Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

1. SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBALÃ - GPS
GPS reprezintã de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning System. Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la începutul anilor 70. Scopul principal îl reprezintã posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui mobil în orice punct de pe suprafata pamântului, în orice moment indiferent de starea vremii. GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o pozitie precisã unui utilizator. Precizia trebuie înteleasã în functie de utilizator. Pentru un turist aceasta înseamna în jur de 15 m, pentru o navã în ape de coasta reprezintã o mãrime de circa 5 m, iar pentru un geodez precizie înseamna 1 cm sau chiar mai putin. GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute în toate aplicatiile pomenite mai sus, singurele diferente constând numai în tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate. Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curând dupa ce acest obiectiv a fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pãstrând totusi anumite proprietãti numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fo st navigatia maritimã si mãsurãtorile tereste. Dupã lansarea primului satelit artificial al Pãmântului, Sputnik 1, la 04.10.1957, tehnica spatialã s-a impus ca o nouã erã în dezvoltarea stiintificã si tehnologicã, constituind un factor dinamizator al procesului tehnico±economic, în domenii de interes major ale activitãtii umane. Domeniile de utilizare ale satelitilor artificiali specializati sânt numeroase si deosebit de diversificate, printre acestea, de o deosebitã importantã strategicã în domeniul militar si de largã utilitate în domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigatie care permit pozitionarea deosebit de precisã a mijloacelor de transport aeriene, maritime si terestre aflate în miscare sau în repaus. Aceastã tehnologie si-a gãsit, deasemenea, o largã aplicabilitate si în domeniul geodeziei si geodinamicii prin realizarea unor retele geodezice la nivel global sau national, contributii la determinarea formei si dimensiunilor Pãmântului si a câmpului sãu gravitational, determinarea deplasãrilor plãcilor tectonice, etc. La ora actualã functioneazã în paralel douã sisteme de pozitionare globalã, respectiv sistemul de pozitionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System (NAVSTAR GPS), cunoscut sub denumirea GPS, realizat si gestionat de Statele Unite ale Americii si sistemul de pozitionare GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), realizat si gestionat de Federatia Rusã. Cele douã sisteme sunt asemãnãtoare din punct de vedere al conceptiei, al modului de functionare si al performantelor ce le oferã utilizatorilor, lucrarea urmând a face referiri numai la sistemul american, GPS. 1.1 Componentele sistemului Sistemul de pozitionare globalã GPS s-a pus în miscare începând cu anul 1973, sub coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Command¶s, Los Angeles Force Base, fiind la origine un sistem de pozitionare realizat în scopuri si pentru utilizare militarã, care a devenit în scurt timp accesibil si sectorului civil, capãtând o utilizare extrem de largã în multe tãri ale lumii, inclusiv în tara noastrã dupã 1992. Acest sistem de pozitionare globalã functioneazã pe principiul receptionãrii de cãtre utilizator a unor semnale radio emise de o constelatie de sateliti de navigatie, specializati, care se miscã în jurul Pãmântului pe orbite circumterestre. Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment si oriunde pe suprafata Pãmântului, un mobil aflat în miscare sau în repaus, sã aibã posibilitatea ca utilizând un echipament
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

adecvat, sã îsi poatã stabili în timp real pozitia si viteza de deplasare pentru un mobil aflat în miscare si numai pozitia pentru un mobil aflat în repaus, într-un sistem de coordonate geocentric tridimensional, propriu sistemului de pozitionare GPS. Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale (Fig.1.1), care asigurã functionarea acestuia, dupã cum urmeazã: 1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de sateliti GPS; 2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeazã întregul sistem; 3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc receptoare GPS dotate cu antenã si anexele necesare; 1.1.1 Segmentul spatial Constelatia de sateliti GPS a fost proiectatã sã continã în faza finalã un numãr de 24 de sateliti (actualmente functioneazã un numãr de 30 sateliti), amplasati pe orbite aproximativ circulare fatã de suprafata Pãmântului. Planurile orbitale ale satelitilor au o înclinatie de 55 0 fatã de planul ecuatorial terestru, stelitii evoluâd la o altitudine de cca. 20200km., câte 4 sateliti în fiecare dintre cele 6 planuri orbitale. Fiecare satelit face o rotatie completã în jurul Pãmântului în 12 ore siderale, respectiv în 11 ore si 56 de minute locale, zilnic rãsãritul si apusul fiecãrui satelit fãcându-se cu 4 minute mai devreme. Fiecare satelit are o duratã de functionare estimatã la cca.7 ani, duratã care în general a fost depasitã, asigurându-se astfel o sigurantã în plus în exploatarea sistemului. Segmentul spatial, care în prezent este complet, asigurã ca la orice ora, în orice loc pe suprafata Pãmântului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, sã se poatã receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 6 sau 8, sub un unghi de elevatie de 150 deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare. Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecãrui satelit în parte pot fi sintetizate astfel: y satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio în frecventa nominalã fundamentalã de 10.23 MHz, din care se genereazã cele douã unde purtãtoare L1=1575.42MHz si L2=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile atomice, efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare si alte informatii necesare; y mentin o referintã de timp foarte precisã, prin intermediul cesurilor de la bordul satelitilor GPS; y receptioneazã si înmagazineazã informatiile primite de la segmentul de control; executã manevre de corectare a orbitelor satelitare; Satelitii sistemului au fost lansati la diferite perioade de timp si apartin diferitelor Äblock-uri´, dupã cum urmeazã: - satelitii din ÄBlock±I´ sânt primii sateliti lansati, modelul spatial fiind compus d in 3 planuri orbitale înclinate la 630 fatã de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliti proiectati s-a efectuat în perioada 1978-1985; - satelitii din ÄBlock-II´ au fost organizati în 6 planuri orbitale înclinate la 55 0 fatã de ecuator si au început sã fie lansati în perioada 1989-1995. Satelitii acestui bloc se deosebesc de satelitii primului block prin faptul cã ace stia au semnalul în totalite disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protectie ale sistemului, SA (Selective Availability) si AS (Anti-Spufing) si dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu); - satelitii din ÄBlock-IIA´ (Advanced), sânt mai evoluati în sensul cã au posibilitatea sã comunice între ei si au montate reflectoare laser care permit mãsurãtori de tipul ÄSatelite Laser Ranging´ (SLR). Au fost lansati începând cu sfârsitul anului 1990; - satelitii din ÄBlock-IIR´ (Relenishment) încep sã înlocuiascã satelitii din Block-ul II, dupã 1996. Acestia sânt prevãzuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care au au stabilitate superioarã fatã de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acestia dispun de
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 2

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

legãturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor satelitilor; - satelitii din ÄBlock-IIF´ (Follow on) continuã lansãrile în perioada 2001-2010. Acestia vor putea gestiona eventualele variatii ale frecventei de bazã si vor dispune la bord de Sisteme de Navigatie Inertialã (INS);

Fig. 1.1 Constalatii de sateliti

Fig.1.2 - Statiile de control ale sistemului GPS 1.1.2 Segmentul de control Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care actualmente sunt în numãr de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform în jurul Pãmântului, în zona ecuatorialã (Fig.1.2). Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele: - segmentul de control urmãreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului, prelucrând datele receptionate în vederea calculãrii pozitiilor spatio-temporale ale acestora ( efemeride), care apoi sânt transmise la sateliti; - controleazã ceasurile satelitilor comparându-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip MASER; - calculeazã corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de motoarele rachetã proprii de corectare a orbitei; - activeazã prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie SA (Selectiv Availability) si AS (Anti ± Spoofing), ale sistemului;
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 3

centralizeazã datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol. de foarte mare precizie. la nivelul anului 2000 se estimau cca. rezultând acuratetea preciziei de pozitionare sau a elementelor de navigatie. Dacã la nivelul anului 1990 existau cca. statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dupã cum urmeazã: insula Hawai (estul oceanului Pacific).executã întregul control asupra sistemului.1. Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord.Sistemul de pozitionare GPS pag. statiile de control la sol. în functie de calitãtile receptorului si antenei. . insula Diego Garcia (vestul oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). inregistreazã datele meteorologice si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principalã. si executã calculul corectiilor acestora precum si ale ceasurilor.stocheazã datele noi receptionate de la sateliti. care apoi se transmit la statiile de control ale sistemului pe care acestea le încarcã la segmentul spatial. insula Diego Garcia si insula Ascension si care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cãrora se realizeazã legãtura permanentã cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele. Având în vedere faptul cã lungimea de undã este datã de relatia: Capitolul 1. 4 225000 receptoare 135000 receptoare 80000 receptoare 35000 receptoare 25000 receptoare 45% 27% 16% 7% 5% . 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activitãti reprezentau urmãtoarele cifre si procente[NGS 1994]: navigatia maritimã si fluvialã navigatie si transport terestru navigatia aerianã utilizatori militari geodezie si cartografie 1. Victor Mocanu ± Curs GPS . sub o forma care constituie mesajul de navigatie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si opereazã cu lungimile de undã purtãtoare L1 si L2 precum si codul C/A sau P.Cornel Pãunescu. amplasate lângã statiile monitor din insula Kwajalein. 1. receptionat de utiliza tori.23 Mhz. 2 cu cesiu si douã cu rubidiu. amplasatã la Colorado Springs în Statele Unite. dotati cu ceasuri atomice MASER. 9000 de utilizatori GPS. Pentru calculul efemeridelor precise. corectiile orbitelor si ale ceasurilor atomice. necesare în special prelucrãrii mãsurãtorilor GPS cu utilizare în geodezie-geodinamicã. asigurã pe perioadã îndelungatã o stabilitate echivalentã cu 10-14 ± 10±15secunde.1. Sorin Dimitriu. Cele 5 statii la sol care formeazã segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS au urmãtoarele clasificãri si atributii: statia de control principalã (Master Control Station).calculeazã efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmãtoarele 12 sau 24 de ore pe care le transmite la segmentul spatial. . prelucreazã aceste date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor). Aceste ceasuri atomice.3 Segmentul utilizatori Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detinãtori de receptoare GPS cu antenã. precum si alte date necesare bunei functionãrii a sistemului. Satelitii din Block IIR.4 Structura semnalului Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este asiguratã de faptul cã toate componentele semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice. asigurã realizarea unei frecvente fundamentale f0 = 10. asigurã o stabilitate pe perioadã îndelungatã de 10 -12 ± 10-14secunde. date. cu hidrogen. Fiecare dintre aceste statii împreunã cu statia principalã receptioneazã permanent semnalele de la satelitii vizibili. insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific). se folosesc mãsurãtori si de la alte cinci statii terestre. în banda L.

42 hz   ! ! c 1 $ 19 cm $ 24 cm (1. mãsurãtoare care se realizeazã cu ajutorul codurilor generate de un algoritm cu periodicitate în timp. este indispensabil legatã de determinarea. Acest cod se repetã la fiecare milisecundã si furnizeazã informatii privind identificarea satelitului receptionat.6) (1. cât mai precisã. starea acestora si informatii privind ceasurile de la bord. .3) Frecventa fundamentalã Äf0´.23  10 6 (1.5) 2 ! 120 ™ f 0 ! 1227.componenta mesaj. pentru L1 si respectiv 120. etc.7) f ! ! 10.2) (1. cum ar fi erorile sistematice care au ca efect imediat întârzierea semnalului radio emis de satelitii GPS.1) unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii în vid) f0 = 10. esentialã pentru pozitionarea acestuia. Cele douã unde portãtoare. Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si moduleazã lungimile de undã ale portantelor L 1 si L2 decalate cu p/2.componenta portantã. Codul D reprezintã codul de navigatie. Sorin Dimitriu. 5 ¢ ¢ codul (Precision ) :   : f 1 ! 154 ™ 0 ! 1575.4) (1.23 * 10 8 Hz rezultã: P! 2. pentru L 2.100m. refractiei ionosferice. care contine codul D. care contine cele 2 unde sinusoidale L1 si L2. troposferice. Victor Mocanu ± Curs GPS P ! v f (1. Receptoarele de mici dimensiuni. conditie teoreticã indispensabilã pentru eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori.Cornel Pãunescu. decalaj care se repetã sãptãmânal. Frecventele si lungimile de undã rezultate au urmãtoarele valori: ¡ 1 L : 2 fL Sistemul a fost proiectat cu douã frecvente. sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154. utilizate exclusiv pentru navigatie. a timpului de propagare al undei de la satelit la receptor.23 hz   ! c/ $ 30m .Sistemul de pozitionare GPS pag. Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru.componenta activã. Aceste coduri supranumite pe acest motiv Äpseudo-cazuale´ sau PRN (Pseudo Random Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri: codul C/A (Coarse Acquisitio n) : f C/A ! f 0 /10 ! 1. care moduleazã frecventele portantelor. care contine informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor. care contine 2 coduri numite C/A si P .99792458 10 8 $ 30 m 10.60 M z   c fL 2 ! c/f P C/A $ 300m (1. este la originea a trei pãrti fundamentale ale semnalului transmis de satelitii GPS si anume: . receptioneazã numai codurile C/A si D si asigurã o pozitionare absolutã în precizia de +/. .023M z   0 C/A Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleazã numai lungimea de undã portantã L 1. are o frecventã fD =f0/204800 = 50 Hz. Complexitatea semnalului GPS este deosebitã si ea poate fi motivatã de o serie de conditii pe Capitolul 1. datoratã în principal erorilor generate de efectele erorii de ceas.

este în primul rând un sistem militar. pe care o obtin în postprocesare. Dacã am avea mãsurãtori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia.3. Victor Mocanu ± Curs GPS care trebuie sã le asigure. generate de efectul influentei refractiei ionosferice si troposferice. vectorial.sistemul de pozitionare GPS. numai pe baza distantelor mãsurate la sateliti. pot realiza o pozitionare de precizie.2 Pozitionarea cu ajutorul te nologiei GPS Ca problemã practicã.9). care transmit datele pentru diversi utilizatori în formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim Services Format). în acest sistem de referintã. 1. cu o singurã distantã.8) (1. vectorul Är´ reprezintã vectorul distantã de la punctul considerat la satelit. . Aceste douã puncte sunt date de intersectia ultimei sfere. . Sorin Dimitriu. în sistemul de referintã. Fatã de coordonatele spatiale care definesc permanent pozitia fiecãrui satelit GPS (Sj) . denumitã L5. care deja ne localizeazã în douã douã puncte din spatiu. pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizezã prin determinarea distantelor dintre punctul de statie si satelitii GPS vizibili. care sã fie folositã exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000]. relativ usor. Capitolul 1. amplasate în zonele costiere sau pe uscat. sã ne stabilim punctul în care ne aflãm. printre care putem aminti: . iar vectorul ÄR´ rezultat din formula (1. cu centrul în cel de al treilea satelit. matematic fiind necesare mãsurãtori la minimum 4 sateliti. Pozitia noastrã se îmbunãtãteste substantial în momentul în care avem mãsurãtori si la un al treilea satelit. reprezintã vectorul de pozitie al punctului P.m precum si în functie de receptoarele de care beneficiazã.utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS în douã frecvente dispun de posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice. . Pozitionarea se realizeazã cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante. pozitia punctului P este rezolvatã prin determinarea vectorului de pozitie R: r !R  V R ! r V (1. Acest numãr de sateliti este necesar pentru a ne putea pozitiona cât se poate de precis. însã pentru a fi rigurosi este necesarã a patra mãsurãtoare fatã de un al patrulea satelit si atunci în mod cert puncul pozitionãrii noastre va fi unic. pozitia noastrã în spatiu ar fi pe o sferã cu centrul în pozitia satelitului si cu raza.utilizatorii care dispun de posibilitatea de mãsurare a Äcodurilor´. Mãsurând distante la doi sateliti pozitia noastrã se Äîmbunãtãteste´. pot beneficia de pozitionare în timp real.utilizatorii care pot mãsura fazele. Sigur cã în acest moment putem. fiind însã utilizat de un numãr mare de utilizatori civili si militari.1. coordonatele spatiale ale oricãrui punct de pe suprafata Pãmântului (Pi) se pot determina cu deosebitã precizie prin intermediul mãsurãrii unui numãr suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P. cu cercul generat de primele doua sfere determinate. pe care trebuie sã îi pozitioneze mai mult sau mai putin precis în functie de preocupãrile si specificul activitãtii pe care o desfãsoarã. reprezintã vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul Ät´. în sensul cã ne aflãm pe un cerc generat de intersectia celor douã sfere care au în centru cei doi sateliti si în functie de distanta dintre acestia. 6 . cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de satatiile permanente DGPS. Actualmente este în discutie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de undã.Sistemul de pozitionare GPS pag. cercul nostru de pozitie are o razã mai mare sau mai micã. reprezentat de elipsoidul WGS84. Dupã cum se poate vedea din Fig.9) Vectorul Är ³ .Cornel Pãunescu. distanta mãsuratã. realizându-se astfel o separare complectã de utilizatorii militari ai sistemului GPS.

EUREF.1. mãsurãtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P fãcându-se cu douã receptoare GPS. etc. Ca si la pozitionarea relativã. ITRFxx. au fiecare diferite variante: Metoda staticã care presupune mãsurãtori cu douã sau mai multe receptoare GPS. din care unul amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) si restul recepoarelor sunt în miscare continuã sau cu stationãri foarte scurte. cãtre receptorul care stationeazã în punctul nou.3 ± Vectorul spatial care se mãsoarã Pozitionare absolutã: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de pozitionare globalã. cu pozitionarea absolutã cu deosebirea cã eroarea care afecteazã distanta de la satelit la receptor este calculatã si aplicatã în timp real. evaluatã de PDOP (Position Dilution of Precision).Cornel Pãunescu. numãrului de sateliti utilizabili. sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteazã mãsurãtorile GPS. simultan. Prin aceastã modalitate se reduc sau se eliminã erorile sistematice (bias). Mãsurãtorile GPS.Sistemul de pozitionare GPS pag. care în functie de situatie. precum si de precizia de determinare a punctelor noii retele. datã de cãtre receptorul care stationeazã pe un punct de coordonate cunoscute (base). se pot executa prin douã metode principale. 7 ¤ r Y £ . Capitolul 1. Sorin Dimitriu. Metoda cinematicã presupune mãsurãtori cu douã sau mai multe receptoare. amplasate pe punctele care urmeazã sã fie determinate si care sunt stationate. de care este afectatã distanta dintre cele douã puncte.10) Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face în diferite modalitãti: S j P i R O Fig.1. etc).3) poate fi exprimatã de relatia: V i j (t ) ! ( X j (t )  X i ) 2  ( Y j (t )  Y j ) 2  ( Z j (t )  Z i ) 2 (1. Durata acesteia este stabilitã în functie de lungimea laturilor.ca procedeu. de aparaturã. în geodezie sau ridicãri topografice. ca o corectie diferentialã. Victor Mocanu ± Curs GPS Distanta geometricã (Fig. Pozitionare diferentialã: este asemãnãtoare. de geometria segmentului spatial observabil. din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate tridimensionale determinate într-un sistem de referintã global (WGS84. o perioadã mai mare de timp. Pozitionare relativã: sunt determinate diferentele de coordonate între douã puncte sau componentele vectorului (baseline). denumitã sesiune de observatii. ce uneste cele douã puncte stationate cu receptoare GPS.

prezintã o importantã deosebitã pentru aplicarea acestei tehnologii în domeniul geodeziei. respectiv C/A sau P. t j s a te lit ti t r e c e p to r Fig. Timpul de zbor Ä(t´ (Fig1. Sorin Dimitriu. Aceastã a doua metodã de realizare a mãsurãtorilor GPS. numitã si amprentã a satelitului receptionat. Aceste douã semnale sunt identice între ele dar. 1. respectiv a intervalului de timp necesar pentru parcurgerea de cãtre semnalul emis de satelit.4). se realizeazã utilizând componenta semnalului continutã de codul disponibil. Determinarea se realizeazã prin intermediul unui procedeu de corelare încrucisatã a douã semnale. recunoscut de receptor prin intermediul secventei PRN. a distantei de la satelit la receptor. Victor Mocanu ± Curs GPS In functie de metoda de mãsurare (achizitie a datelor).4 ± Timpul care se mãsoarã Dacã notãm cu Rij distanta consideratã între satelitul Äj´ si receptorul Äi´ teoretic aceasta poate fi obtinutã cu ajutorul relatiei cunoscute: R ij . Mãsurarea fazei purtãtoarei semnalului (carrier phase). coordonatele se pot obtine prin postprocesare sau în timp real. situatie în care coordonatele sunt disponibile la teren.Cornel Pãunescu.1 Pozitionarea prin mãsurarea fazei codurilor Aceastã metodã de determinare a Ätimpului de zbor´ al semnalului.2. se gãsesc decalate de timpul necesar pentru ca semnalul sã parcurgã spatiul de la satelit la receptor (~ 20200km. care se poate realiza prin douã douã tipuri de observatii: Mãsurarea fazei codurilor din componenta activã a semnalului.1. în ~ 0.067 sec. reprezintã decalajul de timp necesar pentru ca replica generatã de receptor sã se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit. In toate cazurile problema de bazã este de a determina distanta (range) între receptor si satelitii GPS. respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care este o replicã identicã cu cea a satelitului care a emis-o.).

t ! c ™ (t ¥ unde c ! 299.11) ta 0 j (t) i( t ) Capitolul 1.1. 8 .792.5 ± Origini de timp GPS pag.458 km / sec (1.Sistemul de pozitionare GPS ¥ ¥ t j 0 t j ti 0 t t i Fig.

dupã cum se poate vedea în Fig.originea timpului ceasurilor de pe satelit Ät j´.11) devine: R ij ! c ™ . Reducând toate originile de timp. la originea timpului atomic Äta´. între ele existând o eroare de ceas (offset). .1. Considerând cã în exemplul urmãrit sunt trei origini de timp GPS. deoarece ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate.originea timpului ceasului receptorului Ät i´. . relatia (1. Sorin Dimitriu. rezultã: .5.originea timpului atomic Äta´ care se considerã referintã fundamentalã. Victor Mocanu ± Curs GPS Distanta determinatã în acest mod nu reprezintã asa numita Äpseudodistantã´.Cornel Pãunescu.

j  H j .

t  .

t i  H i .

t ! c ™ .

j  t i .

j .

t  H i .

13) R j ! c ™ «(t  H j .12) (1.t t t  H ? A ? ¦ i A (1.

deoarece numai acestea pot da indicatii asupra momentului când marca de timp este emisã de satelit si poate fi detectatã de receptor. cu cca. nu se poate ca sã nu aparã un decalaj între ele. ecuatia care exprimã valoarea pseudodistantei. eroarea de ceas a receptorului. ceasuri a cãror stabilitate în functionare este mult mai micã. cu câteva ordine de mãrime. în aceastã ipotezã. decât ale ceasurilor atomice de la bordul satelitilor.14) Mãsurarea pseudodistantelor poate fi realizatã numai prin utilizarea codurilor. la epoca de mãsurare. In aceste conditii. totusi. Se poate considera cã si aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o ms -3 (10 sec.). Aceastã valoare nu poate fi acceptatã si pentru eliminarea ei se considerã. Dacã se considerã cã toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate. eroare care ar afecta distanta satelit ± receptor cu cca. eroare care afecteazã distanta satelit±receptor. 30cm. capãtã forma: R ij . decalaj care sã aducã o eroare de ns (109 sec. HM (t).300 km.). Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart.t » ¬ ¼ i ­ ½ Ecuatia care exprimã valoarea Äpseudodistantei´ la epoca Ät´ devine: R ij ( t ) ! V ij ( t )  c ™ (H ij ( t ) (1. ca necunoscutã.

t  c ™ H j .

t ! V ij .

t  c ™ H i .

Având în vedere cele douã metode principale de efectuare a observatiilor. 1 corectie pentru eroarea de ceas a fiecãrui receptor pentru fiecare epocã. receptoarele stationeazã pe punctele care urmeazã a fi determinate.Sistemul de pozitionare GPS pag. în care numãrul de observatii.t (1. respectiv metoda staticã si metoda cinematicã. ce se calculeazã pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecãrui punct. prin care se determinã pozitiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafata terestrã. In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor. pentru un total de 3+nt Capitolul 1. în ambele cazuri numãrul de observatii este dat de parametrii nj si nt . observatiile GPS. în functie de tipul de mãsurãtori care se executã). Modelul matematic al prelucrãrii se bazeazã pe conditia cunoscutã. unde: nj = numãrul de sateliti receptionati. necunoscutele fiind reprezentate de: 3 corectii. cu ajutorul tehnologiei GPS. 9 . este mult mai mare decât numãrul de necunoscute. de exemplu în mãsurãtorile statice la interval de 15 sau 30 secunde. nt = numãrul de epoci receptionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul. pot fi prelucrate prin metoda celor mai mici pãtrate.15) Ca în orice orice alt gen de mãsurãtori geodezice. pentru diverse epoci de mãsurare în functie de preciziile de asteptat. în timpul observatiilor este în contact permanent cu toti satelitii si inregistreazã epocile mãsurate la anumite intervalle de timp.

In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor. In acest caz modelul. cum ar fi de exemplu la anumite ore. Modelul matematic poate fi definit de relatia: n j nt u3 nt (1.2 Pozitionarea prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate Lungimea (range). în timp ce numãrul de cicli întregi denumit Äambiguitate de faze´. rãmâne ca o nouã necunoscutã pentru fiecare satelit observat.18) In metoda cinematicã. datã de numãrul întreg de cicli ai undei de la satelit la receptor. dar este utilã în circumsante speciale. In practicã. se va mãsura fractiunea de ciclu întreg de lungime de undã la momentul Ät´ si va apare necunoscuta aferentã momentului Ät´.Cornel Pãunescu. definit de relatia (1. aceastã situatie fiind comparabilã cu o intersectie clasicã cu o bazã foarte scurtã în care rezultatele de asteptat sunt slabe. Cu acest model este posibilã o solutie instantanee de pozitionare. pentru numãrul care va exprima ciclii întregi de lungime de undã. mãsurãtori de la cel putin aceeasi 4 sateliti. Sorin Dimitriu.Sistemul de pozitionare GPS pag. modelul de bazã se obtine direct din consideratiile date de miscarea receptorului si din numãrul de coordonate necunoscute ale statiilor care devine 3nt . cum ar fi de exemplu masurãtorile GPS în centrele urbane. la epoca Ät´. împreunã cu cel putin 3 epoci de la alti 2 sateliti.16) în care: nt u 3 nj  1 (1. 1. La momentul Ät0´ distanta (range) de la satelitul Äj´ la receptorul Äi´ poate fi exprimatã ca o sumã. In acest caz. poate fi obtinutã si prin mãsurarea fazelor portantelor L1 si L2.2. Victor Mocanu ± Curs GPS necunoscute. pentru metoda de pozitionare staticã. Dacã observatiile au început la epoca Ät0´.16) devine: n j n t u 4n t în care nj u4 (1. aceasta este mãrimea care se mãsoarã. In timp ce receptorul achizitioneazã 3 epoci la un interval de câteva secunde. receptorul este în situatia de a determina fractiunea de ciclu întreg dar nu si Capitolul 1. plus o fractiune de lungime de undã. care necesitã un numãr minim de nt = 3 epoci de mãsurãtori. 10 . O altã situatie posibilã constã în receptionarea a cel putin 3 epoci de mãsurãtoare de la 2 satel iti. numãrul de necunoscute ajunge la 4nt . care exprimã o fractiune de ciclu întreg de lungime de undã. satelitul a parcurs o portiune de orbitã si la noua mãsurãtoare (epocã) a distantei de la satelit la receptor. pozitia si viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi determinatã în timp real dacã se obtin. unde vizibilitatea la constelatia satelitarã este obstructionatã de constructii.17) Numãrul minim de sateliti care conduc la o solutie este nj = 2 sateliti. satelitul parcurge într-adevãr o portiune scurtã de orbitã. simultan. receptor ± satelit. totusi rezultatul nu este acceptabil din cauza unei conditii proaste de configurare a sistemului de ecuatii de observatii care necesitã epoci de mãsurare dispersate în timp. In realitate. Modelul care coincide cu nj = 2 sateliti si nt =3 sau nt > 3 epoci de mãsurãtori. Aceastã situatie este de asemenea destul de rarã. teoretic este posibil .Impreunã cu cele nt necunoscute aferente corectiilor de ceas ale receptoarelor. pentru a asigura o conformatie geometricã cât mai bunã a constelatiei de sateliti vizibili. metoda presupunând urmãrirea unui satelit ³j³ în lungul orbitei sale la o epoca initialã ³t0 ³ si respectiv la o epoca oarecare Ät´. respectiv ambiguitatea la momentul Ät´. unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecãrei epoci generatã de cel putin 4 sateliti.

Dacã se presupune cã Äambiguitatea´ rãmâne la aceeasi valoare trebuie mentinut contactul cu satelitul între diferite epoci de mãsurare si pe urmã continutul numãrului întreg de cicli se schimbã datoritã miscãrii relative a satelitului fatã de receptor. Punctul se afla undeva intr-una din aceste intersectii .. 11 Capitolul 1. . Punctul se afla la una din intersectiile acestor li nii de faza .Cornel Pãunescu. supranumitã Äcycle slip´. 1. Odata cu modificarile constelatiei satelitilor Cea mai probabila solutie se va af la in jurul unui punct .19) unde: * ij ( t ) P P . un al doilea set de capete de unde or linii defaza este creat. exprimatã în cicli. Sorin Dimitriu.6. pag.mãsuratoarea de fazã. generatã în special de ob stacole în calea semnalului. provoacã aparitia unei noi ambiguitãti de fazã. numarul de posibilitati devine strict . necunoscutã care apare la fiecare întrerupere de semnal.lungimea de undã. Pierderea contactului receptorului cu satelitul. Adaugand un al patrulea satelit suplimentar. chiar dacã aceasta se presupune cã rãmâne la aceeasi valoare.. Fig. numarul de posibilitati devine mai strict. Continuare. Stabilirea pozitiei receptorului functie de numãrul de sateliti vizibili Modelul matematic de mãsurare de faze are deci urmãtoarea expresie (Hofmann-Wellenhof 1992): * ij ! 1 j Vi (t )  P j i  f j (H ij ( t ) (1. Adaugand un al treilea satelit suplimentar.Sistemul de pozitionare GPS . Cand al doilea satelit este observat. Victor Mocanu ± Curs GPS ambiguitatea de fazã.

Victor Mocanu ± Curs GPS Vij j i j . respectiv câte o necunoscutã pentru fiecare satelit.25) Numãrul minim de sateliti care admit obtinerea unei solutii este nj = 5 sateliti. f (Hij Fãcând substitutiile oferite de combinatiile erorilor de ceas. numãrul de epoci înregistrate de la fiecare satelit. considerând 3nt necunoscute aferente la cele trei coordonate ale punctelor stationate de receptoarele care se deplaseazã (rovere). Utilizând notatiile folosite pânã acum. .distanta geometricã. cum ar fi: Capitolul 1. pentru un punct singular modelul este dat de relatia: n jn t ! 3  n j  n t (1.combinatii ale erorilor de ceas ale satelitului Äj´ si ale receptorului Äi´. numãrul de observatii este de asemenea generat de produsul dintre Änj´. fapt ce presupune un minimum de epoci de mãsurare nt = 5 epoci. Alte solutii întregi se pot obtine pentru urmãtoarele cazuri: n j ! 4 sateliti   n t u 3 epoci n j ! 5 sateliti   n t u 2 epoci (1. dar este posibil sã se obtinã solutii întregi si în alte configuratii. utilizând mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate. rezultã: * ij ( t )  f j H j ( t ) ! 1 j V i ( t )  N ij  f j H i ( t ) P (1. care necesitã minimum nt = 5 epoci de mãsurare. In cazul pozitionãrii GPS prin metoda staticã. ceea ce s-a spus despre mãsurãtoarea cu cod este valabil în sensul cã. modelul de bazã este dat de relatia: n j n t u 4n t  n j (1.20) în care produsele Äf *H´ reprezintã contributiile erorilor de ceas ale satelitului si ale receptorului. pentru ca sistemul sã admitã o solutie este ca nt = 2 sateliti. . în relatia (1.Cornel Pãunescu.ambiguitatea de fazã (numãr întreg de lungimi de undã). aceastã solutie nu este practic utilizabilã din cauza unor conditii geometrice dificil de realizat. în conditiile în care numãrul de necunoscute se majoreazã cu nj necunoscute ale ambiguitãtilor de fazã.24) unde: nt (n j 4) u n j   nt u nj n j 4 (1. prin metode cinematice pentru un punct singular.21) unde: n t (n j 1) u n j  3   n t u nt 3 nj 1 (1.frecventa semnalului de la satelit. numãrul de sateliti vizibili si Änt´.Sistemul de pozitionare GPS pag. 12 . independentã de Ät´.23) In cazul pozitionãri GPS. Sorin Dimitriu. Si în acest caz.19).22) Numãrul minim de sateliti necesari. .

codul P : precizia = 1% P=  * 30m = +/. fãrã de care metodele cinematice nu pot functiona. pentru scopurile geodezice si geodinamice aceste precizii sunt intolerabile si în acest sens analizarea erorilor. este dependentã de precizia cu care se determinã distanta (range) de la satelit la receptor. etc. Dacã aceste erori sunt tolerabile.0.26) n ! 8 sateliti   n u 2 epoci j t Este de consemnat cã. chiar dacã nu actioneazã permanent. modelul Ädistante rezultate din mãsurãtori de faze´. cum ar fi eroarea datoratã parcursurilor multiple (multipath). Aceste erori sunt permanent prezente în cadrul mãsurãtorilor. precizia de determinare cu ajutorul tehnologiei GPS poate fi estimatã acoperitor. este strict necesarã. din punctul de vedere al raportului necunoscute / ecuatii de erori. astfel încât trebuiesc analizate în Capitolul 1.3m . electronica aparaturii de la bordul satelitului si ale receptoarelor.codul C/A: precizia = 1% P =1%*300m = +/. 13 . excentricitãti ale centrilor de fazã ale antenelor. Erori accidentale de mãsurare si de observare. +/ 100 m. constatãm cã pozitionarea absolutã efectuatã cu ajutorul mãsurãtorilor de cod s -ar situa ca precizie de pozitionare planimetricã în jurul valorii de cca. Erorile care se pot comite în acest gen de mãsurãtori sunt de douã tipuri: 1. solutia cinematicã pentru nt=1 nu este posibilã în cazul sistemului de pozitionare prin mãsurarea fazei undei purtãtoare mixate. 2. ca având valoarea de cca. Aceastã apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt luate în considerare. etc. Cunoscând ambiguitãtile. Victor Mocanu ± Curs GPS n j ! 6 sateliti   n t u 3 epoci (1. pozitionarea cinematicã cu mãsurare de fazã e posibilã numai dacã cele nj necunoscute ale ambiguitãtii de fazã sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite Äinitializare´.2m = +/.3 Erori ale mãsurãtorilor efectuate cu te nologia GPS Precizia mãsurãtorilor de pozitionare sau de navigatie. cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit si receptor. 1.0. dupã cum urmeazã: . 1% din lungimea de undã. a cauzelor care le produc. interferentele electromagnetice.Cornel Pãunescu. Erori sistematice (bias). 1.SA´ si ÄAntispoofing . în cazul aplicatiilor privind calculul vitezei de deplasare a unui mobil sau pozitionarea acestuia.3m . în englezã ÄSelective Avillability .002m In realitate. au ca scop degradarea preciziilor de pozitionare si navigatie în timp real. actiune numitã ÄDisponibilitate Selectivã´ si ÄAnti-furt´.3. este echivalent cu modelul Ädistante rezultate din mãsurãtori de coduri´.AS´. Tinând cont de diferitele surse de eroare.efectuate cu ajutorul tehnologiei GPS. aceste precizii sunt simple supozitii teoretice. Sorin Dimitriu. precum si a metodelor de înlãturare sau diminuare a acestora.Sistemul de pozitionare GPS pag. erorile datorate orbitelor satelitare. In consecintã.L1 si L2 : precizia = 1%P = 1%*0. erorile de refractie cauzate de troposferã si ionosferã.1 Erorile accidentale Potrivit unor reguli din literatura de specialitate. separat de acestea existând si alte erori induse cu bunã stiintã de cei ce gestioneazã sistemul de pozitionare GPS si care.

dar aceastã valoare devine importantã pentru determinãrile de precizie în probleme de nivelment. care în fapt este o problemã teoreticã de electronicã si nu de mecanicã. Eroarea multipath 1.1 Erorile de multiparcurs In cazul determinãrilor de precizie este absolut necesar ca atât în faza observatiilor de teren.1. Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci când o parte a semnalului de la satelit ajunge la receptor într-o manierã indirectã. Aceste erori au o valoare micã. 14 . în mare mãsurã. Fig.3 Erorile datorate electronicii receptorului O serie de alte erori depind de starea tehnicã a componentelor electronice ale receptorului.2 Erori datorate excentricitãtii cent rului de fazã al antenei Aceastã eroare este datoratã variatiei pozitiei centrului de fazã al antenei.Cornel Pãunescu. mãsurarea diferentelor de fazã reprezintã o modalitate de corelare în timp real si în acest caz este foarte important ca semnalul de la satelit sã nu fie depreciat. când existã.1. Sorin Dimitriu. prin reflectare de diferite suprafete amplasate mai aproape sau mai departe de receptor.3. pot fi sã fie divizate în douã componente: . sã nu fie amplificatã este necesar ca orizontalizarea antenei precum si orientarea ei sã se facã cu maximum de atentie. în jurul a 2-3cm.Sistemul de pozitionare GPS pag. 1. Victor Mocanu ± Curs GPS continuare diferitele surse de erori si contributul lor la stabilirea preciziei mãsurãtorilor. în unele cazuri nefavorabile. de eventuale interferente electomagnetice care pot cauza cresterea zgomotului semnalului si.3. 1. 1. dependentã de timp. datoratã teoriei relativitãtii. Calitatea semnalului depinde oricum.3. aceasta datoritã variatiei în functionare a frecventelor (centrul de fazã pentru portanta L1 nu coincide cu centrul de fazã a portantei L2) si elevatiei satelitului care emite semnalul.1 Erorile de ceas Erorile de ceas ale satelitilor si ale receptoarelor.2 Erorile sistematice 1. sã conducã chiar la pierderea semnalului. sã se aibã în vedere toate sursele de erori.3. De exemplu.2. . Capitolul 1. Mãsurãtoarea între centrele de fazã al antenei receptorului si ale antenei satelitului nu mai are deci un parcurs rectiliniu.1. Receptoarele din ultimele generatii au softul de prelucrare mai Ädotat´ si poate sã elimine din înregistrãri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs. 1. apãrând acelasi fenomen de întârziere al semnalului si de crestere a distantei mãsurate. fapt ce conduce la o deplasare a originii de mãsurare a timpului. Din punct de vedere al utilizatorului.3.7. cât si în cadrul fazei de prelucrare. pentru a permite o corelare optimã.asincronismul (offset) ceasurilor. pentru ca aceastã eroare.deriva.

.01 1. Eroare orbita (m) Lungime baza (km) Eroarea bazei (ppm) Eroarea bazei (mm) 1 2 3 4 5 6 20.0 2. reunite în notiunea de efemeride.27) se trece la diferente si se considerã altitudinea medie a satelitilor.1 0. erori ale bazelor determinate în functie de lungimea acestora: Tabel 1.1 de mai jos se prezintã. ele pot fi considerate proportionale.01 10.1 0.Äbroadcast´. Refractia troposfericã provoacã o întârziere a receptionãrii semnalului de la satelit.2. se poate observa cã abaterile standard relative ale bazelor mãsurate sunt relativ de acelasi ordin de mãrime cu abaterile standard relative ale distantelor (range) satelit ± receptor. 15 .0 20. influenta acestor erori în pozitionare este minorã.2 Erorile de orbitã Este cunoscut faptul cã pentru pozitionarea GPS este necesar sã fie cunoscute orbitele satelitilor observati (efemeridele).01 0.0 0.11km si 40km . efemeride care sunt calculate si pot fi utlizate dupã perioada de observatii.0 0.Cornel Pãunescu.0 1.. Dacã în relatia (1. adicã: sr s b ! r b   db ! b * dr 20000 (1.1 Nr. lungimea bazei determinate. efemeride transmise în mesajul de navigatie care au precizie în jurul a 30-50 de metri.1 0.0 1000.3. conform relatiei (1. zonã în care umiditatea atmosfericã este prezentã si are valori semnificative.0 0. segmentul de bazã al atmosferei. aceste erori au repercursiuni asupra pozitionãrii absolute si afecteazã în mod direct coordonatele spatiale ale receptorului.27) Intelegând prin b. în functie de valorile Ädr´. în cadrul etapei de procesare a datelor si au precizii metrice si chiar subdecimetrice. crt. în sensul de a se cunoaste la fiecare epocã de înregistrare coordonatele cât mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului. pânã la ordinul opt. Aceastã zonã este divizatã în douã pãrti: y partea Äumedã´cuprinsã între suprafata Pãmântu lui si o altitudine de cca.0 100.0 1.Äprecise´. aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi. 11km. Victor Mocanu ± Curs GPS Pentru perioade de scurtã duratã.2. y partea Äuscatã´ cuprinsã între altitudinea de cca. r distanta satelit ± receptor si prin sr si sbabaterile standard absolute ale acestora. Aceste date referitoare la orbite. valorile Ädb´. au o precizie diferitã. In asemenea cazuri. erori ale orbitelor satelitare. pentru ceasurile cu cuart ale receptorilor GPS. care la utilizarea tehnologiei GPS în domeniul geodeziei sunt normale.0 2. Dupã cum s-a mai specificat. Sorin Dimitriu.Sistemul de pozitionare GPS pag.50 km.2 10 1000 10 1000 10 1000 1. dupã cum urmeazã: . 1. cuprins între suprafata Pãmântului si o înãltime de cca. In cazul în care observatiile se realizeazã prin metoda diferentialã sau relativã.2 0.3.3 Erorile datorate refractiei troposferice Troposfera reprezintã.40 . r =20000km în tabelul 1.27). pentru ceasurile atomice de la bordul satelitilor si de polinoame de grad superior. întârziere care conduce la cresterea timpului de parcurgere a distantei de la satelit la receptor si în consecintã o crestere Capitolul 1.

deci a zonei superioare a troposferei si al doilea (L).2. (1. Pentru eliminarea acestei erori sistematice.2000].28)[Cina. Modelul Hopfield. aceasta comportându-se identic fatã de cele douã unde purtãtoare L1 si L2. Sorin Dimitriu. ambele calculate fatã de zenitul locului. de la satelit la receptor.28) L ! (  0. Erorile datorate refractiei ionosferice depind de frecventa semnalului si deci ele au valori diferite pentru cele douã unde purtãtoare L1 si L2.25)  L cos( z 2  2.5%.25) [ m] K ! 155. are consecinte directe în mãrirea distantelor mãsurate la sateliti.028512 TK  817 .R) eroarea troposfericã R distanta rectilinie (geometricã) R0 distanta mãsuratã P presiunea atmosfericã [mbar] TK temperatura [grade Kelvin] eP presiunea umedã [mbar] z unghiul zenital [sexa] Dupã cum se poate observa din relatiile (1. dar este dependentã de parametrii atmosferici si de unghiul zenital sub care se gãseste receptorul fatã de satelit.3.50 km. Chao si altii. Niell. pânã la cca 1000 km. Victor Mocanu ± Curs GPS sistematicã a distantelor. Valoarea refractiei troposferice creste exponential cu valoarea unghiului zenital si din aceste motive nu este recomandabil a se efectua observatii la satelitii care apun sau rãsar. 16 . s-au realizat mai multe modele matematice printre care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield si Saastamoinen.Cornel Pãunescu. estimat la cca. Black.29) Capitolul 1.28 *10 7 P ( 40136  148... Intârzierea datoratã refractiei troposferice este independentã de frecventa semnalului. Gradul de incertitudine al modelului.Sistemul de pozitionare GPS pag. aceastã eroare eliminându-se printr-o combinatie oportunã a putãtoarelor L 1 si L2. corectia troposfericã. are doi termeni: primul (K) care reprezintã contributul componentei uscate. cuprinsã între altitudinea de 40 . 1. care reprezintã componenta umedã aferentã zonei de la suprafata Pãmântului.4 Refractia ionosfericã Ionosfera.96) unde: HRtrop = (R0 . HRtrop . este datorat dificultãtilor de modelare ale componentei umede.750.72T K ) [ m] TK eP [ m] 2 TK (1.1968): HR iono !  1  2 4  . reprezintã o altã parte a atmosferei terestre. fiind de amintit si realizãrile lui Good-Goodman. sub unghiul zenital de 70 0 .. datoritã distributiei necontrolate a vaporilor de apã în lungul t raseului semnalului. decât dupã ce au intrat sau au iesit. Modelarea matematicã a procesului de calcul al corectiei ionosferice se realizeazã cu ajutorul unei dezvoltãri în serie (Willman ±Tucker. Aceastã eroare care se manifestã prin întârzierea semnalului de la satelit la receptor si care de fapt face sã creascã timpul de parcurs al semnalului. are urmãtoarea formã: HR trop ! K cos( z 2  6.

termenul doi. Pentru frecvente înalte. cum sunt semnalele GPS. f este frecventa semnalului si Bi depinde densitatea electronilor liberi si are valoare estimatã cu urmãtoarea relatie: i ! i V0 ´ i ( h ) ds (1.29). între satelitul Äj´ si receptorul Äi´.33) si în acest fel se obtine distanta (range).Cornel Pãunescu. V = parcursul semnalului . cu ambele purtãtoare L1 si L2 .32) se obtine: f 12 ( R ij  R 01 ) ! f 22 ( R ij  R 02 ) (1. valoarea erorii datorate refractiei ionosferice putând fi datã de relatia: HR iono $  f 1 2 în care: (1.´ se obtin pentru distantã. Sorin Dimitriu.31) Mãsurând distanta Rji. valorile R01 si R02 . Ai = constantã de estimare. din formula (1. ca o combinatie a celor douã frecvente: R ij f 12  f 22 ! R 01f 12  R 02 f 22 de unde ¨f R 01  R 02 © 2 ©f R f  R 02 f ª 1 R ij ! ! 2 f  f 22 ¨ f2 ¸ 1© ¹ ©f ¹ ª 1º 2 01 1 2 1 2 2 . poate fi neglijat. din cauza efectului diversificat al refractiei ionosferice asupra frecventelor Äf1´ si Äf2.32) (1. dupã cum urmeazã: R 01 ! R ij  j i B1   B1 ! f12 ( R ij  R 01 ) 2 f1 B1 R 02 ! R  2   B1 ! f 22 ( R ij  R 02 ) f2 Egalizând cele douã relatii de la grupul de formule (1.30) Ni = densitatea electronilor în functie de altitudinea h (km). Victor Mocanu ± Curs GPS în care HRiono este eroarea datoratã ionosferei.

Capitolul 1.34) ¸ ¹ ¹ º 2 In acest fel. 17 . (1. distanta Rij se determinã combinând cele douã frecvente si se poate elimina efectul refractiei ionosferice asupra distantei. sub aceastã lungime. efectul refractiei ionosferice putând fi eliminat prin mãsurãtori diferentiale sau relative. Utilizarea receptoarelor cu dublã frecventã este indispensabilã când se intentioneazã mãsurarea unor baze mai mari de 15km .Sistemul de pozitionare GPS pag.

Sorin Dimitriu.3. DoD (Department Of Defence. precizia de pozitionare absolutã cu ajutorul mãsurãrii codului C/A. Din acest motiv DoD. permite DoD sã realizeze o degradare controlatã a preciziilor de pozitionare si de navigatie în timp real.3.10 m Odatã cu începerea lansãrii satelitilor din blockul II. sistemul GPS a devenit disponibil pentru toti utilizatorii civili însã gestionarul sistemului. SA.Sistemul de pozitionare GPS pag. însã practica a demonstrat cã în realitate precizia obtinutã este mult mai mare si anume cca 20-40m.1 Metoda selectivã Prima metodã.efemeride Äprecise´ ERORILE DE REFRACTIE .100 m 20 .2: Tabelul 1. care reprezintã tehnica Anti-furt.3. a implementat o serie de tehnici care sã-i permitã control. 18 .10 m 10 .efemeride Äbroadcast´ . valoarea erorilor sistematice care afecteazã distanta de la satelit la receptor au valorile prezentate succint în Tabelul 1. La origine.AS.40 m 3-5m 20 .3 Accesul la mãsurãtori Eroarea 5 .Cornel Pãunescu. 1. a implementat tehnicile Selective Availlability ± SA care constituie asa numitul Acces selectiv si Anti-Spoofing .USA).ionosfericã .receptor ERORILE DE ORBITÃ . în special asupra preciziilor pe care la poate asigura la un moment dat. a fost estimatã la cca 400m.troposfericã 1.satelit (cu parametrii corectati) . asupra întregului sistem.2 Tipul erorii sistematice ERORILE DE CEAS .Refractia ionosferei In sintezã. protectie si sigurantã. Victor Mocanu ± Curs GPS Fig. 1. prin douã modalitãti: Capitolul 1.8.50 m 2 .

9%: 300m. EUREF. Efectul procesului ÄH´. Metoda SA a fost activatã pentru prima oarã în anul 1990 si în anul 2000 a fost dezactivatã. cu impact de eroare direct asupra mãsurãtorilor de pseudo-distante. cu portei egale. reprezintã o modificare a frecventei fundamentale a ceasurilor de pe sateliti. în maniera de a nu permite un calcul precis al pozitiilor orbitale ale satelitilor. în planimetrie si 156m.Cornel Pãunescu. conduce la eliminarea erorilor de refractie. 1.degradarea controlatã a preciziilor ceasurilor (procesul H  . 19 § . se eliminã în postprocesare. Äsingle point´ are o semnificatie pur principialã în mãsurãtorile geodezice si potrivit tehnicilor cunoscute de la geodezie si topografie.) cunoscute si un punct geodezic B.6.probabilitate 99. efectuarea de diferente de pozitie. în altimetrie. la nivelmentul geometric stationarea la mijloc. Äbaseline´.2 Metoda anti -furt Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P în codul Y care poate fi accesat de utilizatorii militari si un numãr restrâs de utilizatori civili. în planimetrie si 500m.1. dar au un continut geometric asemãnãtor.0%: 100m. Victor Mocanu ± Curs GPS . Procesul ÄH ´.4 Pozitionarea GPS. diferentiale si relative. Aceastã metodã afecteazã în general navigatia în timp real cu codul P. iar efectul procesului ÄI´. se poate concluziona cã trebuie abandonatã pozitionarea absolutã. sfericitate. Coordonatele punctului B.probabilitate 95. se vor putea determina cu Capitolul 1.1. poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau diferential. . focusare.. etc.9. ± Vector GPS Pozitionarea GPS. are ca scop determinarea unui vector.3. Sorin Dimitriu. care ne conduc la precizii insuficiente în aplicatiile geodezice. care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei serii de erori sistematice. Fig. etc.) cum ar fi. cu consecinte care cauzeazã erori semnificative pentru pseudo-distante. degradãrile preciziilor de pozitionare au urmãtoarele valori declarate de DoD: . sunt afectate de erori de complexitãti diferite.Sistemul de pozitionare GPS pag. care este de cca zece ori mai precisã decât navigatia în timp real cu codul C/A. 1.considerat punct nou. în altimetrie. sau a componentelelor vectorului care uneste douã puncte geodezice în care se stationeazã si se receptioneazã simultan cu douã receptoare GPS diferite. prin utilizarea efemeridelor precise si nu a celor transmise de MCS (broadcast). comune celor douã statii.manipularea controlatã a efemeridelor satelitilor GPS (procesul I  Prin aceste douã modalitãti. Tehnicile GPS de pozitionare absolutã. tehnici la care se pleacã de la conceptul cã bazele care se mãsoarã sunt diferite. Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spatiale (ITRFxx. Procesul ÄI´. cu valori între 50 ± 150m. constã în trunchierea unor informatii transmise prin semnalul de navigatie. Posibilitãtile de a putea realiza diferente de pozitie sunt oferite de tehnicile GPS. Pentru a ajunge la precizii ridicate. unde erorile sistematice se cautã sã fie elimine prin metode de mãsurare (ex. dupã cum s-a putut vedea. Acestea pot avea variatii de pînã la câteva zeci de metri în câteva minute. relativã B Fig.3. relativã.

amplasate în punctele A si B.20).7. Marea majoritate a softurilor. din care se observã simultan. întrerupetri care ar cauza asa numitele Äcycle slip´. Victor Mocanu ± Curs GPS relatiile: ( (    ©¨ A X ! X D B  A ( AB ! YB  Y A B (1.36) Z B j  f j H (t ) (1.Sistemul de pozitionare GPS     1 j V (t )  P 1 * j (t )  f j H j (t ) ! V j (t )  P    ¨   © ! (Y AB AB (1. fãrã a avea întreruperi. respectiv ecuatia pentru mãsurãtorile de fazã. S j A Y X Fig. Fig.1. ± Diferenta simplã Se pot scrie.1. numite diferente simple. 20 . ecuatiile prezentate în grupul de formule (1. Sorin Dimitriu. fie cu mãsurarea diferentelor de fazã. se obtine: Capitolul 1. satelitul Äj´. care emite continuu semnale GPS. Este necesar sã se facã mãsurãtori simultane cu cel putin douã receptoare. care de fapt se aplicã curent în practicã. care prelucreazã mãsurãtori GPS.10. care presupunem cã vãd în acelasi timp satelitii i. 1.35) AB  Pozitionarea relativã se va putea face fie cu mãsurarea codurilor. pentru fiecare punct. utilizeazã aceste diferente care folosesc urmãtoarele modele matematice.1 Diferenta simplã Se cosiderã douã receptoare amplasate în punctele de statie A si B. în cazul nostru.37) pag. duble sau triple.j.4. atât pentru punctul A cât si pentru punctul B:   * j (t )  f j H j (t ) !   j  f H (t ) j Fãcând diferenta între cele douã ecuatii.Cornel Pãunescu. In aceste conditii se pot realiza combinatii liniare.

Victor Mocanu ± Curs GPS j Se poate constata. Sorin Dimitriu. cã diferenta simplã eliminã partea de eroare generatã de produsul Äf*H.Cornel Pãunescu.

în orice caz. sateliti pentru care se pot scrie douã ecuatii de diferentã simplã conform relatiei (1. 21 .1.42) pag.11 ± Diferenta dublã Admitânnd ipoteza egalitãtii frecventei semnalelor emise de la cei doi sateliti. fãrã întreruperi generatoare de Äcycle slip´. Ecuatia (1. în relatia (1.4. din care se observã simultan satelitii Äj´ si Äk´ care emit continuu semnale GPS cu frecvente identice.38) reprezintã ecuatia pentru diferenta simplã în care putem introduce urmãtoarele notatii: j j N AB ! N Bj  N A j H AB (t ) ! H Bj (t )  H Aj (t ) j j j * AB (t ) ! * B (t )  * A (t ) j j V AB (t ) ! V Bj (t )  V A (t ) si dacã se substituie relatiile (1.1.Sistemul de pozitionare GPS  1 j V AB (t )  P j AB  f j H AB j AB  f j H AB k Ab  f H AB S k B        1 * j ( t )  * j (t ) ! [ V j ( t )  V j (t )]  P     j  f j [H (t )  H (t )] (1. Actioneazã.41): j * AB (t ) ! 1 j V AB (t )  P 1 k * k (t ) ! V AB (t )  AB P Sk Z A Y X Fig. rezultã: j * AB (t ) ! 1.42) de diferentã simplã. obtinem: Capitolul 1.40). generat de asincronismul ceasului de pe satelit.38).t ´.2 Diferenta dublã Se cosiderã douã receptoare amplasate în punctele de statie A si B. atât cât este comun la cele douã ecuatii.39) (1.38) (1. adicã fi = fk.40) (1. Fig.39) si (1.41) (1. scãzând cele douã ecuatii (1. în continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor douã receptoare si cotele de eroare datorate termenilor ambiguitãtilor de fazã.10.

Victor Mocanu ± Curs GPS j * k (t )  * AB (t ) ! AB 1 k j k j [ V AB (t )  V AB (t )]  N AB  N AB P (1. deoarece acestea sunt independente de timp. reprezintã ecuatia pentru diferenta dublã si este de notat cã ea eliminã erorile generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor douã ecuatii ale diferentelor simple si permite determinare necunoscutelor ambiguitãtilor de fazã.3 Diferenta triplã Pentru a elimina ambiguitãtile de fazã. conditie în care termenii Capitolul 1. Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este ratiunea si caracteristica de bazã a tuturor programelor de prelucrare a mãsurãtorilor GPS.12 ± Diferenta triplã Ecuatia de la (1.4.1. necunoscute.44) Formula (1.44) se pot scrie în mod explicit. St2j St1j Stk 2 Stk 1 Z B A Y X Fig.38) si (1.46) Se presupune deasemeni ca observatiile sunt fãrã întreruperi (cycle slip). dupã cum urmeazã: jk j j * AB (t ) ! * k (t )  * B (t )  * k (t )  * A B A jk V AB (t ) ! ! k k j V B (t )  V Bj (t )  V A (t )  V A (t ) (1.Cornel Pãunescu.1.11. Termenii relatiei (1. Remondi (1984) sugereazã utilizarea diferentei celor douã duble diferente la epocile t1 si t2. se particularizeazã pentru epocile t1 si t2: 1 jk jk V AB (t1 )  N AB P 1 jk jk jk * AB (t2 ) ! V AB (t 2 )  N AB P jk * AB (t1 ) ! (1. Fig.39). Sorin Dimitriu.Sistemul de pozitionare GPS pag.43) Utilizând notatiile de la grupul de formule (1. rezultã în continuare: jk * AB (t ) ! 1 jk jk V AB (t )  N AB P (1.44). iar observatiile sã fie executate simultan. introduse pentru diferenta simplã. Aceastã concluzie este asiguratã de obligativitatea ca toti satelitii sã emitã în aceeasi frecventã.44).45) N jk AB N N  N N k B j B k A j A 1. 22 .

astfel încât forta sa de atractie derivã dintr-un câmp gravitational având potentialul de forma: U ! Kp r unde K p ! GM ! 3986005 * 10 8 m 3 s 2 (1. Pentru studiul miscãrii pe orbitã.47) care poate fi scrisã în formã simplificatã: jk * AB ( t12 ) ! 1 jk V AB (t12 ) P (1.5 Orbitele satelitilor GPS De acuratetea cu care sunt determinate si cunoscute efemeridele orbitelor satelitilor GPS depinde precizia cu care.Cornel Pãunescu. 1.1. se admit urmãtoarele ipoteze simplificatoare: . 23 "! . orbitele Äbroadcast´ care. precum si cele determinate prin mãsurãtori cu douã receptoare asa cum se poate vedea in tabelul 1. este cã eliminã necunoscutele.Pãmântul este considerat un corp sferic. ecuatia de miscare a unui satelit în câmpul gravific terestru este exprimatã printr-o ecuatie diferentialã de ordin doi. pot ajunge la precizii de cca. care contine termenii *si V la momentele t1si t2.miscarea satelitului se considerã neperturbatã. Erorile acestora influenteazã în mod deosebit determinãrile Äsingle point´.46). keplerianã. 1. pentru analiza miscãrii pe orbitã a unui satelit artificial.Sistemul de pozitionare GPS pag. fara SA activat.48) Forma desfãsuratã a triplei diferente.5. Sorin Dimitriu. In acest sens. .5m. pe care îl considerãm de masã M si suportã efectul atractiei sale gravitationale. functie de timp: T r !  r (1. se obtine ecuatia diferentei triple: 1 jk jk jk jk * AB (t 2 )  * AB (t1 ) ! [ V AB ( t2 )  V Ab (t1 )] P (1.1 Parametrii si particularitãtile orbitelor satelitare Dupã cum este cunoscut. se neglijeazã dimensiunile acestuia. adicã se produce numai sub influenta atractiei Pãmântului. se determinã coordonatele spatiale ale punctelor geodezie care se determinã cu ajutorul acestei tehnologii. Miscarea satelitului este astfel comparatã cu cea a unui punct material de masã m care evolueazã în jurul Pãmântului. ambiguitãti de fazã si din acest motiv tripla diferentã este imunã la schimbãrile ambiguitãtii de fazã (cycle slip). de regulã. statia master de la Colorado Spring transmite zilnic si chiar de câteva ori pe zi. a unui satelit artificial. 8 termeni fiecare: jk j j j j * AB (t 12 ) ! * k (t 2 )  * B (t 2 )  * kA (t 2 )  * A (t 2)  * kB (t1 )  * B (t 1 )  * kA (t 1 )  * A (t1 ) B jk k k k k V AB (t 12 ) ! V B (t 2 )  V Bj (t 2 )  V A (t 2 )  V Aj (t 2 )  V B (t 1 )  V Bj (t 1 )  V A (t 1 )  V Aj (t 1 ) Avantajul principal al triplei diferente. contine la rândul ei. Fãcând diferentele celor douã relatii din grupul de formule (1.51) r3 unde: Capitolul 1. cu densitate uniform distribuitã. prin metodele prezentate. Victor Mocanu ± Curs GPS ambiguitãtilor continuã sã fie constanti. omogen. .50) In aceste conditii. considerându-se cã întreaga sa masã este concentratã în centrul de masã.întreaga masã a satelitului este concentratã în centrul de masã al acestuia. pentru orbite.

Victor Mocanu ± Curs GPS GM .10) a. 24 .Cornel Pãunescu.10 anomalia adevãratã q.vectorul de pozitie geocentric al satelitului Se cunoaste cã solutiile ecuatiilor.53) O 0 punctul vernal i nod Y ecuator a bit or Capitolul 1.masa Pãmântului r . Sorin Dimitriu.1.14 ± Orbita Keplerianã pag. reprezintã o elipsã a cãrei ecuatie parametricã are forma: r! a(1  e 2 ) 1  e cos q (1.1.1.1.51).b ± semiaxele elipsei (orbitei) pe care se miscã satelitul e ± excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se miscã satelitul q-anomalia adevãratã.1.modulul vectorului de pozitie geocentric al satelitului T r . poate fi exprimatã în functie de anomalia excentricã E: ¨ q ¸ 1 e ¨ E ¸ tg © ¹ tg © ¹ ! ª 2 º 1 e ª 2 º S pol perigeu (1.52) în care: r ± vectorul de pozitie geocentric al satelitului (Fig.13 ± Orbita Keplerianã Din Fig.constanta gravitationalã geocentricã [Ghitãu.unghiul între semiaxa mare si vectorul de pozite (Fig. de tipul celei din relatia (1.11) b A a Satelitul E r ae Pamintul P perigeu Fig.Sistemul de pozitionare GPS # X1 Fig. 1983] M .

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

Anomalia adevãratã q, defineste pozitia satelitului artificial pe orbitã (Fig.1.11), pozitia în timp fiind datã de momentul trecerii la perigeu. In cele douã figuri, notatiile care definesc e lipsa keplerianã au urmãtoarele semnificatii: ; ascensia dreaptã a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul vernal si intersectia planului orbitei cu planul ecuatorial); i - unghiul de înclinare al orbitei satelitului; w-argumentul perigeului; t0 ± momentul trecerii la perigeu; a - semiaxa mare a elipsei (orbitei); e - excentricitatea elipsei (orbitei); Totusi, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute mãrimile si directiile influentelor factorilor perturbatori care îndepãrteazã miscarea realã a satelitului de o miscare keplerianã teoreticã. 1.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei satelitilor Datoritã factorilor perturbatori care actioneazã asupra satelitului, orbita sa are variatii permanente, rezultând o orbitã perturbatã care poate fi estimatã ca o înfãsurãtoare a orbitei kepleriene, definitã anterior. Dacã în ecuatia de miscare neperturbatã, keplerianã (1.51), se introduce suma factorilor care produc perturbatii ale orbitei satelitului cu actiune fie în timp real (a sa numitele perturbatii seculare, fie periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obtine relatia de miscare adevãratã a satelitului: T r ! (1.54) r   r t r3 

t Ä K´, acceleratia perturbatoare, este compusã din urmãtoarii factori perturbatori:  r r r  !         r r r r r
t g e 0 ls d sp a

unde: 

r = perturbatiile datorate necentricitãtii câmpului de forte ale Pãmântului, ca urmare a
g

nesfericitãtii acestuia si a neuniformitãtii distributiei maselor sale;  r r,  = perturbatiile datorate mareelor terestre si ale oceanului planetar;
e 0 

r = perturbatiile datorate atractiei lunii-solare si a altor planete;
ls d 

r = perturbatiile datorate rezistentei atmosferei înalte;   = perturbatiile datorate presiunii radiatiei solare si a radiatiei reflectate; r r
sp a

Desi cu valori mici, în raport cu primul terme n al relatiei (1.54), aceste perturbatii existã si ele pot modifica orbita initialã în mod apreciabil, ceeace mai ales pentu satelitii GPS constituie un impediment major, care impune controlarea riguroasã a acestora si aplicarea unor corectii pentru mentinerea parametrilor orbitei între anumite limite, în cazul nostru deosebit de riguroase care sã asigure o pozitionare cât mai precisã. 1.5.3 Determinarea orbitelor Determinarea oficialã a orbitelor satelitilor GPS revine segmentului de control al sistemului care,
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 25

$ %

(1.55)

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

prin cele 5 statii monitoare, pune la dispozitia utilizatorilor sistemului orbitele în timp real, numite orbite ÄBroadcast´. Inainte de anul 2000, fãrã SA activat si dupã anul 2000 când sistemul SA a fost dezactivat, oferã pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relatiei (1.27) asigurã o precizie în determinarea vectorilor cu lungime de 100 km, de pânã la +/ -25mm. Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp în functie de nivelul de precizie al acestora, agentii internationale specializate, pun la dispozitia utilizatorilor a sa numitele Äorbite precise´ care se pot determina cu o acuratete de pânã la +/-0.05m, care asigurã valori deosebit de precise pentru vectorii determinati, de sub 1mm, pentru baze de cca.1000 km. Utilizarea acestei tehnologii în diverse domenii de activitate tehnologicã si de cercetare, a fãcut ca numãrul de statii terestre, de urmãrire a satelitilor GPS, sã creascã ajungându-se ca în 1988 sã fie realizatã prima retea globalã de statii la sol, care independent de segmentul de control al sistemului, prin monitorizarea segmentului spatial a ajuns sã determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse la dispozitie în timp util, cca. douã sãptãmâni, utilizatorilor civili. Reteaua cunoscutã sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde statii la sol VLBI si SLR în care au fost amplasati si receptori GPS, ca statii permanente. Dupã 1990 International Association of Geodesy (IAG) a înfiintat Serviciul GPS Interna tional pentru Geodinamicã (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea orbitelor precise pentru aplicatii în geodinamicã. Reteaua de urmãrire a segmentului spatial este compusã din peste 100 de statii distribuite pe tot globul a cãror pozitionare este definitã prin coordo nate spatiale în sistemul International Terrestrial Referance Frame (ITRF), sistem de referintã realizat si întretinut de International Earth Rotation Service (IERS). Datele GPS, preluate de aceste statii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agentii printre care este de amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy Forum (CANSPACE) din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group (AUSLIG) din Australia , Centre for Orbit Determination in Europe (CODE) din Elvetia si altele. Pentru exemplificare, este de remarcat faptul cã pe baza observatiilor preluate de IGS, CODE furnizeazã diversilor utilizatori tipurile de orbite prezentate în tabelul 1.3 de mai jos:

Tabel nr. 1.3 Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. Tipul orbitei Orbite difuzate Orbite prognozate de CODE Orbite rapide ale CODE Orbite rapide ale IGS Orbite finale ale IGS Precizia [m.] +/-3.00 +/-0.20 +/-0.10 +/-0.10 +/-0.05 Intervalul de timp dupa care sunt disponibile in timp real in timp real dupa 16 ore dupa 24 ore dupa 11 zile Sursa mesajul de navigatie CODE CODE centrele IGS centrele IGS

1.6 Corelãri ale diferentelor de fazã In general, existã douã grupe de corelãri: corelãri fizice si corelãri matematice. Mãsurãtorile de fazã între un satelit GPS Äj´ si douã receptoare GPS, amplasate în douã puncte A si B, în care se fac mãsurãtori, ( FjA (t) , FjB (t)) se pot corela fizic foarte usor, atunci când observatiile înregistrate se referã la acelasi satelit GPS. Cum este si normal, considerãm corelãrile matematice, operatiile matematice care se fac cu grupul de mãsurãtori si anume, cele induse de diferentele între observatii.
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag. 26

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

Se acceptã cã erorile mãsurãtorilor de fazã, urmeazã o distributie normalã a mediei F si a variantei s2. Mãsurãtorile brute, de faze, sunt linear independente sau necorelate. Dacã definim un vector F care sã continã mãsurãtorile de faze, putem scrie: 
'SZ

se obtine: 7(!'* (1.40).57) unde termenii formulei reprezintã: SD ! ¬ «* AB (t ) » ¼ k ­* AB (t ) ½ *J A j *B (1. satelitul j va fi considerat satelit de referitã. se obtine: cov (SD) = C cov (F) CT si prin înlocuire în (1.2 Diferente duble Considerând aceleasi puncte A si B. 1. conform relatiei (1.matricea unitate. în care se fac înregistrãri de cãtre douã receptoare.61) (1.61) se obtine matricea de variantã-covariantã pentru diferenta simplã: (1. asupra a trei sateliti j. matricea de variantã-covariantã este tot o matrice unitarã ale cãrei dimensiuni sunt date de numãrul întreg de diferente simple. 27 . pentru cele douã receptoare amplasate în punctele A si B. rezultã: cov (SD) = C s2I CT = s2 C CT 1 0 CC T ! 2 ! 2I 0 1 cov (SD) = 2 s2I (1.6.reprezintã.62) (1. Dacã se are în vedere doar epoca t rezultã urmãtoarele ecuatii specifice diferentelor duble: jk j * AB (t ) ! * kAB (t )  * AB (t ) jl j * AB (t ) ! * lAB (t )  * AB (t ) (1.Sistemul de pozitionare GPS pag. Dacã aceste relatii sunt scrise sub formã matricialã. Considerând încã o epocã de mãsurãtori. factorul 2 din relatie neavând legãturã cu numãrul de diferente simple. Dimensiunea matricei unitare corespunde numãrului de simple diferente la epoca t .59) Aplicând legile de propagare a covariantei în relatia (1.60) Inlocuind relatia (1.58) C! 1 1 0 0 0 0 1 1 ! *k A *k B (1.63) Rezultã cã.64) Capitolul 1. sunt necorelate.56) relatie care reprezintã matricea de variantã-covariantã pentru faze si I .1 Diferente simple Pornind de la ipoteza anterioarã.56). se pot scrie pentru epoca t câte o ecuatie de diferentã simplã pentru fiecare satelit. privitor la satelitii j si k.6.57). 1. diferentele simple. k si l dintre care.* !W- (1.

. (1..65) * JK (t ) AB jl * AB (t ) j * AB (1. 1 . Victor Mocanu ± Curs GPS Aceste ecuatii se pot scrie sub formã matricialã: DD =C SD în care termenii.......73) 1 1 1 2 2W n DD  1  1 . este datã de relatia: cov (DD) = C cov (SD) CT si dacã se înlocuieste cu expresia din relatia (1. cu nDD . . în cazul dublei diferente rezultatele sunt corelate....63)..72) unde douã duble diferente sunt utilizate la aceeasi epoca t.67) se obtine: cov( DD ) ! 2 W 2 2 1 1 2 (1. se noteazã numãrul de diferente duble la epoca t...n: Capitolul 1. unde i =1.67) * lAB (1..2.. matricea de corelatie este datã de relatia: n DD P (t ) ! 1 . matricea de corelare este o matrice bloc-diagonalã cu dimensiunea ni . . Matricea ponderilor P (t). n DD Pânã la acest moment demonstratia s-a axat pe mãsurãtorile efectuate într-o singurã epocã. t...68) (1.. 28 ..66) C! 1 1 1 0 0 1 SD ! * AB k (1. n DD  1 ... Sorin Dimitriu. Dacã.69) Matricea de variantã-covariantã pentru dubla diferentã de faze. au urmãtoarele expresii: DD ! (1. se obtine din inversa matricei de variantã-covariantã: P (t)=[cov (DD)]-1 2 1 1 1 P (t ) ! * 2 2 2W 3 1 (1..Sistemul de pozitionare GPS pag.«. In conditii normale numãrul de epoci este foarte mare si în acest caz.Cornel Pãunescu... ..70) Dupã cum se poate observa.71) (1. obtinem: cov (DD) = 2 s2C CT Inlocuindu-se valoarea lui C din relatia (1.

.Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu.76) * k (t1 ) AB 1 1 0  1 1 0 C! 1 0 1 1 0 1 SD ! * lAB (t1 ) j * AB (t2 ) (1. dar la douã epoci de mãsurare.6.74) unde fiecare element al acestei matrici. se obtine din inversa matricei de variantã-covariantã prezentatã în relatia (1. 1.77) * k ( t2 ) AB * lAB (t2 ) Matricea de covariantã pentru diferenta triplã. P (t n ) (1. 29 .78) cov(TD ) ! 2W 2 4 2 2 4 (1.77) se obtine[Hofmann ±Wellenhof. are urmãtoarea formã: cov (TD) = C cov (SD) CT în care dacã se substituie relatia (1.. Covarianta unei singure triple diferente este dedusã prin aplicarea regulii de propagare a covariantei.79) (1. dupã cum urmeazã: TD = C SD relatie în care termenii au urmãtoarea semnificatie: TD ! jk * AB (t12 ) jl * AB (t12 ) j * AB (t1 ) (1. Matricea ponderilor P (t).cu satelitul j considerat satelit de referintã.80).3 Diferente triple Ecuatiile pentru diferentele triple sunt ceva mai complicate. s. t1 si t2 . Victor Mocanu ± Curs GPS P (t 1 ) P (t 2 ) P (t ) ! P (t 3 ) . rezultã: jk j j * AB (t12 ) ! * kAB (t 2 )  * AB (t 2 )  * kAB (t1 )  * AB (t 1 ) jl j j * AB (t12 ) ! * lAB (t 2 )  * AB (t 2 )  * lAB (t1 )  * AB (t 1 ) (1..80) Dupã cum se poate observa.1992]: (1. Capitolul 1.63). este o matrice asemãnãtoare. prezentatã în relatiile (1.49). Considerând ipoteza de la diferenta dublã. deorece trebuie consideratã fiecare situatie. pentru fiecare epocã de mãsurare. în cazul diferentei triple rezultatele sunt corelate..a.Sistemul de pozitionare GPS pag. se obtine: cov (TD) = 2 s2C CT Inlocuind si relatiile din (1.75) Aceste douã ecuatii pot fi scrise sub formã matricialã.

se poate concluziona cã numãrul minim de sateliti nj = 2.84) Din relatia (1. Ne propunem în continuare sã stabilim numãrul de ecuatii si de necunoscute în cazul diferentelor simple. relatia între numãrul de mãsurãtori si de necunoscute se poate stabili urmând aceeasi logicã. cu douã receptoare se executã mãsurãtori în cele douã puncte. dar care vin cu efecte mai mici în alterarea preciziilor asteptate. în total. pentru fiecare epocã si pentru fiecare satelit. se pot forma (nj ± 1) duble diferente la fiecare epocã de mãsurare.7 Pozitionarea staticã-relativã Pentru realizarea lucrãrilor de geodezie. Se acceptã cã din punctele A si B.1) nt . Solutia cu n j = 2 sateliti conduce la n t u 5 epoci de mãsurare. receptoarele GPS înregistreazã date de la aceeasi sateliti si la aceeasi epocã. necesitã un numãr egal sau mai mare de 4 epoci de mãsurãtori. minimum doi sateliti. In cazul de fatã vom putea scrie o ecuatie de diferentã simplã între cele douã receptoare.82) (1. prezentate în relatia (1. Pentru a scrie o diferentã dublã. duble si triple. pe durata unei sesiuni de observatii.44). este metoda care asigurã cele mai bune precizii. 30 . numãrul ecuatiilor de erori fiind dat de produsul nj nt. numãrul de epoci observate. cu nj vom nota numãrul de sateliti observati si cu nt .. dar este utilã în solutionarea pozitionãrii absolute. Dupã cum se poate vedea din relatia (1. numãrul de duble diferente va fi deci (nj . Pentru diferenta dublã. Ecuatia mãsurãtorilor de faze. deoarece se anuleazã numitorul. nu are nicio legãturã cu vectorul AB. avem nevoie de cel putin 3 epoci de mãsurare. iar în cazul normal în care nj= 4 sateliti sau n j > 4 sateliti .20). de orice ordin cu tehnologia GPS. adicã: 1 jk jk jk * AB ( t ) ! V AB ( t )  N AB P ¨ n  1 ¸ n u 3  ¨ n 1¸ © j ¹ © j ¹ t º ª º ª (1. Numãrul de necunoscute va fi dat de relatia (1.84). sunt necesari pentru fiecare pereche de receptoare. tipul de receptoare folosit. este în corelare directã cu timpul de stationare si înregistrare a semnalelor de la satelitii GPS (sesiuni). utilizarea în prelucrare a orbitelor precise si o serie de alte mãsuri de precautie în observatii si prelucare. Precizia obtinutã.81) Aceastã relatie este echivalentã cu relatia (1. din relatia (1.Sistemul de pozitionare GPS pag.Cornel Pãunescu. de unde se poate cocluziona cã dispunând de nj sateliti vizibili.83) relatie care devine: nt u n 2 j n 1 j (1.22) si ajutã la evaluarea teoreticã a numãrului de mãsurãtori necesare care sã conducã la admiterea unei solutii. La fel cum s-a procedat la pozitionarea absolutã.41). pentru a avea solutie. Victor Mocanu ± Curs GPS 1. Sorin Dimitriu. observatiile asupra unui satelit nu pot admite o solutie. Capitolul 1. Numãrul de necunoscute este dat de termenii ecuatiei de diferentã simplã.81). metoda staticã ± relativã. adicã: n j nt u 3 n j  nt   nt u 3  nj n j 1 (1. amplasate în punctele A si B. Sã considerãm cã dorim sã determinãm o laturã A ± B si în acest sens.

2 epoci de mãsurãtori si pentru a asigur suficientã redundantã si fixarea ambiguitãtii de fayã de o manierã credibilã. Din prezentarea modelelor matematice pentru diferentele simple. perioadã în care un al doilea receptor. Ca si în cazul mãsurãtorilor statice.Cornel Pãunescu. 12 si se stabileste satelitul 6. Epoca de mãsurãtoare. cât si pentru receptorul sau receptoarele mobile (rovere). 1. iar dacã avem observatii de la 4 sateliti. Ca si mai înainte.48): & jk * A ( t 12 ) ! 1 jk V A ( t12 ) P (n j  1)(n t  1) u 3 & (1. modelul generat de diferentele simple. este necesar sã avem un numãr de epoci de mãsurare egal sau mai mare decât 4. care se deplaseazã. de timp. dacã se considerã observatiile executate fatã de satelitii 6. coordonatelor punctului B. Modelul matematic.88) de unde se poate observa dependenta. numãrul total de necunoscute Capitolul 1. cã nt este numãrul de epoci de mãsurare. include ca necunoscute unice cele trei coordonate necunoscute. 11. de preferat din clasa geodezicã. 9. 31 . (11-6) si (12 ± 6). reprezintã un interval de timp prestabilit. la receptoarele mobile. setat pe toate receptoarele GPS care participã la sesiunea de mãsurãtori.Sistemul de pozitionare GPS pag. cã practic. pentru fiecare epocã de mãsurare. la un satelit Äj´. Victor Mocanu ± Curs GPS Pentru a avea ecuatii liniar independente când se formeazã duble diferente. cautã sã -si determine pozitia la fiecare epocã de mãsurare. ca satelit de referintã. duble si triple. combinatii lineare ale acestora si sunt linear dependente. este variabilã în timp. Metoda presupune un receptor care ocupã un punct A de coordonate cunoscute si care rãmâne fix pe toatã durata mãsurãtorilor. distanta de la el . fatã de care se fac diferentele mãsurãtorilor celorlalti sateliti observati. Alte duble diferente. ale punctului care se determinã (ambiguitãtile de fazã nu mai apar în aceste diferente). oarecare de epoci de mãsurare. Pentru a scrie o diferentã triplã. în cazul mãsurãtorilor cinematice. contine ca necunoscute cele trei coordonate spatiale ale receptorului mobil. ca si pânã acum.87) relatie ce ne conduce la concluzia cã la un numãr minim de sateliti. Sorin Dimitriu. de echiparea receptoarelor GPS cu modemuri de legãturã radio atât pentru receptorul fix. Presupunând. statice. sau cinematice. la fiecare epoca de mãsurãtori se pot forma dublele diferente (9-6). nj =2 . care poate fi obtinutã din substituirea diferentei (11 ± 6) . în cayul efectuãrii de observatii la 4 sateliti . este nescesarã achizitionarea de date. se stabileste un satelit de referintã. Dacã se considerã. Ecuatiile triplei diferente se pot scrie ca în (1. determinat de receptorul mobil prin metoda cinematicã. pentru o perioadã de timp mult mai mare adficã mai multe epoci.85) (1. punctul B ca punct nou. se pot considera (nt 1) epoci. deci diferente triple. în (9 ± 6). în cazul unui numãr de n t . duble si triple contin distanta geometricã (range). cum ar fi dubla diferentã (11 ± 9).86) relatie care prezintã raportul între ecuatii si necunoscute: nt ! nj 2 n j 1 (1. este datã de relatia: ' ' ' j VB ( t) ! ( J (t )  ( t )) 2  ( Y j ( t )  Y ( t )) 2  ( Z j ( t )  Z ( t )) 2 (1.1 Pozitionarea cinematicã-relativã Metoda cinematicã-relativã presupune existenta a douã sau mai multe receptoare. care în cazul mãsurãtorilor cinematice. linear independente. de exemplu.7. Modelul matematic al diferentei triple. numãrul de epoci de mãsurare este egal sau mai mare decât 2. sunt necesare douã epoci de mãsurãtori pentru fiecare pereche de sateliti observati de douã receptoare. se poate concluziona. Astfel. de un punct cu coordonate cunoscute.

Este de amintit cã în general diferenta triplã nu este utilizaã în poztionarea cinematicã în conditiile în care poztia de referintã se modificã de la epocã la epocã de mãsurare. pentru simpla si dubla diferentã.25). cu coordonate spatiale cunoscute. pânã când din diverse motive. cauze care conduc la o nouã initializarea a mãsurãtorilor cinematice. ne conduce la aceeasi conditie ca numãrul de sateliti receptionati simultan sã fie nj u 4.Sistemul de pozitionare GPS pag. trecând ambiguitatea la stânga egalitãtii ca în relatiile urmãtoare: 1 j j j * AB ( t )  N AB ! V AB ( t )  f j H AB P 1 jk jk jk * AB ( t )  N AB ! V AB ( t ) P (1. Ecuatiile corespondente.92) si acum necunoscutele.7.90) echivaleazã cu modelul diferentei simple prezentat în relatia (1. restrânge numãrul de date disponibile pentru determinarea pozitiei epocã de epocã. Relatia dintre numãrul de ecuatii si numãrul de necunoscute în cazul diferentelor simple. un numãr de minimum patru sateliti observabili simultan. se pierde semnalul de la sateliti sau dacã datoritã unor obstructii se receptioneazã mai putin de 4 sateliti. Sorin Dimitriu. Dupã eliminarea acestei necunoscute. egalã sau mai mare ca o epocã. In acest fel ambiguitatea va putea fi calculatã cu modelul diferentei duble Capitolul 1. Corectitudinea si rapiditatea cu care se face initializarea este determinantã în asigurarea unor determinãri precise si cu productivitate sporitã.2 Initializarea staticã Pentru initializarea staticã se dispune de trei metode: y prima metodã presupune ca receptorul mobil (rover) sã fie amplasat initial pe un punct A. determinând în acest fel un vector de pornire cunoscut. pe care va sta receptorul fix.44). ca numãrul de sateliti de la care se fac înregistrãri sã fie nj u 4. Relatia triplei diferente din grupul de formule (1.89) nu admite o solutie pentru pozitionarea cinematicã pentru mãsuarea unei singure epoci (nt = 1). cu o procedurã de initializare a mãsurãtorilor cinematice. la o epocã de referintã. pentru determinarea pozitiilor. vectorul care se determinã din punctul de pornire A (starting point) se mai numste vector de pornire (starting vector). implicã faptul cã acestea devin cunoscute. 32 . precum si toate pozitiile succesive ale receptorului mobil B. apar numai în dreapta egalitãtii. Tripla diferentã poate fi utilizatã dacã se cunosc coordonatele receptorului B care se miscã (rover). este necesar eliminarea necunoscutei ambiguitãtii de faze. Toate modelele de pozitionare solicitã.diferentã simplã: nj nt u 3 nt +nj + nt (1. în practicã. Cunoscând vectorul de pornire se poate determina ambiguitatea de fazã initialã.89).diferenta dublã: (nj -1) nt u 3 nt + (nj ± 1) . Pentru a se realiza aceastã determinare.91) (1.89) . Victor Mocanu ± Curs GPS este 3 nt . duble si triple este: . Aceste ecuatii pot fi rezolvate în situatia în care se cunoaste pozitia initialã a receptorului mobil si în aceste conditii. 1.Cornel Pãunescu. Niciuna din situatiile prezentate în grupul de reltii (1. devin simplu de scris pentru simpla si dubla diferentã.41) si (1. pentru a admite solutii pentru orice valoare a lui nt .diferenta triplã: (nj -1) (nt ± 1) u 3nt ± 1 Relatia: ntu nj nj  4 (1. Miscarea continuã a receptorului B. Omiterea ambiguitãtii de faze. prin modificarea convenabilã a relatiilor (1. diferenta simplã si dublã (termenul din dreapta inegalitãtii) necesitã pentru a admite solutii pentru o epocã de mãsurãtori . pentru orice valoare a lui nt.

fixând apoi întregii. Dacã în punctul A se aflã receptorul fix (base) si în punctul B. autovehicule în miscare.7. In aceastã pozitie se pornesc ambele receptoare si se lasã sã înregistreze câteva epoci si apoi fãrã a se pierde contactul cu satelitii. de regulã mai putin de 30 secunde. fãrã o initializare staticã prealabilã. în acest mod fiind posibil fixarea cu precizie a vectorului de start în foarte scurt timp. pozitia de plecare a receptorului mobil (rover). câteva epoci de mãsurãtoare. se utilizeazã atunci când pozitionarea se realizeazã pentru un mobil în miscare (avion în zbor. Solutia necesitã o determinare instantanee a ambiguitãtii de faze sau o pozitionare instantanee pentru o singurã epocã de mãsurãtori. metodã denumitã OTF (On The Fly). metoda interschimbãrii antenelor se complecteazã cu mutarea receptoarelor asupra punctului de pornire.Se lasã sã achizitioneze fiecare dintre cele douã receptoare pe noile pozitii. Sorin Dimitriu. pornindu-se de la coordonate provizorii care se îmbunãtãtesc prin compensare prin metoda celor mai mici pãtrate. cu valori reale. Metoda are la bazã determinarea ambiguitãtilor de faze în miscare. Aceastã metodã se realizeazã prin declansarea procesului de calcul . Principala problemã este legatã de identificare cât mai urgentã a unei pozitii cât mai precis determinate. etc).Cornel Pãunescu.3 Initializarea cinematicã O altã aplicatie a utilizãrii tehnologiei GPS cinematice.Sistemul de pozitionare GPS pag.82). y a treia metodã constã în interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix cu cel mobil. Capitolul 1. y a doua metodã de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin determinarea acestuia prin metoda staticã. Victor Mocanu ± Curs GPS din relatia (1. Practic. 33 . 1. antena si receptorul din punctul A se mutã în punctul B si receptorul si antena din B se mutã în punctul A.

1 Semnale transmise de satelit Acelasi tip de semnal este generat si de un receptor GPS.Cornel Pãunescu. iar fiecare infanterist comandant de grupã este dotat cu un navigator. coeficientii de modelare a ionosferei.23 MHz x 154=1575.23 MHz x 120=1227. Începând din anul 1985 GPS poate fi utilizat si de cãtre civili si. elicoptere. starea satelitilor. sau Civilian/Access .23 MHz y Frecventa semnalului purtãtor în banda L1=10.code) desemnat ca Serviciul de Pozitionare Precisã (PPS) cu frecventa: 10.1 Generalitãti Receptoarele GPS reprezintã practic principalacomponentã a celui de al treilea segment al Sistemului Global de Pozitionare. cel generat si cel Capitolul 2. pe una sau pe douã unde.23 MHz modulat pe undele purtãtoare L 1 si L2 y Mesajul de navigatie (date cuprinzând efemeridele satelitilor. Domeniul militar reprezintã de fapt pricipalul scop pentru care a fost creiat NAVSTAR GPS. respectiv Segmentul Utilizator. rând pe rând. dupã domeniul de activitate. Utilizatorii echpamentelor GPS care receptioeazã semnalele transmise de satelitii din Äconstelatia´ GPS pot fi împãrtiti. 2.60 MHz y Purtãtoarea L2 este modulatã numai printr-un cod pseudoaleator (PRN) P y Codul C/A (Coarse/Acquisition ± code. nave.34 . 2. avioane. y Codul P (Precision .2 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit Caracteristicile semnalului transmis de un satelit sunt: y Frecventa fundamentalã: 10. blindate.code) desemnat ca Serviciul de Pozitionare Standard (SPS) cu frecventa: 1. Receptoare GPS pag.42 MHz y Purtãtoarea L1 este modulatã prin douã coduri pseudoaleatoa re (PRN) C/A si P y Frecventa semnalului purtãtor în banda L2=10. respectiv aceleasi coduri C/A si P. majoritatea îmbunãtãtirilor aduse receptoarelor militare au devenit accesibile si au fost aplicate si pentru receptoarele utilizate în domeniul civil. Victor Mocanu ± Curs GPS 2. în douã mari categorii: militari si civili. RECEPTOARE GPS 2. În receptor se încearcã apoi corelarea celor douã semnale. baza de timp si corectiile ceasului) cu frecventa: 50 bps modulat pe undele purtãtoare L1 si L2 Fig.023 MHz modulat pe unda purtãtoare L 1 y Secventa de cod PRN este diferitã pentru fiecare satelit si se repetã la fiecare 10-3 sec. Senzori GPS sunt integrati în fiecare echipament militar: vectori purtãtori. Sorin Dimitriu.

Tehnica AS este activã începând de la 31 Ianuarie 1994. Blocul IIR a fost proiectat pentru 10 ani cu o duratã medie a misiunilor de 7. Victor Mocanu ± Curs GPS receptionat. PRN 17 15 24 25 26 27 01 29 31 07 09 05 04 06 Tip Bloc II Bloc IIA Ceas Rb Cs Cs Cs Rb Rb Cs Rb Rb Rb Cs Cs Rb Cs Lansat 11-12-89 1-10-90 4-7-91 23-2-92 7-7-92 9-9-92 22-11-92 18-12-92 30-3-93 13-5-93 26-6-93 30-8-93 26-10-93 10-3-94 Capitolul 2.PRN al satelitului 32 a fost schimbat în 01 la 28 -1-93. Pentru a preveni utilizarea de cãtre neautorizati a semnalelor transmise de satelitii GPS s-au folosit de-a lungul timpului diferite metode de degradare a semnalului sau de criptare a codurilor. Aplicarea SA a luat sfârsit la 1 mai 2000.3.PRN se referã la codul pseudoaleator unic pentru fiecare satelit. Ea s-a fãcut fie prin modificarea datelor efemeridelor (epsilon) satelitilor fie prin usoara modificare a frecventei de ceas a satelitilor.3.35 Nr. Tabel 2. Determinarea distantelor pânã la sateliti în acest mod permite analizarea diferentiatã între erorile ceasurilor de la bord si erorile efemeridelor satelitilor urmãriti. Nr. Ceasurile atomice ale satelitilor sunt pilotate cu rubidiu (Rb) sau cu cesiu (Cs).Cornel Pãunescu.1) a semnalului a reprezentat o metodã de alterare a preciziei de pozitionare. în total 30 de sateliti. determinându-se astfel: codurile si decalajul de timp dintre ele (observatii de cod) precum si mesajele de navigatie.1 Satelitii disponibili Utilizabil Plan Orb. Satelitii 35 si 36 au montate la bord dispozitive reflectoare speciale (corner-cube) pentru determinarea distantelor cu laser (Satellite Laser Ranging). Sorin Dimitriu.3. iar Nr. Codul C/A este accesibil tuturor utilizatorilor GPS.2) reprezintã o tehnicã destinatã evitãrii bruiajului voit al semnalului GPS cu un semnal apropiat de acesta care poate creea astfel confuzie si erori majore de pozitionare pentru alti utilizatorii sau pentru tinte. 1.3 Constelatia GPS Nr.5 ani cu o duratã medie a misiunilor de 6 ani. Blocul II/IIA a fost proiectat pentru 7. Sistemul antibruiaj (AS) (capit. satelit 17 15 24 25 26 27 32 29 31 37 39 35 34 36 Nr. Dupã demodulare se poate determina diferenta de fazã dintre semnalul generat si cel receptionat (observatii de fazã). 2. Notã 6-1-90 D6 15-10-90 D5 30-8-91 D1 A 24-3-92 A2 23-7-92 F2 30-9-92 A4 11-12-92 F6 5-1-93 F5 13-4-93 C3 12-6-93 C4 20-7-93 A1 28-9-93 B4 22-11-93 D4 28-3-94 C1 pag.satelit se referã la numãrul vehicolului spatial (SV).5 ani. Disponibilitatea selectivã (SA) (capit 1. Receptoare GPS . Codul P este practic generat la frecventa ceasului satelitului si de aceea rezolutia lui este de zece ori mai bunã decât a codului C/A. Constelatia GPS complet operationalã este compusã din 18 sateliti în Blocul II/IIA si 12 sateliti în Blocul IIR.3. Tehnica constã în adãugarea la codul P a unui cod criptat W obtinându-se astfel codul care nu poate fi utilizat decât de utilizatorii autorizati.

C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS în modul 2 fãrã distante. B-Semnal test industrial. Victor Mocanu ± Curs GPS 33 40 30 38 43 46 51 44 41 54 56 45 47 59 60 61 Notã: AB- 03 10 30 08 13 11 20 28 14 18 16 21 22 19 23 02 Bloc IIR Cs Cs Rb Cs Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb 28-3-96 16-7-96 12-9-96 6-11-97 23-7-97 7-10-99 11-5-00 16-7-00 10-11-00 30-1-01 20-1-03 31-3-03 21-12-03 20-3-04 23-6-04 6-11-04 9-4-96 15-8-96 1-10-96 18-12-97 31-1-98 3-1-00 1-6-00 17-8-00 10-12-00 15-2-01 18-2-03 12-4-03 12-1-04 5-4-04 9-7-04 22-11-04 C2 E3 B2 A3 F3 D2 E1 B3 F1 E4 B1 D3 E2 C3 F4 D1 B Satelitul 24/PRN24 va fi mutat din planul orbital D1 pentru a face loc satelitului 61/PRN02.5 rW Artemis 124 A 21. Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu. 2.5rE EGNOS Inmarsat-3-F1/IOR-W 126 B 25rE Inmarsat-3-F5/IOR 131 C 64rE Inmarsat-3-F4/AOR-W 122 54rW WAAS Inmarsat-3-F3/POR 134 178 rE EGNOS=European Geostationary Navigation Overlay System WAAS=Wide Area Augmentation System Notã: A-Transmisii test intermitente. SBAS 2.2 Satelitii geostationari Satelit Longitudinea orbitei Nr.5 Structura unui receptor GPS: Un receptor GPS are în compunere dispozitive pentru receptia semnalului si pentru procesarea acestuia. PRN Notã Inmarsat-3-F2/AOR-E 120 A 15.36 . Capitolul 2. Receptoare GPS pag. Satelitul 61/PRN02 a fost lansat la 6 Noiembrie 2004 ora 05:39 UT si a devenit operational la 22 Noiembrie 2004 ora 16:23 UT.4 Satelitii geostationari SBAS (Satellite -Based Augmentation Systems) Tabelul 2.

Antenele se caracterizeazã prin parametrii tehnici constructivi: frecventele receptionate. De asemenea în functie de modul cum este integratã în echipamentul GPS antena poate fi internã sau externã. Receptoare GPS pag. Majoritatea antenelor folosite astãzi sunt antene de tip microstrip sau quad. corectiile de elevatie si azimut ale centrului de fazã. de centrul geometric (mecanic) al antenei. Primele receptoare GPS aveau un numãr limitat de canale si urmãreau satelitii secvential. 2. ca pozitie. Semnalul este apoi preamplificat. Schema receptiei si procesãrii semnalului satelitar O antenã omnidirectionalã receptioneazã semnale de la satelitii GPS situati deasupra orizontului. Cel mai important criteriu în proiectarea antenelor îl constituie sensibilitatea centrului de fazã. Pentru micsorarea influentei efectului mutipath si înlãturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de antene. Numãrul de canale reprezintã o caracteristicã importantã pentru un receptor GPS. Acum receptoarele au un numãr suficient de canale care permit urmãrirea continuã (continuously tracking) a semnalelor satelitilor. Punctul de referintã pentru o antenã GPS îl reprezintã centrul de fazã. În timpul mãsurãtorilor centrul mecanic si punctul de statie trebuie sã se afle pe aceeasi verticalã. 2. Antenã GPS urmãtorul: douã oscilatii de amplitudini si frecvente diferite sunt multiplicate rezultând un semnal cu Capitolul 2. precum si pentru receptionarea semnalelor DGPS. filtrat si trimis blocului de radio frecventã. Victor Mocanu ± Curs GPS 2.37 . Antenele pot fi proiectate numai pentru unda L 1 sau pentru L1 si L2.3. filtrele pentru eliminarea frecventelor nedorite si mixerele. Semnalele sunt apoi pr eluate pe canale separate pentru fiecare satelit receptionat. 2. pozitia centrului de fazã fatã de centrul mecanic. cea mai cunoscutã fiind antena tip ChokeRing. Elementele de bazã ale blocului de radio frecventã sunt oscilatoarele care genereazã frecventele de referintã.1 Antena Fig.5. principiul este Fig.2.2 Blocul de radio frecventã În blocul de radio frecventã se realizeazã în primul rând demodularea semnalului de coduri procesându-se una sau douã frecvente în functie de tipul receptorului. Simplificat. Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu. temperaturile de lucru. În unele cazuri centrul de fazã poate diferi.5.

6. baterii de acumulatori reîncãrcabili NiCd. Receptoare care opereazã cu codul C/A. 2.6 Blocul de alimentare Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare internã.Cornel Pãunescu. În final. 2. dacã nu este criptat. filtrarea si în final digitalizarea semnalului. Dacã nu este activ se determinã pseudodistantele si mãsurãtorile de fazã prin corelarea cu codul P local. De obicei existã si posibilitatea conectãrii unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu în cazul receptoarelor de la statiile permanente de referintã.5. care se bazeazã pe ridicarea la pãtrat a semnalului. În cazul receptoarelor profesionale semnalul de la antenã este separat printr-un deplexor si transmis modulului de prelucrare analogicã. 2. iar semnalul de joasã frecventã care rãmâne este utilizat în continuare. Determinarea pozitiei de face fie în sistem Capitolul 2. Ambele metode reconstruiesc unda purtãtoare nemodulatã de la care se începe mãsurarea fazei. Dacã este activ mãsurãtorile de fazã si pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajutãtor (P-Code aided) generat de receptor. Un avantaj al ultimei metode îl reprezintã faptul cã nu mai sunt necesre informatii legate de ceasul satelitului sau de elementele orbitei acestuia. 2. determinându-se pseudodistantele si mãsurãtorile de fazã prin corelarea cu codul P local. Receptoare GPS pag. care necesitã cunoasterea unui cod PRN si tehnica independentã de cod. NiMh sau LiIon care asigurã o autonomie de cel putin 6-8 ore.5. Pentru executarea mãsurãtorile de fazã se utilizeazã douã metode diferite: tehnica de corelare a codurilor. Procesarea pe L2 se face în functie de starea AS. 2. Metoda codului P -ajutãtor a fost aplicatã prima datã de Magnavox în 1990.38 . iar pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codul ui P-ajutãtor (P-Code aided) generat de receptor. Se proceseazã apoi codul P. una de înaltã si una de joasã frecventã. în multe receptoare se aplicã o metodã hibridã: purtãtoarea L 1 este reconstituitã prin corelarea codurilor utilizând codul C/A.5 Blocul de stocare a datelor Stocarea observatiilor si a mesajelor de navigatie se face de obicei pe suporturi magnetice amovibile (cartele PCMCIA sau CF) si mai rar pe memorii interne.4 Blocul de control Blocul de control permite comunicarea interactivã cu receptorul. Atât pseudodistantele cât si mãsurãtorile de fazã sunt determinate prin corelarea cu codul C/A local.1. Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite în mod curent navigatoare.3 Microprocesorul Microprocesorul controleazã întregul sistem permitând navigatia si obtinerea coordonatelor antenei în timp real. caz în care este necesarã si existenta unui port de comunicare pentru date. Receptionarea semnalelor de la sateliti se face pe 4 pâna la 12 canale. receptoarele GPS se pot clasifica astfel: 2. iar purtãtoarea L 2 este reconstituitã prin metoda independentã de cod. La majoritatea receptoarelor acest dispozitiv include tastatura si ecranul pe care sunt afisate informatii de stare ale receptorului si satelitilor. Se aplicã apoi un filtru trece-jos. Pentru a putea obtine ambele purtãtoare chiar si în absenta codului P. care asigurã deconversia. Acesta constã practic în douã receptoare separate pentru L1. Victor Mocanu ± Curs GPS douã componente. Procesarea pe L 1 se face începând cu codul C/A. respectiv pentru L2. Sorin Dimitriu.5.6 În functie de mãrimile obsevabile cu care pot opera.5. dacã AS este activ mãsurãtorile de fazã se obtin din corelarea codului C/A.

codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe L 1 si L2. fie în sistem tridimensional (3D).6. Acest lucru duce la o crestere substantialã a preciziei de determinare a bazelor lungi. 2. receptoarele GPS pot avea diverse alte îmbunãtãtiri constructive pentru cresterea performantelor: Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale DGPS transmise prin radio. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare.6.4.Navigatoare Denumite generic GPS-uri de mânã (handheld GPS) aceste receptoare lucrezã numai cu codul C/A modulat pe L 1. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este mult imbunãtãtitã prin mãsurãtorile de fazã ajungând pânã la 5m (EPE).1.6.3. De asemenea pozitia mai poate fi prezentatã si sub formã de coordonate UTM. Toate acestea conduc la determinarea rapidã a bazelor mari (80 ± 100 km) cu precizii centimetrice. Faza purtãtoarei L 2 este apoi folositã în combinatie cu L1 pentru reducerea influentei ionosferei asupra semnalului. Prin postprocesarea ulterioarã a datelor precizia de determinare este substantial îmbunãtãtitã. Sorin Dimitriu. GSM sau Internet de la statii fixe permanente. Receptionarea semnalelor se face pe 8 ± 12 canale. poate fi descãrcatã. În afarã de capacitãtile de receptie si prelucrare a semnalului enumerate anterior. codul P (Y) si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare L 1. Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe L 1 si L2. 2.39 . Receptoare care opereazã cu codul C/A. Majoritatea modelelor mai noi au si posibilitatea receptionãrii corectiilor DGPS de la statii terestre sau de la satelitii din retelele WAAS sau EGNOS. Posibilitatea receptionãrii corectiilor diferentiale transmise de satelitii geostationari din retelele WAAS sau EGNOS. Prin tehnici speciale aceste receptoare mãsoarã si faza purtãtoarei L2 aplicând un procedeu de multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purtãtoare la jumãtate din lungimea de undã. Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Receptoare care opereazã cu codul C/A.6. În acest caz se observã o crestere semnificativã a preciziei 1-3m. Receptoare GPS pag.2. longitudine.7. Precizia de pozitionare în cazul acestor receptoare este în medie de aproximativ 15m (Estimated Position Error).Cornel Pãunescu. Proiectat initial pentru aplicatii militare. prin intermediul unui port de comunicare. longitudine si altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. Victor Mocanu ± Curs GPS bidimensional (2D). Aceste receptoare înglobeazã tehnologia de vârf în ceea ce priveste componentele constructive cât si metodele cele mai avansate de filtrare si procesare a semnalului. latitudine. 2. UPS.5. Multe dintre receptoare au posibilitatea înregistrãrii traseelor navigate si memorãrii coordonatelor unui numãr limitat de puncte într -o memorie internã care apoi. acest tip de receptor este capabil sã mãsoare cu precizie decimetricã baze lungi de pânã la 100km sau baze cu lungimi medii (20km) în mai putin de douã ore. Receptoare care opereazã cu codul C/A si mãsurãtori de fazã pe unda purtãtoare L 1. 2. De asemenea aceste receptoare pot stoca în memorie mãrimile mãsurate. latitudine. Precizia lor este de 15m EPE. din 1989 accesibil si utilizatorilor civili. 2.7 Clasificarea receptoarelor GPS în functie de precizia asiguratã. 2. etc. Pe lângã functia clasicã de navigare aceste receptoare mai prezintã o serie întreagã de facilitãti cum sunt: Capitolul 2.

Antena poate fi încorporatã sau externã detasabilã. timp). Existã si pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a receptiona corectii diferentiale DGPS sau SBAS. cod C/A L1. cod C/A L1. Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS memorarea coordonatelor si atributelor pentru un numãr limitat de puncte. dirijarea pilotului automat. altitudine. cod C/A L1. înregistrarea traseelor navigate (coordonate. Precizia acestor receptoare variazã de la 5-8m în cazul navigatiei pânã la centimetri în cazul postprocesãrii diferentiale. fazã 3m 3m 2min 60s 15s 20s 15s 5s 2.OEM Aceste receptoare numite de obicei motoare GPS (GPS engine) sunt proiectate pentru a intra în componenta unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea în mod continuu a pozitiei în care se aflã la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis si sincronizat. Existã echipamente dedicate utilizãrii pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcatiuni (marine GPS). EGNOS.Cornel Pãunescu.Canale 12 12 12 12 WAAS 12 WAAS. Aceste receptoare sunt produse în diferite forme: cip GPS (chipset) si/sau modul GPS (board) pentru aplicatii OEM. iar unele dintre ele pot receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS. cod C/A L1.40 . iar unele dintre ele si pe L2. altimetru. receptor integrat Mini-Mouse. cod C/A L1. cod C/A Precizie 15m 15m 15m 15m-3m 3m Start Start Reluare Antena rece cald 45s 15s 2min Internã 45s 15s 2min Internã Detasabilã 45s 15s 2min Quad Helix Internã 45s 15s 2min Quad Helix 2min 15s 15s Internã Quad Helix Internã Quad Helix Internã SporTrak Topo Trimble GeoXT L1. vitezã. EGNOS. etc. receptor atasabil via Bluetooth Capitolul 2. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse e xterne. Producãtor Garmin Model eTrex GPS12 GPSIII+ GPSMAP 76S Thales SporTrak Nr.7.2. MSAS 12 WAAS Semnal L1. busolã electronicã. receptor atasabil direct la un port USB. Receptoarele au între 12 si 24 de canale si lucreazã atât cu codul C/A cât si cu mãsurãtori de fazã pe L 1. cod C/A L1. receptor atasabil la PDA. receptor integrat Compact Flash. MSAS 12 WAAS. Transferul de date în si din memoria internã a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicatii. calculator astronomic. azimute. Receptoare GPS pag.

cod C/A L1. cod C/A Cod P. Sorin Dimitriu. cod C/A Cod P.5. tastatura. WAAS.4 Receptoare OEM Producãtor CSI Wireless Matsushita Motorola u-blox Model Evolution OEM SD Card GPS CF Card GPS MG4100 Chip RCB-LJ GPS Receiver Board Reluare 2s 8s 8s 1s 1s Antena Banda L Patch Patch Activã Activã 12 SBAS 12 12 12 16 DGPS. fazã L1. 2.Canale Semnal L1.5m-1m 5mm 3m-1m 1cm+1ppm 3m-30cm Start rece 3min 1min 2min 90s 60s Start cald 45s 30s 45s 15s 10s Reluare 10s 3s 3s 15s 1s Antena AT501 DGPS AX1201 DGPS Internã Quad Helix Externã pag. cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. cod C/A L1. unele dintre ele având posibilitatea de a receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS. 25cm (timp real-diferential) si 1cm+2ppm (postprocesare diferentialã). sau toate sau o parte din aceste componente pot fi separate si conectate între ele prin cabluri sau porturi infrarosii sau Bluetooth. cod C/A Cod P. Receptoare topografice Nr. MSAS 40 Semnal L1.3. EGNOS 12 12 WAAS. Pot lucra si în timp real. Precizia lor se încadreazã între 5m (autonom). cod C/A L1. Tabelul 2. Componente GPS Nr.41 Fig. fazã L1. cod C/A Precizie 5m-25cm 1cm+2ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 2.5. cod C/A L1. cod C/A Cod P. Tipuri de receptoare GPS Producãtor Leica Model SR510 GX1210 Sokkia Thales Topcon Stratus ProMark2 Legacy-E G Capitolul 2.4. ecranul si bateriile.7. 2. Receptoarele au între 12 si 20 de canale.Canale 12 12 WAAS. Victor Mocanu ± Curs GPS a) b) c) Fig. fazã L1. Receptoare GPS .Cornel Pãunescu. EGNOS 2. fazã L1. EGNOS. cod C/A Precizie 10m-2m 10m 10m 10m-5m 3m-2m Start rece 50s 1min 1min 40s 34s Start cald 5s 45s 45s 36s 33s d) Tabelul 2. Receptoare profesionale topografice ± L1 cod si fazã Aceste receptoare proceseazã codurile C/A si P si fac de asemenea mãsurãtori de fazã pe L1. Pot avea antena încorporatã în aceeasi carcasã cu receptorul. fazã L1.

5cm (timp real-diferential) si 5mm+0. sau componentele pot fi separate si conectate între ele prin cabluri sau porturi cu infrarosu sau Bluetooth.7 Tipuri de receptoare GPS . MSAS. Fig.geodezice Receptoarele pot lucra în timp real. WAAS. tastatura. Receptoare GPS pag. cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM.Canale Semnal Cod P Trimble 4600LS Surveyor 12 L1. Victor Mocanu ± Curs GPS Producãtor Model Nr. Capitolul 2. Tipuri de receptoare GPS+ componente topografice 2. Precizia lor este de 5m (autonom). GLONASS.4 Geodezice ± L1.6. Sorin Dimitriu.5ppm (postprocesare diferentialã).Cornel Pãunescu. L2 cod si fazã Receptoarele din aceastã categorie utilizeazã codurile C/A si P (respectiv atât timp cât AS este activ) si fac mãsurãtori de fazã pe L1 si L2. Receptoarele au 12 ± 40 canale care permit receptionarea semnalelor de la satelitii GPS. ecranul si bateriile încorporate în aceeasi carcasã. receptorul. EGNOS. receptoarele pot fi compacte. 2. cod C/A Fazã Precizie 15mm H 20mm V 5m-20cm 1cm+1ppm Start rece Start cald Reluare Antena 90s 30s 15s Internã Microstrip Fig. Constructiv. 2. antena.7.42 .

Sorin Dimitriu.5ppm 3m-1m 3mm Start rece 3min 1min 120s Start cald 45s 30s 30s Reluare 10s 3s 4s Antena Externã AT504 IGS Externã AT504 IGS Externã Choke Ring Capitolul 2. cod C/A Cod P.7. De asemenea sunt prevãzute cu un port special pentru generarea semnalului de timp. fazã Precizie 5m-25cm 1cm+1ppm 5mm+0. cod C/A Cod P. respectiv stocarea lor. Victor Mocanu ± Curs GPS Producãtor Leica Model SR530 GX1230 Sokkia Thales Topcon Trimble GSR2650 X-Sensor Nr. Majoritatea receptoarelor au posibilitatea conectãrii directe la retele locale (LAN) sau la Internet.5ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 3mm+0. 2. fazã L2. fazã L1. Transmisia datelor. Un caz special îl constituie Fig. Tot aici trebuie mentionate statiile permanente de monitorizare a deplasãrilor crustale.8m-45cm 1cm 5mm 3m 1cm+2ppm 5mm 3m-30cm 10mm H 15mm V 5m-25cm 10mm 5mm Start rece 3min 1min 50s 150s 60s 60s Start cald 45s 30s 40s 15s 10s 30s Reluare 10s 3s 0. GPS 5800 EGNOS ( pag. Componente GPS receptoarele montate solitar cu elementele podurilor.8. Cod P. Cod P L1. Administrarea statiei poate fi fãcutã fie local. Cod P. cod C/A Cod P L2. fazã L2. se poate face fie direct. cod C/A Fazã L2. fazã L1. Cod P.5ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 3mm+0. cod C/A Cod P. fazã L2.Cornel Pãunescu. EGNOS 24 Semnal L1. fazã L1. pentru urmãrirea în timp real a deplasãrilor acestora. Cod P. fazã L2. Cod P. fazã L2. Receptoare GPS ( 40 Odyssey-E GGD GPS si GLONASS 24 WAAS.5ppm 1. EGNOS 12 24 Semnal L1. fazã Precizie 30 cm 3mm+0. Receptoare GPS Producãtor Leica Model RS500 CORS GRX 1200 Pro Thales iCGRS Nr.5s 5s 1s 15s Antena Externã AT502 Externã AX1202 Externã SK-600 Externã Externã Internã ephyr 2. Tabelul 2. fazã L1. Cod P. fazã L1. cod C/A Cod P. fazã L1. Cod P.Statii permanente Receptoarele folosite pentru statii permanente se încadreazã în categoria celor care fac mãsurãtori de cod si fazã pe ambele frecvente L1 si L2. fazã L2.43 . cod C/A Cod P. clãdirilor. Antenele utilizate în acest caz sunt de tipul choke ring (Dorne & Margolin model IGS). fie de la distantã (remote control) prin intermediul programelor specializate. fazã L2. constructiilor hidrotehnice.8.Canale 24 24 WAAS. cod C/A Cod P. fie prin intermediul conectãrii la un PC. Receptoarele au posibilitatea conectãrii la senzori meteo si la senzori de înclinare. cod C/A Cod P.Canale 24 24 WAAS.

RTK dublã frecventã.9. Cod P Precizie 30 cm 3mm+0. TPS si GPS. Cod P antene externe 2 Nr.9 Componente GPS Producãtor Leica Model MC500 Nr. care se integreazã si comunicã cu statia totalã. afisajul. cod C/A 5m-25cm Integratã WAAS. ATX1230 SmartAntenna este de fapt un receptor GPS. Mãsurãtorile de cod si fazã preluate de la 2-4 antene si Fig. sunt perfect integrate si permit executarea unor lucrãri cu un grad foarte mare de precizie si independentã.11. operatiile si calculele specifice unui receptor GPS sunt integrate în procesorul. Cod P. Sistemul poate lucra în timp real sau în mod DGPS pentru determinarea cu precizie a pozitiei sau a vitezei. cod C/A 4 x 20 GPS Sistem de 4 3m-1cm 60s 10s 1s Cod P (GLONASS) L .5ppm Start rece 3min Start cald 45s Tabelul 2. functiile.Canale 2. fazã 1cm+1ppm 1 min 30 s 3 s ATX1230 EGNOS L2.Canale 24 Semnal L1.10. Producãtor Leica Model SmartStation Start Start Reluare Antena Nr. fazã 3mm+0.8 Reluare 10s Antena Externã AT502 2. Toate setãrile. cod C/A Cod P L2.Controlul utilajelor Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizeazã receptoare simplã sau dublã frecventã care lucreazã în timp real. tastatura si afisajul statiei totale.44 . Receptoarele au 12 ± 24 de canale iar precizia de pozitionare este de 1 ± 30cm (timp real-diferential). 2. respectiv a orientãrii si pozitiei într-un sistem tridimensional. Cod P. cod C/A 2 x 20 GPS Sistem de 2 3m-1cm 60s 10s 1s (GLONASS) Cod P P antene externe L2. Receptoare GPS prelucrate simultan asigurã b) a) determinarea orientãrii.9 Producãtor Javad Model JNSGyro-2 JNSGyro-4 Semnal Precizie Start Start Reluare Antena rece cald L1. În acest mod cele douã instrumente. Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS 2. Tabelul 2. Fig.10. Sisteme inertiale Acestea sunt de fapt sisteme de 2-4 receptoare GPS dublã frecventã integrate în aceeasi carcasã. Cu ajutorul programelor specializate si a servomecanismelor se poate asigura deplasarea utilajelor pe traiectorii predefinite sau executarea sãpãturilor si/sau umpluturilor pânã la cotele stabilite.5ppm Capitolul 2. coaxial cu axa verticalã. comenzile. Cod L1. 2. modulul ATX1230 SmartAntenna.Canale Semnal Precizie rece cald 24 L1. Sisteme mixte Sistemul Leica SmartStation este format dintr-o statie totalã din seria TPS1200 la care este atasat. Receptoare GPS pag.Cornel Pãunescu.

geoidul. Din acest motiv. Axa este perpendicularã pe celelalte douã. Este un sistem de coordonate tridimensional rectangular cu centrul în centrul de masã al Pãmântului. dupã cum este bine cunoscut. 3. Acest sistem de coordonate nu este folosit în calculele geodezice deoarece suprafata de referintã. Axa X este în planul ecuatorului si intersecteazã meridianul 0¿. Primul pas spre ajungerea la sistemul de coorodonate Stereografic 1970 constã în trecerea coordonatelor de pe elipsoidul WGS 84 pe elipsoidul Krasovski. În tara noastrã. în cazul nostru Geoidul. Capitolul 2. În urma prelucrãrii semnalului primit de la sateliti (Capitolul 6) coordonatele rezultã pe elipsoidul WGS 84. trecerea se face de obicei prin sistemul Stereografic 1970 sau Gauss pe baza unor puncte comune. În cazul acestui curs vom prezenta sistemele de coordonate tridimensionale natural si elipsoidal. Este sistemul de coorodonate fundamental al geodeziei. Receptoarele GPS colecteazã informatii de la satelit. De asemenea. Sigur cã dupã ce sunt aduse pe elipsoidul Krasovski. Acest sistem are ca elipsoid de bazã. Victor Mocanu ± Curs GPS 3. cunoscute si la noi cum ar fi Gauss fus de 6¿ sau Gauss fus de 3¿. UTM. SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE ÎN TEHNOLOGIA GPS Tehnolgia GPS este de obicei asociatã cu sistemul de coordonate WGS 84.1) are ca suprafatã de referintã geoidul. se utilizeazã sistemul de coordonate Stereografic 1970. 3. În acest capitol sunt trecute în revistã doar sistemele de coordonate. în mod frecvent se utilizeazã ca suprafatã de referintã elipsoidul de rotatie sau sfera de razã medie Gauss. În cazul sistemelor locale. sistemele plane Stereografic 1970. elipsodul Krasovski.1 Sisteme de coorodonate naturale Termenul natural defineste suprafata de referintã a sistemului de coorodonate. cu sensul pozitiv spre est. Sorin Dimitriu. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. est e greu calculabilã (Volumul I. transformãrile de coordonate fiind de fapt un alt capitol. Cele trei axe rectangulare sunt: Axa este axa polilor. acestea pot fi proiectate si pe alte plane.45 . situatã în planul ecuatorului. mãrimile care definesc sistemul sau coordonatele sunt referite tot în functie de elemente naturale (latitudine si longitudine astronomicã). Acest sistem este un sistem tridimensional elipsoidal si are ca bazã elipsoidul WGS 84. Capitolul 3.2). Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional cât si în coordonate astronomice.1. Gauss Kruger si UTM.Cornel Pãunescu. etc. Sistemul de coordonate cartezian geocentric Sistemul de coordonate cartezian geocentric (Figura 3.1.

Cornel Pãunescu. Toate observatiile geodezice sunt referite la verticala locului. este unghiul diedru format de meridianul astronomic al punctului Greenwich cu meridianul punctului S. dintre punctul S de pe suprafata terenului si punctul în care verticala punctului S înteapã geoidul.1. notatã H OR. Sistemul de coordonate natural Coordonatele astronomice sunt: . Ca punct fundamental sau de origine al sistemului de coordonate (topocentru) poate fi ales punctul P de pe suprafata pãmântului. Principalele sisteme de coordonate naturale. notatã *.46 ) 3 XT K 0 3 UG * 0 {X Y B L t t t or S 12 YCT T 3 .2. apar anumite erori pe distante. receptor GPS. care trebuie sã coincidã cu axa verticalã a oricãrui aparat geodezic (statie totalã. notatã 0.longitudinea astronomicã. Oricare punct de pe Capitolul 3. Sorin Dimitriu. Planul nou creat t rebuie sã aibã un sistem de coordonate local plan bine definit. mãsuratã pe verticala locului. atunci deformatiile datorate proiectiei sunt minime. HOR. Orice suprafatã de teren este de la sine înteles cã este o calotã sfericã. Altitudinea ortometricã. Pentru a defini pozitia punctului nu pe geoid ci pe suprafata terenului. De asemenea. Volumul II). Fizic. Victor Mocanu ± Curs GPS T | CIO Pn sferã concentricã cu Sfera Cereascã or S S S S0 M XCT (GAM) Geoidul urma meridianului instantaneu al punctului S Figura 3. 3. Dacã planul pe care se proiecteazã suprafata de interes este tangent la suprafata respectivã (o suprafatã micã). este diferenta pe verticalã. În momentul proiectãrii pe un plan se produc anumite rupturi. . în calculul suprafetelor. 0. acestor douã coorodonate li se adaugã altitudinea ortometricã. pe unghiuri. Pe întinderi mici este nevoie ca suprafetele de teren sã fie prezentate pe planuri. *. Sistemul astronomic local. Latitudinea astronomicã. a punctului S este unghiul format de verticala punctului S cu planul ecuatorial al geoidului. trebuie definit datumul de referintã (Capitolul 6 din Cursul de topografie geodezie. Sistemul de coordonate prezentat mai sus este un sistem tridimensional si nu poate fi utilizat în lucrãrile topografice curente. nivelã) amplasat în punctul respectiv.latitudinea astronomicã.1. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. verticala unui punct oarecare S este datã de firul cu plumb. Longitudinea astronomicã.

Sorin Dimitriu. pentru punctul R. este un elipsoid de rotatie cu turtire micã la poli. în practica geodezicã. .axa xa este situatã în meridianul local al punctului P (originea sistemului).2 Sisteme de coordonate conventionale Dupã cum am precizat anterior. 4 Xa 6 G A L O B a cos E ™ sin ^ 0 (3. are axele definite astfel: .D . poate fi determinat în acest sistem de coordonate prin mãsurãtori clasice (directii. 3.2.unghiul zenital. HOR. pentru rezvolvarea problemelor geodezice. R. .47 .2 Principalele sisteme de coordonate naturale. Orice alt punct din vecinãtatea punctului P si vizibil din acest punct. În prezent se utilizeazã elipsoidul WGS84 care aproximeazã cel mai bine geoidul si este utilizat de toate tãrile care efectueazã determinãri GPS. într -o tarã sau mai multe tãri. distante.Cornel Pãunescu.1). Alegerea unui elipsoid de rotatie nu se face întâmplãtor. cu sensul pozitiv cãtre zenitul astronomic. .altitudinea. astronomic local. R A/ F/ A ge od ez ic) S// Xg d or (n R// ^E S P ic) odez st ge Yg (e HE normala la elipsoid / So W Z (z en it Z x X P/ Fig. Coordonatele astronomice polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul astronomic local pot fi transformate în coordonate naturale locale. respectiv xaya HOR. Este necesar ca elipsoidul ales sã fie foarte apropiat de geoid în zona de interes.distanta înclinatã dintre cele douã puncte. Acest nou sistem de coordonate (Figura 3.E. format între verticala locului punctului P si directia PR. Mãsurãtorile clasice sunt denumite si coordonate astronomice polare locale: . definitã si mai sus.planul orizontal xaya este perpendicular pe directia gravitãtii.azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou. Sistemul de coordonate elipsoidal Ecuatia generalã a unui elipsoid de rotatie. unghiuri zenitale) sau GPS. adicã elipsoidul folosit la un moment dat.1) 5 g X a ! Ya ! D 0 ™ sin E ™ sin ^ 0 cos 0 3. .axa ya are sensul pozitiv spre estul astronomic si este perpendicularã atât pe axa xa cât si pe directia gravitãtii. deci cu sensul pozitiv spre nordul geografic. este îndreptatã dupã tangenta la directia gravitãtii.r. . Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS 7 o ic) ez od ge Y pag. exprimatã sub formã impicitã: Capitolul 3. Elipsoidul de referintã. Victor Mocanu ± Curs GPS suprafata fizicã a Pãmântului poate deveni origine a unui sistem de coordonate (topocentru).1 Ecuatiile parametrice ale elipsoidului de rotatie. 3. geoidul este înlocuit cu un elipsoid de rotatie.

8) (3.5 1916-1930 Hayford 1909 6 378 388. Parametrii geometrici prin care se poate defini.1528 1873-1916 Clarke 1880 6 378 243.3 Semiaxa mare (raza ecuatorialã) a ! E ! W . Victor Mocanu ± Curs GPS 2  Y 2 Z2  2 1! 0 a2 b (3. Sorin Dimitriu. precum si pentru elipsoidul recomandat de AIG în anul 1980. Definirea elipsoidului de rotatie se face prin doi parametri geometrici (din cei mentionati).48 . geometric.000 1:293.000 1:298.1 Elipsoizi de referintã folositi în România Turtirea Perioada de Denumirea elipsoidului Anul Semiaxa mare a numericã utilizare în de referintã determinãrii [m] f România Bessel 1841 6 377 397.000 1:298. Tabelul 3. .Cornel Pãunescu. dintre care unul trebuie sã fie liniar.3 1951-prezent Sistemul geodezic de 1980 6 378 137. În tabelul 3.4) (3.9) pag.6) (3. 3. E ! a b e! e/ ! a b a2 2 2 2 2 .7) (3.000 1:298.84 1. b2 a2 c ! 2 .115 1:299.a doua excentricitate (numericã).1 se prezintã valorile numerice ale parametrilor a si f pentru elipsoizii de referintã care au fost utilizati în decursul anilor în tara noastrã.turtirea (geometricã).raza de curburã polarã.prima excentricitate (numericã).excentricitatea liniarã. b ! OP ! OP / .semiaxa micã.2) este putin folositã în geodezia elipsoidalã.984 6 378 137. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS B @ Z B 90 + C C @ S/// S/// A =Z S 8 = B x 9 (3. a2  b2 . b Primii trei parametri se mai numesc si parametri geometrici principali.257 referintã 1980 WGS .000 1:297.0 1930-1951 Krasovski 1940 6 378 245. un elipsoid de rotatie sunt: Z E P S E S/ O B S // W Y O s X P/ a b Fig.5) (3.25722 1990-prezent Relatiile principale de legãturã dintre parametrii geometrici ai elipsoidului de rotatie sunt: Capitolul 3.

Victor Mocanu ± Curs GPS 1 b ! a.Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu.

 f ! a 1  nd 1  nd 2 2 b ! a .

18) X = x cos L.15) (3.11) (3... L). L). ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane: x = x (B).17) În geodezia elipsoidalã se opereazã frecvent cu ecuatiile parametrice. deoarece legãtura dintre coordonatele X. (3. z (fig.14) (3. = (B. z = z (B). si respectiv x.16) f ! 1  1 e 2 ! 1  1 1 e2 2 ed e2 ! 2 f  f 2 ! 2 1  ed 2f  f 2 e2 2 ed! ! 1 f 2 1  e2 E e! a E ed ! b Prin dezvoltãri în serie se obtine de asemenea: f ! 2 4 e 2 e4 ed 3ed   . în prealabil.2) este imediatã: = z. L). 2 8 4 8 (3. 3. Ecuatia elipsei meridiane sub formã implicitã este: . adicã: X = X (B.  e2 1 (3. Y = x sin L.13) (3.10) (3.. Y = Y (B. în functie de coordonatele B si L. Pentru deducerea acestora este util sã se determine.12) (3. Y. !   ..

z ! x 2 a 2  z2 1 ! 0 b2 (3.x .11): .19) sau. în unctie de (3.

3. z ! x 2  z2  a2 ! 0 1  e2 (3.2. b) poate i exprimat sub orma: dz ! tg .x .20) Coe icientul unghiular al tangentei la elipsã în punctul S ( ig.

21) sau sub orma: d .90  B ! ctg B dx (3.

49 .  e2 dz 1 x ! z ! d dx z x Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS (3.22) pag.

Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu. Victor Mocanu ± Curs GPS Din egalarea ultimelor douã relatii rezultã: x! a cos B 1  e 2 sin 2 B a .

24) iar.28) Folosind relatiile de legãturã dintre parametrii elipsoidului de referintã (3.25) se pot exprima si sub forma: a cos B c cos B ! W V 2 a .17).26) (3.29) În acest mod. în continuare. precum si pentru usurarea calculelor practice. rezultã: a c ! W V (3.27) unde: L ! ed B cos (3.20) se obtine: z! (3.23) Introducând expresia (3.23): V ! V n cos = (3.25) Ultimele douã relatii reprezintã ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane în functie de latitudinea geodezicã B.23) în (3.(3.10) . din relatia (3. Pentru scrierea mai concentratã a acestor ecuatii.  e 2 sin B 1 1  e 2 sin 2 B (3. se folosesc frecvent urmãtoarele functii auxiliare: W ! 1  e 2 sin 2 B 2 V ! 1  edcos 2 B ! 1  L2 (3.24) si (3. ecuatiile parametrice ale elipsei meridiane (3.

 e sin B c .

 e 2 sin B 1 1 ! z! W V x! (3.30) Utilizând aceste ecuatii.18) rezultã ecuatiile parametrice ale elipsoidului de rotatie: a cos B cos L c cos B cos L ! W V a cos B sin L c cos B sin L Y! ! W V 2 a . precum si relatiile (3.

 e sin B c.

Este de asemenea un Capitolul 3.2.31) 3. Originea sistemului este în imediata apropiere a centrului sistemului cartezian global geocentric. De asemenea.2. Sistemul global elipsoidal. respectiv cât mai aproape de centrul de masã al Pãmântului.  e 2 sin B 1 1 ! ! W V X! (3.50 . Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. Sistemul global elipsoidal este similar cu sistemul cartezian global geocentric. cele trei axe de coordonate sunt apropiate pânã la coincidentã cu axele de coordonate ale sistemului cartezian global geocentric.

planul orizontal xeyae este perpendicular pe normala la elipsoid. H E. tot astfel este definit si sistemul elipsoidal local (Figura 3. Pentru a defini pozitia punctului nu pe elipsoid ci pe suprafata terenului. notatã H E.longitudinea geodezicã. 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. cu sensul pozitiv spre est.2). notatã B. este diferenta pe verticalã. este unghiul diedru format de meridianul geodezic al punctului P cu meridianul geodezi c al punctului Greenwich. Pozitia unui punct oarecare P de pe suprafata Pãmântului este definitã atât în sistem tridimensional elipsoidal cât si în coordonate elipsoidale (latitudinea si longitudinea elipsoidalã) (figura 3. Coordonatele elipsoidale polare locale care definesc pozitia punctului nou R în sistemul elipsoidal local pot fi transformate în coordonate elipsoidale locale. . Latitudinea geodezicã.Cornel Pãunescu.Axa X¶ este în planul ecuatorului elipsoidal si intersecteazã meridianul 0¿ al elipsoidului respectiv. Sistemul elipsoidal local.altitudinea.axa ye are sensul pozitiv spre estul geodezic si este perpendicularã atât pe axa xe cât si pe normala la elipsoid. pentru punctul R.3. Altitudinea elipsoidalã. a punctului P este unghiul format de normala la elipsoid în punctul P cu planul ecuatorului elipsoidului de referintã.azimutul astronomic al punctului de statie în raport de punctul nou.2). între elipsoidul Krasovski si elipsoidul WGS84 es te o diferentã de circa 1´ pe longitudine si circa 6´ pe latitudine la nivelul tãrii noastre. analog coordonatelor astronomice sunt: . Victor Mocanu ± Curs GPS sistem de coordonate tridimensional rectangular.Axa ¶ este cât mai aproape de axa polilor geografici. mãsuratã pe normala la elipsoid a punctului P. . deci cu sensul pozitiv spre nordul geodezic.unghiul zenital. Asa cum am definit sistemul astronomic local. dintre punctul P de pe suprafata terenului si punctul în care normala le elipsoid a punctului P înteapã elipsoidul. . .32) cos ^ 0 X a ! Ya ! D 0 ™ sin E ™ sin ^ 0 Capitolul 3. fiecare elipsoid are altã origine pentru meridianul 00 si altã pozitie a ecuatorului. are axele definite astfel: . format între normala la elipsoid a punctului P si directia PR. Coordonatelor astronomice polare le corespund coordonatele elipsoidale polare locale: . Sorin Dimitriu. respectiv x eye HE. . în mod normal. .latitudinea geodezicã. R.\E .2. cu sensul pozitiv cãtre zenitul geodezic. B. este îndreptatã dupã normala la elipsoid. De remarcat cã meridianul 00 al elipsoidului nu corespunde cu meridianul 0 0 al geoidului.51 .distanta înclinatã dintre cele douã puncte.A . definitã si mai sus. acestor douã coorodonate li se adaugã altitudinea elipsoidalã. L. Xa a cos E ™ sin ^ 0 (3. . Longitudinea geodezicã. . Cele trei axe rectangulare sunt: . notatã L. De exemplu. HE.D . elipsoidal local. Coordonatele elipsoidale. De asemenea.axa xe este situatã în meridianul geodezic al punctului P (originea sistemului).Axa Y¶ este perpendicularã pe celelalte douã. Sistemul de coordonate. situatã în planul ecuatorului elipsoidului.

Definitie si caracteristici principale. Coeficientii constanti sunt derivatele calculate în punctul central. 1975 s. y si respectiv x. Proiectia azimutalã perspectivã plan secant are polul proiectiei în punctul Qo de coordonate Bo = 46° si Lo = 25° est Greenwich. elipsoidul Krasovski.Cornel Pãunescu.1.0000575 bo5 = -0.0000000 ao2 = 3752. ca suprafatã de referintã.718 m si reprezintã intersectia planului secant cu elipsoidul de rolatie. Proiectia a fost adoptatã începând cu luna septembrie 1971 când a fost emis decretul nr.). 3.6748691 a3o = 60.52 Capitolul 3. Originea sistemului de axe de coordonate rectangulare este în punctul Q o. etc.1. în jurul punctului central Q o.4208377 bo3 = -23. axa x fiind îndreptatã cãtre nord. 305 Äcu privire la activitatea geodezicã.2. Formulele de transformare a coordonatelor B. Formulele cu coeficienti constanti sunt exprimate în functie de diferenta de latitudine (B si de diferenta longitudine (L dintre punctul care se transcalculeazã (de coordonate B.34) y Într-o prima etapã se calculeazã coordonatele x/ si y/ în plan tangent la elipsoid: 2 3 4 5 6 xd a00  a10 (Bd a20 (Bd a30 (Bd a40 (Bd a50 (Bd a60 (Bd !  2 2 3 4  a02 (Ld a12 (BdLd a22 (Bd Ld a32 (Bd Ld a42 (Bd Ld  ( 2 ( 2 ( 2 ( 2 6  a06 (Ld 2 3 4 5 yd b01(Ld b11(BdLd b21(Bd Ld b31(Bd Ld b41(Bd Ld b51(Bd Ld !  (  (  (  (  (  3 2 3  b03(Ld b13(BdLd b23(Bd Ld b33(Bd Ld  ( 3 ( 3 ( 3 5  b05 (Ld b15 (BdLd  ( 5 (3.2162733 a32 = -0. y în B. Cercul de deformatie nulã are raza de 201.0215834 bo1 = 215179. raza paralelului r. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS . Victor Mocanu ± Curs GPS 3. 1957.3. L în coordonate rectangulare x.0002261 ao6 = -0.2138674 ao4 = 0. iar axa y cãtre est. Operatiunile de transcalcul încep prin calcule pregãtitoare: a.0148571 a42 = -0.0025911 a5o = 0. S-au folosit metodele propuse de Vladimir Hristov în anul 1937 care constau în dezvoltarea în serie Taylor.9280966 a2o = 75.0622287 a24 = 0.0086455 pag.1 Sistemul de coordonate Stereografic 1970 Proiectia stereograficã 1970 este proiectia oficialã folositã în prezent în România.3. Avantajul aceste proiectii este reprezentarea întregii tãri pe un singur plan.1.3. L) si polul proiectiei Qo .3359127 a14 = -0.1457111 a1o = 308758. A fost preluat. y. Transformarea coordonatelor geodezice B. L în x. Calistru & Munteanu. a. topo-fotogrammetricã si cartograficã³. (B ! B  B0 d (Bd (Bd10 ! ™ 4 (L ! L  L0 d (Ld (Ld10 ! ™ 4 (3.9579813 a12 = -99. Sorin Dimitriu.0713046 a4o = -0. 3. a tuturor elementelor care depind de latitudine (latitudinea izometricã q.).3 Sisteme de coorodonate plane 3.0142609 a6o = -0. L se bazeazã pe formule cu coeficienti constanti (Fãlie & Strutu.35) Valorile coeficientilor constanti sunt: aoo = 0.33) (3.3584967 a22 = -6.

0000055 a'o6 = -0.000 pe x si pe y. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.0000024 b'o1 = 4647.1060912 b41 = -0.3195104 b'21 = 1.36) în care: c = 0.6600287 b31 = -2.Cornel Pãunescu.0000000 a'1o = 3238. Sorin Dimitriu.2845596 b'11 = 75. x d x ™ cd ! y d y ™ cd ! (3.2560279 a'3o = -0.5020804 b'13 = -0.6202059 a'22 = -0. b.0011247 b'33 = -0.2457302 a'12 = -0. Transformarea coordonatelor rectangulare x.37) în care: c/ = 1.0662169 a'4o = 0.8386289 b21 = -128. y din plan tangent în coordonate geodezice B.0004263 b13 = -1.0001735 a'24 = 0. y în coordonate geodezice B. Pentru determinarea coordonatelor finale fatã de originea Q 0. y Pentru omogenizarea ecuatiilor coordonatele rectangulare x/ si y/ se multiplicã în prealabil cu factorul 10 -5.0289995 b'41 = 0.53 .0033123 a'14 = 0. y din planul secant în planul tangent.9281015 b23 = 0.7724276 a'2o = -0.0099813 a'32 = -0. Victor Mocanu ± Curs GPS b11 = -10767. se adaugã valorile 500. L. Si pentru aceastã transformare sunt necesare urmãtoarele calcule pregãtitoare: y Trecerea coordonatelor plane rectangulare x. Transformarea coordonatelor rectangulare x.999750000.0000313 a'5o = 0.0000109 Capitolul 3.0005624 a'o2 = -26. L se realizeazã cu relatiile: d d d  d 2 d 3 d 4 d 5 (B d a00  a10 x d a 20 x d a30 x d a 40 x d a50 x d ! d 2 d yd d 2 y 2 d 3y 2 d 4y 2  a 02 y d a12 x d2  a 22 x d d a32 x d d a 42 x d d d 4 d yd d 2 y 4  a 04 y d a14 x d4  a 24 x d d d 6  a 06 y d d d  d yd d y  d y  d y  d y  (L d b01 y d b11 x d  b21 x d d b31 x d d b41 x d d b51 x d d ! 2 3 4 5 (3.0001893 a'42 = -0.0000363 b'o5 = 0.0004969 y În urmãtoarea etapã se determinã coordonatele în planul secant: x ! x dc ™ y ! y dc ™ (3.0000031 a'o4 = 0.000250063.1316098 b33 = 0.0023711 b15 = 0.0495324 b51 = 0.0001125 b'15 = 0.5062413 b'31 = 0.38)  d 3 d yd d 2 y 3 d 3y 3  b03 y d b13 x d3  b23 x d d b33 x d d d 5 d yd  b05 y d b15 x d5 a'oo = 0.0000002 b'o3 = -0.0289995 b'23 = -0.

Deformatia liniarã . Formulele de transformare a coordonatelor B. Si în aceastã transformare sunt necesare unele calcule pregãtitoare: (B ! B  B0 (L ! L  L0 (3. în functie de scopul urmãrit. Pe linia cercului de secantã deformatiile liniare sunt nule. Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1.3): sin X a b ! !0 2 ab (3. 1957. Astfel. 3. Rezultã pentru deformatia unghiularã (vol 1. 5. adicã pe portiuni delimitate de meridiane situate la latitudini diferite.3. fusele pot fi de 6° sau de 3° sau mai mici (pentru reprezentãri la scãri mari). conformã si are ca suprafatã de referintã elipsoidul Krasovski.41) 3. 1975 s.3.Cornel Pãunescu.2. principiile de deducere a acestora fiind similare cu cele descrise în (vol 1.42) Capitolul 3. Transformarea coordonatelor geodezice B.40) adicã proiectia stereograficã 1970 este conformã. vol 1) are aceeasi valoare pe vertical si almucantarat: Q! 1 z cos 2 2 (3. cap. 5.2).1. L se bazeazã pe formule cu coeficienti constanti (Fãlie & Strutu. iar în afara cercului de secantã deformatiile liniare sunt pozitive. indiferent de mãrime.3. Tara noastrã se reprezintã în fusele de 6° cu numãrul 34 (B o = 21° est Greenwich) si numãrul 35 (B o = 27° est Greenwich). a. Proiectia Gauss-Krüger este o proiectie cilindricã transversalã. 5. Definitie si caracteristici principale. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. Specialistii militari folosesc în continuare proiectia Gauss-Krüger. descrisã în (cap.1. ajungând pânã la -25 cm în polul Q o al proiectiei. y si respectiv x.1. care separã fusele numãrul 1 (cuprins între 174° si 180° longitudine vesticã) si numãrul 60 (cuprins între 174° si 180° longitudine esticã).39) În proiectia stereograficã 1970 deformatiile liniare în interiorul cercului de secantã sunt negative. 5.2 Sistemul de coordonate Gauss Kruger Proiectia Gauss-Krüger.2. Meridianul axial al fusului se reprezintã în plan printr -o linie dreaptã. 3. L în x. Aceastã proiectie a fost introdusã în tara noastrã în anul 1951. Specific proiectiei este reprezentarea elipsoidului pe fuse. y . L în coordonate rectangulare x.54 . Sorin Dimitriu. Axa Oy este perpendicularã pe axa Ox si cu sensul pozitiv spre est. spre est.5. numerotarea fuselor de 6° se face cu cifre arabe. 5. Conform unei întelegeri internationale. Calistru & Munteanu.3. care se ia ca axã O|0 (sensul pozitiv spre nord) a sistemului de coordonate plane pentru fusul respectiv. este: p ! Q2 ! 1 cos 4 z 2 (3.2. a cãrui longitudine B o este precizatã în raport de meridianul origine.0000109 3. a. Orice fus. Din anul 1971. Deformatiile în proiectia stereograficã 1970.). Victor Mocanu ± Curs GPS b'51 = 0. de la 1 la 60.). în lucrãrile civile. 5. proiectia Gauss-Krüger a fost înlocuitã cu proiectia stereograficã 1970. y în B. cap.5.3. 5.3. de la meridianul de 180°. aceeptatã si de tara noastrã. cap. are un meridian axial.3.

2560280 a'22 = -0. Initial se calculeazã diferenta (x = x .0131746 a'3o = -0.00135 bo5 = -0.42862 b33 = 0.747 m.0043872 a'14 = 0.0000090 a'34 = 0.40331 a14 = -0.00525 a34 = 0.83826 b21 = -254.01607 a4o = -0. Victor Mocanu ± Curs GPS în care Bo = 46°.7724270 a'12 = -0.2457302 a'1o = 3238.0000003 pag.05441 b23 = 0. y în coordonate geodezice B.05360 bo3 = -2.13843 b41 = 0. Pentru omogenizarea calculelor de transformare.00004 b25 = 0.xo în care xo a fost definit anterior.14570 a1o = 308758.44) Valorile coeficientilor constanti sunt urmãtoarele: aoo = 0. în care xo = 5096175. coordonatele rectangulare (x si y se multiplicã cu factorul 10 -5.0000000 ao2 = 3752.43) y Într-o prima etapã se calculeazã coordonata (x si coordonata y raportate la fusul respectiv: 2 3 4 x ! a00  a10 (B d a 20 (B d a30 (B d a 40 (B d  2 2 3 4  a 02 (L d a12 (B dL d a 22 (B d L d a32 (B d L d a 42 (B d L d  ( 2 ( 2 ( 2 ( 2 4 2 3  a 04 (L d a14 (B dL d a 24 (B d L d a34 (B d L d  ( 4 ( 4 ( 4 2 3 4 y ! b01 (L d b11 (B dL d b21 (B d L d b31(B d L d b41 (B d L d  (  (  (  (  3 2 3 4  b03 (L d b13 (B dL d b23 (B d L d b33 (B d L d b43 (B d L d  ( 3 ( 3 ( 3 ( 3 5 2  b05 (L d b15 (B dL d b25 (B d L d  ( 5 ( 5 (3.80957 b13 = -8. Sorin Dimitriu. d d d d d d d (Bd a00  a10 x  a20 x 2  a30 x 3  a40 x 4  a50 x 5  ! d d d d d d  a02 y 2  a12 xy 2  a22 x 2 y 2  a32 x 3 y 2  a42 x 4 y 2  a52 x 5 y 2  d d d d  a04 y 4  a14 xy 4  a24 x 2 y 4  a34 x 3 y 4 d d d d d d d (L d b01 y  b11 xy  b21 x 2 y  b31 x 3 y  b41 x 4 y  b51 x 5 y  ! d d d d d d  b03 y 3  b13 xy 3  b23 x 2 y 3  b33 x 3 y 3  b43 x 4 y 3  b53 x 5 y 3  d d d d  b05 y 5  b15 xy 5  b25 x 2 y 5  b35 x 3 y 5 (3. d (Bd (Bd10 4 ! ™ d (Ld (Ld10 4 ! ™ (3.22026 a24 = -0.0001115 a'32 = -0.06459 a32 = 0.8191913 a'2o = -0.55 .03070 b15 = -0.36064 a22 = -17.45)  Coeficientii constanti de mai sus au valorile: a'oo = 0.0000000 a'o2 = -26.69196 b31 = 4.95802 a12 = -12.01396 bo1 = 215179. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS a'o4 = 0.Cornel Pãunescu.02170 b43 = -0. L.09428 a2o = 75.05909 a42 = 0.0002819 Capitolul 3. iar Lo = longitudinea meridianului axial al fusului respectiv.64146 a3o = -0.00083 ao4 = 1. b.00069 Coordonata finalã x rezultã din: x = (x + xo .42083 b11 = -10767. Transformarea coordonatelor rectangulare x.0002442 a'24 = 0.

Varianta normalã a fost folositã initial de MERCATOR si descrisã apoi de WRIGHT (1599).3 Sistemul de coordonate UTM Proiectia UNIVERSAL TRANSVERSAL MERCATOR (UTM) Proiectia MERCATOR este o proiectie cilindricã si are mai multe variante.0351694 b'41 = 0.3195100 b'21 = 1.00001478 b'25 = 0. Capitolul 3. Varianta transversalã a fost descrisã de LAMBERT in anul 1772.00000004 b'o5 = 0.42). Proiectia MERCATOR a fost definitã în anul 1569 de catre matematicianul olandez GERHARD KREMER cunoscut si sub pseudonimul MERCATOR (1512-1594). Cand cilindrul es te tangent la ecuatorul elipsoidului.0000001 b'o3 = -0.0000057 a'52 = -0.0000000 b'o1 = 4647. Deformatia unghiularã (vol 1.00014563 b'15 = 0.59725451 b'13 = -0. Datorita acestui fapt.2. 3. 5. Când cilindrul este tangent la un meridian dat. pentru întreaga suprafatã terestrã. 5.56 .7917640 b'31 = 0. cap.3. varianta transversalã poartã si numele de proiectie conformã GAUSS-KRUGER. Deformatiile în proiectia Gauss-Krüger.1) are forma: Q ! 1 2 4 yd yd  2 R 2 24 R 4 (3. dezvoltatã de GAUSS intre anii 1825-1830 si adaptatã pentru cartografie de KRUGER în anul 1912.0007282 b'51 = 0.3. Victor Mocanu ± Curs GPS a'4o = 0. 5. 5. în functie de pozitia cilindrului. 5.00000151 b'53 = -0.2): p = Q5. Prin sistemul de proiectie UTM se poate reprezenta aproape întreaga suprafatã a globului terestru cu exceptia zonelor polare.3) este nulã deoarece semiaxele elipsei deformatiilor sunt egale.03516938 b'23 = -0.00145632 b'33 = -0.3. cap. Datorita acestui fapt fusele terestre cu latime de 6 o in longitudine (definite la fel ca si in proiectia GAUSS-KRUGER) cuprinse intre aceste paralele poarta denumirea de zone.3.00000004 Pentru calculul coordonatelor B si L se folosesc formulele (3. cap. Sorin Dimitriu. respectiv peste limita de 80 o latitudine sudica pana la pol se aplica un alt sistem de proiectie denumit UPS (Universal Polar Stereografic).3. Modulul de deformatie liniarã (vol 1.46) în care y/ este depãrtarea punctului considerat fatã de meridianul axial.00000090 b'35 = 0.3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. 3.2845610 b'11 = 75. Modulul de deformatie a suprafetelor (vol 1.Cornel Pãunescu.0000208 a'5o = 0. introdus pentru hãrtile topografice utilizate de tãrile membre NATO denumit UTM (Universal Transversal Mercator). Sistemul UTM acoperã suprafata cuprinsã între paralela de 80 o latitudine sudica si paralela de 84o latitudine nordica.00004925 b'43 = -0.0000030 a'42 = -0. În anul 1950 s-a început elaborarea unui sistem de referintã universal. proiectia este normalã sau directã. 5. Peste limita de 84o latitudine nordica pana la pol.0000149 b'61 = 0. proiectia este transversalã. Se observã cã deformatia liniarã creste cu pãtratul depãrtãrii fatã de meridianul axial si este nulã pe acesta.

CLARKE 1880 (Africa). determinat cu ajutorul satelitilor artificiali ai Pamantului... Parametrii care definesc un elipsoid (pentru urmatoarele definitii se vor considera toate lungimile exprimate in metri si toate coordonatele geografice in radiani...] 4 16 11 35 ! a[ n 3  n 4  n 5  . EVEREST 1830 (India si partile alaturate ale sud estului Asiei) si HAYFORD 1909 (celelalte parti ale lumii). Sorin Dimitriu.] y Dd 16 48 315 y Ed (E¶ } 0..57 .] ! 4 64 55 7 3 y B d a[ n  n 2  ( n 3  n 4 )  n 5  .] 512 Parametrii proiectiei UTM sunt definiti dupa cum urmeaza: y J = latitudinea y P = longitudinea y J ¶ = latitudinea piciorului perpendicularei duse din punct pe meridianul central y P o = longitudinea originii proiectiei (meridianul central) Capitolul 3... folosit pentru utilizarea in scopuri militare si civile a sistemului de pozitionare cu sateliti GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM). daca nu este specificat altceva) sunt stabiliti dupa cum urmeaza: (pentru emisfera Sudica si Vestica se foloseste notatia negativa) y a = semiaxa mare a elipsoidului y b = semiaxa mica a elipsoidului ab y f = turtirea = a a2  b2 y e2 = (prima excentricitate)2 = = f (2-f) a2 e2 f (2  f ) a2  b2 = = y e¶2 = (a doua excentricitate)2 = 2 2 b 1 e (1  f ) 2 f ab y n= = ab 2 f a (1  e 2 ) (1  e 2 sin 2 J ) 3 / 2 a = V (1+e¶2cos2 J ) y Y = raza de curbura in primul vertical = 2 (1  e sin 2 J ) 1 / 2 y S = arcul de meridian = A¶ J . In urma progreselor facute in geodezia spatiala. Japonia si partea de sud-est a Asiei).03mm) ! a[n 4  n 5  .B¶sin2 J +C¶sin4 J -D¶sin6 J +E¶sin8 J y V = raza de curbura a meridianului = unde: 5 81 y Ad a[1  n  (n 2  n 3 )  (n 4  n 5 )  . astfel: CLARKE 1886 (America de Nord).. in anul 1984 s-a introdus proiectia UTM pe elipsoidul asociat si stemului WORLD GEODETIC SYSTEM 1984.. BESSEL 1841 (fostele tari sovietice.. Elipsoidul de rotatie ales astfel este WGS84. Victor Mocanu ± Curs GPS Sistemul UTM este deosebit de alte proiectii cilindrice prin faptul ca parametrii proiectiei UTM au fost calculati pentru mai multi elipsoizi de referinta diferiti.] ! 64 8 2 3 4 15 ! y C d a[ n 2  n 3  (n  n 5 )  . Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.Cornel Pãunescu. in scopul de a ajunge la o unificare mondiala.

9996 y k = factorul de scara in punctul de lucru pe proiectie y FN = Fals Nord (0m pentru emisfera Nordica si 10000000m pentru emisfera Sudica) y FE = Fals Est (500000m) y ( E = E ± FE y E = valoarea coordonatei rectangulare Est y N = valoarea coordonatei rectangulare Nord y C = convergenta meridianelor Termenii utilizati in calculul ecuatiilor generale ale proiectiei UTM sunt: y T1 = Sko Y sin J cos Jk o y T2 = 2 Y sin J cos3 Jk o y T3 = (5  tan 2 J  9e' 2 cos2 J  4e ' 4 cos 4 J ) 24 Y sin J cos 5 Jk o (61  58 tan 2 J  tan 4 J  270e 2 cos 2 J  330 tan 2 Je 2 cos 2 J  445e 4 cos 4 J y T4 = 720  324e 6 cos 6 J  680 tan 2 Je 4 cos 4 J  88e 8 cos 8 J  600 tan 2 Je 6 cos 6 J  192 tan 2 Je 8 cos 8 J ) y T5 = Y sin J cos7 Jk o (1385  3111tan 2 J  543 tan 4 J  tan 6 J ) 40320 y T6 = Y cos Jk o Y cos 3 Jk o y T7 = 6 Y cos 5 Jk o (5  18 tan 2 J  tan 4 J  14e 2 cos 2 J  58 tan 2 Je 2 cos 2 J  13e 4 cos 4 J  4e 6 cos6 J y T8= 120  64 tan 2 Je 4 cos 4 J  24 tan 2 Je 6 cos 6 J ) Y cos7 Jk o (61  479 tan 2 J  179 tan 4 J  tan 6 J ) 5040 tan J ' y T10 = 2 VYk o2 tan J ' y T11 = (5  3 tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '4 e' 4 cos 4 J '9 tan 2 J ' e '2 cos2 J ' ) 3 4 24 VY k o tan J ' (61  90 tan 2 J '46 e '2 cos 2 J '45 tan 4 J '252 tan 2 J ' e '2 cos 2 J '3e '4 cos 4 J ' 5 6 720 VY k o y T9 = y T12=  100 e '6 cos 6 J '66 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '90 tan 4 J ' e ' 2 cos 2 J '88e '8 cos 8 J '225 tan 4 J ' e '4 cos 4 J '  84 tan 2 J ' e '6 cos 6 J '192 tan 2 J ' e '8 cos 8 J ' ) tan J ' y T13 = (1385  3633 tan 2 J '4095 tan 4 J '1575 tan 6 J ' ) 8 40320 VY 7 k o (1  tan 2 J  e 2 cos 2 J ) 1 Y cos J ' k o 1 y T15 = (1  2 tan 2 J ' e' 2 cos 2 J ' ) 3 3 6Y cos J ' k 0 y T14 = Capitolul 3. Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS y (P ! P  P o = diferenta longitudinii fata de meridianul central y ko = factorul de scara central care reprezinta o reducere arbitrara aplicata tuturor lungimilor geodezice pentru a reduce deformarea maxima de scara a proiectiei = 0.Cornel Pãunescu. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.58 .

Cornel Pãunescu.59 Capitolul 3. Sorin Dimitriu. Transformarea coordonatelor geografice in coordonate rectangulare: y T31 = pag. asigura o precizie de aproximativ 0.4 Proiecþia UTM 1 6 720Y 6 k o Calculele.001 secunde de arc pentru coordonatele geografice si de 0.01m pentru coordonatele rectangulare. 3. Victor Mocanu ± Curs GPS 1 (5  6 e ' 2 cos 2 J '28 tan 2 J '3e '4 cos 4 J '8 tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '24 tan 4 J ' 5 y T16 = 120Y cos J ' k o 5  4e '6 cos 6 J '4 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '24 tan 2 J ' e '6 cos 6 J ' ) 1 (61  662 tan 2 J '1320 tan 4 J '720 tan 6 J ' ) y T17 = 7 7 5040Y cos J ' y T18 = sin J y T19 = sin J cos 2 J (1  3e ' 2 cos 2 J  2e '4 cos 4 J ) 3 sin J cos 4 J (2  tan 2 J  15e '2 cos 2 J  35e '4 cos 4 J  15 tan 2 Je '2 cos 2 J  33e '6 cos 6 J y T20 = 15  50 tan 2 Je '4 cos 4 J  11e '8 cos8 J  60 tan 2 Je '6 cos6 J  24 tan 2 Je '8 cos8 J ) y T21 = sin J cos 6 J (17  26 tan 2 J  2 tan 4 J ) 315 tan J ' y T22 = Yk o tan J ' (1  tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '2e ' 4 cos 4 J ' ) ` y T23 = 3 3 3Y k o tan J ' ( 2  5 tan 2 J '2e '2 cos 2 J '3 tan 4 J ' tan 2 J ' e ' 2 cos 2 J '9e ' 4 cos 4 J '20e '6 cos 6 J ' 5 5 y T24 = 15Y k o  7 tan 2 J ' e ' 4 cos 4 J '27 tan 2 J ' e '6 cos6 J '11e '8 cos8 J '24 tan 2 J ' e '8 cos8 J ' ) tan J ' (17  77 tan 2 J '105 tan 4 J '45 tan 6 J ' ) y T25 = 7 315Y 7 k o cos 2 J (1  e '2 cos 2 J ) 2 cos 4 J (5  4 tan 2 J  14e' 2 cos 2 J  13e'4 cos 4 J  28 tan 2 Je'2 cos 2 J  T27 ! y 24  4e'6 cos 6 J  48 tan 2 Je'4 cos 4 J  24 tan 2 Je'6 cos 6 J ) y T26 = cos 6 J (61  148 tan 2 J  16 tan 4 J ) 720 1 y T29 = (1  e '2 cos2 J ' ) 2 2 2Y k o 1 (1  6e'2 cos 2 '  9e' 4 cos 4 '  4e' 6 cos 6 '  T30 ! 24Y 4 k o4 y y T28 =  24 tan 2 'e' 4 cos 4 '  24 tan 2 'e' 6 cos 6 ') Fig. utilizand termenii de mai sus. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS .

Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS .Cornel Pãunescu.

E ! FE  .

Convergenta meridianelor (din coordonate geografice): C ! (PT18  (P3T19  (P5T20  (P7T21 Convergenta meridianelor (din coordonate rectangulare): C ! (ET22  (E 3T23  (E 5T24  (E 7T25 Factorul de scara (din coordonate geografice): k ! k 0 ™ . PT ( N ! FN  T1  (P2T2  (P4T3  (P6T4  (P8T5 6  (P3T7  (P5T8  (P7 T9 Transformarea coordonatelor rectangulare in coordonate geografice: J ! J d (E 2T10  (E 4T11  (E 6T12  (E 8T13  P ! P0  (ET14  (E 3T15  (E 5T16  (E 7 T17 Latitudinea J ' se obtine prin iteratii succesive bazate pe termenul T1.

 (P2T26  (P4T27  (P6T28 1 Factorul de scara (din coordonate rectangulare): k ! k 0 ™ 1  (E 2T29  (E 4T30  (E 6T31 .

. onele in proiectia UTM se numeroteaza incepand de la meridianul de longitudine 180 o (meridianul opus meridianului care trece prin punctul Greenwich). proiectia UTM fiind o proiectie conforma. ajungand la o valoare maxima in apropierea meridianelor din marginile fusului (la latitudinea medie a Romaniei deformatiile ajung la aproximativ 75-77 cm/km). Proiectia UTM face parte din grupa proiectiilor cilindrice transversale conforme. ci secant. in sens antiorar.factorul de scara pe directia meridianului axial este ko = 0. . In proiectia UTM aceste deformatii maxime. Intersectia dintre suprafata terestra si suprafata cilindrului se face dupa doua meridiane numite meridiane de secanta. Capitolul 3.9996. in vecinatatea meridianelor din marginile fusului. deci cilindrul care este circumscris elipsoidului nu mai este tangent la meridianul axial. ci secant. Datorita faptului ca deformatiile liniare sunt mici. acestea crescand pe masura ce ne indepartam de meridianul axial. Proiectia UTM prezintã avantajul reducerii deformatiilor liniare prin introducerea unui factor de scara subunitar de-a lungul meridianului axial (central) al fusului (zonei). deci unghiurile nu sunt deformate (modulul de deformatie unghiular este egal cu 1). iar deformarile unghiulare sunt nule.reprezentarea meridianului axial (central) al unei zone este o dreapta fata de care proiectia este simetrica. care dau o reprezentare a elipsoidului de referinta direct pe planul cilindrului. in acest caz. creste precizia reprezentarii terenului pe o harta topografica executata in proiectia UTM. . cilindrul nu mai este tangent la meridianul axial (central) al zonei ca la proiectia GAUSS-KRUGER. cu cifre arabe de la 1 la 60.reprezentarea este conforma (modulul de deformatie unghiulara este nul). ca in cazul proiectiei GAUSS KRUGER. se injumatatesc prin introducerea factorului de scara subunitar de-a lungul meridianului axial al fusului (zonei). Factorul de scara subunitar care a pare de-a lungul meridianelor axiale ale zonelor se datoreaza faptului ca.60 . Suprafata elipsoidului pe plan se proiecteaza astfel: . In proiectia GAUSS-KRUGER deformatiile liniare de-a lungul meridianului axial (central) al fusului sunt nule (modulul de deformatie liniar este egal cu 1). Reprezentarea suprafetei tere stre se face pe zone de 6o diferenta de longitudine. numite meridiane de secanta. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.sistemul de coordonate este propriu fiecarui fus. dupa doua meridiane simetrice fata de meridianul axial.

Paralelele sunt simetrice fata de Ecuator. paralelele fiind numerotate pana la valoarea de 84 o N si 80o S. Existenta mai multor zone in proiectia UTM (ca si in cazul proiectiei GAUSS-KRUGER) impune posibilitatea transformarii coordonatelor dintr-un fus in celalalt. Meridianele si paralele se reprezinta in proiectia UTM prin curbe oarecare. Victor Mocanu ± Curs GPS Intr-o zona de 6o exista linii de secanta (cu deformatii liniare nule) situate la aproximativ 180000m E si V fata de meridianul axial (central) al zonei respective. Aceasta valoare se justifica astfel: de la Ecuator la Polul Sud sunt 90 o latitudine. Similar se procedeaza si cu longitudinile vestice. Meridianele la Est de meridianul origine merg pana la valoarea de 180o si sunt dentificate ca longitudine estica.61 . In emisfera sudica apare particularitatea referitoare la coordonatele Y (ordonate) negative. Y. meridianului axial (central) i se atribuie o valoare falsa a estului de 500000m.axa Ox (abscisa) este pe orizontala si este data de proiectia ecuatorului in planul hartii topografice. Aceasta operatiune este ceruta in cazul unor lucrari care se executa pe suprafete a doua zone invecinate (adiacente). Toate coordonatele X in proiectia UTM contin translatia de 500000m. Pentru a afla pozitia exacta a unui punct oarecare fata de meridianul central al zonei respective.000 de-a lungul liniilor (meridianelor) de secanta. descreste pana la 0. Axele sistemului rectangular al unei zone de 6 o in proiectia UTM sunt inversate fata de proiectia GAUSS. meridianul axial al zonei de 6 o este translatat spre stanga cu 500000m. se va scadea 500000m din valoarea coordonatei X.axa Oy (ordonata) este pe verticala si este data de proiectia meridianului central (axial) al zonei respective. Pozitia unui punct oarecare in planul proiectiei (in planul hartii) se determina intr-o retea de coordonate rectangulare X. Astfel meridianele de secanta se afla la coordonata 320000m E si respectiv 680000m E. . meridianele fiind simetrice fata de meridianul axial al zonei care conform conditiei puse se reprezinta printr-o linie dreapta.KRUGER: .9996 de-a lungul meridianului axial si creste pana la 1. In proiectia U. se va indica intotdeauna directia N sau S. deci: 90 o x 111km } 9900000m } 10000000m Coordonatele geografice sunt exprimate in masuri unghiulare. Pentru evitarea coordonatelor negative. factorul de scara este 1.0010 in zonele meridianelor de la marginile zonei.Cornel Pãunescu. care se reprezinta printr-o linie dreapta. practic. distanta de teren acoperita de 1 o de latitudine este de cca. Sorin Dimitriu. mai precis in grade sexazecimale incepand cu valoarea de 0o la Ecuator. 111 km. Grila rectangulara se realizeaza ducand linii paralele la axele de coordonate ale fiecarei zone.M. Pentru a evita coordonate negative in emisfera sudica se adopta ca Ecuatorul sa aiba ordonata de 10000000m (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Deoarece latitudinea poate avea aceeasi valoare numerica la N sau la S de Ecuator. Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag. marginea de jonctiune dintre cele doua zone este meridianul de longitudine de 24 o.T. Romania se afla pe fusele 34 si 35. situat aproximativ la jumatatea Romaniei. Longitudinea se masoara atat spre Est cat si spre Vest incepand de la meridianul de origine (meridianul ce trece prin punctul Greenwich).

000.000. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara 1:250.34 = zona 34 (a patra de la Greenwich spre est) care .000. ca scara de baza se utilizeaza 1:25000. Numerotarea incepe cu litera A de la Ecuator spre N si S. . Ordinea literelor este cea din alfabetul latin (de la A la V).62 .N = emisfera nordica. Nomenclatura foilor de harta in proiectia UTM este diferita de aceea pentru foile de harta in proiectia GAUSS-KRUGER.este cuprinsa intre meridianele de 18o si 24o longitudine.000 daca suprafata reprezentata este cuprinsa intre ecuator si paralela de 40o latitudine nordica respectiv intre ecuator si paralela de 40o latitudine sudica. Dupa cum stim. Sorin Dimitriu.000 in zona României este de 15¶ pe latitudine si 18¶ Capitolul 3.000 se imparte in 12 foi de harta la scara 1:250.prima litera reprezinta emisfera nordica (N) sau emisfera sudica (S).000 se compune deci din nomenclatura foii de harta la scara 1:1000000 si numarul foii de harta rezultat din impartire. . Nomenclatura foii de harta la scara 1:50.000 este de 1 o pe latitudine si 1o30¶ pe longitudine. Ca si in proiectia GAUSS-KRUGER. Exemplu: NL 34-06 se citeste astfel: .5.000 a fost luata ca baza pentru hartile la scara 1:250. Deci.grupul de doua cifre reprezinta numarul zonei (fusului in proiectia GAUSS -KRUGER). y al doilea grup de caractere este format dintr-un numar ce reprezinta pozitia foii intr-un cadru de 4o pe latitudine si 6 o pe longitudine. In proiectia GAUSS-KRUGER. Nomenclatura foilor de hartã în proiectia UTM Nomenclatura reprezinta un sistem de pozitionare a foilor pe harta pe suprafata globului terestru si totodata o metoda de identificare unica a acestora.a doua litera reprezinta intervalul de 4o pe latitudine in care se afla foaia. iar in proiectia UTM sunt utilizate doua scari de baza si anume: 1:50000 si 1:250000. . . . Foaia de harta la scara 1:1.000. 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.06 = a sasea foaie de harta din zona de 4o latitudine si 6 o longitudine.000 este de 1 o pe latitudine respectiv de 2o pe longitudine. Dimensiunea unei astfel de foi de harta la scara de 1:250.000. harta la scara 1:1. pentru obtinerea unei foi de harta la scara 1:250.000 s-a impartit foaia de harta la scara 1:1.000 are ca baza tot harta la scara 1:1.000. Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250.000 in 16 foi de harta la scara 1:250. Romania se afla pe zonele (fusele) 34 si 35. Victor Mocanu ± Curs GPS Fig. Nomenclatura unei foi de harta la scara 1:250000 este formata din doua grupuri de caractere alfanumerice despartite prin linioara astfel: y -primul grup este alcatuit din doua litere si doua cifre cu urmatoarea semnificatie: .Cornel Pãunescu. Dimensiunea unei foi de harta la scara 1:50. dar denumirile pornesc de la zonele si subzonele delimitate de interesul NATO.000 daca suprafata reprezentata este cuprinsa intre paralela de 40 o latitudine nordica si paralela de 84 o latitudine nordica respectiv intre paralela de 40o latitudine sudica si paralela de 80 o latitudine sudica.L = intervalul cuprins intre paralelele de 44 o si 48o latitudine.

Este totusi periculoasã aceastã practicã.2. În multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul Stereografic 1970 printr -un punct origine care are coordonatele în sistem stereografic 1970. De aici se poate deduce cã orice punct de pe suprafata terestrã poate deveni originea unui sistem de coordonate local. Intervalul dintre doua linii succesive ale unui astfel de caroiaj rectangular este functie de scara hartii topografice militare respective. deci si pentru România. Liniile N ± S se numesc norduri.63 . iar distanta redusã la planul de proiectie este aceeasi cu distanta redusã la orizont.000 rezulta din impartirea foii de harta la scara 1:100. Romania se intinde in zonele UTM 34 si 35 si in banda de latitudine T. avand dimensiunile de 30¶ pe latitudine si 36¶ pe longitudine. În acest mod se pot crea confuzii când se calculeazã coordonatele punctelor de îndesire. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS pag.Cornel Pãunescu.3 au fost discutate Sistemul astronomic local si sistemul elipsoidal local. deoarece toate celelalte puncte ale retelei locale (în afara punctului origine care are coorodnate identice în sistem stereografic si local) vor avea coordonate în sistem local.1.4 Sisteme de coordonate locale În capitolele 3.000 au dimensiunile de 10¶ pe latitudine si 15¶ pe longitudine).000 in patru. exceptand literele I si O (fasia X are 12o). (In proiectia GAUSS-KRUGER. Dimensiunile cadrului foii de harta la scara 1:50. iar liniile E ± V se numesc esturi. Foaia de harta la scara de 1:100. se alege un plan de proiectie si un sistem de axe de coordonate care sã satisfacã nevoile locale. Victor Mocanu ± Curs GPS pe longitudine.000. Fasiile latitudinale se noteaza cu literele alfabetului latin. Astfel. foile de harta la scara 1:50. Sorin Dimitriu. majuscule incepand cu litera C si terminand cu litera X. incepand de la paralela de 80 o S si pana la paralela de 84 o N). dar foarte apropiate de valorile absolute în sistem Stereografic 1970. Caroiajul rectangular militar de referinta (MGRS) a fost proiectat pentru a fi utilizat impreuna cu caroiajul rectangular UTM.3. Retelele rectangulare militare constau din linii paralele ce se intersecteaza sub unghiuri drepte si care formeaza o retea rectangulara. Aceasta identificare este unica si se numeste Ädenumirea zonei retelei´. se obtine prin impartirea unei foi de harta la scara 1:1. onele de 6o se numeroteaza de la 1 la 60 incepand de la antemeridian in sens antiorar. Suprafata reprezentata la scara 1:50.000 in proiectia UTM este mai mare astfel decat suprafata reprezentata la aceasta scara in proiectia GAUSS-KRUGER. Se alege o orientare cãtre un punct al retelei. 3. Deci. MGRS reprezinta versiunea alfa numerica a coordonatelor rectangulare numerice UTM. Sistemele de coordonate locale sunt create pentru lucrãri de micã anvergurã sau pentru lucrãri ingineresti. În acest mod se face o legãturã cu proiectia nationalã. Globul terestru a fost divizat in 60 de zone (fuse) de 6 o longitudine si fasii latitudinale de 8 o (20 de astfel de fasii latitudinale.2 si 3.000 in 80 de planse. o regiune oarecare de pe glob este localizata in sistemul MGRS prin identificarea zonei terestre (zona de 6o si fasia latitudinala de 8 o). Astfel de Capitolul 3.000. Scara 1: 25 000 1: 50 000 1: 100 000 1: 250 000 1: 500 000 1: 1 000 000 Intervalul retelei rectangulare 1 km 1 km 1 km sau 10 km 10 km 10 km 10 km Pentru zonele terestre cuprinse intre latitudinile de 84 o N si 80o S se utilizeaza reteaua rectangulara UTM.

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

cazuri concrete sunt la Arad si Craiova. La Arad, datoritã deformatiilor foarte mari în sistemul Streografic 1970, reteaua localã a municipiului a fost proiectatã pe un plan local. Punctul de plecare al retelei locale are aceleasi coordonate în ambele sisteme. Celelalte puncte ale retelei locale au coordonate în sistem local, dar foarte apropiate de valorile lor în sistemul national. Valorile absolute încep sã difere semnificativ în cele douã sisteme de coordonate spre marginea localitãtii (diferente de circa 2 met ri pe x si 2 metri pe y). Este foarte periculos, deoarece pentru utilizatorii obi snuiti aceste diferente nu sunt bine întelese si se creazã confuzii. Existã utilizatori care nu pot face legarea la reteaua nationalã si în acest caz, pentru fiecare parcelã, creazã un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origine a sistemului cu coordonate 1000/1000 sau 10000/10000, functie de întinderea lucrãrii, aleg un nord luat de obicei cu busola sau de pe plan si dezvoltã lucrãrile de detaliu. Este la fel de pericul os acest procedeu deoarece lucrãrile nu pot fi pozitionate nicãieri si nu pot fi încãrcate în bãncile de date. Sigur, ca element de legãturã pentru sistemele acestea putem lua colturile de proprietate, dar în România fiecare proprietar are coltul lui care nu prea bate cu al vecinului si astfel legãtura se rupe. Este recomandat ca documentatiile sã fie realizate în sistemul national pentru a avea un sistem unic de proiectie, sau, dacã se lucreazã pentru anumite domenii de interes national (exploatãri minere, complexe hidroenergetice sau de irigatii - desecãri, lucrãri pentru realizarea cadastrului urban, lucrãri pentru HG 34/1991 s.a), sã existe puncte cu cocordonate comune în ambele sisteme de coordonate.

Capitolul 3. Sisteme de coordonate utilizate in tehnologia GPS

pag.64

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

4. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERINTÃ EUREF
4.1 Generalitãti Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu multi ani în urmã, si astfel a fost organizatã o prima campanie GPS în scopul de a stabili un Cadru uniform European de Referintã (EUREF) în partea vesticã a Europei. Prin campanii succesive GPS, reteaua a fost extinsã spre pãrtile estice ale Europei si în unele tãri s-au efectuat campanii mai sustinute. Cooperarea internationalã în interiorul Europei a avut ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a retelei geodezice tridimensionale cu legãturi la sistemele de referintã globale si nationale. S-au dezvoltat strategii si linii de ghidare pentru îndesirea retelei, proceduri de observare, flux de date si analize de date. Aceasta a condus la reteaua permanentã GPS de azi, cuprinzând mai mult de 80 de statii, service de pãstrarea datelor si este sustinutã de 12 centre de analizã. Rezultatele aratã o retea densã si precisã (+/-3mm in componenta orizontalã, +/-6mm in componenta de altitudine). Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, r ezultând o adaptare, extindere si o imbunãtãtire a Retelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) si stabilirea unei Retele de Referintã GPS pe Verticalã Europeanã (EUVN). Astãzi, contributiile retelei EUREF se îndreaptã spre activitãti multi-disciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici si legarea mirelor de maree (stabilirea altitudinilor zero ale diverselor mãri si diferentele dintre ele). Pentru a întelege mai bine aspectele legate de realizarea retelei EUREF, este necesarã definirea unor termeni de referintã. În pozitionarea geodezicã, unde tehnicile de observare dau pozitiile absolute într-un sistem terestru de referintã este fundamental sã ai definit un sistem terestru si inertial de referintã. 4.2 Sisteme de referintã si cadre de referintã 4.2.1 Sistemul de Referintã International Ceresc (ICRS ± International Celestial Reference System) Sistemul de Referintã International Ceresc (ICRS) si Sistemul Terestru International de Referintã (ITRS ± International Terrestrial Refrence System) sunt douã sisteme care rezolvã problemele geodezice si geodinamice cu precizie foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin cele mai avansate si precise tehnici bazate pe cooperare internationalã si sunt întretinute cu costuri ridicate. ICRS este baza pentru realizarea unui sistem inertial care serveste, printre altele, la descrierea miscãrii corpurilor ceresti si a satelitilor artificiali. ITRS reprezintã cel mai precis sistem terestru de referintã si care este sursa pentru realizarea unui alt sistem de referintã (de exemplu WGS84) si a sistemelor de referintã regionale (de exemplu ETRS89). ICRS constã în algoritmi si constante recomandate pentru realizarea lui si a Cadrului de Referintã International Ceresc (ICRF). Algoritmii si constantele contin, de obicei, un set de parametri si proceduri calculate (de exemplu formule pentru precesie si nutatie, coeficientii precesiei, amplitudinea nutatiei, viteza luminii, etc.). 4.2.2 Cadrul de Referintã International Ceresc (ICRF ± International Celestial Refernece Frame) Cum a fost spus mai sus, în concordantã cu recomandarea Uniunii Astronomice Internationale (IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit de coordonatele ecuatoriale precise J2000.0 a sursei radio extragalactice determinate cu observatii Interferometrice (VLBI ± Very Long Baseline Interferometry). Este un cadru a cãrei directie este în concordantã cu cea din catalogul FK5. Originea este localizatã în baricentrul sistemului solar în conformitate cu modelul observatiilor în cadrul
Capitolul 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag.65

Cornel Pãunescu, Sorin Dimitriu, Victor Mocanu ± Curs GPS

relativitãtii generale. Stabilitatea cadrului este bazatã pe presupunerea cã sursa nu are propria ei miscare. Sunt efectuate verificãri permanente pentru a se asigura cã aceastã ipotezã este realã. Estimarea coordonatelor, realizate de IERS, se bazeazã pe cadrul individual produs de Centrul de Analizã al IERS. În fiecare an sunt realizate cadre extragalactice de grupuri independente VLBI. Selectia este fãcutã de ICRF. Algoritmul selectat este proiectat la început pentru mentinerea directiilor axelor fixate pe realizarea succesivã, în timp ce coordonatele surselor individuale sunt perfectionate. Unele erori sistematice în pozitionarea surselor si în orientarea axelor pot fi cauzate de precizia slabã a teoriei precesiei si nutatiei a conventiei IAU. Erorile sunt de nivelul a câtorva milisecunde de arc. Alt tip de posibile erori sistematice sunt legate de elevatia joasã a observatiilor în cazul extinderii nord-sud a observatiilor în retea. Accesul la ICRS se poate face prin catalogul surselor de coordonate publicat în Raportul Anual IERS. Este inclus un total de 608 obiecte ale cãror coordonate vor fi monitorizate pe baza unor noi observatii si a unei noi analize. 4.2.3 Sistemul Terestru Conventional de Referintã (CTRS ± Conventional Terrestrial Reference System) Pentru rezolvarea problemelor practice de navigatie, geodezie, geodinamicã, geofizicã si alte geostiinte, este necesar sã avem un sistem de coordonate legat de pãmânt. Astfel, este necesar sã definim un sistem geocentric, terestru, care sã facã posibil rezolvarea problemelor de pozitionare cu un bun nivel de precizie. Sistemul Terestru Conventional de Referintã (CTRS) adoptat de toate metodele de analizã a seturilor de date individuale pe bazã de observatii tehnice (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS, PRA RE) sau combinatii de solutii individuale într-un set unificat de date (coordonate ale statiilor, parametri de orientare ai Pãmântului, etc.), urmãreste, în conformitate cu rezolutia IAG nr. 2, adoptatã de Adunarea Generalã a IUGG din Viena, 1991, urmãtoarele criterii: y CRTS este un sistem local de coordonate în sensul teoriei relativiste valabilã pe Pãmânt si este în jurul nivelului de precizie de 10 -10; y CTRS este un sistem cvasicartezian de rotatie, definit de un sistem geocentric non-rotativ de o rotatie a spatiului; y Coordonata timp, coordonata geocentricã timp (TGC); y CTRS este geocentric, centrul de masã fiind definit de întreg Pãmântul, inclusiv oceanele si atmosfera; y Scara este cea a cadrului Pãmânt local, în întelesul teoriei relative a gravitatiei; y Orientarea este datã initial de orientarea BIH la 1984.0, axa este îndreptatã spre polul de referintã IERS, care este identic cu CIO (Originea Conventionalã Internationalã), iar axele X si Y de la meridianul zero, identic cu realizarea 1984.0 a BIH; Evolutia în timp a orientãrii va crea rotatii globale nereziduale cu privire la miscãrile crustale. 4.2.4 Sistemul Terestru de Referintã (Terrestrial Reference System) Un sistem Conventional Terestru de Referintã este realizat printr-un sistem cadru de referintã, ca de exemplu un set de coordonate pentru o retea de statii. Observatiile tehnice sunt: VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS si PRARE sau combinatii ale lor. Realizarea este specificatã de coordonate ecuatoriale carteziene, în acest caz coordonatele geografice fiind referite la elipsoidul GRS80. Sistemul Conventional Terestru de Referintã care este monitorizat de Serviciul International de Rotatie al Pãmântului (IERS), este denumit Sistemul International Terestru de Referintã (ITRS ± International Terrestrial Reference Frames). Fiecare tehnicã spatialã geodezicã furnizeazã un set de date corespunzãtor, din analiza cãruia rezultã realizarea ITRS. În interiorul ITRS, fiecare Cadru Terestru de Referintã este exprimat direct sau dupã transformare ca o realizare a ITRS. Pozitia unui punct localizat pe suprafata fizicã a Pãmântului, la o epocã t, cu coorodonatele X(t), functie de timp este datã de expresia:
Capitolul 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag.66

Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS (t) ! 0  d 0 .Cornel Pãunescu.

t  t 0  § ( dt x x .

reculul postglacial. s-au obtinut rezultate bune în precizia cadrului terestru de referintã (ITRF). încãrcarea atmosfericã. 4. pentru navigatie si geodezie.2. Din acest motiv. cincisprezece ani mai târziu. Acest Sistem Conventional Terestru de Referintã furnizeazã un set de modele globale coerente si este bazã pentru toate planurile si hãrtile produse de DoD. culminând cu WGS84.6 Transformãri între sisteme de referintã Relatiile de transformare între ICRF si ITRF sunt date de formula: D XI RF ! . îmbunãtãtirea modelului de geoid (EGM96) cu referintã la verticala lumii si o examinare a altor modele si parametri implicati în definirea sistemului WGS84. Sistemul Geodezic Mondial 1960 a fost succedat de sisteme îmbunãtãtite în 1966 si 1972. ultima versiune numitã WGS84 (G873). 4.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS84 ± World Geodetic System) Sistemul terestru de referintã utilizat de Departamentul de Apãrare al U. rafinarea modelului gravitãtii terestre.2. se poate deriva un cadru corespunzãtor ETRF-YY care reprezintã coorodonatele statiilor apartinând lui ITRF si localizate în Europa. Pentru a obtine precizia cerutã de 10 -10. corectiile trebuie sã fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru.t (4. Pornind de la eticheta datã de ITRF-YY. Pe viitor cercetãrile se vor focusa pe u n model de gravitate al Pãmântului si va fi asociat cu geoidul. O cerintã a utilizatorilor de GPS este introducerea în modelul de calcul a efectului mereei terestre. DoD a dorit o pozitionare cu precizie de un decimetru.1) în care: . Acest efort a inclus îmbunãtãtirea coordonatelor statiilor GPS de urmãrire. Acest sistem global geocentric este al patrulea în seria de sisteme de coordonate geocentrice definite de DoD din 1960. Cadrul de referintã se va ghida spre miscarea plãcilor tectonice si o nouã stationare a statiilor. . efectele seismice si vulcanice.S. Se baza pe observatii TRAN IT Doppler amplasate pe niste statii de urmãrire. datoritã eforturilor depuse de comunitatea stiintificã si tinând cont de cerintele de precizie de milimetru. IERS este reprezentatã de realizarea unor îmbunãtãtiri succesive ale pozitiei. Aceastã realizare constã în lista coordonatelor si viteza pentru statiile selectate de IERS. coincide cu ITRF 96 cu o diferentã de câtiva centimetri. greutatea oceanelor. Printre cerinte. variatia nivelului apei subterane.International Terrestrial Reference Frames). NIMA a fãcut o revizuire a sistemului WGS84 si a initiat un efort de a sustine cerintele DoD privind precizia de pozitionare. mareele polare. Aceste tehnici satelitare TRAN IT pun la dispozitie un cadru global de referintã cu o precizie estimatã la 1-2 metri. În ultima decadã. cunoscute ca ITRF-YY si publicate de Raportul Anual IERS pe anul YY.X0. Realizarea ITRS este produsã de IERS sub numele de Sistemul International Terestru de Referintã (ITRF . (DoD ± Departament of Defense) pentru pozitionarea GPS este WGS84.(Xx este corectia datoratã efectului de schimbare în timp (un permanent efect este cel al mareei terestre. t0 sunt coordonatele si timpul la epoca initialã. Dupã unele încercãri care au inclus mai multe constante precise în acord cu standardele IERS. variatia centrului de masã al Pãmântului).

N este matricea nutatiei. Capitolul 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag. T este matricea care dã rotatia fatã de timpul sideral adevãrat S.2) În care P este matricea precesiei. XITRF este vectorul referit la axele ITRF. Formulele de transformare între douã sisteme terestre de referintã sunt cele cunoscute si vor fi tratate în capitolul de transformãri de coordonate.67 . similar.PNTXY ™ X ITRF (4. iar XY sunt matricele de transformare din cadrul terestru în cadrul conectat la polul instantaneu. XICRF este vectorul referit la ICRF si.

0 0. y sã fie o referintã largã.08y -0.0 (ETRF89) este un subset al solutiei globale ITRF89.0 0.0 ITRF92 0.4 0.0 0. Totu si.0 0. astfel cã relatia statie-statie (diferenta relativã) se pãstreazã fixã.0 1988.1 Parametri de transformare dintre ITRF97 si cadrele precedentele Cadru de T1 T1 T1 D R1 R2 R3 An referinta cm cm cm Ppb mas mas mas epoca ITRF88 1.0 -0.68 . derivate din multiplele seturi de Datumuri nationale existente în Europa.0 0. y sã fie o referintã precisã si foarte apropiatã de WGS84 pentru a fi utilizatã în geodezie si în toate felurile de navigatie în întreaga Europã. Victor Mocanu ± Curs GPS În tabelul 4.8 0.0 0.2 -0.0 -9. pentru seturile de Datã Cartograficã Digitalã multinationalã. 3 DORIS.19y -0. fatã de WGS84 aveau o diferentã de 1-2 centimetri. în principal derivate din observatii Doppler la timpul respectiv.3 3.0 0. 1989. Epoca selectatã. ITRF89.39 0.0. o definire a coordonatelor statiilor în alt sistem de referintã se poate schimba usor în timp. Pe de altã parte WGS84 nu poat e garanta cerintele privind precizii foarte mari. 1 combinatã SLR+DORIS). IAG la Adunarea Generalã din Vancouver si CERCO la Adunarea Plenarã din Atena au decis independent sã dezvolte un nou Sistem Geodezic European de Referintã bazat pe GPS si care sã îndeplineascã urmãtoarele cerinte: y reprezentarea unui cadru geocentric de referintã pentru orice proiect geodezic-geodinamic de precizie pe platoul European. În 1987.11y -0.0 1988. În consecintã. 6 GPS.2 7.8 0. pornind de la aceastã ipotezã. la început. respectiv ETRF89.04y 0.5 -0. au furnizat realizarea celui mai bun sistem geodezic global de referintã. parametri de transformare dintre ETRF si WGS84 vor varia usor si vor trebui actualizati la circa 10 ani ca interval de timp.0 0.29y -0.0 0. coordonatele statiilor subsetului European se modificã în timp cu circa 2.3 0.0 4. Parametri de transformare din ITRF în ITRF89. În prezent.0 1988.0 0.96 ITRF93 0.0 ITRF91 2. respectiv ETRF89 sun liniari. ITRF97 a fost creat prin combinarea coordonatelor a 325 de statii cu mai mult de 550 de observatii. trebuie introdusã în sistem schimbarea timpului Ä/y´. Datoritã deplasãrii plãcilor tectonice.6 0.0 ITRF89 2.4 0.0 1988. Elipsoidul de referintã pentru Capitolul 4.6 0.0 1.0 0. Acestea au fost stabilite ca set de bazã al sistemului geocentric de coordonate definit ca ETRF89 (Sistemul Terestru European de Referintã).6 -6. primul Sistem de Referintã European (ETRS89) realizat. De notat cã pentru a completa diferenta pentru ITRF93.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare dintre ITRF97 si precedentele realizãri ITRF-YY.6 -1.0 0. TABELUL 4. Subcomisia EUREF a IAG si CERCO WGVIII au agreat Sistemul de Referintã European bazat pe ITRF si au selectat circa 35 de statii Europene SLR si VLBI sã facã parte din solutia ITRF calculatã pentru epoca 1989.8 0.0 0.0 1988.8 -0.0 1988.0 0.1 0. respectiv ED87 nu îndeplinesc cerintele speciale privind precizia generalã si orientarea pozitiei globale tridimensionale.7 centimetri pe an). continentalã.0 0.8 4.0 0. Din cercetãrile efectuate. Setul de coordonate provine din tehnici spatiale individuale ( 4 solutii individuale VLBI. statutul actual si perspective.2.9 0.4 1988.0 1988.0 0. La sfârsitul anilor 80.80 0.0 0.2 -3.8 1. Desigur. diferenta este de câtiva centimetri.0 0. IERS combinat cu solutiile date de SLR/VLBI (ITRF).0 0. ED50.5 -1.0 0. tinând cont de deplasarea plãcii Europene care nu mai poate fi neglijatã.7 EUREF ± Evolutie.0 0.Cornel Pãunescu.0 ITRF96 0. s-a convenit cã ETRS89 s-ar roti cu toatã partea stabilã a Europei. 5 SLR.0 0.5 centimetri pe an (dupã alti autori 2.0 ITRF90 1. Sorin Dimitriu. Sistemul European de referinþã EUREF pag. colectate de IERS în 1998-1999.05y ITRF94 0.

Sistemul European de referinþã EUREF pag.. clasa B are precizia de 1 centimetru la epoca datã (la care s-au executat mãsurãtorile). Sept 98 29 Albania. Sorin Dimitriu. BH. Bosnia Hert. y mãsurãtori în timp real si/sau mãsurãtori de precizii diferite (DGPS. Yug. De asemenea în cele mai multe tãri reteaua este îndesitã. s-au stabilit mai multe clase de precizie în functie de modul de campanie GPS. În prezent EUREF acoperã cele mai multe tãri Europene cu exceptia Rusiei si Belarusiei.. Pricipalele campanii ale proiectului au fost desfãsurate în anul 1989 pentru Vestul Europei si începând din 1991 noul cadru de referintã a fost extins pe majoritatea teritoriul European si în zonele adiacente. Belgia. Aceste statii au ca principale scopuri: y furnizarea legãturii dintre ETRS/ITRS si sistemele nationale de referintã prin EUREF/IGS. miscãri tectonice de-a lungul faliilor Denumire Capitolul 4. Iugoslavia 27 EUREF Moldova Mai 99 5 Moldova Densitatea si întretinerea sistemului EUREF este datã în principal de sistemele GPS si are ca rezultat cresterea numãrului de statii GPS permanente în Europa.2 Campanii EUREF Nr. y aplicatii ale mãsurãtorilor bazate pe post procesare. Olanda EUREF F93 (RRF93) Mar ± Apr 93 23 Franta EUREF LUX BD4 Mar 94 19 Luxemburg. de Tara statii ITRF 42 GPS EUREF 89 Mai 89 93 Europa Mobile VLBI 89 Iunie ± sept 89 6 Europa EUREF NW 90 Iul ± Aug. iar clasa C are o precizie de peste 5 centimetri în perioada 89-99. TABELUL 4.2 se prezintã distributia statiilor EUREF în Europa. Portugalia 22 EUREF Iceland 95 Iul 95 191 Islanda 23 EUREF FYROM 96 Aug 96 10 Macedonia 24 EUREFMalta 96 Oct-Nov 96 13 Malta 25 EUREF Balear 98 Apr 98 6 Baleare 26 EUREF Alb. Victor Mocanu ± Curs GPS EUREF este elipsoidul GRS 80. y monitorizarea miscãrilor de teren (ridicãri post glaciale. care nu diferãm mult fatã de elipsoidul WGS84. Slovenia EUREF DK 94 Aug ± Sep 94 12 Danemarca EUREF Ucraina 94 Iun 94 14 Ucraina EUREF ROM 94 Sept 94 17 Romania Sep-Oct 94 87 18 EUREF NOR 94/95 Norvegia Aug ± Oct 95 70 19 EUREF A 94/95 Oct 94/95 17 Austria 20 EUREF EIR/GB 95 Apr 95 24 Islanda. Britanie EUREF CYP 93 Ian 93 11 Cipru EUREF D93 Mai 93 27 Germania. Germania EUREFSLO/CRO 94 Mai ± Iun 94 22 Croatia. GB 21 EUREF Iberia 95 Mai 95 43 Spania. 90 39 Nord vest EUREF CS/H 91 Oct ± Nov 91 22 Cehoslovacia. RTK). Ungaria Mobile VLBI 92 Mai ± Aug 92 8 Europa EUREF POL 92 Iulie 92 30 Polonia EUREF BAL 92 Aug ± Sep 92 24 Baltic EUREF BUL 92 Oct 92 14 Bulgaria EUREF GB 92 Oct 92 31 M.69 Nr.Cornel Pãunescu. În Tabelul 4. Clasa A reprezintã o precizie absolutã de 1 centimetru în cadrul sistemului ITRF în perioada 89 -99. crt. În functie de datele culese într-o perioadã de 10 ani. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Interval de timp .

y Sã facã o utilizare extensivã a sistemului de referintã existent. si aplicatii GIS/LIS cu coordonate. în plus. Sorin Dimitriu. În mai 1997. o conducere executivã. Propunerea a fost acceptatã oficial de IGS în mai 1996. sunt utilizati 5 elipsoizi diferiti si cel putin 8 proiectii cartografice. fiecare tarã Europeanã care are un proiect EUREF. este încã putin prematur de spus dacã tehnologia GPS permite o stabilire completã si foarte precisã a cadrului de referintã 3D. cu economie de timp si pret. Victor Mocanu ± Curs GPS active. În prezent. y Sã permitã utilizarea tehnicilor clasice terestre de mãsurare (reprezentarea într-un set de coordonate plane. etc). În prezent sunt 46 de tãri în Europa si. care este responsabil pentru combinarea sãptãmânalã a solutiilor subretelelor libere într-o solutie Europeanã realizatã de IGS. retelele nationale se disting prin separarea pozitiei orizontale de pozitia altimetricã. Se pune inevitabil întrebarea: cum ar putea reteaua GPS sã îmbunãtãteascã reteaua nationalã? Cu respectarea Ätraditiei´ topografice si geodezice privind realizarea planurilor si hãrtilor existente. centrul de date. fãrã modificãri. Rezultatele Retelei Permanente EUREF sunt coordonate de Observatorul Regal din Belgia.Cornel Pãunescu. Se pot utiliza diverse strategii pentru îmbunãtãtirea Capitolul 4. În timp ce reteaua ETRF este caracterizatã de un grad mare de precizie. prin acordul de la Grothenn (1994). Ambele aspecte sunt direct legate de zonã si de altitudine (panta terenului în zonã). referite la un sistem national de proiectie). în cele mai multe tãri. În Europa dezvoltarea rapidã în timpul ultimei decade a dus.70 . Procesul este asigurat de 10 Centre Locale de Analizã care sãptãmânal supun spre cercetare solutii pentru o subretea EUREF Centrului de Analizã Regional (CODE Berna). De obicei se reduce la alegerea numãrului de puncte cu coordonate comune în ambele sisteme si la distrbutia lor. cadrul ETRF rãspunde în general urmãtoarelor cerinte: y Sã permitã o utilizare directã a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate geocentric). y Sã permitã utilizarea hãrtilor existente la scarã 1:1000 sau mai mici. omogenitate si integritate.3 EUREF si sistemele nationale terestre de referintã. prin referirea la coordonatele nationale plane si altimetrice. centrul de analizã CODE a transmis prima solutie anualã EUREF cãtre IERS si de atunci toate statiile permanente au fost incluse în realizarea ITRS si a fost posibilã utilizarea lor ca statii de analizã a campaniilor EUREF. obtinerea de coordonate ETRF pentru toate punctele care vor sta la baza transformãrilor de coordonate si obtinerea parametrilor de transformare. Simpozionul EUREF din 1995 cu tema ÄApel pentru îndesirea sistemului ITRF prin analiza regionalã GPS ca Centru de Analizã a Retelelor Asociate IGS´ propune IGS-ului sã considere reteaua permanentã EUREF ca o îndesire a retelei globale IGS. densitatea este de 1 punct la 2-20 km2. În acest context EUREF garanteazã o analizã de rutinã a datelor din statiile permanente Europene pe baza procesului de distributie . centrul de analizã. Sistemul European de referinþã EUREF pag. Se pot obtine coordonate pentru zeci sau sute de puncte de control si. la situatia în care reteaua nouã (ETRF) coexistã cu retelele clasice planimetrice si altimetrice care sunt utilizate pe scarã largã de un mare numãr de topografi care utilizeazã aparatura clasicã. Prima problemã constã în determinarea parametrilor de transformare dintre sistemul national de referintã si ETRF. Initial reteaua consta din 50 de statii permanente în timp ce azi sunt aproape 50 de statii GPS permanente care contribuie la solutia combinatã Europeanã. are ocazia de a-si îmbunãtãti precizia retelei geodezice existente. un birou central si unul de proiecte speciale. 4. Cele mai multe din statiile permanente nu sunt o parte a retelei globale ICS. de cadastru. Dupã cum s-a discutat. în funtie de zonã. prin omogenitatea mai slabã a retelei. Unele din acestea furnizeazã în fiecare orã fisiere cu date pentru aplicatii GPS meteorologice. cu cerintele necesare în prezent pentru o retea geodezicã. iar acum sunt pe cale de a fi preluate de Serviciul de Retea EUREF care ar consta din statii permanente. y Sã ajute lucrãrile ingineresti. prin precizia mai sabã comparativ cu cea obtinutã din date GPS. care sã prezinte omogen pozitia pe întreg globul. de o densitate variabilã de la 1 punct la 50 km 2 la 1 punct la 500 km2.

Unele puncte 0 sunt referite la nivelul minim al mareei (Ostend) sau la cel maxim. iar cota referitã la cvasigeoid (x. Transformarea coordonatelor geodezice (B.y.L. În acest mod s-au obtinut coordonatele plane în sistem Stereografic 1970. De exemplu punctul zero pentru Amsterdam este referit la nivelul mediu al mareei din 1684.Y. Marea Mediteranã. În Europa sunt în prezent douã retele continentale de nivelment definind douã sisteme de Capitolul 4. ) KR referite la elipsoidul Krasovski folosind parametri de transformare calculati în pasul anterior. Peste 40 de tãri Europene utilizeazã 19 sisteme de referinte a mareei. 8. care înseamnã încorporarea a douã retele: reteaua primarã a noilor tãri (Central si est Europene) si reteaua de nivelment secundarã a tuturor tãrilor Europene.L. În Europa existã în prezent sisteme nationale de altitudine cu datum diferit.he)KR . Transformarea cotei normale h n în cotã elipsoidalã h e. Calculul ondulatiei geoidului pentru punctele comune. Punctele cu coordonate geodezice (B.4 GPS si datumul European de altitudine. Marea Adriaticã. Etapele de lucru sunt descrise mai jos: 1. Pentru a obtine coordonatele în sistem Stereografic 1970 pentru punctele mãsurate în sistem WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. 2. Al doilea aspect îl reprezintã realizarea unui proiect GPS având ca tintã interconectarea tuturor datumurilor Europene de nivelment. Marea Neagrã.y. Circa 50% din statele Europene utilizeazã altitudinile normale. ) KR referite la elipsoidul Krasovski sunt folosite la determinarea celor 7 parametri ai transformãrii Helmert .he)KR de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe planul secant (Sistemul Stereografic 1970) prin formule cunoscute de la ÄCartografia matematicã³. Sorin Dimitriu. Statiile de determinare ale mareei ale sistemului de altitudini nationale în Europa sunt amplasate la oceane si mãri interne ± Marea Balticã.. Victor Mocanu ± Curs GPS punctelor de control din reteaua ETRF. Coordonatele (X.71 .Y. rezultând (x. 7. Noul sistem se va baza pe sistemul de altitudini normale si va fi referit la Mareea mãsuratã la Amsterdam. Coordonatele punctelor comune (X. Toate coordonatele carteziene (X. Aceastã unificare urmãreste douã aspecte. Existenta a minim cinci puncte comune determinate în sistem absolut WGS 84 si Stereografic 1970.he)KR în coordonate carteziene (X. De notat cã datumul utilizat pentru altitudini este de naturã istoricã si nu toate punctele 0 sunt referite la nivelul mediu al mãrii. 4. Încã din 1984 s-a încercat rezolvarea problemei în cadrul Subcomisiei EUREF. Se aplicã ondulatia cvasigeoidului si se obtine cota referitã la cvasigeoid hn. ) WGS pentru alte puncte decât cele comune pot fi transfomate cu ajutorul celor 7 parametri Helmert în (X.Cornel Pãunescu. Având în vedere unificarea sistemului de referintã GPS. 35% altitudinile ortometrice si în jur de 15% altitudinile ortometice normale. ) WGS determinate cu receptoare GPS referite la WGS84 ºi (X. diferentele respectând mãsurile de referintã ale mareei UELN (Amsterdam).h e)KR prin formulele cu coeficienti constanti. 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag.Y.L.he)KR referite la elipsoidul Krasovski. ) KR pot fi transformate în coordonate geodezice (B.Y. Primul este lãrgirea Äextensivã´ si Äintensivã´ a UELN (Reteaua Unificatã a Nivelmentului European).he)KR .Y. 3. Marea Nordului.y.L.Y. Oceanul Atlantic. 6. CERCO cere urgent realizarea Sistemului European de Altitudini uniform pentru uni ficarea Datelor de Bazã pentru Cartografia Digitalã. 5. )KR. variind de la +16 la -231 centimetri (Sacher et al.h n)KR. în coordonate geodezice (B. 1999). Transformarea coordonatelor din sistemul Stereografic 1970 (x. 9.

Faza initialã a proiectului. 53 de puncte nodale pentru nivelmentul de ordinul I si 63 de puncte de mãsurare a mareei. leagã mãsurarea mareilor la diferite oceane si mãri pentru determinarea variatiilor dintre ele si pregãteste sistemul de referintã European geocinematic. Ucraina. Astfel.360). Sorin Dimitriu. Cehia. Acest model trebuie legat la ambele cadre de referintã GPS si la reteaua de nivelment specificã teritoriului respectiv. UPLN a fost mãsurat în anii `50 si remãsurat în anii `70. Germania de Est. Contine peste 350 de puncte nodale. Astfel este usor sã se poatã trece de la unitatea geopotentialã la un tip arbitrar de cote. O datã definitã suprafata de referintã. Probleme de rezolvat pe viitor: extinderea retelei la Marea Neagrã si fortarea Marii Britanii si a blocului Scandinavic sã încorporeze mai multe linii de legãturã a nivelmentului cu tãrile baltice. În 1998 UELN avea mai mult de 3000 de puncte nodale. 79 de statii EUREF. Proiectul conti nuã cu colectarea datelor de nivelment si gravitate. Polonia. Ungaria. S-a dezvoltat într-un efort comun al NIMA (DoD.5 Altitudini GPS si geoidul în Europa.1 Reteaua realizatã de NGS în anul 1995. Realizarea unui model de geoid precis si omogen este greu de realizat datoritã mãsurãtorilor gravimetrice destul de sãrace pe întregul continent. Un nou datum vertical poate fi definit prin alegerea suprafatei 0 a (cvasi)geoidului. distribuite în aproape toate tãrile Europene cuprind: 37 de statii permanente. anomalii grevimetrice si date altimetrice satelitare. Victor Mocanu ± Curs GPS altitudini: Amsterdam si Baltic. Realizarea retelei EUREF în România s-a realizat în anul 1994 printr-un program comun al Capitolul 4. Din permanenta compensare trebuie sã rezulte dezvoltarea unei Äretele a deplasãrilor pe verticalã´.Cornel Pãunescu. Dupã cum este cunoscut. Observatiile în compensare sunt diferentele de altitudini geopotentiale. Simultan cu mãsurãtorile GPS si interconectarea nivelmentului diferitelor datumuri Europene se determinã un model de cvasi (geoid) foarte precis. altitudinile mãrilor pot fi determinate prin calcule teoretice sau direct utilizând mãsurãtorile GPS. Obiectivele proiectului EUVN sunt multiple: stau la baza unificãrii sistemului European de altitudini care trebuia sã aibã o precizie de câtiva centimetri.6. Fezabilitatea altitudinilor GPS depinde esential de calitatea modelului de geoid pentru teritoriul mãsurat. UPLN constã din liniile d e nivelment de ordinul I care traverseazã Bulgaria. 4. Letonia. observatiile au fost compensate ca diferente de altitudini normale si referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Moldova. Precizia obtinutã la compensare a fost de 4-5 milimetri. Campania GPS a fost realizatã simultan pentru toate statiile din 21 mai pânã în 29 mai 1997. Estonia. Modelul este bazat pe observatii satelitare. dar precizia realã nu poate fi mai bunã de 10 milimetri.72 . a doua UPLN (Retea de Nivelment Unitarã si Precisã) care acoperã partea Europeanã a fostei Uniuni Sovietice si tãrile care au apartinut blocului Sovietic. România. Lituania. USA) si NASA GSFC. o nouã compensare a fost realizatã în 1986 si un nou proiect de extindere si îndesire a UELN cu repetarea compensãrii a fost lansat în 1995 (UELN-95). atât adâncimile marine cât si altitudinile de pe uscat pot fi incluse în sistemul global geocentric. Toate statiile EUVN au fost legate la retelele nationale de nivelment de ordinul I.6 Realizarea retelei EUREF în România. Prima retea continentalã de nivelment este UELN. Proiectul EUVN uneste trei retele Europene: douã de nivelment (UELN si UPLN) si EUREF. furnizeazã puncte de referintã pentru determinarea geoidului European. parametri estimati sunt numerele geopotentiale. Stabilirea UELN a demarat la sfârsitul anilor `70. 4. Cel mai bun model global geopotential este EGM96 (360. Rusia si Georgia. definirea altitudinilor nivelurilor mãrilor este legatã implicit de geoid (altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). numitã EUVN97 a fost realizatã în 1997/1998 ca o întelegere (joint venture) a tuturor tãrilor Europene participante la EUREF. Slovacia. 4. Sistemul European de referinþã EUREF pag. Belarus. Totalul de 217 statii EUVN.

care sã devinã bazã pentru determinãrile ulterioare ale unor puncte de tipul B sau C. Onsala (Suedia) si Wettzell (Germania). Precizia doritã pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri + 1:10. Aceste statii au fost legate la 3 puncte ale retelei EUREF: Madrid (Spania). Toate sunt si puncte de ordinul I a retelei nationale geodezice. Directia Topograficã Militarã si NGS (SUA).Vectori din trei statii IGS folosite in determinarea coordonatelor Punctului DEALUL PISCULUI in Bucuresti Punctele românesti alese pentru a deveni puncte de ordinul A ale retelei EUREF Românesti au fost: Constanta. Coordonatele celor trei puncte erau determinate în sistemul de coordonate ITRF92.0. Bulgaria si Turcia.000. Ace ste valori au fost aduse la epoca 1994. Sfântu Gheorghe. sunt bine repartizate pe teritoriul României. Colectarea datelor s-a fãcut la 30´. a fost aleasã ca origine a retelei. localizatã în incinta Observatorului Militar Astronomic. Sorin Dimitriu.7). Capitolul 4. Victor Mocanu ± Curs GPS Ministerului Agriculturii si Alimentatiei din acea vreme. Dealul Piscului. Scopul lucrãrii l-a constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de bazã.2. Fotogrammetrie.Cornel Pãunescu. utilizând viteza datã de IERS si aceste valori au intrat în determinarea coordonatelor retelei EUREF din România (Figura 4.7. Programul de prelucrare al datelor a fost elaborat de specialistii NGS. De asemenea. de tipul A (Capitolul 4. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost de 4 zile. Coordonatele elipsoidale ale clor trei puncte au fost referite la sistemul ITRF92. Sistemul European de referinþã EUREF pag.2. Tinând cont de data la care a fost realizat. În prelucrarea datelor au fost considerate Äpuncte fixe´.73 . Sârca si Stãnculesti. dar au fost respinse datoritã instabilitãtii tectonice a primului si a unei erori de cotã a celui de al doilea. programul a încercat sã cuprindã toate elementele generatoare de erori.1.000. epoca 1994. fãrã erori. unghiul de elevatie pentru satelitii alesi a fost de 20¿. În cadrul acestei determinãri s-au efectuat legãturi cu Ungaria. reprezentat de fostul IGFCOT (Institutul de Geodezie.1) Figura 4. Initial fuseserã alese si punctele Matera (Italia) si Graz (Austria). Mo snita. fiind determinatã din cele trei puncte si apoi a devenit punct cu coordonate cunoscute pentru celelalte 6 puncte. Cartografie si Organizarea Teritoriului). Statia Dealul Piscului. Osorhei. dupã cum se observã din Figura 4.

74 .3.008. respectiv Madrid.6575 m (5 mm) 0.9806 m (0 mm) 0. fiecare valoare venind din trei determinãri (Madrid. Astfel.691 m + 4. Tarpa si Tenkes. Mosnita. epoca 1994. oricare punct (Constanta. Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte.1367 m s 2 mm 0.2 vom discuta si despre aceastã retea separat. Tabelul 4. Sopron. în Capitolul 4.2 Vectori folositi din DEALUL PISCULUI in Bucuresti pentru determinarea coordonatelor pentru restul statiilor Datele înregistrate timp de 4 zile au fost împãrtite în sesiuni de câte 24 de ore.6.9806 m s 3 mm 0. Coordonatele finale ale acestui punct au fost obtinute din media celor patru valori. Onsala si Wettzell).6503 m (-1 mm) Media 0. Puntele determinate în Ungaria fac parte dintr-o retea care are ca scop determinarea miscãrilor crustale în Europa Centralã si de Est.6464 m (-5 mm) 0.3 X Y Z 4.6528 m (1 mm) 0.543 m + 0. tot din acest punct au fost determinate si alte puncte din Ungaria. Rezultatele sunt prezentate în Tabelul 4. Kavarna.9844 m (4 mm) 0. fiecare fiind calculate separat. din Bulgaria punctele: Gabrowo. Întrucât timpul de stationare cu punctele Ävechi´. De altfel. De asemenea.Cornel Pãunescu.9811 m (1 mm) 0. Capitolul 4. Coordonatele finale sunt în sistem ITRF92. Sofia si Vidin. Punctul Dealul Piscului a fost determinat din cele trei puncte Ävechi´. Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS Figura 4.1377 m (1 mm) 0.1356 m (-1 mm) 0.7.9764 m (-4 mm) 0. Onsala si Wettzell.098. din Ungaria s-au determinat punctele: Mako. iar din Turcia punctul Yigilca.440. Penc. Sistemul European de referinþã EUREF pag.1391 m (2 mm) 0.1616 m s 4 mm Punctul Dealul Piscului a devenit astfel Äbazã´ pentru de terminarea celorlalte 6 puncte.1345 m (-2 mm) 0.299 m + 2. Bulgaria si Turcia.

Y si ). Sorin Dimitriu.480 1623173.980 1996278. datorate mi scãrii platoului European. ( = -3.363 3 2 7 MAKO.987 4701407. HUNGARY 3939065. y [1. diferenta fatã de determinarea din Dealul Piscului fiind de doar 1 milimetru pe axa X. [3 = -0.079 4660288.781 1983192.742 4726647.Formula utilizatã este urmãtoarea: x x ( ®¾ ® ( tc ) ¾ ® x¾ « 0 ±± ± ± ± ± ¬ ! ¯ y ( tc ) ¿  ¯(y ¿  [ 3 ¯ y¿ ¬ ±± ± (t ) ± z À ETRF 89 ° c À ITRF 92 ± z ± ¬ [ 2 z ( À ­ ° °  [3 0 E 1 x [ 2 » ® (t c ) ¾ ¼ ± (t ) ± (t c  1989 .778 1635574. HUNGARY 4224902. Sistemul European de referinþã EUREF .577 1773730.595 4647381.017 4545098.608 1557707.183 3 1 9 Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89.0)  [1 ¯ y c ¿ ¼ ± (t ) ± 0 ¼ ° c À ITRF 92 ½ z (4.495 2205288.640 4292063.320 2 1 12 TARPA. [3 sunt rotatiile din 1992 înapoi la 1989. Sfântu Gheorghe.099 2 2 6 STANCULESTI 4145351. A fost astfel verificatã încadrarea în sistem. [2. BULGARIA 4117361.295 3 3 11 TENKES.089 5 2 6 SOPRON.434 2 3 5 MOSNITA 4153382.713 2 2 9 KAVARNA.717 1390480. sistemul unic de refer intã în Europa. În tabelul 4.784 4 3 15 GABROVO.996 4469797.025 4690656.933 5 1 10 VIDIN. BULGARIA 4233068. HUNGARY 4125618.68 mas/an.437 4 2 6 PENC. 3 milimetru pe axa Y si 3 milimetri pe axa . BULGARIA 4319372.005 4414410.3) În care: y (X. Tabelul 4.5.164 Z 4422995.334 4324909.833 3 1 9 SIRCA 3858208. (Y. [2 = 0.885 2517076. Parametri acceptati pentru translatii si rotatii sunt cei definiti de Boucher în 1993: y (X = 3.7 cm y [1 = 0.8 cm. Victor Mocanu ± Curs GPS Osorhei.0 cm. doar coordonatele punctului Mo snita au fost determinate separat din punctele Madrid. ( sunt translatiile bazate pe transformarea globalã ITRF92-ITRF89. HUNGARY 4128720.295 1 2 11 SOFIA.21 mas/an.4 X Y Z Wc Wn W u Denumire punct (m) (mm) CONSTANTA 4023362.313 4556477.149 4 1 6 SFINTU-GHEORGHE 4005316. (Y = 4.317 Y (m) 2190844. incluzând si coeficientul de scarã.433 4589954.981 1230226. cu preciziile pe fiecare axã (X.174 2190844.470 1631849. BULGARIA 4083131.760 1 1 4 OSORHEI 4034633.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou determinate în sistem ITRF92. epoca 1994. Parametri de transformare au fost furnizati de Grupul Tehnic de Lucru al EUREF.561 2 2 7 YIGILCA.969 4157679.7. BULGARIA 4227589. Din motive de timp.947 4555276.352 pag.225 4422995.849 4361084. HUNGARY 4052449.5 Denumire punct CONSTANTA X 4023362.535 1868687.Cornel Pãunescu. Tabelul 4. Introducând aceste date în formula (4.52mas/an.3).453 1840743.75 Capitolul 4.891 1937791. se obtin coorodonatele globale teridimensionale în sistem ETRF89 pentru fiecare punct în parte coordonatele finale sunt prezentate în Tabelul 4. Onsala si Wettzell.726 1417680. Sârca sau Stãnculesti) putea fi determinat direct din aceste trei puncte.

Rezultatele au fost considerate forte bune. HUNGARY SOPRON. BULGARIA YIGILCA.120 4153382.068 4555276.712 4117362.350 4701407.694 4324909.605 3858208. pe considerente geologice.858 4125619.002 4690656.277 4589954. ceea ce le asigurã o stabilitate mai mare în timp. care au ca scop deteminarea miscãrilor plãcilor tectonice.680 1390480.885 1840743. Timpul de stationare pe fiecare punct a fost de 4 zile.109 3939065.960 1635574.637 4319372. Slovacia. Polonia. Ucraina si România) si dispunerea punctelor determinate. Mãsurãtorile au fost repatate în anii urmãtori. Din Figurile 4. Reteaua CERGOP îsi propune realizarea a trei scopuri principale: y realizarea cercetãrilor geodinamice în zona Europei Centrale bazate pe mãsurãtori foarte precise în cadrul unei retele unice. 4. numãrul tãrilor a crescut la 11.614 4034633. Victor Mocanu ± Curs GPS DEALUL PISCULUI MOSNITA OSORHEI SIRCA SFINTU-GHEORGHE STANCULESTI MAKO.101 Reteaua astfel obtinutã îndeplineste fãrã dubii scopul pentru care a fost realizatã.030 2008691. Sorin Dimitriu. Iasi-Repedea si Mãcin.4.031 4145351. numãrul total de puncte stationate a fost de opt.212 4292063. datele fiind prelucrate de IfAG.953 1631849. zona Teisseyre ± Tornquist.567 4545098. CERGOP. Slovenia.118 4083131. Din nefericire doar un punct din cele 8 a rezistat în timp. y furnizarea unui cadru de referintã subregional pentru studiul deformatiilor.845 4414410. restul fiind distruse. punctele acoperã foarte bine teritoriul României.627 4361084.231 4726647. Italia.532 1983192. Fundata. BULGARIA 4098300.6. BULGARIA KAVARNA.574 1773729. BULGARIA VIDIN.369 1417680. HUNGARY PENC. HUNGARY TENKES.940 2517076.76 .269 2205288. Proiectul CERGOP a demarat primele mãsurãtori în mai 1994 si cuprindea zece tãri. HUNGARY GABROVO.741 4052449. Trebuie doar tinut cont în viitoarele calcule de miscãrile plãcilor tectonice în timp. y investigatii profunde a profilului tectonic din zona Europei Ce ntrale.473 4157679. Austria. Croatia.673 4647381. Germania. În urma discutiilor purtate cu partea românã care rãspundea de proiect. Preciziile au fost demonstrate.247 1996278.932 1557707.019 1937791.747 4660288.2 Reteaua realizatã pentru determinarea mi scãrilor plãcilor tectonice în Europa Centralã. HUNGARY TARPA.787 1868687. numãrul punctelor a fost suplimentat cu încã patru: Bucuresti.488 4233068. punctele de determinat se suprapun pe puncte ale retelei geodezice nationale. În prezent existã douã proiecte finantate de Germania si Olanda. Primele mãsurãtori în România s-au efectuat din 29 mai pânã în 2 iunie 1995. Initial au fost alese doar patru locatii: Tismana. Cehia. Vrancea si Vatra Dornei. Sistemul European de referinþã EUREF pag. BULGARIA SOFIA.915 4224902. Din nefericire aceste puncte nu s-au suprapus cu puncte ale retelei geodezice Românesti datoritã neântelegerilor cu Directia Topograficã Militarã. Ungaria. În acest caz.3 si 4.907 4440543. respectiv crearea unei retele geodezice de ordinul A în România.074 1623172. se observã tãrile participante la proiect (Germania.211 4556477. Gilãu. Capitolul 4. bazinul Carpatic si Panonic si influentele lor asupra regiunii Alpo -Adriatice.Cornel Pãunescu. O datã cu aderarea României la program.924 1230225.847 4227590. Astfel.923 4005317.590 4128720.016 4469798.

3 Statiile retelei GERGOP din regiunea Central Europeanã Fig.4 Statiile retelei GERGOP din România 4.7 Statii permanente EUREF. 4. Victor Mocanu ± Curs GPS Fig.77 . fiecare tarã are deja un numãr de puncte cu coordonate bine determinate în sistem EUREF. Aceste puncte ajutã ulterior la îndesirea retelei EUREF în fiecare tarã. Sorin Dimitriu. Îndesirea se realizeazã cu un anumit numãr de receptoare. functie de utilizator. Sistemul European de referinþã EUREF pag. Dupã cum se observã din cele spuse mai sus.Cornel Pãunescu. Capitolul 4. 4.

Statiile permanente sunt niste receptoare GPS amplasate pe puncte cu coorodonate cunoscute si care înregistreazã permenent date de la satelitii vizibili. Desigur. Sibiu. Facultatea de Geologie si Geofizicã. ANCPI urmând sã perceapã o taxã pentru achizitionarea acestor coordonate. statia permanentã devine un punct de coordonate cunoscute care poate determina toate celelalte puncte noi. Aceste date pot fi accesate liber pe Internet sau pot fi cumpãrate contra cost de la un anumit serviciu. Coordonatele statiei sunt determinate în urma corelãrii datelor cu statii permanente din Europa. În faza a doua s-a mai amplasat o statie la Craiova. Se cautã intervalul de timp stationat pe fiecare punct si se descarcã din datele statiei permanente intervalele (intervalul) respectiv. Se calculeazã apoi coordonatele fiecãrui punct nou si se comparã cu datele prezentate. Agentia Nationalã de Cadastru si Publicitate Imobiliarã a amplasat în prima fazã statii permanente la sediul Agentiilor Judetene de Cadastru si Publicitate Imobiliarã în localitãtile: Brãila. . sau poate verifica niste puncte cu coordonate deja cunoscute pe care sunt amplasate receptoare GPS. cu cât numãrul receptoarelor GPS al unui utilizator este mai mare. la Bacãu si la Baia Mare sau Satu Mare. acesta este amplasat pe punctul de determinat. dacã un utilizator dispune doar de un receptor GPS. În viitorul apropiat se preconizeazã amplasarea a încã douã statii. În cadrul programului de urmãrire a deplasãrilor plãcilor crustale au fost amplasate un numãr de 6 statii permanente de cãtre Universitatea din Utrecht în colaborare cu Universitatea din Bucuresti. statia permanentã devenind statie cu coordonate cunoscute si care determinã punctul nou. Sistemul European de referinþã EUREF pag. Capitolul 4. Are un site pe Internet care poate fi accesat si care furnizeazã date permanent. Astfel. Receptoarele GPS de clasã geodezicã pot utiliza aceste statii permanente chiar dacã sunt la distante mai mari de ele. La capitolul de prelucrare a datelor GPS se va trata pe larg modul practic de utilizare a statiilor permanen te. Statiile permanente pot fi utilizate si pentru controlul coordonatelor utilizatorilor. pe o lungã duratã de timp. cu atât disponibilitãtile cresc. Sorin Dimitriu. Desigur. Se acceseazã datele disponibile comune în timpul mãsurãtorilor de la statia permenentã si astfel se pot calcula coordonatele punctului nou.suplinirea numãrului de receptoare.Cornel Pãunescu. În acest caz se cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi. Suceava. urmând foarte curând sã fie amplasatã o alta la Constanta. Coordonatele acestor statii nu sunt încã disponibile. aceste statii nu pot satisface ca numãr cerintele utilizatorilor. Receptoarele mai putin performante si care nu au decât lungimea de undã L1. Astfel. Victor Mocanu ± Curs GPS Statiile permenente au apãrut din douã considerente principale: .78 . dacã sunt la distante mai mari de 10 ± 20 kilometri de statia permanentã nu pot utiliza datele primite de la aceasta decat dupa o stationare foarte lunga si utilizand programe speciale.verificarea permenentã a utilizatorilor. Cluj si Timisoara. Cea mai cunoscutã este statia amplasatã pe clãdirea Facultãtii de Geodezie a Universitãtii Tehnice de Constructii Bucuresti. În România existã mai multe statii permanente în acest moment.

Aparatura utilizatã la realizarea retelelor geodezice de sprijin a avut în ultimii 20 de ani o ascensiune spectaculoasã.2). În Volumul II al cursului de Topografie ± Geodezie am prezentat o clasificare a retelelor geodezice. Astfel. pentru retelele cu scop cadastral.4. Astfel. etc). aparatura poate fi mai slabã ca precizie. De asemenea. timpul de stationare pe punct se mãre ste foarte mult. distantele la care pot fi folosite. chiar Capitolul 5.Cornel Pãunescu. metodologia GPS nu rezolvã toate problemele geodeziei. la fel si receptoarele GPS. Sigur. putem face o clasificare a retelelor geodezice din douã puncte de vedere: . utilizarea receptoarelor sa extins si la determinarea coordonatelor punctelor de detaliu.1 Clasificarea retelelor geodezice functie de aparatura utilizatã. Pentru fiecare tip de retea trebuie ales un anumit tip de aparat care sã corespundã preciziei finale a retelei. Acest parametru aratã geometria satelitilor care trebuie sã fie optimã (Cpitolul 5. azi vorbim de statiile totale capabile sã calculeze în teren toate elementele definitorii pentru a obtine coordonate într-un anumit sistem de proiectie (atentie la formulele utilizate pentru reducerea distantei la planul de proiectie dorit!) si. de asemenea în zonele urbane cu clãdiri foarte mari. Conceptul de retea geodezicã de sprijin a cãpãtat altã semnificatie prin introducerea tehnologiei GPS. este similar cu a avea la retrointersectie puncte cu coordonate cunoscute rãspândite optim în cele patru cadrane.79 . pe scurt.3).1. Pentru retelelele geodezice care au ca scop determinarea miscãrilor plãcilor crustale se impun precautii speciale pentru obtinerea unei precizii milimetrice. Dacã la începutul anilor 80 vorbeam de teodolit combinat cu un aparat electronic sau electrooptic de mãsurat distante. Fiecare aparat are trecut în prospect precizia de mãsurare. de exemplu pentru realizarea retelelor utilizate în lucrãrile curente (ridicãri topografice pe suprafete mici. a dispãrut elementul cel mai greoi: vizibilitatea între punctele retelei. Se eliminã erorile de centrare a aparatelor pe punct si determinarea înãltimii aparatului. mãsurãtorile efectuate.1. Retele geodezice. Astfel. precizia finalã poate fi de câtiva centimetri. Sorin Dimitriu. În acest caz marcarea punctelor se realizeazã astfel încât aparatele de mãsurat (receptoare GPS. statii totale) sã poatã fi amplasate direct si fortat pe punct.4.functie de scop. Trebuie remarcat cã nu toate statiile totale pot fi utilizate pentru realizarea retelelor geodezice. 5. pe piatã existã în acest moment o gamã complexã de statii totale si receptoare GPS. datumul geodezic. 5. Astfel. . 5. Pentru a întelege mai bine utilizarea eficientã a metodelor de mãsurare vom prezenta. etc. câteva considerente privind modul de realizare a unei retele geodezice. existã elemente care perturbã calitatea datelor sau chiar compromit mãsurãtorile (Capitolul 1. Atunci când nu este necesarã o precizie foarte mare.1. receptoarele GPS au avut ca scop determinarea coordonatelor punctelor retelei geodezice de sprijin acolo unde metodele clasice deveneau foarte costisitoare. METODE DE MÃSURARE GPS Initial.functie de aparatura utilizatã. timpul de sationare pentru a obtine o anumitã precizie. Metode de mãsurare GPS pag. etc. Consideratiile din acest capitol sunt strict legate de realizarea retelelor geodezice folosind receptoarele GPS si metoda combinatã: statii totale si receptoare GPS. Datoritã evolutiei foarte rapide a tehnologiei GPS în multe alte sectoare de activitate si a diversificãrii aparaturii. cu utilizarea de coduri. iar metodele de mãsurare GPS nu sunt atât de pretentioase. planuri cadastrale. etc. De asemenea trebuie estimatã perioada de mãsurare pentru a avea GDOP-ul foarte bun. nu se pot efectua determinãri în pãduri sau în liziere. Victor Mocanu ± Curs GPS 5. Dupã cum a fost prezentat în Capitolul 2. Fãcând o analogie cu topografia clasicã. Cea mai impor tantã conditie în obtinerea unor rezultate bune este vizibilitatea cerului din punctul în care se stationeazã cu receptoare GPS. pentru aparatura de tip GPS.

5.1. De asemenea. distantele determinate cu firul de invar cereau douã echipe formate fiecare din cel putin patru persoane si pe o duratã de luni de zile. Numãrul de serii era stabilit în functie de precizia doritã pentru coordonatele finale. Aceastã operatie se realiza ( asa cum s-a realizat si în reteaua geodezicã nationalã) cu ajutorul firului de invar.) sau devin sisteme locale. Wild T3.Cornel Pãunescu. Desigur. Realizarea retelelor geodezice utilizând teodolite de mare precizie (Theo 010. Se mãsoarã toate directiile posibile.1. local minier. Pentru a efectua mãsurãtori cât mai corect. etc.1. precizia devine acceptabilã. Dacã precizia este de 30cc. operatiile de determinare a directiilor orizontale într-o statie dura foarte mult. etc). Punctele sunt semnalizate sau sunt stationate cu trepiezi si mirete. Wild T2. în prezent costurile realizãrii unei retele geodezice cu asemenea tip de aparaturã nu se mai justificã. În acest tip de retea este necesarã mãsurarea cel putin a unei distante pentru stabilirea scãrii (a planului de proiectie). precizia finalã depinde nu numai de numãrul seriilor efectuate sau de faptul cã s-au mãsurat toate distantele dus întors ci si de precizia statiei totale utilizate. Retelele astfel realizate sunt legate la sistemul de coordonate Stereografic 1970. local pentru localitãti. trebuie ca punctele vizate sã fie semnalizate sau stationate cu trepied si tintã de vizare. UTM. Desigur. dar a fost utilizatã o perioadã atât de îndelungatã încât trebuie mentionatã. dar pentru retele cu întindere micã si cu foarte multe mãsurãtori. În cazul retelelor geodezice la care nu este nevoie de precizie foarte mare se poate viza si pe un jalon care corespunde tehnic (vertical si cu nivela verificatã). Sorin Dimitriu. Este cea mai utilizatã metodã pentru realizarea retelelor geodezice de micã întindere. Numãrul de serii pentru directiile orizontale este ales functie de precizia finalã a retelei. Realizarea retelelor geodezice utilizând statii totale.Precizia finalã a coordonatelor nu era foarte bunã pentru retelele mari ca întindere (reteaua geodezicã a României).1. Ponderea unei distante mãsuratã corect este de câteva ori mai mare decât ponderea unei directii. 5. Desigur. dar se tine cont cã se mãsoarã toate distantele posibile dus întors între douã puncte ale retelei si aceasta mãreste considerabil precizia. Victor Mocanu ± Curs GPS sã poatã realiza planuri topografice pe loc.2. Sigur.1. atunci se poate obtine o eroare pe coordonatã conform formulei: e ! tg . la alte sisteme utilizate (Gauss Kruger. aceastã combinatie nu mai este utilizatã de foarte mult timp. De asemenea vorbim de tehnologia GPS care poate furniza coordonate necesare ridicãrilor topografice în zone în care reteaua geodezicã a dispãrut sau nu este suficient de densã pentru necesitãtile lucrãrilor de executat.

cc .

dacã se modificã din gresealã constanta prismei în programul statiei totale.7 centimetri. Cea mai periculoasã eroare este legatã de constanta prismei. Este doar eroarea aferentã preciziei statiei totale pe directie. dar dacã se determinã si un unghi ca diferentã a douã directii (obligatoriu media celor douã pozitii) este un control al directiilor. fãrã a mai adãuga erorile datoritã punctãrii. Nu este obligatoriu. Capitolul 5.e este precizia coordonatei. . Din acest motiv este necesar ca zilnic sã se mãsoare o distantã cunoscutã cu statiile totale din dotare si cu seturile de prisme utilizate pentru a verifica constanta prismei. De exemplu. În acest caz statia totalã trebuie setatã din program pentru schimbarea constantei prismei. mãsurãrii distantei. Metode de mãsurare GPS pag. De asemenea. la o precizie de 30cc a statiei totale. toate distantele vor fi eronate. Constructorul a introdus în programul de mãsurare aceastã constantã. etc. eroarea aferentã pe coordonatã la o distantã de 1 kilometru este de 4. Trebuie amintit aici cã pot apare erori sistematice datoritã utilizãrii defectuoase a statiei totale sau a modificãrii unor parametri în programul intern al statiei totale. Fiecare statie totalã are niste prisme ale ei. În cazul utilizãrii unor seturi de prisme care nu au aceeasi constantã.D este distanta în metri dintre douã puncte ale retelei. distantele sunt eronate.1) În care: .D 30 (5.80 .

Este nevoie de materializãri speciale. 5. Este utilizatã atunci când reteaua geodezicã se întinde pe suprafete foarte mari si statiile totale nu sunt eficiente. În functie de aceste scopuri. Metode de mãsurare GPS pag. Realizarea retelelor geodezice folosind receptoare GPS. precizia de determinare a coordonatelor în sistem WGS 84 absolut va fi mai bunã. Realizarea retelelor geodezice utilizând statii totale si receptoare GPS. chiar dacã timpul de stationare este mai mic. etc. relief.1 În functie de numãrul aparatelor.81 . În punctul cãruia dorim sã -i determinãm coordonatele. miscãri crustale. urbane. mai îndelungatã sau mai scurtã. judet) sau la determinarea miscãrilor crustale. se amplaseazã un receptor GPS. obstacole. Pentru a întelege mai bine fenomenul determinãrii coordonatelor în sistem sistem single point putem face o analogie cu topografia clasicã. 5. Numãrul punctelor stationate cu receptoare GPS si cu statii totale este ales functie de conditiile de vizibilitate.dupã numãrul de receptoare. În acest caz reteaua este de mici dimensiuni. Astfel. se poate alge aparatura adecvatã. În principiu sunt douã criterii dupã care sunt clasificate mãsurãtorile GPS: . trebuie un numãr cât mai mare de sateliti vizibili pentru a avea un rezultat cât mai bun al coordonatelor finale (Capitolul 1). din litera tura de specialitate rezultã urmãtoarele metode principale de mãsurare GPS: y single point (cu un singur receptor). Ne vom referi în acest subcapitol doar la receptoarele care nu au încorporate sistemul de transmitere al informatiilor prin unde radio. Necesare sunt cât mai multe mãsurãtori si cât mai variate pentru a avea cât mai multe ecuatii în raport de numãrul necunoscutelor. hidrotehnice.2 Clasificarea retelelor geodezice functie de scop. de determinare a coordonatelor aproximative în sistem WGS 84. întocmirii hãrtii de bazã. Aceste receptoare au modul lor specific de determinare al coordonatelor si vor fi tratate separat. cu cât perioada de stationare pe punct este mai mare.1. dar geometria satelitilor este bunã. cadastrului. departe de reteaua geodezicã si fãrã pretentii (nu necesitã aviz de la Oficiile de Cadastru). Victor Mocanu ± Curs GPS 5. . y cu mai multe receptoare. Metoda single point nu este utilizatã în mãsurãtorile geodezice pentru determinarea coordonatelor deoarece nu asigurã precizia necesarã.2 Metode de mãsurare GPS. borne de adâncime în care se poate introduce fortat receptorul.2. Este o metodã simplã. Este cazul retelelor geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (tarã.1.1. Sorin Dimitriu. El va fi lãsat sã functioneze o perioadã de timp. asa cum a fost mentionat mai sus.1.3. Timpul de stationare este direct proportional cu distanta dintre receptoare.2. regiune. Asa cum a fost mentionat mai sus. Ideal este ca toate punctele sã fie stationate si cu receptoare GPS si cu statii totale. lucrãrilor inginere sti de interes local (miniere. cu atât precizia de determinare în sistem WGS 84 în sistem absolut va fi mai bunã. tipul receptoarelor si timpul de stationare. Se efectueazã ridicarea topograficã folosind coordonate de plecare ale unei statii citite de pe Capitolul 5. În prezent. pret al lucrãrii.1. Receptorul este deschis si primeste semnal de la satelit. 5.1. De asemenea. Punctele nu este obligatoriu sã fie semnalizate pentru a nu perturba semnalul de la sateliti. etc). în asemenea cazuri se impun precautii de exceptie.Cornel Pãunescu. 5.4. Metoda single point . Acesta trebuie sã fie de clasã geodezicã în cazul determinãrilor mai precise. Conditia foarte important ã este aceea de a avea cerul liber deasupra punctului. avem retele geodezice care servesc la determinarea geoidului. Sã presupunem cã trebuie efectuatã o ridicare topograficã într-o zonã izolatã.dupã pozitia. O retea geodezicã serveste mai multor scopuri. În mod normal. 5.1. lucrãrilor topografice curente.

5. la care se pot adãuga si statiile permanente. cu atât precizia punctelor în sistem Stereografic 1970 absolut este mai mare. Metoda cu mai multe receptoare. dar nu încadrate perfect în sistem absolut. Cele douã receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au timpul de stationare comun. pentru obtinerea unui randament mai bun si a unor precizii mai bune. y stop and go (rapid static). vârf de munte. În acest mod se obtine un plan topografic în sistem de coordonate Stereografic 1970.2. De asemenea.2. tipul receptoarelor si timpul de stationare. Distanta dintre cele douã receptoare trebuie sã fie minim de 2 metri. decimetri. Aceleasi tip de diferente se vor observa si în cazul determinãrii coordonatelor unui punct în sistem single point si legarea lui apoi în sistem WGS 84 absolut. Cu cât distanta este mai mare. 5.1. în acest caz numãrul receptoarelor crescând cu numãrul statiilor permanente existente. iar celãlalt receptor stationeazã o perioadã de timp pe fiecare din celelalte puncte (Figura 5. De exemplu. unul din cele douã receptoare devine punct cu coordonate cunoscute si determinã prin calcul coordonatele celuilalt. receptoarele GPS sunt de mai multe tipuri. statia fixã (cea care rãmâne pe punct) este amplasatã pe punctul de coordonate cunoscute. Trebuie tinut cont de faptul cã în prezent existã multe statii GPS permanente care pot fi integrate în reteaua nouã. atunci când receptoarele GPS nu sunt de clasã geodezicã si este nevoie de precizii mai bune. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt în sistem de coordonate Stereografic 1970. Dupã cum a fost prezentat mai sus. Sorin Dimitriu. În principiu. Astfel. Cu cât numãrul receptoarelor este mai mare.2.1). etc. Capitolul 5. 5. Victor Mocanu ± Curs GPS plan si o orientare spre un punct vizibil: colt de casã. vom constata o diferentã de coorodonate pe punctele comune de centimetri.2.Cornel Pãunescu. ale cãrui coordonate sunt de asemenea extrase de pe plan. Metode de mãsurare GPS pag. se preteazã pentru aparaturã care nu are încorporat sistemul de transmitere radio a informatiilor între receptoare.82 . cu atât mai mult creste siguranta determinãrilor.2. mãsurãtorile GPS pot fi: y statice. Dupã pozitia. Metoda staticã presupune existenta a minim douã receptoare GPS amplasate pe douã puncte materializate pe teren. Statiile permanente de utilizat trebuie sã fie amplasate în asa fel încât sã poatã fi folosite la calcule (distantã proportionalã cu timpul de stationare). punctele ridicãrii rãspund perfect. Este suficient sã existe minim douã receptoare GPS care sã receptioneze semnal de la aceiasi minim 4 sateliti vizibili si sã aibã un timp comun de stationare. Dupã cum a fost prezentat în Capitolul 2. Este utilizatã frecvent în lucrãrile geodezice curente. Aceastã diferentã este functie de scara planului de pe care am extras coordonatele. Metodele descrise în subcapitolul 5. La metode de calcul a coordonate lor si a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point si a avantajelor pe care le poate aduce în anumite cazuri. acest minim de 4 sateliti nu este suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficientã. În mod frecvent se utilizeazã minim trei receptoare GPS. Metoda staticã este cea mai utilizatã atunci când se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesitã precizii foarte mari. Numãrul de douã receptoare este minim. unul din receptoare este amplasat pe un punct. De asemenea.1. Dacã legãm ridicarea la sistemul Stereografic 1970 absolut printr-o retrointersectie simplã sau altã metodã.2. Maximul de distantã este legat de vizibilitatea celor patru sateliti comuni. În sistem relativ. Cu cât scara este mai mare. cu atât timpul de stationare este mai mare. metri sau zeci de metri. Pr ecizia absolutã depinde de scara planului de pe care s-au extras coordonatele.2. numãrul receptoarelor este mai mare. Cazul în care se mãsoarã cu douã receptoare . asa cum pentru intersectia înainte sunt suficiente minim douã puncte cu coordonate cunoscute din care se vizeazã punctul nou.2. respectiv distantã si orientare.

De exemplu. vom avea patru determinãri independente pentru fiecare punct nou. În acest caz. În acest caz avem o singurã determinare pentru punctele noi. se determinã în prim fazã coordonatele punctului nu H din coordonatele punctului A. C si D si determinarea celorlalte puncte noi.Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B.2). Pentru acesta avem douã variante: . F G C Fig. G si H. Celãlalt receptor stationeazã punctele noi. punct nou. Cazul în care se mãsoarã cu trei receptoare. F G C Fig. Nu este obligatoriu ca statia fixã sã fie amplasatã pe un punct cu coordonate cunoscute (figura 5. C. fiecare punct nou trebuie sã aibã cel putin patru vectori de determinare. 5. receptorul mob il se stationeazã pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi. fiecare punt nou trebuie sã aibã cel putin patru vectori de pozitie (determinãri). F.83 . Astfel.2. sau D). existã mai multe variante: Capitolul 5. Procedeul se repetã apoi cu stationare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi. Dacã s-a stationat punctul vechi A. Victor Mocanu ± Curs GPS A. Din coordonatele punctului H se determinã apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E. Conform normelor în vigoare. E. se poate stationa punctul H. caz în care se poate aplica metoda celor mai mici pãtrate. Metode de mãsurare GPS pag. . În final. Sorin Dimitriu. F si G. integrând mãsurãtorile de directii si distante cu mãsurãtorile GPS într-un singur model de prelucrare prin metoda celor mai mici pãtrate. 5.1. În acest caz. apoi cel putin un punct vechi (B. sau cu determinãri cu statia totalã.Cornel Pãunescu.Determinãri cu statia totalã între fiecare douã puncte vizibile.

F G C Fig. Victor Mocanu ± Curs GPS 1. 5. stationarea a douã receptoare fixe pe puncte noi.4. 5. 2. celãlalt receptor stationând pe rând celelalte puncte noi (figura 5. stationarea a douã receptoare fixe unul pe un punct nou.84 . 5. Capitolul 5. unul pe un punct cu coordonate cunoscute.5).3. stationarea a douã receptoare fixe pe douã puncte de coordonate cunoscute. se deplaseazã pe fiecare punct nou (figura 5. iar unul din receptoare. 3.3).7). stationarea receptorului care rãmâne fix pe un punct cunoscut iar celelalte douã se amplaseazã pe punctele de determinat si pentru verificare (figura 5. mobil. 4. Sorin Dimitriu. stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi. F G C Fig.6). Metode de mãsurare GPS pag. celãlalt receptor stationând pe rând toate punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute (figura 5.Cornel Pãunescu. celelalte douã stationând cel putin u n punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi (figura 5.4).

Capitolul 5. Metode de mãsurare GPS pag. Victor Mocanu ± Curs GPS F G C Fig. 5.5. Sorin Dimitriu. 5.6. F G C Fig.Cornel Pãunescu.85 .

Victor Mocanu ± Curs GPS F G C Fig. C si D. G si eventual pe punctele B. 1. 5. B. Se pot face combinatii din punctele 1. Celelalte douã receptoare se amplaseazã în punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou H. iar cele douã receptoare sunt amplasate pe punctele noi E si H. dar si vectorul de control între G si H.3 se observã cã stationând punctul cu coordonate cunoscute A. C si D cu coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. coordonatele punctelor noi: E. 2. G. Se stationeazã cu receptorul GPS fix punctul nou E. De asemenea se determinã vectorul dintre punctele E si H. F. eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute. Dacã se stationeazã apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute. Important Capitolul 5. Receptoarele fixe se pot muta în punctele noi F si G. receptorul mobil fiind mutat pe rând în punctele cu coordonate cunoscute C si D si în punctele noi E si H. Rezultatul trebuie sã corespundã atât cerintelor normativelor. iar celãlalt receptor fix pe un punct nou (H). Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt punct nou sau vechi. G si H prin dublã radiere. important este ca fiecare punct sã îndeplineascã conditiile de determinare.7. Tot din punctul A se pot determina apoi punctele noi G si F. Astfel este îndeplinitã cerinta normativelor de a avea patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. F. Se determinã astfel coordonatele punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A). 2. Metode de mãsurare GPS pag. se vor determina coordoantele punctelor noi F si G si vectorul dintre punctele F si G. Se determinã simultan din aceste douã puncte. se verificã încadrarea punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Din figura 5.Cornel Pãunescu. Bineânteles cã nu este obligatoriu sã se respecte modul de amplsare al receptoarelor expus aici. Receptorul mobil se deplaseazã în punctele E. Se pot stationa apoi punctele B. De asemenea se determinã si coordonatele punctelor noi F si G. Trebuie îndeplinitã conditia ca în fiecare punct nou sã existe minim patru vectori. Procedeul se repetã. Receptorul mobil stationeazã punctele A. Va rezulta o diferentã de distantã si de coordonate. dar si un vector de determinare între punctele E si H. punctele noi E. Astfel se determinã coordonatele punctului nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A . Astfel. Se stationeazã receptoarele GPS fixe în punctele cu coordonate conoscute A si B. 5. Se pot completa mãsurãtorile cu statia totalã. dar si ca precizie de determinare. din coordonatele punctului nou determinat E. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile punctele noi F si G. 3 si 5. avem simultan determinarea coordonatelor punctelor E si H. Sorin Dimitriu. Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E si H. Acesti vectori pot fi dati de mãsurãtorile GPS sau de statiile totale. Dupã încheierea primului set de mãsurãtori se stationeazã din nou un punct cu coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F).86 . G si H vor avea patru determinãri independente. F. 3. 4. De asemenea. F.

. RTK (direct prin utilizarea undelor radio). permit ca aceste corectii sã fie transmise pânã la distante de 45-50 km fatã de statia de referintã. în conditii bune de propagare a undelor radio. numãrul de mãsurãtori suplimentare este foarte mare.3 Prezentare generalã a te nologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF (real-time = timp real) 5. iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foarte bune. .. urmãrind sã diminueze performantele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de pozitionare precisã.2.2. Capitolul 5. respectiv combinatii de opt puncte luate câte douã. distanta între cele douã receptoare nu poate fi mãritã foarte mult. cu opt receptoare se vor determina un numãr de 28 vectori.erorile legate de informatiile transmise prin satelit privind: . Metode de mãsurare GPS pag. Atunci când se efectueazã si mãsurãtori de directii si distante. Victor Mocanu ± Curs GPS este ca fiecare punct sã fie determinat corect si din sficiente puncte. Cazul în care se mãsoarã cumai mult de trei receptoare. În cazul a 8 puncte. Din acest motiv. Cauzele principale ale erorilor de mãsurãtoare în sistemul GPS sunt: .ceasul satelitului. asa încât de ele sã beneficieze utilizatorii (statiile mobile) care evolueazã în zona de interes din jurul statiei de referintã. când metoda determinãrii coordonatelor prin metoda LRK.Cornel Pãunescu. . Observarea acestor erori permite stabilirea corectiilor care sunt radio-difuzate. aceastã metodã este mai putin utilizatã si doar cu aparatura care nu are încorporatã tehnologia determinãrii directe cu ajutorul undelor radio.3.87 . care transmite corectiile cât si statia mobilã.erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS.. trebuie sã vadã aceeaiasi minim patru sateliti. Sorin Dimitriu..datele orbitale. Se mãsoarã astfel toate combinatiile posibile. la ora actualã. Metoda stop and go. Este utilizatã atunci când se doreste o determinare rapidã a coordonatelor.1 Principiu Principiul sistemului GPS diferential constã în observarea erorilor de mãsurare a pseudodistantelor privind fiecare satelit observabil într-un punct de referintã a cãrui pozitie este cunoscutã cu precizie în sistemul WGS84.2. Aceasta se poate rezolva si utilizând statia totalã intercalatã unitar cu determinãrile GPS. Aceastã distantã poate fi depãsitã cu ajutorul utilizãrii sistemului de telefonie mobilã pe post de transmisie a corectiilor. Problema care apare este legatã de faptul cã atât statia fixã. De asemenea. Toate aceste erori sunt corelate pe toatã suprafata zonei de interes si sunt corectate prin acest sistem diferential cu transmiterea datelor prin unde radio UHF. Cele mai performante sisteme de transmitere a corectiilor prin radio. 5. dar cu o precizie mai mare.. Timpul de stationare este minim. cu sufieciente legãturi. În prezent.erorile voluntare provocate prin degradarea voluntarã a sistemului GPS. atunci când receptoarele GPS nu sunt de clasã geodezicã si este nevoie de precizii mai bune. metodele diferentiale (statie de referintã + statie mobilã) asigurã si corectarea acestor erori voluntare. . Metoda staticã este cea mai utilizatã atunci când se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesitã precizii foarte mari. Cu cât sunt mai multe receptoare cu atât se detrminã mai corect si mai precis coordonatele punctelor noi. 5. patru puncte cu coordonate cunoscute si patru puncte noi. programul de prelucrare al datelor este diferit fatã de metoda staticã.

care transmite corectiile receptorului GPS al mobilului unde ele sunt decod ate printrun modem.corectia ionosfericã calculatã la statia de referintã (centimetri).corectia troposfericã calculatã la statia de referintã (centimetri).6 secunde pentru toti satelitii si sunt transmise la unitatea centralã care gestioneazã emisia pe suportul UHF. stati on) Receiver SCORPIO 6002 SK with integrated real-time rocessing (KART and RK) Geostationary satellite control centre Fig.Cornel Pãunescu. d at the REF. printr-o asemenea modalitate încât: .88 G Receiver SCORPIO 6002 MK with integrated real-time rocessing (KART and RK) F F G Processing and Mission Centre Monitoring stations . 5. Sorin Dimitriu. în cazul unui sistem Ätimp real´. . Metode de mãsurare GPS pag. Victor Mocanu ± Curs GPS GPS constellation Geostationary Host Na d M vi g a on tion ito r in g y e tr tro l lem on Te te mo Re an ROV. Frecventele utilizate la transmitere corectiilor în cazul statiilor de referintã Scorpio 6001 SK sau 6002 SK (firma DSNP Thomson) sunt de 410 .viteza evolutiei corectiei (maxin 999 mm/s).sã asigure o fiabilitate a transmisiei compatibilã cu calitatea necesarã.. Un mesaj de corectie transmis la unitatea centralã de cãtre modulul receptorului GPS cuprinde: . 5.contorul .999 milimetri). . într-o bandã de 4MHz în raport cu frecventa nominalã a statiei.470 Mhz. care poate contine corectii pentru maxim 12 / 16 sateliti. .. Mesajul de corectie. este primit printr un receptor UHF.indicarea schimbãrii efemeridelor.3.Transmiterea datelor prin unde radio UHF Transmiterea corectiilor cãtre utilizatori trebuie sã se facã. permitând sã se calculeze simultan corectiile de la 12/16 sateliti .numãrul sãptãmânii..sã acopere întreaga zonã de interes..viteza evolutiei corectiei.5 kHz. . . .pentru fiecare satelit: . care permite sã se dateze cu precizie fiecare corectie în scara de timp GPS.diferenta dintre distanta mãsuratã si distanta teoreticã obtinutã pornind de la datele efemeridelor si de la pozitia cunoscutã a antenei GPS de la statia de referintã. UHF dat a link (corrections generate REF. .2 Calculul corectiilor la statia de referintã si receptia acestora la statia mobilã Calculul corectiilor se face printr-un modul receptor.numãrul satelitului (SV. echipat cu 12/16 canale paralele de receptie. . . Frecventa de emisie poate fi programatã prin pasi de 12. Receptorul GPS al mobilului aplicã corectiile diferentiale mãsurãtorilor sale proprii de Capitolul 5. Modulul receptor calculeazã pentru fiecare satelit: .999. . 0-31). Corectiile sunt calculate la fiecare 0.8.corectia observatã (maxim 9.

1 Consideratii generale. presupunându-se cã atmosfera prin care trece semnalul cãtre cele douã receptoare este aceeasi. Un receptor GPS mãsoarã faza semnalului emis de sateliti cu precizie milimetricã. . Mãsurãtorile GPS statice si rapid statice se bazeazã pe metoda diferentialã. Atunci când planificãm sesiunile este recomandabil sã utilizãm intervalele de timp în care valoarea GDOP este cât mai micã. y PRCt = corectia pseudodistantei transmisã de statia de referintã. Semnalul transmis de sateliti în drumul sãu cãtre Pãmânt la trecerea prin atmosferã este afectat de cãtre ionosferã si troposferã. este posibil ca la post procesare programul sã rezolve ambiguitãtile dar rezultatele sã depãseascã tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv. Atunci când ambele receptoare GPS observã simultan aceeasi sateliti majoritatea efectelor atmosferei în degradarea semnalului sunt eliminate. Metode de mãsurare GPS pag. Astfel o bazã este observatã si calculatã între douã receptoare. pentru fiecare satelit astfel: PR t ! PRM t  PRC t (5. astfel cã în cazul metodei rapid static timpul de stationare poate fi practic înjumãtãtit.Cornel Pãunescu. Victor Mocanu ± Curs GPS pseudo-distante.Utilizarea a douã statii de referintã.Închiderea determinãrii punctelor mãsurarea bazei între ultimul si primul punct în cazul procedurii stop & go.2) unde: y PRt = pseudodistanta corijatã la timpul t. Pentru baze de pânã la 20km se poate încerca rezolvarea ambiguitãtilor considerându-se un singur model ionosferic pentru ambele capete ale bazei. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil sã se încerce rezolvarea ambiguitãtilor.4.Ocuparea fiecãrui punct a doua oarã la o altã orã decât în prima sesiune. În consecintã este de preferat. sã se mãsoare baze scurte (pâna la 5-6km) fatã de puncte de referintã temporare decât sã se mãsoare baze lungi (15-20km) fatã de un singur punct central. sunt incluse în termenul PRC t 5. Noaptea influentele datorate ionosferei sunt considerabil reduse. GDOP are valori mari. Este foarte important în cazul metodei rapid static ca bazele sã fie scurte pentru a putea presupune cã distorsiunile ionosferice sunt aceleasi la ambele capete ale bazei. y PRMt = pseudodistanta mãsuratã de receptorul mobilului. Pentru a putea permite transformarea lor în coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale cunoscute Capitolul 5.Fiecare punct nou determinat sã aibã minim doi vectori independenti de determinare.4 Modul de lucru 5. Coordonatele obtinute din mãsurãtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84. calculate de statia de referintã. În general cu cât baza este mai lungã cu atât timpul de stationare va fi mai mare. . În acest caz se utilizeazã un alt algoritm care eliminã în mare mãsurã influentele ionosferei dar nu mai încearcã rezolvarea ambiguitãtilor. . Distorsiunile si turbulentele produc degradãri majore ale preciziei observatiilor.89 . În special atunci când utilizãm metoda rapid static dacã timpul de observare este prea scurt. obtinându-se aceleasi rezultate. Deoarece datoritã multor factori mai mult sau mai putin previzibili este imposibil sã planificãm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine sã mãsurãm cu un punct mai putin decât sã reducem timpul de observare în celelalte puncte.Mãsurarea bazelor independente între punctele retelei. sau distorsiunile ionosferice sunt foarte mari. Erorile ionosfericã si troposfericã. În toate tipurile de mãsurãtori este important controlul acestora utilizând mãsurãtori independente. Cu cât baza este mai scurtã cu atât precizia cu care este mãsuratã va fi mai mare. Sorin Dimitriu. . Pentru controale independente se recomandã: . atât din punctul de vedere al preciziei cât si al timpului de mãsurare.

o recunoastere prealabilã urmatã de o simulare a obstructiilor în programul de planificare va conduce la obtinerea unor rezultate deosebit de bune. Figura 5. Deoarece perturbãrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos. Dacã stim cã în zona de lucru existã obstructii majore. numãrul satelitilor observati. pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare. o ÄRegulã de aur´ în baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori. Trebuie tinut cont de statiile permanente din zonã. Ele pot fi utilizate si la transcalcul. Victor Mocanu ± Curs GPS sã fie incluse în reteaua mãsuratã cu receptoarele GPS. perturbãrile ionosferice. depinde de mai mult i factori: lungimea bazei.3 Durata sesiunii si lungimea bazei. valoarea GDOP. Sorin Dimitriu.9 Planificarea sesiunilor 5. Valoarea GDOP ne ajutã sã analizãm influenta geometriei satelitilor disponibili deasupra zonei de lucru. Pentru metoda rapid static aceastã valoare trebuie sã fie mai micã de 8.4. Metode de mãsurare GPS pag. dacã este posibil. La alegerea amplasamentului statiei de referintã trebuie sã se tinã cont de mai multe criterii.4. ca mãsurarea bazelor lungi (20-30km) sã se facã în aceastã perioadã. Pentru o corectã calculare a parametrilor de transformare trebuie sã fie utilizate cel putin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci sau mai multe).2 Planificarea sesiunilor. Aceste puncte trebuie sã fie uniform distribuite pe suprafata acoperitã de retea. in functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se utilizeaza metoda Rapid-Static cu inregistrare la 5 secunde. Durata unei sesiuni. Urmãtoarele valori sunt orientative: Numãr sateliti Metoda Lungime Sesiune zi Sesiune noapte GDOP<8 Minim 4 Pânã la 5 km 5 ± 10 minute 5 minute Minim 4 Între 5 si 10 km 10 ± 20 minute 5 ± 10 minute Rapid static Minim 5 Între 10 si 15 km Peste 20 minute 10 ±20 minute Minim 4 Între 15 si 30 km 1 ± 2 ore O orã Static Minim 4 Peste 30 km 2 ± 3 ore 2 ore Din experienta acumulatã în mai multi ani de mãsurãtori GPS. in conditii optime. dar nu mai putin de 5 min. iar valoarea GDOP este mai micã de 6 atât pentru statia de referintã cât si pentru statia mobilã.90 . În principiu este bine sã proiectãm sesiunile de lucru în perioadele când sunt vizibili minimum 5 s ateliti cu o elevatie de peste 15¿.4 Observatiile de teren. se poate enunta. Este recomandabilã mãrirea duratei sesiunii dacã doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai micã de 20¿. Capitolul 5. Aceasta este: Durata este egalã cu 1 min. empiric.Cornel Pãunescu. 5. 5.4. din lungimea bazei mãsurate. pentru fiecare km. care au un rol foarte important acolo unde existã si pot suplini punctele de coordoante cunoscute. dar este recomandabil sã alegem sesiunile în perioadele când nu depãseste valoarea 6.

sã se asigure conectarea unei a doua baterii sau sã se utilizeze conectarea externã la un acumulator auto sau printr-un transformator la reteaua de energie electricã prin intermediul unui UPS. Parametrii configurati în receptor sã fie corecti si sã se potriveascã cu parametrii statiei de referintã. Operatorul statiei mobile trebuie sã asigure si sã verifice îndeplinirea mai multor conditii. sau în apropierea statiilor de emisie. Sã evite amplasarea punctelor noi în zone cu obstructii cu elevatie mai mare de 15°.91 . Dacã acest punct va fi determinat prin metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de stationare în punct sã fie de minimum 2-3 ore. coordonatele WGS84 ale punctului de referintã trebuie cunoscute cu o precizie de 10 m. a liniilor de înaltã tensiune. Sorin Dimitriu. Pentru sesiunile scurte sã se urmãreascã permanent valoarea GDOP si sã se mãreascã timpul de stationare în cazul când acesta are valori ridicate sau. Memoria trebuie sã aibã o capacitate suficientã pentru întreaga duratã a sesiunii. Pentru calcularea parametrilor de transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse în reteaua GPS. Deasemenea statia de referintã trebuie sã îndeplineascã si anumite conditii tehnice. dacã a depãsit valoarea 8. sau a cãilor ferate electrificate. Metode de mãsurare GPS pag. Sã nu se afle în apropierea zonelor cu trafic intens si dacã este posibil sã se aleagã locatii sigure unde sã nu fie necesar sã se lase un paznic.Cornel Pãunescu. Este de preferat ca ea sã fie amplasatã într-un punct care îndeplineste conditiile enumerate decât sã fie pusã într-un punct cunoscut dar care nu îndeplineste aceste conditii. sau lângã cãile ferate electrificate. Înãltimea antenei sã fie corect mãsuratã. sã se întrerupã sesiunea si sã se reia atunci când GDOP a scãzut la valoarea optimã. Se va verifica periodic starea de încãrcare a bateriei (este bine sã existe o baterie de rezervã) si rezerva de Capitolul 5. Deasemenea se va evita stationarea sub vegetatie deasã mai ales pe vreme umedã. Figura 5. Pentru a evita ca rezultatele sã fie influentate de erori sistematice. Verificati de douã ori înãltimea antenei si offset-ul acesteia dacã este necesar. sub liniile de înaltã tensiune. Victor Mocanu ± Curs GPS Orizontul sã nu fie obstructionat la o elevatie mai mare de 15¿. Cu cât timpul de stationare este mai mare cu atât pozitia obtinutã prin SPP va fi mai precisã. Acumulatorii sã fie complet încãrcati. Verificati dacã parametrii configurati sunt corecti si se potrivesc cu parametrii statiilor mobile. Aceste puncte pot fi stationate cu statiile mobile si nu este obligatoriu ca ele sã fie utilizate ca amplasamente pentru statiile de referintã. Sã nu existe în apropiere suprafete reflectante care sã genereze efectul multipath. receptionând cel putin 4 sateliti si având o valoare micã a GDOP.10 Observatii de teren Statia de referintã nu trebuie instalatã în mod obligatoriu într -un punct cu coordonate cunoscute. Sã nu se afle în apropierea releelor. în apropierea suprafetelor reflectante.

descrierea si o schitã. Victor Mocanu ± Curs GPS capacitate a memoriei. Este recomandabil ca pentru fiecare punct nou stationat sã se întocmeascã o fisa care sã cuprindã datele punctului.92 . GPS ± FORMULAR TEREN Denumire punct: Data: Tip receptor / antenã: Operator: Modul de stationare: Baston Trepied Pilastru Înãltimea antenei: Pornire Ora: Oprire Ora: Numãr de epoci: Numãr de sateliti: GDOP: DESCRIERE: SCHITÃ: Capitolul 5. Sorin Dimitriu. Metode de mãsurare GPS pag. Cu titlu informativ se poate utiliza indicatorul Stop & Go.Cornel Pãunescu.

denumitã epocã. înregistreazã continuu semnalul de la satelitii vizibili. de tipul mãsurãtorilor efectuate în retea. Dacã se stationeazã pe punct o perioadã mai scurtã (cinci minute. dar nu au dreptate. zece minute). Aceasta demonstreazã fãrã dubiu cã reteaua mãsuratã în anii `50 . Având coordonatele provizorii si mai multe determinãri (din mai multe puncte vechi si noi). Baia Mare. Capitolul 6. Sibiu). Trebuie specificat cã de foarte multe ori coordonatele obtinute de utilizatori în sistem de coordonate Stereografic 1970 nu corespund. este foarte important de subliniat cã reteaua geodezicã nou creatã poate fi legatã sau nu la reteaua EUREF (Capitolul 4). atunci nu poate fi integratã în aceastã retea. Cei mai multi utilizatori acuzã reteaua în sistem Stereografic 1970. cu o precizie net superioarã. Dacã nu este legatã la reteaua EUREF. de sistemul de coordonate utilizat (Stereografic 1970 sau EUREF). coordonatele finale rezultã utilizând metoda celor mai mici pãtrate. Oradea. Suceava. Sigur cã si mãsurãtorile în sine pot fi afectate de anumite erori (Capitolul 1). Sigur. Datele înregistrate sunt descãrcate cu ajutorul programelor furnizate de producãtorul receptoarelor. Bucuresti. de metoda de prelucrare aleasã.93 . Tulcea. dar reteaua de bazã rãmâne. pot exista puncte deplasate (în zone miniere). Acest semnal este stocat în memoria receptorului la o anumitã perioadã.Cornel Pãunescu. Cu cât durata unei epoci este mai micã. amândouã utilizând niste parametri de transcalcul. Târgu Mures. sau. De asemenea. Craiova. Pentru a obtine coordonate din sist emul WGS84 în sistemul Stereografic 1970 sunt douã cãi. cu atât se încarcã memoria receptorului mai repede. sistemul de coordonate oficial este sistemul de coordonate plane Stereografic 1970 care are ca bazã elipsoidul Krasovski. Este de mentionat un amãnunt foarte important: receptoarele GPS prelucreazã semnalul de la satelit si dau pozitia receptorului în coordonate sistem global elipsoidal pe elipsoidul WGS84. Momentele înregistrãrilor sunt suprapuse pe datele colectate de la alte receptoare si se aleg timpii comuni de înregistrare. eroarea cea mai mare a fost de circa 40 centimetri (între Constanta si Satu Mare). atunci celuilalt i se pot determina coordonatele absolute. Bacãu. Cluj. Arad. aceste mãsurãtori nu vor putea fi integrate. Am efectuat mãsurãtori GPS în toatã tara si. În cazul în care pe viitor se va trece oficial la aceastã retea. care prin Institut ar trebui sã realizeze reteaua geodezicã prin metode moderne. dar în marea majoritate de vinã sunt prelucrãrile. Aceasta însã nu poate fi rezolvatã decât de Agentia Nationalã de Cadastru si Publicitate Imobiliarã. Sorin Dimitriu. Modalitatea de transcalcul este aleasã de utilizator. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. miscãri ale plãcilor crustale. Y si . mãsurãtori indirecte. În principiu orice receptor GPS pornit. Iasi. În România. Victor Mocanu ± Curs GPS 6. Pentru punctele stationate în aceeasi perioadã se pot calcula vectorii relativi de pozitie: X. Constanta. Motivul acestor discordante îl constituie în principal modul de calcul al coordonatelor. efectuând transcalculul de coordonate între puncte amplasate în zone foarte depãrtate (Satu Mare. O epocã poate fi aleasã de la 1´ la 30´. Caransebes.`60 are o precizie foarte bunã si este unitarã. În acest caz constrângerea îndesirilor realizate cu aparaturã performantã s-ar face pe puncte determinate cel putin la fel de precis. provizorii. respectiv transcalulul. dacã sunt verificate pe puncte cu coordonate deja cunoscute nu se suprapun în toleranta cerutã. durata unei epoci este aleasã de obicei de 1´. Ceea ce se poate pune în discutie este faptul cã o constrângere a retelei realizate cu receptoare GPS pe reteaua geodezicã veche nu face altceva decât sã strice precizia superioarã a retelei GPS. Timisoara. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR GPS Prelucrarea datelor GPS se realizeazã în functie de metoda de mãsurare. Dacã unul din aceste puncte este considerat punct cu coordonate cunoscute. În cazul mãsurãtorilor de duratã (patru -cinci zile). o epocã poate fi aleasã la 30´. sau confundate (puncte noi puse lângã altele vechi la refaceri de retea). respectiv parametri utilizabili pe toatã tara si parametri utilizabili local (Capitolul 7).

Desigur. Acest punct devine punct cu coordonate cunoscute si toate celelalte puncte sunt determinate din acesta. dar nu absolut. Sorin Dimitriu. cu atât diferenta dintre cele douã rânduri de coordonate este mai micã. Pentru determinarea coordonatelor în sistem absolut este necesar ca cel putin un punct de plecare sã fie un punct al retelei EUREF (Capitolul 4) sau sã aibã determinarea confirmatã de la un punct al retelei EUREF. este în sistem Stereografic 1970. În principiu.1 Determinarea coordonatelor din navigatie. 6.1). receptorul are posibilitatea sã îsi determine pozitia aproximativã pe care si-o îmbunãtãteste permanent. etc).1 Determinarea coordonatelor punctelor în sistem WGS84. Cu cât stationarea pe punct este mai mare si geometria datelitilor mai bunã. Este la fel ca atunci când se realizeazã un plan topografic într-o zonã în care reteaua în sistem Stereografic 1970 este deficitarã. Dacã ulterior se vor determina coordonatele punctului de plecare în sistem absolut se vor vedea diferentele fatã de cele calculate ca Äsingle point´. toate celelalte puncte se determinã în raport de acesta.94 . dar din nefericire în România este foarte utilizatã datoritã necunoasterii punctelor din reteaua EUREF si a faptului cã la statiile permanente nu este acces direct pe Internet (cu exceptia celei de la Facultatea de Geodezie). Dacã ulterior punctul de la care s-a pornit cu ridicarea este legat la sistemul Stereografic 1970 absolut. atunci se observã diferenta de coordonate. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Cu cât scara planului de pe care s-au determinat coordonatele a fost mai mare.1.1. orice receptor GPS înregistreazã semnalul de la satelit.2 Determinarea coordonatelor în sistem absolut. cu cât timpul de stationa re pe punct este mai mare si geometria satelitilor mai bunã. Se poate pleca cu un punct determinat de pe un plan existent si cu o orientare la un punct cunoscut (castel de apã. Victor Mocanu ± Curs GPS 6. F G C Figura 6.Cornel Pãunescu. atunci unul din punctele stationate va fi calculat ca Äsingle point´ în sistem WGS84 . antenã. Între aceste puncte preciziile sunt foarte bune. Nu este recomandatã. În perioada de stationare pe un punct.1 Determinãri GPS Äsingle point´ 6. Existã douã modalitãti de determinare a coordonatelor în sistem WGS84: din navigatie si în sistem absolut. dacã se pleacã de la un singur punct al retelei EUREF nu existã controlul Capitolul 6. Dacã punctele stationate cu receptoare GPS nu au fost legate direct la puncte cu coordonate absolute în sistem WGS84 (puncte din reteaua EUREF). Practic. cu atât pozitia este mai aproape de valoarea absolutã. cu atât cele douã rânduri de coordonate vor fi mai apropiate. Pornind deci de la punctul determinat ca Äsingle point´ (punctul C). Planul topografic este realizat bine. dar în raport de WGS84 absolut se pãstreazã aceleasi diferente ca si la punctul initial (Figura 6. Metoda este aleasã atunci când din anumite motive nu se poate face legãtura la sistemul absolut. cum a fost spus mai sus. bisericã.

Cornel Pãunescu. atât cele care au coordonate cât si cele cãrora trebuie sã li se determine coordonatele. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. 6. Cu cât existã mai multe receptoare GPS cu atât determinarea va dura mai putin.1 Importul datelor. Aceste puncte pot fi în zona în care se mãsoarã sau pot fi în afara zonei de mãsurat (figura 6. În timpul transferului operatorul are posibilitatea de a controla si edita anumite elemente: denumirea punctului (se verificã dacã aceleasi puncte mãsurate de douã sau mai multe ori au exact Capitolul 6.2. Sorin Dimitriu.2 a si b). Practic se stationeazã cu receptoarele GPS toate punctele.2 Prelucrarea datelor pentru a obtine coorodoante în sistem WGS 84. Victor Mocanu ± Curs GPS coordonatelor si o asemenea situatie nu este recomandatã. Pentru control este nevoie de minim douã puncte care sã aibã coordonate absolute în sistem WGS84. u ct U F1 B u ct U F2 C a) u ct U B C u ct U F2 b) Figura 6. Datele pot fi transferate din receptor în computer fie prin intermediul cablului serial. Un ajutor important poate fi dat de statiile permanente.95 PQ P I H PQ P I H PQ P I H F1 .2 Legarea retelelor locale la reteua EUREF din puncte cu coordonate cunoscute în acest sistem 6. fie cu ajutorul unui cititor de cartele PCMCIA. Acestea pot suplini atât lipsa unui receptor cât si a unui punct din reteaua EUREF (poate fi considerat punct ci coordonate cunoscute).

dacã au fost observati mai mult de 5 6 sateliti iar GDOP are valori mici. Nu este însã foarte important atâta timp cât aceastã rezolvare ar fi fost foarte greu de obtinut în mod corect pentru distante foarte mari. c. atunci. sã mãrim valoarea de la 15° la 20¿. b. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. În mod normal pentru o crestere a preciziei se utilizeazã atât codul cât si faza semnalului (setarea Automatic). Pentru baze mari de aproape 100 km dacã efemeridele receptionate sunt suficient de bune codul poate oferi solutii foarte precise. ambiguitãtile nu vor fi rezolvate.96 . se calculeazã mai întâi coordonatele WGS84 ale punctului cunoscut si apoi se calculeazã baza spre punctul nou. În timpul calculelor prin metoda celor mai mici pãtrate se calculeazã eroarea medie pãtraticã (rms) a unei singure diferente de fazã (eroarea medie pãtraticã a unutãtii de pondere). Aceastã valoare este comparatã cu pragul rms. Este recomandabil sã se creeze un director <proiect>. d. mãrirea fortatã a pragului rms poate duce la acceptarea unei solutii slabe. Avantajul solutiei L3 este cã eliminã influenta ionosferei. Limita implicitã a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km. L3 reprezintã o combinatie liniarã între L1 si L2. mai ales dacã printre satelitii observati a fost vreunul care nu a depãsit aceastã elevatie. iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost stat ionat cu receptorul mobil. care este dependentã de lungimea bazei. pentru sesiuni de pânã la 10 minute. Prin aproximatii succesive se încearcã determinarea unor seturi întregi de lungimi de undã care sã înlãture ambiguitãtile. Utilizarea numai a codului poate fi fãcutã pentru calculul rapid al bazelor atunci când nu este necesarã obtinerea unei precizii mai bune de 0. În principiu rezultatele obtinute prin procesarea cod si fazã sau numai fazã ar trebui sã fie mai mult sau mai putin identice. Victor Mocanu ± Curs GPS aceeasi denumire sau dacã puncte diferite au aceeasi denumire). sã se creeze un subdirector <zzllaa><a>. În cazul când este semnalatã o intensificare a activitãtii ionosferice este uneori avantajos. Capitolul 6. În acest subdirector se copiazã toate fisierele din directorul GeoDB de pe cartela PCMCIA a receptorului <a> si asa mai departe pentru celelalte receptoare. dacã se cunosc parametrii locali de transformare. Prin setarea implicitã satelitii cu o elevatie mai micã de 15¿ nu sunt utilizati în procesarea datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosferã. Dacã statia de referintã a fost amplasatã într -un punct nou. Pentru sesiuni de peste 30 de minute pragul rms poate fi mãrit fãrã riscuri. Dar dacã dintr-un motiv oarecare mãsurãtorile de cod sunt alterate. Dacã nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculeazã coordonatele aproximative ale punctului de referintã cu ajutorul metodei Äsingle point´. Pragul rms este utilizat pentru a micsora posibilitatea obtinerii unor rezultate nesigure.Cornel Pãunescu. Optiunea implicitã a programului de post procesare este Automatic. obtinându-se în acest fel coordonatele WGS84 ale statiei de referintã. Pentru baze peste aceastã limitã este utilizatã metoda denumitã L3. Criteriul statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach). Pentru a obtine rezultate bune trebuie ca punctul sã fi fost stationat cel putin 2 3 ore. 6. În cazul metodei rapid static. Pragul rms este aplicat numai în cazul bazelor pânã în 20 km. Dacã rms calculatã depãseste valoarea pragului. În functie de lungimea bazei mãsurate se utilizeazã algoritmi de calcul diferiti. înãltimea antenei corespunde cu înãltimea trecutã în formularul de teren. în fiecare zi lucratã.). Dezavantajul este cã valorile întregi ale lungimilor de undã nu mai pot fi calculate si deci nu mai pot fi rezolvate ambiguitãtile. Întotdeauna trebuie realizatã o o copie a datelor brute înregistrate în teren.3 m în pozitia determinatã. durata sesiunii si distorsiunile ionosferei.2. atunci trebuie procesatã numai faza. Sorin Dimitriu.2 Procesarea. Pentru baze sub aceastã limitã mãsurãtorile pe cele douã frecvente L1 si L2 sunt introduse ca observatii individuale în prelucrarea prin metoda celor mai mici pãtrate.raw în care pentru fiecare receptor (a. Pentru obtinerea unor rezultate de precizie ridicatã este necesar sã cunoastem cu o precizie de 10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din retea. etc.

bazele mãsurate rapid static separat de bazele cu observatii statice lungi. În orice altã situatie (dacã datele de almanah sunt disponibile) programul selecteazã modelul Klobuchar. Dacã sesiunea a fost suficient de lungã programul alege modelul calculat. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Odatã reteaua statiilor de referintã fiind calculatã se poate trece la calculul bazelor radiate. Nu sunt mari diferente între rezultatele obtinute utilizând diferite modele troposfer ice dar nu se va lucra niciodatã cu optiunea No troposphere activatã. Interpretarea rezultatelor se va face tinând cont de algoritmul de procesare pentru baze pânã sau peste 20 km.4 Interpretarea rezultatelor. Dacã diferenta între valorile rms este semnificativã setul de ambiguitãti atasat celei mai scãzute valori a rms este considerat cel corect. Dacã este selectatã optiunea Iono free float atunci programul va utiliza solutia L3 indiferent de lungimea bazei. Prima datã se încearcã rezolvarea ambiguitãtilor. 6. Bazele se vor selecta si se vor calcula separat una câte una.2. Decizia Capitolul 6. mãsurãtorile în punctele cu coordonate locale cunoscute. În mod implicit programul îl selecteazã automat. Obiectivele verificate vor fi: existenta sau obtinerea de coordonate WGS84 suficient de precise pentru unul din puncte. Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguitãtilor în cazul bazelor medii si lungi atunci când bãnuim o activitate ionosfericã deosebitã. rezultatele vor fi analizate iar coordonatele obtinute se vor salva dacã rezultatele se încadreazã în parametrii ceruti. Înainte de a începe postprocesarea datelor trebuie analizatã reteaua GPS mãsuratã. Avantajul utilizãrii acestui model este acela cã este calculat în functie de conditiile predominante de timp si pozitie. Dacã au existat mai multe puncte care au fost folosite ca statii de referintã acestea trebuie calculate primele. Corectiile depind de unghiul orar al soarelui. mãsurãtorile executate din aceste statii. denumitã L3. Modelul calculat poate fi utilizat în locul modelului standard. bazele scurte separat de bazele lungi. Modelul ionosferic este utilizat numai în calculul bazelor sub 20 km. Avantajul acestei a doua metode constã în faptul cã orice distorsiune a ionosferei este eliminatã atât timp cât ambiguitãtile sunt rezolvate. Pentru prima categorie. Pentru a utiliza acest model sesiunea trebuie sã dureze cel putin 45 de minute. În cazul bazelor de peste 20 km efectele ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinatiei liniare dinte L1 si L2. 6. Modelul standard este un model empiric care se bazeazã pe comportarea ionosferei în functie de unghiul orar al soarelui.2. Ea se recomandã tuturor bazelor între 5 si 20 km observate în special în timpul zilei. Este bine ca la procesare sã se grupeze si sã se proceseze separat bazele care se încdreazã în acelasi tip de parametri. Victor Mocanu ± Curs GPS Rezolvarea standard se aplicã numai bazelor pânã la 20 km si încearcã sã rezolve ambiguitãtile si sã aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setati. calculul coordonatelor statiilor de referintã. Acesta este motivul pentru care setarea implicitã a modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Rezolvarea Iono free fixed se aplicã de asemenea bazelor pânã la 20 km. ora când se executã mãsurãtoarea si elevatia satelitilor si se aplicã la toate observatiile de fazã.3 Selectarea bazelor ± strategii de lucru. apoi este calculat un model io nosferic utilizând valorile obtinute pentru L1 si L2 dupã rezolvarea ambiguitãtilor. Pentru aceste baze sunt cãutate toate combinatiile de ambiguitãti si sunt evaluate toate valorile rms pentru fiecare diferentã de fazã simplã pentru fiecare ambiguitate în parte.Cornel Pãunescu. Sunt comparate apoi solutiile obtinute cu cea mai scãzutã valoare a rms. selectarea bazelor în functie de lungimea lor (lungi sau scurte). calculele efectuându-se în doi pasi. Sorin Dimitriu. ca sã obtinem rezultate bune trebuie ca ambiguitãtile sã fie întotdeauna rezolvate. Calculul trebuie sã implice si legãturile cãtre punctele cu coordonate locale cunoscute. În acest caz trebuie acordatã o atentie deosebitã bazelor scurte când influentele datorate efectului multipath sau obstructiilor pot fi interpretate ca influente datorate distorsiunilor ionosferice.97 . Punctul este calculat utilizând diferenta dintre semnalul L1 si L2 la receptia lor în senzorul GPS. Este recomandabil sã existe controale pentru statiile de referintã prin determinarea lor din cel putin douã puncte (redundanta mãsurãtorilor).

6. Trebuie verificat ca întotdeauna: numãrul satelitilor sã fie minim patru. numãrul de sateliti a fost mic sau valoarea GDOP a fost mare. La calculul bazelor cu lungimi diferite este recomandabil sã se facã mai multe prelucrãri si sã se interpreteze rezultatele pentru a putea alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru obtinerea unei precizii ridicate este recomandabil ca antenele sã fie orientate spre aceeasi directie (de ex: mufa de conectare îndreptatã spre Nord). Oricum trebuie sã se tinã cont de faptul cã distorsiunile ionosferice majore cauzeazã erori sistematice în observarea fazelor. calculul coordonatelor punctelor determinate GPS se poate face în douã moduri. dar nu mai putin de 15 minute. Este recomandabil ca modificarea valorii pragului rms sã se facã cu foarte mare atentie si numai atunci când existã o experientã suficientã de lucru cu GPS. Aceastã valoare trebuie sã fie sub 20 mm pentru baze cuprinse între 20 si 50 km.5 Interpretarea raportului de procesare. Aceasta trebuie sã se încadreze în limita impusã la crearea proiectului. În mod implicit programul nu încearcã sã rezolve ambiguitãtile dacã sesiunea a durat mai putin de 9 minute. Dupã verificarea continutului raportului de procesare coordonatele punctului determinat pot fi salvate. În cazul în care existã mai multe perechi de coordonate pentru acelasi punct obtinute din prelucrarea de baze diferite atunci programul face automat media ponderatã a coordonatelor obtinute. în special. mai ales atunci când rezultatele nu se încadreazã în tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv. imperfectiunilor minore care apar în transmiterea efemeridelor. Se vor utiliza numai sesiunile în care au fost observati minimum 5 sateliti cu o elevatie mai mare de 15°. Metodele statistice continute în algoritmii FARA (Fast Ambiguity Resolution Aproach) sunt bazate pe criterii foarte restrictive pentru a încerca sã asigure cea mai mare probabilitate unui rezultat de încredere.6 Salvarea rezultatelor. Ambele valori trebuie sã nu depãseascã pragul rms stabilit initial.Cornel Pãunescu. în raport. 6. algoritmul nu poate rezolva ambiguitãtile si deci performantele sistemului nu pot fi atinse. Pentru utilizatorii receptoarelor cu o singurã frecventã. Regula de bazã recomandatã pentru stabilirea duratei sesiunilor este de 5 minute pentru fiecare km. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. În cazul bazelor sub 20 km. în functie de tipul tehnologiei GPS utili zate: clasicã (cu post-procesarea datelor) Capitolul 6. În cazul dublei determinãri este bine sã fie comparate rapoartele. iar valoarea GDOP a fost mai micã de 8 pe întreaga duratã a sesiunii. În acest caz chiar dacã metoda celor mai mici pãtrate este corectã din punct de vedere statistic rezultatul ei poate fi departe de adevãr. Pentru baze de peste 10 km precizia obtinutã este inferioarã celei obtinute cu receptoare dublã frecventã deoarece efectele distorsiunilor ionosferice nu pot fi eliminate.2. Dacã durata sesiunii a fost prea micã. Pentru baze mai mari valoarea este ceva mai mare datoritã. Pentru baze de peste 20 km algoritmul utilizat nu se bazeazã pe rezolvarea ambiguitãtilor ci pe combinatii ale semnalelor receptionate. 6. dupã fiecare bazã calculatã este prezentat un rezumat al algoritmului FARA. Odatã ambiguitãtile rezolvate lungimea bazei este calculatã cu o precizie de 5 ± 10 mm + 2ppm. valoarea rms fix (valoarea dupã fixarea ambiguitãtilor) care trebuie sã fie usor mai mare ca rms float.2. valoarea rms float (înainte de fixarea ambiguitãtilor).3 Calculul coordonatelor punctelor determinate GPS în timp real Dupã cum a fost precizat mai sus. Sorin Dimitriu.98 . Victor Mocanu ± Curs GPS este bazatã pe metode statistice. Pentru o apreciere generalã a preciziei de determinare în acest caz se pot amplifica cu un ordin de mãrime valorile sigma obtinute pentru fiecare coordonatã estimatã. Trebuie comparate deasemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul de teren. Pentru baze de peste 20 km în raportul de procesare se va verifica numãrul satelitilor utilizati si valoarea rms pentru unitatea de pondere. Trebuie tinut cont cã rezultatele metodei celor mai mici pãtrate oferã de fapt cele mai probabile valori considerate în mod curent valorile adevãrate.

2. Sorin Dimitriu.0 .4720" 26° 7'41.172 ). r p0123 Fr f b 23. Fr curt i i r . 6.0031 s : 0. care presupune înregistrãri la un anumit interval de timp sau la Capitolul 6.2380"N 26° 7'41.0409" . se poate trece la efectuarea mãsurãtorilor în regim real-time.2385"N 44°34'51. 3. . Dupã efectuarea initializãrii statiei secundare (duratã 1. 11h31 10. . : L O 0123 (44°34'39. 26° 5'13.6755" .9 mm pe latitudine.99 ƒ ƒ 26° 7'41. care pot avea o singurã frecventã (L1) sau douã frecvente (L1 si L2).7590" e e xt€ ƒ ‚ t w … „ƒ t… tw t e 26° 6'33.0019 1:1 L .2390"N : 2829. usi bs.8 mm pe longitudine si 7.29 ) Sit : L O 03. Lr p03 ( : 1. metoda înregistrãrii individuale a fiecãrui punct mãsurat (duratã 1.Cornel Pãunescu. Fr curtai i r . Bas li 44°34'45.0s (UTC + 02:00:00) i : 5.7855" Fig. 6. T curt i i r T c a b ` aS `XY X h c` YSa X g fe c S` c e ` YX S d ` T WVUT R SX S i r i q i p ‰† ˆ† ‡† h S c` t ‚y d d d WVUT v u S t U u s : 0. 129.2. 2. În Fig.4730" 26° 7'41.7839 ` ` YX aS `XY X h c c f.2386"N 44°34'51. 129. metoda traiectografiei (în mers). 26° 5'13.Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static LR Rapid tatic Target (LROP03) bs. usi bs.2.0332 26° 6'33. 6.32 ) 0123 (44°34'39. Existã douã metode de mãsurare: 1. Prelucrarea înregistrãrilor GPS se face în functie de tipul datelor înregistrate de la sateliti.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor mãsuratori. usi f.4710" 26° 7'41.7570" 26° 6'33.3 mm pe latitudine.3 secunde la fiecare punct).4 se observã cã pentru punctul LROP03 preciziile de determinare sunt apropiate: 4.4..4740" xwy ƒ ƒ ƒ ‚ ‚ ‚ : -1667.0043 1:1 e y y xw e €t ywx w ‚ ‚ €  y €t ywx w ‚ ‚ y ƒ y xw ‚y ty v u s e 26° 6'33.0s (UTC + 02:00:00) i : 5.9536 N s : 0.3 si 6. T curtai i r Lat. 1999. LR Rapid tatic Target (LROP02) L t.0071 128. 12h 8 45.7587" c c c a b a a e c : 1790.3. în timp real.7610" L YX` e Sg ( 200 c c c : -903.7865" : 1540. Bas li 44°34'51. ) 44°34'45. Victor Mocanu ± Curs GPS sau cu transmiterea datelor în timp real prin unde radio UHF ( real-time). 11h14 20.4750" Fig.1 pe longitudine si 6.0409" .Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static Din Fig.7498 + 1. 6.7860" 44°34'45.1461 as.7498 + 1.7452 26° 7'41. 1999. ) 44°34'51.3 minute).0028 s : 0. Utilizând aparaturã cu transmiterea datelor prin unde radio.0s T f b 23. usi bs. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. 11h45 35.0 .3 se observã cã prelucrãrile înregistrãrilor efectuate au condus pentru punctul LROP02 la o precizie de determinare de 1. : Sit : 02.7859"N 44°34'45. Lr p0123 Fr f b 23.172 ).1103 s : 0.3909 N s : 0.1275 ( 276 as.6755"N.7580" 26° 6'33.4752 : 133.1 mm pe cotã.5 mm pe cotã.0065 126.4731" ‚ ‚ ‚ €  € € ƒ ‚ : 3294. Din Fig.4037 : 252.0s T f b 23. 6. . coordonatele sunt obtinute direct la teren si afisate pe ecranul palm-top-ului.7560" 26° 6'33. . 1999. r p02 ( : 1. 1999.7600" 26° 6'33.

este nevoie de douã puncte care sã aibã corespondentã pe fiecare coordonatã în parte (X.Cornel Pãunescu.4 Determinarea coordonatelor în sistem national. Pentru a obtine acesti parametri este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate în ambele sisteme: WGS84 si Stereografic 1970. canale. când se dã cãutare. însã existã posibilitatea afisãrii lor în sistemul Stereografic 1970. De fapt. De asemenea. dacã se încarcã un proiect adecvat. conform algoritmului pr ezentat în Capitolul 7. dar algoritmul cu 7 paramtri este cel mai utilizat în practicã. . Metoda traiectografiei îsi gãseste aplicatie în executarea benzilor de studii pentru drumuri. În Capitolul 7 sunt prezentati pasii care trebuie parcursi pentru a determina cei 7 paremtri Helmert. 6. Y si ) si un punct care sã aibã Capitolul 6.Pregãtirea proiectului de lucru în vederea implementãrii lui pe micro-controlerul GPS Aceste coordonate urmeazã a fi transformate din sistemul WGS84 în sistemul geodezic national Stereografic 1970.5.5. dupã cum doreste operatorul.100 . diguri. 6. cãi ferate. este foarte utilizatã la trasãri sau cãutarea unui punct cu coordonate date. Acesti parametri se pot obtine apriori. retele de înaltã tensiune) precum si la delimitarea cadastralã a teritoriilor administrative a comunelor si a intravilanelor componente. Fig. Sorin Dimitriu. receptorul emite semnale acustice functie de apropierea sau depãrtarea de punctul cãutat. pe ecranul palm-top-ului apare distanta cãtre punctul cãutat si orientarea. existã algoritmi care pot utiliza un numãr mai mare de parametri. pe baza unor puncte comune. este arãtat în Fig. la limitã. Coordonatele obtinute la teren. Stereografic 1970 Pentru a determina coordonate în sistemul national se utilizeazã parametri de transcalcul. Desigur. 6. La cãutare. Un exemplu de pregãtire a unui astfel de proiect în vederea implementãrii lui pe micro-controlerul GPS. Victor Mocanu ± Curs GPS o anumitã distantã. Se introduc coordonatele punctului de determinat în memoria GPS-ului si. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. cu coordonate atât în WGS 84 cât si în Stereo 70. sunt în mod implicit afisate în sistemul WGS84. care sã cuprindã cei 7 parametri de transformare Helmert pentru zona de lucru.

Astfel. În Anexa 1 sunt calculate diferente de coordonate pentru fiecare punct în parte: y între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin. nu s-au rezolvat ambiguitãtile. 6-7 din localitatea Marga la 23 km de Caransebes. Victor Mocanu ± Curs GPS corespondentã doar pe o coordonatã (X. Pentru ficare punct sau calculat trei variante de coordonate: cu parametri pe localitatea Caransebes. B. cu parametri pe judetul Caras Severin. y între coordonatele calculate cu parametri pe judetul Caras Severin si coordonatele calculate cu Capitolul 6. avem si control si precizia determinãrii. Se vehiculeazã frecvent ideea cã mãsurãtorile GPS si implicit prelucrãrile nu pot fi gresite.6 Configuratia punctelor comune în cazul transcalculului de coordonate În anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toatã tara de trecere din sistem WGS84 în sistem Stereografic 1970 si invers.6 a este prezentat modul ideal de distributie a punctelor comune (A. dacã se pãstreazã principiul determinãrii cel putin din douã puncte vechi. se pot determina coordonate în sistem WGS84. au fost schimbate frecventele. Din acestea. în cadrul studiului au fost introduse puncte determinate în sistem WGS 84 cu legare la reteaua EUREF. cu programe de firmã. atunci punctele transcalculate pot avea diferente mari fatã de valoarea realã absolutã. În figura 6. etc. Mãsurãtorile nu pot fi gresite.101 A B u ct ãsurat GPS transcalculat în sist ul st r rafic 1970 C C a) configuratie optimã b) configuratie defectuoasã Figura 6. Aceste coordonate sunt bune si. Defectuoasã este trecerea în sistem Stereografic 1970. A B ’ ’ pag. C si D) în raport de punctele determinate GPS. independente. receptoarele GPS creazã niste fisiere de date (se poate face analogie cu statiile totale care înregistreazã distante înclinate. Y sau ). 18 puncte: 1. Este complet fals.Cornel Pãunescu. În figura 6. la 460 km de Caransebes. directii si unghiuri zenitale) brute.10-14 din localitatea Moldova Nouã la 88 km de Caransebes. Punctele comune trebuie sã fie astfel distribuite încât sã acopere integral zona în care se vor transcalcula punctele determinate GPS. în practicã se utilizeazã minim 4 puncte cu coordonate comune: Stereografic 1970 si WGS84. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS –“’ ’ ”“ ’ u ct c u ‘ ”’ ”’ ‘  ‘  ’• . 15-18 din localitatea Iasi.6 b este prezentatã o distributie defectuoasã a punctelor comune (A. Pentru a avea un control. B. y între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebes si coordonatele calculate cu parametri pe tarã. decât dacã geometria satelitilor era proastã. Sorin Dimitriu. În anul 1997 s-a determinat un set de parametri valabili pentru zona judetului Caras Severin. cu parametri pe tarã. desigur. Astfel. C si D) în raport de punctele determinate GPS.5 în localitatea Caransebes.6 b. desigur. Tot în anul 1996 s-a determinat un set de parametri valabili în zona aeroportului Caransebes. 8-9 din localitatea Poiana Mãrului la 24 km de Caransebe s. Practic. se pot scrie 7 ecuat ii din care rezultã cei 7 parametri Helmert de transformare. Dacã se utilizeazã o configuratie ca cea din figura 6.

pentru localitatea Caransebes. se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute si se va aplica o translatie pe x. asa cum am prezentat mai sus. existã un set de parametri universali pentru proiectia UTM (Capitolul 3. Victor Mocanu ± Curs GPS parametri pe tarã.4. ca si ondulatia cvesigeoidului. y si altitudine. Totdeauna în transcalcul se vor introduce si punctele care au fost utilizate la determinarea parametrilor. retea EUREF sau determinat de pe plan). furnizeazã anumite date. pe elipsoidul WGS84. Ca o concluzie. 6.102 . Acolo unde apar diferente mari ( 20 cm). De exemplu. Pentru aceasta trebuie alese puncte cât mai aproape de granitã si câteva puncte în interior. pentru omogenizare. toate celelalte puncte vor fi determinate în sistemul respectiv. Functie de coordonatele punctului considerat cunoscut (Äsingle point´.2 Determinarea parametrilor de transcalcul pe tarã Respectã aceleasi reguli ca la Capitolul 6. un judet. 9 metri pe y si 76 metri pe altitudine. Avantajul este cã diferenta în zonã se mentine constantã pe cele douã axe si poate fi consideratã ca o translatie. putând fi considerate ca simple translatii. Pe suprafete atât de întinse (de la Marea Neagrã la Satu Mare sau de la Iasi la Timisoara). 0. De asemenea. Sorin Dimitriu. Capitolul 6. Parametri determinati pe o zonã restrânsã au valabilitate doar în poligonul pe care îl descriu punctele comune. dar mai ales sunt constante.5 metri pe y si 2 metri pe altitudine). apar zone în care diferenta între coordonatele absolute din inventare si coordonatele transcalculate este mare ( 20 centimetri). dar constante pe zone mici (localitate). cu conditia cã se referã la obtinerea unui set de parametri valabili pe întrega tarã. Astfel. În majoritatea tãrilor Europene existã parametri determinati pentru întreaga tarã sau regiuni mai mari.1. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. Setul de parametri utilizabili pentru România trebuie determinat de Institutul de Geodezie. X.1 Determinarea parametrilor de transcalcul pe plan local Se utilizeazã pe plan local.4.3). rezultã diferente de coordonate. Un exemplu de transcalcul local este prezentat înAnexa 1. Pentru aceasta este nevoie de minim 3 puncte cu coordonate cunoscute în ambele sisteme. Plan local. acestia pot fi determinati cu programele furnizate de firmele producãtoare de recep toare GPS.4. Acest set de parametri este introdus în programul de prelucrare si se obtin coordonate direct în sistemul pentru care au fost determinati parametri respectivi. în acest mod verificând direct diferenta între coordonata datã ca punct vechi (utilizat la transcalcul) si coordonata transcalculatã. functie de pret. 6.Cornel Pãunescu. poate fi o localitate. Dupã cum a fost mentionat. în sistem tridimensional. o regiune. Y.3. deoarece dã dimensiunea preciziei cu care se vor transcalcula coordonatele punctelor noi.4. ea se poate extinde si la zone limitrofe. Calculul parametrilor de transcalcul cu programe care dau posibilitatea vizualizãrii corectiilor este foarte bun. Aceste programe. parametri pe tarã pot da diferente mari: 20 cm p e coordonate. diferentele devin mari pe coordonate si pe altitudine: 17 metri pe x. este determinatã ondulatia cvasigeoidului sau a geoidului. cu cât zone pe care se calculeazã parametri este mai mare (judet). Dacã cei 7 parametri Helmert de transformare a coordonatelor din sistem WGS84 în sistemul de coordonate plan Stereografic 1970 nu sunt cunoscuti. 6.3 Determinarea parametrilor de transcalcul cu programe furnizate de firmele care produc receptoare În prezent toate firmele producãtoare de receptoare GPS produc si comercializeazã programe de prelucare a datelor. De asemenea. . iar diferentele dintre coordonatele calculate pentru zona Iasi cu parametri pe judet si pe tarã nu sunt foarte mari (1 metru pe x. Dezavantajul este legat de faptul cã precizia retelei geodezice nationale este de circa 15 centimetri. Se observã cã utilizând parametri de localitate pentru zone mai îndepãrtate. Extrapolarea lor este foarte periculoasã Anexa 1. Se observã cã pentru localitatea Caransebes diferentele de coordonate sunt apropiate ca valoare pentru fiecare tip de parametri utilizati.

Y si în sistem WGS84. rezultã de asemenea ecuatii pe directii si distante. trebuie avut în vedere dacã altitudinea este referitã la Marea Neagrã sau la Marea Balticã. Practic. Problema care apare este legatã de faptul cã la un moment dat. rezultate din mãsurãtori si prelucrarea datelor si x. Din aceste coordonate. Capitolul 6. Este important de retinut cã zona pe care se va efectua transcalculul nu trebuie sã fie mai mare de 10/10 kilometri. matricea cofactorilor. functie de pozitia punctelor comune fatã de cercul de deformatie minim. pe elipsoidul WGS84. Necunoscutele sunt legate de x si y în pozitie planimetricã si de hN pentru altitudini. Coordonatele rezultate în urma prelucrãrii datelor GPS. Sorin Dimitriu. Se poate face o analogie cu mãsurãtorile clasice de directii. Pentru fiecare punct al retelei. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid. stationat cu statia totalã. Pentru altitudini se vor scrie ecuatii de diferentã de nivel pentru hN obtinutã din datele GPS si diferente de nivel date cu statia totalã. Coordonatele rezultã în sistem WGS84. în punctul de intersectie a meridianului 25¿ cu paralelul de 46¿. diferente de nivel) Sã presupunem cã avem o retea geodezicã în care s-au efectuat mãsurãtori cu statia totalã (distante. se va calcula un factor de scarã mediu.103 . Acest factor se va introduce în programul elaborat de firma producãtoare. rezultate pe elipsoidul WGS 84 sau în sistem EUREF la o anumitã epocã sunt transcalculate în sistem de coordonate Stereografic 1970 (Capitolul 7). matricea ponderilor. Fiecare diferentã de coordonate dã douã ecuatii pentru fiecare pereche de puncte. metoda celor mai mici pãtrate. Dacã se depãseste aceastã limitã. Una din verific ãri poate fi legatã de statiile permanente existente în zonã.Cornel Pãunescu. care este specific pentru centrul proiectiei.5 Prelucrarea datelor GPS. În acest capitol sunt prezentate doar prelucrãrile legate de coordonate în sistem WS84. Tot la cotã. unghiuri zenitale) si cu receptare GPS. respectiv x. De obicei. Aceste coordonate sunt transformate în diferente de coordonate. y si hE preluate din inventarele de coordonate ale Oficiilor de Cadastru. Fiecare punct este stationat si va primi coordonate functie de numãrul de vectori rezultati. Pentru a calcula corect parametri. factorul de scarã va introduce erori inadmisibile în coordonatele calculate. Acestea pot suplini lipsa punctelor cu coordonate cunoscute în sistem WGS84.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu mãsurãtori clasice (distante. etc. diferentele de coordonatele obtinute din înregistrãrile la sateliti sunt referite la elipsoidul WGS84. corectiile vor fi legate de x. În urma prelucrãrilor de date. Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinãrile GPS. fãcând media sau alegând aleatoriu una din valori. y si hN. directii si distante pentru pozitia planimetricã.99975. directii. pentru fiecare punct rezultã mai multe rânduri de coordonate. y. 6. diferenta se calculeazã pentru fiecare punct în parte. considerate coordonate provizorii. Uneori coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate si rotite dacã nu avem suficiente puncte cu coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84. Aceste coordonate provizorii intrã într-un program de prelucrare. Cota. pentru coordonatele în sistem Stereografic 1970 se cere factorul de scarã. 6. directii. Victor Mocanu ± Curs GPS existã posibilitatea de a introduce cele trei perechi de coordonate: X. furnizat de firma producãtoare. În acest mod. Între aceste douã sisteme de altitudini existã o diferentã de circa 18 centimetri. Prelucrarea mãsurãtorilor GPS pag. ung iuri zenitale. rezultã coordonatele provizorii care intrã în compensare. hE trebuie transformatã din hN preluat din inventare. Dupã cum a fost mentionat anterior. chiar dacã aparent totul este foarte bine. tentatia este de a introduce factorul de scarã 0. programul furnizând o serie de date: precizia fiecãrei coordonate în parte. mãsurãtori indirecte. Toate aceste date sunt prelucrate prin metodacelor mai mici pãtrate. distante si unghiuri zenitale din care rezultã coordonate provizorii pentru punctele noi. respectiv x si y în sistem Stereografic 1970 si de hN pentru altitudini.

2). Victor Mocanu ± Curs GPS 7. TRANSFORMÃRI DE COORDONATE 7.1.1. ale unui punct în spatiu ºi considerând un elipsoid de revolutie cu aceeaºi origine ca a sistemului de coordonate carteziene. h ( fig.2. Sorin Dimitriu. Coordonate carteziene si coordonate elipsoidale Se definesc coordonate carteziene (rectangulare) X.Cornel Pãunescu. utilizatorul nu este de obicei interesat în calculul coordonatelor punctelor într-un sistem global. sunt necesare transformãri pentru a-l aduce într-un sistem local. Introducere Cadrul de referintã al GPS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS -84). Totuºi. Când se utilizeazã GPS coordonatele statiilor terestre sunt obtinute în acelaºi sistem de referintã. punctul poate fi definit ºi prin coordonate elipsoidale B. Rezultatele sunt preferate într-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate geodezice (elipsoidale) sau coordonate plane. 3. L. 7.2.Y. Întrucât WGS-84 este un sistem geocentric. Între coordonatele carteziene ºi elipsoidale existã urmãtoarele relatii: Y ! . Transformãri de coordonate 7.

2) X ! .N  h cos B sin ¨¨ b2 ¸ ¸ Z ! © © 2 ¹ N  h ¹ sin B ©© a ¹ ¹ ªª º º în care N este raza de curburã a primului vertical N! a2 a 2 cos 2 B  b 2 sin 2 B (7.

Y. Formulele (7. L.N  h cos B cos (7. L. Astfel. Din X ºi Y poate fi calculatã raza paralelului r ! X 2  Y 2 ! . h în coordonatele carteziene X.Y. În mod frecvent problema este rezolvatã iterativ.1) iar a ºi b sunt semiaxele elipsoidului de referintã. h în coordonate carteziene X. .1) transformã coordonatele elipsoidale B. Pentru aplicatiile GPS este mai importantã transformarea inversã deoarece se dau coordonatele carteziene iar cele elipsoidale se deduc. problema este de a transcalcula coordonatele elipsoidale B. .

3) Aceastã ecuatie se mai poate scrie ca: h! r N cos B (7.5) Capitolul 7. Transformãri de coordonate pag.104 .N  h cos B (7. Introducând : e2 ! a 2  b2 a2 (7.4) astfel încât sã aparã explicit înãltimea elipsoidalã.

Victor Mocanu ± Curs GPS prima excentricitate numericã. Sorin Dimitriu. rezultã: b2 ! 1  e 2 ºi substituind-o în ecuatia lui din 2 a ! N  h  e 2 N sin B . pe care o mai putem scrie (7.Cornel Pãunescu.1).

6) se mai poate scrie ca: N ¸ ¨ Z ! .6) Ecuatia (7. (7.

8) (7.N  h 1  e 2 ¹ sin B © Nhº ª împãrtind aceastã expresie cu (7. Altitudinea h ºi latitudinea B sunt determinate din (7. Problema cu (7. Longitudinea poate fi calculatã direct din (7. Se poate gãsi o solutie iterativã de calcul bazatã pe aceste 3 ecuatii folosind urmãtorii paºi: 1.9). se calculeazã r ! X 2  Y 2 2.3) rezultã: Z ¨ N ¸ ! ©1  e 2 ¹ tgB r ª Nhº sau tgB ! Z r 1 N 1 e Nh 2 (7. se calculeazã o valoare aproximativã B .1) prin împãrtirea primelor douã ecuatii.9) Pentru longitudinea L ecuatia: tgL ! Y X (7. Ecuatia (7.4) ºi (7.4) este cã depinde de latitudinea încã necunoscu tã.7) (7.10).9) este nerezolvabilã deoarece latitudinea de calculat este continutã implicit în partea dreaptã în N.10) este obtinutã din (7.

0 : tgB.

calculul unei valori aproximative pentru N .0 ! Z 1 r 1  e2 3.

0 : N .

0 ! 4. calculul altitudinii elipsoidale: h! r  N .

0 cos B.

0 a a cos B.

0  b 2 sin 2 B .

0 2 2 5. calculul valorii îmbunãtãtite a latitudinii: tgB ! Z 1 r ¨ N .

0 ¸ ¹ ©1  e 2 © N .

0  h ¹ º ª pag. Transformãri de coordonate .105 Capitolul 7.

Cornel Pãunescu. Victor Mocanu ± Curs GPS 6. verificarea pentru un alt pas al iteratiei: dacã B ! B . Sorin Dimitriu.

dacã nu se înlocuieºte B .0 atunci se trece la pasul urmãtor.

0 ! B ºi continuã cu pasul 3. L. h sunt: (7.11) — B ! arctg în care  . calculul longitudinii L din: tgL ! Y X Formulele folosite pentru transformarea lui X. 7. 2 în B. Y.

e' b sin 3 U r  e 2 a cos 3 U ! arctg Za pb (7.12) este o cantitate auxiliarã. iar .

Coordonate elipsoidale ºi coordonate plane Spre deosebire de sectiunea anterioarã. Existã mai multe tipuri de proiectii cartografice. x ! x .L de pe elipsoid într-un punct x.e' 2 ! a 2  b2 b2 (12-13) este a doua excentricitate numericã. unele mai folosite decât altele.2. punctele se considerã numai pe elipsoid.y în plan. Ambele metode sunt la fel de bune ºi pot fi uºor programate. 7. În prezent nu existã motive pentru care aceste formule sã fie mai putin folosite decât procedeul iterativ. Astfel ne intereseazã numai latitudinea B ºi longitudinea L. În principiu. Obiectivul este aducerea prin transcalcul a unui punct B.2.

a .B. b y ! y. .

În cursul de ÄCartografie matematicã³ este tratatã pe larg transformarea coordonatelor B ºi L de pe elipsoid în x.14) sunt formulele generale cerute de proiectiile cartografice.B . b (7. 2 . Primul pas este transformarea elipsoidului într-o sferã. proiectia stereograficã este o metodã indirectã. . iar urmãtorul pas realizeazã tranzitia de la suprafata sferei la suprafata de proiectie. Dupã desfãºurarea suprafetei conice meridianele devin convergente într-un punct denumit apex. În contrast cu metodele descrise mai sus (în care elipsoidul este transformat direct în suprafatã de proiectie planã. Considerând proiectia conformã Lambert.Proiectia stereograficã polarã. y Stereo 70 sau x. dupã desfãºurare).Proiectia conicã.Proiectia cilindricã. Aplicatiile geodezice au nevoie de proiectii conforme. y Gauss. Aceasta este de asemenea un caz special al proiectiei Lambert. Cele mai importante proiectii conforme sunt: 1 . Acesta este un caz particular al proiectiei conice. Apexul conului se mutã în pol ºi atunci conul devine un plan. când apexul se mutã la infinit. 3 . a . conul este tangent la elipsoid la paralelul standard. Suprafata cilindricã este tangentã la ecuator. Acest punct este centrul paralelelor care se proiecteazã ca arce de cerc. Capitolul 7. Conformitatea înseamnã cã un unghi pe elipsoid se pãstreazã nedeformat la proiectarea pe un plan.106 . Transformãri de coordonate pag.

2. H = altitudine ortometricã. au fost transformate în coordonate elipsoidale B. Dupã aplicarea transformãrilor (7. L pe elipsoid a fost transpus în plan. h ºi coordonatele bidimensionale elipsoidale B.Cornel Pãunescu. dar suficient de precisã pentru scopurile propuse. altitudinea elipsoidalã este transformatã fie în altitudine ortometricã fie în ondulatie a geoidului. O transformare analogicã transformã un sistem de coordonate de un anumit tip într-un alt sistem de coordonate de acelaºi tip (sisteme tridimensionale. 7. aceastã formulã este aproximativã.3. dacã geoidul este cunoscut altitudinile ortometrice pot fi derivate. Fig. Acest unghi nu trebuie sã depãºeascã 30'' de arc în cele mai multe zone.Y. Y. Formula h=H+N în care: h = altitudinea elipsoidalã.2. Pe de altã parte.16) (7.3. dacã se cunosc altitudinile ortometrice atunci altitudinile elipsoidale pot fi derivate. În final. 7.1.15) atunci celãlalt trebuie calculat. L.107 . L au fost transformate în coordonate plane x. Transformãri analogice Transformãrile de coordonate din sectiunile precedente transformã un tip de coordonate în alt tip de coordonate pentru acelaºi punct.15) este relatia dintre elipsoid ºi geoid. Dupã cum se vede în fig. 7.3. Transformãri de coordonate pag. Victor Mocanu ± Curs GPS 7. transformãrile analogice fiind distincte.2 Definirea înãltimilor Prin pozitionare cu GPS rezultã coordonate X. . Astfel. (7.11) altitudinile elipsoidale devin utilizabile. Unghiul exprimã diferenta dintre verticala datã de firul cu plumb ºi normala la elipsoid. Altitudinea elipsoidalã poate fi complet ignoratã. Transformãri tridimensionale Considerãm douã sisteme de coordonate carteziene tridimensionale formând vectorii X ºi XT (fig.3).Transformãri altimetrice În sectiunile anterioare un punct B.7. bidimensionale ºi unidimensionale). Dacã este dat unul din cei doi termeni din relatia (7. Coordonatele carteziene X. 7. N = ondulatia geoidului. În aceastã sectiune problema cea mai importantã este altitudinea. Sorin Dimitriu. Capitolul 7. y.

7. c este vectorul translatie: (7.Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu.18) ºi R este matricea de rotatie care este compusã din 3 rotatii succesive: R ! R 3 .3 Transformãri analogice tridimensionale (3D) Transformarea dintre cele douã sisteme poate fi formulatã prin relatia X T ! c  QR X c1 c ! c2 c3 (7. Termenul µ este factorul de scarã.17) care este denumitã transformare Helmert. Victor Mocanu ± Curs GPS Fig.

E 3 R 2 .

E 2 R 1 .

E1 (7.108 . Capitolul 7. Transformãri de coordonate pag.20) cos E1 cos E 2 dupã substituirea matricelor de rotatie singulare.19) ºi este datã de : cos E 2 cos E 3 R !  cos E 2 cos E 3 sin E 2 cos E 1 sin E 3  sin E 1 sin E 2 cos E 3 cos E1 cos E 3  sin E1 sin E 2 sin E 3 sin E1 cos E 3 sin E1 sin E 3  cos E1 sin E 2 cos E 3 sin E1 cos E 3  cos E1 sin E 2 sin E 3 (7.

Cornel Pãunescu. Sorin Dimitriu. Victor Mocanu ± Curs GPS 1 R 1 .

E ! 0 0 cos E 0 sin E 0  sin E cos E cos E 0  sin E R 2 .

20') R 3 .E ! 0 sin E cos E 0 1 0 0 cos E sin E 0 0 1 (7.

matricea de rotatie R este o matrice ortogonalã cu cei trei paramatrii ca necunoscute. . (µ) ºi (R) valorile compensate sunt obtinute prin: Q ! . pentru anumite cazuri se utilizeazã (dar nu este necesar pentru GPS) trei factori de scarã.. sunt suficiente douã puncte comune ºi un component comun aditional (de ex. R. altitudinea) pentru a rezolva cei 7 parametrii necunoscuti. În cazul cunoaºterii parametrilor c. Dacã în ecuatia (7.17). Notând valorile provizorii în parantezã: (c). Dacã parametrii de transformare nu sunt cunoscuti..componentele vectorului de translatie c considerate coordonatele originii sistemului X în sistemul XT.factorul de scarã µ. Deoarece fiecare punct comun (dat de X ºi XT) dã trei ecuatii. adicã coordonatele aceluiaºi pu nct sunt date în ambele sisteme. . În practicã se folosesc mai multe puncte comune ºi atunci parametrii necunoscuti sunt calculati prin metoda celor mai mici pãtrate. atunci ea trebuie linearizatã.E !  sin E cos E 0 Înainte de a continua. µ. vor fi discutati pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformãrii analogice: . un punct din sistemul X poate fi transformat într-un sistem XT prin relatia (7. câte unul pentru fiecare axã. ei pot fi determinati cu ajutorul unor puncte comune.17) parametrii sunt nelineari.

Q .

 dQ 1 (7.21) c ! .

c  d c (7.22) R ! d R .

109 .23) ºi elementele matricii diferentiale de rotatie dR 1 d R !  dE 3 dE 2 dE 3 1  dE 1  dE 2 dE1 1 (7. Capitolul 7. Matricea diferentialã de rotatie este obtinutã prin introducerea cantitãtilor mici di în ecuatia (7. considerând cosdEi}1 ºi sindEI }dEi ºi neglijând termenii de ordinul II.24) devin acum noile necunoscute.20).R Diferenta de scarã dµ. creºterile vectorului de translatie d c1 dc ! dc2 dc3 (7. Transformãri de coordonate pag.

Victor Mocanu ± Curs GPS Modelul linearizat pentru un singur punct i este formulat ca: X Ti ! . Sorin Dimitriu.Cornel Pãunescu.

X T i  i dp (7.25) în care: .

X T i ! .

Q .

R X i  .

c (7.26) i care poate fi calculatã din parametrii de transformare provizorie ºi dau coordonatele Xi. Matricea vectorul parametrilor dp sunt: 1 0 0 i ºi !0 1 0 0 1 0 dp ! ? 1 dc 0 .

(X i  .

(Z i .

(Yi 0 .

(Yi .

(Z i  .

(X i .

(Z i  .

(Yi .

28) .27) (7. ((Yi).(X i 0 dc 2 dc 3 dQ dE1 i (7.27') dE 2 dE 3 A T Componentele ((Xi). ((Zi) ale matricii sunt date de: (7.

(X i ! .

X T i  .

c1 .

(Yi ! .

YT i  .

c 2 .

(Z i ! .

Z T i  .

c 3 în care componentele vectorului .

Pentru n puncte comune matricea este: 1 ! 2 / n (7.29) Pentru trei puncte comune matricea este: 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 !0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 .25) în combinatie cu (7.X T i sunt obtinute din rel.27) este acum un sistem de ecuatii pentru punctul i.(7.26) ºi (7. Ecuatia (7.26).

(X1 0  .

(Z1 .

(Y1 .

(Y1 .

(Z1 0  .

(X 1 .

(Z1  .

(Y1 .

(X1 0 .

(X 2 0  .

(Z 2 .

(Y2 .

(Y2 .

(Z 2 0  .

(X 2 .

(Z 2  .

(Y2 .

(X 2 0 .

(X 3 0  .

(Z 3 .

(Y3 .

(Y3 .

(Z 3 0  .

(X 3 .

(Z 3  .

(Y3 .

Transformãri de coordonate pag. Odatã ce cei 7 parametrii Helmert ai transformãrii prin asemãnare sunt determinati. De exemplu.110 . coordonatele WGS-84 ale unui punct obtinut prin observatii GPS pot fi transformate într-un sistem local national nongeocentric.30). Compensarea ecuatiilor normale prin producerea parametrului vectorului dp ºi corectarea valorilor prin (7. formula (7.(X 3 0 (7. Capitolul 7.25) poate fi utilizatã la transformarea altor puncte.30) care conduce la o uºurare a determinãrii sistemului.

elipsoidul Krasovski (Europa de Est). Astfel. Sistemul terestru foloseºte elipsoizi locali cum ar fi: elipsoidul Clarke.Cornel Pãunescu. Coordonatele GPS sunt notate cu indicele ÄGPS³. Victor Mocanu ± Curs GPS Combinarea datelor GPS cu mãsurãtorile terestre Transformãri de date O primã problemã în combinarea datelor GPS cu date terestre este transformarea coordonatelor geocentrice WGS84 în coordonate terestre. elipsoidul Bessel (Europa de Vest). iar coordonatele terestre referite la un sistem local sunt notate cu indicele ÄLS³. Elipsoidul local este legat la un sistem de coordonate cartezian nongeocentric a cãrui origine coincide cu centrul elipsoidului. cum ar fi Gauss-Kruger sunt obtinute prin proiectarea elipsoidului pe un plan. Coordonate le plane . eliposoidul GRS -80 (SUA). observatiile GPS dau coordonatele . Sorin Dimitriu.

Coordonatele plane locale .X . GPS . Y .

x. cunoscute de la ÄCartografia matematicã³. în coordonate elipsoidale . y LS pot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficienti constanti.

atunci pot fi calculate altitudinile elipsoidale. Dacã sunt cunoscute altitudinile ortometrice ºi ondulatiile geoidului.B. Aceste coordonate pot fi transformate în coordonate carteziene . obtinând tripleta de coordonate (B. h). L LS . L.

Z LS prin (7.1).X . Y . Transformarea inversã din .

Y .X . Z LS în .

Problema este de combina coordonatele . y LS poate fi obtinutã aplicând (7. Proiectarea punctelor de pe suprafata elipsoidului pe un plan se realizeazã prin formule cunoscute de la ÄCartografia matematicã³. nefiind nevoie de altitudini.11) sau procedeul iterativ. Transformãri în spatiul tridimensional.x.

Y . Z GPS ºi .X .

1 ºi urmãrind urmãtorul algoritm: Tabelul 7. Clarke . y LS în spatiul tridimensional. Se poate observa detaliat în tabelul 7. WGS-84 geocentric Sistem local nongeocentric Observatii Suprafata de referintã.x. de ex: elipsoid Bessel.1: Transformãri GPS ºi date terestre în spatiul tridimensional ºi proiectarea lor într-un sistem plan local.

X .Y . GPS puncte comune  .

Y .X . Z LS .

Y .X . Coordonatele punctelor comune . Z GPS  7 parametrii ˜ Sunt determinati cei 7 parametrii ai transformãrii Helmert folosind punctele comune  4.

X . Y . GPS referite la WGS-84 ºi .

LS referite la sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformãrii Helmert (7. Y . Transformarea .X . Transformãri de coordonate pag. Capitolul 7.17).111 1.

Pentru a completa coordonata punctului . y LS 2.x.

h LS trebuie cunoscute altitudinile elipsoidale.B. Transformarea . 3. L .

h LS în . L .B.

1). Y . Z LS prin (7.X . Coordonatele WGS-84 sunt transformate în sistem local cu parametrii cunoscuti Coordonatele carteziene sunt transformate în coordonate .

deci se . L. h LS elipsoidale (în functie de fiecare elipsoid local) Altitudinile sunt omise.B.

L LS considerã suprafatã de coordonate Proiectarea punctelor de pe suprafata elipsoidului pe un .B.

în . y LS plan de referintã într-un sistem local prin formulele cu coeficienti constanti.x.

.B. L LS .

X . LS . Y .

Sorin Dimitriu. Coordonatele . Victor Mocanu ± Curs GPS 5.Cornel Pãunescu.

Y .17) în .X . Z GPS (referite la WGS84) pentru alte puncte decât cele comune pot fi transfomate prin ecuatia (7.

X . LS referite la un sistem local folosind parametrii de transformare calculati în pasul anterior. Toate coordonatele . 6. Y .

LS pot fi transformate în .X . Y .

h LS referite la un sistem local prin (7. punctele .11) sau prin procedeul iterativ. 7. L .B. Omitând altitudinile.

B. rezultând . L LS de pe suprafata elipsoidului sunt proiectate pe un plan prin formule cunoscute de la ÄCartografia matematicã³.

y) ºi în coordonatele elipsoidale (B. De exemplu. Clarke. Ca exemplu. azimutul elipsoidal A AB ºi distanta zenitalã elipsoidalã AB. Pentru WGS-84 elipsoidul este omis intentionat deoarece este ºtiut oricum. Utilizatorii sunt interesati ºi în calcularea distantelor ºi unghiurilor (orizontale ºi verticale) din vectorii liniilor de bazã. se defineºte vectorul liniei de bazã dintre punctele A ºi B notat cu bAB: distanta spatialã sAB.Y. Se trateazã aici transformarea coordonatelor GPS într-un sistem local. Totuºi dupã Schmitt (1991) efectul erorilor pe altitudine al punctelor comune este neglijabil în coordonatele plane (x. Avantajul abordãrii tridimensionale este acela cã nu se cer apriori cei 7 parametrii Helmert de transformare.x. o altitudine eronatã cu aproximativ 5 metri. Aceste cantitãti sunt obtinute prin ecuatiile: s AB ! b AB A AB ! arctg ! arctg b AB j b AB i 2 b . Acelasi tip de algoritm a fost prezentat si în Capitolul 4. Existã mai multe combinatii în spatiul tridimensional. De mentionat un singur exemplu: Schodlbauer (1989) obtine rezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor GPS pe un plan adoptând altitudinea ºi realizând o transformare afinã tridimensionalã prin punctele comune. produce într -o retea de 20x20 km.L).3 Tabelul 7. y LS într-un sistem local plan. Krasovski).1 este un tip de diagramã pentru transformarea datelor GPS ºi terestre în spatiul tridimensional ºi care reia cei mai importanti paºi ai procedurii descrise mai sus. Aceasta înseamnã cã nu este necesarã nici o informatie despre parametrii de translatie. Transformarea vectorilor liniilor de bazã . un efect în coordonatele plane de 1 milimetru. un sistem de coordonate cartezian nongeocentric foloseºte ca referintã un elipsoid (Bessel. de scarã sau de rotatie. De notat totuºi cã se bazeazã pe ipoteza cã punctele în sistem local utilizate ca puncte comune au ºi coordonate (X. În sistem local. ) LS. Principalul dezavantaj al metodei este cã se cer patru puncte în sistem local cu altitudinea elipsoidalã ( ºi deci ondulatiile geoidului).

b AB i 2  .

sã tinã cont de corelatiile dintre ele. AB j (7. Cantitãtile sAB.-2). AAB.112 . 7. matricea de variantã-covariantã ºi legea de propagare a erorilor. AB pot fi privite ca observatii neafectate de refractie ºi care trebuie. bineînteles.2.3. j.17) X T ! c  QR X (7. Este ales un singur exemplu pentru a arãta cât de variate pot fi posibilitãtile de compensare. Compensarea Aceastã problemã este tratatã foarte pe scurt.31) AB b AB k în care vectorii i. Transformãri de coordonate pag. Nu sunt date detalii despre matricea cofactorilor. Formula pentru transformarea Helmert tridimensionalã este datã de ecuatia (7. k sunt axele sistemului local de coordonate în acord cu ecuatia (7.32) Capitolul 7.

Astfel relatia devine X GPS  n GPS ! c  Q R . Victor Mocanu ± Curs GPS ºi aratã interdependenta dintre cele douã sisteme.33) Considerând amândouã coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adãugat foarte bine un vector al perturbatiilor la XGPS ºi la XLS.Cornel Pãunescu. Continuând cu coordonatele sistemului local LS ºi coordonatele globale GPS relatia de mai sus devine: X GPS ! c  Q R X LS (7. Sorin Dimitriu.

modelul de mai sus poate fi Ö suplimentat cu o ecuatie de tipul 1 : 1LS  n ! 1X LS . Ideea de bazã este cã orice mãsurãtoare geodezicã poate fi exprimatã ca o functie de unul sau mai multi vectori de pozitie X ºi a câmpului de gravitatie W al Pãmântului. Aici. coordonatele compensate X LS sunt folosite pe de o parte ca Äobservatii³ ale necunoscutelor ºi pe de altã parte ca necunoscute. Este avantajos pentru compensare sã notãm coordonatele Ö compensate ale sistemului local cu X LS  n LS ! X LS . De obicei.35) Ö ºi este denumit modelul Gauss-Markov. Adunând aceste observatii într-un vector l ºi adãugând perturbatiile corespunzãtoare. astfel W = U + T.X LS  n LS (7. Grant (1988): Încercare de determinare a deformatiilor Pãmântului din date GPS ºi date terestre. Acest model este reformulat acum ca Ö X LS  n LS ! X LS Ö X GPS  n GPS ! c  Q R X LS (7. Jager ºi van Mierlo (1991) adaugã de exemplu mãsurãtori terestre de unghiuri ºi distante. Capitolul 7. de exemplu Heine (1989): Integrare GPS ºi date de gravitatie. Formula de mai sus este modelul de bazã care poate fi uºor mãritã prin alte observatii terestre. Heine (1990): Calcularea altitudinilor din combinatii GPS ºi date de gravitate. Transformãri de coordonate pag. functia nelinearã trebuie sã fie linearizatã acolo unde este o rupturã între potentialul normal U al elipsoidului ºi potentialul perturbator T.34) ºi este denumitã modelul Gauss-Helmert. Se gãsesc multe exemple de integrare GPS în publicatii de specialitate. În principiu poate fi implementatã orice fel de mãsurãtoare geodezicã dacã este folosit în compensare un model geodezic de integrare. Prin aplicarea principiului de minim se ajunge la formule de colocatie.113 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful