You are on page 1of 67

Dynamics

โดย
ผศ. ดร. กอเกียรติ บุญชูกุศล
Dynamics - พลศาสตร
‡ การศึกษาเกี่ยวกับการเคลือ่ นทีข่ องวัตถุภายใตการกระทําของแรง
‡ แบงเปน 2 ประเภท
„ Kinematics กลาวถึงการเคลื่อนทีข่ องวัตถุ โดยไมคํานึงถึงแรงทีท่ ําใหเกิดการ
เคลื่อนทีน่ ั้น
„ Kinetics กลาวถึงแรงกระทําตอวัตถุกับการเคลื่อนทีข่ องวัตถุอันเนือ่ งมาจากแรง
กระทํานั้น
‡ สามารถแบงการพิจารณาไดเปน 2 พวก
„ การเคลื่อนทีข่ องอนุภาค (Particle)
„ การเคลื่อนทีข่ องวัตถุเกร็ง (Rigid body)
หลักการพื้นฐาน
มาจากทฤษฎีของ Newton หรือกฎ 3 ขอของ Newton ที่รูจักกันดี
1. อนุภาคจะยังคงหยุดนิ่งหรือเคลือ่ นที่ตอไปในแนวเสนตรงดวยความเร็วสม่ําเสมอ
ถาแรงที่กระทําตออนุภาคนั้นอยูในสภาวะสมดุล
2. ความเรงของอนุภาคเปนสัดสวนกับแรงลัพธที่มากระทําตอมัน และมีทิศทางไป
ในแนวเดียวกับแรงลัพธนั้น
3. แรงกิริยาและแรงปฏิกิริยาของวัตถุที่กระทําตอกัน จะมีขนาดเทากัน อยูในแนว
เดียวกัน แตมีทิศทางตรงกันขาม
Kinematics of Particles
‡ ในการบรรยายนี้จะพิจารณาเฉพาะปญหาการเคลือ่ นทีใ่ น 2 มิติ (Plane
motion)
‡ สามารถแบงการพิจารณาไดเปน 2 กรณี
„ การเคลื่อนทีว่ ิถีตรง (Rectilinear motion)
„ การเคลื่อนทีว่ ิถีโคง (Curvilinear motion)
การเคลื่อนที่วิถีตรง – Rectilinear motion

เปนการเคลื่อนที่ไปในทิศทางเดียวเปนเสนตรง ความสัมพันธระหวาง
ระยะทาง ความเร็ว และความเรง คือ
∆S ∆v
v average = aaverage =
∆t ∆t
Instantaneous motions
∆S dS
lim v average = lim ⇒v=
∆t → 0 ∆t → 0 ∆ t dt
เมื่อพิจารณาในชวงเวลาสั้นๆ
∆v dv d2S
lim aaverage = lim ⇒a= = 2
∆t → 0 ∆ t → 0 ∆t dt dt

dv
a=
dt
ซึ่งนําไปสูชุดสมการ dv
adS = ⋅ dS
dt
adS = vdv
Graphical solution
‡ พิจารณาความสัมพันธตอไปนี้ ‡ จะสอดคลองกับกราฟตอไปนี้

t2 S2
∫ vdt = ∫ dS
t1 S1
t2 v2
∫ adt = ∫ dv
t1 v1
S2 v2
∫ adS = ∫ vdv
S1 v1
Special case
‡ ถาความเรง a มีคาคงที่ตลอดชวงการเคลื่อนที่ จะทําใหไดความสัมพันธ
ตอไปนี้
v = v 0 + at
1 2
S = S0 + v 0 t + at
2
2 2
v = v 0 + 2aS
การเคลื่อนที่เชิงมุมของเสน
‡ อนุภาคไมมีการเคลื่อนที่เชิงมุม
‡ การเคลื่อนที่เชิงมุมของเสนคือมุมที่เสนตรงเสนหนึ่งกวาดไปเทียบกับเสนอางอิง

angular displacement θ

angular velocity ω =
dt

angular acceleration α =
dt
ตัวอยาง 1
สัญญาณไฟจราจรถูกตั้งจังหวะใหรถที่วิ่งดวยความเร็ว 45 กิโลเมตรตอชั่วโมงจะวิ่ง
ถึงไฟสัญญาณถัดไปในเวลาที่เปนไฟเขียวพอดี รถยนตคันหนึ่งพลาดสัญญาณไฟ ทํา
ใหจําเปนตองจอดรอที่สัญญาณไฟ A สัญญาณไฟ B อยูหางไปขางหนาเปนระยะทาง
325 เมตร ผูขับขี่รถยนตทราบวารถของตนมีความเรงสูงสุด 1.5 m/s2 คนขับจะตอง
ขับขี่อยางไรเพื่อใหถึงสัญญาณไฟขางหนาในจังหวะไฟเขียวพอดี โดยใชความเร็ว
สูงสุดต่ําที่สุด และคาความเร็วสูงสุดนั้นเปนเทาไร
เฉลย 1
km s1
ระยะระหวางไฟ s 1 := 325m ความเร็วรถ v 1 := 45 เวลาระหวางไฟสัญญาณ t 1 := ; t 1 = 26 s
hr v1

m
ใหความเร็วสูงสุดเปน v max เมื่อตองการความเร็วสูงสุดต่ําสุด ตองใชความเรงสูงสุด a := 1.5
2
s

( )
1
ระยะทาง s1 v max ⋅ t 1 − t 2 + a ⋅ t 2
2
t 2 := 10s v max a ⋅ t2
2

given

s1 ( 1
)
a ⋅ t2 ⋅ t1 − t2 + a ⋅ t2
2
2

( )
t 2 := find t 2 t 2 = 10.422 s

km
v max := a ⋅ t 2 v max = 56.28
hr
การเคลื่อนที่วิถีโคง
‡ เมื่อวิถีการเคลื่อนที่ของวัตถุเปนเสน
โคงจะสามารถสรางสมการการ
เคลื่อนที่ไดในระบบแกน 3 แบบ
ดวยกัน คือ
„ ระบบ X-Y
„ ระบบ r-θ
„ ระบบ n-t
ระบบ X-Y
vr = x vi + yvj
d vr
vv = = x vi + yvj = vv + vv
& & x y
dt
v
va = d v = x vi + yvj = va + va
&& && x y
dt

ระบบแกน X-Y นี้ใชไดทั่วไป เนื่องจากเวคเตอร i และ j ไมเกี่ยวของกัน
การเคลื่อนที่แบบ Projectile
ระบบ r-θ

vr = rve
r
v
vv = d r = rve + rθ& ve = vv + vv
&r θ r θ
dt
vv
dt
(
&& )
va = = r − rθ& 2 ve + (r&θ& + 2rθ& )ve = va + va
d
r & θ r θ

ระบบแกน r-θ นี้ใชไดดีกับการเคลื่อนทีข่ องระบบแขนกลหรือระบบเรดารติดตามวัตถุ
ระบบ r-θ ตอ
ระบบ n-t

vv = vve
t
2
v
va = vve + ve = va + va
&t n t n
ρ

สําหรับระบบนี้จะคุนเคยกันกับสมการ
2
V
an = = Rω 2
R
ระบบ n-t ตอ
ตัวอยาง 2
นักกระโดดรมนายหนึ่งกระโดดรมลงมาจากเครื่องบินที่บินอยูที่ระดับความสูง 1,600
เมตร ดวยความเร็ว 200 กิโลเมตรตอชั่วโมง โดยในชวงแรกยังไมไดกางรม ซึ่งเมื่อ
กางรมแลวเขาทราบดีวาจะเปนการตกลงในแนวดิ่ง เมื่อเริ่มกระโดดเขาอยูหางจาก
เปาหมาย 500 เมตรตามระยะบนพื้นดิน จงหาวานักกระโดดรมจะตองเริ่มกางรมเมื่อ
กระโดดลงมาเปนเวลาเทาไร และอยูสูงจากพื้นดินเปนระยะทางเทาไร
เฉลย 2
ความเร็วเริ่มตนในแนวราบ u ox := 200
km
ความเร็วเริ่มตนในแนวดิ่ง u oy := 0
m
hr s

เวลาที่ใชในการเดินทางเปนระยะ ;
x := 500m t :=
x
u ox

เวลาที่ใชกอนกระตุกรม t = 9 วินาที

ระยะทางที่ตกลงมาในเวลา 9 วินาที y := u oy ⋅ t +
1
g⋅t
2
2

ความสูงจากพื้น h := 1600m − y ; h = 1203m
ตัวอยาง 3
พนักงานดับเพลิงตองการฉีดน้ําขึ้นไปบนหลังคาดวยหัวฉีดที่ใหความเร็วตน 15
เมตรตอวินาที และเงยทํามุม 60O จงหาระยะ X ที่กระแสน้ําตกกระทบหลังคา

X

8m

60O

8m
เฉลย 3
m
u := 15 θ := 60 deg
s

u x := u ⋅ cos ( θ ) u y := u ⋅ sin ( θ )

s x1
s x1 := 8m t 1 := t 1 = 1.067 s
ux

1 2
y := u y ⋅ t 1 − g ⋅ t1 y = 8.278 m
2

t 2 := 2s y := 8m

Given

1 2
y u y ⋅ t2 − g ⋅ t2
2

t 2 := Find t 2 ( ) t 2 = 1.676 s

s x2 := u x ⋅ t 2 x := s x2 − s x1 x = 4.567 m
Relative Motion
‡ การพิจารณาการเคลื่อนที่ของวัตถุหนึ่งจากผูสังเกตที่กาํ ลังเคลื่อนที่อยู
เชนกัน
พิจารณาอนุภาค A และ B ที่
กําลังเคลื่อนที่อยูในแกน x-y
สมการเวคเตอรในรูปคือ

OB = OA + AB
v v v
rB = rA + rB A
Relative Motion
เมื่อนํามาหาความเร็วและความเรงจะได

v& v& v& v v v
rB = rA + rB A or vB = v A + vB A
v&& &v& &v& r v v
rB = rA + rB A or a B = a A + a B A
ตัวอยาง 4
เรือปนลําหนึ่งแลนไปทางทิศตะวันออก
ดวยความเร็ว 40 กิโลเมตรตอชั่วโมงใน
ขณะที่มองเห็นเปาที่ตองซอมยิงอยูทางทิศ
ตะวันออกเฉียงเหนือของเรือ ผูบังคับการ
เรือทราบวาความเร็วของลูกปนใหญเมื่อ
ออกจากปากกระบอกปนเทากับ 200 เมตร
ตอวินาที เพื่อใหกระสุนปนใหญวิ่งไปใน
ทิศทางของเปา ผูบังคับการเรือจะตองเล็ง
ปนดวยมุม α เทาไร
เฉลย 4
B กําหนดให Vship = 40 km/hr, Vrocket = 200 m/s,
<AOB = 45O
ocke
t ดังนั้น
Vr
Vship Vrocket
=
sin α sin (135 − α )

O
Vship A α = 2.34O
Kinetics of Particle
v v
‡ คือกฎขอที่ 2 ของ Newton ΣF = ma
‡ มีวิธีคิดไดอีก 2 วิธี คือ
„ วิธีอนุรักษพลังงาน (Energy conservation)
„ วิธีการดล (Impulse-Momentum)

1 2 1 2 1 2 1 2
m1gh1 + 2 m1v1 + 2 k1x1 = m 2 gh2 + 2 m 2 v 2 + 2 k 2 x 2
v v
∫ F dt = ∆m v
v
∆m v = 0 in case of no external load
Work & Energy
Work & Energy ตอ
Energy Conservation

1 2 1 2 1 2 1 2
m1gh1 + 2 m1v1 + 2 k1x1 = m 2 gh2 + 2 m 2 v 2 + 2 k 2 x 2
Impulse & Momentum

Linear impulse คือ
v v
v v dv
v
dm v
v ∫ Fdt = ∆mv = ∆G
ΣF = ma = m =
dt dt G = Linear momentum
v&
=G
Angular Momentum

Angular momentum, H คือ โมเมนตของ Linear momentum
Impact
แสดงความสามารถใน
การคืนตัวของวัตถุที่เขา
มากระแทกกัน
Oblique impact
ตัวอยาง 5
กลองใบหนึ่งมีมวล 60 กิโลกรัม บรรทุกทรงกลมมวล 10 กิโลกรัมที่หอยดวยเชือกที่
ยาวเทากัน 2 เสนดังรูป กลองดังกลาวกําลังเคลื่อนที่ไปทางขวามือในแนวระดับดวย
ความเรง ถาเชือกทั้งสองเสนสามารถรับแรงดึงขาดได 100 นิวตัน จงหาความเรง
สูงสุดที่กลองสามารถทําไดโดยที่เชือกจะไมขาด
เฉลย 5
มวลของทรงกลม m 2 := 10 kg มุมของเชือก θ := 60 deg

แรงดึงสูงสุดที่ยอมได T m := 100 N

พิจารณาสมดุลในแนวดิ่ง T m ⋅ cos ( 60 deg ) − T 1 ⋅ cos ( 60 deg ) a ⋅ m2
⎛θ ⎞
m 2 ⋅ g − T m ⋅ sin ⎜
T 1 :=
⎝ 2 ⎠ T 1 = 96.133 N
⎛θ ⎞
sin ⎜
⎝ 2 ⎠
พิจารณาสมดุลในแนวระดับ T m ⋅ sin ( 30 deg ) + T 1 ⋅ sin ( 30 deg ) m2 ⋅ g

T m ⋅ cos ( 60 ⋅ deg ) − T 1 ⋅ cos ( 60 ⋅ deg )
a :=
m2

m
ความเรงสูงสุดที่ยอมไดโดยเชือกไมขาดคือ a = 0.193
2
s
ตัวอยาง - เฉลย 6
มวล 10 กิโลกรัมถูกปลอยลงมาจากความสูง 250 มิลลิเมตรเหนือสปริงที่มีคานิจของ
สปริง 50 นิวตัน/มิลลิเมตร จงหาวาสปริงดังกลาวจะยุบตัวลงไปเปนระยะเทาไร
ใหสปริงยุบตัวเปนระยะทาง δ มม
พลังงานศักยที่เกิดจากการตกของมวลเทากับพลังงานที่สปริงดูดซับไว
δ := 10

Given

10kg ⋅ g ⋅ ( 250mm + δ ⋅ mm) ( δ ⋅ mm) 2
1 N
50
2 mm

find( δ ) = 33.338
ตัวอยาง - เฉลย 7
กระสุนมวล 20 กรัมเคลื่อนที่ดวยความเร็ว 400 เมตรตอวินาที เขาชนกระสอบทรายที่
ถูกแขวนอยูกับที่ มวล 50 กิโลกรัม จงหาวากระสอบทรายจะแกวงดวยความเร็ว
เชิงมุมเทาไร m m
m1 := 20gm m2 := 50kg v11 := 400 v21 := 0
s s
m1 ⋅ v11 + m2 ⋅ v21 ( m1 + m2) v2
m1 ⋅ v11 + m2 ⋅ v21 m
v2 := v2 = 0.16
m1 + m2 s

l := 500mm

v2 rad
ω 2 := ω 2 = 0.32
l s
ตัวอยาง - เฉลย 8
จงหาระยะเคลื่อนที่สูงสุดของมวล 50 กิโลกรัม เมื่อไมกั้น
ถูกดึงออกโดยฉับพลัน สปริงมีคานิจ 25 นิวตันตอมิลลิเมตร
และมีความยาวอิสระ 80 มิลลิเมตร

N
The distance δ travel by mass m m := 50 kg on the spring of k := 25
mm
2m m ⋅ g
δ := δ = 39.227 mm
k
Kinematics of Rigid Body
‡ แบงไดเปน 3 แบบ
„ Translation
„ Fixed axis rotation
„ General motion
Angular Motion
พิจารณาจากการเคลื่อนที่เชิงมุม
ของเสนๆหนึ่งบน RB นั้น
Fixed axis rotation
การคํานวณแบบเวคเตอร
v v& v v
v = r =ω×r
v v& v v& v& v v v v v& v
a = v = ω × r + ω × r = ω × (ω × r ) + ω × r
v v v v
= ω ×v +α ×r
v v v v
an = ω × (ω × r )
v v v
at = α × r
การวิเคราะห Kinematics of RB
‡ Absolute motion method
‡ Relative motion method
Absolution motion
‡ คํานวณโดยการเริ่มสรางความสัมพันธของระยะตางๆของสวนประกอบ
‡ ใชวิธีการ differentiate ไปเปน velocity และ
acceleration ตามลําดับ
ตัวอยาง 9
กานตอยืดหดไดแขวนยึดอยูที่ O ปลาย
A มีความเร็วขึ้นคงที่ 200 mm/s โดยใช
กระบอกสูบลม B จงหาความเร็วและ
ความเรงเชิงมุมของกาน OA เมื่อ y =
600 mm
เฉลย 9
y 500 ⋅ tan ( θ )

d
y vA (
500 ⋅ 1 + tan ( θ )
2 )⋅ω
dt

θ := atan ⎛⎜ ⎞
y
y := 600mm θ = 50.194deg
⎝ 500mm ⎠

mm vA rad
v A := 200 ω := ω = 0.164
s (
500mm ⋅ 1 + tan ( θ )
2 ) s

d
vA aA (
500 ⋅ ⎡⎣ 2 ⋅ tan ( θ ) ⋅ 1 + tan ( θ )
2 ) ⋅ ω2 + (1 + tan (θ )2) ⋅ α⎤⎦
dt

aA
(
− 2 ⋅ tan ( θ ) ⋅ 1 + tan ( θ ) ) ⋅ ω2
2
mm 500 ⋅ mm rad
aA := 0 α := α = −0.064
s
2 (1 + tan (θ )2) s
2
Relative velocity
เมื่อ B เปนผูสังเกต จะหาความเร็วของ A ไดจาก
v v v
v A = vB + v A B
w v v
โดยที่ v A = ω × r
B

วิธีการนี้ใชในการหาคาเฉพาะขณะหนึ่งเทานั้น
Relative velocity
ตัวอยาง 10
ขอเหวี่ยง CB แกวงรอบ C ในชวง
พิสัยจํากัด ทําใหขอเหวี่ยง AO
หมุนรอบ O ในตําแหนงที่ OA อยู
ในแนวดิ่ง และ CB อยูในแนวนอน
ขอเหวี่ยง CB มีความเร็ว 2 rad/s
ทวนเข็มนาฬิกา จงหาความเร็ว
เชิงมุมของ OA และ AB
เฉลย 10
v v v
จาก v A = vB + v A จะได
B
v v v v v v
ωOA × rA = ωCB × rB + ω AB × rA B
v v
ωOA = ωOA k , rA = 100 j mm
v v
ωCB = 2k rad/s, rB = −75i mm
v v
ω AB = ω AB k , rA B = −175i + +50 j mm
- 100ωOAi = −150 j − 175ω AB j − 50ω AB i

ω AB = −6 / 7 rad/s ωOA = −3 / 7 rad/s
Instantaneous Center of Zero Velocity
‡ เปนตําแหนงของ RB อาจอยูนอกหรือในวัตถุก็ได ที่มีความเร็วเปนศูนยใน
ขณะนั้น
‡ ดังนั้นในขณะดังกลาว ตําแหนงนั้นมีความเร็วเปนศูนย จึงทําตัวเปนจุดหมุนของ
วัตถุนั้นในขณะนั้น
‡ ตําแหนงดังกลาวจะเปลี่ยนที่ไปเรื่อยๆ
ตัวอยาง 11

จาน AB กลิ้งโดยไมมีการไถลระหวาง
แผนเคลื่อนที่ 2 แผนที่มีความเร็ว
vB = 2v
vA = v
จงหาความเร็วเชิงมุมของจาน
เฉลย 11

v A โดยใชหลักการสามเหลี่ยมคลาย:
x/v = (2r-x)/(2v)
x
IC or x = (2/3)r
ω
O
ดังนั้น ω = v/x = 1.5(v/r)
r

B 2v
Relative Acceleration

เมื่อ A และ B อยูบน RB เดียวกัน

v v v
จาก v A = vB + v A B ได
w v v
a A = aB + a A B
Relative Acceleration
เมื่อ A และ B ไมไดเปน RB เดียวกัน
w v v v v
a A = aB + arel + 2ω × vrel
v v w v& v v v v v
= ω × ω × r + ω × r + (arel )n + (arel )t + 2ω × vrel
ตัวอยาง 12
จุด A บนแทง AB มีความเรง 3 m/s2
และความเร็ว 2 m/s ในขณะที่แทง AB
อยูในแนวระดับพอดี
จงหาความเรงเชิงมุมของแทง AB
ในขณะนั้น

หาตําแหนง IC ของแทง AB ซึ่งจะเหนือจุดกึ่งกลางแทง และหาความเร็ว
เชิงมุม
ωAB = vA/rA/IC = vA/(5/cos 45) = 0.283 rad/s
เฉลย 12
หาตําแหนง IC ของแทง AB ซึ่งจะเหนือจุดกึ่งกลางแทง และหาความเร็วเชิงมุม
ωAB = vA/rA/IC = vA/(5/cos 45) = 0.283 rad/s
เนื่องจากจุด A และ B เคลื่อนที่เปน
เสนตรง
aA = 3 (cos 45 i - sin 45 j) m/s
aB = aB(cos 45 i + sin 45 j) m/s
เฉลย 12 ตอ
จากสมการความเรงสัมพัทธ
aB = aA + a x rB/A – ω2rB/A

(aB cos 45 i + aB sin 45 j = (3 cos 45 i – 3 sin 45 j)+ (α k x 10 i) – (0.283)2(10i)

โดยการเทียบ i, j components;
aB cos 45 = 3 cos 45 – (0.283)2((10)
aB sin 45 = -3 sin 45 + α(10)
aB = 1.87 m/s2
α = 0.344 rad/s2
Kinetic of Rigid Body
เมื่อ RB ถูกกระทําดวยระบบแรง จะเกิดผลดังนี้
สมการการเคลือ่ นที่ของ RB

v v
ΣF = ma
M G = Iα
Impulse & Momentum of RB system
ตัวอยาง 13
ลังมวล 50 กก วางอยูบนพื้นราบซึ่งมี
kinetic friction coefficient µk = 0.2.
จงหาความเรงของลังเมื่อ P = 600 N
เฉลย 13
สมมุติใหลังไถล Σ Fx =
m(aG)x: 600 – 0.2 Nc = 50 aG
จากสมการการเคลื่อนที่ Σ Fy =
m(aG)y: Nc – 490.5 = 0
Σ MG = 0: -600(0.3) + Nc(x)-0.2 Nc (0.5) = 0
Nc = 490 N
Î x = 0.467 m
aG = 10.0 m/s2

เนื่องจาก x = 0.467 m < 0.5 m แสดงวา
ลังไถลตามที่สมมุติไว