P. 1
Tp automatique sur MATLAB

Tp automatique sur MATLAB

|Views: 96|Likes:
Published by Zhor Ezzaam
Utilisation de coorecteurd'avance de phase
Utilisation de coorecteurd'avance de phase

More info:

Published by: Zhor Ezzaam on Feb 12, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOCX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

08/14/2013

pdf

text

original

Généralités Cahier des charges Rappel Théorique 1) Correction par avance de phase 2) Détermination des paramètres Manipulations I.

Vérification des paramètres du système non corrigé 1) Etude du système en boucle ouverte 2) Etude du système en boucle fermée II. Détermination des paramètres des régulateurs 1) Détermination de Kc 2) Détermination du facteur d'avance de phase "a" 3) Détermination de "T" du correcteur 4) Détermination de la fonction de transfert du correcteur III. Conception et simulation du circuit électrique du correcteur

Conclusion

Outre la tension d'alimentation.Généralités Un servomoteur est un moteur électrique muni d'engrenages et commandé par un circuit interne de détection de position. Il surveille donc lui-même son attitude et la maintient ou la modifie. on applique à un servomoteur un signal de commande qui lui indique la position à prendre.  Analyse des performances d'un système après correction  Réalisation du correcteur sous forme de circuit électronique . L'amélioration de la précision du système c'est à dire la position précis à prendre nous amène à concevoir un correcteur avance de phase pour le control de servomoteur et répondre aux exigences de cahier des charges. Pour cela nous allons déterminer les paramètres du correcteur avance de phase et étudier son effet sur le système à l'aide du logiciel MATLAB d'une part. Parmi les Objectifs de ce TP sont:  Simulation de fonctions de transferts sous MATLABR  Familiarisation avec la structure de correction avance de phase. Ce type de machines est utilisé couramment dans le robotique . et d'autre part nous allons établir son schéma électronique pour sa réalisation. selon les ordres.

Cahier des charges On se propose d’étudier le control d’un servomoteur dont fonction de transfert liant la tension appliquée à la position est: On désire concevoir un correcteur avance de phase de tel sorte que : avec : le cahier de charge exige d'avoir les critères suivants après la correction du système : 1. Marge de gain ≥ 8dB Rappel Théorique 1) Correction par avance de phase Un correcteur par avance de phase est défini par sa fonction de transfert sous la forme :  diagramme de Bode d'un correcteur par avance de phase : . Erreur de vitesse ≤ 0.25 s-1 2. Marge de phase ≥ 45° 3.

Calculer la marge de phase résultante M𝛟r=180+𝛟( 0dB) et l’apport de phase du correcteur 𝛟max=M𝛟desiré .En déduire et √ .Figure1 : Diagramme de Bode du correcteur avance de phase  Resultats Principaux : √ 2) Détermination des paramètres Dans cette partie.Définir par une condition sur la précision de la boucle le gain Kr et repérer la phase 𝛟(0dB) pour la pulsation (0dB) de fonction du transfert de boucle ouverte avec seulement Kr . on procède les étapes suivantes pour calculer les différents paramètres inconnus de la fonction de transfert du correcteur : 1. 2 .M𝛟r pour respecter la marge de phase désirée M𝛟desiré . 3 .

Vérification des paramètres du système non corrigé 1) Etude du système en boucle ouverte la fonction du transfert en boucle ouvert est : pour tracer cette fonction sous MATLAB on utilise certains codes : code :pour définition de la fonction du transfert code :tracage de diagramme de Bode de la fonction du transfert .Manipulations I.

4° code : calcul des pôles de la fonction du transfert le système est en limite de stabilité car certain à partie réelle nul code :le gain de la fonction du transfert le système est instable . . dans ce cas on ne parle pas du gain.code : la marge de phase et celle du gain donc la marge du gain MG =11 dB et la marge de phase correspondante est MF =47. le gain est infinie.

2) Etude du système en boucle fermée la réponse indicielle du système bouclé à retour unitaire.code : carte des poles Il y a un pole nul (sur l'axe des imaginaires) donc le système est instable. code : calcul du numérateur et dénominateur de la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée code : calcul de la fonction du transfert en BF .

49 s  stabilité en boucle fermée: on utilise le critère de ROUTH : on a .code : Réponse indicielle  Le dépassement est : D1=0.21  Temps de réponse à 5% est : Tr5% =8.

006 =0.  code : Réponse à une rampe 1 11 9. ɛ .1 10 10 10 0 0 Le premier colonne est constitué des valeur de signe positive.p3 p2 p 1 boucle fermée selon le critère de ROUTH.994 s-1 . alors le système est stable en l'erreur de vitesse est : v =8-7.

Ce correcteur permet d'ajouter une phase au moment où le gain en décibel est nul. II. Schéma fonctionnel : 1) Détermination de Kc Le système est en boucle fermée précédé d'un correcteur proportionnel Kc.Conclusion On remarque que l'erreur de vitesse est supérieur à celui demandé par cahier de charge 0.25 donc : on prend Kc = 4 donc : Kc ≥ 4 code : réponse à une rampe . Détermination des paramètres des régulateurs Le correcteur proposé pour résoudre ce problème de précision est le correcteur à avance de phase. autrement dit il permet d'augmenter la marge de phase.25s-1 donc on est obliger d'ajouter un correcteur pour améliorer la précision du système tout en répondant à ce qui est demandé par le cahier des charges. On sait que : ɛv =1/(Kc .K) avec K=1 ɛv =1/Kc ≤ 0. d'où le système devient plus stable.

2) Détermination du facteur d'avance de phase "a"  plan de Bode: la reponse en Boucle ouverte du systeme avec Kc code : .221 s-1 ≤ 0.ɛv =9.25 s-1 NB : Condition sur l'erreur de vitesse est vérifié pour Kc=4. Remarque : l'augmentation du gain rend le système plus précis(la sortie suit l'entrée).4-9.179=0.

 les marges de stabilité la marge de phase MF =17.7° et marge de gain est MG=2. Si le système est en boucle fermée sans correcteur on a : .1623 rad/s et wcp = 1.8612 rad/s.75 dB et wcg = 3.

5° donc 𝛟max =53.7° ≤ 45° .on remarque les marges de phase et de gain ont diminué lorsqu'on a introduit le correcteur proportionnel.5-17. on ajoute 5° à 12° comme sécurité à la marge de phase souhaité.le système ne respecte pas le cahier du charge.7° 𝛟max=35.𝛟sys 𝛟max =27.  Phase ajouté par correcteur 𝛟max 𝛟demandé = 𝛟sys+ 𝛟max 𝛟max =45-17.la marge de phase M𝛟 =17. On va ajouté 𝛟ajouté =(5°+12°)/2 =8.7 alors : 𝛟max = 𝛟demandé .Remarques : 1 . 2 .3° En pratique.5° donc M𝛟demandé = 45+8.8°  Calcul de a . alors le système s'approche de l'instabilité en augmentant le gain du système.5 =53.

818 3) Détermination de "T" du correcteur 4) Détermination de la fonction de transfert du correcteur .alors a=3.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->