Resistencia de Materiales I

Res´ umenes y Problemas de Clase
Departamento de Mec´ anica Estructural y Construcciones Industriales U.D. de Resistencia de Materiales
Escuela T´ecnica Superior de Ingenieros Industriales de Madrid Curso 2006-07
Anotaciones
Presentaci´ on
Estas notas se han concebido como material de apoyo did´actico para la asignatura de “Re-
sistencia de Materiales I”, asignatura semestral que imparte el Departamento de Mec´anica Es-
tructural y Construcciones Industriales de la ETS de Ingenieros Industriales de Madrid. Se
pretende dar al alumno la posibilidad de contrastar con ellas sus apuntes de clase y, de esta
manera, ayudarle a comprender mejor las ideas transmitidas por el profesor.
De acuerdo con los objetivos de la asignatura, se proporciona primero una introducci´on a
la teor´ıa de la elasticidad lineal, para luego particularizar los conceptos b´asicos de esta teor´ıa
en el estudio del s´olido prism´atico, objeto de la resistencia de materiales cl´asica. La resistencia
de materiales se presenta as´ı como un caso particular de la teor´ıa de la elasticidad, cuando se
asumen determinadas hipot´esis cinem´aticas sobre el movimiento de las secciones transversales del
s´olido prism´atico. Siguiendo el temario de la asignatura, en esta segunda parte, tras introducir
el concepto de esfuerzo, se analiza ´ unicamente el estado de tracci´on-compresi´on. El an´alisis de
la torsi´on, la cortadura, la flexi´on y las solicitaciones combinadas se deja para la asignatura de
“Resistencia de Materiales II”.
El contenido de estas notas se ha dividido en 25 lecciones, correspondientes a los puntos
incluidos en el temario de la asignatura. Al final de cada lecci´on se incluyen problemas resueltos,
cuyo objeto es ilustrar los conceptos m´as importantes.
No se trata de remplazar los muchos libros de texto que, desde diferentes ´opticas, abordan la
teor´ıa de la elasticidad y la resistencia de materiales. Por el contrario, la idea ha sido componer
un resumen introductorio, escrito en un lenguaje asequible, que sirva de punto de partida para
la consulta de esos libros. As´ı, para facilitar esta labor, en las p´aginas finales se incluye una lista
de referencias bibliogr´aficas donde el alumno interesado puede ampliar los conceptos expuestos.
Madrid, septiembre de 2006
I
II
´
Indice
1. Equilibrio Interno. Vector tensi´on. 1
1.1. El s´olido el´astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Acciones exteriores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Equilibrio est´atico y el´astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Vector tensi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Componentes intr´ınsecas del vector tensi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.1. Obtener componentes intr´ınsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. Matriz de tensiones 9
2.1. Tensiones sobre planos coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Reciprocidad de tensiones tangenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3. Estado tensional en el entorno de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1. C´alculo de matriz de tensiones y vector tensi´on . . . . . . . . . . . . . . . 15
3. Ecuaciones de equilibrio 19
3.1. Ecuaciones de equilibrio interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2. Ecuaciones de equilibrio en el contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie a partir del equilibrio . . . . . 22
4. Tensiones principales 25
4.1. Tensiones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Invariantes de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3. Sistema de referencia principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4. Elipsoide de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.5.1. C´alculo de tensiones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5. C´ırculos de Mohr 31
5.1. C´ırculos de Mohr en tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2. Representaci´on de tensiones en los c´ırculos de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.1. Componentes intr´ınsecas del vector tensi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.2. C´alculo de la orientaci´on del vector normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
III
5.3.1. Planos que contienen al primer eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3.2. Planos que contienen al segundo eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.3. Planos que contienen al tercer eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4. Tensiones m´aximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5. Estados tensionales cil´ındrico y esf´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5.1. Estado cil´ındrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5.2. Estado esf´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6.1. Representaci´on de un estado tensional en el diagrama de Mohr . . . . . . 44
5.6.2. Obtenci´on de tensiones principales con el diagrama de Mohr . . . . . . . . 46
6. Concepto de deformaci´on 49
6.1. Vector desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2. Matrices de giro y deformaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.1. C´alculo de la matriz de deformaci´on y el giro en el entorno de un punto . 53
7. Deformaciones longitudinales y transversales 55
7.1. Ecuaciones cinem´aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.2. Significado de los t´erminos de la matriz de deformaci´on . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3. Deformaci´on seg´ un una direcci´on: galgas extensom´etricas . . . . . . . . . . . . . 58
7.4. Distorsi´on de ´angulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.5.1. C´alculo de variaciones de longitud y de ´angulos . . . . . . . . . . . . . . . 60
8. Deformaciones principales. Deformaci´on volum´etrica 65
8.1. Deformaciones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.2. Invariantes de deformaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.3. Variaci´on unitaria de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.4. Deformaci´on volum´etrica y desviadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.5.1. Galgas extensom´etricas y deformaciones principales . . . . . . . . . . . . 68
9. Comportamiento el´astico. Constantes el´asticas. 71
9.1. Ensayo de tracci´on simple. Ley de Hooke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.2. Deformaci´on en sentido transversal. Coeficiente de Poisson. . . . . . . . . . . . . 75
9.3. Comportamiento el´astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.Leyes de Hooke generalizadas. Ecuaciones de Lam´e. 77
10.1. Leyes de Hooke generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
10.1.1. Sistema de referencia principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
10.1.2. Sistema de referencia general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
10.2. M´odulo de elasticidad transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10.3. M´odulo de compresibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10.4. Deformaciones y tensiones de origen t´ermico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10.5. Ecuaciones de Lam´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
10.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
IV
10.6.1. Deformaci´on con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10.6.2. Determinaci´on de constantes el´asticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
10.6.3. Tensiones debidas a deformaciones impuestas . . . . . . . . . . . . . . . . 85
10.6.4. Tensiones debidas a aumento de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.El problema el´astico. Principio de Saint-Venant. 87
11.1. Planteamiento general del problema el´astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
11.2. Principio de superposici´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
11.3. Principio de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
11.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
11.4.1. Aplicaci´on del principio de Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
12.Estados el´asticos planos 95
12.1. Estados el´asticos bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
12.1.1. Deformaci´on plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
12.1.2. Tensi´on plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
12.2. Direcciones y tensiones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.3.1. Suma de estados tensionales planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.3.2. Orientaci´on del corte de una chapa con defectos . . . . . . . . . . . . . . . 102
12.3.3. Comparaci´on entre estados tensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
13.Trabajo de las fuerzas aplicadas. Energ´ıa el´astica 107
13.1. Concepto de energ´ıa de deformaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.2. Coeficientes de influencia y de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.2.1. Coeficientes de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.2.2. Coeficientes de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
13.3. C´alculo de la energ´ıa de deformaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
13.3.1. C´alculo en funci´on de las fuerzas exteriores . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
13.3.2. C´alculo en funci´on de los desplazamientos eficaces . . . . . . . . . . . . . 110
13.3.3. C´alculo en funci´on de las matrices de tensi´on y deformaci´on . . . . . . . . 111
13.3.4. Unicidad de la energ´ıa de deformaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.4.1. Matriz de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.4.2. Ciclos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.Principio de los trabajos virtuales 117
14.1. Tensiones y fuerzas est´aticamente admisibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
14.2. Desplazamientos cinem´aticamente admisibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
14.3. Ecuaci´on de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
14.4. Principio de los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
14.5. Principio de las fuerzas virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
V
15.Teoremas energ´eticos 123
15.1. Teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
15.2. Teorema de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
15.3. Teorema de Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
15.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
15.4.1. C´alculo de reacciones hiperest´aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
15.4.2. Aplicaci´on del teorema de reciprocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
16.Deformaci´on anel´astica y rotura 129
16.1. Finalizaci´on del comportamiento el´astico: materiales d´ uctiles y materiales fr´agiles 129
16.2. Tensi´on equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
16.3. Coeficiente de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
17.Criterios de fluencia 133
17.1. Criterios de fluencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
17.1.1. Tensi´on tangencial m´axima (Tresca) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
17.1.2. Energ´ıa de distorsi´on m´axima (von Mises) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
17.1.3. Criterio simplificado de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
17.2. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
17.2.1. Plastificaci´on de una placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
18.Criterios de rotura fr´agil 139
18.1. Criterios de rotura fr´agil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
18.1.1. Tensi´on principal m´axima (Rankine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
18.1.2. Criterio simplificado de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
18.2. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
18.2.1. Coeficientes de seguridad seg´ un el criterio de Mohr . . . . . . . . . . . . . 140
18.2.2. Tensiones de rotura requeridas para coeficiente de seguridad dado . . . . 142
19.Hip´otesis de la Resistencia de Materiales 145
19.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
19.2. Definici´on de s´olido prism´atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
19.3. Hip´otesis generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
20.Concepto de esfuerzo. Diagramas. 149
20.1. Concepto de esfuerzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
20.2. Esfuerzos normal y cortante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
20.3. Momentos de flexi´on y torsi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
20.4. Diagramas de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
20.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
20.5.1. C´alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . 153
21.Condiciones de sustentaci´on y enlace 157
21.1. Reacciones en las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
21.2. Tipos de apoyos y enlaces internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
21.2.1. Tipos de apoyos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
21.2.2. Tipos de enlaces internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
VI
21.3. Sistemas isost´aticos e hiperest´aticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
21.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
21.4.1. C´alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (1) . . . . . . . . . . . . . 162
21.4.2. C´alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (2) . . . . . . . . . . . . . 164
21.4.3. C´alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (3) . . . . . . . . . . . . . 167
22.Tracci´on y compresi´on. Tensiones y desplazamientos. 175
22.1. Definici´on de estado de tracci´on-compresi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
22.2. Estado de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
22.3. Estado de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
22.4. Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
23.Esfuerzo normal variable. Peso y fuerza centr´ıfuga. 179
23.1. Ecuaci´on de equilibrio bajo esfuerzo normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
23.2. Esfuerzos normales de peso propio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
23.3. Esfuerzos normales por fuerza centr´ıfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
23.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
23.4.1. Esfuerzo normal variable en un pilote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
23.4.2. Esfuerzos normales en una uni´on roscada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
24.Esfuerzo normal. Sustentaci´on hiperest´atica. 191
24.1. Potencial interno asociado al esfuerzo normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
24.2. Tracci´on-compresi´on hiperest´atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
24.2.1. Aplicaci´on del teorema de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
24.2.2. Aplicaci´on de la compatibilidad de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . 193
24.3. Tensiones ocasionadas por defectos de montaje o cambios de temperatura . . . . 194
24.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
24.4.1. Barra r´ıgida sujeta mediante tirantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Bibliograf´ıa 199
VII
A
Lecci´on 1
Equilibrio Interno. Vector tensi´on.
1.1. El s´olido el´astico
La Mec´anica del S´olido R´ıgido se ocupa de describir y predecir las condiciones de reposo o
movimiento de los s´olidos r´ıgidos bajo la acci´on de fuerzas exteriores. Un s´olido r´ıgido es aquel
en el que las distancias entre sus puntos no sufren variaci´on durante la aplicaci´on de las fuerzas
exteriores.
En las aplicaciones de la ingenier´ıa mec´anica y estructural se requiere verificar la seguridad de
los componentes mediante la comparaci´on de las fuerzas internas a que se ven sometidos durente
su trabajo con las propiedades resistentes de los materiales de construcci´on. La determinaci´on
de dichas fuerzas internas no puede hacerse, en un caso general, si se mantiene la hip´otesis de
que los componentes se comportan como s´olidos r´ıgidos. Debe suponerse que los componentes
son s´olidos deformables, es decir, que las distancias entre sus puntos no permanecen constantes
al aplicar un sistema de fuerzas exteriores.
La Teor´ıa de la Elasticidad es una primera aproximaci´on al estudio de los s´olidos deformables.
Esta teor´ıa se ocupa de calcular el estado de deformaci´on, o desplazamiento relativo, dentro de
cuerpos s´olidos sometidos a sistemas de fuerzas en equilibrio. El estado de deformaci´on permite,
a trav´es de las propiedades del material, obtener las fuerzas internas a que se ve sometido el
s´olido.
La Teor´ıa de la Elasticidad trabaja sobre una idealizaci´on de los cuerpos s´olidos reales que
llamaremos s´olido el´astico. El s´olido el´astico es un s´olido deformable que recupera su forma
inicial al retirar las fuerzas aplicadas.
En los cap´ıtulos que siguen supondremos que el s´olido el´astico ocupa un volumen V del
espacio tridimensional R
3
y que tiene una superficie exterior S (figura 1.1). Supondremos adem´as
que el s´olido el´astico est´a constituido por un material:
Homog´eneo: El material tiene las mismas propiedades en todos sus puntos.
Is´otropo: En cada punto, las propiedades del material son las mismas en cualquier direcci´on.
Continuo: En el material no existen distancias intersticiales, es decir, no existen “huecos”
en el material por peque˜ no que sea el volumen del mismo que se tome.
Las hip´otesis anteriores, aunque son ´ unicamente una aproximaci´on a los materiales reales,
simplifican mucho el tratamiento matem´atico y en la mayor´ıa de los casos proporcionan resul-
tados suficientemente aproximados desde el punto de vista ingenieril.
1
2 LECCI
´
ON 1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSI
´
ON.
V
Z
X
Y
S
Figura 1.1: S´olido el´astico
1.2. Acciones exteriores
Consideraremos dos clases de acciones sobre el s´olido el´astico:
1. Fuerzas de superficie: Son fuerzas por unidad de superficie aplicadas sobre la superficie S
del s´olido. Constituyen un campo vectorial definido en S:

f
s
=
_
_
_
¯
X
¯
Y
¯
Z
_
_
_
Un ejemplo t´ıpico de esta clase de fuerzas es la presi´on de un fluido actuando sobre la
superficie del s´olido.
2. Fuerzas de volumen: Son fuerzas por unidad de volumen aplicadas sobre la materia que
forma el s´olido. Constituyen un campo vectorial definido en V :

f
v
=
_
_
_
X
Y
Z
_
_
_
Ejemplos de esta clase de fuerzas son las fuerzas gravitatorias (peso) y las fuerzas de
inercia.
1.3. EQUILIBRIO EST
´
ATICO Y EL
´
ASTICO 3
Las fuerzas puntuales, esto es, actuando sobre puntos del s´olido, son idealizaciones que cor-
responden a fuerzas de superficie o de volumen actuando sobre una superficie o un volumen muy
peque˜ no, respectivamente. Se trata entonces de fuerzas concentradas, que pueden considerarse
como casos particulares de los dos tipos de acciones anteriores. En efecto, una fuerza puntual

F aplicada en el punto P del s´olido se puede entender como un campo

f
v
definido en V de la
forma siguiente:

f
v
=


P
donde δ
P
es la distribuci´on de Dirac en el punto P. De este modo, la resultante del campo

f
v
actuando sobre el s´olido es la fuerza concentrada

F aplicada en P:
_
V

f
v
dV =

F
_
V
δ
P
dV =

F en P
1.3. Equilibrio est´atico y el´astico
Cuando sobre el s´olido el´astico act´ uan las acciones exteriores

f
s
y

f
v
, el equilibrio est´atico
del s´olido exige que se cumplan las condiciones:
1. Resultante nula de fuerzas: La resultante de las fuerzas aplicadas debe ser nula:
_
S

f
s
dS +
_
V

f
v
dV = 0
2. Resultante nula de momentos: La resultante de los momentos de las fuerzas aplicadas con
respecto a cualquier punto del espacio (por ejemplo, el origen de coordenadas) debe ser
nula: _
S
r

f
s
dS +
_
V
r

f
v
dV = 0
donde r es el vector de posici´on (figura 1.2).
Si no se cumplen las condiciones de equilibrio est´atico, la aplicaci´on de las acciones acciones
exteriores da lugar al movimiento del s´olido. Dicho movimiento puede estudiarse con bastante
aproximaci´on mediante las ecuaciones de la Mec´anica del S´olido R´ıgido.
Sin embargo, nosotros estaremos interesados en estudiar la deformaci´on del s´olido el´astico en
los casos en que se cumplen las condiciones de equilibrio est´atico y, por tanto, no hay movimiento
de s´olido r´ıgido.
Al aplicar al s´olido el´astico un sistema de acciones exteriores, aparecen fuerzas interiores
dentro del volumen del s´olido. Como se ha dicho, obtener y caracterizar estas fuerzas interiores
es imprescindible si se quiere evaluar la capacidad del s´olido para resistir con seguridad el sistema
de acciones exteriores.
Para analizar estas fuerzas interiores se puede dar un corte imaginario al s´olido el´astico
mediante una superficie Σ que lo divida en dos partes A y B (figura 1.3). El equilibrio de cada
una de estas dos partes implica que, a trav´es de la superficie de corte, una parte ejerce sobre la
otra fuerzas que equilibran las acciones exteriores aplicadas sobre ella.
Es importante darse cuenta de que, por el principio de acci´on-reacci´on, las fuerzas de A sobre
B a trav´es de la superficie de corte son iguales y de signo contrario a las fuerzas que ejerce B
sobre A a trav´es de la misma superficie.
4 LECCI
´
ON 1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSI
´
ON.
Z
X
Y
r
Figura 1.2: Vector de posici´on en el equilibrio est´atico
Cualquiera que sea la superficie imaginaria Σ que se utilice, las dos partes en que queda
dividido el s´olido el´astico deben estar en equilibrio, con las acciones exteriores aplicadas sobre
ellas y las fuerzas internas que le transmite la otra parte a trav´es de la superficie de corte. Esto
es lo que se conoce como equilibrio el´astico: las acciones exteriores est´an en equilibrio con las
fuerzas internas que aparecen en el s´olido por aplicaci´on de las mismas. Es decir, cualquier parte
del s´olido, por peque˜ na que sea ´esta, debe estar en equilibrio est´atico si se tienen en cuenta las
acciones externas y las fuerzas internas.
1.4. Vector tensi´ on
Sobre una fracci´on ∆Ω de la superficie de corte Σ alrededor del punto P, la parte B del
s´olido ejerce una fuerza ∆

f (fuerza interna) sobre la parte A (figura 1.4).
Se define el vector tensi´on σ en el punto P asociado a la superficie de corte Σ como:
σ = l´ım
∆Ω→0

f
∆Ω
=
d

f
dΩ
1.4. VECTOR TENSI
´
ON 5
Σ
Corteimaginario
B
A
A travésdeestasuperficie
laparteBestáactuandosobre
laparte A
Figura 1.3: Equilibrio el´astico
6 LECCI
´
ON 1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSI
´
ON.
A
∆Ω
∆f
P
Figura 1.4: Fuerza interna ejercida en el entorno del punto P
Se trata de una magnitud vectorial cuyas componentes tienen dimensiones de fuerza por
unidad de superficie. Hay que tener en cuenta los puntos siguientes:
El vector tensi´on σ est´a asociado al punto P. Para una misma superficie de corte Σ, el
vector tensi´on cambia de un punto a otro de la superficie.
En cada punto P, el vector tensi´on σ est´a asociado a la superficie de corte Σ; para otra
superficie de corte el vector tensi´on en P adoptar´ıa otro valor.
Al tomar l´ımites, el vector tensi´on σ est´a asociado realmente a la orientaci´on del plano
tangente a la superficie de corte Σ en el punto P.
Haciendo abstracci´on, en cada punto P del s´olido el´astico, se tiene un vector tensi´on σ
para cada orientaci´on n= ( α, β, γ) de los planos π que pasan por P, siendo α, β y γ los
cosenos directores de la direcci´on normal al plano n:
σ = σ(P, n) = σ(P, α, β, γ)
La direcci´on normal al plano n se entiende que tiene el sentido hacia afuera del material,
es decir, apuntando hacia la parte del s´olido que ha sido eliminada por el corte imaginario
(parte B en las figuras 1.3 y 1.4) y que, por tanto, ejerce la fuerza ∆

f sobre la parte que
permanece (parte A en las figuras 1.3 y 1.4).
En el Sistema Internacional, la unidad de tensi´on es el Pascal (Pa):
1 Pa =
1 N
1 m
2
En la pr´actica se trabaja con tensiones mucho m´as grandes que 1 Pa y se utiliza el megapascal
(MPa), unidad un mill´on de veces superior al Pascal. Un megapascal equivale a una fuerza de 1
N distribuida sobre una superficie de 1 mm
2
.
1.5. COMPONENTES INTR
´
INSECAS DEL VECTOR TENSI
´
ON 7
π
P
n
σ
σ
n
τ
Figura 1.5: Componentes intr´ınsecas del vector tensi´on
1.5. Componentes intr´ınsecas del vector tensi´ on
El vector tensi´on σ asociado a un punto P y al plano π, puede proyectarse en la direcci´on de la
normal al plano n y sobre el plano (figura 1.5). Estas dos proyecciones, σ
n
y τ, respectivamente,
son conocidas como componentes intr´ınsecas del vector tensi´on.
Las componentes intr´ınsecas del vector tensi´on se obtienen de la manera siguiente:
1. Componente normal:
n ≡ (α, β, γ) (vector unitario, sentido hacia afuera del material)
σ
n
= σ n (producto escalar)
σ
n
= σ
n
n
2. Componente tangencial:
τ = σ − σ
n
1.6. Ejercicios resueltos
1.6.1. Obtener componentes intr´ınsecas
Obtener las componentes intr´ınsecas del vector tensi´on:
σ=
_
_
_
1
2
3
_
_
_ MPa
definido en un punto P, con respecto al plano π dado por la ecuaci´on x − y = 0.
Soluci´on:
8 LECCI
´
ON 1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSI
´
ON.
X
Y
Z
n
Figura 1.6: Ejercicio resuelto: sentido elegido de la normal al plano π
El plano π es el plano bisector del primer octante (figura 1.6). Se puede tomar:
n =
_
_
_
1

2

1

2
0
_
_
_ ´o n =
_
_
_

1

2
1

2
0
_
_
_
Tomamos el primero de estos dos vectores, asumiendo entonces que el vector tensi´on dado
act´ ua sobre el material situado en x − y < 0. Las componentes intr´ınsecas ser´an:
σ
n
= σ n =
1

2

2

2
= −
1

2
MPa
y
τ =
_
σ
2
− σ
2
n
=
¸
1
2
+ 2
2
+ 3
2
− (
1

2
)
2
=
_
13, 5 MPa
Lecci´on 2
Matriz de tensiones
2.1. Tensiones sobre planos coordenados
Cuando se utiliza un sistema de referencia cartesiano, las componentes intr´ınsecas del vector
tensi´on sobre planos paralelos a los planos coordenados, esto es, planos con normales n iguales a
(1,0,0), (0,1,0) ´o (0,0,1), se designan seg´ un se indica en la figura 2.1. Los sentidos positivos son
los que se dan en la figura.
2.2. Reciprocidad de tensiones tangenciales
En un punto P del s´olido el´astico consideremos planos paralelos a los planos coordenados
que delimiten un volumen infinitesimal alrededor del punto (figura 2.2).
N´otese que las normales en planos paralelos opuestos son iguales y de signo contrario. Si
los planos paralelos opuestos se “confundieran” en el punto P (figura 2.3), por el principio de
acci´on-reacci´on, las componentes intr´ınsecas del vector tensi´on a cada lado de cada plano ser´ıan
iguales y de signo contrario. La forma convencional de representar este hecho es dibujando las
componentes intr´ınsecas en P sobre las caras del cubo infinitesimal centrado en el punto P
(figuras 2.4 y 2.5).
La representaci´on de las figuras 2.4 y 2.5 no debe inducir a confusi´on. Las acciones repre-
sentadas en forma de tensiones son las acciones de primer orden sobre el volumen infinitesimal
alrededor de P. Como se ver´a m´as adelante, existen otras acciones de segundo orden, tales como
las derivadas de fuerzas de volumen

f
v
y las variaciones de las componentes intr´ınsecas de una
cara a otra del cubo infinitesimal. Sin embargo, el equilibrio del cubo exige que las acciones de
primer orden est´en equilibradas, ya que ninguna acci´on de segundo orden podr´ıa equilibrar una
acci´on de primer orden desequilibrada.
El equilibrio de fuerzas de primer orden actuando sobre el volumen infinitesimal es inmediato,
ya que las fuerzas actuando sobre caras paralelas opuestas son iguales y de signo contrario. El
equlibrio de fuerzas de segundo orden dar´a lugar a las ecuaciones de equilibrio interno del s´olido
el´astico (lecci´on 3).
En cuanto al equilibrio de momentos de primer orden, si se toman momentos respecto al
centro del cubo infinitesimal, se tiene:
Eje X: 2 (τ
yz
dx dz
dy
2
) − 2 (τ
zy
dx dy
dz
2
) = 0
9
10 LECCI
´
ON 2. MATRIZ DE TENSIONES
Z
X
Y
n(1,0,0)
n(0,0,1)
n(0,1,0)
P
P
P
σ
nz
σ
nx
σ
ny
τ
zy
τ
zx
τ
xz
τ
xy
τ
yx
τ
yz
Figura 2.1: Componentes intr´ınsecas del vector tensi´on seg´ un planos coordenados
Eje Y: 2 (τ
zx
dy dx
dz
2
) − 2 (τ
xz
dy dz
dx
2
) = 0
Eje Z: 2 (τ
xy
dz dy
dx
2
) − 2 (τ
yx
dz dx
dy
2
) = 0
de donde se deduce:
τ
yz
= τ
zy
τ
zx
= τ
xz
τ
xy
= τ
yx
Las tres igualdades anteriores se conocen con el nombre de teorema de reciprocidad de ten-
siones tangenciales. El teorema implica que son iguales las componentes de las tensiones tangen-
ciales correspondientes a dos planos perpendiculares entre s´ı en la direcci´on normal a la arista de
Z
X
Y
n
z
P
n
x
n
y
-n
y
-n
z
dy
dx
dz
Figura 2.2: Entorno del punto P
2.2. RECIPROCIDAD DE TENSIONES TANGENCIALES 11
Z
X
Y
n
z
P
n
x
n
y
-n
y
-n
z
-n
x
Figura 2.3: Entorno del punto P. Planos paralelos a los planos coordenados
su diedro. N´otese que, por el convenio de signos utilizado, el sentido de las tensiones tangenciales
es tal que ambas componentes se dirigen hacia la arista o ambas se separan (figuras 2.6 y 2.7).
Z
X
Y
σ
nz
σ
nx
σ
ny
τ
zy
τ
zx
τ
xz
τ
xy
τ
yx
τ
yz
σ
nz
σ
ny
σ
nx
Figura 2.4: Entorno del punto P. Tensiones sobre volumen elemental (1)
12 LECCI
´
ON 2. MATRIZ DE TENSIONES
Z
X
Y
σ
nz
τ
zy
τ
zx
τ
xz
τ
xy
τ
yx
τ
yz
σ
nz
σ
ny
σ
nx
Figura 2.5: Entorno del punto P. Tensiones sobre volumen elemental (2)
2.3. Estado tensional en el entorno de un punto
El estado tensional en un punto P se conocer´a cuando sea conocido el vector tensi´on seg´ un
cualquier plano que pase por el punto. A continuaci´on veremos que esto puede conseguirse a
partir de las componentes intr´ınsecas de los vectores de tensi´on seg´ un planos paralelos a los
planos coordenados.
Sea en el entorno de P un plano π con normal n igual a (α,β,γ). Se busca el vector tensi´on σ
que act´ ua sobre el plano (figura 2.8). Para ello, se plantea el equilibrio de un tetraedro delimitado
por el plano π y tres planos paralelos a los planos coordenados que pasan por P. La distancia
de P al plano π es la altura h del tetraedro.
Seg´ un se representa en la figura 2.8, las ´areas de las caras del tetraedro son: Ω, Ω
x
, Ω
y
y Ω
z
,
con Ω
x
= Ωα, Ω
y
= Ωα y Ω
z
= Ωα. Las fuerzas de volumen son

f
v
= (X, Y, Z).
El equilibrio de fuerzas proporciona las tres ecuaciones siguientes:
Eje X: X
1
3
Ωh + σ
x
Ω − σ
nx
Ωα − τ
yx
Ωβ − τ
zx
Ωγ = 0
Eje Y: Y
1
3
Ωh + σ
y
Ω − τ
xy
Ωα − σ
ny
Ωβ − τ
zy
Ωγ = 0
Eje Z: Z
1
3
Ωh + σ
z
Ω − τ
xz
Ωα − τ
yz
Ωβ − σ
nz
Ωγ = 0
Si se hace tender a cero el volumen del tetraedro (esto es, si h −→ 0), el plano π tender´a a
pasar por P y, adem´as, los t´erminos relativos a las fuerzas de volumen se anular´an. En este caso,
simplificando, se obtienen las tres igualdades siguientes:
σ
x
= σ
nx
α + τ
yx
β + τ
zx
γ
2.3. ESTADO TENSIONAL EN EL ENTORNO DE UN PUNTO 13
X
Y
σ
ny
σ
ny
σ
nx
σ
nx
τ
xy
τ
xy
τ
yx
τ
yx
σ
ny
σ
ny
σ
nx
σ
nx
τ
xy
τ
xy
τ
xy
τ
xy
Teoremade
reciprocidad
Figura 2.6: Reciprocidad de tensiones tangenciales en planos perpendiculares
σ
y
= τ
xy
α + σ
ny
β + τ
zy
γ
σ
z
= τ
xz
α + τ
yz
β + σ
nz
γ
o en forma matricial:
σ =
_
_
_
σ
x
σ
y
σ
z
_
_
_ =
_
¸
_
σ
nx
τ
yx
τ
zx
τ
xy
σ
ny
τ
zy
τ
xz
τ
yz
σ
nz
_
¸
_
_
_
_
α
β
γ
_
_
_
y en notaci´on vectorial:
σ = [T] n
La matriz [T] se conoce con el nombre de matriz de tensiones. De acuerdo con el teorema
de reciprocidad de tensiones tangenciales, la matriz de tensiones es una matriz sim´etrica, que
τ
τ
τ
τ
Tensionestangencialesposiblesenesquinasa90º
Figura 2.7: Implicaci´on de la reciprocidad de tensiones tangenciales en planos perpendiculares
14 LECCI
´
ON 2. MATRIZ DE TENSIONES
n( ) α,β,γ
σ (σ ,σ ,σ )
x y z
Z
X
Y

y

z

x

Z
X
Y
σ
nz
σ
nx
σ
ny
τ
zy
τ
zx
τ
xz
τ
xy
τ
yx
τ
yz
P
Figura 2.8: Tensi´on sobre un plano arbitrario en el punto P
2.4. EJERCICIOS RESUELTOS 15
puede escribirse:
[T] =
_
¸
_
σ
nx
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nz
_
¸
_
En relaci´on con la matriz de tensiones, es importante darse cuenta de los puntos siguientes:
Si se conoce la matriz de tensiones en el punto P entonces se conoce el estado tensional
en P, ya que a partir de la matriz de tensiones se puede obtener el vector tensi´on σ para
cualquier orientaci´on de plano n.
La matriz de tensiones representa una magnitud tensorial de orden 2 que en la literatura
se conoce normalmente con el nombre de tensor de tensiones. Dentro del s´olido el´astico, la
matriz de tensiones [T] es una funci´on de punto, se trata por tanto de un campo tensorial
de orden 2.
La expresi´on de la matriz de tensiones depende del sistema de referencia utilizado. Al
cambiar de sistema de referecnia sus componentes cambian como las de un tensor de
segundo orden. El cambio de ejes se escribe en forma matricial del modo siguiente:
[T]
b
= [R
ab
]
t
[T]
a
[R
ab
]
donde [T]
a
es la matriz de tensiones en el sistema de referencia a, [T]
b
es la matriz de
tensiones en el sistema de referencia b y [R
ab
] es la matriz de cambio de base del sistema
a al sistema b.
La matriz [R
ab
] de cambio de base se construye colocando como columnas las componentes
de los vectores unitarios en la direcci´on de los nuevos ejes (sistema b) con respecto al sistema
de referencia viejo (sistema a), es decir:
[R
ab
] =
_
¸
_
α
b1
α
b2
α
b3
β
b1
β
b2
β
b3
γ
b1
γ
b2
γ
b3
_
¸
_ =
_
¸
_

i
b

i
a

j
b

i
a

k
b

i
a

i
b

j
a

j
b

j
a

k
b

j
a

i
b

k
a

j
b

k
a

k
b

k
a
_
¸
_
donde (α
b1
, β
b1
, γ
b1
), (α
b2
, β
b2
, γ
b2
) y (α
b3
, β
b3
, γ
b3
) son los vectores unitarios en las direc-
ciones de los ejes del sistema b, referidos al sistema a.
La matriz [R
ab
] es una matriz ortonormal, es decir, su traspuesta coincide con la inversa:
[R
ba
] = [R
ab
]
−1
= [R
ab
]
t
2.4. Ejercicios resueltos
2.4.1. C´alculo de matriz de tensiones y vector tensi´on
Del interior de un s´olido el´astico se separa mediante cortes imaginarios un cubo de 10 cm de
lado. Las acciones que ejerce el resto del s´olido sobre el cubo son las representadas en la figura
2.9. No existen fuerzas exteriores aplicadas sobre el cubo.
Se pide:
16 LECCI
´
ON 2. MATRIZ DE TENSIONES
Z
X
Y
1MPa
1MPa
1MPa
1MPa
16MPa
6MPa
16MPa
4MPa
6MPa
4MPa
6MPa
Figura 2.9: Acciones del resto del s´olido sobre un cubo de material
1. La matriz de tensiones en el sistema de referencia con ejes paralelos a las aristas del cubo,
v´alida para cualquier punto del cubo.
2. Vector tensi´on en el centro del cubo con respecto a un plano que forme ´angulos iguales
con los planos coordenados (n = (
1

3
,
1

3
,
1

3
)).
Soluci´on:
1. De acuerdo con la figura, tomando como origen del sistema de referencia la esquina de la
base m´as alejada del punto de vista, se tiene que:
σ
nx
= −6 +
z
10
12 MPa (z en cm)
τ
xy
= 0
τ
xz
= 0
σ
ny
= −4 −
z
10
12 MPa (z en cm)
τ
yz
= 1 MPa
σ
nx
= 0
2.4. EJERCICIOS RESUELTOS 17
luego:
[T] =
_
¸
_
−6 +
z
10
12 0 0
0 −4 −
z
10
12 1
0 1 0
_
¸
_ MPa (z en cm)
2. El centro del cubo tiene como coordenadas (5,5,5) cm. En consecuencia, sustituyendo en
la expresi´on de la matriz de tensiones:
σ = [T] n =
_
¸
_
0 0 0
0 −10 1
0 1 0
_
¸
_
_
_
_
_
1

3
1

3
1

3
_
_
_
_
=
1

3
_
_
_
0
−9
1
_
_
_ MPa
18 LECCI
´
ON 2. MATRIZ DE TENSIONES
Lecci´on 3
Ecuaciones de equilibrio
3.1. Ecuaciones de equilibrio interno
Las ecuaciones de equilibrio interno definen las condiciones que deben cumplir las compo-
nentes de la matriz de tensiones [T] para que un volumen interior del s´olido el´astico se encuentre
en equilibrio con los vol´ umenes que le rodean.
Las ecuaciones se obtienen planteando el equilibrio de fuerzas de un elemento diferencial
de volumen alrededor de un punto P de un s´olido el´astico sometido a un campo de fuerzas de
volumen

f
v
= (X, Y, Z).
Sea [T] la matriz de tensiones en el punto P:
[T] =
_
¸
_
σ
nx
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nz
_
¸
_
En la figura 3.1 se representan las componentes del vector tensi´on en los centros de las caras
de un elemento diferencial de volumen centrado en el punto P. Al tratarse de un elemento
diferencial, dichas componentes pueden considerarse que son los valores medios en cada cara.
Entonces, el equilibrio de fuerzas proporciona las tres ecuaciones siguientes:
Direcci´on X:
X dx dy dz +(σ
nx
+
∂σnx
∂x
1
2
dx) dy dz − (σ
nx

∂σnx
∂x
1
2
dx) dy dz
+(τ
yx
+
∂τyx
∂y
1
2
dy) dx dz − (τ
yx

∂τyx
∂y
1
2
dy) dx dz
+(τ
zx
+
∂τzx
∂z
1
2
dz) dx dy − (τ
zx

∂τzx
∂z
1
2
dz) dx dy = 0
Direcci´on Y:
Y dx dy dz +(τ
xy
+
∂τxy
∂x
1
2
dx) dy dz − (τ
xy

∂τxy
∂x
1
2
dx) dy dz
+(σ
ny
+
∂σny
∂y
1
2
dy) dx dz − (σ
ny

∂σny
∂y
1
2
dy) dx dz
+(τ
zy
+
∂τzy
∂z
1
2
dz) dx dy − (τ
zy

∂τzy
∂z
1
2
dz) dx dy = 0
19
20 LECCI
´
ON 3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO
Z
X
Y
P
P
dy
dx
dz
σ + ∂σ /∂
ny ny
y1/2dy
τ + ∂τ /∂
yz yz
y1/2dy
τ + ∂τ /∂
yx yx
y1/2dy
σ − ∂σ /∂
ny ny
y1/2dy
τ − ∂τ /∂
yx yx
y1/2dy
τ − ∂τ /∂
yz yz
y1/2dy
σ − ∂σ /∂
nz nz
z1/2dz
σ + ∂σ /∂
nz nz
z1/2dz
σ + ∂σ /∂
nx nx
x1/2dx
τ + ∂τ /∂
zy zy
z1/2dz
τ + ∂τ /∂
zx zx
z1/2dz
τ − ∂τ /∂
zy zy
z1/2dz
τ − ∂τ /∂
zx zx
z1/2dz
σ − ∂σ /∂
nx nx
x1/2dx
τ + ∂τ /∂
xy xy
x1/2dx
τ + ∂τ /∂
xz xz
x1/2dx
τ − ∂τ /∂
xz xz
x1/2dx
τ − ∂τ /∂
xy xy
x1/2dx
Figura 3.1: Equilibrio de un elemento diferencial de volumen
3.2. ECUACIONES DE EQUILIBRIO EN EL CONTORNO 21
Direcci´on Z:
Z dx dy dz +(τ
xz
+
∂τxz
∂x
1
2
dx) dy dz − (τ
xz

∂τxz
∂x
1
2
dx) dy dz
+(τ
yz
+
∂τyz
∂y
1
2
dy) dx dz − (τ
yz

∂τyz
∂y
1
2
dy) dx dz
+(σ
nz
+
∂σnz
∂z
1
2
dz) dx dy − (σ
nz

∂σnz
∂z
1
2
dz) dx dy = 0
Simplificando las ecuaciones anteriores se obtiene :
∂σ
nx
∂x
+
∂τ
yx
∂y
+
∂τ
zx
∂z
+ X = 0
∂τ
xy
∂x
+
∂σ
ny
∂y
+
∂τ
zy
∂z
+ Y = 0
∂τ
xz
∂x
+
∂τ
yz
∂y
+
∂σ
nz
∂z
+ Z = 0
Y como, por el teorema de reciprocidad de tensiones tangenciales, se cumple que:
τ
yx
= τ
xy
τ
zx
= τ
xz
τ
zy
= τ
yz
se tiene finalmente el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, definido
en el volumen V del s´olido el´astico, para las componentes de la matriz de tensiones [T]:
∂σ
nx
∂x
+
∂τ
xy
∂y
+
∂τ
xz
∂z
+ X = 0
∂τ
xy
∂x
+
∂σ
ny
∂y
+
∂τ
yz
∂z
+ Y = 0
∂τ
xz
∂x
+
∂τ
yz
∂y
+
∂σ
nz
∂z
+ Z = 0
El sistema anterior son las ecuaciones de equilibrio interno del s´olido el´astico. En notaci´on
vectorial puede escribirse como:
div [T] +

f
v
= 0 en V
o tambi´en:
∇[T] +

f
v
= 0 en V
3.2. Ecuaciones de equilibrio en el contorno
En la superficie S del s´olido el´astico, las fuerzas de superficie

f
s
deben ser equilibradas por
fuerzas internas. En un punto P situado sobre la superficie S, en el que el plano tangente a S
tiene un vector normal n, debe cumplirse que (figura 3.2):

f
s
− [T] n = 0
22 LECCI
´
ON 3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO
n
P
S
-n
n
P
f
s
[T](-n)
S
Figura 3.2: Equilibrio en la superficie del s´olido el´astico
Es decir, debe cumplirse que:

f
s
= [T] n en S
Entonces, si el vector normal exterior a la superficie S es n = (α, β, γ) y las fuerzas de
superficie aplicadas en S son

f
s
= (
¯
X,
¯
Y ,
¯
Z), las ecuaciones de equilibrio en el contorno son:
_
_
_
¯
X
¯
Y
¯
Z
_
_
_ =
_
¸
_
σ
nx
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nz
_
¸
_
_
_
_
α
β
γ
_
_
_ en S
3.3. Ejercicios resueltos
3.3.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie a partir del equilibrio
En el s´olido de forma tetra´edrica representado en la figura 3.3, existe el estado tensional
siguiente:
[T] =
_
¸
_
3y z 0
z −5x 0
0 0 2z
_
¸
_ MPa (x,y,z en m)
Determinar:
1. Fuerzas de volumen.
2. Fuerzas de superficie en la cara vista ABC, particularizando en el centro de gravedad de
la misma.
3.3. EJERCICIOS RESUELTOS 23
A
B
C
a
a
2a
X
Y
Z
Figura 3.3: S´olido de forma tetra´edrica
Soluci´on:
1. A partir de las ecuaciones de equilibrio interno, se tiene que:
X = −
∂σnx
∂x

∂τxy
∂y

∂τxz
∂z
= 0
Y = −
∂τxy
∂x

∂σny
∂y

∂τyz
∂z
= 0
Z = −
∂τxz
∂x

∂τyz
∂y

∂σnz
∂z
= −2
MN
m
3
2. El vector normal a la cara vista del s´olido es:
n =

AB

AC
[

AB

AC[
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸

i

j

k
−a a 0
−a 0 2a
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
[

AB

AC[
=
2a
2

i + 2a
2

j + a
2
k
a
2

4 + 4 + 1
=
_
_
_
_
2
3
2
3
1
3
_
_
_
_
Utilizando las ecuaciones de equilibrio en el contorno:

f
s
= [T] n =
_
¸
¸
_
3y z 0
z −5x 0
0 0 2z
_
¸
¸
_
_
_
_
_
2
3
2
3
1
3
_
_
_
_
=
_
_
_
_
2y +
2z
3
2z
3

10x
3
2z
3
_
_
_
_
El centro de gravedad de la cara vista tiene como coordenadas (
a
3
,
a
3
,
2a
3
) (promedio de
coordenadas de los puntos de las esquinas). Particularizando para el centro de gravedad
de la cara vista, se tiene:
24 LECCI
´
ON 3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO

f
s
=
_
_
_
_
2a
3
+
2
3
2a
3
2
3
2a
3

10
3
a
3
2
3
2a
3
_
_
_
_
= a
_
_
_
_
10
9

6
9
4
9
_
_
_
_
MPa (a en m)
Lecci´on 4
Tensiones principales
4.1. Tensiones y direcciones principales
En un punto P del s´olido el´astico el estado tensional viene dado por el valor de la matriz
de tensiones [T] en dicho punto. La matriz de tensiones es una matriz sim´etrica de orden 3 con
coeficientes reales. Vamos a ver que esta forma de la matriz de tensiones implica lo siguiente:
En cada punto P del s´olido el´astico existen al menos tres planos ortogonales entre s´ı de
modo que el vector tensi´on σ asociado a ellos tiene componente intr´ınseca tangencial τ
igual a cero. Es decir, seg´ un esos planos, el vector tensi´on s´olo tiene componente intr´ınseca
normal: σ= σ
n
.
Las direcciones de las normales a dichos planos, n
1
, n
2
y n
3
se llaman direcciones principales
de tensi´on en el punto P.
Las componentes intr´ınsecas normales de los vectores de tensi´on seg´ un esos planos, σ
1
, σ
2
y σ
3
se llaman tensiones principales en el punto P. Por convenio, ordenaremos las tensiones
principales de forma que: σ
1
≥ σ
2
≥ σ
3
.
La deducci´on de la existencia de las tensiones y direcciones principales es como sigue. Las
componentes (α, β, γ) de las direcciones principales en el punto P, si existen, deber´an cumplir::
n =
_
_
_
α
β
γ
_
_
_
σ = [T] n = σ
n
n
(condici´on de que la componente intr´ınseca tangencial τ sea nula)
Es decir, las direcciones principales n y las tensiones principales σ
n
, si existen, deben cumplir:
¦[T] − σ
n
[I]¦n = 0
donde [I] es la matriz identidad.
La relaci´on anterior expresa un problema de autovalores para la matriz [T] en el punto P
del s´olido el´astico.
25
26 LECCI
´
ON 4. TENSIONES PRINCIPALES
Como [T] es una matriz sim´etrica de orden 3 con coeficientes reales, [T] tiene 3 autoval-
ores reales
1
, que llamaremos σ
1
, σ
2
y σ
3
. Estos autovalores son las tensiones principales. En
consecuencia, las tensiones principales existen, tal y como las hemos definido.
Cada autovalor σ
i
, i = 1 . . . 3, tiene un autovector asociado n
i
, que se obtiene resolviendo el
sistema de ecuaciones:
¦[T] − σ
i
[I]¦n
i
= 0
con la condici´on adicional de que si las componentes de n
i
son (α
i
, β
i
, γ
i
), debe cumplirse que:
α
2
i
+ β
2
i
+ γ
2
i
= 1
Por ser [T] una matriz sim´etrica, los autovectores son ortogonales entre s´ı cuando los auto-
valores σ
1
, σ
2
y σ
3
son distintos
2
. Es decir:
n
1
n
2
= 0
n
1
n
3
= 0
n
2
n
3
= 0
De esta forma, las direcciones principales, tal y como las hemos definido, son ortogonales entre
s´ı.
Si hay alg´ un autovalor doble o triple, los autovectores asociados a los mismos definen un
espacio vectorial de dimensi´on 2 ´o 3, respectivamente. En estos casos, m´as que una sola di-
recci´on principal, el autovalor tiene asociado todo un plano, o todo el espacio, de vectores de
direcci´on principal. De dicho plano o de todo el espacio se pueden extraer dos ´o tres vectores,
respectivamente, que sean ortogonales entre s´ı.
4.2. Invariantes de tensiones
Desdoblando la ecuaci´on vectorial:
¦[T] − σ
n
[I]¦n = 0
en tres ecuaciones escalares, el problema de autovalores de la matriz [T] se escribe:
_
¸
_
σ
nx
− σ
n
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
−σ
n
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nz
−σ
n
_
¸
_
_
_
_
α
β
γ
_
_
_ = 0
Se trata de un sistema de ecuaciones homog´eneo, funci´on de un par´ametro real σ
n
.
Para que este sistema tenga soluci´on distinta de la trivial (α = β = γ = 0), el determinante
de la matriz de coeficientes debe ser nulo, esto es:
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
σ
nx
−σ
n
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
− σ
n
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nz
− σ
n
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0
La ecuaci´on anterior es una ecuaci´ on de tercer grado en σ
n
, con tres ra´ıces reales
3
, que son
1
Desde el punto de vista del
´
Algebra Lineal, la matriz [T] representa un endomorfismo en R
3
, que asocia cada
vector de orientaci´ on n con un vector tensi´on σ. El endomorfismo es sim´etrico por ser [T] una matriz sim´etrica.
La teor´ıa de los endomorfismos sim´etricos es la que justifica que la matriz [T] tiene 3 autovalores reales y que los
autovectores asociados son ortogonales entre s´ı.
2
Ver la nota anterior.
3
Por ser [T] una matriz sim´etrica.
4.3. SISTEMA DE REFERENCIA PRINCIPAL 27
los valores de las tensiones principales. Dicha ecuaci´on puede ponerse como:
−σ
3
n
+ I
1
σ
2
n
− I
2
σ
n
+ I
3
= 0
con:
I
1
= σ
nx
+ σ
ny
+ σ
nz
I
2
= σ
nx
σ
ny
+ σ
nx
σ
nz
+ σ
ny
σ
nz
− τ
2
xy
− τ
2
xz
− τ
2
yz
I
3
= det[T]
La soluci´on de esta ecuaci´on de tercer grado son las tensiones principales σ
1
, σ
2
y σ
3
en el
punto P.
Las tensiones principales son una caracter´ıstica intr´ınseca del estado tensional en el punto P
y, por tanto, independiente del sistema de referencia seleccionado para la matriz de tensiones [T].
En consecuencia, los coeficientes I
1
, I
2
e I
3
deben ser independientes del sistema de referencia.
Estos coeficientes se conocen con el nombre de invariantes de tensiones, primero, segundo y
tercero, respectivamente.
El valor de los invariantes en cada punto P no cambia al cambiar el sistema de referencia
utilizado para definir [T].
4.3. Sistema de referencia principal
En cada punto P del s´olido el´astico tenemos pues tres direcciones principales n
1
, n
2
y n
3
ortogonales entre s´ı. De este modo, se puede definir en el punto P un sistema de referencia
seg´ un estas tres direcciones (figura 4.1). En dicho sistema de referencia la matriz de tensiones
ser´a diagonal:
[T] =
_
¸
_
σ
1
0 0
0 σ
2
0
0 0 σ
3
_
¸
_
Para un estado tensional dado, el sistema de referencia anterior se conoce con el nombre de
sistema de referencia principal en el punto P. Es importante darse cuenta de que el sistema de
referencia principal est´a asociado a un estado tensional concreto y que, adem´as, cambia de un
punto a otro del s´olido el´astico.
4.4. Elipsoide de tensiones
En un punto P del s´olido el´astico, bajo un estado tensional dado, el elipsoide de tensiones
es el lugar geom´etrico de los extremos del vector tensi´on σ, con origen en P, correspondiente a
todas las orientaciones n de plano posibles en el punto.
Se trata de un elipsoide con centro en P y con semiejes iguales a las tensiones principales.
En efecto, utilizando el sistema de referencia principal en el punto P, correspondiente al estado
tensional dado, el vector tensi´on σ para la direcci´on n es:
σ = [T] n=
_
¸
_
σ
1
0 0
0 σ
2
0
0 0 σ
3
_
¸
_
_
_
_
α
β
γ
_
_
_ =
_
_
_
ασ
1
β σ
2
γ σ
3
_
_
_
28 LECCI
´
ON 4. TENSIONES PRINCIPALES
Z
X
Y
n
2
n
3
n
1
P
Figura 4.1: Sistema de referencia principal
Y las coordenadas del extremo del vector tensi´on σ con respecto a P ser´an:
x = ασ
1
y = β σ
2
z = γ σ
3
_
¸
_
¸
_
en el sistema de referencia principal
y como se cumple que:
α
2
+ β
2
+ γ
2
= 1
se tendr´a entonces:
_
x
σ
1
_
2
+
_
y
σ
2
_
2
+
_
z
σ
3
_
2
= 1
que en el sistema de referencia principal es la ecuaci´on de un elipsoide con semiejes iguales a las
tensiones principales.
4.5. EJERCICIOS RESUELTOS 29
4.5. Ejercicios resueltos
4.5.1. C´alculo de tensiones y direcciones principales
La matriz de tensiones en un punto P de un s´olido el´astico, para un determinado estado
tensional, viene dada por:
[T] =
_
¸
_
5 1 2
1 0 1
2 1 0
_
¸
_ MPa
con respecto a un sistema de referencia cartesiano ortogonal.
Determinar las tensiones principales y sus direcciones principales asociadas.
Soluci´on:
1. Tensiones principales.
Igualando a cero el determinante:
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
5 −σ 1 2
1 −σ 1
2 1 −σ
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0
se obtiene la ecuaci´on c´ ubica:
F(σ) ≡ −σ
3
+ 5 σ
2
+ 6 σ − 1 = 0
La ecuaci´on se puede resolver por tanteos, buscando los ceros de F(σ) a partir de sus
cambios de signo. Resulta lo siguiente: σ
1
= 5,97 MPa , σ
2
= 0,149 MPa y σ
3
= -1,12
MPa.
2. Direcciones principales
La direcci´on principal asociada a σ
1
, n
1
= (α
1
, β
1
, γ
1
), se obtiene a partir del sistema de
ecuaciones:
_
¸
_
5 − 5, 97 1 2
1 −5, 97 1
2 1 −5, 97
_
¸
_
_
_
_
α
1
β
1
γ
1
_
_
_ = 0
Al ser las tensiones principales diferentes (no hay ra´ıces dobles ni triples en la ecuaci´on de
tercer grado que hemos resuelto en el punto anterior), s´olo hay dos ecuaciones independi-
entes en el sistema. Tomando las dos primeras:
−0, 97 α
1
+ β
1
+ 2 γ
1
= 0
α
1
− 5, 97 β
1
+ γ
1
= 0
y sabiendo que:
α
2
1
+ β
2
1
+ γ
2
1
= 1
resulta: α
1
= 0,92, β
1
= 0,21 y γ
1
= 0,34.
30 LECCI
´
ON 4. TENSIONES PRINCIPALES
La direcci´on principal asociada a σ
2
, n
2
= (α
2
, β
2
, γ
2
), se obtiene a partir del sistema de
ecuaciones:
_
¸
_
5 − 0, 149 1 2
1 −0, 149 1
2 1 −0, 149
_
¸
_
_
_
_
α
2
β
2
γ
2
_
_
_ = 0
Tomando las dos primeras ecuaciones:
4, 851 α
2
+ β
2
+ 2 γ
2
= 0
α
2
− 0, 149 β
2
+ γ
2
= 0
y sabiendo que:
α
2
2
+ β
2
2
+ γ
2
2
= 1
resulta: α
2
= -0,362, β
2
= 0,798 y γ
2
= 0,482.
La direcci´on principal asociada a σ
3
, n
3
= (α
3
, β
3
, γ
3
), se obtiene a partir de la condici´on
de que sea ortogonal a n
1
y a n
2
:
n
3
= n
1
n
2
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸

i

j

k
0, 92 0, 21 0, 34
−0, 362 0, 798 0, 482
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
=
_
_
_
−0, 170
−0, 567
0, 810
_
_
_
Lecci´on 5
C´ırculos de Mohr
5.1. C´ırculos de Mohr en tensiones
Los c´ırculos de Mohr
1
en tensiones proporcionan una representaci´on gr´afica plana de los
infinitos vectores tensi´on σ asociados a un punto P de un s´olido el´astico sometido a un sistema
de acciones exteriores. Para la obtenci´on de esta representaci´on gr´afica se parte de lo siguiente:
Se utiliza el sistema de referencia principal en el punto P.
Las tensiones principales en P se ordenan, sin p´erdida de generalidad, de mayor a menor:
σ
1
≥ σ
2
≥ σ
3
En el sistema de referencia principal, cualquier vector tensi´on σen el punto P se puede
obtener como:
σ =
_
¸
_
σ
1
0 0
0 σ
2
0
0 0 σ
3
_
¸
_
_
_
_
α
β
γ
_
_
_ =
_
_
_
ασ
1
β σ
2
γ σ
3
_
_
_
donde n = (α, β, γ) es el vector normal correspondiente al plano sobre el que act´ ua el vector
σ. Entonces, se tiene que:
[σ[
2
= σ
2
= σ
2
1
α
2
+ σ
2
2
β
2
+ σ
2
3
γ
2
Y, por la definici´on de componentes intr´ınsecas τ y σ
n
de σ, se tiene:
σ
2
= σ
2
n
+ τ
2
Combinando las dos expresiones anteriores, se cumple que:
σ
2
n
+ τ
2
= σ
2
1
α
2
+ σ
2
2
β
2
+ σ
2
3
γ
2
Por otro lado, la componente normal σ
n
del vector σ es:
σ
n
= σ n = (ασ
1
, β σ
2
, γ σ
3
)
_
_
_
α
β
γ
_
_
_ = σ
1
α
2
+ σ
2
β
2
+ σ
3
γ
2
1
Otto Mohr (1835-1918), ingeniero estructural alem´ an pionero en la aplicaci´on de m´etodos gr´ aficos para la
resoluci´on de problemas de la teor´ıa de la estructuras.
31
32 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
Y tambi´en sabemos que:
α
2
+ β
2
+ γ
2
= 1
Las tres ecuaciones anteriores proporcionan una relaci´on entre las tensiones principales σ
1
,
σ
2
y σ
3
en el punto P, las componentes del vector unitario (α, β, γ) normal a un plano y las
componentes intr´ınsecas del vector tensi´on en el punto P seg´ un ese plano, σ
n
y τ:
σ
2
1
α
2
+ σ
2
2
β
2
+ σ
2
3
γ
2
= σ
2
n
+ τ
2
σ
1
α
2
+ σ
2
β
2
+ σ
3
γ
2
= σ
n
α
2
+ β
2
+ γ
2
= 1
De donde se obtiene:
γ
2
=

n
−σ
1
) (σ
n
− σ
2
) + τ
2

3
− σ
1
) (σ
3
−σ
2
)
β
2
=

n
−σ
1
) (σ
n
−σ
3
) + τ
2

2
− σ
1
) (σ
2
−σ
3
)
α
2
=

n
− σ
2
) (σ
n
− σ
3
) + τ
2

1
−σ
2
) (σ
1
−σ
3
)
Los cocientes anteriores deben ser positivos, ya que corresponden a n´ umeros reales α, β, γ
elevados al cuadrado. Analicemos uno por uno los tres cocientes.
1. Cociente de α
2
.
α
2
=

n
−σ
2
) (σ
n
−σ
3
) + τ
2

1
− σ
2
) (σ
1
− σ
3
)
≥ 0
El denominador del cociente es un n´ umero positivo, por ser σ
1
≥ σ
2
≥ σ
3
, seg´ un nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:

n
−σ
2
) (σ
n
− σ
3
) + τ
2
≥ 0
o lo que es lo mismo:

n

σ
2
+ σ
3
2
)
2
− (
σ
2
−σ
3
2
)
2
+ τ
2
≥ 0
y la condici´on de que α
2
sea positivo se traduce en que:

n

σ
2

3
2
)
2
+ τ
2
≥ (
σ
2
−σ
3
2
)
2
En el plano (σ
n
, τ) la ecuaci´on de la circunferencia de centro (
σ
2

3
2
, 0) y radio
σ
2
−σ
3
2
es:

n

σ
2

3
2
)
2
+ τ
2
= (
σ
2
−σ
3
2
)
2
Luego la condici´on que debe cumplirse, derivada de que α
2
≥ 0, es que los puntos (σ
n
, τ)
que representan los vectores tensi´on en el punto P, han de encontrarse fuera del c´ırculo de
radio
σ
2
−σ
3
2
centrado en el punto (
σ
2

3
2
, 0) (primer c´ırculo de Mohr, figura 5.1).
5.1. C
´
IRCULOS DE MOHR EN TENSIONES 33
σ
n
σ
2
σ
3
τ
Zonaposible:exteriordelcírculo
Figura 5.1: Primer c´ırculo de Mohr C
1
2. Cociente de β
2
.
β
2
=

n
− σ
1
) (σ
n
−σ
3
) + τ
2

2
−σ
1
) (σ
2
− σ
3
)
≥ 0
El denominador del cociente es un n´ umero negativo, por ser σ
1
≥ σ
2
≥ σ
3
, seg´ un nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:

n
− σ
1
) (σ
n
− σ
3
) + τ
2
≤ 0
o lo que es lo mismo:

n

σ
1
+ σ
3
2
)
2
− (
σ
1
−σ
3
2
)
2
+ τ
2
≤ 0
y la condici´on de que β
2
sea positivo se traduce en que:

n

σ
1
+ σ
3
2
)
2
+ τ
2
≤ (
σ
1
−σ
3
2
)
2
En el plano (σ
n
, τ) la ecuaci´ on de la circunferencia de centro (
σ
1

3
2
, 0) y radio
σ
1
−σ
3
2
es:

n

σ
1
+ σ
3
2
)
2
+ τ
2
= (
σ
1
−σ
3
2
)
2
34 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
Luego la condici´on que debe cumplirse, derivada de que β
2
≥ 0, es que los puntos (σ
n
, τ)
que representan los vectores tensi´on en el punto P, han de encontrarse dentro del c´ırculo
de radio
σ
1
−σ
3
2
centrado en el punto (
σ
1

3
2
, 0) (segundo c´ırculo de Mohr, figura 5.2).
3. Cociente de γ
2
.
γ
2
=

n
− σ
1
) (σ
n
−σ
2
) + τ
2

3
−σ
1
) (σ
3
− σ
2
)
≥ 0
El denominador del cociente es un n´ umero positivo, por ser σ
1
≥ σ
2
≥ σ
3
, seg´ un nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:

n
−σ
1
) (σ
n
− σ
2
) + τ
2
≥ 0
o lo que es lo mismo:

n

σ
1
+ σ
2
2
)
2
− (
σ
1
−σ
2
2
)
2
+ τ
2
≥ 0
y la condici´on de que γ
2
sea positivo se traduce en que:

n

σ
1

2
2
)
2
+ τ
2
≥ (
σ
1
−σ
2
2
)
2
En el plano (σ
n
, τ) la ecuaci´on de la circunferencia de centro (
σ
1

2
2
, 0) y radio
σ
1
−σ
2
2
es:

n

σ
1

2
2
)
2
+ τ
2
= (
σ
1
−σ
2
2
)
2
σ
n
σ
1
σ
3
τ
Zonaposible:interiordelcírculo
Figura 5.2: Segundo c´ırculo de Mohr C
2
5.1. C
´
IRCULOS DE MOHR EN TENSIONES 35
σ
n
σ
1
τ
Zonaposible:exteriordelcírculo
σ
2
Figura 5.3: Tercer c´ırculo de Mohr C
3
Luego la condici´on que debe cumplirse, derivada de que γ
2
≥ 0, es que los puntos (σ
n
, τ)
que representan los vectores tensi´on en el punto P, han de encontrarse fuera del c´ırculo de
radio
σ
1
−σ
2
2
centrado en el punto (
σ
1

2
2
, 0) (tercer c´ırculo de Mohr, figura 5.3).
Si combinamos en una sola representaci´on las tres condiciones obtenidas para la posici´on de
los puntos (σ
n
, τ) que representan los vectores tensi´on en el punto P, se tiene la representaci´on
de la figura 5.4, en la que se ve que la zona de puntos de tensi´on posibles en la comprendida
entre los tres c´ırculos de Mohr.
Cuando dos tensiones principales son iguales, el estado tensional recibe el nombre de estado
cil´ındrico. N´otese que en ese caso uno de los c´ırculos de Mohr tiene radio nulo y los dos otros
c´ırculos se superponen. En ese caso los puntos de tensi´on posibles est´an sobre una circunferencia.
Cuando las tres tensiones principales son iguales, el estado tensional recibe el nombre de
estado esf´erico o estado hidrost´atico. En este caso los tres c´ırculos de Mohr coinciden en un
punto situado sobre el eje de σ
n
, que es el ´ unico punto de tensi´on posible.
36 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
σ
n
σ
1
σ
3
τ
Zonaposible
σ
2
Figura 5.4: Representaci´on de Mohr de las componentes de tensi´on posibles en el punto P
5.2. Representaci´ on de tensiones en los c´ırculos de Mohr
5.2.1. Componentes intr´ınsecas del vector tensi´ on
Dado un estado tensional en el punto P del s´olido el´astico, a cada orientaci´on n ≡ (α, β, γ)
definida en P con respecto al sistema de referencia principal, le corresponde un punto A ≡

n
, τ) dentro de la representaci´on de Mohr, dado por:
σ
n
= σ
1
α
2
+ σ
2
β
2
+ σ
3
γ
2
y
τ = σ − σ
n
=
_
_
_
ασ
1
β σ
2
γ σ
3
_
_
_ − σ
n
_
_
_
α
β
γ
_
_
_ =
_
_
_
α(σ
1
− σ
n
)
β (σ
2
−σ
n
)
γ (σ
3
− σ
n
)
_
_
_
luego,
τ = ±
_
α
2

1
− σ
n
)
2
+ β
2

2
− σ
n
)
2
+ γ
2

3
− σ
n
)
2
Normalmente se elige un signo positivo para τ y, de esta forma, se trabaja con el semiplano
superior del plano (σ
n
, τ). De este modo, a cada orientaci´on n ≡ (α, β, γ) definida en P le
corresponde un solo punto A ≡ (σ
n
, τ) de tensi´on en la representaci´on de Mohr.
5.2.2. C´ alculo de la orientaci´ on del vector normal
Rec´ıprocamente, la posici´on de un punto A = (σ
n
, τ) en la representaci´on de Mohr puede
utilizarse para conocer la orientaci´on del vector normal n= ( α, β, γ) que da lugar a las com-
ponentes intr´ınsecas (σ
n
, τ).
5.2. REPRESENTACI
´
ON DE TENSIONES EN LOS C
´
IRCULOS DE MOHR 37
σ
n
σ
1
σ
3
τ
σ
2
A’
A
C
1
C
2
C
3
α
γ
circunferencia
concéntricaaC
3
circunferencia
concéntricaaC
1
Figura 5.5: Construcci´on para la determinaci´on de los par´ametros α, β, γ
Se emplea la construcci´on geom´etrica siguiente (figura 5.5):
1. Trazar circunferencias conc´entricas con C
1
y C
3
que pasen por el punto A, hasta que corten
a C
2
.
2. Se unen estos puntos de corte con los extremos del di´ametro del c´ırculo C
2
, obteni´endose
los ´angulos ´ α y ´ γ. Como se ver´a a continuaci´on, se cumple que:
α
2
= cos
2
´ α
γ
2
= cos
2
´ γ
3. Se obtiene β
2
utilizando la relaci´on:
β
2
= 1 − α
2
− γ
2
N´otese que de esta forma se obtienen los cuadrados de los par´ametros α, β, γ y, por tanto,
quedan determinados los m´odulos de las componentes del vector normal n, pero no su signo:
α = ± cos ´ α
β = ± cos
´
β
γ = ± cos ´ γ
38 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
As´ı, a cada punto A ≡ (σ
n
, τ) dentro de la representaci´on de Mohr le corresponden hasta
ocho orientaciones del vector normal n, obtenidas permutando los signos positivos y negativos:
(α, β, γ), (α, −β, −γ), (α, −β, γ), (α, β, −γ), (−α, β, γ), . . ..
La construcci´on geom´etrica definida m´as arriba se basa en lo siguiente:
En todos los puntos de una circunferencia conc´entrica a C
1
se tiene el mismo valor de α
2
.
En todos los puntos de una circunferencia conc´entrica a C
3
se tiene el mismo valor de γ
2
.
En los puntos de la circunferencia C
2
se tiene que β = 0.
Entonces, en el punto A

de la figura 5.5 se tiene el mismo valor de α
2
que en el punto A y,
adem´as, β es nulo. En el punto A

se tiene:
1 −α
2
α
2
=
γ
2
α
2
por ser β nulo
Sustituyendo los valores de α y γ en el punto A

se obtiene:
1 − α
2
α
2
=

n
−σ
1
) (σ

n
−σ
2
) + τ
2

3
−σ
1
) (σ
3
−σ
2
)

n
−σ
2
) (σ

n
−σ
3
) + τ
2

1
−σ
2
) (σ
1
−σ
3
)
=

1
− σ
2
) [(σ

n
−σ
1
) (σ

n
−σ
2
) + τ
2
]

2
− σ
3
) [(σ

n
−σ
2
) (σ

n
−σ
3
) + τ
2
]
donde (σ

n
, τ

) son las coordenadas del punto A

. Adem´as, como β es nulo en el punto A

, resulta
que:

n
− σ
1
) (σ

n
−σ
3
) + τ
2
= 0 −→ τ
2
= −(σ

n
− σ
1
) (σ

n
− σ
3
)
y sustituyendo:
1 − α
2
α
2
=

n
−σ
1
) (σ
3
−σ
2
)

2
−σ
3
) (σ

n
−σ
3
)
= −

n
−σ
1
)

n
−σ
3
)
= −

n
−σ
1
)(σ

n
−σ
3
)

n
− σ
3
)
2
=
τ
2

n
−σ
3
)
2
= tan
2
´ α
De donde se deduce que α = ± cos ´ α.
5.3. Casos particulares
5.3.1. Planos que contienen al primer eje principal
Tratamos de ver ahora en qu´e zona de la representaci´on de Mohr se sit´ uan los puntos de
tensi´on correspondientes a planos que contienen al primer eje principal, es decir, planos cuyo
vector normal n tiene su primera componente nula: α = 0 (figura 5.6).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que act´ uan sobre la cu˜ na de material alrededor
del punto P representada en la figura 5.6 nos da las ecuaciones siguientes:
σ
2
s cos θ = σ
n
s cos θ + τ s sin θ
σ
3
s sin θ = σ
n
s sin θ − τ s cos θ
siendo θ el ´angulo que forma el vector normal al plano n con el eje principal II. De las dos
ecuaciones anteriores se deduce que:
τ =
σ
2
− σ
3
2
sin2θ
σ
n
=
σ
2
+ σ
3
2
+
σ
2
−σ
3
2
cos 2θ
5.3. CASOS PARTICULARES 39
III
I
II
P
P
n
τ
σ
n
III
II
II
θ
n
III
II
n
τ
σ
n
θ
θ
σ
3
σ
2
S
Figura 5.6: Planos que contienen al eje principal I
Estas ´ ultimas relaciones son las ecuaciones param´etricas de la circunferencia correspondiente
al primer c´ırculo de Mohr C
1
(figura 5.7). Lo que indica que los puntos de tensi´on correspon-
dientes a planos que contienen al primer eje principal se encuentran sobre la circunferencia C
1
,
σ
n
σ
2
σ
3
τ
C
1

(σ , τ)
n
Puntoquedefineelvectortensiónpara
lanormal n
Dobledelánguloqueformalanormal conelejeII n
Figura 5.7: Planos que contienen al eje principal I. Puntos de tensi´on sobre la circunferencia C
1
40 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
III
I
II
P
P
n
τ
σ
n
III
II
I
θ
n
III
I
n
τ
σ
n
θ
θ
σ
3
σ
1
S
Figura 5.8: Planos que contienen al eje principal II
de modo que el ´angulo del radio vector asociado a cada punto de tensi´on con el eje de σ
n
es el
doble del ´angulo que forma el vector normal al plano n con el eje principal II de tensiones.
5.3.2. Planos que contienen al segundo eje principal
An´alogamente, veamos ahora en qu´e zona de la representaci´on de Mohr se sit´ uan los puntos
de tensi´on correspondientes a planos que contienen al segundo eje principal, es decir, planos
cuyo vector normal n tiene su segunda componente nula: β = 0 (figura 5.8).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que act´ uan sobre la cu˜ na de material alrededor del
punto P representada en la figura 5.8 nos proporciona, como antes, las ecuaciones param´etricas
siguientes:
τ =
σ
1
− σ
3
2
sin2θ
σ
n
=
σ
1
+ σ
3
2
+
σ
1
−σ
3
2
cos 2θ
siendo θ el ´angulo que forma el vector normal al plano n con el eje principal I.
Estas ´ ultimas relaciones son las ecuaciones param´etricas de la circunferencia correspondiente
al segundo c´ırculo de Mohr C
2
(figura 5.9). Lo que indica que los puntos de tensi´on correspondi-
entes a planos que contienen al segundo eje principal se encuentran sobre la circunferencia C
2
,
de modo que el ´angulo del radio vector asociado a cada punto de tensi´on con el eje de σ
n
es el
doble del ´angulo que forma el vector normal al plano n con el eje principal I de tensiones.
5.4. TENSIONES M
´
AXIMAS 41
σ
n
σ
1
σ
3
τ
C
2

(σ , τ)
n
Puntoquedefineelvectortensiónpara
lanormal n
Dobledelánguloqueformalanormal conelejeI n
Figura 5.9: Planos que contienen al eje principal II. Puntos de tensi´on sobre la circunferencia C
2
5.3.3. Planos que contienen al tercer eje principal
Por ´ ultimo, veamos en qu´e zona de la representaci´on de Mohr se sit´ uan los puntos de tensi´on
correspondientes a planos que contienen al tercer eje principal, es decir, planos cuyo vector
normal n tiene su tercera componente nula: γ = 0 (figura 5.10).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que act´ uan sobre la cu˜ na de material alrededor del
punto P representada en la figura 5.10 nos proporciona, como antes, las ecuaciones param´etricas
siguientes:
τ =
σ
1
− σ
2
2
sin 2θ
σ
n
=
σ
1
+ σ
2
2
+
σ
1
−σ
2
2
cos 2θ
siendo θ el ´angulo que forma el vector normal al plano n con el eje principal I.
Estas ´ ultimas relaciones son las ecuaciones param´etricas de la circunferencia correspondiente
al tercer c´ırculo de Mohr C
3
(figura 5.11). Lo que indica que los puntos de tensi´on correspondi-
entes a planos que contienen al segundo eje principal se encuentran sobre la circunferencia C
3
,
de modo que el ´angulo del radio vector asociado a cada punto de tensi´on con el eje de σ
n
es el
doble del ´angulo que forma el vector normal al plano n con el eje principal I de tensiones.
5.4. Tensiones m´aximas
De los c´ırculos de Mohr correspondientes al estado tensional en un punto P se pueden obtener
las tensiones m´aximas que act´ uan en el punto P.
Con respecto a las tensiones normales, las m´aximas vienen dadas por las tensiones princi-
pales, σ
1
o σ
3
, que son los puntos extremos de la representaci´on de Mohr sobre el eje σ
n
.
42 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
III
I
II
P P
n
τ
σ
n
II
II
I
θ
n
II
I
n
τ
σ
n
θ
θ
σ
2
σ
1
S
Figura 5.10: Planos que contienen al eje principal III
Con respecto a las tensiones tangenciales, la m´axima viene dada por el radio del c´ırculo C
2
:
τ
max
=
σ
1
−σ
3
2
σ
n
σ
1
σ
2
τ
C
3

(σ , τ)
n
Puntoquedefineelvectortensiónpara
lanormal n
Dobledelánguloqueformalanormal conelejeI n
Figura 5.11: Planos que contienen al eje principal III. Puntos de tensi´on sobre circunferencia C
3
5.5. ESTADOS TENSIONALES CIL
´
INDRICO Y ESF
´
ERICO 43
σ
n
σ =σ
1 2
σ
3
τ
C =C
1 2
Figura 5.12: C´ırculos de Mohr en estado de tensi´on cil´ındrico
Esta tensi´on se da sobre un plano que contiene al eje principal intermedio (II), a ±45
o
con los
ejes principales I y III.
5.5. Estados tensionales cil´ındrico y esf´erico
5.5.1. Estado cil´ındrico
Si son iguales dos tensiones principales, σ
1
= σ
2
´o σ
2
= σ
3
, el estado tensional se conoce con
el nombre de estado cil´ındrico.
Si σ
1
= σ
2
, la circunferencia C
3
se reduce a un punto y la circunferencia C
1
coincide con C
2
.
Es decir, el ´area sombreada de la figura 5.4 se reduce a la circunferencia C
1
≡ C
2
(figura 5.12). En
este caso solamente est´a determinada la direcci´on principal correspondiente a la tensi´on principal
σ
3
. Cualquier direcci´on contenida en un plano normal a la direcci´on principal correspondiente a
σ
3
es una direcci´on principal.
Igualmente, si σ
2
= σ
3
, la circunferencia C
1
se reduce a un punto y la circunferencia C
2
coincide con C
3
. Es decir, el ´area sombreada de la figura 5.4 se reduce a la circunferencia
C
2
≡ C
3
. En este caso solamente est´a determinada la direcci´on principal correspondiente a la
tensi´on principal σ
1
. Cualquier direcci´on contenida en un plano normal a la direcci´on principal
correspondiente a σ
1
es una direcci´on principal.
Cuando dos tensiones principales son iguales, puede verse que los estados tensionales corre-
spondientes presentan simetr´ıa cil´ındrica en torno a la ´ unica direcci´on principal que est´a deter-
minada. De ah´ı que un estado tensional de estas caracter´ısticas se denomine estado cil´ındrico.
Por ejemplo, en un estado cil´ındrico con σ
1
= σ
2
los vectores tensi´on correspondientes a
cualquier plano π cuya normal forme un ´angulo ˆ γ con la direcci´on principal correspondiente
a σ
3
tienen las mismas componentes intr´ınsecas. En efecto, utilizando el sistema de referencia
principal:
44 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
σ=
_
_
_
σ
x
σ
y
σ
z
_
_
_ =
_
¸
_
σ 0 0
0 σ 0
0 0 σ
3
_
¸
_
_
_
_
α
β
γ
_
_
_ =
_
_
_
ασ
β σ
γ σ
3
_
_
_
cuyas componentes intr´ınsecas son:
σ
n
= σ n = σ(α
2

2
) + σ
3
γ
2
= σ(1 −γ
2
) + σ
3
γ
2
(independiente de α y β)
τ =
_
σ
2

2

2
) +σ
2
3
γ
2
−σ
2
n
=
_
σ
2
(1 −γ
2
) +σ
2
3
γ
2
− σ
2
n
(independiente de α y β)
5.5.2. Estado esf´erico
Si en vez de ser iguales dos, son iguales las tres tensiones principales, el elipsoide de tensiones
es una esfera y todas las direcciones son principales. Los c´ırculos de Mohr se reducen a un punto:
para cualquier plano π el vector tensi´on correspondiente es normal al plano y carece, por tanto,
de componente tangencial. Adem´as, su m´odulo es constante.
Este estado tensional presenta simetr´ıa en torno al punto P en el que se considera el estado
tensional y, por ello, recibe el nombre de estado esf´erico. Por analog´ıa con el estado tensional que
existe en un cuerpo sumergido en un l´ıquido, se le denomina tambi´en a veces estado hidrost´atico.
Desde el punto de vista de la respuesta del material, a veces tiene inter´es descomponer la
matriz de tensiones en suma de la correspondiente a un estado hidrost´atico [T
0
] y otra corre-
spondiente a un estado desviador [T
d
]:
[T] =
_
¸
_
σ
nx
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nz
_
¸
_ =
_
¸
_
p 0 0
0 p 0
0 0 p
_
¸
_ +
_
¸
_
σ
nx
−p τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
− p τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nz
− p
_
¸
_
= [T
0
] + [T
d
]
donde 3 p = σ
nx

ny

nz
. La matriz [T
0
] es la matriz volum´etrica y la matriz [T
d
] es la matriz
desviadora.
5.6. Ejercicios resueltos
5.6.1. Representaci´on de un estado tensional en el diagrama de Mohr
Las tensiones principales en un punto de un s´olido son: σ
1
= 4 MPa, σ
2
= 2 MPa y σ
3
= −1
MPa. Determinar anal´ıtica y gr´aficamente el punto que corresponde en el diagrama de Mohr al
vector tensi´on del plano cuya normal forma ´angulos de 45
o
y 120
o
con las direcciones principales
2 y 3, respectivamente.
Soluci´on:
1. Soluci´on anal´ıtica
5.6. EJERCICIOS RESUELTOS 45
La matriz de tensiones con respecto al sistema de referencia principal es:
[T] =
_
¸
_
4 0 0
0 2 0
0 0 −1
_
¸
_ MPa
El vector normal al plano que se da en el enunciado es n = (α, β, γ), con:
β = cos(45
o
) =
1

2
γ = cos(120
o
) = −cos(60
o
) = −
1
2
α =
_
1 −β
2
− γ
2
= ±
1
2
−→ α =
1
2
(se toma la ra´ız positiva)
El vector tensi´on asociado al plano ser´a entonces:
σ =
_
¸
_
4 0 0
0 2 0
0 0 −1
_
¸
_
_
_
_
0, 50
0, 7071
−0, 50
_
_
_ =
_
_
_
2, 00
1, 4142
0, 50
_
_
_
Las componentes intr´ınsecas de este vector son:
σ
n
= σ n = (2, 00, 1, 4142, 0, 50)
_
_
_
0, 50
0, 7071
−0, 50
_
_
_ = 1, 75 MPa
y
τ =
_
[σ[
2
− σ
2
n
=
_
2
2
+ 1, 4142
2
+ 0, 50
2
− 1, 75
2
= 1, 785 MPa
La representaci´on de este punto en el diagrama de Mohr se da en la figura 5.13. N´otese
que se ha tomado la ra´ız positiva de τ y que, por tanto, el punto se sit´ ua en el semiplano
superior.
2. Soluci´on gr´afica
Para representar el punto se requieren el ´angulo ´ α y el ´angulo ´ γ:
´ α = arc cos α = arc cos (0, 50) = 60
o
´ γ = 120
o
(dato)
Como el ´angulo ´ γ = 120
o
es mayor que 90
o
, se toma el ´angulo suplementario, 60
o
, para
obtener la representaci´on de Mohr del punto dado.
En la figura 5.13 se da la construcci´on geom´etrica. Tras dibujar los tres c´ırculos de Mohr
a partir de los valores de las tensiones principales, desde los extremos del di´ametro del
c´ırculo C
2
se trazan rectas que forman ´angulos de ´ α = 60
o
y 180 − ´ γ = 60
o
con el eje de
abcisas. Las rectas cortan a la circunferencia C
2
en los puntos A y B.
A continuaci´on se trazan las circunferencias conc´entricas con C
1
y C
3
que pasan por A y
B, respectivamente. La intersecci´on de ambas circunferencias nos da el punto buscado.
46 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
τ ( ) MPa
σ
n
-1
(MPa)
4
2
(1,75,1,785)
α = 60º
C
1
C
3
C
2
γ = 120º
180−120 = 60º
A
B
Figura 5.13: Representaci´on del punto en el diagrama de Mohr
5.6.2. Obtenci´on de tensiones principales con el diagrama de Mohr
Las tensiones principales extremas en un punto de un s´olido son: 100 y 50 MPa. El vector
tensi´on correspondiente a un plano π, cuya normal forma un ´angulo de 45
o
con la direcci´on
principal 1, tiene un m´odulo de σ = 85 MPa y forma con la normal al plano un ´angulo θ = 12, 5
o
.
Se pide determinar gr´aficamente el valor de la tensi´on principal intermedia σ
2
.
Soluci´on:
La construcci´on geom´etrica se da en la figura 5.14. Los datos del problema permiten dibujar
el c´ırculo C
2
. Trazando desde el extremo izquierdo (tensi´on principal menor σ
3
) una recta a 45
o
con el eje horizontal se obtiene el punto A.
Por otro lado, las componentes intr´ınsecas del vector tensi´on σ dado son:
σ
n
= 85 cos(12, 5
o
) = 82, 99 MPa
y
τ =
_
[σ[
2
− σ
2
n
=
_
85
2
− 82, 99
2
= 18, 4 MPa
La representaci´on de este punto (σ
n
, τ) en el diagrama de Mohr es el punto B de la figura
5.14. El centro del c´ırculo C
1
se encuentra en la mediatriz de AB. La intersecci´on de la mediatriz
5.6. EJERCICIOS RESUELTOS 47
Figura 5.14: Determinaci´on del centro del c´ırculo C1
con el eje de abcisas se produce para σ
n
= 61, 6 MPa. En consecuencia, la tensi´on principal σ
2
es:
σ
2
= 50 + (61, 6 − 50) 2 = 73, 2 MPa
48 LECCI
´
ON 5. C
´
IRCULOS DE MOHR
Lecci´on 6
Concepto de deformaci´on
6.1. Vector desplazamiento
Sea un punto P dentro de un s´olido el´astico. Sea r
0
≡ (x
0
, y
0
, z
0
) el vector de posici´on del
punto P antes de aplicar ninguna acci´on sobre el s´olido (figura 6.1).
Al aplicar al s´olido un sistema de fuerzas

f
v
,

f
s
, el punto P sufre un desplazamiento, de
forma que su nuevo vector de posici´on es el r
1
≡ (x
1
, y
1
, z
1
).
Se define como vector desplazamiento del punto P,

δ
p
, la diferencia:

δ
p
= r
1
− r
0
=
_
_
_
x
1
− x
0
y
1
− y
0
z
1
− z
0
_
_
_ =
_
_
_
u
v
w
_
_
_
Dentro del s´olido el´astico, el vector desplazamiento

δ
p
es una funci´on de punto. Se trata por
tanto de un campo vectorial, el campo de desplazamientos, definido dentro del s´olido el´astico y
asociado a cada sistema de fuerzas que act´ ue sobre el mismo.
Cabe se˜ nalar los puntos siguientes:
Aunque la definici´on del vector desplazamiento tiene mucha m´as generalidad, nosotros
estamos ´ unicamente interesados en el desplazamiento de los puntos del s´olido el´astico en
los casos en que los v´ınculos exteriores del s´olido son suficientes para impedir su movimiento
de s´olido r´ıgido
1
.
La teor´ıa de la elasticidad lineal postula que la diferencia entre las coordenadas de P antes
de la aplicaci´on del sistema de fuerzas, (x
0
, y
0
, z
0
), y despu´es de la aplicaci´on del mismo,
(x
1
, y
1
, z
1
), es muy peque˜ na, despreciable con respecto a las dimensiones del s´olido. En
consecuencia, se definen las componentes del vector

δ
p
como funciones de las coordenadas
(x, y, z) del punto P, sin distinguir entre el estado anterior o posterior a la aplicaci´on
de las fuerzas. En lo sucesivo, nosotros asumiremos este postulado, que se conoce con el
nombre de hip´otesis de peque˜ nos desplazamientos y que resulta v´alido en la mayor´ıa de las
aplicaciones pr´acticas.
Supondremos que no hay desgarros en el material durante la aplicaci´on del sistema de
fuerzas exteriores. Por lo tanto, las componentes u ≡ u(x, y, z), v ≡ v(x, y, z), w ≡
1
Ver secci´on 1.3.
49
50 LECCI
´
ON 6. CONCEPTO DE DEFORMACI
´
ON
Z
X
Y
r
0
P
P
r
1
δ
p
Figura 6.1: Definici´on del vector desplazamiento

δ
p
w(x, y, z) del vector desplazamiento

δ
p
, por el fen´omeno f´ısico que representan, deben ser
funciones continuas, ya que un mismo punto del s´olido no puede desplazarse a dos sitios
diferentes.
6.2. Matrices de giro y deformaci´ on
Sea Qotro punto del s´olido el´astico infinitamente pr´oximo a P. Si se analiza el desplazamiento
de estos dos puntos al aplicar un sistema de fuerzas exteriores se tiene (figura 6.2):

PQ

= dr
0
+

δ
p
+ d

δ
p
y tambi´en

PQ

=

δ
p
+ dr
1
luego:
dr
1
= dr
0
+ d

δ
p
y adem´as:
6.2. MATRICES DE GIRO Y DEFORMACI
´
ON 51
P
(x,y,z)
P’
Q’
Q
(x+dx,y+dy,z+dz)
dr
0
dr
1
δ
p
δ δ
p p
+d
Posicióninicial
Posicióndeformada
Figura 6.2: Desplazamientos en el entorno del punto P
d

δ
p
=
_
_
_
du
dv
dw
_
_
_ =
_
¸
¸
_
∂u
∂x
∂u
∂y
∂u
∂z
∂v
∂x
∂v
∂y
∂v
∂z
∂w
∂x
∂w
∂y
∂w
∂z
_
¸
¸
_
_
_
_
dx
dy
dz
_
_
_ = [M] dr
0
Entonces tenemos que:
dr
1
= dr
0
+ [M] dr
0
Es decir, la separaci´on dr
1
entre los puntos P y Q en el estado que resulta tras aplicar el sistema
de fuerzas es igual a la separaci´on inicial r
0
m´as una transformaci´on lineal de la separaci´on
inicial dada por la matriz [M].
La matriz [M] puede descomponerse en suma de una matriz sim´etrica y otra matriz anti-
sim´etrica:
[M] =
1
2
¦[M] + [M]
t
¦
. ¸¸ .
sim´etrica
+
1
2
¦[M] − [M]
t
¦
. ¸¸ .
antisim´etrica
= [D] + [H]
La matriz sim´etrica [D] se conoce con el nombre de matriz de deformaci´on y la matriz
antisim´etrica [H] se llama matriz de giro.
Entonces podemos escribir que la posici´on relativa de los puntos P y Q durante la aplicaci´on
de fuerzas exteriores cambia del modo siguiente:
dr
1
= dr
0
+ [D] dr
0
+ [H] dr
0
Se debe recordar que la transformaci´on lineal de un vector dada por una matriz antisim´etrica
es equivalente a un producto vectorial de un vector ω formado a partir de las componentes de
la matriz por el vector sobre el que se aplica la transformaci´on. Si las componentes de la matriz
52 LECCI
´
ON 6. CONCEPTO DE DEFORMACI
´
ON
son infinitesimales, la transformaci´on puede interpretarse como un giro infinitesimal de s´olido
r´ıgido alrededor del eje definido por el vector dω (figura 6.3).
dω dr =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸

i

j

k

x

y

z
dx dy dz
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
=
_
_
_

y
dz − dω
z
dy

z
dx −dω
x
dz

x
dy −dω
y
dx
_
_
_ =
_
¸
_
0 −dω
z

y

z
0 −dω
x
−dω
y

x
0
_
¸
_
. ¸¸ .
componentes de dω
_
_
_
dx
dy
dz
_
_
_
Es decir, durante la aplicaci´on de un sistema de fuerzas, dos puntos pr´oximos P y Q del
s´olido el´astico se mueven uno con respecto al otro:
Girando uno con respecto al otro: giro de s´olido r´ıgido dado por la matriz [H]. Esta
transformaci´on no produce tensiones (fuerzas internas) en el material, ya que la distancia
entre los dos puntos no cambia.
Distorsionando o estirando el material: el movimiento relativo distinto del giro, dado por
la matriz de deformaci´on [D]. Esta transformaci´on produce tensiones (fuerzas internas) en
el material.
La matriz [H] representa un giro puro, esto es, sin deformaci´on, ´ unicamente cuando el entorno
del punto P sufre un giro peque˜ no o infinitesimal. Esto es, cuando las componentes de [H] son
peque˜ nas, tal como estamos suponiendo. En este caso se cumple lo anterior y la matriz [D] re´ une
toda la deformaci´on del entorno del punto. Se dice que se trabaja en la hip´otesis de peque˜ nos
giros.
Si los giros no son peque˜ nos, entonces la matriz [H] construida seg´ un se indica m´as arriba,
no representa una transformaci´on de giro puro, sino que incorpora parte de la deformaci´on
del entorno del punto P. En estos casos la deformaci´on se define mediante otras matrices m´as
complicadas que la matriz [D].

P
Q
dr
0
[H]
dr
0
Figura 6.3: Interpretaci´on geom´etrica de la matriz de giro
6.3. EJERCICIOS RESUELTOS 53
Como hemos se˜ nalado m´as arriba, nosotros asumimos la hip´otesis de peque˜ nos desplaza-
mientos de la elasticidad lineal, que implica que tanto los giros (componentes de la matriz [H])
como las deformaciones (componentes de la matriz [D]) son peque˜ nos.
A partir de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de giro es:
[H] =
_
¸
¸
_
0
1
2
(
∂u
∂y

∂v
∂x
)
1
2
(
∂u
∂z

∂w
∂x
)

1
2
(
∂u
∂y

∂v
∂x
) 0
1
2
(
∂v
∂z

∂w
∂y
)

1
2
(
∂u
∂z

∂w
∂x
) −
1
2
(
∂v
∂z

∂w
∂y
) 0
_
¸
¸
_
=
_
¸
_
0 −a
z
a
y
a
z
0 −a
x
−a
y
a
x
0
_
¸
_
y la matriz de deformaci´on:
[D] =
_
¸
¸
_
∂u
∂x
1
2
(
∂u
∂y
+
∂v
∂x
)
1
2
(
∂u
∂z
+
∂w
∂x
)
1
2
(
∂u
∂y
+
∂v
∂x
)
∂v
∂y
1
2
(
∂v
∂z
+
∂w
∂y
)
1
2
(
∂u
∂z
+
∂w
∂x
)
1
2
(
∂v
∂z
+
∂w
∂y
)
∂w
∂z
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
_
ε
x
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
_
¸
¸
_
La matriz de deformaci´on representa una magnitud tensorial de orden 2 que en la literatura
se conoce con el nombre de tensor de peque˜ nas deformaciones. Dentro del s´olido el´astico, la
matriz de deformaci´on [D] es una funci´on de punto, se trata por tanto de un campo tensorial
de orden 2.
6.3. Ejercicios resueltos
6.3.1. C´alculo de la matriz de deformaci´on y el giro en el entorno de un punto
Sobre un s´olido el´astico se ha provocado un estado de deformaci´on tal que las componentes
del vector desplazamiento en un sistema cartesiano ortogonal OXY Z son:
u = 4 a x
2
v = 8 a z
2
w = −2 a y
2
con a = 10
−6
cm
−1
.
Determinar en el punto P = (1, 1, 1) cm, la matriz de deformaci´on y la direcci´on del eje de
giro experimentado por el entorno del punto P.
Soluci´on:
1. Matriz de deformaci´on
A partir de las derivadas de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de
deformaci´on es:
[D] =
_
¸
¸
_
∂u
∂x
1
2
(
∂u
∂y
+
∂v
∂x
)
1
2
(
∂u
∂z
+
∂w
∂x
)
1
2
(
∂u
∂y
+
∂v
∂x
)
∂v
∂y
1
2
(
∂v
∂z
+
∂w
∂y
)
1
2
(
∂u
∂z
+
∂w
∂x
)
1
2
(
∂v
∂z
+
∂w
∂y
)
∂w
∂z
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
_
8 ax 0 0
0 0 8 az − 2 ay
0 8 az − 2 ay 0
_
¸
¸
_
54 LECCI
´
ON 6. CONCEPTO DE DEFORMACI
´
ON
Y en el punto P:
[D] =
_
¸
_
8 0 0
0 0 6
0 6 0
_
¸
_ 10
−6
2. Direcci´on del eje de giro del entorno del punto P
A partir de las derivadas de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de
giro es:
[H] =
_
¸
¸
_
0
1
2
(
∂u
∂y

∂v
∂x
)
1
2
(
∂u
∂z

∂w
∂x
)

1
2
(
∂u
∂y

∂v
∂x
) 0
1
2
(
∂v
∂z

∂w
∂y
)

1
2
(
∂u
∂z

∂w
∂x
) −
1
2
(
∂v
∂z

∂w
∂y
) 0
_
¸
¸
_
=
_
¸
_
0 0 0
0 0 2 ay + 8 az
0 −2 ay − 8 az 0
_
¸
_
Y en el punto P:
[H] =
_
¸
_
0 0 0
0 0 10
0 −10 0
_
¸
_ 10
−6
A partir de las componentes de la matriz [H], las componentes del vector de giro infinites-
imal son:
dω =
_
_
_
−10
0
0
_
_
_ 10
−6
Se trata por tanto de un giro con eje paralelo al eje OX del sistema de referencia.
Lecci´on 7
Deformaciones longitudinales y
transversales
7.1. Ecuaciones cinem´aticas
Las componentes de la matriz de deformaci´on [D] se relacionan con las componentes (u, v, w)
del campo de desplazamientos

δ
p
mediante las ecuaciones:
ε
x
=
∂u
∂x
ε
y
=
∂v
∂y
ε
z
=
∂w
∂z
γ
xy
=
∂u
∂y
+
∂v
∂x
γ
xz
=
∂u
∂z
+
∂w
∂x
γ
yz
=
∂w
∂y
+
∂v
∂z
Las ecuaciones anteriores constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales definido en el volumen V del s´olido el´astico. Relacionan las derivadas del campo de
desplazamientos con las componentes del campo de deformaci´on, en la hip´otesis de peque˜ nos
desplazamientos. Son ecuaciones cinem´aticas en el sentido de que definen la deformaci´on sin
tener en cuenta la causa que la produce, esto es, las fuerzas internas en el s´olido. A veces estas
ecuaciones se llaman ecuaciones de compatibilidad del campo de deformaciones con el campo de
desplazamientos.
Las ecuaciones cinem´aticas constituyen el segundo grupo de ecuaciones de la Teor´ıa de la
Elasticidad, tras las ecuaciones de equilibrio que vimos en la lecci´on 3. N´otese que, como en el
caso de las ecuaciones de equilibrio, se trata de ecuaciones lineales.
55
56 LECCI
´
ON 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
P
A
B
C
dx
dy
dz
dr
0
Estadoinicial
P
A
B
C
(1+ )dx ε
x
(1+ )dy ε
y
(1+ )dz ε
z
dr
1
Estadodeformado
P
A
B
C
dx
dy
dz
dr
0
Estadoinicial
Figura 7.1: Significado f´ısico de las deformaciones longitudinales
7.2. Significado de los t´erminos de la matriz de deformaci´ on
Los t´erminos ε
x
, ε
y
y ε
z
de la matriz de deformaci´on se conocen con el nombre de de-
formaciones longitudinales. Los otros tres t´erminos, γ
xy
, γ
xz
y γ
yz
, se llaman deformaciones
transversales. A continuaci´on veremos el significado f´ısico de estas dos clases de deformaci´on.
1. Deformaciones longitudinales
Sea el vector dr
0
= (dx, dy, dz) en el punto P.
Supongamos que para un determinado estado tensional la matriz de deformaci´on vale:
[D] =
_
¸
_
ε
x
0 0
0 ε
y
0
0 0 ε
z
_
¸
_
y que la matriz de giro [H] es nula.
De acuerdo con esto, la transformaci´on del vector dr
0
durante el proceso de aplicaci´on de
las acciones exteriores ser´a:
dr
1
= dr
0
+ [D] dr
0
=
_
_
_
dx
dy
dz
_
_
_ +
_
_
_
ε
x
dx
ε
y
dy
ε
z
dz
_
_
_ =
_
_
_
(1 + ε
x
) dx
(1 + ε
y
) dy
(1 +ε
z
) dz
_
_
_
Es decir, las componentes de la diagonal principal de [D] producen el estiramiento de las
longitudes seg´ un los ejes X, Y y Z, respectivamente. Una longitud inicial dx pasa a ser, tras
7.2. SIGNIFICADO DE LOS T
´
ERMINOS DE LA MATRIZ DE DEFORMACI
´
ON 57
la deformaci´on, de (1 +ε
x
) dx. En consecuencia, ε
x
tiene el sentido f´ısico de alargamiento
por unidad de longitud en el punto P en la direcci´on X. N´otese que ε
x
es una magnitud
adimensional, como el resto de las componentes de [D].
El sentido f´ısico de ε
y
y ε
z
es el mismo, referido a los otros dos ejes del sistema de refer-
encia principal. De esta forma, las deformaciones longitudinales producen una dilataci´on
homot´etica del entorno del punto P, sin distorsi´on de ´angulos (figura 7.1).
2. Deformaciones transversales
Sea ahora un estado tensional en el que la matriz de deformaci´on vale:
[D] =
_
¸
¸
_
0
1
2
γ
xy
0
1
2
γ
xy
0 0
0 0 0
_
¸
¸
_
y en el que la matriz de giro [H] es nula.
En este caso, la transformaci´on del vector dr
0
durante el proceso de aplicaci´on de las
acciones exteriores ser´a:
dr
1
= dr
0
+ [D] dr
0
=
_
_
_
dx
dy
dz
_
_
_ +
_
_
_
_
1
2
γ
xy
dy
1
2
γ
xy
dx
0
_
_
_
_
Es decir, el vector (dx, 0, 0) se transforma en el vector (dx,
1
2
γ
xy
dx, 0); y el vector (0, dy, 0)
se transforma en el vector (
1
2
γ
xy
dy, , dy, 0) (figura 7.2). N´otese que si las deformaciones
son peque˜ nas se cumple que:
tan(´ α) =
1
2
γ
xy
dx
dx
=
1
2
γ
xy
≈ ´ α
tan(
´
β) =
1
2
γ
xy
dy
dy
=
1
2
γ
xy

´
β
luego,
γ
xy
≈ ´ α +
´
β = distorsi´on del ´angulo
¯
APB
Como las deformaciones son peque˜ nas, el ´angulo ´ α es muy peque˜ no y, en consecuencia, la
longitud del vector (dx, 0, 0) es pr´acticamente la misma que la del vector (dx,
1
2
γ
xy
dx, 0)
(figura 7.2). Por lo tanto, la componente γ
xy
no produce acortamiento o estiramiento en
el material, ´ unicamente produce distorsi´on angular.
58 LECCI
´
ON 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
P
A
B
C
dx
dy
dz
dr
0
Estadoinicial
Estadodeformado
P
A
B
C
dx
dy
dz
dr
0
Estadoinicial
P
B
C
P
A
B
C
dy
dr
1
1/2 dy γ
xy
1/2 dx γ
xy
dx
dz
α
β
Figura 7.2: Significado f´ısico de las deformaciones transversales
7.3. Deformaci´ on seg´ un una direcci´ on: galgas extensom´etricas
En un punto P del s´olido el´astico, la transformaci´on del vector dr
0
= (dx, dy, dz) debida a
lo que hemos llamado deformaci´on viene dada por:
[D] dr
0
= [D] n dr
0
= ε
n
dr
0
donde dr
0
es el m´odulo de dr
0
y ε
n
= [D] n es el vector deformaci´on unitaria asociada a la
direcci´on n = (α, β, γ) de dr
0
.
Muchas veces interesa conocer c´omo cambia el m´odulo del vector dr
0
al transformarse en dr
1
durante la aplicaci´on de las acciones exteriores. Para ello se parte de:
dr
1
= dr
0
+ [D] dr
0
+ [H] dr
0
= ¦n
0
+ [D] n + [H] n¦ dr
0
El cuadrado del m´odulo de dr
1
viene dado por el producto escalar del vector por s´ı mismo:
dr
2
1
= dr
1
dr
1
= dr
t
1
dr
1
= ¦n + [D] n + [H] n¦
t
¦n + [D] n + [H] n¦ dr
2
0
y
dr
2
1
= ¦n
t
+ n
t
[D] − n
t
[H]¦ ¦n + [D] n + [H] n¦ dr
2
0
De donde se obtiene:
7.3. DEFORMACI
´
ON SEG
´
UN UNA DIRECCI
´
ON: GALGAS EXTENSOM
´
ETRICAS 59
dr
2
1
= dr
2
0
¦n
t
n + n
t
[D] n + n
t
[H] n + n
t
[D] n + n
t
[D] [D] n
+n
t
[D] [H] n − n
t
[H] n − n
t
[H] [D] n −n
t
[H] [H] n¦
= dr
2
0
¦1 + 2n
t
[D] n + n
t
[D] [D] n
+n
t
[D] [H] n − n
t
[H] [D] n −n
t
[H] [H] n¦
ya que, por ser [H] una matriz antisim´etrica, se cumple que n
t
[H] n = 0 .
Si las deformaciones y giros son peque˜ nos (elementos de las matrices [D] y [H] son ¸ 1)
entonces los t´erminos de orden superior se podr´an despreciar y quedar´a:
dr
2
1
≈ dr
2
0
¦1 + 2n
t
[D] n¦
Y por ser n
t
[D] n ¸ 1 , quedar´a finalmente:
dr
2
1
≈ dr
2
0
¦1 + dn
t
[D] dn¦
2
Es decir, se tendr´a que:
dr
1
≈ dr
0
¦1 + n
t
[D] n¦ = dr
0
¦1 + ε
n
¦
De este modo, el cambio de m´ odulo del vector dr
0
se obtiene multiplicando por (1 + ε
n
) el
m´odulo inicial. El escalar ε
n
se conoce con el nombre de deformaci´on longitudinal unitaria y da
el tanto por uno de aumento del m´odulo de dr
0
.
La deformaci´on longitudinal unitaria en el punto P y en la direcci´on n = (α, β, γ) se calcula
como:
ε
n
=
_
α β γ
_
_
¸
¸
_
ε
x
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
_
¸
¸
_
_
_
_
α
β
γ
_
_
_
= ε
x
α
2
+ ε
y
β
2
+ ε
z
γ
2
+ γ
xy
αβ + γ
yz
β γ + γ
xz
αγ
La deformanci´on unitaria ε
n
es la deformaci´on que medir´a una galga extensom´etrica colocada
en el punto P seg´ un la direcci´on n = (α, β, γ).
Una galga extensom´etrica es una resistencia el´ectrica cuyo valor de resistencia var´ıa con la
deformaci´on longitudinal. La galga se adhiere al s´olido y ´este, al deformarse, hace variar su
resistencia. Conocida la resistencia inicial de la galga, la variaci´on de la resistencia, medida
mediante un puente de resistencias, proporciona el valor de la deformaci´on longitudinal unitaria
en la direcci´on en la que se ha colocado la galga.
60 LECCI
´
ON 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
ϕ
12
n
1
n
2
Estadoinicial
P
ϕ
12

n
1
n
2
Estadodeformado
P
Figura 7.3: Distorsi´on de ´angulos
7.4. Distorsi´ on de ´angulos
En un punto P de un s´olido el´astico se tienen dos direcciones definidas por los vectores
unitarios n
1
y n
2
. Dichas direcciones forman inicialmente (antes de la deformaci´on) un ´angulo
ϕ
12
. Tras la deformaci´on el ´angulo es ϕ

12
(figura 7.3).
Puede demostrarse que el incremento de dicho ´angulo viene dado por:
∆ϕ
12
= ϕ

12
− ϕ
12
=

n1

n2
) cos ϕ
12
− 2n
t
1
[D] n
2
sinϕ
12
donde:
ε
n1
= n
t
1
[D] n
1
= deformaci´on longitudinal unitaria en direcci´on 1
ε
n2
= n
t
2
[D] n
2
= deformaci´on longitudinal unitaria en direcci´on 2
[D] = matriz de deformaci´on
7.5. Ejercicios resueltos
7.5.1. C´ alculo de variaciones de longitud y de ´angulos
La matriz de deformaci´on de la placa indicada en la figura 7.4, referida a un sistema cartesiano
OXY Z es:
[D] =
_
¸
¸
¸
_
y
(y−x)
2
0
(y−x)
2
x 0
0 0 0
_
¸
¸
¸
_
10
−4
(x e y en metros)
Calcular la variaci´on de longitud de los lados y la variaci´on de los ´angulos interiores de los
v´ertices, indicando con signo positivo los aumentos y con negativo las disminuciones.
Soluci´on:
7.5. EJERCICIOS RESUELTOS 61
Y
X
O
A
B C
D
1m 1m
1m
Figura 7.4: Placa
1. Variaci´on de longitud de los lados
En el lado AB se tiene que x = 1 m, y entonces la matriz de deformaci´on vale:
[D] =
_
¸
¸
¸
_
y
(y−1)
2
0
(y−1)
2
1 0
0 0 0
_
¸
¸
¸
_
10
−4
(y en metros)
El vector que da la direcci´on del lado es n
t
= (0, 1, 0). Por lo tanto, la deformaci´on
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
ε
n
=
_
0 1 0
_
_
¸
¸
¸
_
y
(y−1)
2
0
(y−1)
2
1 0
0 0 0
_
¸
¸
¸
_
_
_
_
0
1
0
_
_
_ 10
−4
= 10
−4
El alargamiento del lado ser´a por tanto:
∆l =
_
1
0
ε
n
dy = 10
−4
[y]
1
0
= 10
−4
m
An´alogamente, en el lado BC se tiene y = 1 m, y la matriz de deformaci´on vale:
[D] =
_
¸
¸
¸
_
1
(1−x)
2
0
(1−x)
2
1 0
0 0 0
_
¸
¸
¸
_
10
−4
(x en metros)
62 LECCI
´
ON 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
El vector que da la direcci´on del lado es n
t
= (1, 0, 0). Por lo tanto, la deformaci´on
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
ε
n
=
_
1 0 0
_
_
¸
¸
¸
_
1
(1−x)
2
0
(1−x)
2
1 0
0 0 0
_
¸
¸
¸
_
_
_
_
1
0
0
_
_
_ 10
−4
= 10
−4
El alargamiento del lado BC ser´ a por tanto:
∆l =
_
1
−1
ε
n
dx = 10
−4
[x]
1
−1
= 2 10
−4
m
En el lado CD se tiene x = −1 m, y la matriz de deformaci´on vale:
[D] =
_
¸
¸
¸
_
y
(y+1)
2
0
(y+1)
2
−1 0
0 0 0
_
¸
¸
¸
_
10
−4
(y en metros)
El vector que da la direcci´on del lado es n
t
= (0, 1, 0). Por lo tanto, la deformaci´on
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
ε
n
=
_
0 1 0
_
_
¸
¸
¸
_
y
(y+1)
2
0
(y+1)
2
−1 0
0 0 0
_
¸
¸
¸
_
_
_
_
0
1
0
_
_
_ 10
−4
= −10
−4
El alargamiento del lado CD resulta por tanto:
∆l =
_
1
0
ε
n
dx = −10
−4
[y]
1
0
= −10
−4
m
En el lado DA se tiene y = 0 m, y la matriz de deformaci´on vale:
[D] =
_
¸
¸
_
0
−x
2
0
−x
2
x 0
0 0 0
_
¸
¸
_
10
−4
(x en metros)
El vector que da la direcci´on del lado es n
t
= (1, 0, 0). Por lo tanto, la deformaci´on
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
ε
n
=
_
1 0 0
_
_
¸
¸
_
0
−x
2
0
−x
2
x 0
0 0 0
_
¸
¸
_
_
_
_
1
0
0
_
_
_ 10
−4
= 0
El alargamiento del lado CD resulta por tanto:
∆l =
_
1
−1
ε
n
dx = 0
7.5. EJERCICIOS RESUELTOS 63
2. Variaci´on de ´angulos interiores
La variaci´on viene dada por la componente:
γ
xy
= 2
y −x
2
10
−4
en las esquinas de la placa. Un valor positivo de γ
xy
significa que un ´angulo de lados
paralelos a los ejes XY se cierra.
En la esquina A, se tiene x = 1 m e y = 0, con lo que: γ
xy
= (y − x) 10
−4
= −10
−4
. El
valor negativo indica que un ´angulo de v´ertice en A y lados paralelos a los ejes +X y +Y
se abre. Como consecuencia, el ´angulo interior en A se cierra en 10
−4
rad.
Otra forma de ver este resultado es aplicar la f´ormula:
∆ϕ
12
= −2n
t
1
[D] n
2
= −2
_
1 0 0
_
_
¸
_
0 −
1
2
10
−4
0

1
2
10
−4
1 0
0 0 0
_
¸
_
_
_
_
0
1
0
_
_
_
= −10
−4
En la esquina B, se tiene x = 1 m e y = 1, con lo que: γ
xy
= (y −x) 10
−4
= 0. El ´angulo
interior en B permanece recto, sin variaci´on.
En la esquina C, se tiene x = −1 m e y = 0, con lo que: γ
xy
= (y − x) 10
−4
= 2 10
−4
.
El valor positivo indica que un ´angulo de v´ertice en C y lados paralelos a los ejes +X y
+Y se cierra. Como consecuencia, el ´angulo interior en C se abre en 2 10
−4
rad.
En la esquina D, se tiene x = −1 m e y = 0, con lo que: γ
xy
= (y −x) 10
−4
= 10
−4
. El
valor positivo indica que un ´ angulo de v´ertice en D y lados paralelos a los ejes +X y +Y
se abre. Como consecuencia, el ´angulo interior en D se cierra en 10
−4
rad.
64 LECCI
´
ON 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
Lecci´on 8
Deformaciones principales.
Deformaci´on volum´etrica
8.1. Deformaciones y direcciones principales
Dado un estado de deformaci´on en el entorno del punto P de un s´olido el´astico, representado
por la matriz de deformaci´on [D], cabe hacerse la pregunta de si existir´a alguna direcci´on n =
(α, β, γ) para la cual se produzca ´ unicamente una deformaci´on longitudinal y no distorsi´on
angular o deformaci´on transversal.
Si dicha direcci´on existe, deber´a verificar que:
[D] n = εn donde ε es un par´ametro ε ∈ R
o
¦[D] − ε [I]¦n = 0 donde [I] es la matriz identidad
La ecuaci´on anterior es la expresi´on de un problema de autovalores para la matriz [D] en el
punto P.
Como suced´ıa en el caso de la matriz de tensiones [T], la matriz de deformaciones [D] es
una matriz sim´etrica de orden 3 con componentes reales. En consecuencia, la matriz [D] tiene
tres autovalores reales ε
1
, ε
2
y ε
3
. Estos autovalores se conocen con el nombre de deformaciones
principales.
Cada autovalor ε
i
tiene un autovector n
i
asociado, que se obtiene resolviendo el sistema:
¦[D] − ε
i
[I]¦n = 0
con la condici´on adicional de que si n
i
= (α
i
, β
i
, γ
i
), se cumple que:
α
2
i
+ β
2
i
+ γ
2
i
= 1
Por ser [D] una matriz sim´etrica, los autovectores son ortogonales entre s´ı cuando los auto-
valores son distintos. Es decir:
n
1
n
2
= 0
n
1
n
3
= 0
n
2
n
3
= 0
65
66 LECCI
´
ON 8. DEFORMACIONES PRINCIPALES. DEFORMACI
´
ON VOLUM
´
ETRICA
Si hay alg´ un autovalor doble o triple, los autovectores asociados definen un espacio vectorial
de dimensi´on dos o tres, respectivamente.
De esta forma, tal y como suced´ıa con la matriz de tensiones [T]:
1. La simetr´ıa de la matriz de deformaci´on [D] implica la existencia en cada punto P del
s´olido el´astico de tres direcciones ortogonales entre s´ı seg´ un las cuales la deformaci´on s´olo
tiene componente longitudinal, esto es, no hay distorsi´on angular. Estas tres direcciones
son las direcciones principales de deformaci´on. Cuando el s´olido el´astico es is´otropo, las
direcciones principales de tensi´on y deformaci´on coinciden.
2. Se puede definir en el punto P un sistema de referencia con ejes paralelos a las direcciones
principales de deformaci´on. En este sistema de referencia la matriz de deformaci´on es
diagonal:
_
¸
_
ε
1
0 0
0 ε
2
0
0 0 ε
3
_
¸
_
donde ε
1
≥ ε
2
≥ ε
3
son las deformaciones principales en el punto P.
8.2. Invariantes de deformaci´ on
Desdoblando la ecuaci´on vectorial:
¦[D] − ε [I]¦n = 0
en tres ecuaciones escalares, el problema de autovalores de la matriz [D] se escribe:
_
¸
¸
_
ε
x
− ε
n
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
−ε
n
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
−ε
n
_
¸
¸
_
_
_
_
α
β
γ
_
_
_ = 0
Se trata de un sistema de ecuaciones homog´eneo, funci´on del par´ametro ε
n
∈ R.
Para que el sistema tenga soluci´on distinta de la trivial α = β = γ = 0, el determinante de
la matriz de coeficientes debe ser nulo, esto es:
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
ε
x
−ε
n
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
−ε
n
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
− ε
n
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0
La ecuaci´on anterior es una ecuaci´on de tercer grado en ε
n
, con tres ra´ıces reales
1
, que son
los valores de las tres deformaciones principales.
Dicha ecuaci´on puede escribirse como:
−ε
3
n
+ I
1
ε
2
n
− I
2
ε
n
+ I
3
= 0
1
Por ser [D] una matriz sim´etrica
8.3. VARIACI
´
ON UNITARIA DE VOLUMEN 67
con:
I
1
= ε
x
+ ε
y
+ ε
z
I
2
= ε
x
ε
y
+ ε
x
ε
z
+ ε
y
ε
z

γ
2
xy
4

γ
2
xz
4

γ
2
yz
4
I
3
= det[D]
La soluci´on de esta ecuaci´on de tercer grado son las deformaciones principales ε
1
, ε
2
y ε
3
en
el punto P a que corresponda la matriz [D].
Las deformaciones principales son una caracter´ıstica intr´ınseca del estado de deformaci´on en
el punto P y, por tanto, independiente del sistema de referencia seleccionado para la matriz de
deformaci´on [D]. En consecuencia, los coeficientes I
1
, I
2
e I
3
deben ser independientes del sistema
de referencia. Estos coeficientes se conocen con el nombre de invariantes de deformaciones,
primero, segundo y tercero, respectivamente.
El valor de los invariantes en cada punto P no cambia al cambiar el sistema de referencia
utilizado para definir [D].
8.3. Variaci´on unitaria de volumen
El primer invariante de deformaci´on representa la variaci´on unitaria de volumen en el entorno
del punto P a que corresponda la matriz [D].
En efecto, tomando como sistema de referencia el sistema de referencia principal en P, la
matriz de deformaci´on en P ser´a:
[D] =
_
¸
_
ε
1
0 0
0 ε
2
0
0 0 ε
3
_
¸
_
Un cubo elemental de aristas dx, dy y dz se transformar´a en otro cubo, con aristas paralelas
a los ejes del sistema de referencia y con longitudes (1 + ε
1
) dx, (1 + ε
2
) dy y (1 + ε
3
) dz,
respectivamente. El cambio de volumen del cubo elemental ser´a entonces:
∆V = (1 +ε
1
) (1 +ε
2
) (1 +ε
3
) dx dy dz − dx dy dz = [(1 + ε
1
) (1 +ε
2
) (1 +ε
3
) − 1] dx dy dz
y despreciando los t´erminos de orden superior:
∆V ≈ (ε
1

2
+ ε
3
) dx dy dz
Luego la variaci´on unitaria de volumen es:
∆V
V
= ε
1

2
+ ε
3
= I
1
≡ e
8.4. Deformaci´ on volum´etrica y desviadora
La matriz de deformaci´on [D] puede descomponerse en suma de dos:
[D] =
_
¸
¸
_
ε
x
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
_
e
3
0 0
0
e
3
0
0 0
e
3
_
¸
¸
_
+
_
¸
¸
_
ε
x

e
3
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y

e
3
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
e
3
_
¸
¸
_
=
e
3
[I] + [D

]
68 LECCI
´
ON 8. DEFORMACIONES PRINCIPALES. DEFORMACI
´
ON VOLUM
´
ETRICA
X
Y
Z
c
f
e
b
d
a
45º
45º
45º
Figura 8.1: Posici´on de las galgas extensom´etricas
El primer sumando mantiene la suma de los t´erminos de la diagonal principal de [D] y al ser
nulos los t´erminos de fuera de la diagonal, no hay distorsi´on. Es decir, en la deformaci´on que
representa ´ unicamente se produce cambio de volumen. Este primer sumando se conoce con el
nombre de deformaci´on volum´etrica.
En el segundo sumando, la suma de los t´erminos de la diagonal principal es nula, por lo
que la deformaci´on que representa se produce sin cambio de volumen. Este segundo sumando se
conoce con el nombre de deformaci´on desviadora.
8.5. Ejercicios resueltos
8.5.1. Galgas extensom´etricas y deformaciones principales
En el entorno de un punto de un s´ olido el´astico se han colocado seis galgas extensom´etricas,
tal y como se indica en la figura 8.1. Las galgas miden las deformaciones siguientes:
ε
a
= 200 10
−6
ε
d
= 180 10
−6
ε
b
= 200 10
−6
ε
e
= 200 10
−6
ε
c
= 160 10
−6
ε
f
= 280 10
−6
Calcular la matriz de deformaciones en el punto considerado, as´ı como las deformaciones
principales y direcciones asociadas.
8.5. EJERCICIOS RESUELTOS 69
Soluci´on:
1. Matriz de deformaciones
Las galgas extensom´etricas miden la deformaci´on longitudinal unitaria ε
n
en la direcci´on
en la que est´an colocadas:
ε
n
= ε
x
α
2
+ ε
y
β
2
+ ε
z
γ
2
+ γ
xy
αβ + γ
yz
β γ + γ
xz
αγ
donde n = (α, β, γ) es el vector unitario en la direcci´on de la galga.
Entonces tenemos:
Galga a n
a
= (1, 0, 0)
ε
a
= ε
x
α
2
= ε
x
= 200 10
−6
Galga b n
b
= (0, 1, 0)
ε
b
= ε
y
β
2
= ε
y
= 200 10
−6
Galga c n
c
= (0, 0, 1)
ε
c
= ε
z
γ
2
= ε
z
= 160 10
−6
Galga d n
d
= (
1

2
, 0,
1

2
)
ε
d
= ε
x
α
2
+ ε
z
γ
2
+ γ
xz
αγ = 200 10
−6
1
2
+ 160 10
−6
1
2
+ γ
xz
1
2
= 180 10
−6
γ
xz
= 0
Galga e n
e
= (
1

2
,
1

2
, 0)
ε
e
= ε
x
α
2
+ ε
y
β
2
+ γ
xy
αβ = 200 10
−6
1
2
+ 200 10
−6
1
2
+ γ
xy
1
2
= 200 10
−6
γ
xy
= 0
Galga f n
f
= (0,
1

2
,
1

2
)
ε
f
= ε
y
β
2
+ ε
z
γ
2
+ γ
yz
β γ = 200 10
−6
1
2
+ 160 10
−6
1
2
+ γ
yz
1
2
= 280 10
−6
γ
yz
= 200 10
−6
Por lo tanto, la matriz de deformaci´on es:
[D] =
_
¸
_
200 0 0
0 200 100
0 100 160
_
¸
_ 10
−6
2. Deformaciones y direcciones principales
Para el c´alculo de las deformaciones principales se plantea la ecuaci´on caracter´ıstica:
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
ε
x
−ε
n
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
− ε
n
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
− ε
n
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0
70 LECCI
´
ON 8. DEFORMACIONES PRINCIPALES. DEFORMACI
´
ON VOLUM
´
ETRICA
Es decir: ¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
200 −ε
n
0 0
0 200 −ε
n
100
0 100 160 − ε
n
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0
donde ε
n
est´a dada en microdeformaciones.
Calculando el determinante, la ecuaci´on caracter´ıstica queda:
0 = −ε
3
n
+ 560 ε
2
n
− 94000 ε
n
+ 4400000
Como γ
xy
= γ
xz
= 0, resulta que ε
x
= 200 es una ra´ız de la ecuaci´on caracter´ıstica. Las
otras dos ra´ıces las obtenemos por tanteos. De esta forma, resulta:
ε
1
= 282 10
−6
ε
2
= 200 10
−6
ε
3
= 78 10
−6
En cuanto a las direcciones principales, se tiene que n
2
= (1, 0, 0) (por ser γ
xy
= γ
xz
= 0).
La direcci´on principal n
1
se obtiene resolviendo el sistema de ecuaciones:
¦[D] − ε
1
[I]¦n = 0
Es decir:
_
¸
_
200 10
−6
− 282 10
−6
0 0
0 200 10
−6
− 282 10
−6
100 10
−6
0 100 10
−6
160 10
−6
−282 10
−6
_
¸
_
_
_
_
α
1
β
1
γ
1
_
_
_ =
_
_
_
0
0
0
_
_
_
Adem´as se tiene la condici´on de que α
2
1
+ β
2
1
+ γ
2
1
= 1.
Entonces se obtiene:
α
1
= 0
β
1
= 0, 7733
γ
1
= 0, 6340
La direcci´on principal n
3
se obtiene por producto vectorial:
n
3
= n
1
n
2
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸

i

j

k
0 0, 7733 0, 6340
1 0 0
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
=
_
_
_
0
0, 6340
−0, 7733
_
_
_
Lecci´on 9
Comportamiento el´astico.
Constantes el´asticas.
9.1. Ensayo de tracci´ on simple. Ley de Hooke.
El ensayo de tracci´on simple es el m´as sencillo de los que se emplean para la caracterizaci´on
mec´anica de los materiales. En la figura 9.1 se da una representaci´on esquem´atica de este ensayo.
Se utiliza una probeta mecanizada de forma que en una longitud L
0
de la misma se tiene un
´area de la secci´on transversal Ω
0
constante. La probeta se sujeta por sus extremos a la m´aquina
de ensayo y ´esta aplica una fuerza F creciente, que estira la probeta de forma que la longitud
L
0
pasa a ser L = L
0
+ ∆L. En la parte central de la probeta se obtiene un estado uniaxial de
tensi´on durante el proceso de carga.
En el ensayo se aumenta la fuerza F a una velocidad normalizada, hasta llegar a producir
la rotura de la probeta. El resultado fundamental del ensayo es la curva F − ∆L representada
en la parte superior de la figura 9.2. N´otese que el pico de fuerza tiene lugar antes de la rotura.
Esto se debe a la estricci´on o disminuci´on de la secci´on transversal Ω
0
inicial de la probeta al
producirse el estiramiento final de la misma.
Si se divide la fuerza F medida por la m´aquina de ensayo por el ´area de la secci´on transversal
inicial Ω
0
, se tiene la tensi´on nominal en la probeta.
Del mismo modo, si se divide el incremento de longitud ∆L medido por la m´aquina de ensayo
por la longitud inicial L
0
de la probeta, se tiene la deformaci´on nominal en la probeta.
Las dos magnitudes anteriores se representan en la parte inferior de la figura 9.2. En esta
representaci´on se distinguen las magnitudes siguientes:
L´ımite de proporcionalidad σ
p
Es el valor de la tensi´on a partir de la cual deja de haber una relaci´on lineal entre tensi´on
y deformaci´on.
L´ımite el´astico σ
e
Es el valor de la tensi´on a partir de la cual la deformaci´on de la probeta deja de ser
recuperable. Es decir, si se supera esta tensi´on, al descargar la probeta ´esta no recupera
su longitud inicial, sino que queda una deformaci´on residual.
L´ımite el´astico convencional σ
0,2
71
72 LECCI
´
ON 9. COMPORTAMIENTO EL
´
ASTICO. CONSTANTES EL
´
ASTICAS.
F
F
L

0
(Estadouniaxialdetensión)
Figura 9.1: Ensayo de tracci´on simple
En la pr´actica, tanto el l´ımite de proporcionalidad como el l´ımite el´astico pueden ser
dif´ıciles de determinar a partir de la curva resultado del ensayo. Por ello se trabaja con el
l´ımite el´astico convencional. El l´ımite el´astico convencional es el valor de la tensi´on para
el que se produce un alargamiento remanente de la probeta del 0, 2 % (figura 9.3)
1
.
L´ımite de fluencia σ
y
El l´ımite el´astico se asimila tambi´en en el pr´actica al llamado l´ımite de fluencia, que
es la tensi´on a partir de la cual los alargamientos de la probeta aumentan de manera
considerable, sin apenas incremento de fuerza.
Resistencia a la tracci´on σ
u
Es la tensi´on nominal m´axima soportada por la probeta durante el ensayo. Se conoce a
veces tambi´en como tensi´on de rotura o tensi´on ´ ultima del material.
Deformaci´on de rotura ε
u
Es el cociente
Lu−L
0
L
0
, donde L
u
es la longitud final de la probeta, despu´es de reconstruir
la misma una vez producida la rotura. N´otese que la deformaci´on de rotura no incluye la
deformaci´on recuperable en el momento de la rotura, ya que L
u
se mide sobre la probeta
rota, una vez se ha sacado de la m´aquina de ensayo.
La relaci´on:
σ = Eε (9.1)
que se verifica hasta alcanzar el l´ımite de proporcionalidad σ
p
, se conoce con el nombre de Ley
de Hooke, en honor a Robert Hooke, cient´ıfico ingl´es del siglo XVII que, trabajando con muelles,
fue el primero en se˜ nalar que la tensi´on responde siempre a una deformaci´on.
La constante de proporcionalidad E recibe el nombre de m´odulo de elasticidad o, tambi´en,
m´odulo de Young del material. Valores caracter´ısticos de esta constante para diferentes materiales
a temperatura ambiente se dan en la tabla al final de la secci´on.
1
No es habitual, pero el l´ımite el´astico convencional puede definirse para otros alargamientos remanentes, como
el 0, 1 %.
9.1. ENSAYO DE TRACCI
´
ON SIMPLE. LEY DE HOOKE. 73
F
∆L
rotura
F/Ω
0
∆L/L
0
σ
nominal
= F/Ω
0
ε
nominal
= ∆L/L
0
σ
p
σ
e
σ ε =E (tensiónproporcionaladeformación)
Límitedeproporcionalidad
Límiteelástico
σ
u
Figura 9.2: Resultados del ensayo de tracci´on simple
La ductilidad es la propiedad de un material que le permite sufrir grandes deformaciones sin
rotura y sin disminuci´on importante del nivel de tensiones.
La deformaci´on de rotura obtenida en el ensayo de tracci´on simple es un ´ındice de la duc-
tilidad del material. El material ser´a tanto m´as d´ uctil cuanto mayor sea la diferencia entre la
deformaci´on correspondiente al l´ımite el´astico y la deformaci´on de rotura.
La fragilidad es la propiedad contraria a la ductilidad. Los materiales fr´agiles son aquellos
74 LECCI
´
ON 9. COMPORTAMIENTO EL
´
ASTICO. CONSTANTES EL
´
ASTICAS.
σ
ε
σ
0,2
0,002
Líneadedescarga,paralelaalarecta
decargainicial
Figura 9.3: L´ımite el´astico convencional
que tienen una deformaci´on de rotura peque˜ na, comparable a la deformaci´on correspondiente
al l´ımite el´astico. Ejemplo de estos materiales son el vidrio y la fundici´on gris. Estos materiales
tienen muy poca capacidad de redistribuci´on de fuerzas internas y, por lo tanto, son proclives
a sufrir roturas con niveles muy bajos de deformaci´on (roturas fr´agiles). Este tipo de roturas
pueden ser peligrosas, ya que la estructura o componente mec´anico no muestra signos visibles
de deterioro hasta el mismo momento del fallo
2
.
Material E
(GPa ≡ 10
9
Pa)
Aceros 190 a 210
Aleaciones de aluminio 70 a 72
Aleaciones de titanio 110 a 120
Hormig´on 20 a 30
Fundici´on gris 70 a 150
Madera 11 a 14
Fibra de poliester 3,5
Resina epoxi 2,8
Caucho natural 0,006 a 0,010
2
Los ingenieros estructurales suelen decir que las estructuras construidas con materiales fr´agiles no “avisan”
de que se se van a romper.
9.2. DEFORMACI
´
ON EN SENTIDO TRANSVERSAL. COEFICIENTE DE POISSON. 75
F
F
y
x
Figura 9.4: Deformaci´on transversal producida por la tracci´on
9.2. Deformaci´ on en sentido transversal. Coeficiente de Poisson.
Al realizar el ensayo de tracci´on simple descrito en la secci´on anterior, no solamente aumenta
la longitud de la probeta en sentido longitudinal, tambi´en se produce una disminuci´on de las
dimensiones transversales de la probeta (figura 9.4).
Cuando se somete un material is´otropo a un estado de carga uniaxial, se producen alargamien-
tos o acortamientos en la direcci´on la carga, seg´ un sea la carga de tracci´on o de compresi´on,
respectivamente. Pero adem´as de estas deformaciones longitudinales, se producen tambi´en de-
formaciones en sentido transversal, que son siempre de signo contrario a la deformaci´on que
tiene lugar seg´ un la direcci´on de la carga.
Simeon Poisson, el matem´atico franc´es de principios del siglo XIX, estableci´o que en un
material is´otropo las deformaciones en sentido transversal son iguales en cualquier direcci´on y
proporcionales a la deformaci´on longitudinal a trav´es de un coeficiente µ caracter´ıstico de cada
material. Este coeficiente µ se conoce hoy en d´ıa con el nombre de coeficiente de Poisson.
Es decir, si x es la direcci´on en la que act´ ua la carga longitudinal (figura 9.4), las deforma-
ciones en las direcciones transversales y y z vendr´an dadas por:
ε
y
= −µε
x
= −µ
σ
nx
E
ε
z
= −µε
x
= −µ
σ
nx
E
Si se introduce este resultado en la expresi´on de la variaci´on unitaria de volumen e para el
ensayo uniaxial se obtiene:
e = ε
x
+ ε
y
+ ε
z
= ε
x
− µε
x
− µε
x
= (1 −2µ) ε
x
De donde se deduce que la deformaci´on volum´etrica unitaria e se anula para un valor de µ =
0, 50. Con valores superiores del coeficiente de Poisson se obtendr´ıa una disminuci´on de volumen
en el ensayo de tracci´on uniaxial, lo que no tiene sentido f´ısico para un material is´otropo. De
76 LECCI
´
ON 9. COMPORTAMIENTO EL
´
ASTICO. CONSTANTES EL
´
ASTICAS.
este modo, el valor de 0, 50 es un l´ımite superior para el coeficiente de Poisson en esta clase de
materiales.
Valores caracter´ısticos del coeficiente de Poisson para diferentes materiales a temperatura
ambiente se dan en la tabla siguiente:
Material µ
Acero al carbono 0,30
Acero inoxidable 0,28
Aleaciones de aluminio 0,31
Aleaci´on de titanio 0,31
Hormig´on 0,20
Fundici´on gris 0,23 a 0,27
Caucho natural 0,47
9.3. Comportamiento el´astico
Las ecuaciones que relacionan tensiones y deformaciones constituyen el ´ ultimo grupo de
ecuaciones que hace falta para plantear el problema el´astico desde el punto de vista matem´atico.
Las deformaciones pueden entenderse como la respuesta del material ante las fuerzas internas
que se desarrollan en el mismo, de modo que a cada estado tensional le corresponde siempre un
estado de deformaciones.
La relaci´on entre tensiones y deformaciones es caracter´ıstica de cada material. Por este
motivo, a las ecuaciones que vinculan tensiones y deformaciones se les llama a veces ecuaciones
constitutivas del material. En la teor´ıa de la elasticidad que estamos desarrollando se supone
que:
1. Existe una relaci´on lineal entre tensiones y deformaciones, es decir, hay proporci´on entre
tensiones y deformaciones (por ejemplo, a doble tensi´on le corresponde doble deformaci´on).
2. Las deformaciones son recuperables, es decir, las deformaciones desaparecen al desaparecer
las tensiones que las han ocasionado, volviendo el material al estado que ten´ıa antes de la
aplicaci´on de las acciones exteriores.
Estas dos hip´otesis caracterizan lo que se conoce como comportamiento el´astico lineal del
material.
Lecci´on 10
Leyes de Hooke generalizadas.
Ecuaciones de Lam´e.
10.1. Leyes de Hooke generalizadas
10.1.1. Sistema de referencia principal
Sea P un punto de un s´olido el´astico sometido a un determinado estado tensional. Si el s´olido
es is´otropo, las direcciones principales de tensi´on y de deformaci´on coinciden y definen el sistema
de referencia principal en P. En el sistema de referencia principal las matrices de tensiones y de
deformaciones son diagonales:
[T
p
] =
_
¸
_
σ
1
0 0
0 σ
2
0
0 0 σ
3
_
¸
_ [D
p
] =
_
¸
_
ε
1
0 0
0 ε
2
0
0 0 ε
3
_
¸
_
Una de las hip´otesis del comportamiento el´astico lineal del material es que existe una relaci´on
lineal entre las componentes de las matrices [T
p
] y [D
p
]. Es decir:
ε
1
= C
11
σ
1
+ C
12
σ
2
+ C
13
σ
3
ε
2
= C
21
σ
1
+ C
22
σ
2
+ C
23
σ
3
ε
3
= C
31
σ
1
+ C
32
σ
2
+ C
33
σ
3
donde los coeficientes C
ij
son constantes reales, C
ij
∈ R.
Por la isotrop´ıa del material, debe obtenerse la misma relaci´on entre tensiones y deforma-
ciones si se permuta el eje 1 por el eje 2. Es decir:
ε
2
= C
11
σ
2
+ C
12
σ
1
+ C
13
σ
3
ε
1
= C
21
σ
2
+ C
22
σ
1
+ C
23
σ
3
ε
3
= C
31
σ
2
+ C
32
σ
1
+ C
33
σ
3
Por lo que, identificando coeficientes en ambas relaciones, debe cumplirse que:
C
11
= C
21
C
22
= C
12
C
13
= C
23
C
31
= C
32
77
78 LECCI
´
ON 10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAM
´
E.
De la misma forma, permutando los ejes 2 y 3 y los ejes 1 y 3, se obtiene que en conjunto
debe cumplirse:
C
11
= C
22
= C
33
= A
C
12
= C
21
= C
13
= C
31
= C
23
= C
32
= B
donde A y B son dos constantes, A, B ∈ R.
Si se particulariza para el caso de un estado uniaxial, esto es, para σ
2
= σ
3
= 0, se tiene
que:
ε
1
= Aσ
1
ε
2
= ε
3
= Bσ
1
de donde se deduce, identificando con las relaciones tensi´on-deformaci´on en el estado uniaxial
(lecci´on 9):
A =
1
E
B = −
µ
E
Las relaciones entre tensiones y deformaciones principales quedan entonces:
ε
1
=
1
E

1
− µ(σ
2
+ σ
3
)]
ε
2
=
1
E

2
− µ(σ
1
+ σ
3
)]
ε
3
=
1
E

3
− µ(σ
1
+ σ
2
)]
Las tres ecuaciones anteriores son las leyes de Hooke generalizadas en el sistema de referencia
principal.
10.1.2. Sistema de referencia general
La matriz de tensiones [T] en un sistema de referencia general puede obtenerse a partir de la
matriz de tensiones [T
p
] en el sistema de referencia principal mediante la matriz [R] de cambio
de base:
[T] =
_
¸
_
σ
nx
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nz
_
¸
_ = [R]
t
[T
p
] [R] = [R]
t
_
¸
_
σ
1
0 0
0 σ
2
0
0 0 σ
3
_
¸
_ [R]
Del mismo modo, la matriz de deformaciones [D] en un sistema de referencia general ser´a:
[D] =
_
¸
¸
_
ε
x
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
_
¸
¸
_
= [R]
t
[D
p
] [R] = [R]
t
_
¸
¸
_
ε
1
0 0
0 ε
2
0
0 0 ε
3
_
¸
¸
_
[R]
10.1. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS 79
Sustituyendo ε
1
, ε
2
y ε
3
por su expresi´on en funci´on de σ
1
, σ
2
y σ
3
e introduciendo los compo-
nentes de la matriz [R]:
_
¸
¸
_
ε
x
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
_
r
11
r
21
r
31
r
12
r
22
r
32
r
13
r
23
r
33
_
¸
¸
_
_
¸
¸
_
1
E

1
−µ(σ
2
+ σ
3
)] 0 0
0
1
E

2
− µ(σ
1

3
)] 0
0 0
1
E

3
−µ(σ
1
+ σ
2
)]
_
¸
¸
_
_
¸
¸
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
¸
¸
_
Identificando los t´erminos diagonales, por ejemplo ε
x
, en la expresi´on anterior se obtiene:
ε
x
= r
2
11
1
E

1
−µ(σ
2
+ σ
3
)] + r
2
21
1
E

2
−µ(σ
1
+ σ
3
)] + r
2
31
1
E

3
−µ(σ
1

2
)] =
=
1
E
¦r
2
11
σ
1
+r
2
21
σ
2
+ r
2
31
σ
3
− µ[r
2
11

2

3
) +r
2
21

1

3
) +r
2
31

1
+ σ
2
)]¦
Por otro lado, de la relaci´on entre las matrices [T
p
] y [T] a trav´es de la matriz de cambio de
base, se deduce de la misma forma que:
σ
nx
= r
2
11
σ
1
+ r
2
21
σ
2
+ r
2
31
σ
3
Por lo tanto:
ε
x
=
1
E
¦σ
nx
−µ[r
2
11

2
+ σ
3
) + r
2
21

1
+ σ
3
) + r
2
31

1

2
)]¦ =
=
1
E
¦σ
nx
−µ[r
2
11

1
+ σ
2

3
) +r
2
21

1
+ σ
2

3
) +r
2
31

1
+ σ
2

3
) −
−r
2
11
σ
1
−r
2
21
σ
2
− r
2
31
σ
3
]¦ =
=
1
E
¦σ
nx
−µ(σ
1

2
+ σ
3
)(r
2
11
+r
2
21
+ r
2
31
) + µσ
nx
¦
Y como [R] es una matriz ortogonal (su inversa coincide con su traspuesta), resulta que:
r
2
11
+ r
2
21
+ r
2
31
= 1
Con lo que, finalmente:
ε
x
=
1
E
¦σ
nx
− µ(σ
1

2
+ σ
3
) + µσ
nx
¦ =
=
1
E
¦σ
nx
− µ(σ
nx
+ σ
ny
+ σ
nz
) + µσ
nx
¦ =
=
1
E

nx
− µ(σ
ny
+ σ
nz
)]
por ser σ
1

2
+ σ
3
= σ
nx

ny
+ σ
nz
(primer invariante de tensiones).
80 LECCI
´
ON 10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAM
´
E.
De este modo, procediendo an´alogamente con ε
y
y ε
z
, resulta que
ε
x
=
1
E

nx
−µ(σ
ny

nz
)] (10.1)
ε
y
=
1
E

ny
−µ(σ
nx

nz
)] (10.2)
ε
z
=
1
E

nz
−µ(σ
nx

ny
)] (10.3)
Identificando ahora en la misma ecuaci´on matricial los t´erminos de fuera de la diagonal, por
ejemplo
1
2
γ
xy
, se tiene:
1
2
γ
xy
= r
11
r
12
1
E

1
− µ(σ
2

3
)] + r
21
r
22
1
E

2
− µ(σ
1

3
)] + r
31
r
32
1
E

3
−µ(σ
1
+ σ
2
)] =
=
1
E
¦r
11
r
12
σ
1
+r
21
r
22
σ
2
+r
31
r
32
σ
3
−µ[r
11
r
12

2
+ σ
3
) + r
21
r
22

1

3
) +r
31
r
32

1
+ σ
2
)]¦
Por otro lado, de la relaci´on entre las matrices [T
p
] y [T] a trav´es de la matriz de cambio de
base, se deduce de la misma forma que:
τ
xy
= r
11
r
12
σ
1
+r
21
r
22
σ
2
+r
31
r
32
σ
3
Por lo tanto:
1
2
γ
xy
=
1
E
¦τ
xy
−µ[r
11
r
12

2

3
) +r
21
r
22

1
+ σ
3
) + r
31
r
32

1

2
)]¦ =
=
1
E
¦σ
nx
−µ[r
11
r
12

1

2

3
) +r
21
r
22

1
+ σ
2

3
) +r
31
r
32

1
+ σ
2
+ σ
3
) −
−r
11
r
12
σ
1
−r
21
r
22
σ
2
−r
31
r
32
σ
3
]¦ =
=
1
E
¦τ
xy
−µ(σ
1
+ σ
2

3
)(r
11
r
12
+r
21
r
22
+ r
31
r
32
) + µτ
xy
¦
Y como [R] es una matriz ortogonal (su inversa coincide con su traspuesta), resulta que:
r
11
r
12
+ r
21
r
22
+ r
31
r
32
= 0
Con lo que, finalmente:
1
2
γ
xy
=
1
E
¦τ
xy
+ µτ
xy
¦ =
=
1 +µ
E
τ
xy
De este modo, procediendo an´alogamente con
1
2
γ
xz
y
1
2
γ
yz
, resulta que
1
2
γ
xy
=
1 + µ
E
τ
xy
(10.4)
1
2
γ
xz
=
1 + µ
E
τ
xz
(10.5)
1
2
γ
yz
=
1 + µ
E
τ
yz
(10.6)
Las ecuaciones 10.1 a 10.6 reciben el nombre de leyes de Hooke generalizadas en un sistema
de referencia general. Constituyen la generalizaci´on de la Ley de Hooke (9.1) para un estado
tensional multiaxial.
10.2. M
´
ODULO DE ELASTICIDAD TRANSVERSAL 81
10.2. M´odulo de elasticidad transversal
La constante:
G =
E
2(1 +µ)
recibe el nombre de m´odulo de elasticidad transversal. De acuerdo con las leyes de Hooke gen-
eralizadas, G es la constante de proporcionalidad entre las tensiones de cortadura τ y las defor-
maciones transversales (distorsiones angulares) γ:
τ
xy
= Gγ
xy
τ
xz
= Gγ
xz
τ
yz
= Gγ
yz
10.3. M´odulo de compresibilidad
Sumando miembro a miembro las ecuaciones 10.1 a 10.3 se tiene:
ε
x
+ ε
y

z
=
1
E

nx

ny
+ σ
nz
− 2µ(σ
nx

ny

nz
)]
y si llamamos e al primer invariante de deformaci´on y 3p al primer invariante de tensi´on resulta:
e =
3(1 −2µ)
E
p
o tambi´en:
p =
E
3(1 −2µ)
e = K e
donde la constante K recibe el nombre de m´odulo de compresibilidad. Dicho m´odulo es la con-
stante de proporcionalidad entre la tensi´on normal media p y la deformaci´on volum´etrica unitaria
e.
10.4. Deformaciones y tensiones de origen t´ermico
En un s´olido el´astico, supuesto ´este homog´eneo e is´otropo, un incremento de temperatura
∆T da lugar a deformaciones longitudinales de valor:
ε
x
= α∆T
ε
y
= α∆T
ε
z
= α∆T
cuando la dilataci´on t´ermica no est´a restringida. En las expresiones anteriores α es el coeficiente
de dilataci´on lineal del material y ∆T = T−T
0
, donde T es la temperatura y T
0
es la temperatura
de referencia. El incremento de temperatura no da lugar a deformaciones transversales.
Entonces, si la dilataci´on t´ermica no est´a restringida se pueden tener deformaciones sin
que haya fuerzas internas (tensiones). Rec´ıprocamente, si la dilataci´on est´a restringida por las
condiciones de contorno, aparecer´an tensiones que se opondr´an a la dilataci´on y, en un caso
extremo, se pueden tener tensiones sin que hayan deformaciones.
82 LECCI
´
ON 10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAM
´
E.
Para tener en cuenta las tensiones y deformaciones de origen t´ermico, las leyes de Hooke
generalizadas se modifican de la manera siguiente:
ε
x
− α∆T =
1
E

nx
−µ(σ
ny

nz
)]
ε
y
− α∆T =
1
E

ny
−µ(σ
nx

nz
)]
ε
z
− α∆T =
1
E

nz
−µ(σ
nx

ny
)]
γ
xy
=
1
G
τ
xy
γ
xz
=
1
G
τ
xz
γ
yz
=
1
G
τ
yz
N´otese que en el primer miembro de las tres primeras ecuaciones se ha sustraido la parte t´ermica
de la deformaci´on, para dejar ´ unicamente la parte de la deformaci´on longitudinal asociada a las
tensiones.
10.5. Ecuaciones de Lam´e
Las leyes de Hooke generalizadas permiten obtener el estado de deformaci´on en el entorno
de un punto P de un s´olido el´astico en funci´on de su estado tensional. Las ecuaciones inversas,
es decir, aquellas que permiten obtener el estado de tensiones a partir del estado de deforma-
ciones, son las ecuaciones de Lam´e
1
. Estas ecuaciones se obtienen invirtiendo las leyes de Hooke
generalizadas y son las siguientes:
σ
nx
= λe + 2Gε
x
σ
ny
= λe + 2Gε
y
σ
nz
= λe + 2Gε
z
τ
xy
= Gγ
xy
τ
xz
= Gγ
xz
τ
yz
= Gγ
yz
Donde λ es el m´odulo o constante de Lam´e y viene dada por:
λ =
µE
(1 + µ) (1 −2µ)
1
Gabriel Lam´e (1795-1870), ingeniero franc´es continuador del trabajo de Cauchy y de Navier en el desarrollo
de la teor´ıa de la elasticidad. Colabor´ o con el ingeniero espa˜ nol Agust´ın de Betancourt (1758-1825) en la fundaci´on
de la Escuela de V´ıas de Comunicaci´on de San Petersburgo, en 1809.
10.6. EJERCICIOS RESUELTOS 83
Z
X
Y
Ly
Lx
Lz
Z
X

Figura 10.1: Definici´on geom´etrica del s´olido y sus holguras
10.6. Ejercicios resueltos
10.6.1. Deformaci´on con restricciones
El paralelep´ıpedo representado en la figura 10.1 puede deformarse con las restricciones sigu-
ientes:
Movimiento libre en la direcci´on Y .
Movimiento impedido en la direcci´on X.
Holgura de valor ∆ en la direcci´on Z.
Calcular la tensi´on de compresi´on σ que puede aplicarse en la direcci´on longitudinal Y para
que la deformaci´on del elemento cubra exactamente la holgura que se presenta en la direcci´on
Z. (Datos: L
x
, L
y
, L
z
, E y µ)
Soluci´on:
Por el conjunto de restricciones y la forma de aplicar la carga, se tiene:
ε
x
= 0 (no puede deformarse en direcci´on X)
ε
z
=

L
z
(se quiere que el s´olido llene el hueco)
σ
nz
= 0 (se quiere que justo toque la pared del hueco, sin apretarse contra ella)
σ
ny
= σ (inc´ognita)
Utilizando las leyes de Hooke generalizadas obtenemos lo siguiente:
ε
x
= 0 =
1
E

nx
−µ(σ
ny
+σnz)] −→ σ
nx
= µσ
ε
z
=

L
z
=
1
E

nz
−µ(σ
nx
+ σny)] −→

L
z
= −
1
E
µ(1 +µ) σ
84 LECCI
´
ON 10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAM
´
E.
de donde resulta la tensi´on de compresi´on pedida:
σ = −
E∆
L
z
1
µ(1 +µ)
10.6.2. Determinaci´on de constantes el´asticas
Un s´olido el´astico macizo, de forma arbitraria, volumen 1000 cm
3
y m´odulo de elasticidad
E de 20 GPa, se introduce en un dep´osito cerrado lleno de aceite. Al aumentar la presi´on en el
aceite hasta 1 MPa, el s´olido experimenta una disminuci´on de volumen de 0,05 cm
3
.
Determinar los valores del coeficiente de Poisson µ y del m´odulo de elasticidad transversal
G.
Soluci´on:
Los fluidos en reposo no resisten tensiones tangenciales: sus fuerzas internas son siempre
normales al plano de corte. En consecuencia, la matriz de tensiones en un punto P de un fluido
en reposo ser´a diagonal, con todos los t´erminos de la diagonal iguales entre s´ı:
[T] =
_
¸
_
−p 0 0
0 −p 0
0 0 −p
_
¸
_
siendo p la presi´on en el punto P del fluido. El estado tensional dado por una matriz [T] de esta
clase se conoce con el nombre de estado esf´erico o estado hidrost´atico.
La presi´on de 1 MPa es lo suficientemente grande como para despreciar los cambios de
presi´on de un punto a otro de la superficie del s´olido sumergido causadas por las diferencias de
profundidad en el campo gravitatorio:
presi´on hidrost´atica = peso espec´ıfico del fluido profundidad ¸1 MPa
Entonces, despreciando tambi´en las acciones gravitatorias sobre el volumen del s´olido, por
equilibrio del s´olido sumergido, la matriz de tensiones ser´a constante en el s´olido y de valor:
[T] =
_
¸
_
−p 0 0
0 −p 0
0 0 −p
_
¸
_
con p igual a 1 MPa.
Tenemos entonces, por la definici´on de m´odulo de compresibilidad:
e =
∆V
V
=
3(1 −2µ)
E
(−p)
Despejando y sustituyendo:
(1 − 2µ) =
∆V
V
E
−3p
=
−0, 05
1000
20000
−3
=
1
3
µ =
1
3
G =
E
2(1 +µ)
=
20
2(1 + 0, 33)
= 7, 5 GPa
10.6. EJERCICIOS RESUELTOS 85
10.6.3. Tensiones debidas a deformaciones impuestas
Una barra de acero de 100 mm
2
de secci´on tiene adherido a su superficie un recubrimiento
de espesor despreciable. Cuando la barra se somete a una fuerza de tracci´on de 20 kN, el
recubrimiento se deforma solidariamente con ella. Se pide determinar el estado tensional en el
recubrimiento.
Datos de los materiales:
Acero E
a
= 200 GPa µ
a
= 0,30
Recubrimiento E
r
= 10 GPa µ
r
= 0,25
Soluci´on:
El acero impone sus deformaciones al recubrimiento. Las deformaciones del acero se obtienen
a partir de su estado tensional, que es el mismo en toda la barra. Suponiendo que el eje X coincide
con el eje longitudinal de la barra:
σ
nx
=
20000 N
100 mm
2
= 200 MPa
y
σ
ny
= σ
nz
= τ
xy
= τ
xz
= τ
yz
= 0
Utilizando las leyes de Hooke generalizadas, se obtienen las deformaciones en el acero:
ε
x
=
σ
nx
E
a
=
200 MPa
200 GPa
= 0, 001
y
ε
y
= ε
z
= −µε
x
= −0, 0003
En la superficie de la barra el recubrimiento est´a sometido a un estado tensional bidimen-
sional, ya que la tensi´on normal a la superficie es nula. El estado tensional est´a definido por una
tensi´on normal seg´ un el eje de la barra y una tensi´on normal transversal al eje de la barra.
Por simetr´ıa, el estado tensional del recubrimiento es el mismo en toda la superficie de
la barra. Si nos fijamos en un elemento de superficie con plano tangente paralelo al plano
coordenado XOY , las leyes de Hooke generalizadas se escriben:
ε
x
=
1
E
r

nx
− µ
r
σ
ny
)
ε
y
=
1
E
r

ny
− µ
r
σ
nx
)
Donde ε
x
y ε
y
son las deformaciones impuestas por el acero y σ
nx
y σ
ny
son las tensiones
normales en el recubrimiento, en las direcciones longitudinal y transversal al eje de la barra.
Sustituyendo valores se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
0, 001 =
1
10000

nx
− 0, 25 σ
ny
)
−0, 0003 =
1
10000

ny
− 0, 25 σ
nx
)
cuya soluci´on es el resultado pedido:
σ
nx
= 9, 87 MPa
σ
ny
= −0, 53 MPa
86 LECCI
´
ON 10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAM
´
E.
10.6.4. Tensiones debidas a aumento de temperatura
Una v´ıa de ferrocarril se ha proyectado para que los ra´ıles, de longitud igual a 28 m, no est´en
sometidos a tensi´on alguna a una temperatura T
0
de 23,6
o
C.
Calcular la tensi´on en los ra´ıles cuando la temperatura baja a -2
o
C en los siguientes casos:
1. Cuando los extremos de los ra´ıles est´an fijos.
2. Cuando existe una tolerancia de acortamiento de 6,72 mm en cada ra´ıl.
Datos: E=200 GPa, α= 11,7210
−6 o
C
−1
.
Soluci´on:
El estado tensional de cada ra´ıl puede suponerse que es uniaxial. Si X es la direcci´on longi-
tudinal del ra´ıl:
σ
ny
= σ
nz
= 0
y, por las leyes de Hooke generalizadas:
ε
x
− α∆T =
σ
nx
E
1. Extremos fijos
Si los extremos de los ra´ıles est´an fijos, ser´a ε
x
= 0 y tendremos que:
σ
nx
= −Eα∆T = −200 10
9
11, 72 10
−6
(−2 −23, 6) = 60 MPa (tracci´on)
2. Tolerancia (holgura) de acortamiento de 6,72 mm
Si los extremos de los ra´ıles est´an fijos, ser´a ε
x
=
6,72
28000
= −0, 24 10
−3
y tendremos que:
σ
nx
= E(ε
x
−α∆T) = 20010
9
[−0, 2410
−3
−11, 7210
−6
(−2−23, 6)] = 12 MPa (tracci´on)
Lecci´on 11
El problema el´astico. Principio de
Saint-Venant.
11.1. Planteamiento general del problema el´astico
Se tiene un s´olido el´astico que ocupa un volumen V ⊂ R
3
y que est´a limitado por una
superficie S = S
d
∪S
t
de modo que S
d
∩S
t
= ∅ (figura 11.1). La superficie S tiene una normal
n que var´ıa de un punto a otro de la misma.
Sobre la parte S
d
de la superficie S se imponen desplazamientos:

δ

p
=
_
_
_
¯ u
¯ v
¯ w
_
_
_
mientras que sobre la parte S
t
act´ uan fuerzas de superficie:

f
s
=
_
_
_
¯
X
¯
Y
¯
Z
_
_
_
Adem´as, en el volumen V act´ ua un campo fuerzas por unidad de volumen:

f
v
=
_
_
_
X
Y
Z
_
_
_
Las inc´ognitas del problema as´ı planteado son:
Campo vectorial de desplazamientos definido en el volumen V del s´olido:

δ
p
=
_
_
_
u
v
w
_
_
_
Campo tensorial de tensiones definido en el volumen V del s´olido:
[T] =
_
¸
_
σ
nx
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
ny
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
nx
_
¸
_
87
88 LECCI
´
ON 11. EL PROBLEMA EL
´
ASTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
V
Z
X
Y
S
n
Figura 11.1: S´olido el´astico
Campo tensorial de deformaciones definido en el volumen V del s´olido:
[D] =
_
¸
¸
_
ε
x
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
_
¸
¸
_
Las ecuaciones que permiten resolver el problema planteado son:
1. Ecuaciones cinem´aticas en el volumen V :
ε
x
=
∂u
∂x
ε
y
=
∂v
∂y
ε
z
=
∂w
∂z
γ
xy
=
∂u
∂y
+
∂v
∂x
γ
xz
=
∂u
∂z
+
∂w
∂x
11.1. PLANTEAMIENTO GENERAL DEL PROBLEMA EL
´
ASTICO 89
γ
yz
=
∂w
∂y
+
∂v
∂z
2. Ecuaciones cinem´aticas en el contorno S
d
:

δ
p
=
_
_
_
u
v
w
_
_
_ =
_
_
_
¯ u
¯ v
¯ w
_
_
_ =

δ

p
3. Ecuaciones constitutivas o de respuesta del material
1
en el volumen V :
ε
x
=
1
E

nx
− µ(σ
ny

nz
)]
ε
y
=
1
E

ny
−µ(σ
nx

nz
)]
ε
z
=
1
E

nz
− µ(σ
nx
+ σ
ny
)]
τ
xy
= Gγ
xy
τ
xz
= Gγ
xz
τ
yz
= Gγ
yz
4. Ecuaciones de equilibrio en el volumen V :
∂σ
nx
∂x
+
∂τ
xy
∂y
+
∂τ
xz
∂z
+ X = 0
∂τ
xy
∂x
+
∂σ
ny
∂y
+
∂τ
yz
∂z
+ Y = 0
∂τ
xz
∂x
+
∂τ
yz
∂y
+
∂σ
nz
∂z
+ Z = 0
5. Ecuaciones de equilibrio en el contorno S
t
:

f
s
= [T] n
Estos cinco grupos de relaciones proporcionan las ecuaciones necesarias para resolver el
problema el´astico.
En un caso general, se necesita utilizar procedimientos de c´alculo num´erico para obtener
la soluci´on del problema. El procedimiento m´as extendido en problemas de elasticidad es el
m´etodo de los elementos finitos. Tambi´en se emplean el m´etodo de los elementos de contorno y
los procedimientos de diferencias finitas.
1
En el caso del problema el´astico en un material is´otropo, estas ecuaciones corresponden a la Ley de Hooke
generalizada.
90 LECCI
´
ON 11. EL PROBLEMA EL
´
ASTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
S
t
f
1
s
A
Figura 11.2: Distribuci´on de fuerzas sobre la superficie A
11.2. Principio de superposici´ on
Las ecuaciones de la secci´on anterior responden a las hip´otesis de la teor´ıa de la elasticidad
lineal, que son las siguientes:
1. El s´olido el´astico es continuo y permanece continuo bajo las acciones exteriores (ver lecci´on
1).
2. Las acciones exteriores producen en el s´olido el´astico peque˜ nos desplazamientos, deforma-
ciones y giros. Esto se conoce a veces como principio de rigidez relativa: se desprecia el
cambio de geometr´ıa del s´olido durante la deformaci´on (ver lecciones 6 y 7).
3. Existe una relaci´on lineal entre tensiones y deformaciones (ver lecci´on 9).
4. Las deformaciones son recuperables. Existe un estado de referencia del s´olido, normalmente
el estado original sin deformar, al cual vuelve el s´olido al retirar las acciones exteriores
(ver lecci´on 9).
Cuando se se cumplen estas cuatro hip´otesis, el problema el´astico es un problema lineal desde
el punto de vista matem´atico y, en consecuencia, aplica el llamado principio de superposici´on: la
soluci´on de tensiones, deformaciones y desplazamientos debida a la aplicaci´on de varias acciones
exteriores es igual a la suma de las soluciones que corresponden a la aplicaci´on de las acciones
exteriores por separado. N´otese la linealidad de las ecuaciones planteadas en la secci´on anterior.
Una consecuencia inmediata del principio de superposici´on es que el estado final del s´olido
el´astico no depende del orden en que se aplican las acciones exteriores.
11.3. Principio de Saint-Venant
Sea

f
1
s
la distribuci´on de fuerzas de superficie que act´ ua sobre una superficie A dentro de la
superficie exterior S del s´olido el´astico, A ⊂ S
t
⊂ S (figura 11.2).
11.3. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT 91
f(N/m )
2
A (m )
2
equivalealaidealización:
salvoenlazonaalrededordelpunto
deaplicacióndeF
Lasituaciónreal
F= A f
Figura 11.3: Consecuencia del principio de Saint-Venant
El principio de Saint-Venant
2
dice que si

f
1
s
se sustituye por otra distribuci´on

f
2
s
, est´atica-
mente equivalente a

f
1
s
, entonces el estado de tensiones y deformaciones en el s´olido el´astico s´olo
cambia en el entorno de la zona A de aplicaci´on de las fuerzas y no en zonas suficientemente
alejadas de la misma.
Recu´erdese que dos sistemas de fuerzas son est´aticamente equivalentes si tienen la misma
resultante y, adem´as, dan el mismo momento resultante respecto a cualquier punto del espacio.
Una consecuencia del principio de Saint-Venant es que las fuerzas distribuidas en zonas de
superficie peque˜ na se pueden sustituir por fuerzas puntuales est´aticamente equivalentes a las
fuerzas distribuidas sin que se altere el campo de tensiones en el s´olido, salvo en una zona local
alrededor del punto de aplicaci´on (figura 11.3).
2
Jean Claude Barr´e de Saint-Venant (1797-1886), ingeniero y cient´ıfico franc´es del siglo XIX, pionero en el
desarrollo de la teor´ıa de la elasticidad y la resistencia de materiales.
92 LECCI
´
ON 11. EL PROBLEMA EL
´
ASTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
11.4. Ejercicios resueltos
11.4.1. Aplicaci´on del principio de Saint-Venant
Un s´olido prism´atico “largo”, de secci´on rectangular 2a 2b, est´a sometido en su extremo a
una distribuci´on de fuerzas de superficie dada por:

f
s
=
_
_
_
¯
X
¯
Y
¯
Z
_
_
_ =
_
_
_
_
0
0
q[1 −(
x
a
)
2
]
_
_
_
_
respecto al sistema OXY Z de la figura 11.4.
Se pide determinar una distribuci´on de fuerzas m´as simple, que aplicada en el extremo origine
un estado tensional id´entico en puntos suficientemente alejados de ´el.
b
b
a
a
O
Z
X
Y
Figura 11.4: Extremo del s´olido prism´atico
Soluci´on:
Seg´ un el principio de Saint-Venant, el estado tensional ser´a id´entico en puntos suficientemente
alejados si la distribuci´on de fuerzas es est´aticamente equivalente a la dada.
La fuerza resultante de la distribuci´on dada es:

R =
_
_
_
R
x
R
y
R
z
_
_
_ =
_
a
−a
_
b
−b

f
s
dx dy =
_
_
_
_
0
0
_
a
−a
_
b
−b
¯
Z dx dy
_
_
_
_
Es decir,
R
z
=
_
a
−a
_
b
−b
q[1 −(
x
a
)
2
] dx dy = 2 b q [x −
x
3
3a
2
]
a
−a
= 2 b q (2a −
2a
3
) = 4 bq
2a
3
=
8
3
ab q
Y el momento resultante respecto al origen de la secci´on:
d

M = r

f
s
dx dy =
_
_
_
y
¯
Z dx dy
−x
¯
Z dx dy
0
_
_
_
11.4. EJERCICIOS RESUELTOS 93
Luego,

M =
_
_
_
M
x
M
y
M
z
_
_
_ =
_
a
−a
_
b
−b
d

M dx dy =
_
_
_
_
_
a
−a
_
b
−b
y
¯
Z dx dy
_
a
−a
_
b
−b
−x
¯
Z dx dy
0
_
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
En consecuencia, un sistema est´aticamente equivalente a la distribuci´on de fuerzas dada es
una fuerza puntual F =
8
3
abq, en la direcci´on del eje Z y aplicada en el origen O de la secci´on
extrema del s´olido.
Seg´ un el principio de Saint-Venant, esta fuerza puntual dar´a lugar a un estado tensional
id´entico en puntos suficientemente alejados del punto de aplicaci´on.
94 LECCI
´
ON 11. EL PROBLEMA EL
´
ASTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
Lecci´on 12
Estados el´asticos planos
12.1. Estados el´asticos bidimensionales
Hay muchos problemas de inter´es pr´actico en los que la geometr´ıa del s´olido el´astico, su
sustentaci´on y el sistema de fuerzas exteriores a que est´a sometido hacen que tanto la matriz de
tensiones como la matriz de deformaci´on no var´ıen en los puntos del s´olido pertenecientes a una
misma recta perpendicular a un plano dado.
Esto quiere decir que existe un plano, que llamaremos plano director, tal que los estados
de tensiones y deformaciones en los planos paralelos a ´el son id´enticos. De ah´ı que sea posible
estudiar los estados de tensiones y deformaciones en el plano director. Por este motivo, dichos
estados de tensiones reciben el nombre de estados el´asticos bidimensionales.
Lo anterior es as´ı sin perjuicio de que a estos estados les sea aplicable la teor´ıa general que
hemos visto en las lecciones anteriores.
De entre los estados el´asticos bidimensionales distinguiremos el estado de deformaci´on plana
y el estado de tensi´on plana, seg´ un se trata en las secciones siguientes.
12.1.1. Deformaci´on plana
Consideremos un s´olido cil´ındrico infinito, cuyas generatrices son paralelas al eje OZ de un
sistema trirrectangular de referencia (figura 12.1). Todas las secciones del s´olido el´astico por
planos perpendiculares al eje OZ son id´enticas entre s´ı. N´otese que, debido a la longitud infinita
del s´olido, cualquier plano perpendicular al eje OZ es un plano de simetr´ıa del s´olido.
Al s´olido el´astico anterior se le somete a un sistema de fuerzas de superficie y de volumen
tales que:
No tienen componente en Z.
Son independientes de la coordenada Z, es decir, tienen el mismo valor a lo largo de rectas
paralelas al eje Z.
Por las condiciones de geometr´ıa del s´olido y por las condiciones en que se aplican las fuerzas
se cumple lo siguiente:
1. Cualquier plano perpendicular al eje OZ es un plano de simetr´ıa geom´etrica y de carga.
En consecuencia, puntos del s´olido que est´an en un plano perpendicular al eje OZ antes
95
96 LECCI
´
ON 12. ESTADOS EL
´
ASTICOS PLANOS
Y
X
Z
O
Figura 12.1: Estado de deformaci´on plana
de la deformaci´on estar´an en un plano perpendicular a OZ despu´es de la deformaci´on:
∂w
∂x
=
∂w
∂y
= 0
(todos los puntos de la secci´on se mueven lo mismo en direcci´on Z)
2. Todos los puntos a lo largo de una recta paralela al eje OZ tienen el mismo desplazamiento
en direcci´on X e Y :
∂u
∂z
=
∂v
∂z
= 0
12.1. ESTADOS EL
´
ASTICOS BIDIMENSIONALES 97
3. La deformaci´on seg´ un el eje OZ, ε
z
, no puede depender de las coordenadas x ´o y, ya que
los puntos del s´olido se mueven permaneciendo en planos paralelos, normales al eje OZ:
ε
z
=
∂w
∂z
= constante = ε
z
0
De lo anterior se deduce que:
γ
xz
=
∂u
∂z
+
∂w
∂x
= 0
γ
yz
=
∂v
∂z
+
∂w
∂y
= 0
ε
z
=
1
E

nz
− µ(σ
nx
+ σ
ny
)] = ε
z
0
y, por tanto:
τ
xz
= Gγ
xz
= 0
τ
yz
= Gγ
yz
= 0
σ
nz
= Eε
z
0
+ µ(σ
nx

ny
)
En consecuencia, la matriz de tensiones tiene la forma:
[T] =
_
¸
_
σ
nx
τ
xy
0
τ
xy
σ
ny
0
0 0 σ
nz
_
¸
_
A partir de esta matriz de tensiones, las ecuaciones de equilibrio interno pueden escribirse
como:
∂σ
nx
∂x
+
∂τ
xy
∂y
+ X = 0
∂τ
xy
∂x
+
∂σ
ny
∂y
+ Y = 0
∂σ
nz
∂z
+ Z = 0
y como, seg´ un nuestras hip´otesis, la componente Z de las fuerzas de volumen es nula, resulta
que:
∂σ
nz
∂z
= 0
Es decir, la tensi´on σ
nz
es constante a lo largo de rectas paralelas al eje OZ.
Finalmente, la matriz de deformaciones ser´a:
[D] =
_
¸
¸
_
ε
x
1
2
γ
xy
0
1
2
γ
xy
ε
y
0
0 0 ε
z
0
_
¸
¸
_
98 LECCI
´
ON 12. ESTADOS EL
´
ASTICOS PLANOS
Y
X
X
Z
t
O
Figura 12.2: Estado de tensi´on plana
en donde ε
z
0
es una constante. En la pr´actica esta constante se supone que es nula, salvo que
existan datos que permitan calcularla.
Vemos pues que, en el caso de que se cumplan las hip´otesis de deformaci´on plana, resulta
posible trabajar sobre el plano XY , secci´on transversal del s´olido el´astico, y que las ecuaciones
se simplifican mucho.
12.1.2. Tensi´on plana
Consideremos un s´olido el´astico en forma de placa con un espesor t muy peque˜ no (figura
12.2). Al s´olido el´astico anterior se le somete a un sistema de fuerzas de superficie y de volumen
tales que:
No act´ uan fuerzas de superficie en las caras superior e inferior, de aqu´ı que las tensiones
en estas caras sean nulas.
Las fuerzas de superficie que act´ uan en el contorno lateral no tienen componente en Z.
Las fuerzas de volumen no tienen componente en Z.
12.2. DIRECCIONES Y TENSIONES PRINCIPALES 99
De acuerdo con las condiciones anteriores, la matriz de tensiones tiene la forma:
[T] =
_
¸
_
σ
nx
τ
xy
0
τ
xy
σ
ny
0
0 0 0
_
¸
_
Si el espesor es peque˜ no con respecto a las otras dimensiones de la placa, las componentes de
la matriz de tensiones adoptar´an aproximadamente el mismo valor en todos los puntos de cada
segmento paralelo al eje OZ contenido en la placa, es decir, ser´an funci´on exclusivamente de las
coordenadas X e Y .
Las componentes de la matriz de deformaci´on ser´an:
ε
x
=
1
E

nx
− µσ
ny
)
ε
y
=
1
E

ny
− µσ
nx
)
ε
z
= −
µ
E

nx

ny
)
γ
xy
=
τ
xz
G
γ
xz
=
τ
xz
G
= 0
γ
yz
=
τ
yz
G
= 0
Vemos pues como las componentes de la matriz de deformaci´on son tambi´en funci´on exclu-
sivamente de las coordenadas X e Y y, en consecuencia, resulta posible trabajar sobre el plano
XY , como en el caso de deformaci´on plana.
12.2. Direcciones y tensiones principales
En los estados el´asticos bidimensionales que hemos analizado en la secci´on anterior hay una
direcci´on principal que es conocida a priori: la direcci´on principal del eje OZ (la perpendicular al
plano director del problema). Adem´as, en el caso del estado de tensi´on plana, la tensi´on principal
asociada a dicha direcci´on es nula.
En el estudio de los estados tensionales planos estaremos normalmente interesados en las
tensiones seg´ un planos que contengan al eje OZ. Como el eje OZ es paralelo a una de las
direcciones principales, nos encontraremos entonces sobre uno de los tres c´ırculos de Mohr que
ve´ıamos en la lecci´on 5. Es decir, ser´an planos definidos por vectores n = (α, β, γ) en el sistema
de referencia principal, con α = 0, β = 0 ´o γ = 0. Si σ
nz
= σ
3
, entonces γ = 0 y el c´ırculo de
Mohr es el representado en las figuras 12.3 y 12.4.
100 LECCI
´
ON 12. ESTADOS EL
´
ASTICOS PLANOS
III
I
II
P P
n
τ
σ
n
II
II
I
θ
n
II
I
n
τ
σ
n
θ
θ
σ
2
σ
1
S
Figura 12.3: Planos que contienen al eje principal III
σ
n
σ
1
σ
2
τ
C
3

(σ , τ)
n
Puntoquedefineelvectortensiónpara
lanormal n
Dobledelánguloqueformalanormal conelejeI n
Figura 12.4: Planos que contienen al eje principal III. Puntos de tensi´on sobre circunferencia C
3
Conocida ya una de las tres tensiones principales, σ
nz
, nos puede interesar representar el
c´ırculo de Mohr anterior a partir de las componentes del estado plano referidas al sistema de
referencia general OXY Z. Para ello, se tiene lo siguiente:
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 101
Centro del c´ırculo:
σ
n
=
σ
nx
+ σ
ny
2
Radio del c´ırculo:
_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
− σ
ny
2
)
2
Tensiones principales:
σ
I
=
σ
nx
+ σ
ny
2
+
_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
−σ
ny
2
)
2
σ
II
=
σ
nx
+ σ
ny
2

_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
−σ
ny
2
)
2
´
Angulo desde el eje I al eje de tensi´on normal mayor:
tan(2θ
p
) =
−2τ
xy

nx
−σ
ny
[
´
Angulo desde el eje de tensi´on normal mayor al eje I:
tan(−2θ
p
) =

xy

nx
−σ
ny
[
12.3. Ejercicios resueltos
12.3.1. Suma de estados tensionales planos
En el punto P de un s´olido el´astico se consideran los estados tensionales 1 y 2 debidos a la
aplicaci´on de dos sistemas de fuerzas diferentes y definidos por los diagramas de la figura 12.5.
Se pide dibujar el c´ırculo de Mohr correspondiente al estado tensional suma de los dos.
Soluci´on:
Se trata de dos estados planos de tensi´on:
1. Matriz de tensiones en el estado 1:
[T
1
] =
_
3 −2
−2 −3
_
MPa
2. Matriz de tensiones en el estado 2:
[T

2
] =
_
0 5
5 0
_
MPa
que hay que poner en los mismos ejes que [T
1
].
102 LECCI
´
ON 12. ESTADOS EL
´
ASTICOS PLANOS
(1)
X
Y
.
3MPa
2
2
3
3
2
2
3
P
(2)
X
Y
.
5
5
5
5
P
MPa
45º
Figura 12.5: Estados de tensi´on 1 y 2
La matriz de cambio de ejes es:
[R] =
_
cos(45
o
) sin(45
o
)
−sin(45
o
) cos(45
o
)
_
Luego,
[T
2
] = [R]
t
[T

2
][R] =
_
cos(45
o
) −sin(45
o
)
sin(45
o
) cos(45
o
)
_ _
0 5
5 0
__
cos(45
o
) sin(45
o
)
−sin(45
o
) cos(45
o
)
_
=
_
−5 0
0 5
_
MPa
Lo que da un estado tensional suma de:
[T] = [T
1
] + [T
2
] =
_
−2 −2
−2 2
_
MPa
y el c´ırculo de Mohr tiene como centro y radio (figura 12.6):
σ
n
=
−2 + 2
2
= 0 (centro)
_
τ
2
xy
+ (
σ
x
−σ
y
2
)
2
=
_
2
2
+ (
−4
2
)
2
= 2

2 MPa (radio)
12.3.2. Orientaci´on del corte de una chapa con defectos
Para cortar una placa que ha de estar sometida a un estado tensional dado por la matriz:
[T] =
_
2 −3
−3 1
_
MPa
se dispone de una chapa de material con peque˜ nas fisuras paralelas (figura 12.7). Ind´ıquese la
forma m´as conveniente de cortar la placa desde el punto de vista de la resistencia de la misma.
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 103
σ
n
τ
2(2)
1/2
2(2)
1/2
Figura 12.6: C´ırculo de Mohr suma de los estados 1 y 2
(Dar el ´angulo θ de la direcci´on de las fisuras con respecto al eje OX del sistema de referencia
OXY con respecto al cual se da la matriz de tensiones [T]).
Soluci´on:
Las fisuras s´olo resisten bien un esfuerzo de compresi´on. Como no hay restricciones en el corte
de la placa, buscaremos que haya una tensi´on principal de compresi´on apretando las fisuras.
El c´ırculo de Mohr correspondiente al estado tensional dado es:
Centro del c´ırculo:
σ
n
=
σ
nx
+ σ
ny
2
=
2 + 1
2
= 1, 5 MPa
Radio del c´ırculo:
_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
−σ
ny
2
)
2
=
_
3
2
+ (
2 −1
2
)
2
= 3, 04 MPa
Tensiones principales:
σ
I
=
σ
nx

ny
2
+
_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
− σ
ny
2
)
2
=
2 + 1
2
+
_
3
2
+ (
2 − 1
2
)
2
= 4, 54 MPa
σ
II
=
σ
nx

ny
2

_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
− σ
ny
2
)
2
=
2 + 1
2

_
3
2
+ (
2 − 1
2
)
2
= −1, 54 MPa
´
Angulo desde el eje I al eje OX:
tan(2θ
p
) =
−2τ
xy

nx
− σ
ny
)
=
−2 (−3)
(2 − 1)
= 6 −→ θ
p
= 40, 27
o
104 LECCI
´
ON 12. ESTADOS EL
´
ASTICOS PLANOS
X
Y
θ
Figura 12.7: Orientaci´on del corte de la chapa
Por lo tanto, como se trata de que las fisuras queden apretadas por la tensi´on principal de
compresi´on, la orientaci´on de las mismas ha de ser paralela a la direcci´on principal I. El ´angulo
θ entre el eje X y la orientaci´on de las fisuras ha de ser de 40,27
o
.
12.3.3. Comparaci´on entre estados tensionales
En un punto P de un s´olido el´astico se consideran dos estados planos de tensiones. El
primero es el indicado en la figura 12.8, que representa un elemento diferencial referido a un
sistema OXY . El segundo corresponde a la matriz [T

], referida a otro sistema OX

Y

.
[T

] =
_
50 40
40 −10
_
MPa
Se pide comprobar si ambos estados pueden ser id´enticos, obteniendo en caso afirmativo el ´angulo
α que para ello deben formar sus sistemas de referencia.
Soluci´on:
Los dos estados ser´an id´enticos si dan lugar al mismo c´ırculo de Mohr.
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 105
X
Y
.
60MPa
30
30
20
20
30
30
60
P
Figura 12.8: Estado tensional 1
1. Estado 1.
[T] =
_
60 −30
−30 −20
_
MPa
Centro del c´ırculo:
σ
n
=
σ
nx

ny
2
=
60 − 20
2
= 20 MPa
Radio del c´ırculo:
_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
−σ
ny
2
)
2
=
_
30
2
+ (40)
2
= 50 MPa
2. Estado 2.
[T

] =
_
50 40
40 −10
_
MPa
Centro del c´ırculo:
σ
n
=
σ
nx

ny
2
=
50 − 10
2
= 20 MPa
Radio del c´ırculo:
_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
−σ
ny
2
)
2
=
_
40
2
+ (30)
2
= 50 MPa
El c´ırculo de Mohr es el mismo en ambos casos, luego el estado tensional es id´entico en ambos
casos. El ´angulo α entre el eje OX

y el OX vale:
2α = arctan
30
60 − 20
+ arctan
40
50 − 20
= 36, 87
o
+ 53, 13
o
= 90
o
−→ α = 45
o
106 LECCI
´
ON 12. ESTADOS EL
´
ASTICOS PLANOS
Lecci´on 13
Trabajo de las fuerzas aplicadas.
Energ´ıa el´astica
13.1. Concepto de energ´ıa de deformaci´ on
Sea un s´olido el´astico en un estado inicial indeformado, es decir, con las componentes de las
matrices de tensiones y de deformaci´on id´enticamente nulas en todos sus puntos. Al aplicar sobre
el s´olido un sistema de fuerzas exteriores, el s´olido se deforma y el sistema de fuerzas realiza un
trabajo que llamaremos W
e
.
Si se supone que el paso del estado inicial indeformado al estado final deformado del s´olido
el´astico se realiza de manera reversible, es decir, con una velocidad de deformaci´on infinitamente
peque˜ na y con un trabajo despreciable de las fuerzas de rozamiento interno y de rozamiento en
los enlaces, entonces el trabajo W
e
de las fuerzas exteriores queda almacenado en el s´olido en
forma de potencial interno o energ´ıa de deformaci´on U:
U = W
e
Esta es una forma del primer principio de la Termodin´amica (conservaci´on de la energ´ıa).
La energ´ıa de deformaci´on es la energ´ıa que adquiere el s´olido el´astico al pasar de un estado
indeformado a un estado deformado. Si se asume que el proceso de deformaci´on es reversible, es
posible recuperar esta energ´ıa al regresar el s´olido a su estado inicial indeformado.
13.2. Coeficientes de influencia y de rigidez
13.2.1. Coeficientes de influencia
Consideremos un s´olido con comportamiento el´astico lineal. Seg´ un lo visto en lecciones an-
teriores, esto implica lo siguiente:
Se verifica el principio de superposici´on, es decir, el efecto producido por la acci´on si-
mult´anea de un conjunto de fuerzas es la suma de los efectos producidos por cada una de
las fuerzas del sistema actuando por separado.
En particular, las deformaciones del s´olido son tan peque˜ nas que la aplicaci´on de cualquiera
de las fuerzas no modifica las l´ıneas de acci´on de las restantes fuerzas aplicadas al s´olido.
107
108 LECCI
´
ON 13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERG
´
IA EL
´
ASTICA
i
j
F
i
F
j
i
j
F
i
F
j
1
D
ij
d
ij
Figura 13.1: Sistema de fuerzas y desplazamientos asociados
En cualquier punto del s´olido el´astico, cada fuerza aplicada produce un movimiento (giro,
desplazamiento) que es proporcional a la fuerza aplicada.
Sea

F
1
,

F
2
...

F
n
un sistema de fuerzas aplicadas en los puntos 1, 2 . . . n del s´olido y sea δ
ij
la
proyecci´on del desplazamiento del punto i sobre la l´ınea de acci´on de la fuerza

F
i
aplicada sobre
´el, cuando solamente se aplica sobre el s´olido una fuerza unidad en el punto j seg´ un la l´ınea de
acci´on de

F
j
(figura 13.1).
El coeficiente δ
ij
se conoce con el nombre de coeficiente de influencia del punto j en el punto
i. Por tratarse de un s´olido el´astico lineal, si en vez de aplicarse una fuerza unidad en j se aplica
una fuerza

F
j
, el desplazamiento del punto i en la direcci´on de la fuerza

F
i
ser´ıa δ
ij
F
j
.
Por el principio de superposici´on, la proyecci´on δ
i
del desplazamiento del punto i en la
direcci´on de la fuerza

F
i
(desplazamiento eficaz de i) cuando act´ uan simult´aneamente todas las
fuerzas del sistema ser´a:
δ
i
=
n

k=1
δ
ik
F
k
(13.1)
Es decir, el desplazamiento eficaz es una combinaci´on lineal de los m´odulos de las fuerzas apli-
cadas. Los coeficientes de la combinaci´on lineal son los coeficientes de influencia.
El razonamiento es similar si

F
i
representa un par aplicado en el punto i. En este caso δ
i
representa el giro alrededor de eje del par, y δ
ij
representa el giro en i alrededor del eje del par
ocasionado por la aplicaci´on de una fuerza o par unidad en el punto j.
13.2.2. Coeficientes de rigidez
De modo an´alogo a como se han definido los coeficientes de influencia δ
ij
pueden definirse
los coeficientes de rigidez k
ij
.
Sea


1
,


2
...


n
un sistema de movimientos (desplazamientos, giros) impuestos en los puntos
1, 2 . . . n del s´olido. El coeficiente de rigidez k
ij
es la fuerza (momento) que aparece sobre el s´olido
en el punto i en la direcci´on del movimiento


i
impuesto en este punto, cuando ´ unicamente se
impone un movimiento unidad en el punto j seg´ un la direcci´on de


j
, siendo nulo el movimiento
de los restantes puntos 1, 2 . . . n distintos de j (figura 13.2).
13.3. C
´
ALCULO DE LA ENERG
´
IA DE DEFORMACI
´
ON 109
i
j
D
i
D
j i
j
D
i
D
j
1
F
ij
k
ij
movimientoimpuestounidad
movimientonulo
fuerzaparaanularelmovimientodei
Figura 13.2: Sistema de movimientos y fuerzas asociadas
De esta forma, se obtiene la relaci´on inversa de 13.1:
F
i
=
n

k=1
k
ik
δ
k
13.3. C´alculo de la energ´ıa de deformaci´ on
Se considera un s´olido el´astico lineal al que solamente aplicamos fuerzas o momentos con-
centrados

F
i
en n´ umero finito. Las fuerzas se aplican de forma lenta, progresiva y lineal, desde
su valor inicial (nulo) hasta su valor total final.
El proceso se supone que es reversible, de forma que todo el trabajo desarrollado por las
fuerzas exteriores durante su aplicaci´on queda almacenado en el s´olido en forma de potencial
interno o energ´ıa de deformaci´on U.
13.3.1. C´alculo en funci´on de las fuerzas exteriores
Al aplicar las fuerzas de forma progresivamente creciente se puede suponer que cada una de
ellas toma el valor ρF
i
, siendo ρ un par´ametro de carga que var´ıa de forma continua de 0 a 1
(figura 13.3).
Si δ
i
es la proyecci´on del desplazamiento del punto i sobre la l´ınea de acci´on de

F
i
, el trabajo
del sistema de fuerzas exteriores en un incremento dρ del par´ametro de carga ser´a:
dW
e
=
n

i=1
ρF
i
δ
i

y en consecuencia, el trabajo total ser´a:
W
e
=
_
1
ρ=0
dW
e
=
_
1
0
n

i=1
ρF
i
δ
i
dρ =
n

i=1
F
i
δ
i
_
ρ
2
2
_
1
0
=
1
2
n

i=1
F
i
δ
i
110 LECCI
´
ON 13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERG
´
IA EL
´
ASTICA
Y como la energ´ıa de deformaci´on es el trabajo realizado por las fuerzas exteriores, se tiene
finalmente que:
U = W
e
=
1
2
n

i=1
F
i
δ
i
(f´ormula de Clapeyron)
Por otro lado, como los desplazamientos eficaces δ
i
se pueden poner como:
δ
i
=
n

k=1
δ
ik
F
k
resulta que la energ´ıa de deformaci´on es una funci´on homog´enea de segundo grado (forma
cuadr´atica) de los m´odulos de las fuerzas aplicadas:
U =
1
2
n

i=1
n

k=1
δ
ik
F
k
F
i
13.3.2. C´alculo en funci´on de los desplazamientos eficaces
A partir de la f´ormula de Clapeyron:
U =
1
2
n

i=1
F
i
δ
i
como se tiene que:
F
i
=
n

k=1
k
ik
δ
k
d
d
i
rd
i
rF
i
F
i
F
Figura 13.3: Aplicaci´on lineal progresiva de la fuerza
13.3. C
´
ALCULO DE LA ENERG
´
IA DE DEFORMACI
´
ON 111
Z
X
Y
σ
nx
σ
nx
dx
dz
dy
Figura 13.4: Tensi´on normal σ
nx
sobre el elemento de volumen
resulta:
U =
1
2
n

i=1
n

k=1
k
ik
δ
k
δ
i
Es decir, la energ´ıa de deformaci´on es tambi´en una funci´on homog´enea de segundo grado (forma
cuadr´atica) de los desplazamientos eficaces experimentados por los puntos de aplicaci´on de las
fuerzas.
En un s´olido con comportamiento el´astico lineal, se puede demostrar que la energ´ıa de
deformaci´on es una forma cuadr´atica definida positiva, esto es, que U ≥ 0 y que U = 0 implica
que F
1
= F
2
= . . . = F
n
= 0 ´o que δ
1
= δ
2
= . . . = δ
n
= 0.
13.3.3. C´alculo en funci´on de las matrices de tensi´on y deformaci´on
Si se considera un elemento diferencial de volumen en el interior del s´olido el´astico, durante el
proceso de deformaci´on las tensiones (fuerzas internas) realizan un trabajo sobre el mismo. Otra
manera de calcular la energ´ıa de deformaci´on es obtener la energ´ıa acumulada en cada elemento
de volumen por las fuerzas internas y sumar (integrar) para todo el volumen del s´olido.
Trabajo realizado por las tensiones normales
Consideremos la tensi´on normal σ
nx
(figura 13.4). Durante el proceso de deformaci´on σ
nx
vale ρσ
nx
, con 0 ≤ ρ ≤ 1. La variaci´on de σ
nx
dentro del elemento diferencial de volumen
(debida a las fuerzas de volumen) se desprecia, ya que da lugar a infinit´esimos de orden
superior.
En un incremento dρ del par´ametro de carga, el trabajo sobre el elemento de volumen ser´a:
dW = ρσ
nx
dy dz (u+
∂u
∂x
dx) dρ −ρσ
nx
dy dz u dρ = ρσ
nx
∂u
∂x
dx dy dz dρ = ρσ
nx
ε
x
dV dρ
112 LECCI
´
ON 13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERG
´
IA EL
´
ASTICA
E integrando a lo largo del proceso de carga:
dW =
1
2
σ
nx
ε
x
dV
De la misma forma, se puede ver para las otras tensiones normales que:
dW =
1
2
σ
ny
ε
y
dV
dW =
1
2
σ
nz
ε
z
dV
Trabajo realizado por las tensiones tangenciales
Consideremos la tensi´on tangencial τ
xy
(figura 13.5). Durante el proceso de deformaci´on
τ
xy
vale ρτ
xy
, con 0 ≤ ρ ≤ 1. Despreciando tambi´en la variaci´on de τ
xy
dentro del elemento
diferencial de volumen, se tiene:
dW = ρτ
xy
dx dz (u +
∂u
∂y
dy) dρ +ρτ
xy
dy dz (v +
∂v
∂x
dx) dρ − ρτ
xy
dx dz u dρ − ρτ
xy
dy dz v dρ
= ρτ
xy
(
∂u
∂y
+
∂v
∂x
) dx dy dz dρ = ρτ
xy
γ
xy
dV
De la misma forma, se puede ver para las otras tensiones tangenciales que:
dW =
1
2
τ
xz
γ
xz
dV
dW =
1
2
τ
yz
γ
yz
dV
Z
X
Y
τ
xy
τ
yx
dy
dx
dz
Figura 13.5: Tensi´on tangencial τ
xy
sobre el elemento de volumen
13.4. EJERCICIOS RESUELTOS 113
As´ı, aplicando el principio de superposici´on, la energ´ıa de deformaci´on se puede poner en
funci´on de las componentes de la matriz de tensiones y de deformaciones como:
U =
_
V
dW =
1
2
_
V

nx
ε
x

ny
ε
y
+ σ
nz
ε
z
+ τ
xy
γ
xy
+ τ
xz
γ
xz

yz
γ
yz
) dV
Si en la expresi´on anterior se sustituyen las tensiones en funci´on de las deformaciones seg´ un
las ecuaciones de Lam´e, se tiene:
U =
1
2
_
V
[λe
2
+ 2G(ε
2
x

2
y
+ ε
2
z
) +G(γ
2
xy

2
xz

2
yz
)] dV
De la relaci´on anterior se deduce que la energ´ıa de deformaci´on U de un s´olido el´astico que
responde a la Ley de Hooke generalizada (ecuaciones de Lam´e), es U ≥ 0 y U = 0 ´ unicamente
cuando la matriz de deformaci´on sea nula en todos los puntos del s´olido.
De este modo, la energ´ıa de deformaci´on U en un s´olido el´astico lineal es una funci´on definida
positiva.
13.3.4. Unicidad de la energ´ıa de deformaci´on
Todas las expresiones de la energ´ıa de deformaci´on U vistas en los p´arrafos anteriores se
refieren a la misma magnitud. Es decir, se cumple:
U =
1
2
n

i=1
F
i
δ
i
=
1
2
_
S
(
¯
Xu +
¯
Y v +
¯
Zw) dS +
1
2
_
V
(Xu + Y v +Zw) dV
=
1
2
_
V

nx
ε
x

ny
ε
y
+ σ
nz
ε
z
+ τ
xy
γ
xy
+ τ
xz
γ
xz

yz
γ
yz
) dV
13.4. Ejercicios resueltos
13.4.1. Matriz de influencia
Sobre dos puntos 1 y 2 de la superficie de un s´olido el´astico hay aplicadas fuerzas F
1
= 7000
N y F
2
= 12000 N, siendo los desplazamientos eficaces respectivos: δ
1
= 0, 1 mm y δ
2
= 0, 5 mm.
Si aplicando solamente F
1
el punto 1 se desplaza 0, 08 mm en la direcci´on de F
1
, determinar
cu´al ser´a el desplazamiento del punto 2 en la direcci´on de F
2
cuando s´olo act´ ue F
2
.
Soluci´on:
Las fuerzas aplicadas y los desplazamientos eficaces est´an relacionados por los coeficientes
de influencia (f´ormula 13.1):
_
δ
1
δ
2
_
=
_
δ
11
δ
12
δ
21
δ
22
_
=
_
F
1
F
2
_
Por el teorema de reciprocidad (lecci´on 15), se cumple que δ
21
= δ
12
. Tenemos entonces las
ecuaciones siguientes para determinar los coeficientes de influencia:
0, 1 = δ
11
7000 + δ
12
12000
0, 5 = δ
12
7000 + δ
22
12000
0, 08 = δ
11
7000
114 LECCI
´
ON 13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERG
´
IA EL
´
ASTICA
con δ
ij
en
mm
N
.
De estas ecuaciones se deduce que:
δ
11
=
0, 08
7000
= 1, 14 10
−5
mm
N
δ
12
=
0, 1 −1, 14 10
−5
7000
12000
= 1, 68 10
−6
mm
N
δ
22
=
0, 5 −1, 68 10
−6
7000
12000
= 4, 07 10
−5
mm
N
El desplazamiento del punto 2 cuando s´olo act´ ua F
2
ser´a:
δ
2
= δ
22
F
2
= 4, 07 10
−5
12000 = 0, 49 mm
13.4.2. Ciclos de carga
La matriz de coeficientes de influencia para dos puntos de carga 1 y 2 de un s´olido el´astico
es:
[δ] =
_
2 1
1 1
_
mm
kN
Se ha realizado un ciclo de carga del que se conoce la evoluci´on de la fuerza F
2
respecto a su
desplazamiento eficaz δ
2
, tal como se indica en el diagrama OABO de la figura 13.6. Se desea
conocer gr´aficamente la evoluci´on experimentada por la fuerza F
1
respecto a su desplazamiento
eficaz δ
1
, as´ı como el significado f´ısico de las ´areas encerradas por dichos diagramas.
O
A B
1
2
F (kN)
2
δ
2
(mm)
1
Figura 13.6: Ciclo de la fuerza F
2
y su desplazamiento eficaz δ
2
Soluci´on:
Las fuerzas aplicadas y los desplazamientos eficaces est´an relacionados por los coeficientes
de influencia (f´ormula 13.1):
_
δ
1
δ
2
_
=
_
δ
11
δ
12
δ
12
δ
22
_
=
_
F
1
F
2
_
13.4. EJERCICIOS RESUELTOS 115
Si recorremos punto a punto el ciclo de carga:
Punto O
F
2
= 0 −→ δ
2
= δ
12
F
1
−→ F
1
= 0
δ
2
= 0 −→ δ
1
= 0
Punto A
F
2
= 1 −→ δ
1
= 2 F
1
+ 1 1 −→ F
1
= 0
δ
2
= 1 −→ 1 = 1 F
1
+ 1 1 −→ δ
1
= 1 mm
Punto B
F
2
= 1 −→ δ
1
= 2 F
1
+ 1 1 −→ F
1
= 1 kN
δ
2
= 2 −→ 2 = 1 F
1
+ 1 1 −→ δ
1
= 3 mm
O
A
B
1 2
F (kN)
1
δ
1
(mm)
1
3
Figura 13.7: Ciclo de la fuerza F
1
y su desplazamiento eficaz δ
1
De este modo, el ciclo δ
1
-F
1
es el indicado en la figura 13.7. El ´area rayada representa la diferencia
entre el trabajo realizado por F
1
en el proceso de carga y en el proceso de descarga. En este
caso:
∆W
1
=
_
B
0
F
1

1
+
_
0
B
F
1

1
=
1
2
2 1 −
1
2
3 1 = −0, 5 kN mm
En este punto el s´olido el´astico devuelve m´as energ´ıa de la que se le ha comunicado durante la
carga.
En el punto 2 sucede al rev´es, el s´olido devuelve menos energ´ıa de la comunicada en la carga:
∆W
2
=
_
B
0
F
2

2
+
_
0
B
F
2

2
=
1
2
1 1 + 1 1 −
1
2
2 1 = 0, 5 kN mm
de modo que:
∆W
1
+ ∆W
2
= ∆U = 0
Es decir, se conserva la energ´ıa: no se genera ni disipa energ´ıa durante el ciclo de carga.
116 LECCI
´
ON 13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERG
´
IA EL
´
ASTICA
Lecci´on 14
Principio de los trabajos virtuales
14.1. Tensiones y fuerzas est´aticamente admisibles
Recordemos las ecuaciones que gobiernan el problema el´astico (lecci´on 11):
1. Ecuaciones cinem´aticas en el volumen V del s´olido el´astico:
ε
x
=
∂u
∂x
γ
xy
=
∂u
∂y
+
∂v
∂x
ε
y
=
∂v
∂y
γ
xz
=
∂u
∂z
+
∂w
∂x
ε
z
=
∂w
∂z
γ
yz
=
∂w
∂y
+
∂v
∂z
2. Ecuaciones cinem´aticas en la parte S
d
del contorno del s´olido, en la que se imponen de-
splazamientos

δ

p
:

δ
p
=
_
_
_
u
v
w
_
_
_ =
_
_
_
¯ u
¯ v
¯ w
_
_
_ =

δ

p
3. Ecuaciones constitutivas o de respuesta del material en el volumen V :
ε
x
=
1
E

nx
− µ(σ
ny

nz
)] τ
xy
= Gγ
xy
ε
y
=
1
E

ny
−µ(σ
nx

nz
)] τ
xz
= Gγ
xz
ε
z
=
1
E

nz
− µ(σ
nx

ny
)] τ
yz
= Gγ
yz
4. Ecuaciones de equilibrio en el volumen V , en el que se aplican fuerzas

f
v
:
∂σ
nx
∂x
+
∂τ
xy
∂y
+
∂τ
xz
∂z
+ X = 0
∂τ
xy
∂x
+
∂σ
ny
∂y
+
∂τ
yz
∂z
+ Y = 0
117
118 LECCI
´
ON 14. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
∂τ
xz
∂x
+
∂τ
yz
∂y
+
∂σ
nz
∂z
+ Z = 0
que escritas en forma vectorial son:

f
v
+ div [T] = 0, donde [T] es la matriz de tensiones.
5. Ecuaciones de equilibrio en la parte S
t
del contorno del s´olido, de normal n, en el que se
aplican fuerzas

f
s
:

f
s
= [T] n
Con el problema el´astico planteado de esta forma, llamaremos sistema est´aticamente admis-
ible a cualquier distribuci´on de tensiones [T
e
], fuerzas de volumen

f
e
v
y fuerzas de superficie

f
e
s
que cumpla las condiciones de equilibrio en el volumen V (ecuaciones 4) y en el contorno S
t
(ecuaciones 5). Es decir, a cualquier conjunto de campo de tensiones [T
e
], fuerzas de volumen

f
e
v
y fuerzas de superficie

f
e
s
que cumpla:

f
e
v
+ div [T
e
] = 0 en V

f
e
s
= [T
e
] n en S
Es importante darse cuenta de que, en general, existen muchas distribuciones de tensiones
est´aticamente admisibles y que s´olo una de ellas es la soluci´on [T] del problema el´astico.
14.2. Desplazamientos cinem´aticamente admisibles
Llamaremos campo de desplazamientos cinem´aticamente admisible a cualquier campo de
desplazamientos

δ
c
p
, continuo en el volumen V del s´olido el´astico y que cumpla las ecuaciones
cinem´aticas en el contorno S
d
(ecuaciones 2 de la secci´on anterior).
Es importante darse cuenta de que, para cada problema el´astico, existen muchos campos
de desplazamientos cinem´aticamente admisibles y que s´olo uno de ellos es la soluci´on

δ
p
del
problema.
Un campo de desplazamientos cinem´aticamente admisible

δ
c
p
da lugar a un campo de defor-
maciones [D
c
] cinem´aticamente admisible a partir de las ecuaciones cinem´aticas (ecuaciones 1
de la secci´on anterior). A partir de las deformaciones [D
c
] se obtienen, mediante las ecuaciones
constitutivas (ecuaciones 3 de la secci´on anterior), las tensiones [T
c
], que no son necesariamente
est´aticamente admisibles:

δ
c
p
−→ [D
c
] −→ [T
c
]
(ecuaciones cinem´aticas 1) (ecuaciones constitutivas 3)
14.3. Ecuaci´on de los trabajos virtuales
Los sistemas est´aticamente admisibles se relacionan con los sistemas cinem´aticamente ad-
misibles a trav´es del trabajo virtual. El trabajo virtual se define como el trabajo de las fuerzas
est´aticamente admisibles con los desplazamientos cinem´aticamente admisibles:
Trabajo virtual =
_
V

f
e
v

δ
c
p
dV +
_
S

f
e
s

δ
c
p
dS
N´otese que el trabajo virtual no es un trabajo real ya que:
14.3. ECUACI
´
ON DE LOS TRABAJOS VIRTUALES 119
Los desplazamientos de los puntos de aplicaci´on de las fuerzas no son los desplazamientos
reales.
Las fuerzas y tensiones del sistema est´aticamente admisible no son las reales y, adem´as,
no se aplican de forma progresiva.
El trabajo virtual puede escribirse de la forma siguiente:
Trabajo virtual =
_
V

f
e
v

δ
c
p
dV +
_
S

f
e
s

δ
c
p
dS =
_
V
(

f
e
v
)
t

δ
c
p
dV +
_
S
n
t
[T
e
]

δ
c
p
dS
La integral del segundo sumando representa el flujo del vector [T
e
]

δ
c
p
a trav´es de la superficie
exterior S del s´olido el´astico. Esta integral se puede transformar en una integral de volumen si
se aplica el teorema de la divergencia:
Trabajo virtual =
_
V
(

f
e
v
)
t

δ
c
p
dV +
_
V
div([T
e
]

δ
c
p
) dV
y, por tanto:
Trabajo virtual =
_
V
(

f
e
v
)
t

δ
c
p
dV +
_
V
(

δ
c
p
)
t
div([T
e
]) dV +
_
V
grad(

δ
c
p
) : [T
e
] dV
El integrando de la ´ ultima integral representa el producto contra´ıdo de dos matrices. N´otese
que:
grad(

δ
c
p
) =
_
¸
¸
¸
_
∂u
∂x
c
∂u
∂y
c
∂u
∂z
c
∂v
∂x
c
∂v
∂y
c
∂v
∂z
c
∂w
∂x
c
∂w
∂y
c
∂w
∂z
c
_
¸
¸
¸
_
= [D
c
] + [H
c
]
Es decir, la matriz grad(

δ
c
p
) es la suma de la matriz de deformaci´on [D
c
] asociada al campo de
desplazamientos cinem´aticamente admisible

δ
c
p
y de la matriz de giro [H
c
] asociada al mismo
campo de desplazamientos. El trabajo virtual se puede as´ı escribir como:
Trabajo virtual =
_
V
(

δ
c
p
)
t
(

f
e
v
+ div[T
e
]) dV +
_
V
[T
e
] : [D
c
] dV +
_
V
[T
e
] : [H
c
] dV
Y como

f
e
v
y [T
e
] forman parte de un sistema est´aticamente admisible, resulta que

f
e
v
+div[T
e
] =
0. Adem´as, por ser [T
e
] una matriz sim´etrica y [H
c
] una matriz antim´etrica, se cumple que
[T
e
] : [H
c
] = 0. De este modo, resulta finalmente:
Trabajo virtual =
_
V
[T
e
] : [D
c
] dV =
_
V

e
nx
ε
c
x

e
ny
ε
c
y

e
nz
ε
c
z

e
xy
γ
c
xy

e
xz
γ
c
xz

e
yz
γ
c
yz
) dV
Es decir: _
V

f
e
v

δ
c
p
dV +
_
S

f
e
s

δ
c
p
dS =
_
V
[T
e
] : [D
c
] dV ∀

δ
c
p
, ∀ [T
e
]
La relaci´on anterior se conoce con el nombre de ecuaci´on de los trabajos virtuales y se cumple
para cualquier sistema est´aticamente admisible de fuerzas interiores y exteriores dado por [T
e
],

f
e
v
y

f
e
s
y para cualquier sistema cinem´aticamente admisible de desplazamientos y deformaciones
dado por [D
c
] y

δ
c
p
.
120 LECCI
´
ON 14. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
14.4. Principio de los desplazamientos virtuales
La ecuaci´on de los trabajos virtuales es muy general. Se puede particularizar de la forma
siguiente:
Se toma como distribuci´on de tensiones est´aticamente admisible la distribuci´on real de
tensiones [T], soluci´on del problema el´astico.
Las fuerzas exteriores est´aticamente admisibles son en este caso las fuerzas realmente
aplicadas al s´olido:

f
v
= −div [T] en V

f
s
= [T] n en S
Se toma como campo de desplazamientos cinem´aticamente admisible la suma del campo
de desplazamientos real y una perturbaci´on

ψ tal que

ψ = 0 en la parte S
d
del contorno
del s´olido:

δ
c
p
=

δ
p
+

ψ con

ψ = 0 en S
d
La perturbaci´on

ψ se conoce con el nombre de campo de desplazamientos virtuales o,
simplemente, desplazamientos virtuales.
Entonces, como los campos de tensiones reales [T] y los campos de desplazamientos reales

δ
p
satisfacen id´enticamente la ecuaci´on de los trabajos virtuales, por ser [T],

f
v
y

f
s
un sistema
est´aticamente admisible y ser

δ
p
cinem´aticamente admisible, resulta que la ecuaci´on de los
trabajos virtuales queda:
_
V

f
v

ψdV +
_
St

f
s

ψdS =
_
V
[T] : [D
ψ
] dV ∀

ψ /

ψ = 0 en S
d
(14.1)
donde [D
ψ
] es la deformaci´on virtual asociada al campo de desplazamientos virtual

ψ.
La ecuaci´on anterior expresa el principio de los desplazamientos virtuales, que puede enun-
ciarse de la forma siguiente:
En todo desplazamiento virtual

ψ a que se someta un s´olido que se encuentra en equilibrio
est´atico, el trabajo virtual realizado por las fuerzas exteriores es igual al trabajo realizado
por las fuerzas internas (tensiones).
En lo anterior se ha mostrado que el principio de los desplazamientos virtuales 14.1 se
alcanza de forma l´ogica se se admite que el estado tensional dado por [T] cumple las ecuaciones
de equilibrio interno y equilibrio en el contorno.
El rec´ıproco es cierto cuando se imponen condiciones de derivabilidad sobre el campo de
desplazamientos virtuales

ψ. Es decir, si el estado tensional [T] cumple la ecuaci´on de los de-
splazamientos virtuales 14.1, entonces cumple las ecuaciones de equilibrio interno y equilibrio
en el contorno y, por tanto, el s´olido se encuentra en equilibrio est´atico.
Por este motivo, el principio de los desplazamientos virtuales puede considerarse una forma
alternativa, m´as general, de plantear las condiciones de equilibrio
1
. Esta forma de plantear el
1
Es una forma m´ as general, ya que se pueden tratar campos de tensi´ on integrables pero no derivables, cosa
que queda vetada por las condiciones de equilibrio cl´asicas dadas por los grupos de ecuaciones 4 y 5 de la secci´on
14.1.
14.5. PRINCIPIO DE LAS FUERZAS VIRTUALES 121
equilibrio se conoce a veces como forma d´ebil de las condiciones de equilibrio y constituye el
punto de partida de los procedimientos de elementos finitos para la resoluci´on num´erica de los
problemas de elasticidad.
14.5. Principio de las fuerzas virtuales
Otra forma de particularizar la ecuaci´on de los trabajos virtuales es la siguiente:
Se toma como campo de desplazamientos cinem´aticamente admisible el campo real de
desplazamientos

δ
p
, soluci´on del problema el´astico.
Los desplazamientos en la parte S
d
del contorno del s´olido son, por tanto, los desplaza-
mientos impuestos

δ

p
.
Las deformaciones derivadas de

δ
p
son el campo de deformaciones reales [D].
Se toma como distribuci´on de tensiones est´aticamente admisible la suma de la distribuci´on
de tensiones real [T] y una perturbaci´on [δT] tal que [δT]n = 0 en la parte S
t
del contorno
del s´olido y div[δT] = 0 en el volumen V del s´olido:
[T
e
] = [T] + [δT] con [δT]n = 0 en S
t
y div[δT] = 0 en V
La perturbaci´on [δT] se conoce con el nombre de campo de tensiones virtuales o, simple-
mente, tensiones virtuales.
Entonces, como el campo de tensiones reales [T] y el campo de desplazamientos reales

δ
p
satisfacen id´enticamente la ecuaci´ on de los trabajos virtuales, por ser [T],

f
v
y

f
s
un sistema
est´aticamente admisible y ser

δ
p
cinem´aticamente admisible, resulta que la ecuaci´on de los
trabajos virtuales queda:
_
S
d
([δT]n)

δ

p
dS =
_
V
[δT] : [D] dV ∀ [δT] / [δT]n = 0 en S
t
y div[δT] = 0 en V
La ecuaci´on anterior expresa el principio de las fuerzas virtuales, que puede enunciarse de la
forma siguiente:
En toda variaci´on virtual [δT] del campo de tensiones dentro de un s´olido cuyas deforma-
ciones sean compatibles con el campo de desplazamientos, el trabajo virtual realizado por
las fuerzas exteriores es igual al trabajo realizado por las fuerzas internas (tensiones).
De la misma forma que en el principio de los desplazamientos virtuales, el principio de las
fuerzas virtuales puede entenderse como una forma d´ebil de las ecuaciones cinem´aticas (ecua-
ciones del grupo 1 y del grupo 2 de la secci´on 14.1).
122 LECCI
´
ON 14. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
Lecci´on 15
Teoremas energ´eticos
15.1. Teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti
Sea un s´olido el´astico sometido a dos sistemas de fuerzas

P
i
, i = 1 . . . n y

Q
j
, j = 1 . . . m.
El primer sistema se aplica en los puntos A
i
y el segundo, en los puntos B
j
(figura 15.1).
Sean δ
Pi
y δ

Qj
los desplazamientos de los puntos A
i
y B
j
en la direcci´on de las l´ıneas de acci´on
de las respectivas fuerzas (desplazamientos eficaces), cuando sobre el s´olido act´ ua ´ unicamente el
primer sistema de fuerzas

P
i
.
An´alogamente, sean δ

Pi
y δ
Qj
los desplazamientos de los puntos A
i
y B
j
en la direcci´on de las
l´ıneas de acci´on de las respectivas fuerzas, cuando sobre el s´olido act´ ua ´ unicamente el segundo
sistema de fuerzas

Q
j
.
Calculemos la energ´ıa de deformaci´on del s´olido de dos formas diferentes:
Se aplica primero el sistema P
i
y luego el sistema Q
j
U =
1
2

i
P
i
δ
Pi
+
1
2

j
Q
j
δ
Qj
+

i
P
i
δ

Pi
Los dos primeros sumandos responden a la f´ormula de Clapeyron. N´otese que el ´ ultimo
sumando representa el trabajo de las fuerzas P
i
durante la aplicaci´on de las fuerzas Q
j
.
Se aplica primero el sistema Q
j
y luego el sistema P
i
U =
1
2

j
Q
j
δ
Qj
+
1
2

i
P
i
δ
Pi
+

j
Q
j
δ

Qj
N´otese que ahora el ´ ultimo sumando representa el trabajo de las fuerzas Q
j
durante la
aplicaci´on de las fuerzas P
i
.
En un s´olido el´astico lineal, el valor de la energ´ıa de deformaci´on final no puede depender
de la historia de carga. En consecuencia, igualando el valor de U obtenido de las dos formas
anteriores:

i
P
i
δ

Pi
=

j
Q
j
δ

Qj
La igualdad anterior expresa el teorema de reciprocidad o de Maxwell-Betti: En un s´olido
el´astico lineal, el trabajo realizado por un sistema de fuerzas P
i
al aplicarse otro sistema de
fuerzas Q
j
es igual al trabajo que realizan las fuerzas Q
j
al aplicarse el sistema P
i
.
123
124 LECCI
´
ON 15. TEOREMAS ENERG
´
ETICOS
P
1
Q
1
P
2
Q
m
P
n
A
1
B
1
A
n
A
2
B
m
Figura 15.1: Sistemas de fuerzas P y Q sobre el s´olido el´astico
El teorema es igualmente v´alido cuando los sistemas P
i
y Q
j
, adem´as de fuerzas, incluyen
momentos. En este caso cada momento, en vez de desplazamientos eficaces tiene asociados giros
eficaces.
En el caso particular de que s´olo haya una fuerza P
i
y una fuerza Q
j
, el teorema se˜ nala que:
P
i
δ

Pi
= Q
j
δ

Qj
Sustituyendo en esta igualdad los desplazamientos eficaces por su expresi´on en funci´on de los
coeficientes de influencia:
P
i
δ
ij
Q
j
= Q
j
δ
ji
P
i
De donde se deduce que δ
ij
= δ
ji
. Es decir, los coeficientes de influencia rec´ıprocos son iguales:
la matriz de coeficientes de influencia es sim´etrica.
15.2. Teorema de Castigliano
Consideremos la expresi´on del potencial interno o energ´ıa de deformaci´on U en funci´on
´ unicamente de las fuerzas aplicadas F
i
, i = 1 . . . n:
U =
1
2

i
F
i
δ
i
15.3. TEOREMA DE MENABREA 125
Si se deriva U con respecto a la fuerza F
i
se obtiene:
∂U
∂F
i
=
1
2
δ
i
+
1
2

j
F
j
∂δ
j
∂F
i
Y como se tiene que:
δ
j
=

k
δ
jk
F
k
∂δ
j
∂F
i
=

k
δjk
∂F
k
∂F
i
= δ
ji
resulta finalmente:
∂U
∂F
i
=
1
2

j
δ
ij
F
j
+
1
2

j
F
j
δ
ji
=

j
F
j
δ
ij
= δ
i
por ser δ
ij
= δ
ji
.
La igualdad:
∂U
∂F
i
= δ
i
es expresi´on del teorema de Castigliano: En un s´olido el´astico lineal, si se expresa la energ´ıa de
deformaci´on en funci´on de las fuerzas aplicadas y se deriva respecto de una de ellas, se obtiene
el desplazamiento del punto de aplicaci´on de esta fuerza sobre su l´ınea de acci´on.
Como en el caso del teorema de reciprocidad, las fuerzas deben entenderse en sentido gener-
alizado. El teorema es aplicable al c´alculo del giro φ
i
producido por un par M
i
:
∂U
∂M
i
= φ
i
El vector rotaci´on del par M
i
, proyectado sobre el eje de este par (giro eficaz), es igual a la
derivada parcial de la energ´ıa de deformaci´on con respecto a M
i
.
15.3. Teorema de Menabrea
En la pr´actica, la principal aplicaci´on del teorema de Castigliano es el c´alculo de reacciones
en sistemas hiperest´aticos. Un sistema hiperest´atico es aquel en el que las ecuaciones de equilibrio
no permiten calcular todas las reacciones en las ligaduras externas (lecci´on 21).
Por ejemplo, la viga representada en la figura 15.2 es un sistema hiperest´atico ya que el
equilibrio de la viga s´olo proporciona dos ecuaciones (suma de fuerzas verticales igual a cero y
suma de momentos respecto a un punto igual a cero), mientras que existen tres componentes de
reacci´on en los apoyos, M, R
A
y R
B
. Falta una ecuaci´on.
La ecuaci´on que falta la proporciona el teorema de Castigliano, por ejemplo:
El desplazamiento vertical del punto B ha de ser nulo:
∂U
∂R
B
= 0
126 LECCI
´
ON 15. TEOREMAS ENERG
´
ETICOS
A B
R
A
R
B
M
Figura 15.2: Sistema hiperest´atico
O tambi´en, el desplazamiento vertical del punto A ha de ser nulo:
∂U
∂R
A
= 0
O el giro en el punto A ha de ser nulo:
∂U
∂M
= 0
Basta con una de estas tres ecuaciones, junto con las dos ecuaciones de equilibrio, para
resolver el problema de encontrar las reacciones en la viga.
Las tres ecuaciones que proporciona el teorema de Castigliano indican que los valores de las
reacciones hacen estacionaria la energ´ıa de deformaci´on U. Esto es lo que expresa el teorema
de Menabrea: En un s´olido el´astico lineal los valores que toman las reacciones hiperest´aticas,
correspondientes a los enlaces superabundantes, hacen estacionaria la energ´ıa de deformaci´on
del s´olido.
Si el equilibrio es estable, la energ´ıa de deformaci´on ha de ser un m´ınimo. Por eso a veces el
teorema de Menabrea se conoce tambi´en con el nombre de teorema del trabajo m´ınimo.
15.4. Ejercicios resueltos
15.4.1. C´alculo de reacciones hiperest´ aticas
La barra de la figura 15.3 tiene su desplazamiento impedido en los extremos. Cuando se
aplica la fuerza F, se sabe que la energ´ıa de deformaci´on o potencial interno de la barra vale:
U =
L
8 EΩ
(3 R
2
B
+ R
2
A
)
Donde E es el m´odulo de elasticidad del material, Ω es el ´area de la secci´on transversal de la
barra y R
A
, R
B
son las reacciones en los puntos de fijaci´on de la barra.
Se pide calcular R
A
y R
B
.
Soluci´on:
15.4. EJERCICIOS RESUELTOS 127
B
A
L
F
R
A
R
B
L/4
Figura 15.3: Barra sujeta por los extremos
El equilibrio de la barra nos da una ´ unica ecuaci´on para determinar R
A
y R
B
:
R
A
+ R
B
= F
Se trata entonces de un sistema hiperest´atico, ya que las ecuaciones de equilibrio no son
suficientes para obtener las reacciones en los puntos de sujeci´on.
Si sustituimos R
A
= F − R
B
en la expresi´on de la energ´ıa de deformaci´on, queda:
U =
L
8 EΩ
(3 R
2
B
+ F
2
− 2 F R
B
+ R
2
B
) =
L
8 EΩ
(4 R
2
B
+ F
2
− 2 F R
B
)
Es decir, dejamos U en funci´on de la inc´ognita hiperest´atica R
B
. Como el desplazamiento de B
es nulo, el teorema de Castigliano nos da:
∂U
∂R
B
= 0 −→ 8 R
B
− 2 F = 0
donde obtenemos que: R
B
= F/4 y R
A
= 3F/4.
N´otese que en el enunciado del ejercicio se da U en funci´on de las dos reacciones, la est´atica
y la hiperest´atica. Como ambas reacciones est´an vinculadas por la ecuaci´on de equilibrio, la
expresi´on de U no se puede derivar directamente con respecto a R
B
sin sustituir R
A
por su
expresi´on en funci´on de F y R
B
.
Lo anterior ilustra una t´ecnica general para el c´alculo de reacciones hiperest´aticas:
128 LECCI
´
ON 15. TEOREMAS ENERG
´
ETICOS
1. Sustituir los v´ınculos hiperest´aticos por las fuerzas o momentos (reacciones) que estos
v´ınculos ejercen sobre el s´olido.
2. Obtener las reacciones en los v´ınculos restantes en funci´on de las fuerzas o momentos
aplicados y las reacciones hiperest´aticas, empleando las ecuaciones de equilibrio.
3. Calcular la energ´ıa de deformaci´on U en funci´on de las reacciones hiperest´aticas.
4. Aplicar el teorema de Castigliano para cada reacci´on hiperest´atica R
i
:
∂U
∂R
i
= 0
Esto proporciona una ecuaci´on por cada inc´ognita hiperest´atica, lo que permite determinar
todas ellas.
15.4.2. Aplicaci´on del teorema de reciprocidad
Se sabe que al aplicar una carga P de 4000 N en el punto B del sistema representado en
la figura 15.4 se producen en los puntos A y C desplazamientos horizontales de 0,3 y 0,6 mm,
respectivamente.
A B C
P
Figura 15.4: Esquema de carga
Calcular el desplazamiento horizontal que experimentar´a el punto B cuando sobre dicho
sistema act´ uen las cargas 2P y P aplicadas en los puntos A y C, respectivamente.
Soluci´on:
Por el teorema de reciprocidad, el trabajo realizado por la fuerza aplicada en B durante la
aplicaci´on de las fuerzas en A y C debe ser el mismo que el realizado por las fuerzas en A y C
durante la aplicaci´on de la fuerza en B. Es decir,
P δ
AC
B
= 2 P 0, 3 + P 0, 6
Luego:
δ
AC
B
=
2 P 0, 3 + P 0, 6
P
= 1, 2 mm
Lecci´on 16
Deformaci´on anel´astica y rotura
16.1. Finalizaci´ on del comportamiento el´astico: materiales d´ uctiles
y materiales fr´agiles
Como hemos visto en la lecci´on 9, la respuesta tensi´on-deformaci´on de los materiales depende
del nivel tensional o magnitud de las tensiones que soportan:
La mayor´ıa de los materiales tiene una respuesta el´astica, tensiones proporcionales a las
deformaciones, cuando las cargas exteriores son peque˜ nas (estado el´astico).
En el caso de que aumenten las cargas, pueden aparecer deformaciones no recuperables,
dejando de existir proporcionalidad entre tensiones y deformaciones (estado pl´astico).
Finalmente, si las cargas siguen aumentando, en el material aparecen grietas y se produce
la rotura (estado de rotura).
Los tres estados anteriores se representan esquem´aticamente en el diagrama de tensi´on-
deformaci´on uniaxial de la figura 16.1.
En los materiales d´ uctiles el estado pl´astico tiene un rango de deformaciones grande. Es
decir:
ε
u
¸
σ
e
E
= deformaci´on correspondiente al l´ımite el´astico
Adem´as, en ese rango de deformaci´on no hay un descenso significativo del nivel tensional.
El diagrama tensi´on-deformaci´on de los materiales d´ uctiles podr´ıa idealizarse como se indica
en la figura 16.2. En esta clase de materiales estaremos interesados en caracterizar el final del
comportamiento el´astico, pero sabemos que desde que finaliza el comportamiento el´astico hasta
la rotura hay un margen de deformaci´on importante: el material avisa de que se puede romper.
En los materiales fr´agiles el estado pl´astico tiene un rango de deformaciones peque˜ no. Es
decir:
ε
u

σ
e
E
= deformaci´on correspondiente al l´ımite el´astico
De modo que la finalizaci´on del comportamiento el´astico coincide pr´acticamente con la rotura.
El diagrama de tensi´on-deformaci´on de los materiales fr´agiles podr´ıa idealizarse como en la
figura 16.3. Cuando el material alcanza su l´ımite el´astico, se produce la rotura. De este modo,
la deformaci´on de l´ımite el´astico y la deformaci´on de rotura coinciden. El material no avisa de
que se va a romper: no hay margen entre el final del comportamiento el´astico y la rotura. En el
ensayo de tracci´on simple, el l´ımite el´astico σ
e
coincide con la tensi´on de rotura a tracci´on σ
rt
.
129
130 LECCI
´
ON 16. DEFORMACI
´
ON ANEL
´
ASTICA Y ROTURA
σ
ε
σ
e
1
E
1
E
1
E
Rotura
E
s
t
a
d
o
p

stico
E
s
t
a
d
o
e
l
á
s
t
i
c
o
Deformaciónnorecuperable
ε
u
d
e
s
c
a
r
g
a
Figura 16.1: Estados tensionales en un ensayo de tensi´on uniaxial
16.2. Tensi´on equivalente
En estados de tensi´on uniaxiales resulta sencillo identificar el final del comportamiento el´asti-
co: el final del comportamiento el´astico tiene lugar cuando la tensi´on alcanza el l´ımite el´astico
σ
ε
σ
e
1
E
1
E
Rotura
ε
u
Finaldelcomportamientoelástico
Comportamientoplásticoperfecto
(grandesdeformacionessincambiodetensión)
Figura 16.2: Diagrama idealizado de tensi´on-deformaci´on en un material d´ uctil
16.2. TENSI
´
ON EQUIVALENTE 131
σ
ε
σ
e
1
E
Rotura
σ
rt
Figura 16.3: Diagrama idealizado de tensi´on-deformaci´on en un material fr´agil
σ
e
. En estado de tensi´on multiaxiales, la identificaci´on no es tan sencilla y se recurre al concepto
de tensi´on equivalente o tensi´on de comparaci´on.
Dado un estado tensional multiaxial se llama tensi´on equivalente σ
eq
a la tensi´on que debe
aplicarse en un ensayo de tracci´on simple para que el material se encuentre en las mismas
condiciones con respecto al final del comportamiento el´astico o la rotura (figura 16.4).
σ
3
σ
2
σ
1
σ
3
σ
1
σ
2
A.Estadomultiaxialdetensiones
(sistemadereferenciaprincipal)
σ
eq
σ
eq
B.Estadouniaxialequivalente
Figura 16.4: Concepto de tensi´on equivalente
132 LECCI
´
ON 16. DEFORMACI
´
ON ANEL
´
ASTICA Y ROTURA
El concepto de tensi´on equivalente permite generalizar los resultados del ensayo de tracci´on
simple al estudio de estados tensionales multiaxiales. Se utiliza much´ısimo en la pr´actica y se
basa en el postulado de que el paso del material de un estado a otro (el´astico-pl´astico-rotura)
puede caracterizarse mediante un solo par´ametro. Dicho postulado es una buena aproximaci´on
al comportamiento real, salvo quiz´a en los casos de tracci´on o compresi´on triaxial.
Naturalmente, la definici´on concreta de la tensi´on equivalente σ
eq
a partir de los par´ametros
que definen el estado multiaxial (por ejemplo, las tensiones principales σ
1
, σ
2
y σ
3
) depende del
criterio que se utilice para se˜ nalar el final del comportamiento el´astico o la rotura.
16.3. Coeficiente de seguridad
Dado un cierto estado tensional [T] en un punto del s´olido el´astico, aumentando propor-
cionalmente todas las componentes de este estado tensional, es decir, vari´andolo de manera que
permanezca semejante a [T]: λ[T], se llega tarde o temprano al estado tensional l´ımite (l´ımite
el´astico en materiales d´ uctiles; l´ımite de rotura en materiales fr´agiles).
Entendemos por coeficiente de seguridad del estado tensional [T], el factor n por el que hay
que multiplicar el estado tensional [T] para que dicho estado tensional se convierta en estado
tensional l´ımite.
Cuando dos estados tensionales tienen el mismo coeficiente de seguridad n, se consideran
igualmente peligrosos para el material.
Lecci´on 17
Criterios de fluencia
17.1. Criterios de fluencia
Los criterios de fluencia se emplean en materiales d´ uctiles, para se˜ nalar el estado tensional
l´ımite el´astico del material. Los m´as comunes se indican a continuaci´on.
17.1.1. Tensi´on tangencial m´ axima (Tresca)
Seg´ un el criterio de la tensi´on tangencial m´axima o criterio de Tresca
1
, el estado tensional
l´ımite el´astico se alcanza cuando las tensiones tangenciales m´aximas llegan a un cierto valor
l´ımite caracter´ıstico del material. Recordemos que la tensi´on tangencial m´axima viene dada por:
τ
max
=
σ
1
−σ
3
2
En el ensayo de tracci´on uniaxial se cumple que:
τ
max
=
σ
eq
2
Luego, seg´ un este criterio, la tensi´on uniaxial equivalente es:
σ
eq
= σ
1
−σ
3
Y como en el ensayo uniaxial se pasa al r´egimen pl´astico cuando σ
eq
= σ
e
, resulta que seg´ un el
criterio de Tresca se pasa al r´egimen pl´astico cuando:
σ
eq
= σ
1
−σ
3
= σ
e
Es decir, seg´ un el criterio de Tresca:
1. R´egimen el´astico
σ
1
−σ
3
< σ
e
2. L´ımite el´astico
σ
1
−σ
3
= σ
e
1
Henry Edouard Tresca (1814-1885), ingeniero mec´anico franc´es a quien se considera iniciador de la teor´ıa de
la plasticidad por los experimentos que empez´o a realizar en 1864.
133
134 LECCI
´
ON 17. CRITERIOS DE FLUENCIA
3. R´egimen pl´astico (fluencia)
σ
1
−σ
3
≥ σ
e
El coeficiente de seguridad frente a la finalizaci´on del comportamiento el´astico es, seg´ un este
criterio:
n =
σ
e
σ
eq
=
σ
e
σ
1
− σ
3
17.1.2. Energ´ıa de distorsi´on m´axima (von Mises)
Seg´ un el criterio de la energ´ıa de distorsi´on m´axima o criterio de von Mises
2
, el estado
tensional l´ımite el´astico se alcanza cuando la energ´ıa de distorsi´on el´astica llega a un cierto valor
l´ımite caracter´ıstico del material.
La energ´ıa de distorsi´on es la energ´ıa de deformaci´on asociada a la parte desviadora de las
matrices de tensi´on y de deformaci´on. Si se trabaja en el sistema de referencia principal, la parte
desviadora de la matriz de tensiones es (ver secci´on 5.5.2):
[T
d
] =
_
¸
¸
_

1
−σ
2
−σ
3
3
0 0
0

2
−σ
1
−σ
3
3
0
0 0

3
−σ
1
−σ
2
3
_
¸
¸
_
La parte desviadora de la deformaci´on ser´a, a partir de [T
d
], por la ley de Hooke generalizada:
[D

] =
_
¸
_
ε

1
0 0
0 ε

2
0
0 0 ε

3
_
¸
_
con:
ε

1
=
1
E
(2σ
1
−σ
2
− σ
3
− 2µσ
2
+µσ
1
+ µσ
3
−2µσ
3
+ µσ
1
+µσ
2
)
3
=
1 +µ
3 E
(2σ
1
−σ
2
−σ
3
)
ε

2
=
1 +µ
3 E
(2σ
2
−σ
1
−σ
3
)
ε

1
=
1 +µ
3 E
(2σ
3
−σ
1
−σ
2
)
Entonces, la energ´ıa de distorsi´on por unidad de volumen asociada a [T
d
] y [D

] ser´a:
U

=
1
2

i
ε

i
σ

i
=
1 + µ
18 E
[(2σ
1
−σ
2
−σ
3
)
2
+ (2σ
2
− σ
1
− σ
3
)
2
+ (2σ
3
−σ
1
−σ
2
)
2
]
=
1 + µ
6 E
[(σ
1
−σ
2
)
2
+ (σ
2
−σ
3
)
2
+ (σ
3
− σ
1
)
2
]
2
Richard von Mises (1883-1953), ingeniero austriaco, profesor de universidad en Alemania, Turqu´ıa y Estados
Unidos, con importantes contribuciones en el campo de la aerodin´amica y la matem´ atica aplicada.
17.1. CRITERIOS DE FLUENCIA 135
En el ensayo de tracci´on uniaxial se cumple que:
U

=
1 +µ
6 E
2 σ
2
eq
Luego, seg´ un este criterio de von Mises, la tensi´on equivalente es:
σ
eq
=
1

2
_

1
−σ
2
)
2
+ (σ
2
−σ
3
)
2
+ (σ
3
− σ
1
)
2
Y en t´erminos de las componentes de una matriz de tensiones [T] general:
σ
eq
=
1

2
_

nx
− σ
ny
)
2
+ (σ
ny
− σ
nz
)
2
+ (σ
nz
− σ
nx
)
2
+ 6 (τ
2
xy

2
xz

2
yz
)
Como en el ensayo uniaxial se pasa al r´egimen pl´astico cuando σ
eq
= σ
e
, seg´ un el criterio de von
Mises se alcanza el estado l´ımite el´astico cuando se cumple que:
σ
eq
=
1

2
_

1
−σ
2
)
2
+ (σ
2
− σ
3
)
2
+ (σ
3
−σ
1
)
2
= σ
e
El coeficiente de seguridad frente a la finalizaci´on del comportamiento el´astico es, seg´ un este
criterio:
n =
σ
e
σ
eq
=
σ
e
1

2
_

1
−σ
2
)
2
+ (σ
2
− σ
3
)
2
+ (σ
3
−σ
1
)
2
17.1.3. Criterio simplificado de Mohr
El criterio simplificado de Mohr es un criterio fenomenol´ogico que se emplea cuando el
comportamiento es diferente a tracci´on y a compresi´on.
Sea σ
et
el l´ımite el´astico a tracci´on y sea σ
ec
el l´ımite el´astico a compresi´on. Estos dos
valores determinan una curva intr´ınseca del material (figura 17.1). Seg´ un este criterio, se alcanza
el estado l´ımite el´astico cuando el c´ırculo de Mohr C
2
toca la curva intr´ınseca (figura 17.1).
Recu´erdese que el c´ırculo C
2
es el que se construye a partir de las tensiones principales σ
1
y σ
3
.
A partir de la figura 17.1, cuando el c´ırculo C
2
correspondiente al estado tensional definido
por las tensiones principales σ
1
, σ
2
y σ
3
toca la curva intr´ınseca, se cumple:
FG
GC
=
DE
CD
es decir
σ
1
−σ
3
2
+
σec
2
σ
1

3
2

σec
2
=
σet
2

σ
1
−σ
3
2
σet
2

σ
1

3
2
De donde se deduce que, en el inicio de la fluencia seg´ un este criterio, se tiene:
σ
et
= σ
1
+
σ
et
σ
ec
σ
3
= σ
1

σ
et

ec
[
σ
3
Y como en el ensayo de tracci´on uniaxial se alcanza el estado l´ımite el´astico cuando σ
et
= σ
eq
,
resulta que seg´ un este criterio:
σ
eq
= σ
1

σ
et

ec
[
σ
3
y se pasa al r´egimen pl´astico cuando:
σ
eq
= σ
1

σ
et

ec
[
σ
3
= σ
et
136 LECCI
´
ON 17. CRITERIOS DE FLUENCIA
F
C D
E
G
Ensayodetracciónsimple
Ensayodecompresiónsimple
Estadotensionalcualquiera, σ σ σ
1 2 3
σ
n
τ
σ
et
σ
ec
0,5 σ
ec
σ
3
σ
1
0,5 σ
et
curvaintrínseca
0,5 (σ +σ )
1 3
Figura 17.1: Curva intr´ınseca del material en el criterio simplificado de Mohr
Obs´ervese que en la comparaci´on con la tensi´on equivalente σ
eq
se emplea el l´ımite el´astico de
tracci´on σ
et
, independientemente de que el material est´e trabajando a tracci´on o a compresi´on.
El coeficiente de seguridad frente a la finalizaci´on del comportamiento el´astico es, seg´ un este
criterio:
n =
σ
et
σ
eq
=
σ
et
σ
1

σet
|σec|
σ
3
17.2. Ejercicios resueltos
17.2.1. Plastificaci´on de una placa
La placa de la figura 17.2 est´a sometida a un estado plano de tensi´on cuya soluci´on es:
σ
nx
= k (x
2
−y
2
)
σ
ny
= k (−x
2
+ y
2
)
τ
xy
= −2k x y
Siendo k un par´ametro positivo que modula la aplicaci´on de las cargas. Se pide determinar el
valor de k para el que se inicia la plastificaci´on de la placa, seg´ un el criterio de la m´axima tensi´on
tangencial (Tresca). Dato: l´ımite el´astico σ
e
.
17.2. EJERCICIOS RESUELTOS 137
X
Y
O
a
a
Figura 17.2: Placa tensionada
Soluci´on:
Se inicia la plastificaci´on de la placa cuando:
σ
eq
= σ
1
−σ
3
= σ
e
Por lo tanto, resulta necesario obtener primero las tensiones principales. Se tiene que:
σ
I
=
σ
nx

ny
2
+
_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
− σ
ny
2
)
2
σ
II
=
σ
nx

ny
2

_
τ
2
xy
+ (
σ
nx
− σ
ny
2
)
2
σ
III
= 0 (por tratarse de un estado de tensi´on plana)
A partir de las relaciones anteriores, se debe determinar cu´al es la tensi´on principal m´axima
σ
1
y la tensi´on principal m´ınima σ
3
. Sustituyendo los valores dados de σ
nx
, σ
ny
y τ
xy
:
σ
I
= 0 +
¸
4 k
2
x
2
y
2
+ (2 k
x
2
− y
2
2
)
2
= k (x
2
+ y
2
) ≥ 0
σ
II
= −k (x
2
+ y
2
) ≤ 0
σ
III
= 0
Luego:
σ
1
= σ
I
= k (x
2
+y
2
)
σ
2
= 0
σ
3
= σ
II
= −k (x
2
+y
2
)
138 LECCI
´
ON 17. CRITERIOS DE FLUENCIA
Y entonces:
σ
eq
= σ
1
− σ
3
= 2 k (x
2
+y
2
)
En consecuencia, igualando σ
eq
y σ
e
, la plastificaci´on se inicia en la esquina (a, a) de la placa
(punto en el que (x
2
+ y
2
) es m´aximo), para un valor de k de:
k =
σ
e
2 k (x
2
+ y
2
)
=
σ
e
4 a
2
Lecci´on 18
Criterios de rotura fr´agil
18.1. Criterios de rotura fr´agil
Los criterios de rotura fr´agil se utilizan en materiales fr´agiles, para se˜ nalar el estado tensional
l´ımite de rotura del material. Los m´as corrientes se indican a continuaci´on.
18.1.1. Tensi´on principal m´axima (Rankine)
Seg´ un el criterio de la tensi´on principal m´axima o criterio de Rankine
1
, el estado tensional
l´ımite de rotura se alcanza cuando la tensi´on principal m´axima σ
1
alcanza un valor l´ımite
caracter´ıstico del material.
Seg´ un este criterio, la tensi´on uniaxial equivalente es:
σ
eq
= σ
1
Y como en el ensayo de tracci´on uniaxial se produce la rotura cuando σ
1
= σ
rt
, resulta que el
coeficiente de seguridad frente a rotura seg´ un este criterio viene dado por:
n =
σ
rt
σ
eq
=
σ
rt
σ
1
donde σ
rt
es la tensi´on de rotura en el ensayo de tracci´on uniaxial.
18.1.2. Criterio simplificado de Mohr
El criterio simplificado de Mohr para materiales fr´agiles es similar al discutido en 17.1.3,
pero utilizando las tensiones de rotura a tracci´on σ
rt
y a compresi´on σ
rc
en vez de los l´ımites
el´asticos. De este modo, la tensi´on equivalente correspondiente a este criterio es:
σ
eq
= σ
1

σ
rt

rc
[
σ
3
y se produce la rotura cuando:
σ
eq
= σ
1

σ
rt

rc
[
σ
3
= σ
rt
1
William John Macquorn Rankine (1820-1872), ingeniero escoc´es muy conocido por su trabajo en el campo de
la termodin´amica y en el c´alculo de empujes sobre estructuras de retenci´on de tierras.
139
140 LECCI
´
ON 18. CRITERIOS DE ROTURA FR
´
AGIL
τ
σ
n
10MPa
30º
30º
Figura 18.1: Curva intr´ınseca del material
Obs´ervese que en la comparaci´on con la tensi´on equivalente σ
eq
se emplea la tensi´on de rotura a
tracci´on σ
rt
, independientemente de que el material est´e trabajando a tracci´on o a compresi´on.
El coeficiente de seguridad frente a la rotura es, seg´ un este criterio:
n =
σ
rt
σ
eq
=
σ
rt
σ
1

σrt
|σrc|
σ
3
18.2. Ejercicios resueltos
18.2.1. Coeficientes de seguridad seg´ un el criterio de Mohr
La curva intr´ınseca de un material, seg´ un el criterio simplificado de Mohr, se reduce a la
pareja de rectas indicada en la figura 18.1, que forman un ´angulo de 30
o
con el eje horizontal.
Se pide determinar el coeficiente de seguridad de los tres estados tensionales siguientes:
1. σ
1
= 0 ; σ
2
= -10 MPa ; σ
3
= -15 MPa
2. σ
1
= σ
2
= σ
3
= -20 MPa
3. σ
1
= σ
2
= σ
3
= 15 MPa
18.2. EJERCICIOS RESUELTOS 141
B’
B
Ensayodetracciónsimple
Ensayodecompresiónsimple
σ
n
τ
σ
rt
σ
rc
0,5 σ
rc
0,5 σ
rt
curvaintrínseca
10MPa
C
A’
A
30º
Figura 18.2: Representaci´on de los ensayos de tracci´on simple y compresi´on simple con la curva
intr´ınseca del material
Soluci´on:
En el criterio simplificado de Mohr, el coeficiente de seguridad viene dado por
n =
σ
rt
σ
eq
=
σ
rt
σ
1

σrt
|σrc|
σ
3
donde σ
rt
es la tensi´on de rotura a tracci´on σ
rc
es la tensi´on de rotura a compresi´on. Se debe
entonces obtener los valores de σ
rt
y de σ
rc
a partir de la curva intr´ınseca dada.
A partir de la figura 18-2, se cumple que:
Tri´angulo ABC
sin 30
o
=
σrt
2
10 −
σrt
2
Tri´angulo A

B

C
sin 30
o
=
[
σrc
2
[
10 +
|σct|
2
De donde:
1
2
(10 −
σ
rt
2
) =
σ
rt
2
−→ σ
rt
=
20
3
MPa
142 LECCI
´
ON 18. CRITERIOS DE ROTURA FR
´
AGIL
1
2
(10 +

rc
[
2
) =

rc
[
2
−→ [σ
rc
[ = 20 MPa
Se puede calcular ahora el coeficiente de seguridad en los tres estados tensionales dados:
1. σ
1
= 0 ; σ
2
= -10 MPa ; σ
3
= -15 MPa
n =
σ
rt
σ
1

σrt
|σrc|
σ
3
=
20
3
0 −
20
3
20
(−15)
=
4
3
El coeficiente n es mayor que 1: el material no ha llegado a rotura.
2. σ
1
= σ
2
= σ
3
= -20 MPa
n =
σ
rt
σ
1

σrt
|σrc|
σ
3
=
20
3
−20 −
20
3
20
(−20)
= −
1
2
El coeficiente n es negativo: la carga tendr´ıa que cambiar de signo para poder producir la
rotura.
3. σ
1
= σ
2
= σ
3
= 15 MPa
n =
σ
rt
σ
1

σrt
|σrc|
σ
3
=
20
3
15 −
20
3
20
(15)
=
2
3
El coeficiente n es menor que 1: el material ha llegado a rotura.
18.2.2. Tensiones de rotura requeridas para coeficiente de seguridad dado
Los dos estados tensionales m´as cr´ıticos en una pieza son:
1. σ
1
= 9 ; σ
2
= 3 MPa ; σ
3
= -10 MPa
2. σ
1
= -5 ; σ
2
= -10 MPa ; σ
3
= -100 MPa
El material de la pieza es fundici´on, con una relaci´on de 10 entre las tensiones de rotura a
compresi´on y tracci´on. Determinar el valor m´ınimo de las tensiones de rotura requeridos para
que el coeficiente de seguridad no sea inferior a 2 seg´ un el criterio simplificado de Mohr.
Soluci´on:
En el criterio simplificado de Mohr, el coeficiente de seguridad viene dado por:
n =
σ
rt
σ
eq
=
σ
rt
σ
1

σrt
|σrc|
σ
3
En este caso:
2 =
σ
rt
σ
1

1
10
σ
3
18.2. EJERCICIOS RESUELTOS 143
Para el primer estado tensional dado, la ecuaci´on anterior se convierte en:
2 =
σ
rt
9 +
1
10
10
−→ σ
rt
= 20 MPa
Mientras que para el segundo estado tensional dado, la ecuaci´on anterior se convierte en:
2 =
σ
rt
−5 +
1
10
100
−→ σ
rt
= 10 MPa
Entonces, para que el coeficiente de seguridad no sea inferior a 2, se requiere que la tensi´on
de rotura a tracci´on sea σ
rt
≥ 20 MPa y que, por tanto, la tensi´on de rotura a compresi´on sea

rc
[ = 10 σ
rt
≥ 200 MPa.
144 LECCI
´
ON 18. CRITERIOS DE ROTURA FR
´
AGIL
Lecci´on 19
Hip´otesis de la Resistencia de
Materiales
19.1. Introducci´on
La Resistencia de Materiales es una simplificaci´on de la Teor´ıa de la Elasticidad que hemos
introducido en las lecciones anteriores. Dicha simplificaci´on permite abordar los problemas con
un nivel de precisi´on suficiente en la mayor parte de los casos pr´acticos.
El origen de la simplificaci´on es una serie de hip´otesis sobre la forma geom´etrica de los s´olidos
el´asticos que se analizan y sobre la cinem´atica o manera en que tiene lugar la deformaci´on de
los mismos. Los resultados que se obtienen son tanto m´as precisos, es decir, m´as pr´oximos a los
que proporciona la Teor´ıa de la Elasticidad, cuanto m´as pr´oximas a la realidad sean las hip´otesis
anteriores.
La Resistencia de Materiales es una disciplina con empleo permanente en la pr´actica de la
ingenier´ıa desde la segunda mitad del siglo XIX. En consecuencia, sus hip´otesis se encuentran
muy sancionadas por la experiencia, ya que han servido de forma generalizada para el d´ıa a
d´ıa del proyecto de estructuras, m´ aquinas, recipientes a presi´on, veh´ıculos terrestres, buques y
aeronaves.
El objeto de esta lecci´on es, precisamente, introducir las hip´otesis generales en que se basa
la Resistencia de Materiales.
19.2. Definici´on de s´olido prism´atico
El s´olido prism´atico o prisma mec´anico es el s´olido el´astico sobre el cual trabaja la Resisten-
cia de Materiales. El objeto de la Resistencia de Materiales es obtener el estado de tensiones,
deformaciones y movimientos en el s´olido prism´atico cuando ´este se somete a un conjunto de
acciones exteriores.
Llamaremos s´olido prism´atico al s´olido el´astico engendrado por una secci´on plana Σ de ´area
Ω, cuyo centro de gravedad G describe una curva C llamada l´ınea media o directriz, siendo el
plano que contiene a Σ normal a la curva C (figura 19.1).
Si el ´area Ω es constante (la secci´on generatriz Σ no cambia) se dice que el s´olido prism´atico
es de secci´on constante.
145
146 LECCI
´
ON 19. HIP
´
OTESIS DE LA RESISTENCIA DE MATERIALES
C
C
curvadirectriz
G
1
G
G
2
seccióngeneratriz
Σ
X
Y
Z
Figura 19.1: Definici´on de s´olido prism´atico
La secci´on generatriz Σ se conoce con el nombre de secci´on transversal del s´olido prism´atico.
El s´olido prism´atico se dice que es alabeado, plano o, como caso particular de ´este, recto,
cuando es alabeada, plana o recta, respectivamente, la directriz.
Para los c´alculos se considera un sistema de referencia en cada secci´on transversal con
origen en el centro de gravedad G de la secci´on:
• El eje GX es tangente a la directriz en el punto G y define el sentido de avance de la
directriz.
• Los ejes GY y GZ son los ejes principales de inercia de la secci´on transversal Σ.
N´otese que, por ser Σ normal a la directriz, el eje GX es normal a GY y GZ. Los
sentidos de GY y GZ son los que hagan que GXY Z sea un triedro directo.
La formulaci´on general de la Resistencia de Materiales supone que se verifican las condiciones
generales siguientes en la geometr´ıa del s´olido prism´atico:
1. La curva directriz C no tiene una curvatura muy pronunciada en relaci´on con las dimen-
siones de la secci´on transversal Σ. Se admite que se cumple esta hip´otesis cuando el radio
de curvatura de la directriz es superior a unas cinco veces la dimensi´on caracter´ıstica de
la secci´on transversal.
2. No hay cambios bruscos de la secci´on transversal Σ. Los cambios en la secci´on transversal
tienen lugar de forma progresiva a lo largo de la directriz (figura 19.2).
3. Las dimensiones de la secci´on transversal Σ son peque˜ nas en comparaci´on con la longitud
de la directriz. Desde este punto de vista, hay tres clases de s´olidos prism´aticos:
Barra o viga. Las dos dimensiones de la secci´on transversal son peque˜ nas con respecto
a la longitud de la directriz. La longitud de la directriz es superior a unas cinco veces
la mayor dimensi´on de la secci´on transversal.
19.3. HIP
´
OTESIS GENERALES 147
Placa. Es un s´olido prism´atico limitado por dos planos, cuya separaci´on (espesor de la
placa) es peque˜ na en comparaci´on con las otras dos dimensiones del s´olido. El espesor
es, como m´aximo, del orden de
1
10
´o
1
8
de las otras dimensiones.
L´amina. Es un s´olido prism´atico limitado por superficies no planas, cuya separaci´on
(espesor de la l´amina) es peque˜ na en comparaci´on con las otras dos dimensiones del
s´olido. Ejemplos de l´aminas son los cascos de los buques, los revestimientos de los
fuselajes y alas de los aviones, las paredes de tuber´ıas y recipientes a presi´on, etc.
En las placas y en las l´aminas, en vez de la directriz se utiliza el concepto de superficie
media, que es la constituida por los puntos que dividen el espesor en dos partes iguales.
Cambiobruscodeseccióntransversalenuneje:la
ResistenciadeMaterialesnodaráresultadosprecisosenestazona
Figura 19.2: Cambio brusco de secci´on transversal
19.3. Hip´otesis generales
En la Resistencia de Materiales aplican, en general, las mismas hip´otesis generales utilizadas
en la teor´ıa de la elasticidad lineal, esto es:
1. Peque˜ nos desplazamientos y deformaciones: Las condiciones de equilibrio se expresan co-
mo si el s´olido deformado tuviera la misma forma y las mismas dimensiones que antes de
producirse la deformaci´on (principio de rigidez relativa).
2. Principio de superposici´on de efectos: Las tensiones, deformaciones y movimientos en un
punto del s´olido el´astico sometido a varias acciones exteriores son la suma de las tensiones,
deformaciones y movimientos, respectivamente, que se producen en dicho punto por cada
acci´on actuando aisladamente.
Como es sabido, este principio aplica si las tensiones son proporcionales a las deforma-
ciones (Ley de Hooke) y si, adem´as, las acciones que act´ uan sobre el s´olido no cambian
significativamente su geometr´ıa original.
3. Principio de Saint-Venant: Las tensiones en una zona alejada de los puntos de aplicaci´on
de un sistema de fuerzas s´olo dependen de la resultante y del momento resultante de
148 LECCI
´
ON 19. HIP
´
OTESIS DE LA RESISTENCIA DE MATERIALES
este sistema de fuerzas. En particular, dos sistemas de fuerzas est´aticamente equivalentes
producen las mismas tensiones en una regi´on alejada de sus puntos de aplicaci´on.
Seg´ un esta hip´otesis, las tensiones sobre la secci´on transversal Σ no dependen m´as que de
la resultante y el momento resultante con respecto al centro de gravedad G de la secci´on
de las fuerzas aplicadas sobre el s´olido a uno de los dos lados en que queda ´este dividido
por Σ.
Adem´as de estas tres hip´otesis generales, se hacen tambi´en hip´otesis cinem´aticas, que per-
miten simplificar el problema el´astico general.
4. Hip´otesis cinem´aticas. Son hip´otesis sobre los desplazamientos los puntos de la secci´on
transversal del s´olido prism´atico y sobre la relaci´on de los mismos con las deformaciones
del material y con el movimiento de la directriz. Dependen de la teor´ıa concreta de vigas,
placas o l´aminas que se est´e empleando
1
.
En Resistencia de Materiales I, para el estudio de la tracci´on y compresi´on de s´olidos
prism´aticos, s´olo vamos a utilizar la hip´otesis cinem´atica conocida como hip´otesis de
Navier-Bernouilli
2
. Esta es la hip´otesis cinem´atica m´as cl´asica de la resistencia de ma-
teriales y puede enunciarse como:
En la deformaci´on del s´olido prism´atico, las secciones planas normales a la directriz
permanecen planas despu´es de la deformaci´on.
Si se postula adem´as que las secciones planas normales a la directriz son indeformables en
su plano, esta hip´otesis permite obtener los desplazamientos

δ
p
de cualquier punto de la
secci´on transversal a partir de ´ unicamente seis grados de libertad (posici´on de un plano
r´ıgido), que se asocian normalmente a las tres componentes del desplazamiento y a las tres
componentes del giro del centro de gravedad G de la secci´on transversal.
Como se ver´a en Resistencia de Materiales II, cuando se estudia la deformaci´on de una
secci´on bajo la acci´on del esfuerzo cortante o del momento torsor, la teor´ıa de la elasticidad
muestra que las secciones transversales no permanecen planas, sino que sufren un alabeo,
adelant´andose unos puntos con respecto al plano de la secci´on, mientras que otros se
retrasan.
En estos casos, se sustituye la hip´otesis de Navier-Bernouilli por el que se conoce como
principio de Navier-Bernouilli generalizado:
Dos secciones transversales del s´olido prism´atico infinitamente pr´oximas, Σ y Σ

, se
convierten despu´es de la deformaci´on en dos secciones tambi´en infinitamente pr´oxi-
mas, Σ
1
y Σ

1
, en general alabeadas, de forma que las secciones Σ
1
y Σ

1
son super-
ponibles por desplazamiento.
1
Existen diversas teor´ıas relativas a la flexi´on de vigas, placas y l´aminas, cada una de ellas basada en una
hip´otesis cinem´ atica. Merecen citarse las teor´ıas de Euler-Bernouilli y de Timoshenko, para la flexi´on de vigas, y
las teor´ıas de Love-Kirchhoff y de Reissner-Mindlin en la flexi´on de placas. Tambi´en existen varias teor´ıas relativas
a la torsi´ on, con diferentes hip´otesis cinem´ aticas, como la teor´ıa de Saint-Venant y la de Vlasov. El estudio de
estas teor´ıas queda fuera del alcance de este curso.
2
Jacobo Bernouilli (1654-1705), matem´ atico suizo que estudi´o por primera vez la ecuaci´on de la deformada en
flexi´on de una viga el´astica. Claude Louis Navier (1785-1836), ingeniero franc´es al que se considera fundador de
la Resistencia de Materiales moderna, ya que fue el primero en formular la teor´ıa de la elasticidad en un manera
utilizable en problemas pr´ acticos de construcci´ on. Navier determin´ o la ecuaci´on diferencial de la deformada de
una viga el´astica en base a suponer que las secciones planas permanecen planas despu´es de la deformaci´ on.
Lecci´on 20
Concepto de esfuerzo. Diagramas.
20.1. Concepto de esfuerzo
Consideremos un s´olido prism´atico en equilibrio est´atico bajo la acci´on de un sistema de
fuerzas exteriores. Supongamos el s´olido dividido en dos partes A y B mediante un plano de
corte imaginario normal a la directriz (figura 20.1).
A trav´es del corte imaginario, la parte B debe ejercer sobre la parte A una fuerza

R y un
momento

M, referidos al centro de gravedad G de la secci´on, equivalentes a la acci´on exterior
sobre la parte B, ya que en otro caso no se mantendr´ıa el equilibrio est´atico de la parte A.
Obviamente, la parte A ejerce sobre la parte B una fuerza y un momento iguales y de sentido
contrario, −

R y un momento −

M.
Estas fuerzas internas que se ejercen entre s´ı las dos mitades del s´olido el´astico a trav´es de
la secci´on transversal del mismo, se conocen con el nombre de esfuerzos. Los esfuerzos son las
resultantes de las tensiones sobre una secci´on transversal del s´olido prism´atico. Normalmente,
se refieren al centro de gravedad G de la secci´on transversal.
20.2. Esfuerzos normal y cortante
La resultante de fuerzas

R tiene tres componentes en el sistema de referencia GXY Z de la
secci´on transversal (figura 20.2):

R = N

i + T
y

j + T
z

k
La componente seg´ un el eje X, N, se conoce con el nombre de esfuerzo normal o de esfuerzo
axil. Su expresi´on en funci´on de las tensiones [T] que act´ uan sobre la secci´on transversal
es:
N =
_

σ
nx
dΩ
La componente seg´ un el eje Y , T
y
, es un esfuerzo cortante. Su expresi´on en funci´on de las
tensiones que act´ uan sobre la secci´on transversal es:
T
y
=
_

τ
xy
dΩ
149
150 LECCI
´
ON 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
curvadirectriz
A
B
corteimaginario
A
X
Y
Z

G
R
M
Figura 20.1: Concepto de esfuerzo en el s´olido prism´atico
La componente seg´ un el eje Z, T
z
, es el esfuerzo cortante seg´ un el eje Z. Su expresi´on en
funci´on de las tensiones que act´ uan sobre la secci´on transversal es:
T
z
=
_

τ
xz
dΩ
20.3. MOMENTOS DE FLEXI
´
ON Y TORSI
´
ON 151
X
Y
Z

G
R
N
T
z
T
y
Figura 20.2: Componentes de fuerza sobre la secci´on transversal
X
Y
Z

G
M
M
T
M
Fz
M
Fy
Figura 20.3: Componentes de momento sobre la secci´on transversal
20.3. Momentos de flexi´ on y torsi´ on
El momento resultante

M con respecto al centro de gravedad G de la secci´on transversal,
tiene tres componentes en el sistema de referencia GXY Z de la secci´on (figura 20.3). En funci´on
de las tensiones que act´ uan sobre la secci´on transversal, dichas componentes son:

M =
_

¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸

i

j

k
0 y z
σ
nx
τ
xy
τ
xz
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
dΩ =

i
_


xz
y − τ
xy
z) dΩ +

j
_

σ
nx
z dΩ +

k
_

−σ
nx
y dΩ
= M
T

i + M
Fy

j + M
Fz

k
La componente seg´ un el eje X, M
T
, se conoce con el nombre de momento torsor.
La componente seg´ un el eje Y , M
Fy
, es un momento flector.
La componente seg´ un el eje Z, M
Fz
, es el otro momento flector.
152 LECCI
´
ON 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
Zonadetracción
Zonadecompresión
seccióndorsal
secciónfrontal
X
Directrizdelsólido
prismático
Esfuerzonormal
Directriz
Esfuerzocortante
A
Valordelesfuerzoenelpunto A
Momentoflector
Momentotorsor
sólidoprismático
Rebanada
Figura 20.4: Representaci´on de esfuerzos en los diagramas
20.4. DIAGRAMAS DE ESFUERZOS 153
20.4. Diagramas de esfuerzos
Los diagramas de esfuerzos son la representaci´on de c´omo var´ıan los distintos tipos de es-
fuerzos a lo largo de la directiz de s´olidos prism´aticos tipo barra o tipo viga.
Se utiliza la directriz como eje de abcisas y la normal a la directriz como eje de ordenadas,
en una representaci´on bidimensional de la variaci´on del esfuerzo a lo largo de la directriz. Es
muy importante que estas representaciones se˜ nalen el sentido del esfuerzo sin lugar a dudas.
Nosotros utilizaremos una representaci´on esquem´atica del sentido del esfuerzo sobre el ´area del
diagrama, tal y como se indica en la figura 20.4. Como puede verse en la figura, en cada zona
del diagrama el sentido del esfuerzo se indica sobre una rebanada del s´olido prism´atico.
El c´alculo de los diagramas de esfuerzos es inmediato a partir de las fuerzas y momentos
aplicados y las reacciones en los apoyos. En cada secci´on transversal basta con calcular la resul-
tante y el momento resultante con respecto al centro de gravedad de la secci´on de las fuerzas
aplicadas a uno u otro lado de la secci´on transversal.
Si se calculan las resultantes de las fuerzas aplicadas en el lado positivo de la secci´on (el lado
hacia el que apunta el eje X) se dice que se trabaja con la secci´on frontal y los esfuerzos obtenidos
son los esfuerzos frontales. Por el contrario, si se calculan las resultantes de las fuerzas aplicadas
en el lado negativo de la secci´on (el lado contrario al que apunta el eje X) se dice que se trabaja
con la secci´on dorsal y los esfuerzos obtenidos son los esfuerzos dorsales. Evidentemente, por el
equilibrio est´atico del s´olido prism´atico, los esfuerzos dorsales son iguales y de signo contrario a
los esfuerzos frontales en cualquier secci´on transversal.
20.5. Ejercicios resueltos
20.5.1. C´alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos
Para la manivela de secci´on circular indicada en la figura 20.5, se pide:
1. Reacciones en el empotramiento.
2. Diagramas de esfuerzos.
Soluci´on:
1. Reacciones en el empotramiento
Las reacciones han de equilibrar las fuerzas aplicadas. En el empotramiento pueden apare-
cer tres componentes de fuerza R
v
, R
h1
y R
h2
, una en cada direcci´on del sistema de ref-
erencia, y tres componentes de momento M
v
, M
h1
y M
h2
, tambi´en una en cada direcci´on
del sistema de referencia (figura 20.6).
En principio, se asignan a las componentes de la reacci´on los sentidos indicados en la
figura 20.6. Si en el c´alculo que sigue se obtuviera alguna reacci´on con signo negativo, ello
indicar´ıa que el sentido asignado no era correcto.
Las ecuaciones de equilibrio de la manivela nos dan, para el sentido supuesto de las reac-
ciones:
154 LECCI
´
ON 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
b
a
P
Q
90º
Figura 20.5: Manivela con fuerzas en el extremo
Suma de fuerzas igual a cero:
P = R
v
Q = R
h1
0 = R
h2
Suma de momentos respecto al empotramiento igual a cero:
P a = M
h2
P b + M
h1
= 0 −→ M
h1
= −P b
Qb = M
v
2. Diagramas de esfuerzos
Conocidas las reacciones, el apoyo se sustituye por las acciones del mismo sobre la manivela
(figura 20.7). Los diagramas de esfuerzos se dan en la figura 20.8.
20.5. EJERCICIOS RESUELTOS 155
M
h2
M
h1
M
v
R
h2
R
h1
R
v
Figura 20.6: Reacciones en el empotramiento
P
Q
P a
P b
Q
Qb
P
Figura 20.7: Fuerzas y momentos sobre la manivela
156 LECCI
´
ON 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
Q
Q
esfuerzonormal
P
P
cortantevertical
P
cortantehorizontal
Q
Q
P b
torsor
P b
flectorejehorizontal
flectorejevertical
P a
P b
Qb
Qb
Qb
Figura 20.8: Diagramas de esfuerzos
Lecci´on 21
Condiciones de sustentaci´on y enlace
21.1. Reacciones en las ligaduras
En un s´olido prism´atico, si consideramos v´alida la hip´otesis de Navier-Bernouilli
1
, cada
secci´on transversal Σ tiene seis grados de libertad en movimientos: las tres componentes del
desplazamiento de su centro de gravedad G y las tres componentes del giro de su centro de
gravedad G.
En un s´olido prism´atico, o en un conjunto de ellos que constituya una estructura, se conoce
con el nombre de ligaduras a las condiciones impuestas sobre el movimiento de alguna secci´on
transversal. Es decir, las restricciones cinem´aticas sobre uno o varios de los seis grados de libertad
de la secci´on.
Cuando se considera una estructura formada por un conjunto de s´olidos prism´aticos, aparecen
dos clases de ligaduras o restricciones cinem´aticas:
1. Condiciones de sustentaci´on, que materializan los apoyos de la estructura. Los apoyos son
las conexiones de la estructura con el mundo exterior.
2. Condiciones de enlace, que materializan los v´ınculos internos entre los componentes o s´oli-
dos prism´aticos que constituyen la estructura.
Las restricciones cinem´aticas, para cumplirse, dan lugar a:
1. Reacciones, que son las fuerzas o momentos externos sobre la estructura derivadas de las
condiciones de sustentaci´on.
2. Condiciones que deben cumplir los esfuerzos en la estructura, derivadas de las condiciones
de enlace.
21.2. Tipos de apoyos y enlaces internos
21.2.1. Tipos de apoyos
Los apoyos son restricciones cinem´aticas que definen la conexi´on de los s´olidos prism´aticos
o de las estructuras con el exterior. Normalmente, a efectos de c´alculo las condiciones reales de
apoyo se idealizan en uno de los tipos siguientes:
1
Ver lecci´on 19: la hip´ otesis es que, durante la deformaci´ on, las secciones transversales del s´olido permanecen
planas y, adem´ as, no se deforman en su plano.
157
158 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
Representación
esquemáticadelapoyo
Componentesdelareacciónenel
centrodegravedadGdelaseccióntransversal
X
Y
Z
R
x
R
z
R
y
M
Rx
M
Ry
M
Rz
Figura 21.1: Representaci´on esquem´atica y reacciones en un empotramiento
Empotramiento
Un empotramiento es la restricci´on que impide completamente el movimiento de una sec-
ci´on transversal. Es decir, en un empotramiento son nulas las tres componentes del de-
splazamiento del centro de gravedad G y las tres componentes del giro del centro de
gravedad G. Para impedir este movimiento, aparecen seis componentes de reacci´on, tres
fuerzas y tres momentos, una por cada grado de libertad impedido (figura 21.1).
En un sistema estructural plano, donde las secciones transversales de los s´olidos prism´aticos
s´olo tengan tres grados de libertad, dos desplazamientos y un giro, en un empotramiento
s´olo se tendr´an tres componentes de reacci´on, dos fuerzas y un momento (figura 21.2).
X
Z
R
x
R
z
M
Ry
secciónempotrada
Figura 21.2: Empotramiento en un sistema plano
Apoyo articulado fijo
Un apoyo articulado fijo es la restricci´on que impide completamente el desplazamiento de
una secci´on transversal, pero deja libre su giro. Es decir, en un apoyo articulado fijo son
nulas las tres componentes del desplazamiento del centro de gravedad G. Para impedir
este desplazamiento, aparecen tres componentes de reacci´on, tres fuerzas, una por cada
componente de desplazamiento impedido (figura 21.3).
21.2. TIPOS DE APOYOS Y ENLACES INTERNOS 159
Representación
esquemáticadelapoyo
Componentesdelareacciónenel
centrodegravedadGdelaseccióntransversal
X
Y
Z
R
x
R
z
R
y
Figura 21.3: Representaci´on esquem´atica y reacciones en un apoyo articulado fijo
Apoyo articulado m´ovil
Un apoyo articulado m´ovil es la restricci´on que impide el desplazamiento de una secci´on
transversal en una sola direcci´on. Es decir, en un apoyo articulado m´ovil es nula una
componente del desplazamiento del centro de gravedad G. Para impedir esta componente
del desplazamiento, aparece una componente de reacci´on, una fuerza en la direcci´on del
desplazamiento impedido (figura 21.4).
Representación
esquemáticadelapoyo
Componentesdelareacciónenel
centrodegravedadGdelaseccióntransversal
X
Y
Z
R
z
Figura 21.4: Representaci´on esquem´atica y reacciones en un apoyo articulado m´ovil
Empotramiento m´ovil
Un empotramiento m´ovil es la restricci´on que impide completamente el giro de una secci´on
transversal y su desplazamiento en una sola direcci´on. Es decir, en un empotramiento m´ovil
son nulas las tres componentes del giro del centro de gravedad G y una componente del
desplazamiento del centro de gravedad G. Para impedir estas componentes del movimiento,
160 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
Representación
esquemáticadelapoyo
Componentesdelareacciónenel
centrodegravedadGdelaseccióntransversal
X
Y
Z
R
x
M
Rx
M
Ry
M
Rz
Figura 21.5: Representaci´on esquem´atica y reacciones en un empotramiento m´ovil
aparecen cuatro componentes de reacci´on, tres momentos y una fuerza en la direcci´on del
desplazamiento impedido (figura 21.5).
21.2.2. Tipos de enlaces internos
Los enlaces son restricciones cinem´aticas que definen v´ınculos de unos s´olidos prism´aticos
con otros dentro de una estructura. A efectos de c´alculo, los v´ınculos reales se idealizan en uno
de los tipos siguientes:
Articulaci´on
Una articulaci´on es un v´ınculo entre dos secciones transversales mediante el cual se igualan
las tres componentes del desplazamiento de las mismas, pero las tres componentes del
giro pueden ser distintas (figura 21.6). Es decir, el desplazamiento a ambos lados de la
articulaci´on es el mismo, pero el giro puede ser diferente. Si A y B representan las secciones
transversales a un lado y otro de la articulaci´on:
u
A
= u
B
v
A
= v
B
w
A
= w
B
(los desplazamientos son iguales)
θ
xA
,= θ
xB
θ
yA
,= θ
yB
θ
zA
,= θ
zB
(los giros son distintos)
A efectos del c´alculo de esfuerzos, la articulaci´on proporciona tres ecuaciones: los momentos
flectores y el momento torsor son nulos en la articulaci´on:
M
T
= M
Fy
= M
Fz
= 0
Tirante o barra biarticulada
Un tirante es una barra recta con articulaciones en ambos extremos. Al ser nulos los
momentos flectores y el momento torsor en ambos extremos de la barra, el resto de la
estructura s´olo ejerce sobre ella fuerzas

F
1
y

F
2
, en los extremos 1 y 2 de la barra (figura
21.6).
21.3. SISTEMAS ISOST
´
ATICOS E HIPEREST
´
ATICOS 161
sección A
secciónB
barra
biarticulada
F
1
F
2
Figura 21.6: Representaci´on esquem´atica de una articulaci´on
N´otese que el equilibrio de la barra exige que, cuando no act´ uan acciones exteriores a lo
largo de su longitud, las fuerzas internas

F
1
y

F
2
que ejerce el resto de la estructura en los
extremos:
• Est´en alineadas con la directriz de la barra: para que se cumpla el equilibrio de
momentos respecto a un extremo u otro de la barra.
• Sean iguales y de signo contrario: para que se cumpla el equilibrio de fuerzas.
Cable
Un cable, a efectos de c´alculo, se idealiza como un elemento que s´olo puede ejercer fuerzas
de tracci´on sobre los elementos a los que est´a unido. No puede trabajar a compresi´on,
cortadura, flexi´on o torsi´on. La direcci´on de la fuerza de tracci´on ejercida por el cable es
tangente al cable en el punto de uni´on con el elemento al que est´a unido.
En cables sujetos por sus extremos y sin fuerzas que act´ uen a lo largo de su longitud, si
se desprecian los rozamientos, la fuerza de tracci´on en el cable se mantiene constante.
Desde el punto de vista est´atico, las poleas son elementos que desv´ıan las fuerzas ejercidas
por los cables. Las acciones est´aticas de los cables sobre poleas se esquematizan en la figura
21.7.
21.3. Sistemas isost´aticos e hiperest´aticos
Antes de estudiar el estado tensional de un s´olido prism´atico, es necesario conocer comple-
tamente la solicitaci´on exterior. Es decir, conocer no s´olo las fuerzas y momentos directamente
aplicados, que generalmente ser´an conocidos, sino tambi´en las reacciones en los apoyos, que en
principio son desconocidas.
Para determinar las reacciones en los apoyos de una estructura o sistema de s´olidos prism´aticos
tenemos en primer lugar las ecuaciones siguientes:
Ecuaciones de equilibrio est´atico, seis ecuaciones en el caso m´as general.
162 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
F
F F
F
polea
cable
acciónsobreelejedelapolea
(sumavectorial)
Figura 21.7: Fuerza de un cable sobre una polea
Ecuaciones derivadas de las condiciones de enlace (v´ınculos internos) entre los s´olidos
prism´aticos que constituyen la estructura.
Los sistemas en los que pueden obtenerse las reacciones en los apoyos mediante la aplicaci´on
de ´ unicamente estas dos clases de ecuaciones se llaman sistemas isost´aticos.
Por el contrario, si existen apoyos superabundantes, las ecuaciones anteriores no son sufi-
cientes para determinar las reacciones y el sistema se llama hiperest´atico. En este caso se requiere
hacer intervenir las deformaciones de los s´olidos prism´aticos para obtener las reacciones.
Se llama grado de hiperestatismo al exceso de inc´ognitas con respecto al n´ umero de ecua-
ciones disponible derivadas del equilibrio est´atico y de las condiciones de enlace internas de la
estructura.
21.4. Ejercicios resueltos
21.4.1. C´alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (1)
El sistema plano de la figura 21.8 est´a formado por cuatro barras: una barra vertical AB
empotrada en su base, dos barras perpendiculares CD y DE r´ıgidamente unidas y una barra
horizontal BC biarticulada. Los puntos D y E est´an gu´ıados mediante correderas para que no
puedan desplazarse verticalmente. En el extremo E se aplica una fuerza horizontal F. Se pide:
1. Reacciones en los apoyos.
2. Leyes y diagramas de esfuerzos en todas las barras.
Soluci´on:
1. Reacciones en los apoyos
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 163
c
a b
A
B
C
D
E
F
Figura 21.8: Sistema plano
La barra biarticulada s´olo puede estar sometida a esfuerzo normal N, ya que no tiene
aplicada ninguna carga a lo largo de su directriz.
En la figura 21.9 se da la descomposici´on del sistema plano en sus componentes, con
indicaci´on de las fuerzas que se ejercen entre ellos. A partir de la figura, se puede plantear
el equilibrio de los tres componentes por separado.
c
a
b
F
M
A
R
A
N
N
N
N
R
D
R
E
Figura 21.9: Interacci´on entre componentes del sistema plano
El equilibrio del poste AB da que:
N = R
A
N c = M
A
El equilibrio de la pieza CDE da que:
N = F
164 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
R
D
= R
E
R
D
b = N c
Se tienen pues cinco ecuaciones con cinco inc´ognitas, las cuatro componentes de reacci´on
y la fuerza interna N. La resoluci´on del sistema da:
N = F
R
A
= F
R
D
= F
c
b
R
E
= F
c
b
M
A
= F c
2. Diagramas de esfuerzos
A partir de las reacciones, se obtienen los diagramas de esfuerzos que se dan en las figuras
21.10 y 21.11.
A
B
F
F
Fc
A
B
A
B
Cortante
Flector
F
F
Fc
B C
F
F
F
Axil
Figura 21.10: Diagramas de esfuerzos en las barras AB y BC
21.4.2. C´alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (2)
La figura 21.12 representa el esquema de una gr´ ua torre con contrapeso inferior. Est´a formada
por la columna AB empotrada en su base; las m´ensulas BC, BD; y la viga BEF. El cable del
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 165
F
F
Fc/b Fc/b
C
D
E
C
D
E
C
D
E
C
D
E
F
Axil
F
F
Fc/b
Fc
Fc
Cortante
Flector
Figura 21.11: Diagramas de esfuerzos en la barra CDE
contrapeso se une a la secci´on E y pasa por las poleas situadas en D y C.
Para el caso de carga indicado en la figura 21.12, se pide:
1. Reacciones en la base.
2. Leyes y diagramas de esfuerzos en todas las barras.
Soluci´on:
1. Reacciones en la base
Se trata de un sistema plano. En el empotramiento de la base hay tres componentes de
reacci´on: R
h
, R
v
y M
r
. El esquema est´atico es el representado en la figura 21.13.
166 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
(Lasdimensionessinacotarseconsiderandespreciables)
P
3P
a
3a 3a
10a
(3) a
1/2
A
B
C
D
E
F
Figura 21.12: Gr´ ua torre con contrapeso inferior
Las ecuaciones de equilibrio dan que:
R
v
= 3 P + P
R
h
= 0
M
r
+ 3 P a = P 6 a
Luego las reacciones son:
R
h
= 0
R
v
= 4 P
M
r
= 3 P a
2. Diagramas de esfuerzos
El esfuerzo axil en el cable es igual al peso del contrapeso, 3P.
En la polea situada en el extremo del brazo horizontal (polea C), la fuerza sobre el eje
se obtiene como suma vectorial de los vectores (0, −3P) y (3P sinα, 3P cos α) (figura
21-14).
Como se tiene que:
tanα =
a
a

3
=
1

3
−→ α = 30
o
Resulta que la fuerza sobre el eje de la polea es (3P sin α, 3P (cos α−1)) = (1, 5 P, −0, 40P).
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 167
P
3P
a
3a 3a
10a
(3) a
1/2
R
h
R
v
M
r
β
α
C
D
E
Figura 21.13: Esquema est´atico para la gr´ ua torre
Del mismo modo, en la polea situada sobre el extremo superior de la torre (polea D), la
fuerza sobre el eje se obtiene como suma vectorial de los vectores (−3P sin α, −3P cos α)
y (3P cos β, −3P sinβ) (figura 21-14), lo que da (1, 1 P, −4, 1 P).
En el punto de anclaje del cable a la pluma de la gr´ ua, la fuerza sobre la pluma tiene la
direcci´on del cable, lo que da lugar a una fuerza de componentes (−3P cos β, 3P sinβ) =
(−1, 5

3 P, 1, 5 P).
Por lo tanto, las fuerzas sobre la gr´ ua son las que se dan en la figura 21.15. Los diagramas
de esfuerzos se dan en la figura 21.16.
21.4.3. C´alculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (3)
La figura 21.17 representa el esquema plano de una gr´ ua que levanta una carga de 4 kN. Las
dimensiones est´an en mm. Para el caso de carga indicado, se pide:
1. Reacciones en las ruedas.
2. Acciones que se ejercen sobre cada uno de los siguientes elementos considerados aislada-
mente: barra AC, bastidor CDG, actuador hidr´aulico BF.
3. Diagramas de esfuerzos en el bastidor CDG.
Soluci´on:
168 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
PoleaC PoleaD
α
3P
3P
3P
3P
resultantesobreeleje
α
β
3P
3P
3P
3P
resultantesobreeleje
Anclajedelcableenlaplumadelagrúa
β
3P
Figura 21.14: Fuerzas sobre los ejes de las poleas y el anclaje del cable
1. Reacciones en las ruedas
En las ruedas s´olo hay reacciones verticales, que designaremos por R
E
y R
G
. Los valores
de las mismas se obtienen de las ecuaciones de equilibrio del conjunto:
R
E
+ R
G
= 4 (equilibrio de fuerzas)
R
E
375 + R
G
(375 + 500 + 1900) = 4 (1380 + 1250) cos(15
o
) (equilibrio de momentos)
De donde se obtiene que, R
E
= 0, 39 kN y R
G
= 3, 61 kN. Los valores positivos indican
que las reacciones tienen el sentido supuesto (hacia arriba) y que, por tanto, las ruedas no
despegan.
2. Acciones sobre los componentes
Sabemos que en el actuador hidr´aulico FB s´olo puede existir esfuerzo normal, por estar
articulado en los dos extremos y no tener cargas aplicadas entre los puntos F y B.
Sabemos tambi´en que, a trav´es de la articulaci´on C, la barra AC s´olo puede ejercer sobre
el bastidor una fuerza y no un momento. En consecuencia, el esquema de cargas sobre el
bastidor CDG es el indicado en la figura 21.17, donde:
tanα =
1380 cos(15
o
) − 375 − 500
900 + 1380 sin(15
o
)
=
458
1257, 2
= 0, 3643 −→ α = 20
o
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 169
C
v
+ 0, 39 + 3, 61 = N cos(20
o
)
C
h
+ N sin(20
o
) = 0
375 0, 39 + 3, 61 2775 = N cos(20
o
) 875 + N sin(20
o
) 900
De donde se obtiene:
N = esfuerzo de compresi´on en el actuador =
375 0, 39 + 3, 61 2775
cos(20
o
) 875 + sin(20
o
) 900)
= 9 kN
C
h
= −N sin(20
o
) = −3, 08 kN
(signo negativo indica sentido contrario al supuesto en la figura 21.18)
C
v
= 9 cos(20
o
) − 4 = 4, 46 kN
3. Diagramas de esfuerzos en el bastidor CDG
Los diagramas se dan en la figura 21.19.
170 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
10a
(3) a
1/2
a 3a 3a
P
1,5P
1,1P
4,1P
1,5P
0,4P
1,5(3) P
1/2
3P a
4P
A
C
B
E
F
D
Figura 21.15: Diagrama de cuerpo libre de la gr´ ua
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 171
A
C
B
E
F
D
Esfuerzosnormales
A
C
B
E
F
D
Esfuerzoscortantes
A
C
B
E
F
D
Momentosflectores
4,0P
1,5(3) P
1/2
4,1P
1,5P
0,4P
1,1P
0,5P
P
3Pa
3Pa
1,9Pa
0,4Pa
Figura 21.16: Diagramas de esfuerzos
172 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
4kN
A
1250
1380
900
15º
375
500
1900
G F
E
D
C
B
Figura 21.17: Esquema plano de gr´ ua de taller
900
375
500
1900
G
F
E
D
C
N
α
C
v
C
h
0,39kN
3,61kN
Figura 21.18: Fuerzas sobre el bastidor CDG
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 173
G
F
E
D
C
4,46kN
3,08kN
0,39kN 3,61kN
8,46kN
3,08kN
Esfuerzosnormales
Cortantes
Flectores
4,46kN
3,08
3,08kN
4,46
4,85
3,61
2,77kNm
2,77
4,44
6,86
Figura 21.19: Diagrama de cuerpo libre del bastidor y diagramas de esfuerzos
174 LECCI
´
ON 21. CONDICIONES DE SUSTENTACI
´
ON Y ENLACE
Lecci´on 22
Tracci´on y compresi´on. Tensiones y
desplazamientos.
22.1. Definici´on de estado de tracci´ on-compresi´ on
Se dice que un s´olido prism´atico tipo barra est´a sometido a tracci´on-compresi´on cuando en
todas sus secciones transversales act´ ua ´ unicamente el esfuerzo normal N, siendo nulos el resto
de los esfuerzos (cortantes, momentos flectores y torsor).
Por convenio, se toma el esfuerzo normal como positivo cuando la secci´on transversal trabaja
a tracci´on y como negativo, cuando lo hace a compresi´on (figura 22.1). Desde nuestro punto de
vista, la tracci´on y la compresi´on no difieren m´as que en el signo del esfuerzo normal N y, por
tanto, les daremos el mismo tratamiento. Sin embargo, pueden existir diferencias cualitativas
entre estos dos modos de carga, debido a los fen´omenos de inestabilidad que pueden aparecer en
barras esbeltas sometidas a compresi´on (pandeo). Dichos fen´omenos se estudiar´an en Resistencia
de Materiales II.
22.2. Estado de tensiones
Dada una secci´on transversal de una barra de ´area Ω, que est´a sometida ´ unicamente al
esfuerzo normal N (figura 22.2), el estado tensional en la secci´on debe cumplir las relaciones
siguientes:
N =
_

σ
nx
dΩ ; 0 =
_

τ
xy
dΩ ; 0 =
_

τ
xz
dΩ (22.1)
0 =
_


xz
y −τ
xy
z) dΩ ; 0 =
_

σ
nx
z dΩ ; 0 =
_

−σ
nx
y dΩ (22.2)
por ser nulos todos los esfuerzos a excepci´on de N.
Estas seis ecuaciones no son suficientes para determinar las tensiones σ
nx
, τ
xy
y τ
xz
que el
esfuerzo normal N origina a lo largo de la secci´on. Para determinar el estado tensional se utiliza
la siguiente hip´otesis cinem´atica (hip´otesis de Bernouilli):
En la deformaci´on del s´olido prism´atico bajo esfuerzo normal, la directriz se deforma
permaneciendo recta y las secciones planas normales a la directriz permanecen planas y
normales a la directriz despu´es de la deformaci´on.
175
176 LECCI
´
ON 22. TRACCI
´
ON Y COMPRESI
´
ON. TENSIONES Y DESPLAZAMIENTOS.
N N
Positivo(tracción)
N N
Negativo(compresión)
Figura 22.1: Convenio de signos para el esfuerzo normal
A partir de esta hip´otesis:
1. Cualquier elemento diferencial de volumen de la barra se deforma sin distorsi´on angular:
γ
xy
= γ
xz
= γ
yz
= 0
y por la Ley de Hooke generalizada:
τ
xy
= Gγ
xy
= 0
τ
xz
= Gγ
xz
= 0
τ
yz
= Gγ
yz
= 0
2. En cada secci´on transversal de la barra, todos los elementos diferenciales de volumen
experimentan la misma deformaci´on longitudinal:
ε
x
= constante en la secci´on transversal
Si se supone que el estado de tensiones es uniaxial por estar libre de cargas la superficie
lateral de la barra (σ
ny
= σ
nz
= 0), la Ley de Hooke generalizada proporciona:
σ
nx
= Eε
x
= constante en la secci´on transversal
Y
Z
X
G
N
σ
nx
τ
xy
τ
xz
Figura 22.2: Secci´on transversal bajo el esfuerzo normal
22.3. ESTADO DE DEFORMACIONES 177
Lo que da:
N =
_

σ
nx
dΩ = σ
nx
_

dΩ = σ
nx

Y, en consecuencia:
σ
nx
=
N

= constante en la secci´on transversal
N´otese que el estado tensional dado por:
σ
nx
=
N

y σ
ny
= σ
nz
= τ
xy
= τ
xz
= τ
yz
= 0 (22.3)
cumple con las ecuaciones 22.1 y 22.2, ya que se verifica que:
_

z dΩ =
_

y dΩ = 0
por ser el origen G del sistema de referencia el centro de gravedad de la secci´on transversal.
22.3. Estado de deformaciones
Conocido el estado de tensiones, dado por 22.3, resulta posible deducir el correspondiente
estado de deformaciones.
Deformaci´on longitudinal
ε
x
=
σ
nx
E
=
N
ΩE
= constante en la secci´on transversal
Deformaciones en sentido transversal
ε
y
= ε
z
= −µε
x
= −
µN
ΩE
Deformaciones transversales
γ
xy
= γ
xz
= γ
yz
= 0
22.4. Desplazamientos
Conocida la deformaci´on longitudinal ε
x
en cada secci´on transversal, es posible calcular la
variaci´on de longitud de una barra sometida a esfuerzo normal, es decir, el alargamiento o
acortamiento de la barra ∆L:
∆L =
_
L
0
du =
_
L
0
du
dx
dx =
_
L
0
ε
x
dx =
_
L
0
N
ΩE
dx
Si el esfuerzo normal N, m´odulo de elasticidad E y ´area de la secci´on transversal Ω son
constantes a lo largo de la longitud L de la barra, se tiene que:
∆L = ε
x
L =
N
ΩE
L
178 LECCI
´
ON 22. TRACCI
´
ON Y COMPRESI
´
ON. TENSIONES Y DESPLAZAMIENTOS.
Lecci´on 23
Esfuerzo normal variable. Peso y
fuerza centr´ıfuga.
23.1. Ecuaci´on de equilibrio bajo esfuerzo normal
Sea un s´olido prism´atico sometido a una fuerza distribuida por unidad de longitud q = q(x)
paralela a la directriz (figura 23.1). Sea N = N(x) la distribuci´on de esfuerzos normales a lo
largo de la directriz.
Si se considera una rebanada del s´olido prism´atico, el equilibrio de la misma impone las
condiciones siguientes sobre la distribuci´on N(x):
N(x +dx) + q(x) dx = N(x) (equilibrio de fuerzas seg´ un eje X)
Lo que da:
N(x) +
dN(x)
dx
dx + q(x) dx = N(x) −→
dN
dx
+ q(x) = 0
que es la ecuaci´on diferencial de equilibrio que debe cumplir la distribuci´on N = N(x) del
esfuerzo normal a lo largo de la directriz. Se trata de una ecuaci´on diferencial ordinaria de
primer orden que, con las condiciones de contorno adecuadas, permite obtener la distribuci´on
N(x) para cualquier ley q = q(x) de fuerza distribuida por unidad de longitud.
En ausencia de deformaciones t´ermicas, en cada secci´on transversal del s´olido prism´atico se
cumple que:
ε
x
=
σ
nx
E
=
N
EΩ
−→ N = EΩε
x
= EΩ
du
dx
Donde E es el m´odulo de elasticidad, Ω es el ´area de la secci´on transversal y u = u(x) es el
desplazamiento del centro de gravedad de la secci´on transversal en la direcci´on de la directriz
(direcci´on X).
Sustituyendo en la ecuaci´on diferencial de equilibrio la expresi´on del esfuerzo normal N en
funci´on del desplazamiento u, se llega a:
d
dx
(EΩ
du
dx
) + q = 0
N´otese que tanto E como Ω pueden ser variables a lo largo de la directriz.
179
180 LECCI
´
ON 23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTR
´
IFUGA.
dx
X
q=q(x)
N(x) N(x+dx)
x dx
q=q(x)
Figura 23.1: Rebanada de s´olido prism´atico bajo fuerza distribuida paralela a la directriz
Por otro lado, si existieran deformaciones t´ermicas, la expresi´on del esfuerzo normal es:
N = EΩ(
du
dx
− α∆T)
Donde α es el coeficiente de dilataci´on lineal y ∆T es el incremento de temperatura. La ecuaci´on
diferencial en funci´on del desplazamiento u queda entonces:
d
dx
(EΩ
du
dx
) −
d
dx
(EΩα∆T) + q = 0
En el caso particular de que E, Ω, α y ∆T sean constantes a lo largo de la directiz, la
ecuaci´on es:
EΩ
d
2
u
dx
2
+ q = 0
23.2. Esfuerzos normales de peso propio
El peso propio da lugar a una fuerza distribuida por unidad de longitud q proporcional al
producto del peso espec´ıfico γ del material y el ´area Ω de la secci´on transversal. Si la directriz
del s´olido prism´atico est´a alineada con la direcci´on de la gravedad (figura 23.2), resulta que:
q = Ωγ
23.2. ESFUERZOS NORMALES DE PESO PROPIO 181
X
q= Ω γ
Figura 23.2: S´olido prism´atico bajo su peso propio
y la ecuaci´on diferencial de equilibrio queda:
dN
dx
+ Ωγ = 0
Es decir:
dN = −Ωγ dx (ecuaci´on de variables separadas)
Si Ω y γ son constantes, la integral de la ecuaci´on es:
N = N
0
− Ωγ x
donde N
0
es una constante de integraci´on que se obtiene a partir de las condiciones de contorno.
Puede verse que, en este caso, el esfuerzo normal var´ıa linealmente con la coordenada x de avance
a lo largo de la directriz. En cuanto a los desplazamientos u de las secciones transversales en la
direcci´on de la directriz, se obtiene:
ε
x
=
du
dx
=
N
EΩ
=
N
0
EΩ

γ
E
x de donde
du =
N
0
EΩ
dx −
γ
E
x dx y
u = u
0
+
N
0
EΩ
x −
γ
2 E
x
2
Donde u
0
es una constante de integraci´on. N´otese que la variaci´on del desplazamiento u a lo
largo de la directriz es cuadr´atica.
182 LECCI
´
ON 23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTR
´
IFUGA.
X
dx
ω
q= x ρ ω Ω
2
Figura 23.3: S´olido prism´atico bajo fuerza centr´ıfuga
23.3. Esfuerzos normales por fuerza centr´ıfuga
Consideremos una barra recta que gira alrededor de un eje con velocidad angular ω, seg´ un
se indica en la figura 23.3. Cuando la directiz de la barra (eje X) es perpendicular al eje de
giro, sobre una rebanada de longitud dx aparecer´a una fuerza dirigida seg´ un la directiz de valor
(fuerza centr´ıfuga):
q dx = dmω
2
x = ρ Ωdx ω
2
x = ρ ω
2
Ωx dx
Donde dm representa la masa de la rebanada, ρ es la densidad del material y Ω es el ´area de la
secci´on transversal de la rebanada. De este modo, la fuerza centr´ıfuga es una fuerza distribuida
por unidad de longitud q proporcional a la densidad ρ, al ´area de la secci´on transversal Ω, al
cuadrado de la velocidad de giro ω y a la distancia x al eje de giro:
q = ρ ω
2
Ωx
La ecuaci´on diferencial de equilibrio queda:
dN
dx
+ ρ ω
2
Ωx = 0
Es decir:
dN = −ρ ω
2
Ωx dx (ecuaci´on de variables separadas)
Si Ω y γ son constantes, la integral de la ecuaci´on es:
N = N
0
− ρ ω
2

x
2
2
donde N
0
es una constante de integraci´on que se obtiene a partir de las condiciones de contorno.
Puede verse que, en este caso, el esfuerzo normal var´ıa cuadr´aticamente con la coordenada x de
23.3. ESFUERZOS NORMALES POR FUERZA CENTR
´
IFUGA 183
avance a lo largo de la directriz. En cuanto a los desplazamientos u de las secciones transversales
en la direcci´on de la directriz, se obtiene:
ε
x
=
du
dx
=
N
EΩ
=
N
0
EΩ

ρ ω
2
2 E
x
2
de donde
du =
N
0
EΩ
dx −
ρ ω
2
2 E
x
2
dx y
u = u
0
+
N
0
EΩ
x −
ρ ω
2
6 E
x
3
Donde u
0
es una constante de integraci´on. N´otese que la variaci´on del desplazamiento u a lo
largo de la directriz es c´ ubica.
ω
h
N
N r
r
θ
Figura 23.4: Fuerzas centr´ıfugas en un anillo girando alrededor de su eje
Si lo que se tiene es una anillo de peque˜ no espesor e, de radio medio r, que gira alrededor de
su eje con velocidad angular constante ω (figura 23.4), sobre cada sector del anillo de longitud
r dθ aparece una fuerza radial de valor:
dmω
2
r = r dθ h e ρ ω
2
r = h e ρ ω
2
r dx
El esfuerzo normal N que aparece en el anillo es constante, de tracci´on, y puede obtenerse
f´acilmente planteando el equilibrio de un sector de anillo de θ = 180
o
(figura 23.4):
2 N = 2 r h e ρ ω
2
r (proyecci´on de las fuerzas radiales sobre la direcci´on de N)
Es decir:
N = r
2
h e ρ ω
2
Lo que da lugar a una tensi´on y una deformaci´on circunferencial en el anillo de:
σ =
N
h e
= r
2
ρ ω
2
ε =
σ
E
=
r
2
ρ ω
2
E
184 LECCI
´
ON 23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTR
´
IFUGA.
La deformaci´on produce un incremento del radio r del anillo de:
∆r = r ε =
r
3
ρ ω
2
E
y un incremento de la longitud de la circunferencia del anillo de:
∆l = 2π r ε = 2π
r
3
ρ ω
2
E
23.4. Ejercicios resueltos
23.4.1. Esfuerzo normal variable en un pilote
Un pilote de hormig´on, de secci´on constante Ω y longitud l ha sido hincado verticalmente
en un terreno arenoso hasta una profundidad h (figura 23.5). El pilote soporta una carga F en
su extremo superior, la cual es equilibrada en su totalidad por el rozamiento del fuste con el
terreno, cuyo efecto es una fuerza por unidad de longitud f que var´ıa cuadr´aticamente con la
profundidad: f = k x
2
. Se pide:
1. Relaci´on que debe existir entre h y F en funci´on del par´ametro k.
2. Expresi´on anal´ıtica y diagrama de esfuerzos normales en el pilote.
3. Acortamiento total del pilote bajo la carga F (Dato: m´odulo de elasticidad E).
Soluci´on:
1. Relaci´on entre h y F
El rozamiento con el terreno o resistencia por fuste del pilote debe equilibrar la fuerza F
aplicada sobre el mismo, es decir:
F =
_
h
0
k x
2
dx = k
_
x
3
3
_
h
0
= k
h
3
3
La relaci´on pedida es pues:
F = k
h
3
3
El pilote deber´a hincarse a una profundidad h igual o superior a la dada por la relaci´on
anterior.
2. Diagrama de esfuerzos normales en el pilote
Si x ≤ 0 entonces N = −F (compresi´on)
Si x > 0 entonces N = −F +
_
x
0
k x
2
dx = −F +k
x
3
3
El diagrama de esfuerzos se da en la figura 23.6.
23.4. EJERCICIOS RESUELTOS 185
x
h l
F
f
x
f
Figura 23.5: Esquema del pilote hincado
3. Acortamiento total del pilote
El acortamiento total ∆ viene dado por la integral de la deformaci´on ε a lo largo del pilote:
∆ =
_
l
0
ε dx =
_
l
0
N
EΩ
dx = −(l −h)
F
EΩ
+
_
h
0
−F +k
x
3
3
EΩ
dx = −
_
l F
EΩ

k h
4
12 EΩ
_
Y como resulta que F = k
h
3
3
, resulta finalmente:
∆ = −
k h
3
3 EΩ
_
l −
h
4
_
El signo de ∆ es negativo, por tratarse de un acortamiento.
23.4.2. Esfuerzos normales en una uni´on roscada
La figura 23.7 representa dos piezas cil´ındricas huecas, A y B, de longitud l y secci´on transver-
sal αΩ (α > 1). La pieza A tiene un taladro roscado en su extremo, en tanto que la pieza B
est´a unida a un cilindro roscado C, de secci´on Ω, de tal manera que ambas piezas se pueden
unir al atornillarse dicho cilindro en el taladro de la pieza A. Todas las partes son del mismo
material, de m´odulo el´astico E, y no hay rozamiento entre ellas.
Se pide:
186 LECCI
´
ON 23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTR
´
IFUGA.
x
h
F
F-kx /3
3
Figura 23.6: Diagrama de esfuerzos normales en el pilote
1. Esfuerzos iniciales creados en las piezas A, B y en el cilindro C, si en el proceso de montaje,
y una vez conseguido el contacto, se crea un apriete mediante el roscado adicional de una
lingitud δ (δ ¸l).
2. Determinar los esfuerzos finales producidos por la posterior aplicaci´on de fuerzas F que
intenten separar las piezas A y B, realizando la discusi´on de los casos que se pueden dar.
3. Discutir la situaci´on l´ımite α → ∞, dando una explicaci´on razonada del comportamiento
del conjunto.
Soluci´on:
1. Esfuerzos iniciales
Durante el apriete, el esquema est´atico es el indicado en la figura 23.8. Por equilibrio, debe
cumplirse que N
0
C
= N
0
AB
. N´otese que el esfuerzo normal N
0
AB
est´a distribuido en toda la
superficie de contacto entre las piezas A y B.
La deformaci´on de las piezas A y B vale:
ε
0
AB
=
N
0
AB
αEΩ
(acortamiento)
∆l
AB
= ε
0
AB
2l =
N
0
AB
αEΩ
2l (acortamiento)
23.4. EJERCICIOS RESUELTOS 187
C
A
B
l l
F
F
α Ω
Figura 23.7: Esquema de las piezas roscadas
Y en el v´astago C:
ε
0
C
=
N
0
C
EΩ
(alargamiento parte no roscada)
∆l
C
= δ −
N
0
C
EΩ
2l (acortamiento total)
El acortamiento del v´astago C y de las piezas A + B debe ser el mismo, ∆l
AB
= ∆l
C
,
luego:
N
0
AB
αEΩ
2l = δ −
N
0
C
EΩ
2l
y como N
0
C
= N
0
AB
, resulta:
N
0
C
= N
0
AB
=
EΩ
2 l
δ
α
1 +α
Si α →∞, resulta:
N
0
C
= N
0
AB
=
EΩ
2 l
δ
2. Esfuerzos finales
El esquema est´atico una vez aplicadas las fuerzas F es el indicado en la figura 23.9.
El equilibrio de las piezas A y B da que:
F + N
AB
= N
C
188 LECCI
´
ON 23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTR
´
IFUGA.
A B
C
N
0
C
N
0
AB
N
0
AB
N
0
C
N
0
C N
0
C
Figura 23.8: Esquema est´atico de las piezas roscadas durante el apriete
A B
C
N
C
N
AB
N
AB
N
C
N
C N
C
F
F
u u
Figura 23.9: Esquema est´atico de las piezas roscadas durante la aplicaci´on de las fuerzas
y como se tiene que:
N
AB
= N
0
AB
+ ∆N
AB
N
C
= N
0
C
+ ∆N
C
N
0
C
= N
0
AB
resulta finalmente que:
F + N
0
AB
+ ∆N
AB
= N
0
C
+ ∆N
C
−→ F + ∆N
AB
= ∆N
C
Sea u el desplazamiento del punto de aplicaci´on de las fuerzas F cuando se aplican estas
fuerzas (figura 23-9). Se tiene:
∆N
AB
= −
u
l
EαΩ (las piezas A y B se decomprimen)
∆N
C
=
u
l
EΩ (la pieza C se estira m´as)
23.4. EJERCICIOS RESUELTOS 189
Entonces:
F = ∆N
C
− ∆N
AB
=
u
l
EΩ +
u
l
EαΩ =
EΩ
l
(1 +α) u
El factor que multiplica a u es la rigidez de la uni´on roscada. N´otese que si α → ∞ la
rigidez tiende a infinito: las piezas A y B apenas se mover´an por aplicaci´on de las fuerzas
F.
Despejando u y sustituyendo en las expresiones de ∆N
AB
y ∆N
C
resulta:
∆N
AB
= −
u
l
EαΩ = −
α
1 +α
F
∆N
C
=
u
l
EΩ =
1
1 +α
F
y los esfuerzos finales son:
N
AB
=
EΩ
2 l
δ
α
1 + α

α
1 +α
F
N
C
=
EΩ
2 l
δ
α
1 + α
+
1
1 +α
F
La junta entre las piezas A y B no resiste tracciones. Las relaciones anteriores valen hasta
que se produce despegue, es decir, para N
AB
= 0. El despegue se produce para:
EΩ
2 l
δ
α
1 +α
=
α
1 +α
F
es decir, para F =
EΩ
2 l
δ
A partir de este valor de la fuerza F, se cumple:
N
AB
= 0
N
C
= F
3. Discusi´on de la situaci´on l´ımite
La situaci´on l´ımite (α → ∞) corresponde al caso en que el ´area de la secci´on transversal
de las piezas A y B es mucho mayor que la de la barra roscada C.
En este caso, el roscado adicional δ del cilindro C no produce acortamiento de las piezas
A y B ya que:
l´ım
α→∞
ε
0
AB
= l´ım
α→∞
N
0
AB
αEΩ
= 0
Las piezas A y B se comportan como cuerpos r´ıgidos (rigidez infinita).
Por otro lado, al ser:
l´ım
α→∞
N
C
= l´ım
α→∞
[
EΩ
2 l
δ
α
1 +α
+
1
1 +α
F] =
EΩ
2 l
δ
el esfuerzo normal N
C
permanece constante, igual a N
0
C
, hasta que se produce el despegue.
190 LECCI
´
ON 23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTR
´
IFUGA.
Lecci´on 24
Esfuerzo normal. Sustentaci´on
hiperest´atica.
24.1. Potencial interno asociado al esfuerzo normal
En un estado de tracci´on-compresi´on las matrices de tensi´on y de deformaci´on en un s´olido
prism´atico tipo barra valen:
[T] =
_
¸
_
σ
nx
0 0
0 0 0
0 0 0
_
¸
_ [D] =
_
¸
_
ε
x
0 0
0 −µε
x
0
0 0 −µε
x
_
¸
_
En consecuencia, la energ´ıa de deformaci´on o potencial interno dU almacenada en un ele-
mento diferencial de volumen dV vale (ver lecci´on 13):
dU =
1
2
σ
nx
ε
x
dV =
1
2
σ
nx
ε
x
Ωdx
donde Ω es el ´area de la secci´on transversal del s´olido prism´atico. Y como se tiene que:
ε
x
=
σ
nx
E
σ
nx
=
N

resulta finalmente:
dU =
1
2
N
2
EΩ
dx
En consecuencia, la energ´ıa de deformaci´on del s´olido prism´atico sometido a un estado de
tracci´on-compresi´on es de:
U =
_
L
0
1
2
N
2
EΩ
dx
Y si se tienen varios tramos en los que el esfuerzo normal N y el m´odulo de elasticidad Ω y ´area
de la secci´on transversal Ω son constantes:
U =

i
1
2
N
2
i
E
i

i
L
i
191
192 LECCI
´
ON 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACI
´
ON HIPEREST
´
ATICA.
24.2. Tracci´on-compresi´ on hiperest´atica
Al plantear el equilibrio de un sistema de s´olidos prism´aticos sucede a menudo que el n´ umero
de reacciones es superior al n´ umero de ecuaciones que proporciona la est´atica. Dichas ecuaciones
no son, en estos casos, suficientes para resolver el problema de obtener las reacciones. Tales
sistemas reciben el nombre de sistemas est´aticamente indeterminados o hiperest´aticos.
Para resolver estos problemas resulta necesario hacer intervenir las deformaciones del s´oli-
do prism´atico. Las deformaciones del s´olido deben ser compatibles con los enlaces o v´ınculos
cinem´aticos. Las ecuaciones que expresan esta compatibilidad de deformaciones proporcionan
nuevas ecuaciones, que unidas a las de equilibrio est´atico permiten obtener todas las reacciones
inc´ognita y resolver as´ı el problema.
Existen, en general, dos formas de introducir las ecuaciones de compatibilidad de deforma-
ciones en el s´olido prism´atico. La primera es indirecta, a trav´es del teorema de Castigliano. La
segunda es directa, calculando los movimientos a que dan lugar las deformaciones del s´olido e
imponiendo a esos movimientos las condiciones de sustentaci´on o enlace.
24.2.1. Aplicaci´on del teorema de Castigliano
La aplicaci´on del teorema de Castigliano al c´alculo de reacciones hiperest´aticas se hace seg´ un
la secuencia que se desarrolla a continuaci´on:
1. Determinar el grado de hiperestatismo n
n = n´ umero de componentes de las reacciones
− n´ umero de ecuaciones de equilibrio est´atico
− n´ umero de ecuaciones derivadas de las condiciones de enlace
2. Seleccionar n inc´ognitas hiperest´aticas de entre las componentes de las reacciones.
3. Utilizar las ecuaciones de equilibrio est´atico y las derivadas de las condiciones de enlace
para poner todas las reacciones en funci´on de las inc´ognitas hiperest´aticas.
4. Obtener los diagramas de esfuerzos en funci´on de las inc´ognitas hiperest´aticas.
5. Empleando los diagramas de esfuerzos, obtener la energ´ıa de deformaci´on U en funci´on de
las inc´ognitas hiperest´aticas.
6. Obtener las inc´ognitas hiperest´aticas poniendo la condici´on de que es nulo el movimiento
en la direcci´on de las reacciones hiperest´aticas (teorema de Castigliano-Menabrea).
7. Obtener el resto de las reacciones a partir de las ecuaciones del paso (3).
Veamos como ejemplo el c´alculo de las reacciones en el sistema de la figura 24.1(a), formado
por un ´ unico s´olido prism´atico con m´odulo de elasticidad E y ´area de la secci´on transversal Ω.
1. Hay dos componentes de reacci´on R
A
y R
B
(figura 24.1(b)) y la est´atica s´olo proporciona
una ecuaci´on ´ util:
R
A
+ R
B
= P
En consecuencia, el grado de hiperestatismo n es n = 2 −1 = 1.
24.2. TRACCI
´
ON-COMPRESI
´
ON HIPEREST
´
ATICA 193
A
B
C
b
a
(a) (b)
P
R
A
R
B
(c)
R
A
P-R
A
R
A
P-R
A
Figura 24.1: Sistema hiperest´atico sometido a tracci´on-compresi´on
2. Seleccionamos R
A
como inc´ognita hiperest´atica.
3. La ecuaci´on de equilibrio nos da que: R
B
= P − R
A
.
4. Los diagramas de esfuerzos en funci´on de R
A
se dan en la figura 24.1(c).
5. En funci´on de los diagramas de esfuerzos, la energ´ıa de deformaci´on es:
U =
1
2
(P − R
A
)
2
EΩ
a +
1
2
R
2
A
EΩ
b
6. El desplazamiento del punto A es nulo, por lo que (teorema de Castigliano):
∂U
∂R
A
= 0 −→ −
(P − R
A
)
EΩ
a +
R
A
EΩ
b = 0 −→ R
A
=
P
(a + b)
a
7. A partir de las ecuaciones de equilibrio del paso (3):
R
B
= P −R
A
=
P
(a +b)
b
24.2.2. Aplicaci´on de la compatibilidad de deformaciones
La obtenci´on de las reacciones hiperest´aticas a partir de la compatibilidad de deformaciones
es algo menos sistem´atica que la aplicaci´on del teorema de Castigliano, ya que requiere visualizar
e imponer las condiciones bajo las cuales deben producirse las deformaciones del s´olido.
194 LECCI
´
ON 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACI
´
ON HIPEREST
´
ATICA.
Las etapas (1) a (4) de la sistem´atica empleada en la secci´on anterior se mantienen. Calcula-
dos los diagramas de esfuerzos, a partir de los esfuerzos se obtienen deformaciones y, a partir de
ellas, los movimientos del s´olido prism´atico. Las condiciones que deben cumplir dichos movimien-
tos proporcionan las ecuaciones necesarias para determinar las inc´ognitas hiperest´aticas.
Utilizando el mismo ejemplo que en la secci´on anterior, debe cumplirse que el acortamiento
del tramo CB es el mismo que el alargamiento del tramo CA, por ser fija la distancia entre A
y B:
∆L
BC
= ε a =
N
EΩ
a =
P −R
A
EΩ
a (acortamiento)
∆L
CA
=
R
A
EΩ
b (alargamiento)
Luego se cumple:
(P − R
A
)
EΩ
a =
R
A
EΩ
b −→ R
A
=
P
(a +b)
a
Lleg´andose de esta manera al mismo resultado que por aplicaci´on del teorema de Castigliano.
24.3. Tensiones ocasionadas por defectos de montaje o cambios
de temperatura
En un sistema hiperest´atico es posible que existan tensiones iniciales producidas en el mon-
taje, debidas a errores en las longitudes de las barras o a variaciones intencionadas de los valores
correctos de estas longitudes.
Dichas tensiones existen aun cuando no act´ uen cargas exteriores y dependen de las propor-
ciones geom´etricas del sistema, de las propiedades de los materiales y de la magnitud de los
defectos. Supongamos, por ejemplo, que en el sistema de barras representado en la figura 24.2
la barra vertical OB tiene un defecto de fabricaci´on que hace que su longitud sea L +a, en vez
de la longitud L establecida en el proyecto. Las tres barras tienen la misma secci´on transversal
Ω y est´an fabricadas con el mismo material, de m´odulo de elasticidad E.
L
O
A
B
C
α α
Figura 24.2: Sistema hiperest´atico con defectos de montaje
24.4. EJERCICIOS RESUELTOS 195
Durante el montaje, la barra OB se fuerza hasta unirla a las barras OA y OC, que s´ı tienen
las longitudes te´oricas de proyecto. Sea N
b
el esfuerzo de compresi´on que aparece en la barra
vertical OB tras el montaje. Dicho esfuerzo produce un acortamiento en la barra de:
∆L
ob
= ε L
ob
=
N
b
L
EΩ
Por equilibrio del nudo O, en las barras inclinadas deben aparecer esfuerzos de tracci´on de
valor:
N
a
= N
c
=
N
b
2 cos α
Estos esfuerzos de tracci´on producen un alargamiento de:
∆L
oa
= ∆L
oc
= ε L
oa
=
N
a
EΩ
L
cos α
=
N
b
2 cos αEΩ
L
cos α
Dichos alargamientos son compatibles con un desplazamiento vertical hacia abajo del punto
O de:
δ =
∆L
oc
cos α
=
N
b
L
2 cos
3
αEΩ
El desplazamiento del punto O, junto con el acortamiento de la barra vertical OB, debe ser
igual al error a en la longitud de la barra. Se obtiene de este modo la siguiente ecuaci´on para
determinar el esfuerzo N
b
:
N
b
L
2 cos
3
αEΩ
+
N
b
L
EΩ
= a
De donde se obtiene que:
N
b
=
a EΩ
L(1 +
1
2 cos
3
α
)
(24.1)
A partir de N
b
, las ecuaciones de equilibrio dan los valores de esfuerzo normal N
a
y N
c
en
las barras inclinadas.
La dilataci´on de las barras debida a cambios de temperatura puede tener el mismo efecto
que los errores en las longitudes. Si en el ejemplo anterior la barra vertical se calienta desde
una temperatura T
0
a una temperatura T
1
, la dilataci´on t´ermica estar´a parcialmente impedida
por las otras dos barras del sistema, de forma que aparecer´a un esfuerzo normal de compresi´on
en la barra vertical y un esfuerzo normal de tracci´on en las barras inclinadas. El esfuerzo de
compresi´on en la barra vertical puede obtenerse con la ecuaci´on (24.1), sustituyendo la magnitud
del defecto a por la dilataci´on t´ermica que tendr´ıa la barra OB si no existieran restricciones:
αL(T
1
− T
0
), donde α es el coeficiente de dilataci´on lineal.
En un caso extremo, en el que la barra OB tuviese completamente impedido el desplaza-
miento de sus extremos, la deformaci´on total ser´ıa nula y el aumento de temperatura producir´ıa
un esfuerzo de compresi´on de:
N
b
= EΩε = EΩα(T
1
− T
0
)
196 LECCI
´
ON 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACI
´
ON HIPEREST
´
ATICA.
a a/2
2a a/2
2a
2a
2AE
2AE
AE
AE
2A, A =áreaseccióntransversal
E=módulodeelasticidad
P
P
Figura 24.3: Esquema de suspensi´on de la barra mediante tirantes
24.4. Ejercicios resueltos
24.4.1. Barra r´ıgida sujeta mediante tirantes
La estructura de la figura 24.3 se compone de una barra r´ıgida a flexi´on y cuatro tirantes de
las dimensiones y rigideces indicadas en la figura. Se pide determinar el esfuerzo normal en los
tirantes.
Soluci´on:
Los tirantes son barras biarticuladas sin cargas intermedias. En consecuencia, s´olo pueden
estar sometidas a esfuerzo normal. De este modo, la direcci´on de las reacciones es conocida
(figura 24.4).
Existen entonces cuatro reacciones desconocidas: N
1
, N
2
, N
3
y N
4
. Al tratarse de un sis-
tema plano, s´olo se dispone de tres ecuaciones de equilibrio. Entonces, se trata de un sistema
hiperest´atico de grado 1. Elegimos N
3
como inc´ognita hiperest´atica.
Las ecuaciones de equilibrio son:
2 P = N
4
+ N
2
+ N
3
cos 45
o
N
1
= N
3
sin 45
o
a
2
P + 5
a
2
= N
4
3a
De donde se obtiene:
N
4
= P N
1
=
N
3

2
N
2
= P −
N
3

2
24.4. EJERCICIOS RESUELTOS 197
P
P
N
4
N
2
N
1
N
3
Figura 24.4: Esfuerzos normales en los tirantes
El potencial total o energ´ıa de deformaci´on del sistema es, en funci´on de N
3
:
U =

i
1
2
N
2
i
E
i

i
L
i
=
1
2
_
N
2
1
a
E2A
+
N
2
4
2a
E2A
+
N
2
2
a
EA
+
N
2
3
2a

2
EA
_
Y sustituyendo N
1
, N
2
y N
4
en funci´on de N
3
, queda:
U =
1
2
_
¸
_
¸
_
N
2
3
1
2
a
E2A
+
P
2
2a
E2A
+
(P
2
−2P
N
3

2
+
N
2
3
2
) 2a
EA
+
2

2N
2
3
a
EA
_
¸
_
¸
_
Por aplicaci´on del teorema de Castigliano, la derivada de U con respecto a N
3
debe ser cero,
por ser nulo el desplazamiento del punto de anclaje del tirante:
∂U
∂N
3
=
1
2 AE
_
N
3
a
2
− 2

2 P a + 2 N
3
a + 4

2 N
3
a
_
∂U
∂N
3
= 0 −→ N
3
=
4

2
5 + 8

2
P
De donde se obtienen el resto de fuerzas en los tirantes:
N
1
=
4
5 + 8

2
P N
2
=
1 + 8

2
5 + 8

2
P
El problema puede resolverse tambi´en sin recurrir al teorema de Castigliano, estableciendo
la compatibilidad de desplazamientos de los extremos de los tirantes. En este caso, las tres
ecuaciones de equilibrio se complementan con la condici´on de que los alargamientos de los tirantes
deben ser compatibles con el movimiento de s´olido r´ıgido de la barra. Dicho movimiento tiene tres
grados de libertad (figura 24.5): u
A
, desplazamiento horizontal del punto A; v
A
, desplazamiento
vertical del punto A; v
B
, desplazamiento vertical del punto B (por ser la barra r´ıgida y estar
198 LECCI
´
ON 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACI
´
ON HIPEREST
´
ATICA.
v
A
v
B
u
A
A B
Figura 24.5: Grados de libertad de la barra r´ıgida
trabajando con la hip´otesis de peque˜ nos desplazamientos, el desplazamiento horizontal de B es
igual al de A: u
B
= u
A
).
En funci´on de estos grados de libertad, los alargamientos de los tirantes son:
∆L
1
= −u
A
∆L
2
= v
B
∆L
3
=
u
A
+u
B

2
∆L
4
= v
A
Los esfuerzos normales se pueden poner en funci´on de estos alargamientos:
N
1
=
∆L
1
L
1
EΩ =
∆L
1
a
E2A =
−u
A
2EA
a
N
2
=
∆L
2
2a
EA =
v
B
EA
2a
N
3
=
u
A
+u
B

2
EA
2

2 a
N
4
=
v
A
2a
2EA
De las tres primeras ecuaciones resulta una nueva relaci´on entre los tres esfuerzos N
1
, N
2
y
N
3
:
N
3
=
u
A
+u
B
4a
EA =
N
2
2

N
1
8
que junto con las ecuaciones de equilibrio, da finalmente:
N
3
=
4

2
5 + 8

2
P
Es decir, el mismo valor que por aplicaci´on del teorema de Castigliano.
Bibliograf´ıa recomendada
1. L. Ortiz Berrocal. Elasticidad. McGraw-Hill. 1998.
2. L. Ortiz Berrocal. Resistencia de Materiales. McGraw-Hill. 2002.
Bibliograf´ıa complemetaria
1. A. Arg¨ uelles y I. Vi˜ na. Formulario T´ecnico de Elasticidad y Resistencia de Materiales.
Bellisco. 2004.
2. V.I. Feod´osiev. Resistencia de Materiales. URSS. 1997.
3. I. Miroli´ ubov, S. Eng´alichev, N. Sergui´evski, F. Almametov, N. K´ uritsin, K. Smirnov-
Vas´ıliev y L. Yashina. Problemas de Resistencia de Materiales. Mir. 1990.
4. F. Rodr´ıguez-Avial, V. Zubizarreta y J.J. Anza. Problemas de Elasticidad y Resistencia
de Materiales. Servicio de Publicaciones ETSII Madrid.
5. S. Timoshenko y J.N. Goodier. Teor´ıa de la Elasticidad. Urmo. 1975.
199

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