mai bine comportarea unor sisteme vibratoare reale. Deformaţia de încovoiere este maximă atunci când viteza unghiulară este egală cu pulsaţia vibraţiilor de încovoiere ale arborelui pe care acesta le-ar efectua dacă nu s-ar roti şi ar executa doar vibraţii laterale libere neamortizate. de interacţiunile fluid-structură. în timp ce la viteze unghiulare ω 2 > ω n punctul G 2 se rC devine egală cu excentricitatea e. La viteze unghiulare foarte mari. mişcarea forţată a arborelui în rotaţie nu este o vibraţie propriu-zisă. razele rC şi rG cresc nelimitat. Forţa de amortizare vâscoasă este proporţională cu viteza. În arbore nu apar tensiuni ciclice. amplitudinea vibraţiilor libere scade în timp iar pentru a menţine constantă amplitudinea vibraţiilor trebuie aplicate forţe exterioare.36) şi (2. raza precesie în jurul centrului său de greutate. s- . § 2. În general. La ω = ω n . Ea este produsă de frecarea internă în materiale.3 Vibraţii libere amortizate În timpul vibraţiilor. Amortizarea structurală sau histeretică este descrisă de o forţă de amortizare în fază cu viteza dar proporţională cu deplasarea. Variaţia bruscă a poziţiei relative a punctelor O. şi răspunsul staţionar al unui sistem liniar masă-arc (2. de radiaţie şi de mişcarea în câmpuri electrice sau magnetice.37) pe de o parte.4.30) şi (2. Relaţiile (2. Cel mai simplu mecanism de amortizare se datoreşte mişcării într-un mediu vâscos.37) arată că viteza unghiulară critică a arborelui este egală cu pulsaţia proprie a vibraţiilor de încovoiere ale rotorului.36) şi (2.34) pe de altă parte. unghiul între cele două segmente este 90 0 (v. iar punctele O şi G coincid. când turaţia arborelui variază. Turaţia ncr = 30 ωn π se numeşte turaţia critică a arborelui. disiparea de energie este denumită amortizare. C şi G la turaţia critică se datoreşte neglijării amortizării. ω >> ω n . discul având o 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 33 La o viteză unghiulară ω 1 < ωn sistemul se roteşte cu punctul G1 în roteşte în interiorul punctului C 2 . segmentul CG se roteşte continuu faţă de OC. În prezenţa amortizării. Deşi există o analogie evidentă între expresiile (2. Experienţa a arătat că în structuri aeronautice disiparea de energie este mai bine reprezentată de amortizarea structurală. energia mecanică se disipează prin frecări sau alte rezistenţe. acesta se încovoaie şi ‘îndoitura’ este constantă la turaţie constantă.

având unităţi N (m s ) . 2. 2.41) în care constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale ale mişcării.20. (2. Fig.20. se obţine ecuaţia caracteristică c k s2 + s + = 0 . a constă dintr-un arc liniar de rigiditate k. (2.39) m m care are două rădăcini s 1. 2.3. care mai poate fi scrisă && & m x + cx + k x = 0 .40) Soluţia generală pentru vibraţiile libere amortizate este x ( t ) = C1 e s1 t + C2 e s 2 t .38) Presupunând soluţii de forma x = e s t . m ⎝ 2m ⎠ 2 (2. c. 2. Forţa din amortizor este proporţională cu viteza şi de semn opus.40) este zero .1 Amortizarea vâscoasă Sistemul din fig. se alege amortizarea critică definită de valoarea coeficientului c pentru care radicalul din expresia (2. (2. Factorul de proporţionalitate se numeşte coeficient de amortizare vâscoasă. o masă m şi un amortizor vâscos.20 În cazul vibraţiilor libere. ecuaţia diferenţială a mişcării se obţine utilizând diagrama forţelor din fig. Ca o mărime de referinţă. cum ar fi amortizarea ereditară. b şi legea a doua a lui Newton && & m x = −c x − k x .34 VIBRAŢII MECANICE au imaginat mecanisme mai complicate de amortizare. 2 = − c ± 2m k ⎛ c ⎞ ⎜ ⎟ − .

complexe sau reale egale.46) Expresia (2. ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ Înlocuind rădăcinile (2. relaţia (2. după transformări se obţine x (t ) = A e − ζ ω n t sin ⎛ 1 − ζ 2 ωn t + φ ⎞ . 2.47) este mai mică decât pulsaţia proprie neamortizată ω n şi se numeşte pulsaţie proprie amortizată sau pseudopulsaţie. 2 = ⎛ − ζ ± i 1 − ζ 2 ⎞ ω n .44) se poate scrie s 1. Pulsaţia oscilaţiei amortizate ω d = 1− ζ 2 ω n (2.45) + C2 e − i 1− ζ 2 ω n t ⎞ ⎟. m (2. (2.46) arată că mişcarea este oscilatorie cu amplitudine descrescătoare. 2 = ⎛ − ζ ± ζ 2 − 1 ⎞ ω n . Dacă ζ → 1 . utilizând formula lui Euler eiβ = cosβ + i sinβ . ζ < 1 Pentru ζ < 1 . după cum se arată cu linii întrerupte în fig. ω d tinde la zero şi mişcarea nu mai este oscilatorie.41) rezultă ⎛ i x (t ) = e − ζ ω n t ⎜ C1 e ⎜ ⎝ 1− ζ 2 ω n t (2. egală cu raportul între coeficientul de amortizare real şi cel critic c . Amortizarea din sistem poate fi definită printr-o mărime adimensională. Descreşterea amplitudinii în timp este proporţională cu e − ζ ωn t . . cc denumit raport de amortizare (sau fracţiune din amortizarea critică) ζ= (2. expresia (2.45) în soluţia (2.44).42) cc = 2 k m = 2mωn . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 35 cc = 2m sau k = ωn .44) ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ În continuare se consideră cele trei cazuri distincte pentru natura rădăcinilor (2. ⎟ ⎠ sau.40) devine s 1.43) Cu această notaţie.21.2. care pot fi reale diferite. Cazul I: Sistem amortizat subcritic. ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ (2.

deci o constantă de atenuare.36 VIBRAŢII MECANICE Relaţia (2.21 Se pot stabili următoarele relaţii ζ= σ 2 ωd +σ 2 . 2 = −σ ± iω d unde (2. ωn = σ ζ 2 = ωd + σ 2 .44) se poate scrie s 1.22 .49) σ = ζ ωn este un factor de amortizare egal cu viteza de descreştere a amplitudinii (panta tangentei la înfăşurătoarea exponenţială la t = 0 ). Fig.48) (2.50) Fig. (2. 2. 2.

înlocuind rădăcinile (2. Aceasta se exprimă convenabil prin decrementul logaritmic. 2. 2. Această proprietate este utilizată la aparatele electrice cu ac indicator. Mişcarea nu mai este oscilatorie (Fig.46).22) fiind denumită aperiodică. 2. a căror parte mobilă este amortizată critic pentru a reveni cât mai repede pe valoarea măsurată.44) în (2.23 Cazul III: Sistem amortizat critic. definit ca logaritmul natural al raportului a două amplitudini succesive. În acest caz limită. ζ = 1 Amortizarea critică marchează tranziţia de la mişcări oscilatorii la mişcări aperiodice. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 37 Cazul II: Sistem amortizat supracritic. În cazul amortizării vâscoase. 2. acest raport este constant.23) dar revine la repaus în timpul cel mai scurt fără oscilaţii. Mişcarea este similară celei cu amortizare supracritică (fig. Fig.3.41) rezultă x (t ) = C1 e ⎝ ⎛ −ζ + ⎜ ζ 2 −1 ⎞ ω n t ⎟ ⎠ +C ⎝ 2e ⎛ −ζ − ⎜ ζ 2 −1 ⎞ ω n t ⎟ ⎠ .2. ζ > 1 Pentru ζ > 1 . . 2. descrisă de expresia (2.2 Decrementul logaritmic O modalitate de determinare a amortizării într-un sistem în vibraţie este măsurarea vitezei de descreştere a amplitudinii oscilaţiilor. Se consideră vibrograma unei vibraţii amortizate (fig. soluţia generală este x ( t ) = ( C1 + C2 t ) e −ω n t .24). indiferent de amplitudinile utilizate în calcul.

(2. unde funcţia sinus este egală cu 1. Întrucât această diferenţă este practic neglijabilă. decrementul logaritmic este aproximativ δ ≅ 2π ζ . Raportul amplitudinilor măsurat după n cicluri de oscilaţie este x0 x0 x1 x 2 xn −1 = ⋅⋅ = eδ xn xn x1 x 2 x3 1 x0 ln . − ζ ωn (t +Td ) x2 A e unde perioada vibraţiei amortizate este Td = 2π ωn 1 − ζ 2 = 2π ωd . a) . Decrementul logaritmic este 2πζ x1 .24 Sinusoida cu amplitudini descrescătoare este tangentă la înfăşurătoarea exponenţială în puncte situate puţin la dreapta punctelor cu valori extreme ale amplitudinii. δ = ln Uneori descreşterea amplitudinii după un singur ciclu de oscilaţie este prea mică pentru a fi măsurată corect şi poate fi observată numai după n cicluri.38 VIBRAŢII MECANICE Fig. 2.51) = ζ ωn Td = x2 1− ζ2 Pentru ζ << 1 . raportul a două amplitudini succesive poate fi înlocuit cu raportul ordonatelor exponenţialei calculate la distanţă de o perioadă de oscilaţie x1 A e − ζ ωn t = = e ζ ωn Td .51. n xn ( ) n = e nδ . astfel încât decrementul logaritmic se poate calcula cu relaţia δ= (2.

apoi prin punctele obţinute se trasează o linie dreaptă (fig. Panta acestei drepte este utilizată apoi pentru calculul raportului de amortizare. a) se obţine . se trasează întâi înfăşurătoarele care trec prin punctele de amplitudine maximă.25. Fig.25 Pentru ζ << 1 . aşa cum s-a presupus în ecuaţia (2. 2. Se măsoară apoi distanţa verticală între cele două înfăşurătoare. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 39 Dacă amplitudinile succesive sunt reprezentate grafic în funcţie de indicele ciclului pe o scară logaritmică.25. în dreptul punctelor de maxim şi minim ale vibrogramei. În practică.51. respectiv minimă (fig. logaritmând relaţia (2. Aceste distanţe se reprezintă grafic pe o scară logaritmică în funcţie de numărul de semicicluri de vibraţie. a).38). punctele se vor înscrie în lungul unei linii dreapte dacă amortizarea este vâscoasă.2. 2. b). 2.

52) În general. acumulată de sistem în ciclul respectiv η= ΔU U . factorul de pierderi depinde de frecvenţa şi amplitudinea vibraţiilor. respectiv U 2 = k x 2 . . În cazul vibraţiilor armonice. răspunsul este defazat în urma excitaţiei datorită disipării de energie prin amortizare. care pentru sisteme cu amortizare vâscoasă este o elipsă a cărei suprafaţă este o măsură a energiei disipate prin amortizare. 2.52. factorul de pierderi este aproximativ egal cu dublul decrementului logaritmic 2 η ≅ 2δ . Amplitudinea mişcării la rezonanţă este dependentă de amortizare iar lăţimea curbei de rezonanţă este direct proporţională cu amortizarea din sistem. 2. dacă se măsoară ordonatele maximelor şi minimelor ca în fig. Dacă x 1 şi x 2 sunt două amplitudini consecutive într-o vibraţie liberă amortizată. Răspunsul are amplitudine finită la rezonanţa de fază şi este defazat 90 0 în urma excitaţiei. a) 2.4 Vibraţii forţate amortizate În timpul vibraţiilor forţate amortizate. Prin urmare. putând fi calculat şi pentru sisteme neliniare şi sisteme cu parametri dependenţi de frecvenţă. deci raportul de amortizare ζ este egal cu panta dreptei împărţită la 2π (sau la π .3. atunci energia acumulată în elementul elastic la aceste deplasări 1 1 maxime este U1 = k x 2 .40 VIBRAŢII MECANICE ln x n = ln x 0 − 2 ζ π ⋅ n . pentru amortizări mici. Pierderea de energie împărţită la 1 2 2 2 energia iniţială este ⎛ x2 ⎞ U1 − U 2 U = 1 − 2 = 1 − ⎜ ⎟ = 1 − e − 2δ ≅ 2δ ⎜ x1 ⎟ U1 U1 ⎝ ⎠ unde δ este decrementul logaritmic.3 Factorul de pierderi O măsură convenabilă a amortizării este factorul de pierderi definit ca raportul între energia disipată într-un ciclu de vibraţie (sau energia ce trebuie suplinită sistemului pentru a menţine vibraţii de amplitudine constantă) ΔU şi energia potenţială maximă U. (2. (2. diagrama deplasare-forţă este o buclă de histerezis închisă.25).

Fig.4.26. a). 2.53). 2. rămânând doar soluţia particulară care descrie o mişcare armonică având aceeaşi frecvenţă ca forţa excitatoare şi un defazaj faţă de aceasta x (t ) = X cos (ω t − ϕ ) . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 41 2.27).53) constă din suma soluţiei (2.54) Amplitudinea deplasării X şi defazajul ϕ dintre deplasare şi forţă se obţin înlocuind soluţia (2.1 Vibraţii staţionare cu amortizare vâscoasă Se consideră sistemul masă-arc-amortizor fixat la bază. b ecuaţia diferenţială a mişcării se poate scrie sub forma && & m x + c x + k x = F0 cos ω t . în timp ce forţa de inerţie mω 2 X . Vectorul forţei F0 este rotit cu un unghi ϕ înaintea vectorului deplasare X . (2. 2.26 Pe baza diagramei forţelor din fig. Termenii din ecuaţia de mai sus reprezintă proiecţii ale vectorilor forţă pe o axă (orizontală) rotită cu unghiul ω t faţă de vectorul forţei excitatoare (fig.2.53) Soluţia completă a ecuaţiei (2. solicitat de o forţă armonică F0 cos ω t aplicată masei (fig. (2. se obţine mω 2 X cos (ω t − ϕ ) + cω X sin (ω t − ϕ ) − k X cos (ω t − ϕ ) + F0 cos ω t = 0 .54) în ecuaţia (2. Deplasând toţi termenii în membrul drept.46) a ecuaţiei omogene (2. Forţa elastică k X are sens opus deplasării.38) şi o soluţie particulară care are forma funcţiei excitaţiei din membrul drept. Datorită amortizării. 2.26. soluţia omogenă se anulează în scurt timp.

(2. Amplitudinea adimensională şi unghiul de fază sunt reprezentate grafic în fig. .57) ω n = k m şi ζ = c 2 k m . egală cu diferenţa între forţa elastică şi forţa de inerţie.42 VIBRAŢII MECANICE este în fază cu deplasarea. Forţa de amortizare cω X este rotită cu 90 0 faţă de forţa elastică.56) 2 şi tangenta unghiului de fază tg ϕ = unde 2ζ ω ω n cω . = 2 k − mω 1 − (ω ωn ) 2 (2. 2. Rezolvând pentru X şi ϕ se obţine amplitudinea vibraţiilor forţate X= ( k − mω ) 2 F0 2 + ( cω ) = 2 [ 1 − (ω ω ) ] n X st 2 2 + ( 2 ζ ω ωn ) . În timpul vibraţiei. cω X = F0 sin ϕ . 2. Diagrama vectorilor rotitori (fazori) din fig.27 Însumând proiecţiile vectorilor pe direcţia deplasării şi pe direcţia perpendiculară pe aceasta. Fig. vectorii au poziţii relative fixe şi se rotesc împreună cu viteza unghiulară ω în sens trigonometric. şi câteva valori are raportului de amortizare ζ .28 pentru F0 = const . 2.55) O componentă a forţei excitatoare echilibrează forţa de amortizare în timp ce cealaltă componentă este necesară pentru echilibrarea forţei reactive. (2. se obţin ecuaţiile de echilibru dinamic k X − mω 2 X = F0 cos ϕ .27 este trasată pentru o pulsaţie excitatoare inferioară pulsaţiei de rezonanţă.

a) are un vârf de rezonanţă. O astfel de curbă începe din punctul de ordonată X st . În cazul amortizării subcritice.28. Fig.707 . Pentru valori ζ > 0. . tinzând asimptotic spre zero odată cu creşterea pulsaţiei. 2. Este important de notat că “rezonanţa amplitudinii” este definită la pulsaţia X st ωr = ωn 1− 2ζ 2 la care apare valoarea maximă X max = a 2 ζ 1 − ζ2 răspunsului staţionar. La amortizări reduse. devine 90 0 la pulsaţia proprie neamortizată. curba răspunsului în frecvenţă (fig. care se spune că apare la frecvenţa (pulsaţia) de rezonanţă.28 Unghiul de fază dintre forţa excitatoare şi deplasare variază de la zero.47) şi pulsaţiei proprii neamortizate (2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 43 Diagramele amplitudine-frecvenţă se numesc curbe de rezonanţă sau curbe de răspuns în frecvenţă. Sistemele amortizate supracritic nu au rezonanţe. apoi tinde asimptotic la 180 0 pe măsura creşterii pulsaţiei. se observă o variaţie rapidă a defazajului la trecerea prin pulsaţia proprie. descreşte trecând prin valorile corespunzătoare pulsaţiei proprii amortizate (2.2. vârful de rezonanţă este complet aplatisat.4). la pulsaţie nulă. 2. atinge valoarea maximă la pulsaţia de rezonanţă.

2. Forţa elastică echilibrează forţa de inerţie a masei.14).29. rezonanţa este marcată de un minim (ca în fig.58) defazată cu un unghi ϕ faţă de forţa excitatoare aplicată masei f (t ) = F0 cos (ω t + ϕ ) . Fig. La rezonanţă. 2ζ Pentru valori mici ale amortizării cele două rezonanţe coincid. 2. Din acest motiv la rezonanţă este necesară o forţă minimă pentru a menţine o anumită amplitudine a deplasării.2 Diagrama deplasare-forţă Se consideră (pentru simplificarea prezentării) deplasarea armonică în regim staţionar de forma x (t ) = X cos ω t .44 VIBRAŢII MECANICE Prin definiţie. (2. Forţa exterioară ce trebuie aplicată pentru a menţine sistemul în vibraţie staţionară este cea necesară pentru a suplini energia disipată prin amortizare.59) . iar forţa excitatoare compensează doar forţa de amortizare. energia reactivă (din arc şi masă) este zero iar energia activă (efectiv disipată) este maximă.4. Pe o diagramă a rigidităţii dinamice (forţa necesară pentru a produce o deplasare egală cu unitatea în punctul de aplicaţie) în funcţie de pulsaţia excitatoare. Între masă şi arc are loc un schimb continuu de energie cinetică şi potenţială. 2. (2. 2. “rezonanţa fazei” apare la pulsaţia proprie neamortizată X ω = ω n (când defazajul este 90 0 ) la care amplitudinea deplasării este X rez = st .29 Diagrama vectorială a forţelor la rezonanţa de fază este prezentată în fig.

2. parcursă în sens trigonometric. 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 45 Relaţiile (2.31. Wd = π F0 X sin ϕ . 2.55). Eliminând timpul între cele două expresii rezultă x2 X 2 + f 2 F02 −2 x f cos ϕ = sin 2ϕ .31. forţa de amortizare f d = −c x = ω X sin ω t Dacă deplasarea şi forţa sunt măsurate cu traductoare de vibraţii şi semnalele acestora sunt aplicate pe plăcile de deflecţie ale unui osciloscop (deplasarea în ordonată şi forţa în abscisă) imaginea obţinută pe ecran este o figură Lissajous.61) & Pentru a produce lucru mecanic. Fig.30). (2. a cărei pantă depinde de raportul amplitudinilor celor două semnale (fig. trebuie să fie defazată cu 90 0 faţă de deplasarea x (t ) = X cos ω t . X F0 (2.59) sunt ecuaţiile parametrice ale unei elipse. Utilizând a doua ecuaţie (2.58) şi (2. Aceasta este egală cu lucrul mecanic efectuat de forţa (2. b) a cărei semiaxă mare creşte cu . 2. Pe măsura creşterii pulsaţiei.60) Diagrama deplasare-forţă este o buclă de histerezis de formă eliptică (fig. expresia de mai sus devine Wd = π c ω X 2 . a). linia dreaptă devine o elipsă (fig. La frecvenţe joase figura este o linie dreaptă.59) pe deplasarea (2.30 Aria suprafeţei acestei elipse este o măsură a energiei disipate într-un ciclu de vibraţie.2.58) Wd = ∫ 2π ω f dx = ∫ 0 f dx d t = − X F0 dt 2π 0 ∫ cos (ω t + ϕ ) sin ω t d (ω t ) .

2. Acest tip de amortizare se numeşte amortizare structurală sau histeretică. De aici rezultă că amortizarea vâscoasă. Valorile amortizării în structuri inginereşti sunt relativ mici chiar la frecvenţe de rezonanţă înalte (de ordinul ζ = 0 . La pulsaţia proprie neamortizată (fig. dacă toată amortizarea ar fi vâscoasă. în locul unui clinchet.05 ). elipsa degenerează din nou într-o linie dreaptă aproape paralelă cu axa orizontală (fig. De asemenea. ω = ω n . care produc sunete înalte. la pulsaţii mult deasupra rezonanţei. La creşterea în continuare a pulsaţiei. 2. d). Fig. Lăţimea elipsei descreşte până când.31 La rezonanţa fazei. ar reacţiona la lovire cu un sunet înfundat. 2. semiaxa mare a elipsei este verticală iar energia disipată prin amortizare este 2 Wd = π F0 X res = π c ω n X res . X res = F0 2 ζ k . semiaxa mare continuă să se rotească dar descreşte în amplitudine (fig. atunci clopotele mici.02 − 0 .3 Amortizarea structurală Experienţe cu structuri aeronautice şi diferite materiale arată că energia disipată într-un ciclu de vibraţie este independentă de pulsaţie şi proporţională cu pătratul amplitudinii deplasării. ϕ = 90 0 . e).31.4. adoptată iniţial datorită simplităţii matematice. c) semiaxa mare a elipsei este verticală şi de amplitudine mare. 2.31. trebuie înlocuită printr-un model în care energia disipată prin amortizare este independentă de frecvenţă. .46 VIBRAŢII MECANICE pulsaţia.62) Energia disipată într-un ciclu de vibraţie prin amortizare vâscoasă este proporţională cu pulsaţia excitatoare (ec.61).31. (2. 2. 2.

(2. Coeficientul de amortizare este invers proporţional cu pulsaţia.32).57) devin X= F0 X st n ( k − mω ) tg ϕ = 2 2 = +h 2 [1 − (ω ω ) ] 2 2 . deoarece toate mecanismele de amortizare conduc la o buclă de histerezis. 2. vârful M coincide cu punctul care marchează rezonanţa fazei. Ecuaţia de mişcare se mai poate scrie utilizând o rigiditate complexă k ∗ = k + i h (fiindcă s-a pus condiţia de a avea o soluţie armonică).63) unde h este un coeficient de amortizare structurală. De aceea în continuare se preferă termenul amortizare “structurală”. (2. X st . 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 47 Utilizarea termenului amortizare “histeretică” este nepotrivită. (2. Includerea pulsaţiei ω în & coeficientul vitezei x implică faptul că soluţiile sunt valabile numai la această pulsaţie. La ω = ω n amplitudinea la rezonanţă este X rez = . are o amplitudine care nu este proporţională cu viteza ci cu deplasarea.66) +g 2 h g .2.53) devine && mx + h ω & x + k x = F0 cos ω t . (2. Acesta implică o forţă de sens opus care este în fază cu viteza însă. sub forma && m x + (k + i h ) x = F0 eiω t .4. = 2 k − mω 1 − (ω ωn ) 2 (2. Pentru valori mici 2ζ ale amortizării.65) fiind independentă de pulsaţie. astfel că forţa de & & amortizare este − h x ω (în loc de − cx ). spre deosebire de amortizarea vâscoasă.67) unde g = h k este factorul de amortizare structurală. energia disipată pe ciclu este Wd = π h X 2 .56) şi (2.64) Deoarece c este înlocuit prin h ω . Ecuaţia (2.4 Metoda punctelor de semi-putere Curba de rezonanţă a sistemului masă-arc-amortizor poate fi utilizată pentru determinarea raportului de amortizare (fig. Expresiile (2.

32 Înlocuind în expresia (2. de ordonată 2 putere. ( ) care pentru amortizări mici ζ << 1 pot fi aproximate prin (ω Notând 2 ω n ) 1. Aceasta deoarece pătratul amplitudinii este (1 2) X rez . 2 ≅ 1 ± 2 ζ . ( ) ( ) Soluţiile ecuaţiei sunt pulsaţiile de semi-putere (ω 2 ωn ) 1.56) se obţine 1⎛ 1 ⎞ ⎜ ⎟ = 2 ⎜ 2ζ ⎟ ⎝ ⎠ de unde rezultă ecuaţia 2 (1 − (ω ω ) ) n 1 2 2 + (2 ζ ω ωn ) . este jumătate din puterea ( 2 2 X rez se numesc punctele de semi- ) disipată la rezonanţă. 2 = 1 − 2 ζ 2 ± 2 ζ 1 + ζ 2 . Fig.48 VIBRAŢII MECANICE Punctele B şi C. 2 (ω ωn ) 4 − 2 1 − 2 ζ 2 (ω ωn ) 2 + 1 − 8 ζ 2 = 0 . 2. 2 ω 2 ≅ ωn ( 1 + 2 ζ ) . 2 2 ω 1 ≅ ωn ( 1 − 2 ζ ) . 2 se obţine . deci puterea disipată prin amortizare la pulsaţiile acestor puncte ω 1 şi ω 2 .

69) deci raportul de amortizare este dat de expresia ζ≅ Δω . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 2 ω2 − ω1 2 2 ω2 + ω1 2 49 2ζ ≅ sau 2ζ ≅ (2. În acest caz. În relaţia (2. în acelaşi ciclu de deplasare.68) 2 ω2 − ω1 2 2 2 ωn = ω 2 − ω1 ω 2 + ω1 ω 2 − ω1 ≅ . cealaltă pentru sistemul în care s-a adăugat o masă adiţională . Dacă se consideră un singur grad de libertate şi mişcarea este armonică. Fig. comportarea unui sistem vibrator oarecare se aseamănă răspunsului unui sistem cu un grad de libertate.2. 2.4. atunci este convenabilă utilizarea conceptului de “amortizare vâscoasă echivalentă”. Pe baza formei curbei de rezonanţă determinate experimental este dificil de stabilit dacă amortizarea este într-adevăr de tip vâscos.5 Metoda masei adiţionale În vecinătatea unei rezonanţe izolate.43) coeficientul c este atunci coeficientul de amortizare vâscoasă echivalentă. coeficientul de amortizare vâscoasă are o astfel de valoare încât energia disipată într-un ciclu de deplasare armonică cu o anumită amplitudine şi frecvenţă. este aceeaşi ca cea disipată prin mecanismul real de amortizare. 2.33 Se trasează experimental două curbe de răspuns în frecvenţă. Masa şi rigiditatea sistemului echivalent pot fi determinate experimental prin metoda masei adiţionale. ωn 2 ωn ωn (2. una pentru sistemul real. 2 ωn în care Δω = ω 2 − ω1 este lăţimea de bandă a curbei de rezonanţă.

33). forţa care acţionează asupra masei sistemului din fig. Pulsaţiile proprii ω n1 şi ωn 2 se determină în punctele cu amplitudine maximă a deplasării.73) astfel încât soluţia staţionară (2. X R este componenta reală (în fază) şi X I este componenta imaginară (în cuadratură) . În relaţia (2. 2.54) devine x (t ) = X eiω t . De notat că răspunsul la rezonanţă al sistemului cu masa ataşată este mai mare deoarece pentru sistemul real X rez 1 = F0 1 F F = 0 = 0 k 2 ζ1 cω n 1 c F0 1 F F = 0 = 0 k 2 ζ 2 cω n 2 c m k m + ma . θ este unghiul de fază. rigiditatea echivalentă k. (2. (2. k iar pentru sistemul cu masa ataşată X rez 2 = Dacă pulsaţia de lucru este în vecinătatea valorii ω n 1 . din relaţia (2.70).4. 2. atunci amplitudinea răspunsului forţat al sistemului poate fi micşorată adăugând o masă ma . 2.4) 2 k = m ω n1 .72) apoi.6 Rezolvarea prin algebra complexă În cazul excitaţiei armonice. unde (2.26 se poate scrie f (t ) = F0 e iω t .70) (2. Din relaţiile corepunzătoare (2. 2 k = (m + m a )ω n 2 .74) (2. X este modulul.50 VIBRAŢII MECANICE cunoscută ma (fig. (2.71) se poate obţine masa echivalentă m= (ω ma 2 n1 ω 2 2 −1 n ) .75) X = X eiθ = X R + i X I este amplitudinea complexă a deplasării.75).

2.7 Funcţiile răspunsului în frecvenţă După cum răspunsul este o deplasare. Următoarele definiţii sunt aproape general acceptate şi chiar standardizate : deplasare / forţă = receptanţă. viteză / forţă = mobilitate. (2. (2.77) În cazul amortizării structurale. tg θ = X I X R . ⎟ ⎜ ⎟ 2g ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 2 2 (2. 2 X st (2. 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 51 X R = X cos θ .4. (2.74) în (2. X I = X sin θ .82) Acest cerc este locul geometric al vârfului vectorului deplasării în planul complex. .78) se obţine (− m ω F0 2 + i h + k X = F0 .63) devine && mx + h ω 2 & x + k x = F0 eiω t . 2 X = X R + X I2 . astfel încât XR = [ 1 − (ω ω ) ] n 1 − (ω ωn ) 2 2 2 +g 2 X st .79) unde ω n = k m şi g = h k .76) (2. ) Amplitudinea complexă X are expresia X= k − mω + i h = 1 − (ω ωn ) 2 + i g X st . ecuaţia mişcării (2. acceleraţie / forţă = acceleranţă (inertanţă). există mai multe funcţii de răspuns în frecvenţă (FRF) definite ca rapoarte complexe răspuns/excitaţie sau excitaţie/răspuns.81) Eliminând pulsaţia ω între expresiile componentelor X R and X I rezultă ⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞ 1 2 ⎜XI + X st ⎟ + X R = ⎜ ⎜ 2 g X st ⎟ .78) Înlocuind (2. tg θ = 1 − (ω ωn ) 2 −g (2.73) şi (2. viteză sau acceleraţie.80) X= [ 1 − (ω ω ) ] n 1 2 2 +g 2 X st . X I = [ 1 − (ω ω ) ] n −g 2 2 +g .

2. forţă / viteză = impedanţă mecanică. putându-se stabili relaţii simple între ele. aceste funcţii conţin de fapt aceeaşi informaţie despre sistemul în vibraţie.52 VIBRAŢII MECANICE forţă / deplasare = rigiditate dinamică. Fig. . forţă / acceleraţie = masă aparentă.34 Datorită caracterului armonic al mărimilor considerate.

34. indiferent de nivelul amortizării. Dacă sistemul este excitat cu o forţă armonică iar receptanţa este reprezentată grafic prin puncte. În vecinătatea rezonanţei scara frecvenţelor este ‘dilatată’. 2. 2. b) şi α R (fig. 2. b) diagrame ale părţii reale a FRF în funcţie de frecvenţă şi ale părţii imaginare a FRF în funcţie de frecvenţă. 1958) g= 2 ω2 − ω1 2 2 ω2 + ω1 2 (2. Diagrama Nyquist (fig.34. La rezonanţă. θ = −90 0 şi α R = 0 . în punctul unde viteza de variaţie a lungimii arcului de cerc în raport cu frecvenţa este maximă. în fig. 2. Aceasta se bazează pe observaţia că derivata d ω ( ds 2 2 ωn ) =− 1 h d ω ( dθ 2 2 ωn ) = k⎡ ⎢ ⎣ ( 1 2 2 1 − ω 2 ωn ) + g2⎤ ⎥ ⎦ = kα2 (2. rezonanţa apare la intersecţia cercului cu axa imaginară. şi prin puncte de inflexiune (pantă maximă sau valoare maximă a derivatei în raport cu ω 2 ) în diagramele θ (fig.34. se folosesc trei tipuri de diagrame: a) diagrame Bodé ale modulului FRF în funcţie de frecvenţă şi ale unghiului de fază al FRF în funcţie de frecvenţă. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 53 În general. e) este un cerc. 2. 2. astfel încât răspunsul între punctele de semiputere este reprezentat pe un semicerc. iar punctele de semi-putere sunt notate B şi C. d). e). cu marcarea frecvenţei în lungul curbei. corespunzătoare unor creşteri egale ale pulsaţiei Δω .34. Ea conţine într-un singur grafic informaţia asupra amplitudinii şi unghiului de fază. Pentru un sistem cu amortizare structurală. 2. atunci lungimea arcului Δ s între două puncte succesive este maximă la rezonanţă. c) diagrame Nyquist ale părţii imaginare a FRF în funcţie de partea reală a FRF.2. Scăderea amortizării duce la creşterea diametrului cercului (pentru aceeaşi scară a amplitudinii) şi la expandarea scării frecvenţelor. Factorul de amortizare structurală se poate calcula cu relaţia (Broadbent şi Hartley.34. Această proprietate formează baza teoretică a metodei dezvoltate de Kennedy şi Pancu (1945) pentru localizarea rezonanţei. Vârful în diagrama α I este mai ascuţit decât în diagrama α .34 se prezintă diagramele receptanţei α = X F0 pentru o valoare dată a factorului de amortizare. c). Rezonanţa apare în punctul M.83) are o valoare maximă la rezonanţă.84) . În diagrama Nyquist (fig. Rezonanţa este indicată de maxime în diagramele α (fig. a) şi α I (fig.34.

este prezentată în fig. 2. în diagrama Nyquist. fiind un cerc de ecuaţie 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ 1+ g2 ⎛ ⎟ = . 2 gkm g km a Fig. Rigiditatea se poate calcula pe baza valorii receptanţei α rez la rezonanţă k= 1 1 1 F0 = . 2.35 b Diagrama Nyquist a acceleranţei β = − ω 2 X F0 = β R + iβ I este prezentată în fig. 2 2 . a. b. ⎟ + ⎜ βI − ⎜ βR − 2m ⎠ ⎜ 2g m ⎟ 4 g 2m2 ⎝ ⎝ ⎠ În ambele figuri s-au marcat punctele de semi-putere B şi C. şi punctul de amplitudine maximă a răspunsului R. Diagrama Nyquist a mobilităţii M = i ω X F0 = M R + i M I .54 VIBRAŢII MECANICE unde ω1 şi ω 2 sunt pulsaţiile punctelor de extrem din diagrama α R (ω ) sau ale capetelor diametrului BC. diagramele Nyquist ale mobilităţii şi acceleranţei sunt rotite 90 0 şi respectiv 180 0 în sens trigonometric faţă de diagrama polară a receptanţei.35. trasat perpendicular pe OM. g α rez g X rez (2. 2.35.85) Deoarece în planul complex viteza este defazată 900 înaintea deplasării şi acceleraţia este defazată 900 înaintea vitezei. care nu este un cerc. fiind descrisă de următoarea ecuaţie (M 2 R + M I2 ) 2 − 2 MR M M + R I =0.

Relaţia (2. Utilizând. 2 2 F0 k − mω + iω c ωn − ω + i 2ζ ω ωn (2. ceea ce constituie un dezavantaj la identificarea parametrilor sistemului. i ω − s1 i ω − s2 (2. i 2ωd 1 Extrăgând un factor constant din expresia lui C1 şi C 2 . şi calculând ) = C1 + C2 i ω = s1 i ω − s1 i ω − s2 i ω = s1 1m 1m 1m = = s1 − s 2 (− σ + iω d ) − (− σ − iω d ) i 2 ω d 1m . notaţia generală pentru o funcţie de răspuns în frecvenţă H (iω ) . ( i ω − s1 )( i ω − s2 ) (2.4.87) se poate scrie ca o sumă de fracţii parţiale ( i ω − s1 )( i ω − s2 ) 1m = C1 C2 + . în cazul amortizării vâscoase se obţine H (iω ) = 1 1m X = = 2 .87) unde s1. în locul lui α . Totuşi. se poate arăta că aceasta poate fi descompusă în două cercuri.2.88) cu rezultatul pentru iω = s1 se obţine 1m ( i ω − s2 Prin urmare C1 = şi similar ( i ω − s1 ) .39). 2 = −σ ± iω d (2.8 Diagrama polară a receptanţei pentru amortizare vâscoasă Receptanţa este exprimată prin raportul între amplitudinea complexă a deplasării X şi amplitudinea forţei armonice F0 . diagrama Nyquist a receptanţei nu mai este un cerc.86) se poate scrie sub forma H (iω ) = 1m . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 55 2.88) se poate scrie sub forma .88) Înmulţind ambii membri ai relaţiei (2. Relaţia (2.86) La sisteme cu amortizare vâscoasă.48) sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice (2. expresia 2i C2 = − (2.

2 mωd σ + i ( ω − ωd ) σ + i ( ω + ωd ) U + U∗ .89) unde steluţa denotă conjugata complexă. În acest caz.91) σ + i ( ω − ωd ) U . (2.91) (2.92) În continuare se va analiza diagrama Nyquist obţinută pe baza expresiei (2. 2.93) se consideră întâi diagrama corespunzătoare expresiei . acestea sunt complexe conjugate. (2.91). Expresia (2. (2.56 VIBRAŢII MECANICE H (iω ) = 2 i (i ω − s1 ) R − 2 i (i ω − s2 ) R∗ . a Fig.89) se poate scrie H (iω ) = unde U = −U ∗ = − i 1 .36 b Pentru a trasa diagrama primului termen al sumei (2. reziduurile sunt pur reale R = R∗ = 1m ωd .90) La sisteme cu mai multe grade de libertate. (2.

cercul este trasat cu linie întreruptă. pulsaţia proprie amortizată.93). (2. a Fig. − U 2σ ) iar diametrul este σ 2k ζ 1 − ζ 2 Porţiunea trasată cu linie întreruptă corespunde pulsaţiilor negative. adică în punctul de intersecţie al cercului cu axa reală. expresia (2. În punctul M de amplitudine maximă. Cercul rezultant se numeşte cercul cu pulsaţii predominant pozitive. = acestui cerc este în punctul ( 0 . (2. 2.96) .37. (2. Centrul U 1 1 .95) σ + i ( ω + ωd ) este prezentată în fig. 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 57 σ + i ( ω − ωd ) 1 .2.37 b Se consideră apoi al doilea termen al sumei (2. 0 ) şi diametrul 1 σ . b).94) În planul complex. 2.91) σ + i ( ω + ωd ) Diagrama polară a expresiei 1 U∗ . 2. pulsaţia este ω d . a) cu centrul în punctul ( 1 2σ . La frecvenţe negative.36. a.94) reprezintă un cerc (fig. În continuare se consideră efectul numărului imaginar U de la numărătorul expresiei (2. ai căror vectori fac unghiuri de ± 45 0 cu vectorul răspuns din punctul M. Constanta de atenuare σ este egală cu intervalul de frecvenţe măsurat de la punctul M la punctele B şi C.36. Înmulţirea cu acest număr imaginar produce o rotaţie de 90 0 a diagramei în sens orar şi o dilatare sau contracţie cu un factor 1 2mω d (fig.

37. b.38 b Valoarea FRF (2. care nu mai este un cerc.95) reprezintă de asemenea un cerc (fig.37. 2. 2. Câteva astfel de diagrame sunt prezentate în fig.36. a (linie groasă). numit cercul cu pulsaţii predominant negative.36. σ + i 2 ωd H (iωd ) = 1 2i ⎤ ⎡ 1 1 − ⎥. Combinând diagramele din fig.98) deoarece al doilea termen în membrul drept al expresiei (2. Restul cercului. 2. ⎢ ⎣ mωd σ mωd (σ + i 2 ωd ) ⎦ R 1 = i 2 σ i 2 σ mω d (2.38. Arcul de cerc corespunzător pulsaţiilor pozitive reprezintă numai o mică parte din acest cerc. b dar este rotit 90 0 în sens trigonometric faţă de axa reală. 2. a Fig. 2. 2. 2. b pentru diferite valori ale lui ζ .97) tinde spre zero pentru valori mari ale lui ω d .38. Acest cerc are acelaşi diametru cu cercul din fig. este trasat cu linie întreruptă. se obţine diagrama Nyquist din fig. b). b şi fig.89) la pulsaţia proprie amortizată este H (iω d ) = R 2i σ − R∗ 2 i .97) Aceasta poate fi aproximată prin H (iω d ) ≅ (2. corespunzător pulsaţiilor negative. .58 VIBRAŢII MECANICE Expresia (2.

mişcarea transmisă masei este x 2 = X 2 e i ω t .99) 2.39 . X 1 k − mω 2 + i ω c (2.100) (2.4. o serie de modele cu un grad de libertate pot fi reprezentate simplificat prin funcţia H (iω ) ≅ 2 i (ω − s1 ) R = 2 i [ ω − ( σ − iω d )] R .9 Transmisibilitatea în sisteme amortizate Dacă sistemul masă-arc-amortizor este excitat cinematic la bază cu o deplasare x1 = X 1e i ω t . (2. x Raportul amplitudinilor este X2 k + iω c = .101) Fig. Ecuaţia diferenţială a mişcării este & & m &&2 = −k (x 2 − x1 ) − c (x 2 − x1 ) x şi poate fi rearanjată sub forma & & m &&2 + c x 2 + k x 2 = c x1 + k x1 . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 59 De fapt.2. unde X 2 = X 2 e − i ϕ este o amplitudine complexă. 2.

74). Diminuarea amortizării nu este o soluţie eficientă deoarece. sistemul trebuie să treacă prin rezonanţă.4.102) şi (2. ca în fig. . (2.60 VIBRAŢII MECANICE Transmisibilitatea mişcării este TR = X2 X1 = [ 1 − (ω ω ) ] n 1 + (2ζ ω ωn ) 2 2 2 + (2ζ ω ωn ) 2 . 2. pentru a funcţiona la pulsaţii ω ωn > 2 . 2. deci scade gradul de izolare.39 pentru câteva valori ale raportului de amortizare ζ . În unele cazuri. TR este subunitară. există o amortizare redusă inerentă iar amplitudinile mari în vecinătatea rezonanţei sunt eliminate prin limitatoare sau accelerarea prin rezonanţă. 2.102).73). 2.105) este dată de expresia (2. O problemă similară de izolare a vibraţiilor poate fi formulată pentru un sistem rezemat la bază şi excitat prin masă (fig. iar amplitudinea complexă a deplasării este X (2.102) Defazajul între cele două mişcări este dat de ϕ = arctg 1 − (ω ωn ) 2 + (2ζ ω ωn ) 2 2 ζ (ω ωn ) 3 .103) sunt reprezentate grafic în fig.10 Teoria captorilor seismici Există două tipuri conceptual diferite de instrumente pentru măsurarea vibraţiilor: a) aparate cu punct fix sau cvasi-statice. De observat că forţa transmisă la bază prin arc şi amortizor este defazată faţă de forţa elastică şi forţa de amortizare. Dacă forţa excitatoare ce trebuie izolată este F0 ei ω t (2. atunci forţa transmisă prin arc şi amortizor. însă dacă amortizarea creşte. este armonică şi de amplitudine FT = (k X )2 + (cω X )2 (2. unde amplitudinea este limitată de amortizare. legate în paralel. şi b) captori seismici. în care mişcarea vibratorie este măsurată faţă de masa unui sistem masă-arc-amortizor ataşat structurii în vibraţie.26).104) astfel că transmisibilitatea forţei TR = FT F0 (2. creşte şi transmisibilitatea. Pentru ω ωn > 2 . care măsoară mişcarea vibratorie faţă de un punct de referinţă fix în spaţiu. (2.103) Expresiile (2.17.

Se presupune că sistemul în vibraţie. (2. x x (2. x x x Ecuaţia de mişcare a masei m este & m (&&1 + &&r ) + c xr + k xr = 0 x x sau & m &&r + c xr + k xr = −m &&1 = m X 1 ω 2cos ω t . sistemul masă-arc-amortizor m-k-c.40) constă din suportul S. şi traductorul T. efectuează o mişcare armonică x 1 (t ) = X 1 cos ω t . (2. deci şi baza captorului. 2. este x 2 = x1 + x r iar acceleraţia absolută este &&2 = &&1 + &&r . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 61 Captorul seismic (fig.107) Deplasarea absolută a masei m.109) .40 Ecuaţia (2.106) Neglijând termenii tranzitorii. deplasarea relativă între masa m şi suportul S poate fi scrisă sub forma x r (t ) = X r cos (ω t − ϕ ) . care măsoară mişcarea relativă între masa seismică şi suport.108) Fig. (2. 2.2. faţă de un punct de referinţă fix. ataşat rigid de sistemul în vibraţie.108) are o soluţie staţionară pentru care Xr = X1 [1 − (ω ω ) ] n (ω ωn ) 2 + (2ζ ω ωn ) 2 2 2 .

(2.41 Fig. 2.42 .110) Fig. 2.62 VIBRAŢII MECANICE ϕ = arctg 1 − (ω ωn ) 2 2ζ ω ω n .

109) în funcţie de pulsaţia adimensională ω ωn . captorul măsoară deplasarea. deci deplasarea relativă X r între masă şi suport. la ω ≅ ω n .111) unde X 1ω 2 este acceleraţia structurii în vibraţie.2. 2. Figura 2. defazajul este ϕ = π pentru amortizare mică (ζ → 0 ) . proprietate utilizată în proiectarea frecvenţmetrelor lamelare şi accelerometrelor folosite la măsurarea defectelor rulmenţilor. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 63 În fig. În funcţie de domeniul de pulsaţii utilizat. toate componentele armonice trebuie amplificate în mod egal. El are o frecvenţă proprie relativ mare. instrumentul este un captor seismic de deplasări absolute (vibrometru). Dacă T este un traductor de deplasări. măsurată de traductor. captorul măsoară o mărime direct proporţională cu acceleraţia absolută a structurii şi se numeşte accelerometeru. În intervalul I. este practic egală cu deplasarea X 1 a structurii în vibraţie. indiferent de frecvenţă. Captorii seismici de deplasări au frecvenţe proprii joase (1-5 Hz) care se obţin cu valori mici ale rigidităţii k. Aceasta se poate realiza dacă raportul amplitudilor X r X 1 . viteza sau acceleraţia. deci cu o suspensie moale a masei seismice.41 se arată variaţia raportului amplitudinilor (2.42 prezintă variaţia defazajului ϕ în funcţie de ω ωn . pentru două valori ale raportului de amortizare. expresia (2. masa vibrează cu amplitudini mari. în acest domeniu de pulsaţii.42 arată că. În intervalul III. În intervalul II. se observă că X r ≅ X 1 . Figura 2. astfel că masa m şi suportul vibrează defazate cu 180 0 . la pulsaţii ω << ω n . respectiv cu mase m mari. Dacă T este un traductor de viteze. În acest caz. Faţă de un sistem de referinţă inerţial (punct de referinţă fix) masa m rămâne aproape nemişcată (devine un “punct fix” în spaţiu) iar mişcarea suportului este măsurată în raport cu masa. realizată cu o masă seismică mică şi cu un arc rigid. la pulsaţii ω >> ω n . Xr ≅ 1 2 ωn (X ω ) . 1 2 (2. Pentru a reproduce un semnal complex fără distorsiuni. Accelerometrul. Distorsiuni de amplitudine.109) devine sau X r X 1 ≅ (ω ωn ) 2 . atunci instrumentul devine un captor de viteze. Vibrometrul.

64 VIBRAŢII MECANICE este aproape constant. Figura 2. punctele C şi G se rotesc în jurul axei lagărelor O cu o viteză unghiulară ω . cu patru curbe trasate pentru diferite valori ale raportului de amortizare. 2. Aceasta se poate realiza dacă defazajul ϕ creşte liniar cu frecvenţa. Captorul cu ζ = 0. când raportul de amortizare este aproximativ egal cu 0 . 2. Forţa de amortizare f d se poate considera proporţională cu viteza tangenţială rC ω .18 sub acţiunea unei forţe de frecare generate de mişcarea relativă faţă de mediul ambiant staţionar.43 Distorsiuni de fază. Această valoare a amortizării este folosită pentru minimizarea răspunsului tranzitoriu al captorului. Pentru a reproduce un semnal complex fără modificarea formei în timp a acestuia. deci nu apar distorsiuni de fază. La un accelerometru. ϕ ≅ (π 2)(ω ωn ) . 2. Ca urmare. raportul ω ωn este relativ mare. pentru fiecare captor se indică domeniul frecvenţelor de lucru în care distorsiunile sunt sub anumite limite.7 . şi unghiul ϕ este aproximativ 180 0 pentru toate armonicele.4. Fig. 2. În timpul precesiei sincrone.11 Precesia rotorului Laval cu amortizare externă Se consideră mişcarea rotorului din fig. aceeaşi ca viteza de rotaţie a arborelui în jurul lui C. deci f d = − c rC ω . La un vibrometru.43 prezintă o porţiune mărită a fig. unde c este coeficientul de amortizare vâscoasă exterioară. Distorsiunile de amplitudine fixează o limită inferioară a frecvenţelor vibraţiilor măsurate cu un captor de deplasări. . defazajele relative ale diferitelor componente armonice trebuie să fie egale.7 are o curbă de răspuns orizontală până la ω ωn = 4 .41. există o relaţie aproape liniară între unghiul de fază şi pulsaţie.

2. C şi G nu mai sunt coliniare.2.44. Fig. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 65 Diagrama forţelor care acţionează asupra discului este prezentată în fig.113) La turaţia critică. datorită excentricităţii CG = e . acţionează pe direcţia OG. iar linia CG devansează linia OC cu un unghi ϕ .45 . datorită încovoierii arborelui. Forţa de readucere elastică k rC . Forţa centrifugă mω 2 rG .112) Fig. atunci când ω = ω n . 2. (2. Echilibrul dinamic al celor trei forţe implică mω 2 ( rC + e cosϕ ) = k rC . Forţa de amortizare vâscoasă este perpendiculară pe OC. 2. mω 2 e sinϕ = c rC ω . raza orbitei este rC = e 2ζ . acţionează pe direcţia CO.44 Orbita circulară a punctului C are o rază rC = mω 2 e cosϕ =e k − mω 2 [1 − (ω ω ) ] n (ω ωn ) 2 + (2ζ ω ωn ) 2 2 2 . (2. Punctele O.

Cu creşterea turaţiei.4. discul se roteşte cu punctul G în afara lui C. punctul G coincide cu punctul O.115) Pentru o excitaţie f = F0 ei ω t . 2. iar lungimea segmentului OC descreşte. x1 = X 1 ei ω t . 2. raza rC tinde spre e. La ω = ω n . numit modelul Kelvin-Voigt.116) .12 Amortizarea ereditară Amortizarea vâscoasă intervine în cel mai simplu model. 2 k − mω 1 − (ω ωn ) 2 (2. La turaţii foarte mari. segmentul CG este rotit faţă de OC cu 90 0 . a). lungimea segmentului OC creşte. (2.26). 2. Când ω > ω n . Sistemul are două grade de libertate.46.66 VIBRAŢII MECANICE Unghiul între segmentele CG şi OC este dat de tg ϕ = 2 ζ ω ωn cω = . 2.46 Alte modele simple includ mecanisme de amortizare vâscoasă cuplate elastic. 2. amortizorul este legat în serie cu un al doilea arc (fig. (2. iar arborele are o precesie în jurul centrului său de greutate. Fig. se presupun soluţii de forma x = X e i ω t . care constă dintrun amortizor legat în paralel cu un arc (fig. Când ω < ω n (fig.114) Unghiul ϕ creşte cu viteza unghiulară ω . discul se roteşte cu punctul G în interiorul cercului descris de C. şi CG se roteşte faţă de OC.45. În modelul Maxwell cu trei parametri. cu amortizare cuplată direct. a). Ecuaţiile de mişcare se scriu & & m && + k x + c (x − x1 ) = f . x & & c (x − x1 ) = k1 x1 .

) (2.118) unde s-a notat ω n = k m . 2. + i 2 ζη X − i 2 ζη X 1 = F0 k . (2.2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 67 unde X şi X 1 sunt amplitudini complexe. Ecuaţiile (2.115) devin ( k − mω (1 − η 2 2 − i ω c X + ( k1 + i ω c ) X 1 = 0 .119) Fig. ) (2. N = k1 k . η = ω ωn . + i ω c X − i ω c X 1 = F0 .47 Amplitudinea deplasării complexe a masei m este .117) şi pot fi rescrise sub forma − i 2 ζη X + ( N + i 2 ζη ) X 1 = 0 . ζ = c 2 m ωn .

121) este reprezentat grafic în fig. ⎜ F0 k ⎟ C3 + ζ 2 C4 ⎝ ⎠ 2 (2. 2.123) Toate curbele fascicolului reprezentat de ecuaţia (2. 2. Diagrama unghiului de fază corespunzător este prezentată în fig.120) Factorul de amplificare a deplasărilor X F0 k = (1 − η ) 1 + (2 ζη N ) 2 2 2 + (2 ζη N ) 2 N + 1 − η 2 ( ) 2 . 2.47 pentru un raport al rigidităţilor N = 5 şi diferite valori ale raportului de amortizare. ( ) (2. (2.123) trec prin punctul de intersecţie al celor două curbe de ecuaţii C 3 ψ 2 − C1 = 0 . Acestea pot fi exprimate sub forma C4 ψ 2 − C2 = 0 . . Fig. (2.121) poate fi ridicată la pătrat şi scrisă sub forma 2 ⎛ X ⎞ ⎜ ⎟ = ψ 2 = C1 + ζ C2 .68 VIBRAŢII MECANICE X F0 k = 1 − η + i (2 ζη N ) N + 1 − η 2 2 1 + i 2 ζη N ( ).48 Expresia (2.122) sau C3 ψ 2 − C1 + C4 ψ 2 − C2 ζ 2 = 0 .48.

la care vârful de rezonanţă are amplitudine minimă.2. Când amortizarea creşte. la η = 1 + N pentru ζ = ∞ . Această comportare este total diferită de cea a sistemelor cu amortizare vâscoasă cuplată direct (fig.123) de parametru ζ = 0 . Expresia (2. Figura 2.7 < ζ < ζ opt . 1 −η 2 1 . Pentru N > 2 şi valori ale raportului de amortizare 0.127) & & c ( x − x1 ) = k1 x1 .127) pentru x1 şi se înlocuieşte rezultatul în ecuaţia (2.125) reprezintă curba (2.126). ceea ce indică existenţa unei amortizări optime ζ opt = N 2 (N + 2) . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 69 ψ= sau X F0 k şi X F0 k C1 C3 .124) reprezintă curba (2.28). Rezultă . N + 1 −η 2 ψ= C2 C4 . se rezolvă ecuaţia (2. 2. 2. Toate curbele de răspuns în frecvenţă trec prin acest punct. apoi creşte. Comportarea acestuia este descrisă de două ecuaţii & & f1 = k x + c ( x − x1 ) . în curbele de răspuns în frecvenţă nu apare un vârf de rezonanţă. Cele două curbe se intersectează X în punctul de abscisă η= (N + 2) 2 şi ordonată (F0 k ) = 2 N .126) (2. (2.124) = (2. Deoarece nu interesează coordonata “ascunsă” x1 . la care variaţia pulsaţiei de rezonanţă cu amortizarea este neglijabilă.46.123) de parametru ζ = ∞ . 1 . egală cu ordonata punctului de intersecţie al tuturor curbelor trasate pentru diferite valori ale raportului de amortizare. b.47 arată că mici variaţii ale amortizării pot produce variaţii însemnate ale pulsaţiei de rezonanţă. Această comportare poate fi explicată analizând răspunsul dinamic al modelului cu trei parametri din fig. = (2. care defineşte gradul de libertate interior. Pulsaţia de rezonanţă creşte de la η = 1 pentru ζ = 0 .125) Expresia (2. vârful răspunsului întâi descreşte.

126) şi (2.132) Dacă în expresia (2. ⎜k ⎝ k1 ⎟ ⎠ Primul termen în membrul drept al expresiei (2. unde rigiditatea complexă k este k = k +i (2.116) în ecuaţiile (2. de aici denumirea de “amortizare ereditară”. apoi eliminând coordonata internă. ce = c 2 1 2 2 . observat practic la multe sisteme amortizate.130) ω c k1 . 0 (2.128) termenul care descrie amortizarea depinde de toată istoria variaţiei în timp a vitezei. Înlocuind soluţiile complexe (2.129) cu presupunerea subînţeleasă că modelul este nesolicitat la t = 0 . Când forţa f1 este dată ca o funcţie de timp.133) unde rigiditatea echivalentă şi coeficientul de amortizare vâscoasă echivalentă sunt k2 ω 2c 2 k e = k + k1 2 (2. se obţine forma corespunzătoare modelului cu amortizare vâscoasă cuplată direct k = ke + iω ce . În expresia (2.126) şi (2.130) descrie răspunsul instantaneu.70 VIBRAŢII MECANICE t f1 = k x + unde ∫ G (t − τ ) x& (τ ) dτ . soluţia ecuaţiilor (2. (2.127) este f (t ) 1 ⎛ k 1 ⎞ ⎟ x (t ) = 1 + ⎜ k + k1 c ⎜ k + k1 ⎟ ⎝ ⎠ unde “constanta de timp” a modelului este ⎛1 1 ⎞ τ1 =c ⎜ + ⎟.134) . k1 + iω c (2. se obţine f1 = k x .132) se separă partea reală şi cea imaginară.127). (2. În continuare se consideră răspunsul forţat la excitaţie armonică. k1 + ω 2 c 2 k1 + ω c .128) G (t ) = k 1 e − k1 c t (2.131) 2 ∫e 0 t − τ τ1 f 1 (t − τ ) dτ .

care corespunde unui arc de rigiditate k + k1 . La pulsaţie nulă aceasta este o dreaptă care corespunde unui arc de rigiditate k. iar forţa de amortizare poate fi o funcţie neliniară de viteză sau deplasare. Rigiditatea echivalentă k e creşte cu pulsaţia de la valoarea k şi tinde asimptotic spre k + k1 . Fig. ca la sisteme liniare.2. 2.5 Sisteme cu rigiditate cubică Sistemele vibratoare reale pot avea caracteristici neliniare. răspunsul staţionar nu mai este armonic. având o valoare maximă la ω 0 = k1 c pulsaţie la care ce = c 2 .49). în timp ce coeficientul de amortizare vâscoasă echivalentă ce descreşte de la valoarea c la zero. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 71 Modelul cu amortizare ereditară este astfel redus la un model Kelvin-Voigt cu parametri dependenţi de frecvenţă. La ω = ω 0 elipsa are suprafaţa maximă. 2. 2. în care se presupune că răspunsul este dominat de . Dacă un sistem neliniar este acţionat de o forţă armonică. Energia disipată într-un ciclu de vibraţie este Wd = π X 2ω ce = π X 2 ω c k12 k12 + ω 2 c 2 (2. Forţa elastică poate fi o funcţie neliniară de deplasare.135) fiind nulă la ω = 0 şi ω = ∞ . Când pulsaţia tinde spre infinit.49 Această comportare se regăseşte şi în curba de histerezis (fig. Sistemele cu neliniarităţi locale mici pot fi studiate folosind metoda liniarizării echivalente. răspunsul este o dreaptă mai puţin înclinată. deci poate fi exprimat ca o sumă de componente armonice. ci periodic.

2 Răspunsul armonic ( 2 3 ) (2. Pentru o deplasare armonică x ( t ) = a cos ω t .72 VIBRAŢII MECANICE componenta armonică fundamentală. forţa elastică (2. În continuare se descrie numai răspunsul armonic forţat al unui sistem cu rigiditate cubică.5.. . 4 ⎝ ⎠ unde rigiditatea echivalentă este ⎛ 3 ⎞ kech = k ⎜1 + μ a 2 ⎟ . 2. ( ) (2. Studiul sistemelor neliniare depăşeşte cadrul acestei lucrări. cu un arc neliniar şi un element disipativ cu amortizare structurală. 3 1 Înlocuind cos3ω t = cos ω t + cos 3ω t . neglijând componentele subarmonice sau supraarmonice. Coeficientul μ este pozitiv la sisteme cu caracteristică tare (cu pantă crescătoare) şi negativ la cele cu caracteristică moale (cu pantă descrescătoare).136) devine f e = k a cos ω t + μ a cos ω t . Răspunsul forţat este studiat numai în vecinătatea aşa-numitei rezonanţe principale.136) numită caracteristica elastică a arcului. 2.. şi neglijând termenul armonic 4 4 superior în cos 3ω t . se obţine 3 ⎛ ⎞ f e ≅ k a ⎜ cos ω t + μ a 2 cosω t + .137) În fig. descrisă de o rigiditate cubică cu coeficient de neliniaritate pozitiv. În expresia (2. forţa elastică poate fi reprezentată printr-o funcţie cubică de deplasări fe = k x + μ x3 .138) ⎠ ⎝ 4 Răspunsul dinamic al sistemului neliniar se poate obţine introducând această rigiditate dependentă de amplitudinea deplasării în locul rigidităţii constante în ecuaţiile obţinute pentru sistemul liniar. k este panta în origine iar μ este un coeficient de neliniaritate.1 Rigiditatea cubică La sisteme fără preîncărcări şi fără jocuri. (2. Se spune (impropriu) că sistemul are o rigiditate cubică.5.⎟ = kech x . 2. Arcul are o caracteristică elastică tare.136).. Se consideră că răspunsul staţionar constă dintr-o singură armonică la frecvenţa excitaţiei.50 se prezintă un sistem cu un grad de libertate.

2.140) şi (2. se neglijează armonicele de ordin superior. Fig. 4 (2. ωn ωn = (2.144) Amplitudinea deplasării . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 73 Dacă asupra masei acţioneză o forţă armonică de amplitudine constantă F0 şi pulsaţie ω .143) η= ω .50 Răspunsul este aproximat cu prima armonică ~ x = a e iω t = ( a R + i a I ) e iω t = a e i (ω t +θ ) .141) Înlocuind (2.140) Utilizând metoda liniarizării armonice. a −⎜ ⎜ F ⎟ ⎝ 0 ⎠ 2 2 (2. (2.139) unde h = g k .141) în (2. m ⎛ g k a2 ⎞ ⎟ . iar g este un factor de amortizare structurală echivalentă. deci se consideră că x3 ≅ 3 2 a x. 2. ecuaţia de mişcare de tip Duffing a masei se poate scrie sub forma m && + x h ω & x + k x + μ x 3 = F0 e iω t .139) se obţin componenta reală şi cea imaginară ale deplasării ⎛ 3 ⎞ k a R = ⎜1 + μ a 2 − η 2 ⎟ a 2 = m ⎝ 4 ⎠ F0 aI = − g unde s-a notat k 2 a . F0 k .142) (2. ( ) (2.

2.142) şi (2. ⎜ 2g k ⎟ 2 2⎡ ⎤ ⎝ ⎠ ⎛ 2g k ⎞ 2 ⎥ ⎛ F ⎞ 2 ⎜ 0 ⎟ ⎢1± 1−⎜ ⎜ 2g k ⎟ ⎢ ⎜ F ⎟ aR ⎥ ⎟ ⎝ ⎠ ⎢ ⎝ 0 ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ 2.143) şi (2. Eliminând amplitudinea a între relaţiile (2. g k (− a I ) (2.150) Pe baza relaţiei (2. (2.3 Curbele răspunsului în frecvenţă 2 (2.51 s-au trasat curbele amplitudine-pulsaţie pentru o valoare g = const .82) obţinută pentru sisteme liniare.5. (2. .145) se obţine dependenţa de frecvenţă a componentei imaginare a I a deplasării η 2 =1+ μ 3 4 F0 (− aI ) ± g gk F0 1 −1 .147) Eliminând a şi η 2 între expresiile (2. şi câteva valori F0 ale amplitudinii forţei armonice (care cresc în sensul săgeţii).146) Unghiul de fază se calculează din relaţia tg θ = g η 2 −1 − μ a2 3 4 = ± g F02 k 2 a2 − g2 .149) Similar.146).148) Aceasta este identică cu ecuaţia (2. dependenţa de frecvenţă a componentei reale a R a deplasării se obţine sub forma ⎛ F ⎞ 2 F 3μ ⎜ 0 ⎟ a R + 0 a R 2 ⎜ 2g k ⎟ k ⎛ F ⎞ ⎝ ⎠ η 2 = 1 + 3μ ⎜ 0 ⎟ − .143) se obţine locul ~ geometric al vârfului vectorului a în planul complex. ⎟ 2g k ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ 2 2 (2. în fig.74 2 2 a = aR + aI VIBRAŢII MECANICE (2.145) F02 este dată implicit de expresia η 2 = 1 + μ a2 ± 3 4 k 2 a2 − g2 . care este un cerc de ecuaţie 2 aR ⎛ ⎛ 1 F0 ⎞ 1 F0 ⎞ ⎟ =⎜ + ⎜ aI + ⎜ ⎟ ⎜2g k ⎟ .

Punctul K defineşte amplitudinea maximă a forţei pentru care vibraţiile sunt stabile indiferent de amplitudinea deplasării.152) şi defineşte “limita de stabilitate” XLKY (Fig.52 Punctele situate în interiorul regiunii delimitate de această curbă definesc regimuri instabile de vibraţie. numite şi izocrone. Curbele fază-pulsaţie din fig.52 unde s-au trasat curbele forţădeplasare la diferite pulsaţii (care cresc în sensul săgeţii) şi g = const . Limita de stabilitate XLKY este definită de ecuaţia .51 Fig.51). 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 75 Curbele de răspuns sunt dispuse simetric faţă de “curba schelet” de ecuaţie 3 ⎛ ⎞ (2. 2. Fig. 2 ω 2 = ωn ⎜ 1 + μ a 2 ⎟ Locul geometric al punctelor cu tangentă verticală de pe curbele amplitudine-pulsaţie are ecuaţia η 2 = 1 + μ a2 ± 3 4 9 2 4 μ a − g2 16 (2. Aceeaşi informaţie este redată în fig. curba schelet se “apleacă” spre pulsaţiile joase. La sisteme liniare. Limita de stabilitate este definită de locul geometric al punctelor cu tangentă orizontală.2.147).53 se bazează pe expresia (2. curba schelet se “apleacă” spre pulsaţiile înalte. 2.151) 4 ⎝ ⎠ care trece prin punctele de amplitudine maximă. Pe curbele de răspuns aceste puncte corespund porţiunilor trasate cu linie întreruptă. 2. Punctul L defineşte amplitudinea maximă a deplasării pentru care vibraţiile sunt stabile indiferent de nivelul forţei. 2. aceasta este o linie verticală de abscisă ω = ωn . La sisteme cu caracteristică tare (μ > 0 ) . Acestea sunt curbe de pulsaţie constantă. La sisteme cu caracteristică moale (μ < 0) .

2.54. 2.76 VIBRAŢII MECANICE η2 =1+ g 2 ⎛ 3 ⎞ ⎜ tg θ + ⎟. ⎜ tg θ ⎟ ⎝ ⎠ (2. 2.53. iar regiunea din vecinătatea rezonanţei ocupă o mare parte a curbelor. O astfel de reprezentare combină în aceeaşi diagramă informaţia asupra amplitudinii. fazei şi pulsaţiei vibraţiei. 2. Fiecare punct reprezentat în .54 La sisteme neliniare se recomandă trasarea diagramelor deplasării şi nu cele ale receptanţei (deplasare/forţă) sau altor FRF.53 Curbele polare ale răspunsului în frecvenţă sunt prezentate în fig. Fig.153) care este locul geometric al punctelor cu tangentă verticală în fig. Fig. în coordonate aI − aR .

143). Fig. şi amplitudinea forţei F0 . deviaţia acestor curbe de la linia dreaptă poate fi utilizată ca un indicator al comportării neliniare. se pot trasa două familii de curbe de răspuns. ecuaţia (2. Pentru μ ≠ 0 . izocronele sunt trasate cu linii întrerupte. ajungând să fie tangente la curbele Nyquist. La pulsaţii joase şi amplitudini mici ale deplasării nu apar fenomene de salt. Ecuaţia lor se obţine eliminând F0 între expresiile (2. Limita de stabilitate XLKY intersectează bisectoarea a R = a I în punctul L. Aceasta este o hiperbolă de ecuaţie aR aI = ( ) 2g 3μ (2.154) a R = ⎢η 2 − 1 − μ aR + a I ⎥ I .154) descrie curbe care trec prin origine.155) (definită numai pentru aR < 0 . 2. având deviaţii de la forma rectilinie cu atât mai pronunţate cu cât F0 este mai mare.55 . 4 ⎣ ⎦ g Pentru μ = 0 . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 77 planul complex este definit de doi parametri – pulsaţia excitatoare. faza este mult mai sensibilă la neliniarităţi decât amplitudinea. Deoarece atât amplitudinea deplasării cât şi unghiul de fază sunt funcţii de amplitudinea forţei. În fig.154) descrie linii drepte care trec prin originea coordonatelor. simetrică faţă de bisectoarea a R = a I a axelor de coordonate. 2. Locul geometric al punctelor de tangenţă ale diagramelor Nyquist cu izocronele defineşte limita de stabilitate XLKY. ω . Rezultă 3 ⎡ 2 2 ⎤ a (2.2.54. deci pentru sisteme liniare. de pulsaţie ω L = ωn 1 + 2 g . la o distanţă a L = 4g 3μ de origine. a I < 0 ). Ca urmare. izocronele – care unesc punctele cu aceeaşi pulsaţie şi diagramele Nyquist – care unesc punctele cu nivel constant al excitaţiei. În general.142) şi (2. ecuaţia (2.

78

VIBRAŢII MECANICE

Punctul K, unde curba limită de stabilitate este tangentă la curba Nyquist de parametru F0 = k 32 g 3

(9

)

şi

la

izocrona

de

parametru

ω K = ωn 1 + 3 g , indică forţa minimă şi pulsaţia minimă la care pot apare
vibraţii instabile. Acest punct corespunde unui unghi de fază θ K = −1200 . Punctele K şi L sunt marcate şi în fig. 2.51 – 2.53. Efectul rigiditătii neliniare este o “deplasare a frecvenţelor” în lungul diagramelor circulare Nyquist, în sens orar - pentru arcuri cu caracteristică moale, şi în sens trigonometric – pentru arcuri cu caracteristică tare, aşa cum se arată în fig. 2.55. Rezonanţa principală ( η = 1 ) nu mai apare în punctul de amplitudine maximă a deplasării. Dacă pe diagramele Nyquist se marchează puncte la intervale egale de pulsaţie, atunci arcul de lungime maximă între două puncte succesive nu mai apare la rezonanţa principală, deci criteriul Kennedy-Pancu nu mai poate fi utilizat pentru localizarea rezonanţei.

Fig. 2.56

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

79

La sistemele cu un grad de libertate, cu rigiditate cubică şi amortizare structurală, diagramele Nyquist sunt cercuri ca la sistemele liniare. Neliniaritatea distorsionează izocronele care nu mai sunt linii drepte, ca la sistemele liniare, ci curbe în formă de “vârtej”. Izocronele sunt curbate în sens trigonometric la sisteme cu caracteristică tare, şi în sens orar, la sisteme cu caracteristică moale (fig. 2.56). Această proprietate poate fi utilizată la identificarea tipului neliniarităţii.
2.5.4 Fenomene de salt

La sisteme cu rigiditate neliniară, variaţia pulsaţiei sau amplitudinii forţei excitatoare produce variaţii bruşte de amplitudine şi fază, numite fenomene de “salt”, care nu se întâlnesc la sisteme liniare. Un prim tip de fenomene de salt apare atunci când amplitudinea forţei armonice F0 este menţinută constantă iar pulsaţia excitatoare variază lent (fig. 2.57, a). Pe măsură ce pulsaţia creşte de la valoarea zero, amplitudinea deplasării creşte, vârful vectorului deplasare parcurge porţiunea BF a diagramei Nyquist corespunzătoare până ajunge la limita de stabilitate în punctul C. Urmează un “salt” al amplitudinii şi fazei din C în D, în lungul izocronei ω s = const . , după care vârful vectorului revine pe diagrama Nyquist şi parcurge arcul DO.

a
Fig. 2.57

b

Dacă pulsaţia are valori foarte mari şi apoi scade, vârful vectorului deplasare parcurge arcele ODE şi FB pe diagrama Nyquist, şi “sare” din E în F în lungul izocronei ωi = const . Arcele BF şi DO ale diagramei Nyquist definesc regimuri stabile de vibraţii, arcele FC şi ED definesc regimuri de vibraţie condiţionat stabile, în timp ce arcul CE defineşte regimuri instabile de vibraţie. De aici rezultă că, în prezenţa neliniarităţilor puternice, porţiuni însemnate ale curbei de răspuns în frecvenţă nu pot fi obţinute experimental.

80

VIBRAŢII MECANICE

Un alt fenomen de salt apare când pulsaţia excitatoare este menţinută constantă şi variază amplitudinea forţei armonice aplicate sistemului (fig. 2.57, b). Când amplitudinea forţei F0 creşte progresiv, amplitudinea răspunsului creşte. Vârful vectorului deplasare parcurge izocrona respectivă (arcul OVS ) până la limita de stabilitate în punctul S. Urmează un salt din S în T, în lungul diagramei Nyquist F0′′ = const . , după care vârful vectorului urmează izocrona (arcul TZ ). Când amplitudinea forţei descreşte, vârful vectorului deplasare parcurge porţiunea ZTU a izocronei până la limita de stabilitate în punctul U, de unde sare în punctul V, urmând cercul F0′ = const . după care revine pe izocronă de la V la O.

a
Fig. 2.58

b

Cele două fenomene de salt sunt reprezentate în fig. 2.58, a pe o curbă amplitudine-pulsaţie şi în fig. 2.58, b pe o curbă forţă-deplasare.

2.6 Vibraţii tranzitorii
În acest paragraf se studiază răspunsul la excitaţii nearmonice al sistemelor cu un grad de libertate neamortizate. Excitaţiile pot fi forţe aplicate masei sau deplasări, viteze sau acceleraţii aplicate bazei (suportului) sistemului, fie brusc, rămânând apoi constante, fie cu variaţii bruşte ale amplitudinii pe o durată limitată. Ele se numesc şocuri dacă durata lor de variaţie este mai mică decât perioada proprie de oscilaţie a sistemului; în caz contrar se numesc excitaţii tranzitorii.

2.6.1 Răspunsul la forţe impulsive aplicate masei
Dacă se neglijează amortizarea şi pentru condiţii iniţiale nule, deplasarea produsă prin excitarea masei unui sistem liniar masă-arc cu o forţă arbitrară F (t ) este dată de integrala lui Duhamel (2.21)

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

81

1 x (t ) = mωn

∫ F (τ ) sin ω
0

t

n

( t − τ ) dτ ,

(2.156)

în care m este masa sistemului şi ωn este pulsaţia proprie neamortizată (2.4).
2.6.1.1 Răspunsul la o forţă aplicată brusc

Se consideră un sistem masă-arc solicitat de o forţă constantă F (t ) = F0 aplicată brusc masei, sub forma unui impuls treaptă dreptunghiulară (fig. 2.59, a).

Fig. 2.59

Înlocuind forţa constantă în relaţia (2.156), se obţine expresia deplasării masei m

x (t ) =

F0 ( 1 − cos ωnt ) , k

(2.157)

reprezentată grafic în fig. 2.59, b. Sistemul vibrează liber în jurul poziţiei de echilibru static xst = F0 k . Răspunsul maxim al sistemului neamortizat este dublu faţă de cel produs de o forţă F0 aplicată static. Dacă se ţine seama de amortizarea inerentă în sistem, amplitudinea deplasării masei m scade în timp şi devine egală cu xst după amortizarea completă a vibraţiilor (fig. 2.59, c).
2.6.1.2 Răspunsul la un impuls rampă

În majoritatea cazurilor practice, forţa aplicată creşte de la zero la valoarea nominală F0 într-un timp (diferit de zero) t1 , numit timp de creştere. Variaţia în timp a forţei

82

VIBRAŢII MECANICE

F ( t ) = F0 F (t ) = 0,

t , t1

pentru pentru

0 ≤ t ≤ t1 ,

(2.158)

t ≥ t1 ,

defineşte un impuls de tip rampă limitată (fig. 2.60) sau un impuls de tip treaptă cu timp de creştere t1 .

Fig. 2.60

Excitaţia poate fi considerată ca suma a două funcţii de tip rampă
F1 ( t ) = F0 t t1

(2.159) pentru 0 ≤ t ≤ t1 ,

şi

F2 ( t ) = 0 F2 ( t ) = − F0 t − t1 , t1

pentru

t ≥ t1 .

(2.160)

Răspunsul la forţa F1 ( t ) , notat x 1 ( t ) , se calculează înlocuind expresia (2.159) în integrala lui Duhamel (2.156)

x1 ( t ) =

F0 ωn k t1

∫ τ sin ω
0

t

n

(t − τ ) dτ = F0 ⎜ t ⎜

k ⎝ t1

⎞ sin ωnt ⎟ . ⎟ ωn t1 ⎠

1

Similar, răspunsul la forţa F2 (t ) , notat x2 (t ) , se calculează înlocuind expresia (2.160) în integrala (2.156)

F x2 (t ) = − 0 mωn

∫ t
1

t

τ − t1
t1

sin ωn (t − τ ) dτ = −

F0 ⎡ t − t1 sin ωn ( t − t1 ) ⎤ − ⎢ ⎥. k ⎣ t1 ωnt1 ⎦

Răspunsul total, egal cu suma x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) , este deci

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

83
pentru t ≤ t1 ,

x (t ) =

F0 k

⎛t ⎞ 1 ⎜ − ⎜ t ω t sin ωnt ⎟ , ⎟ n1 ⎝ 1 ⎠

(2.161)

x (t ) =

F0 k

⎡ sin ωn t sin ωn (t − t1 ) ⎤ + ⎢1 − ⎥ , pentru t > t1 . ωnt1 ωnt1 ⎣ ⎦

(2.162)

Se observă că în cazul aplicării lente (cvasistatice) a forţei, când ωnt1 are valori mari, oscilaţiile sunt mici şi răspunsul este aproximativ egal cu valoarea statică. Din punct de vedere practic, interesează valoarea maximă a răspunsului tranzitoriu. Deoarece deobicei timpii de creştere sunt foarte mici, se poate admite că răspunsul maxim apare la t = tm care este mai mare ca t1 . Derivând expresia (2.162) în raport cu timpul şi anulând derivata, se obţine timpul la care apare deplasarea maximă, exprimat sub formă adimensională 1 − cosωnt1 tm 1 arctg = . t1 ωnt1 sinωnt1 Pentru ωntm > π se calculează (2.163)

sinωnt m = − cosωnt m = −

1 ( 1 − cosωnt1 ) , 2 sinωnt1 . 2 ( 1 − cosωnt1 )

(2.164)

Înlocuind (2.164) în (2.162) se obţine deplasarea maximă raportată la deplasarea statică
xmax =1+ 2 F0 k

1 − cosωnt1

ω nt1

,

(2.165)

care se mai poate scrie sub forma xmax T πt = 1+ sin 1 . F0 k T π t1 (2.165, a)

În fig. 2.61, a se prezintă variaţia raportului xmax xst în funcţie de raportul adimensional t1 ωnt1 = , (2.166) 2π T în care T este perioada proprie de vibraţie a sistemului masă-arc. În fig. 2.61, b se arată variaţia raportului tm T în funcţie de t1 T .

84

VIBRAŢII MECANICE

a

b
Fig. 2.61

Când ωnt1 → 0 , raportul xmax xst tinde spre 2, valoare obţinută pentru forţa constantă aplicată brusc. Când ωnt1 → ∞ , acest raport tinde spre 1, valoare corespunzătoare aplicării statice a forţei. Când cosωnt1 = 1 , sau ωnt1 = nπ (n = 0, 2, 4,..) , rampele produc un raport xmax xst egal cu 1, deci răspuns fără vibraţii.
2.6.1.3 Răspunsul la un impuls triunghiular descrescător

Se consideră sistemul masă-arc solicitat de o forţă F (t ) având o variaţie în timp ca în fig. 2.62, exprimată analitic sub forma

⎛ t F ( t ) = F0 ⎜1 − ⎜ t d ⎝ F (t ) = 0, unde td este durata impulsului.

⎞ ⎟, ⎟ ⎠

pentru pentru

0 ≤ t ≤ td , t ≥ td ,

(2.167)

170) în ecuaţia mişcării libere neamortizate (2.62 a) Faza I. (2.168) şi în expresia derivatei acesteia în raport cu timpul.6) şi înlocuind t → (t − td ) . deci pentru condiţii iniţiale nule. după care apare răspunsul maxim.168) b) Faza II. . Pentru t ≥ td .156).172) Pentru impulsuri de foarte scurtă durată ( td T < 0. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 85 Fig. ⎟ ⎝ n d ⎠ (2. Altfel. deci după încetarea acţiunii forţei.167) în (2.169) & x ( t d ) = vo = F0 k ⎛ cos ω n t d 1 ⎞ ⎜ ω n ⋅ sin ω n t d + − ⎟. Înlocuind această valoare în expresia deplasării. se obţine timpul tm . după efectuarea calculelor rezultă x (t ) = F0 ( 1 − cos ωn t ) + F0 t k k td ⎛ sin ωn t ⎞ ⎜ ⎜ ω t − 1⎟ .169) şi (2. deci pe durata cât acţionează forţa.170) Substituind expresiile (2. 2. condiţiile iniţiale ale mişcării se determină înlocuind t = td în expresia (2. răspunsul maxim apare în faza răspunsului liber (faza II). măsurat din momentul aplicării forţei. ⎜ td td ⎟ ⎝ ⎠ (2.171) Anulând derivata în raport cu timpul a funcţiei x(t ) .2. k (2. se obţine x (t ) = k ωn t d F0 [ sin ωntd − sin ωn ( t − td )] − F0 cos ωn t . Pentru t ≤ td . ⎟ n ⎝ ⎠ (2.4 ) . Se obţine x ( t d ) = xo = F0 k ⎛ sin ωnt d ⎞ ⎜ ⎜ ω t − cos ωntd ⎟ . se obţine răspunsul maxim xmax = x(tm ) . el apare pe durata aplicării impulsului (faza I). înlocuind expresia (2.

173) Fig. F ( t ) = 0.6.63 b În fig. Aceste diagrame sunt deosebit de utile în proiectare. unde T = 2π ω n este perioada proprie de vibraţie a sistemului.86 VIBRAŢII MECANICE a Fig.4 Răspunsul la un impuls dreptunghiular Se consideră sistemul masă-arc solicitat de o forţă F (t ) având o variaţie în timp ca în fig.63. unde td este durata impulsului. 2. t ≥ td . 2. a se prezintă variaţia răspunsului maxim în funcţie de raportul td T . (2. 2. 2.64 . 2.63. b se arată variaţia raportului tm T în funcţie de td T . exprimată analitic sub forma F ( t ) = F0 . 2.1. În fig. deoarece este suficient să se cunoască perioada proprie de vibraţie T şi durata impulsului td pentru a se calcula timpul de răspuns maxim tm şi valoarea răspunsului maxim. pentru pentru 0 ≤ t ≤ td .64.

174) În fig. pentru t > td . 2 2⎠ k ⎝ (2.157) x1 (t ) = F0 ( 1 − cos ωnt ) . F0 [ cos ωn (t − td ) − cos ωnt ] k Deplasarea totală este x = x1 pentru 0 ≤ t ≤ td . b se arată variaţia raportului tm T în funcţie de td T .65 b Se observă că dacă durata aplicării forţei este mai mare decât semiperioada proprie de vibraţie. a Fig. Deplasarea produsă de prima forţă este de forma (2. iar în fig. 2. Dacă td < T 2 . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 87 Aplicarea forţei F0 pe durata td este echivalentă cu aplicarea bruscă a forţei F0 la momentul t = 0 . 2. 2. a se prezintă variaţia răspunsului maxim în funcţie de raportul td T . iar pentru t ≥ td este x (t ) = x1 + x2 = sau x (t ) = 2 ωt F0 ⎛ t ⎞ sin n d sin ωn ⎜ t − d ⎟ . atunci deplasarea maximă se . k Deplasarea produsă de a doua forţă.65.157) x2 (t ) = − F0 k [ 1 − cos ωn (t − t d ) ] . urmată de aplicarea bruscă a forţei − F0 la momentul t = td .2. se obţine înlocuind F0 cu − F0 şi t cu t − td în (2. deplasarea atinge valoarea maximă xmax = 2 xst încă în timpul aplicării impulsului dreptunghiular.65.

2. 2. sau && && m xr + k xr = −m u .177) Acceleraţia relativă a masei este 2 &&r = −ωn xr = ωn x & ∫ u&(τ ) sin ωn (t − τ ) dτ . (2.66 este excitat la bază cu acceleraţia u . membrul drept are rolul forţei din ecuaţia deplasării absolute a masei sub acţiunea unei forţe exterioare aplicate masei.178) .21) în care && forţa F (τ ) se înlocuieşte cu − m u (τ ) xr (t ) = − 1 ωn & ∫ u&(τ ) sin ωn (t − τ ) dτ . Fig.88 VIBRAŢII MECANICE obţine după încetarea acţiunii impulsului dreptunghiular şi are valoarea ωt xmax = 2 xst sin n d .66 Ecuaţia mişcării masei m se scrie && m x + k (x − u ) = 0 . 0 (2. (2. deplasarea relativă a masei se poate calcula cu integrala lui Duhamel (2.6. && Rezultă că în cazul excitaţiei cinematice la bază cu acceleraţia u .175) && x m (u + &&r ) + k xr = 0 . 0 t t (2.2 Răspunsul la excitaţie prin şoc aplicată suportului && Sistemul din fig.176) În ecuaţia deplasării relative. 2 2.

1 Răspunsul la un impuls triunghiular simetric && Se consideră sistemul din fig.2. se obţin următoarele expresii pentru acceleraţia relativă a masei &&r (t ) 2 x = a td ⎛ sin ωnt ⎞ ⎜t − ⎟.181) &&r (t ) ⎤ x 2 ⎡ ⎛ td ⎞ = ⎢ 2 sin ωn ⎜ t − 2 ⎟ − sin ωnt d − sin ωn (t − t d )⎥ .66 excitat la bază cu acceleraţia u (t ) având o variaţie în timp ca în fig.2. td td ≤ t ≤ td . 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 89 2.182) În fig. 2 2 && u ( t ) = a ( t d − t ). ⎜ ωn ⎟ ⎝ ⎠ ⎡ ⎛ td ⎢ 2 sin ωn ⎜ t − 2 ⎝ ⎣ 0≤t ≤ td .180) &&r (t ) 2 ⎧ x 1 = ⎨ td − t + a td ⎩ ωn ⎤⎫ t ⎞ ⎟ − sin ωn t ⎥ ⎬ .67 Impulsul triunghiular simetric poate fi considerat suma a trei funcţii de tip rampă (fig. 2. ωnt d ⎣ a ⎝ ⎠ ⎦ (2. Suprapunând răspunsurile calculate cu integrala lui Duhamel stabilită pentru condiţii iniţiale nule.67. d ≤ t ≤ td . . 2. (2. exprimată analitic sub forma && u (t ) = a 2 t. td pentru pentru 0≤t≤ td . 2. 2 ⎠ ⎦⎭ t ≥ td .68 se prezintă variaţia în timp acceleraţiei relative a masei pentru trei valori diferite ale raportului t d T = ωnt d 2π .179) Fig. 2.67). cu înlocuirea argumentului întârziat. 2 (2. 2 (2.6.

. răspunsul primar maxim apare la t m t d = 0. Pentru t d T = 1 . care este o vibraţie liberă. care defineşte de fapt “răspunsul iniţial” pe durata aplicării şocului. care este o vibraţie forţată şi b) “şocul rezidual”. 2.90 VIBRAŢII MECANICE Fig. care defineşte “răspunsul rezidual” după încetarea acţiunii şocului. se definesc două faze distincte: a) “şocul iniţial”. Se observă că pentru t d T = 2 nu apar vibraţii reziduale.605 .68 Pentru un şoc de durată finită.

70 Impulsul poate fi considerat rezultatul suprapunerii a două acceleraţii sinusoidale. πt td . În fig. 2. 2. în acest caz – acceleraţia relativă maximă a masei. .2 Răspunsul la un impuls semisinusoidal În fig.2. pentru pentru 0 ≤ t ≤ td .69 În general interesează valoarea răspunsului maxim. pentru diferite valori ale raportului t d T . 2. 2. a doua aplicată la t = td .2.183) Fig.69 se arată variaţia acceleraţiei maxime în funcţie de raportul adimensional t d T . una aplicată la t = 0 .70 se prezintă un impuls semisinusoidal exprimat analitic sub forma && u ( t ) = a sin && u ( t ) = 0. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 91 Fig. separat pentru şocul primar şi pentru şocul rezidual. 2.6. td ≤ t . (2.

92 VIBRAŢII MECANICE Se obţin următoarele expresii pentru variaţia în timp a acceleraţiei relative a masei &&r (t ) x = a 1 T2 1− 2 4t d ⎛ ⎞ πt T ⎜ sin − sin ωnt ⎟ . 2 2⎠ a T ⎝ 1− 2 4t d td ≤ t .185) Fig.3 Spectrul răspunsului la şoc Din punct de vedere practic. Acest raport se mai poate scrie . t d T .71 În fig. 2.184) πt T cos d &&r (t ) t d T x ⎛ t ⎞ = sin ωn ⎜ t − d ⎟ . 2.71 s-a reprezentat variaţia răspunsului primar maxim în funcţie de raportul t d T .6. ⎜ ⎟ t d 2t d ⎝ ⎠ (2. 2. decât prin funcţia de timp a excitaţiei. (2. Valoarea maximă a răspunsului la şoc a fost reprezentată grafic în funcţie de raportul între durata şocului şi perioada proprie de vibraţie a sistemului cu un grad de libertate neamortizat. este preferabilă descrierea unui şoc sau a unei excitaţii tranzitorii prin efectul pe care îl are asupra unui sistem cu un grad de libertate. 0 ≤ t ≤ t d .

Fig.61. dar este posibil ca impulsuri cu funcţii de timp diferite să aibă acelaşi spectru de şoc.71 sunt deci spectre de şoc.72. Ele descriu fie răspunsul maxim al unui sistem masă-arc dat. deci este proporţional cu produsul între durata şocului şi pulsaţia proprie a sistemului cu un grad de libertate.69 şi 2. la o excitaţie de durată finită mai lungă decât perioada proprie a sistemului masă-arc. fie răspunsul sistemelor cu diferite pulsaţii proprii la un şoc cu o anumită durată. Diagramele din figurile 2.a. se obţine spectrul şocului.2. A doua denumire include şi spectrul răspunsului tranzitoriu. Fiecare impuls are un spectru de şoc caracteristic. Dacă oscilatorii sunt amortizaţi. Curba răspunsului maxim în funcţie de pulsaţia proprie a sistemului masăarc se numeşte spectrul şocului sau spectrul răspunsului.a.72 Procedeul este reprezentat schematic în fig.63. Pentru un număr infinit de oscilatori (sau acelaşi oscilator cu pulsaţie proprie variabilă continuu) se obţine un spectru continuu al şocului considerat.65. în spectrul şocului se obţine câte o curbă pentru fiecare valoare a raportului de amortizare. la şocuri de diferite durate. 2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 93 t d T = ωnt d 2π . 2. funcţia de timp a şocului nu poate fi reconstituită din spectrul său de răspuns.a. 2. 2. Din acest motiv. . 2. Dacă se calculează valoarea maximă a răspunsului la şoc pentru sisteme masă-arc cu diferite pulsaţii proprii şi se reprezintă grafic valorile răspunsului tranzitoriu maxim în funcţie de pulsaţia proprie a oscilatorului.

a) Să se determine rigiditatea k şi coeficientul de amortizare vâscoasă c dacă după 12 cicluri amplitudinea vibraţiilor .5 kg vibrează liber într-un mediu vâscos cu perioada T = 0.3 şi raportul între timpul de descreştere şi timpul de creştere tc t a = 0. descris de o funcţie de timp diferită.19 ⋅ 106 N m . frecvenţa proprie a sistemului scade de la 50 Hz la 49 Hz .126 kg .5 kg este adăugată masei m. care să aibă aproximativ acelaşi spectru de răspuns. frecvenţa proprie a sistemului creşte la 50 Hz . 2. Răspuns: m = 12. 2. dacă trebuie simulat un şoc triunghiular simetric.73. k ′ = 56 N m . dar poate produce un şoc echivalent. aşa cum se arată în fig. De exemplu.73 Efectul unui şoc descris de o anumită funcţie de timp poate fi simulat cu o maşină pentru încercări la şoc care s-ar putea să nu poată reproduce exact funcţia de timp a şocului respectiv. b) Să se determine k ′ .E1 O masă necunoscută m este ataşată unui arc de rigiditate k necunoscută. k = 1. integrala lui Duhamel şi spectrul răspunsului se calculează prin metode numerice. 2. Dacă o masă m 1 = 0. Spectrele răspunsului sunt utilizate în încercările la şoc şi în calificarea seismică a echipamentelor. Pentru spectre descrise de funcţii de timp mai complicate. Dacă un arc de rigiditate k ′ se montează în paralel cu primul arc. a) Să se determine valorile parametrilor m şi k.94 VIBRAŢII MECANICE Fig.3 . Probleme 2. acesta poate fi aproximat cu un şoc trapezoidal cu raportul între timpul de menţinere şi timpul de creştere tb t a = 0.E2 O masă m = 0.15 sec şi amplitudinea iniţială a 0 = 10 mm .

c = 10.87 rad s . Răspuns: F0 = 42 . c) pentru sistemul cu masa adiţională.5 N m în serie cu k. 2. b) amplitudinea deplasării X ′ dacă o masă m 1 = 2 kg este adăugată masei m. k = 636. Răspuns: m = 0. ′ Răspuns: k = 877 N m . b) Care este noua valoare a decrementului logaritmic dacă se ataşează masei iniţiale o masă m 1 = 1 kg . Dacă noul sistem este deplasat o distanţă a 0 = 20 mm apoi lăsat liber.45 mm . c = 2. acţionând cu frecvenţa 20 Hz . se adaugă k ′ = 315.173 N s m .002 N s mm . rigiditatea k şi coeficientul de amortizare c.5 mm . a12 = 0.5 N m în paralel. 2.2 mm . 2.645 kg . b) Să se determine o altă frecvenţă excitatoare la care forţa de amplitudine F0 produce aceeaşi deplasare X = 3. X ′ = 95.3 kg masei iniţiale m.34 mm . k = 4905 N m .85 mm .E3 Un sistem masă-arc cu frecvenţa proprie f = 5 Hz vibrează într-un mediu vâscos cu un coeficient de amortizare c = 0.2.E6 O greutate m g = 20 N ataşată unui arc moale îl lungeşte 1 mm . cum trebuie modificat k astfel încât deplasarea să revină la valoarea X. a) Să se determine masa m şi rigiditatea arcului k.77 kg . Decrementul logaritmic este δ = 0. δ ′ = 0. ′′ după 8 cicluri de vibraţie amplitudinea descreşte la a8 = 5 mm . SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 95 ′ este a12 = 0 .E4 Un sistem masă-arc-amortizor vâscos este deplasat o distanţă a 0 = 20 mm apoi lăsat liber.E5 Un sistem vibrator cu masa m = 5 kg şi rigiditatea arcului k = 1 N mm este acţionat de o forţă armonică de amplitudine F0 = 10 N şi frecvenţă 2 Hz . a) Să se determine amplitudinea F0 a forţei care. Răspuns: m = 5. Să se determine masa m. . 2. După 8 cicluri de vibraţie amplitudinea descreşte la ′ a8 = 4 mm . ω ′ = 61.76 Ns m . Să se determine: a) amplitudinea deplasării X .31 .5 mm . sau k ′ = 8546. O masă m 1 = 2 kg ataşată masei iniţiale produce o deplasare statică de 4 mm .194 . b) Să se determine amplitudinea a12 după 12 cicluri dacă se ataşează o masă m1 = 0 . produce vibraţii cu amplitudinea deplasării X = 3. Răspuns: X = 47.68 N .4 N m .

dacă în paralel cu primii izolatori se mai adaugă un izolator cu rigiditatea k ′ = 2000 N m . între acesta şi platformă se introduc izolatori din cauciuc cu rigiditatea totală k = 7000 N m . 2.1 N m . m = 2. m = 5.083 kg . b) Să se determine o altă valoare a vitezei unghiulare la care amplitudinea vibraţiilor are aceeaşi valoare. pentru ω > ω 1 . ω ′ = 55. F0′ = 200 N .1 ⋅ 105 N mm 2 . Pentru a reduce vibraţiile transmise aparatului. Răspuns: F0 = 7 .7 N . 2.E8 Un aparat sensibil cu masa m = 1 kg este folosit pe o platformă care vibrează datorită undelor transmise de la o sursă din apropiere.538 kg .E9 O masă m = 4 kg . 2. 2. Răspuns: ω 1 = 60 .E11 Un motor electric cu greutatea m g = 12000 N este montat la mijlocul unei bare de lungime l = 2 m simplu rezemată la capete.15 mm . cu moment de inerţie axial al secţiunii transversale I = 20 mm 4 şi modulul de elasticitate longitudinal E = 2 . Dacă motorul are o greutate dezechilibrată în . k = 498. k = 919. Platforma are o mişcare armonică cu amplitudinea X 1 = 0.2 mm şi frecvenţa f = 15 Hz .5 mm . X ′ = 15. suspendată cu două arcuri verticale între două suporturi fixe.743 mm . Arcul superior are o rigiditate k = 5000 N m iar arcul inferior are o rigiditate 2k. Răspuns: X = 0. Să se determine: a) amplitudinea X a deplasării aparatului.96 VIBRAŢII MECANICE 2.25 rad sec . forţa de amplitudine F0 = 1 N trebuie să aibă o pulsaţie ω = 10 rad s sau ω = 12 rad s pentru a produce o deplasare cu aceeaşi amplitudine X. Să se determine: a) frecveţele la care amplitudinea deplasării este X = 20 mm .E10 Un sistem vibrator neamortizat are o masă echivalentă m şi o rigiditate echivalentă k. este acţionată de o forţă armonică cu amplitudinea F0 = 10 N . O forţă armonică de amplitudine F0 = 1 N şi pulsaţie ω = 14 rad s produce vibraţii staţionare de amplitudine X. ω2 = 62.2 rad sec . şi b) amplitudinea F0′ a forţei transmise suportului inferior prin arcul 2k. b) valoarea X ′ a amplitudinii vibraţiilor aparatului.67 rad s . Să se determine valorile parametrilor m şi k.E7 Un rotor cu masa m = 2 kg transmite o forţă de 14 N arcurilor pe care este rezemat când se roteşte cu viteza unghiulară de 30 rad s şi are o amplitudine a precesiei de 3. a) Să se determine amplitudinea F0 a forţei de dezechilibru. Răspuns: Pentru ω < ω 1 . Dacă se adaugă o masă m1 = 2 kg masei iniţiale m.6 N m .

5 mm .57 kg . Să se determine rigiditatea k ′ a unui arc şi modul de legare a acestuia (în serie sau în paralel) pentru a reduce la jumătate amplitudinea forţei transmise FT 0 . Răspuns: FT 0 = 22 . b) amplitudinea X 2 a vibraţiilor forţate când o masă m 1 = 2 kg este adăugată masei m. Să se determine valoarea altei pulsaţii la care forţa dezechilibrată are acelaşi efect. k = 503. să se calculeze pulsaţia proprie fundamentală a barelor din fig.9 N s m . ω ′ = 10.2 kg şi un arc de rigiditate k = 0. Răspuns: m = 2. rezemat pe arcuri cu rigiditatea totală k = 2000 N m . 2. c) coeficientul de amortizare vâscoasă c al unui amortizor legat în paralel cu arcul şi care reduce amplitudinea vibraţiilor la valoarea iniţială.E13 Un sistem vibrator compus din o masă m = 0. Să se determine: a) amplitudinea X 1 a vibraţiilor forţate ale masei m. 2. rigiditatea k şi coeficientul de amortizare c. şi b) amplitudinea X a deplasării masei m. 2.E16 Utilizând metoda lui Rayleigh. X 2 = 92. amplitudinea maximă devine X 2 = 80 mm .22 μm .E12 Un motor cu masa m = 10 kg . folosind deformata aproximativă dată alăturat. c = 10. produce o forţă dezechilibrată de amplitudine F0 = 20 N la frecvenţa de 2 Hz .22 N . Dacă se ataşează sistemului o masă m 1 = 2 kg .3 N s m . 2. Fdin = 632. şi b) amplitudinea forţei dinamice transmise unui reazem.2 N mm este acţionat de o forţă armonică de amplitudine F0 = 5 N şi pulsaţie ω = 35 rad s .E15 O masă m = 5 kg este ataşată de un arc cu rigiditatea k = 1 N mm şi este acţionată de o forţă armonică de amplitudine F0 = 10 N şi frecvenţă f = 2 Hz .E14 Un sistem masă-arc cu amortizare vâscoasă este acţionat de o forţă armonică de amplitudine F0 = 10 N . Răspuns: X = 50. 2.74.3 mm . Răspuns: X 1 = 47 .72 N m . c = 11. .1 mm şi turaţia n = 1500 rot min .77 N . Să se determine masa m. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 97 rotaţie m0 g = 2000 N cu excentricitatea e = 0. 2. Răspuns: k ′ = 731.75 rad s . X = 0.6 N m în paralel.2. Variind pulsaţia forţei excitatoare. Să se determine: a) amplitudinea FT 0 a forţei transmise suportului de la bază. se obţine o amplitudine maximă X 1 = 60 mm la pulsaţia de rezonanţă ω 1 = 14 rad s .11 m . să se determine: a) amplitudinea X a vibraţiilor forţate ale maşinii.

2. să se calculeze pulsaţia proprie fundamentală a vibraţiilor axiale ale barei din fig.928 3 3 ml ml (1 + 0.612 c) ω 1 = 4. 2l ⎠ ⎝ 3 ⎡ x ⎛ x⎞ ⎤ v (x ) = v0 ⎢3 − 4 ⎜ ⎟ ⎥ .74 Răspuns: a) ω 1 = 1.935 EI EI . d) ω 1 = 2 3 ml l 2. ρA EI 22. d 2π x ⎞ ⎛ v (x ) = v0 ⎜1 − cos ⎟. Se consideră m = 2 ρ Al . ⎝l⎠ ⎥ ⎢ l ⎣ ⎦ b 0≤ x≤l 2 c v (x ) = v0 sin πx l . . 2.75 Răspuns: ω 1 = 0.4857 ρ Al m ) EI .98 VIBRAŢII MECANICE a π x⎞ ⎛ v (x ) = v0 ⎜1 − cos ⎟.655 l E ρ . Fig. b) ω 1 = 6. .79 .E17 Utilizând metoda lui Rayleigh. l ⎠ ⎝ Fig.75 folosind o funcţie cu variaţie liniară deplasărilor longitudinale. 2.

poate avea două rezonanţe. ecuaţiile pot fi decuplate şi rezolvate independent una de alta. în vibraţii forţate. În acest scop se introduce notaţia matricială. În acest capitol se studiază sistemele cu două grade de libertate. . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE Numărul gradelor de libertate ale unui sistem în vibraţie este egal cu numărul coordonatelor independente necesare pentru a descrie complet mişcarea sistemului. Mişcarea într-un mod propriu de vibraţie este sincronă şi armonică în toate coordonatele sistemului. În schimb. ponderaţi de matricile de masă sau de rigiditate. şi o introducere în studiul sistemelor cu un număr finit de grade de libertate. pentru amortizări reduse. care de fapt nu este necesară studiului sistemelor cu numai două grade de libertate. Printr-o alegere judicioasă a coordonatelor. Un sistem cu două grade de libertate are două frecvenţe proprii şi.3. numite moduri proprii (naturale) de vibraţie. fiind cel mai simplu caz de sistem discret. Coordonatele modale reprezintă combinaţii liniare ale deplasărilor reale. Răspunsul forţat la excitaţie armonică se poate obţine uşor utilizând regula lui Cramer. Rezonanţa apare atunci când frecvenţa excitatoare devine egală cu una dintre frecvenţele proprii ale sistemului. Răspunsul liber la o excitaţie iniţială şi răspunsul forţat la o excitaţie externă pot fi exprimate în funcţie de cele două moduri proprii de vibraţie ale căror forme deformate sunt definite de vectori ortogonali. În capitolul 2 se arată că vibraţia liberă a unui sistem neamortizat cu un grad de libertate este o mişcare armonică la frecvenţa proprie a sistemului. numită vibraţie proprie (naturală). mişcarea sistemului poate fi privită ca o suprapunere de vibraţii în modurile proprii definite de coordonatele modale. vibraţia liberă a unui sistem neamortizat cu mai multe grade libertate este o mişcare periodică. Invers. Antirezonanţa poate apare la o frecvenţă egală cu frecvenţa proprie a unui subsistem masă-arc. fiecare implicând o anumită frecvenţă proprie şi formă deformată. numite coordonate modale sau principale. şi constă din suma mai multor vibraţii proprii simultane. Răspunsul dinamic al unui sistem discret poate fi descris de un sistem de ecuaţii diferenţiale ordinare simultane.

3.1.1. x m 2 && 2 + k 3 x 2 − k 2 x 1 − x 2 = 0 . configuraţia sistemului la un moment dat este complet determinată de deplasările instantanee x1 şi x 2 faţă de poziţiile de echilibru static. Cu ajutorul diagramelor forţelor din fig.1 Vibraţii de translaţie În continuare se studiază sisteme masă-arc cu două grade de libertate. 3.1 Ecuaţiile de mişcare Se consideră sistemul din fig. 3. 3. folosind analiza modală şi analiza spectrală directă. ecuaţiile de mişcare se pot scrie m 1 &&1 + k 1 x 1 + k 2 x 1 − x 2 = 0 .1. ataşate de puncte fixe prin arcurile k1 şi k 3 . Fig. apoi pentru sisteme amortizate.1 Dacă masele sunt ghidate să se mişte pe o singură direcţie orizontală. x ( ( ) ) . Vibraţiile forţate sunt analizate întâi pentru sisteme neamortizate. a compus din masele m1 şi m 2 . b şi folosind principiul lui d’Alembert (echilibrul dinamic al forţelor de inerţie şi al celor efectiv aplicate). şi cuplate între ele prin arcul k 2 . Sistemul are două grade de libertate. 3.100 VIBRAŢII MECANICE În acest capitol se discută în primul rând calculul frecvenţelor proprii şi al formei modurilor proprii de vibraţie. în care masele au mişcare de translaţie unidirecţională.

raportul între deplasările instantanee ale maselor este constant în timp x1 (t ) x 2 (t ) = a1 a 2 = const . Moduri proprii de vibraţie Interesează în ce condiţii cele două mase au mişcări armonice sincrone.3) [ m ] este matricea de masă. cu coeficienţi constanţi.1 degenerează în două sisteme vibratoare cu câte un grad de libertate. De notat că matricile pătrate sunt notate cu paranteze drepte iar vectorii coloană sunt notaţi cu acolade. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 101 sau sub forma m 1 &&1 + k 1 + k 2 x 1 − k 2 x 2 = 0.4) Matricea maselor este diagonală. (3. x ( (3. Cuplajul între cele două coordonate este produs de arcul k 2 . . iar sistemul din fig. [ k ] = [ k ]T . 3.1) se pot scrie matricial x ⎡m 1 0 ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡k1 + k 2 ⎢ 0 m ⎥ ⎨ && ⎬ + ⎢ 2 ⎦ ⎩ x 2 ⎭ ⎣ − k2 ⎣ − k 2 ⎤ ⎧ x 1 ⎫ ⎧0⎫ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬. (3.1. 3. Se aleg soluţii de forma x 1 ( t ) = a 1 cos (ω t − ϕ ) .3. x (3. Matricea de masă şi matricea de rigiditate sunt simetrice. ecuaţiile (3.2 Vibraţii libere. (3. k3 + k 2 ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ (3.1) Acesta este un sistem de două ecuaţii diferenţiale liniare “cuplate”. x ) m 2 && 2 − k 2 x 1 + ( k 3 + k 2 ) x 2 = 0. Ecuaţiile (3. x 2 ( t ) = a 2 cos (ω t − ϕ ) .2) sau în formă compactă este unde vectorul coloană al deplasărilor.1) devin independente.5) şi se studiază în ce condiţii o astfel de mişcare este posibilă. Cuplajul este produs de elementele nediagonale are matricii de rigiditate. [ k ] este matricea de rigiditate iar { x } [ m ] = [ m ]T . forma deformată rămâne asemenea cu ea însăşi în orice moment. deci egale cu transpusele lor [ m ]{ && } + [ k ]{ x } = { 0 } . când sistemul se comportă ca un sistem cu un grad de libertate în vibraţii proprii.6) Configuraţia sistemului nu se modifică în timp. Dacă k 2 = 0 . În această mişcare.

7) Ecuaţiile omogene simultane (3. La pulsaţia ω 1 . Deoarece sistemul ecuaţiilor (3.11) Rapoartele (3. numitorului). ci numai raportul acestora μ = a 2 a 1 . − k 2 a 1 + k 3 + k 2 − m 2 ω 2 a 2 = 0.1).9) care este o ecuaţie de gradul doi în ω 2 numită ecuaţia caracteristică sau ecuaţia 2 pulsaţiilor proprii.102 VIBRAŢII MECANICE Înlocuind soluţiile (3.5) în ecuaţiile diferenţiale (3.10) şi (3. ( ) ) (3. Un mod propriu de vibraţie este definit de doi parametri: pulsaţia proprie şi forma modală. valoarea celuilalt element rezultă din expresiile de mai sus.7) este omogen. Pulsaţiile proprii şi rapoartele amplitudinilor corespunzătoare determină condiţiile în care pot avea loc mişcări armonice sincrone ale celor două mase. rezultă sistemul algebric omogen (k 1 + k2 − m 1 ω 2 a 1 − k2 a2 = 0 . raportul amplitudinilor este μ2 =⎜ ⎛ a2 ⎞ k + k 2 − m2 ω 2 2 ⎟ = 3 . Mărimile ω 1 şi ω 2 2 se numesc pulsaţii proprii sau pulsaţii naturale. Acest proces se numeşte normalizare. respectiv ω 2 .10) iar la pulsaţia ω 2 .11) determină forma deformată a sistemului în mişcările sincrone cu pulsaţiile ω 1 .8) Dezvoltând determinantul se obţine ω4 − ⎜ ⎛ k1 + k 2 k3 + k 2 ⎞ 2 k1 k3 + (k1 + k3 ) k 2 ⎟ω + + =0 ⎜ m1 m2 ⎟ m 1 m2 ⎝ ⎠ (3. raportul amplitudinilor este μ1 = ⎜ 2 ⎛ a2 ⎞ k + k − m2 ω 1 ⎟ = 3 2 ⎜ a1 ⎟ k2 ⎝ ⎠1 (3. Rădăcinile ω 1 şi ω 2 sunt reale şi pozitive. deoarece depind doar de masele şi rigidităţile sistemului. nu pot fi determinate amplitudinile a 1 şi a 2 . Dacă se dă o valoare arbitrară unui element din fiecare raport (de exemplu. ⎜ a1 ⎟ k2 ⎝ ⎠2 (3. adică moduri proprii de vibraţie. Formele modale pot fi reprezentate prin vectorii coloană .7) au soluţii nebanale (diferite de zero) dacă determinantul coeficienţilor a1 şi a2 este zero k 1 + k2 − m 1 ω 2 − k2 − k2 k3 + k 2 − m 2 ω 2 = 0. (3.

⎩a2 ⎭1 ⎩u 1 ⎭ ⎧1⎫ ⎧a ⎫ = ⎨ 1 ⎬ = a 1 ⎨ ⎬ = C2 { u }2 .14). ϕ 2 se determină utilizând cele patru condiţii iniţiale. cele patru constante de integrare C1 . mişcarea liberă este sincronă şi pur armonică.2.12) vectorii modali sunt normalizaţi cu primul element egal cu 1. 2 u ⎩a2 ⎭ ⎩ 2⎭ ( ) ( ) (3. la pulsaţia proprie a modului respectiv. vibraţia liberă a unui sistem cu două grade de libertate este o mişcare periodică obţinută din suprapunerea a două moduri proprii de vibraţie. Un sistem poate vibra liber într-un mod propriu de vibraţie dacă forma deformată iniţială este asemenea cu forma modului respectiv. Fig. iar soluţia generală a vibraţiilor libere este (3. desplasările şi vitezele la t = 0 . adică a două mişcări armonice cu pulsaţii egale cu pulsaţiile proprii ale sistemului.12) 2 În relaţiile (3. Pentru condiţii iniţiale arbitrare.1 Se cer modurile proprii de vibraţie ale sistemului din fig. { x (t ) }2 = C2 { u }2 cos ( ω 2 t − ϕ 2 ). 3.(3. Cele două mişcări sincrone posibile sunt date de { x (t ) }1 = C1 { u }1 cos ( ω 1 t − ϕ 1 ) . ϕ 1 . Ecuaţiile de mişcare se pot scrie . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 103 { a }1 = ⎨ { a }2 numiţi şi vectori modali.2 Rezolvare.3.14) În expresia (3.13) { x (t ) } = { x (t ) }1 + { x (t ) }2 = C1 {u }1 cos (ω 1 t − ϕ 1 ) + C2 { u }2 cos (ω2 t − ϕ 2 ). ⎧1⎫ ⎧a 1 ⎫ ⎬ = a 1 1 ⎨ ⎬ = C1 { u }1 . Se poate arăta că pentru viteze iniţiale nule şi deplasări iniţiale proporţionale cu cele dintr-un mod propriu de vibraţie. Exemplul 3. C 2 . 3. Se spune că vectorii normalizaţi reprezintă forma modurilor normale de vibraţie.

3. unde s-a notat α = mω 2 k . cu rădăcinile α1 = 1 2 . k . − u 1 + ( 1 − α ) u 2 = 0. −1 1−α 2α 2 − 5α + 2 = 0 . În primul mod de vibraţie. cele două mase se deplasează în aceeaşi direcţie. împărţind prin k.104 x ⎡2m 0 ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡ 3k ⎢ 0 m ⎥ ⎨ && ⎬ + ⎢− k ⎣ ⎦ ⎩ x2 ⎭ ⎣ VIBRAŢII MECANICE − k ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎨ ⎬=⎨ ⎬. 1 − α 2 ⎦ ⎩ 2 ⎭2 ⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎣ Forma modurilor proprii de vibraţie este prezentată în fig. Condiţia de a avea soluţii nebanale este 3 − 2α −1 = 0. ( 3 − 2α ) u 1 − u 2 = 0. − k u + ( k − ω m ) u = 0. m ω1= ω2 = 2 Alegând primul element egal cu 1. primul vector modal este dat de − 1 ⎤ ⎧ u1 ⎫ ⎡ 2 − 1⎤ ⎧1⎫ ⎡ 3 − 2 α1 1 ⎥ ⎨ ⎬=0. 2 1 2 1 2 2 sau.3. amândouă spre . k ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ Presupunând soluţii de forma { x } = { u } cos (ω t − ϕ ) se obţine sistemul algebric omogen ( 3 k − 2 ω m ) u − k u = 0. Pulsaţiile proprii sunt 1 2 α2 = 2 . m k . ⎨ ⎬ =⎢ ⎢ −1 1 − α 1 ⎥ ⎩u 2 ⎭1 ⎢− 1 ⎥ 2 ⎣ ⎦ 2 ⎦⎩ ⎭ ⎣ iar al doilea vector modal este calculat din − 1 ⎤ ⎧ u1 ⎫ ⎡ 3 − 2α 2 ⎡ − 1 − 1⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎢ −1 ⎥ ⎨u ⎬ = ⎢ − 1 − 1 ⎥ ⎨− 1⎬ = 0 .

13) în ecuaţia (3. iar al doilea mod propriu are 2 m ⎩2 ⎭ ⎧1⎫ k pulsaţia proprie ω 2 = 2 şi o formă modală { u } 2 = ⎨ ⎬ . mişcarea în modul respectiv nu s-ar modifica. mişcarea sistemului va fi armonică cu pulsaţia ω 1 = 0. Masa 2m este astfel legată de puncte fixe prin două arcuri de rigidităţi 2k (în paralel) cu o rigiditate echivalentă 4k . Dacă deplasările iniţiale ar fi x 1 = 1 şi x 2 = −1 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 105 dreapta sau amândouă spre stânga.414 k m . 3.3.3 Rezumând. ambele subsisteme având aceeaşi pulsaţie proprie egală cu ω 2 .1. primul mod propriu de vibraţie are pulsaţia proprie ⎧1 ⎫ 1 k ω1= şi o formă modală { u }1 = ⎨ ⎬ . (3. Fig.3). deci este un punct nodal (nod de vibraţie). Arcul dintre mase ar fi împărţit în două arcuri de rigiditate 2k fiecare. în timp ce masa m este legată de un punct fix prin un arc de rigiditate 2k . a) (3. Mijlocul arcului k nu se deplasează. Dacă acest punct ar fi fixat. 3. Dacă masele m ⎩− 1⎭ sistemului sunt deplasate iniţial cu x 1 = 1 şi x2 = 2 apoi lăsate liber. se obţine [ k ] {u }1 = ω 21 [ m ]{u }1 .15. b) . deplasarea masei m fiind dublă faţă de deplasarea masei 2 m . 2 [ k ] { u }2 = ω2 [ m ]{ u }2 . În modul al doilea. mişcarea va fi armonică cu pulsaţia ω 2 = 1.15.3 Ortogonalitatea modurilor proprii Înlocuind soluţiile (3.707 k m . cele două mase se deplasează egal în direcţii opuse.

16) se obţine (3.4 Coordonate modale Dacă în expresiile (3.1.15. (3.14) devine { x (t ) } = { u }1 q 1 + { u }2 q 2 . a) la stânga cu { u }T rezultă 2 2 { u }T [ k ] { u }1 = ω 1 { u }T [ m ]{ u }1 .23) se poate scrie sub forma (3. { x (t ) } = [{ u }1 { u }2 ] ⎨ ⎧ q1 ⎫ ⎬ = [ u ]{q } ⎩ q2 ⎭ (3. De notat diferenţa faţă de ortogonalitatea obişnuită a doi vectori { a } şi { b } .106 VIBRAŢII MECANICE Înmulţind în (3. 1 Înlocuind (3.18) { u }T [ m ]{ u }2 = 0 . pentru ω 1 ≠ ω 2 .23.20) (3.23) Relaţia (3.18) în (3.16) din (3. a) unde .21) { u }T [ k ] { u }2 = 0 .19) { u }T [ k ] { u }1 = 0 2 şi calculând transpusa (3.15.17). b) şi se înmulţeşte la dreapta cu { u }1 rezultă 2 { u }T [ k ] { u }1 = ω2 { u }T [ m ]{ u }1 . se obţine { u }T [ m ]{ u }1 = 0 .21) arată că vectorii modali sunt ortogonali în raport cu matricele de masă şi de rigiditate.17) Scăzând (3.22) soluţia (3. q1 (t ) = C1 cos ω 1 t − ϕ 1 . 2 2 (3.18)-(3. 2 2 (3. 2 şi calculând transpusa (3. 3. 1 Relaţiile (3. Se spune că vectorii modali sunt ortonormali (ortogonali şi normalizaţi).13) se notează ( ) q2 (t ) = C2 cos ( ω 2 t − ϕ 2 ) . care se scrie sub forma { a }T { b } = 0.16) Dacă se transpune (3.

3. Coordonatele (3. Transformarea liniară de coordonate (3. în care ecuaţiile de mişcare sunt independente.27) Câtul lui Rayleigh este definit prin raportul R ( {u } ) = { u }T [ k ] { u } .24) se numeşte matricea modală. unde matricile diagonale .3) şi înmulţind la stânga cu [ u ] T se obţine & [ u ] T [ m ] [ u ] { q& } + [ u ] T [ k ] [ u ]{ q } = { 0 } . r = 1. (r = 1. respectiv rigiditatea modală a modului r. Când normalizarea se face impunând valori egale cu 1 maselor modale. { u }T [ m ] { u } (3.25) (3. înmulţind la stânga cu { u }T r cont de relaţiile de ortogonalitate. Coloanele matricii modale sunt vectorii modali. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 107 [ u ] = [{ u }1 { u }2 ] Înlocuind (3. Înlocuind (3. atunci R ( {u } ) are o valoare foarte apropiată de pătratul primei pulsaţii proprii şi totdeauna mai mare. atunci câtul se reduce la pătratul pulsaţiei proprii respective. unde M r = { u }T [ m ] { u }r . sau (3.29.23. Câtul lui Rayleigh are o valoare staţionară în vecinătatea unui vector modal. care diferă puţin de primul vector modal. Valorile maselor şi rigidităţilor modale depind de normalizarea vectorilor modali. rigidităţile modale sunt egale cu pătratele pulsaţiilor proprii respective.23) decuplează ecuaţiile de mişcare. 2 (3. Din relaţiile (3. se numesc coordonate principale sau coordonate modale. a) în (3.3).15) se obţine pulsaţia proprie în funcţie de vectorul modal ω2 = r { u }T [ k ] { u }r r T { u }r [ m ] { u }r . K r = { u }T [ k ] { u }r r r (3.28) Dacă vectorul {u } coincide cu unul din vectorii modali ai sistemului. 2) şi ţinând && M r qr + K r qr = 0 . a) & [ M ] { q& } + [ K ] { q } = { 0 }.23) în (3. se obţine (3.22).29) (3.26) sunt masa modală. Astfel. dacă {u } este un vector ales arbitrar.

3. Analiza modală foloseşte o transformare de coordonate liniară bazată pe matricea modală pentru a decupla ecuaţiile de mişcare ale unui sistem în vibraţie.4. şi înmulţind la stânga cu [ u ] T se obţine unde & [ M ] { q& } + [ K ] { q } = { F } . în formă matricială compactă. a) { f } este vectorul coloană al forţelor exterioare.1 Rezolvarea prin analiză modală Înlocuind (3.23. După rezolvarea separată a ecuaţiilor decuplate (3. 3. a) pentru a obţine coordonatele fizice din spaţiul configuraţiilor. coordonatele modale pot fi înlocuite în (3.108 VIBRAŢII MECANICE [ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ] şi [ K ] = [ u ] T [ k ] [ u ] (3. [ m ] { && } + [ k ] { x } = { f } .31.31.32) (3. Această metodă se numeşte analiză modală.31) sau. x (3. (3.30) sunt matricea de masă modală. a) diagonalizează simultan matricile de masă şi de rigiditate. x m 2 &&2 − k 2 x 1 + (k3 + k 2 ) x 2 = f 2 .5 Răspunsul la excitaţie armonică Se consideră vibraţiile forţate ale sistemului din fig.4 Ecuaţiile de mişcare sunt m 1 &&1 + (k1 + k 2 ) x 1 − k 2 x 2 = f 1 . a). a). . x unde (3.1.5.33) { F } = [ u ]T { f } este vectorul coloană al forţelor modale. 3. sub acţiunea forţelor f1 (t ) şi f 2 (t ) aplicate masei m1 .23. a) în ecuaţia (3. respectiv matricea de rigiditate modală. Fig. 3.29.23. respectiv m 2 .1. Transformarea de coordonate (3.

T { u }2 [ k ] { u }2 − ω 2 { u }T [ m ] { u }2 2 (3. (3.34) şi (3.38) în (3.35) unde o “căciulă” deasupra literei denotă amplitudinea. x ˆ { q } = { q } cos ω t .23) scrisă pentru amplitudini devine ˆ ˆ { ˆ } = { u }1 q1 + { u }2 q2 .35) în (3.37) şi (3.41) ˆ2= x { u }T { ˆ } 1 f K1 − ω 2 M 1 u 21 + { u }T { ˆ } 2 f u 22 . T T T 2 { u }1 [ k ] { u }1 − ω { u }1 [ m ] { u }1 { u }2 [ k ] { u }2 − ω 2 { u }T [ m ] { u }2 2 x Elementele vectorului { ˆ } au forma ˆ1 = x (3. (3.32) rezultă [− ω ˆ F1 2 ˆ ˆ [ M ]+ [ K ] ] { q } = [ u ] T { ˆ }= {F }.39) se obţine vectorul amplitudinilor în coordonate fizice {ˆ }= x T { u }1 { ˆ }{ u }1 { u }T { ˆ }{ u }2 f 2 f + .3. f răspunsul staţionar este (3.37) { u }T { ˆ } 2 f .40) { u }T { ˆ } 1 f K1 − ω 2 M 1 u 11 + K2 − ω 2M 2 K2 − ω 2M 2 { u }T { ˆ } 2 f u 12 .38) Ecuaţia (3. K1 − ω 2 M 1 { u }T [ k ] { u }1 − ω 2 { u }T [ m ] { u }1 1 1 ˆ q2 = ˆ F2 K2 − ω 2M 2 = (3. x (3.36) astfel că amplitudinile coordonatelor modale au expresiile { u }T { ˆ } 1 f ˆ q1 = = .39) Înlocuind (3.34) { x } = { ˆ } cos ω t . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 109 În cazul excitaţiei armonice { f } = { ˆ } cos ω t . f (3. Înlocuind (3.42) . (3.

k ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩ f 2 ⎭ ⎦ Folosind transformarea de coordonate { x } = [ u ] {q } = ⎨ ⎧1⎫ ⎧ 1⎫ ⎡ 1 1 ⎤ ⎧ q1 ⎫ ⎬ q1 + ⎨ ⎬ q2 = ⎢ ⎥⎨ ⎬ ⎩2⎭ ⎩− 1 ⎭ ⎣ 2 − 1 ⎦ ⎩q 2 ⎭ − k ⎤ ⎡1 1 ⎤ ⎧ q1 ⎫ ⎡1 2 ⎤ ⎧ f1 ⎫ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬= k ⎥ ⎢2 − 1⎥ ⎩q2 ⎭ ⎢1 − 1⎥ ⎩ f 2 ⎭ ⎣ ⎦ ⎦⎣ ⎦ şi înmulţind la stânga cu transpusa matricii modale. Ecuaţiile de mişcare se pot scrie x ⎡2m 0 ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡ 3k ⎢ 0 m⎥ ⎨ && ⎬ + ⎢− k ⎣ ⎦ ⎩ x2 ⎭ ⎣ − k ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ f1 ⎫ ⎨ ⎬=⎨ ⎬. 3. se obţine && ⎡1 2 ⎤ ⎡2m 0 ⎤ ⎡1 1 ⎤ ⎧ q1 ⎫ ⎡1 2 ⎤ ⎡ 3k ⎢1 − 1⎥ ⎢ 0 m ⎥ ⎢2 − 1⎥ ⎨q ⎬ + ⎢1 − 1⎥ ⎢− k ⎦⎣ ⎣ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎩ &&2 ⎭ ⎣ sau && ⎡6m 0 ⎤ ⎧ q1 ⎫ ⎡3k ⎢ 0 3m ⎥ ⎨q ⎬ + ⎢ 0 ⎣ ⎦ ⎩ &&2 ⎭ ⎣ 0 ⎤ ⎧ q1 ⎫ ⎧ f1 + 2 f 2 ⎫ ⎧ F1 ⎫ ⎨ ⎬=⎨ ⎬=⎨ ⎬.2 Se consideră sistemul din fig. 6k ⎥ ⎩q 2 ⎭ ⎩ f1 − f 2 ⎭ ⎩ F2 ⎭ ⎦ În cazul excitaţiei armonice { f } = { ˆ } cos ω t . { ˆ }= x 2 2 3k 1− ω2 ω1 6 k 1 − ω 2 ω2 { } { } ( ) ( ) Când f 2 = 0 şi f1 = f . Rezolvare. Să se calculeze amplitudinile răspunsului f1 = f1 f2 2 staţionar şi să se traseze curbele receptanţelor pentru f 2 = 0 . ˆ q2 = 6k 1 − ω 2 ω 2 2 ( ) .110 VIBRAŢII MECANICE Exemplul 3. vectorul amplitudinilor se poate scrie ⎧ ˆ ⎫ ⎧1 ⎫ ⎧ˆ ⎫⎧ 1 ⎫ ⎪f ⎪ ⎪f ⎪ b1 2 c ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ b1 − 1 c ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎪ 0 ⎪ ⎩2⎭ ⎪ 0 ⎪ ⎩− 1⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ {ˆ }= x + 2 2 3k 1− ω ω1 6k 1−ω2 ω2 2 ( ) ( ) .2 acţionat de forţele armonice ˆ cos ω t şi f = ˆ cos ω t . Amplitudinile în spaţiul configuraţiilor sunt elementele vectorului ⎧1⎫ ⎧ 1⎫ f f b1 2 c ˆ ⎨ ⎬ b1 − 1c ˆ ⎨ ⎬ ⎩2⎭+ ⎩− 1 ⎭ . răspunsul staţionar este f ˆ F2 = 6k − ω 2 3m ˆ −ˆ f1 f 2 ˆ { q } = { q } cos ω t . Amplitudinile coordonatelor modale sunt ˆ q1 = ˆ F1 3k − ω 6m 2 = ˆ +2ˆ f1 f2 3k 1 − ω ( 2 2 ω1 ) .

Când k . a Fig. condiţie urmărită în multe aplicaţii practice. Curbele de răspuns în frecvenţă sunt redate în fig. Energia introdusă într-un ciclu de vibraţie de forţa aplicată este absorbită de această parte a sistemului. prima masă este fixă în spaţiu. 3. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 111 iar receptanţele sunt α11 = ˆ1 = f sau ˆ x 1 ⎛ ω2 ⎞ 3k ⎜1 − 2 ⎟ ⎜ ω1 ⎟ ⎠ ⎝ 1 + 1 ⎛ ω2 ⎞ 6 k ⎜1 − 2 ⎟ ⎜ ω2 ⎟ ⎠ ⎝ 1 . când pulsaţia m 2 m excitatoare devine egală cu una din pulsaţiile proprii ale sistemului. ˆ 1 = 0 . condiţie definită ca antirezonanţă. Acest subsistem este numit absorbitor dinamic de vibraţii. α 21 = ˆ2 x = ˆ f 2 ⎛ ω2 ⎞ 3k ⎜1 − 2 ⎟ ⎜ ω ⎟ 1 ⎠ ⎝ + −1 ⎛ ω2 ⎞ 6 k ⎜1 − 2 ⎟ ⎜ ω ⎟ 2 ⎠ ⎝ . 3. . Pulsaţia de antirezonanţă este x Rezonanţele apar la ω 1 = egală cu pulsaţia proprie a subsistemului format din arcul k şi masa m.5 b 1 k k şi ω 2 = 2 . în timp ce masa a doua x ω = ωa = m vibrează. ˆ 2 ≠ 0 . ˆ1 x = ˆ f 2 6m ω 1 − ω 2 ( ) + 2 3m ω2 − ω 2 ( ) . menţinând masa 2m fixă în spaţiu.5. ˆ2 x = ˆ f 2 3m ω 1 − ω 2 ( 1 ) − 2 3m ω2 − ω 2 ( 1 ) .3.

5. Rezolvare. preferându-se rezolvarea sistemului (3. x f −1 (3.3 Se consideră sistemul din fig.2 acţionat de o forţă armonică ˆ cos ω t .31.2 Rezolvarea prin analiză spectrală VIBRAŢII MECANICE Înlocuind (3. Ecuaţiile de mişcare (3.43) reprezintă un sistem liniar de ecuaţii algebrice care poate fi rezolvat folosind regula lui Cramer.1.35) în ecuaţia (3. într-o formă apropiată de cea obţinută prin analiză modală .112 3. Se cere să se calculeze amplitudinile răspunsului staţionar prin f1 = f1 analiză spectrală directă. x x f ) ) ˆ1 = x = ( k − ω m) ˆf ( 3 k − ω 2 m)( k − ω m)− k 2 2 2 2 . x Înlocuind soluţia (3.44) { ˆ } = ([ k ] − ω 2 [ m ] ) x { ˆf }. 3. sau.43) (3. rezultă un sistem de două ecuaţii algebrice liniare (3k − ω 2 − k ˆ 1 + k − ω 2 m ˆ 2 = 0.44) nu se face practic niciodată. Exemplul 3.43). se obţin amplitudinile ˆ 1 şi ˆ 2 sub forma 1 −k ˆ f 0 k − ω 2m 3k − ω22 m −k −k k − ω 2m ( 2 m ˆ 1 − k ˆ 2 = ˆ1.35) în ecuaţiile de mai sus. a). ˆ2= x 3k − ω22m 1 ˆ f 0 −k 3k − ω22 m −k −k k − ω 2m = (3 k − ω kˆ f 2 2 m k − ω 2m − k 2 )( ) . x f m && 2 − k x 1 + k x 2 = 0.31) se scriu 2 m &&1 + 3 k x 1 − k x 2 = ˆ 1 cosω t . rezultă ([ k ] − ω sau 2 [ m ] ){ ˆ } = { ˆ }. x x x x Folosind regula lui Cramer.34) şi (3. Inversarea din ecuaţia (3. Ecuaţia (3.

6. montate pe arbori cu rigidităţi torsionale K1 . Fig. în care discurile rigide au vibraţii unghiulare faţă de axa arborelui. b şi principiul lui d’Alembert (echilibrul dinamic al cuplurilor exterioare şi de inerţie). 3. a compus din două discuri cu momente de inerţie masice polare J 1 şi J 2 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 113 ˆ1 = x ⎛ 2m⎜ ⎜ ⎝ ⎛ k 2⎞ f ⎜ −ω ⎟ ˆ ⎝ m ⎠ . k 2 ⎞ ⎛ 2k 2⎞ −ω ⎟ ⎜ ⎟ m −ω ⎟ 2m ⎠ ⎠⎝ ˆ2= x ⎛ 2m⎜ ⎜ ⎝ k ˆ f m . 3. Sistemul are două rezonanţe.6. de masă neglijabilă. kg m 2 .2 Vibraţii de torsiune În cele ce urmează se studiază sisteme disc-arbore cu două grade de libertate.1 Ecuaţiile de mişcare Se consideră sistemul din fig. K 2 şi K 3 . ecuaţiile de mişcare se scriu sub forma .3. care face ca amplitudinile să crească la infinit atunci când pulsaţia excitatoare devine egală cu una din pulsaţiile proprii. 3. N m rad .2. 3. k 2 ⎞ ⎛ 2k 2⎞ −ω ⎟ ⎜ ⎟ m −ω ⎟ 2m ⎠ ⎠⎝ La numitor apare determinantul caracteristic.6 Fie θ 1 şi θ 2 unghiurile instantanee ale discurilor faţă de poziţia de echilibru static. 3. Utilizând diagramele de momente din fig.

& J 2 θ&2 − K 2 θ 1 + (K 3 + K 2 ) θ 2 = 0. Cele două discuri. a) sau. în formă compactă. sau ( ( ) ) & J1 θ&1 + (K1 + K 2 ) θ 1 − K 2 θ 2 = 0 . matricea de rigiditate este singulară.114 VIBRAŢII MECANICE & J1 θ&1 + K1 θ 1 + K 2 θ 1 − θ 2 = 0 . maselor şi forţelor fiind respectiv arcurile de torsiune. (3.45) Acesta este un sistem de ecuaţii diferenţiale asemănator sistemului (3. Sistemul se poate roti liber. iar rigiditatea torsională a arborelui de masă neglijabilă se notează K = G I p l .46) (3.1). Există numeroase sisteme inginereşti care pot fi modelate printr-un sistem torsional cu două discuri.7). & J 2 θ&2 + K 3 θ 2 − K 2 θ 1 − θ 2 = 0 .46. Toate rezultatele stabilite în §3. . sunt legate printr-un arc torsional care modelează arborii (conducător şi condus ai) celor două maşini şi cuplajul dintre aceştia. În continuare se studiază doar sisteme care pot avea mişcări generale de corp rigid.2. K ⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ (3. & J 2 θ&2 − K θ 1 + K θ 2 = 0. fără constrângeri la rotaţie (fig. Deoarece sistemul nu este legat de un reper fix. având o mişcare de corp rigid în care energia potenţială este nulă. Există o analogie completă între sistemele în vibraţii de translaţie şi cele în vibraţii torsionale.1 se pot aplica sistemelor torsionale. care modelează rotoarele motorului şi maşinii antrenate. discurile (care au momente de inerţie masice) şi cuplurile. Matricea de rigiditate [ K ] este pozitiv semidefinită. pot fi scrise matricial ⎡ J1 ⎢0 ⎣ ⎧& ⎫ 0 ⎤ ⎪θ&1 ⎪ ⎡ K ⎨& ⎬ + J 2 ⎥ ⎪θ&2 ⎪ ⎢− K ⎦⎩ ⎭ ⎣ − K ⎤ ⎧θ 1 ⎫ ⎧0⎫ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬. Momentele de inerţie masice polare ale discurilor se notează J 1 şi J 2 . 3. fără constrângeri. echivalentul arcurilor. 3. Ecuaţiile de mişcare & J 1 θ&1 + K θ 1 − K θ 2 = 0.2 Sistemul disc-arbore-disc Arborele dintre o pompă (sau un ventilator) şi motorul electric de acţionare se poate roti în lagăre ca un corp rigid. & [ J ]{θ& }+ [ K ]{ θ } = { 0 } .

48. (3.2. Integrând. a doua ecuaţie cu J 2 şi scăzând ecuaţiile rezultate. ⎟ ⎝ J1 J 2 ⎠ ( ) (3. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 115 Aparent. adunând ecuaţiile (3. se obţine & & θ&1 − θ&2 + ⎜ ⎜ ⎛K K ⎞ + ⎟ θ1 −θ 2 = 0 . ecuaţia (3.49) .48) Notând unghiul de răsucire θ 1 − θ 2 = θ .47) astfel că cele două coordonate θ 1 şi θ 2 nu sunt independente. sistemul are două grade de libertate. 3. care poate fi utilizată pentru a elimina una din coordonate din formularea problemei. (3.1 Modurile proprii de vibraţie Înlocuind în (3.7 Împărţind prima ecuaţie (3.48) devine J1 J 2 && θ + Kθ = 0 .46) cu J1 . se poate obţine o relaţie de legătură între ele.46). 3. a) care are forma ecuaţiei de mişcare a unui sistem cu un grad de libertate. se obţine & & J1 θ&1 + J 2 θ&2 = 0 . J1 + J 2 (3. Totuşi. Fig. se obţine sistemul de ecuaţii algebrice liniare θ 1 (t ) = a 1 cos (ω t − ϕ ) .46) soluţii de forma θ 2 (t ) = a 2 cos (ω t − ϕ ) .2.3.

53) J2 2 ⎛ J2 ⎞ α − ⎜1 + ⎟ α = 0 .C4 sunt constante de integrare.54) Prima pulsaţie proprie este dată de ω 2 = 0 iar a doua de 1 ω 22 = ⎜ + ⎟ K . Ele nu sunt vibraţii propriu-zise.53.116 VIBRAŢII MECANICE ( K − J ω ) a − K a = 0. θ 2 (t ) = C1 + C2 t + 1 − J1ω 22 K ( C3 sin ω 2 t + C4 cos ω 2 t ) . Soluţiile ecuaţiilor (3.52) Ecuaţiile omogene simultane (3.55) Rădăcina ω 2 = 0 arată că sunt posibile deplasări de corp rigid..51) ( 1 − α ) a1 − a2 = 0..52) admit soluţii nebanale dacă determinantul coeficienţilor variabilelor a 1 şi a 2 este zero 1−α −1 sau −1 J =0 1− 2 α J1 (3. ⎜ J1 J1 ⎟ ⎝ ⎠ Soluţiile ecuaţiei (3.53. Acestea pot 1 fi produse de o deplasare unghiulară statică sau de rotirea cu viteză unghiulară constantă. ⎛ J ⎞ − a1 + ⎜1 − 2 α ⎟ a2 = 0.50) Împărţind prin K şi notând ω 2 J1 K = α ecuaţiile (3. a) sunt (3. a) α1 = 0 . (3. .. ⎜ J1 ⎟ ⎝ ⎠ (3. ⎜J ⎟ ⎝ 1 J2 ⎠ ⎛1 1 ⎞ (3. Formele modale sunt determinate de raportul μ = a2 a1 = 1 − α . − K a + ( K − J ω ) a = 0. ( ) unde C1 .50) devin (3.46) sunt de forma θ 1 (t ) = C1 + C2 t + C3 sin ω 2 t + C4 cos ω 2 t . 1 2 1 2 1 2 2 2 (3. α 2 = 1 + J1 J 2 .

SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 117 Pentru primul mod μ 1 = (a2 a1 ) 1 = 1 − α1 = 1 .2.56. b) discurile vibrează în opoziţie.8 3.58) . Pentru modul al doilea μ 2 = (a2 a1 ) 2 = 1 − α 2 = − J1 J 2 .2.56.6. (3. acţionat de un cuplu armonic M (t ) = M 0 cos ω t (ne figurat) aplicat discului al doilea. ceea ce defineşte o rotaţie de corp rigid în care arborele nu este răsucit. Formele modurilor proprii de vibraţie sunt prezentate în fig. & J 2 θ&2 − K θ 1 + K θ 2 = M 0 cos ω t . (3. 3. Fig. (3. a) ambele discuri au aceeaşi deplasare unghiulară.8.3. 3. θ 2 (t ) = Θ 2 cos ω t . 3.57) θ 1 (t ) = Θ1 cos ω t . Arborele are un punct nodal dispus mai aproape de discul cu moment de inerţie mai mare. Vibraţiile staţionare ale acestui sistem sunt de forma (3.2 Răspunsul la excitaţie armonică Se consideră sistemul din fig. Ecuaţiile de mişcare sunt & J1 θ&1 + K θ 1 − K θ 2 = 0 .

(3.9 b Împărţind prin K şi notând ω 2 J1 K = α .60) (3. ⎜ ⎟ J1 ⎠ K ⎝ Rezolvând pentru Θ 1 şi Θ 2 .118 VIBRAŢII MECANICE Rezultă ecuaţiile algebrice ( K − J ω ) Θ − K Θ = 0.62) . Θ1 = −1 1−α K J2 ⎛ J1 + J 2 ⎞ ⎜α − ⎟α J J1 ⎜ J2 ⎟ −1 1− 2 α ⎝ ⎠ J1 0 1−α 0 M0 −1 1 K M0 1−α = . Θ2 = −1 1−α K J2 ⎛ J1 + J 2 ⎞ ⎜α − ⎟α J J1 ⎜ J2 ⎟ −1 1− 2 α ⎝ ⎠ J1 (3. se obţine ( 1 − α ) Θ 1 −Θ 2 = 0. utilizând regula lui Cramer. 3. − KΘ + ( K − J ω ) Θ = M 1 2 1 2 1 2 2 2 0. rezultă −1 M0 J 1 1− 2 α K J1 M0 1 = . ⎛ J ⎞ M − Θ 1 + ⎜1 − 2 α ⎟ Θ 2 = 0 .59) a Fig.61) (3.

63) Notând momentul de răsucire în arbore prin amplitudinea sa este M t 0 = K ΔΘ = M0 .3 Tensiuni dinamice Amplitudinea unghiului de răsucire al arborelui este ΔΘ = Θ 2 − Θ 1 = M0 1 . 3. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 119 Amplitudinile Θ 1 şi Θ 2 sunt reprezentate grafic în fig. Această antirezonanţă apare la ω = K J1 .62) este zero.10. ⎞ J 2 ⎛ J1 + J 2 ⎜ −α ⎟ ⎟ J1 ⎜ J 2 ⎝ ⎠ M t = M t 0 cos ω t .64) Tensiunile tangenţiale de răsucire sunt de forma τ = τ 0 cos ω t . pulsaţia proprie a subsistemului format din arbore şi primul disc. 3. care acţionează ca un absorbitor dinamic şi menţine discul al doilea fix în spaţiu. considerând o variaţie în timp a tensiunilor ca în fig. atunci tensiunile de forfecare “statice” sunt τ N = M t st W p = N (ω N W p ) . Dacă arborele transmite o putere N. iar amplitudinea lor este τ 0 = M t 0 Wp .9 în funcţie de pulsaţia excitatoare. ⎜J ⎟ ⎝ 1 J2 ⎠ Amplitudinea discului al doilea este zero când α = 1 . . ⎞ K J 2 ⎛ J1 + J 2 ⎟ ⎜ −α ⎟ J1 ⎜ J 2 ⎠ ⎝ (3.3. (3.2.2. 3. Există un fel de “rezonanţă la pulsaţie nulă” corespunzătoare modului de corp rigid şi o rezonanţă adevărată la ω2 = ⎛ 1 1 ⎞ ⎜ + ⎟K . (3.65) unde W p este modulul de rezistenţă polar al secţiunii transversale a arborelui. Ambele amplitudini unghiulare devin infinite când numitorul expresiilor (3. (3. la viteza unghiulară constantă ω N .61)-(3.66) Utilizând valorile lui τ 0 şi τ N se poate face un calcul al coeficientului de siguranţă la oboseală. deci când pulsaţia cuplului exterior devine egală cu una din pulsaţiile proprii.

001036 rad .735 . Amplitudinea tensiunilor tangenţiale dinamice este τ 0 = M t 0 W p = 14. 3.10 Exemplul 3. Rigiditatea torsională este K = G I p l = 7 .63 ⋅ 109 N mm rad . Amplitudinea momentului de răsucire dinamic este M t 0 = M 0 (2 − α ) = 7910 N m . Secţiunea transversală a arborelui are caracteristicile I p = π d 4 32 = 0 . θ 1 şi θ 2 sunt deplasările unghiulare corespunzătoare. θ1 (3. b). Se presupune că roţile dinţate sunt rigide.11. rigiditatea arborelui echivalent se determină din condiţia egalităţii energiilor potenţiale . de inerţie neglijabilă şi în contact permanent. 3. Raportul de transmisie este i= r1 r2 =− n2 n1 =− θ2 . În procesul de reducere. diametrul d = 0.14 m şi modulul de elasticitate transversal G = 81 GPa .7 N mm 2 . 3.377 ⋅ 108 mm 4 şi W p = π d 3 16 = 0.538 ⋅ 106 mm3 . Se cere amplitudinea tensiunilor tangenţiale dinamice din arbore. Rezolvare.120 VIBRAŢII MECANICE Fig. Raportul adimensional α = J ω 2 K = 0.11. Ambele discuri au acelaşi moment de inerţie masic polar J = 57 kg m 2 . Pinionul de pe arborele 1 are raza (cercului primitiv) r1 iar roata de pe arborele 2 are raza r 2 .3 Sisteme cu roţi dinţate Sistemul torsional din fig. 3. Unghiul de răsucire ΔΘ = M 0 K (2 − α ) = 0. a are un angrenaj cu roţi dinţate.67) unde n 1 şi n 2 sunt turaţiile celor doi arbori.6 este acţionat de un cuplu armonic de amplitudine M 0 = 10 4 N m şi pulsaţie ω = 314 rad s (ne figurat). Sistemul torsional cu roţi dinţate este redus la un sistem echivalent fără roţi dinţate (fig.4 Sistemul torsional din fig.2.4 m . Arborele are lungimea l = 0. 3.

2 de unde rezultă K ech ⎛θ = ⎜ real ⎜θ ⎝ ech ⎞ ⎛n ⎟ K real = ⎜ real ⎟ ⎜n ⎠ ⎝ ech 2 ⎞ ⎟ K real = i 2 K real . se aplică următoarele reguli pentru construcţia sistemelor echivalente: Se înlătură toate roţile dinţate şi se înmulţesc toate rigidităţile şi momentele de inerţie cu i 2 . parametrii echivalenţi ai arborelui 2 sunt (fig.69) Alegând arborele 1 ca referinţă. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 121 (Kθ ) 2 real = Kθ 2 ( ) ech . (3. ⎟ ⎠ 2 (3. unde -i este raportul între turaţia arborelui redus şi turaţia arborelui de referinţă. . J 2 ech = i 2 J 2 .3. b) K 2 ech = i 2 K 2 .68) Fig. ⎟ ⎠ (3.11 Momentul de inerţie masic polar al discului echivalent se determină din condiţia egalităţii energiilor cinetice ( J θ& ) 2 real & = Jθ2 ( ) ech . 3.70) Când roţile dinţate au inerţie neglijabilă.11. 3. de unde rezultă & ⎛θ J ech = ⎜ &real ⎜θ ⎝ ech ⎞ ⎛n ⎟ J real = ⎜ real ⎜n ⎟ ⎝ ech ⎠ 2 ⎞ ⎟ J real = i 2 J real .

Un arbore de secţiune constantă este considerat un element finit cu rigiditate la torsiune K. (3. conform relaţiilor (3.12.12 Ecuaţiile de mişcare se pot scrie folosind metoda elementelor finite. 3. θ 1 = 0. M 1 = − M 2 = − K θ 2 pentru (3. 3. Fig. Punctele de legătură ale arborelui cu alte componente ale sistemului vibrator se numesc noduri (nu trebuie confundate cu punctele fixe ale formelor modale).122 VIBRAŢII MECANICE După determinarea formei modurilor de vibraţie ale sistemului echivalent.72) Ecuaţiile (3. Momentele de răsucire şi deplasările unghiulare în ramura redusă echivalentă diferă de valorile reale. 3. El poate fi înlocuit prin modelul echivalent din fig.4 Sisteme ramificate cu roţi dinţate Sistemul ramificat din fig. fiind numerotate 1 şi 2 în fig. formele modale şi momentele de răsucire ale sistemului real se obţin utilizând relaţiile de compatibilitate θ real θ ech = −i . înmulţind rigiditatea şi momentul de inerţie din ramura 2-3 cu pătratul raportului de transmisie. a are roţi dinţate şi arbori cu inerţie neglijabilă.72) se pot scrie matricial sub forma . 3.12. M ech M real = −i .71).2.13. Cuplurile M 1 şi M 2 pot fi exprimate în funcţie de rotirile θ 1 şi θ 2 utilizând ecuaţiile de echilibru şi relaţiile cuplu/rotaţie M1 = −M 2 = K θ 1 pentru θ 2 = 0.71) 3. b în care raportul de transmisie este -1.

⎨ ⎬ 0⎥ ⎪ θ 3 ⎪ ⎥ 0⎦ ⎪ θ 4 ⎪ ⎩ ⎭ K3 0 − K3 0 ⎤ ⎧θ1 ⎫ 0 ⎥ ⎪ θ2 ⎪ ⎥ ⎪ ⎪. 3. Adunând matricile de rigiditate expandate se obţine .3. K2 ⎥ ⎩ θ 3 ⎭ ⎦ Cele trei relaţii de mai sus se pot expanda după cum urmează ⎧ M1 ⎪M ⎪ 2 ⎨ ⎪ M3 ⎪ M4 ⎩ ⎫ ⎡ K1 ⎪ ⎢ 0 ⎪ ⎢ ⎬= ⎪ ⎢− K1 ⎪ ⎢ 0 ⎭ ⎣ 0 − K1 0⎤ ⎧ θ 1 ⎫ 0 0 0⎥ ⎪ θ 2 ⎪ ⎥ ⎪ ⎪. ⎨ ⎬ − K3 ⎥ ⎪ θ3 ⎪ ⎥ K3 ⎦ ⎪ θ 4 ⎪ ⎩ ⎭ Cuplurile din sistem se obţin însumând cuplurile care acţionează în fiecare nod. K3 ⎥ ⎩ θ 4 ⎭ ⎦ − K2 ⎤ ⎧ θ 2 ⎫ ⎨ ⎬. e unde [k ] e este matricea de rigiditate a Fig. ⎨ K1 ⎥ ⎩ θ 3 ⎭ ⎩ M 3 ⎭ ⎢− K 2 ⎦ ⎣ ⎩ M 3 ⎭ ⎣− K1 ⎧ M 3 ⎫ ⎡ K3 ⎨ ⎬=⎢ ⎩ M 4 ⎭ ⎣− K 3 − K3 ⎤ ⎧ θ 3 ⎫ ⎨ ⎬. 3. ⎨ ⎬ 0 K1 0⎥ ⎪ θ 3 ⎪ ⎥ 0 0 0⎦ ⎪ θ 4 ⎪ ⎩ ⎭ ⎧ M1 ⎪M ⎪ 2 ⎨ ⎪ M3 ⎪ M4 ⎩ ⎫ ⎡0 ⎪ ⎢0 ⎪ ⎢ ⎬=⎢ ⎪ 0 ⎪ ⎢0 ⎭ ⎣ 0 0 0 ⎧ M1 ⎪M ⎪ 2 ⎨ ⎪ M3 ⎪ M4 ⎩ 0 0 0 ⎫ ⎡0 ⎪ ⎢0 K ⎪ ⎢ 2 ⎬= ⎪ ⎢0 − K 2 ⎪ ⎢0 0 ⎭ ⎣ 0 − K2 K2 0 0⎤ ⎧ θ 1 ⎫ 0⎥ ⎪ θ 2 ⎪ ⎥ ⎪ ⎪. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 123 ⎧ M1 ⎨ ⎩ M2 ⎫ ⎡ K ⎬=⎢ ⎭ ⎣− K − K⎤ ⎧ θ1 ⎫ ⎨ ⎬ K ⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎦ (3.12. relaţia cuplu-rotaţie pentru fiecare arbore din fig. { M }= [ k ] { θ }. b se poate scrie ⎧ M 1 ⎫ ⎡ K1 − K1 ⎤ ⎧ θ 1 ⎫ ⎧ M 2 ⎫ ⎡ K 2 ⎨ ⎬=⎢ ⎬= ⎨ ⎬.73).73) sau condensat elementului.13 Utilizând ecuaţia (3.

K1 + K 2 + K 3 K1 + K 2 + K 3 (3. 3. trebuie transformate în amplitudini reale folosind relaţiile (3.75) Eliminând coordonata θ 3 folosind a treia ecuaţie − K1 θ 1 − K 2 θ 2 + (K1 + K 2 + K 3 )θ 3 = 0 se obţin două ecuaţii de forma K (K + K 3 ) K1 K 2 & J1θ&1 + 1 2 θ1 − θ 2 = 0. 3. . respectiv y2 . 3.74) Utilizând condiţia la limită θ 4 = 0 . primele fiind cantităţi măsurabile experimental.3 Vibraţii de încovoiere În acest paragraf se studiază bare şi cadre plane cu masa proprie neglijabilă pe care sunt montate mase rigide. Deplasările transversale (săgeţile) pe direcţiile forţelor f1 şi f 2 sunt y 1 . respectiv 2. amplitudinile unghiulare Θ 2 .1. ⎪ ⎪0⎪ ⎭ ⎩ ⎭ (3. La aceste sisteme este convenabilă utilizarea flexibilităţilor în locul rigidităţilor. a este solicitată de forţele f1 şi f 2 aplicate în punctele 1. Un procedeu mai direct de rezolvare este prezentat în § 4. K1 + K 2 + K 3 K1 + K 2 + K 3 & J 2 θ&2 − K (K + K 3 ) K1 K 2 θ1 + 2 1 θ 2 = 0.1 Flexibilităţi (coeficienţi de influenţă) Bara în consolă din fig.3.124 VIBRAŢII MECANICE ⎧ M1 ⎪M ⎪ 2 ⎨ ⎪ M3 ⎪ M4 ⎩ 0 ⎫ ⎡ K1 ⎪ ⎢ 0 K2 ⎪ ⎢ ⎬=⎢ ⎪ − K1 − K 2 ⎪ ⎢ 0 0 ⎭ ⎣ − K1 − K2 K1 + K 2 + K 3 − K3 0 ⎤ ⎧θ1 ⎫ 0 ⎥ ⎪ θ2 ⎪ ⎥ ⎪ ⎪.76) După rezolvarea problemei de valori proprii.3 . ⎨ ⎬ − K3 ⎥ ⎪ θ3 ⎪ ⎥ K3 ⎦ ⎪ θ 4 ⎪ ⎩ ⎭ (3. determinate pentru sistemul echivalent. pentru a determina formele modale reale.71). Rezultă ecuaţiile de mişcare ⎡ J1 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 J2 0 & 0⎤ ⎧ θ& 1 ⎪ && 0⎥ ⎨ θ 2 ⎥ & 0⎥ ⎪ θ&3 ⎦⎩ ⎫ ⎡ K1 0 ⎪ ⎢ K2 ⎬+⎢ 0 ⎪ ⎢− K − K 2 ⎭ ⎣ 1 ⎤ ⎧ θ1 ⎥ ⎪θ − K2 ⎥⎨ 2 K1 + K 2 + K 3 ⎥ ⎪ θ 3 ⎦⎩ − K1 ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ = ⎨ 0 ⎬.14. se obţine matricea de rigiditate redusă a sistemului.

3. 3. f 2 şi deplasările totale y 1 . a) (3. y2 se pot scrie. (3. aplicând principiul suprapunerii efectelor. sub forma y 1 = δ 11 f1 + δ 12 f 2 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 125 Asupra unei bare cu aceeaşi rezemare (fig.14. Matricea de flexibilitate este simetrică [ δ ] T = [ δ ] .14. ] este matricea de flexibilitate a sistemului.77) Fig.78) { y } = [ δ ]{ f }. c). în punctul 1 pe direcţia forţei f1 . respectiv δ 21 . δ ij este deplasarea (în punctul şi pe direcţia) coordonatei i datorită unei forţe de amplitudine egală cu 1 aplicată (în punctul şi pe direcţia) coordonatei j. y2 = δ 21 f1 + δ 22 f 2 . relaţiile (3. se notează δ 11 .14 În notaţie matricială. 3. O forţă egală cu 1 aplicată în punctul 2 pe direcţia forţei f 2 produce deplasările δ 12 şi δ 22 (fig.3. Prin definiţie. . Relaţiile între forţele f1 . b) se aplică o forţă de mărime egală cu unitatea.77. Deplasările în 1 şi 2. pe direcţiile y 1 şi y2 .77) devin ⎧ y 1 ⎫ ⎡δ 11 δ 12 ⎤ ⎧ f1 ⎫ ⎨ ⎬ = ⎢δ ⎥⎨ ⎬ ⎩ y2 ⎭ ⎣ 21 δ 22 ⎦ ⎩ f 2 ⎭ sau unde [ δ (3. se măsoară în aceeaşi direcţie ca sarcinile – forţă sau moment). Coeficienţii δ ij se numesc flexibilităţi (coeficienţi de influenţă). în virtutea teoremei de reciprocitate a lui Maxwell: Deplasarea într-un punct al unei structuri produsă de o forţă unitate aplicată în alt punct este egală cu deplasarea în al doilea punct produsă de o forţă unitate aplicată în primul punct (deplasările – de translaţie sau rotaţie.

echivalent.2 Ecuaţiile de mişcare Pe bara cu greutate neglijabilă din fig. sunt montate masele m 1 şi m 2 în punctele 1 şi 2.3. 3. matricea de (3. matricea singulară şi [ δ ] = [ k ] −1 nu există. asupra sistemului acţionează doar forţele de inerţie f1 = −m 1 &&1 . y y δ 21 m 1 &&1 + δ 22 m 2 &&2 + y2 = 0. y (3. deci sistemul are două grade de libertate.126 VIBRAŢII MECANICE Deoarece într-o ecuaţie de forma matrice de rigiditate. 3. rezultă că flexibilitate este inversa matricei de rigiditate { f } = [ k ] { y } matricea [ k ] este o [ k ] = [ δ ] −1 sau. a şi cu modulul de rigiditate la încovoiere EI = const .15. b). se obţin ecuaţiile diferenţiale ale δ 11 m 1 &&1 + δ 12 m 2 &&2 + y 1 = 0 .15 În vibraţii libere (fig. y mişcării f 2 = − m 2 && 2 . 3.80) Înlocuind aceste forţe în relaţiile (3.79) [ δ ] = [ k ] −1 . Când în sistem sunt posibile mişcări de corp rigid.77). Fig. Dacă interesează numai deplasările laterale ale celor două mase. [k ] este 3. y (3.82) .81) [ b ] { && } + { y } = { 0 }. mişcarea sistemului este complet determinată de deplasările y 1 şi y2 . aplicând principiul lui d’Alembert. y y În notaţie matricială (3.15.

86) are două rădăcini reale pozitive ω 1 şi ω2 . iar vectorii proprii sunt vectorii modali care definesc forma modurilor proprii de vibraţie. ecuaţia (3. numit coeficient de distribuţie. În ecuaţiile (3.84) − ω 2 [ b ]{ a } + { a } = { 0 } [ b ]{a } = 1 ω2 {a }.85) se pot scrie sub forma (b 11ω 2 b 21ω 2 ) a + (b 1 − 1 a1 + b 12 ω 2 a2 = 0. în care λ = 1 ω 2 sunt valorile proprii iar { a } sunt vectorii proprii.83) unde [ m ] este matricea diagonală a maselor. (3. 2 22 ω − 1 a2 = 0. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 127 Matricea [ b ] poate fi descompusă în produs sub forma [b ]= ⎡ ⎢ b11 b12 ⎤ ⎡δ 11 m1 δ 12 m2 ⎤ ⎥ = [δ ⎥=⎢ ⎣b21 b22 ⎦ ⎣δ 21 m1 δ 22 m2 ⎦ ] [ m ]. Forma modurilor proprii este definită de raportul μ = a2 a1 . 2 2 Ecuaţia (3. pătratele pulsaţiilor proprii.3 Moduri proprii de vibraţie Înlocuind soluţii de forma { y } = { a } cos (ω t − ϕ ) .86) )( ) sau ( b11b 22 − b12 b 21 )ω 4 − (b11 + b 22 )ω 2 + 1 = 0 .81) devine sau (3. Ecuaţiile (3.85) Aceasta este o problemă standard de valori proprii. a) Condiţia de a avea soluţii nebanale conduce la ecuaţia pulsaţiilor proprii (b 11ω 2 − 1 b 22 ω 2 − 1 − b 12 b 21ω 4 = 0 .85. ) (3.81) cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricii de flexibilitate. (3. care devine . 3.3. Valorile proprii sunt inversele pătratelor pulsaţiilor proprii.3. (3.

5 Se cer modurile proprii de vibraţie ale barei din fig.16 Ecuaţia pulsaţiilor proprii este 2−λ 5 5 16 − λ =0 sau λ2 − 18 λ + 7 = 0 . a unde l1 = l 2 = l 2 . 3. m 1 = m2 = m şi E I = const . Coeficienţii de flexibilitate au următoarele expresii δ11 = l3 24 EI . μ2 =⎜ 2 ⎟ = . Fig. δ12 = δ 21 = 5l 3 48EI . . δ 22 = l 3 3EI . Rezolvare. ⎣ ⎦ ⎧ a1 ⎫ ⎨ ⎬ ⎩a 2 ⎭ Ecuaţia (3. 3.85) se poate scrie sub forma ⎡2 5 ⎤ ⎧ a1 ⎫ ⎢5 16⎥ ⎨a ⎬ = λ ⎣ ⎦ ⎩ 2⎭ în care λ = 48 E I ml 3ω 2 . 2 2 ⎜ a1 ⎟ ⎜ a1 ⎟ b 12 ω 1 b12 ω2 ⎝ ⎠1 ⎝ ⎠2 μ1 = ⎜ (3.128 VIBRAŢII MECANICE 2 2 ⎛ a2 ⎞ 1 − b 11ω 1 ⎛a ⎞ 1 − b 11ω2 ⎟ = .87) Exemplul 3. Matricea de flexibilitate este [δ ] = l3 48EI ⎡2 5 ⎤ ⎢5 16⎥ .15.

23) { y }.16.3. i =1 2 (3.90) şi (3.88) matricea vectorilor modali normalizaţi. Formele modale sunt definite de raportul μ = a2 a1 = λ − 2 5 care are ⎛ a2 ⎞ λ 1 − 2 ⎟ = = 3.(3.602 Pulsaţiile proprii sunt şi λ 2 = 0 .4 Vibraţiile libere Se notează cu [ u ] = [{ u }1 { u } 2 ] = ⎡ ⎢ u11 ⎣u 21 u12 ⎤ u22 ⎥ ⎦ (3.91) Înmulţind la stânga relaţiile (3. Deplasările reale.91) cu { u }T [ m ] . i =1 2 2 (3. 2 (3. notate în continuare prin { x } în loc de exprimate în funcţie de coordonatele modale ca în relaţia (3.28) ale maselor modale { u }T [ m ] { u }i = 0 .89) Constantele Ci şi ϕi se determină din condiţiile iniţiale ale mişcării { x (0) } = ∑ Ci cos ϕi {u }i .25) şi (3. i = 1.92) i .3. 3. ⎜ a1 ⎟ 5 ⎝ ⎠2 μ1 = ⎜ μ2 =⎜ Forma modurilor proprii de vibraţie este reprezentată grafic în fig. denumită matricea modală.19) şi definiţiile (3.3976 . ω 1 = 1. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 129 având rădăcinile λ 1 = 17 . i =1 (3.32 .90) & { x (0) } = ∑ ω i Ci sin ϕi { u } i .6503 E I ml3 .18) . 3. valorile ω 2 = 10. utilizând relaţiile j de ortogonalitate (3.986 E I ml3 . pot fi { x } = [ u ]{ q } = {u }1 q 1 + {u } 2 q 2 = ∑ Ci cos (ω i t − ϕi ) {u }i . j i≠ j M i = { u }T [ m ] { u } i .12 . ⎜ a1 ⎟ 5 ⎝ ⎠1 ⎛ a2 ⎞ λ −2 ⎟ = 2 = − 0.

Ecuaţiile de mişcare au forma . i = 1. 2 (3. 3.94).95) şi Ci = & { u }T [ m ] { x(0) } { u }T [ m ] { x (0) } i i M i cos ϕi = ωi M i sin ϕi . a) Fie y şi z componentele verticală şi orizontală ale deplasării instantanee a masei m. δ zz = l 3 3EI .94) Combinând ecuaţiile (3. şi schimbând indicele se obţine tg ϕi = & { u }T [ m ] { x (0) } i . j j = 1. 3.96) Exemplul 3. 2 (3.93) (3. 2 j = 1.17 Rezolvare.6 La sistemul din fig. δ yz = δ zy = l 3 2 EI .130 VIBRAŢII MECANICE rezultă { u }T [ m ] { x (0) } = C j M j cos ϕ j . Fig. Coeficienţii de flexibilitate sunt δ yy = 4l 3 3EI . 2 (3.93) şi (3. j & { u }T [ m ]{ x (0) } = ω j C j M j sin ϕ j . b) să se stabilească ecuaţiile vibraţiilor libere când masa are o viteză iniţială verticală v şi să se calculeze ecuaţia traiectoriei masei. ωi { u }T [ m ] { x (0) } i i = 1.17 se cere: a) să se determine modurile proprii de vibraţie.

4142⎭ { u }2 = ⎧ ⎨ Se pot stabili următoarele relaţii u21 = tg γ 1 = 0 .2426 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 131 4l 3 l3 m && + y m && + y = 0. ⎩− 2.50 .4142 .50 = γ 1 + 900 .4142⎭ Forma modurilor proprii este definită de coeficienţii de distribuţie μ1 = ⎜ ⎜ ⎛ u2 ⎞ u21 β1 − 8 ⎟ = = = 0 .8057 E I ml 3 .4142 . unde s-a notat 3 u 1 + ( 2 − β ) u 2 = 0. normalizaţi cu primul element egal cu unitatea.3. ⎩0. β −8 ⎛ u2 ⎞ u ⎟ = 22 = 2 = −2. Pulsaţiile proprii sunt ω 1 = 0 .8146 E I ml 3 . Ecuaţia pulsaţiilor proprii este 8−β 3 având rădăcinile 3 2−β =0. se obţine sistemul algebric ( 8 − β ) u 1 + 3 u 2 = 0. . sunt { u }1 = ⎧ ⎨ 1 ⎫ ⎬. γ 2 = 112.4142 . z 2E I 3E I Căutând soluţii de forma y ( t ) = u 1 cos (ω t − ϕ ) . u11 u22 = tg γ 2 = −2 . ⎟ 3 ⎝ u1 ⎠ 2 u12 1 ⎫ ⎬. β = 6 E I m l 3ω 2 . β 2 = 0. β 2 − 10 β + 7 = 0 . β 1 = 9. ω 2 = 2 . ⎟ 3 ⎝ u1 ⎠1 u11 μ2 =⎜ ⎜ Vectorii modali.7574 . u12 γ 1 = 22. z 3E I 2E I l3 l3 m && + y m && + z = 0.4142 . z ( t ) = u2 cos (ω t − ϕ ) .

Matricea de flexibilitate [δ ] = l3 6E I ⎡8 3⎤ ⎢3 2⎥ ⎣ ⎦ este un factor de proporţionalitate între vectorul componentelor y şi z ale deplasării. Aceasta se întâmplă deoarece deplasarea în coordonatele modale are loc pe direcţiile principale de flexibilitate. masa m are o mişcare rectilinie.50 faţă de verticală.132 VIBRAŢII MECANICE modali sunt ortogonali { u }T { u }2 = 0 . şi vectorul componentelor f y şi f z ale unei forţe aplicate în punctul de ataşare a masei ⎧ y ⎫ ⎡δ yy ⎨ ⎬=⎢ ⎩ z ⎭ ⎣δ zy δ yz ⎤ ⎧ f y ⎫ . În sistemul de referinţă rotit. Transformarea deplasărilor se scrie ⎧ ⎫ ⎪ y ∗ ⎪ ⎡ cosγ ⎨ ∗ ⎬=⎢ ⎪ z ⎪ ⎣− sinγ ⎩ ⎭ sinγ ⎤ ⎧ y ⎫ ⎨ ⎬ cosγ ⎥ ⎩ z ⎭ ⎦ iar transformarea forţelor este definită de ∗ ⎧ f y ⎫ ⎡ cosγ ⎪ ⎪ ⎨ ∗ ⎬=⎢ ⎪ f z ⎪ ⎣− sinγ ⎭ ⎩ sinγ ⎤ ⎧ f y ⎫ ⎨ ⎬.50 faţă de verticală. deci perpendicular pe direcţia 1. Mişcarea în primul mod de vibraţie are loc 1 În modurile proprii de vibraţie. la 22. cosγ ⎥ ⎩ f z ⎭ ⎦ Noua relaţie deplasări-forţe este ⎧ y∗ ⎫ ⎪ ⎪ ∗ ⎨ ∗ ⎬= δ ⎪z ⎪ ⎩ ⎭ ⎪ [ ] ⎧ ff ⎨ ⎪ ⎩ ∗ y ∗ z ⎫ ⎪ ⎬ ⎪ ⎭ unde matricea de flexibilitate [δ ] = ⎡⎢−cs ∗ ⎣ s⎤ ⎡c − s ⎤ ⎥ [ δ ] ⎢s c ⎥ c⎦ ⎣ ⎦ în care s-a notat c = cosγ şi s = sinγ . matricea de flexibilitate este . la 122. δ zz ⎥ ⎨ f z ⎬ ⎦⎩ ⎭ Se consideră sistemul de axe y ∗Oz ∗ . rotit cu un unghi γ faţă de sistemul de referinţă yOz . Vectorii pe direcţia 1. Mişcarea în al doilea mod de vibraţie are loc pe direcţia 2.

⎟ 6 EI ⎠ 2 δ1 = 1.4142 ) = 6. γ 1 = 22 . M2 ( = m (u 2 12 2 + u22 ) ( ) ) = m (1 + 2.1716 m . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 133 [δ ] ( ∗ ⎡ δ yy c 2 + δ zz s 2 + 2δ yz cs =⎢ 2 2 ⎢ δ zz − δ yy sc + δ yz c − s ⎣ ) ( ) (δ zz − δ yy )sc + δ yz ( c 2 − s 2 )⎤ .96) rezultă . ⎩0⎭ Din relaţiile (3.8284 m .3. Pulsaţiile proprii sunt ω1 = ω2 = 1 1 = m δ1 1. întâi se calculează masele modale 2 2 M 1 = m u11 + u21 = m 1 + 0 .41422 = 1. ⎩0⎭ & { x (0) } = ⎧ ⎨ v⎫ ⎬.1262 EI ml 3 = 0.5404 l3 .50 .1262 l3 .5404 1 1 = mδ2 0. Direcţiile principale de flexibilitate coincid cu direcţiile vibraţiilor în modurile proprii (principale) de vibraţie. 2 Condiţiile iniţiale sunt { x (0) } = ⎧ ⎨ 0⎫ ⎬. EI EI = 2. 8−2 ∗ γ 2 = 112. Înlocuind aceste unghiuri în expresia elementelor diagonale se obţin flexibilităţile principale δ1. ⎥ δ yy s 2 + δ zz c 2 − 2δ yz cs ⎥ ⎦ Există două unghiuri γ ∗ pentru care elementele nediagonale ale matricii de flexibilitate se anulează. EI Semnificaţia fizică este următoarea: o forţă aplicată pe direcţia 1 (sau 2) produce o deplasare numai pe direcţia 1 (sau 2).93) şi (3.50 . ∗ ∗ Cele două soluţii γ 1 şi γ 2 definesc direcţiile principale de flexibilitate. EI δ 2 = 0 . date de tg 2 γ ∗ = 2 δ yz δ yy − δ zz = 2⋅3 ∗ = 1 .805 EI m l3 .815 . 3 ml m l3 b) Pentru a determina răspunsul liber la un impuls vertical cu viteza v . 2 = δ yy + δ zz 2 ± ⎛ δ yy − δ zz ⎜ ⎜ 2 ⎝ ⎞ 5 ± 3 2 l3 2 ⎟ + δ yz = .

C2 sin ϕ 2 = mv . ω 1M 1 ω 2M 2 ( ) ( ) y (t ) = C 1. y (t ) = mv mv sin ω 1t + sin ω 2t .0593 sin ω 1 t + 0 . ( ) unde . 3. ω2 M 2 a Fig.18 b Fig.19 Componenta verticală a deplasării instantanee este y (t ) = C1 cos ω 1 t − ϕ1 u11 + C2 cos ω 2 t − ϕ 2 u12 .0520 sin ω 2 t . ω 1 M1 cos ϕ 2 = 0 . 3.134 VIBRAŢII MECANICE cos ϕ 1 = 0 . C1 sin ϕ 1 = mv .

805 v C . a sub acţiunea forţei f (t ) = F0 cos ω t aplicată masei m2 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 135 C=v ml 3 .18.19.20. 3.20 Ecuaţiile de mişcare sunt . ω 1 = 0 . 3.5 Răspunsul la excitaţie armonică Se consideră vibraţiile staţionare are barei din fig. EI Componenta orizontală a deplasării instantanee este z (t ) = C1 cos ω 1 t − ϕ 1 u 21 + C2 cos ω 2 t − ϕ 2 u22 . Deplasarea orizontală este aproape armonică deoarece al doilea termen din expresia acesteia are o amplitudine mai mică decât a primului termen. 3. b pentru o durată 4π ω 1 . a pentru o durată a mişcării egală cu 2π ω 1 . ω 2 = 2 . iar în fig.4387 sin ω 1 t − 0 . ω1 M1 ω2 M 2 z (t ) = C 0.3. ( ) ( ) z (t ) = mv mv u 21 sin ω 1 t + u 22 sin ω 2 t .18.3. 3. ( ) Traiectoria masei m este redată fig. Variaţia în timp a componentelor y şi z este reprezentată grafic în fig.815 v C . Fig. 3.1256 sin ω 2 t . 3.

Când pulsaţia forţelor devine egală cu o pulsaţie proprie a sistemului. marcate prin vârfuri infinite în curbele de răspuns în frecvenţă. (3. . y2 (t ) = Y 2 cos ω t . membrul stâng al ecuaţiei (3.86).97).136 VIBRAŢII MECANICE ( ) y2 = −δ 21 m 1 &&1 + ( f − m 2 &&2 ) δ 22 . 3. y y sau y y δ 11 m 1 &&1 + δ 12 m 2 &&2 + y 1 = δ 12 f (t ) .21.21 b Valorile absolute ale amplitudinilor Y1 şi Y2 sunt reprezentate grafic în funcţie de pulsaţie în fig. 3. a Fig. δ 21 m 1 &&1 + δ 22 m 2 &&2 + y2 = δ 22 f (t ) .98) Amplitudinile deplasărilor maselor sunt Y1 = Y2 = 2 1 − δ 11 m 1 + δ 22 m 2 ω 2 + m 1 m 2 δ 11δ 22 − δ12 ω 4 ( ) δ 12 2 1 − δ 11 m 1 + δ 22 m 2 ω 2 + m 1 m 2 δ 11δ 22 − δ12 ω 4 ( 2 δ 22 − m 1ω 2 δ 11δ 22 − δ12 ) ( ( ( ) ) F0 . amplitudinile cresc nelimitat.99) F0 . (3. y y y 1 = −δ 11 m 1 &&1 + f − m 2 &&2 δ 12 . rezultă sistemul algebric (1− ω δ 2 − ω 2δ 21 )Y −ω δ m Y + (1− ω δ 11 m 1 1 1 1 2 2 12 m 2 Y2 = δ 12 F0 . y y y1 (t ) = Y1 cos ω t .97) Înlocuind soluţiile staţionare în ecuaţiile (3. 22 m 2 Y2 = δ 22 F0 . Sistemul are două rezonanţe. ) Numitorul este polinomul caracteristic. ) (3.

deci amplitudinile forţelor dinamice care acţionează asupra barei (fig. a) Să se calculeze pulsaţiile proprii. λ2 − 13λ + 22 = 0 . E = 210 GPa şi m = 50 kg . 3. 3.477 E I ml 3 = 1.7 Bara cu greutate proprie neglijabilă din fig. ω 1 = 1. (3. pe baza căreia se pot calcula tensiunile dinamice produse de forţa armonică. (3.20. Notând 24 E I . la o pulsaţie dată de 2 ωa = 2 m 1 δ 11δ 22 − δ 12 ( δ 22 ) . Pulsaţiile proprii sunt λ2 = 2.100) Dacă se cunosc amplitudinile deplasărilor răspunsului forţat. Φ 2 = m2 ω 2 Y2 + F0 .179 Hz . l = 1 m . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 137 Antirezonanţa apare când Y2 = 0 . Rezolvare.20. a are diametrul d = 40 mm . ω 2m l3 ecuaţia pulsaţiilor proprii este λ= λ −8 6 cu rădăcinile 3 λ −5 =0. δ 22 = 5 l 3 24 E I .073 rad s . b) sunt Φ 1 = m1ω 2 Y1 . b) Să se determine amplitudinile vibraţiilor forţate produse de o forţă de amplitudine F0 = 20 N şi frecvenţă 0.3. 3. Exemplul 3. d) Să se traseze diagrama momentelor încovoietoare dinamice şi să se calculeze amplitudinea tensiunilor dinamice maxime. c).22. λ 1 = 11 . Coeficienţii de flexibilitate sunt δ 11 = l 3 6 E I . c) Să se traseze diagrama momentelor încovoietoare statice şi să se determine tensiunile statice maxime. se pot calcula amplitudinile forţelor de inerţie ce acţionează asupra maselor.101) Se poate construi apoi diagrama momentelor încovoietoare dinamice (fig. δ 12 = δ 21 = − l3 8 E I . .

516 rad s . (λ − 11) (λ − 2) mω 2 F0 22 − 5 λ Y2 = − = −1.105 mm . pulsaţia excitatoare corespunde unei valori λ = 10 . c.138 VIBRAŢII MECANICE ω 2 = 3. Fig. diagrama momentelor încovoietoare statice este prezentată în fig.5 N mm 2 . Din relaţiile (3.22 Pentru datele numerice ale problemei.99) se obţin amplitudinile deplasărilor F0 3λ = 0 .118 mm . Momentul încovoietor maxim este 368 Nm iar tensiunea statică maximă este σ st = 58. 3.101) ale forţelor dinamice sunt . Amplitudinile (3. 3.22. (λ − 11) (λ − 2) mω 2 Y1 = − Pentru încărcarea statică din fig.22.464 E I ml 3 = 2. b. 3.

a are masa m şi momentul de inerţie masic faţă de centrul de greutate J.23. ⎤ F0 = −50 N . fiind rezemat la capete pe arcuri cu rigidităţile k 1 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 139 Φ 1 = 2m ω 2 Y1 = − (λ − 11) (λ − 2) ⎡ ⎣ 6λ F0 = 150 N . ale maselor în consolă la absorbitoarele dinamice de tip Stockbridge de la liniile de înaltă tensiune şi în general la bare în consolă cu discuri în capăt. 3. Φ 2 = m ω 2 Y2 + F0 = ⎢1 − (λ − 11) (λ − 2) ⎥ ⎦ 22 − 5 λ Pentru încărcarea dinamică din fig. 2 (3.22. ecuaţiile de mişcare se pot scrie m && + k1 ( x − l 1θ ) + k 2 ( x + l 2 θ ) = 0.102) În formă matricială k 2 l 2 − k1 l 1 ⎤ ⎧ x ⎫ ⎧ 0 ⎫ x ⎡m 0 ⎤ ⎧ && ⎫ ⎡ k1 + k 2 ⎢ 0 J ⎥ ⎨ θ& ⎬ + ⎢k l − k l k l 2 + k l 2 ⎥ ⎨ θ ⎬ = ⎨ 0 ⎬ .3. Se poate considera că punctele rigidului se deplasează numai pe verticală.4. Utilizând diagrama forţelor din fig. diagrama momentelor încovoietoare dinamice este prezentată în fig. Mişcarea acestuia este complet definită de două coordonate: x − deplasarea liniară a centrului de greutate G. ale rotoarelor rezemate în două lagăre. 3. b. 3.23. şi θ − unghiul de rotaţie faţă de G. respectiv k 2 . Momentul încovoietor maxim este 87. x sau ( ) ( ) 2 & J θ& + ( k 2 l 2 − k 1 l 1 ) x + ( k 1 l 1 + k 2 l 2 ) θ = 0. d. x & Jθ& − k1 ( x − l 1θ ) l 1 + k 2 ( x + l 2 θ ) l 2 = 0 m && + k 1 + k 2 x + k 2 l 2 − k 1 l 1 θ = 0 . 3.4 Vibraţii cuplate de translaţie şi rotaţie Când rezultanta forţelor care acţionează asupra unui corp rigid rezemat elastic nu trece prin centrul său de greutate. ale motorului automobilului pe flexiblocuri. 3.1 Ecuaţiile de mişcare Corpul rigid din fig. e. a) .5 Nm iar tensiunile dinamice maxime sunt σ d = 14 N mm 2 . Astfel de cuplaje apar la vibraţiile automobilului pe suspensii. & 2 2⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎣ 2 2 1 1 1 1 (3.102. 3. modurile de vibraţie de translaţie şi de rotaţie sunt cuplate.22.

motiv pentru care este denumit cuplaj static. în timp ce un cuplu aplicat rigidului produce doar o rotaţie θ .23 Mişcarea rigidului mai poate fi definită şi de alte două coordonate. a) şi înmulţind la stânga cu transpusa matricii de transformare din (3.104) în ecuaţia (3. motiv pentru care este numit cuplaj dinamic.104) se obţin următoarele ecuaţii de mişcare ⎡ ml 2 + J 2 ⎢ ⎢ml 1l 2 − J ⎣ x 0 ⎤ ⎧ x 1 ⎫ ⎧0⎫ ml1l 2 − J ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡k 1 (l 1 + l 2 ) ⎥ ⎨ ⎬+⎢ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ . cealaltă faţă de capătul din stânga al acestuia. Sistemul are două pulsaţii proprii independente – una pentru translaţie pură şi una pentru rotaţie pură ωx = (k1 + k2 ) m şi ωθ = (k l 2 1 1 + k2 l 2 2 ) J . una faţă de capătul din dreapta al rigidului. (3. o forţă aplicată în centrul de greutate produce doar translaţie verticală x. 3. ⎣ ⎦⎩ 2⎭ (3. Cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricii de rigiditate.102.105) 2 0 k 2 (l 1 + l 2 )⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ml 1 + J ⎥ ⎩ &&2 ⎭ ⎣ ⎦ ⎦ x Cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricii de masă.104) Înlocuind (3.140 VIBRAŢII MECANICE Dacă k1l1 = k 2l 2 mişcările sistemului se decuplează. . (3.103) Pentru cuplaj zero. Transformarea între cele două seturi de coordonate este definită de relaţia ⎧x⎫ 1 ⎨ ⎬= ⎩ θ ⎭ l1 + l 2 ⎡ l 2 l 1 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎢− 1 1 ⎥ ⎨ x ⎬ . Dacă J = m l 1l 2 mişcarea combinată de translaţie şi rotaţie poate fi exprimată ca o sumă de vibraţii unghiulare. Fig. deplasările liniare ale extremităţilor (punctele de ataşare a arcurilor) x1 şi x2 .

x x 2 2 (3.4. x & r 2θ& + b x + c r 2θ = 0 .107) se obţine sistemul de ecuaţii algebrice 2 ( a − ω ) A + b Aθ = 0 .2 Modurile proprii de vibraţie Dacă se notează 2 a = (k1 + k 2 ) m . b = (k 2l 2 − k1l 1 ) m . (3. a) sunt 2 ω 1. b A + ( c − ω ) r Aθ = 0 . c = k1l 1 + k 2 l 2 2 ( ) J. Forma modurilor proprii se obţine înlocuind pulsaţiile proprii. a) (a − c )2 4 + b2 r 2 .109. Admiţând soluţii de forma x ( t ) = A x cos (ω t − ϕ ) . (3. (3. Rădăcinile ecuaţiei pulsaţiilor proprii (3.3. 2 = (a + c ) 2 ± ( ) (3. θ ( t ) = Aθ cos (ω t − ϕ ) .108) Ecuaţiile (3. ecuaţiile (3.108) admit soluţii nebanale dacă determinantul coeficienţilor variabilelor A x şi Aθ este zero a −ω2 b (c − ω ) r 2 b 2 =0 (3.106) unde r = J m este raza de giraţie a corpului rigid. μ 2 = ( Ax ( ) Aθ ) = − b ( a − ω ) .111) .102) devin && + a x + bθ = 0. iar a doua pulsaţie proprie ω 2 este totdeauna mai mare decât ω x şi ω θ .110) Prima pulsaţie proprie ω 1 este totdeauna mai mică decât ω x şi ω θ . 2 2 2 (3. pe rând. în raportul amplitudinilor 2 μ 1 = ( A x Aθ )1 = − b a − ω 1 .109) sau ω 4 − (a + c )ω 2 + a c − b 2 r 2 = 0 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 141 4.109.

561 .438 . 2 8 Ecuaţia pulsaţiilor proprii este α 2 − 7α + 8 = 0 având rădăcinile α 1 = 1.108) au forma kl ⎛ 2k ⎞ Aθ = 0 .358 k m . 3. ω 1 = 1. 3.23 dacă l 1 = 3l 4 .199 k m . ⎜ m 2m ⎠ ⎝ Notând α= ecuaţiile devin ω 2m k . −ω2 ⎟ Ax + ⎜ 2m ⎝ m ⎠ ⎞ l2 ⎛ 5k kl Ax + ⎜ − ω2 ⎟ ⎟ 8 Aθ = 0 . k1 = k 2 = k şi J = m l 2 8 . Ecuaţiile (3.24 . Fig. l l2 Ax + ( 5 −α ) Aθ = 0 . Rezolvare. ω 2 = 2 .8 Să se determine modurile proprii de vibraţie ale sistemului din fig. l 2 = l 4 . Pulsaţiile proprii sunt α 2 = 5.142 VIBRAŢII MECANICE Exemplul 3. ( 2 − α ) A x + l Aθ 2 = 0.

d 2 = −⎜ ⎟ = 1 = 0. a compus dintr-un corp rigid lung.25 b Rezolvare.78 .28 .236 k m . cu modulul de rigiditate la încovoiere EI.78 ⎜ Aθ l 4 ⎟ 0.56 . a Fig.414 k m . ⎜ Ax ⎟ 2 ⎠1 ⎝ ⎛ Aθ l 4 ⎞ 2 −α 2 ⎟ = ⎜ = −1. 3. cu valori pozitive spre dreapta ⎛ Ax ⎞ ⎛ Ax ⎞ ⎟ = − 1 = −3.3. se stabilesc următoarele inegalităţi ω1 < ω x < ωθ < ω 2 .56 . Mişcarea corpului rigid este definită prin deplasarea liniară x a centrului de greutate G. de masă m şi moment de inerţie masic J = m l 2 8 ataşat la capătul unei bare în consolă.25. ω θ = 2. şi prin unghiul de rotaţie θ faţă de G. 3.24) este definită de ⎛ Aθ l 4 ⎞ 2 − α 1 ⎟ = ⎜ = 0. Exemplul 3. 3. d 1 = −⎜ ⎜ Aθ l 4 ⎟ 1. .28 ⎝ ⎠2 ⎠1 ⎝ Pulsaţiile vibraţiilor decuplate de translaţie şi rotaţie sunt ω x = 1. ⎜ Ax ⎟ 2 ⎠2 ⎝ Inversele cu semn schimbat ale rapoartelor amplitudinilor definesc poziţia punctelor nodale faţă de centrul de greutate.9 Să se calculeze modurile proprii de vibraţie ale sistemului din fig. În acest caz. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 143 Forma modurilor proprii (prezentată în fig.

aplicând principiul suprapunerii efectelor. Diagramele sunt folosite la calculul coeficienţilor de flexibilitate cu ajutorul metodei Mohr-Maxwell. având rădăcinile β 1 = 14.25. În fig. 3. 2 l δ 22 = l E I .26 Ecuaţia pulsaţiilor proprii este 2β 2 − 29β + 3 = 0 . 3 2 12 3 βθ = x+ θ . respectiv δ 12 şi δ 22 .144 VIBRAŢII MECANICE Ecuaţiile de mişcare se pot scrie. rezultă β x = 13 x + lθ .1042 . 3. Coeficienţii de flexibilitate sunt δ11 = 13 l 3 12 E I . δ12 = δ 21 = l 2 E I . şi mθ − pentru încărcarea cu un cuplu egal cu 1 aplicat în punctul G pe direcţia lui M . sub forma relaţiilor între forţa de inerţie F = mω 2 x . unde β = 12 E I m l 3 ω 2 . mx − pentru încărcarea cu o forţă egală cu 1 aplicată în punctul G pe direcţia lui F . Deplasările pe direcţiile x şi θ se notează δ 11 şi δ 21 . cuplul de inerţie M = Jω 2θ şi deplasările de translaţie x şi rotaţie θ x = δ 11 F + δ 12 M .396 şi β 2 = 0. b s-au construit două diagrame de momente încovoietoare. Fig. Înlocuind în ecuaţiile de mişcare. θ = δ 21 F + δ 22 M . .

3.5.26) este definită de β − 13 ⎛ Aθ l ⎞ ⎜ ⎟ = 2 = −8.27. Pendulele sunt cuplate între ele cu ajutorul unui arc de rigiditate k. a). 2 ( ) (3. 4.73 E I ml 3 . oscilând în plan vertical. Forma modurilor proprii (fig.3. ⎜ A ⎟ 32 ⎝ x ⎠2 3.1 Ecuaţiile de mişcare Se consideră două pendule simple (fig.5 Pendule cuplate elastic Un fenomen interesant apare la vibraţiile libere ale pendulelor cuplate.930 . ataşat la o distanţă d de punctele de suspendare a pendulelor.597 . 3. Fig. ⎛ Aθ l ⎞ β 1 − 13 ⎜ ⎜ A ⎟ = 3 2 = 0 .27 Alegând drept coordonate unghiurile de înclinare ale pendulelor θ 1 şi θ 2 şi presupunând că sistemul efectuează oscilaţii de amplitudini mici. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 145 Pulsaţiile proprii sunt ω 1 = 0 . expresiile energiilor cinetică şi potenţială sunt T= 1 2 &2 &2 ml θ 1 + θ 2 .913 E I ml 3 .112) . ⎟ ⎝ x ⎠1 ω 2 = 10 . când are loc un trasfer continuu al mişcării de la un pendul la celălalt datorită cuplajului slab printr-un element elastic de rigiditate relativ mică. 3. de lungime l şi masă m fiecare. Arcul este netensionat când pendulele sunt în poziţie verticală.

⎡m l 2 ⎢ ⎢ 0 ⎣ & ml 2θ&1 + m glθ 1 + k d 2 θ 1 − θ 2 = 0 . + k d 2 a2 = 0. 3. ) Ecuaţia pulsaţiilor proprii este sau (mgl − ω m l 2 2 + kd2 ) − (kd ) 2 2 2 =0 ω4 − 2⎜ ⎜ Pulsaţiile proprii sunt ⎛g ⎝l + kd2 ⎞ 2 ⎛ g2 kd 2g ⎞ ⎟ω + ⎜ ⎟=0. & d t ∂qr ∂qr ∂qr se obţin următoarele ecuaţii de mişcare r = 1. θ 2 = a2 cos (ω t − ϕ ) în ecuaţiile diferenţiale (3. 2 (3.115). a) m g l + k d 2 ⎥ ⎩ θ2 ⎭ ⎩ 0 ⎭ ⎦ Cuplajul este produs de arcul k. se obţine sistemul algebric omogen (mgl − ω m l + k d ) a − k d a + (mgl − ω m l 2 2 2 2 1 2 1 2 − k d 2 a2 = 0 .146 U = m gl 1 − cosθ 1 + m gl ( 1 − cosθ 2 ) + VIBRAŢII MECANICE ( ) 1 2 k d θ2 − θ 1 2 ( )2 .114) ( ) & ml 2θ&2 + m glθ 2 − k d 2 (θ 1 − θ 2 ) = 0 .2 Modurile proprii de vibraţie Înlocuind soluţii de forma θ 1 = a 1 cos (ω t − ϕ ) . (3.5.115. (3. (3. +2 ⎜ l2 ml 2 ⎟ ml3 ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ .115) În formă matricială. 2 2 ( ) ( ) Utilizând ecuaţiile lui Lagrange d ∂T ∂T ∂U − + = 0.113) sau U= 1 1 2 2 m g l θ 1 + θ2 + k d 2 θ2 − θ 1 2 . ecuaţiile de mişcare se scriu sub forma & 0 ⎤ ⎧ θ&1 ⎫ ⎡m g l + kd 2 ⎥ ⎨ && ⎬ + ⎢ m l2 ⎥ ⎩ θ2 ⎭ ⎢ − k d 2 ⎦ ⎣ − kd 2 ⎤ ⎧θ1 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ .

Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale. θ 1 (0 ) = 0 . .3 Vibraţii libere Soluţia generală a vibraţiilor libere (3.27.117) În primul mod (fig. & θ 2 (t ) = − μ 1 ω 1 a 1 sin ( ω 1 t − ϕ 1 ) − μ 2 ω 2 a 2 sin ( ω 2 t − ϕ 2 ) . sau θ 1 (t ) = a 1 cos ( ω 1 t − ϕ 1 ) + a 2 cos ( ω 2 t − ϕ 2 ) . 3. cu amplitudini egale. Datorită efectului rigidizant al arcului de cuplaj. pendulele oscilează în fază. c). Arcul de cuplaj nu este tensionat iar pendulele oscilează ca şi cum nu ar fi cuplate. l ω2 = g kd2 +2 2 . În modul al doilea (fig. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 147 ω1 = g . θ 2 (t ) = C1 cos ( ω 1 t − ϕ1 ) u21 + C2 cos ( ω 2 t − ϕ 2 ) u22 .14) este θ 1 (t ) = C1 cos ( ω 1 t − ϕ1 ) u11 + C2 cos ( ω 2 t − ϕ 2 ) u12 . b).116) Forma modurilor proprii este definită de rapoartele amplitudinilor μ1 = ⎜ ⎛ a2 ⎞ ⎟ = +1 . cu amplitudini egale şi de sens opus. rezultă & θ 1 (t ) = −ω 1 a 1 sin ( ω 1 t − ϕ 1 ) − ω 2 a2 sin ( ω 2 t − ϕ 2 ). pendulele oscilează în antifază. Dacă este deplasat numai pendulul din stânga & & θ 1 (0 ) = θ 0 .27. se obţine a 1 cos ϕ 1 + a 2 cos ϕ 2 = θ 0 . 3. Deoarece μ1 = 1 şi μ 2 = −1 . ⎜ a1 ⎟ ⎝ ⎠2 (3.3. l ml ⎛ a2 ⎞ ⎟ = −1 . θ 2 (0 ) = 0 . ⎜ a1 ⎟ ⎝ ⎠1 μ2 =⎜ (3. ω 1 a 1 sinϕ 1 + ω 2 a 2 sinϕ 2 = 0 .5. 3. astfel încât ω 1 a 1 sinϕ 1 − ω 2 a 2 sinϕ 2 = 0 . pulsaţia proprie este mai mare decât în primul mod.118) a 1 cos ϕ 1 − a 2 cos ϕ 2 = 0 . (3. θ 2 (0 ) = 0 . Derivând în raport cu timpul. Pulsaţia proprie a sistemului este egală cu cea a unui singur pendul g l . θ 2 (t ) = μ 1 a 1 cos ( ω 1 t − ϕ 1 ) + μ 2 a 2 cos ( ω 2 t − ϕ 2 ) .

Această condiţie este echivalentă cu 2 2 2 ω2 − ω 1 << ω 1 . Când θ 1 = θ 0 . Valorile instantanee ale deplasărilor unghiulare sunt θ 1 (t ) = θ 2 (t ) = unde θ0 θ0 2 2 ( cos ω 1 t + cos ω 2 t ) = θ0 cos ω m t ⋅ cos Δω t .28 Relaţiile (3. Când Δω este mic în raport cu ωm . g kd2 g g + 2 2 − << l l l ml sau k << g ml .3. 2d2 deci bătăile pot apare doar pentru valori mici ale rigidităţii k a arcului de cuplaj. ( cos ω 1 t − cos ω 2 t ) = θ0 sin ω m t ⋅ sin Δω t .119) ωm = ( ω 1 + ω 2 ) 2 şi Δω = ( ω 2 − ω 1 ) 2 .28). produsele din relaţiile de mai sus reprezintă oscilaţii modulate în amplitudine.148 VIBRAŢII MECANICE sin ϕ 1 = sin ϕ 2 = 0 . Fig. ϕ 1 = ϕ 2 = 0 .119) arată că θ 1 şi θ 2 sunt date de funcţii sinus şi cosinus care sunt defazate între ele cu 900 . atunci θ 2 = 0 şi reciproc (fig. (3. Defazajul între cele două mişcări este ϕ = ( ω 2 t − ϕ 2 ) − ( ω 1 t − ϕ 1 ) = ( ω 2 − ω 1 ) t − ( ϕ 2 − ϕ 1 ) = 2Δω t − Δϕ . 2 a 1 cosϕ 1 = 2 a 2 cosϕ 2 = θ 0 . numite bătăi. a 1 = a2 = θ 0 2 . 3.

în timp ce pendulul din dreapta va sta aproape fix. La Δω t = π . d). în timp ce pendulul din dreapta va oscila cu amplitudinea maximă (fig. . respectiv θ 2 = 0 . în timp ce amplitudinile oscilaţiilor pendulului din stânga vor scădea. 3. Se consideră că iniţial mişcarea în modul al doilea este astfel încât pendulele sunt îndepărtate unul de celălalt (fig. c). La Δω t = π 2 . se ajunge la situaţia când pendulul din stânga stă nemişcat. ωm π = −θ 0 . până când este defazată 1800 înaintea primului mod (fig. La t = 0 .29. La început pendulul din stânga va oscila. amplitudinea va creşte la pendulul din stânga şi întreaga secvenţă se repetă. b). După un timp. Apoi pendulul din dreapta va oscila cu amplitudini tot mai mari. dacă Δω 2 ωm Δω = n este număr întreg.29. Mişcarea în modul al doilea este mai rapidă decât în primul mod. În timp. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 149 având o variaţie lentă în timp. Fig. dacă Δω Prin condiţiile iniţiale (3. a). Defazajul între moduri creşte în timp.29 Exprimată în funcţie de modurile de vibraţie componente. Însumând mişcările. înclinările sunt θ1 = 0 şi θ 2 = θ 0 sin ωm Δω = n este număr întreg. Apoi fenomenul se repetă în ordine inversă.118) pendulul din stânga este menţinut deplasat. în timp ce pendulul din dreapta este menţinut vertical. în timp ce pendulul din dreapta oscilează cu amplitudine maximă. 3.3. 3. apoi pendulele sunt eliberate (fig. pendulul din stânga va sta fix. 3.29. 3. mişcarea poate fi privită ca suma a două mişcări armonice cu pulsaţiile proprii ω 1 şi ω 2 .29. înclinările sunt θ 2 = 0 şi θ 1 = θ 0 cos ωm π = θ 0 . Are loc un transfer continuu de energie de la un pendul la celălalt până când amortizarea inerentă (neglijată în această analiză) aduce sistemul în repaus. unghiurile de înclinare au valorile θ1 = θ 0 . Mişcarea în modul al doilea este astfel încât pendulele se apropie unul de celălat.

3. Pentru simplificare. Ecuaţiile de mişcare se scriu însumând forţele care acţionează asupra fiecărei mase: ( ) ( & & m 2 && 2 − k2 ( x 1 − x 2 ) − c2 ( x 1 − x 2 ) = 0.30.1 Amortizarea vâscoasă proporţională Se consideră sistemul din fig. Valori mai mari pot face ca unele moduri să fie amortizate supracritic iar mişcarea corespunzătoare să fie aperiodică. 3. amortizarea produce cuplarea coordonatelor. x & & & m 1 &&1 + k 1 x 1 + c 1 x 1+ k2 x 1 − x 2 + c2 x 1 − x 2 = 0 . a. x ) sau & & m 1 &&1 + ( c 1 + c2 ) x 1− c2 x 2 + ( k1 + k 2 ) x 1 − k 2 x 2 = 0 . În general. x & & m 2 && 2 − c2 x 1 + c2 x 2 − k 2 x 1 + k 2 x 2 = 0 . Disiparea energiei este convenabil modelată prin amortizarea vâscoasă.30 Cuplajul între cele două coordonate este produs de rigiditatea k 2 şi de coeficientul de amortizare c2 . b). Forţele de amortizare vâscoasă sunt proporţionale şi de semn contrar cu viteza relativă a capetelor amortizoarelor (fig. 3.30. 3. Valori relativ mici ale amortizării limitează amplitudinea vibraţiilor la rezonanţă.120) Fig. reprezentată prin amortizoarele c1 şi c2 .150 VIBRAŢII MECANICE 3.6. cele două ecuaţii se scriu . În formă matricială. În continuare se introduce efectul amortizării vâscoase.6 Sisteme amortizate În paragrafele precedente s-au studiat doar sisteme neamortizate. se va considera cazul special al amortizării proporţionale. x (3.

a) [ c ] = [ c ]T .24) se construieşte cu vectorii modurilor normale pe coloane. iar { x } este vectorul vitezelor. Această formă de amortizare se numeşte amortizare proporţională sau amortizare de tip Rayleigh. Matricea maselor este diagonală. Matricea de amortizare este simetrică.3). Cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricilor de rigiditate şi de amortizare. Ecuaţiile (3. în timp ce matricea [ C ] este diagonală doar în cazul amortizării proporţionale. deci dacă [ c ]= α [ m ] + β [ k ] .123) & & [ M ] { q& } + [ C ] { q } + [ K ] { q } = { 0 } .124) [ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ] . se obţin modurile proprii neamortizate de vibraţii. 3. dar acestea sunt cazuri speciale care se întâlnesc mai rar. [ C ] = [ u ]T [ c ] [ u ].121. (3. [ K ] = [ u ]T [ k ] [ u ]. Aceasta se obţine simplu dacă matricea de amortizare poate fi exprimată ca o combinaţie liniară a matricilor de masă şi de rigiditate.121) pot fi rezolvate cu ajutorul analizei modale dacă transformarea liniară bazată pe matricea modală diagonalizează matricea de amortizare simultan cu matricile de masă şi de rigiditate. unde (3.125) Matricile modale [ M ] şi [ K ] sunt diagonale.6. când . (3. & [ m ]{ && } + [ c ]{ x } + [ k ]{ x } = { 0 }. Utilizând transformarea de coordonate { x } = [ u ] {q } şi înmulţind la stânga cu [ u ] T rezultă (3.122) unde α şi β sunt constante. x & unde [ c ] este matricea de amortizare.2 Vibraţii libere amortizate Dacă se rezolvă problema neamortizată (3.3. deci (3.121) k 2 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ x ⎡m1 0 ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡c1 + c2 ⎢ 0 m ⎥ ⎨ && ⎬ + ⎢ − c 2 ⎦ ⎩ x2 ⎭ ⎣ 2 ⎣ & − c2 ⎤ ⎧ x 1 ⎫ ⎡k1 + k 2 ⎥ ⎨x ⎬ + ⎢ − k c2 ⎦ ⎩ & 2 ⎭ ⎣ 2 sau. Există şi alte condiţii în care matricea amortizării modale devine diagonală. în formă compactă. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 151 − k 2 ⎤ ⎧ x 1 ⎫ ⎧0⎫ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ . (3. Matricea modală (3.

28).127) Cu amortizare proporţională.152 VIBRAŢII MECANICE [ C ]= α [ M ] + β [ K ] . ecuaţiile modale decuplate sunt de forma && & M r qr + C r q r + K r qr = 0 . ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ r = 1.131) Soluţiile (3. r r = 1. m2 s 2 a2 − c2 s a 1 + c2 s a2 − k 2 a 1 + k 2 a2 = 0 . Ecuaţiile (3. 2 (3.126) { u }T [ c ] { u }r = 0 . r . − ( c2 s + k 2 ) a1 + m 2 s 2 + c2 s + k 2 a2 = 0 . s = 1. Pentru mase modale egale cu 1.133) La sisteme amortizate subcritic.129) sunt coeficienţii de amortizare modală.133) are două perechi de rădăcini complexe conjugate. unde ωr este pulsaţia proprie şi ζ r este raportul de amortizare modală ale modului r. ecuaţia (3. iar Cr = { u }T [ c ] { u }r .130) 2 qr (t ) = Ar e − ζ r ω r t sin ⎛ 1 − ζ r ωr t + φr ⎞ . de forma .46) r = 1.128) devin && & q r + 2 ζ r ω r qr + ω 2 q r = 0 .132) [m s 1 Condiţia de a avea soluţii nebanale conduce la ecuaţia caracteristică 2 + (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) m2 s 2 + c2 s + k 2 − ( c2 s + k 2 ) 2 = 0 . 2 (3.121) devin m 1 s 2 a 1 + (c1 + c2 ) s a 1 − c2 s a2 + (k1 + k 2 ) a 1 − k 2 a2 = 0 .26) şi (3.128) r = 1. ( ] ) (3. 2 (3. Căutând soluţii de forma xr = ar e s t . sau [m s 1 2 + (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) a1 − ( c2 s + k 2 ) a2 = 0 . ]( ) (3. 2 (3. s r ≠ s . rigidităţile modale sunt egale cu pătratul pulsaţiei proprii respective şi coeficienţii de amortizare modală se pot scrie sub forma 2 ζ r ωr .131) se pot obţine şi direct. unde M r şi K r sunt definiţi de (3. r şi pentru 0 < ζ r < 1 au soluţii de forma (2. 2 (3. În acest caz. se stabilesc următoarele relaţii de ortogonalitate (3. ecuaţiile (3.

(a2 Exemplul 3.5 .3.131. k 2 = 1 . c 2 = 0.5 0 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 153 s1. 2 = − σ 1 ± iωd 1 . 2 (3. 2 r = 1. ecuaţia (3. ζr = ω d r = ωr 1 − ζ 2 r 2 +σr r = 1. expresia (3. ⎣ ⎦ ⎩ x2 ⎭ ⎣ ⎦ ⎩ &2 ⎭ ⎣ ⎦⎩ 2⎭ ⎩ ⎭ Se observă că [ c ]= 0. (3. Ecuaţiile vibraţiilor proprii (3. Analiza de mai sus se referă la sisteme cu pulsaţii proprii distincte. când unul din modurile de vibraţie este amortizat supracritic.134) în (3.5 ⎥ ⎨ x ⎬ + ⎢− 1 1 ⎥ ⎨ x ⎬ = ⎨ 0 ⎬ .133) poate avea fie două rădăcini reale şi două rădăcini complexe conjugate. Rezolvare. 3. Ecuaţiile (3. Cazul pulsaţiilor proprii egale este tratat în alte lucrări.5 − 0 . m 2 = 1 . ωr = σr ζr 2 = ω2 r + σr . b) σr ω2 r d . luând pentru simplificare m 1 = 2 . ( ) r = 1. se obţin rapoartele amplitudinilor a1 )r care. 4 = − σ 2 ± iω d 2 . d Cu aceste notaţii. a) (3. k 1 = 2 . dacă amortizarea este proporţională. Studiul acestor cazuri nu face obiectul acestei lucrări.134) unde ω d 1 şi ω d 2 sunt pulsaţiile proprii amortizate iar σ 1 şi σ 2 sunt factori de Între parametrii de mai sus şi valorile absolute ale pulsaţiilor proprii (egale cu pulsaţiile proprii neamortizate ale sistemelor cu amortizare proporţională) şi rapoartele de amortizare se stabilesc următoarele relaţii: σ r = ζ r ωr . definesc moduri reale de vibraţie.132).5 [ k ] . Înlocuind soluţiile (3. 2 (3.10 Să se calculeze modurile de vibraţie ale sistemului din fig. fie două perechi de rădăcini reale.135.131) devine qr ( t ) = Ar e − σ r t sin ω d r t + φr . când ambele moduri sunt amortizate supracritic şi sistemul are mişcare aperiodică.30.121) sunt & x ⎡2 0⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡ 1.132) devin . în unităţi adecvate. a) Pentru valori relativ mari ale amortizării. c 1 = 1 . s3.5⎤ ⎧ x 1 ⎫ ⎡ 3 − 1⎤ ⎧ x 1 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎢0 1⎥ ⎨ && ⎬ + ⎢− 0 . amortizare (constante de atenuare).135.

154 VIBRAŢII MECANICE (2 s (2 s 2 + 1. ζ 2 = = = 0.4 = − ± i .5 s + 1) a 1 + s 2 + 0.1.353 .5 s + 3 )( s 2 + 0 .5 s + 1 a 2 = 0. 2 + (1 2) 2 = 2 . ωd 2 = 7 2 = 1.6960 .5 s + 1 )2 = 0 .5 s + 1 s + 0. Rapoartele de amortizare modale sunt ζ1 = σ2 12 σ1 18 = = 0 . ) − ( 0. .5 s 2 + 2 s + 2 = 0 .3229 .5 s + 1 − ( 0. cu rădăcinile 1 31 s 1. ⎜ ⎜ a1 ⎟ ⎠2 ⎝ Prin rezolvarea problemei neamortizate în Exemplul 3.5 s + 3 0 . Ecuaţia caracteristică este 2 ( ) + 1.5 s 3 + 5. 2 2 Părţile imaginare sunt pulsaţiile proprii amortizate ωd 1 = 31 8 = 0.5 s + 1 = 2 0 . ) sau 2 s 4 + 2.5 s + 1 Raportul amplitudinilor a2 a1 = are următoarele valori pentru cele două moduri ⎛ a2 ⎞ ⎜ ⎟ =2. 2 = − ± i . 8 8 1 7 s 3. s-au obţinut aceleaşi pulsaţii proprii neamortizate şi forme ale modurilor reale de vibraţie.5 .5 s + 1 ) a 2 = 0. Părţile reale sunt factorii de amortizare (constantele de atenuare) σ 1 = 0 . Pulsaţiile proprii neamortizate sunt egale cu modulele valorilor proprii 2 ω 1 = ωd 1 + σ 12 = 2 2 ω 2 = ωd 2 + σ 2 = ( 31 8) ( 7 2) 2 + (1 8) 2 = 1 2. ω1 1 2 ω2 2 2 s 2 + 1. σ 2 = 0 . ⎜ a1 ⎟ ⎝ ⎠1 ⎛ a2 ⎞ ⎟ = −1 .125 .5 s + 3 a 1 − ( 0.176 .

2 = − ±i . Factorii de amortizare au valorile σ 1 = 0 .3. ωd 2 = 1. ζ 1 = 0.025 ± i 0.11 Să se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig.1 ± i 1.1 [ k ] . ( ) Ecuaţia caracteristică 2 s 4 + 0. s 3. 4 = −0.025 . ) − ( 0 .31 . Ecuaţiile (3. dar cu amortizare mai mică [ c ] = 0 . 3.02 s 2 + 0.1 s + 1) a 1 + s 2 + 0. 3.0707 . σ 2 = 0.4107 . are rădăcinile 1 799 1 199 s 1. 4 = − ± i 40 40 10 10 sau s 1. Fig.1 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 155 Exemplul 3.0353 . Rezolvare.1 s + 1 a 2 = 0.41067 . 2 = −0. ζ 2 = 0.10. s 3.132) devin (2 s 2 + 0.70666 . Rapoartele de amortizare modale sunt Pulsaţiile proprii neamortizate şi formele modale sunt aceleaşi ca în Exemplul 3.3 s + 3 a 1 − (0.3 Răspunsul la excitaţie armonică Se consideră vibraţiile sistemului cu două grade de libertate din fig.1 s + 1 ) a 2 = 0 .4 s + 2 = 0 .5 s 3 + 5.30 pentru aceleaşi valori ale maselor şi rigidităţilor.6. 3. Pulsaţiile proprii amortizate sunt ωd 1 = 0 . 3.70666 .31 sub acţiunea forţelor f1 (t ) şi f 2 (t ) .

3. x 3.138) [ H (s ) ] { F (s ) } = { X (s ) } (3... Ele se numesc polii funcţiei de transfer. unde [ B (s ) ] este matricea sistemului. polinomul caracteristic al sistemului.140) este det [B (s )] .136. a) şi presupunând toate condiţiile iniţiale nule se obţine [[ m ] s 2 + [c ] s + [k ] ] { X (s ) } = { F (s ) } (3.136.31 această matrice are forma ⎡m 2 s 2 + c2 s + k2 ⎢ c2 s + k 2 ⎢ ⎣ 2 [H ( s )] = [m s 1 + (c1 + c2 ) s + k1 + k 2 ] [m )( ⎤ ⎥ m 1 s + (c1 + c2 ) s + k1 + k 2 ⎥ ⎦ c2 s + k2 2 2s 2 + c2 s + k 2 − ( c2 s + k 2 ] ) (3.133). Acesta poate fi scris sub formă de produs det [ B (s )] = A s − s 1 s − s 2 ( )( s − s 3 )( s − s 4 ) . x & & m 1 &&1 + ( c1 + c2 ) x 1 − c2 x2 + ( k1 + k 2 ) x 1 − k 2 x2 = f1 (t ) .137) sau [ B (s ) ] { X (s ) } = { F (s ) } . Pentru sistemul din fig.6. pentru valori relativ mici ale amortizării rădăcinile sunt complexe conjugate. 3.139) unde [ H (s ) ] este matricea funcţiilor de transfer. Relaţia (3.. a) Aplicând transformata Laplace ecuaţiei (3.1 Funcţiile de transfer (3.140) 2 Numitorul expresiei (3. s 4 sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice (3.136) sau în formă matricială compactă & [ m ] { && } + [ c ] { x } + [ k ] { x } = { f } .139) mai poate fi scrisă sub forma . x (3. Înmulţind la stânga cu [ B(s ) ] −1 = [ H (s ) ] rezultă (3.156 VIBRAŢII MECANICE Ecuaţiile de mişcare sunt & & m 2 &&2 − c2 x 1 + c2 x2 − k 2 x 1 + k 2 x2 = f 2 (t ) . Aceasta este inversa matricii sistemului. unde A este o constantă şi s 1 . Deoarece coeficienţii ecuaţiei caracteristice sunt reali.

h11 (s ) este o funcţie de transfer directă (în unde h l j (s ) poate fi determinată excitând sistemul în punctul j şi măsurând punctul de excitaţie) obţinută excitând sistemul cu F1 (s ) şi măsurând răspunsul X 1 (s ) h11 (s ) = X 1 (s ) = F1 (s ) A s − s1 s − s 2 ( m2 s 2 + c2 s + k 2 )( )( s − s 3 )( s − s 4 ) .6. (3. Răspunsul forţat al sistemului în domeniul timpului.142) 3.11 şi să se traseze curbele FRF h11 (iω ) . De exemplu. Înlocuind s = iω în (3. X 2 (ω ) = h 21 (iω ) F1 (ω ) + h 22 (iω ) F 2 (ω ) . ⎢ h (s ) h (s ) ⎥ ⎨ F (s ) ⎬ = ⎨ 22 ⎣ 21 ⎦ ⎩ 2 ⎭ ⎩ X 2 (s ) ⎭ (3.141) rezultă ⎡ h11 (iω ) h12 (iω ) ⎤ ⎧ F1 (ω ) ⎫ ⎧ X 1 (ω ) ⎫ ⎬ ⎢ h (iω ) h (iω ) ⎥ ⎨ F (ω ) ⎬ = ⎨ 22 ⎣ 21 ⎦⎩ 2 ⎭ ⎩ X 2 (ω ) ⎭ sau [ H (iω ) ] { F (ω ) } = { X (ω ) } .3. poate Exemplul 3. (3. X 1 (ω ) şi X 2 (ω ) . sunt transformatele Fourier ale răspunsului. (3.2 Funcţiile de răspuns în frecvenţă O funcţie de răspuns în frecvenţă (FRF) este funcţia de transfer evaluată pe axa pulsaţiilor iω . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 157 ⎡ h11 (s ) h12 (s ) ⎤ ⎧ F1 (s ) ⎫ ⎧ X 1 (s ) ⎫ ⎬. F j (ω ) Răspunsul sistemului poate fi definit în domeniul frecvenţelor prin sume de produse între funcţiile de răspuns în frecvenţă măsurate experimental şi transformatele excitaţiei X 1 (ω ) = h 11 (iω ) F1 (ω ) + h 12 (iω ) F 2 (ω ) .143) unde [ H (iω ) ] este matricea funcţiilor de răspuns în frecvenţă iar X j (ω ) .3. respectiv excitaţiei.12 Să se calculeze matricea funcţiilor de răspuns în frecvenţă pentru sistemul cu două grade de libertate din Exemplul 3. x 1 (t ) şi x 2 (t ) . . a) fi determinat apoi calculând transformatele Fourier inverse ale răspunsului.143.141) răspunsul în punctul l .

32 Fig.1ω ⎣ ⎦ . 3. [H (iω )] = 4 2 3 2 ω − 5. matricea FRF (3.02 ω + 2 + i − 0.33 .158 VIBRAŢII MECANICE Rezolvare. 3.1ω ⎢ ⎥ 3 − 2ω 2 + i 0 .4 ω ( ) Fig.1ω ⎤ 1 + i 0.5 ω + 0 .3ω ⎥ ⎢ 1 + i 0.140) devine ⎡1 − ω 2 + i 0. Înlocuind s = iω .

unghiul de fază este aproximativ − 900 . 3. 3. se notează { f } = { ˆ } eiω t . 3. r = 1.145) (3. 3.32. 2 r = 1. { x } = { ~ }ei ω t . Cu amortizare proporţională. a) devin T { x } = [ u ]{ q } şi înmulţind (3.34 cu puncte marcate la intervale egale de frecvenţă. f x (3. ecuaţiile (4.33. vârful respectiv de rezonanţă are amplitudine mai mică.6. Datorită amortizării mai mari în modul al doilea. ecuaţiile modale decuplate au forma && & M r qr + Cr qr + K r qr = Fr . 3. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 159 Fig. r În cazul excitaţiei şi răspunsului armonic. Diagrama Nyquist este dată în fig. 2 (3.3.123) la stânga cu [ u ] .147) . Diagrama amplitudinii are două vârfuri de rezonanţă.144) & & [ M ] { q& } + [ C ] { q } + [ K ] { q } = [ u ] T { f } = { F }. Diagramele componentelor reală şi imaginară sunt prezentate în fig.3 Rezolvare prin analiza modală Utilizând transformarea de coordonate (3. La rezonanţe.136.34 Diagramele amplitudinii şi unghiului de fază al FRF sunt prezentate în fig.3.146) sau && & qr + 2ζ r ωr qr + ω 2 qr = Fr M r .

{ q } = { q }ei ω t .149) unde o “căciulă” deasupra literei denotă amplitudinea reală iar o tildă deasupra literei denotă amplitudinea complexă.150) în (3.149) se obţine {~ }= ∑ x sau 2 r =1 ω 2 − ω 2 + i 2 ζ r ω ωr r ⎧ ⎪ ⎨ ⎪ ⎩ ˆ f1 ˆ f ⎫ ⎪ ⎬.123) se scrie ~ ~ { ~ } = [ u ] { q } = ∑ qr { u }r . x r =1 2 (3. (3.146) rezultă ~ qr = K r − ω 2 M r + i ω Cr { u }T { ˆ } r f = M r ω 2 − ω 2 + i 2 ζ r ω ωr r ( { u }T { ˆ } r f ) . înlocuind (3. atunci funcţia de . (3. (3.151) 2 De observat că produsul diadic { u }r { u }T este o matrice pătrată 2 x 2.150) Normalizând vectorii modali astfel încât masele modale să fie egale cu unitatea. ⎪ ⎭ {u }T { ˆ } {u }r r f x { u }r { u }T ⎧ ~1 ⎫ 2 r = ⎨~ ⎬ x2 ⎭ r =1 ω 2 − ω 2 + i 2 ζ r ω ωr ⎩ r ∑ (3. M r = 1 .148) (3. deci transformarea (3.145) şi (3. Înlocuind (3.160 VIBRAŢII MECANICE ~ ˆ { F } = { F } eiω t . r Matricea FRF (3.152) Dacă elementul j al vectorului modal r se notează u r răspuns în frecvenţă h j l (iω ) poate fi exprimată ca sumă de fracţii parţiale h j l (iω ) = ( ) j .153) 2 ω 1 − ω 2 + i 2 ζ1 ω ω 1 ( u 1 ) j ( u 1 )l + ω 2 − ω2 + i 2 ζ2ω ω 2 2 ( u 2 ) j ( u 2 )l Această expresie arată explicit contribuţia separată a fiecărui mod de vibraţie la răspunsul sistemului la o anumită pulsaţie. .143) poate fi exprimată în funcţie de parametrii modali [ H (iω ) ] = {u }1{u }T 1 2 ω 1 − ω 2 + i 2 ζ1ω ω 1 + ω 2 − ω 2 + i 2 ζ 2ω ω 2 2 {u }2 {u }T 2 .148) în ecuaţiile (3.

2 0. sunt T T { u }1 = ⎧ ⎨ 1 ⎩ 6 ⎧ 1 2 ⎫ ⎬ .152) devine ⎡1 2 ⎤ 1 ⎡ 1 − 1⎤ ⎢ 2 4⎥ 1⎥ 3 ⎢− 1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ .5 − ω + i 0 . {u } 2 = ⎨ 6⎭ ⎩ 3 − 1 ⎫ ⎬ . . 3.5 − ω 2 + i 0 . SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 161 Fig.3.2 ω 1 6 Pentru prima masă. Rezolvare.05 ω 2 − ω + i 0.2 ω 2 În figura 3. normalizaţi cu mase modale egale cu 1. Vectorii modali.12.05 ω 2 − ω 2 + i 0 . [ H (iω ) ] = + 0.35 se prezintă diagrama Nyquist (linie continuă) care se obţine prin însumarea diagramelor construite pentru fiecare termen din dezvoltarea în sumă de fracţii parţiale (linii întrerupte).13 Să se calculeze dezvoltarea în fracţii parţiale a matricii FRF a sistemului cu două grade de libertate din Exemplul 3. 3⎭ Matricea FRF (3.35 Exemplul 3. FRF în punctul de excitare este h 11 (iω ) = 16 13 + .

asupra căruia acţionează un cuplu de amortizare proporţional cu viteza unghiulară relativă între carcasă şi disc. Dacă amortizorul este solicitat de un cuplu exterior armonic M 0 cosω t . c = 2π μ ⎜ 2 + ⎜ h2 2h 1 ⎟ ⎝ ⎠ unde μ este vâscozitatea uleiului. ( ( ) ) (3. 3.155) Fig. Coeficientul de amortizare are expresia (Harris şi Crede.154) unde θ este rotirea carcasei şi θ d este rotirea discului interior. Amortizorul ataşat la capătul liber are o carcasă cu momentul de inerţie masic J (fig. (3. El constă dintr-un disc rigid care se poate roti liber într-o cavitate cilindrică umplută cu un fluid vâscos. în roata care antrenează cureaua ventilatorului. 1968) 4 4 ⎛ b R 3 R2 − R 1 ⎞ ⎟.36 Presupunând soluţii de forma θ = θ 0 cosω t . La motoarele de automobil acesta este plasat la capătul arborelui cotit.36) în care se poate roti liber un disc cu momentul de inerţie masic J d . 3.162 VIBRAŢII MECANICE 3.4 Amortizorul vâscos neacordat Amortizorul de vibraţii vâscos neacordat (amortizorul Houdaille) este utilizat la unele motoare cu ardere internă pentru a limita amplitudinile vibraţiilor torsionale pe un domeniu larg de turaţii. Arborele cotit este modelat simplificat ca o bară în consolă. cu rigiditatea la răsucire K. ecuaţiile de mişcare se pot scrie & & & J θ& + K θ + c θ − θ d = M 0 cosω t . . şi notând θ d = θ d 0 cos (ω t − ϕ ) . & & & J d θ&d − c θ − θ d = 0.6.

(3. Fig. Există o valoare optimă a amortizării 1 ζ opt = (3. de abscisă η M = 2 (2 + λ ) .158) 2 (1 + λ )(2 + λ ) pentru care amplitudinea la rezonanţă este minimă şi egală cu ordonata 1 + (2 λ ) a punctului M . a cărui amplitudine este infinită la η = 1 . J η= ω . Pentru ζ = ∞ .37 Pentru ζ = 0 . pentru câteva valori ale raportului de amortizare ζ .157) Pentru o valoare dată λ . J (3. curba corespunde unui sistem neamortizat cu pulsaţia de rezonanţă K (J + J d ) = ωn 1 + λ . λ= Jd . diagramele amplitudinii adimensionale K θ 0 M 0 sunt prezentate în funcţie de pulsaţia adimensională η în fig. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 2 ωn = 163 c K . ωn ζ= 2 J d ωn .156) amplitudinea adimensională a carcasei este dată de K θ0 = M0 η 2 1 −η 2 ( ) η 2 + 4 ζ2 2 + 4 ζ 2 η 2 + λη 2 − 1 ( ) 2 . 3. . curba corespunde unui sistem neamortizat cu pulsaţia de rezonanţă ωn .3. Curbele trasate pentru aceste două valori extreme ale lui ζ se intersectează în punctul M .37. în care discul şi carcasa amortizorului se mişcă împreună ca o singură masă. Pentru orice altă valoare a amortizării. 3. toate curbele răspunsului trec prin acest punct.

5 Absorbitorul de vibraţii amortizat Un absorbitor dinamic de vibraţii constă dintr-un sistem secundar masăarc ataşat sistemului primar (iniţial) masă-arc pentru a-l proteja contra vibraţiilor. Principalul efect al ataşării unui sistem secundar este transformarea dintrun sistem cu un grad de libertate într-un sistem cu două grade de libertate.156) şi (3.159) În regim staţionar. compus dintr-un sistem primar neamortizat şi un absorbitor cu amortizare vâscoasă (fig. x & & m 1 &&1 + c2 x 1 − x2 + k 1 x 1 + k 2 x 1 − x2 = f1 (t ) . 3. eficient într-un domeniu larg de frecvenţe excitatoare. Dacă se anulează coeficientul de amortizare c1 . Dacă se ţine cont de amortizarea din sistemul secundar.6.5. şi se elimină forţa f 2 .6.38 3. 3. x (3.38. Valorile parametrilor fizici ai absorbitorului se aleg astfel încât deplasarea (sau alt parametru cinematic al) sistemului principal să fie minimă. Fig. deplasarea masei principale nu poate fi redusă la zero. însă domeniul util de lucru al absorbitorului creşte. cu forţă (de amplitudine constantă) şi răspuns armonic . a). Masa adăugată trebuie să aibă o mişcare suficient de mare ca să “absoarbă” energia introdusă în sistem de forţa care acţionează asupra masei iniţiale.164 VIBRAŢII MECANICE Pe baza ecuaţiilor (3.136) pot fi rescrise sub forma ( ) ( ) & & m 2 &&2 − c2 ( x 1 − x2 ) − k 2 ( x 1 − x2 ) = 0 .1 Sistemul primar acţionat de o forţă armonică Se consideră răspunsul armonic al unui sistem cu două grade de libertate.158) se poate proiecta un amortizor de vibraţii torsionale cu o curbă de răspuns aplatisată. Un astfel de sistem se obţine prin eliminarea amortizorului c1 din sistemul prezentat în fig. 3. îmbunătăţindu-i eficienţa.31. ecuaţiile (3. 3.

Când ζ 2 = 0 . Toate curbele de răspuns ale masei primare în sistemul cu absorbitor. Curbele de răspuns trasate pentru cele două valori limită ale amortizării se intersectează în punctele R şi S.160) (k + k ~ ~ − m 1 ω 2 + i ω c2 X 1 − ( i ω c2 + k 2 ) X 2 = F0 . Absorbitorul reduce amplitudinea vibraţiilor sistemului primar de la valori infinite la o valoare finită mică.161) ~ Amplitudinea vibraţiilor sistemului primar X 1 = X 1 poate fi exprimată sub forma X1 = xst C 2 ζ2 + D2 2 A2 ζ 2 + B 2 2 (3. den Hartog. ecuaţiile (3. ψ = ω 2 ω 1 . Variind raportul pulsaţiilor ψ . la θ = 1 . în care se obţine valoarea minimă a răspunsului dinamic maxim pe întregul domeniu de pulsaţii. trec prin aceste două puncte.164) . ordonatele celor două puncte cresc sau scad. ( )( ) μ = m2 m 1 . (3. trasate pentru diferite valori ζ 2 . A = 2 μ ψ θ . pentru valori date μ şi ψ . 2 ( ) ) (3. P.39. Ormondroyd şi J.163) ( ) D = μ ψ 2 − θ 2 1 − θ 2 − μ 2ψ 2θ 2 . şi câteva valori ale raportului de amortizare ζ 2 . Aceasta se realizează dacă (E. 1928): a) Cele două puncte R şi S să aibă ordonate egale. Cazul cel mai favorabil. Când ζ 2 = ∞ . X 1 xst = A C .162) unde xst = Fo k 1 . ζ 2 = c2 2 ω 2 m2 . x2 = X 2 ei ω t .159) devin 1 (3. 3. ~ ~ − ( i ω c 2 + k 2 ) X 1 + k 2 − m 2 ω 2 + i ω c2 X 2 = 0 . 1+ μ (3. B = μ ψ 2 − θ 2 . θ = ω ω 1 . Curbele de variaţie ale raportului X 1 xst în funcţie de pulsaţia adimensională θ sunt prezentate în fig.3. se poate obţine dacă sunt satisfăcute următoarele două condiţii (J. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 165 ~ ~ f1 = F0 eiω t . ω2 = k 2 m2 . ω 1 = k 1 m 1 . ( ) C = 2μ ψ θ 1 − θ 2 − μ θ 2 . X 1 xst = B D . Hahnkamm. 1932) raportul între pulsaţia proprie a absorbitorului şi cea a sistemului primar este ψ opt = 1 . numite “punctele fixe”. x 1 = X 1 ei ω t .

deci cele două puncte să devină două maxime în curba de răspuns.166) θ2 = 1+ μ egal cu media aritmetică a valorilor de mai sus 1 (1 + μ ) = ψ 1 2 . (3. Din păcate. rezultând două valori ζ 2 ψ = c2 2 m2 ω 1 . (3.162) în raport cu θ şi egalând cu zero pentru fiecare punct de intersecţie. nu pot exista două maxime de ordonate egale. panta în celălalt punct este foarte apropiată de zero. . Acesta este deci raportul pulsaţiilor la care se acordează absorbitorul.39 Coeficientul de amortizare optim care rezultă din respectarea celor două condiţii se poate obţine derivând relaţia (3. Raportul pulsaţiilor θ la care apare minimul dintre cele două vârfuri este Fig. Totuşi. 3.165) Pulsaţiile adimensionale la care apar cele două vârfuri (abscisele punctelor fixe) au expresiile 1 ± 2 (2 + μ ) . dacă panta în unul din puncte este zero. Aceasta se obţine atunci când răspunsul (deplasarea) sistemului primar este ( X1 xst )opt = 1+ 2 μ . pentru o valoare dată a raportului pulsaţiilor ψ .166 VIBRAŢII MECANICE b) Pantele curbelor de răspuns în punctele R şi S să fie zero.

170) Dacă asupra masei sistemului primar acţionează o forţă armonică cu aplitudinea proporţională cu pătratul pulsaţiei m0 rω 2 . Warburton şi E. 1+ μ ⎛ m1 X 1 ⎞ ⎟ ⎜ ⎜ m r ⎟ = ⎝ 0 ⎠ opt ζ 2 opt = 2 +μ . Teoria prezentată. pentru a evita ruperea prin oboseală a arcului absorbitorului. H.168) trebuie să fie relativ mică. atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic au valorile (V.172) . 1+ μ (3. Ayorinde. Se obişnuieşte să se aleagă media aritmetică a acestor valori (J. 1980) ψ opt = 1 . poate fi extinsă la sisteme slab amortizate. 1+ μ & ⎛ k1 X1 ⎞ ⎟ = ⎜ ⎜ F0 ω ⎟ ⎠ opt ⎝ ζ 2 opt = 2 3μ 1 + μ + 5μ 2 24 8 (1 + μ ( ) (1 + μ 2 ) 2 ). 1964) ψ opt = 1+ μ 2 . O. strict valabilă dacă sistemul primar este neamortizat. Broch. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 167 Diferenţa între aceste valori creşte atunci când raportul μ (între masa absorbitorului şi masa sistemului primar) creşte. Dacă se minimizează viteza masei sistemului primar (în locul deplasării) acţionat de o forţă armonică de amplitudine constantă. atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic au valorile (G.169) μ 1+ μ 2 .3. E. Neubert. deplasarea relativă între masa principală şi cea a absorbitorului X1 − X 2 = 2 μ k 1 θ c2 2 m 2 ω 1 ( X1 F ) (3. (3. μ (1 + μ ) 3μ .171) (3.167) În plus. 1946) c2 2 m2 ω 1 = 3 μ 8 (1 + μ ) 3 . 8 (1 + μ 2 ) (3. 8 (1 + μ ) (3. sau ζ 2 opt = 3μ . B.

168

VIBRAŢII MECANICE

3.6.5.2 Sistemul primar acţionat la bază cu o acceleraţie armonică

Dacă suportul sistemului primar vibrează cu o acceleraţie armonică de && amplitudine constantă X 0 şi se minimizează acceleraţia masei sistemului primar, atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic au aceleaşi valori (3.164), (3.165) şi (3.167) ca în problema clasică (F. M. Sauer şi C. F. Garland, 1949). Dacă însă se minimizează deplasarea masei m1 , atunci (G. B. Warburton, 1982) 1 − μ 2 + 1 − 3μ − (7 4)μ 2 2 (1 + μ

ψ opt =

)2
2

,

(3.173)

ζ 2 opt =

3μ 1 − 3μ + 1,5μ 2 − 2,833μ 3 − 0,5μ
3

( 8 (1 − 3,5μ − 2 μ
2

)

)

,

(3.174)

⎛ ω 2 X1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ X ⎟ = && 0 ⎠ opt ⎝

μ

(1 + 2μ + 2,125μ

2

+ 3,375μ 3 + ... .

)

(3.175)

Pentru ca ψ opt să fie real, raportul maselor μ < 2 7 . Expresiile (3.174) şi (3.175) s-au obţinut prin dezvoltări în serie care asigură o precizie de 0,1% pentru μ ≤ 0,1 .
3.6.5.3 Amortizorul sistemului secundar ataşat de un reper fix

În fig. 3.38, b se prezintă o variantă a absorbitorului dinamic amortizat, în care amortizorul nu este ataşat de sistemul primar ci de un reper fix. Amplitudinea vibraţiilor sistemului primar este dată de expresia (3.162) unde A, B şi D sunt date de (3.163) iar C = 2ψ θ 1 − θ 2 + μ ψ 2 . Aplicând metoda optimizării bazată pe teoria punctelor fixe (M. Z. Rai, 2001), se obţine condiţia de acordare optimă 1 ψ opt = (3.176) 1− μ şi amortizarea optimă

(

)

ζ 2 opt =

3μ . 8 (1 + μ 2 )

(3.177)

În aceste condiţii, răspunsul (deplasarea) sistemului primar maxim este

3. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE

169

⎛ X1 ⎞ ⎜ ⎜ x ⎟ = (1 − μ ⎟ ⎝ st ⎠ opt

)

2

μ

.

(3.178)

Comparând expresiile (3.165) şi (3.178) se observă că, pentru acelaşi raport al maselor μ , din relaţia (3.178) rezultă un nivel al vibraţiilor masei principale mai mic decât din relaţia (3.165). Deci, fără a creşte masa adiţională, nivelul vibraţiilor masei m1 poate fi redus mai eficient legând amortizorul la un punct fix.
3.6.5.4 Aplicaţii ale absorbitorilor dinamici de vibraţii

Relaţiile obţinute pentru parametrii absorbitorului optim pot fi utilizate şi atunci când sistemul principal este un corp elastic, cu condiţia ca acesta să aibă pulsaţii proprii bine separate, amortizare relativ mică şi să se utilizeze în calcule masa efectivă a acestuia. Sistemul real este înlocuit cu un sistem echivalent cu un grad de libertate. Masa distribuită este concentrată în punctul de ataşare a absorbitorului, în care se poate calcula rigiditatea echivalentă a sistemului. Absorbitorul dinamic a fost inventat de H. Frahm în 1909 şi patentat în 1911. La conductoarele electrice aeriene ale liniilor de înaltă tensiune apar vibraţii transversale cu frecvenţe între 5 şi 50 Hz şi amplitudini de ordinul diametrului conductorului, produse de curenţi de aer cu viteze între 1 şi 8 m/s. Problema a fost studiată prima dată în 1925 la linia de 220 kV dintre Big Creek şi Los Angeles, pentru care G. H. Stockbridge a proiectat un absorbitor dinamic cu două greutăţi din beton dispuse la capetele unei tije din oţel montat sub conductorul electric în punctul de amplitudine maximă a vibraţiilor. În prezent, absorbitorul Stockbridge simetric se construieşte în soluţia Monroe-Templin (fig. 3.40).

Fig. 3.40

Acesta constă dintr-un cablu toronat (care are amortizare, datorită frecării între fire) cu două greutăţi (metalice cilindrice) la capete, fixat cu o bridă centrală sub conductorul electric, deobicei în apropierea stâlpului de susţinere. Absorbitorul este un element reactiv, care absoarbe energia vibraţiilor liniei aeriene, realizând o cvasi-antirezonanţă, deci un punct aproape fix în apropierea stâlpului, limitând astfel solicitările mari din punctul de prindere de

170

VIBRAŢII MECANICE

stâlp al conductorului electric. Există o gamă largă de absorbitori Stockbridge, pentru conductoare cu diametre până la 75 mm şi deschideri până la 670 m. Deobicei, absorbitorul este acordat pe frecvenţele forţelor transversale armonice produse de desprinderea vârtejurilor alternante de tip Kármán. Acestea se calculează pe baza vitezei vântului, diametrului conductorului şi numărului Strouhal al curgerii. Sub acţiunea vântului şi cutremurelor, clădirile înalte au vibraţii laterale şi vibraţii torsionale. Pentru limitarea acestora, se utilizează absorbitori dinamici amplasaţi la un etaj superior, conform schemei din fig. 3.41.

Fig. 3.41

Prima aplicaţie de acest fel s-a utilizat la clădirea John Hancock Tower din Boston, Massachussetts, în urma plângerilor locatarilor deranjaţi de vibraţiile clădirii produse de vânt (1976). La extremităţile etajului superior au fost instalate două mase de câte 300 tone (plumb în cutii de oţel) acţionate hidraulic, sistemul secundar având perioade proprii până la 7 secunde şi amplitudini până la 1,8 m. Când clădirea se “clatină” sub acţiunea vântului, greutăţile tind să rămână fixe în spaţiu, permiţând podelei să alunece sub ele, arcurile şi amortizoarele acţionând asupra structurii din oţel, reducând vibraţiile. A doua aplicaţie a fost la Citycorp Center din Manhattan (1977), absorbitorul având o greutate din beton de 360 tone, acţionată hidraulic pe două direcţii perpendiculare între ele. Sistemul hidraulic care realizează suspensia este pornit automat când vibraţiile produse de vânt depăşesc un anumit nivel. Oscilaţiile masei absorbitorului dinamic preiau din energia vibraţiilor clădirii, realizând o reducere până la 50% a amplitudinii acestora. Soluţia este mai ieftină decât rigidizarea structurii. Turnul Taipei 101 are la etajul 88 un absorbitor dinamic cu o masă sferică de 700 tone suspendată pendular pe cabluri. Hotelul Burj al-Arab din Dubai (321 m) are opt absorbitori dinamici orizontali montaţi la înălţimea de 280 m în braţele exterioare din oţel şi trei absorbitori plasaţi în vârful catargului antenei. Absorbitori dinamici sunt montaţi şi în antenele celor două clădiri Emirates Towers din Dubai şi în turnul televiziunii din Berlin.

3. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE

171

Absorbitorii dinamici pot fi utilizaţi pentru atenuarea vibraţiilor blocurilor de fundaţii ale compresoarelor cu piston. O soluţie care utilizează absorbitori cu mase din fontă, montate pe arcuri din oţel în consolă, este prezentată în fig. 3.42 (Allaway şi Grootenhuis, 1965).

Fig. 3.42

În fig. 3.43 se prezintă absorbitori utilizaţi la maşini electrice (J. Ormondroyd şi J. P. den Hartog, 1928). Pe piedestalul lagărului exterior al unui turbogenerator de 300 MW s-au înregistrat vibaţii axiale de 137 μ m la turaţia de 1800 rot min . S-au montat doi absorbitori constând dintr-o bară în consolă, de lungime 0,5m şi secţiune transversală 200 × 67 mm , şi o greutate de 110 N cu poziţie reglabilă pe verticală, calculată să aibă o frecvenţă proprie de 30 Hz. Amplitudinea vibraţiilor a fost redusă la 48 μ m .

Fig. 3.43

Podurile pentru pietoni şi pasarelele pot vibra sub acţiunea vântului sau a forţelor produse de trecerea pietonilor. Sunt cunoscute problemele ridicate de vibraţiile laterale ale podului Millenium Bridge din Londra (cu amplitudini până la 70 mm la frecvenţa de 0,95 Hz) sub care au fost montaţi 52 de absorbitori de vibraţii. Aceeaşi problemă a apărut la podurile din Auckland, Birmingham şi Chester, cu frecvenţe laterale de ordinul a 0,7 Hz şi în Paris, la podul peste Sena

172

VIBRAŢII MECANICE

dintre grădinile Tuileries şi Quay d’Orsay şi recent la pasarela Simone de Beauvoir. În fig. 3.44 se arată un absorbitor pentru vibraţii verticale, cu o masă de 710 kg şi amortizare cu aer (V. A. L. Chasteau, 1973).

Fig. 3.44

O aplicaţie la o maşină de tuns electrică este prezentată în fig. 3.45. Mişcarea de dute-vino a lamelei tăietoare produce vibraţiile mânerului care sunt atenuate de amortizorul dinamic realizat ca o bară în consolă cu o masă în capăt, fixată de carcasa maşinii (I. O. Miner, 1931).

Fig. 3.45

În fig. 3.46 se arată schiţa unei bare de strunjit interior prevăzută cu un absorbitor dinamic. Masa absorbitorului (din plumb) este cilindrică. Capetele de diametru mai mic sunt rezemate pe două inele din cauciuc. Acestea pot fi comprimate axial cu o forţă reglabilă, modificându-se astfel rigiditatea şi coeficientul de amortizare ale absorbitorului, pentru acordarea acestuia.

3. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE

173

Fig. 3.46

La barele de alezat şi la cuţitele de strung se pot utiliza şi absorbitori dinamici cu acţiune prin impact. În fig. 3.47 se arată absorbitorul cu impact pentru cuţite de strung pentru degroşare proiectat de D. J. Rîjkov (1953).

Fig. 3.47

De menţionat că absorbitorul Lanchester a fost aplicat la bare de găurit (R. S. Hahn, 1951) iar absorbitori amortizaţi, cu elemente deformabile din elastomeri sau materiale plastice (având atât elasticitate cât şi amortizare), sunt frecvent utilizaţi la maşini unelte

3.6.6 Amortizarea vâscoasă neproporţională
Se consideră sistemul din fig. 3.30, a cu amortizare vâscoasă neproporţională. Ecuaţia vibraţiilor libere (3.121, a) este
& [ m ]{ && } + [ c ]{ x } + [ k ]{ x } = { 0 }, x (3.179) [ c ] nu este proporţională nici cu matricea [ m ] nici cu [ k ] .

unde matricea

174

VIBRAŢII MECANICE

Pentru simplificarea calculelor, ecuaţia de ordinul doi (3.179) este transformată într-o ecuaţie de ordinul întâi în spaţiul stărilor, introducând o ecuaţie auxiliară
& & [ m ] { x }− [ m ] { x } = {0 }.

(3.180)

Combinând ecuaţiile (3.179) şi (3.180) rezultă ⎡[ m ] ⎢[0 ] ⎣ sau
& [ 0 ] ⎤ ⎧{ x }⎫ ⎡[ 0 ] − [ m ]⎤ ⎧{ x }⎫ ⎧{ 0 }⎫ ⎥ ⎨{ && }⎬ + ⎢[ k ] [ c ] ⎥ ⎨{ x }⎬ = ⎨{ 0 }⎬ [ m ]⎦ ⎩ x ⎭ ⎣ ⎭ ⎦⎩ & ⎭ ⎩

(3.181)

& [ A ] { q }+ [ B ] { q } = {0 }, unde matricile [ A] and [B ] , de dimensiuni 4 x 4, sunt reale

(3.182)

[ m ] [ 0 ]⎤ [A] = ⎡ ⎢ [ 0 ] [ m ]⎥ , ⎣ ⎦
Înlocuind o soluţie

[ 0 ] − [ m ]⎤ [B ] = ⎡ ⎢[ k ] [ c ] ⎥ . ⎣ ⎦
de forma

{ q } = {Φ }e s t ,

şi

corespunzător

{ x } = { u }e s t , ecuaţia (3.182) devine ( s [ A ] + [ B ] ) {Φ } = { 0 }.
Există patru valori proprii sr , soluţii ale ecuaţiei

(3.183)

det ( s [ A ] + [ B ] ) = 0 ,

(3.184)

şi patru vectori proprii {Φ } r care satisfac problema generalizată de valori proprii

[ B ] {Φ } r = − sr [ A ]{Φ }r .
Ecuaţia (3.185) se poate scrie sub forma − [ A ] −1[ B ] {Φ } r = s r {Φ }r , unde

(r = 1,...,4)
(r = 1,...,4)

(3.185)

(3.186)

[0 ] [I ] ⎤ ⎡ − [ A ] −1 [ B ] = ⎢ ⎥. −1 −1 ⎣− [ m ] [ k ] − [ m ] [ c ]⎦
Ecuaţia (3.181) devine ⎛⎡ [0 ] [ I ] ⎤ ⎡[ I ] ⎜⎢ −1 ⎜ − [ m ] [ k ] − [ m ] −1 [ c ]⎥ − s ⎢ [ 0 ] ⎦ ⎣ ⎝⎣

(3.187)

[ 0 ]⎤ ⎞ ⎧ { u } ⎫ ⎟ = {0 } . [ I ]⎥ ⎟ ⎨s { u }⎬ ⎭ ⎦⎠ ⎩

(3.188)

reale. şi nu are caracterul unei unde staţionare. Exemplul 3. k 1 = 9.190) devin ω r = σ r2 − τ r2 .192) Mişcarea într-un mod amortizat supracritic este aperiodică. de rigiditate şi de amortizare sunt . (3. 4 = −σ 2 ± iω d 2 .190) În general. configuraţia repetându-se la fiecare ciclu de vibraţie. 3. 2 (3. ζr = σr . ca la sistemele cu amortizare proporţională.3. amortizate subcritic. valorile proprii reale se pot scrie s r . s r +1 = − σ r m τ r . ωr r = 1. Mişcarea într-un mod de vibraţie complex nu mai este sincronă. sunt pulsaţiile proprii amortizate iar părţile proprii {Φ } r sunt complecşi conjugaţi. Ea are proprietăţile unei unde progresive. 2 = −σ 1 ± iω d 1 . la modurile de vibraţie amortizate supracritic. c 1 = c 2 = 125 Ns m . cu noduri şi ventre fixe.189) unde părţile imaginare. Vectorii Între parametrii de mai sus şi valorile absolute ale pulsaţiilor proprii şi rapoartele de amortizare se stabilesc relaţiile ω r = ω 2 r + σ r2 . a căror jumătate superioară defineşte forma modală. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 175 La sisteme cu 2 g. Diferenţa de fază între mişcările în gradele de libertate într-un mod de vibraţie face ca amplitudinea deplasării maxime a maselor să se înregistreze în momente diferite în timp. În acest caz. s 3.9 ⋅ 106 N m .191) iar relaţiile (3. (3. ecuaţia (3.l.d. sunt factori de amortizare (constante de atenuare). Matricile de masă. k 2 = 0. din ecuaţia (3. σ 1 şi σ 2 . Rezolvare. nu există un vârf de rezonanţă în diagrama amplitudine-pulsaţie sau o buclă în diagrama Nyquist chiar pentru pulsaţii proprii relativ depărtate.14 Sistemul din fig. ωr (3. m 2 = 1 kg . Pentru sisteme amortizate subcritic.188) are două perechi de rădăcini complexe conjugate s 1. cu noduri şi ventre care se deplasează ciclic. Să se calculeze parametrii modali şi să se traseze diagramele Nyquist ale receptanţelor complexe.188) se obţin două perechi de vectori complecşi conjugaţi.31 are m 1 = 100 kg . ω d 1 şi ω d 2 . d ζr = σr .1 ⋅ 106 N m .

Fig. [ c ] = ⎢− 125 125 ⎥ .659 . [ k ] = 10 ⋅ ⎢ − 1 1 ⎥ .785 + i ⋅ 312.685 .965 + i ⋅ 312.176 VIBRAŢII MECANICE [m ]= ⎡ ⎢ 100 0⎤ ⎡ 250 − 125⎤ 5 ⎡100 − 1⎤ ⎥ . ⎣ 0 1⎦ ⎣ ⎣ ⎦ ⎦ Valorile proprii cu parte imaginară pozitivă sunt λ 1= −4 .48 Vectorii proprii corespunzători sunt . λ 2 = −58. 3.

3.31.1 III 0.48 cu pulsaţia excitatoare marcată de-a lungul curbelor. În acest caz. j = 1. Tabelul 3.68 rad s .026 rad s .698⎭ 1 amortizate {u } 2 = ⎧ ⎨ sunt ale 2 2 ⎫ ⎬. Rapoartele de amortizare modale sunt ζ 1 = σ 1 ω 1 = 0 . cu pulsaţii proprii relativ depărtate. deci 0.0259 100 50 0. sunt prezentate în fig. ⎩1.0259 100 50 3 2 1 IV 0. cazul II: sistem slab amortizat.19 rad s .1 II 0. cu pulsaţii proprii relativ depărtate. 3.207 − i ⋅ 2 . diferenţa între pulsaţiile proprii amortizate este 0. ⎩− 8. i . ceea ce complică determinarea lor experimentală. Exemplul 3.70 rad s . fiind diferite de valorile absolute ale valorilor proprii ale sistemului cu amortizare neproporţională.0259 100 1 3 2 1 K1 = K 3 K2 C1 C2 C3 .66 rad s pulsaţiilor proprii şi sunt ω d 2 = 312. utilizând valorile parametrilor date în Tabelul 3. cazul IV: sistem puternic amortizat. este produsă de apropierea relativă a pulsaţiilor proprii şi valoarea relativ mare a amortizării în modul al doilea de vibraţie.15 Să se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. ω 2 = ω d 2 + σ d = 318. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 177 {u }1 = ⎧ ⎨ Pulsaţiile ⎫ ⎬.2 0.1 pentru următoarele patru cazuri: cazul I: sistem slab amortizat. Cuplajul prin amortizare apropie relativ pulsaţiile proprii.039 Hz . Diagramele Nyquist ale receptanţelor α i j = x i f j .66 rad s . Valorile absolute 2 2 ω 1 = ω 2 1+ σ 1 = 312.865 − i ⋅ 35. cu pulsaţii proprii relativ apropiate.0041 Hz .1 Cazul M1 = M 2 kg N m N m Ns m Ns m Ns m I 0.185 . în timp ce pulsaţiile proprii neamortizate diferă cu 5.3.3 0. cu pulsaţii proprii relativ apropiate. fără bucle distincte. cazul III: sistem puternic amortizat.0259 100 1 0.2 0. 2 . Forma neobişnuită a diagramelor receptanţelor directe. Pulsaţiile proprii neamortizate ale sistemului conservativ asociat sunt ω 01 = 300 rad s şi ω 02 = 100 11 = 331.015 şi ζ 2 = σ 2 ω 2 = 0 .3 0.222⎭ 1 proprii ω d 1 = 312.

în timp ce pentru moduri amortizate supracritic valorile proprii reale pot fi scrise sub forma (3.406 II 62. Rezolvare. k3 ⎟ ⎠ Vectorii modali neamortizaţi sunt aceiaşi în toate cazurile 1⎫ 1 {a }2 = ⎧ ⎫ .28 0. c 1 + c 3 + 4c 2 ⎥ ⎦ c1 − c 3 Dacă c 1 ≠ c 3 .2 ω 01 ω1 ζ1 Cazul ω 02 ω2 ζ2 I 62. 2 2 ω02 = ω01 ⎜ 1 + 2 ⎛ ⎜ ⎝ k2 ⎞ ⎟.540 54.734 34. calculate cu ajutorul matricii modale construite cu vectorii de mai sus.75 62.179). Tabelul 3.594 62.13 62. valorile proprii complexe pot fi scrise sub forma (3.409 62.845 87.92 1. La moduri de vibraţie amortizate subcritic.2.178 VIBRAŢII MECANICE Să se traseze apoi diagramele Nyquist ale receptanţelor complexe pentru cele patru sisteme. ⎬ ⎨ ⎬ ⎩1 ⎭ ⎩ −1 ⎭ Matricile maselor modale.01 IV 62. rigidităţilor modale şi amortizărilor modale. amortizarea este neproporţională iar matricea de amortizare modală nu este proporţională cu matricile modale de masă şi de rigiditate.71 1. Valorile numerice ale parametrilor modali sunt date în Tabelul 3.71 0.24 0.16 0.69 0.09 III 87.13 64.132 86.75 62.062 62.86 84. Pulsaţiile proprii neamortizate au expresiile 2 ω01 = k3 m2 .192 61.919 - ωd 1 σ1 ωd 2 σ2 34. 2m 2 ⎥ ⎣ 0 ⎦ [ K ]= ⎢ ⎡k 1 + k 3 ⎣ 0 ⎤ .044 . Valorile proprii sunt soluţii ale ecuaţiei algebrice de gradul patru m 1s 2 + c 1 + c 2 s + k 1 + k 2 ( ) − c 2s − k 2 m 2s + c 2 + c 3 s + k 2 + k 3 2 ( − c 2s − k 2 ) =0.13 62.07 3.033 62. k 1 + k 3 + 4k 2 ⎥ ⎦ 0 [ C ] = ⎢c 1 − c 3 ⎣ 1 3 ⎡c + c ⎤ .181). sunt { a }1 = ⎧ ⎨ [M ]= ⎢ 0 ⎤ ⎡ 2m 1 .55 12.86 87.93 11.547 52.16 0.13 3.055 62.13 62.

Pentru primul mod de vibraţie. iar în cazul II. tratate în volumul 2. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 179 Pulsaţiile proprii neamortizate diferă de valorile absolute ale valorilor proprii ale sistemului cu amortizare neproporţională. localizarea rezonanţei necesită metode adecvate. modul al doilea de vibraţie devine amortizat supracritic la o valoare c 3 ≅ 0 .3.89 Ns m . În cazul cuplajului prin amortizare. câte una pentru fiecare mod de vibraţie. Fig. . În astfel de cazuri. în timp ce pentru modul al doilea. având raportul de amortizare modal ζ r > 1 . ωd 2 < ωd 1 .49 Diagramele polare ale receptanţelor complexe sunt prezentate în fig.749 Ns m . 3. pentru valorile parametrilor fizici corespunzătoare sistemelor cu pulsaţii proprii neamortizate relativ depărtate. în timp ce primul mod de vibraţie devine amortizat supracritic pentru valori mai mari decât c 3 ≅ 1.49. ω 0 r ≠ ω r . valorile absolute ale valorilor proprii. ω 1 > ω 01 . 3. ω 2 < ω 02 . sunt mai apropiate între ele decât pulsaţiile proprii neamortizate corespunzătoare. astfel că numărul gradelor de libertate nu poate fi stabilit prin simpla inspectare vizuală a diagramelor răspunsului în frecvenţă. Modul al doilea este amortizat supracritic în cazurile III şi IV. Cu excepţia cazului I. Într-adevăr. uneori denumite pulsaţii de rezonanţă. în timp ce pulsaţiile proprii amortizate pot avea ordinea inversată. diagramele nu au două bucle.

ω = 10 rad s . .E6 Să se calculeze pulsaţiile proprii şi formele modurilor proprii ale vibraţiilor de încovoiere pentru sistemul din fig.6. Răspuns : Θ 1 = 0 . m 2 = m .32 m . Răspuns : ω 1 = 0 . ω = 15 rad s . dacă k 1 = 103 N m .E4 Să se determine pulsaţiile proprii şi formele modale pentru vibraţiile torsionale ale sistemului din fig.776 k m . ˆ 2 = 0 .180 VIBRAŢII MECANICE Probleme 3.4. f f Răspuns : X 1 = 0 . Rigidităţle arborilor sunt K 1 = K .6.1. X 2 = −0.4. 3. 3. 3. J 1 = 100 kg m 2 . K 2 = 2 K .5 m .E5 Utilizând următoarele valori numerice: K 1 = 107 N m rad . să se determine amplitudinile vibraţiilor f1 f2 torsionale ale sistemului din fig. ω 2 = 1. K 3 = 3 ⋅ 107 N m rad . ˆ = 0 .16 m . Răspuns : ω 1 = K J . m 2 = m 3 . 3. ˆ = 100 N .00772 rad . ω 2 = 2 .15. l1 = l 2 = l şi E I = const .5 .464 .E2 Să se determine amplitudinile vibraţiilor forţate ale sistemului din fig. ω = 15 rad s .919 k m . J 2 = J . iar momentele de inerţie masice ale discurilor sunt J 1 = 2 J . 3. μ 2 = −4 .00735 rad . m 1 = 3 m . μ 1 = 0 .464 . în care m 1 = 3 m . k 2 = 500 N m . 3. 3. m = 5 kg .E3 Să se determine amplitudinile vibraţiilor forţate ale sistemului din fig. μ 2 = −6 . se cer ecuaţiile de mişcare şi modurile proprii de vibraţie. k 3 = 2 ⋅ 103 N m .8 m . f f 1 2 Răspuns : X 1 = − 0 . J 2 = 200 kg m 2 . 3. m 2 = 10 kg . X 2 = − 0. K 3 = 3 K . k 2 = k . cu k 1 = 2 k .345 K J .E1 La sistemul din fig. Θ 2 = 0 . 3. 3. ˆ = 100 N . dacă pe discul al doilea acţionează un cuplu armonic de amplitudine M 0 = 105 N şi pulsaţie ω = 300 rad s . K 2 = 107 N m rad . k 3 = 2k . pentru k = 103 N m . μ 1 = 0 . 3. m 1 = 5 kg . ˆ 1 = 100 N . ˆ = 50 N .

E7 Să se determine modurile proprii ale vibraţiilor laterale ale sistemului prezentat în fig. Fig. unde m 1 = 2 m . μ 2 = −0 .688 E I m l 3 . Fig.E9 Să se determine amplitudinile vibraţiilor maselor din fig. μ1 = 6 .E9. 3. 3.477 E I m l 3 .477 . μ 1 = −1 .E8 Răspuns : ω 1 = 0 . 3.464 E I m l3 . ω 2 =1. μ2 =2. m 2 = m . μ 2 = −1. F0 l 3 E I = 2 mm şi ω = 10 rad s . Răspuns : ω 1 =1.20.E10 Să se scrie ecuaţiile de mişcare ale sistemului din fig. 3. 3. 3. 3.04 mm . μ 1 = 1. 3. ω 2 = 3. 3. l 3 = l 2 şi f = 0 .5 .048 . Y2 = 25.E10 utilizând drept coordonate deplasarea x a centrului de greutate şi rotaţia θ faţă de .E9 Răspuns : Y1 = 117 .891 E I m l 3 .E8. pe care sunt montate două mase.522 E I m l 3 . ω 2 = 3. 3.E8 Să se calculeze pulsaţiile proprii şi formele modurilor proprii ale vibraţiilor de încovoiere ale barei de greutate neglijabilă din fig. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 181 Răspuns : ω 1 = 0 .3.5 mm . l1 = l 2 = l .73 E I m l 3 . utilizând următoarele valori numerice: E I m l 3 = 800 sec −2 .

414 k m . 3.281 k m . 1 μ 1 = 0 . 3.4 m şi ω = 10 rad s . 3. Fig. F0 = 50 N . utilizând următoarele valori numerice: k = 103 N m . cu localizarea nodului în fiecare mod. Fig.39 l . 3.333 l .083 rad . 3.707 k m . 1 μ 2 = −0 . ω 1 = 0 . Să calculeze pulsaţiile proprii şi să se traseze formele modurilor de vibraţie. Aθ = 0. ω 2 = 1. . l = 0.64 l .E11. 3.E10 Răspuns : 1 μ 2 = −0 .E11 Răspuns : ω 1 = 0 .666 l . ω 2 = 1.E12. 3.E11 Să se calculeze pulsaţiile proprii şi să se traseze formele modurilor proprii ale vibraţiilor cuplate de translaţie şi rotaţie pentru bara rigidă din fig. 1 μ 1 = 0 . Fig.78 k m .E12 Răspuns : Ax = 0 .182 VIBRAŢII MECANICE acest punct. m = 5 kg .0165 m .E12 Să se calculeze amplitudinile vibraţiilor forţate ale barei rigide din fig.

Se cere estimarea parametrilor modali: masele modale.2 6.5 75 77 Amplitudinea receptanţei.5 44 50 60 68 70 72 73 73. Hz 40 41 41. K 1 = 700 N m . ζ 1 = 0 . grade 10 30 50 70 90 110 130 150 152 160 178 190 210 230 250 270 290 310 330 Răspuns : C 1 = 0.9 10. M 1 = 1. Răspunsul a fost măsurat la o oarecare distanţă de punctul de aplicaţie al forţei excitatoare şi este dat sub forma valorilor amplitudinii şi unghiului de fază ale receptanţei de transfer complexe.5 74 74.0466 . rigidităţile modale.5 4.5 43.E14 Să se arate că dacă se minimizează acceleraţia masei sistemului primar (în locul deplasării) acţionat de o forţă armonică de amplitudine constantă.9 10. M 2 = 0 .0 1.4 9. C 2 = 0.1 4.4 6. 8 (1 + μ 2 ) .8 Defazajul între răspuns şi forţă.0 6. Frecvenţa. ω 2 = 462 rad s .0339 .5 8.264 Ns m .4 7.9 7.9 3.6 5.8 42 42. 1+ μ ζ 2 opt = 3μ .84 ⋅ 10 −2 kg .015 ⋅ 10 −2 kg . rapoartele de amortizare şi coeficienţii de amortizare vâscoasă modali.5 41.0 2. SISTEME CU DOUǍ GRADE DE LIBERTATE 183 3. 10 −3 mm N 10 10. atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic amortizat au valorile ψ opt = 1 . ζ 2 = 0 .E13 În tabelul alăturat se dau rezultatele unei încercări în regim armonic a unei structuri.8 2.3 3.248 Ns m . 3. ω 1 = 263 rad s . K 2 = 1800 N m .3.

.184 && ⎛ m1 X 1 ⎞ ⎜ ⎟ = ⎜ F0 ⎟ ⎝ ⎠ opt 2 VIBRAŢII MECANICE μ (1 + μ ) .

configuraţia sa poate fi reprezentată de n coordonate independente. Cea mai simplă metodă de discretizare conduce la sisteme cu parametri concentraţi. pentru care nu se cunoaşte forma (închisă) exactă. definite local. în spaţiul configuraţiilor. . Un sistem are n grade de libertate dacă. este aproximată printr-o serie finită de funcţii de formă înmulţite cu coeficienţi nedeterminaţi. funcţiile de formă sunt polinoame de grad mic. în care soluţia unei probleme diferenţiale de valori proprii. coordonatele sunt deplasări liniare sau unghiulare. iar coeficienţii sunt deplasări nodale determinate astfel încât să minimizeze câtul lui Rayleigh pentru întregul sistem. Căutând soluţii armonice sincrone. arcuri şi amortizoare. dar pot fi şi viteze sau acceleraţii. dar frecvenţele proprii cele mai joase ale acestuia trebuie să fie mult mai mici decât cele ale sistemului discret idealizat. Sistemele cu număr finit de grade de libertate sunt sisteme discrete. ecuaţiile de mişcare sunt transformate într-un sistem algebric liniar şi omogen. echivalent cu o problemă de valori proprii.4. Un alt procedeu de discretizare este metoda elementelor finite. care exprimă forţele la extremităţile elementului în funcţie de deplasările sau vitezele relative ale extremităţilor. Aceasta poate fi considerată o metodă Rayleigh-Ritz. În metoda elementelor finite. În practica inginerească. Elementele deformabile pot fi descrise prin matrici de rigiditate şi de amortizare. constând din mase sau discuri rigide. Deobicei. Pentru fiecare tip de element finit se definesc matricile elementului care sunt apoi asamblate în matricile globale de masă. Proprietăţile dinamice ale acestora sunt definite prin mărimi scalare. în orice moment. vibraţiile sistemelor continue sunt deobicei descrise cu un număr finit de coordonate. de rigiditate şi de amortizare. Cu ajutorul matricilor globale se scriu ecuaţiile diferenţiale de mişcare. SISTEME CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE Sistemele vibratoare cu două grade de libertate studiate în capitolul precedent reprezintă cazul cel mai simplu şi o introducere în studiul sistemelor cu mai multe grade de libertate. Fiecare element al unui sistem discret poate fi el însuşi un sistem continuu.

1 Sisteme cu mase concentrate Sistemele vibratoare formate din elemente unidimensionale. la care se mai adaugă câţiva termeni reziduali datorită modurilor cu frecvenţe inferioare sau superioare domeniului de lucru. tratate într-un alt capitol (volumul 2). Sistemele cu un număr finit de grade de libertate vibrează simultan în cele câteva moduri naturale.1. Răspunsul dinamic al unui sistem discret poate fi descris de ecuaţii diferenţiale ordinare simultane. Invers. Frecvenţele proprii mai pot fi obţinute prin minimizarea câtului lui Rayleigh. Pentru a vibra într-un singur mod natural sunt necesare anumite combinaţii particulare ale condiţiilor iniţiale ale mişcării sau ale forţelor exterioare aplicate sistemului. mişcarea în spaţiul configuraţiilor poate fi privită ca o suprapunere de vibraţii în modurile naturale (proprii) de vibraţie. În cazul vibraţiilor amortizate. al căror număr este egal cu numărul gradelor de libertate. indiferent de variaţia amplitudinii vibraţiei în lungul elementului. nu există diferenţe esenţiale.186 VIBRAŢII MECANICE Valorile proprii dau frecvenţele proprii iar vectorii proprii dau forma modurilor proprii de vibraţie. definite de coordonatele modale. în timp ce vibraţia forţată poate fi descrisă de o sumă trunchiată de moduri naturale cu rezonanţe în domeniul frecvenţelor de interes. 4. Mişcarea într-un mod propriu de vibraţie al unui sistem neamortizat este sincronă şi armonică în toate coordonatele sistemului. uneori doar de modul fundamental de vibraţie. arborilor sau grinzilor. fie discuri rigide. ecuaţiile de mişcare pot fi decuplate şi rezolvate independent.1 Bare cu mase concentrate Pe barele cu mase concentrate pot fi ataşate fie mase punctuale. 4. . vibraţia liberă este dominată doar de câteva moduri cu frecvenţe joase. care au deplasări transversale de translaţie (liniare). Între sistemele discrete de ordin mic analizate în acest capitol şi sistemele discrete de ordin mare. pot fi modelate prin sisteme simple constând din mase concentrate conectate prin elemente elastice cu masă proprie neglijabilă. Masa distribuită a elementelor elastice este concentrată în puncte alese arbitrar. cu excepţia faptului că rezolvarea problemei de valori proprii a sistemelor mari necesită metode de calcul mai eficiente. deobicei echidistante. de tipul barelor. numite coordonate modale sau principale. Prin alegerea unui set convenabil de coordonate. care au grade de libertate de translaţie şi de rotaţie (liniare şi unghiulare). Coordonatele modale reprezintă combinaţii liniare ale deplasărilor reale.

prin concentrarea masei proprii folosind modelul lui Duncan se obţin în general frecvenţe proprii de valori mai mari. c) are câte o jumătate din masa totală concentrată la fiecare extremitate.1 se prezintă două moduri de discretizare a masei unui element de grindă de secţiune constantă. Discrepanţa valorilor frecvenţelor proprii calculate cu modelul lui Rayleigh poate fi ilustrată prin două exemple. 4. în timp ce în modelul lui m0 l ⎛ l ⎞ ⎜ ⎟ ≠ 0 .1. astfel că între mase modelul cu mase concentrate are porţiuni de secţiune constantă.14). Dacă grinda simplu rezemată din fig.1. 4.2. . Fig. Modelul lui Rayleigh (fig. când modulul de rigiditate la încovoiere EI variază la capetele elementelor. b) are masa totală concentrată în centrul de greutate.1 Comparând cele două modele se observă că în modelul lui Duncan se neglijează inerţia la rotaţie faţă de mijlocul elementului. raportul între pulsaţia proprie aproximativă şi cea adevărată (5. Rayleigh momentul de inerţie faţă de mijloc este 2 2 Modelul lui Rayleigh prezintă avantaje în cazul barelor cu secţiune variabilă în trepte. 4.995.1 Deplasări liniare În fig. 4.2.1. S-a notat m 0 = ρ A masa pe unitatea de lungime. 4. 4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 187 4.4. în timp ce cu modelul lui Rayleigh se obţin frecvenţe proprii mai mici. Din acest 2 ⎝2⎠ motiv. calculată pentru grinda cu masă uniform distribuită. este ω 1 ω 10 = 0. Modelul lui Duncan (fig. a este împărţită în două segmente (fig.1. unde ρ este densitatea materialului şi A este aria secţiunii transversale. Diferenţa valorilor frecvenţelor calculate cu cele două modele scade cu creşterea numărului elementelor. b).

2 Fig.188 VIBRAŢII MECANICE Dacă grinda este împărţită în patru segmente (fig. c).995 . Dacă grinda este împărţită în trei segmente (fig.2) unde I este momentul de inerţie axial al secţiunii transversale.1) J= m0 l 3 I ρ A l3 + m0 l = + ρlI .1. raportul între pulsaţia proprie şi valoarea adevărată (5. 4.2.3. La modelul cu un segment (fig. ω 2 ω 20 = 0. 12 A 12 (4. unde masa şi momentul de inerţie masic ale elementului sunt concentrate la mijloc. a aproximaarea este mai slabă. raportul primelor pulsaţii proprii este ω 1 ω 10 = 0. 4.1. Dacă grinda este împărţită în două segmente (fig. d.3 4. d).7. Fig. 4. iar momentul de inerţie masic total este (4. b). masa totală este m = ρ Al = m0 l . sistemul cu trei grade libertate are pulsaţii proprii ω 1 ω 10 = 0.3.2 Deplasări liniare şi rotiri O extensie a modelului lui Duncan este prezentată în fig. 4. .16) este ω 1 ω 10 = 0.2. c). 4.9. La grinda în consolă din fig. raportul primelor pulsaţii proprii este ω 1 ω 10 = 0 . 4.95. 4.98 . 4.3. Pentru un element de bară cu secţiune constantă.995 şi ω 3 ω 30 = 0 .1.

J= m0 l ⎛ 3 d 2 2 ⎞ ⎜ +l ⎟ . câte o jumătate din masa totală şi un moment de inerţie masic negativ sunt concentrate la cele două capete. ecuaţiile de mişcare ale sistemelor cu mase concentrate solicitate la încovoiere se scriu mai uşor utilizând coeficienţi de flexibilitate decât rigidităţi.3. fiind activată doar de rotire. e). 4. “inerţia la rotaţie” ρ l I .1. ⎟ 12 ⎜ 4 ⎝ ⎠ (4.1. atunci vectorul deplasărilor { y } este legat de vectorul forţelor aplicate maselor { f } prin matricea de flexibilitate [δ ] ca în ecuaţia (3. se datoreşte faptului că masa este distribuită şi în afara axei neutre. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 189 Pentru un element cilindric de bară.2) se compune din două părţi.4) şi una pentru inerţia la rotaţie [ ] unde i = I A . ml 2 12 . Partea a doua. Aceasta nu ia parte la translaţie. Se lucrează cu două matrici de inerţie diagonale ale elementului: una pentru inerţia la translaţie [ ] 0 0 0 ⎤ ⎡1 2 ⎢ 0 − l 2 12 0 0 ⎥ ⎥ me = m 0 l ⎢ t ⎢0 0 12 0 ⎥ ⎢ ⎥ 0 0 − l 2 12⎦ ⎣0 (4. Prima parte. În extensia modelului lui Rayleigh (fig. se datoreşte masei distribuite în lungul elementului la nivelul axei neutre.1. Prin această distribuţie se conservă masa şi momentul de inerţie masic total faţă de mijlocul elementului. J =2⎜ ⎜ 2 4 12 ⎟ 12 ⎝ ⎠ Distincţia de mai sus este utilă în analiza cu elemente finite. de diametru d şi lungime l .3) Momentul de inerţie masic total (4. Dacă deplasările maselor concentrate sunt alese coordonatele care definesc mişcarea sistemului. 0 0⎥ ⎥ 0 i2 ⎦ (4.3 Coeficienţi de flexibilitate Aşa cum s-a arătat în §3. ⎡0 0 ⎢0 i 2 e mr = m0 l ⎢ ⎢0 0 ⎢ ⎣0 0 0 0 0⎤ 0⎥ ⎥.78) .5) 4. Verificarea se poate face utilizând teorema Huygens-Steiner pentru axe paralele ⎛ m 0 l l 2 m 0 l3 ⎞ m 0 l3 ⎟= − .4.

i j x 3 = b1 = 3l 4 .6) [ δ ] [ m ] { && } + { y } = { 0 }.190 VIBRAŢII MECANICE {y } = [ δ ]{ f }. ⎟ ⎠ (4.4.4. b. x 2 = b 2 = l 2 .7) ][ m ] − 1 ω 2 [ I ]⎞ { a } = {0} . Utilizând fig. matricea de ) Deoarece x 1 = b 3 = l 4 . Rezolvare.9) { a }r .10) Exemplul 4. a.1 Să se calculeze pulsaţiile proprii ale vibraţiilor transversale ale barei cu trei mase din fig.8) Din condiţia de a avea soluţii nebanale se obţine ecuaţia pulsaţiilor 1 ⎞ ⎛ det ⎜ [ δ ][ m ] − 2 [ I ]⎟ = 0 ω ⎠ ⎝ ale cărei soluţii sunt pulsaţiile proprii ale sistemului ωr . y Problema de valori proprii corespunzătoare (3.11) . flexibilitate este ⎡ 9 11 7 ⎤ l3 ⎢ [δ ] = 11 16 11⎥ . 2 ⎟ ⎠ ⎞ (4. 4. unde E I = const .85) este ⎛ ⎜ [δ ⎝ (4. care ⎛ ⎜ [δ ⎜ ⎝ ][m ] − 1 ωr [ I ]⎟ { a }r = {0 } .82) se poate scrie (4. 6E I l ( ) Coeficienţii de flexibilitate sunt δi j = b j xi 6E I l (l 2 − x2 − b2 . Ecuaţia de mişcare pentru vibraţiile libere (3. săgeata produsă în secţiunea x de o forţă concentrată F aplicată la distanţa b de capătul din dreapta. are expresia v(x)= Fbx 2 l − x2 − b2 . Forma modurilor proprii este definită de vectorii modali satisfac sistemul de ecuaţii algebrice liniare şi omogene (4. ⎥ 768 E I ⎢ ⎢ 7 11 9 ⎥ ⎣ ⎦ (4. 4.

⎪− 1⎪ ⎩ ⎭ {a } 3 ⎧ 1 ⎫ ⎪ ⎪ = ⎨− 1.4436 . ⎪ 1 ⎪ ⎩ ⎭ . Vectorii modali sunt {a }1 ⎧ 1 ⎫ ⎪ ⎪ = ⎨1.5 Ecuaţia pulsaţiilor proprii este λ 3 − 34λ 2 + 78 λ − 28 = 0 .4142⎬ .4 Fig.5563 .596 E I ml 3 . ⎪ 1 ⎪ ⎩ ⎭ {a } 2 ⎧1⎫ ⎪ ⎪ = ⎨ 0 ⎬. 4. ω 1 = 4. 4.8) poate fi scrisă ⎡ 9 11 7 ⎤ ⎧ a1 ⎫ ⎢11 16 11⎥ ⎪a ⎪ = λ ⎢ ⎥ ⎨ 2⎬ ⎢ 7 11 9 ⎥ ⎪ a3 ⎪ ⎣ ⎦⎩ ⎭ unde ⎧ a1 ⎫ ⎪ ⎪ ⎨a 2 ⎬ ⎪a ⎪ ⎩ 3⎭ λ = 768 E I ml3ω 2 .606 E I ml 3 . ω 3 = 41. λ 3 = 0. Fig. Pulsaţiile proprii sunt λ2 = 2.4142⎬ .933 E I ml 3 . MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 191 Ecuaţia (4.4. având rădăcinile λ 1 = 31. ω 2 = 19 .

frecvenţele proprii ale modului al doilea şi modurilor superioare de vibraţie sunt adesea mult mai mari decât frecvenţa proprie a primului mod de vibraţie.. Această pulsaţie se calculează pe baza deformatei elastice exacte a sistemului cu o singură masă care are aceeaşi configuraţie ca sistemul analizat cu excepţia maselor eliminate.. . . < ω n . ω2 1 ≅ 1 ω2 11 + 1 1 ω 222 ω2 33 + . + α n −1 λ + α n = 0 are suma rădăcinilor n i =1 ∑λi = −α n α1 0 .1..9).1. În general. Aceasta permite estimarea frecvenţei proprii fundamentale cu ajutorul unor formule simple. . .12) este cunoscută ca formula lui Dunkerley.192 4. rezultând o formulă din care se obţine o valoare aproximativă a pulsaţiei proprii fundamentale 1 ω2 1 sau 1 ≅∑ n 1 2 i =1 ω i =∑ n 1 i =1 ω 2i i + . toţi termenii cu excepţia primului pot fi neglijaţi în prima sumă. Ea se aplică doar sistemelor fixate de un reper fix. inversul pătratului pulsaţiei proprii fundamentale se poate obţine însumând inversele pătratelor pulsaţiilor izolate. Deoarece ω 1 < ω 2 < .. (4. α 0 i =1 i =1 ω i i unde ω i2i este pătratul pulsaţiei proprii “izolate” a sistemului care conţine doar masa m i . deci nu poate fi aplicată în cazul sistemelor libere (fără legături).12) Astfel. Dunkerley (1895) apoi justificată teoretic de R. se poate scrie i =1 ∑ 1 ω2 i =− n α1 n 1 = ∑ δ ii mi = ∑ 2 . Ea a fost stabilită experimental şi publicată de S. Ecuaţia (4. Southwell (1921). Ecuaţia algebrică α 0 λ n + α 1 λ n −1 + . V. Formula permite estimarea pulsaţiei proprii fundamentale a unui sistem fără rezolvarea problemei de valori proprii.4 Formula lui Dunkerley VIBRAŢII MECANICE La multe sisteme. Pentru ecuaţia pulsaţiilor (5. valorile aproximative ale pulsaţiei obţinute cu formula lui Dunkerley sunt mai mici decât cele adevărate.

cu 7 .5% mai mică decât pulsaţia adevărată.16) este ω 10 = 3. 4. .4. care este cu 3. a pulsaţia proprie fundamentală (5. a) utilizând formula lui Dunkerley. 4. pulsaţia proprie este ω 1 = 2. 768 E I Pentru sistemele cu un grad de libertate cu mase izolate (fig.5. prima pulsaţie proprie este ω 1 = 3. c). 4. cu 30 .44 E I ml 3 . prima pulsaţie proprie este ω 1 = 3.3. Exemplul 4. iar când este împărţită în patru segmente. b).3. 4. 16ml 3 768 E I . c.7% mai mică decât valoarea adevărată.6% mai mică decât valoarea adevărată calculată în Exemplul 4. Când bara este împărţită în două segmente (fig. d).1 (fig. Când bara este împărţită în trei segmente (fig. pătratele pulsaţiilor proprii sunt respectiv 2 ω 11 = 1 m δ 11 1 m δ 22 1 m δ 33 = 768E I . b. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 193 La grinda în consolă din fig.12) se scrie 1 ω2 1 ≅ 1 ω2 11 + 1 ω 222 + 1 ω2 33 = 9ml 3 16ml 3 9m l 3 34ml 3 + + = .098 E I ml 3 . 4. 9m l 3 768E I . Rezolvare.5. d). 768 E I δ 22 = 16l 3 .1.7527 E I ml 3 . 9ml 3 ω2 = 22 2 ω 33 = = = astfel că formula lui Dunkerley (4.2 Să se calculeze pulsaţia proprie fundamentală a vibraţiilor transversale ale barei cu trei mase din Exemplul 4. Din matricea de flexibilitate (4.52 E I ml 3 . 4. La modelul cu un segment (fig.286 E I ml 3 .3. 768 E I 768 E I 768 E I 768 E I Rezultă pulsaţia proprie fundamentală ω 1 ≅ 4.2.12% mai mică.11) rezultă δ 11 = δ 33 = 9l 3 . cu 12% mai mică decât cea adevărată. cu 4 .

având masele m i (i = 1.14). o aproximare mai bună a curbei care defineşte deformata dinamică se poate obţine utilizând sarcini dinamice în locul greutăţilor statice. Rezolvare. deplasarea oricărei mase se poate calcula ca suma produselor între coeficienţii de flexibilitate din secţiunea respectivă şi greutăţile corespunzătoare. (4. a) folosind formula lui Rayleigh (4. se poate recalcula săgeata produsă de greutăţile modificate m 1 g .. .5.14) m i vi2 n ∑ i =1 unde g este acceleraţia gravitaţiei. Pentru orice altă curbă. v1 v1 Exemplul 4. formula lui Rayleigh devine 2 ω1 n ) dx ∫ ( .1 (fig. = ∑m v E I ∂2v ∂ x2 2 i i 2 i =1 (4. dacă se utilizează deformata adevărată a sistemului vibrator.194 4. m3 g 3 . Dacă energia de deformaţie se calculează pe baza lucrului mecanic efectuat 1 n de greutăţile m i g .5 Formula lui Rayleigh VIBRAŢII MECANICE Pentru o bară reprezentată printr-un model cu mase concentrate. atunci pulsaţia proprie fundamentală obţinută cu ajutorul formulei lui Rayleigh va fi valoarea adevărată.13) unde v i = v x i sunt săgeţile statice în punctele de ataşare a maselor. atunci U max = ∑ m i g ⋅ v i astfel că formula lui Rayleigh 2 i =1 (4. m2g v v2 .13) devine g 2 ω1 = i =1 n ( ) ∑ m i vi . Deoarece sarcina dinamică este m i ω 2 vi . n ) ataşate în punctele de abscisă x i de o bară cu masa neglijabilă. fiind proporţională cu săgeata.4.1. 4.. Aşa cum s-a arătat în §2.1.1.. Utilizând coeficienţii de flexibilitate şi principiul suprapunerii efectelor. Dacă se doreşte o precizie mai mare. pulsaţia determinată prin această metodă va fi mai mare decât pulsaţia adevărată..3 Să se calculeze pulsaţia proprie a vibraţiilor transversale ale barei cu trei mase din Exemplul 4.

4.8686 l 2 EI .2.4.1.1. 4.6) se poate scrie ⎧v1 ⎫ ⎧1⎫ ⎧m g ⎫ ⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎨v 2 ⎬ = [δ ] ⎨m g ⎬ = m g [δ ] ⎨1⎬ ⎪1⎪ ⎪m g ⎪ ⎪v ⎪ ⎩⎭ ⎩ ⎭ ⎩ 3⎭ de unde rezultă v 1 = m g δ 11 + δ 1 2 + δ 13 = ( ) 27l 3 mg . se obţine 2 ω1 = ( ) 768EI ml 3 27 + 38 + 27 27 + 38 + 27 2 2 2 = sau 768 EI 92 768 EI = 3 2902 31. . Dacă m = m0 l / 4 . a este identic cu bara din fig.9343 ⋅ 2 EI m 0l 4 = 9. Înlocuind această valoare în formula de mai sus rezultă ω 1 = 4. Înlocuind în formula (4.2 Structuri multietajate forfecate O clădire “forfecată” este o structură cu planşee rigide nedeformabile care au doar mişcări de translaţie orizontală. de aici numele de clădire forfecată. 768 E I 38l 3 mg . calculată în Exemplul 4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 195 Ecuaţia (4.02% mai mare decât cea adevărată.14).14) obţinută pentru o bară cu masa distribuită ω adev = π2 l 2 EI 9 .8696 E I = . m0 care este mai mică decât pulsaţia (5. 4. 768 E I v 2 = m g δ 2 1 + δ 2 2 + δ 23 = v 3 = v1. c. Deformarea clădirii se aseamănă cu cea produsă doar de forţele tăietoare într-o gridă în consolă.9343 E I ml 3 .54348 ml 3 9ml ω 1 = 4. m0 m0 l2 datorită procesului de concentrare în care nu s-a conservat masa totală. atunci sistemul din fig. 4. valoare cu numai 0.

4. se poate arăta că rigiditatea combinată la încovoiere a stâlpilor de la un nivel este k= 12 E ⋅ 2 I l 3 = 24 E I l3 . Se consideră doar vibraţia cadrului în planul său.196 VIBRAŢII MECANICE În fig.15) unde E I este modulul de rigiditate la încovoiere al stâlpului şi l .1. b) toţi stâlpii sunt inextensibili şi cu masă neglijabilă. egalând cu zero suma forţelor care acţionează asupra fiecărei mase. a se prezintă o clădire forfecată cu trei nivele.6. Forfecarea este modelată convenabil prin deplasările orizontale relative ale planşeelor. datorită încovoierii stâlpilor în planul cadrului. modelată ca un cadru plan cu trei grade de libertate.6 Ecuaţiile de mişcare se pot obţine. Deplasării unui element orizontal i se opune o forţă de readucere elastică datorită încovoierii stâlpilor. b. 4. Pentru a se realiza o astfel de deformaţie într-o clădire. se fac următoarele ipoteze simplificatoare: a) toate planşeele sunt rigide şi se pot mişca doar pe orizontală.înălţimea etajului (lungimea stâlpului). Fig. 4. Dacă aceştia sunt modelaţi ca bare cu secţiune constantă. cu stâlpi flexibili şi rigle rigide. Metoda este expusă pentru sisteme cu două grade de libertate în § 3. folosind principiul lui d’Alembert şi diagramele forţelor din fig.1. astfel că în îmbinările între rigle şi stâlpi nu apar rotiri relative. cu încastrări mobile la ambele capete. (4. astfel încât vibraţia clădirii multietajate se reduce la vibraţia unui sistem cu număr finit de grade de libertate.6. . şi c) masa clădirii este concentrată la nivelul planşeelor.

3 Sisteme torsionale Vibraţiile torsionale ale arborilor cotiţi ai motoarelor şi compresoarelor se studiază utilizând un sistem simplificat cu parametri concentraţi (fig. 4. ca în fig.7 Biela este înlocuită cu un sistem dinamic echivalent cu două mase concentrate. care provine din efectul combinat al răsucirii fusului maneton şi încovoierii braţului manivelei. J 3 = J 4 = J 5 = J 6 = 0. Tot sistemul poate fi apoi redus la un model torsional cu o serie de discuri rigide conectate prin arbori elastici de masă neglijabilă.7. una la capătul din maneton.05 . 4. 4. Acesta se obţine concentrând momentele de inerţie ale maselor în rotaţie şi în translaţie din fiecare mecanism bielă-manivelă în discuri rigide situate în dreptul cilindrilor. care are un moment de inerţie masic J rot . amortizorul torsional.1. contragreutatea şi masa redusă a bielei.7).167 . care constă din masa manivelei. cuplajul şi rotorul maşinii antrenate sau elicea pot fi de asemenea modelate ca discuri rigide. Exemplul 4. Fig. K 3 = K 4 = K 5 = 3. iar valorile K în 10 6 x Nm/rad : J 1 = 11.067 . Să se calculeze . MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 197 4. K 1 = 1. unde valorile J sunt date în kg ⋅ m 2 . 4. 2 unde r este raza manivelei.8.101 . Valoarea medie a momentului de inerţie pentru fiecare cilindru este 1 J = J rot + mtr r 2 . În fiecare cilindru există o masă în translaţie. K 2 = 6 . care constă din masa pistonului şi masa redusă a bielei. J 7 = 0.011 . Volantul.863 . cealaltă la capătul din axul pistonului. şi o masă în rotaţie.4. La fel se poate estima rigiditatea arborelui cotit între ultimul cilindru şi volant.4 Un motor diesel cuplat cu un generator electric este redus la sistemul echivalent din fig. J 2 = 2. Rigiditatea torsională a arborelui cotit dintre doi cilindri. cea a cuplajului şi a arborelui antrenat. mtr . poate fi aproximată numeric sau măsurată experimental. K 6 = 4 . în lungul unui arbore principal echivalent.897 .062 .

198 VIBRAŢII MECANICE primele două pulsaţii proprii ale vibraţiilor torsionale şi să se deseneze forma modurilor respective de vibraţie.2. În § 3. Acest lucru este posibil deoarece. 4. ω 1 = 552 rad/s . Este convenabilă utilizarea unui sistem echivalent fără roţi dinţate (sau cu roţi dinţate cu raport de transmisie egal cu 1) care are aceleaşi frecvenţe proprii ca sistemul original.4 . 4.2. sistemul real cu ramuri având diferite turaţii a fost redus la un sistem echivalent în care toate componentele au aceeaşi turaţie. Fig. ω 2 = 1145 rad/s . Formele modale sunt prezentate în fig. Sistemele torsionale ramificate cu roţi dinţate pot fi modelate ca în § 3. Rezolvare.8 Sisteme torsionale cu roţi dinţate Sistemele cu roţi dinţate şi ansamblul motor-cutie de viteze al autovehiculelor se modelează similar. deşi roţile dinţate modifică turaţia prin raportul de transmisie.8. vibraţiile se transmit prin roţile dinţate fără o modificare a frecvenţei. deobicei turaţia .4 . ci doar a amplitudinii.

Prin eliminarea . şi doar roata dinţată antrenată este condensată. Dacă se trece prin mai multe angrenaje.9 În fig. În continuare se prezintă o metodă de calcul mai simplă. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 199 arborelui de referinţă. a între arborele conducător 1 şi arborele condus 2 există un angrenaj cilindric. momentele de inerţie ale discurilor J 1 şi J 2 . Totuşi. Fig. datorită condiţiilor de compatibilitate între roţile în contact. valorile reale J şi K sunt înmulţite cu i 2 . J ' şi razele r şi r' . în timp ce momentul de torsiune în ramura redusă este înmulţit cu − i . amplitudinea deplasărilor unghiulare se împarte la − i .4. în ramurile reduse. 4. Pentru o pereche de roţi în angrenare. valorile următoare J şi K se înmulţesc cu pătratele rapoartelor de transmisie respective. În modelul echivalent. deplasările unghiulare şi cuplurile care acţionează asupra discurilor. Modelul echivalent astfel obţinut are aceleaşi frecvenţe proprii ca sistemul real şi aceleaşi poziţii ale punctelor nodale. În figură s-au notat rigidităţile arborilor K 1 şi K 2 . Mişcarea sistemului este descrisă de patru cupluri şi patru deplasări unghiulare. roţile dinţate având momentele de inerţie masice J . arborii şi discurile au turaţia reală. 4. Pornind de la acest arbore spre altă ramură printr-un angrenaj cu raportul de transmisie i.9. momentul de inerţie al roţii dinţate reduse înmulţit cu i 2 . Totuşi doar trei dintre fiecare din acestea sunt independente. Astfel este util să se considere cuplul M ' şi deplasarea unghiulară θ ' drept variabile dependente. momentul de inerţie total se calculează adunând la momentul de inerţie al roţii de referinţă.

⎪θ 2 ⎪ ⎩ ⎭ În continuare. Pentru un element al arborelui condus se definesc matricile . iar condiţia de compatibilitate a cuplurilor se scrie M M′ =− r r′ sau M θ =M 'θ' .200 VIBRAŢII MECANICE acestora se obţine modelul echivalent din fig.16). 4. ⎩θ 2 ⎭ ⎣ 0 1⎦ ⎩θ 2 ⎭ − K 2 ⎤ ⎡− i 0⎤ ⎧ θ ⎫ ⎨ ⎬. Condiţia de compatibilitate a deplasărilor unghiulare este r θ = − r' θ ' . K 2 ⎥ ⎢ 0 1 ⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎦ ⎦⎣ matricea de rigiditate a arborelui 2 în modelul echivalent este definită astfel ⎧ M ⎫ ⎡i 2 K 2 ⎨ ⎬=⎢ ⎩M 2 ⎭ ⎢ i K 2 ⎣ i K2 ⎤ ⎧ θ ⎫ ⎥ ⎨ ⎬. b în care arborele conducător 1 este ales arbore de referinţă. ⎧ M ⎫ ⎡ − i 0⎤ ⎧ M ′ ⎫ ⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬.9. =− =− ′ r θ M′ (4. ansamblul format din două discuri şi arborele elastic dintre ele este considerat un element finit. K 2 ⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎦ Matricea de masă este definită asemănător & ⎧ M ⎫ ⎡− i 0⎤ ⎡ J ′ 0 ⎤ ⎡− i 0⎤ ⎧ θ& ⎫ ⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎢ 0 J ⎥ ⎢ 0 1⎥ ⎨ && ⎬ .16) În sistemul original. 2⎦ ⎣ ⎦ ⎩θ 2 ⎭ ⎩M 2 ⎭ ⎣ 0 1 ⎦ ⎣ ⎧ M ⎫ ⎡i 2 J ′ 0 ⎤ ⎥ ⎨ ⎬=⎢ J2 ⎥ ⎩M 2 ⎭ ⎢ 0 ⎣ ⎦ ⎧ θ& ⎫ ⎪ & ⎪ ⎨ && ⎬ . Raportul de transmisie este i=− n2 n1 = θ' r M . matricea de rigiditate a arborelui 2 este definită de ⎧ M ′ ⎫ ⎡ K2 ⎨ ⎬=⎢ ⎩M 2 ⎭ ⎣− K 2 − K 2 ⎤ ⎧θ ' ⎫ ⎨ ⎬. K 2 ⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎦ Utilizând transformările bazate pe relaţiile (4. ⎩M 2 ⎭ ⎣ 0 1⎦ ⎩M 2 ⎭ ⎧ M ⎫ ⎡− i 0⎤ ⎡ K 2 ⎨ ⎬=⎢ ⎥⎢ ⎩M 2 ⎭ ⎣ 0 1⎦ ⎣− K 2 ⎧θ ' ⎫ ⎡− i 0⎤ ⎧ θ ⎫ ⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬.

Să se stabilească ecuaţiile vibraţiilor libere de torsiune. O altă metodă constă din condensarea matricilor sistemului pe baza ecuaţiilor de compatibilitate a deplasărilor unghiulare ale roţilor dinţate în contact. K 2 şi K 3 . K1 ⎥ ⎦ [ m ] = ⎡⎢ J0 1 1 ⎣ Acestea se pot obţine din expresiile generale (4.10. conectate prin trei arbori cu rigidităţi torsionale K 1 . Ke ⎥ ⎦ [ m ] = ⎡⎢i 0J ′ e 2 e ⎢ ⎣ 0⎤ ⎥ . J⎥ ⎦ (4.17) Matricile unui element al arborelui 1 din fig. a constă din trei discuri rigide cu momente de inerţie J 1 . 4. b matricile elementelor se calculează cu relaţiile (4. raportul de transmisie este i = −3 . cu momente de inerţie masice J 2 . J 3 şi J 4 . raportul de transmisie este i = −2 . pentru elemente care nu sunt situate în vecinătatea roţilor dinţate. Rezolvare . unul din momentele de inerţie de la capete este nul. 4.17). Je ⎥ ⎦ 0⎤ .17) înlocuind i = −1 . 0⎥ ⎥ J 6⎥ ⎦ − K1 K 1 + 4K 2 + 9K3 − 2K 2 − 3K 3 0 − 2K 2 K2 0 0 ⎤ − 3K 3 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ K3 ⎥ ⎦ Vectorul global al deplasărilor unghiulare este . Pentru sistemul echivalent prezentat în fig. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 201 K [ k ] = ⎡⎢ii K e 2 e ⎢ ⎣ e i Ke ⎤ ⎥ . În ramura superioară. Matricile globale se asamblează utilizând metoda directă a rigidităţii rezultând ⎡ K1 ⎢− K [K ] = ⎢ 0 1 ⎢ ⎢ ⎢ 0 ⎣ şi ⎡J 1 ⎢0 [M ] = ⎢ 0 ⎢ ⎢ ⎢0 ⎣ 0 J 2 + 4J3 + 9J 4 0 0 0 0 J5 0 0⎤ 0⎥ ⎥. r / 2 şi r / 3 . În ramura inferioară.9 sunt [ k ] = ⎡⎢−KK 1 1 1 ⎣ − K1 ⎤ .10.5 Sistemul ramificat cu roţi dinţate din fig. În general.4. Exemplul 4. J 5 şi J 6 şi trei roţi dinţate rigide de raze r .5.

7 . Deobicei excitaţia principală este variaţia cuplului aplicat elicei. 4. Această perturbaţie are loc la frecvenţa palelor. În continuare. J 2 = 542 . J 4 = J 5 = 6.11 are următorii parametri: J 1 = 950 . 4. Pulsaţiile proprii calculate sunt comparate cu pulsaţiile perturbatoare. egală cu frecvenţa elicei (o dată pe rotaţie) înmulţită cu numărul palelor. . J 6 = J 8 = J 9 = 27 .6 Sistemul torsional ramificat cu roţi dinţate din fig. Ecuaţiile de mişcare se scriu sub forma & [ M ]{Θ& }+ [ K ]{Θ } = { 0 } . J 3 = 406 . J 7 = 13.135 ⋅ 106 .10 se prezintă modelul simplificat al sistemului de propulsie al unei nave. 4.78 . datorită variaţiei forţelor produse de apă asupra palelor în rotaţie. K 2 = 8.55 . Fig. matricile globale se notează cu litere mari şi nu trebuie confundate cu matricile modale. 2 i = −76 24 .336 ⋅106 . K 1 = 20.10 În fig. Exemplul 4. cu elicea J1 antrenată de o turbină de joasă presiune J 5 şi o turbină de înaltă presiune J 6 .12 [ kg ⋅ m ].202 VIBRAŢII MECANICE {Θ } = {θ 1 θ 2 θ 3 θ 4 }T .

4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 203 K 3 = 1.22 ⋅106 . Fig.44 ⋅106 [Nm/rad ] .11 Rezolvare . Matricile elementelor (4.17) se calculează pentru fiecare segment. K 6 = 2. apoi sunt asamblate în matricile globale de masă şi de rigiditate.407 ⋅106 . 4. K 4 = 0 .63 ⋅106 . Sistemul real este redus la un model echivalent în care cele două pinioane sunt condensate. Matricea de rigiditate globală este ⎡ K1 ⎢− K 1 ⎢ ⎢ 0 ⎢ [K ] = ⎢ 0 ⎢ 0 ⎢ ⎢ 0 ⎢ 0 ⎣ − K1 K1 + K 2 −K2 0 0 0 0 0 −K2 K 2 + i2K 3 + i2K 5 iK 3 0 0 iK 3 K3 +K4 0 0 0 −K4 K4 0 0 0 0 iK 5 0 iK 5 0 −K4 0 0 0 0 K5 +K6 −K6 0 ⎤ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ 0 ⎥ ⎥ − K 6⎥ K6 ⎥ ⎦ Matricea de masă globală este ⎡J 1 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢ [M ] = ⎢ 0 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎣ 0 J2 0 0 0 0 0 0 0 J 3 + i2 J 4 + i2 J 5 0 0 0 J6 0 0 0 0 0 0 0 J7 0 0 0 0 0 0 0 J8 0 0 0 0 0 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ J 9⎥ ⎦ . K 5 = 1. Să se calculeze frecvenţele proprii ale vibraţiilor torsionale.

4. La aceste sisteme calculul frecvenţelor proprii se poate face utilizând metoda ecuaţiilor cu diferenţe.4 Structuri (cu subsisteme) repetate Sistemele vibratoare sunt adesea formate din subsisteme cu aceeaşi configuraţie care se repetă în spaţiu.17 Hz .1.26 . 4.34 . ⎜ 2k ⎟ 2 ⎝ ⎠ . poate fi exprimată în funcţie de amplitudini sub forma ⎛ ω 2m ⎞ ⎟ ar + ar −1 = 0 .204 VIBRAŢII MECANICE Frecvenţele proprii au următoarele valori: f 1 = 0 . f 5 = 41. ar +1 − 2 ⎜1 − ⎜ 2k ⎟ ⎝ ⎠ Soluţia acestei ecuaţii se obţine înlocuind ar = e i β r .12 Ecuaţia de mişcare a masei r (fig. f 7 = 75. ceea ce conduce la ecuaţia ⎛ ω 2m ⎞ e i β + e −i β ⎜1 − ⎟= = cos β . f 2 = 14.98 . 4. f 6 = 50.52 .12 includ o clădire forfecată cu 5 nivele. 4. un sistem cu 6 mase concentrate cu mişcare de translaţie şi un sistem torsional cu 7 discuri.12. a) este m &&r + k (xr − xr −1 ) − k (xr +1 − xr ) = 0 x care. Exemplele prezentate în fig. f 4 = 35. f 3 = 22. Fig.98 . în cazul mişcării armonice xr = ar sin ω t .

(4. şi de 1⎞ ⎛ cos β ⎜ n + ⎟ = 0 . 2 (2 n + 1) (r = 1. . unde C 1 şi C 2 se determină din condiţiile la limită. . .4. n ) Pulsaţiile proprii se obţin din ecuaţia (4.18) sub forma ω=2 care conduce la expresia k β sin m 2 (4. La capătul liber. . exprimată în amplitudini. ecuaţia de mişcare este m &&n + k (xn − xn −1 ) = 0 x care. deci C 1 = 0 . k sin m 2 (2 n + 1) (r = 1.18) Soluţia generală pentru ar este ar = C 1 cos β r + C2 sin β r . .19) ωr = 2 (2 r − 1)π . . Acest rezultat se poate rescrie sub formă de produs ecuaţie satisfăcută de sin β 2 =0 . 2⎠ ⎝ sau β 2 = (2 r − 1)π . La r = 0 amplitudinea este zero a0 = 0 . 2⎠ 2 ⎝ )] sin β n . . MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 205 care mai poate fi scrisă ω 2m k = 2 (1 − cos β ) = 4 sin 2 β 2 . n ) (4. devine ⎛ ω 2m ⎞ ⎟ an . r = n .20) . an −1 = ⎜1 − ⎜ k ⎟ ⎠ ⎝ lui β : Înlocuind soluţia generală. se obţine următoarea ecuaţie pentru evaluarea sin β (n − 1) = [ 1 − 2 (1 − cos β 1⎞ β ⎛ 2 cos β ⎜ n + ⎟ sin = 0 . .

. Deplasările nodale se notează q 1 . . În dreptul fiecărei mase concentrate se poziţionează câte un nod. Totuşi. q 5 (fig. . a are patru grade de libertate şi cinci noduri.1 Elementul 1 2 3 4 5 6 Nodul 1 1 2 3 4 2 3 2 2 3 4 5 4 5 forţele sunt pozitive când sunt orientate în sensul pozitiv al direcţiei q. q 2 . . fiecare masă se mişcă într-o singură direcţie. .1. b). 4. La marginile fixe se poziţionează un nod blocat. q 2 . . Condiţia la limită q 5 = 0 încă nu este utilizată. Fig. f5 }T este vectorul global al forţelor nodale. . Deplasările şi Tabelul 4. . .13. . pentru fiecare structură cu subsisteme repetate.13. f 2 . . . q 5 }T se numeşte vectorul global al deplasărilor nodale iar { F }= { f1 .13 Modelul cu patru mase din fig. .206 VIBRAŢII MECANICE Pulsaţiile proprii calculate cu metoda ecuaţiei cu diferenţe sunt date de relaţia generală (4.19). 4. 4.5 Sisteme discrete cu mai multe mase Într-un sistem vibrator unidimensional. Vectorul coloană { Q } = { q 1 . fiecare nod având un singur grad de libertate. parametrul β trebuie determinat pe baza condiţiilor la limită respective. 4.

1. f1 = − f 2 = −k q 2 . f1 = − f 2 = k q 1 . { F } este exprimat în funcţie de vectorul global al deplasărilor nodale { Q } prin ecuaţia { F } = [ K ] { Q } în care [ K ] este matricea de rigiditate globală neredusă. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 207 Cele şase arcuri sunt numerotate cu indicele rigidităţii respective. f 2 }T poate fi exprimat în funcţie de vectorul deplasărilor nodale locale { q }= { q . Informaţia privind conectivitatea elementelor se prezintă convenabil ca în Tabelul 4.21) Aceasta poate fi obţinută din ecuaţiile de echilibru şi relaţiile forţădeformaţie: pentru q 2 = 0 . indicii locali ai nodurilor sunt 1 şi 2. {f } e Cu notaţia din fig. De exemplu. energia de deformaţie în arcul 3 este U3 = 1 2 { q } [ k ]{ q }= 1 ⎣q 2 3 T 3 3 3 ⎡ k q4 ⎦ ⎢ 3 ⎣ − k3 − k3 ⎤ ⎧ q3 ⎫ ⎨ ⎬. În acest tabel de conectivitate. vectorul global al forţelor nodale informaţia privind conectivitatea arcurilor. se obţine ⎧ q1 ⎫ ⎪q ⎪ 2 1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ U 3 = ⎨ q3 ⎬ 2⎪ ⎪ q ⎪ 4⎪ ⎪ q5 ⎪ ⎩ ⎭ T ⎡0 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎣ 0 0 0 0 0 k3 0 − k3 0 0 0 0 − k3 k3 0 0⎤ ⎧ 0⎥ ⎪ ⎥⎪ ⎪ 0⎥ ⎨ ⎥ 0⎥ ⎪ ⎪ 0⎥ ⎪ ⎦⎩ q1 ⎫ q2 ⎪ ⎪ 1 T ~ ⎪ q3 ⎬ = { Q } k 3 2 q4 ⎪ ⎪ q5 ⎪ ⎭ [ ]{ Q }. elementele fiecărei matrici k e sunt plasate în poziţia corespunzătoare din matricea de ordin mai mare elementele din aceeaşi poziţie sunt însumate. vectorul forţelor nodale locale = { f1 . [ ] [K] iar Procesul de asamblare a matricii de rigiditate globale poate fi explicat prin însumarea energiilor de deformaţie ale elementelor. k3 ⎥ ⎩ q4 ⎭ ⎦ Expandând matricea de rigiditate a arcului 3 la dimensiunea sistemului. q } e 1 2 T prin ecuaţia { f }= [ k ] { q } e e e în care matricea de rigiditate a elementului este [ k ] = ⎡⎢−kk e e ⎣ e − ke ⎤ . 4. ke ⎥ ⎦ (4. iar indicii globali sunt i şi j. Fiecare arc are două noduri.13. iar pentru q 1 = 0 . c.4. . Matricea [ K ] poate fi obţinută prin metoda directă a rigidităţii. Utilizând Pe de altă parte.

Matricea de rigiditate globală redusă se obţine eliminând. din matricea de rigiditate neredusă. matricea de rigiditate globală neredusă este − k1 ⎡ k1 ⎢−k k +k +k 1 1 2 5 ⎢ [K ] = ⎢ 0 − k2 ⎢ − k5 ⎢ 0 ⎢ 0 0 ⎣ 0 − k2 k 2 + k3 + k 6 − k3 − k6 0 − k5 − k3 k 3 + k 4 + k5 − k4 0 ⎤ 0 ⎥ ⎥ − k6 ⎥ . La sistemul din fig. ⎥ −k3 ⎥ k 3 + k 4 + k5 ⎥ ⎦ Împreună cu matricea de masă diagonală 0 0 m3 0 0 ⎤ 0 ⎥ ⎥. ⎥ − k4 ⎥ k 4 + k6 ⎥ ⎦ În continuare trebuie precizate condiţiile la limită. elementele matricii globală [ K ] . a matricea de rigiditate globală redusă este − k1 ⎡ k1 ⎢− k k + k + k [K ] = ⎢ 0 1 1 − k2 5 ⎢ 2 ⎢ 0 −k5 ⎢ ⎣ ⎡m 1 0 ⎢0 m [M ] = ⎢ 0 02 ⎢ ⎢ 0 ⎢0 ⎣ 0 −k2 k 2 + k3 + k 6 −k3 0 ⎤ ⎥ −k5 ⎥. trei şi patru ale matricii [ K ] . Elementele care se suprapun sunt adunate astfel încât ~ [ K ]= k e . pe baza conectivităţii arcurilor. linia şi coloana care conţin gradul de libertate “de rezemare”. La însumarea energiilor de deformaţie ale arcurilor U = ∑U e = e [ ] ~ Se observă că elementele matricii k 3 sunt plasate în liniile şi coloanele 1 2 [ ] { Q }T [ K ] { Q }. 4. 4. deci q5 = 0 şi elementul respectiv trebuie eliminat din vectorul deplasărilor.13. [ k ] sunt plasate în poziţiile corespunzătoare din matricea e ∑[ ] e Pentru sistemul din fig. Nodul 5 este fix.13. a.208 VIBRAŢII MECANICE ~ unde k 3 este matricea de rigiditate expandată a arcului 3. 0 ⎥ ⎥ m4⎥ ⎦ matricea de rigiditate este folosită pentru scrierea ecuaţiilor de mişcare .

4. Masele sunt egale: m 1 = m 2 = . 4. Exemplul 4. În acest caz.14 conectivităţile arcurilor sunt valabile şi pentru amortizoare deşi. Pentru sisteme care includ amortizoare vâscoase.7 Să se calculeze frecvenţele proprii şi forma modurilor proprii de vibraţie ale sistemului din fig. iar . La modelul din fig. 4. 4. pentru determinarea modurilor reale de vibraţie ale sistemului neamortizat.. acestea pot fi diferite.15. = m 11 = 1 kg . Sistemele cu amortizare proporţională au moduri reale de vibraţie. ⎥ − c3 ⎥ c 3 + c4 + c5 ⎥ ⎦ Ecuaţiile mişcării libere a sistemului amortizat se scriu && & [ M ]{Q }+ [ C ]{Q }+ [ K ]{Q } = { 0 } . sistemul are moduri complexe de vibraţie. se foloseşte aceeaşi metodă pentru asamblarea matricii de amortizare globale [ C ] .14 Matricea globală de amortizare este − c1 ⎡ c1 ⎢− c c + c + c [C ] = ⎢ 0 1 1 − c2 5 ⎢ 2 ⎢ 0 − c5 ⎢ ⎣ 0 −c2 c 2 + c3 + c6 − c3 0 ⎤ ⎥ − c5 ⎥. Vibraţiile sistemelor amortizate se calculează ca în § 3. Valorile proprii complexe dau pulsaţiile proprii amortizate şi rapoartele de amortizare modale. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 209 && [ M ]{Q }+ [ K ]{ Q } = { 0 } şi rezolvarea problemei respective de valori proprii [ K ]{Φ } = ω 2 [ M ]{Φ }. în general.6. Fig.2 şi sunt tratate într-un capitol din volumul al doilea...

16 . 4.49. 4. 7. k 6 = 18000 N/m . 2.80.47. 7. Sistemul are cinci perechi de frecvenţe proprii apropiate între ele. k 4 = k 8 = 4556 N/m . 12. k 3 = k 9 = 3691 N/m . 15. câte una pentru un mod simetric şi una pentru un mod antisimetric.62.210 VIBRAŢII MECANICE rigidităţile sunt k 1 = k 11 = 2421 N/m .16 faţă de o linie de referinţă verticală. 18. 11. 19. k 5 = k 7 = 5625 N/m .74.13. Rezolvare .32 şi 28. 15.57 Hz. 4. Fig. Frecvenţele proprii sunt 2. Rezultatul este tipic pentru structuri simetrice.00. Fig. k 2 = k 10 = 2989 N/m .15 Primele 10 moduri sunt reprezentate în fig.24.95.

364 0.8 La sistemul cu 15 g.4.72 128.502 0.86 43. Aceasta produce un grup de cinci pulsaţii proprii sensibil mai mari decât celelalte.% 1.477 0.437 Cele dinci mase din partea dreaptă a sistemului sunt cu un ordin de mărime mai mici decât celelalte mase. Tabelul 4.% 0.59 143. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 211 Exemplul 4.17 Rezolvare . Fig. K şi C.670 1. Valorile obţinute cu programul VIBMKC sunt prezentate în Tabelul 4.579 0.42 59. Hz 68. Datorită valorilor relativ mici ale amortizării.89 150. Hz 15. pulsaţiile proprii amortizate sunt aproximativ egale cu pulsaţiile proprii neamortizate.968 1.665 0. .d.17 se cer matricile M.536 0.47 53.60 46.62 ζ .2.45 61. 4. din fig.87 157.506 0.301 1.060 Modul 9 10 11 12 13 14 15 ωd .2 Modul 1 2 3 4 5 6 7 8 ω d .457 0. Valorile rapoartelor de amortizare sunt înmulţite cu 100. Să se calculeze apoi pulsaţiile proprii amortizate şi rapoartele de amortizare modale.853 1. 4.88 73.87 136.98 30.l.378 1.52 ζ .35 53.

În practică.18. sudare sau cu şuruburi.3.1 Coordonate şi funcţii de formă pentru elementul truss Se consideră un element cu două noduri. Pentru a ţine cont de orientarea spaţială a barelor. Fig. Matricile definite în sistemul global pot fi expandate la dimensiunea sistemului şi apoi adunate pentru a obţine matricile globale de masă şi de rigiditate care sunt utilizate în rezolvarea problemei de valori proprii şi în calculul răspunsului dinamic. În continuare. Barele articulate la capete pot prelua doar solicitări de întindere sau compresiune. Structurile din bare încastrate la capete (grinzi) sunt tratate în § 4. 4. se utilizează coordonate locale şi un sistem de coordonate globale. Nodurile sunt numerotate convenabil 1 şi 2. forţele exterioare şi reacţiunile se aplică doar la articulaţii iar barele au rigiditate axială constantă. (4. matricile de masă şi de rigiditate ale elementelor se calculează întâi în coordonate locale.2. apoi în sistemul de coordonate globale. Totuşi. Principala ipoteză simplificatoare la grinzi cu zăbrele consideră că toate barele sunt conectate prin articulaţii fără frecare şi nu transmit momente între ele. modelul simplificat cu bare articulate la capete reprezintă o aproximaţie inginerească surprinzător de bună. 4. asamblarea barelor se face prin nituire.22) r= x 2 − x1 ⎜ 2 ⎟ ⎝ ⎠ . cu o axă în lungul elementului. 4. fiind deci elemente finite naturale.212 VIBRAŢII MECANICE 4.2 Structuri plane din bare articulate O structură de tip grindă cu zăbrele este compusă din bare articulate la capete. La o grindă cu zăbrele. a). articulat la capete.18 Se defineşte un sistem de referinţă intrinsec sau natural care permite precizarea poziţiei unui punct din interiorul elementului printr-o coordonată adimensională x + x2 ⎞ 2 ⎛ ⎜x− 1 ⎟. în sistemul de coordonate local. bara articulată la capete se numeşte truss. coordonatele lor în sistemul de referinţă fizic (cartezian) fiind x 1 şi respectiv x 2 (fig. În programele de analiză cu elemente finite.

19.26) unde ⎣N ⎦ = ⎣N1 N 2 ⎦ şi {q }= { q e 1 q2 }T .4.19. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 213 astfel încât r = −1 la nodul 1 şi r = +1 la nodul 2 (fig. a.27) q e este vectorul deplasărilor nodale al elementului În relaţia (4. i =1 2 { } (4. b. iar ⎣N ⎦ este vectorul linie al funcţiilor de interpolare a deplasărilor. În notaţie matricială (4. c). N1 (r ) = Fig. u = q 2 la nodul 2 iar deplasarea u variază liniar (fig.25) u = ∑ N i qi = ⎣N ⎦ q e . b). 4. denumite şi funcţii de formă. unde (4.24) 2 2 pot fi considerate funcţii de interpolare geometrică.18. 4. Graficele acestor funcţii sunt prezentate în figurile 4. Exprimând coordonatele fizice în funcţie de coordonatele naturale rezultă x = N1 (r ) x 1 + N 2 (r ) x 2 . Se poate verifica uşor că u = q 1 la nodul 1. se poate presupune o distribuţie liniară a deplasărilor.23) 1 ( 1 − r ) şi N 2 (r ) = 1 ( 1 + r ) (4.26). 4. (4. Deplasarea unui punct arbitrar ales în interiorul elementului poate fi exprimată în funcţie de deplasările nodale q 1 şi q 2 sub forma u (r ) = N1 (r ) q 1 + N 2 (r ) q 2 .19 Pentru un element de bară cu două noduri. { } .

se poate scrie ⎜ ⎟ = q e ⎢ şi ⎥ ⎢ ∂ x ⎥ q .214 VIBRAŢII MECANICE Relaţiile (4. e T e e (4. Deoarece ∂u ⎢ ∂ N ⎥ e =⎢ ⎥ q ∂x ⎣ ∂x ⎦ { } şi 2 ∂N ∂N ∂ r 2 ∂N 1 ∂ N1 = = =− . astfel încât ⎜ ∂x ⎟ ∂r 2 ⎝ ⎠ ⎣ ∂x ⎦ ⎣ ⎦ energia de deformaţie a elementului (4. procedeu denumit formularea izoparametrică.22) conduce la dx = x 2 − x1 2 dr = le dr . e (4. (4. 2 (4. σ = Eε .31) în care matricea de rigiditate a elementului k e este [ ] [k ] e 2E A = e e le +1 −1 ∫ ⎢∂N ⎥ ⎢∂N ⎥ 2 Ee Ae ⎢ r ⎥ ⎢ r ⎥dr = l e ⎣∂ ⎦ ⎣∂ ⎦ T +1 −1 ∫ ⎧− 1 2 ⎫ ⎢ 1 ⎬⎢ − ⎨ ⎩ 1 2 ⎭⎣ 2 1⎥ dr 2⎥ ⎦ sau . Energia de deformaţie a elementului U e (t ) este 1 Ue = 2 ⎛ ∂u ⎞ ⎜ ⎟ d x .2. deplasarea este o funcţie de spaţiu şi timp u = u ( x . alungirile specifice sunt ε = ∂ u ∂ x iar tensiunile normale sunt date de legea lui Hooke.23) şi (4.28) devine { } T { } 1 Ue = 2 {q } Ue = e T 2 Ee Ae le +1 −1 ∫ ⎢∂N ⎥ ⎢∂N ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥dr ⎣ ∂r ⎦ ⎣ ∂r ⎦ T { q }. unde ∂x ∂r ∂ x l e ∂r 2 ∂r T ⎢∂N ⎥ ⎢∂N ⎥ ⎛ ∂u ⎞ ∂ N2 1 e = + .25) arată că atât geometria elementului cât şi câmpul de deplasări sunt interpolate utilizând aceleaşi funcţii de formă.2 Matricile elementului în coordonate locale În analiza dinamică.t ) .29) unde − 1 ≤ r ≤ +1 iar lungimea elementului este l e = x 2 − x 1 .30) Expresia de mai sus are forma 1 2 { q } [ k ] { q }. 4.28) ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ⎠ 2 ∫ e 1 σ ε dV = 2 ∫ e E A Ee ε Ae dx = e e 2 2 ∫ e Transformarea de la x la r în expresia (4.

4.20 este reprezentat un element de bară articulată la capete (truss) în poziţia iniţială şi în poziţia deformată. Deplasările nodale sunt notate cu litere .32) Energia cinetică a elementului Te (t ) este Te = ρ Ae 2 ∫ e ⎛ ∂u ⎞ ⎜ ⎜ ∂t ⎟ d x .2. e T e e e T (4.38) 4.33) & unde ρ este densitatea materialului şi ∂u ∂ t = u este viteza în secţiunea x.34) în (4.4.37) unde [ m ] = ρ A ∫ ⎣N ⎦ e e ⎣N ⎦ d x este matricea de masă coerentă a elementului.34) { q& } Te = e T ρ Ae ∫ ⎣N ⎦ e T &e ⎣N ⎦ d x { q }.35) are forma 1 2 { q& } [ m ] { q& }.33) rezultă Te = 1 2 & & u = ⎣N ⎦ q e . Înlocuind (4. ⎟ ⎝ ⎠ (4.26) se obţine e unde { q& } este vectorul coloană al vitezelor nodale. (4. Schimbând variabila se obţine +1 +1 [m ]= e ρ Ae l e 2 −1 ∫ ⎣N ⎦ ⎣N ⎦ d r = T ρ Ae l e 8 −1 ∫ ⎡(1 − r ) 2 ⎢ 2 ⎢ 1− r ⎣ 1− r 2 ⎤ ⎥dr (1 + r ) 2 ⎥ ⎦ sau [ m ] = ρ A6 l e e e ⎡2 1⎤ ⎢1 2 ⎥ .35) Expresia (4. Aceasta este calculată prin aceeaşi metodă şi cu aceleaşi funcţii de formă ca matricea de rigiditate a elementului. Din (4. { } (4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 215 [ k ] = El A ⎡⎢−11 e e e e ⎣ − 1⎤ .36) (4.3 Transformarea din coordonate locale în coordonate globale În fig. ⎦ ⎣ (4. 1⎥ ⎦ 2 (4.

se calculează Utilizând datele referitoare la coordonatele nodale.40) 1 q2 coordonate locale. a) (4.39. Q e 1 }T este vectorul deplasărilor elementului în sistemul de 2 .39) se pot scrie matricial sub forma unde {q }= {q e { q } = [ T ] { Q }. 4. notând ( X 1 .20 se observă că deplasarea q 1 este egală cu suma proiecţiilor deplasărilor Q 1 şi Q 2 pe axa x.Y1 ) şi .20 Relaţiile (4. Q4 }T 0 este vectorul deplasărilor 0 ⎤ sin α ⎥ ⎦ elementului în sistemul de coordonate globale şi [T ] = ⎡⎢cos α 0 e sin α 0 ⎣ cos α (4.41) este o matrice de transformare a coordonatelor. În fig.216 VIBRAŢII MECANICE mici în sistemul de coordonate local xOy şi cu litere mari . ( X 2 . Similar q 2 = Q 3 cos α + Q 4 sin α . Q3 . 4.în sistemul de coordonate global XOY. e e e (4. În sistemul de coordonate global. {Q } = {Q . Astfel q 1 = Q 1 cos α + Q 2 sin α . b) Fig. Un nod al cărui index global este j are gradele de libertate 2 j − 1 şi 2 j .Y 2 ) coordonatele nodurilor 1 şi 2. şi deplasările Q2 j −1 şi Q2 j . (4. fiecare nod are două grade de libertate.39.

44) 2 este matricea de rigiditate a elementului în coordonate globale.43) În coordonate globale.2.41) şi [ k ] din relaţia (4.31).40) în expresia energiei de deformaţie a elementului în coordonate locale (4.38) e e T e e e e .44). = l e ⎢− c 2 − c s c 2 cs ⎥ ⎥ ⎢ 2 cs s2 ⎥ ⎢− c s − s ⎦ ⎣ (4.4 Matricile elementului în coordonate globale Înlocuind relaţia (4. sin α = Y 2 − Y1 le .32) se obţine e e T e e e e [K ] e ⎡ c2 cs − c2 − cs⎤ ⎥ ⎢ Ee Ae ⎢ c s s2 − cs − s2 ⎥ .47) Matricea de masă coerentă a elementului în coordonate globale este [ M ]= [T ] [ m ][T ] . Similar. sau. rezultă Ue = 1 2 { Q } [T ] [ k ][T ]{ Q }. (4. 4. (4.4.43) şi (4. înlocuind [T ] din relaţia (5. se obţine matricea de rigiditate în coordonate globale sub forma [ K ]= [T ] [ k ][T ] . unde K e [ ] Ue = { } [ ]{ } Comparând expresiile (4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 217 cos α = X 2 − X1 le .46) unde c = cos α şi s = sin α . energia de deformaţie a elementului are expresia T 1 Qe K e Qe . (4. e T e T e e e (4. e T e e (4.42) Mărimile definite de relaţiile (4.41) şi [ m ] din relaţia (4.45) Înlocuind [T ] din relaţia (4.42) intervin în elementele matricii (4.41). energia cinetică în coordonate globale se scrie Te = 1 2 & & { Q } [ M ]{ Q }. le = (X 2 − X 1 ) 2 + (Y 2 − Y1 ) 2 .

218

VIBRAŢII MECANICE

[M ]
e

⎡2 c2 2 c s c2 cs ⎤ ⎥ ⎢ 2 ρ Ae l e ⎢2 c s 2s cs s2 ⎥ = . 6 ⎢ c2 c s 2 c2 2 c s⎥ ⎥ ⎢ s 2 2 c s 2s 2 ⎥ ⎢ cs ⎦ ⎣

(4.48)

Matricea (4.46) este singulară (de ordinul 4 şi de rang 1) deoarece elementul nu este rezemat. Deficienţa de rang a matricii este egală cu numărul celor trei mişcări posibile de corp rigid.

4.2.5 Asamblarea matricilor de rigiditate şi de masă
Matricile globale de masă şi de rigiditate, [ K ] şi [ M ] , sunt asamblate pe baza matricilor elementelor conectivitatea elementelor.

[K ]
e

şi

[M ]
e

utilizând informaţia privind

Compatibilitatea deplasărilor nodale ale elementelor cu deplasările nodale globale ale structurii poate fi exprimată prin relaţii de forma ~ Q e = T e { Q }, (4.49) unde Q e este vectorul deplasărilor elementului în coordonate globale, {Q } este ~ vectorul tuturor deplasărilor nodale ale structurii şi T e este o matrice de conectivitate (de localizare), care are elemente egale cu 1 la gradele de libertate ale nodurilor şi zerouri în rest.

{ }

{ } [ ]

[ ]

Energia de deformaţie a elementului în coordonate globale poate fi exprimată în funcţie de vectorul deplasărilor globale înlocuind (4.49) în (4.44) Ue = sau Ue = 1 2 ~ ~ { Q }T [T e ] T [ K e ][T e ]{ Q }

1 ~ { Q }T K e { Q }, 2 unde matricea de rigiditate expandată a elementului ~ ~ ~ [ K ]= [T ] [ K ][T ]
e e T e e

[ ]

(4.50)

are dimensiunile matricilor sistemului. Pentru ilustrarea celor de mai sus, se consideră grinda cu zăbrele cu şapte bare din fig. 4.21. Matricea de conectivitate a elementului 4, la care cele două noduri nu sunt numerotate consecutiv, este

4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

219

~ [T ]
4

⎡0 ⎢0 =⎢ ⎢0 ⎢ ⎣0

0 1 0 0 0 0 0 0 0⎤ 0 0 1 0 0 0 0 0 0⎥ ⎥ 0 0 0 0 0 1 0 0 0⎥ ⎥ 0 0 0 0 0 0 1 0 0⎦

în timp ce, pentru elementul 5, la care cele două noduri sunt numerotate consecutiv, aceasta este ⎡0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 ⎤ ⎢0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 ⎥ ~ ⎥. T5 =⎢ ⎢0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎣0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 ⎦

[ ]

Fig. 4.21

Matricile de rigiditate expandate corespunzătoare au forma
⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣

~ [K ] =
4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ⎤ 1 ⎥ ⎥ 2 ⎥ 3 • • • • ⎥ • • • • ⎥ 4 ⎥ 5 ⎥ ⎥ 6 ⎥ • • • • ⎥ 7 ⎥ 8 • • • • ⎥ ⎥ 9 ⎥ 10 ⎦

,

~ [K ] =
5

⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ⎤ 1 ⎥ ⎥ 2 ⎥ 3 ⎥ ⎥ 4 ⎥ 5 • • • • ⎥ • • • • ⎥ 6 ⎥ • • • • ⎥ 7 ⎥ 8 • • • • ⎥ ⎥ 9 ⎥ 10 ⎦

Se poate presupune că structura este construită adăugând elementele unul după celălalt, plasând fiecare element într-o poziţie predeterminată. Pe măsura adăugării elementelor la structură, capacitatea acesteia de a prelua sarcinile exterioare creşte, odată cu modificarea corespunzătoare a matricii de rigiditate a structurii. Matricile de rigiditate ale elementelor pot fi însumate pentru a obţine

220

VIBRAŢII MECANICE

matricea de rigiditate a întregii structuri dacă acestea au “dimensiunile structurii” şi dacă operează asupra unor vectori care conţin aceleaşi deplasări. Matricea de rigiditate a structurii se obţine prin simpla adunare a matricilor de rigiditate expandate ale elementelor. Energia de deformaţie a întregii structuri 1 { Q }T [ K ]{ Q } (4.51) 2 poate fi calculată prin simpla însumare a energiilor de deformaţie ale elementelor U= U= 1 1 ~ ~ ∑U = ∑ 2 { Q } [ K ]{ Q } = 2 { Q } ∑ [ K ] { Q }.
T e e T e e e e

(4.52)

Comparând expresiile (4.51) şi (4.52) se obţine ~ [ K ]= K e .

∑[ ] e

(4.53)

Matricea de rigiditate globală este egală cu suma matricilor de rigiditate expandate ale elementelor. Similar, matricea de masă globală [ M ] este asamblată din matricile de masă expandate ale elementelor ~ ~ ~ [M ]= M e = T e T M e T e . (4.54) Matricile de rigiditate şi de masă nereduse [ K ] şi [ M ] sunt utilizate în cazul sistemelor nerezemate. La sistemele rezemate, acestea se condensează utilizând condiţiile la limită. Efectul arcurilor şi maselor concentrate se poate include adăugând valorile parametrilor respectivi în poziţiile corespunzătoare pe diagonalele principale ale matricilor respective.

∑[ e

] ∑ [ ] [ ][ ]
e

4.2.6 Ecuaţiile de mişcare şi problema de valori proprii
Se defineşte lagrangianul L prin expresia L =T −Π , în care T este energia cinetică T= 1 2 & & { Q }T [ M ] { Q } (4.56, a) (4.55)

iar Π este energia potenţială totală

4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

221

Π =
În expresia (4.56, b),

1 2

{ Q }T [ K ] { Q } − { Q } T { F } .

(4.56, b)

{ F } este vectorul global al forţelor nodale aplicate.

Aplicând principiul lui Hamilton, se obţin ecuaţiile lui Lagrange pentru sisteme neamortizate
d ⎛ ∂L ⎜ & dt ⎜ ∂ Q ⎝

{ }

⎞ ⎟ − ∂L = 0 ⎟ ∂ {Q } ⎠

sau

d ⎛ ∂T ⎜ & dt ⎜ ∂ Q ⎝

{ }

⎞ ⎟ − ∂ Π = 0 . (4.57) ⎟ ∂ {Q } ⎠

Utilizând regulile de derivare a unui scalar în raport cu un vector, se obţin ecuaţiile de mişcare && [ M ] {Q }+ [ K ] { Q } = { F }. În cazul vibraţiilor libere, vectorul forţelor este zero. Astfel && [ M ] {Q }+ [ K ] { Q } = { 0 }. Căutând soluţii de forma (4.59) (4.58)

{ Q } = {Φ }sin ω t ,

(4.60)

unde {Φ } este vectorul amplitudinilor deplasărilor nodale, rezultă problema generalizată de valori proprii

[ K ] {φ }r = ωr2 [ M ] {φ }r ,

(r = 1,..., n ) ,

(4.61)

2 în care ωr sunt valorile proprii reale egale cu pătratele pulsaţiilor proprii şi sunt vectorii proprii reali.

{φ }r

Cu ajutorul programului VIBTRUSS se pot calcula modurile proprii de vibraţie ale structurilor neamortizate plane, din bare articulate la capete.

Fig. 4.22

222

VIBRAŢII MECANICE

Exemplul 4.9
Să se calculeze primele patru frecvenţe proprii şi forma modurilor respective de vibraţie pentru grinda cu zăbrele din fig. 4.22, a la care
E = 200 GPa , ρ = 7850 kg m 3 şi A = 100 mm 2 pentru toate cele 20 bare. Rezolvare . Primele patru frecvenţe proprii sunt 48,8 , 168,4 , 235,9 şi 336,8 Hz. Formele modurilor proprii sunt prezentate în figurile 4.22, b - e.

4.3 Cadre plane
Cadrele sunt structuri din elemente legate rigid între ele, de tipul barelor încastrate la capete sau grinzilor. În programele de analiză cu elemente finite, acest tip de bară este denumit beam. Grinzile sunt bare solicitate prin sarcini transversale, interconectate prin legături (nodale) rigide care au rotiri determinate şi care, în afara forţelor, transmit momente încovoietoare de la un element la altul. În acest paragraf, întâi se prezintă elementul finit beam, definit în coordonate locale, apoi elementul finit de cadru (frame) care modelează o grindă înclinată.

4.3.1 Analiza statică a unei grinzi cu secţiune constantă
În continuare se consideră grinzi cu secţiunea transversală simetrică faţă de planul sarcinilor aplicate (fig. 4.23). Deformaţiile transversale de forfecare se neglijează.

Fig. 4.23

Deplasarea axială a unui punct din secţiunea transversală, situat la distanţa y de axa neutră, este aproximativ

4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

223

u = −ϕ y = −

dv y, dx

(4.62)

unde v este săgeata axei barei în secţiunea x şi ϕ = v′ este rotirea secţiunii transversale (sau panta) în x . Alungirile specifice sunt

εx =

du d2 v =− 2 y. dx dx

(4.63)

Tensiunile normale în secţiunea transversală au expresia d2 v σ x = E ε x = −E 2 y , dx în care E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului.

(4.64)

Momentul încovoietor se calculează pe baza distribuţiei tensiunilor pe înălţimea secţiunii transversale d2 v M (x ) = − σ x y dA = E I z = E I z v II . (4.65) dx2 A

unde I z este momentul de inerţie al secţiunii transversale faţă de axa neutră z. Forţa tăietoare este dată de
dM d3 v = EIz = E I z v III . 3 dx dx Sarcina transversală pe unitatea de lungime a barei este T (x ) =

(4.66)

dT d4 v = EIz = E I z v IV . 4 dx dx Ecuaţia diferenţială de echilibru se scrie
p (x ) = EIz

(4.67)

d4 v = p (x ) . dx4

(4.68)

4.3.2 Discretizarea cu elemente finite
Cadrul plan este împărţit în elemente finite, ca în fig. 4.24. Fiecare nod are trei grade de libertate, două deplasări liniare şi o rotire. Gradele de libertate ale nodului i sunt Q3 i − 2 - deplasarea în lungul axei X, Q3 i −1 - deplasarea în lungul axei Y şi Q3 i - rotirea faţă de axa Z. Nodurile sunt localizate prin coordonatele lor în sistemul de referinţă global XOY iar conectivitatea elementelor este definită prin indicii nodurilor.

224

VIBRAŢII MECANICE

Elementele, modelate ca grinzi cu secţiunea constantă, fără deformaţii de forfecare şi fără sarcini aplicate între noduri, au modulul de rigiditate la încovoiere E I , masa pe unitatea de lungime ρ A şi lungimea l .

Fig. 4.24

În continuare se stabilesc funcţiile de formă pentru elementul beam, apoi se calculează matricile de rigiditate şi de masă pentru element, întâi în sistemul de coordonate locale, apoi în sistemul global. Matricile sunt apoi expandate la dimensiunea structurii şi însumate pentru a obţine matricile globale nereduse. Impunând condiţiile la limită, se calculează matricile reduse de rigiditate şi de masă, care împreună cu matricea de amortizare sunt utilizate în analiza dinamică.

Fig. 4.25 Se consideră un element de bară înclinat, ca în fig. 4.25, a, în care se arată deplasările nodale şi axele sistemelor de referinţă.

are originea în capătul din stânga al barei şi este înclinată cu unghiul α faţă de axa globală X.71) pot fi În (4.68) rezultă d 4 v d x 4 = 0 . Acţiunea lor este decuplată astfel că matricile respective ale elementului pot fi calculate separat. q e 1 2.72) Deplasarea transversală poate fi exprimată în funcţie de deplasările nodale sub forma v = ⎣N ⎦ q e . a 2 . care sunt polinoame de gradul trei. cu r = −1 la nodul 1 şi r = +1 la nodul 2. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 225 În sistemul de coordonate fizice locale.4. f 3. care includ săgeata şi panta la cele două capete: x = x1 . f 2. q 4 . se obţine deplasarea transversală (săgeata) v descrisă de un polinom de gradul trei v (x ) = a 1 x 3 + a 2 x 2 + a 3 x + a 4 . f 4 . q5. q3. Utilizând coordonate naturale.3 Funcţii de formă statice pentru elementul de grindă La o grindă cu secţiunea constantă. q6 }T }T . 4.3. d v d x = q3 . deplasarea transversală poate fi scrisă . v = q5 . (4. f 4. p = 0 şi din ecuaţia (4. d v d x = q6 . neîncărcată între extremităţi. cele patru constante de integrare a 1 . v = q2 . a 3 .25.73) unde ⎣N ⎦ este vectorul linie al funcţiilor de formă. descriu efectele axiale (fig. f 6 şi deplasările corespunzătoare q 2 . f 3 .69) iar vectorul corespunzător al forţelor nodale (se includ şi momentele) ale elementului poate fi scris { f }= { f e 1. f 6 (4. q 4. q 3 . Se mai poate folosi şi un sistem de coordonate intrinseci (naturale). f 5 . (4. şi deplasările q 1 . orientată în lungul barei. q 5 . numite polinoame Hermite. şi x = x 2 . 4. axa x. q 6 descriu încovoierea elementului (fig. { } (4. a 4 determinate din condiţiile la limită geometrice.70) Forţele (şi momentele) f 2 . 4. (4.71). în timp ce forţele f 1 . b). Vectorul deplasărilor nodale ale elementului este { q }= { q . c).25. Integrând de patru ori. f 5.

79) În expresia (4.74) devine v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r ) sau le 2 ⎛dv⎞ le ⎜ ⎟ ⎜ d x ⎟ + N 3 (r ) v 2 + N 4 (r ) 2 ⎠1 ⎝ ⎛dv⎞ ⎜ ⎟ ⎜dx⎟ ⎠2 ⎝ (4. N 3 .77) relaţia (4. ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠1 ⎝ ⎠2 (4.81).226 VIBRAŢII MECANICE ⎛dv⎞ ⎛dv⎞ v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r ) ⎜ ⎜ d r ⎟ + N 3 (r ) v 2 + N 4 (r )⎜ d r ⎟ .29) dx = le dr . 2 2 (4. ⎦ ⎣ l l (4.76) Calculând derivata d v le d v = . se obţin expresiile funcţiilor de formă ale elementului beam în coordonate naturale (4. 4.22) x= x1 + x 2 2 + x 2 − x1 2 r (4. 2e N 2 .78) v (r ) = N1 ⋅ q2 + le l N 2 ⋅ q3 + N 3 ⋅ q5 + e N 4 ⋅ q6 .74) Deoarece transformarea coordonatelor se face conform relaţiei (4.80) Funcţiile de formă hermitiene sunt polinoame cubice care satisfac condiţiile la limită date în Tabelul 4.26: .3 N1 r = −1 r = +1 N′ 1 N2 N ′2 N3 N ′3 N4 N ′4 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 Impunând condiţiile de mai sus unor polinoame de gradul trei cu patru constante arbitrare.73) vectorul linie al funcţiilor de formă este ⎥ ⎢ ⎣N ⎦ = ⎢ N1 . 2 (4. Tabelul 4. 2e N 4 ⎥ .75) şi deoarece l e = x 2 − x 1 este lungimea elementului. reprezentate grafic în fig. este valabilă relaţia (4.3 unde semnul “prim” indică derivarea în raport cu variabila r. dr 2 dx (4.

dr 2 d v le = q6 .4 Matricea de rigiditate a unui element de grindă Energia de deformaţie U e a unui element de grindă este EI Ue = e 2 ∫ e ⎛ d 2v ⎞ ⎜ ⎟ dx . 4 4 ( ) N 2 (r ) = N 3(r ) = 1 ( 1 − r ) 2 ( 1 + r ) = 1 1 −r − r 2 + r 3 .3. 4 4 ( ) (4. v = q 2 şi v = q 5 şi d v le = q 3 .4. iar la nodul 2. ⎜ d x2 ⎟ ⎝ ⎠ 2 (4. 4 4 1 ( 1 + r ) 2 ( 1 − r ) = − 1 1 + r −r 2 − r 3 . MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 227 N 1(r ) = 1 ( 1 − r ) 2 ( 2 + r ) = 1 2 − 3r + r 3 .81) ( ) N 4 (r ) = − ( ) Fig.26 Se poate verifica uşor că la nodul 1. 4 4 1 ( 1 + r ) 2 ( 2 − r ) = 1 2 + 3r − r 3 .82) . 4. dr 2 4.

84) Înlocuind (4. ′ ′′ N 3′N 4 ⎥ ⎥ ′ ⎦ (N 4′ )2 ⎥ (4. e T e B e (4.73) rezultă d 2v dx2 = şi d 2v 4 d2v = . ⎢ dr ⎥ ⎢ dr ⎥ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ T { } ⎛ d 2v ⎞ ⎟ = qe ⎜ ⎜ dx 2 ⎟ ⎠ ⎝ { } T 16 e ′ T ′ ⎣N r′ ⎦ ⎣N r′ ⎦ q . dx2 l2 dr 2 e 4 ⎢d 2N ⎥ e ⎢ ⎥ q .85) cu (4.87) sau EI [ k ] = 8l ∫ e B e 3 e +1 −1 ⎡ (N1′)2 N1′N 2 ′ ′ ′′ ⎢ ′′ ′ ′′ 2 ⎢ N 2 N1′ (N 2 ) ⎢ N ′′N ′′ N ′′N ′′ 3 2 ⎢ 3 1 ′′ ′ ′′ ′′ ⎢ N 4 N1′ N 4 N 2 ⎣ ′ ′ N1′N 3′ ′′ ′ N 2 N 3′ ′ (N 3′ )2 ′′ ′ N 4 N 3′ ′ ′′ N1′N 4 ⎤ ⎥ ′′ ′′ N2 N4 ⎥ dr . l2 ⎢ d r 2 ⎥ e ⎣ ⎦ { } 16 l4 e (4.83) Ridicând la pătrat se obţine ⎛ 2 ⎞ ⎛ d 2v ⎞ ⎟ =⎜d v⎟ ⎜ ⎜ dx2 ⎟ ⎜ dx 2 ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ care se mai poate scrie 2 2 T ⎛ d 2v ⎞ ⎟ = qe ⎜ ⎜ d x2 ⎟ ⎠ ⎝ { } T ⎢ d2 N ⎥ ⎢ d2 N ⎥ e ⎢ 2⎥ ⎢ 2⎥ q .82) se obţine energia de deformaţie a elementului 1 Ue = 2 care are forma Ue = {q } e T 8E I e l3 e +1 −1 ∫ e ′ T ′ ⎣N r′ ⎦ ⎣N r′ ⎦ d r { q } (4.228 VIBRAŢII MECANICE Din relaţia (4.84) în (4. l4 e { } (4.88) .77) se obţine dv 2 d v = d x le d r Înlocuind (4.86) se obţine matricea de rigiditate a elementului pentru încovoiere [ ]= e kB 8EI e l3 e +1 −1 ∫ ′ T ′ ⎣N r′ ⎦ ⎣N r′ ⎦ d r (4.76) şi (4.85) 1 2 { q } [ k ] { q }.86) Comparând (4.

73) se obţine unde { q& } este vectorul coloană al vitezelor nodale.93) unde [ ]= e mB ρ Ae l e 2 +1 −1 ∫ ⎣N ⎦ r T ⎣N r ⎦ d r (4.81) şi integrând produsele acestora.4. e & & v = ⎣N ⎦ q e .90) & unde ρ este densitatea materialului şi ∂ v ∂ t = v este viteza în secţiunea x. t ) . Înlocuind funcţiile de formă (4.89) 4. Energia cinetică instantanee a elementului de grindă este Te = ρ Ae 2 ∫ e ⎛∂v⎞ ⎜ ⎜ ∂t ⎟ d x . e T e B e (4. se obţine matricea de masă coerentă a elementului de grindă în coordonate locale .3. = 3e ⎢ ⎢− 12 − 6l 12 − 6l ⎥ le ⎢ ⎥ 2 − 6l 4l 2 ⎦ e ⎣ 6l 2l (4.76) şi (4.92) { q& } [ m ] { q& }. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 229 Înlocuind funcţiile de formă (4. ⎟ ⎝ ⎠ 2 (4. { } (4.91) în relaţia (4.5 Matricea de masă coerentă a elementului de grindă În calcule dinamice. Din relaţia (4. v = v (x.90) rezultă Te = care are forma Te = 1 2 1 2 { q& } e T ρ Ae ∫ e T &e ⎣ N ⎦ ⎣N ⎦ d x { q } (4.94) este matricea de masă coerentă a elementului.81) şi rezolvând integralele se obţine matricea de rigiditate a elementului pentru încovoiere în coordonate locale [k ] e B 6l − 12 6l ⎤ ⎡ 12 ⎢ 6l 4l 2 − 6l 2l 2 ⎥ EI ⎥ .91) Înlocuind (4. deplasările laterale ale grinzii sunt funcţii de spaţiu şi de timp.

32) este e S [ ] e (4. deci este coerentă cu matricea de rigiditate.98) mS = 6 ⎢1 2 ⎥ ⎣ ⎦ [ ] 4. (4. ⎣ ⎦ (4.89) prin aranjarea elementelor în poziţia corespunzătoare.3.3.96) [ k ] = EA l e ⎡ 1 − 1⎤ ⎢− 1 1 ⎥ .230 VIBRAŢII MECANICE [m ] e B ⎡ 156 ⎢ ρ Ae l e ⎢ 22l = 420 ⎢ 54 ⎢ ⎣ − 13l 22l 4l 2 54 13l 156 − 22l − 3l 2 13l − 13l ⎤ − 3l 2 ⎥ ⎥ .97) şi (4.6 Eforturi axiale Forţele nodale axiale se exprimă în funcţie de deplasările axiale prin relaţia ⎧ f1 ⎫ e ⎧ q1 ⎫ ⎨ ⎬ = kS ⎨ ⎬ ⎩ f4 ⎭ ⎩ q4 ⎭ în care matricea de rigiditate (4. ⎥ 0 ⎥ ⎥ 6E I ⎥ − 2 ⎥ l 4E I ⎥ ⎥ l ⎥e ⎦ 0 [k ] e (4.99) .95) Această matrice de masă este obţinută prin aceeaşi metodă ca şi matricea de rigiditate. din relaţia (4.97) Similar. − 22l ⎥ ⎥ 4l 2 ⎦ e (4.7 Matricile unui element de cadru în coordonate locale Combinând expresiile (4. 4.38) se obţine matricea de masă a elementului pentru mişcări axiale ρ Ae l e ⎡2 1 ⎤ e . se obţine matricea de rigiditate a elementului de cadru plan ⎡ EA ⎢ l ⎢ ⎢ 0 ⎢ ⎢ ⎢ 0 =⎢ ⎢− EA ⎢ l ⎢ ⎢ 0 ⎢ ⎢ 0 ⎢ ⎣ 0 12 E I l3 6E I l2 0 − 12 E I l3 6E I l2 − 0 6E I l2 4E I l 0 6E I l2 2E I l − EA l 0 0 EA l 0 0 0 − 12 E I l3 6E I − 2 l 0 12 E I l3 6E I − 2 l ⎤ ⎥ 6E I ⎥ ⎥ l2 ⎥ 2E I ⎥ l ⎥ .

4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 231 care descriu întinderea este de ordinul ( i l ) 2 . se obţine matricea de masă coerentă a elementului de cadru plan În expresia (4.99). Pentru nodul 1.95) şi aranjând elementele în poziţia corespunzătoare. acest raport poate fi între 1 20 şi 1 50 . 4. La bare zvelte.4. raportul între elementele care descriu încovoierea şi cele [m ] e 0 0 70 0 0 ⎤ ⎡140 ⎢ 0 156 22l 0 54 − 13l ⎥ ⎥ ⎢ 22l 4l 2 0 13l − 3l 2 ⎥ ρ Ae l e ⎢ 0 = ⎥ .100) 4. .27 Relaţiile (4.27 se prezintă un element de cadru plan în starea iniţială şi cea deformată. Combinând expresiile (4.101) Fig. deci matricea de rigiditate poate fi rău condiţionată numeric. (4.101) pot fi scrise matricial sub forma . ⎢ 0 0 140 0 0 ⎥ 420 ⎢ 70 ⎢ 0 54 13l 0 156 − 22l ⎥ ⎥ ⎢ 2 0 − 22l 4l 2 ⎥ e ⎢ 0 − 13l − 3l ⎦ ⎣ (4.8 Transformarea coordonatelor În fig.3.98) şi (4. q 2 = −Q 1 sin α + Q 2 cos α . deplasările liniare locale q 1 şi q 2 sunt exprimate în funcţie de deplasările liniare globale Q 1 şi Q 2 prin relaţiile q 1 = Q 1 cos α + Q 2 sin α . unde ‘i’ este raza de inerţie.

9 Matricile elementului de cadru în coordonate globale Utilizând acelaşi procedeu ca în § 4. e e e (4.102) este o matrice de rotaţie în care c = cos α şi s = sin α .3.101.106) şi [ M ]= [T ] [ m ][T ] . 4.2.4 se obţin matricile de rigiditate şi de masă ale elementului de cadru în coordonate globale [ K ]= [T ] [ k ][T ] . {Q } este vectorul deplasărilor elementului în sistemul de coordonate globale şi { q } = [ T ] { Q }. e e T e e e e T e e (4. (4. Deplasările unghiulare (rotirile) sunt aceleaşi în ambele sisteme de coordonate q 3 = Q3 .103) Adăugând relaţiile similare scrise pentru nodul 2 ⎧ q4 ⎫ ⎧ Q4 ⎫ ⎨ q ⎬ = [R] ⎨Q ⎬ .107) . a) [ R ]= ⎡ ⎢ c ⎣− s s⎤ c⎥ ⎦ (4.232 VIBRAŢII MECANICE ⎧ q1 ⎫ ⎧ Q1 ⎫ ⎨ q ⎬ = [ R] ⎨ Q ⎬ ⎩ 2⎭ ⎩ 2⎭ unde (4. (4.104) [T ] e ⎡c ⎢− s ⎢ ⎢0 =⎢ ⎢0 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ s c 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 c 0 −s 0 0 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎥ 0 1⎥ ⎦ 0 0 0 s c (4. unde q e e { } este vectorul deplasărilor elementului în sistemul de coordonate locale. ⎩ 5⎭ ⎩ 5⎭ rezultă q6 = Q6 .105) este matricea de transformare din coordonate locale în coordonate globale.

109) ∑[ ] e e T unde ~ ~ ~ [ K ]= [T ] [ K ][T ] .9 mm şi înălţimea 606. e e e (4. . ρ = 7810 kg m 3 .4. sunt asamblate din matricile elementelor K e şi M e utilizând matricile de conectivitate ale ~ elementelor T e care stabilesc legătura între deplasările nodale la nivelul elementelor şi deplasările nodale la nivelul întregii structuri. se pot obţine direct ecuaţiile de mişcare. (4. acestea sunt înlocuite cu forţe nodale cinematic echivalente.9 mm are doi stâlpi şi două rigle echidistante. [ K ] şi [ M ] .111) [ M ] sunt condensate utilizănd condiţiile la limită. La sistemele rezemate. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 233 4. prin relaţii de forma ~ Q e = T e { Q }. calculate printr-o metodă coerentă cu cea prin care s-au obţinut matricile de rigiditate şi de masă. Exemplul 4. (4. I = 271 mm 4 şi A = 80. matricile nereduse de rigiditate şi de masă [ K ∑[ e ] ∑ [ ] [ ][ ] e ] şi Efectul maselor concentrate şi arcurilor se poate include adăugând valorile parametrilor respectivi în poziţiile corespunzătoare pe diagonalele principale ale matricilor structurii.3.10 Să se calculeze primele 15 pulsaţii proprii şi forme modale pentru cadrul plan din fig. Cadrul cu lungimea 606.10 Asamblarea matricilor de rigiditate şi de masă Matricile globale de rigiditate şi de masă.6 mm 2 pentru toate barele. Rezolvare. cu legături diferite pentru modurile simetrice şi cele antisimetrice. bazată pe utilizarea funcţiilor de formă statice. Datorită simetriei se consideră doar jumătate de cadru. (4.110) Similar.28 la care E = 207 GPa .108) [ ] [ ] [ ] { } [ ] Matricea de rigiditate globală neredusă este egală cu suma matricilor de rigiditate expandate ale elementelor ~ [ K ]= K e . Odată calculate matricile de rigiditate şi de masă şi vectorul forţelor. matricea de masă globală neredusă [ M ] este asamblată din matricile de masă expandate ale elementelor ~ ~ ~ [M ]= M e = T e T M e T e . 4. Dacă încărcările exterioare includ sarcini distribuite.

2695. 4618. Fig. Formele modurilor proprii sunt prezentate în fig. 2903.29 dacă E = 210 GPa .0 .234 VIBRAŢII MECANICE Fiecare jumătate de cadru a fost modelată cu 16 elemente identice de grindă plană. Fig. 475.47 .28.5 .7 . 2061. 8 pentru stâlp şi 4 pentru fiecare jumătate de riglă. Exemplul 4.73 .3 şi 4943.2 . 4.5 m .29 .055 ⋅ 10−7 m 4 .1 . 4171. 2447. 1504.6 .73 ⋅ 10−4 m 2 şi l = 0. 4.28 Primele 15 pulsaţii proprii. 4.6 rad s . ρ = 7850 kg m3 . A = 3. 4.11 Să se calculeze primele 15 frecvenţe proprii şi forma modurilor proprii ale vibraţiilor coplanare ale cadrului din fig. 1316. au următoarele valori: 107. I = 1. 1099.3 . calculate cu programul VIBFRAME.25 . 1911.4 . 397. 377.20 .0 .

Fiecare segment de lungime l a fost modelat cu 5 elemente de grindă identice. rezultând în total 85 elemente. matricile condensate ale sistemului sunt . deci 86 de noduri.30 Rezolvare.4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 235 Fig. 4. Cu patru noduri fixe şi trei grade de libertate pe nod.

fără deformaţii de forfecare şi fără sarcini între noduri. Ele sunt cazuri speciale de cadre tridimensionale în care fiecare punct de îmbinare are doar trei deplasări nodale. Elementele sunt modelate ca bare cu secţiune constantă. . Modurile proprii calculate cu programul VIBFRAME sunt prezentate în fig. încovoiere şi răsucire. Gradele de libertate ale nodului i sunt Q3 i − 2 . Proprietăţile caracteristice sunt modulele de rigiditate la încovoiere E I şi la răsucire G I t . 4. Fiecare nod are trei grade de libertate.deplasarea în lungul axei Z.4 Grilaje Grilajele sunt cadre plane solicitate de forţe perpendiculare pe planul structurii.31. Nodurile sunt localizate prin coordonatele lor în sistemul de referinţă global XOY iar conectivitatea elementelor este definită prin indicii nodurilor.1 Discretizarea cu elemente finite Grilajul este împărţit în elemente.30 în care apar şi valorile frecvenţelor proprii. 4. Fig. o translaţie şi două rotiri. Q3 i −1 . ca în exemplul din fig. 4.31 4. 4. masa pe unitatea de lungime ρ A şi lungimea l . solicitate la încovoiere şi răsucire.rotaţia faţă de axa Y şi Q3 i . două rotiri şi o deplasare liniară. rezultate din acţiuni de forfecare (neglijabile). Se consideră doar bare cu secţiuni al căror centru de forfecare coincide cu centrul de greutate.236 VIBRAŢII MECANICE de ordinul 246. perpendiculară pe planul grilajului.rotaţia faţă de axa X.4.

⎬ f 5 ⎪ l e ⎢ 2l 2 6l 4l 2 − 6l ⎥ ⎪q 5 ⎪ ⎥ ⎢ f6 ⎪ ⎢− 6l − 12 − 6l 12 ⎥ e ⎪q 6 ⎪ ⎭ ⎦ ⎩ ⎭ ⎣ (4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 237 4. 4. axa x. este înclinată cu unghiul α faţă de axa globală X.2 Matricile elementului de grilaj în coordonate locale Se consideră un element de grilaj înclinat. produc încovoiere (fig.113) f 3 . Vectorul deplasărilor nodale ale elementului este { q }= {q . q 5 sunt rotiri.4.32 În sistemul local de coordonate fizice. q5.4.89) rezultă ⎧ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎩ ⎡ 4l 2 6l 2l 2 − 6l ⎤ ⎧q 2 ⎫ f2 ⎫ ⎥ ⎪ ⎪ ⎢ f 3 ⎪ EI e ⎢ 6l 12 6l − 12 ⎥ ⎪q 3 ⎪ ⎪ = 3 ⎨ ⎬. 4. Alternativ. Axa z a sistemului local de coordonate este coliniară cu axa Z a sistemului global. Rearanjând matricea (4. În (4. q e 1 2. (4.113) f 5 sunt cupluri care În (4. orientată în lungul barei. Vectorii coloană corespunzători sunt legaţi prin matricea de rigiditate la încovoiere. în care se arată deplasările nodale în coordonate locale şi în coordonate globale.32. b). q3. în timp ce q 2 . f 6 }T . f 5. iar f 2 . f 3. 4. a.112) deplasările q 3 . q 6 sunt translaţii.112) iar vectorul corespunzător al forţelor nodale ale elementului se poate scrie { f }= { f . q 4. Fig.32.114) . f 4. ca în fig. f 6 sunt forţe transversale. se mai poate folosi un sistem de coordonate intrinseci (naturale). f e 1 2. q6 }T (4.

Rearanjând matricea (4. G este modulul de elasticitate transversal iar I t e este constanta torsională a secţiunii transversale. matricea de masă coerentă a elementului pentru torsiune este [ m ] = ρ I6 l e t te e ⎡2 1 ⎤ ⎢1 2 ⎥ .118) . forţele nodale pot fi exprimate în funcţie de deplasările nodale prin relaţia ⎧ f1 ⎫ e ⎧ q1 ⎫ ⎨ ⎬ = kt ⎨ ⎬ . acţiunea lor este decuplată de încovoiere. Deoarece descriu efecte torsionale.24) θ (r ) = N1 (r ) q 1 + N 2 (r ) q 4 . exprimat prin funcţiile de formă (4. Matricile respective de rigiditate şi de masă pot fi calculate separat. Ele se calculează la fel ca matricile de rigiditate şi de masă pentru solicitări axiale. Similar. ⎩ q4 ⎭ ⎩ f4 ⎭ [ ] te (4.95) relaţia se poate scrie ⎧ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎩ f2 ⎫ f 3 ⎪ ρ Ae l e ⎪ ⎬= f5 ⎪ 420 f6 ⎪ ⎭ ⎡ 4l 2 ⎢ ⎢ 22l ⎢ − 3l 2 ⎢ ⎢ 13l ⎣ && 13l ⎤ ⎧q 2 ⎫ − 3l 2 ⎥ ⎪ && ⎪ 156 − 13l 54 ⎥ ⎪ q 3 ⎪ ⎨ && ⎬ . această constantă este momentul de inerţie polar.117). ⎣ ⎦ (4. În cazul secţiunilor axial-simetrice. După ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ⎠ 2 trecerea la coordonate naturale se obţine matricea de rigiditate pentru torsiune [ ] kte 2 G It e = le +1 −1 ∫ ′ T ′ ⎣N r ⎦ ⎣ N r ⎦ d r . f 4 sunt cupluri de răsucire iar deplasările nodale q 1 . ⎣ ⎦ (4. q 4 sunt unghiuri de răsucire. Datorită acestei analogii. poate fi înlocuit în expresia energiei de deformaţie U e = G It e 2 ∫ e ⎛ ∂θ ⎞ ⎜ ⎟ d x .238 VIBRAŢII MECANICE Cele patru forţe nodale ale elementului sunt legate de acceleraţiile nodale respective prin matricea de masă. 2 − 13l 4l − 22l ⎥ ⎪q 5 ⎪ ⎥ && 54 − 22l 156 ⎥ e ⎪q 6 ⎪ ⎦ ⎩ ⎭ 22l (4. Unghiul de răsucire.115) Forţele nodale axiale f 1 .117) În expresia (4.116) în care matricea de rigiditate pentru torsiune este [ k ] = GlI e t e ⎡ 1 − 1⎤ ⎢− 1 1 ⎥ .

este necesară transformarea matricilor (4. Q e 1 2.115) şi (4.3 Transformarea coordonatelor Înaintea asamblării în matricile globale ale grilajului.117).113) în funcţie de deplasările nodale (4. Q5. e Combinând elementele matricilor de masă (4. e e e (4. Q6 }T .112) în sistemul de coordonate locale. se obţine matricea de rigiditate în coordonate locale. combinând elementele matricilor de rigiditate (4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 239 Pentru elementul de grilaj.119) şi (4. { } { q } = [ T ] { Q }.119) unde a = G I t e l 2 E I e .114) şi (4.112) 0 0 0 0 ⎤ −a ⎡ a ⎢ 0 4l 2 6l 2 0 2l − 6l ⎥ ⎢ ⎥ 6l 12 0 6l − 12 ⎥ EI e ⎢ 0 = 3 ⎢ ⎥ 0 0 a 0 0 ⎥ l e ⎢− a ⎢ 0 2l 2 6l 0 4l 2 − 6l ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 − 6l − 12 0 − 6l 12 ⎥ e ⎣ ⎦ [k ] e (4. Deoarece direcţia z a axelor locale coincide cu direcţia Z a axelor globale. care exprimă forţele nodale (4.120) în care b = 70 I t e Ae . 4. Q3. trebuie transformate doar rotirile.4.4.104) în care q e este vectorul deplasărilor elementului (4.121) { Q }= { Q . Q4 .120) din sistemul local în sistemul global de coordonate.118) se obţine matricea de masă coerentă a elementului de grilaj în coordonate locale 0 ⎡2b ⎢0 4l 2 ⎢ ρ Ae l e ⎢ 0 22l = ⎢ 0 420 ⎢ b ⎢ 0 − 3l 2 ⎢ 13l ⎢0 ⎣ 0 ⎤ 13l ⎥ ⎥ 156 0 54 ⎥ ⎥ 0 2b 0 0 ⎥ 4l 2 − 22l ⎥ − 13l 0 ⎥ 54 0 − 22l 156 ⎥ e ⎦ 0 22l b 0 0 − 3l 2 − 13l [m ] e (4. Transformarea coordonatelor este definită de relaţia (4.

4.122) în care c = cos α şi s = sin α . 4. . Efectul rigidităţii arcurilor şi al maselor concentrate poate fi inclus adăugând valorile acestora în poziţiile definite de gradele de libertate respective pe diagonalele principale ale matricilor respective. se obţin matricile de rigiditate şi de masă ale elementului de grilaj în coordonate globale [ K ]= [T ] [ k ][T ] e e T e e (4. Proprietăţile sistemului sunt E = 210 GPa .2.123) şi [ M ]= [T ] [ m ][T ] . [ ] La sisteme rezemate. rezemat pe patru arcuri de rigiditate k = 1000 N m fiecare.122) este utilizată pentru forţele nodale.32) şi ⎡c ⎢− s ⎢ ⎢0 =⎢ ⎢0 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ s 0 c 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0⎤ 0 0 0⎥ ⎥ 0 0 0⎥ ⎥. Exemplul 4.2. este matricea de transformare (4. c s 0⎥ − s c 0⎥ ⎥ 0 0 1⎥ ⎦ 0 [T ] e (4.4. l = 0.240 VIBRAŢII MECANICE este vectorul deplasărilor elementului în sistemul de coordonate global (fig.4 şi § 4.5. Aceeaşi matrice de transformare (4. ρ = 7900 kg m 3 .33. G = 81 GPa .12 Să se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraţie ale grilajului din fig.105) de la coordonate locale la coordonate globale.5 m şi diametrul barelor d = 20 mm . [ K ] şi [M ] . 4.124) Ele pot fi utilizate la asamblarea matricilor de rigiditate şi de masă ~ nereduse. folosind matricile de conectivitate ale elementelor T e care exprimă deplasările nodale la nivelul elementului în funcţie de deplasările nodale la nivelul întregii structuri prin relaţii de forma (4. e e T e e (4.4 Matricile elementului de grilaj în coordonate globale Utilizând aceeaşi metodă ca în § 4.108). matricile nereduse [ K ] şi [ M ] sunt apoi condensate utilizând condiţiile la limită.

modul 8 este ‘al treilea mod de torsiune’ şi modul 9 este ‘al treilea mod de încovoiere’.33 Rezolvare. modul 5 este ‘primul mod de torsiune’ (o linie nodală longitudinală). 4. modul 6 este ‘al doilea mod de încovoiere’ (trei linii nodale pe lăţime). Modul 4 este ‘primul mod de încovoiere’ (două linii nodale pe lăţime). sunt prezentate în fig. Fig. calculate cu programul VIBGRID. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 241 Fig.34 împreună cu valorile frecvenţelor proprii. Formele modurilor proprii. având astfel 24 grade de libertate.34 Primele trei moduri de vibraţie sunt moduri de ‘corp rigid’. modul 7 este ‘al doilea mod de torsiune’. Grilajul a fost modelat cu 10 elemente şi 8 noduri. 4.4. de rotaţie şi translaţie ale grilajului nedeformat pe arcurile de suspensie. 4. .

14 ⋅ 10 −4 m 2 . 4.785 ⋅ 10 −8 m 4 .242 VIBRAŢII MECANICE Examplul 4. având 18 grade de libertate. E = 210 GPa şi G = 81 GPa . Fig.13 Grilajul din fig. I = 0. având l = 1 m .35 Rezolvare. I t = 1. Grilajul a fost modelat cu 14 elemente şi 8 noduri. 4.36 împreună cu valorile frecvenţelor proprii. Formele modurilor proprii calculate cu programul VIBGRID sunt prezentate în fig. 4. Să se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraţie. A = 3. 4. Fig.35 este încastrat în punctele 1 şi 2.36 . ρ = 7900 kg m 3 .57 ⋅ 10 −8 m 4 .

MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 243 Modul 1 este ‘primul mod de încovoiere’. . .. Matricea FRF poate fi scrisă ⎡ h 11 (iω ) h 12 (iω ) ⎢ h (iω ) h (iω ) 22 [ H (iω )] = ⎢ 21 . . .. matricea funcţiilor de răspuns în frecvenţă (matricea FRF) din (3... Analiza FRF măsurate experimental face obiectul unui capitol din volumul al doilea în care se prezintă Analiza modală experimentală şi Identificarea sistemelor vibratoare.7 ). j j ˆj ˆj xj ˆ j x x x . ⎥ ⎥ .4. viteză sau acceleraţie (v. § 2.143) are forma [ H (iω )] = [ω 2 [ m ] + iω [c ] + [ k ] ] unde ω este pulsaţia excitatoare. Utilizând notaţia complexă. 4. 4.126) unde h j l (iω ) este răspunsul măsurat la coordonata j produs de o forţă armonică aplicată la coordonata l . (4.5. . modul 4 este ‘al doilea mod de torsiune’. h 2n (iω ) ⎥ ⎥ . modul 5 este ‘modul al treilea de încovoiere’ iar modul 6 este un ‘prim mod de încovoiere’ faţă de axa longitudinală. ⎢ . . h nn (iω ) ⎥ ⎦ (4. ⎢ ⎢ h n1 (iω ) h n 2 (iω ) ⎣ −1 . . modul 3 este ‘al doilea mod de încovoiere’.1 Matricea FRF Pentru un sistem cu amortizare vâscoasă. modul 2 este ‘primul mod de torsiune’. În continuare se studiază răspunsul în frecvenţă al sistemelor amortizate şi se prezintă diagramele funcţiilor de răspuns în frecvenţă (FRF) ale acestora.4. ..5 Funcţii de răspuns în frecvenţă Prima parte a acestui capitol a fost consacrată calculului modurilor proprii de vibraţie ale sistemelor neamortizate de ordin relativ mic.125) . Există mai multe tipuri de funcţii de răspuns în frecvenţă.. . h1n (iω ) ⎤ . dacă excitaţia f ( t ) = ˆ eiω t produce răspunsul x ( t ) = ˆ ei (ω t +φ ) . după cum răspunsul este o deplasare. f x l l j j atunci receptanţa complexă poate fi exprimată prin componentele reală şi imaginară ˆ ˆ ˆ f f f f h j l (iω ) = l = l eiφ = l cosφ + i l sinφ = h Rl (ω ) + i h I l (ω ) .

4. eventual cu gradaţii la intervale egale de frecvenţă).5.37 Cele trei formate grafice de prezentare a FRF sunt: a) diagramele Bodé (modulul în funcţie de frecvenţă şi faza în funcţie de frecvenţă). De notat că FRF sunt mărimi măsurabile care pot fi determinate prin încercări cu excitaţie armonică. şi c) diagramele Nyquist (partea imaginară în funcţie de partea reală. Fig. 4.2 Diagramele FRF FRF sunt mărimi complexe.244 VIBRAŢII MECANICE Raportul f l xl se numeşte receptanţă directă (receptanţa în punctul de aplicare a forţei). . b) diagramele componentelor în fază şi în cuadratură (componenta reală în funcţie de frecvenţă şi componenta imaginară în funcţie de frecvenţă). definite de trei cantităţi – frecvenţa plus părţile reală şi imaginară (sau modulul şi faza) – care sunt reprezentate grafic. sau în acelaşi punct ca l dar pe altă direcţie. în timp ce raportul f l x j ( j ≠ l ) se numeşte receptanţă de transfer sau inter-receptanţă după cum j este o coordonată în alt punct.

şi inversele acestora (forţă/mişcare). 4.7 ). cu sau fără caroiaj.4. 2. şi 3.l.39 se arată diagramele Nyquist corespunzătoare.38 În fig. 4. Se observă . Diagramele pot avea scară liniară. cu unul sau două cursoare. rigiditatea dinamică. 1. iar în prima coloană a fig. în coloanele a doua şi a treia din fig.38 se arată diagramele componentelor reală (în fază) şi imaginară (în cuadratură) ale aceloraşi receptanţe. logaritmică sau semilogaritmică.d. 4. impedanţa şi masa dinamică (v. buclele răspunsului în vecinătatea rezonanţelor pot fi aproximate cu cercuri. 1. Pentru comparaţie. pentru aceleaşi FRF.l. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 245 Graficele includ FRF de tipul mişcare/forţă. cum sunt receptanţa. În fig. mobilitatea şi inertanţa (acceleranţa). la sisteme slab amortizate şi cu frecvenţe proprii relativ depărtate. posibilităţi de ‘zoom’ sau de suprapunere a mai multor curbe. necesară pentru detalierea răspunsului de nivel relativ scăzut din vecinătatea antirezonanţelor. 4. Diagramele modùlului au scară verticală logaritmică. Fig. pentru deplasări măsurate în g.d. 4.37 se prezintă diagramele Bodé ale receptanţelor unui sistem amortizat cu trei grade de libertate.39 sunt prezentate diagramele mobilităţilor şi inertanţelor. Se observă că. produse de o forţă aplicată în g. § 2.4.

în planul complex. viteză şi acceleraţie. respectiv 1800 . împreună cu diagramele Nyquist şi ale părţilor reală şi imaginară.39 În fig. 4. 4.40 se prezintă o diagramă tridimensională a receptanţei directe h11 .40 . 4. datorită defazajului între deplasare. Fig.246 VIBRAŢII MECANICE rotirea acestora cu 900 . Fig.

este a unei receptanţe directe. are n rezonanţe. În fig. Aşa cum s-a arătat pentru sisteme cu două grade de libertate (fig. La o FRF de transfer. la sisteme cu amortizare mare şi/sau frecvenţe proprii relativ apropiate este posibil ca diagramele FRF să nu aibă vârfuri la unele rezonanţe.41 . unele sau toate antirezonanţele sunt înlocuite de minime aplatisate. Antirezonanţele apar ca minime pronunţate în diagramele modulului FRF de tipul mişcare/forţă. cu moduri de vibraţie cu amortizare subcritică. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 247 La sisteme slab amortizate şi cu densitate modală mică. Un sistem cu n grade de libertate. Dacă o astfel de diagramă este gradată la creşteri egale ale frecvenţei excitatoare. rezonanţele şi antirezonanţele alternează (teorema reactanţelor a lui Foster). simpla analiză vizuală a diagramelor FRF permite estimarea ordinului sistemului. mobilităţii sau acceleranţei indică rezonanţe. în punctele în care viteza de variaţie cu frecvenţa a unghiului de fază (sau a lungimii arcului de cerc) are un maxim local. Numărul şi poziţia antirezonanţelor variază în diagramele FRF calculate în alte puncte sau pe alte direcţii. vârfurile din diagramele FRF ale modulului şi componentei imaginare ale receptanţei. Fig. Adesea. Figura ilustrează alinierea vârfurilor de rezonanţă precum şi numărul şi poziţia diferită a minimelor de antirezonanţă. 3. 4. La sisteme cu amortizare moderată. La o FRF directă. calculate în acelaşi punct dar pentru trei direcţii diferite. rezonanţa poate fi localizată acolo unde distanţa între două puncte succesive este maximă (ca în fig.4. la care rezonanţele şi antirezonanţele alternează.48).49). prin numărarea vârfurilor de rezonanţă din domeniul frecvenţelor de interes. cea mai precisă localizare a rezonanţelor se face pe diagramele Nyquist.41 se prezintă diagramele receptanţelor unei structuri. Între două vârfuri de rezonanţă apare un minim pronunţat de antirezonanţă. 3. 4. Curba de sus.

8 (fig. modurile cu frecvenţe relativ apropiate la 53.17).42 sunt redate diagramele receptanţei h 3.42 Hz producând un singur vârf.45 Hz şi 73. 4. a b c Fig. 4.2.43 b .42 d Comparând frecvenţele vârfurilor de rezonanţă cu frecvenţele proprii date în Tabelul 4.35 Hz şi 53.42. a Fig.72 Hz sunt aproape estompate. 4. în timp ce rezonanţele de la 59.15 calculate pentru sistemul cu 15 grade de libertate din Exemplul 4. a). 4.248 VIBRAŢII MECANICE În fig. se remarcă grupul celor mai mari cinci frecvenţe proprii. 4. datorită scării logaritmice (fig. se pot distinge doar nouă. care apar distincte în pofida valorilor reduse ale răspunsului. Dintre celelalte zece rezonanţe.

Fig.12) . 4. . considerând m j = 1 kg ( j = 1. a şi funcţia h 6 6 în fig. k 12 = 102 N m .43. m 1 = m 4 = m 7 = 0 .. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 249 Individualizarea vârfurilor de rezonanţă depinde de rezoluţia în frecvenţă a datelor reprezentate grafic. Probleme 4.11) ..E2.5 kg ... 4.E1 Răspuns : f 1 = 73. f 3 = 174 .E1 Să se calculeze frecvenţele proprii şi forma modurilor proprii de vibraţie ale sistemului din fig. . m 2 = m 5 = m 9 = 1. Se consideră k = 106 N m .594 Hz . 4. 4.5 kg .824 Hz . f 4 = 1. f 5 = 1.5 Hz .E2 Să se calculeze modurile proprii de vibraţie ale sistemului din fig.. Să se compare rezultatele cu cele obţinute pentru k 12 = 100 N m . Fig.62 Hz .E2 Răspuns : a) f 2 = 0 .46 Hz .. La curbe FRF calculate pentru puncte diferite de răspuns şi excitare. . b. 4. f 2 = 124 . 4. unele vârfuri pot lipsi. f 3 = 0. 4.43.591 Hz . m 3 = m 6 = m 8 = 1 kg . k j = 100 N m ( j = 1. de exemplu funcţia h11 în fig.78 Hz .E1.828 Hz .4. f 9 = 433.

E4 să se calculeze frecvenţele proprii amortizate şi rapoartele de amortizare modale. k 4 = 1400 .44% .56 .E3 Răspuns : f 1 = 0 . k10 = 2000 N m . 4. k 9 = 1900 .. 4. m 3 = 1. m 4 = 1.24% .l. ζ 1 = 0. f 4 = f 5 = 1. Parametrii sistemului sunt: m 1 = 1. ζ 10 = 5. c j = 0 . Apoi să se calculeze frecvenţele proprii neamortizate şi formele modale corespunzătoare. k 3 = 1300 .24 .718 Hz . f 10 = 8. k 8 = 1800 .73Hz .d.. m 8 = 3. 4. m 7 = 2.l.45% .65 Hz .34Hz .61 . din fig. f 15 = 156 . .d.251 Hz . m 2 = 1. k 7 = 1700 . 4. m 6 = 2.69 .25 . k 6 = 1600 .10) .81% .E3 Să se calculeze frecvenţele proprii şi rapoartele de amortizare modale ale sistemului cu 10 g. 4. Fig. k 2 = 1200 . m 5 = 2.. Fig.591 Hz . m 10 = 4 kg .E4 La sistemul cu 15 g.21 .96 .89 .44 .250 VIBRAŢII MECANICE b) f 2 = f 3 = 0 . f 6 = f 7 = 2. k 1 = 1100 . ζ 1 = 0. m 9 = 3.E4 Răspuns : f 1 = 2.. din fig.E3.002 k j ( j = 1.824 Hz . k 5 = 1500 . 4. ζ 15 = 0.

4. K 9 .10 = 13.11 Hz . J 5 = 5. Să se determine primele trei moduri proprii ale vibraţiilor torsionale utilizând următoarele valori: n A = 405 rot/min .E6. K 45 = 0 . J 1 = J 2 = J 3 = J 4 = 0 . J 11 = 1953 kg m 2 ..24 MN m rad . . 4.41 Hz . 4.2 MN m rad .E7 modelează un motor diesel cu opt cilindri şi volant.5 MN m rad .21 Hz .3 kg m 2 .E6 Un motor cu cinci cilindri şi volant este folosit la antrenarea unui generator electric.4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 251 4. f 5 = 481. K 56 = 0. 4. 1977). = K 78 = 84 MN m rad Ziegler. = J 8 = 184 kg m 2 . J 9 = 602 kg m 2 . . transmisia cu roţi dinţate şi elicea vaporului. K 10 . Să se determine primele patru moduri proprii de vibraţie şi să se traseze formele modale utilizând următoarele valori: K 12 = K 23 = K 34 = 2. J 10 = 91 kg m 2 .11 = 185 MN m rad (redusă la nB ). (G. Să se calculeze pulsaţiile proprii şi să se traseze forma modurilor proprii de vibraţie. Fig.E5.517 k m . Pentru calculul frecvenţelor proprii de torsiune. .E6 4.51 kg m 2 . J 6 = 4 . K 12 = K 23 = .45 Hz . J 12 = 4331 kg m 2 . nB = 225 rot/min . ω 3 =1.414 k m . ω 2 = k m .12 = 0 .846 MN m rad . sistemul real este modelat prin sistemul echivalent prezentat în fig. Răspuns : f 2 = 46 . ω 4 =1. Masa fiecărei trepte este m iar rigiditatea laterală între două trepte este k. 4.E5 O structură în formă de scară este fixată la ambele capete ca în fig.9 MN m rad .E7 Sistemul torsional din fig. J 1 = J 2 = . Răspuns : ω 1 = 0. 4.732 k m . f 3 = 106 .4 kg m 2 .E5 Fig. . f 4 = 291. K 89 = 116 MN m rad . K 11.

E9 Sistemul de antrenare a paletelor unui mixer industrial este ilustrat în fig.6 MN m rad . două roţi cilindrice au 36 dinţi iar pinionul comun are 12 dinţi.3 ⋅10 −3 kg m 2 .32 Hz . f 4 = 35. J 3 = 18 kg m 2 . K 4 = 4 MN m rad .26 Hz .E7 Răspuns : f 2 = 2.E9. J 5 = J 6 = 56 . K 2 = 1.81 Hz . K 3 = 1 MN m rad .E8 Răspuns : f 2 = 55. J 4 = 6 kg m 2 . f 3 = 20. J 4 = 11. d = 19 mm . J 7 = J 8 = 90 . 4.68 Hz . 4. l 3 = 1. 4. utilizând valorile G = 81 GPa .4 ⋅10 −3 kg m 2 . . J 1 = 15 kg m 2 . Roţile conice au fiecare 20 dinţi. J 1 = 22 . J 2 = 10 kg m 2 . 4. pentru următoarele valori ale momentelor de inerţie şi rigidităţilor torsionale: K 1 = 2 MN m rad . 4. f 3 = 62. Fig. Să se calculeze frecvenţele proprii ale vibraţiilor torsionale ale sistemului.252 VIBRAŢII MECANICE Fig. l 1 = l 2 = 0.915 m .5 ⋅10 −3 kg m 2 . Raportul de transmisie al angrenajului conic din diferenţial este 4 : 1. 1989).6 ⋅10 −3 kg m 2 .60 Hz .E8.E8 Să se determine primele două frecvenţe proprii (nenule) ale sistemului torsional al unui autovehicul modelat ca în fig. 4..65 ⋅10 −3 kg m 2 . J 2 = J 3 = 5.016 m (James et al.

f 5 = 79 .986 E I m l 3 .1997 E I m l 3 .482 E I m l 3 .E9 Răspuns : f 2 = 16 . f 3 = 18.61 Hz .65 E I m l 3 . 4. ω 4 = 64. f 4 = 37 . 4. b) ω 1 = 0.4. ω 3 = 5. ω 3 = 38. ω 2 = 2 . Fig.647 E I m l 3 .E10 Să se calculeze modurile proprii ale vibraţiilor laterale ale grinzilor cu masa neglijabilă din fig. 4.39 Hz . .41 Hz . MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 253 Fig.E10. 4. 68 72 45 ⎥ ⎥ 40 45 32 ⎦ Pulsaţiile proprii sunt ω 1 = 4 .E10 Răspuns : a) Matricea de flexibilitate este ⎡ 32 ⎢ m l 3 ⎢ 45 [δ ] = 3750 E I ⎢ 40 ⎢ ⎣ 23 45 40 23 ⎤ 72 68 40 ⎥ ⎥.90 Hz .611 E I m l 3 .4126 E I m l 3 . ω 2 = 17 .

48 Hz. ρ = 7800 kg m 3 . Barele au secţiunea transversală Φ 6 x 1 mm şi l = 0. ρ = 7850 kg m 3 . f 3 = 237 .3 m . 164. f 2 = 142 .02.E13 şi să se comenteze gruparea frecvenţelor proprii.E12 Răspuns : f 1 = 74 . 83. 361.E13 Să se determine primele 20 moduri proprii de vibraţie ale grinzii continue cu patru deschideri egale din fig. 4. 4.27.61 Hz .22 Hz . 290.E11 Răspuns : a) 20.24. 272.51.07.94. 163. 4. ρ = 3100 kg m 3 . b) 20.15 Hz .E12 La grinda cu zăbrele din fig. 299. Fig. f 6 = 529 .E11 Să se determine primele opt moduri proprii de vibraţie coplanară ale grinzilor cu zăbrele din fig.06. 215.74.31.05. 231. E = 72 . 265. dacă E = 210 GPa . 111.254 VIBRAŢII MECANICE 4.E11. Fig. Toate masele sunt m = 0 .E12 să se determine primele şase frecvenţe proprii şi formele modale respective.04. 4. 117. 4.24 Hz . Se consideră E = 208 GPa .10.7 GPa . l = 1 m şi secţiune transversală dreptunghiulară cu b = 2h = 40 mm . 79. A = 2000 mm 2 . l = 2 m . 4.46 Hz.49. 4. 358. Fig.6 kg .82.4.E13 .

829.01 . cu lungimile deschiderilor l (0. c) Să se extindă analiza la grinzi cvasiperiodice cu trei şi patru deschideri. 504. Să se comenteze gruparea frecvenţelor proprii. 4. 94. Să se reprezinte grinda prin patru elemente finite şi să se calculeze primele patru frecvenţe proprii presupunând: a) masa concentrată la mijlocul fiecărui element. . 54. . unde Δ = 0 . Să se explice fenomenul de localizare în structuri mecanice dezordonate.48. Fig.07. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 255 Răspuns : 46. 237.33 Hz. . .66 Hz.85.59.98.5 + Δ ) . 4.23.82. Rigiditatea acestuia este K = 500 EI l . 72. unde E I este modulul de rigiditate la încovoiere al grinzii şi l este lungimea totală. a) Să se calculeze modurile proprii ale vibraţiilor transversale ale grinzii cu deschideri de lungimi egale (Δ = 0 ) .98 Hz. Să se compare rezultatele cu cele calculate cu formula lui Rayleigh. şi cu formula lui Dunkerley. 557. 427.69.E15 O grindă de secţiune constantă simplu rezemată are lungimea 3 m .E14 O grindă simplu rezemată cu două deschideri (fig.5 − Δ ) şi l (0. modulul de rigiditate la încovoiere 4 kNm 2 şi E = 200 GPa . Să se traseze forma modurilor proprii de vibraţie pentru cazul (c).63. . 187. c) masa uniform distribuită în lungul grinzii (matrice de masă coerentă). 452.E14) are un arc de răsucire la suportul din mijloc. b) câte o jumătate din masa fiecărui element plasată la capetele elementului. 4.84 Hz.4. b) Se consideră o grindă cvasiperiodică cu cuplaj slab. masa pe unitatea de lungime 15 kg m . 274. 203. 1043. utilizând o funcţie “sinus” pentru deformata grinzii.48.E14 4.

4. să se calculeze primele două frecvenţe proprii ale vibraţiilor transversale ale unei grinzi în consolă. Să se determine: a) frecvenţele proprii ale vibraţiilor laterale.5 m .E18 este simplu rezemat în lagăre scurte.E17 Un arbore din oţel (fig. 2. 5 şi 6 elemente de lungime egală şi să se compare frecvenţele proprii astfel obţinute cu valorile adevărate. b) Să se compare rezultatul cu cel obţinut utilizând un model cu parametri concentraţi.3 m şi respectiv r 2 = 0. Să se modeleze grinda cu 1. a) Să se calculeze frecvenţa proprie fundamentală cu formula lui Rayleigh. 4.E18 Arborele din oţel din fig. 3. 4. c) Să se calculeze primele două frecvenţe proprii cu ajutorul programului VIBFRAME. 4. de secţiune constantă. considerând E = 210 GPa şi ρ = 7850 kg m 3 . Cele două discuri au masele m 1 = 400 kg şi m 2 = 600 kg .2 m este rezemat în două lagăre de rigidităţi k 1 = 4 N μ m şi k 2 = 6 N μ m . . considerând E = 210 GPa şi ρ = 7850 kg m 3 .256 VIBRAŢII MECANICE 4. Fig.E17) cu diametrul d = 40 mm şi lungimea l = 1. şi b) primele patru forme modale. 4.E17 Răspuns : 4.E16 Utilizând metoda elementelor finite. şi razele de inerţie r1 = 0.

4. Cele două bare se modelează fiecare cu cel puţin trei elemente finite.4.43 Hz . Fig. I = 0 . E = 75 GPa şi ρ = 2800 kg m 3 . b) f 1 = 10 .E20 Să se calculeze primele opt frecvenţe proprii şi formele modale corespunzătoare pentru vibraţiile coplanare ale cadrului din fig.0756 m 4 .45 Hz .71 Hz . 4. Fig. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 257 Fig. f 2 = 120 . 4. 4. A oriz = 0 .003 m 2 .69 Hz . 4.004 m 2 .E19 Răspuns : a) f 1 = f 2 = 11. A diag = 0 .E18 Răspuns : f 1 = 36 .E19 şi să se traseze forma modurilor proprii de vibraţie în planul barei. b) Pentru AB = CD = l şi BC = l 10 să se compare frecvenţele proprii cu cele calculate la (a).E19 Să se determine primele două frecvenţe proprii ale barei cotite din fig. 4.E20 cu următoarele proprietăţi: A vert = 0. 4.006 m 2 .76 Hz .E20 . a) Se consideră AB = CD = l şi BC = 0 . f 2 = 10 .

E = 210 GPa . 79. 4. 4. 4.2 m .8856 Hz . 4.62.3 şi ρ = 7850 kg m 3 . frecvenţele proprii sunt 45. 227. Barele au secţiunea transversală un pătrat cu latura a = 5 mm şi I t = 0. Cele opt bare au lungimea l = 50 m şi secţiunea transversală un pătrat cu latura 0. 249. = f8 = 8.8485 Hz . . f 4 = .83. modelat ca grilaj orizontal. Se recomandă modelarea fiecărui braţ cu mai mult de două elemente finite de tip beam. Se consideră l = 0 ..E22. 476.E21 Răspuns : f 1 = 5.72..94.25 m . 4.E22 La sistemul din fig. Folosind 48 elemente şi 44 noduri (4 elemente pentru o bară). Fig.141 a 4 . Proprietăţile materialului sunt E = 200 GPa şi ρ = 8000 kg m 3 .125 m . 365. l1 = 0.03.6687 Hz .E21. f 2 = f3 = 8.15. 452. 444.E21 Să se determine primele 12 moduri proprii ale vibraţiilor laterale coplanare ale crucii duble din fig.83 Hz.258 VIBRAŢII MECANICE R .07. să se calculeze primele patru moduri proprii de vibraţie. Capetele exterioare sunt articulate iar cele interioare sunt încastrate într-un punct comun. ν = 0.

E23. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 259 Fig.31 Hz . ρ = 7800 kg m 3 şi secţiuni transversale circulare cu diametrul d = 5 mm . G = 80 GPa .65 Hz . f 3 = 44 .69 Hz .4. 4. E = 210 GPa . Fig. f 2 = 27 .E23 Răspuns : Primele şase forme modale sunt prezentate în continuare. 4.96 Hz .E23 Să se determine primele şase moduri proprii de vibraţie ale grilajului din fig. 4.E22 Răspuns : f 1 = 10 . 4. . f 4 = 108. Se consideră l = 50 mm .

39.260 VIBRAŢII MECANICE 4.25. Se neglijează momentele de inerţie ale acestor mase.E24 este realizat astfel: a) o bară orizontală ABC din oţel.39. Se cer primele şase frecvenţe proprii de vibraţie. b) două bare orizontale EBD şi GCF din oţel.E24 Răspuns : 2. 10. Fig. modulul de rigiditate la răsucire 1.22 Hz. 36.5 ⋅107 Nm 2 . 4. 13. Se consideră E = 210 GPa . încastrate rigid în bara ABC. c) mase de 500 kg în E şi D.E24 Grilajul din fig. cu modulul de rigiditate la încovoiere 5 ⋅ 107 Nm 2 şi masa pe unitatea de lungime 500 kg m . 105.92 ⋅107 Nm 2 şi masa pe unitatea de lungime 300 kg m .35. . G = 81 GPa şi ρ = 7850 kg m 3 . 63. şi mase de 250 kg în G şi F.16. cu modulul de rigiditate la încovoiere 2. 4.

e) nu există forţe axiale. t ) . ∂x2 (5. În acest capitol se studiază vibraţiile barelor cu masă şi elasticitate distribuite.1. omogene şi izotrope. c) secţiunile transversale plane rămân plane în toate fazele unei vibraţii. denumită curent teoria Bernoulli-Euler a barelor: a) bara este iniţial dreaptă. deci un număr infinit de frecvenţe proprii şi forme modale proprii.1 Ecuaţia diferenţială a mişcării Deplasarea laterală a barei este o funcţie de spaţiu şi de timp.5. d) una dintre axele principale de inerţie ale secţiunii este perpendiculară pe direcţia mişcării. v = v (x. Se tratează doar câteva cazuri simple care pot constitui exemple de referinţă pentru problemele rezolvate cu ajutorul calculatorului numeric. Ultimele două ipoteze arată că se neglijează efectele forfecării şi inerţiei la rotaţie. Astfel de sisteme au un număr infinit de grade libertate.1 Vibraţiile laterale ale barelor zvelte În continuare se vor adopta ipotezele uzuale din teoria încovoierii simple. Relaţia între momentul încovoietor şi curbură (4.65) devine M (x. pentru descrierea configuraţiei acestuia este necesar un număr infinit de coordonate. Vibraţiile plăcilor sunt tratate în partea a doua a lucrării. 5. 5. t ) = E I z ∂2 v . f) deformaţiile transversale datorite forfecării sunt neglijabile. din materiale elastice. SISTEME CONTINUE Când masa şi elasticitatea unui sistem în vibraţie sunt distribuite în tot sistemul. g) masa barei este concentrată în axa neutră.1) . b) grosimea barei este mică în comparaţie cu raza sa de curbură în secţiunea cu deplasare maximă.

t ) = q ( x .2) Sarcina transversală pe unitatea de lungime este p (x. = EIz ∂x ∂x4 (5.t ) . se obţin relaţiile între momentul încovoietor. 5. = EIz ∂x ∂x3 (5. faţă de axa principală de inerţie cuprinsă în planul neutru. ∂ x4 ∂t (5.1 Forţa tăietoare este dată de T (x.1). sarcina transversală exterioară aplicată barei q (x .262 VIBRAŢII MECANICE unde E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului barei şi I z este momentul de inerţie axial al secţiunii transversale. Înlocuind ∂ t2 ∂2 v ∂ t2 p (x. Din ecuaţiile de echilibru ale unui element de bară infinitezimal (fig.4) . forţa tăietoare şi sarcina distribuită exterioară.3) se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării EIz ∂4 v ∂2v + ρ A 2 = q (x .3) Aceasta constă din două componente. t ) şi sarcina transversală inerţială (masa pe unitatea de lungime înmulţită cu acceleraţia) − ρ A ∂2 v . t ) = ∂T ∂4 v . t ) = ∂M ∂3 v . Fig. 5. t ) − ρ A în ecuaţia (5.

11) Impunând câte două condiţii la fiecare capăt se obţine un sistem de patru ecuaţii omogene. Interesează condiţiile în care v (x. (5. b) capătul încastrat sau fixat. aceste condiţii se exprimă în funcţie de V (x ) după cum urmează: a) La un capăt simplu rezemat: V = 0 şi d 2 V d x 2 = 0 . ρ A l4 n = 1. Cele trei condiţii de rezemare clasice includ: a) capătul simplu rezemat sau articulat. Cele patru constante de integrare se determină din condiţiile la limită.1. Pentru o bară de secţiune constantă.4). .9) V = 0 şi d V d x = 0 . pentru care momentul încovoietor şi forţa tăietoare sunt zero. Înlocuind soluţia (5.12) . t ) = V (x ) sin (ω t + φ ) . b) La un capăt încastrat: (5. c) capătul liber. t ) defineşte o mişcare armonică sincronă v (x. pentru care deplasarea transversală şi momentul încovoietor sunt zero.5.t ) = 0 . . Soluţia nebanală se obţine anulând determinantul coeficienţilor.6) 4 EIz dx Ecuaţia (5. .6) este de ordinul patru deci soluţia generală (exceptând mişcările de corp rigid) are forma V ( x ) = B 1 sin α x + B 2 cos α x + B 3 sh α x + B 4 ch α x unde (5. 2 . pentru care deplasarea transversală şi rotirea (panta liniei elastice) sunt zero. rezultă pentru q = 0 (5. SISTEME CONTINUE 263 5.8) α 4 = ω2 ρA EIz .10) d 2 V d x 2 = 0 şi d 3V d x 3 = 0 .7) (5.5) ρA d 4V −ω2 V =0.8) conduc la expresia pulsaţiilor proprii ωn = (α n l ) 2 EIz .2 Moduri proprii de vibraţie În cazul vibraţiilor libere q (x . Dezvoltarea determinantului conduce la o ecuaţie transcendentă în α l ale cărei soluţii înlocuite în (5. (5. 3. c) La un capăt liber: (5.5) în ecuaţia (5. (5.

. Pentru reprezentarea grafică a formei mai multor moduri proprii. Singura soluţie nebanală este B 3 = 0 şi sin α l = 0 .264 VIBRAŢII MECANICE şi înlocuite în (5. n = 1. şi constă din înmulţirea cu o anumită constantă.142. 6. Astfel B 2 = B 4 = 0 . 2 . 12. condiţiile la limită sunt V = 0 şi d 2 V d x 2 = 0 la x = 0 şi la x = l . se dă o valoare egală cu 1 deplasării relative maxime din fiecare mod de vibraţie. La fel ca la sistemele discrete.2. 3. . 3. Înlocuind condiţiile la x = 0 în expresia (5. rezultă 0 = B 1 sin α l + B 3 sh α l şi 0 = − B 1 sin α l + B 3 sh α l . .2 5.7) conduc la funcţiile care definesc formele proprii de vibraţie.13) Primele patru rădăcini ale ecuaţiei (5. se poate atribui o valoare egală cu 1 deplasării dintr-o anumită secţiune.13) sunt α n l = 3. 5. n = 1. fiecare funcţie modală Vn ( x ) poate descrie doar deplasări relative ale diferitelor secţiuni ale barei. O altă metodă constă din normalizarea formelor modale astfel încât să aibă o masă modală egală cu 1. Alegerea acestei constante este arbitrară. şi nu deplasări absolute. procesul de atribuire a unor valori absolute funcţiei Vn ( x ) se numeşte normalizare. 2 . Deoarece ecuaţia (5.566 . Astfel. Fig. În continuare. 9. se vor determina pulsaţiile proprii şi formele proprii de vibraţie pentru câteva cazuri particulare de rezemare. 4 .425.2).283.6) este omogenă.7) rezultă 0 = B 2 + B 4 şi 0 = − B 2 + B 4 .1.1 Ambele capete simplu rezemate La o bară simplu rezemată la capete (fig. deci α l = nπ . Aplicând condiţiile la x = l . (5. . 5.

şi poziţiile punctelor nodale corespunzătoare sunt prezentate în fig. pentru n = 1 . rezultă: La x = 0 . 2 . V = 0 . 2. 4.3 5. d V d x = 0 .1. şi aplicând condiţiile la limită (5.2. Fig. . La x = 0 . . 3. La x = l . l 4 n = 1. . simplu rezemată la capete. 5. d 2 V d x 2 = 0 . SISTEME CONTINUE 265 Pentru o bară cu secţiune constantă. 0 = B1 + B 3 . 5. Cele patru ecuaţii liniare omogene de mai sus au o soluţie nebanală dacă se anulează determinantul coeficienţilor 0 = B2 + B4 .14) iar formele proprii sunt date de Vn ( x ) = C sin unde C este o constantă arbitrară. pulsaţiile proprii sunt 2 ωn = ⎜ ⎛ nπ ⎞ E I z . d 3V d x 3 = 0 . Formele primelor patru moduri de vibraţie. La x = l .10) şi (5. . ⎟ ⎝ l ⎠ ρA nπ x .11). 0 = − B 1 sin α l − B 2 cos α l + B 3 sh α l + B 4 ch α l .2 Bara în consolă Alegând originea axei x în încastrare.2. (5. 3. 0 = − B 1 cos α l + B 2 sin α l + B 3 ch α l + B 4 sh α l .5.

. sh α l + sin α l (5.15) sunt =0 (5.855. 4 . 2 n −1 π.3.17) (5. B 3 şi B 2 în funcţie de B 1 = C . 7 .694.266 VIBRAŢII MECANICE 0 1 1 0 0 1 1 0 − sin α l − cos α l sh α l ch α l − cos α l sin α l ch α l sh α l de unde rezultă ecuaţia pulsaţiilor proprii cos α l ⋅ ch α l = −1 .2.19) Cu metoda utilizată în exemplele precedente şi aplicând condiţiile la limită (5.19) se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii .1. V ′′′ (0) = 0 .996.3 Bara liberă la capete La o bară liberă la capete (fig. V ′′ (l ) = 0 . Egalând cu zero determinantul coeficienţilor ecuaţiilor de mai sus se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii (5.16.18) n = 1. V ′′′ (l ) = 0 . a) Înlocuind B 4 = − B 2 şi B 3 = − B 1 în ultimele două condiţii la limită. 4 . Exprimând B 4 .4). 5. . 2 . 3. rezultă B 1 (cos α l + ch α l ) − B 2 (sin α l − sh α l ) = 0. (5. 2 n = 1. Formele primelor patru moduri proprii de vibraţie şi poziţiile punctelor nodale respective sunt prezentate în fig.15) α n l = 1. 10. B 1 (sin α l + sh α l ) + B 2 (cos α l + ch α l ) = 0. 2. se obţine funcţia care descrie forma modului de ordinul n Vn ( x ) = C [ ch α x − cos α x − k n ( sh α x − sin α x ) ] unde kn = ch α l + cos α l . (5. 5. . condiţiile la limită sunt V ′′ (0) = 0 . 5 .16) Pentru n > 5 valorile soluţiilor pot fi aproximate prin α nl = (5.875. 3.15).137 . Primele cinci soluţii ale ecuaţiei (5. 5. 14.

b) Fig. 5. SISTEME CONTINUE 267 cos α l ⋅ ch α l = +1 . Ecuaţia (5. V (l ) = 0 .2. 4 Pentru n > 4 valorile soluţiilor pot fi aproximate prin 2 n −1 π.853. n = 1. 7 . Formele primelor patru moduri proprii de vibraţie şi poziţiile punctelor nodale respective sunt prezentate în fig.20) sunt (5. 2 (5. Prima corespunde translaţiei verticale.137 .21.5. ambele având pulsaţia proprie nulă.5).22) n = 1. condiţiile la limită sunt V (0) = 0 . a doua – rotaţiei în plan vertical. anume V (x ) = B5 = const .19). 5. Primele patru rădăcini ale ecuaţiei (5..21.730. V ′ (0) = 0 . 2 .4. ch α l − cos α l (5. 2 . a) α nl = (5. . . 3.996. 5.6) admite alte două soluţii care satisfac condiţiile la limită (5. 5. Acestea definesc modurile de vibraţie “de corp rigid”.1. . 10.4 Formele proprii sunt date de Vn ( x ) = C [ sh α x + sin α x − k n ( ch α x + cos α x ) ] unde kn = sh α l − sin α l .20) α n l = 4. 3. . 14. V (x ) = B 6 x + B7 . V ′ (l ) = 0 .4 Bara încastrată la capete La o bară încastrată la ambele capete (fig.

730. pentru n = 1. 4 . Ecuaţia pulsaţiilor proprii este . 10. V ′ (0) = 0 . 5. Fig.1. 3. 5. 2 . sh α l − sin α l (5.5 Un capăt încastrat şi un capăt liber Când bara este încastrată la un capăt şi liberă la celălalt (fig. şi α n l = 2 n > 4.6 5.137 .2. condiţiile la limită sunt V (0) = 0 .5 Formele modurilor proprii sunt date de Vn ( x ) = C [ chα x − cos α x − k n ( sh α x − sin α x ) ] unde kn = ch α l − cos α l . Fig. 14. V ′′ (l ) = 0 .996. 3. V (l ) = 0 . 7 . .853. 2 .24) Formele primelor patru moduri proprii de vibraţie şi poziţiile punctelor nodale corespunzătoare sunt prezentate în fig. 5. .19) iar pulsaţiile proprii sunt date de 2 n −1 π pentru α n l = 4. (5. 5.6).23) n = 1. .268 VIBRAŢII MECANICE Ecuaţia pulsaţiilor proprii este (5.5.

3 Ortogonalitatea funcţiilor proprii Ca la toate sistemele vibratoare neamortizate. . SISTEME CONTINUE 269 th α l = tg α l . acestea sunt ortogonale în raport cu o funcţie de ponderare m (x ) . sh α l − sin α l n = 1. (5. Considerând modurile de indice r şi s.5.27) kn = ch α l − cos α l .31) 2 ∫ (E I Vs′′)" Vr dx = ω s 0 ∫ Vs Vr m dx . 3. 5.069.25) α n l = 3. 0 l (5.28) Formele primelor patru moduri proprii de vibraţie şi poziţiile punctelor nodale corespunzătoare sunt prezentate în fig.30) cu Vs şi respectiv Vr . 3. α nl = (5. . Primele patru rădăcini ale ecuaţiei (5.25) sunt (5.26) Formele modurilor proprii sunt date de Vn ( x ) = C [ ch α x − cos α x − k n ( sh α x − sin α x ) ] unde (5.30) Înmulţind ecuaţiile (5. 5.29) (5. 2 .29) şi (5. şi integrând de la 0 la l rezultă ∫ (E I Vr′′)" Vs dx 0 l l = ω2 r ∫ Vr Vs m dx . 4 . (E I Vs′′)" −ωs2 m Vs = 0 . 7 . 13. Pentru n > 4 valorile soluţiilor pot fi aproximate prin 4n +1 π. 0 l (5.210.32) . funcţiile proprii ale barelor cu masă şi elasticitate distribuite sunt ortogonale. (5. se poate scrie (E I Vr′′)" −ωr2 m Vr = 0 . În cazul general al barelor cu secţiune variabilă.927.1.352 . 4 n = 1. 10 . unde m ( x ) = ρ A( x ) este masa pe unitatea de lungime. . 2 . Modulul de rigiditate la încovoiere se notează E I (x ) .6.

. (5.36) pot fi utilizate la determinarea răspunsului liber cu condiţii iniţiale date. V ′ = 0. E I V ′′ = 0 .32) din (5. E I V ′′ = 0.36) devine ∫ Vr (x ) Vs (x )dx = 0 .33) 0 0 Integrând prin părţi membrul drept al ecuaţiei (5. La o bară de secţiune constantă. (E I V ′′)' = 0.36) Ecuaţiile de tipul (5. 0 l l r ≠s. la capetele barei.31) rezultă (ω 2 r − ω2 s ) ∫ V V m dx = ∫ [ (E I V ′′)" V l l s r r s − (E I Vs′′)" Vr ] dx . V =0 .270 VIBRAŢII MECANICE Scăzând ecuaţia (5. l s r s r r s s r r s l 0 0 (5. 0 l r ≠s. relaţia (5. ecuaţia (5.34) Membrul drept al ecuaţiei (5.36. V′ = 0 . (5.36) se numesc relaţii de ortogonalitate între funcţiile proprii ale barei. Se spune că funcţiile Vr (x ) şi Vs (x ) sunt ortogonale (între ele) în raport cu funcţia de ponderare m (x ) . se aplică cel puţin una dintre următoarele perechi de condiţii la limită: V =0 . 0 r ≠s. (E I V ′′)' = 0. la o bară cu o combinaţie oarecare între condiţiile la limită de mai sus (simplu rezemată.33) se obţine (ω 2 r − ω2 s ) ∫ V V m dx = { [V (E I V ′′)' −V (E I V ′′)' ] − E I (V ′V ′′ − V ′V ′′ ) } .34) se reduce la ∫ m (x )Vr (x ) Vs (x )dx = 0 . Relaţiile (5.35) Presupunând că una dintre perechile de condiţii la limită de mai sus se aplică la fiecare din capete barei. (5. a) De asemenea. încastrată sau liberă) ∫ E I (x ) Vr′′(x ) Vs′′ (x )dx = 0 .34) se anulează dacă. (5.

1 se dau valorile lui α n l din relaţia (5.1 Configuraţia barei Număr de deschideri 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Modul 1 2 3 4 5 Rădăcinile ecuaţie caracteristice 3.142 3.393 15. SISTEME CONTINUE 271 5.142 3. cu originea în reazemul din stânga.299 3.142 3.267 3.770 3.461 4.707 3. În fig. Ecuaţia (5.927 3. Aceasta este o proprietate a aşa-numitelor “sisteme periodice”.330 3.425 6. .644 3.205 3.142 3.708 9.5.173 9.7) se aplică fiecărui tronson.283 3.425 6. pantele şi momentele încovoietoare la stânga şi la dreapta reazemelor intermediare sunt egale.142 3.142 3.283 4.550 Pulsaţiile proprii ale grinzilor continue cu deschideri egale formează grupuri cu valori apropiate între ele.069 6. În Tabelul 5.084 3. Tabelul 5.142 3. sunt aplicabile condiţiile la limită corespunzătoare tipului de rezemare.205 3.487 3. La capetele barei.7 se prezintă formele modurilor proprii de vibraţie pentru primul grup de pulsaţii proprii plus prima pulsaţie proprie din grupul următor la grinzi continue cu două. trei.147 3.267 3.142 3.550 3.142 3. tronsonul dintre două reazeme este considerat ca o bară separată. 5.456 3.393 3.566 7.550 3.12) pentru calculul primelor cinci pulsaţii proprii ale grinzilor continue de secţiune constantă şi cu deschideri egale. patru şi respectiv cinci deschideri egale.142 3. Deoarece bara este continuă.927 3.142 3.304 4.4 Grinzi continue La calculul pulsaţiilor proprii ale barelor pe mai multe reazeme.801 3.613 3.927 3.927 3.283 4.236 3. Saltul forţei tăietoare este egal cu reacţiunea din reazem.393 3.299 3.267 12.555 4.550 3. Pe fiecare reazem intermediar săgeata este nulă.1. numărul pulsaţiilor dintr-un grup fiind egal cu numărul deschiderilor barei.707 3.692 6.424 3.205 3.283 4.142 6.173 3.304 3.

5.272 VIBRAŢII MECANICE Fig.7 .

′ V2 (l 2 ) = V2′ (l 2 ) = 0 se stabilesc următoarele cinci relaţii între constantele de integrare A1 sin α l 1 + C 1 sh α l 1 = 0 . V1 (l 1 ) = V2 (0 ) = 0 . A 2 . Din această condiţie se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii sh μ α l ⋅ sh (1 − μ )α l ⋅ sin α l − sin μ α l ⋅ sin (1 − μ )α l ⋅ sh α l = 0 . care definesc momentul încovoietor şi forţa tăietoare în secţiunea respectivă. A 2 sin α l 2 + C 2 sh α l 2 + D 2 ( ch α l 2 − cos α l 2 ) = 0 . C 2 şi D 2 este egal cu zero. Sistemul de ecuaţii de mai sus are soluţii nebanale dacă determinantul coeficienţilor necunoscutelor A1 . 5. în care s-a notat μ = l 1 l şi l = l 1 + l 2 . A1 cos α l 1 + C 1 ch α l 1 − A 2 − C 2 = 0 . După caz.2). Pentru primul tronson.1) şi (5.1 Să se stabilească ecuaţia pulsaţiilor proprii la o bară cu două deschideri inegale. care definesc deplasarea laterală (săgeata) şi panta liniei elastice (rotirea secţiunii). V1′ (l 1 ) = V2 (0 ) . Pe baza condiţiilor la limită şi de continuitate ′ V1 (0) = V1′′ (0 ) = 0 . − A1 sin α l 1 + C 1 sh α l 1 − 2 D2 = 0 . soluţia (5. . are forma V2 ( x2 ) = A 2 sin α x2 + B 2 cos α x2 + C 2 sh α x2 + D 2 ch α x2 . ( ) ′ V1′′ (l1 ) = V2′ (0) . SISTEME CONTINUE 273 Exemplul 5. C 1 . al reazemelor elastice şi al maselor concentrate poate fi introdus prin condiţiile la limită naturale bazate pe ecuaţiile (5. simplu rezemată la capete.5 Condiţii la limită naturale Efectul forţelor şi momentelor concentrate. acestea sunt utilizate împreună cu condiţiile la limită geometrice. Rezolvare.5. − A 2 sin α l 2 + C 2 ch α l 2 + D 2 ( ch α l 2 + cos α l 2 ) = 0. de lungime l 2 .1.7)se scrie V1 x 1 = A1 sin α x 1 + B 1 cos α x 1 + C 1 sh α x 1 + D 1 ch α x 1 iar pentru al doilea tronson. de lungime l 1 .

a. 5. 5.38) Dacă relaţiile (5.37) şi (5.37) Din fig. 5. deci condiţiile la limită se scriu E I v′′(l ) = M (l ) = 0. condiţiile la limită sunt . 5. atunci M s = 0 şi Ts = 0 . b rezultă relaţia între forţele tăietoare la dreapta Td şi la stânga Ts secţiunii în care se aplică forţa F Td = Ts + F .38) se aplică la capătul din stânga al unei bare.9.274 5.5.1. 5.8 b Din fig.39) La bara din fig. E I v′′′(l ) = T (l ) = − F = F0 cosω t . (5. la mijlocul barei.9 b Astfel.1 Forţe şi momente concentrate VIBRAŢII MECANICE Condiţiile la limită naturale se stabilesc cel mai uşor pe baza condiţiilor de continuitate care definesc saltul momentului încovoietor şi al forţei tăietoare în secţiunile unde sunt aplicate un moment concentrat sau o forţă concentrată. 5.8. a Fig. a Fig. iar dacă se aplică la capătul din dreapta. la bara din fig. v′′′(l ) = F0 cosω t . a rezultă relaţia între momentele încovoietoare la dreapta M d şi la stânga M s secţiunii în care se aplică momentul M Md = Ms − M . atunci M d = 0 şi Td = 0 . (5. EI (5.8. b.9. la capătul din dreapta M = 0 şi F = − F0 cosω t .

⎝2⎠ M M ⎛l⎞ ⎛l⎞ E I v′′ ⎜ ⎟ = M ⎜ ⎟ = − = − 0 cosω t . reacţiunile sunt proporţionale cu deplasările corespunzătoare.1. 2 2 ⎝2⎠ ⎝2⎠ 5. 5.1. d s Acestea se particularizează la capetele barei prin anularea termenului respectiv.10.38) se scriu E I v′′′ = E I v′′′ − k v . F = − k v . rezultă (5. de masă m şi moment de inerţie masic J.42) E I v′′ = E I v′′ + K v′ .5.5.3 Mase concentrate Pentru o greutate ataşată barei.40) În reazemele elastice liniare.2 Reazeme elastice M ⎛l⎞ v′′ ⎜ ⎟ = − 0 cosω t .44) .10.37) şi (5.37) şi (5. 5. Pentru capătul din stânga condiţiile la limită sunt date în fig. momentul este proporţional cu rotirea. M = − K v′ . d s (5. La un arc de rotaţie de rigiditate K.10 b 5. Condiţiile de continuitate (5.5. La un arc de translaţie de rigiditate k. d s Exprimând acceleraţiile în funcţie de deplasări. forţa este proporţională cu săgeata.38) se scriu E I v′′′ = E I v′′′ − m && . 2E I ⎝2⎠ (5. E I v′′′(0 ) = − k v (0 ) E I v′′′(l ) = k v (l ) E I v′′ (0) = K v′(0 ) E I v′′ (l ) = − K v′(l ) a Fig. condiţiile de continuitate (5. b. 5.43) (5. a iar pentru capătul din dreapta – în fig. SISTEME CONTINUE 275 ⎛l⎞ v′ ⎜ ⎟ = 0 . v d s v E I v′′ = E I v′′ + J &&′ .41) (5.

(5.11 b Exemplul 5. Pentru capătul din stânga condiţiile la limită sunt date în fig. V (0 ) = 0 şi V ′′(0) = 0 . b. 5. a iar pentru capătul din dreapta – în fig. Să se determine ecuaţia pulsaţiilor proprii ale vibraţiilor k l3 transversale ale barei şi primele două pulsaţii proprii pentru cazul când = 1. V ′′(l ) = 0 şi V ′′′(l ) = V (l ) .2 O bară prismatică cu lungimea l şi modulul de rigiditate la încovoiere EI este articulată la un capăt şi simplu rezemată pe un arc de rigiditate k – la celălalt capăt (fig. săgeata şi momentul încovoietor sunt nule.11. d s E I v′′ = E I v′′ − J ω 2 v′ .43. EI Rezolvare. se obţine 1 (5. La x = 0 .276 VIBRAŢII MECANICE E I v′′′ = E I v′′′ + mω 2 v .a) (5.8).7). 5.44.b) (5.12). E I v′′′(0) = −m && (0 ) v E I v′′′(l ) = m && (l ) v E I v′′ (0 ) = J &&′(0 ) v E I v′′ (l ) = − J &&′(l ) v a Fig. d s Înlocuind ω 2 din relaţia (5. 5. Se utilizează soluţia ecuaţiei de mişcare (5.b) 1 α 2 v′′ = d 1 α 2 v′′ − (α l )3 s J 1 v′ . ρ Al 3 α Relaţiile de continuitate se particularizează la capetele barei prin anularea termenului respectiv.44. proporţională cu săgeata. 5. Rezultă B2 = B4 = 0 . Rezultă un sistem EI .11.43. La x = l . momentul încovoietor este zero iar forţa tăietoare este forţa din k arc.a) α 3 v′′′ = d 1 α 3 v′′′ + (α l ) s m ρ Al v.

Cu originea axelor de coordonate la mijlocul barei. 2 sinα l shα l EI (5. Rezolvare. Pentru modurile simetrice de vibraţie. deci primele două EI pulsaţii proprii sunt Pentru ω1 = 1.716 l2 EI . ρA ω2 = 15. rezemată la capete pe arcuri de rigiditate k (fig. V La x = a . Rezultă B1 = B3 = 0 .13 Exemplul 5.12 Fig. momentul încovoietor este zero iar forţa tăietoare este forţa din k V (a ) . Anulând determinantul coeficienţilor se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii 3 sinα l chα l − cosα l shα l (α l )3 = k l . condiţiile la limită se aplică pentru jumătatea din dreapta a barei. SISTEME CONTINUE 277 algebric omogen cu necunoscutele B1 şi B3 . 5. la x = 0 . nule. rezultă (α l )1 = 1. V ′′(a ) = 0 şi V ′′′(a ) = EI − B2 cosα a + B4 chα a = 0 . 5. Se utilizează soluţia ecuaţiei de mişcare (5. α 3 (B2 sinα a + B4 shα a ) = k (B2 cosα a + B4 chα a ) . ρA Fig. EI Anulând determinantul coeficienţilor lui B2 şi B4 se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii ale modurilor simetrice de vibraţie . proporţională cu săgeata. Rezultă arc.45) k l3 = 1 .5.310 şi (α l )2 = 3. panta şi forţa tăietoare sunt ′(0 ) = 0 şi V ′′′(0 ) = 0 .3 Să se determine ecuaţia pulsaţiilor proprii ale vibraţiilor transversale ale unei bare cu lungimea 2a şi modulul de rigiditate la încovoiere E I .7).943 .13).547 l2 EI . 5.

46) Aceasta corespunde barei încastrate în capătul din stânga şi rezemate elastic în capătul din dreapta. are ataşată în capătul liber o greutate de masă m şi moment de inerţie masic J (fig. Se utilizează soluţia ecuaţiei de mişcare (5.46) se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii pentru modurile simetrice ale barei simplu rezemate la capete cos α a = 0 .7). La x = l . Pentru k → ∞ . În încastrare. săgeata şi rotirea sunt nule. Pentru k = 0 . săgeata şi momentul încovoietor sunt nule.278 3 sinα a chα a + cosα a shα a (α a )3 = k a . condiţiile la limită se scriu 1 α3 1 V ′′′(l ) = − μ (α l )V (l ) .46) rezultă ecuaţia pulsaţiilor proprii pentru modurile simetrice ale barei libere la capete tg α a + th α a = 0 . V (0) = 0 şi V ′(0) = 0 . 2 cosα a chα a EI VIBRAŢII MECANICE (5. la x = 0 . μ= ρ Al . Pentru k = 0 . modulul de rigiditate la încovoiere EI şi masa pe unitatea de lungime ρ A . din (5. se obţine sin α a = 0 .14). Deci ecuaţia pulsaţiilor proprii pentru modurile antisimetrice se obţine din (5. iar pentru k → ∞ . Rezultă B4 = − B2 şi B3 = − B1 . cu lungimea l . Exemplul 5.45) înlocuind l = a . Rezolvare.4 O bară în consolă. Pentru modurile antisimetrice de vibraţie. rezultă tg α a − th α a = 0 . β= J . din (5. V ′′(l ) = β (α l )3 m 1 α unde s-a notat 2 α V ′(l ) . ca la problema precedentă. ρ Al 3 . V (0 ) = 0 şi V ′′(0) = 0 . 5. la x = 0 . Să se determine ecuaţia pulsaţiilor proprii ale vibraţiilor transversale ale barei.

15).5. Să se determine ecuaţiile pulsaţiilor proprii ale vibraţiilor transversale simetrice şi antisimetrice ale barei.47) Pentru β = 0 şi μ = 0 rezultă ecuaţia pulsaţiilor proprii ale barei fără masă în capăt (5. se obţine ecuaţia pentru bara cu o masă concentrată.15 Exemplul 5. cu moment de inerţie neglijabil 1 + cosα l chα l 1 =μ. ⎜ cos ch 2 2 ⎠ ⎝ . 5. înlocuind β = 0 . modulul de rigiditate la încovoiere EI şi masa pe unitatea de lungime ρ A . cosαl chαl Prin particularizare. 5. Rezolvare. Fig. sinα l chα l − cosα l shα l αl (5. este rezemată la capete pe arcuri torsionale de rigiditate K şi are ataşată la mijloc o greutate de masă m şi moment de inerţie masic J (fig. SISTEME CONTINUE 279 Rezultă un sistem algebric omogen cu variabilele B1 şi B2 . Anulând determinantul coeficienţilor se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii 1 − μ β (αl )4 + 1 + μ β (αl )4 − μ (αl )(tgαl − thαl ) − β (αl )3 (tgαl − thαl ) = 0 . ⎜ th ⎜1 − sec sech ⎟ + ⎜ th ⎢ ρ Al 2 ⎝ 2 2 ⎠ 2 EI ⎣ ρ Al ⎝ 2 2 ⎠ αl ⎝ 2 2 ⎠⎦ Ecuaţia pulsaţiilor proprii ale modurilor antisimetrice de vibraţie este sin αl 2 sh αl ⎧ ⎪ ⎡⎛ αl ⎞3 4 J Kl 2 + ⎢⎜ ⎟ − ⎨ 2 ⎪ ⎢⎝ 2 ⎠ ρAl 3 2 EI ⎩ ⎣ + αl αl ⎞ ⎫ ⎪ ⎛ 2 ⎞⎤ ⎛ − coth ⎟⎬ + ⎜ ⎟⎥ ⎜ cotg αl ⎠ ⎥ ⎝ 2 2 ⎠⎪ ⎝ ⎦ ⎭ 2 K l 4 J ⎛ αl ⎞ ⎜ ⎟ 2 EI ρAl 3 ⎝ 2 ⎠ α l αl ⎞ ⎛ − 1⎟ = 0 .14 Fig.15). Ecuaţia pulsaţiilor proprii ale modurilor simetrice de vibraţie este αl ⎞ K l ⎡ m ⎛ αl αl ⎞ 2 ⎛ αl αl ⎞ ⎤ m αl ⎛ αl − tg ⎟ + + tg ⎟⎥ = −2 . 5.5 O bară cu lungimea l .

(5. t ) = Y ( x ) cos ω t . În regim staţionar.6 Răspunsul la excitaţie armonică La o bară solicitată de o forţă sau un cuplu cu variaţie armonică în timp.48) (5. 5.16). condiţiile la limită sunt Y ′′ (0) = 0 .16 Încărcare simetrică Se consideră o bară liberă la capete.51) . 5. răspunsul dinamic poate fi calculat utilizând soluţia pentru bara fără sarcină exterioară distribuită. în care ω este pulsaţia excitatoare. E I Y ′′′ (l 2) = F 0 2 . Y ′ (l 2) = 0 .280 VIBRAŢII MECANICE 5. Fig.1. Amplitudinea vibraţiilor forţate într-o secţiune 0 ≤ x ≤ l 2 este (5. introducând excitaţia printr-o condiţie la limită.4) rezultă Y ( x ) = C 1 sin α x + C 2 cos α x + C 3 sh α x + C 4 ch α x unde (5. Pentru exemplificare se consideră o bară liberă la capete. Y ′′′ (0) = 0 .50) Pentru jumătatea din stânga a barei. soluţia se alege de forma v (x.49) α 4 = ω2 ρA EIz . acţionată de o forţă armonică F 0 sin ω t aplicată la mijlocul barei (fig. Din relaţia (5.

(α l )1s = 4.53) se obţin pulsaţiile de rezonanţă. SISTEME CONTINUE 281 αl − sin 2 2 (sin α x + sh α x ) − Y (x ) = C 3 α l αl αl αl 4 E I α ch sin + cos sh 2 2 2 2 l l α α + ch cos 2 2 (cos α x + ch α x )G − αl αl α l αl ch sin + cos sh 2 2 2 2 F0 sh Săgeata dinamică la mijlocul barei este αl (5. 2 .54) Primele trei rădăcini ale ecuaţiei (5.730 . 3 .5. (α l ) (1 )= 3.54) sunt α n l 2 = 2. (α l ) ( 3 )= 15.278 . (α l ) 2 s = 10. 2 2 (5. 4.855 .53) Anulând numitorul expresiei (5. n = 1. 3 .750 .498. 8.639 . Rezultă ecuaţia 1 + cos αl αl ch =0. (α l ) 3s = 17 .56) ale cărei prime trei rădăcini sunt sau α n l 2 = 1. (α l ) ( 2 )= 9. Rezultă ecuaţia th αl 2 + tg αl 2 =0. 5.55) sunt rădăcinile ecuaţiei (5.388 .694. 7 . Valorile n = 1.52) αl αl 1 + cos ch F 0 l3 ⎛ 2 ⎞ 3 ⎛l⎞ 2 2 Y⎜ ⎟= .710 . . ⎜ ⎟ 2 ⎠ 16 E I ⎝ αl ⎠ ch αl sin αl + cos αl sh αl ⎝ 2 2 2 2 (5.996 . 2 .875.53) se obţin pulsaţiile de antirezonanţă.20) corespunzătoare modurilor simetrice de vibraţie. (5. Anulând numărătorul expresiei (5. (5.365.

17 în care s-a utilizat o scară verticală logaritmică. 5. E I Y ′′ (l 2 ) = − M 0 2 . condiţiile la limită sunt Y ′′ (0) = 0 .49). acţionată de un cuplu armonic M 0 cos ω t aplicat la mijlocul barei (fig. 5. Y ′′′ (0) = 0 .16 este prezentată în fig.17 Curba receptanţei directe (în punctul de excitare) a barei libere la capete din fig. Fig.282 VIBRAŢII MECANICE Fig. Încărcare antisimetrică Se consideră o bară de secţiune constantă. Y ′ (l 2) = 0 . 5. 5. liberă la capete.18 Deplasarea laterală are expresia (5. 5. Amplitudinea vibraţiilor forţate într-o secţiune 0 ≤ x ≤ l 2 este (5.57) . Pentru jumătate de bară.18).

57). (α l ) 3a = 10. 2 . 2 .20) corespunzătoare modurilor antisimetrice de vibraţie.59) Primele trei rădăcini ale ecuaţiei (5.639 . α 3a = α 6 . SISTEME CONTINUE 283 Anulând numitorul expresiei (5.58) se obţine ecuaţia pulsaţiilor th αl + ch 2 2 (sin α x + sh α x ) − C Y (x ) = 2 αl αl αl αl 4 E I α ch sin − cos sh 2 2 2 2 (5.60) sunt rădăcinile ecuaţiei (5. α 3s = α 5 . Se observă că α 1s = α 1 .58) αl αl sin + sh 2 2 (cos α x + ch α x )G − αl αl α l αl ch sin − cos sh 2 2 2 2 M0 cos αl αl αl − tg =0. .20) sub forma αl 1 + th 2 2 =1 2 ⋅ αl αl 1 − th 2 1 + tg 2 2 2 1 − tg 2 care se mai scrie αl αl ⎞ ⎛ αl αl ⎞ ⎛ αl − th + th ⎟ = 0.12) ωn = (α n l ) 2 EIz ρ A l4 n = 1.498. 3 .58). Pulsaţiile de rezonanţă au expresia (5. 3. α 1a = α 2 . .069 . α 2 s = α 3 . Valorile (α l )1a = 3. . α 2 a = α 4 .52) şi (5.5. Aceasta se explică scriind ecuaţia (5. . 8. . 2 2 n = 1. 5. (5.20.927 . deci răspunsul forţat se poate obţine prin însumarea soluţiilor (5.21 . unde α n l este dat de (5. (5. . (α l ) 2a = 7 . Dacă bara este acţionată de o forţă armonică F 0 cos ω t aplicată într-o secţiune oarecare.365.a) .59) sunt α n l 2 = 2. sarcinile echivalente aplicate la mijlocul barei sunt o forţă şi un cuplu.52) şi (5. ⎜ tg ⎟ ⎜ tg 2 ⎠⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 (5.

Deoarece forţa F excită doar modurile simetrice de vibraţie. se poate considera doar jumătatea din dreapta a barei. Condiţiile la limită sunt Y ′ (0) = 0 .53) stabilită pentru bara liberă la capete. În regim staţionar. 5. (5. E I Y ′′′ (0) = − F 0 2 .61) 4 E I (α a ) 1 (sinαa chαa − cosαa shαa ) − κ cosαa chαa 2 1 3 unde s-a notat κ= k . Se cere să se calculeze expresia amplitudinii vibraţiilor barei în punctul de aplicaţie al forţei.45) în care deplasarea transversală Y (x ) este dată de (5. Y ′′ (a ) = 0 .59).61) se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii pentru modurile simetrice de vibraţie (5. E I Y ′′′ (a ) = k Y (a ) .19) şi solicitată la mijlocul deschiderii de o forţă armonică transversală F = F0 cosω t . 5. Săgeata dinamică la mijlocul barei este Y (0 ) = F 0 a3 1 + cosαa chαa + κ ( sinαa chαa − cosαa shαa ) . Fig. Exemplul 5. α EI 3 Prin anularea numitorului expresiei (5. .284 VIBRAŢII MECANICE Anulând fiecare factor se obţin ecuaţiile pulsaţiilor proprii (5.54) şi (5. alegând originea axelor de coordonate în mijlocul acesteia. soluţia ecuaţiei de mişcare este de forma (5. Pentru κ = 0 se obţine expresia (5.46).46).19 Rezolvare.6 O bară prismatică cu lungimea 2a şi modulul de rigiditate la încovoiere EI este rezemată la capete pe arcuri de rigiditate k (fig.

Alungirea specifică axială este ε x = ∂ u ∂ x . în care apar deplasări longitudinale u = u (x .62) şi (5. unde E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului barei.20 se prezintă forţele care acţionează asupra unui element infinitezimal de lungime dx detaşat din bară.2 Vibraţiile longitudinale ale barelor Se consideră o bară cu secţiunea transversală constantă A şi densitatea ρ . Fig. SISTEME CONTINUE 285 5.20 Ecuaţia de mişcare în direcţia x este ⎛ ⎞ ∂N ∂ 2u ⎜N + d x ⎟ − N − (ρ Ad x ) 2 = 0 . ∂x ∂t (5.63) rezultă ecuaţia diferenţială a vibraţiilor longitudinale libere ∂ 2 u ρ ∂ 2u . = ∂ x EA (5. Alungirea specifică poate fi exprimată în funcţie de forţa axială N sub forma ∂u N . t ) datorită forţelor axiale.5.62) unde u este deplasarea în secţiunea x. (5. 5.64) = ∂ x2 E ∂ t 2 . tensiunea normală axială σ x = E ∂ u ∂ x . În secţiunea x + d x deplasarea este u + (∂ u ∂ x ) d x . ⎜ ⎟ ∂x ∂t ⎝ ⎠ ∂ 2u ∂N = ρA 2 .63) Combinând ecuaţiile (5. În fig. 5.

286 VIBRAŢII MECANICE Constanta c = E ρ este viteza de propagare a undelor longitudinale în lungul barei.70) iar formele modale sunt definite de funcţiile proprii U n (x ) = C cos nπ x .66) β 2 = ω2 ρ E . u = 0 . deoarece C 2 trebuie să fie diferit de zero pentru a exista vibraţii. 2 . .64) rezultă d 2U + β 2U = 0 2 dx în care (5. deplasarea este zero. (5.68) Cele două constante de integrare C 1 şi C 2 se determină din condiţiile la limită. La un capăt fix.69) n = 1.65) (5. La un capăt liber. (5. Interesează în ce condiţii poate avea loc o mişcare armonică sincronă definită printr-o soluţie de forma u (x . .67) Soluţia generală a ecuaţiei (5. Bara liberă la capete La o bară liberă la ambele capete.66) este U (x ) = C 1 sin β x + C 2 cos β x . Înlocuind soluţia (5. n = 1. Soluţia ecuaţiei (5. . ecuaţia pulsaţiilor proprii (ecuaţia caracteristică) este sin β l = 0 .65) în ecuaţia (5. (5. 3.69) constă dintr-un număr infinit de valori proprii β n l = nπ . Efectul unei mase sau al unui arc ataşate la capătul barei poate fi de asemenea introdus prin condiţii la limită.67) ωn = n π l E ρ . Rezultă C 1 = 0 şi. tensiunile şi deci alungirile specifice sunt nule. . . 2 . (5. ∂ u ∂ x = 0 .t ) = U (x ) sin (ω t + φ ) . l . Pulsaţiile proprii rezultă din (5. 3. ∂ u ∂ x = 0 la x = 0 şi x = l . .

Răspunsul dinamic al unei bare cu masă şi elasticitate distribuite poate fi exprimat printr-o suprapunere de mişcări în modurile proprii de vibraţie ale barei.72) Din dezvoltarea în serie Taylor.5. la pulsaţia proprie respectivă. a coeficienţilor matricii dinamice (5. deplasările nodale dinamice şi f 1 .1.32) şi (4.72).68) rezultă ⎧q1 ⎫ ⎡ 0 1 ⎤ ⎧C 1 ⎫ ⎨q ⎬ = ⎢ ⎥ ⎨ ⎬. f 2 . forţele nodale dinamice (pozitive în sensul pozitiv al axei x). seria infinită este trunchiată la modurile ale căror pulsaţii proprii sunt cuprinse în domeniul de pulsaţii de lucru ale barei. ca în §4.. pentru sin β l ≠ 0 . (4. ⎢− cosec β l cotg β l ⎥ ⎩q 2 ⎭ ⎣ ⎦ ⎧ f1⎫ 0 ⎤ ⎧C 1 ⎫ ⎡ −1 ⎨ f ⎬ = EAβ ⎢ ⎥ ⎨ ⎬. ⎣cos β l − sin β l ⎦ ⎩C 2 ⎭ ⎩ 2⎭ f1 EA . l 3 45 E A . SISTEME CONTINUE 287 unde C este o amplitudine nedeterminată. Matricea de rigiditate dinamică Este util să se compare matricea de rigiditate dinamică exactă pentru un segment de bară în vibraţii axiale (element articulat la capete) cu matricile obţinute pe baza funcţiilor de formă statice. limitată la trei termeni. distribuţia spaţială a amplitudinilor fiind definită de funcţia proprie.. În aplicaţii practice. U (l ) = q 2 . în care toate punctele vibrează în fază (sau în opoziţie). (5. ⎧ f1⎫ ⎨ f ⎬ = EAβ ⎩ 2⎭ − cosec β l ⎤ ⎧ q 1 ⎫ ⎡ cotg β l ⎨ ⎬.71) astfel încât matricea de rigiditate dinamică este l [ k ] = EAβ ⎡⎢−cotg ββ l cosec e din ⎣ − cosec β l ⎤ . cotg β l ⎥ ⎦ (5. u 2 . condiţiile la capete sunt U (0) = q 1 .38).2. U ′(0 ) = − Utilizând soluţia (5. U ′(l ) = f2 EA .. se obţine EAβ cotg β l = EA ρ Al l 3 (ρ A)2 − ω2 − ω4 − . Notând u 1 . ⎩ 2 ⎭ ⎣sin β l cos β l ⎦ ⎩C 2 ⎭ şi. . Acestea sunt mişcări armonice sincrone.

288 − EAβ cosec β l = − VIBRAŢII MECANICE 7l 3 (ρ A)2 EA ρ Al −ω2 − ω4 − ... 5.38) înmulţit cu − ω 2 .. ambele calculate utilizând funcţiile de formă statice (4.3 Vibraţiile torsionale ale barelor Ecuaţia de mişcare a unei bare în vibraţii torsionale este similară cu cea pentru vibraţiile longitudinale stabilită în paragraful precedent şi are forma ∂ 2 θ ρ ∂ 2θ . se obţine d 2Θ + γ 2Θ = 0 2 dx unde (5.24). .73) = ∂ x2 G ∂ t 2 unde θ este unghiul de răsucire în secţiunea x şi G este modulul de elasticitate transversal al materialului barei. 6 360 E A l În ambele dezvoltări.76) . (5. (5. Înlocuind în ecuaţia (5.73). Dacă matricea de rigiditate dependentă de pulsaţie este ( ) [ k ] = ElA ⎡⎢−11 e ⎣ − 1⎤ l ⎡ 1 7 8⎤ 2 4 ⎥ + ω (ρ Al ) 45 EA ⎢7 8 1⎦ 1⎥ ⎣ ⎦ 1⎤ 2 2l 2 ⎥ + ω (ρ Al ) 45 EA 2⎦ ⎡ 1 7 8⎤ ⎢7 8 1⎥ ⎦ ⎣ iar matricea de masă coerentă dependentă de pulsaţie este [ m ] = ρ 6Al ⎡⎢ 12 e ⎣ se constată că al treilea termen din seriile de mai sus provine din elementele dependente de frecvenţă ale matricilor de masă şi de rigiditate. se observă că primul termen este egal cu elementul corespunzător din matricea de rigiditate (4.t ) = Θ ( x ) sin (ω t + φ ) . Pentru calculul modurilor proprii de vibraţie se caută soluţii armonice de forma θ (x .74) (5.32) iar termenul al doilea este egal cu elementul respectiv din matricea de masă coerentă (4.75) γ 2 = ω2 ρ G .

(5. matricea de rigiditate dinamică a unui element de bară solicitat la răsucire este l [k ] = G I γ ⎡⎢−cotg γ γ l cosec e din t ⎣ − cosec γ l ⎤ . 2.80) unde γ este dat de (5. θ = 0 . şi la x = l .78) are un număr infinit de soluţii de forma γ nl = n = 1. 2 l ρ iar formele modurilor proprii de vibraţie sunt definite de ωn = (5. La un capăt liber.76) iar G I t este modulul de rigiditate la răsucire. . . SISTEME CONTINUE 289 Soluţia generală a ecuaţiei (5. Pulsaţiile proprii sunt date de 2n − 1 π G . al arcurilor de torsiune şi al discurilor ataşate de bară poate fi de asemenea introdus prin condiţii la limită naturale. Această matrice exprimă momentele de răsucire dinamice nodale în funcţie de unghiurile de răsucire dinamice nodale. 2 .78) Ecuaţia (5. ∂θ ∂ x = 0 (căci unghiul de răsucire produs de un moment de torsiune M este dθ = M dx G I t ). .77) Constantele de integrare C 1 şi C 2 se determină din condiţiile la limită. Bară fixă la un capăt şi liberă la celălalt capăt La x = 0 . ∂θ ∂ x = 0 . 3. . n = 1. La un capăt fix unghiul de răsucire este zero. . θ = 0 .79) 2n − 1 x π 2 l unde C este o amplitudine unghiulară nedeterminată. 2n − 1 π. . Θ n (x ) = C sin Matricea de rigiditate dinamică Prin analogie cu vibraţiile longitudinale.5. . Efectul momentelor concentrate. 2 (5. 3.75) este Θ ( x ) = C 1 sin γ x + C 2 cos γ x . Rezultă C 2 = 0 şi ecuaţia pulsaţiilor proprii cos γ l = 0 . cotg γ l ⎥ ⎦ (5.

unde r = I A este raza de inerţie a secţiunii transversale iar n este indicele modal.14) au o eroare sub 5% dacă n r l < 0 .1 sunt valabile pentru bare zvelte. Analiza vibraţiilor barelor care include aceste efecte. la care se neglijează inerţia la rotaţie şi deformaţiile produse de forfecare. Pulsaţia mai mică se obţine pentru un mod de vibraţie în care deformaţiile datorite încovoierii şi forfecării sunt în fază şi se însumează pentru a da deformaţia laterală totală. iar deformaţia laterală totală este egală cu diferenţa lor. O particularitate a barelor de tip Timoshenko este existenţa a două pulsaţii proprii diferite pentru fiecare tip de formă deformată a liniei elastice a barei. valorile pulsaţiilor proprii calculate cu relaţia (5. Se presupune că secţiunile plane rămân plane în timpul vibraţiilor. prin considerarea acestor efecte rezultă pulsaţii proprii cu valori mai mici decât cele obţinute din relaţia (5. simplu rezemată la capete. La o bară cu secţiunea constantă. În teoria lui Timoshenko. . dar nu sunt perpendiculare pe axa deformată a barei. ⎢7 8 1⎥ ⎣ ⎦ I [ m ] = ρ 6 l ⎡⎢ 12 t 5.08 . ipoteza de bază se referă la forma secţiunii transversale. cunoscută sub numele de teoria Timoshenko a barelor.6).2. rezultă următoarele matrici de rigiditate şi de masă dependente de pulsaţie [ k ] = GlI e e t ⎡ 1 − 1⎤ l 2 4 ⎢− 1 1 ⎥ + ω (ρ I t l ) 45G I ⎦ ⎣ t ⎣ 1⎤ 2l + ω 2 (ρ I t l ) 2 2⎥ 45G I t ⎦ ⎡ 1 7 8⎤ ’ ⎢7 8 1⎥ ⎦ ⎣ ⎡ 1 7 8⎤ . este prezentată în partea a două a lucrării. Acest unghi se calculează pe baza unei suprafeţe efective obţinute înmulţind aria reală a suprafeţei secţiunii transversale cu un factor de forfecare care depinde de coeficientul lui Poisson al materialului şi de forma secţiunii barei. ci rotite cu un unghi de lunecare specifică constant în toate punctele secţiunii (neglijând deplanarea datorită deformaţiilor de forfecare).4 Grinzi Timoshenko Rezultatele obţinute în §5.290 VIBRAŢII MECANICE Utilizând dezvoltarea în serie Taylor ca în §5. Pulsaţia mai mare corespunde unui mod de vibraţie în care deformaţiile de încovoiere şi cele de forfecare sunt în opoziţie. În general.

deoarece aceste ecuaţii sunt deduse pe baza legilor mecanicii. cu atât intră mai târziu în mişcare.6. el antrenează prin forţele de legătură elastice şi punctele învecinate. De exemplu. În continuare se tratează undele într-un mediu elastic. mişcarea se propagă prin mediu cu viteză finită. Fetcu. omogen şi infinit. vibraţiile longitudinale armonice ale barelor prismatice sunt descrise de o deplasare u ( x . Prezentarea se bazează pe un text scris pentru lucrarea [20] (L. punctul respectiv devine sursă de mişcare. Pentru simplificarea expunerii. pornind de la ecuaţiile generale ale mişcării în trei dimensiuni. Dacă unui punct i se impune o deplasare. UNDE ELASTICE În acest capitol se studiază undele elastice în medii solide.1) .1 Propagarea undelor O perturbaţie produsă într-un mediu continuu se propagă sub formă de unde. considerând aceleaşi forţe de legătură elastice care condiţionează propagarea mişcării. apoi într-un semispaţiu elastic omogen şi într-un semispaţiu stratificat. la început se prezintă propagarea undelor în bare drepte. În felul acesta. 1975). Este de aşteptat ca soluţiile ecuaţiilor de mişcare stabilite în cazul vibraţiilor sistemelor continue să descrie şi fenomenul de propagare a mişcării vibratorii. Cu cât punctele sunt mai îndepărtate de sursă. t ) care poate fi scrisă sub forma u (x . pentru care interpretarea fizică a relaţiilor matematice este mai simplă. Mişcarea lui se transmite de la punct la punct spre zonele neexcitate direct. (6. 6. Dacă deplasarea este variabilă în timp.t ) = X (x ) T (t ) . izotrop. deci într-un mediu elastic limitat. aflate iniţial în repaus. În final se descriu pe scurt undele ghidate în plăci omogene.

f (ξ ) = a 0 sin ξ2 = c t + x . se obţine u ( x .t ) = f (ξ1 ) + f (ξ 2 ) . (6. deci această valoare a .2).t ) = a0 [ sin (ω t − α x ) + sin (ω t + α x ) ] = ω ω ⎤ ⎡ = a0 ⎢ sin ( c t − x ) + sin ( c t + x ) ⎥ . pentru care se poate scrie şirul de egalităţi evidente u 1 (x . iar T (t ) este funcţia care descrie variaţia în timp a deplasării secţiunii considerate. c c ⎣ ⎦ Astfel deplasarea u ( x . la un moment dat. u 1 ( x . Forma (6. ω c (6.5) arată că deplasarea u 1 (x . prin transformarea produsului de funcţii trigonometrice în sumă. fie determinarea distribuţiei deplasărilor în lungul axei longitudinale.t ) = f ( ct + cΔt − cΔt − x ) = f [ c ( t + Δt ) − (x + cΔt )] = u 1 (x + cΔ t . §5.1) pentru cazul unei bare libere la capete (v. Particularizând soluţia (6. Δ x = cΔ t .t ) = a0 cos α x sin ω t . f (ξ1 ) Se consideră componenta u 1 (x . dată de funcţia u 1 ( x .t ) = u 1 ( x + Δ x .292 VIBRAŢII MECANICE unde X (x ) este elongaţia deplasării axiale a punctelor din secţiunea x. în vibraţie armonică (faza iniţială nulă) u (x .4) ξ.t ) din secţiunea x se regăseşte după timpul Δ t într-o secţiune aflată la distanţa Δ x = cΔ t . unde (6.2) ξ1 = c t − x .t ) se poate scrie sub forma unei sume a două funcţii de câte o variabilă u (x .1) a deplasării permite fie analiza mişcării vibratorii a punctelor barei dintr-o secţiune dată.3) (6.t ) a deplasării u ( x .5) Egalităţile (6.t ) . unde α2 = ρ E ω2 = ω2 c2 . reţinând termenii extremi. t + Δ t ) .t ) = f ( c t − x ) .t + Δ t ) sau.

.4) se propagă o deplasare armonică.1. ca în Fig. în sensul pozitiv. În mod similar se arată că funcţia f (c t + x ) descrie propagarea deplasării în sensul negativ al axei.t ) se spune că se propagă prin unde. 6. deplasarea din secţiunea x1 se regăseşte în secţiunea x 2 = x1 + c Δ t (Fig. Deoarece viteza c este independentă de secţiunea x. Fig. Funcţia f (c t − x ) defineşte o undă progresivă. deci la t 0 + Δ t .1 Dacă se fixează timpul t0 .6. a). Prin unda (6. UNDE ELASTICE 293 deplasării s-a propagat în lungul axei x. cu viteza constantă c. 6. 6. fără să se deformeze.1. Mişcarea vibratorie a punctelor mediului poate fi deci privită ca o suprapunere de unde progresive şi regresive. Caracterul de undă al unei mărimi (în acest caz – al deplasării) este dat de forma argumentului ξ1 = c t − x şi nu de forma funcţiei f. care arată ce tip de mărime fizică se propagă. unda are o reprezentare dată de forma funcţiei f ( c t0 − x ) considerată ca funcţie de x. Se spune că unda se propagă în lungul axei x (în spaţiu).t0 ) (de exemplu. constituind o undă regresivă. cu viteza constantă c= E ρ . După timpul Δ t . adică f (x . b). Despre deplasarea u ( x . forma f ( x . t0 ) s-a translatat după timpul Δ t cu distanţa Δ x = cΔ t .

6. În straturi de grosime finită. ale căror viteze nu depind de frecvenţa de excitaţie sau lungimea de undă. În medii elastice limitate se propagă unde ghidate.t ) în noile variabile.3): ξ1 = c t − x . Primele două tipuri sunt descrise de ecuaţia undelor. similare modurilor proprii de vibraţie ale elementelor structurilor de dimensiuni finite.2. Exprimând derivatele funcţiei u (x . pentru care se face schimbarea de variabile dată de relaţiile (6. Soluţia lui d’Alembert Se consideră ecuaţia de mişcare (5. se obţine: .6) cunoscută sub numele de ecuaţie a undelor. interacţiunile de forfecare produc şi alte tipuri de unde. Undele Stoneley sunt ghidate în lungul interfeţelor în medii stratificate.52) pentru vibraţiile longitudinale libere ale barelor prismatice ∂ 2 u 1 ∂ 2u = . 6. La suprafaţa mediilor elastice se propagă unde Rayleigh (unde R). În continuare se studiază doar undele longitudinale. dispuse deasupra semispaţiului elastic. respectiv perpendicular pe direcţia de propagare.294 VIBRAŢII MECANICE În lichide nevâscoase şi gaze se propagă unde de compresiune-rarefiere (dilatare). şi în plăci se propagă unde Love (unde Q). ξ2 = c t + x . (6. În plăci se propagă unde Lamb.2 Unde longitudinale în bare prismatice În bare prismatice se pot propaga trei feluri independente de unde: longitudinale. fiind unde nedispersive.1 Ecuaţia undelor. în care particulele au traiectorii eliptice cu semiaxa mare perpendiculară pe suprafaţa solidului. torsionale şi de încovoiere. Undele ghidate sunt descrise prin moduri de undă. prin care particulele se deplasează pe direcţia de propagare. ∂ x2 c2 ∂ t 2 c2 = E ρ . în care deplasarea particulelor este paralelă cu suprafaţa stratului şi perpendiculară pe direcţia de propagare. în care particulele se deplasează pe orbite eliptice în plane care conţin normala la suprafaţa plăcii şi direcţia de propagare. În medii elastice nelimitate. În solide elastice. se propagă unde longitudinale (unde P) şi unde transversale (unde S) în care particulele se deplasează pe direcţia.

t ) ca suprapunerea a două unde: o undă progresivă.9) care exprimă deplasarea u (x .6) este astfel redusă la forma ∂2 u =0. de o undă progresivă u ( x . (6.10) . care se numeşte faza undei.6.7). Punctele în care faza undei are aceeaşi valoare ξ1 la un moment dat t0 formează o suprafaţă de undă. Ea este satisfăcută de orice funcţie u (ξ1 . Despre punctele care au simultan aceleaşi deplasări se spune că sunt în fază. formează fazele (etapele) mişcării. pentru că şi termenul c t0 este constant. UNDE ELASTICE 295 ∂2 u ∂ = 2 ∂x ∂x ⎛ ∂ u ∂ ξ1 ∂ u ∂ ξ 2 ⎞ ∂ ⎛ ∂ u ∂ u ⎞ ∂ 2 u ∂2 u ∂2 u ⎜ ⎟= ⎜− ⎟= 2 −2 + + + 2 .8) Trecând la variabilele iniţiale.t ) în timp. (6. de exemplu. f 2 (c t + x ) . f1 (c t − x ) . (6.t ) este dată.ξ 2 ) de tipul u ( ξ1 . Undele f1 şi f 2 prin care se propagă aceste faze se numesc unde de fază. Dacă deplasarea u (x . fazele mişcării sunt complet determinate de valorile argumentului funcţiei f1 . se obţine soluţia lui d’Alembert pentru ecuaţia undelor u ( ξ1 . ⎜ ∂ ξ ∂ x ∂ ξ ∂ x ⎟ ∂ x ⎜ ∂ ξ ∂ ξ ⎟ ∂ξ ∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ 2 2 1 2⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ∂2 u ∂ t2 = ∂ ⎛ ∂ u ∂ ξ1 ∂ u ∂ ξ 2 ⎞ ∂ ⎛ ∂ u ∂u ⎞ 2 ⎜ ⎜ ∂ξ ∂t + ∂ξ ∂ t ⎟ = ∂t ⎜c ∂ξ + c ∂ξ ⎟ = c ⎟ ⎜ ⎟ ∂t ⎝ 1 2 1 2⎠ ⎠ ⎝ Ecuaţia (6. ξ1 = c t − x . ⎜ ∂ξ 2 ∂ξ1 ∂ξ 2 ∂ξ 2 ⎟ ⎝ 1 ⎠ (6. ele sunt determinate prin condiţiile iniţiale şi condiţiile la limită ale problemei. . Formele funcţiilor f1 şi f 2 nu sunt impuse prin ecuaţia (6. şi o undă regresivă. ξ 2 ) = f1 (ξ1 ) + f 2 (ξ 2 ) . t ) = f1 (c t − x ) . de unde. Ecuaţia suprafeţei de undă este deci c t0 − x = ξ1 = const . ∂ξ1 ∂ξ 2 ⎛ ∂2 u ∂2 u ∂2 u ⎞ ⎜ +2 + 2 ⎟. Valorile succesive ale deplasării u (x .7) numită forma canonică a ecuaţiei undelor. rezultă x = ct0 −ξ1 = x0 . ξ 2 ) = f1 (c t − x ) + f 2 (c t + x ) .

rezultă o viteză & u= df ∂ u ∂ f1 ∂ξ1 = =c 1 .10). (6.14) .t ) . corespunzătoare infinităţii de valori ale argumentului ξ1 . înlocuind ε x = σ x E . de fază ξ1 . deci suprafaţa de undă este plană.10) este ecuaţia unui plan normal pe axa longitudinală a barei. se propagă în lungul axei Ox cu viteza constantă c. se găseşte la timpul t0 în secţiunea x0 a barei. Viteza de mişcare a punctelor materiale aflate la un moment dat pe o suprafaţă de undă diferă de viteza de propagare a undei. ∂t (6. c. numită viteză de fază. Direcţia de propagare a suprafeţei de undă coincide cu direcţia de mişcare a punctelor materiale. caracterizată de faza ξ1 . parcurgând distanţa Δ x = x1 − x0 = c ( t1 − t0 ) . pentru t variabil.13) deci.296 VIBRAŢII MECANICE Expresia (6.10). dξ1 ∂ t ∂ξ1 ∂ t (6. când ξ1 rămâne constant c= ∂x . Suprafaţa de undă care separă zona perturbată de zona neperturbată se numeşte front de undă.12) Deformaţia specifică respectivă. are expresia εx = ∂ u ∂ f1 ∂ξ1 df = =− 1 . care au în acest caz deplasări axiale. iar undele de acest tip se numesc unde plane. O suprafaţă de undă trece succesiv prin diferite puncte materiale ale barei. Suprafaţa de undă (6. Aceasta poate fi definită ca variaţia poziţiei x. viteza de mişcare este derivata în timp a deplasării u (x . ∂ x ∂ξ1 ∂ x dξ1 (6. La timpul t1 ea se găseşte în secţiunea x1 x1 = c t1 − ξ1 .11) Există o infinitate de suprafeţe de undă. Pentru deplasarea dată printr-o undă progresivă. Undele pentru care direcţia de propagare coincide cu direcţia de deplasare a punctelor materiale se numesc unde longitudinale. rezultă pentru viteză & u p = −ε x c = − σxc E . Într-adevăr. dată de (6. ε x . Rezultă că suprafaţa de undă.

Fie T perioada mişcării. 6.în acelaşi sens. într-o undă progresivă de dilatare ( σ x > 0 ) punctele materiale se mişcă în sens invers direcţiei de propagare.16) Deoarece unda s-a deplasat în timpul T pe distanţa Λ = cT . (6. După cum se constată din relaţia (6. Când deplasarea este reprezentată sub forma (6. această condiţie este îndeplinită dacă funcţiile f1 şi f 2 sunt periodice în timp.18) Faza undei armonice. iar pentru o undă de comprimare ( σ x < 0 ) . punctele aflate la distanţă de o lungime de undă se mişcă în fază. deplasarea u (x . deci unda este o funcţie periodică în spaţiu. se obţine σ c & ur = ε x c = x .17). aceeaşi valoare a funcţiei f1 se regăseşte în secţiunea x + Λ f1 ( c t − x ) = f1 [ c t − ( x + Λ ) ] . .2.t ) pentru fiecare secţiune x este o funcţie periodică de timp. Din condiţia de periodicitate în timp pentru unda progresivă. Dacă unda are perioada mişcării T şi lungimea de undă Λ . Când punctele materiale efectuează un ciclu de oscilaţie. Cel mai simplu tip de undă este unda armonică f1 ( c t − x ) = U1 eiB (ct − x ) = U1 [ cos B (ct − x ) + i sin B (ct − x )] . (6. care are perioada 2π . Repetând raţionamentul pentru mişcarea propagată printr-o undă regresivă. cu U1 şi B constante. din condiţia de periodicitate în timp şi în spaţiu rezultă B ct = BΛ = 2π . ϕ .2 Unde armonice Dacă mişcarea care se propagă prin unde este periodică (bara vibrează longitudinal).6. rezultă că într-o secţiune dată x are loc egalitatea f1 ( c t − x ) = f1 [ c ( t + T ) − x ] . (6. de perioadă Λ = cT .15) E Viteza de mişcare şi viteza de propagare au acelaşi sens în unde de dilatare. este argumentul funcţiei exponenţiale. UNDE ELASTICE 297 Astfel.9). (6.17) Distanţa Λ se numeşte lungime de undă. unda se deplasează cu o lungime de undă. şi sensuri opuse – în undele de comprimare.

(6. luând deplasarea egală cu partea reală a funcţiei f1 ( c t − x ) . Rezultă k= ω c . nodurile se obţin din ecuaţia cos (ω t − k x ) = 0 . ∂ϕ 2π = =ω ∂t T este egală cu pulsaţia vibraţiei. se obţine (6. = cT Λ (6. Punctele în care deplasarea este nulă se numesc noduri. egală cu valoarea maximă pe care o poate atinge deplasarea în unda f1 . Pentru o undă progresivă. cT T Λ (6. a) În mod similar. b) Deplasarea u (x . de unde rezultă .19) Faza undei devine astfel ϕ= 2π ( ct − x ) = 2π t − 2π x .t ) este dată fie de partea reală. la un anumit moment. Unda armonică (6. într-o secţiune dată a barei.18) devine f1 ( c t − x ) = U1 ei (ω t − kx ) = U1 [ cos (ω t − k x ) + i sin (ω t − k x )] . este amplitudinea undei. (6. pentru o undă regresivă de aceeaşi pulsaţie.21) (6. Punctele în care deplasarea este maximă se numesc ventre.24. fie de partea imaginară a sumei celor două unde.24.20) Variaţia fazei în unitatea de timp. ∂ϕ 2π = =k ∂x Λ (6. f1 ( c t + x ) = U 2 ei (ω t + kx ) = U 2 [ cos (ω t + k x ) + i sin (ω t + k x )] .23) Constanta U1 .22) se numeşte număr de undă. Modificarea fazei pe unitatea de lungime.298 VIBRAŢII MECANICE de unde B= 2π 2π .

nodurile se obţin din ecuaţia U1 cos (ω t − k x ) + U 2 cos (ω t + k x ) = 0 . rezultă (6. t ) = U1 cos (ω t − k x ) + U 2 cos (ω t + k x ) .27) . (6. sau k x = (2n + 1) π 2 . 6. UNDE ELASTICE 299 π ω t − k x = ( 2n + 1 ) . deplasându-se cu viteza c. x = (2n + 1) Λ 4 . nodurile se găsesc în altă poziţie.2 În fiecare moment t. U1 = U 2 . sau din ecuaţia echivalentă ( U1 + U 2 ) cos ω t cos k x − ( U 2 − U1 ) sin ω t sin k x = 0 .2.25) Fig. 6. după cum unda este progresivă sau regresivă. 2 x= ω k t − ( 2n + 1 ) π 2k = c t − ( 2n + 1 ) Λ 4 . se deplasează cu aceeaşi viteză (Fig.6. Când deplasarea este dată de o sumă de unde – progresivă şi regresivă u ( x . (6. care se află la distanţa ± Λ 4 de nodurile vecine. Când amplitudinile celor două unde sunt egale. a). Deplasarea se produce în sensul pozitiv al axei sau în sens opus.26) 2 U1 cos ω t cos kx = 0 . Ventrele.

k2 Când într-o bară se suprapun două unde armonice progresive de pulsaţii diferite. în aceeaşi secţiune x. rezultă u ( x . 6. t ) = Re ( f1 ) + Re ( g1 ) = = U1 cos ω 1 t − k1 x + cos ω 2 t − k 2 x = k1 − k 2 ⎛ω1 −ω2 t− = 2 U1 cos ⎜ ⎜ 2 2 ⎝ k1 + k 2 ⎛ ω1 +ω2 ⎞ x ⎟ cos ⎜ t− ⎜ ⎟ 2 2 ⎝ ⎠ ⎞ x ⎟. nu mai este constantă. ⎟ ⎠ [ ( ) ( )] (6.28) Deplasarea (6. Poziţia x a nodurilor este dată de soluţia ecuaţiei (6. unda rezultantă este staţionară (Fig.300 VIBRAŢII MECANICE deci nodurile nu se deplasează. d x dt . unda rezultantă este progresivă când U1 > U 2 şi regresivă când U1 < U 2 .26) x= ⎛ U + U2 1 ⎞ 1 arc tg ⎜ 1 ⎜ U − U tg ω t ⎟ ⎟ k 1 ⎝ 2 ⎠ iar viteza lor de propagare. ω 2 . cu amplitudini egale şi faze iniţiale nule f1 ( c t − x ) = U1 e i (ω1 t − k1 x ) . la acelaşi moment t. de exemplu. g1 ( c t − x ) = U1 e i (ω 2 t − k 2 x ) . dar au lungimi de undă diferite ( ) Λ 1 = c T1 = c 2π ω1 = 2π .28) poate fi privită ca o undă de pulsaţie ω= şi număr de undă ω1 + ω 2 2 = 2π T . deplasarea rezultantă se obţine însumând deplasările exprimate prin cele două unde. Două unde de pulsaţii diferite ω 1 ≠ ω2 se propagă cu aceeaşi viteză c. ω1 k1 =c. Se consideră. k1 Λ 2 = c T2 = c 2π ω2 = 2π . Dacă U1 ≠ U 2 . Viteza de fază c = E ρ depinde numai de caracteristicile materialului.2. Dacă deplasarea este dată de părţile reale ale celor două unde. ω2 k2 = c. b). două unde armonice progresive de pulsaţii ω 1 .

29) ⎟ ⎠ Fig. 6. Δ k → 0) şi viteza ei de propagare devine c g = lim ω1 →ω 2 Δω dω = . cf = şi amplitudinea U modulată ω k = ω1 + ω 2 k1 + k 2 = Λ T k1 − k 2 ⎛ ω1 −ω2 U = 2 U1 cos ⎜ t− ⎜ 2 2 ⎝ aşa cum se arată în Fig. de pulsaţie Δω = care se propagă cu viteza cM = ω 1 −ω 2 2 = 2π . UNDE ELASTICE 301 k= care are viteza de fază k1 + k 2 2 = 2π Λ .6. (6. TM ω 1 −ω 2 k1 −k2 = Δω . modulaţia se face foarte lent (Δω → 0.3. ⎞ x ⎟ .30) . Δk Când pulsaţiile undelor componente diferă foarte puţin. 6.3 Modulaţia se realizează tot printr-o undă.. Δk dk (6.

302 VIBRAŢII MECANICE Relaţia (6. Deoarece pentru undele longitudinale ω1 k1 = ω2 k2 = c . ele se numesc nedispersive. reprezentată prin funcţia complexă F = F0 e iω t . se propagă în sensul pozitiv al axei printr-o undă progresivă şi la atingerea extremităţii x = l se va reflecta.30) defineşte viteza de grup. amplitudinile U1 şi U 2 rezultând din condiţiile la limită. care se suprapune defazat peste unda progresivă. tensiunea de compresiune este dată de raportul între forţa F şi aria secţiunii A σ x (0) = − F ∂u = E ε x (0) = E A ∂x . transformându-se într-o undă regresivă.4 Astfel. se aplică o forţă armonică de pulsaţie ω . Deplasarea se poate pune deci sub forma u ( x . x=0 (6. armonică.t ) = U1 e i (ω t − kx ) + U 2 e i (ω t + kx ) . 6.31) Modulaţia amplitudinii se propagă deci simultan cu unda modulată. (6. provocată iniţial în secţiunea x = 0 . 6. Deplasarea complexă. dk (6. Undele componente nu se deplasează relativ una faţă de alta. se deduce că viteza de fază c f a undei rezultante şi viteza de grup c g sunt constante şi egale cf = ω1 + ω 2 k1 + k 2 = c.32) Fig. în secţiunea x = 0 .2.33) .4. 6. cg = dω = cM = c .3 Unde în bara de lungime finită La extremitatea x = 0 a barei finite din Fig.

37) Se poate observa că unda progresivă şi unda regresivă dau deplasări de acelaşi sens.34) ∂u ∂x Pentru bara liberă la ambele capete.t ) = [ ] (6. 2 k E A sin k l (6. Rezolvând sistemul format de ecuaţiile (6. (6. UNDE ELASTICE 303 de unde se obţine ∂u ∂x sau U1 − U 2 = F0 . U2 = − .35) (6.38) valoare obţinută în (5. x=l U1 e − i k l − U 2 e i k l = 0 . Bara intră în c rezonanţă pentru sin k l = 0 .32) devine u (x . ikEA = −i k U1 e iω t + i k U 2 e iω t = − x =0 F0 iω t e EA (6. în secţiunea x = l tensiunea σ = E este nulă ∂u ∂x de unde rezultă = − i k U 1 e i (ω t − kl ) + i k U 2 e i (ω t + kl ) = 0 . 2 k E A sin k l 2 k E A sin k l F0 e ik l e i (ω t − kx ) + e i (ω t + k x − 2 k l ) . de unde rezultă k n l = nπ .6.70) pentru pulsaţiile proprii. . iar la capătul x = l dau aceleaşi valori.35) se obţine U1 = − F0 F0 e − i k l e ik l . c 2l în care parcurge bara dus şi întors.36) Deplasarea (6. ωn = n πc l = nπ l E ρ .34) şi (6. Unda regresivă este defazată faţă de unda progresivă cu unghiul constant θ = −2 k l = −2 corespunzător timpului ωl .

39) λ 4 . odată cu deplasarea u (x . după cum forţa armonică este dată de partea reală sau de partea imaginară a forţei complexe F0 e iω t .t ) se anulează pentru cos k (l − x ) = 0 . x = l − (2n + 1) k (l − x ) = (2 n + 1) π .37).4. Pentru bara încastrată la capătul al doilea (Fig.2. deci se scad. 2 k E A sin k l kEA sin k l [ ] de unde rezultă că deplasarea u (x . Deplasările reale se obţin din partea reală sau partea imaginară a deplasărilor complexe (6.304 VIBRAŢII MECANICE Unda rezultantă (6.32) să fie nulă u ( x. [ ] (6. . (6. Un interes deosebit prezintă propagarea energiei transmise mediului în vibraţie de la sursa excitaţiei. Această proprietate este pusă în evidenţă dacă se scrie deplasarea (6. b).t ) se propagă prin unde toate mărimile în expresia cărora intră deplasarea. Se consideră unda progresivă armonică f1 ( c t − x ) = U1 e i (ω t − kx ) . 2 k E A cos k l x =l = U1 e i (ω t − k l ) + U 2 e i (ω t + k l ) = 0 .40) Spre deosebire de cazul precedent. adică unda regresivă slăbeşte unda progresivă. deplasările punctelor materiale în cele două unde au sensuri contrare. 6. deci deplasarea u (x . punând condiţia ca în încastrare deplasarea (6. t ) sau U1 e − i k l + U 2 e i k l = 0 . 2 (6. se obţin constantele U1 şi U 2 .t ) este de forma u (x .t ) = − F0 F e iω t cos k (l − x ) e iω t e i k (l − x ) + e − i k (l − x ) = − 0 .4 Propagarea energiei prin unde Într-o bară elastică în vibraţie.t ) = − i F0 e i k l e i (ω t − kx ) − e i (ω t + k x − 2 k l ) . c= ω k .40).37) sub forma echivalentă u (x .37) este staţionară. 6.

care se deplasează cu viteza u = ∂ u ∂ t şi este deformată cu ε x sub acţiunea forţei axiale σ x A . ∂ x ∂t Energia conţinută într-o porţiune de bară de o lungime de undă Λ este egală cu cantitatea de energie care trece printr-o secţiune oarecare într-o perioadă T W= ∫ W0 d x = ∫ W0 c d t = 2 ρ Aω 0 0 Λ T 1 2 U 2c T . cu viteza constantă c = ω k . (6. relaţia (6. UNDE ELASTICE 305 deplasarea u (x .41) Valoarea instantanee a energiei pe unitatea de lungime a barei de masă & m = ρ A . Aceasta se propagă printr-o undă progresivă de argument ω t − k x . are expresia W0 = Wc + W p = ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ 1 1 1 1 & m u 2 + σ x Aε x = ρ A ⎜ ⎟ + E A ⎜ ⎟ . trece energia conţinută într-o porţiune de bară de lungime d x = c d t dW = W0 d x = W0 c d t . în unitatea de timp. dezvoltată de forţa de compresiune − σ x A care imprimă punctelor din secţiune & viteza u = ∂ u ∂ t & P = − σ x A u = − EA ∂u ∂u = ρ A ω 2cU 2 sin 2 (ω t − k x ) . Printr-o secţiune x. t ) = U1 cos (ω t − k x ) . (6. prin secţiunea x se transferă o cantitate de energie dW = W0 c = ρ A ω 2 cU 2 sin 2 (ω t − k x ) . dt (6.6.43) Deoarece W0 nu este uniform distribuită pe unitatea de lungime.42) Introducând deplasarea (6.45) . la momentul t. în timpul dt .42) şi ţinând cont că ω 2 = c 2 k 2 se obţine W0 = ρ A ω 2U 2 sin 2 (ω t − k x ) . egal cu puterea instantanee P.t ) fiind dată de partea reală a undei u ( x .44) reprezentând fluxul energiei la momentul t.43) indică de fapt energia punctelor materiale din secţiunea x.41) în (6. Astfel. ⎜ ∂t ⎟ ⎜ ∂x ⎟ 2 2 2 2 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 2 2 (6. (6.

de exemplu. fapt imposibil din punct de vedere fizic.5 Atenuarea undelor În cazul materialelor cu amortizare mare. de amplitudine constantă. 6. Se observă că dacă unei secţiuni i se impune. unda regresivă rezultă din reflectarea unei unde progresive şi readuce spre sursă energia purtată de aceasta şi nedisipată în mediul înconjurător.60).5). se atenuează. corespunde o variaţie armonică defazată în urmă a deformaţiei specifice . 6.2. Conform acesteia. Fig. T 2 dt (6. 6. în sensul propagării. propagarea undelor nu mai este descrisă corect de ecuaţia (6.46) şi fluxul mediu de energie printr-o secţiune d Wm W 1 = = ρ Aω 2 U 2c .306 VIBRAŢII MECANICE Se obţine astfel energia medie distribuită pe unitatea de lungime a barei Wm = W Λ = 1 ρ Aω 2U 2 2 (6. o deplasare armonică. Dacă bara este de lungime finită. această amplitudine descreşte în spaţiu.47) Dacă unda este regresivă. la o variaţie armonică a tensiunii σ = σ 0 e iω t . energia se propagă în sensul negativ al axei x. Considerând că în prezenţa amortizărilor interne. Unda are amplitudinea descrescătoare. Pentru o bară semi-infinită (0 ≤ x < ∞ ) excitată în secţiunea de capăt x = 0 (Fig. în bara semiinfinită nu pot apare unde regresive.5 Afirmaţia că energia nu poate fi radiată de la infinit spre zona unde se aplică excitaţia constituie condiţia de radiaţie. o undă regresivă ar trebui să transporte energie de la + ∞ către sursa de mişcare.

D= 1 + d 2 .50) care are sens doar în cazul propagării unei deplasări armonice. 2D ki = − k1 D sin δ 2 = −k 1 D −1 . Se poate defini astfel o viteză de propagare complexă c = ∗ E1 ( 1 + i d ) ρ = c1 ( 1 + i d ) 12 = c1 D e i δ 2 . se poate pune sub forma (6. deoarece modulul de elasticitate complex (6. Numărul de undă corespunzător este de asemenea complex k = ∗ ω c∗ = ω c1 D e -i δ 2 = k1 D e -i δ 2 = k r + i ki . dată de funcţia complexă u (0.53) . (6.48) este definit pentru solicitări armonice.49) σ0 cos δ ε0 este modulul de elasticitate dinamic.52) 2D O undă progresivă prin care se propagă deplasarea armonică a secţiunii x = 0 .51) având partea reală şi cea imaginară date de relaţiile kr = k1 D cos δ 2 = k1 D +1 .6. c∗ = . iar d= E2 = tg δ E1 este factorul de amortizare.t ) = u0 e iω t . se introduce în ecuaţia undelor modulul de elasticitate complex E∗ = σ 0 iδ e = E1 + i E2 = E1 ( 1 + i d ) . (6. (6. UNDE ELASTICE 307 ε = ε 0 e i (ω t −δ ) .48) Ecuaţia undelor devine ∂2 u ρ ∂ x 2 c∗2 ∂ t 2 Partea reală E1 a modulului de elasticitate complex E1 = = 1 ∂ 2u . ε0 E∗ (6. (6.

55. rezultă u (x .t ) = u0 e − α x e i (ω t − k r x ) . ci descreşte exponenţial în spaţiu. U2 u0 e −α ( x + Λ ) (6.t ) = u0 e i (ω t − k r x − i k i x ) = u0 e k i x e i (ω t − k r x ) . 2⎠ ⎝ α = k1 . b) Partea reală β = k r a numărului de undă complex se numeşte constantă de fază. Unda dată de expresia (6.55) nu mai este armonică. O măsură a atenuării este mărimea. (6.t ) = u0 e i (ω t − k ∗ VIBRAŢII MECANICE x ). Unda (6.54) a undei.49). a) u (x . sau (6.308 u ( x .57) de unde rezultă constanta de atenuare . unde coeficientul α = −ki > 0 se numeşte constantă de atenuare.56) Deoarece factorul de amortizare d este în general mic în comparaţie cu unitatea. definită prin analogie cu decrementul logaritmic al vibraţiei (2. (6. c= ω k1 = c1 . Numărul complex γ = α + i β se numeşte constantă de propagare. β = k1.54) care satisface atât condiţia (6. dată de logaritmul raportului a două amplitudini aflate la distanţă de o lungime de undă Δ = ln u0 e −α x U1 = ln = αΛ . (6.51). Introducând numărul de undă complex (6. Pentru a caracteriza atenuarea undelor trebuie determinată experimental constanta α .55. deoareace amplitudinea ei U = u0 e −α x nu este constantă.55) se propagă cu viteza c= ω kr = k 1 cos ω D = c1 δ 2 D cos δ 2 = 1 cos δ 2 | E∗ | ρ .53) cât şi ecuaţia (6.51) în expresia (6. se poate face aproximarea k∗ = de unde rezultă (1 + i d ) δ 2 k1 12 d⎞ ⎛ ≈ k 1 ⎜1 − i ⎟ .

686 dB). 6.6) .6). 6. UNDE ELASTICE 309 α= 1 Λ ln U1 Δ = .37) sau (6. Acest raport devine Fig. al căror raport este U3 1 = e −α x 0 = α x . Deci e atenuarea este inversul distanţei x0 (Fig. Problemele concrete de tipul celor rezolvate în § 6.6 Atenuarea α se măsoară în Neper/m (1 Neper = 8. Studiul propagării undelor torsionale în bare prismatice conduce la rezultate similare cu cele obţinute pentru propagarea undelor longitudinale. Ea este numeric egală cu logaritmul natural al raportului a două amplitudini măsurate la distanţa de 1 m (Fig. introducând în expresia undei (6.6) α = ln U1 U [Neper/m]. Se recomandă determinarea experimentală a atenuării pentru fiecare material. U1 e 0 1 = 0.40) numărul de undă complex k ∗ . atenuarea este proporţională cu pătratul frecvenţei undelor.6.3 se tratează analog.2. În general. U2 Λ (6. 6.368 când exponentul este α x0 = 1 . deoarece ecuaţia care descrie fenomenul are forma (6. deci valorile atenuării se dau la o anumită frecvenţă sau mediate pe un interval de frecvenţe.58) Se consideră două amplitudini U1 şi U 3 aflate la distanţa x0 .

2 cs ∂ t 2 cs = G ρ .62) se identifică două unde plane armonice: una progresivă ( ) (6.61) a funcţiei Y (x ) în relaţia (6.59) O deplasare armonică.viteza de propagare a undelor de torsiune.60) ρA EIz .3. În barele de lungime finită. se obţine v ( x .61) Introducând expresia (6. 6.62) .310 ∂ 2θ ∂x 2 VIBRAŢII MECANICE = 1 ∂ 2θ .5 sub forma EIz ∂4 v ∂2v +ρ A 2 =0. t ) = Y ( x ) e iω t este soluţie a acestei ecuaţii. 6. ecuaţia de mişcare a fost stabilită în Cap. undele transversale în bare prismatice sunt dispersive. (6.60).t ) = C1 e − kT x + C2 e kT x e iω t + C3 ei (ω t − kT x ) + C4 e i (ω t + kT x ) . 4 kT = ω 2 (6. reprezentată prin partea reală sau cea imaginară a funcţiei complexe v ( x . ∂ x4 ∂t (6. producând unde staţionare care constituie modurile proprii de vibraţie.1 Viteza de fază şi viteza de grup În cazul vibraţiilor transversale libere ale barelor drepte. 4 dx de unde rezultă Y (x ) = C1 e − kT x + C2 e kT x + C3 e − i kT x + C4 e i kT x . unde θ este unghiul de răsucire iar cs .3 Unde transversale în bare prismatice Spre deosebire de undele longitudinale şi cele torsionale. dacă funcţia Y (x ) satisface condiţia d4Y 4 − kT Y = 0 . În (6. viteza lor depinzând de frecvenţa de excitaţie şi de lungimea de undă. undele progresive şi cele regresive se compun.

acestea se numesc unde transversale. Astfel de unde se numesc dispersive. Undele componente se deplasează relativ una faţă de alta. astfel încât vibraţiile de frecvenţă mică ⎜ f1 = ⎜ 2π ⎟ ⎝ ⎠ ω2 ⎞ ⎛ ⎟.28) se propagă cu viteza cT = ( ) ω 1 +ω2 kT 1 + kT 2 . Când se suprapun două unde de pulsaţii diferite ω 1 ≠ ω 2 . unda rezultantă dată de (6. care se propagă în lungul axei x cu viteza de fază cT cT = (6. (6. UNDE ELASTICE 311 f1 (cT t − x ) = e i (ω t − kT x ) şi una regresivă f 2 (cT t + x ) = e i (ω t + kT x ) . la fel unda rezultantă şi unda de modulaţie.64).63). cT 2 = ω2 kT 2 . ρA ΛT (6.64) ω kT = ω 4 2π EIz = ω c r = kT c r = cr . Viteza de propagare cT depinde de pulsaţia ω a mişcării vibratorii ω1 ⎞ ⎛ ⎟ se propagă mai încet propagate. diferită de vitezele de propagare ale undelor componente cT 1 = ω1 kT 1 .63) (6.65) unde kT = ω c r este numărul de undă. Deoarece direcţia de mişcare y a punctelor materiale este perpendiculară pe direcţia de propagare a undelor (6.6. . c = undelor longitudinale şi r = E ρ este viteza de propagare a I z A este raza de inerţie a secţiunii transversale. şi de viteza de propagare a modulaţiei cM = ω 1 −ω2 kT 1 − kT 2 . decât vibraţiile de frecvenţă mare ⎜ f 2 = ⎜ 2π ⎟ ⎝ ⎠ cT 1 = ω 1 c r < cT 2 = ω 2 c r .

introducând în ecuaţia (6.68) Introducând viteza de fază cT = obţine ω kT (sau ω = cT kT ) în relaţia (6. fapt care nu este pus în evidenţă de relaţia (6. atât viteza de fază cât şi viteza de grup sunt limitate superior. Viteza de grup. 1958).312 VIBRAŢII MECANICE ( În cazul particular al compunerii a două mişcări de pulsaţii foarte apropiate ω 1 ≅ ω 2 . corespunzător inerţiei la rotaţie a secţiunii transversale ∂ x ∂t (Hamburger şi Buzdugan.65) arată că. aceasta devine ∂4 v 1 ∂4 v 1 ∂2v − 2 + 2 2 2 = 0. deci la acceleraţii unghiulare mari. 2 dω d kT c r = = 2 kT c r = 2cT . Într-adevăr.67) 1 2 2 1 ω kT − 2 2 ω 2 = 0 . ∂ x 4 c ∂ x 2∂ t 2 c r ∂ t O undă de tipul (6. unda rezultantă are aproximativ aceeaşi viteză de fază ca şi undele ) componente cT = ω1 +ω2 kT 1 + kT 2 ≈ 2ω 1 2 kT 1 ≈ 2ω 2 2 kT 2 .59) ∂4v termenul − I z ρ 2 2 .67) dacă 4 kT − (6.64) satisface ecuaţia (6. cu care se propagă modulaţia. d kT d kT cg = ( ) (6. (6. la frecvenţe mari. 2 c c r (6.59) care. viteze de grup duble.65). se pot obţine viteze de propagare a deplasărilor oricât de mari şi respectiv.66) Relaţia de definiţie a vitezei de fază (6. cT . modifică aspectul fenomenului.63) sau (6.69) 4π 2 r 2 . Această neconcordanţă este rezultatul neglijării inerţiei la rotaţie a secţiunii transversale în ecuaţia (6. În realitate. c g . se cT = c 1 1 1+ 2 2 kT r =c 1+ 1 2 ΛT < c. diferă de viteza de fază comună. micşorând lungimea de undă ΛT (ceea ce echivalează cu creşterea frecvenţei oscilaţiei transmise).68).

68) şi derivând în rapot cu kT .t ) se constată că numai o parte a acestei deplasări se propagă prin unde. sau.6. ρ Iz De exemplu. Datorită modificării calitative a rezultatelor.70) 1 d kT 1+ 2 2 kT r care. Exprimând ω în funcţie de kT din relaţia (6. când Λ T → 0 .65). această aproximare poate conduce la rezultatul absurd cT > c .62) a deplasării v ( x . obţinându-se pentru viteza de fază expresia (6.…. se tratează ca şi pentru undele longitudinale. la concluzia că pot exista viteze oricât de mari de propagare a undelor transversale. se poate utiliza ecuaţia (6. (6.59) până la o frecvenţă de 106 Hz . se poate face aproximarea 1+ 2 ΛT 4π 2 r 2 ≈ 2 ΛT 4π 2 r 2 . fiind de asemenea limitată superior de viteza de propagare a undelor longitudinale c. Din expresia (6. se pot determina constantele C1 . Problemele legate de transmiterea energiei prin unde transversale şi de atenuarea undelor transversale.62). devine 2 c g ≈ cT 2 kT r 2 1 2 2 kT r = 2 cT . pentru lungimi de undă Λ T mai mari ca raza de inerţie r. pentru o bară de oţel cu diametrul de 100 mm . după cum se poate verifica uşor. UNDE ELASTICE 313 Pentru lungimi de undă ΛT > r . Considerând condiţiile la limită specifice fiecărei probleme concrete. deci se pot stabili amplitudinile undelor progresive şi regresive prin care se propagă mişcările armonice (6. se obţine viteza de grup 2 1+ 2 2 kT r dω cg = = cT > cT . ţinând . Dacă Λ T << r . neglijarea inerţiei de rotaţie a secţiunii transversale este permisă pentru frecvenţe f < 2π c = 2π r EA . C4 .

73) .72). în ecuaţia fibrei medii deformate EIz ∂4 v = p (x .74) relaţie care precizează legătura între numărul de undă şi pulsaţia mişcării armonice propagate. ∂t ∂ x4 (6. se introduce funcţia v ( x . c r 2 2 κ EIz = 4 m2 .71).72) Pentru a constata dacă deplasările barei în vibraţie armonică se pot propaga prin unde.2 Unde în bara rezemată pe mediu elastic În cazul unei rezemări continue pe un mediu deformabil. t ) = v0 e i ( ω t m k e x ) (6.3.t ) este formată din forţele de inerţie − ρ A ∂2v şi din ∂t2 reacţiunea mediului (6. (6.t ) ∂ x4 sarcina distribuită p (x . 6.71) Dacă bara rezemată pe mediu vibrează transversal în planul xOy. pr (x ) . conform căreia reacţiunea este proporţională cu săgeata barei pr ( x ) = −κ v . Viteza de propagare a undei (6.314 VIBRAŢII MECANICE seama de concluziile obţinute anterior cu privire la proprietăţile de propagare ale mişcărilor transversale prin unde. (6.72) dacă 4 ke − 4n 2ω 2 + 4m 4 = 0 . Notând ρA EIz = 1 = 4 n2 . rezultă că funcţia (6. mediul se opune deplasărilor transversale ale barei printr-o reacţiune distribuită continuu.73) satisface ecuaţia (6. astfel încât ecuaţia de mişcare a barei devine EIz ∂2v ∂4 v + ρ A 2 +κv = 0. Cea mai simplă lege de distribuţie a reacţiunii opuse de un mediu elastic este obţinută pe baza ipotezei lui Winkler.73) în ecuaţia (6.

Expresia (6. (6.76) corespunzătoare pulsaţiei ω 2 = cemin ke ( ) 2 = 2m2 n 4 =2 κ . atunci când sarcina se deplasează cu viteza cemin grinda intră în rezonanţă.78) ω 2 ρ A v 0 > κ v0 . UNDE ELASTICE 315 ce = ω ke . 4π 4 .6.75) are un minim pentru ke = 2 m .77) Dacă se analizează vibraţiile provocate de o sarcină transversală mobilă pe bară. ceea ce înseamnă că amplitudinea forţei de inerţie distribuite trebuie să depăşească amplitudinea reacţiunii distribuite a mediului elastic. se obţine din (6. ρA (6.75) Deoarece viteza de propagare depinde de lungimea de undă Λ e = 2π ke . deci există o viteză de propagare minimă cemin = m . Viteza de propagare are valori reale (propagarea se poate produce) pentru mişcări cu pulsaţii ω2 > sau m4 κ = . 4 Înlocuind în (6. se obţine 2 ce = ω2 2n m4 ω2 − 2 n . 2 ρA n (6. n (6.74) ke = ω4 4 ce . condiţie necesară mişcării vibratorii. undele sunt dispersive.74) înlocuind ω = ce ke ce = ke 2n 1+ 4 m4 π = 4 n Λe ke 1+ m4 4 Λe . .

Pentru a controla efectul aproximărilor implicate în această ipoteză. 6.4.7).4 Unde în medii elastice Studiul propagării undelor longitudinale şi transversale în bare s-a făcut pe baza ecuaţiilor de mişcare simplificate. Fig.316 VIBRAŢII MECANICE 6.1 Ecuaţiile undelor în trei dimensiuni Ecuaţiile de mişcare generale ale unui mediu elastic (Nowacki. se obţine ∂τ xy ⎛ ⎞ ⎛ ∂σ x ⎞ ⎜σ x + d x ⎟ d y d z − σ x d y d z + ⎜τ xy + d y ⎟ d x d z − τ xy d x d z + ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ∂x ∂y ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎛ ⎞ ∂τ ∂ 2u + ⎜τ xz + xz d z ⎟ d x d y − τ xz d x d y = ρ (d x d y d z ) 2 . ⎜ ⎟ ∂z ∂t ⎝ ⎠ Ecuaţii similare se pot scrie pentru forţele care acţionează paralel cu axele y şi z. specifică Rezistenţei materialelor. se poate rezolva aceeaşi problemă pornind de la ecuaţiile de mişcare generale ale unui mediu elastic izotrop. scriind echilibrul forţelor care acţionează paralel cu axa x.7 Astfel. 1969) se deduc din studiul condiţiilor de echilibru al unui element infinitezimal (Fig. aplicând principiul lui d’Alembert. 6. stabilite cu ipoteza secţiunii plane (Bernoulli). După reduceri şi simplificări. 6. rezultă ecuaţiile mişcării .

80. se utilizează relaţiile cunoscute între tensiuni şi deformaţii specifice. b) în raport cu y şi (6. + ∂ x2 ∂ y 2 ∂ z Dacă se derivează ecuaţia (6. c) în raport cu z. ∂t2 ∂2w .79) numai în deplasări. + + ∂x ∂ y ∂z ∂2 ∂2 ∂2 + 2 . y. ρ este masa specifică.80. b) ( λ + G ) ∂ε v + G ∇ 2 w = ρ ∂z (6. v şi w . ∂t2 ∂2v .79) + + ∂σ z ∂2w =ρ . ∂ t2 (6. ∂z ∂t2 în care u . 1 − 2ν εv = εx + ε y + εz = ∇2 = ∂u ∂ v ∂ w .80.80. Se obţin astfel ecuaţiile ( λ + G ) ∂ε v + G ∇ 2u = ρ ∂x ∂ 2u . UNDE ELASTICE 317 ∂σ x ∂τ x y ∂τ x z ∂ 2u . după însumarea lor rezultă ( λ + 2G ) ∇ 2ε v = ρ ∂ 2ε v ∂t2 . v .80. + + =ρ ∂x ∂y ∂z ∂ t2 ∂τ y x ∂x ∂τ z x ∂x + ∂σ y ∂y ∂τ z y ∂y + ∂τ y z ∂z =ρ ∂2v . ε v este deformaţia volumică specifică şi ∇ 2 operatorul lui Laplace: λ= ( 1 + ν ) ( 1 − 2ν ) νE = 2ν G . Pentru a exprima ecuaţiile (6.6. ∂t2 (6. ecuaţia (6. a) ( λ + G ) ∂ε v + G ∇ 2 v = ρ ∂y (6. în care acestea din urmă se exprimă prin deplasările u . (6. respectiv z. iar t – timpul. w reprezintă deplasările în direcţiile x.81) . c) unde λ este constanta lui Lamé.80. a) în raport cu x.

85). b) în raport cu x.t ) = 1 ∂2F .86) (6.4. a) în raport cu y şi ecuaţia (6. Procedând în mod asemănător.87) Ecuaţia n1 x + n 2 y + n 3 z = p este distanţa la originea sistemului de axe. ω x ecuaţii de forma (6. după scăderea lor rezultă G ∇ 2ω z = ρ unde ∂ 2ω z ∂t2 . n 3 sunt cosinuşii directori ai normalei şi p . ⎟ ⎝ ⎠ (6.80.82) ωz = 1 2 ⎛ ∂ v ∂u ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ∂x − ∂ y ⎟ ⎠ ⎝ este componenta rotaţiei faţă de axa z. pentru care n1 . (6.83) G∇ ωx = ρ O ecuaţie de tipul 2 ∂ 2ω x ∂t 2 . c2 ∂ t 2 (6. 6.82) G ∇ ωy = ρ 2 ∂ 2ω y ∂t 2 .88) reprezintă un plan. (6. se obţin şi pentru componentele ω y . dacă este îndeplinită condiţia 2 2 2 n1 + n2 + n3 = 1 . unde ξ are forma ξ = n1 x + n 2 y + n 3 z − c t .80.318 VIBRAŢII MECANICE Dacă se derivează ecuaţia (6.2 Unde longitudinale şi unde transversale Se poate verifica uşor că orice funcţie F (ξ ) . z . (6.84) ∇ 2 F ( x . y .85) este ecuaţia undelor în trei dimensiuni. satisface ecuaţia (6. n 2 . ωy = 1 2 ⎛ ∂u ∂ w ⎞ ⎜ ⎜ ∂z − ∂x ⎟ . ωx = 1 2 ⎛ ∂w ∂v ⎞ ⎜ ⎜ ∂ y − ∂z ⎟ . ⎟ ⎝ ⎠ (6.

89) iar ω x . obţinându-se εv = ∂u . cu viteze diferite. atât deformaţia volumică specifică ε v cât şi rotirile specifice ω x . UNDE ELASTICE 319 Deoarece au loc egalităţile evidente F ( p − ct ) = F ( p + cΔ t − cΔ t − ct ) = F [ p + Δ p − c ( t + Δ t )] . v şi w ( ) sunt funcţii de x şi t. n 2 . Relaţia (6.90) Valori tipice pentru metale sunt cP = 5 − 8 km s şi cS ≈ 0. cu normala Ox n1 = 1. ω y . iar deplasările u . funcţia F (ξ ) descrie propagarea unei unde plane în sensul pozitiv al normalei de cosinuşi directori n1 . 2 ∂x Ecuaţiile (6. ω z cu viteza cS = G ρ < cP .6.5 cP . ∂x ∇2 = ∂2 . ω y . ω z sunt funcţii de x şi t. Deformaţia volumică specifică ε v şi rotirile specifice ω x . În acest caz. n 2 = n 3 = 0 . ∂ x2 ωx = 0 . ωy = − 1 ∂w . ω z se pot propaga deci prin unde plane.83) devin astfel ( λ + 2G ) ∂ 2u ∂ 2u .91. 2 ∂x ωz = − 1 ∂v .89) se mai scrie 4 K+ G 3 . Δ p = cΔt . (6. =ρ ∂ x2 ∂t2 (6. ω y . n 3 .81)-(6. a) .89. cP = unde K= ρ (6. ε v cu viteza cP = λ + 2G = ρ E ( 1 −ν ) ρ ( 1 + ν ) ( 1 − 2ν ) . a) E 2 =λ+ G 3 ( 1 − 2ν ) 3 este modulul de elasticitate volumic. Se consideră cazul particular în care suprafaţa de undă este un plan paralel cu planul yOz. (6.

pentru undele longitudinale şi în fig. deci fiind înregistrate mai târziu.8.91.320 G ∂2w ∂2w . iar componentele rotaţiilor – prin unde transversale.t ) . care se deplasează cu viteza (6. =ρ ∂ x2 ∂t2 şi coincid ca formă cu ecuaţiile care rezultă prin particularizarea sistemului (6. Deoarece cP > cS . unde SV – în plan vertical). Ecuaţiile (6. în seismologie undele longitudinale se numesc primare (unde P). c) definesc două unde transversale v ( x . u (x . b pentru undele transversale SV. dacă perturbaţiile care le produc sunt simetrice faţă de un punct. b) (6.80.91.t ) . b) şi (6. Deformaţiile de volum se propagă deci prin unde longitudinale. având viteză de propagare mai mare.8. Ecuaţia (6.90). a) defineşte o undă plană longitudinală.85) scrisă în cordonate sferice. care se deplasează cu viteza (6. R r= x2 + y2 + z 2 . . Într-un mediu infinit se pot propaga unde sferice. 6.t ) = 1 F1 ( r − c t ) . a Fig. w (x . c) G ∂2v ∂2v .8 b O reprezentare simplificată a propagării undelor este prezentată în Fig.91. c).91.80. a. 6. având viteză de propagare mai mică. =ρ ∂ x2 ∂ t2 VIBRAŢII MECANICE (6. a)-(6. fiind primele înregistrate în cazul unui cutremur. 6. din ecuaţia (6. Undele transversale se numesc secundare (unde SH – în plan orizontal. Undele sferice sunt unde longitudinale şi se obţin sub forma F (r .89).t ) .91.

UNDE ELASTICE 321 Atunci când undele P şi S ajung la o interfaţă sub un unghi diferit de 90 0 . z . 6. ∂2 ∂2 + 2 . se produce o conversie a modurilor de propagare. introducerea condiţiilor la limită pe suprafaţa respectivă permite punerea în evidenţă a unui tip particular de unde (J.92) Ţinând seama că. iar ecuaţiile (6. Dacă spaţiul este limitat de un plan. ∂x ∂z ∇2 = ecuaţia de mişcare (6. aflat într-o stare plană de deformaţie. 6.t ) . să fie satisfăcută condiţia de radiaţie. Dacă o undă P întâlneşte o interfaţă. 6. formele undelor care se pot propaga sunt determinate de excitaţie şi de condiţiile iniţiale. denumite unde Rayleigh. c) devin . Strutt. 1885) care se propagă numai în vecinătatea suprafeţei limită. Lord Rayleigh. pentru aceste condiţii. se obţine εv = ∂u ∂ w + . astfel încât u = u (x .9 Se consideră semispaţiul mărginit de planul xOy. aceleaşi patru moduri se produc în proporţii diferite. v = 0 . Fig. cu axa z orientată spre interiorul mediului (fig.6. a. pot rezulta patru moduri de propagare: unde P reflectate şi transmise. w = w (x .4.9). atunci când o undă SV întâlneşte o interfaţă. ∂ x2 ∂ z (6. unde SV reflectate şi transmise. Similar.80. în plus. W.3 Unde Rayleigh În cazul unui mediu omogen infinit.t ) .80. b) este identic satisfăcută. Studiul reflecţiei şi refracţiei undelor depăşeşte cadrul acestui curs. z . astfel încât deplasările la infinit să rămână finite şi.

+ ∂z ∂ y semispaţiului deformaţia γ y z = Ecuaţiile (6. a.95. b) ⎜ ∂x∂z ∂z ⎟ ⎜ ∂x ∂x ∂z ⎟ ∂t2 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ Suprafaţa semispaţiului este liberă. Introducând funcţiile (6.t ) = G γ x z Condiţia τ y z z =0 ⎛ ∂u ∂ w ⎞ =G⎜ ⎜ ∂z + ∂x ⎟ ⎟ ⎝ ⎠ = 0. deci tensiunile σ z .94. care să se propage numai în lungul axei Ox. a.t ) = λ ε v + 2Gε z z =0 = (λ + 2G ) ∂w ∂u +λ ∂z ∂x =0. z =0 (6.322 VIBRAŢII MECANICE 2 ∂ 2 w ⎞ 2 ⎛ ∂ 2 w ∂ 2u ⎞ ∂ 2u 2 ⎛∂ u ⎟ + cS ⎜ − ⎟= + cP ⎜ 2 + . b) determină mişcările plane libere ale semispaţiului elastic. (6. τ y z sunt nule pentru z = 0 : σ z (0. b) în ecuaţiile (6.96. z =0 (6.93.96.94. Se pune problema dacă punctele materiale pot executa mişcări vibratorii armonice de pulsaţie ω în plane paralele cu xOz. W (z ) = − i q C1 e − k R q z + C2 e k R q z − i C3 e − k R s z + C4 e k R s z . b) împreună cu condiţiile (6.93.94. b) ⎛ c2 ⎞ = ⎜1 − R ⎟ 2 ⎜ cP ⎟ ⎠ ⎝ . (6. a. deoarece în toate punctele ∂v ∂w este nulă. z . liniar şi omogen în U (z ) şi W (z ) . b) z =0 = 0 este identic satisfăcută. deci dacă deplasări de forma u (x . a. b) w (x . τ x z . (6.93. se obţine U (z ) = C1 e − k R q z + C2 e k R q z + s C3 e − k R s z + C4 e k R s z .t ) = U (z ) e i (ω t − k R x ) . z . b) şi rezolvând sistemul de ecuaţii diferenţiale rezultat. a) ⎜ ∂x ⎜ ∂ x ∂z ∂ z2 ⎟ ∂ t2 ∂x∂z ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 2 ∂2w ⎞ 2 ⎛ ∂2 w ∂ 2u ⎞ ∂ 2 w 2 ⎛ ∂ u ⎟= + 2 ⎟ + cS ⎜ 2 − cP ⎜ . satisfac ecuaţiile obişnuite şi condiţiile la limită.95. a) ) (6.95. . unde q şi s sunt constante reale şi pozitive pentru ω dat ⎛ ω2 ⎞ q = ⎜1 − 2 2 ⎟ ⎜ k c ⎟ R P ⎠ ⎝ 12 12 ( ( ) ( ) (6.t ) = W (z ) e i (ω t − k R x ) . a) (6. a) τ x z (0.93.

b) sunt îndeplinite dacă funcţiile U (z ) şi W ( z ) satisfac ecuaţiile ( λ + 2 G ) W ′(0) − λ k R i U (0) = 0. funcţiile (6. . cR = ω kR < cS < c P .98. (6. 2 cP 2 ( 1 −ν ) ecuaţia (6. ar rezulta componente ale deplasărilor u. rezultă C2 = C4 = 0 . b) (1 + s ) C + 2 s C = 0 . Introducând notaţiile 1 − 2ν = = ε <1.96.97. a. (6. de unde rezultă pentru constantele C1 şi C3 sistemul liniar şi omogen (6.98.100) formă cunoscută sub numele de ecuaţia vitezei de fază a undelor Rayleigh. 2 cR ⎛ ω =⎜ 2 c S ⎜ k R cS ⎝ ⎞ ⎟ = p < 1. b) Condiţiile la limită (6. w care se propagă şi în lungul axei z.97. b) devenind U (z ) = C1 e − k R q z + s C3 e − k R s z . Deoarece pentru z → ∞ deplasările trebuie să rămână finite. (6. Pentru q sau s imaginar.99) în necunoscuta p devine 2 cS ω kR a undelor Rayleigh. UNDE ELASTICE 323 ⎛ ω2 s = ⎜1 − 2 2 ⎜ k c R S ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 12 ⎛ c2 ⎞ = ⎜1 − R ⎟ 2 ⎜ cS ⎟ ⎠ ⎝ 12 .6. ⎟ ⎠ 2 f ( p ) = p 3 − 8 p 2 + ( 24 − 16 ε ) p − 16 ( 1 − ε ) = 0 . 2 q C + (1 + s ) C = 0 . a) W (z ) = − i q C1 e − k R q z + C3 e − k R s z . a) U ′(0 ) − k R i W (0 ) = 0 . a. ceea ce a fost exclus prin enunţul problemei.94. (6. 2 1 3 1 2 3 Condiţia ca acest sistem să aibă soluţii nebanale (diferite de zero) se obţine prin anularea determinantului coeficienţilor (1 + s ) 2 2 − 4sq = 0 .99) de unde rezultă o ecuaţie pentru viteza de propagare cR = unde k R este numărul de undă al undelor Rayleigh. ( ) (6.

pe seismogramele înregistrate în timpul unui cutremur sau al unei explozii în pământ. există o rădăcină reală 0 < p < 1 şi se poate demonstra că ea este unică în acest interval. 67% se propagă prin unde Rayleigh.97. amplitudinile maxime – deci efectele distructive maxime – corespund undelor Rayleigh.8453 . q = 0.8475 C1 e − 0 . a) ) (6. Amplitudinile (6. a. undele Rayleigh sunt dispersive. Deoarece amplitudinile (6. care se propagă prin tot semispaţiul. undele se numesc de suprafaţă. b) scad exponenţial cu adâncimea z.25 . 1970).25 km s .3933 . uniform distribuită pe o zonă circulară. datorită neomogenităţii solului.8475 k R z − 0 .10 s-a reprezentat. deci undele Rayleigh într-un mediu elastic omogen sunt nedispersive. Se obţine astfel 1 1 . s = 0. .7321 e − 0 .3933 k R z .101) ( W ( z ) = − i 0. b) În Fig. atfel că atenuarea lor în direcţia de propagare este mai lentă decât a undelor P sau S. în funcţie de variabila adimensională ΛR unde ΛR = 2π k R este lungimea de undă Rayleigh (Richart.9194 cS . cS = 3.97. În seismologie.5773 e − 0 .102.468 C2 . Ea nu depinde de frecvenţa mişcării vibratorii.87. b) devin U (z ) = C1 e − 0 .8475 k R z − 1. Hall & Woods. 26% prin unde transversale şi 7% prin unde longitudinale. 6.8475 . Pentru sol se consideră de obicei λ = G . Cea mai mare parte a energiei lor se propagă printr-un strat limitat la suprafaţa semispaţiului.3933 k R z . raportate la valoarea de la suprafaţă.0 . În acest caz ε = şi 4 3 reală.. ( ) (6. cR = ( 0.95 ) cS . z . Deoarece f (0 ) = −16 ( 1 − ε ) < 0 şi f (1 ) = 1 > 0 . rezultă că mişcările (6. S-a calculat că din totalul energiei transmise semispaţiului de o presiune oscilantă normală la suprafaţa z = 0 . subunitară cR = 0. pentru ν = 0. Viteza de propagare a undelor Rayleigh este deci mai mică decât viteza de propagare a undelor transversale în acelaşi mediu cR < cS . De asemenea. C4 = −1. viteza lor crescând cu adâncimea. variaţia acestor amplitudini.. pozitivă. (6.100) admite ca rădăcină p = 2 − 2 3 = 0 . În oţel cR = 3 km s . a. a. În general.324 VIBRAŢII MECANICE Dacă această ecuaţie admite o rădăcină reală pozitivă subunitară (care va da viteza de propagare cR ). b) sunt posibile.95.102. deci ν = ecuaţia (6.

0 . La z = ΛR aceasta este doar 0.12 – evoluţia fenomenului la suprafaţa semispaţiului într-o semiperioadă. w ( x . a.103. a) (6. particulele se deplasează pe orbite mai mici.6. Se constată că pentru z0 = 0 . 0 . 6. compunerea mişcărilor pe cele două direcţii x.95. z = 0) . La o anumită adâncime elipsele degenerează în linii drepte verticale (sau chiar puncte.103. b) În Fig.t ) = a cos (ω t − k R x ) . La suprafaţă particulele se deplasează pe orbite eliptice (sau circulare). (x = 0.076ΛR .21 amplitudinea U (z0 ) a mişcării kR pe direcţia x (orizontală) este nulă.19 din amplitudinea punctelor de la suprafaţă. Astfel. Pe măsura îndepărtării de suprafaţă. Amplitudinea mişcărilor pe verticală este maximă pentru z0 = 0. conduce la o traiectorie eliptică.11 este reprezentată traiectoria punctului material de coordonate iar în Fig. Sub această adâncime se inversează directivitatea mişcării în .10 1. z. scăzând apoi rapid. dacă deplasările sunt date de părţile reale ale funcţiilor (6. denumite noduri). pentru punctele de la suprafaţă se obţine ecuaţia parametrică a elipsei sub forma u (x . b). Punctele din acest plan se mişcă doar pe direcţia z (verticală). UNDE ELASTICE 325 Fig.t ) = −1. 6.468 a sin (ω t − k R x ) . (6.193ΛR = Pentru un punct material. 6.

6. după care apar regiuni în care alternează mişcarea eliptică cu nodurile sau traiectoriile verticale. 6.12 Amplitudinea undelor Rayleigh descreşte după legea 1 distanţa parcursă de undă de la focar. r . . unde r este Fig. 6. Fig.11 Fig. Se remarcă asemănarea undelor Rayleigh cu undele de la suprafaţa oceanelor.13.326 VIBRAŢII MECANICE lungul elipsei. 6.13 O reprezentare simplificată a propagării undelor Rayleigh este arătată în Fig.

UNDE ELASTICE 327 În cazul a două semispaţii din materiale diferite. componentele orizontale u ale deplasărilor punctelor materiale sunt pe direcţia de propagare x a undei. Fig. deci cu unde Love regresive.4 Unde Love În cazul undelor Rayleigh.6. c) sunt identic satisfăcute. Ecuaţiile de mişcare (6. b) devine ∂2v ∂2v 1 ∂ 2v .4. z .80. Totuşi.14). Apariţia acestor unde de tip SH a fost explicată de A. perpendiculară pe x) sunt nule. (6. u ≡0. 6. în lungul interfeţei se propagă unde Stoneley. deci sunt deplasări longitudinale. Love (1911). z. El a arătat că existenţa lor este datorată structurii neomogene din punct de vedere mecanic a scoarţei pământului. schematizată de el printr-un semispaţiu 2. despărţite de o interfaţă comună. iar ecuaţia (6.t ) = V (z ) e i (ω t + k L x ) . 6. Acestea sunt tot unde nedispersive ca şi undele Rayleigh.80. acoperit cu un strat superficial 1.104). deplasarea armonică propagată printr-o undă Love are componentele v (x . dar pot exista doar pentru anumite domenii de variaţie a proprietăţilor celor două materiale în contact. 6. notând cu x direcţia de propagare şi cu z axa verticală.t ) independente de y. de grosime H (Fig.104) De notat că în continuare se lucrează cu semnul plus în paranteza exponentului soluţiei (6.105) . w≡0. în măsurările seismice s-a constatat existenţa unor deplasări orizontale transversale v ( x.14 Luând sistemul de axe cu originea în planul de separaţie al celor două medii. E. a. + = 2 ∂ x 2 ∂ z 2 cS ∂ t 2 (6. G. care se propagă de asemenea în direcţia x. Deplasările orizontale transversale v (pe direcţia y.

τ yz = G γ yz = G ∂ v1 ∂z =0 z =−H (6. rezultă C2 = 0 . a) (6. pe care σ z = τ xz ≡ 0 .107) Introducând funcţia v (x . (6. (τ y z )1 = (τ y z ) 2 .108) constantele elastice ale mediilor. (6. ⎟ ⎠ (6.110.0 .t ) în ecuaţia (6. z ≤ 0. b) (6.108) ⎛ c2 ⎞ = ⎜1 − L ⎟ 2 ⎜ cS ⎟ ⎠ ⎝ 12 . unde ⎛ ω2 s = ⎜1 − 2 2 ⎜ k c L S ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 12 ω2 2 ⎛ − kL ⎜ 1 − 2 2 ⎜ k L cS dz2 ⎝ ⎞ ⎟V = 0.t ) = v2 (x . V2 (z ) = C2 e k L s 2 z + C2 e − k L s 2 z . b) conduc la sistemul algebric omogen cu necunoscutele C1 . Parametrul s poate fi real sau imaginar.110. a) (6. se obţin amplitudinile deplasărilor V1 (z ) în mediul 1 şi V2 (z ) în mediul 2 V1 (z ) = C1 e k L s1 z + C1 e − k L s1 z . Particularizând în funcţia (6. c) .110. cL = ω kL . G1 s1 ( C1 − C1 ) = − G2 s2 C2 .106) şi pe suprafaţa de separaţie. (6. se obţine d 2V de unde rezultă V (z ) = C e k L s z + C e − k L s z . C2 : C1 e − k L s1 H − C1 e k L s1 H = 0 .109. după cum cL < cS . b) z ≥ 0. a. Deoarece amplitudinea V2 (z ) trebuie să rămână limitată când z → ∞ . v1 (x .0 .109.t ) . respectiv c L > cS .106). z .107) impuse funcţiilor (6.328 VIBRAŢII MECANICE Condiţiile la limită se pun pe suprafaţa liberă z = − H .109. pe care deplasările şi tensiunile sunt continue z=0. C1 . Condiţiile (6. C1 + C1 = C2 .105). (6.

114).114) cu condiţia cS1 < c L < cS 2 .111) are rădăcini reale (deci viteze reale de propagare. th iα = i tg iα .111) devine 2 ⎛ cL ⎞ f (c L ) = G2 ⎜1 − 2 ⎟ ⎜ cS 2 ⎟ ⎝ ⎠ 12 ⎛ c2 ⎞ − G1 ⎜ L − 1⎟ 2 ⎜c ⎟ ⎝ S1 ⎠ 12 ⎛ c2 ⎞ tg k L H ⎜ L − 1⎟ 2 ⎜c ⎟ ⎝ S1 ⎠ 12 = 0. astfel că undele Love regresive în stratul superficial 1 sunt date de deplasarea v1 (x . z . deci undele Love sunt dispersive. în general.110).112) Pentru ca în partea infinită 2 a semispaţiului undele să se propage numai în direcţia x.6. deoarece f cS1 > 0 şi f cS 2 < 0 . ale undelor Love) dacă cL > cS1 . ecuaţia (6. Viteza undelor Love este mai mare decât viteza undelor Rayleigh cR < cL . (6.113) Deoarece.116) (6. z .117) . constantele C1 . (6. Pentru cL determinat din ecuaţia (6.111) în care ⎛ c2 ⎞ s1 = ⎜1 − L ⎟ 2 ⎜ c S1 ⎟ ⎝ ⎠ 12 .115) şi ecuaţia (6. UNDE ELASTICE 329 Anulând determinantul coeficienţilor se obţine ecuaţia th k L s1 H = − G2 s2 . C2 rezultă din sistemul (6. ecuaţia (6. de unde rezultă că s1 este imaginar ⎛ c2 ⎞ s1 = i ⎜ L − 1⎟ ⎜ c2 ⎟ ⎝ S1 ⎠ 12 = i s1 = i r . Funcţia f1 (x . G1 s1 2 ⎛ cL ⎞ s 2 = ⎜1 − 2 ⎟ ⎜ cS 2 ⎟ ⎝ ⎠ 12 (6.t ) = e i (ω t + k L x + k L r z ) [ ] (6. Această valoare este ( ) ( ) funcţie de numărul de undă k L .t ) = C1 e i k L r z + e − i k L r ( 2 H + z ) e i (ω t + k L x ) .114). În aceste condiţii. C1 . (6. . este necesar ca s2 să fie real.115) Se verifică uşor că există o valoare a vitezei cL care satisface condiţia (6. deci cL < cS 2 . (6. cL .

unda f 1 fiind incidentă pe planul de separaţie şi unda f 2 .119) V0 1 = 2 C cos k L r ( z + H se anulează pentru valorile z care satisfac condiţia k L r ( z + H ) = (2n + 1) ) π 2 . ω2 deci este îndeplinită condiţia (6.116).117) să satisfacă ecuaţia undelor (6. se obţine ℜe (v1 ) = 2 C cos k L r ( z + H ) cos [ω t + k L x − k L r H ] .t ) . z . z . .t ) = e i [ ω t + k L x − k L r ( 2 H + z ) ] (6. (6. defazată faţă de unda f1 (x .85). Amplitudinile V0 1 . adică pe suprafaţa liberă.reflectată. Undele Love sunt unde transversale polarizate orizontal (unde SH). deplasarea v1 este dată de suprapunerea a două unde cu direcţii de propagare înclinate faţă de axa x. Considerând deplasările punctelor materiale date de partea reală a funcţiei complexe (6. (6. − H < z ≤ 0. argumentul ϕ al undei (6. ⎜ ⎝ k S1 k S1 ⎟ ⎠ în care 2 k S1 2 kL + 2 k S1 2 kL r2 = 2 k S1 2 kL + 2 2 k S1 c S1 2 2 k L cL − 2 k S1 2 kL = ω2 =1. Funcţia f 2 ( x .330 VIBRAŢII MECANICE reprezintă o undă plană care se propagă cu viteza cS1 = planul x − r z = const . variabile cu z. ω k S1 pe direcţia normală la Într-adevăr.87) ca funcţia (6.118) planul x − r z = const .120) deci sunt dispuse în plane paralele cu suprafaţa liberă şi sunt maxime pentru z = − H . .117) se poate pune sub forma ⎛ ⎞ k k ϕ = k S1 ⎜ c S1 t + L x + L r z ⎟ . reprezintă o undă plană care se propagă cu viteza cS1 pe o direcţie normală la Astfel.

Jones. în două poziţii la interval de timp de T 4 (T = 2π ω ) . Fig. unde f este frecvenţa vibraţiilor cL . (6. 1958) că pentru aproximativ cele corespunzătoare cazului G2 ≥ 3 soluţiile ecuaţiei (6.15 s-a reprezentat o undă Love regresivă în stratul 1. ⎛ c2 ⎞ k L H ⎜ L − 1⎟ 2 ⎜ cS ⎟ ⎝ 1 ⎠ 12 = π 2 . rezultă 2π f .121) Înlocuind în (6. când ecuaţia devine G1 12 ⎛ c2 ⎞ tg k L H ⎜ L − 1⎟ ⎜ c2 ⎟ ⎝ S1 ⎠ deci pentru → ∞.121) pe k L = propagate. UNDE ELASTICE 331 În Fig.15 S-a arătat (R.114) sunt G1 G2 → ∞ . 6. 6.6.

6.17.16 Panta dreptei care reprezintă relaţia (6. Fig.17 O reprezentare simplificată a propagării undelor Love progresive este arătată în Fig. 6. 6. 2 cL f Fig.16). 2 2 2 16 H f cL c S1 VIBRAŢII MECANICE (6. 6. .122) este o mărime pe baza căreia poate fi determinată grosimea H a stratului superficial 1.332 1 1 1 1 =− + 2 .122) deci 1 1 depinde liniar de 2 (Fig.

6. Un semnal de scurtă durată conţine o bandă finită de frecvenţe. precum şi unde Love. tensiunile σ z şi τ x z sunt nule. în care k R = k . în spaţiu şi în timp. ⎛ ω2 ⎞ β = iks = ⎜ 2 − k2 ⎟ ⎜c ⎟ ⎝ S ⎠ . 1917). ale căror viteze depind de raportul între lungimea de undă şi grosimea plăcii (H. Nu există deplasări în direcţia y. ci de condiţiile la limită impuse de structura ghidului de unde.1 Unde Lamb în plăci Se consideră o placă omogenă de grosime h pe direcţia z. cu lungimea de undă 2π k şi frecvenţa ω 2π . cunoscute ca ecuaţiile de dispersie ale undelor Lamb. Pornind de la ecuaţiile de mişcare în trei dimensiuni. Undele ghidate sunt folosite în încercări nedistructive. Cu notaţiile specifice undelor Lamb 12 12 ⎞ ⎛ ω2 α = i kq = ⎜ 2 − k2 ⎟ ⎟ ⎜c ⎠ ⎝ P unde numărul de undă k= . (6.94) sunt valabile la z = ± sistem liniar. (6. se caută soluţii armonice de forma (6. având dimensiuni infinite pe direcţiile x şi y. Ele reprezintă unde sinusoidale care se propagă în direcţia x. omogen în constantele h . undele longitudinale (de compresiune) şi undele transversale (de forfecare). deci condiţiile la limită (6.5 Unde ghidate în plăci Într-un mediu elastic infinit se propagă doar două tipuri de unde nedispersive. reprezentată sub forma curbelor de dispersie. Forma semnalului se modifică pe măsura propagării.5.123) ω cf . Într-o placă se propagă două familii infinite de unde Lamb. C 4 . (6. Dispersia nu este determinată de proprietăţile materialului în care se propagă undele. Cele patru condiţii conduc la un 2 C 1 .124) .6. Lamb.95). rezultând o dispersie a pachetului de unde. Componentele de joasă frecvenţă se propagă cu viteze diferite faţă de cele cu frecvenţe înalte. La suprafeţele libere ale plăcii.96). UNDE ELASTICE 333 6. deci este importantă relaţia viteză-frecvenţă.…. rezultă două ecuaţii caracteristice. Anulând determinantul coeficienţilor.

b) Fig.125.334 VIBRAŢII MECANICE iar c f este viteza de fază a undelor Lamb în placă. (6.18 . se obţine. (6. 6. a) iar pentru modurile antisimetrice faţă de planul median al plăcii 2 − k 2 cotg ) αh 2 + 4α β k 2 cotg ( ) βh 2 =0.125. pentru modurile simetrice faţă de planul median al plăcii (β (β 2 − k 2 tg ) αh 2 + 4α β k 2 tg ( ) βh 2 =0.

mişcarea particulelor are loc în planul definit de normala la suprafaţa plăcii şi direcţia de propagare. Orbita eliptică a punctelor materiale are semiaxa mare în planul plăcii . În cazul modului s0 . În toate modurile Lamb. în cazul modului a0 .6. Fig.. fie într-o placă de 2 mm grosime. Prin 0. Modurile fundamentale.la modul antisimetric. 2002). UNDE ELASTICE 335 Ecuaţiile (6. sunt cele mai utilizate în încercări nedistructive. Formele acestor moduri sunt reprezentate în fig. Modurile ‘s’ sunt simetrice iar modurile ‘a’ sunt antisimetrice faţă de planul median al plăcii. cele două unde Rayleigh sunt în fază. formele modurilor de undă arată că mişcarea are loc tot mai mult doar în vecinătatea suprafeţelor plăcii.125) sunt relaţii implicite între viteza de fază c f a undelor Lamb (viteza crestelor undelor) şi produsul frecvenţă × grosimea plăcii. se arată indicele modului de propagare respectiv..1.19 . în lungul ambelor suprafeţe se propagă unde Rayleigh. Aceste curbe pot reprezenta modurile de propagare fie într-o placă de 1 mm grosime în domeniul de frecvenţe până la 10 MHz . Ele există la toate frecvenţele şi în majoritatea aplicaţiilor practice transportă mai multă energie decât modurile de ordin superior. ele sunt în antifază.18 se prezintă curbele de dispersie ale undelor Lamb pentru o placă din oţel (Lowe. respectiv perpendiculară pe planul plăcii . f h . La aceste frecvenţe. La creşterea frecvenţei. s0 şi a0 . 6. 2.18. 6. 6. La limită.la modul simetric. vitezele ambelor moduri variază. În fig. tinzând asimptotic la frecvenţe înalte spre viteza undelor Rayleigh. fiind relativ distanţate între ele la frecvenţe joase. la frecvenţe până la 5 MHz .

dar aceasta nu este. Un pachet de unde se deplasează cu viteza de grup. 6. în funcţie de viteza de fază. dacă semnalul corespunzător unui pachet de unde este o undă sinusoidală modulată în amplitudine de o înfăşurătoare. de fapt. (6.19. viteza de deplasare a unui impuls sau unui pachet de unde de scurtă durată. 6.30) cg = dω . Figura 6.126) sau. cg = c f − Λ f unde Λ f = 2π k este lungimea de undă. Curbele vitezei de fază prezintă viteza crestelor undelor.20 Viteza de grup oferă deci informaţii asupra timpilor de propagare a pachetelor de undă pe distanţe mari. ∂cf ∂Λ f . atunci unda modulantă se propagă cu viteza de grup în timp ce crestele undei sinusoidale în interiorul înfăşurătorii se deplasează cu viteza de fază pentru frecvenţa respectivă.127) Fig. Aşa cum s-a arătat anterior. unde s-a înlocuit viteza de fază prin numărul de undă (înmulţit cu grosimea plăcii). egală cu derivata pulsaţiei în raport cu numărul de undă (6.336 VIBRAŢII MECANICE O formă diferită a curbelor de dispersie a undelor Lamb este prezentată în fig. dk (6. utile în controlul nedistructiv.20 .

UNDE ELASTICE 337 prezintă curbele de dispersie ale vitezei de grup a undelor Lamb pentru o placă din oţel. În acest caz. 6. 6.6. în afara modurilor Lamb se pot propaga şi moduri de undă transversale orizontale.128) 1− ⎜ dcf ⎟ ⎜ ⎟ ξ ⎜ dξ ⎟ ⎝ ⎠ în care ξ = f h . c g (ξ ) = c f (ξ ) ⎜ (6. Fig. Calculul acestora se poate face pe baza curbelor de dispersie a vitezei de fază (fig. mişcarea punctelor materiale are loc perpendicular pe direcţia de propagare şi paralel cu suprafaţa plăcii.18) utilizând relaţia ⎛ ⎞ ⎜ ⎟ 1 ⎜ 1− ⎟ cf ⎟ .5. de tip Love.2 Unde Love în plăci Într-o placă orizontală infinită.21 . 6. f este frecvenţa undei şi h este grosimea plăcii.

spre deosebire de majoritatea undelor ghidate. În modul fundamental SH 0 . Placa este deformată antisimetric. deplasarea nu variază pe grosimea plăcii. cu deplasări pozitive pe o suprafaţă şi negative pe cealaltă. Ca urmare. Deplasările în modurile de ordin superior au legi de variaţie pe grosimea plăcii cu număr crescător de semiunde. cS . 6. Trebuie notat că formele modale pentru fiecare mod SH sunt identice în orice punct de pe curba de dispersie. . 2002). precum şi formele modale ale deplasărilor pentru primele două moduri. ci numai în direcţia de propagare. În modul SH1 . viteza de propagare este egală cu viteza constantă a undelor transversale în trei dimensiuni.21 se arată curbele de dispersie ale modurilor Love calculate pentru o placă din oţel (Lowe. la care forma modală variază considerabil în lungul curbei de dispersie.338 VIBRAŢII MECANICE În fig. variaţia deplasării pe grosimea plăcii are forma unei semisinusoide.

. Wave Propagation in Elastic Solids. Cambridge. Ashley.. 1979. A.. N... 1998. The Mechanics of Vibration. Edward Arnold. W. Van Nostrand Reinhold.. 1946 (în l. M. . L. Biderman. Ananiev. Vâsşaia Şkola. A. New York. B. North Holland. 13. H. 1972 (în l. C. 1995. Uncertainties and Control. Moscova. G. 1965. Moscova.D. 1986. New York. 3. Analysis. Beranek. 1960. 7. Spartan. 1984. and Piersol. D. 1971. Vibration and Acoustic Measurement Handbook. rusă). I. The Matrix Analysis of Vibration.. Springer. Wiley Interscience. Noise and Vibration Control. Berlin. 10. 1965. Cambridge Univ. 1998. 8. Cambridge Univ. R. D.. Springer. Upper Saddle River. New York. Random Data: Analysis.. Technische Dynamik. and Halfman. 9. Press. rusă).Bibliografie 1. R. Vibration. Nauka. Manual pentru calculul vibraţiilor proprii ale sistemelor elastice. S. J. 5. Theory of Vibro-Impact Systems and Applications.. Bendat. L. S. 15. Benaroya. and Michaelson. E. 2. M. 1955. D. D. F. Babakov. R. New York. Prentice Hall International. Mechanical Vibration. V. Blake. R.. Cambridge. Aeroelasticity. Gostehizdat. rusă). 14. Beards. V. H. I. Addison-Wesley. Bisplinghoff. Berlin.. London. Bishop.J. 4. and Johnson. Gladwell. Bishop. R. 12. and Mitchell. S. 1965 (în l. E. New York. L.. 11. Measurement and Procedures. Teoria vibraţiilor.. G. 1972. Teoria aplicată a vibraţiilor mecanice.. Bishop. R. M. V. Engineering Vibration Analysis with Application to Control Systems. 16. P. und Grammel. Blevins. C.. J.. D. 1939. Press.. Babitsky. Cambridge University Press. McGraw-Hill. 6. Achenbach. Moscova. R. Biezeno.. Formulas for Natural Frequency and Mode Shape. E. I.

. London. F. J. Buzdugan. 33. 1957. Fertis. 1963 (în l. Naukova Dumka. and Ewins. Encyclopedia of Vibration. Matrices and Engineering Dynamics. Gh. H. D. L. 1934). St. Iu. D. Măsurarea vibraţiilor.. Fizmatghiz. Vibraţii neliniare şi aleatoare. N. Filippov. 1975. Mihăilescu. Mechanical Vibrations. New York. Bykhovsky. Ewins D.. 1979. A. 1975. J.340 VIBRAŢII MECANICE 17.. Gh. Fetcu. New York.. Vibraţii mecanice. McGraw Hill. 1963. Moscow. Editura Academiei. 3. R. New York. şi Radeş. Mechanical and Structural Vibrations. Bucureşti. 2002. (eds. McGraw-Hill. Editura didactică şi pedagogică. Vibraţiile sistemelor mecanice. Random Vibration in Mechanical Systems. 1985 (1st ed.. Fetcu. F. Buzdugan. Church. 28. MN.. 29. 1957. 1987. H.. I. Vibraţiile sistemelor mecanice. M. West Publ. and Mark.. Jardetzky. 1976. D.. Bucureşti. Den Hartog. Research Studies Press. New York.. 35. 22. Dordrecht. J. 1982. Gh. A.. Buzdugan. Elastic Waves in Layered Media. D.. 19.. 2nd ed..). Dover.. 1995. J. W.. Gh. S. ed. and Radeş. Braun. Vibration Measurement. A. 34. Clough. McGraw Hill. Modal Testing: Theory.. New York.. S.. Kiev.. P. 20. W. Rao.. Moscova. and Simpson. W. S. şi Teodosiu. S. 1972. R. E. Collar. 21. 1965 (în l. 25. 27. and Press. T. şi Mitropolski. Taunton. New York. Crandall. 18.. J. rusă). I. Broch... Ewing. Bogoliubov. Mir Publishers. Brüel & Kjær. 26. Dynamics of Structures. N. Practice and Application. M.. New York. Editura Academiei. Vibration Engineering. W. Chichester. . Nærum. Ellis Horwood. G. Buzdugan. L. Metode asimptotice în teoria oscilaţiilor neliniare. A. M.. 1986. C. Martinus Nijhoff Publ. Bucureşti. Wiley. şi Radeş. Editura tehnică. 32. 2nd ed. Fundamentals of Vibration Engineering. Mihăilescu E. and Penzien. Co. P.. 23. Dincă. M. A. ed. Mechanical Vibration and Shock Measurements. Bucureşti. A. Dimarogonas. Academic Press. rusă). Wiley. 1980.. 30. 2000. Paul. Mechanical Vibrations. S. M. şi Radeş. 31. 1969. Academic Press. 24. 2.

Hansen. Engineering Vibration.... Jacobsen. B. 1987. 37. Springer. J. 1933. M. H. and Sas. Leipzig. Hurty.Y. Hohenemser. Band 2: Kontinua und ihre Diskretisierung. 1988. A. 1983 (Reprint of C. Berlin. Duncan. Holzweissig. rusă). S. Teoria vibraţiilor cu aplicaţii în inginerie. Editura tehnică.U. New York. 39. 2nd ed. Wolford. Irretier.P. 51. 40. F. Măsurarea vibraţiilor. D. din l. J. New York. C. A.. G. Geradin. Engineering Vibrations. Editura tehnică. 1952... C. şi Crede.. Dover Publications. Gasch. New York. L. Research Studies Press Ltd. N. F. Nonlinear Oscillations in Physical Systems. 3rd ed. Moscow. Hamburger. Frazer. London. Band 1: Discrete Systeme. W. Strukturdynamik. F. New York. (editori). Schwingungstechnik.. Harper & Row.J. W. M. Gh. Maşghiz. 45. J. F. McGraw-Hill. Dynamik der Stabwerke. 1963 (în l. C. Graff. M. M. 1968 (trad. K. und Knothe. 54. und Prager. R. Leuven. Taunton. 1964. Heylen. and Ayre. Bucureşti. I. U. H. 2nd ed.. and Rubinstein. 44... Berlin. S. N. und Dresig... 2nd ed. Şocuri şi vibraţii. Wiley. M.... AMS Press. 1979. R. M. D. Mechanics of Vibrations.J. Upper Saddle River. Theory and Application to Structural Dynamics. 52. Bucureşti... K. J. 1958. 1964. W. 49. Elementary Matrices. C. engleză). Dynamic Vibration Absorbers. Hayashi. P. 47.. Vibration of Mechanical and Structural Systems with Microcomputer Applications. Harris. and Collar. şi Buzdugan. Wiley. 1989. James.. Inman. 1991. 1997. P. W... Ibrahim. S. 46. 1958..BIBLIOGRAFIE 341 36. 41.. 48. 43. Mechanical Engineering Publications. . Hunt. L. and Whaley. Springer. 53.. Smith. edition of the original 1938 text). 38. 1997. 1998. and Chenea. Mechanical Vibrations. 42.. R. A. Fachbuchverlag. W.. M. K. University of Kassel. Prentice-Hall. H.. N. McGraw-Hill. Parametric Random Vibration. K. and Rixen. Wave Motion in Elastic Solids. New York. 1992. P.. Prentice Hall. 50. R. Ioriş Iu. Lehrbuch der Maschinendynamik. R. Englewood Cliffs. C. Modal Analysis Theory and Testing. Dynamics of Structures.. 1994. L. New York. Lammens.

M. T. New York. J. New York. Nichtlineare Mechanik... Springer. Berlin. 62. R.. Griffin & Co. M. 1960. Ch. Berlin. B. in Encyclopedia of Vibration. Springer. J. Lancaster. Lorenz. Vol. New York. Vibration of Plates... and Reznikov.342 VIBRAŢII MECANICE 55. 1966. A. Schaum’s Outline on Mechanical Vibrations. S. J. Berlin. 57. Oxford. 73. G.. and Der Hagopian. Springer. p. 71. 1983. 2nd ed. 1978. G. H.. McGraw-Hill Engineering CS. W. Research Studies Press. . W. Springer. Lalanne M. 1969.. Mechanical Vibrations for Engineers. Washington.. 70. 2000. Macduff. Random Noise and Vibration in Space Vehicles. 75. Fundamentals of Mechanical Vibrations. and Silva. Krämer.. 60. 1984. V. M. 63. Wiley. Kelly S. 1967. Berthier. Lowe. Dover Publications. Wave Propagation. Mc-Graw-Hill. Ker Wilson. W.. New York. 1959. Practical Solution of Torsional Vibration Problems. Berlin. J. London. Leissa. 2nd ed. I-V. 1963. and Currieri.. Academic Press.. London. Dynamic Vibration Absorbers. Theory and Technical Applications. Ker Wilson. H. Berlin. M. 59. E. S. N. 1960. McGraw-Hill. 56. H. 1976. Leissa. R. P. Wiley. Maia. Theoretical and Experimental Modal Analysis. 74.. 69. N. Lambda Matrices and Vibrating Systems. H... G. W. Berlin. NASA SP-160. Levy.. 1996. Kolsky. McGraw-Hill Higher Education. A. 1962. Klotter. 2002. Kelly S. 1973. J. Vibration Engineering: A Practical Treatment. 61.... 72.. 58. Band II: Technische Schwingungslehre.. Koloušek. 65. Taunton. Technische Schwingungslehre. The Component Element Method in Structural Dynamics. Springer. L. Wiley.1551-1570. C. Lyon. Ch. Vibrations of Shells and Rods. Korenev. Band I: Einfache Schwingungen. VEB Verlag für Bauwesen. Dynamik der Baukonstruktionen. 1999. 1993. Stress Waves in Solids.. Kauderer. New York. NASA SP-288.. Pergamon Press. SVIC. P. 1958. New York. M. and Wilkinson. J. Maschinendynamik. New York. 68. Vibration of Shells. 67. DC. 64. 66. Lee. 1956-1965. K. 1997. Vibration Control.. T. M. 1958. K. New York. Grundbau Dynamik.

85.. Pergamon Press. Wiesbaden. 78. Longman Scientifical & Technical. Cambridge Univ. R. Van Nostrand. Mazet.. Theory of Vibrations. 1975. 1979. L.. Meirovitch.. 86. 1976.. Teubner. 1973. K. E.. Random Vibrations and Spectral Analysis. 89. Morse. Akademische Verlaggesellschaft. J. Schwingungen. K. M.. 95. E. New York. L. New York. K. McGraw-Hill. Principles and Techniques of Vibrations. Mécanique vibratoire.. 1955.).. Analytical Methods in Vibrations. 1929. L. The Strength of Shafts in Vibration. Alphen aan den Rijn. Minorsky. McGraw-Hill. und Schiehlen. 1995. Mottershead. Meirovitch. Librairie Polytechnique Ch.. O. Nonlinear Oscillations.. New York. New York. N. McLachlan. UK. Fundamentals of Vibrations.. 1976. D. and Wölfel. Harlow. Liège. E. 82. Press. G.. Boston. Morris. Meirovitch. N.. 77. N. 1956. Boston. P. 79. Essex. Mechanical Vibration Analysis and Computation. Wiley. C. 1951. H. Marguerre. 90.. New York. Upper Saddle River. London. 83. Crosbie Lockwood & Co.. New York. 1989. Vibration and Sound. K. Theoretical Acoustics. 91. 2001. 1948. 1999. Fundamentals of Vibration Analysis. 81. Magnus. Prentice-Hall International.. Nestorides. Newnes. New York. Wiley. H. R. P. Oxford. McCallion. P. J.. Wiley.BIBLIOGRAFIE 343 76. D. 1962. Meirovitch. Béranger. Newland. 97. 87. 1963. 1967. 84. Vibration of Linear Mechanical Systems. Stuttgart. Morse. W. T. 93. Müller. 1968. Newland. O. McGraw-Hill International Edition. 1975. Dover. J. Elements of Vibration Analysis.. 88. Mobley. McGraw-Hill. Shock and Vibration Engineering. Myklestad. New York. New York. A Handbook on Torsional Vibration. Macmillan.. 92. . Vibration Fundamentals. 1989. Longman. (ed. W. J. 94. E. Mechanics of Vibration. New York. C.. Paris. 96. McConnell. McGraw-Hill. 80. Lineare Schwingungen. Morrow. 1958.. London. Vibration Testing. Sijthoff & Noordhoof.. L. 1997. N. M. Modern Practice in Stress and Vibration Analysis.

1980. 1984. D. 113.. H.. Mechanical Vibrations. Mir Publishers. E.. Dynamics of Mechanical Systems. McGrawHill. 1960. Maşinostroenie. Ruzicka. Chichester. 1998. M. Van Nostrand Reinhold Comp.). . 107. 1976 (în l. S. 99. 112.).. S.A. DC. Paz. Osiński Z. C. Washington. 105. 2006. 100. Springer. Rotterdam.. G. G. Shock and Vibration Computer Programs: Reviews and Summaries.. 2nd ed. London. M.. Dynamics of Plates. Berlin. 114. and Pilkey... 1979. Radeş. SVIC. M... Lord (Strutt. Random Vibration. R. V. Theory and Computation. 1975. Bucureşti. J. 3rd ed. Prentice-Hall. 3rd ed. Dinamica sistemelor elastice. 102. Press. Rao. Pestel. 108. R. 1945). W. M. (ed. Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice. poloneză). Dynamique générale des vibrations. 1963. Frecarea internă în timpul vibraţiilor sistemelor elastice. Marcel Dekker. 103. 1971. J. N.D. 111. Balkema.J.. J. W. 1998. 1969 (trad. F. DC. Ia. T.. SVIC. Structural Dynamics. Richart. Robson... SVIC. Influence of Damping in Vibration Isolation.. A. G. Panovko. Moscow. 1999. 1979. D. Addison-Wesley. Panovko.. Roseau. Jr. 110. Moscova. 106. Editura Academiei.. Rocard. Washington. F. 1964. Ia. C. Panovko. Bucureşti. din l. J. J. Damping of Vibrations. 109. rusă). Macmillan. 1971. Pilkey...344 VIBRAŢII MECANICE 98. 101.. Masson. Fizmatghiz.. Paris. A. Ellis Horwood. Rayleigh. Mechanical Vibrations. J. Editura tehnică. E. M. Bucureşti. 104. F. and Showalter. 1960 (în l. An International Survey of Shock and Vibration Technology. DC. UK. Bazele teoriei aplicate a vibraţiilor şi şocurilor. G. Paris. and Derby.. Jr. 1980. Volin. 115. Radeş. Editura Printech. New York. Ya. Elements of the Applied Theory of Elastic Vibrations. Edinburgh Univ. 117. Prentis.. B. 1970. and Woods. Vibrations des systèmes mécaniques. Englewood Cliffs. 118. 116. Vibrations of Soils and Foundations. H. New York. Vibrations of Elasto-Plastic Bodies. 1995. rusă). Pusey. S. J. W. Washington.. Y. New York. Masson. Palmov. Moscova. 1894 (Reprinted by Dover. The Theory of Sound. Matrix Methods in Elastomechanics. and Leckie. R.. E.. Nowacki. Rao. Hall..

122. Moscova. S. New York. Wiley. Oxford University Press. and Hinkle.. Isolation of Mechanical Vibration. Snowdon. Young. Tong. Impact and Noise. 1963. . K. Englewood Cliffs. E. New York. H. D.. 4th ed. 132. T. J. 1971. AMD Vol. 1993. W. Thomson. Marcel Dekker.BIBLIOGRAFIE 345 119. Random Vibration of Mechanical and Structural Systems. 1974 (1st ed. Stanley Thornes Publ. J. 125. Prentice Hall.. Sólnes. 126. C. 1997. 136. J.. Vibration Problems in Engineering. Theory and Practice. NJ..2. Gear Noise and Vibration. New York. 131. I. Mechanical Vibrations: Theory and Applications. Tongue..1. Wiley. and Grigoriu. S. J. J. 127. S. Stochastic Processes and Random Vibrations. Theory of Mechanical Vibration. N. New York. 120... Steady-State Vibration. and Weaver. NJ. 2000. Vibration and Shock in Damped Mechanical Systems. New York. Schaum. 1978. New York. Scanlan.. Vibration Analysis for Electronic Equipment. Aircraft Vibration and Flutter. Teoria amortizării interne în vibraţiile sistemelor elastice. 1968. Cheltenham. Kenneth Mason. Vol. Prentice-Hall. Wiley. McGraw-Hill. Washington. Theory of Vibration with Applications. E. 130. Soong. SVIC. Timoshenko. 137. E. E. T. F.... The Behaviour of Nonlinear Vibrating Systems. D. J. and Ungar. R. Gosstroiizdat. Vibrations and Stability. Boston. 134. Kluwer.. C. Morse. 2002. 1990. Theory and Problems of Mechanical Vibrations. R. Szemplińska-Stupnicka. 135. W. 1960. 1998. 133. Salter. W. New York.... Havant. DC.. and Rosenbaum. Jr. Thomsen. W.. Seto. Wiley. Macmillan Co. Order and Chaos. 128. Steinberg. 124. 1950.. Sorokin. R. W. 1997. P. New York. H.. S. 1928). J. rusă). New York. and Pilkey. W. MA. 1964. Tse. 1960 (în l. 1969. 2nd ed. T. Englewood Cliffs. B. J. 1999. 121. Nonlinear Vibrations in Mechanical and Electrical Systems. Smith J.. Wiley. New York. H. E. Wiley. 1973. ASME. 1972. New York. 129. Principles of Vibration.. Advanced Concepts and Applications to Multi-Degree-of-Freedom Systems. Optimum Shock and Vibration Isolation.. D. 4th ed. 1951. Stoker. 123... D... Sevin. Allyn and Bacon. Snowdon. 3rd ed. M.

1957.346 VIBRAŢII MECANICE 138. London. Voinea. Y.. J. W. Vibrations of Elastic Plates. Sir Issac Pitman and Sons. Wiesbaden. Voiculescu. W. Berlin. 148. G. Wykeham Publications. Maschinendynamik. 143. B. The Dynamical Behaviour of Structures. N. * ∗ * Rezistenţă. Ziegler.. K. Scranton. Wallace. Lehre von den Schwingungen und Wellen. London. Vibraţii mecanice. B. Oxford.. Carl Hanser Verlag.. R.. Moscova. Walker. Wiley. Voinea. D. Vibration Analysis. Warburton. R. 3 vol.. 1970. K. 147. 1966. Wagner. Vibraţii. 140. McGraw-Hill Engineering Reference... 1977. Torsional Vibration of Turbomachinery. H. UK. R. A. 1967. Tuplin. New York. 146. V. 1995. PA. Dietrich Verlag. 2nd ed. Teubner. 1968. 150. Wien. Linear Vibration Theory: Generalized Properties and Numerical Methods. Pergamon Press. 145. R. Ulbrich. D... 1964.. Birger şi Ia. New York. Torsional Vibrations. Vernon. şi Voiculescu... 149. International Textbook Co. Understanding and Measuring Vibrations. Maschinendynamik. Yu. 144. D. 142. 1996. Panovko). 2004. 1975. Stabilitate. G. şi Ceauşu. Bucureşti. Maşinostroenie. Editura didactică şi pedagogică. Mecanica. A. Springer. Stuttgart. . 1979. Institutul Politehnic Bucureşti..-Y. 1967. 139. 141. H. G. (ed.. München. Vierck. I.

158. 214. 111. 220 − diferenţială de echilibru 223 − undelor 294. 139. 49 − − neproporţională 173 − − proporţională 151 Amortizor 34 − Houdaille 162 Amplitudine 13 − complexă 50 − la rezonanţă 44 Analiză modală 108. 74. 280 − cu mase excentrice în rotaţie 28 − la bază 29. 137 Arbore 197 Atenuarea undelor 306 Bara Bernoulli-Euler 261 − cu mase concentrate 186 − încastrată la capete 267 − în consolă 265 − liberă la capete 266 − Timoshenko 290 Bătăi 23. 189 de influenţă 125 Condiţii iniţiale 11 − la limită 263 − − naturale 273 Coordonate locale 215 − modale 106 − naturale 212 Cuplaj dinamic 140 − static 140 Curbe de rezonanţă 43 − de răspuns în frecvenţă 43 − − în frecvenţă 24. 46 − vâscoasă 6. 244 Decrement logaritmic 37 Diagrame 52 − Bode 53. 108. 151 Antirezonanţă 29. 148 Buclă de histerezis 45 Cadru plan 222 Captor de viteze 63 − seismic 60 Câtul lui Rayleigh 107 Clădire forfecată 195 Coeficient de amortizare − − modală 152 de flexibilitate 128. 34 − − echivalentă 6. 227.Index Absorbitor dinamic 164 − Stockbridge 169 Acceleranţă 51 Accelerometru 63 Amortizare 6 − coulombiană 6 − critică 34 − de tip Rayleigh 151 − ereditară 66 − histeretică 6. 59 − nearmonică 80 − prin masă 20 − prin şoc 88 Factor de amortizare 175 − − structurală 47 − de amplificare dinamică − − − − − structurală 47 − vâscoasă 34 34 24 . 316 Energie cinetică 15 − de deformaţie 194. 238 − disipată prin amortizare 45 − potenţială 15 Excitaţie armonică 21. 43. 113. 158 − deplasare-forţă 44 − FRF 244 − Nyquist 53 − polare 55 Distorsiuni 63 Ecuaţia caracteristică 102 − de mişcare 103. 47 − modală 152 − structurală 6. 126.

179 Rezonanţă 5. 280 Receptanţă 51. 157. 264 105. 175 − − neamortizată 10. 9 − discrete 2. 115. 135. 153. 261 − cu două grade de libertate 99 − cu mai multe grade de libertate 185 − cu mase concentrate 186 − cu roţi dinţate 120 − cu un grad de libertate 3. 286. 59 . 243 Metoda energetică 15 − lui Rayleigh 16 − punctelor de semiputere 47 Mişcare armonică 9 Mobilitate 51 Mod de corp rigid 116. 197 Spectrul răspunsului 92 Structură cu subsisteme repetate 204 − din bare articulate 212 − multietajată 195 Şoc 80 Tensiuni dinamice 119 Transmisibilitate 30. 107. 14. 237 − − modală 108 − FRF 157. 227. 194 Fracţiune din amortizarea critică 35 Frecvenţa 12 − de rezonanţă 43 − proprie 163 − − amortizată 26 − − fundamentală 16 − − neamortizată 10.348 VIBRAŢII MECANICE Normalizare 102. 267 − propriu 101. 289 Formula lui Dunkerley 192 − − Rayleigh 17. 269 − de pierderi 40 Fenomene de salt 79 Figuri Lissajous 45 Flexibilitate 124 Forme proprii 265. 229 − − modală 108 − de rigiditate 101. 141. 238 − − coerentă 215. 91 − la excitaţie armonică 108. 89 Integrala lui Duhamel 21 Izocrone 75 Lungime de undă 297 Masa adiţională 49 − aparentă 52 − modală 187 Matricea de amortizare 151 − de flexibilitate 125 − de masă 101. 225 − de răspuns în frecvenţă 51. 263 Orthogonalitate Oscilaţii 1 Pendule cuplate 145 Perioada proprie 11 Precesia rotorilor 64 Principiul lui d’Alembert 100 Propagarea energiei 304 − undelor 291 Pulsaţia proprie 102 − − amortizată 35. 243 − de transfer 156 Grade de libertate 99 Grilaje 236 Grinzi continue 271 Impedanţă mecanică 52 Impuls 81 − dreptunghiular 86 − rampă 81 − semisinusoidal 91 − triunghiular 84. 117. 127. 177 Puncte de semiputere 48 Raport de amortizare 35. 152 − de angrenare 120 Răspuns la impuls 81. 14 Funcţii de formă 213. 206 − neliniare 71 − ramificate 122 − torsionale 13. 89. 25 Rigiditate 11 − cubică 72 − dinamică 52 − la răsucire 14 − modală 187 − torsională 14 Rotorul Laval 31 Salt 79 Sisteme − amortizate 150 − continue 2.

151 − − neamortizate 9 − longitudinale 285 − staţionare 41 − tranzitorii 80 − transversale 310. 101 − − amortizate 33. 318 Unghi de fază 11 Valori proprii 127 Vectori modali 103.INDEX Trecerea prin rezonanţă Turaţie critică 31 27 349 Unde armonice 297 − elastice 291 − ghidate 333 − în medii elastice 316 − Lamb 333 − longitudinale 294. 312 139 . 337 − Rayleigh 321 − Stoneley 327 − transversale 310. 318 Vibrometru 63 Viteza de fază 300. 318 − Love 327. 131 − proprii 127 Vibraţii 1 − autoîntreţinute 5 − cuplate de translaţie şi rotaţie − de încovoiere 124 − de torsiune 113. 310. 288 − de translaţie 100 − forţate 4 − − amortizate 40 − − neamortizate 20 − libere 4. 310 − de grup 302.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful