TP automatique 2012/2013

Généralités............................................................................................................2 Cahier des charges................................................................................................2 Rappel Théorique..................................................................................................3 1) Correction par avance de phase................................................................3 2) Détermination des paramètres...................................................................4 Etude pratique........................................................................................................6 I. Vérification des paramètres du système non corrigé..............................6 1) Etude du système en boucle ouverte........................................................6 2) Etude du système en boucle fermée........................................................8 3) Conclusion..............................................................................................11 II. Détermination des paramètres des régulateurs ....................................11 1) Détermination de Kc.........................................................................11 2) Détermination du facteur d'avance de phase "a"...........................13 3) Détermination de "T" du correcteur...............................................15 4) Détermination de la fonction de transfert du correcteur................16 5) Conclusion.......................................................................................23 III. Conception et simulation du circuit électrique du correcteur.............24

Conclusion.........................................................................................................27

1

TP automatique 2012/2013

Généralités
Un servomoteur est un moteur électrique muni d'engrenages et commandé par un circuit interne de détection de position. Outre la tension d'alimentation, on applique à un servomoteur un signal de commande qui lui indique la position à prendre. Il surveille donc lui-même son attitude et la maintient ou la modifie, selon les ordres. Ce type de machines est utilisé couramment dans le robotique . L'amélioration de la précision du système c'est à dire la position précis à prendre nous amène à concevoir un correcteur avance de phase pour le control de servomoteur et répondre aux exigences de cahier des charges. Pour cela nous allons déterminer les paramètres du correcteur avance de phase et étudier son effet sur le système à l'aide du logiciel MATLAB d'une part, et d'autre part nous allons établir son schéma électronique pour sa réalisation.

Parmi les Objectifs de ce TP sont:
 Simulation de fonctions de transferts sous MATLABR  Familiarisation avec la structure de correction avance de phase.  Analyse des performances d'un système après correction  Réalisation du correcteur sous forme de circuit électronique

Cahier des charges
On se propose d’étudier le control d’un servomoteur dont fonction de transfert liant la tension appliquée à la position est:

On désire concevoir un correcteur avance de phase de tel sorte que :

2

Marge de phase ≥ 45° 3. Erreur de vitesse ≤ 0.25 s-1 2. Marge de gain ≥ 8dB Rappel Théorique 1) Correction par avance de phase Un correcteur par avance de phase est défini par sa fonction de transfert sous la forme :  diagramme de Bode d'un correcteur par avance de phase : 3 .TP automatique 2012/2013 avec : le cahier de charge exige d'avoir les critères suivants après la correction du système : 1.

2 . 3 .En déduire et avec : 4 . on procède les étapes suivantes pour calculer les différents paramètres inconnus de la fonction de transfert du correcteur : 1.Définir par une condition sur la précision de la boucle le gain Kr et repérer la phase (0dB) pour la pulsation (0dB) de fonction du transfert de boucle ouverte avec seulement Kr .TP automatique 2012/2013 Figure1 : Diagramme de Bode du correcteur avance de phase  Resultats Principaux : 2) Détermination des paramètres Dans cette partie.Calculer la marge de phase résultante M max=M desiré r=180+( 0dB) et l’apport de phase du correcteur desiré -M r pour respecter la marge de phase désirée M .

TP automatique 2012/2013 4 . S'il ne répond pas on refait le calcul de troisième étape.vérifier que la marge de phase répond aux exigences de cahier des charges. 5 .

Vérification des paramètres du système non corrigé 1) Etude du système en boucle ouverte la fonction du transfert en boucle ouvert est : pour tracer cette fonction sous MATLAB on utilise certains codes : code :pour définition de la fonction du transfert code :tracage de diagramme de Bode de la fonction du transfert 6 .TP automatique 2012/2013 Etude pratique I.

4° code : calcul des pôles de la fonction du transfert le système est en limite de stabilité car il y a un pole nul code :le gain de la fonction du transfert le système est instable . le gain est infinie.TP automatique 2012/2013 code : la marge de phase et celle du gain donc la marge du gain MG =11 dB et la marge de phase correspondante est MF =47. 7 . dans ce cas on ne parle pas du gain.

2) Etude du système en boucle fermée la réponse indicielle du système bouclé à retour unitaire. code : calcul du numérateur et dénominateur de la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée code : calcul de la fonction du transfert en BF 8 .TP automatique 2012/2013 code : carte des poles Il y a un pole nul (sur l'axe des imaginaires) donc le système est instable.

21 Tr5% =8.49 s 9 .TP automatique 2012/2013 code : Réponse indicielle  Le dépassement  Temps de réponse à 5%  stabilité en boucle fermée: on utilise le critère de ROUTH : on a est : est : D1=0.

1 10 10 10 0 0 Le premier colonne est constitué des valeur de signe positive. ɛ 10 .TP automatique 2012/2013 p3 p2 p 1 1 11 9. alors le système est stable en boucle fermée selon le critère de ROUTH.006 =0. code : Réponse à une rampe l'erreur de vitesse est : v =8-7.994 s-1 .

25s-1 donc on est obliger d'ajouter un correcteur pour améliorer la précision du système tout en répondant à ce qui est demandé par le cahier des charges. II. autrement dit il permet d'augmenter la marge de phase. On sait que : ɛv =E/(Kc . d'où le système devient plus stable.TP automatique 2012/2013 3) Conclusion On remarque que l'erreur de vitesse est supérieur à celui demandé par cahier de charge 0. Ce correcteur permet d'ajouter une phase au moment où le gain en décibel est nul. Schéma fonctionnel : 1) Détermination de Kc Le système est en boucle fermée précédé d'un correcteur proportionnel Kc.K) avec K=1 et E=1 ɛv =1/Kc ≤ 0.25 donc : On prend Kc ≥ 4 donc : Kc = 4 11 . Détermination des paramètres des régulateurs Le correcteur proposé pour résoudre ce problème de précision est le correcteur à avance de phase.

Remarque : l'augmentation du gain rend le système plus précis(la sortie suit l'entrée).TP automatique 2012/2013 code : réponse à une rampe ɛv =9.4-9.221 s-1 ≤ 0.25 s-1 NB : Condition sur l'erreur de vitesse est vérifié pour Kc=4. 12 .179=0.

7° et marge de gain est MG=2.TP automatique 2012/2013 2) Détermination du facteur d'avance de phase "a"  plan de Bode: la réponse en Boucle ouverte du système avec correcteur proportionnel Kc code :  les marges de stabilité la marge de phase MF =17.1623 rad/s et wcp = 1. 13 .8612 rad/s.75 dB et wcg = 3.

TP automatique 2012/2013 Si le système est en boucle fermée sans correcteur on a : Remarques : 1 .la marge de phase M charge.  Phase ajouté par correcteur demandé = max =17.on remarque les marges de phase et de gain ont diminué lorsqu'on a introduit le correcteur proportionnel. alors le système s'approche de l'instabilité en augmentant le gain du système. On va ajouté ajouté =(5°+12°)/2 =8.7 max =27. 2 .3° En pratique.5° 14 . on ajoute 5° à 12° comme sécurité à la marge de phase souhaité.7° ≤ 45° .le système ne respecte pas le cahier du sys+ max alors : max = demandé - sys max =45-17.

D'après le diagramme de Bode de la figure suivante on : c = 2.81 .5-17.818 3) Détermination de "T" du correcteur La détermination de T consiste à résoudre l'équation : Le gain du système sera décalé de HdB = .67 rad/s 15 .8°  Calcul de a : alors : a=3.TP automatique 2012/2013 donc M demandé = 45+8.5° donc max =53.7° max=35.20log( ) = -5.5 =53.

TP automatique 2012/2013 Et donc : T=0.19 s 4) Détermination de la fonction de transfert du correcteur  La fonction de transfert du correcteur est : C(p) =  La réponse fréquentielle du correcteur : Code : Réponse fréquentielle du correcteur 16 .

TP automatique 2012/2013  Insertion du correcteur la boucle Schéma fonctionnel :  Réponse fréquentielle du système corrigé code : Fonction de transfert en boucle ouvert et fermée du système corrigé 17 .

TP automatique 2012/2013 code : Bode de fonction de transfert du système corrigé 18 .

54 ) =.07 rad/s 19 .16 dB .7 = et a=6.7 ° Remarque : On remarque la marge de phase obtenu avec correcteur 41.Pour cela on va jouer sur la valeur de a. Pour augmenter a. Donc on prend marge de sécurité de 20°.4 dB et marge de phase est M = 41. on augmente la marge de sécurite.8.Détermination de T : on a HdB = .20log( D'après le diagramme de Bode de la figure suivante on trouve : c = 3.3° max =(45+20)-17.7 ° est inferieur à celui demandé par cahier des charges qui est égale 45°.TP automatique 2012/2013 La marge de gain MG = 13. max = demandé - sys 47.

127s  La fonction du transfert du nouvel correcteur est :  La réponse fréquentielle du nouvel système C(p) = 20 .TP automatique 2012/2013 et donc la nouvelle valeur de T est : = 0.

TP automatique 2012/2013  la réponse à échelon du système avec et sans correcteur code utilisé :  L'erreur statique On sait que ɛp = E( )-S( ) =1-1=0 (c'est à partir du graphe)  La réponse à une rampe unité du système avec et sans correcteur 21 .

TP automatique 2012/2013 code utilisé :  La réponse fréquentielle du nouvel système Code utilisé : 22 .

TP automatique 2012/2013 Remarques :avec les nouvelles valeurs de A et T on trouve :  La marge de phase : M ° = 49.221 s-1 5) Conclusion La phase ajoutée par le correcteur à avance de phase. 23 . parce que le gain de fonction de transfert du correcteur fait décaler le zéro de HdB. ɛv =0.alors aux niveau de marge de phase le correcteur répond aux demandes de cahier des charges. pour cela il faut ajouter des marges de phase de sécurité pour répondre aux exigences de cahier des charges. cela conduit à application d'une marge de phase inférieur à la phase maximal apportée par le correcteur.6 C'est une valeur supérieur à 45° . pour augmenter la marge de phase. n'est pas appliquée au zéro de HdB.  et on a aussi ɛp =0 et Donc ce correcteur répondre au cahier des charges.

TP automatique 2012/2013 III.Le premier étage nous donne la forme du correcteur avec les différentes constantes (a et T). mais inversée. Sa transmittance est : Pour l’utiliser comme correcteur à avance de phase il faut que : 24 . Conception et simulation du circuit électrique du correcteur 1) Conception Le circuit utilisé pour la correction est un correcteur à avance. Il est constitué de deux étages : .

sa fonction de transfert est : La fonction de transfert de l’ensemble est : La fonction de transfert de notre correcteur est (obtenue théoriquement): Pour le réaliser on va utiliser les composantes suivantes : R1=R2=R4=1 R3=4 C1=830 C2=127 2) Simulation Pour simuler le correcteur nous avons utilisé le logiciel MULTISIM : Diagramme de bode de correcteur avance de phase : 25 .Le deuxième étage est circuit inverseur.TP automatique 2012/2013 .

ainsi que les composantes électroniques.TP automatique 2012/2013 Conclusion D’après les résultats de la simulation. 26 . on remarque que les paramètres déterminés théoriquement sont bien choisi.

7° 45 .4 db . ainsi que les composantes électroniques.TP automatique 2012/2013 Conclusion L’objectif de ce TP était de concevoir un correcteur à avance de phase qui respect les différentes exigences du cahier des charges. Finalement on a fait la simulation de ce correcteur a l’aide de logiciel Multisum où on a trouvé que les paramètres déterminés théoriquement sont bien choisi.8 db. Lorsque nous avons corrigé l’erreur de vitesse à l’aide d’un correcteur proportionnel. le système est devenu plus rapide. donc il accélère la réponse du système son temps de réponse a diminué 1.25s-1 . On va changer la valeur de a : Apres modifications des paramètres on a trouvé les valeurs suivants : MG=14. MF =49.45 s.79 db .5°on a déterminer les paramètres de correcteur a et T : ɛ Après l’utilisation du correcteur.7° et MG=8. nous avons obtenu une marge de gain de et une marge de phase : MG=13. en comparant les réponses indicielles du système on remarque que : . En plus.on a choisit une marge de sécurité de 8. MF =41. 27 .4 db . En comparent les réponses obtenus du système avant et après correction on constate que : Au début le système a présenté une marge de phase de MF =47. Donc les exigences du cahier des charges sont pas respectées. car le correcteur est en même temps correcteur à avance de phase et correcteur proportionnel dérivé. Donc les exigences du cahier des charges sont respectées.4° et et une mage de gain de MG=20. on a trouve que l'erreur de vitesse est : v =1 s-1 supérieur à 0. d’où la nécessité d’utilisation du correcteur à avance de phase . les marges de stabilité sont dégradées MF =17. mais l’erreur de vitesse était très grande par rapport à celle demandée par le cahier des charges.6° 45 .Après l’application du correcteur complet.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful