NICOLAE VASILIU

DANIELA VASILIU

ACŢIONĂRI HIDRAULICE ŞI PNEUMATICE
Volumul I

BUCUREŞTI 2004

Prof.dr.ing. Nicolae VASILIU

Prof.dr.ing. Daniela VASILIU

ACŢIONĂRI HIDRAULICE ŞI PNEUMATICE

VOL. I

Bucureşti 2004

CUPRINS
PARTEA I. NOŢIUNI FUNDAMENTALE
1. INTRODUCERE……………………………………………………….…. 1.1. Structura transmisiilor hidraulice şi pneumatice……………………… 1.2. Clasificarea transmisiilor hidraulice şi pneumatice…………………… 1.3. Avantajele şi dezavantajele transmisiilor hidraulice şi pneumatice………………………………………………………….…. 1.3.1 Avantaje………………………………………………………… 1.3.2 Dezavantaje……………………………………………………... 2. LICHIDELE UTILIZATE ÎN TRANSMISIILE HIDRAULICE…….. 2.1. Proprietăţile necesare lichidelor utilizate în transmisiile hidraulice……………………………………………………………… 2.2. Proprietăţi fundamentale ale lichidelor funcţionale…………………… 2.2.1. Viscozitatea…………………………………………………….. 2.2.2. Calităţile lubrifiante………………………………………….… 2.2.3. Densitatea şi compresibilitatea………………………………… 2.2.4. Inflamabilitatea………………………………………………… 2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului………………….…. 2.2.6. Alte proprietăţi…………………………………………….….... Aplicaţia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid – gaz……………………………………………….……………….... 2.3. Tipuri de lichide funcţionale…………………………………………... 2.3.1. Lichide pe bază vegetală…………………………………….…. 2.3.2. Lichide pe bază minerală…………………………………….… 2.3.3. Lichide neinflamabile pe bază de apă……………………….…. 2.3.4. Lichide sintetice………………………………………………... 2.3.5. Lichide funcţionale produse sau utilizate în ţara noastră……..... 3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE……………………………………… 3.1. Particularităţi ale utilizării legilor şi ecuaţiilor generale din mecanica fluidelor………………………………………………………………... 3.2. Mişcarea în conducte……………………………………………….…. 3.2.1. Mişcarea laminară……………………………………………… 3.2.2. Mişcarea turbulentă………………………………………….…. 3.3. Curgerea lichidelor prin orificii şi fante…………………………….… 3.3.1. Curgerea turbulentă………………………………………….…. 3.3.2. Curgerea laminară……………………………………………… 3.3.3. Rezistenţe hidraulice variabile…………………………………. 23 23 27 27 28 31 33 33 33 33 38 38 41 41 42 43 47 47 47 48 48 49 53 53 54 54 57 60 61 63 65

12

Cuprins

3.3.4. Fenomenul de obliterare……………………………………..... Aplicaţia 3.1. Mişcarea laminară între două piese cilindrice circulare…... Aplicaţia 3.2. Calculul potenţiometrului hidraulic în regim staţionar….…. 3.4. Fenomenul de gripare hidraulică……………………………………… 3.4.1 Descrierea fenomenului………………………………………… 3.4.2. Repartiţia presiunii într-un difuzor plan……………………….. Aplicaţia 3.3. Calculul rezultantei forţelor de presiune pe un sertar conic amplasat într-o bucşă cilindrică………………………………….………... 3.5. Încălzirea lichidelor funcţionale…………………………………….… 3.6. Şocul hidraulic………………………………………………………....

68 69 71 75 75 76 77 82 83

PARTEA a II-a. CONSTRUCŢIA, FUNCŢIONAREA, CALCULUL ŞI ÎNCERCAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 4. POMPE CU PISTOANE........................................................................... 4.1. Problematica maşinilor hidraulice volumice ....................................... 4.1.1. Principiul de funcţionare al maşinilor hidraulice volumice ..... 4.1.2. Relaţii fundamentale pentru maşinile hidraulice volumice ...... 4.1.3. Problemele de studiu şi clasificarea pompelor volumice ......... 4.1.4. Recomandări privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice ...................................................... 4.2. Pompe cu cilindri imobili .................................................................... 4.2.1. Descriere, funcţionare şi clasificare ......................................... 4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston... 4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili ................................... Aplicaţia 4.1. Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane ..................... Aplicaţia 4.2. Calculul turaţiei maxime a unei pompe cu un piston........... 4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane .............................. Aplicaţia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular ........... 4.3. Pompe policilindrice cu cilindri mobili .............................................. 4.3.1. Descriere funcţionare şi clasificare .......................................... 4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului şi momentului pompelor cu pistoane axiale rotative ................ 4.3.3. Calculul sistemului de distribuţie al pompelor cu pistoane axiale rotative ............................................................. Aplicaţia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc înclinat............................................................................ 5. POMPE CU PALETE CULISANTE....................................................... 5.1. Descriere, funcţionare şi clasificare .................................................... 5.2. Momentul, debitul şi capacitatea pompelor cu simplu efect ............... 5.3. Calculul capacităţii, debitului şi momentului pompelor cu dublu efect ...................................................................................... 87 87 87 90 91 92 93 93 97 99 103 110 112 113 120 120 123 134 145 149 149 153 160

Cuprins

13
165 165 172 186 191 191 195 203 209 229 231 231 233 239 249 249 249 255 263 266 271 275 275 275 279 286 287 294

6. POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE ............................................ 6.1. Descriere, funcţionare şi clasificare .................................................... 6.2. Calculul capacităţii, debitului şi momentului pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ............................................. Aplicaţia 6.1. Calculul solicitării lagărelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ........................................................ 7. MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ...................... 7.1. Criterii de analiză a calităţii motoarelor hidraulice volumice rotative.................................................................................. 7.2. Motoare volumice rapide .................................................................... 7.3. Motoare volumice semirapide ............................................................. 7.4. Motoare volumice lente ...................................................................... 7.5. Recomandări privind alegerea motoarelor volumice .......................... 8. ANALIZA PERFORMANŢELOR MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ÎN REGIM STAŢIONAR .......................... 8.1. Randamentele maşinilor hidraulice volumice rotative ........................ 8.2. Similitudinea maşinilor hidraulice volumice rotative ......................... Aplicaţia 8.1. Calculul unui lagăr termohidrodinamic plan ..................... 9. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE ŞI BASCULANTE ................. 9.1. Motoare volumice liniare .................................................................... 9.1.1. Construcţia şi funcţionarea cilindrilor hidraulici ...................... 9.1.2. Etanşarea cilindrilor hidraulici ................................................. 9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici ................................................... Aplicaţia 9.1. Frânarea cilindrilor hidraulici la cap de cursă................... 9.2. Motoare volumice basculante ............................................................. 10. ÎNCERCAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ............ 10.1. Probleme generale ale încercării maşinilor volumice rotative .......... 10.2. Conţinutul încercărilor maşinilor volumice rotative ......................... 10.3. Prezentarea rezultatelor încercărilor maşinilor volumice rotative ............................................................................... 10.4. Exemple de standuri pentru încercarea maşinilor volumice rotative ............................................................................... Aplicaţia 10.1. Recuperarea energiei la încercările de anduranţă ale maşinilor volumice rotative .................................................................. 10.5. Încercarea cilindrilor hidraulici .........................................................

PARTEA a III-a. ELEMENTE DE REGLARE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
11. ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII ....................................... 11.1. Construcţie, funcţionare şi clasificare ............................................... 309 309

14
11.2. Calculul supapelor normal-închise monoetajate ............................... 11.2.1. Formularea problemei ............................................................ 11.2.2. Analiza şi sinteza supapelor normal-închise cu ventil conic ........................................................................ Aplicaţia 11.1. Simularea numerică a comportării dinamice a unei supape normal-închise cu ventil conic............................................. 12. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI ..................................... 12.1. Distribuitoare hidraulice ................................................................... 12.1.1. Definire şi clasificare .............................................................. 12.1.2. Structura şi comanda distribuitoarelor direcţionale ................ 12.1.3. Caracteristici statice şi dinamice ale distribuitoarelor direcţionale ............................................................................. Aplicaţia 12.1. Calculul forţei de comandă a unui distribuitor cu sertar cilindric........................................................................................ 12.2. Distribuitoare hidraulice de reglare alimentate la presiune constantă ......................................................................... 12.2.1. Scheme constructive şi structurale ......................................... 12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric şi ferestre dreptunghiulare ........................................ 12.2.3. Analiza generală a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric .................................................................... 12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric şi centrul închis critic ............................................................. 12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul închis critic ................................................................. 12.3. Regulatoare de debit .......................................................................... Aplicaţia 12.2. Analiza comportării în regim staţionar şi tranzitoriu a unui regulator de debit cu două căi....................................... 13. AMLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ................................. 13.1. Definire şi clasificare ........................................................................ 13.2. Amplificatoare electrohidraulice cu bobină mobilă .......................... 13.3. Amplificatoare electrohidraulice cu motoare de cuplu ..................... 13.4. Amplificatoare electrohidraulice cu electromagneţi proporţionali ...................................................................................... Aplicaţia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacţie elastică ..................... 14. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE .............................. 14.1. Definire şi clasificare ........................................................................ 14.2. Probleme de studiu şi metode de rezolvare ....................................... 14.3. Modelarea matematică, analiza liniarizată, simularea numerică şi optimizarea dinamicii servomecanismelor hidraulice instalate în condiţii ideale ................................................

Cuprins

312 312 313 331 347 347 347 351 352 355 356 356 359 360 366 369 372 376 383 383 383 388 396 409 415 415 420 420

Cuprins

15
420 421 432 443 451 459 468 468 468 471 471 471 473 478 483

14.3.1. Formularea problemei ............................................................ 14.3.2. Modelarea matematică ........................................................... 14.3.3. Analiza liniarizată ................................................................... 14.3.4. Metode de mărire a stabilităţii servomecanismelor mecanohidraulice .................................................................... Aplicaţia 14.1. Metodă de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul închis critic..................................................... 14.4. Neliniarităţi specifice servomecanismelor ........................................ 14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitivă ........................................... 14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei ............................................... 14.4.3. Jocuri în lanţul de comandă şi în lanţul de execuţie ............... 14.5. Modelarea matematică, analiza liniarizată şi simularea numerică a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice instalate în condiţii reale ................................................................... 14.5.1. Formularea problemei ............................................................ 14.5.2. Modelarea matematică a sistemului ....................................... 14.5.3. Stabilirea funcţiei de transfer a sistemului ............................. 14.5.4. Studiul numeric al stabilităţii sistemului prin criteriul algebric ..................................................................... 14.5.5. Simularea numerică ................................................................

PARTEA a IV-a. REGLAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
15. STRUCTURA SERVOPOMPELOR ŞI SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE ................................................. 15.1. Obiectivele reglării capacităţii maşinilor hidraulice volumice ......... 15.2. Structura dispozitivelor moderne de reglare mecanohidraulice ........ 15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului ........................................... 15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii .............................................. 15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii ........................................... 15.3. Structura dispozitivelor de reglare electrohidraulice ........................ 15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice ............................ 15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice .......................... 16. FORŢA DE COMANDĂ A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE ...................................................................... 16.1. Formularea problemei ....................................................................... 16.2. Metodologia de măsurare a forţei de comandă a servopompelor cu pistoane axiale ..................................................... 16.2.1. Structura dispozitivului de măsurare a forţei de comandă ..... 16.2.2. Metodologia de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale cu interfaţa KEITHLEY-METRABYTE şi programul TestPoint for Windows ..................................... 493 493 493 493 498 499 500 500 503 507 507 508 508 509

16
16.3. Rezultatele ale cercetărilor experimentale ........................................ 17. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORŢIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-ÎNCHISE .............................. 17.1. Soluţii constructive moderne ............................................................ 17.2. Modelarea matematică ...................................................................... AplicaţiA 17.1. Simularea numerică a comportării dinamice ................... 18. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACŢIE MECANICĂ RIGIDĂ REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CĂI ..................................................... 18.1. Formularea problemei ....................................................................... 18.2. Modelarea matematică ...................................................................... Aplicaţia 18.1. Simularea numerică a comportării dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă realizate cu distribuitoare cu trei căi ......................................................... 19. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE .............................. 19.1. Formularea problemei ....................................................................... 19.2. Caracteristica de regim staţionar a regulatorului .............................. 19.3. Alegerea parametrilor resoartelor pentru o putere dată ..................... 19.4. Modelul matematic al comportării dinamice a regulatorului ............ 19.4.1. Ecuaţia de mişcare .................................................................. 19.4.2. Ecuaţia de continuitate ........................................................... 19.5. Analiza liniarizată a comportării dinamice a regulatorului ............... Aplicaţia 19.1. Formularea problemei simulării numerice a comportării dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar .......................... 19.6. Modelul matematic al supapei de limitare a presiunii cu sertar cilindric ............................................................................... 19.7. Dinamica unei transmisii hidrostatice echipată cu regulator de putere ............................................................................ 19.7.1. Formularea problemei ............................................................ 19.7.2. Calculul regimului staţionar al sistemului .............................. 19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului ........................... 19.7.4. Simularea numerică a comportării dinamice a transmisiei hidrostatice echipată cu regulator de putere ........................... Aplicaţia 19.2 Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe realizată cu regulator de putere ............................................ 20. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE .......................... 20.1. Formularea problemei ....................................................................... 20.2. Regimul staţionar al servopompei echipate cu regulator de presiune ........................................................................................

Cuprins

512 521 521 521 530

537 537 537 541 545 545 547 551 554 554 561 561 567 568 571 571 573 575 576 576 603 603 603

Cuprins

17
605 606 607 608 609 609 611 621 621 622 625 633 633 636 643 643 646 651 651 655 658

20.2.1. Caracteristica de regim staţionar a pompei ............................ 20.2.2. Caracteristica de regim staţionar a supapei ............................ 20.2.3. Caracteristica de regim staţionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului ....................................... 20.2.4. Caracteristica de regim staţionar a droselului de comandă .... 20.2.5. Ecuaţia de continuitate în regim staţionar .............................. 20.3. Regimul tranzitoriu al transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de presiune .................................................................... Aplicaţia 20.1. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune ................................. 21. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE..................................................... 21.1. Formularea problemei ....................................................................... 21.2. Modelarea matematică ...................................................................... Aplicaţia 21.1. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide ........................................................ 22. CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE..... 22.1. Structura servomecanismului încercat .............................................. 22.2. Performanţele statice şi dinamice ale servomecanismului încercat ............................................................................................... 23. CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE .............. 23.1. Structura servopompei încercate ....................................................... 23.2. Performanţele statice şi dinamice ale servopompei încercate ........... 24. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE ..................................................................................................... 24.1. Structura servopompelor electrohidraulice lente .............................. 24.2. Modelarea matematică ...................................................................... Aplicaţia 24.1. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente ........................................................... 25. CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCINĂ ELASTICĂ ..................................................... 25.1. Structura servomecanismului încercat .............................................. 25.2. Performanţele statice şi dinamice ale servomecanismului încercat ..............................................................................................

663 663 666

18
26. DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANTĂ COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ..................................................................... 26.1. Formularea problemei ....................................................................... 26.2. Modelarea matematică ...................................................................... 26.3. Acordarea regulatorului electronic .................................................... 27. CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANTĂ CU REACŢIE DE POZIŢIE ........... 27.1. Un nou tip de servomotor mecanohidraulic rotativ cu reacţie mecanică rigidă ................................................................. 27.2. Modelarea matematică ...................................................................... 28. DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABILĂ CU REACŢIE DE FORŢĂ ................ 28.1. Formularea problemei ....................................................................... 28.2. Modelarea matematică ...................................................................... Aplicaţia 28.1. Simularea numerică a comportării în regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabilă cu reacţie de forţă ....................................................................... 29. CONCEPŢIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL .......................................................................... 29.1. Formularea problemei ....................................................................... 29.1.1. Date caracteristice .................................................................. 29.1.2. Obiective caracteristice .......................................................... 29.2. Stabilirea schemei hidraulice a transmisiei hidrostatice ................... 29.3 Dimensionarea principalelor componente ale sistemului .................. 29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice .................................... 29.3.2. Dimensionarea pompei principale .......................................... 29.4. Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate .............. 29.4.1. Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate pentru pompa principală .......................................... 29.4.2. Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate pentru motoarele hidraulice ..................................... 29.4.3. Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare a capacităţii pompei principale ................................................................... Aplicaţia 29.1. Proiectul pompei principale a unei transmisii hidrostatice ................................................................................ 1. Etapele concepţiei pompei principale .................................................... 2. Calculul subansamblului rotitor ............................................................. 2.1. Calculul diametrului discului de antrenare .................................. 2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor ..................................... 2.3. Calculul unghiului de oscilaţie al bielelor în pistoane ................

Cuprins

673 673 674 677 681 681 682 693 693 693 700 705 705 705 705 706 709 709 714 715 715 718 720 721 721 722 722 722 723

Cuprins

19
723 723 723 725 725 726 727 730 730 734 734 735 737 738 739 741 741 741 742 746 750 750 752 756 759 769

2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului ................. 2.5. Calculul frecvenţei impulsurilor de debit .................................... 2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 3. Calculul sistemului de distribuţie ........................................................... 3.1. Stabilirea soluţiei de principiu pentru sistemul de distribuţie ..... 3.2. Calculul unghiurilor de acoperire a distribuţiei ........................... 3.3. Calculul dimensiunilor fantelor şi ferestrelor de distribuţie ........ 3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor ..................................... 3.5. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 4. Calculul de rezistenţă al arborelui pompei ............................................. 4.1. Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor .......................... 4.2. Calculul componentelor forţelor de presiune .............................. 4.3. Calculul reacţiunilor .................................................................... 4.4. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 4.5. Calculul eforturilor în secţiunile caracteristice ale arborelui ...... 5. Calculul lagărelor principale .................................................................. 5.1. Calculul durabilităţii rulmenţilor ................................................. 5.2. Calculul capacităţii de încărcare dinamică de bază ..................... 5.3. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 6. Calculul lagărelor carcasei basculante ................................................... 7. Calculul dispozitivului de reglare a capacităţii pompei principale ........ 7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacităţii pompei principale ..................................................................................... 7.2. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 ...................................... 7.3. Studiul comportării dinamice a dispozitivului de reglare a capacităţii pompei principale ....................................................... Anexe ......................................................................................................... Desene ........................................................................................................ BIBLIOGRAFIE

PREFAŢĂ

Primul volum al cursului este rezervat fundamentelor sistemelor de acţionare, comandă şi reglare hidraulice, precum şi aplicaţiilor de largă utilitate practică ale acestora. În contextul extinderii vertiginoase a transmisiilor hidrostatice în cele mai variate domenii industriale, autorii au abordat, cu instrumentele moderne ale teoriei sistemelor, modelarea, simularea, identificarea experimentală şi sinteza sistemelor hidraulice de transmitere a energiei prin intermediul lichidelor sub presiune. Noţiunea de sinteză are un conţinut larg. Din punct de vedere practic, ea se referă la ansamblul de activităţi creatoare finalizate printr-o documentaţie tehnică minimală, suficientă în condiţii tehnice, economice şi sociale date. Datorită complexităţii fenomenelor asociate curgerii lichidelor în domeniile specifice transmisiilor hidraulice volumice, stabilirea unei soluţii structurale optime, corespunzătoare unor condiţii date, se face iterativ, etapele de sinteză alternând cu cele de analiză. Sinteza raţională necesită cunoaşterea profundă a construcţiei şi funcţionării elementelor transmisiilor hidraulice volumice. Totuşi, principalul obiectiv al sintezei - satisfacerea unor performanţe impuse - nu poate fi atins cu eforturi rezonabile fără modelarea matematică şi simularea numerică. O metodologie ideală de sinteză trebuie să fie analitică şi să se reducă în fond la rezolvarea directă sau iterativă a unor sisteme de ecuaţii şi inecuaţii ale căror necunoscute sunt parametrii sistemului (geometrici, hidraulici, mecanici, electrici, etc.). Stabilirea parametrilor constructivi ai unei transmisii hidraulice volumice implică rezolvarea sistemului de ecuaţii diferenţiale care descriu comportarea sa dinamică. Caracterul neliniar al ecuaţiilor uzuale impune utilizarea calculatoarelor numerice. Parametrii constructivi sunt ajustaţi până când performanţele calculate (rezerva de stabilitate, viteza de răspuns, precizia etc.) sunt satisfăcătoare. În general, comportarea reală diferă de cea teoretică, fiind necesare iteraţii îndelungi şi costisitoare ce includ calculul, proiectarea constructivă, execuţia şi încercarea. Este posibilă reducerea considerabilă a acestor eforturi cu ajutorul analizei dinamice liniare. Deşi informaţiile obţinute pe această cale sunt aproximative, ele constituie o premiză fundamentală a utilizării raţionale şi eficiente a calculatoarelor. În această lucrare, cele două metode de cercetare sunt utilizate în mod complementar, atât în scopul stabilirii unor criterii de sinteză generale, cât şi pentru construirea unei imagini concrete a influenţei parametrilor constructivi asupra comportării dinamice reale a transmisiilor hidraulice volumice. Instrumentul fundamental de calcul numeric utilizat de autori este pachetul de programe MATLAB cu extensiile sale: SIMULINK, CONTROL TOOLBOX, IDENTIFICATION TOOLBOX etc. Cel mai important instrument de experimentare utilizat de autori este interfaţa de achiziţie a datelor experimentale KEITHLEY, controlată cu pachetul de programe TEST POINT.

Autorii mulţumesc şi pe această cale numeroşilor colegi şi colaboratori care au contribuit - direct sau indirect - la apariţia acestei lucrări interdisciplinare. Dintre aceştia se detaşează câteva nume: dr.ing.mat. Constantin Călinoiu, dr.ing. Petrin Drumea, ş.l.dr.ing. Constantin Drăgoi, dr.ing. Cristian Roşu şi tehn. pr. Valentin Petica. Autorii îşi exprimă speranţa că eforturile lor vor fi utile specialiştilor implicaţi în concepţia, execuţia, implementarea şi exploatarea transmisiilor hidrostatice, precum şi studenţilor, doctoranzilor şi cadrelor didactice de profil. Orice apreciere constructivă, transmisă prin vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro, este binevenită pentru depăşirea propriilor limite.

1
INTRODUCERE
1.1. STRUCTURA TRANSMISIILOR HIDRAULICE ŞI PNEUMATICE
Caracteristicile mecanice relativ rigide ale maşinilor de forţă sunt adaptate la cerinţele variabile ale maşinilor de lucru prin intermediul transmisiilor (fig. 1.1).

Fig. 1.1. Schema unui sistem care include o transmisie: MF – maşină de forţă; T – transmisie; ML – maşină de lucru.

Fig. 1.2. Caracteristica mecanică a unei maşini de forţă.

Caracteristica mecanică a unei maşini de forţă reprezintă dependenţa dintre momentul furnizat la arbore, M, şi turaţia acestuia, n. Dependenţa poate fi bidimensională (o curbă) sau tridimensională (o suprafaţă), dacă maşina de forţă are posibilitatea reglării unui parametru funcţional. De exemplu, caracteristica de regim staţionar a unui motor Diesel (fig. 1.2) este o familie de curbe care reprezintă intersecţia suprafeţei caracteristice, M = f (n, α), cu plane corespunzătoare menţinerii constante a gradului de admisie α (volumul relativ de combustibil injectat în cilindri la fiecare ciclu). În prezent, sunt utilizate pe scară largă transmisiile mecanice, electrice, hidraulice şi pneumatice. Principalele tipuri de maşini de forţă, transmisii şi maşini de lucru sunt inventariate în figura 1.3. Transmisiile hidraulice şi cele pneumatice utilizează lichide, respectiv gaze, pentru transferul de energie între intrare şi ieşire, care sunt supuse unei duble transformări energetice. În prima fază, fluidul primeşte energie mecanică, mărindu-şi energia specifică într-o maşină hidraulică sau pneumatică de lucru (pompă sau compresor); ulterior, fluidul cedează energia dobândită unui motor hidraulic sau pneumatic. Transformările energetice sunt afectate de pierderi inerente de energie.

24

Actionari hidraulice si pneumatice

Fig. 1.3. Clasificarea principalelor tipuri de maşini de forţă, transmisii şi maşini de lucru.

Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin circulaţia unui lichid care în numeroase elemente de reglare şi protecţie atinge viteze de ordinul sutelor de metri pe secundă). aceasta este retransformată în energie mecanică de un motor hidraulic volumic (fig.bloc de comandă. transmisia se numeşte hidrodinamică. reglare şi protecţie. PV .transmisie hidrostatică.supapă de limitare a presiunii. Există şi sisteme de acţionări pneumatice formate în esenţă din generatoare de gaze şi motoare pneumatice (de ex. ML .Introducere 25 Într-o transmisie hidraulică. transmisiile hidraulice pot fi: hidrostatice (volumice). MV . cele utilizate pentru dirijarea unor rachete). hidrodinamice sau hidrosonice.maşina de lucru. sunt de tip volumic.4. Flexibilitatea constituie un avantaj esenţial al transmisiilor hidraulice şi pneumatice faţă de cele mecanice. 1. În funcţie de tipul maşinilor hidraulice utilizate. dar este larg folosit în practică. 1.4).motor volumic. EM – electromotor. deoarece energia mecanică furnizată de maşina de forţă este utilizată de o pompă volumică practic numai pentru creşterea energiei de presiune a lichidului vehiculat. Fig. Schema unei transmisii hidrostatice: THS .pompă volumică. În cazul utilizării unei pompe centrifuge şi a unei turbine hidraulice. deoarece în cursul transformărilor energetice . transmisia se numeşte uzual hidrostatică sau volumică. BCRP . care constituie elementele fundamentale ale transmisiei hidraulice. deşi principiul lor de funcţionare implică randamente relativ mici. Structura transmisiilor pneumatice este similară: un compresor antrenat de maşina de forţă alimentează cu gaz un motor pneumatic care acţionează maşina de lucru. Parametrii energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglaţi continuu şi în limite largi prin mijloace relativ simple. SLP . aceasta este retransformată în energie mecanică de un motor hidraulic care antrenează maşina de lucru. Dacă maşinile hidraulice (pompa şi motorul). asigurându-le o largă utilizare. o pompă transformă energia mecanică furnizată de maşina de forţă în energie hidraulică.

Energia mai poate fi transmisă prin intermediul unui lichid şi cu ajutorul undelor de presiune generate de o pompă "sonică" şi recepţionate de un motor "sonic". 2 .5.6. 1.pompă centrifugă. Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul român Gogu Constantinescu.26 Actionari hidraulice si pneumatice variaţia energiei cinetice a lichidului este comparabilă cu cea a energiei de presiune (fig. Schema unei transmisii sonice: 1 .motor sonic.6). THD . Cea mai importantă aplicaţie practică a invenţiilor brevetate de G. transmisia numindu-se în acest caz "sonică" (fig. . Constantinescu este pompa de injecţie pentru motorul Diesel. care le-a aplicat îndeosebi în domeniul militar (de exemplu. 1. BR . pentru sincronizarea tirului balistic cu elicele avioanelor monomotoare). 1. Fig.bloc de reglare.5). Schema unei transmisii hidrodinamice: PCF .pompă sonică.turbină centripetă. Fig.transmisie hidrodinamică. 1. TCP .

CLASIFICAREA TRANSMISIILOR HIDRAULICE ŞI PNEUMATICE In cadrul transmisiilor hidrostatice şi pneumostatice se disting. transmisiile hidrostatice vor fi numite "hidraulice".turbină pneumatică). 1.7. iar cele "pneumodinamice" . nu este influenţată de efectul acţiunii sale. în sensul că mărimea de intrare. Sistemele de acţionare şi comandă hidrostatice şi pneumostatice sunt sisteme cu circuit deschis.turbomaşini pneumatice. . 1. existând şi soluţii mixte (compresor volumic . precizia acestor sisteme este ridicată (în regim staţionar. deci conţin o legătură de reacţie care permite compararea. utilizat obligatoriu în comparaţia cu alte tipuri de transmisii. Sistemele de acţionare hidrostatice şi pneumostatice transmit în general puteri mari. explicând atât larga lor răspândire cât şi restricţiile de utilizare. care impune regimul de funcţionare al sistemului. Sistemele de comandă hidrostatice şi pneumostatice transmit în general puteri mici. puterea consumată de transmisie de la maşina de forţă etc.2. randamentul lor fiind un parametru important. Pentru fiecare dintre sistemele analizate se prezintă câte o schemă tipică (fig. continuă sau intermitentă. mărimea de ieşire nu poate fi corelată în mod univoc cu mărimea de intrare.8 şi 1. care le diferenţiază de alte tipuri de transmisii. AVANTAJELE ŞI DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR HIDRAULICE ŞI PNEUMATICE Transmisiile hidraulice şi pneumatice au câteva caracteristici specifice. Locul transmisiilor hidraulice şi pneumatice în cadrul transmisiilor poate fi stabilit pe baza mai multor criterii de natură practică. relaţia dintre mărimea de intrare şi cea de ieşire este practic biunivocă).Introducere 27 Transmisiile "pneumostatice" utilizează maşini pneumatice volumice. viteza unghiulară (liniară). 1. sisteme de acţionare. a mărimii de intrare cu cea de ieşire. Parametrii reglaţi uzual sunt: poziţia. 1. astfel. din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate. iar transmisiile pneumostatice "pneumatice". diferenţa dintre acestea (eroarea) constituie semnalul de comandă al amplificatorului sistemului.9). care alimentează elementul de execuţie în scopul anulării erorii. Sistemele de reglare automată hidrostatice şi pneumostatice sunt sisteme cu circuit închis. momentul arborelui (forţa tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic. iar motoarele acestora acţionează asupra elementelor de comandă ale altor transmisii care vehiculează puteri mult mai mari. În continuare.3. sisteme de comandă şi sisteme de reglare automată. datorită perturbaţiilor inerente.

. care limitează performanţele oricărei maşini. iar raportul dintre momentul activ şi cel de inerţie al părţilor mobile are o valoare foarte mare. 3. această calitate asigură o precizie deosebită şi o sensibilitate redusă la perturbaţii. 6. specifică sistemelor de poziţionare rapidă. datorită căreia aceste motoare pot realiza porniri. suficient pentru aplicaţiile practice uzuale.28 1. Motoarele electrice rotative realizează o legătură proporţională între tensiune şi turaţie. Avantaje Actionari hidraulice si pneumatice 1. 7. maşinile volumice au frecvent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg. iar raportul dintre momentul activ şi momentul de inerţie al părţilor mobile are o valoare redusă. Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proporţional cu diferenţa de presiune dintre racordurile energetice.1. conferind maşinilor de lucru calităţi ergonomice deosebite. ca urmare. Elementele de comandă ale transmisiilor hidraulice solicită operatorilor forţe sau momente reduse şi pot fi amplasate în locuri convenabile. 2. 4. Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporţional cu intensitatea curentului absorbit.Datorită scurgerilor relativ mici. Posibilitatea amplasării motoarelor hidraulice volumice într-o poziţie oarecare faţă de maşinile de forţă constituie un avantaj major al transmisiilor hidraulice faţă de cele mecanice. Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice tipice îndeplinesc şi rolul de lubrifiant. datorită presiunilor mari de lucru. simplificând considerabil proiectarea maşinilor de lucru. de tipul sistemului de distribuţie şi de precizia execuţiei. fiind limitat de încălzirea izolaţiei şi de saturaţia circuitului magnetic. Motoarele volumice rotative pot funcţiona într-o gamă largă de turaţii. 5. valoarea turaţiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea camerelor de volum variabil. asigurând o viteză de răspuns mare. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obţinerea unor forţe considerabile cu un gabarit foarte redus. transmisiile hidraulice asigură o amplificare mare în putere (putere utilă/putere de comandă) şi un răspuns bun în frecvenţă. este preluată de lichidul vehiculat şi cedată mediului ambiant printr-un schimbător de căldură amplasat convenabil. opriri şi inversări de sens rapide.3. 8. iar caracteristica mecanică (M-n) are o pantă redusă. fiind limitat numai de eforturile admisibile ale materialelor utilizate. Raportul dintre forţele active şi forţele de inerţie ale părţilor mobile are valori ridicate. Căldura generată de pierderile interne. aceasta conferă motoarelor volumice rotative o mare rigiditate statică (scăderea turaţiei la creşterea momentului rezistent este mică). Motoarele volumice rotative oferă o legătură liniară între debit şi viteza unghiulară. asigurându-le o funcţionare îndelungată. randamentul volumic al acestor motoare are valori ridicate. În ansamblu. În sistemele de reglare automată a poziţiei.

Introducere 29 Fig. ML-maşina de lucru.8. 1. FA-filtru de aspiraţie.7. . Fig. FRT-filtru de retur. SLP-supapă de limitare a presiunii. EMA. EMB-electromagneţi. 1. CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală. Schema unui sistem de acţionare hidraulică: SAH-sistem de acţionare hidraulică. DEH-distribuitor electrohidraulic. MF-maşina de forţă. PV-pompa volumică. R-rezervor. Schema unui sistem de comandă hidraulică cuplat cu un sistem de acţionare hidraulică.

1. AEH-amplificator electrohidraulic. i-mărimea de intrare. EE-element de execuţie.9. DEbloc electronic. FR-filtru de refulare. IT-instalaţie tehnologică. EC-element de comparaţie.30 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Ttraductor. SLPsupapa de limitare a presiunii. AHP-acumulator hidropneumatic. m-masa echivalentă a sarcinii redusă la tija pistonului. e-mărimea de ieşire. . b) Schema hidraulică echivalentă: CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect. AEamplificator de eroare. ε-eroarea. Schema unui sistem de reglare hidraulică: a) Schema bloc: EP-element de prescriere. PV-pompa volumică.

elemente de stocare. 1. astfel că randamentul lor volumic este apropiat de unitate. precum şi a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue. Elaborarea semnalelor de comandă se face optim pe cale electronică. fie rezistenţe hidraulice reglabile. acest avantaj fiind valorificat îndeosebi în cazul sculelor portabile.3.2. 10. creează posibilitatea tipizării. reglare şi protecţie. viteza minimă stabilă este foarte redusă. Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau calculatoare industriale prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (conver-toare electrohidraulice cu factor mare de amplificare în putere). asigurând în acelaşi timp o calitate ridicată. Utilizarea pe scară largă a transmisiilor hidraulice şi pneumatice. petroliere. materiale şi tehnologii neconvenţionale. miniere. Reglarea parametrilor funcţionali ai motoarelor volumice se face relativ simplu. Majoritatea acestor componente necesită o precizie de execuţie ridicată (specifică mecanicii fine). Acest avantaj este valorificat în prezent pe scară largă în domeniul maşinilor-unelte.Introducere 31 Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici. Viteza şi forţa sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate simplu şi în limite largi. energetice etc. Fiind nepoluante. Posibilitatea utilizării acestor motoare în uzine este favorizată de existenţa reţelelor de distribuţie a aerului comprimat. randamentului şi siguranţei funcţionale impuse. roboţilor industriali. în acumulatoare hidropneumatice. . iar rigiditatea statică este foarte mare. Funcţionarea în ciclu automat este favorizată de existenţa elementelor logice pneumatice. Dezavantaje 1. motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate în instalaţiile nepoluante sau antiexplozive. în tehnica aerospaţială.pe cale hidraulică (nervi electronici + muşchi hidraulici). utilizând fie pompe reglabile. necesare asigurării preciziei. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte. Fabricaţia de serie mare în întreprinderi specializate poate reduce substanţial costul. îndeosebi în cazul maşinilor de lucru mobile. normalizării şi unificării elementelor acestora. 12. chimice. în afara pompelor şi motoarelor volumice. specifice industriei alimentare. în energetică etc. 11. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ. iar executarea comenzilor . unde gabaritul şi greutatea componentelor trebuie să fie minime. elemente de comandă. 9. Motoarele volumice liniare sunt utilizate în toate aplicaţiile care necesită forţe importante. Motoarele volumice rotative le concurează pe cele electrice. filtrare şi transport al lichidului. Stocarea energiei hidraulice se realizează simplu.

pune în mare pericol funcţionarea sistemelor pneumatice prin îngheţare. 8. datorită componentelor volatile ale hidrocarburilor care constituie baza majorităţii lichidelor utilizate în transmisiile hidraulice. a parametrilor funcţionali ai transmisiilor pneumatice. Pierderile de putere care apar în cursul transformărilor energetice din maşinile hidraulice volumice.32 Actionari hidraulice si pneumatice 2. a cărei soluţionare corectă necesită cunoaşterea detaliată a caracteristicilor tuturor soluţiilor posibile. îndeosebi în cazurile când sunt necesare deplasări liniare realizabile simplu cu ajutorul cilindrilor pneumatici. Complexitatea metodelor de analiză şi sinteză a transmisiilor hidraulice nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibilă fără o pregătire superioară. precum şi în elementele de legătură. 4. contaminanţii provocând uzura şi coroziunea continuă a elementelor transmisiilor pneumatice. cu mijloace simple. afectează semnificativ randamentul global al maşinilor de lucru echipate cu transmisii hidraulice. Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul foarte scăzut. Ceaţa de lichid care se formează în cazul curgerii sub presiune mare prin fisuri este foarte inflamabilă. reprezintă. În cazul în care contaminantul este abraziv. o problemă de natură tehnico . deoarece au scurgeri. 11. Apa. reglare şi protecţie. pentru condiţii concrete date. Înfundarea orificiilor de comandă ale elementelor de reglare furnizează semnale de comandă false care pot provoca accidente grave. 10. 7. Alegerea tipului optim de transmisie. Transmisiile pneumatice le concurează pe cele electrice la puteri mici. 6. Transmisiile hidraulice sunt poluante. Întreţinerea. performanţele transmisiei se reduc continuu datorită creşterii jocurilor. 12. existând întotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorită neetanşeităţii unui singur element. Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauză a uzurii premature a transmisiilor hidraulice. prezentă totdeauna în aer. . Acest dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea lichidelor de înaltă temperatură sau a celor neinflamabile concepute relativ recent. Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calităţii sale lubrifiante limitează superior temperatura de funcţionare a transmisiilor hidraulice.economică. 5. Nivelul redus al presiunii de lucru limitează forţele. 3. superioară celei corespunzătoare altor tipuri de transmisii. 13. Pătrunderea aerului în lichidul de lucru generează oscilaţii care limitează sever performanţele dinamice ale transmisiilor hidraulice. în principiu. 14. momentele şi puterile transmise. Aerul nu poate fi complet purificat. Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precisă. depanarea şi repararea transmisiilor hidraulice necesită personal de calificare specifică. 9. îndeosebi în cazul sarcinilor variabile.

opţiunea finală este determinată de îndeplinirea celorlalte criterii. “de lucru” sau “funcţionale” suferă ciclic variaţii importante de presiune.1. du/dn (viteza de deformare) şi cu viscozitatea dinamică a fluidului.2. dar nici unul nu prezintă toate calităţile necesare unei transmisii date. stocare şi manipulare simple. calităţi antioxidante şi dielectrice. preţ şi toxicitate reduse. Viscozitatea Viscozitatea este proprietatea fluidelor de a se opune deformărilor ce nu constituie variaţii ale volumului lor. η: . cu gradientul vitezei după normala la direcţia de curgere. condiţii economice. Forţa necesară deplasării unui strat de arie A. compatibilitate cu materialele sistemului. compresibilitate. volatilitate. PROPRIETĂŢILE NECESARE LICHIDELOR UTILIZATE ÎN TRANSMISIILE HIDRAULICE Lichidele vehiculate în circuitele energetice şi de comandă ale transmisiilor hidraulice. normale şi accidentale.1.2. alegerea unui lichid constituie în general un compromis care asigură satisfacerea cerinţelor esenţiale. aparţinând din punct de vedere chimic mai multor clase. Datele hotărâtoare în alegerea unui lichid sunt: gama temperaturilor de utilizare şi stocare. tendinţă de spumare. proprietăţi fizice şi chimice stabile. coeficient de dilatare termică. Condiţiile dificile de utilizare impun lichidelor funcţionale următoarele cerinţe: calităţi lubrifiante. PROPRIETĂŢILE FUNDAMENTALE ALE LICHIDELOR FUNCŢIONALE 2. cerinţele de siguranţă. cu viteza du faţă de un strat adiacent situat la distanţa dn este proporţională cu aria A. densitate. Dacă mai multe lichide satisfac comparabil aceste cerinţe. În prezent există o gamă largă de lichide funcţionale. prin dezvoltarea unor eforturi tangenţiale.2 LICHIDELE UTILIZATE ÎN TRANSMISIILE HIDRAULICE 2. viteză şi temperatură. numite curent “hidraulice”. etc. radiaţiilor nucleare. dar impune restricţii structurii sistemului şi condiţiilor de utilizare. gama de presiuni şi depresiuni la care este supus lichidul în regim normal şi accidental. Ca urmare. 2. viscozitate acceptabilă în orice condiţii de funcţionare ale sistemului. vin în contact cu diferite materiale şi pot fi expuse câmpului electromagnetic. cerinţele anumitor materiale sau elemente componente ale sistemului.

3) care conţine în membrul drept viscozitatea exprimată în grade Engler oE. necorelate cu definiţia fizică a viscozităţii. caracteristică elementelor de reglare. în general viscozitatea lor scade cu viteza de deformare. fluidul se numeşte “newtonian”. iar scăderea capacităţii portante a peliculelor lubrifiante poate provoca griparea diferitelor mecanisme ale acestora.4 ⋅ 10 −6 ν 0 E [ ] [ ] (2. ci cu aparatele sau procedeele de măsură utilizate: grade Engler (în Europa). se utilizează încă unităţi de măsură tehnice. De asemenea. Numeroase lichide funcţionale. Tabelele practice indică valoarea viscozităţii cinematice în centistokes: 1 cSt = 10-2 St = 1 mm2s-1. La temperaturi înalte scurgerile interne ale maşinilor hidraulice volumice şi elementelor de distribuţie alterează prohibitiv randamentul transmisiilor. 2. ea provoacă pierderi de energie în spaţiile dintre piesele în mişcare relativă şi în conducte. datorită cărora au un caracter nenewtonian. Această caracteristică poate fi temporară sau remanentă şi corespunde fie fragmentării. neliniarizează caracteristicile orificiilor de comandă ş.a. Viscozitatea lichidelor scade rapid cu temperatura (fig.1. În calcule aproximative se poate utiliza relaţia de transformare: ν m 2 ⋅ s −1 ≅ 7. fie rearanjării moleculelor mari datorită turbulenţei extreme. Dacă viscozitatea nu depinde de viteza de deformare. 2. iar unitatea CGS – poise: 1Po=1 g cm-1s-1. în acelaşi timp. secunde Redwood (în Marea Britanie).3).1) Unitatea SI a viscozităţii dinamice se numeşte poiseuille: 1Pl=1kg m-1s-1. Viscozitatea este o caracteristică esenţială a lichidelor funcţionale deoarece asigură portanţă lagărelor. limitează pierderile de lichid prin elementele de etanşare şi generează forţe care amortizează oscilaţiile parametrilor funcţionali. îndeosebi cele sintetice. uleiurile minerale pure şi alte lichide larg utilizate în tehnică satisfac această condiţie. secunde Saybold (în SUA) şi unităţi Barbey (în Franţa).34 Actionari hidraulice si pneumatice F = η⋅ A du dn (2. conţin aditivi cu greutăţi moleculare mari. reduce viteza motoarelor şi . Apa. Conversia acestora în centistokes este indicată în figura 2. Viscozitatea excesivă care apare la temperaturi joase generează pierderi mari de sarcină care creează dificultăţi de aspiraţie pompelor (cavitaţie).2) Unitatea SI a acestei mărimi este 1 m2s-1 iar unitatea CGS se numeşte stokes: 1 St = 1cm2s-1. Cercetări recente urmăresc definirea “viscozităţii de dilataţie” care pare a genera pierderi de energie când se impun fluidelor variaţii de volum fără deformare.2) şi creşte într-o măsură mult mai mică cu presiunea (fig. În practică se utilizează curent viscozitatea cinematică definită ca raport între viscozitatea dinamică şi densitatea lichidului: ν= η ρ (2.

Diagrama de conversie a unităţilor de măsură tehnice ale viscozităţii în centistokes.3. Pentru evaluarea acestei calităţi au fost propuşi mai mulţi “indici de viscozitate”. Fig. Variaţia viscozităţii lichidului AMG – 10 cu temperatura. Cel mai simplu dintre aceştia este negativul pantei geometrice medii a curbei de variaţie a viscozităţii cu temperatura. 2. 2. 2. Aceste fenomene explică interesul major pentru lichidele a căror viscozitate variază puţin cu temperatura.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 35 Unitatea Engler Barbey Saybolt grade Secunde universal Furol Redwood comercial Naval Reperul curbei Ed Es B Su Sf Rc Rd Scara I II I II I II I Fig. randamentul transmisiilor. Fig.2. Variaţia viscozităţii unui ulei mineral cu presiunea. reprezentată în coordonate log (log ν) – T pe o diagramă tip ASTM (American Society for testing material standards on petroleum products and .1.

Se notează cu νN.5). iar T0 – o temperatură oarecare pentru care se cunoaşte viscozitatea lichidului. Fig. iar cele naftenice – zero. 2.4) Există două game de lichide etalon.5) în care λ este o constantă specifică fiecărui lichid. 2. naftenice şi parafinice în care se consideră două lichide având la 2100F (≅ 1000C) aceeaşi viscozitate ca lichidul considerat (fig.36 Actionari hidraulice si pneumatice lubricants .Societatea americană pentru standarde de încercare a produselor petroliere şi lubrifianţilor) (fig. O valoare tipică a constantei . Uleiurile etalon parafinice au indicele de viscozitate 100. la 1000F (≅ 380C). permiţând identificarea simplă a lichidului optim din acest punct de vedere. Unele lichide hidrostatice moderne au Iν > 100. fiind deci superioare tuturor uleiurilor minerale.4). η(T0). parafinic şi a celui analizat. Cea mai utilizată măsură a variaţiei viscozităţii cu temperatura este indicele de viscozitate DEAN-DAVIS.4. 2. Variaţia viscozităţii cu temperatura T[K] la presiunea atmosferică poate fi aproximată prin relaţia: η(T ) = η(T0 )e − λ (T − T0 ) (2. definit prin relaţia : I ν = 100(ν N − ν ) [%] (2. Lichidul este cu atât mai bun din punct de vedere al variaţiei viscozităţii cu temperatura. Partea utilă a curbei ν(T) este în acest sistem de coordonate practic o dreaptă pentru majoritatea lichidelor. νP şi ν viscozitatea uleiului naftenic. Diagrama ASTM pentru lichide hidraulice uzuale. cu cât are indicele de viscozitate mai mare.

6. iar a celor sintetice de 15 … 25 ori. iar pentru ν50 > 15 cSt. pentru uleiurile minerale se poate utiliza relaţia: ⎛ 50 ⎞ ν(t ) = ν 50 ⎜ ⎟ ⎝ t ⎠ n (2. între 1 şi 2000 bar viscozitatea uleiurilor minerale creşte de 50 …100 ori.7) Valoarea coeficientului Kν depinde de viscozitatea lichidului.003. 2. creşterea viscozităţii cu presiunea este exponenţială. Fig. Comportarea unui lichid la temperaturi joase este caracterizată prin temperatura la care în cursul răcirii apar cristale (punctul de congelare) şi prin temperatura la care lichidul începe să curgă în cursul unei încălziri consecutive congelării (punctul de curgere). se admite că un lichid nu poate fi folosit la viscozităţi mai mari de 2000 cSt. Kν ≅ 0. Lichidele sunt inutilizabile la temperaturi mult mai mari decât aceste temperaturi caracteristice. Fig.002. Practic. Variaţia indicelui n în funcţie de viscozitatea uleiurilor minerale la 500 C. De exemplu.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 37 λ este 0. Kν ≅ 0.015 K-1.6. după curba din figura 2. 2. La presiuni mai mari. Diagramă pentru definirea indicelui de viscozitate. Variaţia viscozităţii cu temperatura şi presiunea conduce la modificarea continuă a parametrilor funcţionali ai transmisiilor hidraulice. Influenţa presiunii asupra viscozităţii poate fi considerată liniară la presiuni p mai mici de 500 bar: ν(p ) = ν(p at )(1 + p ⋅ K ν ) (2. dacă ν50 < 15 cSt.5. . La presiuni cuprinse între 20 000 şi 30 000 bar uleiurile minerale se solidifică. În intervalul de temperatură 30…150 0C.6) în care n depinde de viscozitatea ν50 a uleiului la temperatura t = 500C.

25 mm care este apăsată cu forţă constantă şi rotită faţă de trei bile identice plasate într-un pahar cu lubrifiant. Densitatea lichidelor este funcţie de presiune şi temperatură. Un aditiv uzual de acest gen este tricrezilfosfatul. Din păcate aceşti aditivi nu au aceeaşi eficienţă pentru toate lichidele iar stabilitatea lor chimică este redusă. Densitatea lichidelor sintetice depinde de compoziţia lor chimică. Densitatea lichidelor influenţează greutatea transmisiilor hidraulice (parametru important al instalaţiilor mobile). Spre deosebire de gaze. a căror ecuaţie de stare se deduce cu ajutorul teoriei cineticomoleculare. Pierderea în greutate a pieselor solicitate la uzură constituie un indiciu asupra calităţilor lubrifiante ale lichidului testat. . cînd există pericolul gripării lagărelor. În ţara noastră se utilizează dispozitive formate dintr-o bilă cu diametrul de 12. Acizii graşi. pentru lichidele siliconice ρ = 930 … 1030 kg/m3 în timp ce unele hidrocarburi clorinate au ρ = 1538 kg/m3 (bifenilii clorinaţi). ecuaţia de stare a lichidelor nu poate fi stabilită decât experimental.3. Cuplul necesar rotirii bilei superioare este proporţional cu coeficientul de frecare. Densitatea şi compresibilitatea Densitatea unui fluid omogen este egală cu masa unităţii de volum: ρ= m V (2. 2.2. De exemplu. plumb. iar reducerea diametrelor bilelor inferioare este invers proporţională cu proprietăţile lubrifiante ale lichidului încercat. care conţin clor. În regim staţionar. Variaţia densităţii cu presiunea în regim tranzitoriu generează oscilaţii mecanice care pot fi neamortizate. Calităţile lubrifiante Actionari hidraulice si pneumatice Viscozitatea determină în mare măsură calităţile lubrifiante ale lichidelor la viteze relative mari ale suprafeţelor adiacente.8) Unitatea SI a densităţii este 1 kg/m3. pierderile de sarcină prin orificii (esenţiale în cazul elementelor de distribuţie şi reglare) sunt invers proporţionale cu densitatea. dar nu constituie elementul hotărâtor la viteze relativ mici şi sarcini mari.38 2. sulf sau staniu aderă la suprafeţele metalice. esterii lor şi alţi compuşi organici cu catenă lungă. sau cu pompe volumice ale căror performanţe iniţiale sunt garantate de producător (de exemplu pompele cu palete culisante cu dublă acţiune VICKERS). unii compuşi halogenaţi se combină cu metalele formând halogenuri cu punct de topire scăzut care netezesc suprafeţele în mişcare relativă. Pentru prevenirea sau reducerea uzurii acestora se utilizează cupluri de materiale antifricţiune şi se introduc în lichidele lubrifiante "aditivi de ungere". împiedicând contactul acestora.2. În condiţii normale densitatea uleiurilor minerale este cuprinsă între 830 şi 940 kg/m3. La temperaturile locale ridicate generate de microgripaje. Calităţile lubrifiante ale lichidelor se estimează cu dispozitive care simulează cazuri concrete de lagăre.2.

Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 39 Totuşi.10) β= 1 ρ0 ⎛ ∂ρ ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ∂p ⎟ ⎝ ⎠T (2. Se poate defini şi un modul de elasticitate adiabat. reţinând primii trei termeni. εa = cp cv ε. prin definiţie (2. Mărimea ε= (2. exprimat în m2/N. (2.16) . prin relaţia. Relaţia (2. se poate utiliza ecuaţia obţinută prin dezvoltarea în serie Taylor a densităţii în jurul valorii inţiale ρ0.11′) este coeficientul de dilatare termică izobară [K-1].8) devine prin diferenţiere. Forma uzuală a ecuaţiei de stare liniarizate este : ρ = ρ 0 [1 + β(p − p 0 ) − α(T − T0 )] în care. 1 dρ = − dV ρ deci cei doi coeficienţi caracteristici pot fi definiţi prin relaţiile echivalente (2.11) este coeficientul de compresibilitate izotermă.9) deoarece variaţiile densităţii cu presiunea şi temperatura sunt mici (p0 şi T0 sunt parametrii stării iniţiale). ⎛ ∂ρ ⎞ ⎛ ∂p ⎞ ρ = ρ 0 + ⎜ ⎟ (p − p 0 ) + ⎜ ⎟ (T − T0 ) ⎜ ∂p ⎟ ⎝ ∂T ⎠ p ⎝ ⎠T (2.15) se numeşte modulul de elasticitate izoterm al lichidului şi se exprimă în N/m2 (uzual în bar).14) în care V0 este volumul iniţial al lichidului.13) α= 1 ⎛ ∂V ⎞ ⎟ ⎜ V0 ⎝ ∂T ⎠ p 1 ⎛ ∂p ⎞ = − V0 ⎜ ⎟ β ⎝ ∂V ⎠ T (2.12) β=− 1 V0 ⎛ ∂V ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ∂p ⎟ ⎠T ⎝ (2.. iar α=− 1 ⎛ ∂ρ ⎞ ⎜ ⎟ ρ 0 ⎝ ∂T ⎠ p (2. pentru m = const.

Variaţia densităţii cu temperatura trebuie considerată în calculul volumului rezervoarelor. modulul de elasticitate se micşorează. densitatea lichidelor funcţionale creşte cu numai 1 . de exemplu. 2%. Dacă acestea sunt deschise (în legătură cu atmosfera) creşterea temperaturii poate provoca deversarea lichidului. de exemplu.15) pentru a fi considerat în calcule practice faţă de efectul aerului antrenat şi al elasticităţii sistemului. între 400C şi 2000C. variaţia densităţii lichidelor pure cu presiunea poate fi neglijată.. determinat experimental. în acelaşi timp ea poate genera şocuri de presiune importante în sistemele de distribuţie ale maşinilor hidraulice volumice. Lichidele funcţionale pe bază de apă au o elasticitate apropiată de cea a apei: ε ≅ 20000 bar.52 ⋅10-4 K-1. De exemplu. după efectuarea lucrului mecanic util. În cazul unui rezervor (recipient) închis. deoarece energia consumată pentru comprimarea lichidului în pompe se pierde prin destinderea acestuia în motoare. Aerul nedizolvat micşorează considerabil modulul de elasticitate al lichidelor hidrostatice. diferenţa dintre coeficientul de dilatare termică al lichidului şi cel al rezervorului.17) care poate distruge rezervorul. în intervalul de temperatură ∆t = 0…2000C. ε creşte practic liniar cu presiunea: ε(p ) = ε(p at ) + p ⋅ K ε (2. La creşterea temperaturii. În calcule practice. diferă prea puţin de unitate (1. în acelaşi interval de temperatură. reduce debitul volumic al pompelor de înaltă presiune şi micşorează randamentul transmisiilor hidraulice. La o suprapresiune de 200 bar. pentru siliconi. temperatură şi de aerul nedizolvat. pentru uleiurile minerale se poate considera Kε ≅ 12.. în aceleaşi condiţii ε ≅ 10000 bar..04 … 1.40 Actionari hidraulice si pneumatice dar la lichide raportul căldurilor specifice.10000 bar. α ≅ 7…8⋅10-4 K-1. Lichidele funcţionale sintetice sunt în general mai elastice.. ε scade în cazul uleiurilor minerale la 9000. . iar în cazul uleiurilor siliconice – la 4200 bar. polixiloxaţii alchilici au: α ≅ 9. În condiţii normale modulul de elasticitate al majorităţii uleiurilor minerale este cuprins între 17000 şi 18000 bar. Lichidele sintetice se dilată mai mult la creşterea temperaturii. αr crează suprapresiunea ∆p = ε(α − α T )∆t (2. Compresibilitatea redusă a lichidelor permite transmiterea promptă a mişcării. În gama de presiuni 0 … 500 bar. plin cu lichid. Modulul de elasticitate este influenţat de presiune.18) Valoarea coeficientului Kε depinde de lichid şi de temperatură. Pentru lichidele petroliere. conferind transmisiilor hidraulice o "rigiditate" ridicată.

5. Pentru lichidele de înaltă temperatură necesare îndeosebi avioanelor supersonice şi rachetelor nu există încă un elastomer ideal. Incendiile pot fi provocate de vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul lichidelor cu suprafeţele calde ale instalaţiilor (metalul topit din turnătorii. Nu există în prezent un sistem universal de testare a compatibilităţii lichidelor cu elastomerii. Uleiurile minerale au înlocuit uleiurile vegetale ca lichide funcţionale numai după elaborarea elastomerilor de sinteză. Această temperatură depinde de condiţiile de măsurare. Compatibilitatea cu materialele sistemului Principalele materiale afectate de lichidele funcţionale sunt elastomerii folosiţi pentru confecţionarea elementelor de etanşare şi a racordurilor elastice. explicând efortul considerabil depus pentru crearea şi ameliorarea lichidelor sintetice.4. Această temperatură este de circa 1000C la uleiurile minerale şi de 2000C la esteri şi silicaţi. Etanşările corespunzătoare lichidelor pe bază de petrol sunt încercate cu ajutorul anilinei. Lichidele neinflamabile din transmisiile hidraulice ale aeronavelor civile moderne nu au putut fi întrebuinţate decât după crearea butililor şi a etilenpropilenelor. tobele de eşapament ale motoarelor. aceasta este practic un amestec de hidrocarburi sub acţiunea căruia elastomerii îşi măresc volumul. punctul de inflamabilitate este temperatura la care apare o flacără de scurtă durată.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 41 2. Materialele de etanşare trebuie adaptate lichidului funcţional. deoarece dizolvă cauciucul natural. Inflamabilitatea Pericolul de incendiu sau de explozie constituie principalul dezavantaj al lichidelor funcţionale pe bază de hidrocarburi. Lichidul fiind încălzit într-un creuzet. Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de înaltă temperatură care îşi conservă calităţile funcţionale la temperaturi înalte (ceea ce nu este obligatoriu pentru lichidele neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile decât alte lichide. fiind de circa 2500C pentru uleiurile minerale şi de circa 4000C pentru esteri şi silicaţi. Punctul de inflamabilitate. Aprecierea posibilităţilor de utilizare a lichidelor din acest punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice. Pentru lichidele sintetice neinflamabile această caracteristică nu este definită. Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie să se încălzească o suprafaţă pentru ca o picătură de lichid căzută pe ea să se aprindă spontan. Fiecare cuplu lichid – etanşare . Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii săi continuă să ardă după îndepărtarea flăcării "pilot".). schimbarea acestuia impune în general schimbarea tuturor etanşărilor. uneori toxici. dar la circa 1000C ele încep să degaje din abundenţă vapori. ci doar lichide care eliminând în condiţii concrete uzuale riscul incendiilor şi exploziilor se numesc în prezent "lichide rezistente la foc". se apropie periodic de suprafaţa sa liberă o flacără "pilot". 2.2. discurile de frână.2. între această temperatură şi punctul de inflamabilitate există o diferenţă de circa 400C. etc. Practic nu există lichide funcţionale neinflamabile.

carburi metalice sintetizate etc.42 Actionari hidraulice si pneumatice trebuie testat cu ajutorul unui elastomer etalon.p. aluminiu. Ameliorarea rezistenţei faţă de oxidanţi se obţine cu aditivi care au o mare afinitate pentru oxigen.2. favorizează oxidarea lor şi coroziunea metalelor. umplute cu precauţii deosebite. Lichidele pe bază de apă pot deveni electroliţi între diverse piese metalice. formând precipitate. cicluri de suprapresiune. Proprietatea lichidelor de a-şi conserva calităţile fizice şi chimice în prezenţa apei se numeşte "stabilitate hidrolitică" şi determină în mare măsură durata de stocare şi de întrebuinţare. Stabilitatea spumei depinde de viscozitatea . Aceste măsuri permit mărirea sensibilă a temperaturii maxime admise în instalaţii şi a duratei de viaţă a lichidelor. alamă. elastomerilor şi a metalelor transmisiilor hidrostatice. Deşi complică structura şi întreţinerea sistemelor. Aceasta măreşte compresibilitatea lichidelor. După consumarea inhibatorilor de oxidare se produc acizi care afectează elementele sistemului.6. faţă de 90oC în circuit deschis. În instalaţiile prevăzute cu rezervoare deschise nu se poate evita contactul lichidelor cu aerul şi condensarea apei. Unele lichide sintetice afectează acoperirile metalice cu zinc. Alte proprietăţi Apa. Practic. bronz. Cantitatea de apă admisă curent în lichidele funcţionale nu depăşeşte 100 p. presurizate pneumatic sau mecanic. Toate lichidele funcţionale trebuie supuse testului de aciditate. De exemplu. Degajarea gazelor şi agitaţia excesivă a lichidelor în prezenţa aerului provoacă apariţia spumei. deci testele statice sunt necesare.m. argint. magneziu. mişcări relative. măsurând gravimetric cantitatea de lichid absorbită. sunt obligatorii în cazul întrebuinţării lichidelor de înaltă temperatură pe bază de silicaţi. rezervoarele etanşe. aerul şi particulele metalice favorizează oxidarea lichidelor. Din acelaşi motiv azotul înlocuieşte aerul în majoritatea acumulatoarelor hidropneumatice care lucrează la presiuni mai mari de 63 bar. Circuitele etanşe. sunt întotdeauna utilizate dacă siguranţa funcţională constituie o cerinţă esenţială. dar nu influenţează proprietăţile lichidului nici în starea iniţială nici în starea oxigenată. 2. cadmiu şi cupru. în condiţii reale de funcţionare. cupru. (precomprimare. aprovizionat de la un furnizor unic. Lichidele funcţionale sunt compatibile cu majoritatea materialelor metalice întrebuinţate curent în construcţia transmisiilor hidrostatice: oţel. lichidele petroliere pot fi întrebuinţate în aviaţie până la 135oC. care furnizează informaţii utile asupra agresivităţii chimice a acestora. dar nu şi suficiente. micşorând în acelaşi timp pericolul de incendiu. cicluri de temperatură) urmărindu-se îmbătrânirea accelerată şi în timp real. se studiază relaţia dintre lichid şi fiecare tip de etanşare. Dar deformarea etanşărilor nu este aceeaşi cu cea a elastomerilor etalon. chiar dacă sunt fabricate pe aceeaşi bază. care în prezenţa apei şi a aerului formează precipitate şi cristale deosebit de periculoase pentru sistemele hidraulice. provocând o coroziune intensă.

liniare şi unghiulare cu înfăşurări neizolate. Lichidele sintetice moderne.1. Lichidele sintetice sunt mai scumpe decât cele minerale. sunt toxice în anumite concentraţii. . În exploatare este greu să se evite contactul operatorilor cu lichidele funcţionale şi mai ales inhalarea vaporilor acestora. Culoarea şi mirosul facilitează identificarea lichidelor funcţionale. Căldura specifică şi coeficientul de conductibilitate termică trebuie să fie cât mai mari pentru a evita gradienţii mari de temperatură. simplificând construcţia convertoarelor electrohidraulice. Presiunea vaporilor saturaţi ai lichidelor funcţionale trebuie să fie cât mai mică pentru a evita apariţia cavitaţiei. Fig. Este util ca lichidele funcţionale să aibă proprietăţi dielectrice.1-1. Costul este un criteriu important în alegerea lichidelor funcţionale. se consideră un recipient care conţine lichid şi gaz. de tensiunea sa superficială şi de factorii poluanţi.2. lichidele florurate sunt de o sută de ori mai scumpe decât cele petroliere. îndeosebi în cazul lichidelor care lucrează la temperaturi ridicate. Schemă de calcul a modulului de elasticitate al unui amestec lichid .2. cât şi aditivarea lichidelor funcţionale cu antispumanţi. nici după aceasta. Tendinţa de spumare se determină prin măsurarea volumului spumei generate de o cantitate constantă de aer. A. În figura A.1-1 gazul este reprezentat concentrat. mai ales în cazul instalaţiilor industriale complexe.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 43 lichidului. De exemplu. Este deci necesar ca lichidele să nu fie toxice nici înainte de întrebuinţare. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid – gaz În scopul evaluării modulului de elasticitate real al unui sistem. care permit folosirea electromotoarelor rotative. îndeosebi cele neinflamabile.gaz. Transmisiile hidraulice în circuit închis nu sunt afectate de acest fenomen. Sistemele deschise necesită atât precauţii constructive (rezervoare mari cu deflectoare multiple). Acţiunea lor asupra mucoaselor şi îndeosebi asupra ochilor impune utilizarea ecranelor protectoare la standurile de încercări ale elementelor hidraulice şi ventilarea corespunzătoare a laboratoarelor. Aplicaţia 2. dar în realitate el se găseşte în lichid îndeosebi sub formă de bule microscopice.

Modulul de elasticitate efectiv sau "global" poate fi definit prin relaţia: ∆Vt 1 = .6) este modulul de elasticitate al gazului.2.1.1.1. iar ε r = Vt ∆p ∆Vr (2.6) şi (2.5) este modulul de elasticitate al lichidului.1.1. poate fi scris sub forma Vt = Vl + Vg (2.1) unde Vl este volumul iniţial al lichidului iar Vg – volumul iniţial al gazului. Mişcarea ascendentă a pistonului măreşte presiunea amestecului din recipient cu ∆p prin scăderea volumului iniţial cu ∆Vt = − ∆Vg − ∆Vl + ∆Vr (2.7) este modulul de elasticitate al recipientului în raport cu volumul total iniţial. ε e Vt ∆p Din ultimele două relaţii rezultă egalitatea: (2. (2. Volumul iniţial total al recipientului.1. (2.8) Vl = Vt − Vg (2.2) indicele r corespunzând recipientului.1.5).17) în relaţia (2. Vt.1.1.4) se obţine: 1 Vg 1 Vl 1 1 = ⋅ + ⋅ + . ε g = − Vg (2.44 Actionari hidraulice si pneumatice La presiuni mari aerul (gazul) dizolvat are un efect neglijabil asupra modulului de elasticitate al sistemului.1.1.1. Introducând relaţiile (2. ε e Vt ε g Vl ε g ε r Eliminând volunul de lichid sin aceasă relaţie.4) ε l = − Vl ∆p ∆Vl ∆p ∆Vg (2.9) .3) 1 Vg ⎛ ∆Vg ⎞ Vl ⎟+ ⎜− = εe Vt ⎜ Vg ∆p ⎟ Vt ⎠ ⎝ în care: ⎛ ∆Vl ⎞ ∆Vr ⎜− ⎟ ⎜ V ∆p ⎟ + V ∆p l t ⎠ ⎝ (2.

e – grosimea pereţilor.14) în care Di este diametrul interior.11) εg = p (2. Utilizarea acestei relaţii necesită determinarea mai multor mărimi.10) Modulul de elasticitate izotermic al gazului se calculează prin diferenţierea legii Boyle-Mariotte (p⋅Vg = const.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 45 rezultă 1 1 Vg ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎜ − ⎟+ = + ε e ε r Vt ⎜ ε g ε l ⎟ ε l ⎝ ⎠ (2.1.1.13) Modulul de elasticitate efectiv este mai mic decât oricare din mărimile εr.7) şi (2.1.1. Volumul total Vt se calculează geometric. De – diametrul exterior.6) rezultă (2. iar modulul de elasticitate al lichidului pur se obţine experimental. cele mai elastice sunt racordurile flexibile utilizate între distribuitoare şi motoarele a căror carcasă este mobilă.1.1. se calculează cu relaţia: δr = 2 D i ∆p (1 + ν )D e − (1 − ν )D i2 ⋅ 2E 2e (D e + D i ) (2. în cazul aerului.4 p.1. relaţia (2. Deplasarea radială δr a suprafeţei interioare a unui cilindru cu pereţi subţiri. εga = pcp/cv. În paranteza din relaţia (2. Din relaţiile (2.12) Dacă procesul de comprimare este adiabat. corespunzătoare unei suprapresiuni interne ∆p. Dintre elementele componente ale transmisiilor hidraulice. deci 1 1 1 Vg 1 ≅ + + ⋅ ε e ε r ε l Vt ε g (2.10) termenul 1/εl este neglijabil faţă de termenul 1/εg. ν .15) .1.1. εe şi εgVt/Vg.): ∆p p =− Vg ∆Vg Ţinând seama de relaţia (2. Modulul de elasticitate al recipienţilor şi conţinutului de aer din lichid sunt mărimi greu de calculat.1.1.14) rezultă: 2 1 2 (1 + ν )D e − (1 − ν )D i2 = ⋅ 2e(D e + D i ) εr E (2. εga = 1.13) fiind similară celei de calcul a rezistenţei electrice echivalente unor rezistenţe dispuse în paralel.coeficientul lui Poisson. Emodulul de elasticitate al materialului pereţilor.

εe ≅ 3600 bar. care este în general indicat de producători. performanţele sistemului sunt aleatoare până la evacuarea aerului de către pompe. reduce drastic modulul de elasticitate al sistemului. Se consideră de exemplu un lichid petrolier (εl ≅ 15400 bar) aflat la presiunea de 35 bar. convertoarele (servovalvele) electrohidraulice sunt amplasate frecvent chiar pe motoarele hidraulice volumice. cu inserţii de oţel inoxidabil. demarajul pompelor este zgomotos. Prezenţa aerului în lichid. Modulul de elasticitate efectiv nu poate fi determinat precis decât experimental. odată cu lichidul vehiculat. În aceste condiţii. existând pericolul apariţiei fenomenului de cavitaţie. Astfel se explică interesul pentru sistemele de înaltă presiune.46 Actionari hidraulice si pneumatice În cazul pereţilor metalici subţiri.1.1 ⋅ 106 bar) al cărei diametru este de şase ori mai mare decât grosimea pereţilor. deci: εr ≅ e E Di (2.5⋅ 105 bar şi εga = 49 bar. care permite pătrunderea aerului în lichid. εe creşte la 5880 bar.25 şi De ≅ Di. relaţia (2.17) Racordurile elastice executate din cauciuc dur sau teflon. . Utilizarea unor valori incerte pentru εe poate introduce valori mari în calculul frecvenţei de rezonanţă. În calcule practice se poate admite pentru lichide pe bază de petrol εe ≅ 7000 bar. o mare parte din aer se dizolvă în lichid şi nu mai afectează rigiditatea acestuia. La presiunea atmosferică. La repunerea în funcţiune a unei transmisii hidraulice după un repaus îndelungat. pe când în absenţa aerului εe≅ 14700 bar. Dacă se dublează valoarea presiunii. care determină direct stabilitatea sistemelor hidrostatice. reducând astfel la minimum volumul de lichid supus variaţiilor de presiune şi elasticitatea racordurilor.sistemele hidraulice ale aeronavelor). au un modul de elasticitate redus. Dacă conductele metalice au pereţi groşi. ν = 0.15) poate fi aproximată prin: εr ≅ E E ≅ 2(1 + ν ) 2.1. deci εr = 3. Toate transmisiile hidraulice trebuie prevăzute cu buşoane sau robinete de purjare.16) relaţie utilizată în calcule practice pentru ţevi. Dacă Vg/Vt = 1/100. Utilizarea acestor racorduri în sistemele automate hidraulice este permisă numai pentru alimentarea distribuitoarelor şi racordarea acestora la rezervor. într-o conductă de oţel (E ≅ 2. Instalaţiile importante sunt vidate înainte de a fi puse în funcţiune (de exemplu .1. chiar în cantităţi mici. volumul de aer nedizolvat poate atinge 20% din volumul total. cuprins între 700 şi 3500 bar. Pe măsura creşterii presiunii. Principala cauză a reţinerii aerului este proiectarea sau executarea incorectă a canalelor complexe realizate prin găurire sau turnare.5 (2. Lichidele funcţionale sunt în general aditivate cu antispumanţi care le măresc capacitatea de a evacua aerul fără a forma emulsii.

Tabelul 2. instabile în timp şi în raport cu variaţiile de temperatură etc.m.1 conţine caracteristicile grupelor de viscozitate ale lichidelor funcţionale industriale. aditivat cu cel mult 20% amelioratori ai indicelui de viscozitate (de exemplu polimer metacrilic). cu 0.U.1. în scopul măririi fluidităţii. Caracteristicile grupelor de viscozitate ale lichidelor funcţionale industriale Viscozitatea la 500C Nr. cu punct de inflamabilitate mai ridicat de 93oC. Acest lichid se numeşte în Franţa AIR 3520/A şi are următoarele echivalente: MIL H 5606 în S.1 mg hidroxid de potasiu pe gram). aceste lichide sunt larg utilizate în sistemele hidraulice care lucrează în domeniul de temperatură cuprins între -54 şi 1350C. deşi sunt corozive.3.. volatile (datorită solventului). Lichide pe bază vegetală Aceste lichide sunt compuse din ulei de ricin (care este un bun lubrifiant) diluat. care poate fi definit astfel (după norma AIR 3520/A -Franţa): ulei mineral cu punct de curgere scăzut (< -600C).6% tricrezilfosfat (pentru îmbunătăţirea calităţilor lubrifiante).A. care nu sunt afectate de temperaturile scăzute. aceste lichide sunt încă folosite în domenii specifice.. Fiind compatibile cu cauciucurile naturale. H 10 în România etc. compus din ulei de ricin şi alcool (diacetonă) în părţi egale.1. Lichide pe bază minerală Datorită calităţilor lubrifiante. este foarte . În aeronautica civilă şi în transmisiile hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu. într-un solvent cu punct de congelare scăzut şi cât mai puţin volatil. AMG 10 în Rusia.3. cu 2% antioxidant şi cu 100 p.3. stabilităţii chimice şi costului relativ scăzut. DTD 585 în Anglia. lichidele pe bază minerală sunt înlocuite frecvent cu lichide sintetice neinflamabile (esteri fosfatici sau silicici). cu indice de aciditate scăzut (< 0.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 47 2.2. Tabelul 2.4 …0. 2. Un exemplu tipic este lichidul întrebuinţat în primele sisteme de frânare ale autovehiculelor.p. colorant (roşu). Calificativul Grade grupei Centistokes Engler 1 Extrafluide 2 11 2 Foarte fluide 2-3 11-20 3 Fluide 3-4 20-29 4 Semifluide 4-5 29-37 5 Semiviscoase 5 37 Instalaţiile hidraulice ale aeronavelor utilizează frecvent "lichidul hidraulic standard". TIPURI DE LICHIDE FUNCŢIONALE 2. producătorii oferind lichide din fiecare grupă de viscozitate. inflamabile. Gama de uleiuri minerale este foarte largă.

Aceste emulsii au un indice de viscozitate bun şi sunt compatibile cu elastomerii şi vopselele uzuale. au punctul de inflamabilitate cuprins între 160 şi 2000C. are un indice de viscozitate bun. viscozitate şi proprietăţi lubrifiante foarte reduse. dar sunt incompatibile cu lichidele petroliere (formează precipitate chiar în prezenţa unor urme de ulei mineral). în prezent ele sunt întrebuinţate pe unele avioane supersonice civile.3.4. netoxic. compatibil cu majoritatea elastomerilor sintetici. În emulsiile de apă în ulei. 2. Iniţial au fost utilizaţi ca lubrifianţi sintetici şi ca lichide funcţionale în sistemele de comandă ale motoarelor termice. Emulsiile de ulei în apă conţin între 1 şi 10% ulei mineral. dar au un cost extrem de ridicat. . Esterii acizilor organici sunt lichide de înaltă temperatură dar nu sunt rezistente la foc. Dintre lichidele utilizate sau numai studiate se analizează cele mai cunoscute. dar se comportă nesatisfăcător la temperaturi scăzute şi sunt incompatibile cu anumiţi elastomeri. sunt folosite îndeosebi în instalaţiile hidraulice ale utilajelor miniere. cadmiul şi vopselele curente (cu excepţia celei vinilice). Lichide neinflamabile pe bază de apă Datorită unor neajunsuri majore (domeniu limitat de temperatură. care îmbunătăţeşte proprietăţile lubrifiante ale apei şi îi limitează agresivitatea chimică.3. densitate mare. mari consumatoare de lichid. Soluţiile de poliglicoli în apă conţin apă în proporţie de 35…65%. 2. sau a utilajelor alimentare. asigurând un indice de viscozitate ridicat (circa 140) şi compatibilitatea cu elastomerii şi vopselele curente. au calităţi lubrifiante bune şi un indice de viscozitate ridicat (circa 150). dar este inflamabil. dar prezenţa apei limitează mult domeniul de temperatură. peste 600C apa se evaporă intens. cu zincul.3. sunt întrebuinţate îndeosebi în marină. astfel că în prezent sunt întrebuinţaţi rar. cum sunt presele hidraulice. fiind întrebuinţate pe maşini-unelte. Ameliorarea proprietăţilor apei se poate obţine prin amestecare cu ulei sau poliglicoli. la presiuni ridicate (uzual 400 bar). dar proprietăţile lubrifiante rămân modeste. corozivitate) apa este folosită îndeosebi pentru acţionarea unor utilaje "calde". lichidul pierzându-şi caracterul ignifug. ponderea acesteia este mărită la 50…60%. Lichide sintetice Necesitatea măririi siguranţei sistemelor hidraulice şi a creşterii temperaturii lor maxime de funcţionare. Vaporii de apă joacă rolul de estinctor. indice de viscozitate redus şi suportă greu aditivii.48 Actionari hidraulice si pneumatice stabil. corespunzător cerinţelor aeronauticii moderne a generat cercetări intense pentru crearea lichidelor funcţionale sintetice "neinflamabile" şi a celor "de înaltă temperatură". Compuşii organici halogenaţi (floruraţi sau cloruraţi) sunt neinflamabili.

Sunt studiate în acest scop metalele lichide testate deja în circuitele primare ale reactoarelor nucleare. 2. . sodiul. sunt larg întrebuinţate pe avioanele civile şi pe nave. În ţara noastră se întrebuinţează şi alte lichide funcţionale: AMG 10 (în instalaţiile hidraulice ale avioanelor militare). mai ales la cald. Lichide funcţionale produse sau utilizate în ţara noastră Tabelul 2. dar nu sunt neinflamabile.3. Instabilitatea elastomerilor corespunzători (butilii.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 49 Siliconii sunt lichide neinflamabile de înaltă temperatură (pot lucra până la 3150C). dar au densitate relativă mare (circa 1. marele lor defect îl constituie sensibilitatea faţă de apă şi aer. indicele lor de viscozitate este ridicat. au un modul de elasticitate redus şi o comportare specială în lagăre (sunt lichide nenewtoniene). a căror încălzire dinamică este considerabilă. până la 70 . sunt insensibili la aditivi şi scumpi. Aceste lichide pot fi considerate neinflamabile. Esterii fosfatici au calităţi lubrifiante bune. aliaje de plumb şi bismut etc. mercurul. conform standardelor în vigoare. sunt sensibili la forfecare şi toxici. deşi temperatura lor este foarte ridicată şi conţin mari cantităţi de contaminanţi solizi (alumină). în prezenţa cărora produc precipitate şi cristale. sunt lichide de înaltă temperatură. SKYDROL 500 A (pe avioanele BAC 1-11. spumează intens. Se încearcă de asemenea folosirea gazelor de combustie pentru dirijarea vehiculelor spaţiale. utilizat pe avioanele BOEING.800C şi etilenpropilenele. Silicaţii (ortosilicatesterii şi polixiloxanii) pot fi utilizaţi între –400C şi 0 150 C. dar nu şi lichide de înaltă temperatură. potasiul. ROMBAC şi BOEING 707) AIR 3520A pe elicopterele PUMA şi ALOUETTE etc. deşi prezintă un bun nivel de securitate faţă de incendii. Această sensibilitate impune precauţii severe în concepţia. Un exemplu tipic de ester fosfatic este lichidul SKYDROL 500 A. umplerea şi întreţinerea sistemelor. punct de inflamabilitate ridicat (circa 2600C). precum şi în numeroase instalaţii hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu (de exemplu cele miniere). Lichidele de temperatură foarte mare sunt necesare avioanelor şi rachetelor hipersonice.5.08). Toate aceste lichide sunt elaborate pe bază de petrol. în plus. indice de viscozitate foarte mare (circa 240). Din această categorie face parte lichidul ORONITE 8515 A utilizat în instalaţia hidraulică a avionului supersonic de pasageri CONCORDE. dar au proprietăţi lubrifiante slabe. până la 1000C) limitează temperatura lor de utilizare la circa 1000C.2 conţine caracteristicile unor lichide funcţionale produse în ţara noastră.

5 90 0. 3 ore la 1000C. bar 50 2.5.5-8.4 95 0.Tabelul 2. max Punct de curgere.8-3.3 95 0. la 500C. oC min Acţiune corozivă pe lama de cupru. de analiză STAS 117-66 117-66 55-70 35-72 39-56 178-74 40-73 7423-70 - Caracteristicile uleiului Viscozitate cinematică. Uleiuri hidraulice pentru solicitări uşoare (STAS 9506-74) H 19 35-40 4.905 -25 1b 30 300 H 30 Tipul uleiului H 38 LHD 23 2.895 -20 95 1b 45 50 H 20 20 2. bar Met.9-4.9-5.2 Caracteristicile unor lichide hidraulice produse în România 1. la 500C. max Tendinţă de spumare la 240C.3 95 0. 3 ore la 100 0C.7. max.8-3. Presiune maximă de utilizare.8-3. 0E Indice de viscozitate. max Punct de anilină.900 -12 95 1b 72-80 9. max 0. max Tendinţă de spumare la 240C.5 90 0.1 125 0.3 95 0. Uleiuri hidraulice aditivate (STAS 9691-80) H 12 12 2-2.2 95 0. la 500C. IV.900 -35 1b 20 300 Caracteristicile uleiului Viscozitate cinematică. cSt 19-23 Viscozitate convenţională la 500C.min 95 Densitate relativă la 150C.905 -12 95 1b 230-240 30-32 85 0. 15 Presiune maximă de utilizare.1-6.2 100 0. 0C min 95 1b Acţiune corozivă pe lama de cupru. cSt Viscozitate convenţională. 0E 2. IV. min Densitate relativă la 150C. 0C.905 -25 1 30 300 57-65 7.900 -35 1b 20 300 30 300 30 3.89 Punct de curgere.870 -30 90 1b 40 300 15 50 15 50 15 50 H 10 W 30 45 5. de analiză STAS 117-66 117-66 55-70 35-72 39-56 178-74 40-73 7423-70 - .5-10.max -20 Punct de anilină. oC. max.915 0 95 1b H 35 Tipul uleiului H 57 H 72 H 230 Met. cm3.905 -30 1b 38 4. cm3.2 Indice de Viscozitate.

max Punct de inflamabilitate. cm3. Uleiuri hidraulice aditivate pentru solicitări mari (EP) Tipul uleiului Caracteristicile uleiului H 9EP H 16EP H 25EP H 36EP H 50EP H 69EP 68 95 -12 95 1b 30 150 50 0.100min). min Acţiune corozivă pe lama de cupru. minute. mm. IV.35 150 50 0. cSt Indice de viscozitate. de analiză STAS 117-66 55-70 39-56 178-49 40-73 56-70 8930-71 7423-70 8618-70 Viscozitate cinematică.35 150 50 0. max.35 150 50 0. Tendinţă de spumare la 240C. max Stabilitate la oxidare.Tabelul 2. oC. la 500C. 3 ore la 1000C. minute.2 (continuare) 3.max . oC. min Punct de curgere.35 15 20 30 45 16 95 -25 95 1b 25 95 -25 95 1b 36 95 -15 95 1b 50 95 -15 95 1b Met. max Timp de dezemulsionare pentru 40-40-0 cm3. Rezistenţă la presiuni ridicate pe maşina cu 4 bile: diametrul de uzură (20daN. max.35 150 50 0.35 9 95 -40 95 1b 15 150 50 0.

ramificaţii etc.3 ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 3. se utilizează ecuaţiile Navier-Stokes. Ecuaţiile Navier-Stokes sunt totuşi frecvent utilizate în calculul disipaţiilor volumice prin interstiţiile de mici dimensiuni ale elementelor hidraulice. Practic.de mişcare . Evoluţia unei particule fluide într-un domeniu dat poate fi definită complet cu ajutorul a şapte parametri: coordonatele centrului său de greutate în raport cu un sistem de referinţă arbitrar. temperatura şi viscozitatea. Aceste mişcări. ţinând seama îndeosebi de rezistenţele hidraulice majore introduse intenţionat în circuite.de continuitate . Pierderile de sarcină relativ mici corespunzătoare elementelor de legătură (tuburi scurte. densitatea. presiunea. în scopul reglării parametrilor funcţionali. respectiv semipermanente. Ecuaţia de stare şi ecuaţia de variaţie a viscozităţii cu temperatura şi presiunea constituie ultimele două ecuaţii ale sistemului.1.) sunt considerate în special pentru dimensionarea conductelor de aspiraţie ale pompelor (în scopul evitării cavitaţiei) şi a racordurilor hidromotoarelor amplasate la distanţe mari de pompe. nu permit integrarea acestora decât în cazuri particulare relativ simple. corespunzătoare mişcărilor permanente. corespunzătoare curgerilor reale întâlnite în tehnică. pentru analiza regimului staţionar şi a celui tranzitoriu din circuitele energetice şi de comandă ale transmisiilor hidraulice. Ecuaţiile de mişcare sunt ecuaţii cu derivate parţiale neliniare. iar în cazul mişcării turbulente se consideră sistemul Reynolds completat cu relaţii semiempirice. realizate între suprafeţele cvasiparalele situate la distanţe foarte mici în raport cu razele lor de curbură.rezultă din legea a doua a lui Newton aplicată după cele trei direcţii ale referenţialului adoptat. iar legea conservării energiei (primul principiu al termodinamicii) furnizează a cincea ecuaţie. se utilizează ecuaţia continuităţii şi relaţia lui Bernoulli. coturi. PARTICULARITĂŢI ALE UTILIZĂRII LEGILOR ŞI ECUAŢIILOR GENERALE DIN MECANICA FLUIDELOR Proiectarea raţională a elementelor transmisiilor hidraulice şi asocierea lor corectă necesită cunoaşterea legilor şi a ecuaţiilor care descriu mişcarea fluidelor în domeniile specifice acestor sisteme. Sunt deci necesare şapte ecuaţii independente pentru a exprima fiecare parametru ca o funcţie de timp sau de ceilalţi parametri. A patra ecuaţie .rezultă din legea conservării masei. Primele trei ecuaţii . Dacă curgerea are caracter laminar. deoarece acestea constituie rezistenţele dominante. condiţiile la limită şi iniţiale complexe. sunt dominate de forţele de viscozitate şi pot fi considerate în numeroase cazuri mişcări pseudoplane de speţa a doua (Helle- .

de un rezervor.2. 3.2. deoarece lichidele funcţionale au o vâscozitate relativ mare. iar ecuaţia de stare include numai variaţia practic liniară a densităţii cu presiunea. Efectul temperaturii asupra densităţii şi viscozităţii lichidelor este considerat îndeosebi în cazul curgerilor cu gradienţi termici mari. legea conservării energiei se reduce la relaţia lui Bernoulli. La intrarea în conductă distribuţia vitezei este practic dreaptă. 3. 3. ceea ce permite calculul distribuţiei presiunii şi vitezei medii în spaţiul dintre suprafeţe prin rezolvarea (de obicei numerică) a unei ecuaţii de tip Laplace ( ∇ 2 p = 0 ). diametrele conductelor sunt relativ mici. Fig. influenţa temperaturii este introdusă în calcul numai prin evaluarea proprietăţilor lichidului la temperatura de funcţionare medie globală a sistemului. iar vitezele medii nu depăşesc uzual 5 m/s în scopul limitării şocurilor hidraulice provocate de elementele de distribuţie. Distribuţia vitezei în mişcarea laminară a unui fluid într-o conductă circulară dreaptă.1.1). viscozitatea este considerată constantă.1. Se consideră o conductă circulară dreaptă orizontală. alimentată la presiune constantă. orificiile şi interstiţiile specifice transmisiilor hidraulice. Mişcarea laminară Curgerea permanentă în conductele circulare ale transmisiilor hidraulice este frecvent laminară. printr-un confuzor continuu. MIŞCAREA ÎN CONDUCTE 3. Astfel. reglare şi protecţie. v = v0 (fig. specifice lagărelor utilizate în construcţia maşinilor hidraulice volumice. Prezentul capitol tratează particularităţile mişcării lichidelor prin conductele. p0. .54 Actionari hidraulice si pneumatice Shaw). având diametrul D şi lungimea L. În cazul mişcărilor cu gradienţi termici mici. Ecuaţiile Navier-Stokes sunt folosite şi în calculul pierderilor de presiune corespunzătoare rezistenţelor hidraulice introduse în circuite pentru amortizarea oscilaţiilor hidromecanice de mică amplitudine.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

55

Datorită aderenţei lichidului la peretele conductei şi viscozităţii, distribuţia vitezei se modifică continuu, pe măsură ce lichidul pătrunde în conductă. Grosimea stratului de lichid în care are loc variaţia vitezei (stratul limită) creşte până când acesta atinge axul conductei, rezultând o distribuţie parabolică (Hagen-Poiseuille) a vitezei, care se menţine constantă de-a lungul conductei, până la intrarea în rezervorul aval, unde presiunea este menţinută constantă, p2. Pentru un profil parabolic, viteza maximă are valoarea vmax = 2vmed = 2v0, deci pe lungimea de stabilizare a profilului vitezei, ls, raportul vmax/vmed variază între 1 şi 2. În figura 3.2 se prezintă variaţia mărimilor adimensionale (vmax/vmed) şi 2 (p0 - p2) / (ρv2med) în funcţie de mărimea adimensională L / (D⋅Re).

Fig. 3.2. Variaţia parametrilor cinematici şi dinamici adimensionali ai mişcării laminare în funcţie de numărul L/(D⋅Re).

Dacă se admite că lungimea de stabilizare corespunde secţiunii în care viteza maximă este cu 1% mai mică decât viteza maximă finală, (vmax/vmed= 1,98) din grafic rezultă

l s = 0,0575 ⋅ D ⋅ Re

(3.1)

La limita superioară a mişcării laminare (Re = 2000) este necesară o lungime de 115 diametre de conductă pentru stabilirea profilului de viteze parabolic. Căderea de presiune în regiunea de tranziţie este generată atât de forţele de inerţie cât şi de forţele de viscozitate. Pentru conducte mai mici decât lungimea de stabilizare, căderea de presiune relativă poate fi aproximată cu relaţia lui Langhaar,

p0 − p2 L = 64 + 2,28 1 D ⋅ Re 2 ⋅ ρ ⋅ v med 2
deci

(3.2)

56

Actionari hidraulice si pneumatice

p0 − p2 =

128 ⋅ η ⋅ L ⋅ Q ⎛ D ⋅ Re ⎞ ⎜1 + 0,0356 ⎟ 4 L ⎠ π⋅D ⎝

(3.3)

Primul termen corespunde forţelor de viscozitate (relaţia HagenPoiseuille), iar al doilea - forţelor de inerţie ale stratelor care sunt accelerate pe lungimea de tranziţie. Dacă muchia de intrare în conductă este ascuţită, coeficientul pierderii de sarcină locale are valoarea ζ = 0,5, deci ultima relaţie devine

p0 − p3 =

128 ⋅ η ⋅ L ⋅ Q ⎛ D ⋅ Re ⎞ ⎜1 + 0,0434 ⎟ 4 L ⎠ π⋅D ⎝

(3.4)

În cazul conductelor circulare scurte, având intrarea şi ieşirea bruşte, se poate utiliza relaţia lui Shapiro, Siegel şi Keine,

p0 − p3 =

ρ 2 ⎛ L ⎞ ⎟ v med ⎜1,5 + 13,74 ⎜ 2 D ⋅ Re ⎟ ⎝ ⎠

(3.5)

valabilă pentru L / (D⋅Re) ≤ 0,001. Liniaritatea relaţiei dintre debit şi căderea de presiune, caracteristică tuturor mişcărilor laminare, este foarte utilă în calculul circuitelor hidraulice. Conductele circulare drepte având un diametru redus, numite uzual "tuburi capilare", sunt frecvent utilizate pentru mărirea rigidităţii lagărelor hidrostatice, în stabilizarea elementelor de reglare a presiunii şi debitului, pentru amortizarea oscilaţiilor motoarelor hidraulice volumice etc. Totuşi, mişcarea laminară este sensibilă la variaţiile de temperatură, care modifică viscozitatea lichidelor. Acest dezavantaj poate fi esenţial în unele aplicaţii şi nu poate fi evitat decât prin termostatarea sistemului. În proiectare este necesar să se dimensioneze tuburile capilare astfel încât neliniaritatea corespunzătoare lungimii de stabilizare să fie neglijabilă. Pentru L/D = 800 (valoarea limită uzuală) şi Re = 2000, paranteza din relaţia (3.4) are valoarea 1,11, deci utilizarea relaţiei Hagen-Poiseuille în locul acestei relaţii introduce o eroare mai mică de 11%. Dacă se limitează eroarea de calcul la 10% rezultă

0,434
sau

D ⋅ Re ≤ 0.1 L

(3.6)

L ≥ 0,434 ⋅ Re D

(3.7)

O regulă practică pentru dimensionarea tuburilor capilare este L/D ≥ 400. Totuşi rapoarte mult mai mici sunt satisfăcătoare la numere Reynolds mici, specifice îndeosebi curgerilor alternative de frecvenţă mare.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

57

Tuburile capilare pot fi realizate şi prin introducerea presată a unui şurub cu profil triunghiular sau dreptunghiular într-o bucşă cilindrică circulară. Raza de dispunere a canalului astfel format este mult mai mare decât dimensiunea sa caracteristică, permiţând calculul pierderii de presiune corespunzătoare cu ajutorul relaţiilor stabilite pentru tuburile drepte. Astfel, în cazul unei conducte cu secţiunea dreptunghiulară, de lăţime b şi înălţime h, (b ≥ h),

Q=

b ⋅ h 3 ⎛ 192 ⋅ h π ⋅ b ⎞ th ⋅ ⎜1 − 5 ⎟ ⋅ (p1 − p 2 ) 12 ⋅ η ⋅ L ⎝ π ⋅b 2⋅h ⎠ b4 ⋅ (p1 − p 2 ) 28,4 ⋅ η ⋅ L

(3.8)

Dacă b = h (conductă pătrată),

Q=

(3.9)

Pentru o conductă având secţiunea de forma unui triunghi echilateral cu latura b,

Q=

b4 ⋅ (p1 − p 2 ) 185 ⋅ η ⋅ L

(3.10)

În aceste relaţii L reprezintă lungimea conductei drepte sau lungimea desfăşurată a tubului curbat. Evaluarea regimului de curgere prin conducte cu secţiuni necirculare se face pe baza diametrului hidraulic, dar trebuie considerată aproximativă; în cazul sistemelor importante sunt necesare verificări experimentale sistematice. Observaţie. Legea Hagen-Poiseuille este stabilită şi se verifică experimental în cazul curgerii laminare izoterme; curgerile tehnice se realizează cu variaţii de temperatură datorită cărora coeficientul pierderilor de sarcină liniare variază practic în intervalul

64 75 ≤λ≤ Re Re
3.2.2. Mişcarea turbulentă

(3.11)

Modelul curgerii turbulente în conducte şi ecuaţiile corespunzătoare se bazează în mare măsură pe observaţii experimentale. La intrarea într-o conductă circulară (fig. 3.3) stratul limită este laminar, dar devine turbulent la mică distanţă, cu excepţia unui substrat laminar subţire. Grosimea stratului limită turbulent creşte spre centrul conductei pe o lungime de stabilizare (tranziţie) cuprinsă între 25 şi 40 de diametre; se stabileşte o distribuţie de viteze aplatisată (vmax ≅ 1,2 ⋅ vmed), care se menţine pe toată lungimea conductei. Căderea de presiune poate fi evaluată cu relaţia echivalentă a lui Darcy

58 ρ L p1 − p 2 = λ ⋅ ⋅ v 2 med 2 D

Actionari hidraulice si pneumatice

(3.12)

coeficientul pierderilor de sarcină liniare, λ, depinzând de numărul Re şi de rugozitatea pereţilor conductei. Căderea de presiune adiţională corespunzătoare lungimii de stabilizare este de circa 0,09 ⋅ ρ ⋅ v 2 / 2 şi poate fi neglijată în med majoritatea calculelor.

Fig. 3.3. Distribuţia vitezei în mişcarea turbulentă a unui fluid într-o conductă circulară dreaptă.

Conductele metalice întrebuinţate în transmisiile hidraulice sunt executate din oţeluri carbon sau inoxidabile, trase la cald sau la rece, au frecvent caracteristici geometrice şi mecanice garantate şi sunt supuse unor operaţii complexe, mecanice si chimice, de îndepărtare a oxizilor formaţi în cursul laminării şi prelucrărilor ulterioare (tăiere, îndoire, sudare). Rugozitatea astfel obţinută este relativ mică şi nu creşte în timp, deci din punct de vedere hidraulic conductele transmisiilor hidraulice pot fi considerate "netede". Coeficientul λ se poate calcula cu relaţia lui Blasius:

λ=

0,3164 Re 0, 25

(3.13)

valabilă pentru 4⋅103 <Re < 105, sau cu relaţia lui Prandtl-Kármán

1 = 2 ⋅ lg Re λ − 0,8 λ
utilizabilă în domeniul 3⋅103 < Re < 107. Aceste formule sunt reprezentate în figura 3.4. Relaţiile lui Darcy şi Blasius pot fi combinate sub forma

∆p p1 − p 2 ρ 0,75 ⋅ η0, 25 1,75 = = 0,242 ⋅ L Q L L D 4,75

(3.14)

În figura 3.5 sunt reprezentate în coordonate logaritmice curbele ∆p/L(Q) pentru câteva diametre uzuale de conductă, conform relaţiilor Hagen-Poiseuille şi

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

59

Blasius. S-a considerat un ulei mineral cu densitatea ρ = 905 kg/cm3 şi viscozitatea ν = 30 ⋅ 10-6 m2/s (H30).

Fig. 3.4. Variaţia coeficientului lui Darcy în funcţie de numărul Reynolds pentru conducte netede.

Fig. 3.5. Variaţia căderii de presiune specifice în funcţie de debit pentru conductele uzuale ale transmisiilor hidraulice.

Diagrama evidenţiază creşterea gradientului presiunii în regiunea curgerii turbulente faţă de regiunea curgerii laminare. Este deci de dorit ca mişcarea să fie laminară, dar această condiţie conduce uzual la diametre mari. Căderea de presiune specifică admisă curent este de circa 0,25 bar/m.

60

Actionari hidraulice si pneumatice

Pierderile de presiune generate de mişcările turbulente în conductele de secţiune necirculară pot fi evaluate cu relaţia lui Darcy, înlocuind diametrul geometric cu cel hidraulic. În calcule aproximative se poate considera λ ≅ 0,025.

3.3. CURGEREA LICHIDELOR PRIN ORIFICII ŞI FANTE
Orificiile şi fantele constituie un mijloc de bază pentru reglarea parametrilor funcţionali ai transmisiilor hidraulice şi pentru asigurarea stabilităţii lor. În acest paragraf se prezintă caracteristicile de regim staţionar ale principalelor tipuri de orificii şi fante cu secţiune fixă sau variabilă; practica sistemelor hidraulice a consacrat pentru aceste rezistenţe hidraulice denumirea de "drosele". La numere Re mari curgerea este turbulentă, căderea de presiune pe orificii şi fante determinând accelerarea particulelor fluide. La numere Re mici căderea de presiune este provocată de eforturile tangenţiale corespunzătoare viscozităţii.

3.3.1. Curgerea turbulentă
Majoritatea curgerilor prin orificiile şi fantele utilizate pentru reglarea transmisiilor hidraulice se produc la numere Re mari şi sunt considerate "turbulente", deşi termenul nu are aceeaşi semnificaţie ca în cazul conductelor.

Fig. 3.6. Curgerea turbulentă printr-un orificiu circular cu muchie ascuţită.

Fig. 3.7. Variaţia coeficientului de contracţie al fantelor (orificiilor) în funcţie de lăţimea (deschiderea) relativă.

Se consideră un orificiu circular cu muchie ascuţită (fig. 3.6); particulele de fluid sunt accelerate între secţiunile 1 şi 2 cu pierderi mici de energie, mişcarea fiind practic potenţială. Aria secţiunii transversale a jetului este mai mică decât aria orificiului, datorită inerţiei particulelor de fluid. Secţiunea de arie minimă a jetului se numeşte "contractată" sau "vena contracta". Raportul dintre aria acestei secţiuni, A2, şi aria orificiului, A0, se numeşte coeficient de contracţie:

cc =

A2 A0

(3.15)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

61

Accelerarea fluidului începe la o distanţă egală cu raza orificiului în amonte de acesta, iar secţiunea contractată este situată la aceeaşi distanţă în aval de muchia ascuţită, deci fluidul este accelerat pe o distanţă totală egală cu diametrul orificiului. Pentru o fantă de lăţime b, cele două distanţe caracteristice sunt egale cu b/2. Între secţiunile 2 şi 3 curgerea este turbulentă, producându-se un amestec violent între jet şi lichidul din aval de orificiu. Energia cinetică acumulată de lichid prin accelerare nu se mai recuperează, ci se transformă într-o creştere a energiei interne, astfel că presiunile p2 şi p3 sunt egale, deşi vitezele medii corespunzătoare diferă; astfel zona din aval de orificiu poate fi considerată o evazare bruscă. Pentru determinarea caracteristicii orificiului, se aplică relaţia lui Bernoulli între secţiunile 1 şi 2:
2 α1 v 1 p1 α 2 v 2 p 2 v2 2 + = + + ζ1− 2 2 2g 2g 2g ρg ρg

(3.16)

unde α1 si α2 sunt coeficienţii lui Coriolis, iar ζ1-2 - coeficientul pierderii de sarcină locale în zona de accelerare. Din ecuaţia de continuitate rezultă:

v1 =

A Q A2v2 = = cv 2 0 A1 A1 A1

(3.17)

Admiţând că α1 ≅ α2 ≅ 1, se poate calcula viteza medie în secţiunea contractată:

v2 =

2 (p1 − p 2 ) ⋅ ρ

1 1 + ζ1− 2 c2 ⋅ A2 − c 2 0 A1

= v 2t ⋅ c v

(3.18)

Datorită viscozităţii această viteză este mai mică decât cea teoretică,

v 2t =
coeficientul de viteză,

2 (p1 − p 2 ) ρ v2 = v 2t 1 1 + ζ1− 2 c2 ⋅ A2 − c 2 0 A1

(3.19)

cv =

(3.20)

fiind subunitar, dar foarte apropiat de unitate: cv ≅ 0,97 ... 0,98. Caracteristica de regim staţionar a orificiului poate fi scrisă sub forma:

62 Q = cd ⋅ A0
în care produsul

Actionari hidraulice si pneumatice

2 (p1 - p 2 ) ρ

(3.21)

cd = cc ⋅ c v

(3.22)

este coeficientul de debit al orificiului. O formă echivalentă a caracteristicii orificiului se bazează pe un coeficient global de pierderi de sarcină ζ:
2 v0 p1 − p 2 Q2 =ζ =ζ 2 ρg 2g 2 ⋅ g ⋅ A0

(3.23)

Comparând relaţiile (3.21) şi (3.23) rezultă:

ζ=

1 2 cd

(3.24)

Utilizând metoda transformărilor conforme, von Mises a determinat valoarea teoretică a coeficientului de contracţie pentru o fantă de lăţime b şi lungimea a >> b în funcţie de raportul b/B, în care B este lăţimea conductei în care este amplasată fanta:

cc =

1 b ⋅ cc ⎞ b ⋅ cc 2⎛ B 1+ ⎜ ⎜ b ⋅ c − B ⎟ ⋅ arctg B ⎟ π⎝ c ⎠

(3.25)

Această relaţie, reprezentată în figura 3.7, poate fi întrebuinţată şi pentru orificii cu muchie ascuţită, raportul b/B fiind înlocuit cu raportul d/D. Se constată experimental că valoarea teoretică limită a coeficientului de contracţie,

c c0 =

π = 0,611 π+2

(3.26)

poate fi utilizată pentru toate orificiile şi fantele cu muchie ascuţită, indiferent de geometria acestora, dacă A0 << A1 şi mişcarea este turbulentă. Orificiile circulare cu muchie ascuţită sunt utilizate îndeosebi datorită certitudinii caracteristicii de regim staţionar şi invarianţei coeficientului de debit în raport cu temperatura, dar sunt scumpe. Orificiile lungi sunt mult mai răspândite datorită simplităţii execuţiei. Coeficientul lor de debit poate fi calculat cu relaţia

cd =

1 ⎛ L ⎞ ⎟ ⎜1,5 + 13,74 ⎜ D ⋅ Re ⎟ ⎠ ⎝
0,5

(3.27)

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

63

dacă

D
şi cu relaţia

Re > 50 L
1 L ⎞ ⎛ ⎜ 2,28 + 64 ⎟ D ⋅ Re ⎠ ⎝
0,5

cd =

(3.28)

pentru

D

Re < 50 . L

Aceste formule sunt reprezentate în figura 3.8 şi provin din compararea relaţiilor (3.16) şi (3.19) cu relaţia (3.21); ele sunt aproximative, dar satisfac cerinţele proiectării.

Fig. 3.8. Variaţia coeficientului de debit al unui orificiu lung în funcţie de parametrul adimensional D ⋅ Re/L (numărul Reynolds echivalent).

Fig. 3.9. Variaţia coeficientului de debit al unui orificiu cu muchie ascuţită în funcţie de

Re .

3.3.2. Curgerea laminară
La căderi mici de presiune sau temperaturi scăzute numărul Re poate fi suficient de mic pentru ca mişcarea prin orificii şi fante să devină laminară. Acest regim apare în special în cazul rezistenţelor hidraulice introduse în circuite pentru amortizarea oscilaţiilor de mică amplitudine. Numărul Re definit prin relaţia

Re =

ρ ⋅ Q ⋅ Dh η ⋅ A0

(3.29)

64

Actionari hidraulice si pneumatice

în care Dh este diametrul hidraulic, oferă doar o imagine aproximativă asupra influenţei forţelor de inerţie în raport cu cele de viscozitate, curgerea depinzând în mare măsură de geometria deschiderii. Pentru un orificiu circular, diametrul hidraulic este egal cu cel geometric, iar în cazul unei fante dreptunghiulare de lungime a şi înălţime b,

Dh =

4⋅a ⋅b ≅ 2⋅b 2(a + b )

(3.30)

Deşi analiza care a condus la caracteristica orificiilor sub forma (3.21) nu este valabilă la numere Re mici, au fost făcute încercări de extindere a acestei relaţii în domeniul mişcării laminare, prin reprezentarea coeficientului de debit în funcţie de numărul Re. În figura 3.9 se prezintă o curbă tipică de acest gen. Numeroase cercetări au arătat că la Re < 10, cd este proporţional cu

Re ,
(3.31)

c d = δ ⋅ Re .

Mărimea δ se numeşte "coeficient de debit laminar" şi depinde de geometria domeniului de mişcare. Din relaţiile (3.29), (3.31) şi (3.21) rezultă:

Q=

2 ⋅ δ2 ⋅ D h ⋅ A 0 (p1 − p 2 ) η

(3.32)

Expresiile debitului teoretic prin orificiile circulare, respectiv fante dreptunghiulare, au fost determinate de Wuest:

π ⋅ d3 (p1 − p 2 ) Q= 50,4 ⋅ η Q= π ⋅ a ⋅ b2 (p1 − p 2 ) 32 ⋅ η

(3.33)

(3.34)

Egalând relaţia (3.32) cu relaţia (3.33), respectiv cu relaţia (3.34), se obţine δ = 0,2 pentru orificii rotunde cu muchie ascuţită şi δ = 0,157 pentru fante dreptunghiulare cu muchie ascuţită. Viersma reprezintă aproximativ coeficientul de debit prin două asimptote (figura 3.9): cea definită de relaţia (3.31), pentru mişcarea laminară şi dreapta cd = 0,611, pentru mişcarea turbulentă. Numărul Re de tranziţie, Ret, este definit de punctul de intersecţie al celor două asimptote:

Re t = (0,611 / δ )

2

(3.35)

Pentru δ = 0,2 rezultă Ret = 9,3; Ret creşte când δ scade. În analiza comportării dinamice a sistemelor hidraulice este necesar să se evalueze coeficientul ∆Q / ∆ (p1 − p 2 ) pentru cădere de presiune nulă. Dacă

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

65

curgerea este considerată turbulentă, din relaţia (3.21) rezultă pentru acest coeficient o valoare infinită. În realitate, la căderi mici de presiune curgerea este laminară şi coeficientul menţionat are o valoare finită, calculabilă cu relaţia (3.32). Utilizarea relaţiilor prezentate fără evaluarea regimului de curgere poate conduce la erori importante.

3.3.3. Rezistenţe hidraulice variabile
Droselele variabile se realizează prin acoperirea unui orificiu sau a unei fante cu ajutorul unui obturator mobil care poate fi poziţionat precis. În figurile 3.10 ... 3.20 se prezintă caracteristicile geometrice şi hidraulice ale tipurilor uzuale de rezistenţe hidraulice variabile. Cel mai utilizat element din această categorie este format dintr-o bucşă prevăzută cu două degajări (camere) toroidale interioare şi un obturator (sertar) cilindric, prevăzut cu o degajare toroidală (fig.3.10).

Fig. 3.10. Drosel cu sertar cilindric.

Deplasarea axială a sertarului creează o fantă inelară de lăţime variabilă. La deschideri mici (x/d < 0,1), în regim turbulent, coeficientul de debit este practic constant, cd = 0,61, dacă muchiile între care se produce curgerea sunt ascuţite.

Fig. 3.11. Drosel cu obturator plan.

Tranziţia de la curgerea laminară la cea turbulentă se produce la Ret ≅ 260. Unghiul θ, format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69o. Acest tip de drosel este larg întrebuinţat în construcţia distribuitoarelor, supapelor şi a altor elemente ale transmisiilor hidraulice, datorită simplităţii constructive şi forţei de comandă relativ mici. În poziţia închis, forţa necesară pe sertar este nulă, avantaj major în comparaţie cu alte tipuri de drosele. Obturatorul plan şi cel sferic (fig. 3.11 şi 3.12) sunt întâlnite frecvent în structura supapelor de limitare a presiunii şi servovalvelor electrohidraulice.

66

Actionari hidraulice si pneumatice

Droselul cu "ac" (fig. 3.13) permite reglarea fină a secţiunii de curgere, fiind folosit îndeosebi la reglarea vitezei motoarelor hidraulice volumice, pentru frânarea acestora la cap de cursă, ca amortizor de oscilaţii etc.

Fig. 3.12. Drosel cu obturator sferic.

Fig. 3.13. Drosel cu obturator conic (ac)

În figurile 3.14 ... 3.18 sunt schiţate câteva tipuri de rezistenţe hidraulice variabile realizate cu orificii circulare şi fante dreptunghiulare, pentru care coeficientul ζ este reprezentat în figura 3.19 în funcţie de deschiderea relativă A/A0.

Fig. 3.14. Drosel cu orificii radiale în sertar cilindric tubular.

Fig. 3.15. Drosel cu găuri radiale în sertar cilindric şi în bucşă.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

67

Coeficientul pierderii de sarcină locală corespunzător droselului cu crestături depinde numai de numărul Re (fig. 3.20).

Fig. 3.16. Drosel cu fantă dreptunghiulară în sertar cilindric.

Fig. 3.17. Drosel cu sertar cilindric şi fante dreptunghiulare în bucşă.

Fig. 3.18. Drosel cu fantă dreptunghiulară în sertar cilindric tubular rotativ.

Fig. 3.19. Variaţia coeficientului ζ în funcţie de deschiderea relativă a fantelor orificiilor.

Fig. 3.20. Drosel cu crestături triunghiulare.

68
3.3.4. Fenomenul de obliterare

Actionari hidraulice si pneumatice

Se constată experimental că la cădere de presiune constantă, debitul unei fante sau al unui orificiu de mici dimensiuni scade treptat; fenomenul, numit "obliterare", depinde de geometria şi dimensiunile deschiderii, de natura, temperatura şi gradul de contaminare al lichidului şi de materialul din care sunt confecţionaţi pereţii deschiderii. Obliterarea poate fi provocată de aderenţa substanţelor coloidale (de exemplu gudroanele) şi a particulelor solide la pereţii deschiderii, dar ea se manifestă şi la lichidele funcţionale curate. În acest caz explicaţia fenomenului este de natură electrică. Orice lichid hidrostatic conţine molecule polarizate, iar pereţii metalici înmagazinează o mică cantitate de energie sub forma unui câmp electric exterior. Restrâns în apropierea pereţilor izolaţi, câmpul electric se extinde considerabil între doi pereţi apropiaţi, intensitatea sa fiind invers proporţională cu distanţa dintre aceştia. În timpul trecerii printr-o deschidere mică, moleculele polarizate aderă la pereţii acesteia, formând un strat a cărui grosime poate atinge 10 µm, cu proprietăţi fizice diferite de cele ale lichidului; practic ele reprezintă un mediu solid care poate rezista la diferenţe de presiune foarte mari (de ordinul zecilor de bar). Stratul de molecule polarizate se formează imediat după aplicarea diferenţei de presiune; pe măsură ce se îngroaşă, el formează un ecran care micşorează intensitatea câmpului electric; astfel legătura dintre moleculele depărtate de pereţi slăbeşte, iar viteza de obliterare scade. În figura 3.21 se prezintă variaţia în timp a debitului relativ, Q(t)/Q(0) al unor fante dreptunghiulare de lăţime constantă, alimentate la diferenţe de presiune constante cu lichid AMG 10.

Fig. 3.21. Variaţia debitului relativ al unor fante dreptunghiulare de lăţime constantă în timp.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

69

Curbele indică creşterea vitezei de obliterare la creşterea diferenţei de presiune aplicată unei fante; pentru o cădere de presiune constantă viteza de obliterare creşte la micşorarea deschiderii. Fantele alimentate cu lichid hidraulic standard se înfundă complet dacă au lăţimea δ mai mică de 10 µm şi nu se înfundă de loc dacă deschiderea lor depăşeşte 22 µm. Alte lichide, ca de exemplu uleiul pentru broşe hidrostatice, se comportă diferit în aceleaşi condiţii (figura 3.21) deşi au la bază tot petrolul. Diminuarea graduală a debitului se observă şi în cazul orificiilor circulare. Diametrul minim care asigură evitarea obliterării depinde în mare măsură de lichid. Pentru lichidul AMG 10 acest diametru este de 0,12 mm, iar pentru uleiul de broşe hidrostatice - 0,5 mm. Mijlocul cel mai eficient de evitare a obliterării constă în îndepărtarea mecanică a stratului de molecule polarizate prin deplasarea relativă a pereţilor fantei. De exemplu, în cazul fantelor realizate între o bucşă şi un sertar cilindric, una dintre piese este rotită continuu (soluţie utilizată la servovalvele regulatoarelor electrohidraulice de turaţie şi putere produse de ICM Reşiţa în licenţă Neyrpic, pentru turbine hidraulice) sau este supusă unei mişcări de translaţie alternativă cu frecvenţă mare şi amplitudine mică (soluţie întrebuinţată la servovalvele electrohidraulice produse de firma MOOG-S.U.A.). Stratul de molecule polarizate poate fi distrus aplicând orificiului sau fantei o diferenţă de presiune mai mare, dar obliterarea se produce din nou, cu o intensitate sporită. În cursul proiectării şi încercării elementelor hidraulice care conţin fante şi orificii de mici dimensiuni trebuie să se prevadă soluţii de evitare sistematică a fenomenului descris.

Aplicaţia 3.1. Mişcarea laminară între două piese cilindrice circulare
Numeroase maşini şi elemente hidraulice conţin subansamble de tipul piston-cilindru circular drept (fig. A.3.1-1) etanşate numai prin jocul radial foarte mic (de ordinul micronilor sau zecilor de microni) dintre cele două piese. Alegerea jocului necesită, între alte elemente, calculul debitului scurs prin spaţiul inelar dintre piston şi cilindru. Deşi diferenţele de presiune care determină curgerea sunt curent de ordinul sutelor de bari, jocul foarte mic conferă curgerii un caracter laminar. În cazul general pistonul este amplasat excentric în alezaj. Debitul scurs printr-o fâşie delimitată de cele două suprafeţe şi de două plane meridiane care formează un unghi diedru dθ poate fi calculat cu relaţia corespunzătoare mişcării plane Poiseuille (fig. A.3.1-2),

Q=

b ⋅ h3 (p1 − p 2 ) 12 ⋅ η ⋅ L

(3.1.1)

în care b este lăţimea domeniului de curgere (plăcilor); L – lungimea plăcilor; h – distanţa dintre plăci; ∆p = p1 – p2 – diferenţa de presiune sub care se produce curgerea.

deci debitul maxim al interstiţiului inelar este: Q max = 2. Mişcarea plană Poisseuille.b se deduce ε(θ) ≅ R e cos β + e cos θ − R i ≅ R e − R i + e cos θ = j + e cos θ deci π (3. deci Q= π ⋅ D ⋅ j3 π ⋅ D ⋅ j3 ∆p = ∆p 12 ⋅ η ⋅ L 96 ⋅ η ⋅ L Re + Ri ε3 dθ ∆p 2 12 ⋅ η ⋅ L (3.1.3.1-2.3. Dacă piesele sunt concentrice (e = 0). A.7) . D = Re + Ri – diametrul mediu al domeniului de curgere.1. Ri – raza pistonului.4) Q = 2∫ sau D ⋅ ∆p ( j + e ⋅ cos θ)3 dθ.3. J = 2j – jocul diametral. b ≅ π⋅D şi h ≅ j.5) Q= π ⋅ D ⋅ j3 ⎛ 3 e 2 ⎞ π ⋅ D ⋅ j3 ⎛ e2 ⎞ ⎜1 + ⋅ 2 ⎟ ∆p = ⎜1 + 6 2 ⎟∆p 12 ⋅ η ⋅ L ⎜ 2 j ⎟ 96 ⋅ η ⋅ L ⎜ J ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (3.5 π ⋅ D ⋅ j3 ∆p 12 ⋅ η ⋅ L (3.1. dQ ≅ (3.1-1.1. j = Re .2) În cazul pieselor excentrice (e ≠ 0).Ri – jocul radial. 12 ⋅ η ⋅ L 0 (3.1-1.6) Valoarea maximă a excentricităţii este emax = j = J/2 . L – lungimea pistonului.70 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Fig. Elemente geometrice ale mişcării laminare între două piese cilindrice circulare. A.1.3) Din figura A.1. În cazul analizat se notează cu Re – raza alezajului.

Relaţia (3.1.1. dacă pistonul atinge cilindrul.11) este utilizat în construcţia diferitelor variante de rezistenţe hidraulice reglabile.1.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 71 Se constată că descentrarea pistonului provoacă creşterea debitului. .5 ori mai mare decât în cazul în care este centrat.1. dar aplicaţia sa fundamentală în domeniul transmisiilor hidraulice este potenţiometrul hidraulic (fig. Rezultă că debitul generat de aceeaşi diferenţă de presiune este mult mai mic în cazul interstiţiului inelar decât în cazul unei conducte circulare de secţiune echivalentă şi lungime egală. Aplicaţia 3.4. debitul este de 2. S = π⋅d2/4 şi lungime L rezultă din relaţia Hagen-Poiseuille: ⎛ π ⋅ d2 ⎞ ∆p ∆p π ⋅ d4 2 Qc = ⋅ ∆p = ⎜ ⎟ ⎜ 4 ⎟ ⋅ 8 ⋅ π ⋅ η⋅ L = S ⋅ 8 ⋅ π ⋅ η⋅ L 128 ⋅ η ⋅ L ⎠ ⎝ Raportul 2 2 (3.2.2-1).11) Q 2 ⎛J⎞ = α⎜ ⎟ Qc 3 ⎝ D ⎠ este cuprins între limitele (3.1.12) (2/3)(J/D)2 ≤ (Q / Qc) ≤ (5/3) (J/D)2 (3. 3.10) Debitul unei conducte circulare drepte de secţiune echivalentă.8) "coeficientul de excentricitate" (1 ≤ α ≤ 2. format dintr-un orificiu fix cu muchie ascuţită. A.3. acesta este un amplificator mecanohidraulic de forţă. un ajutaj cu acoperire variabilă şi un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică.1.9) Aria de curgere dintre cei doi cilindri este S = π⋅D⋅J/2.5). Se notează cu α =1+ 3 e2 ⋅ 2 j2 (3.6) devine Q= π⋅ D ⋅ α ⋅J3 ∆p 96 ⋅ η ⋅ L (3.13) deci Q << Qc deoarece J << D. deci ultima relaţie poate fi scrisă sub forma: S ⋅ α ⋅ J2 ∆p Q= 96 ⋅ η ⋅ L (3. De fapt. Calculul potenţiometrului hidraulic în regim staţionar Obturatorul plan (fig.

5 (3. ecuaţia continuităţii.densitatea lichidului.5 (3.3) . deci 2 πd 0 ⎡ 2(p − p c )⎤ cd0 ⎢ s ⎥ 4 ρ ⎣ ⎦ 0.coeficientul de debit. ρ . de o sursă a cărei presiune nu depinde de debitul furnizat. Caracteristica orificiului variabil este: ⎡ 2(p − p T ) ⎤ Q a = π ⋅ d a ⋅ x a ⋅ c da ⎢ c ⎥ ρ ⎣ ⎦ 0.1) unde do este diametrul orificiului.2) unde da este diametrul ajutajului.2. pT . pc . ps. b) schema echivalentă. În regim staţionar. A. uzual neglijabilă în raport cu celelalte presiuni. Caracteristica orificiului fix este: 2 π ⋅ d 0 ⋅ c d 0 ⎡ 2(p s − p c ) ⎤ Q0 = ⎢ ⎥ ρ 4 ⎣ ⎦ 0.3.presiunea în aval de orificiul fix. cd0 . Orificiul fix este alimentat la presiune constantă. ecuaţia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic.72 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.5 ⎡ 2(p − p T ) ⎤ = π ⋅ d a ⋅ x a ⋅ cd0 ⎢ c ⎥ ρ ⎣ ⎦ 0. Potenţiometrul hidraulic simplu: a) schema de principiu. caracteristica de regim staţionar a orificiului variabil.2. xa .2-1. cele două debite sunt egale: Q0 = Qa.5 (3.distanţa dintre obturatorul plan (paletă) şi ajutaj.2. Pentru a stabili comportarea în regim staţionar a amplificatorului se utilizează următoarele patru relaţii: caracteristica de regim staţionar a orificiului fix.presiunea rezervorului.

8) unde dc este diametrul cilindrului. O valoare remarcabilă a deschiderii ajutajului este: 1 x a0 = d0 8 În acest caz.4) Conform unei reguli de proiectare ce va fi discutată ulterior. se poate admite egalitatea coeficienţilor de debit: cd0 = cda. Fig.2. relaţia anterioară devine: 4 d0 (ps − p c ) = d a2 ⋅ x a2 (p c − p T ) 16 (3. .2.2-2.3.2-2 în funcţie de deschiderea ajutajului.5 ps.deplasarea pistonului faţă de capacul superior al cilindrului.2.2.7) pc = 2 πd c = K e (y + y 0 e ) 4 (3. Variaţia presiunii de comandă în funcţie de deschiderea ajutajului. y . Prin ridicare la pătrat.6) Variaţia presiunii în spaţiul dintre cele două rezistenţe hidraulice este reprezentată în figura A.5) p c (x a ) = ps 2 xa 1 + 64 2 d0 (3. Ecuaţia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic este: (3. y0e . diametrul orificiului este uzual jumătate din cel al ajutatului: 1 d0 = da 2 Relaţia anterioară devine: (3. A.3.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 73 Într-o primă aproximaţie. pc = 0.2.precomprimarea resortului.

a cărui schema hidraulică este simetrică (fig. Acest dispozitiv furnizează o diferenţă de presiune practic proporţională cu deplasarea paletei faşă de poziţia neutră.2-3.2. x 2 = x a 0 + x Rezultă (3. Fig. x. Cea mai importantă aplicaţie este potenţiometrul hidraulic dublu. b) schema hidraulică echivalentă.2-3).9) Dispozitivul analizat este un amplificator de forţă. Potenţiometrul hidraulic dublu: a) schema de principiu. Deschiderile celor două ajutaje devin: x 1 = x a 0 − x.74 Din această relaţie rezultă: 2 πd c 4K e Actionari hidraulice si pneumatice y(x a ) = ps 2 xa 1 + 64 2 d0 − y 0e (3.10) ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ 1 1 ⎥ ∆p c (x ) = p c1 (x ) − p c 2 (x ) = p s ⎢ − ⎢ (x a 0 − x )2 1 + 64 (x a 0 + x )2 ⎥ ⎢1 + 64 ⎥ 2 2 d0 d0 ⎣ ⎦ (3.11) . A.A.2. deoarece forţa care poate fi obţinută de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare decât forţa necesară pentru comanda paletei.3. În forma analizată. potenţiometrul hidraulic este utilizat în numeroase sisteme de reglare a unor procese industriale.2.3.

3.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 75 Liniaritatea acestei relaţii (fig.10). după un timp de ordinul zecilor de secunde sertarul poate fi deplasat din nou cu o forţă mult mai mică. respectiv refacerii acestuia. Se constată experimental că forţa necesară pentru deplasarea axială este mult mai mare decât înaintea alimentării. Fenomenul nu se produce dacă sertarul şi bucşa sunt perfect cilindrice sau dacă umerii sertarului sunt conici spre centrul acestuia.4. Forţa axială necesară deschiderii depinde de forţa radială neechilibrată şi de coeficientul de frecare dintre piesele metalice în contact.4. 3. servomecanis-melor mecanohidraulice şi electrohidraulice etc. dar se produce întotdeauna când conicitatea umerilor este inversă. al cărei efect este lipirea acestuia de bucşă. A.1. FENOMENUL DE GRIPARE HIDRAULICĂ 3. Caracteristica unui preamplificator cu ajutaj şi paletă dublu. Rezultă că pentru explicarea gripajului trebuie să se calculeze rezultanta forţelor de presiune pe sertare conice.3. Acest fenomen se numeşte "gripare hidraulică" şi nu poate fi explicat decât printr-o distribuţie asimetrică a presiunii pe umerii sertarului.2-4) este remarcabilă şi permite utilizarea preamplificatorului dublu în structura amplificatoarelor electrohidraulice. Fig. Jocul dintre sertar şi bucşă este mult mai mic decât diametrele . 3. A. dacă se întrerupe alimentarea. deşi sertarul este echilibrat axial din punct de vedere al forţelor de presiune hidrostatice. Descrierea fenomenului Se consideră un drosel cu sertar cilindric circular drept neted (fig. Timpul necesar producerii gripajului şi dispariţiei acestuia corespunde strivirii filmului de ulei.2-4. închis (x ≤ 0) şi alimentat cu lichid la o presiune oarecare.

mişcarea într-o fâşie delimitată de suprafeţele pieselor şi de două plane meridiane apropiate este întotdeauna laminară şi poate fi asimilată cu mişcarea într-un difuzor plan.4. 3. deci dp = − 12 ⋅ η ⋅ Q dx ⋅ 2 b y (3. deci dx = dy/a.36) devine dp = − deci 12 ⋅ η ⋅ Q dy ⋅ 3 a⋅b y 12 ⋅ η ⋅ L ⋅ Q dy ∫ b (y 2 − y 1 ) y 1 y 3 y p(y ) = p1 − sau (3. pentru calculul repartiţiei longitudinale a presiunii se admite că într-un element oarecare de lăţime dx mişcarea este de tip Poiseuille plană. y – înălţimea variabilă a secţiunii de curgere. y = y2. Difuzor plan.36) În această relaţie dp < 0 reprezintă variaţia presiunii pe elementul de difuzor. (3. Pentru x = 0. Repartiţia presiunii într-un difuzor plan Se consideră difuzorul plan din figura 3.22. y = y1. iar la x = L.y1)/L.76 Actionari hidraulice si pneumatice acestor piese. b – lăţimea acestuia. 3.2.22.37) Fig.38) . Ecuaţia diferenţială (3. rezultă: y = y1 + a ⋅ x unde a = (y2. Dacă se admite că unghiul de evazare este constant.

3. fără a ţine seama de conicitate. jm = (j1 + j2)/2 – jocul mediu. supus unei diferenţe de presiune (p1 .39′) Relaţia (3. dθ dθ 2 f (θ) = ∫ p ⋅ ds = ∫ p ⋅ r ⋅ dθ ⋅ dx = ∫ p ⋅ r dy = r ∫ p ⋅ dy a a y1 y1 ( θ ) y1 y1 deci y2 ⎡ r 6 ⋅ η⋅ L ⋅ Q ⎛ 1 1 ⎞⎤ ⎜ − 2 ⎟⎥ dy f (θ) = dθ ∫ ⎢p1 − a y1 ⎣ b(y 2 − y1 ) ⎜ y 2 y1 ⎟⎦ ⎝ ⎠ y 2 (θ ) y2 y2 y (3.3. (3.39) mai poate fi scrisă sub forma 1 1 − 2 2 p(y ) − p1 y y1 = 1 1 p 2 − p1 − 2 2 y 2 y1 din care s-a eliminat debitul. măsurat cu sertarul centrat. Se definesc următoarele mărimi: j1 – jocul radial la extremitatea amonte. În figura A.3. ∆j = (j2 – j1)/2 – semidiferenţa jocurilor.2) Ţinând seama de relaţia (3.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 77 (3.39) p(y ) = p1 − 6 ⋅ η ⋅ L ⋅ Q(y − y1 )(y + y1 ) 2 b ⋅ y 1 ⋅ y 2 (y 2 − y 1 ) Pentru y = L se obţine p1 − p 2 = 6 ⋅ η ⋅ L (y 1 + y 2 ) Q 2 b ⋅ y1 ⋅ y 2 2 (3. corespunzătoare conicităţii umărului. j2 – jocul radial la extremitatea aval. amplasat centric (a) şi excentric (b).1) (3. măsurat cu sertarul centrat. e – excentricitatea sertarului. Forţa f(θ) exercitată de lichid asupra unei fâşii de sertar cuprinsă între două plane meridiane care formează unghiul diedru dθ se calculează admiţând distribuţia presiunii dată de relaţia (3.40) se obţine prin integrare .p2).3. Calculul rezultantei forţelor de presiune pe un sertar conic amplasat într-o bucşă cilindrică În cazul general axa sertarului nu este paralelă cu axa bucşei dar înclinarea acesteia este mică deoarece sertarul are uzual mai mulţi umeri care împiedică bascularea sa. care nu depăşeşte practic 1 ‰.39).40) Aplicaţia 3.3-1 s-a reprezentat numai un umăr conic de sertar.

78 f (θ) = r ⋅ L ⋅ dθ Actionari hidraulice si pneumatice p1 ⋅ y1 (θ) + p 2 ⋅ y 2 (θ) y1 (θ) + y 2 (θ) (3.3.4) ∆y = prin relaţiile: y 2 (θ) − y1 (θ) j2 − j1 = =∆ j 2 2 (3. Expresia forţei f(θ) capătă forma simplă (3. y m (θ) = şi de mărimea constantă y1 (θ) + y 2 (θ) 2 (3. b) sertar excentric.7) .3. d) sertar lipit de bucşă.5) y1 (θ) = y m (θ) − ∆j.3. A. Jocurile radiale j1 şi j2 măsurate la extremităţile sertarului.3. Sertar conic amplasat într-o bucşă cilindrică: a) sertar centrat.3-1. într-o secţiune poziţionată prin unghiul θ. c) elemente geometrice pentru calculul forţelor elementare de presiune. pot fi exprimate în funcţie de jocul mediu.3.6) (3.3) Fig. y1 (θ) = y m (θ) + ∆j.3.

3. diferenţa este cu atât mai mare cu cât jocul mediu ym(θ) este mai mic. ∆j > 0 şi forţa f este mai mică decât cea corespunzătoare sertarului cilindric. fiind maximă în partea în care sertarul se apropie de bucşă. A.3. rezultanta forţelor de presiune este nulă. în funcţie de parametrul β. deci un sertar al cărui diametru scade în sensul curgerii este supus lipirii de bucşă. rezultanta.3. Variaţia presiunii în jurul unui sertar al cărui diametru scade în sensul curgerii.3. deci un sertar se autocentrează dacă diametrul său creşte în sensul curgerii. rezultanta forţelor de presiune tinde să anuleze excentricitatea iniţială. Fig.3-1.3. Din figura A.10) (3. deci un sertar perfect cilindric nu este supus gripării hidraulice.8) f (θ) = ⎡ 1 ∆j ⎤ L ⋅ r ⋅ dθ⎢ p1 + p 2 − (p1 − p 2 ) 2 y m (θ) ⎥ ⎦ ⎣ din care se pot trage următoarele concluzii preliminare: a) dacă conicitatea sertarului este nulă.3.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 79 (3. b) dacă sertarul este excentric şi are conicitatea orientată în sensul curgerii. c) dacă diametrul sertarului excentric creşte în sensul curgerii.3. ∆j < 0 şi forţa f este mai mare decât cea corespunzătoare sertarului cilindric.3-2.9) este independentă de unghiul θ. c se pot calcula mărimile y1 (θ) = j1 + e ⋅ cos θ y 2 (θ) = j2 + e ⋅ cos θ (3. tinde să mărească excentricitatea. Fig. Variaţia coeficientului de lipire.11) . α. A.3-2) şi minimă în partea opusă.3-3. fiind maximă în zona de apropiere a sertarului de bucşă (fig. ∆j = 0 şi forţa elementară de presiune: f= 1 r ⋅ L ⋅ dθ(p1 + p 2 ) 2 (3. corespunzătoare ariei haşurate.3. A.

15) limitele de integrare fiind identice.16) F= ⎛ ⎞ π ⋅ d ⋅ L ⋅ ∆j 1 (p1 − p 2 )⎜ − 1⎟ ⎜ 1 − e 2 / j2 ⎟ 2e m ⎝ ⎠ (3.3.3. ⋅ ⎜ ⎟ 2 e ⎜ 1 − e 2 / j2 m ⎠ ⎝ (3.18) α= ⎞ π ∆j ⎛ 1 − 1⎟ .17) În scopul evaluării ordinului de mărime al acestei forţe se defineşte o forţă de referinţă corespunzătoare diferenţei de presiune p1 – p2 şi ariei secţiunii axiale a sertarului. Rezultă I =1− deci ⎞ 2 ⋅ π ⋅ jm ⎛ 1 ⎜ − 1⎟ ⎟ e ⎜ 1 − e 2 / j2 m ⎝ ⎠ (3.3.14) după ce este scrisă sub forma: ⎛ ⎞ ⎜ ⎟ jm ⎜ cos θdθ 1 ⎟dθ = I= ∫ ∫ ⎜1 − e e ⎟ 0 1+ cos θ e 0 ⎜ 1 + cos θ ⎟ jm jm ⎝ ⎠ 2π 2π (3.3. rezultanta forţelor elementare de presiune este situată în planul θ = 0 şi are mărimea cos θdθ 1 1 rL∆j(p1 − p2 ) ∫ F = ∫ f cos θ = rL∆j(p1 + p2 ) ∫ cos θdθ − 1 + (e / jm ) cos θ 2 jm 2 0 0 0 2π 2π 2π (3. α. A = L⋅d: FR = L ⋅ d (p1 − p 2 ) Se defineşte de asemenea un "coeficient de lipire".19) Forţa de lipire capătă expresia simplă .80 deci Actionari hidraulice si pneumatice y m (θ) = ⎡ ⎛ e ⎞ ⎤ j1 + j2 + e ⋅ cos θ = jm + e ⋅ cos θ = jm ⎢1 + ⎜ ⎟ cos θ⎥ (3.3. iar a doua se rezolvă cu schimbarea de variabilă 1+ e 1 − e 2 / j2 m cos θ = jm 1 − (e / jm )cos θ (3.13) Prima integrală este nulă.3.12) ⎜j ⎟ 2 ⎣ ⎝ m⎠ ⎦ Datorită simetriei.3. prin relaţia (3.3.

Variaţia coeficientului α în funcţie de parametrul β este indicată în figura A. jm 2 J m (3.3.3.3.23) α= (3. îi corespunde o rezistenţă axială de 5.24) Serviciile de control tehnic al calităţii măsoară în mod obişnuit jocul mediu diametral.p2 = 200 bar. p1 . Se consideră următoarele date: diametrul nominal. (0.25) β= ∆j δ = . d = 8 mm.15. L = 10 mm.3-3 şi exemplul numeric prezentat indică faptul că lipirea sertarului neted de bucşă nu poate fi evitată chiar dacă execuţia este .3. δ = 2(r − j1 ) − 2(r − j2 ) = 2( j1 − j2 ) = 4∆j Expresia practică a parametrului β este (3. jocul mediu diametral Jm = 5 µm.3-3. µ = 0. Rezultă FR = 160 daN.20) F = α ⋅ FR . lungimea.4 daN.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 81 (3. Un exemplu numeric este util pentru ilustrarea calculelor teoretice.3.3. ⎟ 2 jm − ∆j ⎜ 1 − ( j − ∆j)2 / j2 m m ⎝ ⎠ ∆j j2 − j1 = jm j2 + j1 ⎞ 1 π β ⎛ ⎜ ⋅ − 1⎟ ⎟ 2 1 − β ⎜ 1 − (1 − β )2 ⎝ ⎠ (3.3. Se constată că valoarea maximă a parametrului α.27) corespunde unei valori a parametrului β care apare frecvent în practică (≅ 0. iar β = 1 – sertarului al cărui diametru amonte este egal cu cel al bucşei.22) Se admite ca parametru unic mărimea β= deci (3. În cazul contactului dintre sertar şi bucşă (cazul cel mai interesant) excentricitatea are valoarea maximă. unui coeficient de frecare uzual. e max = jmed − ∆j iar expresia coeficientului de lipire devine (3.3.3) deci forţa de lipire poate depăşi un sfert din forţa de referinţă. Jm = j1 + j2 = 2 jm şi diferenţa dintre diametrele extremităţilor sertarului. diferenţa de presiune.21) α= ⎞ 1 π ∆j ⎛ ⎜ ⋅ − 1⎟ .3. Alura curbei din figura A.26) Valoarea β = 0 corespunde sertarului cilindric.

A. în condiţii adiabate.3-4). c v T1 + 2 p1 v 1 p v2 + + gz1 = c c T2 + 2 + 2 + gz 2 ρ 2 ρ 2 (3. deoarece constituie principala cauză a histerezisului şi insensibilităţii acestora. Experimentele sistematice întreprinse de Sweeney indică micşorarea coeficientului α de 2.42) Produsul ρ⋅cv reprezintă căldura specifică a lichidului la volum constant. Fig.82 Actionari hidraulice si pneumatice destul de precisă. fiind de exemplu utilizată pentru autocentrarea pistoanelor fără etanşări ale cilindrilor hidraulici de mare viteză din simulatoarele de zbor. .41) În această relaţie. iar T [K] – temperatura lichidului. ÎNCĂLZIREA LICHIDELOR FUNCŢIONALE Toate rezistenţele hidraulice provoacă încălzirea lichidelor care le parcurg.5 ori pentru o crestătură amplasată simetric.3. Repartiţia de presiuni în jurul unui sertar conic cu crestături. Din primul principiu al termodinamicii rezultă. Se poate demonstra că este util să se execute crestăturile spre amonte. Dacă z1 ≅ z2 şi v1 ≅ v2 se obţine creşterea temperaturii corespunzătoare unei scăderi a presiunii: T2 − T1 = p1 − p 2 ρ ⋅ cv (3. exprimată în J/m3⋅K. cv [J/kg ⋅ K] este căldura specifică a lichidului la volum constant.3-4. de 16 ori în cazul a trei crestături şi de 37 ori pentru şapte crestături echidistante. Aplicarea acestei soluţii este dificilă la diametre mici. Soluţia cea mai simplă constă în practicarea pe sertar a unor crestături de egalizare a presiunii (fig. A. O soluţie eficientă este executarea conică a umerilor sertarelor în sens invers curgerii.5. 3. Reducerea forţei de lipire hidraulică este obligatorie pentru toate sertarele elementelor hidraulice. dar este uzuală la diametre mari.3.

54 K. Viteza de propagare a undelor de presiune (celeritatea) se calculează cu relaţia a= εe ρ ε r ⋅ εl ⋅ εg (3.43) în care εe este modulul de elasticitate efectiv al conductei. εe = (εl + ε r ) ⋅ ε g + (Vg / Vt )⋅ ε r ⋅ ε l (3.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 83 În cazul lichidului hidraulic standard. Relaţia (3. suferind reflexii şi refracţii datorită variaţiilor de secţiune şi diferitelor elemente ale transmisiei. pozitive şi negative. Variaţiile vitezei lichidului generează unde de presiune care se propagă rapid în întreg sistemul. creată prin închiderea bruscă a vanei.46) . iar la capătul amonte al conductei se găseşte un acumulator hidropneumatic de capacitate suficient de mare pentru a menţine presiunea constantă. în calculul lagărelor hidrodinamice etc. forţele şi momentele rezistente au frecvent un caracter aleator etc. pentru racordurile flexibile armate. 3.6. Dacă viteza v0 a lichidului dintr-o conductă de lungime L şi secţiune A este anulată brusc de o vană. ŞOCUL HIDRAULIC Regimul permanent se întâlneşte foarte rar în conductele transmisiilor hidraulice deoarece debitul real al pompelor volumice variază periodic cu frecvenţă mare. ρ⋅cv ≅ 1. întreaga energie cinetică a lichidului se transformă în energie de presiune: 1 L⋅A 2 1 2 ρ ⋅ L ⋅ A ⋅ v0 = ∆p 0 2 εe 2 εe v0 = ρ ⋅ a ⋅ v0 ρ (3.42) este utilă în calculul căldurii generate de o transmisie hidraulică.84 J/m3⋅K. După parcurgerea conductei în timpul t = L/a. Fenomenul se numeşte "şoc hidraulic" şi este caracterizat prin zgomote şi şocuri de presiune considerabile. deci o cădere de presiune de 10 bar determină o încălzire a lichidului cu 0. are valoarea ∆p 0 = ρ (3. îndeosebi prin oboseală.45) Suprapresiunea maximă ∆p0.44) Valorile uzuale ale celerităţii sunt cuprinse între 900 şi 1250 m/s pentru conducte din oţel şi între 280 şi 640 m/s. ciclurile funcţionale ale maşinilor de lucru acţionate impun variaţii de viteză sau inversări ale sensului de mişcare. ce pot provoca distrugerea elementelor transmisiei. la vană se formează o undă de presiune care se propagă în sens contrar curgerii şi se reflectă cu schimbare de semn la acumulator.

Pentru evitarea rezonanţei dintre pompă şi sistem. Tv.47) corespunde închiderii vanei într-un timp mai mic decât timpul de reflexie al conductei. 3. Pe baza metodei lui Allievi. Quik a elaborat o diagramă de calcul a suprapresiunii relative ∆pmax/∆p0. În cazul unei conducte scurte. N = Tv / Tc. rezultă ∆p 0 ≅ 106 ⋅ v 0 [N / m ] 2 (3. Tc = 2(L/a). cauzată în special de supapele de limitare a presiunii. Fig. Utilizarea diagramei necesită calculul prealabil al următoarelor mărimi adimensionale: constanta conductei. În practică viteza medie a lichidului în conducte se limitează la 5m/s. 3. (fig.84 Actionari hidraulice si pneumatice Considerând valori tipice ale densităţii şi celerităţii. suprapresiunea ∆pmax depinde de lungimea acesteia. De asemenea. K = ∆p0 / (2p0) şi timpul relativ de închidere. p0.23.47) Singura cale de reducere a suprapresiunii este micşorarea vitezei iniţiale prin mărirea diametrului conductei. şi de valoarea presiunii în regim permanent. o suprapresiune de 50bar fiind considerată acceptabilă pentru sistemele având presiunea nominală cuprinsă între 200 şi 300bar. ρ = 850 kg/m3 şi a = 1175 m/s. este util să se evite variaţiile bruşte de secţiune şi sudurile. la punerea în funcţiune sunt necesare modificări ale lungimilor unor conducte sau schimbarea poziţiei unor acumulatoare hidropneumatice. Relaţia (3. de modul şi timpul de închidere al vanei.29) pentru cazul închiderii liniare a vanei. . eforturile introduse la montaj se pot înlătura fixând conductele şi elementele hidraulice prin suporţi elastici. Limitarea efectelor şocului hidraulic se poate obţine cu ajutorul acumulatoarelor hidropneumatice. zona din sistem expusă şocurilor de presiune fiind limitată de vană şi acumulator. Inspectarea periodică a punctelor critice poate preveni ruptura unor elemente de îmbinare. Diagramă de calcul a suprapresiunii relative generată de închiderea liniară a unei vane.

hidraulic sau pneumatic în energie hidraulică. comandă şi reglare. convertind energia de presiune în energie mecanică. În anumite condiţii. pentru motoare fiind evidenţiate doar caracteristicile specifice. deci acestea trebuie să fie bidirecţionale (pot furniza acelaşi moment în ambele sensuri de rotaţie ale arborelui). organologică şi tehnologică este unitară pentru cele două categorii de maşini. Motoarele reglabile se utilizează numai în cazuri speciale. În schimb.1. datorită componentelor inerţiale ale sarcinilor uzuale. dinamică. Pompele transformă energia mecanică furnizată de un motor termic. comandă şi reglare. când domeniul de reglare al turaţiei este mare (dacă turaţia minimă continuă a motorului hidraulic este mai mică de un sfert din turaţia maximă).4 POMPE CU PISTOANE 4. Pompele sunt în general unidirecţionale (ca majoritatea motoarelor termice).1. formularea problemelor de natură statică. mărind practic numai energia de presiune a lichidelor vehiculate. hidraulică. prin camere de volum variabil . electric. Deoarece pompele volumice sunt utilizate şi în alte sisteme decât cele de acţionare. În practică sunt deci necesare îndeosebi pompe rapide şi motoare lente. maşinile hidraulice volumice se mai numesc şi maşini hidrostatice. termică. acţionarea sarcinilor mari. Reglarea turaţiei motoarelor fără disipare de energie se poate realiza prin reglarea debitului pompelor. în această lucrare se studiază îndeosebi pompele volumice. Această caracteristică este obligatorie pentru motoare în majoritatea aplicaţiilor. care funcţionează stabil la turaţii mici şi furnizează momente mari cu randamente ridicate. Cu toate aceste deosebiri. la turaţii reduse. maşinile hidraulice volumice sunt reversibile. Din acest motiv. necesită motoare volumice "lente". Pompele volumice sunt caracterizate de trecerea discontinuă a lichidului din racordul de aspiraţie în cel de refulare. PROBLEMATICA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE 4. astfel că pompele volumice trebuie să fie "rapide" şi să aibă performanţe cavitaţionale bune. Principiul de funcţionare al maşinilor hidraulice volumice Maşinile hidraulice volumice (pompe şi motoare) constituie componentele fundamentale ale sistemelor hidraulice de acţionare. Motoarele volumice realizează transformarea inversă.1. Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaţii ridicate şi momente mici. cinematică. Numeroase aplicaţii necesită inversarea sensului de mişcare al motoarelor volumice. funcţia îndeplinită fiind indicată de bilanţul energetic.

Utilizarea mai multor camere sincrone şi sinfazice măreşte debitul mediu fără a schimba caracterul intermitent al curgerii în exteriorul pompei. astfel că debitul volumic real scade faţă de cel teoretic la creşterea presiunii (fig. care produce suprapresiunea necesară pentru evacuarea lichidului în racordul de refulare. acesta este variabil în timp. volumul lor creşte. Qt.Q. acestea sunt închise mecanic şi apoi conectate la racordul de refulare. Debitul volumic real este mai mic decât cel teoretic şi din cauza compresibilităţii lichidului. o cameră aspiră şi refulează într-un ciclu de pompare un volum de lichid ∆V egal cu diferenţa dintre volumul său maxim Vmax şi volumul său minim. Debitul volumic real. Dacă se utilizează o singură cameră. Prin defazarea adecvată a funcţionării camerelor. f: Q tm = f ⋅ ∆V (4. impusă practic de instalaţie. depinzând numai de tipul mecanismului utilizat şi de viteza de antrenare a elementului său conducător. Debitul volumic teoretic mediu. teoretic. Datorită uzurii inerente a elementelor de etanşare. Presiunea minimă posibilă în camere este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcţionare a pompei. pierderile volumice cresc în timp. iar presiunea scade până la valoarea necesară umplerii cu lichid.3) În cazul general. al pompei este proporţional cu frecvenţa de refulare. camerele sunt conectate la racordul de aspiraţie. .88 Actionari hidraulice si pneumatice constituite din elemente ale unui mecanism numite "elemente active".1).1) care nu depinde de presiunea de refulare. ∆V = Vmax − Vmin (4. fiind practic limitată numai de rezistenţa organelor pompei. Qtm. prin interstiţiile necesare mişcării relative a elementelor active. În faza de aspiraţie. sunt proporţionale cu presiunea de refulare. din cauza pierderilor de lichid din spaţiile de înaltă presiune spre spaţiile de joasă presiune ale pompei. Vmin. reprezintă viteza de variaţie a volumului acesteia: Q t (t ) = dV dt (4. Neuniformitatea debitelor se mai poate reduce cu acumulatoare hidropneumatice (hidrofoare). ∆Q = Qt . este mai mic decât cel teoretic. aspirat sau refulat de o cameră. determinând mişcări nepermanente în conductele de aspiraţie şi de refulare. iar presiunea de refulare poate fi. Teoretic. alterând debitul (randamentul) volumic. oricât de mare. Urmează scăderea volumului. debitul aspirat şi cel refulat au un caracter intermitent. Q. neuniformitatea debitelor poate fi micşorată până la valori admisibile pentru instalaţie. Când volumul camerelor devine maxim. Pierderile volumice.2) Debitul volumic teoretic (instantaneu) Qt(t). 4. Durata de utilizare a unei pompe este limitată de scăderea excesivă a acestuia.

astfel că momentul teoretic este variabil în timp. . pompele volumice sunt reversibile (pot funcţiona ca motoare). datorită frecărilor.1. Variaţia randamentului volumic şi a celui total în funcţie de presiune pentru o pompă volumică tipică. mase şi volume mari. durată de utilizare redusă.4. personal de întreţinere şi reparaţie calificat. astfel că randamentul hidraulic este practic egal cu unitatea. unde pompele centrifuge multietajate au randamente mici. necesar pompării este proporţional cu rezultanta forţelor de presiune pe elementele active. dar uzual condiţia de cavitaţie este mai severă.Pompe cu pistoane 89 Pierderile hidraulice sunt neglijabile faţă de înălţimea de pompare. Astfel. O altă limitare a turaţiei rezultă din solicitările elementelor mecanismului pompei. în sistemele de ungere. în sistemele de alimentare cu combustibil. pulsaţii ale debitului şi presiunii. depinde şi de turaţie. Ele au următoarele dezavantaje: sensibilitate la impurităţi. Fig. în transportul fluidelor vâscoase şi ca pompe de proces. Dacă elementele active nu pot realiza închiderea şi comunicarea alternativă a camerelor de volum variabil cu racordurile. fiind independent de turaţia acesteia. Presiunea instantanee în racordul de aspiraţie este determinată de pierderea de sarcină pe traseul de aspiraţie. Pompele volumice sunt utilizate în domeniul debitelor mici şi sarcinilor mari. Pompele volumice sunt utilizate îndeosebi în sistemele de acţionare hidraulică. Mt. zgomote şi vibraţii. datorită unor viteze de curgere mici. Momentul teoretic. tehnologii speciale. impusă de debitul instantaneu. pompa trebuie prevăzută cu un sistem de distribuţie. deci depinde numai de sarcina şi de mărimea pompei. Pulsaţiile debitului determină pulsaţii de presiune. M. Momentul real. Nesincronizarea acestuia cu elementele active poate provoca depresiuni şi suprapresiuni importante în camerele pompei şi micşorarea debitului. Debitul unor pompe volumice poate fi reglat nedisipativ. Dacă sistemul de distribuţie este comandat de mecanismul care acţionează elementele active. turaţia maximă a pompelor volumice este limitată de apariţia fenomenului de cavitaţie. cost ridicat.

4) M t ⋅ ω = Qt ⋅ P rezultă (4. V [m3/rot]. Relaţii fundamentale pentru maşinile hidraulice volumice O maşină hidraulică volumică ideală (ηt = 1) poate fi definită cu ajutorul unuei singure mărimi numită "capacitate". Debitul teoretic al unei maşini volumice de turaţie n.6) S-a notat cu Mt . [m3/rot] şi mai este numită "volumul geometric de lucru". d) motor bidirecţional.momentul teoretic al maşinii. Mărimea D= V 2π (4. [rot/s] este Qt = n ⋅ V Din condiţia de egalitate a puterii mecanice şi a celei hidraulice.2 se indică simbolurile standardizate ale câtorva genuri de pompe şi motoare volumice.2. b) motor unidirecţional.5) Mt = Qt ⋅ P n ⋅ V ⋅ P V ⋅ P = = ω 2π ⋅ n 2π (4.diferenţa de presiune dintre racordurile energetice ale maşinii. ω .8) Se constată că o maşină ideală poate fi definită complet cu ajutorul unei singure mărimi: capacitatea.viteza unghiulară a arborelui maşinii.1. e) maşină reversibilă. (4.2.90 Actionari hidraulice si pneumatice În figura 4. c) pompă bidirecţională. se notează cu Vg sau V. P . Fig. 4. randamentul volumic al unei pompe este raportul dintre debitul real şi cel teoretic: . Expresia momentului devine: Mt = D ⋅ P (4. Prin definiţie.7) se numeşte capacitatea (maşinii) pe radian. Simboluri standardizate ale maşinilor hidraulice volumice: a) pompă unidirecţională.4. Aceasta este egală cu volumul de lichid ce parcurge maşina la o rotaţie completă a arborelui sub diferenţă de presiune nulă între racorduri şi în absenţa cavitaţiei.

randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul dintre momentul teoretic şi momentul real absorbit ηmp = Mt M M Mt (4.) şi obiective tehnico-economice (randament maxim. înălţime de aspiraţie etc. execuţia şi utilizarea.) impuse prin tema de proiectare.9) ηvp = În cazul motoarelor. Problemele de studiu şi clasificarea pompelor volumice Cunoaşterea pompelor volumice interesează trei genuri de activitate tehnică: concepţia.11) În cazul motorului.14) 4. corespunzător turaţiei şi capacităţii. Execuţia are drept scop realizarea pompei conform proiectului. ηvm = (4.1. economice şi sociale date.3. Utilizarea implică: a) alegerea. Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea utilă (hidraulică) şi puterea absorbită (mecanică): ηtp = N u P ⋅ Q P ⋅ ηvp ⋅ Q t P ⋅ Vp ηmp ⋅ ηvp = = = ⋅ = ηmp ⋅ ηvp 2π Mt N a M ⋅ ω M t 2π ⋅ n ηmp (4.12) momentul teoretic corespunzând capacităţii şi diferenţei de presiune dintre racorduri. cost minim. Concepţia are ca scop proiectarea pompei astfel încât să realizeze parametrii funcţionali (debit.13) În cazul motoarelor : ηtp = N u M ⋅ ω ηmm ⋅ M t ⋅ 2π ⋅ n ηmm ⋅ ηvm = M t = ηmm ⋅ ηvm = = P ⋅ Qt P ⋅ Vp Na P ⋅ Q ηvm 2π (4. ηmm = (4. în condiţii tehnice. Prin definiţie.10) Qt fiind debitul teoretic.Pompe cu pistoane 91 Q Qt Qt Q (4. fiabilitate maximă etc. sarcină. greutate minimă. a aceleia care . dintre pompele disponibile.

presiunea medie şi instantanee. b) reversibilitatea. La presiuni sub 40 bar se pot utiliza şi pompe cu şuruburi. forţele hidraulice şi echilibrarea acestora. termic. b) montajul. exploatarea. această lucrare tratează îndeosebi probleme de natură hidraulică. comandă şi reglare. din punct de vedere hidraulic. care au marele avantaj al uniformităţii debitului. c) durata de utilizare. La presiuni mai mici de 150 bar concurează pompele cu roţi dinţate şi cele cu palete culisante. ungerea şi încercarea. punerea în funcţiune. etanşarea. pulsaţie practic nulă a debitului. comandă şi reglare hidraulice. f) gabaritul şi greutatea. Criteriul uzual de clasificare a pompelor volumice are în vedere forma organului activ şi genul de mişcare efectuat de acesta. Ca elemente active se utilizează pistoane.1. ele au randamente volumice relativ mici şi sunt foarte scumpe deoarece necesită tehnologii complexe. în acelaşi timp. drenarea spaţiilor secundare de volum variabil. Se analizează în continuare. organologic. întreţinerea şi depanarea. Deşi implică numeroase cunoştinţe de profil mecanic. şuruburi etc. 4. Pompele cu angrenaje sunt ieftine dar au randamente relativ mici şi o neuniformitate relativ mare a debitului. e) nivelul de pulsaţie al presiunii şi debitului. g) nivelul de zgomot. compensarea automată a jocurilor. Rezolvarea acestor probleme necesită studierea pompelor volumice din punct de vedere hidraulic. angrenaje. Dintre problemele tratate se menţionează: debitul teoretic şi real. electric. termic. La presiuni medii mai mari de 150 bar se utilizează practic exclusiv pompe cu pistoane. execuţia şi utilizarea pompelor şi motoarelor volumice ale sistemelor hidraulice de acţionare. palete. Recomandări privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice Principalele criterii utilizate în alegerea tipului optim de pompă pentru o transmisie hidrostatică sunt: a) nivelul presiunii medii de funcţionare continuă. abordând aspecte din celelalte domenii numai în măsura în care acestea determină fenomenele hidraulice. d) fineţea de filtrare şi calităţile lubrifiante ale lichidelor disponibile. Pompele cu palete culisante au zgomot redus. caracteristicile energetice şi cavitaţionale. sunt reglabile dar sunt scumpe deoarece necesită tehnologii evoluate. sistemul de distribuţie. tehnologic şi economic.92 Actionari hidraulice si pneumatice corespunde cel mai bine particularităţilor instalaţiei. tehnologic şi economic.4. mediu şi instantaneu. Această lucrare se adresează îndeosebi cadrelor specializate în concepţia. . fiind şi foarte zgomotoase. tipurile de pompe cele mai importante pentru sistemele de acţionare.

10). Mecanismul din care face parte pistonul trebuie să-i asigure o mişcare alternativă faţă de cilindru şi poate fi de tip bielă-manivelă sau camătachet. b) schema funcţională. pe un cilindru coaxial cu arborele (axial .7). sau radial faţă de axa arborelui (în stea . POMPE CU CILINDRII IMOBILI 4. cilindru şi corpul pompei variază cu ∆V = c ⋅ π ⋅ D2 4 D fiind diametrul pistonului.4) sau utilizează ambele feţe ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu efect fig. Axele cilindrilor rotativi pot fi radiale faţă de axa de rotaţie (fig. 4. c) variaţia debitului teoretic specific aspirat în funcţie de unghiul manivelei.b) neuniformitatea debitului este mare (fig. 4. 4.4. cu simplu efect: a) simbol.Pompe cu pistoane 93 4. La pompele cu un piston (fig.2.3.8). Axele cilindrilor imobili pot fi dispuse paralel (în linie) într-un plan care trece prin axa arborelui de antrenare (fig.fig.3.cursa acestuia.fig. Descriere.1. Pompele policilindrice se construiesc cu cilindri imobili sau în mişcare relativă faţă de carcasă (pompe cu pistoane rotative). iar c .3.6).9) sau paralele cu aceasta (fig. 4.2. Distribuţia se poate realiza cu supape de sens sau cu distribuitor comandat de mecanismul de antrenare a pistoanelor. 4. . 4.c) astfel că acestea sunt de obicei prevăzute cu hidrofoare (fig.5). manşete. Pompă cu piston. Fig.4. 4. În timpul deplasării între punctele moarte. funcţionare şi clasificare Pistonul este utilizat frecvent ca element activ de pompa volumică deoarece asigură o etanşare bună a cilindrului la presiune mare printr-un joc radial redus sau cu ajutorul unor elemente de etanşare specifice: segmenţi. 4. volumul camerei formate între piston. elemente compozite.

Pompă duplex.4.4. Pompă cu piston cu dublu efect: a) schema funcţională.5.6. Fig. b) variaţia debitului teoretic specific aspirat în funcţie de unghiul manivelei. Pompă cu piston.4. echipată cu hidrofoare: a) simbol.4.94 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. b) schema funcţională. . Fig. cu simplu efect.

Pompă cu pistoane radiale şi excentric. Fig. .8. ungerea cutiilor de viteze şi a diferenţialelor automobilelor. Pompele cu un piston se folosesc îndeosebi la debite foarte mici şi presiuni mari. precomprimarea betonului. extracţia petrolului etc. Acţionarea acestor pompe poate fi manuală. 4.Pompe cu pistoane 95 Fig. electrică sau termică. dacă pulsaţia debitului nu afectează instalaţia.7. Pompă cu pistoane axiale şi disc fulant. Aplicaţii tipice sunt: încercarea de rezistenţă şi etanşeitate a rezervoarelor şi reţelelor de conducte. 4.

4. Fig.10. .9. Pompă cu pistoane rotative radiale. b) distribuitor plan. 4. Pompă cu pistoane rotative axiale şi disc înclinat: a) schema funcţională.96 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

volumul camerei delimitate de piston creşte.2. determinând scăderea presiunii. având ca efect închiderea supapei de aspiraţie. Elementele geometrice ale mecanismului bielă-manivelă. Volumul camerei variază în timp după relaţia: V(t ) = V0 + π ⋅ D2 x (t ) 4 (4. Din figura 4. iar x(t) . Fig. 4. prin deplasarea acestuia de la punctul mort interior (PMI). Din ultima relaţie se poate calcula: cos α = 1 − r2 sin 2 θ . deci închiderea supapei de refulare (din cauza presiunii lichidului din conducta de refulare).Pompe cu pistoane 97 4.16) (4.17) unde θ(t) = ω⋅t şi ω este viteza unghiulară a manivelei. spre punctul mort exterior (PME). prin dezvoltarea radicalului în serie rezultă .11 rezultă: x (t ) = b + r − b ⋅ cos α(t ) − r ⋅ cos θ(t ) b ⋅ sin α(t ) = r ⋅ sin θ(t ) (4.2.deplasarea pistonului faţă de punctul mort interior.11. 2 b Deoarece r / b = λ < 1 . deci creşterea presiunii. Mişcarea inversă a pistonului provoacă scăderea volumului camerei. deschiderea supapei de aspiraţie şi pătrunderea lichidului din conducta de aspiraţie în corpul pompei datorită presiunii gazului de la suprafaţa liberă a lichidului din rezervorul de aspiraţie. deschiderea celei de refulare şi evacuarea lichidului în conducta de refulare.15) unde V0 este "volumul mort" al camerei. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston În cazul pompei cu un piston.

. Q tms = este independent de pompă. care impune. definit prin relaţia δQ = Q t max − Q t min Q tm (4. deci dV(t ) π ⋅ D 2 dx dθ = ⋅ ⋅ dθ dt dt 4 π ⋅ D2 λ ⎤ ⎡ ω ⋅ r ⎢sin θ(t ) + sin 2θ(t )⎥ 4 2 ⎦ ⎣ (4. utilizarea hidrofoarelor. δ Q = π . în majoritatea aplicaţiilor. 4. Uzual λ ≅ 1/5.18) λ ⎡ ⎤ x (t ) ≅ r ⎢1 − cos θ(t ) + sin 2 θ(t )⎥ 2 ⎣ ⎦ Debitul teoretic instantaneu rezultă din relaţia (4.23) n fiind turaţia manivelei [rot/s].21) Se numeşte debit teoretic specific instantaneu mărimea adimensională Q ts (t ) = Q t (t ) λ ≅ sin θ(t ) + sin 2θ(t ) 2 π⋅D 2 ω⋅ r 4 (4.19) Q t (t ) = în care dθ / dt = ω . Debitul teoretic mediu specific.24) are o valoare foarte mare.c).20) Q t (t ) = (4.16) devine Actionari hidraulice si pneumatice λ2 sin 2 θ 2 (4.3. Debitul teoretic mediu al pompei este Q tm = π ⋅ D4 π ⋅ D4 1 2⋅r ⋅n = ω⋅ r 4 4 π Q tm 1 = 2 π⋅D π ω⋅ r 4 (4. Gradul de neuniformitate al debitului.98 cos α ≅ 1 − iar relaţia (4.22) care nu depinde de mărimea pompei. astfel că debitul teoretic specific instantaneu variază practic sinusoidal (fig.

Datorită frecvenţei mari de înlocuire a elementelor de uzură.2..13. pentru alimentarea cu noroi a turbinelor axiale multietajate de foraj. sau cu garnituri elastomerice care etanşează prin deformarea provocată de presiunea lichidului din cilindru.3. turaţia se limitează la valori reduse (100 . Randamentul volumic este practic egal cu unitatea. utilizată pentru pomparea noroiului de foraj.a.. Variaţia randamentului total al unei pompe cu pistoane în funcţie de turaţie la presiune constantă. a preselor hidraulice de mare capacitate etc. pistoanele sunt în general de tip plunjer. În figura 4. pentru alimentarea cu apă a cazanelor de abur. aceste pompe sunt prevăzute cu hidrofoare. teflon ş. la presiune de refulare constantă (320 bar). sub formă de şnur împletit din azbest grafitat. Este cazul pompelor utilizate în industria chimică. Presiunea de refulare maximă uzuală este de circa 2000 bar. îndeosebi de refulare. 300 rot/min). Distribuţia se realizează cu supape de sens. În figura 4.12 se prezintă variaţia randamentului total în funcţie de turaţie.Pompe cu pistoane 99 4. plunjerele şi supapele să constituie suban- . Etanşarea pistonului sau tijei acestuia se realizează cu materiale moi. Pompe policilindrice cu cilindri imobili a) Pompele cu cilindri imobili dispuşi în linie se folosesc îndeosebi pentru vehicularea lichidelor incompatibile cu mecanismul de acţionare al pistoanelor. În vederea evitării cavitaţiei. Fig. intercalându-se un reductor de turaţie cu o treaptă sau două între motor şi pompă.b se prezintă un exemplu de pompă cu trei plunjere (triplex).a. pentru pompa DP 180 produsă de firma WEPUKO (Germania). antrenarea lor fiind făcută de un arbore cotit prin biele şi capete de cruce. La pompele cu simplu efect.12. pompa este concepută astfel încât cutia de etanşare (presetupa). Deşi pulsaţiile debitului sunt mici.. puterea maximă uzuală atingând 1200 kW. 4.

100 Actionari hidraulice si pneumatice .

samble amovibile.13. d) pompă cu came circulare: 1 – racord de refulare. 2 – plunjer.4. 2 – racord de aspiraţie. 7 – hidrofor de aspiraţie. 9 – membrana hidroforului. . 5 – ventilul supapei de refulare. 2 – patină hidrostatică. 4 – cuplaj axial. 3 – piston. 8 – racord de aspiraţie. acţionarea pistoanelor făcându-se prin came profilate conform necesităţilor procesului de ardere a combustibilului injectat în cilindri. 4 – scaunul supapei de refulare. 5 – colectorul drenului. 10 – supapă de aspiraţie.Pompe cu pistoane 101 Fig. 11 – supapă de refulare. 6 – corpul pompei. Pompele cu cilindri imobili dispuşi în linie sunt larg răspândite şi ca pompe dozatoare (permit pomparea unui volum de lichid precis determinat şi reglabil la o rotaţie completă a arborelui) pentru alimentarea cu combustibil a motoarelor cu ardere internă. În ultimul deceniu au fost perfecţionate pompele cu cilindri imobili dispuşi în linie ale căror pistoane sunt antrenate de un arbore cu came circulare. 3 – cutie de etanşare. c) pompă cu came circulare: 1 – camă cu fereastră de aspiraţie. b) pompă triplex (secţiune prin partea hidraulică): 1 – racord de refulare. Pompe cu cilindri dispuşi în linie: a) pompă triplex (vedere de ansamblu). aspiraţia lichidului făcându-se printr-o fantă alimentată de un canal practiat axial în arbore.

Distribuţia se realizează. 12 – semicarcasă de refulare.102 Actionari hidraulice si pneumatice În figura 4. 4 – supapă de aspiraţie. O altă soluţie de realizare a aspiraţiei fără supape de sens a fost dezvoltată de firma BOSCH din Germania (fig. dacă în disc se practică o fantă în formă de semilună care permite accesul lichidului din carcasă în cilindri prin pistoane.Anglia). cu supape. distribuitorul rotativ (cilindric) antrenat de arbore fiind utilizat îndeosebi în cazul maşinilor reversibile (fig.15 (pompă produsă de firma TOWLER . pentru alimentarea instalaţiilor hidraulice ale utilajelor mobile.c.7.Italia). prin degajările dreptunghiulare ale pistoanelor. ca în figura 4. determinând în faza de aspiraţie vidarea cilindrilor. 8 – arbore.b). 4. Pistoanele sunt acţionate de un disc înclinat cu 8…18o faţă de axa de rotaţie (disc fulant). debitul fiind constant. Debitul acestei pompe se reglează cu un drosel amplasat pe traseul de aspiraţie. de obicei. Fig. Arcurile din cilindri împing pistoanele spre discul fulant. 10 – bucşă suprafinisată. atât la aspiraţie.4.16.pompa MEILLER produsă de Uzina Mecanică Plopeni) sau prin lagăre hidrostatice axiale (patine hidrostatice). 4. umplerea acestora cu lichid din conducta de aspiraţie se produce rapid. 3 – piston.13. 4. 5 – rulment radial-axial. prin intermediul unui rulment radial-axial (figura 4.d se prezintă o astfel de pompă simplă şi robustă produsă de firma POCLAIN (Franţa). 11 – cuzinet.14 .amaşină reversibilă produsă de firma DONZZELI . cât şi la refulare. b) Pompele cu cilindri imobili axiali se utilizează pentru pomparea lichidelor lubrifiante. 6 – disc fulant.16. 7 – rulment radial-axial. Supapele de aspiraţie pot fi evitate în cazul sprijinirii pistoanelor pe discul fulant prin lagăre hidrostatice.14. . Pompă cu disc fulant: 1 – ventilul supapei de refulare. la ieşirea din cilindri. 9 – semicarcasă de aspiraţie. 2 – scaunul supapei de refulare.

Germania). în general. Aceste soluţii asigură contactul permanent dintre pistoane şi discul fulant în faza de aspiraţie. În intervalul [θ1. A. într-o primă aproximaţie. limita actuală fiind de circa 2000 bar. presiunea de funcţionare continuă nu depăşeşte 350 bar. că debitul conductei de aspiraţie este constant (fig. este posibilă înlocuirea supapelor de aspiraţie cu o fantă practicată în excentric. temperatură şi contaminare a lichidului.18 .1-2). Cursa de aspiraţie a pistoanelor se realizează uzual datorită unor arcuri amplasate în cilindri sau prin supraalimentare cu o pompă auxiliară (fig.1. putând provoca ruperea conductelor şi a altor componente prin oboseală. 4. Utilizarea supapelor permite funcţionarea continuă la o presiune de refulare de circa 700 bar.4. Există variante constructive care funcţionează la 2000 bar cu o înclinare a discului de circa 8o.8. Deşi pulsaţia debitului acestor pompe este redusă. Mişcarea radială a pistoanelor este provocată de un excentric prin intermediul unui rulment radial (fig. A. Aplicaţia 4. În cazul utilizării lagărelor hidrostatice. Se consideră de exemplu un hidrofor de aspiraţie (fig. pulsaţia corespunzătoare a presiunii determină zgomote şi vibraţii în întreaga instalaţie.1) .1 . 4. la presiuni sub 350 bar. cu supape.1-1) şi se admite.pompă produsă de firma WEPUKO . 4. Distribuţia se realizează. Antrenarea pistoanelor prin rulment limitează presiunea maximă de funcţionare continuă la circa 250 bar datorită presiunii mari de contact dintre pistoane şi inelul mobil al rulmentului axial şi datorită solicitării acestuia.17) sau al unor lagăre hidrostatice (fig. Maşinile hidraulice volumice cu cilindri radiali imobili la care distribuţia se realizează cu distribuitor rotativ se utilizează îndeosebi ca motoare lente. c) Pompe cu cilindri imobili radiali. 4.15). Vmax. Contactul dintre pistoane şi excentric în faza de aspiraţie este asigurat de arcuri amplasate în cilindri sau exterioare acestora (în cazul pompelor de presiune mare).18). lichidul pătrunzând în cilindri prin pistoane (fig. presiunea maximă de funcţionare continuă este limitată de ruperea peliculei portante în anumite condiţii de vâscozitate. θ2] pompa aspiră din hidrofor volumul 2 1⎞ π ⋅ D2 π ⋅ D2 2 ⎛ r ∫ ⎜ sin θ − ⎟dθ ∆V ' = ω ⋅ r ∫ (Q ts − Q tms )dt ≅ 4 4 π⎠ t1 θ1 ⎝ t θ (4.Pompe cu pistoane 103 Utilizarea supapelor permite obţinerea unor presiuni de circa 700 bar. 4.4. În cazul distribuitoarelor rotative.Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane Calculul hidropneumatic al unui hidrofor de pompă cu piston are ca obiect determinarea volumului de gaz. necesar pentru a asigura o pulsaţie impusă a debitului. Se utilizează îndeosebi pentru alimentarea cu debit constant a instalaţiilor de acţionare hidraulică. extinsă la circa 1800.

blocul cilindrilor. .placă de reţinere a patinelor hidrostatice. 8 .supapă de aspiraţie.4.patină hidrostatică. 12 . 2 . 4 .arbore. 7 . 9 .bucşă sferică. Pompă cu disc fulant dublu: 1 .lagăr axial dublu.disc fulant dublu. 3 – piston. 10 .inel de echilibrare.glisieră.15.supapă de refulare. 13 . 6 . 11 . 5 .104 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.pompă de supraalimentare cu angrenaj interior.

carcasă. 2 .rulment radial . .bucşă sferică. 8 . 3 .16.piston. 5 .inel de echilibrare.arbore. 7 .supapă de refulare. 4 .rulment radial cu role cilindrice. 3 .4.rulment radial-axial. 5 . 4 .piston. 2 . 9 . Pompe cu disc fulant: a) pompă cu disc fulant şi distribuitor rotativ cilindric: 1 .Pompe cu pistoane 105 Fig.rulment radial-axial. b) pompă cu disc fulant fără supape de aspiraţie: 1 .7distribuitor cilindric rotativ.disc fulant. 6 – blocul cilindrilor.rulment radial-axial.axial. 6 .disc fulant.

9 – supapă de refulare. 6 – arbore. Pompă cu pistoane radiale şi excentric: 1 – cilindru. . 3 – resortul pistonului.106 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.17. 5 – excentric. 2 – piston. 4 – patină. 7 – inel de echilibrare.4. 8 – supapă de aspiraţie.

3 – piston. Fig.4. Pompă cu pistoane radiale şi excentric: 1 – excentric cu fantă de aspiraţie. Fig.1-2. 4 – ventilul supapei de refulare. debitului real.4.1-1. A. 5 – scaunul supapei de refulare. 2 – patină hidrostatică.4. Variaţia debitului teoretic specific aspirat. presiunii şi volumului de gaz pentru un hidrofor de aspiraţie. 6 – racord de refulare. .18. Hidrofor de aspiraţie.Pompe cu pistoane 107 Fig. A.

108 Actionari hidraulice si pneumatice Unghiurile θ1 şi θ2 rezultă din condiţia Qts = Qtms.4.1. Vmax ∆V = Vmax − Vmin = Vmax − Ultimele două relaţii conduc la ecuaţia .1.3) deci pulsaţii ale volumului de gaz din hidrofor.5) Vm = Vmin ⋅ Vmax rezultă δp = δV = deci ∆V Vm (4.1-3). evaluate prin gradul de neuniformitate δV = (Vmax − Vmin ) = ∆V Vm Vm (4.1. deci sin θ1.2 = 1/π. θ2 = 2. Rezultă θ1 = 0.4) unde pm şi Vm sunt valori medii în timp.1.6) ∆V = Vm ⋅ δ p Dar 2 Vm .55 π ⋅ D2 2r 4 (4.817 rad şi ∆V' = 0. p max ⋅ Vmin = p min ⋅ Vmax = p m ⋅ Vm Dacă se admite că p m = p min ⋅ p max şi (4. Practic se admit pulsaţii ale presiunii evaluate prin gradul de neuniformitate δp = p max − p min pm (4. Dacă se admite că evoluţia gazului din hidrofor este izotermă (fig. A.1.2) Asigurarea unui debit constant pe conducta de aspiraţie necesită un hidrofor de volum infinit.324 rad.

0. ∆V′.Pompe cu pistoane 2 2 Vmax − ∆V ⋅ Vmax − Vm = 0 . Fig. Fenomenul afectează îndeosebi conducta de refulare.calculul volumului de gaz necesită numai specificarea gradului de neuniformitate al presiunii.4. Fig.9) din conducta de refulare. iar presiunea medie este impusă de instalaţie şi de debitul mediu al pompei.4.4. ∆V. 0. Calculul frecvenţei sale proprii se face admiţând (ca şi în calculul anterior) că evoluţia gazului este izotermă.05 (calculul fiind similar). iar pentru cel de refulare .. rezultă din condiţii constructive.7) a cărei soluţie acceptabilă este Vmax = 2 ∆V ∆V 2 ∆V ⎛ 2 ⎜1 + 1 + 4Vm + + Vm = 2 4 2 ⎜ ∆V 2 ⎝ ⎞ ⎞ ⎛ ⎟ ≅ ∆V⎜ 0.1-4..1. dV = 2 π ⋅ dc π ⋅ d2 h dx = dl 4 4 (4.. este egală cu cea calculată în ipoteza debitului aspirat constant.5 + 1 ⎟ ⎜ ⎟ δp ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ (4. Pentru hidroforul de aspiraţie se admite δpa = 0. când aceasta are o lungime mare. A..05 .1.02 . Schemă de calcul pentru frecvenţa naturală a sistemului hidrofor conductă de refulare. A.1-3.δpa = 0.8) Dacă se admite că variaţia volumului de gaz din hidrofor. 109 (4. provocată de pătrunderea în hidrofor a unui volum de lichid.1.1. Gazul din hidrofor şi lichidul din conducta pe care este amplasat formează un sistem inerto-elastic care poate intra în rezonanţă cu pompa. Volumul "mort" al hidroforului. Se consideră sistemul din figura A. poate fi calculată din relaţia p m ⋅ Vm = (p m + dp ) ⋅ (Vm − dV ) . Creşterea de presiune dp. V′0.1-4. Definirea presiunilor şi volumelor caracteristice pentru un hidrofor de aspiraţie.

Mărimea depresiunii necesare umplerii camerei cu lichid depinde de valoarea presiunii din rezervorul de aspiraţie. care este iniţiat în faza de aspiraţie prin scăderea presiunii în zona de aspiraţie sub valoarea presiunii de vaporizare a lichidului. determinată de debitul instantaneu.110 în care se neglijează produsul dp⋅dV: Actionari hidraulice si pneumatice dp ≅ p m dV Vm (4.Calculul turaţiei maxime a unei pompe cu un piston Turaţia unei pompe este limitată din punct de vedere hidraulic de apariţia fenomenului de cavitaţie.1. în practică se admite n < 0.10) Utilizând relaţia (4. La pompele volumice. 4 iar frecvenţa naturală a sistemului este fs = 2 π ⋅ dc pm 1 K 1 = 2π M 2π ρ ⋅ l c ⋅ Vm 4 (4. La scăderea acesteia.3 fs.1.1. Aplicaţia 4. de înălţimea de aspiraţie şi de pierderea de sarcină pe traseul de aspiraţie.11) Masa lichidului care oscilează este practic M≅ 2 ρ ⋅ lc ⋅ π ⋅ d c .12) Pompa cu un singur piston excită acest sistem cu frecvenţa fp = n. variază mult cu temperatura. Pentru evitarea rezonanţei.2 . relativ mare.1. elementul activ provoacă depresiunea necesară aspiraţiei prin mărirea volumului camerei pe care o creează împreună cu celelalte elemente ale mecanismului din care face parte.9) se obţine dp ≅ 2 pm π ⋅ dc dl Vm 4 Forţa elastică exercitată de gaz asupra coloanei de lichid variază cu 2 2 π ⋅ dc pm ⎛ π ⋅ dc ⎞ ⎜ ⎟ dl dFe = dp = 4 Vm ⎜ 4 ⎟ ⎝ ⎠ 2 deci constanta elastică a sistemului este 2 dF p ⎛ π ⋅ dc ⎞ ⎟ K= e = m ⎜ dl Vm ⎜ 4 ⎟ ⎝ ⎠ 2 (4. . În transmisiile hidraulice se vehiculează lichide a căror viscozitate.

Astfel.02 m. având la 50oC viscozitatea cinematică ν50 = 21. t = 30 . viscozitatea acestui ulei variază după legea ⎛ 50 ⎞ ν(t ) = ν 50 ⎜ ⎟ .3) . deci 2 64 v a l a 32ν ⋅ l a ⋅ v a h ra = ⋅ ⋅ = 2 Re 2g d a g ⋅ da Din cele două relaţii rezultă p at − p a 32ν ⋅ l a ⋅ v a − H ag = 2 g ⋅ da ρ⋅g (4. fie preîncălzirea lichidului. ⎝ t ⎠ Conducta de aspiraţie are diametrul da = 0.01 m şi lungimea echivalentă la=1. necesitând fie reducerea turaţiei. Depresiunea maximă admisă la intrarea în pompă este (pat . lichid. deci 4Q tm D2 4 π ⋅ D2 = va ≅ 2⋅r ⋅n = 2 2⋅r ⋅n 2 2 π ⋅ da π ⋅ da 4 da Relaţia (4.4 m.2. pericolul cavitaţiei creşte.1) Hidroforul de aspiraţie uniformizează practic curgerea în conducta de aspiraţie.2. 2 p at p = a + H ag + h ra ρ⋅g ρ⋅g Viscozitatea lichidului pompat fiind mare. În intervalul de temperatură de lucru.2. Pentru a evidenţia concret influenţa temperaturii asupra funcţionării pompelor volumice se calculează turaţia maximă a unei pompe cu un piston având diametrul D = 0.2. iar înălţimea de aspiraţie geodezică este Hag = 1 m. un caracter laminar. neglijând termenii cinetici. rezultă. Se pompează ulei mineral H12 (STAS 9691-80).pa)/(ρ⋅g) = 3 m col.2) ⎛ t ⎞ n max = A⎜ ⎟ ⎝ 50 ⎠ (4. echipată cu hidrofor de aspiraţie.1) devine 2 (4.. Din relaţia lui Bernoulli. 700C. aplicată între suprafaţa liberă a lichidului din rezervorul de aspiraţie şi suprafaţa de intrare în pompă..02 m şi raza manivelei r = 0. în general.5 ⋅ 10-6 m2/s.Pompe cu pistoane 111 viscozitatea creşte şi pentru un debit dat măreşte pierderea de sarcină pe traseul de aspiraţie deoarece curgerea are. se poate presupune că mişcarea sa pe conducta de aspiraţie este laminară (urmând a se verifica această caracteristică).

19.2.46. În absenţa forţelor de presiune. Fig.20.. pentru t = 30 . Supapele de sens ale pompelor cu pistoane O supapă de sens este un orificiu cu deschidere variabilă.20) sau poate fi elastic (fig. deci mişcarea este laminară. Re = 2. Funcţionarea la temperaturi reduse fără aceste precauţii poate provoca alterarea rapidă a performanţelor pompelor (caz frecvent întâlnit la utilajele mobile). Se constată că la temperaturi mici turaţia admisibilă a pompei se reduce mult.2. .5) g ⋅ D ⋅ d 3 ⎛ p at − p a ⎞ a B= − H ag ⎟ ⎜ 2 ⎜ ⎟ 32 ⋅ l a ⋅ ν 50 ⎝ ρ ⋅ g ⎠ (4. Deplasarea obturatorului este limitată de un opritor sau de un arc. 4. nmax = 4. având mişcare de rotaţie (se numeşte "clapetă". obturatorul închide orificiul sub acţiunea grautăţii sau elasticităţii sale. impunând preîncălzirea uleiului. Fig. sau datorită unui arc. 4. presurizarea rezervorului de aspiraţie sau supraalimentarea pompei cu o altă pompă mai puţin sensibilă la cavitaţie.48.21). 4.52.91 s-1.112 unde Actionari hidraulice si pneumatice A= 2 g ⋅ da ⎞ ⎛ p at − p a ⎜ 2 ⎟ ⎜ ρ ⋅ g − H ag ⎟ 64 ⋅ l a ⋅ r ⋅ D ⋅ ν 50 ⎝ ⎠ (4.. 4. fig. 700C.74. Obturatorul poate fi rigid.4) În cazul studiat A = 12.19) sau de translaţie (se numeşte "ventil".4... între t = 30 şi 700C.4 rot/s.6) Pentru datele considerate B = 19. 4.. 4.2.83. fig. Numărul Re corespunzător curgerii în conducta de aspiraţie este v ⋅d ⎛ t ⎞ Re = a a = B⎜ ⎟ ν ⎝ 50 ⎠ unde 4 (4. Supapă de sens cu ventil plan. realizată de un obturator prin forţe de presiune.27. Supapă de sens cu clapetă.2..

Fp . b) schemă pentru calculul forţelor de presiune pe ventil. 4.1) în care Fg este forţa de greutate a ventilului şi a arcului în lichid. Fi .3.4.4.a.3-1. Ff . Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular Calculul hidraulic al supapelor de sens ale pompelor cu pistoane are ca scop dimensionarea elementelor componente şi verificarea funcţionării lor conform unor criterii impuse (pierdere de presiune minimă. Fig. zgomot minim etc.forţa de inerţie a ventilului şi arcului.).Pompe cu pistoane 113 Fig.forţa elastică a arcului. Aceste probleme se rezolvă pe baza analizei comportării dinamice a supapelor de sens.3. Supapă de sens cu ventil plan circular: a) schema funcţională. A.forţa de viscozitate corespunzătoare lichidului dintre tija ventilului şi ghidajul acesteia. Greutatea ventilului şi arcului în lichid este .rezultanta forţelor de presiune asupra ventilului. Fe . Ecuaţia de mişcare a ventilului rezultă din relaţia: r r r r r Fg + Fi + Fe + Ff + Fp = 0 (4.3-1.21. Se consideră ca exemplu supapa cu ventil plan circular (taler) din figura A. Supapă de sens cu obturator elastic. Aplicaţia 4.

3.densitatea materialului arcului. ρa . A .precomprimarea.densitatea materialului ventilului.presiunile medii în secţiunile corespunzătoare vitezelor v1 şi v2.3. ds .lungimea medie a tijei în ghidaj. dt .4) în care Ka este constanta elastică şi y0a .6) În aceste relaţii d1 este diametrul scaunului supapei. aplicată pe o linie de curent între intrarea şi ieşirea din supapă 2 p1 v1 p2 v2 v2 + = + 2 + 2 ζs ρ ⋅ g 2g ρ ⋅ g 2g 2g (4. Va .3) unde y este deschiderea supapei (fig. v2 . Ff = − τ ⋅ A = − Vs ⋅ π ⋅ d t ⋅ l tm ⋅ η π ⋅ η ⋅ d t ⋅ l tm dy =− ⋅ ε ε dt (4. Din ultimele două relaţii rezultă . 2 π ⋅ d1 v1 ≅ cc ⋅ π ⋅ d s ⋅ y ⋅ v 2 4 şi în relaţia lui Bernoulli. Pentru determinarea rezultantei forţelor de presiune se neglijează într-o primă aproximaţie influenţa mişcării ventilului în ecuaţia de continuitate. cc .volumul arcului.diametrul talerului. ρs .jocul radial dintre tijă şi ghidaj.3.3 ⋅ ρ a ⋅ Va ) d2y dt 2 (4.viteza medie a lichidului la intrarea în supapă. numai o parte din spirele arcului (circa 30%) participă la procesul dinamic. vs = dy/dtviteza ventilului.aria laterală a părţii din tijă aflată în ghidaj. p1 şi p2 . astfel că Fi = −(ρ s ⋅ Vs + 0.2) Vs fiind volumul ventilului.3. η .viteza medie a lichidului la ieşirea din supapă.diametrul tijei ventilului. ltm .densitatea lichidului.coeficientul de contracţie al curentului la trecerea prin supapă. Datorită inerţiei. Dacă mişcarea lichidului în spaţiul dintre tija ventilului şi ghidajul acesteia este laminară. Forţa elastică a arcului este Fe = K a (y + y 0a ) (4. ε .114 Fg = g[Vs (ρ s − ρ ) + Va (ρ a − ρ )] Actionari hidraulice si pneumatice (4. v1 .3-1. ρ .viscozitatea dinamică a lichidului.3.4.5) unde τ este efortul tangenţial pe suprafaţa tijei. A.b).

9) unde cd = cv ⋅ cc este coeficientul de debit al supapei. Pentru supapele cu ventil plan se poate utiliza relaţia cd = 1 y 1 + 20 d1 (4.10) Relaţia (4. G . Fp2 forţa de presiune pe suprafaţa de ieşire din suprafaţa de control (cilindru circular drept).Pompe cu pistoane 115 p1 − p 2 ρ 1 ⎛ 4π ⋅ d s ⋅ c c ⋅ y ⎞ ⎟ 1 + ζs − ⎜ 2 ⎟ ⎜ d1 ⎠ ⎝ 2 v 2 = cv 2 ⋅ unde (4.3.forţa de presiune exercitată de lichidul din suprafaţa de control asupra talerului.forţa de presiune pe suprafaţa de intrare în suprafaţa de control. v s = i ⋅ v s . Se admite că mişcarea lichidului faţă de taler este radială la ieşirea din r suprafaţa de control. Fh .debitul care parcurge suprafaţa de control.3-1.3.3. deci utilizarea ei în studiul dinamicii supapei introduce o aproximaţie prin neglijarea inerţiei lichidului supus accelerării (decelerării) între intrarea şi ieşirea din supapă. Q s = w1 ⋅ π ⋅ d1 / 4 .3.11) şi w 2 = v 2 − v s sunt vitezele relative ale lichidului faţă de ventil la intrarea şi ieşirea din suprafaţa 2 de control.7) cv = (4. Ţinând seama de contracţia jetului la ieşirea din supapă debitul real care o parcurge este Qs = π ⋅ d s ⋅ y ⋅ cd 2 ⋅ p1 − p 2 ρ (4.4. a efectului de piston al talerului etc. deci componenta axială a vitezei relative w 2 este nulă şi se r r r w1 = v1 − v s r r r r v . Fp1 .3. care se deplasează sincron cu talerul: r r r r r r ρ ⋅ Q s (w 2 − w1 ) = Fp1 + Fp 2 − Fh + G Aici (4.9) este valabilă în regim staţionar.3.8) este coeficientul de viteză al supapei. care depinde de deschiderea acesteia. Se aplică în continuare teorema impulsului considerând suprafaţa de control Σ din figura A. care depinde de destinaţia acesteia (aspiraţie sau refulare) şi afectează randamentul hidraulic al pompei.greutatea lichidului din suprafaţa de control.b.

3.15) v2 ≅ Qs π ⋅ d s ⋅ y ⋅ cc Q2 π 2 (d1 − d s2 ) + ρ ⋅π s 4 ⎡4 1 ⎤ ⎢ d 2 + 8y 2 ⋅ c 2 ⎥ d ⎦ ⎣ 1 Forţa de presiune devine Fp ≅ p1 (4.3.16) În cazul supapei de aspiraţie.3.14) Presiunea p2 poate fi calculată aproximativ din relaţia (4.3. presiunea p1 rezultă din relaţia lui Bernoulli aplicată pe o linie de curent între suprafaţa liberă a lichidului din rezervorul de aspiraţie (aflat de ex.7) ρ v2 2 p 2 ≅ p1 − ⋅ 2 2 cv în care se admite (4.3. Fp2 = 0. Proiectând ecuaţia (4.viteza medie pe conducta de aspiraţie. va .3.elementul de arc al liniei de curent. d s .12) 2 2 π ⋅ ds π ⋅ d1 Fh = p1 − p2 + ρ ⋅ w1 ⋅ Q s 4 4 (4.coeficientul pierderilor de sarcină liniare pe conducta de aspiraţie. Suprafaţa de ieşire fiind un cilindru circular drept. v a = v s (d1 / d a ) . la .17) unde v0 este viteza de coborâre a nivelului suprafeţei libere din rezervorul de aspiraţie.3.13) Ţinând seama şi de forţa de presiune exercitată pe suprafaţa superioară a talerului şi neglijând efectul de piston al acestei feţe rezultă: Fp = p1 2 π ⋅ ds π ⋅ d2 − p2 + ρ ⋅ w1 ⋅ Q s 4 4 (4.11) după direcţia axei supapei se obţine − ρ ⋅ Q s (v 1 − v s ) = p1 deci 2 π ⋅ d1 − Fh 4 (4.lungimea (echivalentă) a conductei de aspiraţie.116 r Actionari hidraulice si pneumatice neglijează G în raport cu celelalte forţe.3. mişcarea având un caracter semipermanent: r 2 2 2 2 p at v 0 la v a v a 1 ∂v a v p1 v1 ds + = + + λa ⋅ + ζa + d a 2g 2g g 0∫1 ∂t ρ ⋅ g 2g ρ ⋅ g 2 g − 2 (4. λa . Ultimul termen poate fi scris sub forma r . la presiunea pat) şi secţiunea de intrare în supapă.

3.1).3).3.3.3. rezultă ecuaţia de mişcare a ventilului (ρs ⋅ Vs + 0.3. (4.20).3. O soluţie aproximativă poate fi obţinută considerând pentru coeficientul de debit şi căderea de presiune pe supapă valori medii în timp şi neglijând influenţa termenului (λ/2) sin 2ωt în calculul debitului aspirat. (4. (4.5) şi (4. (4.3.3.19) − K a (y + y 0a ) − g[Vs (ρ s − ρ ) + Va (ρ a − ρ )] − Ţinând seama de efectul de piston al feţei inferioare a ventilului.22) π ⋅ d1 dy ⋅ + π ⋅ d s ⋅ y ⋅ c dm 2 ⋅ 1 4 dt ρ 4 sau dy + a ⋅ y = b ⋅ sin θ dθ în care (4.21).18) şi (4.1). a cărui soluţionare se face numeric.3.23) .16) în relaţia (4.20) În cazul pompei cu un piston Qt ≅ π ⋅ D2 λ ⎛ ⎞ ω ⋅ r ⎜ sin ωt + sin 2ωt ⎟ 4 2 ⎝ ⎠ (4.3.10).3.Pompe cu pistoane 117 r 1 ∂v a r 1 dv a ds ≅ ⋅ g 0∫1 ∂t g dt − deci 0 −1 ∫ ds = g ⋅ l a dv a 4 ⋅ l a dQ t = ⋅ 2 π ⋅ g ⋅ d a dt dt p1 = p at − 4 ⎞ l 4ρ ⋅ l a dQ t 8ρ ⎛ d a ⎜ 4 + λ a a + ∑ ζ a ⎟Q 2 − ⋅ t 2 2 4 ⎜ ⎟ da π ⋅ d a dt π ⋅ d a ⎝ d1 ⎠ (4.19).3.3.18) Înlocuind relaţiile (4.3.3. Ecuaţia de continuitate devine 2 (p − p 2 )m = π ⋅ D 2 r ⋅ ω ⋅ sin ωt (4.3.3ρ a ⋅ Va ) d 2 y 2 dt = p1 π 2 ⎜ ⎟ (d1 − d s2 ) + ρ ⎛ d42 + 8y 21⋅ c 2 ⎞Qs2 − ⎟ 4 π⎜ 1 d ⎠ ⎝ π ⋅ η ⋅ d ⋅ l tm dy ⋅ ε dt 2 t (4.21) Comportarea dinamică a supapei este descrisă în sistemul format din ecuaţiile (4. (4. ecuaţia de continuitate reală este Q t ≅ Qs + v s deci 2 π ⋅ d1 4 2 π ⋅ d1 dy ⋅ Qs ≅ Q t − 4 dt (4.

deci .25) y(θ) = A ⋅ sin θ + B ⋅ cos θ + C ⋅ e − aθ (4. A. Constantele A şi B se determină înlocuind derivata dy/dt.3-2.3.3.3.3. nu se face instantaneu. Fig. deci deschiderea supapei nu începe la θ = 0.118 a= şi Actionari hidraulice si pneumatice (p − p 2 )m 4c dm ⋅ 2⋅ 1 ω ⋅ ds ρ 2 (4. B= 2 2 a +1 a +1 b (a ⋅ sin θ − cos θ) a +1 2 Deschiderea supapei variază după relaţia y= (4. Dacă se admite aproximaţia θ0 = θ′0. Fie θ0 defazajul deschiderii supapei (fig.3-2). provocată prin deplasarea pistonului de la PMI la PME. Fie θ′0 unghiul de întârziere a închiderii supapei (fig.3-2).4.23).26) Datorită compresibilităţii lichidului. rezultă C = 0. Inerţia coloanei de lichid din conducta de aspiraţie determină închiderea supapei după ce pistonul ajunge la PME. A.4.24) ⎛D⎞ b = ⎜ ⎟ ⋅r ⎜d ⎟ ⎝ s⎠ Soluţia ecuaţiei (4. A.23) este de forma (4.3. calculată din relaţia (4.4.3.27) Unghiul θ0 se calculează din condiţia y(θ0) = 0.26) în ecuaţia (4. scăderea presiunii în corpul pompei. Se obţine A= a⋅b b . Legea de mişcare a talerului supapei (teoretică şi experimentală).3.

3. ymax.. se admite practic v0s ≤ 0. fiind cuprinsă la construcţiile uzuale între 1 şi 2.08 . ţinând seama de relaţia (4..5 m/s.12 m/s.Pompe cu pistoane 119 ⎛1⎞ θ0 = arctg⎜ ⎟ ⎝a⎠ Deschiderea remanentă a supapei. Se obţine θm = deci π arctg a . v1. Deschiderea maximă a supapei.29) Pentru evitarea zgomotului excesiv şi a uzurii premature.3. se realizează la θ = π: y 0s = y(π ) = b a +1 2 (4. se limitează la 8 m/s. provocată de piston: (p10 − p 20 ) π ⋅ d1 4 2 = K a ⋅ y 0a + g[Vs (ρ s − ρ ) + Va (ρ a − ρ )] Pentru v1 = 0. ∆V ε π ⋅ D2 = p at − ⋅ ⋅ r ⋅ (1 − cos θ0 ) p 20 = p at − ε V0 V0 4 . Valoarea minimă a unghiului θ0 se calculează din condiţia de deschidere a supapei. Ventilul se aşează pe scaun cu viteza v 0s = dy b⋅ω (a ⋅ cos θ0 + sin θ0 ) =− 2 dt θ= π + θ'0 a +1 (4.3. 2 b a2 +1 y max = (4.30) Limita admisă în practică pentru deschiderea maximă a supapei depinde de turaţia pompei: y max ≤ 10 n [mm] (4. Dacă se admite că la θ = 0 în corpul pompei p2 ≅ pat.ρ ⋅ g ⋅ Hag. p10 ≅ pat .19) la θ = θ0.28) Raportul y0/ds se alege în proiectare mai mic de 1/60.3. 0. se realizează la unghiul θm care satisface ecuaţia dy/dθ = 0. y0s.31) Viteza de acces la supapă.

transmiterea mişcării de la disc la bloc se face cu un arbore cardanic (fig. fig. În acest caz. posibilităţii de reglare a debitului şi momentului de inerţie redus ale părţii mobile.120 4g ⋅ V0 π ⋅ r ⋅ ε ⋅ D2 Actionari hidraulice si pneumatice V0 fiind "volumul mort" al pompei (fig. Mişcarea rectilinie alternativă a pistoanelor este determinată de un disc a cărui axă este înclinată faţă de axa blocului cilindrilor. 4. 4. sau printr-un angrenaj conic. având ambele extremităţi sferice. care limitează presiunea maximă de funcţionare continuă la 350 .1.pompa 712 EX produsă de Uzina Mecanică Plopeni). este posibilă realizarea distribuţiei cu distribuitor fix frontal.3. Din aceste condiţii rezultă cos θ0 = 1 − ⎧ ⎤⎫ 4 ⎡ K a ⋅ y 0a + Vs (ρ s − ρ ) + Va (ρ a − ρ )⎥ ⎬ ⎨ρ ⋅ H ag + 2 ⎢ π ⋅ d1 ⎣ g ⎦⎭ ⎩ (4.32) În realitate.3.4. 4.. Datorită rotaţiei blocului cilindrilor faţă de carcasă. contactul dintre pistoane şi discul înclinat se face printr-un rulment radial-axial sau prin patine hidrostatice. reversibilităţii.3-2 se prezintă comparativ soluţia ecuaţiei (4. În figura A. cel mai răspândit fiind sertizarea cu role profilate.24). Cilindrii sunt dispuşi circular. Descriere funcţionare şi clasificare a) Pompele cu pistoane rotative axiale sunt cele mai răspândite în sistemele de acţionare hidraulică datorită gabaritului redus. 4. fig. datorită întârzierii închiderii supapei de refulare. . Pistoanele sunt extrase din cilindri de o placă de reţinere a patinelor hidrostatice.25). într-un bloc.pompă produsă de firma VICKERS din SUA) sau în mişcare de rotaţie (pompe cu bloc înclinat. Diagnosticarea funcţionării defectuoase a supapelor se face pe baza zgomotului. POMPE POLICILINDRICE CU CILINDRI MOBILI 4. unghiul θ0 este mai mare decât cel calculat.23.. de arcuri sau prin supraalimentarea pompei la o presiune corespunzătoare turaţiei. 4.22 . 4. 4. acesta acţionează pistoanele prin biele. În primul caz. În cazul pompelor cu disc mobil. Desprinderea bielelor de pistoane şi de disc în faza de aspiraţie este împiedicată prin mai multe procedee.3.23 . 420 bar. Dacă arborele pompei roteşte blocul cilindrilor.19) şi rezultatul experimental pentru aceeaşi supapă. vitezei de uzură şi a diagramei indicate. pompa se numeşte "cu disc înclinat". fig. prin contactul lateral dintre biele şi pistoane (fig.3. pompa se numeşte "cu bloc înclinat".3). Discul poate fi imobil (pompe cu disc înclinat.10. 4. dacă arborele roteşte discul şi acesta antrenează blocul cilindrilor. plan sau sferic. fig. având axele paralele cu axa de rotaţie a acestuia (la unele variante axele cilindrilor sunt dispuse pe un con al cărui unghi la vârf este de câteva grade). care reprezintă variaţia presiunii în cilindrul deservit în funcţie de spaţiul parcurs de piston.

0. 6 .22) sau a blocului cilindrilor (fig. b) care au ca efect varierea cursei pistoanelor. Distanţa dintre carcasă şi blocul cilindrilor este variabilă: pe un arc de 180o în sensul rotaţiei creşte. 0. respectiv între bucşa sferică şi placa de reţinere a patinelor hidrostatice.patină hidrostatică. 4 . iar în variantă reglabilă au un gabarit relativ mare. a.. 4. 7 .disc înclinat. Randamentul volumic şi cel total au valori ridicate. 9 . 4. Debitul (capacitatea) acestor pompe poate fi reglat prin varierea înclinării discului (fig. 2 .84 . Sunt larg utilizate în sistemele de acţionare hidraulică deoarece sunt compacte. dar necesită o tehnologie mai complexă. 8 .9). .. ηv = 0.bucşă sferică.97 şi ηt = 0.. urmează scăderea distanţei dintre Fig. 3 .bolţ..26.93. frecvent utilizate în instalaţiile hidrostatice ale utilajelor mobile. Pompele cu bloc înclinat sunt robuste.22.4.cilindrul hidraulic al regulatorului de presiune. Pompele cu disc înclinat sunt compacte şi ieftine. fiind adecvate îndeosebi transmisiilor în circuit închis. b) Pompele cu pistoane rotative radiale. Pompă cu pistoane axiale şi disc înclinat: 1 .corpul regulatorului de presiune.93 .resort de menţinere a contactului dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie.4.placă de distribuţie. pistoanele ies din cilindri şi aspiră lichid prin fereastra de aspiraţie a distribuitorului cilindric. reglabile şi reversibile. 5 .placă de reţinere a patinelor hidrostatice. Pistoanele culisează în cilindri radiali practicaţi într-un bloc rotativ amplasat excentric faţă de carcasă (fig.Pompe cu pistoane 121 Performanţele energetice şi cavitaţionale ale pompelor cu disc înclinat şi ale celor cu bloc înclinat sunt comparabile.

4.rulment radial-axial.arbore de ghidare a blocului cilindrilor.blocul cilindrilor.bielă. 9 .bielă.arbore de ghidare a blocului cilindrilor.carcasă. b) vedere a pieselor interioare.24. 6 .placă de reţinere a bielelor. 10.rulment radialaxial. 7 .23.resort disc. 12. 2 .etanşare mecanică.rulment radial cu role cilindrice. Pompă cu pistoane axiale şi bloc înclinat: 1 . 4 . 9 . 8 – blocul cilindrilor. 4 . 4.rulment radial cu ace. 11. Fig. .122 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 13 . 14 . 2 .bucşă sferică.piston.arbore cardanic. 5 .resort de menţinere a contactului dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie. 3 . 5 .capacul racordurilor. 8 .arbore. 3 .carcasă.placă de distribuţie. 6 .disc de antrenare a pistoanelor. Pompă cu pistoane axiale şi bloc înclinat: a) secţiune: 1 . 7 .

Frecarea excesivă dintre pistoane şi carcasă este evitată prin utilizarea unui rulment radial (fig. 3 .Pompe cu pistoane 123 Fig. cazul pompelor cu pistoane axiale şi bloc înclinat. carcasă şi blocul cilindrilor.28) sau a unor role ataşate pistoanelor. prin varierea excentricităţii rotorului faţă de carcasă.29). presiunea maximă continuă fiind cuprinsă între 350 şi 420 bar. Randamentul volumic şi cel total au valori ridicate. Se consideră.3. Prin dispunerea pistoanelor pe mai multe rânduri se pot obţine debite mari cu un gabarit redus. care se deplasează în canale practicate în pereţii laterali ai carcasei (fig. Înclinarea axei blocului cilindrilor faţă de axa arborelui determină oscilaţii ale bielelor în jurul axelor cilindrilor. ca exemplu tipic. 4. 4. a lagărelor hidrostatice (fig. Diametrul bielelor este maxim dacă axele .30.placă de distribuţie sferică. Pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat: 1 . Distribuţia se realizează cu distribuitor cilindric fix. 4.placă de reţinere a bielelor (ambutisată). 2 . dar prezintă dezavantajul unei recondiţionări dificile. care este simplu şi robust. Schema cinematică a acestor maşini este indicată în figura 4.arc disc. prin resoarte sau prin inele de ghidare laterale. 4. care determină pătrunderea pistoanelor în cilindri şi evacuarea lichidului prin fereastra de refulare a distribuitorului. Contactul permanent dintre pistoane şi carcasă în faza de aspiraţie se menţine datorită forţelor centrifuge.2.25.27). 4. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului şi momentului pompelor cu pistoane axiale rotative Calculul neuniformităţii debitului şi momentului unei maşini hidraulice volumice implică în prealabil analiza cinematicii mecanismului care realizează camerele de volum variabil. Reglarea debitului se face simplu.

placă de distribuţie.arc disc. 6 . reglabilă. cu distribuţie sferică. cu distribuţie plană: 1.carcasa blocului cilindrilor. reglabilă.distanţier. 11 .cep de basculare. 4. 8 .carcasă. 2 . 7 . 3 .124 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.arbore de ghidare a blocului cilindrilor.rulment radial cu ace. b) pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat. Pompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat: a) pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat.capacul carcasei blocului cilindrilor.limitator al unghiului de basculare. 4 . 5 .blocul cilindrilor. . 9 .26. 10 .

4 .rulment radial-axial. 9 . Pompă cu pistoane radiale: 1 .piston.933.27) .4. Proiecţia curbei descrisă de centrele celorlalte capete sferice ale bielelor pe acelaşi plan este un cerc de rază r. 7 .carcasă.25) Uzual α ≤ 300. 3 .bolţ. prin relaţia : c ≅ 2 R ⋅ sin α (4.Pompe cu pistoane 125 Fig.lagărul axial al carcasei mobile. c. Acest unghi este suficient de mic pentru a putea aproxima cursa pistoanelor.carcasa blocului cilindrilor.blocul cilindrilor.distribuitor cilindric. Condiţia de optim este : r − R ⋅ cos α = R − r sau 1 + cos α ⎛r⎞ ⎜ ⎟ = 2 ⎝ R ⎠ opt (4. 2 . 6 .067⋅R/ lb). acestora descriu conuri practic circulare în jurul axelor cilindrilor.26) Dacă α ≤ 300. deci (r/R)opt ≥ 0. proiecţia fiind o elipsă. 5 . pot fi evidenţiate dacă se proiectează cercul de rază R descris de acestea pe un plan perpendicular pe axa blocului cilindrilor. 8 . Deplasările radiale ale centrelor capetelor sferice ale bielelor. Unghiul maxim de înclinare a axelor bielelor faţă de axele cilindrilor este δ' max = arctg R−r R (1 − cos α) = arctg lb lb (4.cuplaj frontal.27. δ′max ≤ arctg(0. articulate cu discul de antrenare.

3.piston. 2.28. 6.bielă cu patină hidrostatică. 10.manşetă de rotaţie.carcasa blocului cilindrilor. 8.distribuitor cilindric.carcasa blocului cilindrilor. 2.blocul cilindrilor. Pompă cu pistoane radiale: a) 1. .blocul cilindrilor.dispozitiv de reglare a excentricităţii. 3. 4. 5.rulment radial-axial.4. 7. 11. b) 1.inel de reţinere a patinelor hidrostatice.arbore.126 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 4.cuplaj cu gheare.carcasă.distribuitor cilindric. 9.

8 .arbore intermediar. . 4.ax de basculare a carcasei blocului cilindrilor.piston.carcasă basculantă.cuplaj. 10 .blocul cilindrilor. 9 . 7 .Pompe cu pistoane 127 Fig.29. 4 .rulment radial. b) secţiune cu un plan meridian: 1 . 3 . 5 .rulment radial.bolţ. 6 .distribuitor cilindric. Pompă cu pistoane radiale: a) secţiune cu un plan paralel. 2 .

este q t1 (ϕ1 ) = πD 2 πD 2 dx 1 (ϕ1 ) ⋅ v 1 (ϕ1 ) = ⋅ 4 4 dt (4.30 rezultă x 1 (ϕ1 ) ≅ R ⋅ sin α − R ⋅ sin α ⋅ cos ϕ1 = R ⋅ sin α(1 − cos ϕ1 ) (4. deci capacitatea pompei este V =z⋅ π ⋅ D2 ⋅ 2 R ⋅ sin α 4 (4. deci şi a debitului teoretic mediu. Din figura 4.128 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.30) Debitul instantaneu refulat de un piston a cărui axă este cuprinsă într-un plan care face unghi diedru ϕ1 cu planul P1. Schema cinematică a pompelor cu pistoane axiale cu bloc înclinat. determinat de axa arborelui şi axa blocului cilindrilor.28) z fiind numărul cilindrilor.31) unde v1(ϕ1) este viteza pistonului. Q tm = n ⋅ V = πnz ⋅ R ⋅ D 2 ⋅ sin α 2 (4.30. 4.29) Neuniformitatea debitului instantaneu poate fi evaluată prin coeficientul δQ = Q t max − Q t min Q tm (4. Se constată că reglarea unghiului α permite reglarea capacităţii pompei. iar x1 – deplasarea acestuia faţă de punctul mort exterior.32) .

….34) Se definesc următoarele debite specifice..36) Pentru calculul sumei se utilizează mărimea complexă C = ∑ cos[ϕ1 + (k − 1)γ ] + i ∑ sin[ϕ1 + (k − 1)γ ] k =1 k =1 m m care poate fi scrisă sub forma mγ 2 C= γ sin 2 sin m −1⎞ m − 1 ⎞⎤ ⎡ ⎛ ⎛ ⎢cos⎜ ϕ1 + γ 2 ⎟ + i sin⎜ ϕ1 + γ 2 ⎟⎥ ⎠ ⎝ ⎠⎦ ⎣ ⎝ din care rezultă . m şi γ = 2π / z iar 0 ≤ ϕ1 ≤ γ.31) devine q t1 (ϕ1 ) = πD 2 ω ⋅ R ⋅ sin α ⋅ sin ϕ1 4 Pistoanele care se află în faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile ϕ k = ϕ1 + (k − 1)γ ≤ π unde k = 1. care depind numai de numărul pistoanelor pompei: Q tms = Q tm π⋅D ω ⋅ R ⋅ sin α 4 2 = z π m (4.2. Debitul teoretic instantaneu rezultă prin însumarea debitelor celor m pistoane care refulează la un moment dat: Q t (ϕ1 ) = ∑ q tk (ϕ k ) = k =1 m m π ⋅ D2 ωR ⋅ sin α∑ sin[ϕ1 + (k − 1)γ ] 4 k =1 (4. ϕ1 = ω⋅t şi dϕ1/dt = ω.Pompe cu pistoane 129 Dar v 1 (ϕ1 ) = dx 1 (ϕ1 ) dϕ1 ⋅ dϕ1 dt (4.33) în care.35) Q ts (ϕ1 ) = Q t (ϕ1 ) π ⋅ D2 ω ⋅ R ⋅ sin α 4 = ∑ sin[ϕ1 + (k − 1)γ ] k =1 (4. pentru n = const. deci v 1 (ϕ1 ) = ω ⋅ R ⋅ sin α ⋅ sin ϕ1 Relaţia (4.

deci mγ/2 = π/2 şi π⎞ ⎛ cos⎜ ϕ1 − ⎟ z⎠ ⎝ Q ts (ϕ1 ) = π sin z π⎞ ⎛ sin⎜ ϕ1m − ⎟ dQ ts z⎠ =− ⎝ =0 π dϕ1 sin z deci (4.39) Debitul specific minim se realizează pentru ϕ1=0 şi ϕ1= 2π/z şi are valoarea Q ts min = ctg Coeficientul δQ devine π z (4. depinzând de numărul pistoanelor aflate în faza de refulare.37) Se constată că debitul specific variază sinusoidal. m = z/2.40) . π⎞ ⎛ cos⎜ ϕ1m − ⎟ d Q ts 1 z⎠ ⎝ =− =− <0 2 π π dϕ1 sin sin z z 2 iar Q ts max = 1 π sin z (4.38) Debitul specific maxim se realizează la unghiul ϕ1m care satisface condiţia ϕ1m = π z Pentru acest unghi se verifică condiţia de maxim.130 sin Actionari hidraulice si pneumatice mγ 2 sin⎛ ϕ + mγ − π ⎞ Q ts (ϕ1 ) = ⎜ 1 ⎟ γ 2 z⎠ ⎝ sin 2 (4. Dacă z este par.

b) z = 3. δ Q ≅ 14% . Fig.a se prezintă variaţia debitului specific instantaneu pentru z = 4. . Variaţia debitului specific instantaneu al unei pompe cu pistoane axiale: a) z = 4. Dacă z este impar. m = (z+1)/2 pentru 0 ≤ ϕ1 ≤ π / z şi m = (z -1)/2 pentru π / z ≤ ϕ1 < 2 π / z .41) Dacă se admite aproximaţia tg(π/2z) ≅ π/2z.42) p De exemplu. π2 5 δ ≅ 2 ≅ 2 2z z p Q (4. pentru z = 6. În figura 4.Pompe cu pistoane 131 π z − π π sin sin z z = π z 1 cos p δQ = Q ts max − Q ts min Q tsm sau p δQ = π π tg z 2z (4. 4. Frecvenţa impulsurilor de debit este f = 2π⋅ n/γ = nz. În primul caz.31.31.

De exemplu. Din relaţiile (4. Dacă presiunea la aspiraţia pompei este neglijabilă faţă de presiunea de refulare. situat la ϕ1'm = 3π / 2z . pentru z = 7. momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziţionat prin unghiul ϕ1 (figura 4. Ultimele prezintă şi avantajul unei frecvenţe duble a impulsurilor de debit. în general.42) şi (4.b se prezintă variaţia debitului specific instantaneu pentru z = 3.132 π⎞ ⎛ cos⎜ ϕ1 − ⎟ 2z ⎠ ⎝ Q ts = π 2 sin 2z deci Actionari hidraulice si pneumatice Q ts max = şi ' ϕ1m = 1 2 sin π 2z π 2z Debitul specific minim se realizează pentru ϕ1 = 0 şi ϕ1 = π / z: 1 π Q ts min = ctg 2 2z În intervalul π / z ≤ ϕ1 ≤ 2 π / z . În figura 4.5% .43) iar frecvenţa impulsurilor de debit este f = 2nz.25 tg ≅ 2 ≅ 2 2z 4z 8z z (4. apare al doilea maxim identic cu cel din ' primul interval. Momentul teoretic mediu al pompei se calculează cu relaţia: M tm = V ∆p = 0. ale căror componente au.32) se calculează considerând că forţa de presiune .31. δ iQ ≅ 2. favorizând stabilitatea funcţionării sistemelor alimentate. Coeficientul de neuniformitate are valoarea δ iQ = π π π 2 1.25 z ⋅ R ⋅ D 2 ⋅ ∆p ⋅ sin α 2π Reglarea capacităţii pompei este deci echivalentă cu reglarea momentului de antrenare.43) rezultă că pulsaţia debitului este mult mai mare la pompele cu număr par de pistoane faţă de cele cu număr impar. Debitul minim este egal cu cel din primul inteval şi apare la ϕ1= π/z şi ϕ1=2 π/z. frecvenţe proprii mai reduse.

se produce un fenomen de rezonanţă care poate distruge prin oboseală îndeosebi conductele şi elementele de îmbinare ale acestora.32. care amplifică pulsaţiile debitului.Pompe cu pistoane 133 π ⋅ D2 4 Fp1 = p 2 este formată dintr-o componentă Fa1 = Fp1⋅cosα paralelă cu axa arborelui şi o forţă Ft1 paralelă cu planul P şi cu planul discului de antrenare. . Un fenomen similar apare la majoritatea motoarelor volumice.44) Se constată că momentul teoretic instantaneu variază sincron cu debitul teoretic instantaneu. 4. Pulsaţia debitului constituie una dintre principalele cauze ale producerii zgomotului şi vibraţiilor ce caracterizează funcţionarea sistemelor de acţionare. pulsaţiile momentului determină pulsaţii ale turaţiei de antrenare. Forţe şi momente specifice pompelor cu pistoane axiale cu bloc înclinat. Dacă pompele volumice sunt antrenate de motoare având caracteristica moment-turaţie “moale”. Fig. indiferent de tipul sarcinii. Ft1 = Fp1 ⋅ sin α = p 2 ⋅ deci π ⋅ D2 ⋅ sin α 4 M t1 = Ft1 ⋅ b1 = p 2 ⋅ π ⋅ D2 ⋅ sin α ⋅ R ⋅ sin ϕ1 4 Momentul teoretic corespunzător pistoanelor care refulează este m π ⋅ D2 M t (ϕ1 ) = p 2 ⋅ R ⋅ sin α∑ sin ϕ k 4 k =1 (4. Dacă frecvenţa impulsurilor de debit ale pompei coincide cu frecvenţa proprie a sistemului alimentat. comandă şi reglare hidraulice.

piston şi distribuitor determină scăderea presiunii. care datorită compresibilităţii reduse a lichidului generează în cilindri suprapresiuni şi depresiuni ce pot fi evidenţiate pe "diagrama indicată".3. deci al apariţiei fenomenului de cavitaţie.33. pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare în cea de aspiraţie. când ajunge la punctul mort exterior. forma lor uzuală este de segment de coroană circulară având capete rotunjite. 4. în intervalul de timp t2 – t1.33) în faţa distribuitorului frontal (fig. . Blocul cilindrilor pompelor cu pistoane axiale: a) secţiune axială. corespunzător rotirii blocului cilindrilor cu unghiul de etanşare ψa1. pcil în funcţie de timp sau de unghiul de rotaţie al arborelui (fig. practicate în cilindri şi ferestre realizate în distribuitor.34) permite conectarea alternativă a cilindrilor la racordurile de aspiraţie şi de refulare prin fante. existând pericolul degajării gazelor dizolvate şi a vaporizării lichidului. 4. 4. Aceasta reprezintă variaţia presiunii într-un cilindru. Se consideră un cilindru aflat în faza de aspiraţie şi fie t1 momentul în care fanta sa de distribuţie ajunge tangentă exterioară la fereastra de aspiraţie.3. Calculul sistemului de distribuţie al pompelor cu pistoane axiale rotative Rotirea blocului cilindrilor (fig.134 Actionari hidraulice si pneumatice 4. Etanşarea implică o distribuţie cu “acoperire” pozitivă (fig. Distribuitorul trebuie să asigure închiderea ermetică a cilindrilor în vecinătatea punctelor moarte ale pistoanelor. 4. 4.34) exprimată prin condiţia ψ e − ψ f > 0 . creşterea volumului lichidului închis între cilindru. Fantele şi ferestrele de distribuţie se obţin cu freze cilindro-frontale. Fig. b) vederea suprafeţei de distribuţie. Pistonul continuă să iasă din cilindru până la momentul t2.35).

La momentul t2 pistonul începe să reducă volumul lichidului din cilindru. Distribuitorul plan al pompelor cu pistoane axiale: a) vedere. Fig.34. dar acesta . 4. b) secţiune.35.Pompe cu pistoane 135 Fig. respectiv între cilindru şi distribuitor. 4. Diagrama indicată a unei pompe cu pistoane axiale. Scăderea presiunii este limitată de neetanşeitatea corespunzătoare jocurilor existente între cilindru şi piston.

când fanta sa ajunge tangentă la fereastra de refulare. când fanta sa devine din nou tangentă exterioară la fereastra de refulare.36) care asigură conectarea şi deconectarea progresivă a cilindrilor. poate fi redusă prin alegerea corespunzătoare a unghiului ψa4. Variaţiile rapide ale acesteia în timpul conectării cilindrilor la ferestrele de distribuţie generează unde de şoc de înaltă frecvenţă.36. Aceste fenomene pot fi atenuate dacă ferestrele distribuitorului sunt prevăzute la extremităţi cu teşituri de formă triunghiulară (fig. Distribuitor plan cu fante de amortizare. vibraţii şi scurgeri de lichid cu viteze mari. . Începutul refulării altui cilindru provoacă oscilaţii de presiune similare.t7. volumul lichidului din cilindru revine la valoarea de la t1. Conectarea acestuia la fereastra de refulare determină creşterea rapidă a presiunii. Urmează creşterea volumului până la valoarea de la momentul t6.136 Actionari hidraulice si pneumatice rămâne închis până la momentul t3. 4. Fig. cilindrul rotindu-se cu unghiul ψa3. Prin alegerea adecvată a unghiului ψa2. O altă posibilitate de reducere a nivelului zgomotului şi amplitudinii oscilaţiilor de presiune este “întârzierea” începutului refulării şi aspiraţiei. În intervalul t3 – t2 blocul cilindrilor se roteşte cu unghiul de etanşare ψa2. Unghiurile ψa1 şi ψa3 pot fi în acest caz nule sau chiar negative. în intervalul t3 – t2 presiunea din cilindru poate fi mărită comprimând lichidul izolat până la valoarea medie a presiunii din fanta de refulare. care produc fenomene de eroziune datorită particulelor abrazive prezente întotdeauna în lichid. 4. care atinge practic valoarea medie după câteva oscilaţii de înaltă frecvenţă. Conectarea cilindrului la fereastra de aspiraţie la t = t8 produce scăderea oscilatorie a presiunii la valoarea medie din racordul de aspiraţie. presiunea scăzând la t = t8 sub valoarea medie de refulare datorită scurgerilor spre fereastra de aspiraţie şi spre carcasă. Viteza de micşorare a presiunii din cilindru la sfârşitul refulării. în intervalul t8 . are ca efect creşterea presiunii până când pistonul ajunge la punctul mort interior (t = t7). dar presiunea depăşeşte valoarea medie din racordul de aspiraţie datorită scurgerilor din racordul de refulare spre cilindru. Închiderea cilindrului la momentul t6. Începutul aspiraţiei altui cilindru determină oscilaţii similare ale presiunii.

∆Vr = V(ψ ar ) − V(0) = determină creşterea de presiune ∆p r = p(ψ ar ) − p(0) = −ε în care ε este modulul de elasticitate al lichidului.47) V (π + ψ aa ) = V0 + π ⋅ D2 R ⋅ sin α(1 − cos ψ aa ) 4 π ⋅ D2 R ⋅ sin α(1 − cos ψ aa ) > 0 4 deci creşterea volumului lichidului până la începutul aspiraţiei este ∆Va = V(π + ψ aa ) − V (π ) = Presiunea trebuie să varieze cu .46) se determină unghiul ⎡ ⎞⎤ 4(p 2 m − p1m ) ⎛ πD 2 ⎜ V0 + ψ ar = arc cos⎢1 − R ⋅ sin α ⎟⎥ 2 ⎜ ⎟ 2 ⎠⎦ ⎣ π ⋅ D ⋅ ε ⋅ R ⋅ sin α ⎝ Volumul lichidului din cilindru devine minim la ϕ = π. π ⋅ D2 V(ϕ ) = V0 + R ⋅ sin α ⋅ (1 + cos ϕ ) 4 La începutul refulării (ϕ = 0). din (4. (4.45) V(0) = V0 + π ⋅ D2 R ⋅ sin α 2 π ⋅ D2 R ⋅ sin α ⋅ (cos ψ ar − 1) < 0 4 ∆Vr >0 V(0) (4.28) şi (4.Pompe cu pistoane 137 Volumul V al spaţiului cuprins între piston. V (π) =V0. cilindru şi distribuitor variază conform relaţiei : V(ϕ ) = V0 + π ⋅ D2 π ⋅ D2 c− x (ϕ ) 4 4 unde V0 este volumul "mort" al cilindrului (fig. Dacă se cunoaşte presiunea medie de refulare a pompei p2m.32).33). Pentru ϕ = π +ψaa. (4.46) Scăderea volumului lichidului până la ϕ = ψar. Ţinând seama de relaţiile (4.4. şi presiunea de aspiraţie p1m.

Variaţia presiunii pe cercul de diametru mediu al unui distribuitor plan.5…20. . Valorile mici ale unghiului de etanşare alterează randamentul volumic dar micşorează zgomotul. 4. Există şi soluţii constructive care permit rotirea liberă a distribuitorului în ambele sensuri cu un unghi ψam cuprins între ψar şi ψaa. Dacă pompa trebuie să fie bidirecţională sau să funcţioneze şi ca motor bidirecţional.138 Actionari hidraulice si pneumatice ∆p a = p(π + ψ aa ) − p(π ) = − ∆p r = −ε deci ∆Va V(π ) 4V0 (p 2 m − p1m ) ⎤ ⎡ . ariei deschiderii fantei de distribuţie şi vitezei lichidului în fantă. ψ aa = arc cos ⎢1 − 2 ⎣ π ⋅ D ⋅ ε ⋅ R ⋅ sin α ⎥ ⎦ (4. V(0) şi V(π). În figura 4. iar în cazul motoarelor asigură şi funcţionarea stabilă la turaţii reduse.48) Se observă că ψar > ψaa datorită diferenţei dintre volumele iniţiale supuse variaţiei. Variaţia cursei şi vitezei pistonului. Fig. Se remarcă zonele de suprapresiune şi depresiune corespunzătoare punctelor moarte ale pistoanelor. în funcţie de unghiul de rotaţie al arborelui unei pompe cu pistoane axiale. distribuitorul trebuie să fie simetric: ψa1 = ψa2 = ψa3 = ψa4 = ψa = 0. Unghiul total de rotaţie al distribuitorului este 2 ψam. utilizată de exemplu de firma HYDROMATIK Germania). Distribuitorul este prevăzut pe faţa pasivă cu o degajare semilunară în care pătrunde un ştift solidar cu capacul racordurilor (soluţie modernă. Fig.37 se reprezintă variaţia presiunii medii pe cercul de diametru D0 al distribuitorului.38. 4.37.

l. vmax = v (π/2) = ω⋅R⋅sinα şi în practică nu depăşeşte 4 m/s.48 dar prin micşorarea lăţimii gulerelor de etanşare poate ajunge la 0. v(π/2). Dacă D0 = Dc şi fanta se încadrează în gabaritul cilindrului. vf (ϕ). În acelaşi timp este necesar să se asigure un joc optim între blocul cilindrilor şi distribuitor.Pompe cu pistoane 139 Forma şi dimensiunile fantelor de distribuţie trebuie să asigure curgerea lichidului prin secţiunile caracteristice cu viteze moderate. pentru o pompă cu pistoane axiale tipică. dar s-a constatat experimental că micşorarea diametrului D0. în general. vitezei pistonului v (ϕ). Din ecuaţia de continuitate se poate calcula: A ⎛π⎞ A ⎛π⎞ v f ⎜ ⎟ = v ⎜ ⎟ ⋅ c = ω ⋅ R ⋅ sin α ⋅ c Af ⎝ 2 ⎠ Af ⎝2⎠ (4. Viteza pistonului.38 se prezintă variaţia cursei x (ϕ). este. La ϕ = π/2. micşorarea vitezei lichidului în fante prin mărirea ariei acestora reduce forţa de apăsare a blocului cilindrilor pe distribuitor (prin aria Ac – A1). este practic egală cu diametrul cilindrului. Raportul Af / Ac este cuprins la construcţiile uzuale între 0. egal cu diametrul de dispunere a axelor cilindrilor. Dc = 2r. Se admite vf (π/2) ≤ 8 m/s.6. ariei deschiderii fantei A (ϕ) şi vitezei lichidului în deschidere.42 şi 0. v (ϕ) = ω⋅R⋅sinα⋅sinϕ. Viteza vf este maximă la începutul şi sfârşitul refulării (aspiraţiei) şi mult mai mare decât valoarea corespunzătoare vitezei maxime a pistonului. deci mărirea gradientului de presiune radial şi creşterea pierderilor de lichid la acelaşi joc între blocul cilindrilor şi distribuitor. în vederea reducerii vitezei periferice a fantelor. deci A (π/2) = Af. micşorează viteza de uzură a sistemului de distribuţie şi permite realizarea unei presiuni medii mai mari. Simpla mărire a ariei fantelor Af nu permite micşorarea esenţială a vitezei maxime a lichidului. care să permită trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. D0 . În figura 4. În acelaşi timp. Asigurarea echilibrului necesită micşorarea lăţimii gulerelor de etanşare. Evitarea cavitaţiei la începutul şi la sfârşitul aspiraţiei necesită limitarea turaţiei sau supraalimentarea pompei. fanta cilindrului este complet deschisă. adică lungimea liniei medii a fantei. Diametrul mediu de amplasare a fantelor.49) în care Ac= π⋅D2/4. aria fantei poate fi calculată cu relaţia aproximativă A f ≅ 2ρ(D − 2ρ ) + π ⋅ ρ 2 din care rezultă A ⎛ 4⎞ 2 ρ 2 ⎜1 − ⎟ + D ⋅ ρ − f = 0 π ⎝ π⎠ π Soluţia acceptabilă a acestei ecuaţii este . devine maximă la ϕ = π/2. pentru a evita pierderi de sarcină exagerate.

51) Fig. Fig. Dacă fanta depăşeşte gabaritul cilindrului (fig.165 ⋅ D ⋅ ⎜1 − 1 − ⎜ Ac ⎝ (4.674A f ρ ≅ 1.39) pentru calculul razei ρ.4. Elemente geometrice ale unei fante de distribuţie.165D 2 ⎝ sau Actionari hidraulice si pneumatice ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎛ 0.50) Unghiul de lucru al frezei cilindro-frontale de rază ρ este ψ 'f = 2b (D − 2ρ ) ≅ r r (4.140 ⎛ Af ρ ≅ 1. 4.165 ⋅ D⎜1 − 1 − ⎜ 1. în funcţie de raportul Af / Ac ales.40. Distribuitor cu segmenţi plani termohidrodinamici.52) care poate fi scris sub forma 2(b + ρ ) D − D0 D0 2 2 m =1− ρ 2 D0 2 .39. se introduce parametrul m =1− ψf − ψc 2ψ ρ (4. 4.

Pompe cu pistoane 141 D − ρm . ⎡ ⎤ D ⎛π ⎞ Af − 1⎥ .54) π ⎞ Af ⎤ D ⎡ π ⎛ < m < 1. ψ e = ψ f + 2ψ a . 4 4m − π ⎢ 4 ⎠ Ac ⎥ ⎝ ⎣ ⎦ Unghiul de frezare ψ 'f este: (4. (4. ρ = ⎢1 − 1 − π⎜ m − ⎟ ⎥.unghiul de distribuţie.57) ψd = π − ψe . π − 4m π − 4m Soluţia acestei ecuaţii depinde de valoarea parametrului m. deci 2 din care rezultă distanţa b = l = 2 b + 2ρ = D + 2ρ(1 − m ) .unghiul de frezare a ferestrelor. Aria fantei devine A f ≅ 2b ⋅ 2ρ + π ⋅ ρ 2 = ρ 2 (π − 4m ) + 2ρ ⋅ D .unghiul de etanşare.58) ψ 'd = ψ d − 4ρ D0 (4. (4.56) Pentru un distribuitor simetric unghiurile caracteristice sunt: . Rezultă ρ 2 + 2ρ D Af − =0 .55) ψ 'f = 2b (D − 2mρ ) = r r (4.53) ρ= iar dacă Af 2D (4. ⎢ 1 + π⎜ − m ⎟ (π − 4m ) ⎢ ⎝4 ⎠ Ac ⎥ ⎣ ⎦ (4. ρ= Pentru m = π/4.59) Aria unei ferestre poate fi aproximată prin relaţia .

adică Fd = λ⋅Fa. Actionari hidraulice si pneumatice (4. Pentru V ≤ 10 cm3/rot.63) unde a este exprimat în mm. ar ≅ (z . a. unde λ = 0. Pentru calculul lăţimii gulerelor de etanşare. Verificarea lăţimii gulerelor de etanşare se poate face calculând o presiune de contact convenţională. iar dacă 10 cm3/rot < V ≤ 800 cm3/rot..62) Statistic se constată că: a = ar 3 V (4. 0. Pentru asigurarea etanşării se admite convenţional că forţa de apăsare depăşeşte forţa portantă.. Blocul cilindrilor este apăsat pe distribuitor de forţa medie Fa = p 2 ⋅ A c ⋅ şi este respins de forţa z 2 1 ⎡ π ⋅ D0 (2a + 2ρ ) − A d ⎤ Fd ≅ p 2 ⋅ A d + p 2 ⎢ ⎥ 2 ⎣ 2 ⎦ sau Fd ≅ 1 p 2 ⋅ [π ⋅ D 0 (a + ρ ) + A d ] 2 unde p2 este presiunea nominală de refulare. ar ≅ 1 şi a ≥ 2 mm.60) vd = Q ψ ⋅ D0 ⋅ ρ + π ⋅ ρ2 ' d (4.61) este limitată uzual la 4. iar ar este un coeficient care depinde de capacitatea maşinii. V în cm3/rot.94.142 A d ≅ ψ 'd ⋅ D 0 ⋅ ρ + π ⋅ ρ 2 Viteza medie a lichidului în ferestre. se admite că distribuţia presiunii pe zona de etanşare (0 ≤ ρ ≤ π) este liniară în orice direcţie perpendiculară pe conturul ferestrei de refulare. Rezultă z 1 λ p 2 ⋅ A c = p 2 ⋅ [π ⋅ D 0 (a + ρ ) + A d ] 2 2 deci a= 1 (λ ⋅ A c ⋅ z − A d ) − ρ π ⋅ D0 (4.1)/z şi a ≤ 6 mm.5 m/s. .89 .

V = 14 cm3/rot.6⋅107 N/ms. iar produsul σ⋅vr este limitat la 1. Rezultanta forţelor de presiune pe blocul cilindrilor oscilează în zona centrală a ferestrei de refulare. determinând variaţia periodică a grosimii peliculei de lubrifiant dintre blocul cilindrilor şi distribuitor.25.938. Ad = 172.15 m/s. D0 = 33 mm. σ ≤ 15⋅105 N/m2. vd = 4. deci creează un moment care tinde să răstoarne blocul cilindrilor spre fereastra de aspiraţie. σ = 9.04 mm2. e = 0. viteza relativă maximă a suprafeţelor adiacente.2 ⋅105 N/m2. Ac = 113. 4.4.4.91 m/s. Suprafaţa de distribuţie sferică. vr = 6. r = 20 mm.26.91 ⋅105 N/m2.23). parametrii geometrici şi hidraulici ai sistemului de distribuţie al pompei 712 EX (fig. utilizată din ce în ce mai frecvent (fig.28 mm2.4. 4. ψa = 1. rezultanta forţelor de presiune exercitate pe suprafeţele care închid parţial cilindrii îşi modifică mărimea şi poziţia punctului de aplicaţie.41) produsă de Uzina Mecanică Plopeni pentru p2 = 300 bar şi n = 3000 rot/min. La alte construcţii se utilizează în acelaşi scop lagăre hidrostatice alimentate din ferestrele distribuitorului.453.Pompe cu pistoane 143 Fa − Fd (1 − λ ) ⋅ Fa = A A π ⋅ D0 (2a + 2ρ ) + A d 2 (4. Pentru mărirea rigidităţii lagărului format din blocul cilindrilor şi distribuitor.b).06 m/s.84 ⋅106 N/ms. nu depăşeşte 12 m/s. Af = 51. vf (π/2) = 6. vr.40) care creează o portanţă termohidrodinamică. Se constată că toţi parametrii caracteristici se încadrează în limitele normale.27 mm2. 4. α = 250. ca exemplu. În încheierea acestui paragraf se verifică. Reglarea grosimii peliculei de lubrifiant a lagărului se poate face şi cu ajutorul unui arc elicoidal rigid sau al unor arcuri disc care se sprijină pe discul de antrenare (prin arborele de ghidare) şi pe blocul cilindrilor. Datorită variaţiei numărului pistoanelor aflate în faza de refulare. ψ 'f = 22o. λ = 0.64) σ= care corespunde ariei de sprijin A= La construcţiile uzuale. Forţa elastică nominală trebuie să creeze pe suprafaţa de etanşare a distribuitorului o presiune de contact de 1…1. σ ⋅ vr = 6.42 se indică variaţia duratei de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX în funcţie de presiunea de refulare. ψ 'd = 106o.70. Rezultă Af / Ac = 0. acesta este prevăzut la unele construcţii cu o suprafaţa suplimentară de sprijin sau/şi cu segmenţi plani (fig. Elementele geometrice caracteristice ale pompei sunt: z = 7 pistoane.23. R = 21 mm.5 mm.35o. printr-o articulaţie sferică şi pe capacul racordurilor. acest arbore se roteşte sincron cu blocul cilindrilor. În figura 4. ψf = 39.34o. . Evitarea acestui fenomen necesită centrarea (ghidarea) blocului de cilindri cu un arbore care se sprijină pe discul de antrenare. ψd = 137. D = 12 mm. contribuie la centrarea automată a blocului cilindrilor. printr-un rulment radial (fig. soluţie specifică distribuitoarelor frontale rotative.

. Elementele de distribuţie ale pompei 712EX: a) blocul cilindrilor. 4.144 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.41. Fig.42. Durata de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX în funcţie de presiunea de refulare. 4. b) placa de distribuţie.

îndeosebi a celor cu pistoane (fig.4-1.28).4. se neglijează efectul deplasării patinei şi se admite că mişcarea în interstiţiul axialsimetric de înălţime h este laminară (Hagen-Poiseuille plană).15.18. pi. A.4-1) prin drosele înseriate care asigură stabilitatea peliculei portante la sarcină variabilă.4-2. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc înclinat Asigurarea portanţei la orice viteză relativă a suprafeţelor adiacente avantaj esenţial al lagărelor hidrostatice – a condus în ultimele trei decenii la utilizarea acestora pe scară largă în construcţia maşinilor hidrostatice. A.4. Alimentarea unui astfel de lagăr cu lubrifiant se realizează din cilindru (fig. Lagăr hidrostatic pentru piston.Pompe cu pistoane 145 Aplicaţia 4. pc. 4. A.4. Fig. este mai mică decât presiunea din cilindru. Patina şi pistonul pompei TOWLER (Anglia). Fig. În vederea stabilirii parametrilor funcţionali.4.4.1) dp = − sau 6η ⋅ q dr ⋅ π ⋅ h3 r 6η ⋅ q ln r + C π ⋅ h3 p(r ) = − . 4. Datorită rezistenţelor hidraulice. presiunea în camera lagărului.4. Debitul q care parcurge fanta elementară de lăţime dr şi de lungime 2π⋅r este 2 π ⋅ r ⋅ h 3 dp ⋅ q=− 12η dr deci (4.22 şi 4.

impusă de pierderea de presiune de-a lungul drenului şi de presiunea rezervorului.4.3).3) Eliminând debitul din ultimele două relaţii rezultă variaţia presiunii de-a lungul razei pe r r ln + ln e p ri ri p(r ) = p i i r ln e ri re (4.4.4.5) devin π ⋅ h3 q= p r i 6η ⋅ ln e ri (4. În acest caz.5) La maşinile hidrostatice.4.4) Distribuţia presiunii pe suprafaţa inferioară a patinei creează forţa portantă P = ∫ 2π ⋅ r ⋅ p(r ) ⋅ dr + p i ⋅ π ⋅ ri2 .4.6) . p = pe = const. deci este neglijabilă în raport cu pi. relaţiile (4.4.4) şi (4. pe reprezintă presiunea carcasei. ri Prin integrare se obţine P= π re2 − ri2 (p i − p e ) + π ⋅ p e ⋅ re2 ⋅ re 2 ln ri (4.2) Debitul q se determină prin condiţia p (ri) = pi. deci C = pe + Presiunea variază după relaţia: p(r ) = p e + (4. π ⋅ h 3 pi − pe q= ⋅ r 6η ln e ri (4. (4.146 6η ⋅ q ln re π ⋅ h3 6η ⋅ q re ln π ⋅ h3 r Actionari hidraulice si pneumatice Se admite că la periferia interstiţiului (r = re).4.4.

4.4. care depinde de fineţea de filtrare realizabilă.3 mm. d ≥ 0.7) P= (4.9) Relaţiile (4.8) Dacă se admite că alimentarea lagărului se face printr-un tub de lungime l şi diametru d.55 mm. Lungimea droselului este limitată superior de diametrul acestuia.66 ⋅ l ⋅ p c ⋅ D 2 ⋅ h 3 (p c − p i )(re2 − ri2 ) (4. în general. Din punct de vedere tehnologic este mai convenabil să se utilizeze ca rezistenţe hidraulice orificii scurte. Patina are un drosel cu l1= 3 mm şi d1 = 0. h ≥ 10 µm.3 …1.4-2 se prezintă patina şi pistonul unei pompe produsă de firma TOWLER (Anglia). q= π ⋅ d 4 (p c − p i ) 128 ⋅ l ⋅ η (4. lmax ≅ 4 mm.5 mm.4.5 mm şi d2 = 1.61.4. ri = 15 mm şi pentru mărirea stabilităţii laterale este prevăzută cu două segmente de coroană circulară . Diametrul droselului este limitat inferior de tehnologia disponibilă.4. de exemplu. Se admite (pc – pi) pc ≅ 0. În figura A. în care curgerea este laminară.11) Grosimea filmului de lubrifiant este limitată inferior de dimensiunea caracteristică a particulelor solide conţinute de lubrifiant.03 şi re / ri ≅ 1. iar diametrul pistoanelor D = 35. iar pistonul un orificiu cu l2 = 1.5 mm. d=4 sau 10.02 … 0. Uzual. Patina are re = 21 mm.9) permit determinarea diametrului droselului. Presiunea de refulare a pompei este pc = 700 bar.Pompe cu pistoane 147 ln re p = pi r r ln e ri pi π 2 2 (re − ri ) 2 r ln e ri (4.4.4. Pentru calcule preliminare se poate admite cd = 0.4.3 ⋅ l ⋅ p i ⋅ h 3 (p c − p i )ln re ri (4. curgerea lichidului prin acestea fiind uzual turbulentă. la d = 0.5 mm.4.10) d= 4 21.6) şi (4.

În cazul motoarelor volumice. deci valoarea recomandată pentru coeficientul de debit este acceptabilă. Din relaţia lui Bernoulli aplicată între cilindru şi camera patinei. turaţii stabile mici şi randamente mecanice ridicate.7 bar.148 Actionari hidraulice si pneumatice care asigură şi o portanţă termohidrodinamică. 2 q = cd 2(p c − p i ) . iar pentru droselul pistonului Re2 = 4q / (π⋅d2⋅ν) ≅ 275. Scăderea randamentului volumic datorită pierderilor de debit este compensată de mărirea sensibilă a duratei de utilizare a maşinilor. Forţa portantă necesară este Pnec = pc⋅π⋅D2/4 = 68507 N. La viteze mari ale patinei.3 bar. se poate calcula debitul lagărului. portanţa hidrostatică este însoţită de o portanţă hidrodinamică care îmbunătăţeşte funcţionarea lagărului.8) permite calculul presiunii necesare în camera patinei. pi = 679.5 µm. deci pc . Pentru droselul patinei. . Re1 = 4q / (π⋅d1⋅ν) ≅ 751. Utilizarea lagărelor hidrostatice la pompele volumice permite realizarea unor presiuni mari de funcţionare continuă (până la circa 2000 bar). eliminarea frecării statice prin lagăre hidrostatice asigură momente de pornire mari. Grosimea filmului de lubrifiant corespunzătoare debitului calculat este h ≅ 13.74⋅10-6 m3/s. ρ ⋅ q2 ρ ⋅ q2 pc − pi ≅ 2 2 + 2 2 2c d ⋅ A 1 2c d ⋅ A 2 2 în care A1 = π ⋅ d1 / 4 şi A 2 = π ⋅ d 2 / 4 . Relaţia (4.4.pi = 20. ρ ρ + 2 A1 A 2 2 Dacă se pompează ulei cu ρ = 900 kg/m3 şi ν = 30⋅10-6 m2/s rezultă q = 9.

2. Camerele de volum variabil necesare aspiraţiei şi refulării se pot realiza astfel: a) între palete. determinând scăderea presiunii.1. deci poate fi reglat prin translaţia carcasei faţă de rotor.5.1. 5. Când două palete adiacente care creează o cameră de volum crescător ajung în poziţie simetrică faţă de axa O1O 2 .a).1. DESCRIERE. rotor. până când ajung din nou simetrice faţă de axa O1O 2 . Carcasa pompelor "cu simplu efect" este circulară. închisă lateral cu două capace plane şi un rotor cilindric circular antrenat de un arbore prevăzut cu degajări (caneluri) în care culisează palete aflate permanent în contact cu carcasa. Datorită acestei calităţi. O1 şi centrul (axa) rotorului O2 (fig. 5. la pompele cu aspiraţie şi refulare "exterioar" (fig. 5. descărcarea lagărelor permite funcţionarea continuă la presiuni mai ridicate (175 … 210 bar). Rezultanta forţelor de presiune exercitate asupra rotorului în zona de refulare solicită lagărele proporţional cu presiunea de refulare. datorită amplasării excentrice a rotorului faţă de carcasă. 5. b) între carcasă. rotor. pompele cu palete culisante reglabile sunt preferabile pompelor cu roţi dinţate în numeroase sisteme hidraulice (îndeosebi cele ale maşinilor-unelte) deşi la aceeaşi capacitate sunt mult mai scumpe. carcasă şi capacele acesteia. Debitul teoretic al pompelor cu simplu efect este proporţional cu excentricitatea rotorului faţă de carcasă. datorită forţelor centrifuge. deoarece paletele pătrund în rotor. deci aspiraţia lichidului din racordul corespunzător. FUNCŢIONARE ŞI CLASIFICARE O pompă cu palete culisante este formată dintr-o carcasă cilindrică. în acest moment camera este din nou izolată de ferestrele de distribuţie iar volumul său este minim. e = O1O 2 . volumul camerei devine maxim şi aceasta este izolată de ambele ferestre de distribuţie. determinând deplasarea radială alternativă a paletelor. distanţa dintre aceste două piese variază periodic. În cursul ieşirii paletelor din rotor volumul camerelor creşte. În primul caz. palete.c) distribuţia fiind asigurată de ferestrele practicate în carcasă. capacele carcasei şi un distribuitor cilindric circular fix (fig.5 POMPE CU PALETE CULISANTE 5.a.b) iar în cazul celor "cu dublu efect" – carcasa este cvasieliptică (fig. provocând micşorarea volumului camerei. (fig. La pompele cu dublu efect forţele de presiune radiale se echilibrează practic complet datorită simetriei carcasei şi numărului par de palete.1. determinată de centrul (axa) carcasei. în funcţie de tipul paletelor şi al lagărelor. deci evacuarea lichidului în racordul de refulare. . limitând valoarea nominală a acesteia la 100 – 175 bar.b) la pompele cu aspiraţie şi refulare "interioară".1. într-unul din capacele acesteia sau în ambele capace. urmează faza de refulare.c).a.

aspiraţie şi refulare exterioară. carcasă şi capacele acesteia. Fig.2. conferind acestor pompe un gabarit redus pe unitatea de putere. 5. La o rotaţie completă. rotor. Dezavantajul capacităţii constante este compensat de pulsaţia foarte redusă a debitului şi zgomotul mai redus faţă de pompele cu roţi dinţate de aceaşi capacitate. 5.150 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. c) cu dublu efect. c) schemă pentru calculul volumului spaţiului dintre două palete adiacente. Funcţionarea la turaţii mici şi asigurarea unei etanşeităţi eficiente se poate realiza prin mai multe procedee.1. b) cu simplu efect. debitului şi capacităţii pompelor cu simplu efect: a) schemă pentru calculul momentului teoretic. Scheme pentru calculul momentului. Contactul permanent dintre palete şi carcasă poate fi asigurat de forţele centrifuge numai la turaţii ridicate (uzual peste 500 rot/min). fiecare cameră formată de două palete adiacente se umple şi se goleşte de două ori. La pompele de mare capacitate paletele sunt prevăzute cu cepuri laterale şi culise sau role care se deplasează în canale practicate fie direct în capacele . b) schemă pentru calculul distanţei dintre centrul rotorului şi carcasă. aspiraţie şi refulare interioară. Pompă cu palete culisante: a) cu simplu efect.

rotor şi capacele carcasei sunt conectate alternativ cu racordurile pompei prin găuri care comunică cu camerele din aval de palete (fig. au muchiile exterioare ascuţite şi între ele se practică un canal radial prin care se presurizează camera pe care o formează împreună cu statorul şi capacele carcasei. camerele dintre palete şi rotor sunt presurizate cu lichid prelevat din faţa paletelor.). Tipuri de palete: a) duble. b) duble. a. La presiuni mai mari paletele sunt duble (fig.Pompe cu palete culisante 151 carcasei. dar asigură echilibrarea practic completă a forţelor de presiune radiale pe palete. c) măreşte presiunea maximă de funcţionare continuă (la 175 bar) şi durata de utilizare a pompei. . în contact cu carcasa. O paletă este formată din două lamele (fig. şi una interioară. În figura 5. Contactul dintre palete şi carcasă mai poate fi asigurat şi cu arcuri.b). identice. 5. În faza de refulare. ca urmare.a).3. 5. în contact cu rotorul. Camerele formate între lamele sunt conectate permanent la racordul de refulare prin camere toroidale practicate în capacele carcasei. Fig.U.4. iar camerele formate de lamele. dar această soluţie este specifică hidromotoarelor. corespunzătoare unor came ce pot funcţiona cu acelaşi rotor.4.3. 5.d se prezintă trei curbe tipice de variaţie a randamentului total în funcţie de presiune. cu cameră interioară presurizată. Presiunea în aceste camere este mai mică decât cea de refulare. randamentul lor se menţine timp îndelungat la o valoare ridicată. Micşorarea presiunii medii de contact (fig. Soluţia constructivă adoptată (tip "cartuş") permite înlocuirea elementelor de uzură ale pompei fără demontarea acesteia din instalaţie. b): una exterioară. 5. Micşorarea presiunii de contact permite mărirea presiunii nominale la circa 175 bar. fie în inele de ghidare care se pot roti liber în capace în scopul reducerii la minimum a vitezei lor relative faţă de role sau culise. O soluţie eficientă de reducere a presiunii de contact dintre palete şi carcasă în faza de aspiraţie este cea utilizată de firma VICKERS (S.A. La pompele de capacitate mică şi presiune redusă (până la 100 bar) paletele sunt simple şi au extremităţile exterioare rotunjite sau ascuţite. 5. Pompele cu palete culisante prezintă avantajul compensării automate a uzurii muchiilor radiale exterioare ale paletelor.4.3.

4.semicarcasă demontabilă. 8 .placă de distribuţie anterioară. palete şi carcasă la o valoare optimă. 5. 2 . Pompele cu palete culisante se execută şi sub formă de pompe duble (două pompe antrenate de acelaşi arbore având aspiraţia comună şi refularea independentă . 3 .152 Actionari hidraulice si pneumatice Există variante constructive caracterizate prin menţinerea automată a jocurilor dintre rotor.rotor. Fig. 5.semicarcasă nedemontabilă.c). 7 . 6 .cuzinet. c) variaţia presiunii medii de contact dintre o paletă exterioară şi camă. 9 . cu ajutorul unei plăci de distribuţie mobile (fig. b) secţiune cu un plan paralel.5.fig.paletă inferioară.arbore. 4 . 5.5.paletă exterioară. Pompă cu palete culisante şi dublu efect (VICKERS – SUA): a) secţiune axială: 1 .b. d) variaţia randamentului total în funcţie de presiune pentru trei came încercate cu acelaşi rotor. .placă de distribuţie posterioară. 5 .a).

ψe.capac.arbore. 2 . 10 .a). 5. este egal cu unghiul dintre axele paletelor. dublă.2. 9 . cu compensarea uzurii frontale a paletelor: 1 . În orice moment. ferestrele de distribuţie sunt separate de câte o paletă (numită "activă") supusă diferenţei de presiune ∆p = p2 – p1 dintre racordurile pompei. fără compensarea uzurii frontale a paletelor: 1. 2 . MOMENTUL. 2 carcasă. 6 .secţiune de debit mare.secţiune de debit mic.secţiune de debit mic.bucşă antifricţiune. 7 . 8 . Pompe cu palete culisante: a) pompă cu palete culisante şi placă de distribuţie flotantă: 1 . celelalte palete (numite "pasive") nefiind solicitate lateral de forţe de presiune.2. b) pompă cu palete culisante. 4 . 5 .camă.secţiune de debit mare.paletă.Pompe cu palete culisante 153 Fig.5. DEBITUL ŞI CAPACITATEA POMPELOR CU SIMPLU EFECT Într-o primă aproximaţie se admite că paletele au o grosime neglijabilă şi că unghiul de etanşare.rotor.resort. Momentul necesar rotirii unei palete active poziţionată prin unghiul . 5.placă de distribuţie flotantă. dublă. γ = 2π / z (distribuţie cu acoperire nulă).rulment radial. c) pompă cu palete culisante.5. 3 . format de tangentele radiale ale ferestrelor de distribuţie (fig.

Numărul natural K depinde de numărul paletelor.) în care A1= b⋅(ρ1 – r).4) 2 dV = dV1 − dV2 = b ⋅ ∆p ⋅ (ρ1 − ρ 2 )/ 2 2 (5. necesar rotirii paletei cu unghiul .ϕ2 = K⋅γ deci dϕ1 = dϕ2.b se poate calcula distanţa dintre centrul rotorului şi carcasă în funcţie de unghiul curent ϕ.distanţa dintre centrul rotorului şi carcasă pentru această paletă. b – lăţimea rotorului.3) dV2 fiind volumul de lichid recirculat în acelaşi interval de timp.dϕ2/ω. cu un unghi (− dϕ1 ) = ω dt > 0 . se calculează din condiţia M 1 (− dϕ1 ) = ∆p ⋅ A1 ⋅ dp1 (5.dϕ1. Se observă că produsul A1⋅ds1 reprezintă volumul de lichid dV1 ce trece din zona de aspiraţie către cea de refulare în intervalul de timp dt. deci M 1 (ϕ1 ) = − 2 ∆p ⋅ dV1 b ⋅ ∆p ⋅ (ρ1 − r 2 ) = >0 dϕ1 2 (5. Momentul teoretic necesar pompării este M (ϕ ) = M 1 − M 2 = − ∆p unde 2 dV b ⋅ ∆p ⋅ (ρ1 − ρ 2 ) 2 = dϕ1 2 (5. iar ρ2(ϕ2) .2) O paletă activă care trece din zona de refulare în zona de aspiraţie produce un moment ∆p ⋅ dV2 M 2 (ϕ 2 ) = dϕ 2 − b ⋅ ∆p ⋅ (ρ 2 − r 2 ) 2 = <0 2 (5.154 energetică Actionari hidraulice si pneumatice ϕ1 = − ωt + π / z . r – raza rotorului. 2 dV dV dϕ1 ω ⋅ b ⋅ (ρ1 − ρ 2 ) 2 = ⋅ = dt dϕ1 dt 2 (5. Debitul teoretic corespunzător este Q t (ϕ1 ) = teoretic. dt = . ρ(ϕ ) = e cos ϕ + R cos β = e cos ϕ + R 1 − sin 2 β (5.6) Se constată că variaţia momentului teoretic este similară cu cea a debitului Din figura 5. ds1 = – ρm1⋅dϕ1.2. ϕ1 .5) reprezintă volumul de lichid evacuat prin fereastra de refulare când rotorul se roteşte cu unghiul dϕ1.7) . ρ1(ϕ1) – distanţa dintre centrul rotorului şi carcasă: ρm1(ϕ1) = (ρ1+ r)/2 – raza centrului porţiunii de paletă situată în afara rotorului.1. Unghiurile ϕ1 şi ϕ2 diferă printr-o constantă.

Dacă se neglijează termenii care conţin puterile superioare ale lui ε.9) Fig.11) .10) În cazul pompelor cu număr par de palete (fig. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect şi număr par de palete: a) schemă de calcul a dependenţei dintre unghiurile ϕ1 şi ϕ2. 5. Relaţia (5.a). b) variaţia debitului teoretic relativ în raport cu unghiul de rotaţie al paletelor de grosime neglijabilă. reţinând primii doi termeni ai seriei.8) Se notează cu ε = e/R excentricitatea relativă a rotorului faţă de carcasă şi se dezvoltă în serie radicalul.6.Pompe cu palete culisante 155 e ⋅ sin ϕ R unde sin β = (5.6.5. c) influenţa grosimii paletelor asupra neuniformităţii debitului teoretic. unghiurile ϕ1 şi ϕ2 satisfac relaţia ϕ 2 = ϕ1 + π deci (5.7) devine ⎞ ⎛ ε2 ρ(ϕ ) = R ε cos ϕ + 1 − ε sin ϕ ≅ R ⎜1 + ε cos ϕ − sin 2 ϕ ⎟ ⎟ ⎜ 2 ⎠ ⎝ 2 2 ( ) (5. ρ 2 (ϕ ) ≅ R 2 (1 + 2ε cos ϕ + ε 2 cos 2ϕ ) (5.

156 Actionari hidraulice si pneumatice 2 ρ1 (ϕ1 ) ≅ R 2 (1 + 2ε cos ϕ1 + ε 2 cos 2ϕ1 ) şi ρ 2 (ϕ1 ) ≅ R 2 (1 − 2ε cos ϕ1 + ε 2 cos 2ϕ1 ) 2 Debitul teoretic are caracter pulsator (fig. În primul caz π 2 z = π tg π ≅ π . 5. ϕ2 = ϕ1 + π-π/z (fig.15) Coeficientul de neuniformitate al debitului teoretic. 5.7.12) Q pmax (ϕ1 ) = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 t şi valoarea minimă pentru ϕ1 = ± γ / 2 = ± π / z (5. b). p δQ = Q pmax − Q pmin t t p Q tm 1 − cos este invers proporţional cu numărul paletelor. Q p (ϕ1 ) = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 ⋅ cos ϕ1 t atingând valoarea maximă când ϕ1 = 0.6. 5. (5.b). iar dacă -π/z ≤ ϕ1 ≤ 0. π 2 γ/2 π/z Qp = tm (5.16) π⎞ π ⎞⎤ ⎡ ⎛ ⎛ ρ 2 (ϕ1 ) ≅ R 2 ⎢1 − 2ε ⋅ cos⎜ ϕ1 − ⎟ + ε 2 cos 2⎜ ϕ1 − ⎟⎥ 2 z⎠ z ⎠⎦ ⎝ ⎝ ⎣ deci . p Q La pompele cu număr impar de palete. dacă 0 ≤ ϕ1 ≤ π /z. δ = π π z 2 z 2z 2 ⋅ sin z z (5.7.a).13) ⎛ π⎞ Q pmin = 2ε ⋅ ω⋅ b ⋅ R 2 ⋅ cos⎜ ⎟ t ⎝z⎠ Debitul teoretic mediu corespunzător este (5. ϕ2 = ϕ1 + π + π/z (fig.14) Q sau p tm 1 z 2 = ∫ Q p (ϕ1 )dϕ1 = t ∫/ 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R ⋅ cos ϕ1dϕ1 γ −γ / 2 2π − π z π 2 z ⋅ ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 ⋅ sin .

Pompe cu palete culisante 157 π ⎞⎡ π ⎞⎤ ⎛ π⎞ ⎛ ⎛ π⎞ ⎛ Q it (ϕ1 ) = 2εωbR 2 cos⎜ ⎟ cos⎜ ϕ1 − ⎟ ⎢1 − 2ε sin⎜ ⎟ sin⎜ ϕ1 − ⎟⎥ (5.7. Debitul teroretic mediu în intervalul [0.17) 2z ⎠ ⎣ 2z ⎠ ⎦ ⎝ 2z ⎠ ⎝ ⎝ 2z ⎠ ⎝ Valoarea maximă a debitului teoretic se realizează pentru ϕ1 = 0: ⎛ π ⎞⎡ ⎛ π ⎞⎤ Q it max = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 cos 2 ⎜ ⎟ ⎢1 + 2ε ⋅ sin 2 ⎜ ⎟⎥ ⎝ 2z ⎠ ⎣ ⎝ 2z ⎠ ⎦ iar valoarea minimă – pentru ϕ = π/z (fig. c) variaţia debitului teoretic specific în funcţie de unghiul de rotaţie al paletelor. 5.19) Fig. ⎝ 2z ⎠ ⎣ ⎝ 2z ⎠ ⎦ (5. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect şi număr impar de palete: a) schemă de calcul a dependenţei dintre unghiurile caracteristice ϕ1 şi ϕ2 pentru 0 ≤ ϕ1 ≤ π/z.18) ⎛ π ⎞⎡ ⎛ π ⎞⎤ Q it max = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 cos 2 ⎜ ⎟ ⎢1 − 2ε sin 2 ⎜ ⎟⎥ . c): (5. 5. b) schemă de calcul a dependenţei dintre unghiurile caracteristice ϕ1 şi ϕ2 pentru -π/z ≤ ϕ1 ≤0. π/z]. Qitm= z i Qt (ϕ1) dϕ1 π∫ 0 π/ z are aceeaşi expresie ca în cazul pompelor cu număr par de palete: .7.

20) Coeficientul de neuniformitate a debitului teoretic. Cu ajutorul figurii 5.22) fiind subunitar deoarece ε << 1. δ iQ = (Q it max − Q it min )/ Q tm are o valoare mult mai mică decât în cazul pompelor cu număr par de palete. 2 ⎡π ⎛ r2 ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤ ⎛π⎞ ε Vmax = bR 2 ⎢ ⎜1 − 2 ⎟ + 2ε sin ⎜ ⎟ + sin ⎜ ⎟⎥ ⎜ ⎟ R ⎠ ⎝ z ⎠⎦ ⎝z⎠ 2 ⎣z ⎝ .c se construieşte funcţia (5. În intervalul -π⁄z ≤ϕ1≤0 variaţia debitului teoretic este similară.25) ⎜ R ⎟ ⎜2⎟ z ⎝z⎠ ⎠ ⎝ ⎠ ⎣z ⎝ ⎦ Maximul acestui volum se realizează la ϕ = 0.158 Q itm = Actionari hidraulice si pneumatice π 2 z ⋅ ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 ⋅ sin = Q tm .23) ϕ+ π / z V(ϕ ) = b ϕ+ π / z ϕ− π / z b ρ+r 2 2 ∫ (ρ − r ) ⋅ 2 ⋅ dϕ = 2 ∫ (ρ − r )⋅ dϕ ϕ− π / z ϕ+π / z ϕ+ π / z (5. rotor. Volumul V al spaţiului dintre două palete adiacente.10). Construcţiile cele mai răspândite au 11 sau 15 palete. π z (5.24) Ţinând seama de relaţia (5.2. Vmax şi Vmin ale acestui volum se poate determina capacitatea pompei: V = z (Vmax − Vmin ) . δ iQ = raportul π π π2 ε ⋅ sin ≅ ε 2 z z z (5. aceasta devine bR 2 V(ϕ ) = 2 sau br 2 ∫ (1 + 2ε cos ϕ + ε cos 2ϕ)⋅ dϕ − 2 ϕ−∫π /dzϕ ϕ−π / z 2 ⎡π ⎛ ⎤ ⎛ ε 2 ⎞ 2π r2 ⎞ ⎛π⎞ V(ϕ ) = bR 2 ⎢ ⎜1 − 2 ⎟ + 2ε sin⎜ ⎟ cos ϕ + ⎜ ⎟ sin cos ϕ⎥ (5. carcasă şi capacele acesteia variază în funcţie de poziţia planului de simetrie al paletelor în raport cu axa O1O2. Calculând valorile extreme.21) δ iQ p Q ⎛ π⎞ = 2ε ⋅ cos 2 ⎜ ⎟ ≅ 2ε < 1 δ ⎝ 2z ⎠ (5.

6.Pompe cu palete culisante 159 iar minimul . dar şi pulsaţia sa este mai mică decât cea teoretică.c se prezintă calitativ variaţia acestor debite pentru pompele cu număr par de palete.la ϕ = π.26) π π ≅ şi z z (5. debitul teoretic al pompei. Deplasarea alternativă a paletelor în rotor generează un debit teoretic Q 't' care poate fi recuperat dacă în capacele carcasei se prevăd ferestre de distribuţie pentru spaţiile delimitate de rotor şi palete. Vmin deci 2 ⎡π ⎛ r2 ⎞ ⎛π⎞ ε ⎛ 2 π ⎞⎤ = b ⋅ R ⎢ ⎜1 − 2 ⎟ − 2ε sin⎜ ⎟ + sin⎜ ⎟⎥ ⎜ ⎟ ⎝z⎠ 2 ⎝ z ⎠⎦ ⎣z ⎝ R ⎠ 2 ⎛π⎞ V = 4 ⋅ b ⋅ ε ⋅ z ⋅ R 2 ⋅ sin⎜ ⎟ ⎝z⎠ Dacă numărul paletelor este suficient de mare. Două palete adiacente ocupă în camera de volum maxim volumul ∆Vmax ⎡ ⎛ π ε2 π⎞ ⎤ ⎡ ⎛π⎞ ⎤ = a ⋅ b ⎢ρ⎜ ⎟ − r ⎥ ≅ a ⋅ b ⎢ R ⎜1 + ε cos − sin 2 ⎟ − r ⎥ ⎜ z 2 z⎟ ⎦ ⎣ ⎝z⎠ ⎦ ⎠ ⎣ ⎝ iar în camera de volum minim – volumul ⎡ ⎛ π ε2 π⎞ ⎤ ⎡ ⎛π ⎞ ⎤ ∆Vmin = a ⋅ b ⎢ρ⎜ + π ⎟ − r ⎥ ≅ a ⋅ b ⎢ R ⎜1 − ε cos − sin 2 ⎟ − r ⎥ ⎜ z 2 z⎟ ⎦ ⎠ ⎦ ⎣ ⎝z ⎠ ⎣ ⎝ Variaţia utilă de volum a unei camere se micşorează cu ∆V = ∆Vmax − ∆Vmin = 2a ⋅ b ⋅ ε ⋅ R ⋅ cos iar capacitatea pompei cu π z . Dacă aceste spaţii sunt racordate numai la aspiraţie sau numai la refulare. Q tm = n ⋅ V = 4n ⋅ b ⋅ ε ⋅ z ⋅ R 2 ⋅ sin π 2 π = ω ⋅ b ⋅ ε ⋅ z ⋅ R 2 ⋅ sin z π z (5.28) este identic cu cel determinat anterior prin medierea debitului teoretic pentru număr par şi impar de palete. se micşorează. Q 't = Q t − Q 't' .27) V ≅ 4π ⋅ ε ⋅ b ⋅ R 2 = 4π ⋅ e ⋅ b ⋅ R . sin (5. modifică variaţia debitului teoretic instantaneu. a. Debitul teoretic mediu calculat pe baza capacităţii. În figura 5. Grosimea nenulă a paletelor.

racordate prin curbe continue în zonele ferestrelor de distribuţie (fig. CALCULUL CAPACITĂŢII.160 Actionari hidraulice si pneumatice ∆V = z ⋅ ∆V = 2a ⋅ b ⋅ z ⋅ ε ⋅ R ⋅ cos În acest caz capacitatea reală a pompei este π z (5. z z⎠ ⎝ (5.3. ∆Vmin = ab (R2. şi în camera de volum minim. Vmax = π ⋅ b R 1 − r 2 / z . 2 Q t = ωb(R 1 − R 2 ) 2 (5. dacă se utilizează şi debitul realizat între palete şi rotor.a) Dacă se neglijează grosimea paletelor.32) Această relaţie rămâne valabilă şi în cazul paletelor de grosime nenulă. debitul teoretic este constant deoarece în zonele de etanşare distanţa dintre rotor şi carcasă este constantă. DEBITULUI ŞI MOMENTULUI POMPELOR CU DUBLU EFECT În zonele de etanşare curbele directoare ale carcaselor pompelor cu palete culisante cu dublu efect sunt formate din arce de cerc concentrice. În acest caz. ∆V = abz (R1 – R2) / cos β. deci .30) Unghiul de etanşare real ψe este mai mare decât cel teoretic γ.a) cuprins între 6 şi 150 (valorile mari corespund pompelor mici).31) R1 şi R2 fiind razele arcelor de cerc. Volumul camerei formată de două palete 2 adiacente are valoarea maximă. ∆Vmax = ab (R1-r). a căror atenuare este posibilă prin utilizarea fantelor de amortizare.29) π π⎞ ⎛ V' = 2 ⋅ b ⋅ ε ⋅ z ⋅ R ⎜ 2 R sin − a cos ⎟ .r). 5. şi valoarea minimă Vmin = π ⋅ b(R − r )/ z . Acoperirea pozitivă a sistemului de distribuţie introduce discontinuităţi în variaţia debitului teoretic şi şocuri de presiune. ferestrele de distribuţie fiind uzual tangente exterioare paletelor dispuse simetric la un moment oarecare faţă de planul (axa) O1O2. 5. Capacitatea pompei se micşorează cu ∆V = z (∆Vmax − ∆Vmin ) = a ⋅ b ⋅ z (R 1 − R 2 ) Încovoierea paletelor datorită frecării de carcasă poate fi evitată prin înclinarea lor faţă de planele meridiane cu un unghi β egal cu unghiul de frecare (fig.8. În caz contrar trebuie să se considere volumul ocupalt de palete în camera de volum maxim.8. 5. deci capacitatea teoretică a pompei este 2 2 2 2 V = z (Vmax − Vmin ) = π ⋅ b(R 1 − R 2 ) 2 ( ) (5.

33) ⎡ a ⋅z ⎤ V = b(R 1 − R 2 )⎢ π(R 1 − R 2 ) − cos β ⎥ ⎦ ⎣ Fig. Elemente geometrice ale pompelor cu palete culisante cu dublu efect: a) forma camei şi dispunerea paletelor în raport cu planele axiale ale rotorului. c) dispunerea paletelor în raport cu zonele de etanşare în cazul z =10 şi π/z≤ϕ≤2π/z.Pompe cu palete culisante 161 (5. b) dispunerea paletelor în raport cu zonele de etanşare în cazul z=10 şi 0≤ϕ≤π/z. Dacă arcele de cerc ale curbei directoare se racordează printr-o spirală arhimedică. 5.8. ρ(ϕ a ) = R 2 + Cϕ a viteza de ieşire (pătrundere) a paletelor din (în) rotor este constantă: v= deci dρ dρ dϕ ⋅ = = ω⋅ C dt dϕ dt .

(R 1 − R 2 ) γ .8. în intervalul 0 ≤ ϕ r ≤ π / z. v (ϕ a ) = până la valoarea maximă dρ = ϕ a ⋅ 4ω(R 1 − R 2 )γ 2 dt v max = 2ω acceleraţia fiind constantă. 2 Dacă z este multiplu de patru. Variaţia liniară a vitezei este posibilă prin menţinerea constantă a acceleraţiei radiale a paletei. debitul teoretic este constant. în zonele de etanşare se vor găsi întotdeauna patru palete. În general z = 12. mai rar z = 20. K = z / 2 − 3 (fig. deoarece K fiind constant.35) asigură în intervalul [0.4) / 2 palete.8.162 Actionari hidraulice si pneumatice ρ(ϕa ) = R 2 + v ⋅ ϕa . γ/2] o creştere liniară a vitezei. Curba 2 ρ = R 2 + ϕa ⋅ 2 (R 1 − R 2 ) γ2 (5. K = z / 2 − 1 (fig. dar există şi numeroase cazuri în care z =10. spirala se racordează cu arcele de cerc prin curbe continue. Pentru evitarea acestora. 5. 5. iar în zonele de refulare se găsesc K = (z . Spirala arhimedică prezintă dezavantajul că la racordarea cu arcele de cerc viteza are discontinuităţi cărora le corespund şocuri. d 2ρ 4ω(R 1 − R 2 ) >0 = dt 2 γ2 iar ⎛ γ ⎞ R + R2 ρ⎜ ⎟ = 1 2 ⎝2⎠ Curba . Pentru z/2 impar. Debitul pierdut datorită acestor palete este Q 't' = K ⋅ a ⋅ b ⋅ v deci 2 Q 't = ω ⋅ b(R 1 − R 2 ) − K ⋅ a ⋅ b ⋅ v . iar în intervalul π / z < ϕ r ≤ 2π / z. ω (5.34) Fie K(ϕ) numărul paletelor care se găsesc la momentul t = ϕ/ω în zona de refulare.b).c). Rezultă că la aceste pompe este util ca numărul de palete să fie multiplu de patru.

Fig.s = 0.06 θ2 – 0. 15].58. θ = 100 ϕ / 2π ∈ [0.58.6 θ . R2 = 80 mm. 5. 10].9 se prezintă variaţia deplasării radiale.0. Curbele alese asigură racordarea continuă a arcelor de cerc. (5.5. vitezei şi acceleraţiei paletelor pompei 33. ϕ ∈ [2π / 10. R1 = 74 mm.5.2 mm. 25 ]. 4π / 10]. π / 2].Pompe cu palete culisante 163 ⎛ ⎝ 2 ϕ 4 (R 1 − R 2 ) ⎜ ϕa − a ⎟ ρ(ϕ a ) = 2 R 2 − R 1 + ⎜ ⎟ ⎞ γ 2γ ⎠ asigură în intervalul [γ/2. ϕ ∈ [π / 10. Ecuaţiile curbelor care constituie un sfert din curba directoare sunt: .4 θ . ϕ ∈ [3π / 10.017 (U.s = 0. Principalele caracteristici ale acesteia sunt: z = 12.06 θ2 + 2. În figura 5. . s = ρ .4. θ ∈ [15.M.11 se prezintă placa de distribuţie a aceleiaşi pompe. b = 61 mm. 2π / 10]. θ ∈ [20. Plopeni).9. vitezei v [m/s] şi acceleraţiei d2ρ/dt2 [m/s2] pentru paletele pompei 33.s = . În figura 5. π / z]. iar cele două curbe se racor- dează continuu.017 (fig. θ ∈ [10.s = 0. ωmax ≅ 125 s-1. 20 ]. γ] o scădere liniară a vitezei la zero. (R − R ) d 2ρ = − 4 ω 1 2 2 < 0.R2 [mm]. 3π / 10] .36) v (ϕ a ) = 4ω(R 1 − R 2 ) ⎛ ϕ a ⎜1 − ⎜ γ γ ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ acceleraţia fiind constantă şi negativă. 5].s = 6. ϕ ∈ [0. ϕ ∈ [4π / 10. θ ∈[5.18. 5. 2 dt γ La ϕ a = γ / 2. .10) produsă de Uzina Mecanică Plopeni. a = 3.6 θ + 1. . Se alege ca plan meridian ϕ = 0 planul de simetrie al zonei de etanşare de rază ρ = R2. ρ = (R 1 + R 2 ) / 2 iar v = vmax. Variaţia deplasării radiale. .

10. Fig.capac posterior.M.camă.placă de distribuţie.arbore. 6 .58. 8 . 2 . 5.rulment radial.58. 5.11. 3 .paletă. Plopeni): 1 .017(U. 4 .carcasă.rotor. Placa de distribuţie a pompei cu palete culisante 33.164 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.017. . 5 . 7 . Pompa cu palete culisante 33.

o altă pereche de dinţi (adiacenţi) intră în contact. Una dintre roţi (pinionul) este antrenată de un motor printr-un arbore. exterior (fig. în acelaşi timp eforturile radiale pe roţi sunt reduse prin măsuri constructive. Rezultanta forţelor de presiune pe roţi solicită lagărele proporţional cu suprapresiunea realizată de pompă.1.1. Angrenajul poate fi evolventic sau cicloidal.2). Linia de contact dintre pinion şi roată constituie o etanşare mobilă a spaţiului de înaltă presiune faţă de cel de joasă presiune. înclinaţi sau în V. b).6 POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE 6. Camerele de volum variabil se formeză în zona de angrenare. La presiuni de refulare mici şi mijlocii (5…100 bar) se pot utiliza atât lagăre de alunecare cât şi de rostogolire. acestea au frecvent o structură specială. 6. îndeosebi a capacelor. Continuitatea transmiterii mişcării între roţile dinţate nu poate fi asigurată decât de o dantură cu grad de acoperire supraunitar. înainte de ieşirea unei perechi de dinţi din angrenare. lichidul este transportat în golurile dintre dinţi de la racordul de aspiraţie la cel de refulare.a) sau interior (fig. între dinţii roţilor.1. datorită diferenţei de presiune dintre rezervor şi spaţiul de volum crescător. FUNCŢIONARE ŞI CLASIFICARE O pompă simplă cu angrenaj cilindric este formată din două roţi dinţate amplasate într-o carcasă închisă lateral cu două capace ce susţin lagărele. 6. carcasă şi capace. respectiv între roţi. generând şocuri în angrenaj şi lagăre. separarea zonelor de refulare şi aspiraţie necesită în plus o diafragmă de formă semilunară amplasată între pinion şi roată. DESCRIERE. 6. Curgerile inverse. Cele două perechi de dinţi şi capacele închid şi comprimă (strivesc) un volum de lichid. Ieşirea dinţilor din angrenare creează goluri ce se umplu cu lichid din conducta de aspiraţie. dinţii pot fi drepţi. Această piesă nu este necesară dacă angrenajul interior este cicloidal critic (fig. în cazul pompelor cu angrenaj interior. La pompele cu angrenaj exterior distribuţia se realizează prin găuri practicate în carcasă sau în capace. deoarece diferenţa de un dinte asigură teoretic contactul tuturor dinţilor pinionului cu roata. Menţinerea randamentului volumic la o valoare acceptabilă necesită compensarea automată a uzurii pieselor pompei. Ca urmare. periferice şi frontale sunt limitate de jocurile foarte mici. fiind greu solicitate. existente între roţi. zgomote şi scurgeri erozive . diafragmă şi capace. La presiuni mari (100…330 bar) se întrebuinţează practic exclusiv lagăre de alunecare. În cazul pompelor cu angrenaj interior evolventic. radiale şi axiale. aspiraţia şi refularea lichidului pot fi asigurate prin ferestre situate în capace sau prin găuri radiale practicate în carcasă şi între dinţii roţii. dacă se utilizează un angrenaj interior. carcasă şi capacele acesteia. la pompele cu angrenaj exterior. fiind expulzat în acesta datorită reintrării dinţilor în angrenare.

6.roată condusă. există şi soluţii mixte. obţinându-se şi echilibrarea solicitării radiale a pinionului.capac posterior. 6. 7 . . 6. 3 . 3 . 2 . de mare viteză.element de etanşare elastomeric.bucşă flotantă. În primul caz (fig. 2 .A. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic: a) pompă cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 . formate din două sau mai multe pompe simple.166 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 6 cuzinet. Reducerea efectelor acestui fenomen necesită o serie de măsuri constructive. 5 . în al doilea caz se asigură presiuni mai mari.4). 4 .capac anterior. 9 .serie (fig.U.1.carcasă. b) pompă cu angrenaj interior evolventic (VICKERS-S.manşetă de rotaţie.3) debitele se însumează.): 1 .element de etanşare semilunar. 8 . 4 .roată dinţată interioară. În practică se folosesc şi pompe complexe. dispuse în paralel sau în serie.carcasă.roată dinţată exterioară. paralel .roată conducătoare.

. Fig.6) se obţin pompele multiple. 6. b) secţiune cu un plan axial: 1 . 6.8 şi 6.cuzinet.9) şi cu regulatoare de debit cu trei căi (fig. sunt necesare lagăre suplimentare (fig.5 şi 6.2.3. 4 . amplasate în capacul posterior (opus arborelui).corpul regulatorului de debit.roată exterioară. 7 . 2 . ale căror unităţi sunt independente din punct de vedere hidraulic.10). 6. 6.7). Antrenarea pompelor cu roţi dinţate de face de obicei direct.Pompe cu angrenaje cilindrice 167 Fig.arbore. Dacă pinioanele pompelor simple sunt antrenate de un singur arbore (fig. Pompă cu angrenaj interior cicloidal şi regulator de debit (EATON – Uzina Mecanică Plopeni): a) secţiune cu un plan paralel prin axa regulatorului de debit.4. 6. dacă antrenarea se face prin curea.carcasă. fără a solicita radial sau axial pinionul. 6.sertarul regulatorului de debit. 6. Pompă multiplă cu angrenaje (cu două trepte dispuse în paralel). ele pot fi prevăzute cu supape de limitare a presiunii (fig. Fig.2 şi 6. 6 cuzinet. Pompele cu roţi dinţate au capacitatea constantă. Pompă multiplă cu angrenaje (cu trepte dispuse în serie sau în paralel). 8 .roată interioară. 3 . angrenaj sau lanţ. 5 .

6.secţiunea nr. Pompă dublă cu angrenaje interioare evolventice (VICKERS – S.Plopeni): 1.M.secţiunea nr. 2 . 6.A. Pompă dublă cu angrenaje exterioare evolventice (U.). 3 .2.5.1. Fig.supapă de limitare a presiunii secţiunii nr.U. 6. .2.168 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

c) secţiune prin supapă. 6. .OS . 6. Fig. Plopeni): a) varianta fără supapă: 1. Pompă cu angrenaj interior evolventic cu lagăr suplimentar pentru antrenare prin curea. b) variantă cu supapă. angrenaj sau lanţ (BOSCH-Germania): 1 – pompă. 2 – cuplaj canelat.Pompe cu angrenaje cilindrice 169 Fig. Pompă cu angrenaj exterior evolventic cu şi fără supapă de limitare a presiunii (PS 10. 3 – roată conducătoare. 3 – lagăr suplimentar cu rulment radial-axial dublu.7. 2 – roată condusă.M. 4 – bucşă flotantă.U.8.element de etanşare elastomeric.

Pompă cu angrenaj interior evolventic cu supapă de limitare a presiunii (VICKERS-S.A. 6 . Pompele cu angrenaj interior necesită o tehnologie complexă dar sunt mai compacte decât celelelate şi au un debit mai uniform. sunt mai zgomotoase decât acestea şi au o neuniformitate mare a debitului. 5 .11 se prezintă curbe tipice de variaţie a randamentului volumic şi a celui total în funcţie de presiune. gabaritului redus şi costului scăzut.): 1 . Datorită gradului mare de acoperire. În figura 6. iar în figura 6. 3 . La presiuni mai mici de 100 bar dantura cicloidală este mai răspândită decât cea evolventică. pompele cu angrenaje cilindrice pot fi utilizate ca motoare.12 se indică variaţia zgomotului produs de o familie de pompe cu angrenare interioară în funcţie de presiune. dar introduce eforturi axiale în lagăre şi are un randament volumic redus. dantura înclinată micşorează zgomotul şi uzura.corpul supapei. . 6. Dantura în V este întrebuinţată numai la pompele de debit mare care vehiculează lichide foarte vâscoase.9.carcasă.170 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. deoarece dinţii înclinaţi permit o legătură permanentă între racorduri. 2 . 4 . fiind rar utilizată.roată dinţată interioară.roată dinţată exterioară.ventilul supapei. Din punct de vedere tehnologic.scaunul supapei. Cu unele modificări în construcţia lagărelor. au însă randamente mai mici decât pompele cu pistoane. pompele cu angrenaj exterior evolventic sunt cele mai simple.U. Pompele cu angrenaje cilindrice sunt larg răspândite în transmisiile hidrostatice datorită simplităţii constructive.

orificiu calibrat. 6.12. 4 .10. Fig. 3 . Variaţia zgomotului produs de pompele cu angrenaj interior dintr-o tiposerie. .11. 2 . 6.Pompe cu angrenaje cilindrice 171 Fig.carcasă. pentru o pompă cu angrenaj exterior.sertar. Regulator de debit pentru o pompă cu angrenaj exterior (BOSCH-Germania): 1 . 6. la turaţie constantă. Fig.resort. în funcţie de presiune. Variaţia randamentului volumic şi a randamentului total în funcţie de presiune.

situat la distanţa pb/2 de polul angrenării P. un dinte V2 al roţii dezlocuieşte lichidul dintre doi dinţi ai pinionului după ce pătrunde în cercul exterior al acestuia. Ţinând seama de egalitatea cos α' = A z + cos α cos α = A' z + 2ξ (6. relaţia (6. în angrenare intră încă o pereche de dinţi care împreună cu prima închide o cantitate de lichid.14) situat la distanţa pb (pasul pe cercul de bază) de punctul S2. ξ .2. V1 pătrunde în cercul exterior al roţii (fig.13). O1O2. A′ – distanţa dintre axele roţilor deplasate. mărind momentul activ al pinionului şi momentul pasiv al roţii.13. Un dinte al pinionului începe să evacueze lichidul dintre doi dinţi ai roţii înainte de intrarea în angrenare şi anume când vârful său. volumul spaţiului dintre dinţi creşte şi lichidul este depresurizat brusc. Din acest moment. Dacă dantura este corijată. CALCULUL CAPACITĂŢII. similar.coeficientul de corijare şi z – numărul de dinţi ai roţilor.1) devine: . dacă acest spaţiu este izolat de zona de aspiraţie. În plan normal la axele roţilor. După ce primul punct de angrenare depăşeşte punctul D. Dacă spaţiul de volum descrescător nu este conectat la racordul de refulare (sau la cel de aspiraţie). gradul de umplere al golurilor se diminuează şi pompa cavitează. cele două degajări se execută de obicei cu o freză-deget.13). m – modulul danturii. ce pot fi parţial evitate dacă lichidul strivit este evacuat în zona de refulare printr-o degajare practicată într-unul din capacele carcasei. având forma din figura 6.172 Actionari hidraulice si pneumatice 6. distanţa dintre degajări se calculează cu relaţia: d = p b ⋅ cos α' = π ⋅ m ⋅ cos α ⋅ cos α' (6.1) în care α este unghiul cremalierei de referinţă. rezultă astfel o solicitare suplimentară pulsatorie a organelor pompei. α′– unghiul de angrenare. lichidul din el este strivit. producând zgomote puternice. Când punctul de contact ajunge în punctul B (fig.2) în care A este distanţa normală dintre axele roţilor. punctul de contact A se deplasează pe dreapta de angrenare spre punctul S1 aflat la intersecţia acesteia cu cercul exterior al pinionului. 6. Intrarea dinţilor în contact se produce în punctul S2 determinat de intersecţia liniei de angrenare K1K2 cu cercul exterior al roţii. DEBITULUI ŞI MOMENTULUI POMPELOR CU ANGRENAJ CILINDRIC EXTERIOR EVOLVENTIC Se consideră un angrenaj format din roţi identice (cazul uzual). 6. Şi acest fenomen poate fi evitat parţial cu ajutorul unei degajări amplasate în aceeaşi poziţie faţă de axa centrelor ca şi cea necesară asigurării continuităţii refulării (fig. La pompele de presiune mică şi medie. 6. volumul acestuia scade până când punctele de angrenare ajung simetrice faţă de axa centrelor. dinţii aflaţi în angrenare evacuează lichidul aflat între ei prin contact după un segment de dreaptă. zgomote şi vibraţii.

6.13. . Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (intrarea dinţilor în contact).Pompe cu angrenaje cilindrice 173 Fig.

174 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.14. 6. . Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (punct de contact situat pe linia centrelor).

În locul acestor frezări se pot utiliza lamaje circulare. Volumul refulat de pompă la o rotaţie a arborelui este V = z (2Vmax − Vmin ) (6. La pompele de presiune mare. Se admite că Re ≅ m + mz/2 şi Ri ≅ mz/2 – m.3) d = π⋅ m ⋅ y Distanţa dintre centrele semicercurilor de capăt ale degajărilor se calculează cu relaţia: e = p b ⋅ sin α' = π ⋅ m ⋅ cos α 1 − z2 cos 2 α 2 (z + 2ξ) (6.10.M. cilindrul exterior al roţilor şi capacele carcasei şi volumul minim al spaţiului cuprins între două perechi de dinţi adiacenţi şi capace. degajările sunt profilate. rezultând V ≅ 2π ⋅ β ⋅ z ⋅ m 3 ≅ 2π ⋅ β ⋅ A ⋅ m 2 (6. admiţând în acelaşi timp (în compensaţie) că volumul Vmax este egal cu volumul dintelui: π 2 V ≅ 2b ⋅ (R e − R i2 ) 2 (6. .15 se prezintă bucşele duble ale pompei PD . Calculul debitului teoretic mediu al unei pompe cu angrenaj cilindric exterior necesită determinarea volumului Vmax al spaţiului dintre doi dinţi. În vederea obţinerii unei relaţii analitice se poate neglija într-o primă aproximaţie volumul Vmin . produsă de U.5) Calculul precis al celor două volume presupune cunoaşterea profilului danturii şi studiul angrenării. iar în figura 6. deoarece la o distanţă între axe dată. capacitatea pompei este proporţională cu pătratul modulului.5′′) Se notează cu β= b/m lăţimea relativă a roţilor.5′) în care Re reprezintă raza exterioară. ale căror lagăre sunt realizate sub formă de bucşe flotante matriţate sau turnate sub presiune.4) Lăţimea f a degajărilor se ia de obicei egală cu 1. deci 2 2 ⎡⎛ m ⋅ z ⎞ ⎛ m⋅z ⎞ ⎤ + m⎟ − ⎜ + m ⎟ ⎥ = 2π ⋅ b ⋅ m 2 ⋅ z V ≅ π ⋅ b ⎢⎜ 2 2 ⎠ ⎝ ⎠ ⎥ ⎢⎝ ⎣ ⎦ (6. Vmin. În figura 6. asigurând un randament volumic superior. Ri – raza interioară.2 m iar adâncimea lor este cuprinsă între m/2 şi m.Pompe cu angrenaje cilindrice 175 cos 2 α z + 2ξ (6.16 – bucşele simple ale pompelor cu angrenaj exterior produse de firma BOSCH (Germania).Plopeni.6) Această relaţie evidenţiază interesul pentru dantura cu modul mare. iar b – lăţimea roţilor.

Fig.176 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.10 (U. 6.M. Bucşă flotantă dublă pentru pompa HY/ZFS11/16 (BOSCH-Germania).16. Plopeni).15. 6. Bucşă flotantă dublă pentru pompa PD . .

placă de distribuţie. Fig.roată dinţată conducătoare. capacitatea reală. 3 . 2 . ∆p – suprapresiunea creată de pompă.17. Dantura acestei pompe este necorijată (ξ= 0). 6 . este de 125 cm3/rot.Plopeni): 1 .7) unde M reprezintă momentul mediu pe intervalul dϕ.capac anterior. 6.6) rezultă V = 124.capac posterior.manşetă de rotaţie. indicată de producător. 4 .076 (fig.6) se calculează capacitatea pompei 33. b = 53 mm. Ultima relaţie indică proporţionalitatea debitului teoretic cu momentul teoretic: Qt = dV ω = Mt dt ∆p (6. Debitul teoretic poate fi determinat printr-o metodă energetică.6.8) . α = 20o iar z = 15.076 (U.rulment cu ace.M.58.58. 5 . m = 5 mm. 7 .Pompe cu angrenaje cilindrice 177 Pentru a ilustra utilitatea relaţiei (6. dV – volumul de lichid refulat în intervalul dt = dϕ/ω.roată dinţată condusă.87 cm3/rot. admiţând că lucrul mecanic necesar rotirii pinionului cu un unghi dϕ în intervalul de timp dt se transformă integral într-o creştere a energiei de presiune a lichidului: ∆p ⋅ dV = M t ⋅ dϕ (6. Din relaţia (6.17) produsă de Uzina Mecanică Plopeni. Pompa de medie presiune cu angrenaj exterior 33.

z = ∆p1. punctului de angrenare faţă de O1. z .raza . 6. momentele corespunzătoare forţelor elementare de presiune fiind active (orientate în sensul rotaţiei). .18). Solicitarea dinţilor roţilor pompelor: a) dinte de pinion aflat în angrenare. b) dinte de pinion aflat în zona de etanşare a carcasei. reprezintă proiecţia porţiunii neechilibrate a flancului dintelui pe planul de simetrie al acestuia. Al doilea dinte al pinionului aflat la un moment dat în angrenare este echilibrat din punct de vedere al momentului forţelor de presiune. Dacă pompa este prevăzută cu degajări pentru conectarea alternativă a spaţiului dintre dinţii aflaţi în angrenare cu racordurile.z ⋅ r1pz ≅ .a) este supus momentului p p M 1. prima pereche intrată în angrenare este întotdeauna supusă diferenţei de presiune ∆p.178 Actionari hidraulice si pneumatice Determinarea expresiei momentului teoretic se poate face analizând solicitarea dinţilor (fig. r1 = O1A . deşi este neechilibrat mecanic. situat între golurile 1 şi z (fig. r1pz . c) dinte de roată aflat în angrenare. Fig. 6. Se numerotează golurile dintre dinţi de la 1 la z.18. 6. b ⋅ ∆p(r1 − R i )(R i + r1 ) b ⋅ ∆p(r12 − R i2 ) = 2 2 p în care h 1.z ⋅ b ⋅ h1.18. în primul gol lichidul se află la presiunea de refulare iar în ultimul – la presiunea de aspiraţie. Dintele activ al pinionului.raza medie a proiecţiei. d) dinte de roată aflat în zona de etanşare.

Pompe cu angrenaje cilindrice 179 Un dinte al pinionului. este supus unei diferenţe de presiune ∆pi.18.i +1 (R e − R i )(R e + R i ) 2 = 2 b(R e − R i2 )∆p ip.18. 6.i +1 ⋅ ripi +1 ≅ .z + ∑ M ir. 6. Dar ∑ ∆p m n p i .i +1 ⋅ b ⋅ h ir.i +1 = ∆p deci Mp = b ⋅ ∆p 2 2 (R e −r 1 ) 2 (6. aflat în zona de etanşare a carcasei. Momentul rezultant al forţelor de presiune pe roată este r M r = M 1.b).z + ∑ M ip.9) În mod similar se calculează momentul forţelor de presiune ce solicită primul dinte al roţii aflat în angrenare (fig.i +1 2 S-a notat cu r2 = O2A raza punctului de angrenare faţă de O2.i +1 = − ∆p ir.z = − ∆p ir.c).z ⋅ rir.i +1 = ∆p ip.i +1 2 Ceilalţi dinţi ai pinionului.i +1 ⋅ b ⋅ =b (R e − R i )(R e + R i ) = 2 (R 2 e − R )⋅ ∆p 2 i r i .i +1 ≅ ∆p ir. Momentul forţelor de presiune pe dinţii pinionului este: p M p = M 1.i +1 = − k l l b 2 b (r2 − R i2 )∆p + 2 (R e2 − R i2 )∑ ∆pir.i +1 ⋅ rir.10) .i+1 2 m m şi n fiind numerele de ordine ale dinţilor care încadrează zona de etanşare. 6. M ir.i+1< ∆p ce crează un moment pasiv (rezistent) M ip.i +1 = − m n n b ⋅ ∆p 2 b (r1 − R i2 ) + 2 (R e2 − R i2 )∑ ∆pip.z ≅ b ⋅ ∆p ⋅ (r2 − R i )(r2 + R i ) = b ⋅ ∆p ⋅ (R e2 − R i2 ) 2 2 şi momentul corespunzător unui dinte al roţii situat în zona de etanşare delimitată de golurile k şi l (fig.18.z ⋅ b ⋅ h ir.d): M ir. aflaţi în afara zonei de etanşare (în zona de refulare sau în cea de aspiraţie) sunt echilibraţi tangenţial.i +1 ⋅ b ⋅ h ip. b∆p ip.i +1 2 k sau Mr = b ⋅ ∆p 2 2 (R e −r 2 ) 2 (6. între golurile i şi i+1 (fig.

19. Schiţă pentru calculul distanţei dintre punctul de angrenare şi polul angrenării. Momentul teoretic al pompei depinde de poziţia punctului de contact pe dreapta de angrenare: M t = M p + M r = b ⋅ ∆p ⋅ 2 2 R e − r12 − r22 2 (6.11) devine 2 M t = b ⋅ ∆p ⋅ (R e − R 2 − x 2 ) r (6.19) se calculează r22 = R 2 + x 2 − 2 xR r cos(π / 2 − α ).12) Expresia debitului teoretic (6. 6. 6.8) capătă forma 2 Q t (x ) = ω ⋅ b ⋅ (R e − R 2 − x 2 ) r (6. iar din triunghiul APO1 se obţine r r12 = R 2 + x 2 − 2xR r cos(π / 2 + α ).180 deoarece l Actionari hidraulice si pneumatice ∑ ∆p k r i . i +1 = ∆p Acest moment este preluat de pinion prin dinţii ce angrenează. 6. Schiţă pentru calculul momentului teoretic în funcţie de distanţa dintre punctul de angrenare şi polul angrenării.11) Paranteza poate fi exprimată în funcţie de distanţa dintre punctul de angrenare şi polul angrenării. Fig. Rr fiind raza cercurilor de rulare.13) . Relaţia (6. r Fig.20. Din triunghiul AO2P (fig. x = PA .

deci Q t max = ω ⋅ β ⋅ m 3 (z + 2ξ + 1) şi (6. K1P = l/2 = Rb⋅tgα.a): 2 Q t max = Q t (0) = ω ⋅ b ⋅ (R e − R 2 ) r (6. debitul teoretic mediu se calculează cu relaţia Q tm sau 2 = pb pb / 2 ∫ Q (x )dx = b ⋅ ω⎜ R ⎝ t 0 3 ⎛ 2 e − R i2 − 1 2⎞ pb ⎟ 12 ⎠ Q tm ⎞ ⎛ π2 ⎜ z + 2ξ + 1 − cos 2 α ⎟ = ω⋅β ⋅ m ⎜ ⎟ 12 ⎠ ⎝ (6. pb/2].17) Dacă dantura este corijată. Debitul maxim se realizează la x = 0 (fig. 6. Rr = (m / 2) (z + 2ξ).16) iar debitul minim – la x = ± pb / 2: ⎛ 2 p2 ⎞ ⎛ p ⎞ Q t min = Q t ⎜ ± b ⎟ = ω ⋅ b ⋅ ⎜ R e − R 2 − b ⎟ r ⎜ 4 ⎟ ⎝ 2 ⎠ ⎠ ⎝ (6.14) Se constată că debitul teoretic variază parabolic în funcţie de unghiul de rotaţie al pinionului: 2 Q t (ϕ ) = ω ⋅ b ⋅ R e − R 2 − R 2 (ϕ − tgα ) r b [ 2 ] (6. deci K1A = K1A0 = Rbϕ. Rezultă relaţia liniară x = R b (ϕ − tgϕ ) (6.19) Datorită simetriei debitului teoretic faţă de axa OQt . O1 K : x = PA = K1A − K1 P Curba A0A este evolventă.21.20) Gradul de neuniformitate al debitului teoretic. Rb fiind raza bazei. unde l este lungimea liniei de angrenare.15) Această relaţie este valabilă pentru x∈[-pb/2. în triunghiul O1PK1.Pompe cu angrenaje cilindrice 181 Figura 6.18) ⎞ ⎛ π2 Q t min = ωβm 3 ⎜ z + 2ξ + 1 − cos 2 α ⎟ ⎟ ⎜ 4 ⎠ ⎝ (6. Re= (m / 2) (z + 2ξ + 2).20 permite exprimarea distanţei x în funcţie de unghiul ϕ de rotaţie al pinionului în raport cu perpendiculara din O1 pe linia de angrenare. .

deci δQ ≅ 2. m = 3. relaţia (6.8%).l/2].33 mm. Debitul teoretic instantaneu are discontinuităţi (fig.23) Această relaţie conduce în general la erori pozitive. 6.25 mm.b) iar debitul teoretic se micşorează. 2 2 Q t (x ) − Q t (x − p b ) = b ⋅ ω(R e − R 2 − x 2 ) − b ⋅ ω R e − R 2 − ( x − p b ) 2 r r [ ] iar dt = x/ω ⋅ Rb. Capacitatea calculată este de 10.182 δQ = Actionari hidraulice si pneumatice Q t max − Q t min 1 = Q tm ⎡ 4(z + 2ξ + 1) ⎤ 1 ⎢ π 2 ⋅ cos 2 α ⎥ − 3 ⎣ ⎦ (6. neuniformitatea debitului pompelor cu roţi dinţate este mult mai mare decât cea a pompelor cu pistoane rotative.27 (6. z = 9. deci ∆Vs = b ⋅ p b pb / 2 p b −l / 2 ∫ (p b − x )dx = π⋅b (l − p b )2 2z Lungimea liniei de angrenare este l = π m ε cosα′ = π m ε cosα / (y + 2ξ). De exemplu. b = 16.13) este variabilă pentru x ∈ [-l/2.21. t t b Aici.a şi b: ∆Vs = ∫ Q(t )dt = t1 t2 pb / 2 −pb / l / 2 ∫ [Q (x ) − Q (x − p )]dt.5 iar α = 20o.21. indicată de producător este – 10 cm3/rot (eroare: + 7. δQ ≅19. Coeficientul de corijare are uzual valoarea ξ = 0.20) permite calculul capacităţii teoretice: V= ⎞ ⎛ Q tm π2 = 2 π ⋅ β ⋅ m 3 ⎜ z + 2ξ + 1 − ⋅ cos 2 α ⎟ ⎟ ⎜ n 12 ⎠ ⎝ (6. limitele intervalului corespunzând punctelor S2 şi B ce marchează începutul angrenării unei perechi de dinţi şi intrarea în angrenare a altei perechei de dinţi.78 cm3/rot. Volumul de lichid ∆Vs pierdut în fiecare perioadă de refulare se calculează prin compararea graficelor debitelor teoretice din figurile 6. pentru pompa PD 10 (fig.22) produsă de Uzina Mecanică Plopeni. Relaţia (6. Dacă lichidul strivit între dinţi nu este recuperat.3375 şi α = 20o.2 % (real: 14%). iar cea reală. 6.22) Pentru z = 10 (valoarea uzuală). ci este evacuat la aspiraţie. pb .17 z + 1. explicând restricţia de utilizare în sistemele automate hidraulice.21) este invers proporţional cu numărul de dinţi. ξ = 0. capacitatea pompei se micşorează cu .

b) fără recuperarea lichidului strivit. c) în cazul divizării roţilor dinţate şi decalării dinţilor cu o jumătate de pas unghiular.Pompe cu angrenaje cilindrice 183 Fig. Variaţia debitului teoretic în funcţie de unghiul de rotaţie al pinionului: a) în cazul recuperării lichidului strivit.21. . 6.

b) secţiune cu un plan paralel. 4 – diafragmă.184 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. tangent la capacul posterior. Pompa cu angrenaj exterior PD10 (U.M. 2 – bucşă flotantă. 8 – cuzinet din bronz teflonat.22. Plopeni): a) secţiune cu un plan paralel tangent la o bucşă flotantă. 6. Pompă cu roţi dinţate divizate şi decalate unghiular cu o jumătate de dinte (BOSCH-Germania): 1 – capac anterior.23. 6. . 6 – angrenaj II. 3 – angrenaj I. 5 – carcasă. Fig. 7 – capac posterior.

21 şi ∆Vs = 0. 6. dar decalate unghiular cu o jumătate de pas (fig. pb / 2]: x (Q 't max ) = deci pb 4 ⎛ 2 ⎛ p2 ⎞ π 2 cos 2 α ⎞ ⎟ Q 't max = ω ⋅ b⎜ R e − R 2 − b ⎟ = ω ⋅ β ⋅ m 3 ⎜ z + 2ξ + 1 − r ⎟ ⎜ ⎜ 16 ⎟ 16 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Debitul devine minim pentru x = 0 şi x = pb / 2: ' t min Q ⎛ 2 ⎛ p2 ⎞ π 2 cos 2 α ⎞ ⎛ pb ⎞ ⎜ R e − R 2 − b ⎟ = ωb⎜ z + 2ξ + 1 − ⎟ = Q (0) = Q ⎜ ⎟ = ωb⎜ r ⎟ ⎜ 8 ⎟ 16 ⎝ 2 ⎠ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ' t ' t (6.21.5Q t ⎜ x − b ⎟ 2⎠ ⎝ sau ⎛ 2 p2 x ⋅ pb ⎞ ⎟. amplasate pe aceiaşi arbori. Neuniformitatea debitului unei pompe cu roţi dinţate poate fi micşorată foarte mult dacă se împart roţile în două părţi egale.Pompe cu angrenaje cilindrice 185 2 ⎞ π 3 ⋅ m 3 ⋅ β ⋅ cos 2 α ⎛ εz ∆Vs = z ⋅ ∆Vs = ⎜ ⎜ z + 2ξ − 1⎟ . c). Prin această operaţie debitul teoretic devine: p ⎞ ⎛ Q 't (x ) = Q (t1) (x ) + Q (t 2 ) (x ) = 0.037 cm3/rot (neglijabil faţă de V).23). ε = 1. 6. pentru pompa PD 10.25) Debitul teoretic mediu rămâne acelaşi: ⎛ π 2 cos 2 α ⎞ ⎟ Q 'tm = Q tm = ω ⋅ β ⋅ m 3 ⎜ z + 2ξ + 1 − ⎟ ⎜ 12 ⎠ ⎝ Expresia gradului de neuniformitate a debitului devine . Q 't (x ) = ω ⋅ b⎜ R e − R 2 − b − x 2 − r ⎜ 8 2 ⎟ ⎠ ⎝ Din condiţia : dQ 't ⎛p ⎞ = ω ⋅ b⎜ b − 2 x ⎟ = 0 . Pompa iniţială se transformă astfel în două pompe dispuse în paralel dar având debitele defazate cu pb / 2.5Q t (x ) + 0. ⎟ 2 ⎝ ⎠ (6. (fig.24) De exemplu. dx ⎝ 2 ⎠ se găseşte abscisa punctului de debit maxim în intervalul [0.

1) p(ψ ) = p1 .1-1) corespunzătoare componentelor tangenţiale ale forţelor elementare de presiune pe flancurile dinţilor roţii. δ 'Q = (6. Calculul solicitării lagărelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic Din punct de vedere constructiv.5 şi α = 200.2%. A.2π − β 2 ] (6. Se admite distribuţia p(ψ ) = p 2 . în timp ce la presiuni mici este parabolică subliniară. pe cercul de rază Re.26) Dacă ξ = 0. β1 – unghiul format de linia centrelor cu raza vectoare a punctului de intrare în zona de etanşare.27 4 (6. la regimul nominal repartiţia presiunii este parabolică supraliniară. Aplicaţia 6. Lagărele sunt solicitate de componentele radiale ale forţelor elementare de presiune pe rotoare şi de forţele din angrenare (fig.8%. de tipul şi comportarea dinamică a lagărelor etc. Se constată experimental că dacă aceasta este limitată de racorduri. ψ ∈ 0. Se consideră că presiunea acţionează la periferia rotorului. principalele probleme ridicate de pompele cu angrenaj cilindric exterior sunt: asigurarea portanţei impusă lagărelor şi menţinerea randamentului volumic la o valoare ridicată pe toată durata utilizării.1. Construcţia este mai complicată dar pulsaţia debitului este apropiată de cea a pompelor cu pistoane rotative.1. ψ ∈ [2 π − β 2 .186 δ 'Q = Actionari hidraulice si pneumatice Q 't max − Q 't min 1 = ' 16(z + 2ξ + 1) 4 Q tm − π 2 cos 2 α 3 δ 0. β1 [ ] p(ψ ) − p1 = ∆p 1 − (ψ − β1 ) / θ2 . în aceleaşi condiţii pompa simplă are δQ = 19. În sistemele de referinţă ataşate roţilor. δ'Q = 4.6. 2 π] în care θ = 2π − β1 − β2. β2 – unghiul format de linia centrelor cu punctul de ieşire din zona de etanşare (fig. A.543 = Q z + 1.27) De exemplu. Fpp şi Fpr . componentele forţelor de presiune elementare sunt: . ce depinde de valoarea presiunii şi de amplasarea zonei de etanşare în carcasă. pentru o pompă având z = 10. jocul radial dintre rotoare şi carcasă fiind influenţat de presiunea de refulare.1-1). Calculul rezultantelor forţelor radiale. 2 [ ] ψ ∈ [β1 .6. necesită cunoaşterea repartiţiei presiunii la periferia rotoarelor.

1.1.6.3) Expresiile forţelor de presiune se obţin prin integrare: 2 π −β 2 ⎧β1 ⎫ ⎡ (ψ − β1 )2 ⎤ ⎪ ⎪ F = F = − b ⋅ R e ⋅ ∆p ⎨ ∫ cos ψ dψ + ∫ ⎢1 − ⎥ cos ψ dψ ⎬ . 2 β ⎪0 ⎪ β1 ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ p px r px . A.1-1. Solicitările lagărelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic. p r dFpx = dFpx ≅ − b ⋅ R e ⋅ p(ψ )⋅ cos ψ ⋅ dψ p r dFpy = dFpy ≅ b ⋅ R e ⋅ p(ψ ) ⋅ sin ψ ⋅ dψ (6.Pompe cu angrenaje cilindrice 187 Fig.2) (6.

1. ⎥ 2 β ⎪0 ⎪ β1 ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ sau p r Fpx = Fpx = −2b ⋅ R e 1 ∆p ⎡ ⎤ ⎢cos β 2 + θ (sin β1 + sin β 2 )⎥ .11) r px 2 Se constată că lagărul pinionului este mai puţin solicitat decât cel al roţii. De exemplu. (6.1.1.1.1. Ţinând seama că R e − R 2 = m 2 (z + 2ξ + 1) .10) (6.6) 2 în care Rb = (m⋅z⋅cosα) / 2. (6.4) 2 ⎡2 ⎤ p r Fpy = Fpy = b ⋅ R e ⋅ ∆p ⎢ sin β 2 + 2 (sin β1 + sin β 2 ) + 1⎥ . relaţia r anterioară devine: β ⋅ m 2 ⋅ ∆p (z + 2ξ + 1) Fa = z ⋅ cos α Componentele acestei forţe sunt: p r Fax = − Fa ⋅ sin α' = − Fax p r Fay = − Fa ⋅ cos α' = − Fay (6.1.85 ÷ 0.188 p py r py Actionari hidraulice si pneumatice 2 π −β 2 ⎧β 2 ⎫ ⎡ (ψ − β1 )2 ⎤ ⎪ ⎪ F = F = b ⋅ R e ⋅ ∆p ⎨ ∫ sin ψ dψ + ∫ ⎢1 − sin ψ dψ ⎬ . în paralel cu utilizarea unor materiale antifricţiune speciale.1. .7) (6.8) (6.12) La pompele de înaltă presiune este obligatorie micşorarea forţelor care solicită lagărele.9) Lagărele sunt solicitate de forţele: Fp = Fr = (F (F p px p p p + Fax ) + (Fpy + Fay ) 2 r r r + Fax ) + (Fpy + Fay ) 2 2 (6.1. În calcule aproximative se poate admite că F p ≅ F r ≅ (0. cuzineţii pompelor produse de firma BOSCH (Germania) au următoarea structură: baza este executată din oţel carbon.5) θ ⎣θ ⎦ Forţa medie de angrenare acţionează după dreapta de angrenare şi poate fi calculată cu relaţia: Fa = 1 1 b ⋅ ∆p 2 1 (R e − R 2r ) = ⋅ M t max Rb 2 Rb 2 (6.90) ⋅ p ⋅ b ⋅ R e . θ ⎣ ⎦ (6. după cuprare electrolitică se depune.1.

1-2. . Scurgerile prin jocurile frontale afectează în mare măsură randamentul volumic.6. permiţând compensarea parţială a forţelor de presiune pe roţi. se evită astfel pierderi volumice suplimentare pe la periferia bucşelor. 6. bucşele sunt lipite una de cealaltă şi de carcasă.Pompe cu angrenaje cilindrice 189 printr-un procedeu de metalizare.16 şi 6. prin mărirea presiunii în zona de aspiraţie a porţiunii de etanşare şi drenarea zonei de refulare a acesteia se micşorează sarcinile pe rotoare dar scade randamentul volumic.6.22) limitează aria de acţiune a presiunii de refulare la valoarea necesară asigurării unui joc optim între bucşe şi roţi. un strat de bronz cu teflon şi în final – un strat subţire de teflon (0. ce asigură transmiterea presiunii de refulare la periferia roţilor. Bucşele flotante. Fig. O soluţie de descărcare a lagărelor este prezentată în figura A.1-2.15 şi 6. permit compensarea automată a uzurii frontale cu ajutorul unor forţe de presiune aplicate pe feţele exterioare. simple sau duble (fig. Elementul de etanşare (fig.16). Descărcarea lagărelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic prin mărirea presiunii în zona de aspiraţie şi reducerea acesteia în zona de refulare.16: bucşele portcuzinet sunt prevăzute spre angrenaj cu teşituri periferice extinse pe circa 1300. A. Mai simplă este soluţia din figura 6. 6. zonele de etanşare cuprind numai doi paşi unghiulari ai danturii.05 mm). în plus.

190 Actionari hidraulice si pneumatice .

CRITERII DE ANALIZĂ A CALITĂŢII MOTOARELOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE În principiu. variaţia randamentului mecanic în funcţie de presiune. corespunzătoare motorului orbital OMS 200 produs de firma Danfoss (Danemarca). motoarele hidraulice volumice rotative pot realiza transformarea energiei de presiune a lichidului furnizat de o pompă prin camerele de volum variabil constituite din elementele unui mecanism oarecare. De asemenea. Calităţile dinamice ale unui motor pot fi evaluate fie prin reprezentarea grafică a regimului tranzitoriu liber provocat de o treaptă de debit. la turaţie constantă (d).) nu pot fi definite simplu. timpul de răspuns. variaţia randamentului mecanic.2): variaţia randamentului volumic. variaţia debitului în funcţie de presiune. momentul specific (Nm/kg). banda de trecere etc. la turaţie constantă (b). în funcţie de turaţie. mecanice şi mixte (fig. variaţia randamentului total în funcţie de presiune. se pot defini următoarele caracteristici de pierderi hidraulice. 7. Producătorii furnizează de obicei diagrame complexe. la presiune constantă (e).1. turaţia maximă admisibilă. ηm. aplicat la intrare (răspunsul în frecvenţă). . puterea specifică (kW/kg). Pentru regimul tranzitoriu al unui motor volumic nu se pot stabili caracteristici similare celor statice. variaţia momentului în funcţie de turaţie. la presiune constantă (a). la presiune constantă (c). ηt. performanţele statice se evaluează prin: turaţia minimă stabilă. în practică se utilizează pe scară largă un număr restrâns de mecanisme (cu pistoane. Calităţile motoarelor volumice pot fi analizate pe baza comportării lor în regim staţionar şi în regim tranzitoriu. în funcţie de turaţie la presiune constantă (e). fie prin reprezentarea grafică a amplitudinii şi fazei semnalului de ieşire (turaţie) corespunzător unui semnal sinusoidal (debit) de amplitudine şi fază constante dar de frecvenţă variabilă. variaţia randamentului volumic în funcţie de presiune. variaţia puterii în funcţie de presiune. η v. mecanice şi mixte (fig. angrenaje. la turaţie constantă (f). variaţia momentului în funcţie de presiune. de genul celei din figura 7. la presiune constantă (c).7 MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE 7. palete şi pistoane rotative) în domenii specifice de momente şi turaţii. variaţia puterii în funcţie de turaţie. la turaţie constantă (d). Pentru regimul staţionar se pot defini următoarele caracteristici hidraulice. la presiune constantă (a). Practic. Totuşi. Performanţele obţinute în regim tranzitoriu (suprareglarea. 7. variaţia randamentului total.1): variaţia debitului în funcţie de turaţie. la turaţie constantă (b). în funcţie de turaţie.3. la turaţie constantă (f).

d) variaţia momentului în funcţie de presiune. e) variaţia puterii în funcţie de turaţie.1. la turaţie constantă. b) variaţia debitului în funcţie de presiune. mecanice şi mixte ale maşinilor volumice rotative în regim staţionar: a) variaţia debitului în funcţie de turaţie. la presiune constantă. 7. Caracteristicile hidraulice. la presiune constantă. la turaţie constantă. .192 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. f) variaţia puterii în funcţie de presiune. la turaţie constantă. c) variaţia momentului în funcţie de turaţie. la presiune constantă.

Motoare hidraulice volumice rotative 193 Fig. e) variaţia randamentului total. ηm. . la turaţie constantă. la presiune constantă. 7. ηt. c) variaţia randamentului mecanic. d) variaţia randamentului mecanic în funcţie de presiune. în funcţie de turaţie.2. la turaţie constantă. Caracteristicile de pierderi hidraulice. în funcţie de turaţie. mecanice şi mixte ale maşinilor volumice rotative în regim staţionar: a) variaţia randamentului volumic. la turaţie constantă. b) variaţia randamentului volumic în funcţie de presiune. la presiune constantă. ηv. f) variaţia randamentului total în funcţie de presiune. în funcţie de turaţie la presiune constantă.

Acelaşi efect se obţine prin mărirea numărului de cicluri efectuate pe o rotaţie de camerele de volum variabil. fenomen denumit "lipire" (în limba engleză – "stick"). presiunea de pornire în gol etc. Performanţele dinamice depind în mare măsură de raportul dintre momentul de pornire (demaraj) şi momentul de inerţie al părţilor mobile. redus la arbore. 7. Cea mai importantă caracteristică a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funcţiona stabil la turaţii scăzute. adică prin mărirea randamentului volumic. generate de debite mici şi presiuni mari. Din acest punct de vedere există motoare lente (nmin = 1…10 rot/min). scurgerile interne Qs devin compatibile cu debitul Q şi motorul se opreşte. Turaţia minimă stabilă a unui motor poate fi micşorată numai prin micşorarea pierderilor sale interne.3.194 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. deci prin mărirea capacităţii motorului. corespunzătoare unor momente apropiate de cel nominal. deci a raportului Qs/Q. semirapide (10…50 rot/min) şi rapide (50…400 rot/min). motorul reporneşte.turaţie la presiune constantă). . La turaţii reduse. deci a presiunii şi implicit a scurgerilor interne. ca urmare. Oprirea motorului provoacă scăderea rapidă a momentului rezistent. panta medie a caracteristicii de turaţie (moment . fenomen numit "alunecare" (în limba engleză – "slip"). Caracteristica universală a motorului orbital OMS200 (DANFOSS – DANEMARCA).

Motor rapid cu pistoane axiale şi bloc înclinat (SAUER – GERMANIA): 1 .arbore. 12 – ştift de blocare a plăcii de distribuţie. În figura 7.5). prin intermediul pistoanelor şi bielelor sau printr-un angrenaj conic (fig. Capacitatea motoarelor cu bloc înclinat poate fi constantă sau variabilă.2. 11 . astfel că Vmax/Vmin = 3. 9 .6 se prezintă structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (TRIMOT) produs de firma HYDROMATIK. 7. 8 . MOTOARE VOLUMICE RAPIDE Mecanismele ce stau la baza motoarelor rapide sunt similare celor utilizate la pompe.Motoare hidraulice volumice rotative 195 7. Blocul cilindrilor este rotit de arbore printr-un cuplaj cardanic.semicarcasa rulmenţilor.placă de distribuţie.4). 7 . 5 . 7.inel de reţinere a blocului cilindrilor. Unghiul α variază între 7o şi 25o. asamblate prin sertizare. 3 . Fig. 2 . Motoarele rapide cu pistoane axiale se execută în următoarele variante: cu bloc înclinat (a). . La variantele reglabile blocul cilindrilor este amplasat într-o carcasă basculantă sau este ghidat de un arbore sprijinit pe flanşa de antrenare a pistoanelor şi pe placa de distribuţie (fig.arbore de ghidare a blocului cilindrilor.ştift de antrenare a roţii dinţate. a) Motoare rapide cu pistoane axiale şi bloc înclinat. intervalul uzual de reglare fiind cuprins între 1:1 şi 1:4.47. cu disc înclinat (b) şi cu disc fulant (c).roată dinţată. aceasta se deplasează pe o suprafaţă cilindrică sub acţiunea unui dispozitiv de reglare. 10 . 6 .bucşă de centrare a semicarcaselor. 4 .4. prin adoptarea formei sferice pentru ambele extremităţi ale pistoanelor se evită construcţia relativ complexă a cuplului format din piston şi bielă. În acest caz.semicarcasa blocului cilindrilor. 7.piston.distanţier.

Dacă presiunea de comandă este inferioară valorii corespunzătoare precomprimării resoartelor şi ariei pistonului de comandă. 7.pârghie de reacţie. Camera de arie mică a cilindrului şi racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens.placă de reţinere a bielelor. micşorând unghiul dintre axa arborelui şi axa blocului cilindrilor. 9 . deci pentru un debit dat turaţia este minimă. 14 . deplasarea tijei .şurub de limitare inferioară a capacităţii.bielă. 12 .resort de reacţie.bucşă de distribuţie.resort disc. Motor rapid reglabil cu pistoane axiale şi bloc înclinat (HYDROMATIK – GERMANIA): 1 . sertarul distribuitorului asigură drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic.196 Actionari hidraulice si pneumatice Dispozitivul de reglare hidraulică a capacităţii (fig.6. 2 .5. 11 . capacitatea motorului scade. 7 . capacitatea motorului fiind maximă.piston diferenţial. C. La creşterea presiunii de comandă sertarul învinge forţa resoartelor şi conectează camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului iar racordul A – la camera de arie mare a cilindrului.5 şi 7. 3 . 8 . comandat hidraulic şi din două supape de sens.resort. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru cu dublu efect şi camere inegale.a) este format dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacţie de forţă.sertar. Fig.placă de distribuţie basculantă. 10 .bucşă. deci la debit constant turaţia sa creşte.piston. 16 . tija cilindrului se deplasează în sensul comprimării resoartelor.resort disc. 4 . 13 . 5 . 7.blocul cilindrilor.arbore de ghidare a blocului cilindrilor. 6 . Datorită diferenţei de arii. D. 15 . S1 şi S2. comandat de un distribuitor hidraulic cu trei căi.

Scăderea presiunii provoacă revenirea capacităţii la valoarea minimă. puterea specifică . Dacă debitul recepţionat de motor este constant. Sertarul distribuitorului poate fi comandat şi de un electromagnet proporţional de forţă (fig.6. firma VICKERS (S. printr-un resort cu precomprimare reglabilă. Motoarele cu bloc înclinat au curent capacităţi cuprinse între 10 şi 1000 cm3/rot. 7. Valorile medii ale puterii specifice şi ale momentului specific sunt de 3 kW/kg. caracteristica rezultată este adecvată transmisiilor de tracţiune deoarece momentul creşte cu pătratul presiunii. domeniul de reglare a turaţiei este cuprins între 100…200 rot/min şi 2000…3000 rot/min. c) comandă hidraulică discretă. Transmisiile speciale necesită motoare de capacităţi mici şi turaţii mari sau invers. d) servocomandă hidraulică cu prescriere internă.U. b). rezultă o caracteristică presiune de comandă – capacitate practic liniară. capacitatea motorului variază de la Vmax la Vmin. 7. respectiv de 10 Nm/kg (pentru variantele nereglabile).6. presiunea nominală variază între 210 şi 350 bar.8 cm3/rot la 10000 rot/min.6. Creşterea automată a capacităţii motorului la creşterea presiunii din racordul de admisie este asigurată de dispozitivul din figura 7.6. cu pantă negativă. b) servocomandă hidraulică cu prescriere electrică. Structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (HYDROMATIK – GERMANIA): a) servocomandă hidraulică cu prescriere hidraulică. Fig. turaţia acestuia scade la creşterea momentului rezistent. deci aceasta variază puţin în jurul valorii optime la variaţii mari de moment.Motoare hidraulice volumice rotative 197 încetează cînd forţa de comandă pe sertar este echilibrată de forţa elastică (de reacţie). De exemplu.c asigură trecerea capacităţii de la valoarea minimă la valoarea maximă ca urmare a creşterii presiunii în racordul de admisie peste valoarea prescrisă.) execută pentru aeronave motoare de 0.d. Dacă presiunea de comandă variază între 3 şi 13 bar. Dispozitivul din figura 7.A.

095 in3/rot) şi căderea de presiune ∆p = 207 bar (3000 p.A.11). sprijinit pe discul fix prin lagăre hidrostatice alimentate de cilindrii prin patine (fig.).37) a cărui uzură nu poate fi compensată automat. 7. discul face corp comun cu carcasa. ele prezintă avantajul . Motoarele cu disc fulant au capacităţi mici (8…100 cm3/rot) şi pot funcţiona continuu la presiuni cuprinse între 160 şi 250 bar. motorul MF1– 009 (VICKERS) furnizează la capacitatea de 1.16 Nm (45 lbf⋅in). 7. Cea mai răspândită construcţie întrebuinţează distribuitorul cilindric rotativ (fig. se execută curent pentru presiuni nominale cuprinse între 320 şi 420 bar.55 cm3/rot (0. c) Motoare rapide cu pistoane axiale şi disc fulant Se execută în mai multe variante constructive care diferă prin sistemul de distribuţie. b) Motoare rapide cu pistoane axiale şi disc înclinat Se execută în mai multe variante constructive care diferă prin modul de antrenare a arborelui de blocul cilindrilor. cuprinsă între 865 şi 3584 cm3/rot pentru tracţiune feroviară.9). 4. momentul de inerţie redus la arbore este J = 1.35 ⋅ 10-4 lbf⋅in⋅s2) deci acceleraţia unghiulară realizată în gol (fără sarcină) este ε = M/J = 3.).5 şi 250 cm3/rot. După o semirotaţie distribuitorul se deschide din nou complet. De exemplu. corespunzător sensului şi vitezei sale. camerele laterale sunt conectate la racorduri iar camera centrală – la unul din cilindrii decalaţi cu π/2. iar firma VON ROLL (Germania) produce motoare de capacitate variabilă. conectând cilindrul pistonului comandat la celălat racord. În acest scop.s.7.10) conectate prin canale axiale la racorduri iar în dreptul degajării toroidale a fiecărui piston sunt prevăzute câte trei camere toroidale. În cadrul soluţiei utilizate de firma REYROLLE (Anglia) blocul cilindrilor este solidar cu arborele. Când un piston se află la punctul mort interior (ϕ = 0).8) Motoarele cu disc înclinat au turaţii minime stabile mai reduse (25 ÷100 rot/min) şi momente de pornire mai mari decât cele cu bloc înclinat. produsă de firma EATON (S.U.198 Actionari hidraulice si pneumatice fiind de 5. Calităţile dinamice ale motoarelor cu bloc înclinat sunt foarte bune. fiind presat pe placa de distribuţie de un arc care se sprijină pe disc printr-o articulaţie sferică.4 kW/kg. 7. O altă soluţie de distribuţie constă în utilizarea pistoanelor ca sertare (fig.i. La varianta nereglabilă din figura 7. Acelaşi piston îşi închide distribuitorul după o rotaţie cu π/2 deoarece pistonul comandat se află la unul din punctele moarte. îşi deschide complet distribuitorul. puterea maximă fiind de 3585 kW. momentul M = 5.37 ⋅105 s-2. 7. fiecare piston este prevăzut cu o degajare toroidală prin care asigură alimentarea sau drenarea unui cilindru situat într-un plan meridian decalat cu π/2 faţă de planul său meridian. corespunzător vitezei maxime a pistonului comandat (fig. capacitatea variind între 11.522⋅10-5 kg⋅m2 (1. fiind amplasat între blocul cilindrilor şi capătul liber al arborelui. În blocul cilindrilor sunt practicate două camere toroidale (fig. placa de reţinere a patinelor hidrostatice este fixată în zona centrală de un disc rotativ.

7. 2 – disc înclinat fix. Motor rapid cu pistoane axiale şi disc înclinat EATON (SUA): 1 – bloc de protecţie şi împrospătare.Motoare hidraulice volumice rotative 199 Fig. .7.

10 . Schema funcţională a motorului rapid cu disc fulant şi distribuţie prin pistoane. 2 . 2 .piston.rulment radial-axial.semicarcasă anterioară.blocul cilindrilor.10. .bolţ. 4 . 7. 7.capac. 7 .inel de reglare a nulului distribuţiei.ştift elastic. 5 piston.rulment cu ace.resort. Fig.axial. 3 .rulment cu role cilindrice. 5 . 6 .disc fulant. 8 .200 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.racord de drenare. 9 .9. 4 . 7. 3 . 9 .disc înclinat. Motor cu pistoane axiale şi disc fulant (BOSCH – Germania): 1 . 6 . 10 .placa de reţinere a patinelor. Fig.compensator sferic de deformaţii. Motor rapid cu pistoane axiale şi disc înclinat (REYROLLE – Anglia): 1 .semicarcasă posterioară. 8 .capac. 11 .arbore.rulment radial . 7 .8.

în acest caz. se construiesc . unei turaţii minime reduse.11.Motoare hidraulice volumice rotative 201 Fig. Fazele unui ciclu de funcţionare al motorului rapid cu disc fulant şi distribuţie prin pistoane. Motoarele rapide cu pistoane radiale se întâlnesc frecvent în componenţa variatoarelor de turaţie hidraulice. 7. Motoarele cu roţi dinţate sunt simple din punct de vedere constructiv. datorită căruia sunt frecvent întrebuinţate în transmisiile hidrostatice ale maşinilor-unelte şi roboţilor. necesare închiderii buclei de reglare a poziţiei. frecarea dintre pistoane şi carcasă este evitată prin intermediul unui rulment radial. puterea specifică medie fiind de 1…2 kW/kg. sunt motoare scumpe şi au un moment de inerţie relativ mare. motorul formează un subansamblu împreună cu servovalva electrohidraulică şi tahogeneratorul sau traductorul incremental. ieftine şi compacte.

sunt puţin sensibile la impurităţi (fineţea de filtrare admisibilă este de 63µm).capac posterior.rulment cu ace.12 se prezintă un astfel de hidromotor. în plus. Motoarele cu lagăre de rostogolire funcţionează cu o gamă largă de lichide: viscozitatea acestora poate fi cuprinsă între 12 şi 1200 cSt. De exemplu. Motoarele bidirecţionale sunt prevăzute cu un sistem de supape de sens ce permit atât drenarea lagărelor în racordul de evacuare cât şi compensarea automată a jocurilor frontale dintre roţi şi bucşele lagărelor. iar supapele de sens S1 şi S2 conectează camerele exterioare ale lagărelor la racordul de evacuare. Motoarele unidirecţionale diferă de pompe numai prin prezenţa drenajului extern care este utilizat când turaţia se reglează prin varierea presiunii pe racordul de evacuare. turaţia maximă este cuprinsă între 2000 şi 4000 rot/min. valorile mari corespunzând capacităţilor mici. 6 .13. 3 . Există şi soluţii de compensare automată a eforturilor radiale pe roţi prin reducerea la minimum a zonei de etanşare în ambele sensuri de rotaţie. 2 . firma BOSCH utilizează în acest scop un sistem de etanşări frontale compuse. Schema sistemului de drenare al unui motor bidirecţional cu roţi dinţate. 7 .bucşă.carcasă.13. selectorul de cale SC asigură conectarea compartimentului de presurizare axială a lagărelor la racordul de admisie. Motoarele cu lagăre de alunecare sunt mai sensibile la impurităţi şi la variaţia viscozităţii lichidului. Fig. 7.2 …250 cm3/rot) iar presiunea nominală variază între 140 şi 250 bar. .12. În figura 7. 7. 5 . Momentul de pornire poate fi mărit prin utilizarea lagărelor cu rulmenţi şi prin echilibrarea hidrostatică a roţilor. Motor bidirecţional cu roţi dinţate: 1 selector de cale. au două dezavantaje importante: moment de pornire redus şi turaţie minimă stabilă ridicată (400…500 rot/min). Fig.supapă de sens.capac anterior.202 Actionari hidraulice si pneumatice într-o gamă largă de capacităţi (3. Schema sistemului de supape este indicată în figura 7. 4 .

14). cuplate pe acelaşi arbore. fie momente mici la turaţii mari se construiesc motoare duble ("cu două viteze") formate din două motoare cu roţi dinţate de capacităţi diferite.Motoare hidraulice volumice rotative 203 Pentru maşinile de lucru ce solicită fie momente mari la turaţii mici. Când o paletă aflată în faza de evacuare pătrunde în rotor. 7. 7. Arcurile pot fi elicoidale sau de tip "balansoar". cealaltă iese din acesta deoarece se află în faza de admisie. Motoarele cu roţi dinţate multiple (în paralel) sunt întrebuinţate în construcţia divizoarelor de debit necesare sincronizării mai multor motoare volumice şi a amplificatoarelor rotative de presiune utilizate pentru mărirea presiunii la admisia unui motor peste valoare corespunzătoare pompei. sunt executate din sârmă de oţel înalt aliat şi presează radial câte două palete decalate cu π/2. alimentând numai secţiunea de capacitate mică. un distribuitor hidraulic (comandat hidraulic) şuntează racordurile secţiunii de capacitate mare. presiunea nominală variază între 140 şi 175 bar. MOTOARE VOLUMICE SEMIRAPIDE Se realizează cu palete culisante şi cu pistoane radiale. arcurile oscilează în jurul bolţurilor fără a suferi încovoieri suplimentare faţă de cele iniţiale (de montaj). respectiv 2…3 kW/kg. 7. În primul caz. în regim rapid. Din punct de vedere constructiv aceste motoare diferă de pompele cu dublu efect doar prin prezenţa unor arcuri necesare menţinerii contactului permanent între palete şi carcasă (camă) la turaţii mici. În regim lent funcţionează ambele secţiuni. iar cele maxime ating 1 800…2 800 rot/min. deci forţele exercitate asupra paletelor sunt constante. astfel.3. capacitatea fiind maximă.14. Denumirea ultimelor provine din faptul că execută o mişcare oscilatorie în jurul unor bolţuri presate în degajări practicate lateral în rotor (fig. . Motor semirapid cu palete culisante. Motoarele cu palete culisante se construiesc în gama de capacităţi cuprinsă între 30 şi 300 cm3/rot. turaţiile minime stabile variază între 50 şi 200 rot/min. Fig. fiind comprimate în fazele de evacuare şi relaxate în fazele de admisie. ele sunt amplasate sub palete. momentele şi puterile specifice sunt mai mari decât cele ale motoarelor cu roţi dinţate: 9…11 Nm/kg.

în funcţie de capacitate. desprinderea patinelor de excentric în cazul sarcinilor negative este împiedicată de două inele cu secţiune dreptunghiulară. Producătorii indică în diagrame complexe durata de utilizare medie a rulmenţilor în funcţie de căderea de presiune între racorduri. Tendinţa actuală este de a se renunţa la distribuitorul cilindric în favoarea celui plan. Lagărele hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale sunt în general supradimensionate pentru a putea prelua sarcinile radiale şi axiale importante introduse prin cuplarea directă cu mecanismele acţionate.20). dar necesită o precizie mare de execuţie a corpului. ca şi acestea au un moment de pornire redus. Distribuitoarele cu sertare asigură un randament volumic ridicat.16) sau cu sertare (fig. practic. 60 dB). deoarece ultimul asigură compensarea automată a uzurii şi poate fi uşor recondiţionat prin rectificare. Bielele nu mai sunt necesare dacă cilindrii sunt oscilanţi. în acelaşi regim (de pompare) bielele acţionează pistoanele prin intermediul unor bucşe sferice secţionate şi a unor inele de siguranţă. deci trebuie compensată automat prin lagăre hidrostatice radiale (fig. contactul permanent dintre aceste piese fiind asigurat de resoarte.15) sau cilindric (fig. în funcţie de capacitate). 7. 7. 7. Distribuţia poate fi realizată cu distribuitor rotativ frontal. de mărimea şi poziţia sarcinii radiale faţă de un plan de . randamentelor ridicate în întreg domeniul de funcţionare. Rezultanta forţelor de presiune pe distribuitorul plan tinde să provoace bascularea acestuia. este şi mai simplă din punct de vedere cinematic: cilindrii sunt reduşi la bucşe oscilante sferice. fie prin rulmenţi radiali (fig. Pistoanele sunt dispuse radial într-o carcasă fixă.19). deplasarea centripetă a sertarelor este asigurată de un inel ce înconjoară rolele. plan (fig. dar au o funcţionare liniştită şi asigură un moment practic constant.15) fie prin lagăre hidrostatice (fig. deci trebuie compensată automat prin lagăre hidrostatice axiale (fig. 7. Presiunea nominală a acestor motoare variază între 200 şi 400 bar. brevetată de firma PLEIGER (Germania).. posibilităţii de a funcţiona cu lichide neinflamabile (emulsii de ulei şi apă. esteri fosfatici) şi cerinţelor modeste privind filtrarea (25…75 µm). cilindrii oscilează pe plăci sferice fixe. 7. provocând uzura prematură a celor două piese şi alterând randamentul volumic. 7. sertarele sunt comandate prin role de un excentric sincron cu arborele şi decalat (rotit) cu π/2 faţă de excentricul acţionat de pistoane.17 (utilizată de firma VICKERS). soluţii de poliglicoli în apă. turaţiilor minime reduse (5. iar turaţia maximă – între 20 şi 2000 rot/min. 7. construcţia prezentată în figura 7. rezultanta forţelor de presiune tinde să lipească distribuitorul cilindric de bucşă. zgomotului redus (max.20 rot/min. deoarece sertarul unui piston aflat la unul din punctele moarte trebuie să fie situat în poziţie simetrică faţă de camerele conectate la racorduri. Motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg răspândite datorită momentelor mari furnizate (90…240000 Nm).18). frecarea dintre acesta şi biele se elimină.204 Actionari hidraulice si pneumatice Motoarele cu palete culisante sunt mai scumpe decât cele cu roţi dinţate. care este în general amovibilă.18. în cazul soluţiei constructive din figura 7.16). pe un rând sau pe două rânduri şi acţionează arborele printr-un excentric. lepuire şi rodare împreună cu placa de distribuţie..

excentric. 15 . 17 . 5 . 7 .bucşă sferică secţionată.carcasă.Motoare hidraulice volumice rotative 205 Fig. b) secţiune cu un plan paralel.inel de reţinere a bielelor.distribuitor plan rotativ. 7. 10 .bucşă cilindrică. Motor semirapid cu pistoane axiale (BIGNOZZI . 13 . . 8 . 14 . 12.segment.piston.bucşă de distribuţie.capac de cilindru. 4 . 2 . 9 .15.placă de distribuţie. 11 .capacul racordurilor. 16 .inel de siguranţă.capac.bielă.arbore canelat. 6 .segment de rotaţie.Italia): a) secţiune axială: 1. 3 .

5 .segment.segment de rotaţie.16.distribuitor cilindric rotativ. 7. 2 .cuplaj OLDHAM. 3 .inel de siguranţă.206 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 7 . 10 .Anglia): a) secţiune axială: 1 . b) secţiune cu un plan paralel.excentric. 4 .bielă cu patină. 8 .capac de cilindru. 6 .inel secţionat.piston. . Motor semirapid cu pistoane radiale (STAFFA . 9 .

Durata de utilizare.etanşare compusă.piston cu patină hidrostatică.cilindru oscilant. O altă caracteristică mecanică importantă a acestor motoare este viteza de alunecare sub sarcină negativă. creşterea presiunii de refulare determină deblocarea arborelui. se obţin astfel momente de ordinul a 400000 Nm. 7. Randamentul maxim al hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale este cuprins între 91 şi 97%. reprezintă numărul de ore de funcţionare după care 10% din rulmenţi se uzează peste limita admisă. referinţă ales convenabil. În figura 7. Această caracteristică este asociată de producători cu randamentul volumic în diagrame de tipul celei din figura 7.26 se . 3 .25). De exemplu. 7.): 1 .17. acţionată de un cilindru hidraulic cu simplu efect (fig.22. 2 . În unele transmisii este necesară blocarea arborelui hidromotorului la întreruperea alimentării. în figura 7. perpendicular pe axa arborelui (fig. 7. Funcţionarea continuă în regim de pompă (frână) necesită presurizarea racordului de evacuare în scopul evitării cavitaţiei.glisieră sferică. unde n este turaţia [rot/min]. Motor semirapid cu pistoane radiale (VICKERS-S.Motoare hidraulice volumice rotative 207 Fig. care se produce când orificiile energetice sunt închise şi arborele este acţionat de sarcină (regim tipic în funcţionarea macaralelor). corespunde ieşirii din funcţiune a 50% din rulmenţi şi este de patru ori mai mare decât prima. 4 . iar resoartele – blocarea. în acest caz motorul încorporează o frână cu bandă sau cu discuri. Durata de utilizare medie. p2 = 2 + n2/1300 [bar].21). notată cu LB 10. Hidromotoarele semirapide cu pistoane radiale pot încorpora şi reductoare planetare. Comanda cilindrului se face automat prin racordarea camerei active la pompă (fig. notată cu LB 50.U.A. 7.24). pentru hidromotorul STAFFA B400.23 se prezintă ca exemplu caracteristica universală a hidromotorului STAFFA B400.

7. 7 .bucşă sferică oscilantă.excentric. 8 . 4 .inel de reţinere a patinelor hidrostatice. 5 .18. Motor semirapid cu pistoane radiale (PLEIGER .patină hidrostatică. .inel de reţinere a sertarelor în contact cu excentricul. 9 .piston. b) secţiune cu un plan paralel prin axele pistoanelor.208 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.sertar.Germania): a) secţiune cu un plan axial: 1 . 6 .bucşă sferică fixă. c) secţiune cu un plan paralel prin axele sertarelor.rolă. 2 . 3 .

amestecătoare. Contactul dintre pistoane şi came se face prin bile de rulment sau prin rulmenţi radiali (cu role sau cu ace).19. Motoarele lente cu pistoane radiale diferă de celelalte maşini volumice cu pistoane radiale prin faptul că la o rotaţie a arborelui pistoanele efectuează mai multe curse duble.soluţie brevetată în ţară şi în străinătate de ing. pistoane axiale. fiecare piston asigură distribuţia unui piston adiacent. Mmax = 76100 Nm. cu distribuitor rotativ cilindric (fig.U. pistoane rotative şi angrenaje orbitale.) sau prin came exterioare (fig.). Şt.4. Deşi au o putere specifică relativ redusă (sub 1 kW/kg) şi sunt scumpe. b) secţiune cu un plan axial. cama sinusoidală este totuşi cea mai utilizată datorită simplităţii dispozitivului de generare cinematică. Mişcarea alternativă radială a pistoanelor poate fi transformată într-o mişcare de rotaţie continuă printr-o camă interioară (fig. 7.hidromotor produs de firma SISU din Finlanda). pentru transmisia hidraulică a stivuitoarelor. Profilarea corespunzătoare a camelor poate asigura o capacitate practic constantă. 7. În al . 7. iar cama .29 . motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg răspândite atât pe utilaje mobile. Aramă) antrenat de came etc.30 . de autori.28 . combine miniere. mărind momentul şi micşorând turaţia minimă de funcţionare continuă (sub 1 rot/min).două vârfuri). 7. 7. nmax = 30 rot/min.27 se prezintă o punte motoare echipată cu două hidromotoare de acest tip. Pmax = 228 CP).Motoare hidraulice volumice rotative 209 prezintă o secţiune prin motoreductorul STAFFA G 1400 (V = 23940 cm3/rot. În figura 7.A. Distribuţia se poate realiza prin sertare solidare cu pistoanele (fig. faţă de care este decalat cu π/4 (motorul are opt pistoane. proiectată. Fig. 7.hidromotor produs de firma CINCINNATI MILLING MACHINES din S. În primul caz.28). Distribuitor frontal plan rotativ echilibrat hidrostatic: a) vedere a suprafeţei de distribuţie.29) sau frontal (fig. excavatoare. cât şi staţionare (laminoare. 7. transmisii navale etc. macarale. MOTOARE VOLUMICE LENTE Se construiesc pe baza următoarelor elemente active: pistoane radiale. c) vedere a suprafeţei de racordare.

7. Distribuitor cilindric rotativ echilibrat hidrostatic.210 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.20. .

Nomogramă tipică pentru calculul duratei de utilizare medie a rulmenţilor motoarelor volumice rotative. . 7. 7. debitului drenat şi vitezei de alunecare sub sarcină a unui motor hidraulic. Nomogramă tipică pentru calculul randamentului volumic.22.21.Motoare hidraulice volumice rotative 211 Fig. Fig.

24. Fig.arborele motorului hidraulic.piston inelar. . 7. 3 . Fig.23. 7.inel O. Frână cu discuri pentru motor volumic: 1 .25. Caracteristica universală a motorului STAFFA B400 (Anglia). 4 .212 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 7. 5 . Schema hidraulică a unei transmisii în circuit deschis echipată cu frână. 2 .disc de fricţiune.arbore de ieşire.

Motoare hidraulice volumice rotative 213 Fig. 7.frână cu bandă. 3 . .26.motor hidraulic. Motor semirapid cu pistoane radiale echipat cu reductor planetar şi frână cu bandă (STAFFA G 1400): 1 . 2 .reductor planetar.

motor cu pistoane radiale.214 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.27. 2 . b) secţiune cu un plan paralel prin unul dintre motoare. 7. Punte motoare hidraulică pentru stivuitoare: a) secţiune cu un plan axial: 1 .subansamblu frână. .

Motor lent cu pistoane radiale şi carcasă rotativă (SISU .29.Motoare hidraulice volumice rotative 215 Fig. . 7.Finlanda). Motor lent cu pistoane radiale şi distribuţie prin pistoane.28. 7. Fig.

7 .racord flotant. 2 . 10 .piston mic. 16-piston mare. 4 .etanşare mecanică. 9 . cu două capacităţi: 1 .carcasă rotativă.cilindru.camă.placă de distribuţie fixă. Motor lent cu pistoane radiale şi carcasă rotativă. 6 .distribuitor cu trei căi. 13 .30. 12 . 3 . 15 .rulment cu role cilindrice duble.colivie pentru bilele ghidajelor traversei.arbore de sincronizare a distribuitorului cu camele.216 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 8 . . 5 . 7.traversă.arc disc.placă de distribuţie flotantă.distribuitor frontal rotativ. 14 . 11 .

pistoanele mari sunt blocate în cilindrii lor datorită diferenţei de presiune între racordul de admisie şi cel de drenare. fiecărui flanc de camă îi corespunde o fereastră de distribuţie. conectându-le la racordul de drenare al motorului. raportul capacităţilor corespunzătoare este egal cu raportul ariilor pistoanelor (uzual 1 : 3. sunt posibile astfel două regimuri de funcţionare: lent şi rapid. Dacă valoarea presiunii de comandă depăşeşte valoarea prescrisă prin comprimarea arcurilor (circa 20 bar). în cazul soluţiei din figura 7. În figurile 7. 7.31).33 se prezintă cama şi distribuitorul hidromotorului R 3A. formate între pistoanele mari şi blocul cilindrilor. sunt conectate permanent la distribuitorul rotativ. 7. pistoanele sunt duble.30. Fig. Dacă presiunea de comandă este nulă. iar camerele de volum variabil pe care le formează împreună cu cilindrii corespunzători sunt conectate la racordurile exterioare în funcţie de regimul de lucru. Camerele mici. formate între pistoanele mici şi cele mari. . pistoanele se deplasează solidar. sub acţiunea arcurilor sertarele asigură conectarea camerelor mari la distribuitorul rotativ (fig. Schema de principiu a motorului cu pistoane radiale cu două capacităţi. pistoanele mici se deplasează în pistoanele mari. în scopul evitării şocurilor se utilizează fante de amortizare (la capacităţi mici) şi distribuţie cu acoperire practic nulă (la capacităţi mari). comandate hidraulic din exteriorul motorului prin racordul X. camerele mari. deşi sunt supuse aceleiaşi presiuni. Capacitatea acestor motoare poate fi reglată în trepte. pot fi conectate fie la distribuitorul rotativ.Motoare hidraulice volumice rotative 217 doilea caz.5).31. capacitatea motorului fiind maximă. sertarele întrerup legătura dintre camerele mari şi distribuitorul rotativ. iar capacitatea motorului este minimă. fie la racordul de drenare T prin intermediul unor distribuitoare cu trei căi.32 şi 7. De exemplu. datorită diferenţei de arii.

7. Fig. 7. .33.32. Camă de hidromotor lent cu pistoane radiale.218 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Distribuitor frontal plan rotativ de hidromotor lent cu pistoane radiale.

blocarea axială a camelor prin inele de siguranţă descarcă rulmenţii de eforturi axiale.34) sau a carcasei (fig. Solicitarea radială admisibilă a motorului depinde de turaţie şi de poziţia forţei în raport cu un plan de referinţă perpendicular pe axa distribuitorului (fig. În primul caz se întrebuinţează un distribuitor frontal dublu amplasat între două blocuri de cilindri. au un moment specific mare (circa 76 Nm/kg) şi o turaţie minimă redusă (5. Hidromotoarele lente cu pistoane axiale se execută pentru capacităţi mici (58…998 cm3/rot). la o rotaţie a arborelui de antrenare.41. iar cea maximă intermitentă de 250 bar. iar cea maximă de 320…420 bar.a proiectat de autori. 7. presiunea maximă de funcţionare continuă fiind de 140 bar.36) care serveşte şi la fixarea motorului de şasiul autovehiculului. Scurgerile depind şi de solicitarea radială (fig. profilul crestăturii asigură scurgeri minime între racorduri.39 este reprezentată diagrama universală a motorului MC 4 (CARON-Scoţia). 7. cât şi de arcuri sprijinite pe inelele interioare ale rulmenţilor şi pe blocurile cilindrilor.35 . având următoarele caracteristici: V = 125 l/rot.40 se prezintă o variantă proiectată de autori pentru utilajele mobile. rotorul prevăzut cu dinte este obligat să se rotească în sens orar datorită diferenţei de presiune dintre racorduri. foloseşte un distribuitor cilindric fix (fig.4 şi 125 l/rot. Ca exemplu de performanţe se menţionează hidromotorul MR 125 fabricat în Rusia.hidromotoare brevetate şi produse de firma CARON din Scoţia). În figura 7. 7. Orificiile de distribuţie ale blocului cilindrilor au fost executate cu dispozitivul din figura 7. sunt utilizate îndeosebi ca roţi motoare pentru utilaje mobile grele. Pmax= 2265 kW. Motoarele lente cu pistoane axiale utilizează came frontale multiple cu profil sinusoidal pentru a transforma mişcarea axială a pistoanelor în mişcare de rotaţie a arborelui (fig. în acest moment. În figura 7.41.b ce a fost adaptat unei maşini de găurit în coordonate. momentul specific realizat este foarte mare (35…135 Nm/kg) dar puterea specifică este relativ redusă (0. m = 4320 kg. la trecerea din zona de admisie în cea de evacuare.5…1. în rest. dacă lichidul furnizat de pompă pătrunde în racordul A.42). Mmax= 583000 Nm. corespunzătoare celor trei vârfuri ale camei. Frezarea şi rectificarea camelor a fost realizată cu dispozitivul din figura 7. 7.8 rot/min. Motorul realizat are performanţe similare celor produse de firma CARON. A doua variantă constructivă. arborele pe care se fixează cama în vederea prelucrării execută trei curse duble. nmax= 37. consacrată ca roată motoare. presiunea de contact necesară etanşării este asigurată atât de forţele de presiune pe fundul cilindrilor.Motoare hidraulice volumice rotative 219 Hidromotoarele lente cu pistoane radiale se construiesc pentru capacităţi cuprinse între 0. ηtmax= 95%. . lungimea – 880 mm.. în gama de capacităţi menţionată turaţia maximă variază între 350 şi 35 rot/min. 7. presiunea de funcţionare continuă este de 210…280 bar. vinciuri etc.38).7 rot/min). dintele pătrunde într-o crestătură practicată în celălalt rotor. 7. asigurând încărcarea acestora numai cu forţele de greutate corespunzătoare autovehiculului.0 kW/kg) şi costul ridicat. diametrul – 1160 mm.37). Motoarele lente cu pistoane rotative utilizează de fapt angrenaje cu număr minim de dinţi (fig. ca trolii. pmax= 320 bar.

Scoţia): 1 . Motor lent cu pistoane axiale şi distribuitor cilindric fix (CARON .camă axială multiplă. 3 . 2 . 6 .camă axială multiplă. 5 .blocul cilindrilor.placă de distribuţie. 2 . 7.34.carcasă rotativă.resort elicoidal. . 3 .rulment radial-axial.piston cu lagăr hidrostatic. 7.distribuitor cilindric fix. 4 . 5 .35. 4 .220 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.rulment radial.blocul cilindrilor. Fig.Scoţia): 1 . Motor lent cu pistoane axiale şi distribuitor frontal plan (CARON .

.36.Motoare hidraulice volumice rotative 221 Fig. 7. b) secţiuni axiale. Distribuitor cilindric fix pentru motor lent cu pistoane axiale: a) secţiuni axiale.

Nomogramă de calcul a sarcinii radiale admisibile pentru motoarele lente cu pistoane axiale CARON (Scoţia). 7. în funcţie de turaţie. 7. .37. Curbe caracteristice ale motoarelor cu pistoane axiale CARON (Scoţia): a) debitul drenului în funcţie de căderea de presiune.222 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Fig. b) căderea de presiune necesară pentru mersul în gol.38.

Fig. 7.40.Scoţia). Roată motoare lentă cu pistoane axiale pentru utilaje mobile. .39.Motoare hidraulice volumice rotative 223 Fig. Caracteristica universală a motorului MC4 (CARON . 7.

. 7. 4 . Dispozitive pentru execuţia motoarelor lente cu pistoane axiale: a) dispozitiv de frezare şi rectificare a camelor: 1 .arbore port-camă.coroană dinţată. 2 .41.bolţ.224 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.arbore conducător. 3 . b) dispozitiv de găurire radială interioară.

Fig. la varianta din figura 7. putând furniza momente mari (până la 300000 Nm) necesare. iar jocurile sunt menţinute la o valoare constantă. ηv ≅ 96 – 98%. În cazul variantei din figura 7.43 hidromotor produs de firma TYRONE HYDRAULICS din S. Continuitatea mişcării necesită o construcţie simetrică (fig. produsă de firma DOWTY (Anglia). de exemplu. Principiul de funcţionare al motoarelor lente cu două pistoane rotative.44 (hidromotor Hartman) distribuţia se face prin canale axiale şi radiale practicate în rotorul central. de exemplu. Elementele de etanşare mobile pot fi amplasate şi pe un singur rotor. fiind rotite cu circa 70o numai când sunt echilibrate hidrostatic. Momentul poate fi mărit prin multiplicarea numărului de dinţi şi implicit a numărului de rotoare cu crestături. combinelor de foraj şi extracţie. adică în cursul trecerii prin zonele de etanşare dintre carcasă şi rotor.Motoare hidraulice volumice rotative 225 etanşarea se face prin rostogolirea fără alunecare a rotoarelor unul pe celălalt. 7.). ηm ≅ 95% deci ηt ≅ 90% dar presiunea de funcţionare stabilă continuă este redusă (140 bar). datorită solicitării simetrice rotorul este echilibrat hidrostatic şi poate prelua eforturi radiale mari.U. raportul de transmisie al angrenajului fiind 2:1. sincronizarea fiind realizată de un angrenaj cu dantură evolventică dreaptă (raport de transmisie 1:1). la trecerea unui dinte prin crestătură nu este necesară o etanşare prin contact deoarece flancurile dintelui sunt solicitate de aceeaşi presiune. 7. .42. 7.45. La debit constant viteza unghiulară a rotoarelor este constantă. ambele randamente parţiale (volumic şi mecanic) au valori ridicate. deci momentul furnizat de motor nu are pulsaţii.A. rotoarele laterale (prevăzute cu dinţi) sunt active (supuse diferenţei de presiune dintre racorduri) numai o jumătate de rotaţie. Motoarele cu pistoane rotative includ frecvent reductoare planetare.46) în cursul fazelor de admisie şi evacuare. se evită astfel contactul dintre piesele aflate în mişcarea relativă. pistoanele (paletele) rotative sunt menţinute radial de o camă radială dublă (fig.

47). Motor lent cu pistoane rotative (TYRONE HYDRAULICS . 7. Motoarele orbitale transformă energia de presiune în energie mecanică printr-un angranj interior pericicloidal critic (fig. ansamblul se numeşte "gerotor".S.46.43. iar rotorul are zr = zs – 1.Anglia).Anglia). Motor lent cu pistoane rotative (Hartman).U.).A. Motor lent cu pistoane rotative (DOWTY . Fig 7. Rotorul este supus continuu unei forţe de presiune excentrică faţă de axa instantanee de . uzual zs = 5.226 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Fig. 7. Subansamblu camă-piston rotativ (DOWTY . 7.44. 7 sau 9. Statorul are zs dinţi. a cărui roată exterioară este blocată (solidară cu carcasa). 7. Fig.45.

Principiul de funcţionare al hidromotorului orbital: a) racordarea ansamblului "gerotor" cu distribuitorul cilindric rotativ. 7. .47. 7. capacitatea motorului este foarte mare.51) şi este minim când un dinte al rotorului. se uzează relativ repede şi necesită tehnologie complexă. centrul (axa) rotorului execută o mişcare de rotaţie în jurul centrului (axei) statorului.48) sau frontal (fig. sub acţiunea căreia se roteşte în stator.49 şi 7. Fig.25 kW/kg. deci V = zs⋅zr⋅(Vmax . randamentul maxim este relativ redus (60 . sunt utilizate pentru acţionări de uz general dar cea mai importantă aplicaţie este aparatul de servodirecţie cu reacţie hidrostatică cunoscut sub denumirea "Orbitrol". 7. Distribuitorul are 2⋅zr ferestre conectate la două camere toroidale aflate în legătură cu racordurile. Hidromotoarele orbitale sunt compacte: puterea specifică atinge 1. în sens contrar mişcării rotorului. caracteristică datorită căreia hidromotorul se numeşte "orbital".50) antrenat de rotor printr-un cuplaj dinţat cu dantura sferică. iar momentul maxim – 73 Nm/kg. b) faze caracteristice ale distribuţiei. La o rotaţie completă a arborelui. 7. astfel. pătrunde între doi dinţi ai statorului.Motoare hidraulice volumice rotative 227 rotaţie. presiunea nominală este limitată la 100…160 bar. Lichidul este admis sau evacuat din camerele de volum variabil formate între cele două roţi ale angrenajului printr-un distribuitor rotativ.Vmin).85%). iar cea maximă – între 200 şi 800 rot/min în funcţie de capacitate. turaţia minimă stabilă variază între 5 şi 10 rot/min. cilindric (fig. fiecare dinte al rotorului pătrunde în toate camerele corespunzătoare fiecărei perechi de dinţi statorici adiacenţi. iar momentul furnizat este practic lipsit de pulsaţii. Volumul unei camere este maxim când doi dinţi adiacenţi ai rotorului sunt situaţi simetric faţă de doi dinţi adiacenţi ai statorului (fig.

Fig.tampon. 8 arbore cardanic.49. 9 .rolă cilindrică.etanşare compusă. 3. 23 .tampon.rulment axial cu ace. 3 . 16 . Motor orbital cu distribuitor cilindric rotativ: 1 .distanţier.228 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.arbore cardanic.supapă de sens. 15 .bolţ. 14 . 19 . 4 . 10 .manşetă de rotaţie.48. 11 . 10 . 2 .distribuitor rotativ plan. 4 . 7.stator. 7 . 5 . 15 . 22 . 13 .placă intermediară.capacul racordurilor.manşetă de rotaţie. . 7.distanţier.bucşă antifricţiune.capacul arborelui. 14 . 11 . 18 . Motor orbital cu distribuitor frontal plan (MD10-DANFOSS-Danemarca): 1 .capacul arborelui.placă de etanşare.arbore cardanic.rulment radial cu ace. 8 . 13 .stator. 2.bolţ.arc disc. 20 . 9 .arc disc. 17 arbore.inel.distribuitor cilindric rotativ. 21 rulment axial.carcasă.capacul angrenajului.rulment axial cu ace.carcasă. 5. 24 . 17 .rotor.rolă.placă de distribuţie.placă de distribuţie. 16 . 7 .rulment axial cu ace. 12 . 6 . 6 .rotor. 12 . 25 .

51. Performanţele dinamice ale motoarelor depind în mare măsură de raportul dintre momentul de demaraj şi momentul de inerţie al părţilor mobile redus la arbore.50. 7. Fig. 7. Ansamblul "gerotor" al motorului MD10 (DANFOSS-Danemarca). Cameră de volum variabil într-un motor orbital. 7. d) momentul specific (Nm/kg).Motoare hidraulice volumice rotative 229 Fig. c) puterea specifică (kW/kg). RECOMANDĂRI PRIVIND ALEGEREA MOTOARELOR VOLUMICE Principalele criterii în alegerea tipului optim de motor hidraulic volumic pentru o transmisie dată sunt: a) turaţia maximă de funcţionare continuă. e) presiunea de pornire în gol. f) momentul de demaraj. .5. b) turaţia minimă de funcţionare continuă. Cea mai importantă caracteristică a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funcţiona stabil la turaţii reduse.

La momente mari se utilizează motoare lente cu pistoane radiale. motoarele cu angrenaje fiind utilizate îndeosebi în acţionarea continuă a unor maşini de lucru (pompe. dar este preferată în cazul unei fabricaţii de serie mare de motoare rapide. Dacă se impun performanţe dinamice deosebite (timpi de accelerare şi de frânare foarte mici) se recomandă motoare cu pistoane rotative axiale. Motoarele lente cu angrenaje se utilizează la momente mici şi medii. ventilatoare. Dacă primează randamentul se preferă motoare cu pistoane rotative. .230 Actionari hidraulice si pneumatice Dacă turaţia maximă de funcţionare continuă este mai mare de 500 rot/min se utilizează motoare rapide cu pistoane rotative. roţi dinţate şi palete culisante. La turaţii maxime scăzute se utilizează motoare lente şi semirapide. Această soluţie este mai puţin fiabilă decât cea a motoarelor lente. suflante). Există posibilitatea antrenării lente a sarcinilor mari prin motoreductoare formate din motoare rapide şi reductoare de turaţie (de obicei planetare).

(8.8 ANALIZA PERFORMANŢELOR MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ÎN REGIM STAŢIONAR 8.1.3) Debitul teoretic. Momentul Mf corespunde frecării mecanice şi este proporţional cu suprapresiunea. asupra performanţelor de regim staţionar. Momentul Mp necesar pentru antrenarea unei pompe volumice la turaţie constantă are patru componente: Mp = M t + Mr + Mf + Mc (8. Momentul Mr este necesar pentru învingerea viscozităţii lichidului din jocurile existente între părţile mobile şi cele fixe. corespunde suprapresiunii ∆pp = p2 – p1 şi dimensiunilor pompei. Qp . refulat de o pompă are trei componente: (8. Se prezintă de asemenea o analiză a influenţei frecării fluide. fiind determinat uzual de elementele de etanşare. Qs. Gazele şi vaporii antrenaţi sau degajaţi prin cavitaţie micşorează debitul real cu Qc. Diferenţele de presiune dintre racorduri şi cele dintre racorduri şi carcasă determină debitul pierderilor volumice. Momentul Mc este independent de turaţie şi presiune. el este generat de elementele de etanşare. Mt.4) .1) Momentul teoretic. relaţii numite "caracteristici de regim staţionar" şi determinării lor experimentale. turaţia. Q m = Q t + Qs + Qc şi ∆pm = p2 – p1.2) Q p = Q t − Qs − Qc (8. Mm = M t − Mr − Mf − Mc Debitul volumic real. tipică pentru aceste maşini. dacă forţele care asigură etanşarea sunt proporţionale cu presiunea. Prezentul capitol este consacrat analizei relaţiilor dintre aceşti parametri. debitul şi variaţia presiunii între racorduri. Qt depinde de turaţia de antrenarre şi de dimensiunile (capacitatea) pompei. În cazul motorului. Pentru motor. precum şi de lagărele solicitate proporţional cu presiunea. RANDAMENTELE MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE Parametrii fundamentali care descriu funcţionarea maşinilor hidraulice volumice în regim staţionar sunt: momentul.

6) Dacă maşina este proiectată şi exploatată corect. ηmp = Mt Mt = Mp M t + Mr + Mf + Mc (8. iar termenul Qc este nul. deci M t ⋅ ω = ∆p ⋅ Q t sau (8.10) Mt = Mărimea ∆p Q t ⋅ 2π n (8. η = 1.11) V= Qt n [m 3 / rot ] (8. ηt = Pe Pi (8. Se pot defini următoarele randamente: a) Randamentul volumic. scurgerile dintre camere şi carcasă se realizează datorită unor diferenţe de presiune inegale.12) . Această situaţie apare. iar Pi – puterea consumată (pompă sau motor). b) Randamentul mecanic.232 Actionari hidraulice si pneumatice Dacă presiunile celor două racorduri sunt considerabil mai mari decât presiunea carcasei.5) ηvp = Qt Qt = Q m Q t + Qs + Qc (8. ηvp = Qp Qt = Q t − Qs − Qc Qt (8.8) c) Randamentul total. În raţionamentele care urmează se admite că suprapresiunea unuia dintre racorduri este practic nulă. de exemplu.7) ηmm = Mm Mt − Mr − Mf − Mc = Mt Mt (8. la pompele supraalimentate şi la motoarele a căror turaţie este reglată cu servovalve sau cu drosele amplasate pe traseele de evacuare. pierderile prin cavitaţie sunt neglijabile. Pentru o maşină ideală.9) Pe fiind puterea produsă.

la suprapresiune nulă. astfel că ηp = ∆p ⋅ ηvp ⋅ Q t ∆p ⋅ Q t = ηvp ⋅ ηmp = ηvp ⋅ ηmp 2π ⋅ n ⋅ M t ω⋅ Mt ηmp (8. Jocurile h care separă spaţiile de înaltă presiune de cele de joasă presiune sunt intenţionat mai mici.10) devine M t = D ⋅ ∆p iar (8. Qs = b ⋅ h 3 ⋅ ∆p 12 ⋅ l ⋅ η (8. Relaţia (8.16) Pentru motor. astfel că scurgerile au un caracter laminar şi pot fi schematizate prin mişcarea între două plăci plane paralele de lungime l şi lăţime b. deci ηm = ηmm ⋅ M t ⋅ ω M ⋅ω = ηvm ⋅ ηmm = ηvm ⋅ ηmm t ∆p ⋅ Q t ∆p ⋅ Q t ηvm (8.18) .13) reprezintă volumul de lichid care parcurge maşina la o rotaţie a arborelui cu un radian şi în literatură are aceeaşi denumire ca şi V. singurul parametru necesar pentru a determina momentul şi debitul acesteia fiind capacitatea. Pentru pompă.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 233 definită anterior. Mărimea D= V 2π [m 3 / rad ] (8. şi se numeşte “volumul geometric de lucru” sau “capacitatea” maşinii. Pe = M⋅ω.17) 8. Pe = ∆p⋅Q şi Pi = M⋅ω.14) Qt = D ⋅ ω (8. Neglijând mişcarea relativă a plăcilor. SIMILITUDINEA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE Termenii corespunzători pierderilor din expresiile debitului şi momentului pot fi exprimaţi în funcţie de caracteristicile fizice ale maşinilor utilizând coeficienţi adimensionali. iar Pi = ∆p⋅Q. reprezintă volumul de lichid care parcurge maşina la o rotaţie completă a arborelui.15) Aceste relaţii definesc complet o maşină hidraulică volumică rotativă ideală.2.

Efortul tangenţial care trebuie învins pentru a asigura deplasarea relativă a celor două plăci plane considerate în schema scurgerilor este τ = η⋅v0/h. deci depinde foarte mult de precizia execuţiei. Mr = 2π⋅η⋅n⋅r2⋅b⋅l/h. 2 π ⋅ D p ⋅ c s ⋅ ∆p η (8. este posibil ca jocul relativ şi coeficientul de alunecare să scadă la crreşterea capacităţii. Expresia coeficientului de alunecare corespunde unei traiectorii echivalente a lichidului. Se defineşte coeficientul de rezistenţă vâscoasă cr. astfel ca . deci Mr ≈ n⋅η⋅A4/h.234 Actionari hidraulice si pneumatice Se consideră o serie de maşini hidraulice volumice rotative geometric asemenea. de exemplu cu palete. Dacă aceasta se află (convenţional) la raza r faţă de axa de rotaţie. creează un moment rezistent Mr = η⋅v0⋅b⋅l⋅r/h. ceea ce justifică relaţia (8. La unele tipuri de maşini volumice. Toate dimensiunile unei maşini sunt proporţionale cu o dimensiune caracteristică A. Pentru v0= 2π⋅n⋅r. deoarece raportul lungime/înalţime al interstiţiului format între paletă şi camă este mic. Placa mobilă este frânată de forţa F = η⋅v0⋅b⋅l/h. În maşinile reale există diferite traiectorii de scurgeri. dar caracteristicile acestora sunt similare. scurgerile dominante pot fi de tip turbulent. Expresia debitului (8.21) Q p = 2π ⋅ n ⋅ D m + 2 π ⋅ D m ⋅ c s ⋅ ∆p η Aceste relaţii se bazează pe ipoteza că jocurile nu variază în raport cu turaţia şi presiunea. Pentru o serie de maşini geometric asemena executate cu aceleaşi mijloace tehnologice. Se constată că cs variază cu puterea a treia a jocului relativ. deşi astfel de variaţii sunt inevitabile.19) cs = Qs 1 b h3 ⎛h⎞ = ⋅ ⋅ = K⎜ ⎟ 3 2π ⋅ D ⋅ ∆p 24π l C ⋅ A ⎝A⎠ η (8. deci Qs ≈ ∆p . deci capacitatea sa poate fi exprimată sub forma D = CA3. Se defineşte "coeficientul de alunecare" cs astfel încât Qs = deci c s ⋅ 2π ⋅ D ⋅ ∆p η 3 (8.19).20) K fiind o constantă deoarece mărimile b/l şi C au aceeaşi valoare pentru maşinile geometric asemenea.3) devine Q p = 2π ⋅ n ⋅ D p − În cazul motorului.

momentul Mc creşte repede în funcţie de presiunea medie a racordurilor. Acest coeficient diferă de la o maşină la alta a unei serii de maşini geometric asemenea. deci o uzură rapidă.26) Mc n⋅η 1 + cr + cf + ∆p D ⋅ ∆p (8.27) Dacă Qc şi Mc sunt neglijabili.23) Se constată că influenţa variaţiei jocurilor în funcţie de presiune sau turaţie este mai mică decât în cazul scurgerilor.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 235 (8. În cazul pompelor.24) cf fiind un coeficient adimensional. ηvp = 1 − c s ηmp = Qc ∆p − n ⋅ η 2π ⋅ n ⋅ D 1 (8.28) .25) M m = D ⋅ ∆p − c r ⋅ n ⋅ η ⋅ D − c f ⋅ D ⋅ ∆p − M c În numeroase aplicaţii presiunile ambelor racorduri ale maşinii au valori ridicate. Cercetările experimentale efectuate asupra maşinilor hidraulice volumice rotative care au un racord la suprapresiune practic nulă au evidenţiat existenţa unei componente a momentului de frecare proporţională cu ∆p. ∆p n⋅η ηtp = n⋅η 1 + cr + cf ∆p 1 − cs (8. M f = c f ⋅ D ⋅ ∆p (8. Momentul necesar pentru a acţiona o pompă volumică este M p = D ⋅ ∆p + c r ⋅ n ⋅ η ⋅ D + c f ⋅ D ⋅ ∆p + M c Momentul furnizat de un motor volumic este (8. pentru maşinile cu pistoane sau palete. definit ca raportul dintre momentul de frecare şi cel ideal. Valorile mari ale lui cf indică o ungere insuficientă. Randamentele definite anterior pot fi exprimate cu ajutorul coeficienţilor de performanţă adimensionali.22) M r = cr ⋅ n ⋅ η ⋅ D deci cr = Mr A ≈ n ⋅ η⋅ D h (8. Se constată experimental că.

Π 3 = ηt ∆p A Π 3 = f 2 (Π1 . viscozitatea lichidului vehiculat.29) Densitatea este omisă din această relaţie deoarece nu afectează nici scurgerile. randamentul total poate fi optimizat în funcţie de parametrul adimensional Π1. ∆p. Π 2 ) sau ⎛ n⋅η h ⎞ ηt = f ⎜ ⎟ ⎜ ∆p . cf. În cazul pompei. fenomenul analizat depinde numai de trei parametri adimensionali care pot fi determinaţi utilizând principiul omogenităţii formulelor. η.30) Pentru o maşină dată. Un sistem convenabil de parametri este Π1 = deci n⋅η h . dimensiunea caracterisică A şi un joc caracteristic h: ηt = f1 (n. Aceste rezultate pot fi regăsite cu ajutorul analizei dimensionale. expresia randamentului se complică.32) .236 Actionari hidraulice si pneumatice deci randamentul total al maşinilor geometric asemenea depinde numai de patru parametri: cs. şi η⋅n/∆p. nici eforturile tangenţiale (dacă scurgerile sunt laminare). diferenţa de presiune dintre racordurile energetice. Π 2 = . A ) (8. h. exprimând randamentul total ca o funcţie de turaţie. Dacă jocurile variază în funcţie de turaţie şi presiune. ⎛ c ⎞ cs c r ⎜1 − s ⎟ ⎜ Π ⎟ 2 dηtp Π1 1 ⎠ ⎝ =0 = − dΠ1 1 + c r ⋅ Π 1 + c f (1 + c r ⋅ Π 1 + c f )2 Valoarea optimă a lui Π1 este ⎛ 1 + cf Π 1opt = c s ⎜1 + 1 + ⎜ cs ⋅ c r ⎝ iar randamentul maxim devine ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ (8. Deoarece sunt implicate şase variabile şi sunt disponibile numai trei mărimi fundamentale. cr.31) ηtp max = 1 1 + c f + 2c r ⋅ Π1 opt (8. A ⎟ ⎠ ⎝ (8. în conformitate cu teorema pi (Buckingham).

În figura 8. iar în figurile 8.1 ⋅ R ⎜1 + 1 + 2 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎝ ⎠ 2 (8. M.3 se indică efectul variaţiei coeficientului cf asupra randamentului maxim. Valorile caracteristice sunt cuprinse între 0. Se poate studia în continuare efectul variaţiei jocului asupra valorii randamentului maxim. Se măsoară următoarele mărimi: Q.2 şi 8.04 şi 0. .Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 237 Se constată că randamentul maxim depinde numai de produsul cs⋅cr şi de coeficientul cf. iar din relaţia (8. Din relaţia (8.20) rezultă cs = (h/H0)3⋅cs0 = R3⋅cs0. η. n. Valoarea uzuală este de 0. deci ηtp max = 1 ⎛ 20 ⎞ 1 + 0. ∆p. ηtp max = 1 ⎛ 1 1 + 2c s ⋅ c r ⎜1 + 1 + ⎜ cs ⋅ c r ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ Se admite că cs0 şi cr0 sunt valori de referinţă şi că jocul h variază în raport cu h0. Dacă se neglijează într-o primă aproximaţie coeficientul cf.07 atât pentru pompe cât şi pentru motoare.1 se prezintă variaţia randamentului pompei pentru diferite valori ale jocului relativ. În cazul pompei se antrenează maşina la turaţie variabilă în absenţa cavitaţiei.10.23) se obţine: cr = h0 c cr0 = r0 h R 1 ⎛ 1 1 + 2c s 0 ⋅ c r 0 ⋅ R 2 ⎜1 + 1 + ⎜ cs0 ⋅ c r 0 ⋅ R 2 ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ Randamentul maxim devine ηtp max = Pentru maşinile cu pistoane axiale valorile tipice ale coeficienţilor de referinţă sunt cs0 = 5 ⋅ 10-7 şi cr0 = 105.34) Aceste relaţii sunt valabile pentru variaţii reduse ale jocurilor.33) iar valoarea optimă a parametrului Π1 este ⎛ 20 ⎞ Π 1 opt = c s 0 ⋅ R 2 ⎜1 + 1 + 2 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎠ ⎝ (8. Se notează R = h/h0 jocul relativ. Jocul minim este impus de tehnologia disponibilă şi de mărimea caracteristică a particulelor contaminante din lichidul vehiculat. Determinarea experimentală a coeficienţilor de performanţă trebuie făcută în condiţii tehnice deosebite.

Conform relaţiei (8. Variaţia randamentului total maxim al unui motor volumic în funcţie de produsul cs⋅cr.5. pentru diferite valori ale coeficientului cf. pentru diferite valori ale jocului relativ. Fig.6).19). panta acestei curbe este 2π⋅cs⋅Dp⋅p/η. Se reprezintă curba debitului Qs(∆p)⎢n = 0 ca în figura 8. pentru diferite valori ale coeficientului cf.25) rezultă M 0 = D p (c f + 1)∆p + M c Se reprezintă curba M0(∆p). Se prelungesc prin continuitate curbele corespunzătoare diferitelor valori ale suprapresiunii până la axa debitului. Din relaţia (8. 8. Se reprezintă apoi variaţia momentului de antrenare în funcţie de turaţie la suprapresiune constantă şi se extrapolează curbele obţinute la turaţie nulă (fig.238 Actionari hidraulice si pneumatice menţinându-se constante ∆p şi η (fig.2. Fig. Se reprezintă curba debitului pompei pentru suprapresiune nulă. . 8. aceasta este o dreaptă de pantă Dp. 8. este posibilă determinarea coeficientului cf. este dM/dn = cr⋅η⋅Dp. 8. Fig. Panta acestuia fiind Dp(cf +1). Variaţia randamentului total maxim al unei pompe volumice în funcţie de parametrul adimensional n⋅η/∆p.1. a cărei ordonată la origine este Mc (fig 8. Variaţia randamentului total maxim al unei pompe volumice în funcţie de produsul cs⋅cr. cs.4).3. ceea ce permite determinarea coeficientului de alunecare.7). Panta unei curbe M(n)⏐∆p = const. rezultând debitele de scurgeri la turaţie nulă. 8.

hidraulice şi termice caracteristice maşinilor volumice rotative. În acest sens.6. Variaţia momentului de antrenare al unei pompe volumice în funcţie de presiune.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 239 Fig. Pentru o maşină nouă se poate evalua calitatea execuţiei. la presiune constantă şi viscozitate constantă. a pierderilor de debit cavitaţionale. la turaţie nulă şi viscozitate constantă. se prezintă ca exemplu o analiză a frecării fluide care apare între elementele . Fig. Calculul unui lagăr termohidrodinamic plan Ipotezele simplificatoare utilizate pentru analiza comportării maşinilor volumice rotative în regim staţionar pot genera erori importante. Variaţia momentului de antrenare al unei pompe volumice în funcţie de turaţie. inadmisibile în practică. Aplicaţia 8.4. Variaţia debitului de scurgeri al unei pompe în funcţie de presiune. Corectarea acestora necesită o analiză aprofundată a fenomenelor mecanice.5. Determinarea coeficienţilor de performanţă face posibilă predeterminarea randamentului pentru orice valori ale turaţiei. 8. Cercetările experimentale întreprinse asupra coeficienţilor de performanţă ai maşinilor volumice au evidenţiat o concordanţă redusă între performanţele reale şi cele predeterminate cu relaţii teoretice. la turaţie nulă şi viscozitate constantă.1. suprapresiunii şi viscozităţii lichidului vehiculat. a variaţiei jocurilor în funcţie de capacitate. 8.7. turaţie şi presiune nu poate fi justificată decât prin avantajele de ordin matematic pe care le oferă. iar pentru una utilizată – gradul de uzură. Variaţia debitului unei pompe volumice în funcţie de turaţie la presiune constantă şi viscozitate constantă. Figura 8. Neglijarea frecării uscate. Fig. 8.

d) curgerea lichidului este permanentă şi laminară.curgerea corespunzătoare dilatării termice a lichidului. . Geometria unui lagăr termohidraulic plan.curgerea provocată de diferenţa statică de presiune aplicată (eventual) între cele două capete ale segmentului.8. faţă de lăţimea lagărului. Astfel de elemente formează lagăre cu suprafeţe paralele. Creşterea temperaturii lichidului în cursul parcurgerii lagărului are un efect similar "penei hidrodinamice" specifice lagărelor cu suprafeţe înclinate. liniile de curent fiind paralele cu axa Ox. această ipoteză este justificată de grosimea redusă a filmului de lubrifiant. diferenţa statică de presiune este atât de mare încât curgerea sub presiune este dominantă. b şi de lungimea acestuia. a căror portanţă poate fi calculată numai ţinând seama de fenomenele termice care însoţesc curgerea lubrifiantului.240 Actionari hidraulice si pneumatice tipice ale acestor maşini. În scopul deducerii parametrilor acestuia se fac următoarele ipoteze: a) geometria lagărului este ideală (fig.1-1). Câmpurile de viteze şi presiuni ale acestor mişcări sunt prezentate calitativ în figura A. deci p = p(x).8. asimilabile cu plăci plane paralele în mişcare relativă: blocul cilindrilor şi distribuitorul frontal plan (la pompele cu pistoane axiale). În scopul evidenţierii efectului curgerii "termice".8. A. se admite că la capetele segmentului presiunea este practic nulă. suprafeţele adiacente (patina şi segmentul) sunt paralele şi netede.1-2. c) lichidul este newtonian şi proprietăţile sale sunt independente de y şi z. . Lucrul mecanic efectuat asupra lichidului aflat între două suprafeţe în mişcare relativă provoacă încălzirea lubrifiantului. A.curgerea determinată de mişcarea patinei. deci gradientul de presiune dp/dx este generat numai de încălzirea lichidului (ipoteza e). Fig. b) nu există efecte laterale sau de capăt. iar patina se deplasează în planul său cu viteza constantă V0 . Curgerea reală este considerată ca o rezultantă a trei curgeri independente. dar considerarea acestei curgeri complică considerabil analiza. deci dilatarea acestuia şi apariţia unui câmp de presiune care asigură portanţa suprafeţei mobile. care pot fi studiate separat: . În numeroase cazuri practice. h. . roţile dinţate şi capacele carcasei (la pompele cu angrenaje) etc.1-1. sistemul de referinţă este solidar cu segmentul. l. astfel că fenomenul analizat este numit "pană termică".

b) mişcarea generată de diferenţa de presiune.3) b ⋅ V02 ⋅ δx b ⋅ h 3 ⋅ δx ⎛ dp ⎞ δE =η + ⎜ ⎟ h 12η ⎝ dx ⎠ δt 2 (8. A.debitul volumic mediu prin element. deci viteza medie a lichidului este .4) Se admite (ipoteza f) că mişcarea "termică" este neglijabilă din punct de vedere al câmpurilor vitezelor. Câmpul vitezei şi câmpul presiunii într-un lagăr termohidraulic plan: a) mişcarea generată de patină. Fig.1) unde τ este efortul tangenţial pe suprafaţa inferioară a elementului iar q .1. rezultă (8.1. d) mişcarea rezultantă.1.1.1).2) b ⋅ h ⋅ v 0 b ⋅ h 3 dp − ⋅ q= 2 12η dx Înlocuind aceste relaţii în (8. τ=η şi V0 h dp + ⋅ h 2 dx (8. în raport cu mişcarea determinată de patină.8. În condiţiile considerate. c) mişcarea generată de dilatarea lichidului.1.1-2.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 241 Se consideră un domeniu elementar de lichid. de lungime δx. Creşterea energiei E a lichidului care parcurge acest element în intervalul de timp δt este δE dp = b ⋅ V0 ⋅ δx ⋅ τ − q δx δt dx (8.

se obţine 2 δE δE δt 2ηbδx ⎡ 2 h 4 ⎛ 1 dp ⎞ ⎤ = ⋅ = ⎟ ⎥ ⎢ V0 + ⎜ hV0 ⎢ 12 ⎜ η dx ⎟ ⎥ δx δt δx ⎝ ⎠ ⎦ ⎣ (8.1.7) cu 12ρ/h3η şi diferenţiind. poate fi scrisă sub forma (8.14) .1.1.11) ⎛ ρ m ⎞⎤ δE 2η ⋅ b ⋅ V0 ⋅ δx ⎡ = ⎟⎥ ⎢1 + 3⎜1 − ⎜ δx ρ ⎟⎦ h ⎝ ⎠ ⎣ (8.12) Datorită valorilor mici ale presiunii.1. Condiţia dp/dx = 0 permite determinarea valorii constantei de integrare: C = −6ρ m V0 / h 2 .1. Ecuaţia (8. Valorile variabilelor în această secţiune au indicele m.13) ρ = ρ1 (1 − α ⋅ ∆T ) e = e1 + c v ∆ T (8.10) capătă forma 1 dp 6V0 ⎛ ρ m ⎞ ⋅ = ⎟ ⎜1 − ρ ⎟ η dx h 2 ⎜ ⎠ ⎝ Ridicând la pătrat această ecuaţie şi înlocuind în (8. ρ ⋅ q = const.4) şi (8.1.1. această relaţie devine (8. se obţine (8.1.1. rezultă (8.9) 6ρV0 ρ dp − ⋅ +C=0 h2 η dx (8.1.10) Se consideră secţiunea în care presiunea este maximă.5) Împărţind relaţiile (8.5).1.8) 6V0 dp d ⎛ ρ dp ⎞ ⋅ − ⎜ ⋅ ⎟=0 h 2 dx dx ⎜ η dx ⎟ ⎠ ⎝ Prin integrare.1.242 δx V0 ≅ 2 δt Actionari hidraulice si pneumatice (8.1. Efectul temperaturii este considerat prin următoarele relaţii (ipoteza h): (8.7) d (ρ ⋅ q ) = 0 dx Multiplicând relaţia (8.6).6) Ecuaţia de continuitate.1. se neglijează efectul acesteia asupra proprietăţilor lichidului (ipoteza g).1.

1.1-3 se prezintă un exemplu de aproximare a curbei η(T) pentru lichidul MIL-H-5606.18) Prin dezvoltarea în serie binominală.16) (8.8. A.1. e – energia totală a unităţii de volum de lichid.1-3. astfel că .17) se poate determina expresia gradientului de temperatură..17) Din relaţiile (8.1..12) şi (8.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 243 (8. ρ (8. dar mult mai bună decât aproximaţia liniară şi este avantajoasă pentru calcul. E = E1 + c v ⋅ b ⋅ h ⋅ δx ⋅ ∆T dE c v ⋅ b ⋅ h ⋅ δx ⋅ dT = dx dx (8.8.19) Coeficientul α are o valoare foarte mică. Ultima ecuaţie introduce o aproximaţie mai mare.1. 2 ⎛ ρm ⎞ ⎤ dT 2η ⋅ V0 ⎡ = ⎟ ⎥ ⎢1 + 3⎜1 − ⎜ ρ ⎟ ⎥ dx h 2 ⋅ c v ⎢ ⎝ ⎠ ⎦ ⎣ (8. Aproximaţia exponenţială a curbei η(t) pentru lichidul MIL-H-5606. raportul ρm/ρ devine: ρm = 1 + α(∆T − ∆Tm ) + α 2 ⋅ ∆T ⋅ ∆Tm + .1.15) η = η1 ⋅ e − λ⋅∆T în care: ∆T(x) = T(x) – T(0) = T(x) – T1 este creşterea de temperatură faţă de intrarea în lagăr.1. Primele două ecuaţii sunt suficient de precise pentru variaţii mici de temperatură. Fig.1. În figura A. dar ∆T şi ∆Tm au valori moderate. Ţinând seama de volumul elementului de lichid.

1.11). rezultă (dT/dx)max = 77.1.5 m/s şi h = 25 µm. α=7. x =0 = (8.24) este maxim pe bordul de atac al segmentuluiu.1.1. (8.20) e λ (T − T1 ) = 2η1 ⋅ V0 x + C1 h2 ⋅ cv (8.25) De exemplu.27) η(x ) = astfel că η1 1 + K1 ⋅ x (8. η1 = 1. pentru care la T ≅ 21oC.867 ⋅10-2 K-1 şi cv = 1.1. Pentru determinarea gradientului presiunii.22) se obţine (8.28) .849 ⋅106 Nm/m3 şi se consideră v0 = 2.15) şi (8.244 dT ≅ 2η1 ⋅ V0 ⋅ e − λ (T − T1 ) dx deci Actionari hidraulice si pneumatice (8.67 ⋅10-4 K-1.21) Condiţia ∆T(0) = 0 conduce la C1 = 0. unde lichidul este rece şi vâscos. λ = 1.1.1. dacă se utilizează ulei MIL-H-5606.5 K/m.23) dT K1 = dx λ (1 + K1x ) dT dx K1 2η1 ⋅ V0 = 2 h ⋅ cv λ (8.792⋅10-2 Ns/m2. se înlocuieşte raportul ρm ≅ 1 + α(∆T − ∆Tm ) ρ în (8.1.22) K1 = 2λ ⋅ η1 Gradientul de temperatură.1.26) dp 6x ⋅ η ⋅ v 0 1 + K1 ⋅ x m = ln 1 + K1 ⋅ x dx h2 ⋅ λ Din (8. deci ∆T = unde 1 ln (1 + K1 ⋅ x ) K1 V0 h ⋅ cv 2 (8.1.1. rezultând (8.1.

Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 245 (8.34) p(x ) = (8.1.31) p(0) = p m + şi p(l ) = p m − se obţin mărimile 3α ⋅ c v 2 1 + K1 ⋅ l =0 ln 1 + K1 ⋅ x m 2λ2 (8.36) .32) xm = şi 1 + K1 ⋅ l − 1 K1 (8.33) pm = deci 3α ⋅ c v 2 ln 1 + K1 ⋅ l 2λ2 3α ⋅ c v 1 + K1 ⋅ l ln (1 + K1 ⋅ x )ln 2 1 + K1 ⋅ x 2λ (8.1. p = pm.1.1.35) Se poate calcula acum forţa portantă.29) 6α ⋅ η1 ⋅ v 0 1 + K1 ⋅ x dp ln =− 2 λ ⋅ h (1 + K1x ) 1 + K1 ⋅ x m dx Presiunea variază după relaţia p(x ) = − 6αη1 v 0 ⎡ 1 2 ⎤ ln (1 + K1x ) − ln (1 + K1x )ln (1 + K1x m )⎥ + C 2 ⎢ λK 1 h ⎣ 2 ⎦ (8. ⎛ 2λ ⋅ ∆T ⎞ F = ∫ b ⋅ p ⋅ δx = K 2 ⎜ λ∆Tl l + λ ⋅ ∆Tl − 2 ⎟ −1 ⎝e ⎠ 0 l (8. deci C = pm − şi 3α ⋅ η1 ⋅ v 0 2 ln (1 + K1 ⋅ x m ) λ ⋅ K1 ⋅ h 2 3α ⋅ c v 2 1 + K1 ⋅ x ln 1 + K1 ⋅ x m 2λ2 3α ⋅ c v 2 1 =0 ln 2 1 + K1 ⋅ x m 2λ p(x ) = p m − Din condiţiile (8.1.30) Pentru x = xm.1.1.1.

ultima relaţie poate fi scrisă sub forma aproximativă F≅ în care K2 (K1 ⋅ l )2 + 2(K1 ⋅ l )3 6 2η1 ⋅ λ ⋅ l ⋅ v 0 h2 ⋅ cv [ ] (8.41) Se constată că forţa portantă este proporţională cu α. având sarcina constantă.8. deci jocul variază proporţional cu V0 .40) K1l = (8. Pentru un lagăr dat.246 în care Actionari hidraulice si pneumatice K2 = şi 3α ⋅ b ⋅l ⋅cv 2λ2 1 ln (1 + K1 ⋅ l ) λ (8.43) ∆T * = λ ⋅ ∆T = ln (1 + K1 ⋅ l ) (8. Este util să se reprezinte jocul. Figura A.38) Forţa portantă. mai poate fi exprimată sub forma ⎡ (2 + K1 ⋅ l ) ⎤ F ≅ K2 ⎢ ln (1 + K1 ⋅ l ) − 2⎥ ⎣ K1 ⋅ l ⎦ (8.1. Dacă K1⋅l < 0.1-5 evidenţiază.1. cu ajutorul scărilor liniare.1. creşterea rapidă a forţei portante la micşorarea jocului.1.1.44) Figura A.8. creşterea de temperatură şi mărimea K1l în funcţie de sarcina lagărului. Se definesc următoarele mărimi adimensionale: F* = F K2 1 K1 ⋅ l (8. .1. K1⋅l şi ∆T* în funcţie de F*.1-4 prezintă în coordonate logaritmice variaţia mărimilor h*.1.39) care nu include temperatura.42) h* = (8. mărimea K1 este constantă.37) ∆Tl = ∆T (l ) = (8.1.1.

Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 247 Fig. b = 25 mm şi este uns cu ulei MIL – H . Variaţia forţei portante relative în funcţie de jocul relativ. Este util să se calculeze forţa portantă şi creştera temperaturii pentru un caz tipic.1-6.8.1-5. Un lagăr al cărui segment are l = 25 mm. Fig. A.91 N. la forţă portantă constantă. .5606 la 21.8. Fig.8. Variaţia jocului unui lagăr termohidrodinamic plan în funcţie de viteza patinei. Variaţia mărimilor h*. K1⋅l şi ∆T* în funcţie de F*.1oC realizează un joc de 25 µm o forţă portantă de 0.1-4. A. A.

se poate verifica suprafaţa de distribuţie a blocului cilindrilor pompelor cu pistoane axiale pentru a asigura o grosime minimă a filmului de lubrifiant.248 Actionari hidraulice si pneumatice temperatura uleiului crescând cu 1. Această problemă apare îndeosebi la pompele reglabile.1-6). jocul dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie a unei pompe cu pistoane axiale este proporţional cu n .5 m/s.4oC. Deoarece scurgerile din fanta de refulare spre fanta de aspiraţie şi spre carcasă sunt proporţionale cu h3. şi la pompele care vehiculează lichide sintetice sau carburanţi (lubrifianţi slabi). De exemplu. pentru V0= 2. La sarcină constantă. Analiza prezentată permite şi corectarea relaţiilor deduse în paragraful anterior pentru calculul performanţelor maşinilor volumice rotative. în timpul funcţionării la capacitate nulă. forţa portantă creşte la 257.9oC. . confirmând ipotezele de calcul (fig. Un astfel de termen a fost identificat experimental la acest tip de pompe. Rezultatele teoretice concordă cu cele experimentale. Relaţiile pot fi utilizate în numeroase probleme practice care apar în calculul maşinilor volumice rotative.8. expresia scurgerilor trebuie să includă un termen care conţine turaţia la puterea 3/2. Dacă jocul scade la 5 µm.1N. A. iar temperatura uleiului creşte cu 34.

Camerele formate între cilindri de gulerele necesare limitării cursei acestora pot fi racordate la admisie (fig.1. acţionarea realizându-se prin corpul motorului (fig. tehnologia de fabricaţie şi presiunea maximă de funcţionare. Dacă pistonul este deplasat de forţa de presiune într-un singur sens şi revine sub acţiunea unui arc (fig. Alimentarea camerelor se face uzual prin găuri practicate în capace sau în cămaşă. 9. 9. Clasificarea acestor motoare se face după numărul direcţiilor în care se deplasează organul activ sub acţiunea forţei de presiune şi după construcţia organului activ (fig.f.e).7). 9.1.h.c) sau a greutăţii mecanismului acţionat.1.3).9 MOTOARE HIDRAULICE LINIARE ŞI BASCULANTE 9.8) care influenţează gabaritul. cilindrul hidraulic se numeşte "cu simplă acţiune".1. MOTOARE VOLUMICE LINIARE 9. închis la capete prin două capace. Fixarea capacelor de cămaşă se poate realiza în mai multe moduri (fig. La presiune mică şi medie (sub 100 bar). utilizate de exemplu la unele servomecanisme.1. În ţara noastră au fost tipizate pentru fabricaţie centralizată ultimele două soluţii. 9. 9. 9. 9. pe care o transmit mecanismelor acţionate.g. se utilizează inele de siguranţă şi tiranţi. pistonul transmite forţa de presiune printr-o tijă ce poate fi unilaterală (fig. tub în interiorul căruia culisează un piston sub acţiunea diferenţei de presiune dintre cele două camere conectate la racorduri. filete şi suduri.i). articulaţii cilindrice sau sferice. Cilindrii de uz general pot fi echipaţi cu diverse piese de prindere. tălpi sau flanşe. conform cerinţelor maşinilor acţionate (fig.5).2) sau bilaterală (9.9): filete.1. începând cu cilindrul de diametru maxim şi sfârşind cu cilindrul central (plunjerul). În toate cazurile discutate pistonul poate fi blocat.1. Dacă diametrul pistonului se reduce (până la cel al tijei).d. 9. 9. 9. prin creşterea în trepte a presiunii datorită scăderii suprafeţei active.a. Un cilindru hidraulic "cu dublă acţiune" (fig. Construcţia şi funcţionarea cilindrilor hidraulici Motoarele volumice liniare (cilindrii hidraulici) transformă energia de presiune a lichidului furnizat de o pompă în energie mecanică de translaţie. 9.4 şi 9. Cilindrii "telescopici" asigură curse mari cu gabarite mici (fig.1).b) este format dintr-un cilindru circular numit "cămaşă". dar există şi variante de racordare prin tijă. 9. .1. mai răspândiţi sunt cei cu "simplă acţiune" formaţi din tuburi cilindrice concentrice acţionate succesiv. iar la presiune mare şuruburi. ansamblul se numeşte "plunjer" (fig.6) sau menţinute la presiunea atmosferică (fig.

250 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. . h) cu simplă acţiune şi revenire elastică (corp mobil). e) telescopic. g) cu dublă acţiune şi tijă bilaterală (corp mobil). b) cu dublă acţiune şi tijă bilaterală (piston mobil). f) cu dublă acţiune şi tijă unilaterală (corp mobil). i) cu simplă acţiune (plunjer fix). c) cu simplă acţiune şi revenire elastică (piston mobil). d) cu simplă acţiune şi plunjer (plunjer mobil). Tipuri de cilindri hidraulici: a) cu dublă acţiune şi tijă unilaterală (piston mobil).1. 9. cu dublă acţiune.

din bare de oţel carbon de calitate sau aliat şi din aliaje de aluminiu de înaltă rezistenţă. 11 .răzuitor. se rectifică şi se protejează prin cromare dură.capacul tijei. Rugozitatea maximă admisă curent este de 0. astfel că eboşul realizat prin alezare.L.L.manşetă. 9 .inel de ghidare a pistonului. 18 .capacul etanşării tijei.bucşă antifricţiune.cămaşă.inel O. Tijele pistoanelor se execută din oţel carbon de calitate sau din oţel aliat. aluminiu sau oţel în funcţie de gradul de solicitare şi alte cerinţe (de exemplu.ureche. cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromează sau se eloxează cromic. 7 .10 se indică variaţia costului relativ al prelucrării cămăşilor în funcţie de rugozitate (diagramă elaborată de P. găurire adâncă sau strunjire trebuie urmat de rectificare. 9. Cămăşile cilindrilor hidraulici se execută din ţeavă de oţel laminat. b) secţiune: 1 . 13 etanşare compusă (inel O cu inele de sprijin).Motoare hidraulice liniare şi basculante 251 Fig.bucşă antifricţiune.inel de presare a manşetelor. 17 . În figura 9.tijă.ureche. 5 . 4 .distanţier. 22 . Pistoanele şi capacele se execută din fontă. 20 . honuire sau tasare cu role.4 µm. 3 . 2 . . urmată de rectificare şi lustruire.piuliţă canelată.distanţier.racord.inel de presare a manşetelor. se rectifică şi se rodează. greutatea). 6 .bucşă de ghidare a tijei. 10 .2. 21 . 15 . 16 .manşetă. 14 . D′Ancona). 8 .inel de teflon. 12 . Cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă unilaterală: a) vedere. 19 .

5 . 10 . 9.inel O. . Cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală.etanşare compusă (manşetă cu inel de teflon).răzuitor.piuliţă. 8 corpul supapei de sens.252 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 7 .tijă.cămaşă. 4 .flanşă.bucşă de ghidare a tijei.ac conic. 3 . 11 .capacul droselului. cu frânare la cap de cursă: 1 . 12 . 13 .etanşare compusă (manşetă cu inel de teflon).bucşă cu talpă.resort. 17 . 6 .3. 19 .capacul tijei. 15 .inel O. 16 piuliţă de asigurare a acului. 2 . 9 .ventil.inel de siguranţă. 18 . 14 .

racord.6. .siguranţă.opritor.tampon.şurub.inel de siguranţă. 4 .4.opritor. 15 . 11 . 5 . Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 . 3 . 2 . 4 .Motoare hidraulice liniare şi basculante 253 Fig. 7 . 16 . 10 . 8 .5.bolţ sferic. 9. 7 .ureche. 8 .plunjer.capac sferic.bucşă sferică. 9. 5 . 8 . 9 . 4 . 6 .inel O.şaibă.inel O.etanşare combinată (cauciuc şi teflon). 20 . 5 .cămaşă.inel O. 11 . 14 .bolţ. 7 .capac.bolţ. 2 .inel de siguranţă. Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 .şaibă. 9 . 12 .bucşă antifricţiune.bucşă de ghidare a tijei. 21 .inel de siguranţă.niplu.tampon.cămaşă. 3 . 11 . 9. 13 .răzuitor.inel de siguranţă.inel de sprijin.plunjer. 10 . 10 .piston tubular. 6 . 18 .ghidaj. 6 . 17 . Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 . 12 .corpul ghidajului tijei.siguranţa tijei. Fig.bucşă de ghidare a tijei. 3 .etanşare combinată.bolţ.cămaşă.resort de protecţie a cămăşii. Fig. 2 . 9 .manşetă. 12 . 19 . 13 .limitator de cursă.inel de sprijin.răzuitor.

9 . 2 . Procedee de fixare a capacelor de cămaşă: a) prin sudură.şurub de blocare a etanşării. 9.c) cu tiranţi. 7 . .plunjer. 9. 6 . 11 .254 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.cămaşă.piuliţă.etanşare compusă (cauciuc şi metal). 5 .garnitură. d) cu inel de siguranţă. b) prin filet.garnitură.8. Fig.niplu.capac. 3 . 8 . 4 .bucşă de ghidare. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 . 10 .7.piston tubular.

principalul material termoplastic cu întrebuinţări multiple este teflonul (PTFE). poliamida etc. 9. pistoanele pot fi etanşe numai printr-un joc redus. fluorocauciucul (FKM) şi cauciucul poliuretanic (AU). pistonul trebuie ghidat în cămaşă. echilibrarea forţelor radiale hidraulice şi colectarea contaminanţilor ce pot provoca gripaje şi uzuri fiind asigurată de crestături circulare. între piston şi cămaşă. în plus. precizia de prelucrare a celor .11) necesită etanşarea statică a capacelor faţă de corp. 9. 9. Variaţia costului relativ al prelucrării cămăşilor cilindrilor hidraulici în funcţie de rugozitate.Motoare hidraulice liniare şi basculante 255 Fig.13 se prezintă tipurile uzuale de elemente de etanşare sau auxiliare întâlnite în construcţia cilindrilor hidraulici (conform catalogului de fabricaţie al firmei SIMRIT. La viteze şi curse mici. respectiv între tijă şi capac. iar tija . Etanşarea cilindrilor hidraulici Un cilindru hidraulic tipic (fig. sunt necesare etanşări dinamice.9. b) prinderea tijelor. se mai folosesc relonul. Piese de prindere pentru cămăşile şi tijele cilindrilor hidraulici: a) prinderea cămăşilor.10.1. pătrunderea prafului şi a lichidelor agresive în cilindru este împiedicată de obicei printr-un "răzuitor" montat în capacul străpuns de tijă. Fig. a pistonului faţă de tijă şi a niplurilor faţă de capace sau cămaşă.2. 9. nylonul. În figurile 9.în capac. Materialele elastomerice uzuale sunt: cauciucul acrilonitrilic sau butadienic (NBR).12 şi 9.Germania).

4244 f E ⋅ 0 D ⎛D ⎞ a ⋅ ⎜ − 1⎟ a ⎝a ⎠ (9.256 Actionari hidraulice si pneumatice două suprafeţe este ridicată.11. valoarea maximă corespunzând capetelor: p c = 0. f0 .9. cât şi de presiunea lichidului. Tensiunea maximă în segment are valoarea σ max = 0.b) depinde de presiune. Forma fantei (fig. Fig. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizată cu segmenţi sau cu elemente de etanşare elastice. având duritatea de 170 … 220 HB. E – modulul de elasticitate al fontei.a) necesită o prelucrare superioară a cilindrului (honuire sau rectificare). Ff = π ⋅ µ ⋅ b ⋅ z ⋅ D(p c + ∆Ps ) . Presiunea de contact necesară este proporţională cu suprapresiunea camerei etanşate şi variază între 0.5 bar pentru suprapresiuni ∆p cuprinse între 30 şi 250 bar. iar etanşarea radială . presiunea de contact pc este neuniformă.lăţimea iniţială a fantei.2) Cercetările experimentale au arătat că doi segmenţi sunt suficienţi pentru o bună etanşare. Dacă secţiunea transversală a segmentului este constantă de-a lungul circumferinţei (cazul uzual).1) unde D este diametrul segmentului nemontat. a . Segmenţii (fig. Lăţimea segmenţilor. influenţează puţin forţa de frecare.141 E ⎛D ⎞ ⎜ − 1⎟ ⎝a ⎠ 3 f0 D a ⋅ a ⋅ (9. etanşarea axială este asigurată atât de prestrângerea de montaj. E = 9 ⋅105 bar. fantele oblice sau în trepte asigurând o etanşare mai bună. 9. Elementele de etanşare ale unui cilindru hidraulic tipic.14. 9.14.grosimea segmentului. b.3 şi 2.numai de forţa de presiune. Segmenţii se execută din fontă specială turnată centrifugal.

.Motoare hidraulice liniare şi basculante 257 Fig.12. Elemente de etanşare tipice ale cilindrilor hidraulici (SIMRIT-Germania). 9.

1 = 3.6 şi D / a = 16 … 24. Segmenţii sunt întrebuinţaţi şi în construcţia pompelor.258 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. z – numărul segmenţilor.7 /1.14). Finisarea precisă a cămăşilor lungi este neeconomică. iar σ ≤ 3000 bar.14. care sunt eficiente şi solicită în mod deosebit doar o rugozitate redusă. ∆ps – căderea de presiune pe segment.13. . 4.07 … 0.7 şi f/a = 3. Manşete de etanşare pentru cilindri hidraulici (SIMRIT-Germania).c şi d se prezintă un segment şi un piston al pompei Meiller (fig.2 … 3. În acest caz se preferă etanşările elastomerice. ∆ps ≅ ∆p/2. în care µ = 0.15 este coeficientul de frecare.1=22. În practică se admite f0 / a = 3. 9.36. rezultă σmax ≤ 2600 bar. Pentru D/a = 25/1. La z = 2. în figura 9.

13 şi 9. Peste această presiune se întrebuinţează manşete duble (fig. 9. 9. La presiuni mai mari (≤ 160 bar) se folosesc etanşări combinate formate din inele O de cauciuc şi inele concentrice de teflon cu secţiune dreptunghiulară (fig. c) pistonul pompei MEILLER (Germania) (etanşat cu segmenţi).18) sau se combină manşetele cu inele de ghidare.d şi 9.12. 9. d) segment de pompă MEILLER.16). 9. Teflonul mai este întrebuinţat pentru executarea bucşelor ghidajelor tijelor şi pistoanelor (fig. (fig. . La temperaturi ridicate (≤ 2200C).21) sau spiralate (fig. 9.15) evitându-se contactul pieselor metalice.14. Etanşarea cu segmenţi: a) elemente geometrice ale unui segment cu fantă dreaptă. Dacă se înlocuiesc inelele O cu inele de secţiune pătrată (fig.b) sau combinate cu metal sub formă de pistoane (fig.h şi 9. 9. inelele de sprijin pot fi simple (fig. j) şi a inelelor antiextruziune care însoţesc inelele O în etanşările statice solicitate pulsatoriu şi în etanşările dinamice de viteză redusă. 9. 9.22). 9. b) alte tipuri de fante.g şi 9. manşetele se execută din teflon şi sunt menţinute în contact cu suprafaţa mobilă prin intermediul unor arcuri elicoidale sau disc (fig.Motoare hidraulice liniare şi basculante 259 La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanşări dinamice se pot întrebuinţa manşete simple (fig. În ultimul caz.c şi 9. Fig. 9.17) presiunea maximă de etanşare creşte la 210 bar.12. 9.12.20).12.a.19).12.12.

20. Fig. La viteze mari. 9.24) se bazează pe efectul centrant al curgerilor (axial . 9. c) piston asamblat cu tija. Fig. . 9. Fig. un inel de teflon concentric şi un inel de teflon paralel: a) etanşare. 9. b) prestrângere cu resoarte disc sau cu resoarte elicoidale. b) piston asamblat cu tija. 9.. Etanşare compusă (două manşete şi inel de ghidare).17. concentric (p ≤ 160 bar): a) pentru etanşarea pistonului. Fig. b) pentru etanşarea tijei.15.260 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. specifice necesităţilor simulatoarelor de solicitări dinamice ale aeronavelor. construcţiilor etc. Piston metalic combinat cu manşetă dublă (p ≤ 63 bar). Manşete din teflon pentru temperaturi mari (t ≤ 220oC): a) prestrângere cu un resort elicoidal. care elimină complet frecarea coulombiană. 9.18. Etanşare compusă (manşetă şi inel de ghidare): a) secţiune.16. Construcţia pistonului şi a ghidajelor tijelor (fig. pistoanele şi tijele sunt ghidate prin lagăre hidrostatice conice (fig. Element de etanşare şi ghidare format dintr-un inel de cauciuc cu secţiune pătrată.19.23). b) ghidaj. automobilelor.simetrice) prin interstiţii conice convergente. 9. 9. Element de etanşare format dintr-un inel O şi un inel de teflon. Fig.

23. Etanşare cu inel O şi inele de sprijin (antiextruziune): a) piston asamblat cu tija.acumulator oleopneumatic. b) pentru tijă. 9. 8 . 7 . 5 . Etanşări cu inele O şi inele de sprijin (antiextruziune) spiralate: a) pentru piston.pompă de drenare a camerei de colectare a scurgerilor.cilindru hidraulic cu lagăre hidrostatice. Schema hidraulică a unui servocilindru electrohidraulic cu lagăre hidrostatice: 1 . 9. 9.21.supapă de sens. 3 . b) inel de sprijin secţionat. . c) inel de sprijin spiralat.22. 4 . Fig.distribuitor electrohidraulic. 6 .Motoare hidraulice liniare şi basculante 261 Fig.supapă de limitare a presiunii cu supapă de ocolire. Fig. 2 .servovalvă electrohidraulică.drosel.

Elemente constructive ale cilindrilor hidraulici cu lagăre hidrostatice: a) lagăr de tijă. 9. c) inel de suprapresiune interioară. b) asamblat cu capacul tijei.12. . 9. Răzuitor: a) liber. Răzuitoarele (fig. Fig. Niplurile racordurilor se etanşează cu inele de cupru sau de cauciuc îngropate în lamaje (împotriva extruziunii) sau cu inele combinate metal . 9. Fig.26. 9.24.25.cauciuc (fig. Fig. 9. d) inel pentru suprapresiune exterioară.25). c) cămaşă. b) piston. Inele de etanşare combinate (metal-cauciuc): a) fără prestrângere. b) cu prestrângere. k şi 9.262 Actionari hidraulice si pneumatice Majoritatea etanşărilor statice ale cilindrilor hidraulici se realizează cu inele O.26) se execută din cauciuc compact sau armat cu fibre textile.

92. cilindrii hidraulici se produc centralizat în întreprinderi specializate. Componenta axială a forţei rezistente şi forţa de frecare generează momente care. De exemplu.1. În regim tranzitoriu trebuie să se considere şi forţele rezultate din ciocnirea maselor acţionate sau din mişcările inerţiale ale acestora. de şi di. respectiv. respectiv debitul Qi . respectiv forţei Fi . şi a celei teoretice. ve . la ieşirea tijei. D şi cel al tijei d. în absenţa unor ghidaje adecvate.4) este indicat de producători fie explicit. ∆s. în general ηm = 0. 9. la intrarea acesteia. Forţele realizate de cilindrii hidraulici sunt micşorate de frecările din etanşări şi ghidaje.27. fie prin variaţia forţei reale. solicită radial tija cilindrului. Dacă nu este posibilă adoptarea unui cilindru tipizat (situaţie frecvent întâlnită la utilajele mobile şi la aeronave). Randamentul mecanic.85 … 0. Fig. la tija acestuia. Calculul cilindrilor hidraulici Fiind larg utilizaţi. Fr = Fs ⋅ cos α + Fa + Ff = Fs ⋅ cos α + m ⋅ a + (m s ⋅ g + Fs ⋅ sin α) µ (9. debitul Qe . în cazul din figura 9. puterea hidraulică. acestea pun la dispoziţia proiectanţilor diagrame ce permit alegerea rapidă a tipodimensiunii necesare unei transmisii. diametrele racordurilor. trebuie proiectat un cilindru nou. necesare realizării forţei Fe la ieşirea tijei. corespunzător vitezei maxime de ieşire a tijei. Schemă pentru calculul cilindrilor hidraulici.3) în care Fs este forţa rezistentă. care trebuie învinse în regim staţionar şi tranzitoriu. datorită compresibilităţii lichidului. în funcţie de presiune. variaţia lungimii cilindrului. Ft .Motoare hidraulice liniare şi basculante 263 9. ηm = F Ft (9. F. În cazul unui cilindru cu dublu efect şi tijă unilaterală se calculează: presiunea nominală. α – unghiul dintre axa tijei şi direcţia forţei rezistente. vi . Ph . Fa – forţa de inerţie corespunzătoare masei ms şi subansamblului mobil al cilindrului. necesar realizării vitezei maxime de retragere a acesteia.27. timpul ts de parcurgere a cursei s în regim staţionar. diametrul pistonului. producătorii de cilindri hidraulici indică forţele admisibile pentru fiecare tipodimensiune. . Calculul unui cilindru necesită reducerea forţelor Fr. mc (m = ms + mc). în funcţie de presiune. Ff – forţa de frecare de alunecare. la retragerea acesteia. a – acceleraţia impusă prin condiţia ca masa ms să atingă viteza v în timpul t (a = v/t) sau în spaţiul x (a = v2/2x). absorbită pentru dezvoltarea forţei Fe(Fi) şi a vitezei ve(vi).3.

10) Randamentul volumic depinde de tipul etanşărilor şi de presiune.98.97 … 0.. se adoptă curent presiuni nominale cuprinse între 210 şi 320 bar.264 Actionari hidraulice si pneumatice Presiunea nominală considerată în calculele de dimensionare depinde de performanţele pompelor disponibile şi de cerinţele maşinilor acţionate. De exemplu. Se pot calcula în continuare debitele π ⋅ D2 Qe = v e ⋅ 4 ηv şi (9.11) În regim staţionar cursa s este parcursă la ieşirea tijei în timpul tse = s / ve. în calcule preliminare se poate admite ηv ≅ 0. pentru realizarea sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile. D este diametrul interior al ghidajului.7) d = D2 − 4 Fi π ⋅ p n ⋅ ηm (9. la retragerea tijei.5) Fi = p n ⋅ se calculează (9. deoarece se urmăreşte reducerea la minimum a gabaritului şi greutăţii transmisiilor hidraulice. în scopul reducerii la minimum a şocurilor hidraulice care afectează calitatea prelucrării. iar pentru cilindrii telescopici. Puterea hidraulică consumată de cilindru pentru a furniza forţa Fe la viteza ve este Ph = p n ⋅ Q e (9.8) În cazul cilindrilor cu plunjer. în timp ce pentru acţionarea maselor maşinilor de rectificat pn = 20 . tsi = s / vi. . 40 bar.9) Qi = v i ⋅ π(D 2 − d 2 ) 4 ηv (9.6) D≥ şi Fe 4 ⋅ π p n ⋅ ηm (9. Din relaţiile Fe = p n ⋅ şi π ⋅ D2 ηm 4 π(D 2 − d 2 ) ηm 4 (9.. D reprezintă diametrul ultimei trepte (plunjerului).

În figura 9.12) deci lungimea cilindrului se reduce cu ∆s = ∆V sF = 2 π⋅D π ⋅ D2 ε 4 4 (9. 90 (9. în cazul preselor hidraulice atingând 1400 mm. diametrele nominale variază între 10 şi 600 mm.16) în care lungimea de flambaj lf depinde de tipul elementelor de prindere ale tijei şi corpului. vl : d e .i π ⋅ vl (9.28 sunt indicate lungimile de flambaj corespunzătoare câtorva tipuri de prinderi. Sarcina critică de flambaj se calculează cu relaţia Fecr = π 2 E⋅I l f2 (9. în cazul instalaţiilor hidroenergetice atingând 18000 mm. . Cilindrii hidraulici se execută curent pentru presiuni cuprinse între 20 şi 350 bar. limita superioară fiind de circa 2000 bar.1 ⋅106 bar. deci Fecr ≅ 1011 ⋅ d4 l f2 [N ] (9.15) presiunea pn fiind exprimată în bar.17) d şi lf fiind exprimate în m. I = π⋅d2/64 şi E = 2. cursele uzuale sunt cuprinse între 10 şi 6000 mm.i = 4Q e . Dacă tija este executată din bară circulară de oţel.13) Diametrele racordurilor se calculează impunând viteza medie a lichidului. forţa rezistentă determină scăderea volumului lichidului cu ∆V = V ⋅ p πD 2 F 1 s ⋅ F = s⋅ ⋅ ⋅ = ε 4 πD 2 ε ε 4 (9. Principala problemă de rezistenţă mecanică ridicată de un cilindru hidraulic este flambajul tijei.14) Se poate admite orientativ v1 = 3 + p n − 30 [m/s].Motoare hidraulice liniare şi basculante 265 Dacă orificiile cilindrului sunt închise.

Nomogramă de alegere a cilindrilor (BOSCH-Germania).266 Actionari hidraulice si pneumatice În figura 9. deci frânarea acestuia.29. având ca efect creşterea presiunii pe faţa pasivă a pistonului. Aplicaţia 9. Frânarea cilindrilor hidraulici la cap de cursă Pistoanele care ating viteze mari sau acţionează mase importante provoacă scoaterea prematură din funcţiune a cilindrilor prin lovirea repetată a capacelor.1-1). iar în tabelul 9.1. A. Fig.1 se indică principalele caracteristici ale cilindrilor tipizaţi din ţara noastră. La viteze moderate se introduc în cilindri arcuri elicoidale sau disc (a) dar există pericolul ruperii arcurilor.28. Cele mai răspândite procedee de frânare se bazează pe introducerea unei rezistenţe hidraulice în circuitul de evacuare a lichidului din cilindru. Legea de variaţie a vitezei poate fi controlată prin conicitatea pistonului (c) sau prin forma crestăturilor practicate pe piston (d). Evacuarea lichidului din camera formată între pistonul mic şi capac necesită o suprapresiune care produce frânarea pistonului. Supapa de sens amplasată . 9. O soluţie simplă constă din executarea pistonului în două trepte (b) şi practicarea unui alezaj între pistonul mic şi capac.9. Fig.29 se prezintă ca exemplu nomograma de alegere a cilindrilor produşi de firma BOSCH (Germania). Lungimea de flambaj a cilindrilor hidraulici în funcţie de tipul elementelor de prindere ale tijei şi corpului. Acest proces poate fi evitat prin frânarea pistoanelor la cap de cursă cu procedee mecanice sau hidraulice (fig. 9.

5 63 50 110 95 70 55 125 122.7 1006.7 80 63 140 154 80 70 160 201 100 80 180 254 110 90 200 314 125 Lr [mm] 786.3 1010.4 642 2538.7 1316 930.2 40 36 80 50.4 1795 1238.5 25 d [mm 18 p [bar] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 F [daN] 628 1256 2639 628 1256 2639 1559 3117 6546 1559 3117 6546 3181 6362 13360 3181 6362 13360 4750 9500 19950 4750 9500 19950 7700 15400 32340 7700 15400 32340 12725 25450 53445 12725 25450 53445 19000 38000 79800 19000 38000 79800 3080 61600 129380 3080 61600 129380 Lr [mm] 658 465.8 714.4 897.5 1176.6 32 d [mm] 22 p [bar] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 F [daN] 982 1963 4123 982 1963 4123 2513 5026 10555 2513 5026 10555 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 6135 12270 25767 6135 12270 25767 15700 31400 65940 15700 31400 65940 24550 49110 103110 24550 49110 103110 267 28 63 31.2 556 383.6 2830 2001 1381 1846 1305 901 3619 2559 1766 2302 1628 1123 3712 2625 1811 2888 2042 1409 5460 3861 2664 4468 3150 2180 453 684 612 4532 3204 2211 7425 6644 4585 D [mm] 50 πd2/4 [cm2] 19.6 1663.6 619.7 493.3 50 40 90 63.6 56 45 100 78.2 2062.2 811.3 321 1269. D [mm] 40 πd2/4 [cm2] 12.6 1458.6 1645 1163 803 3224 2280 1573 1965 1390 959 4159 2941 2029 2488 1759 1214 5077 3590 2477 3290 2326 1605 6347 4488 3097 3931 2779 1918 8316 5880 4058 110 220 380 160 110 250 491 160 125 280 616 180 .Motoare hidraulice liniare şi basculante Tabelul 9.1 Caracteristicile cilindrilor tipizaţi în România.6 1444 1021 704.

h. b) cu fantă inelară. Procedee de frânare a pistoanelor la cap de cursă: a) cu arcuri disc. A. e) cu drosel reglabil. k) cu orificiu calibrat.1-1. d) cu crestături triunghiulare. j. c) cu fantă conică. . f) cu supapă de limitare a presiunii. i) cu drosel comandat de tijă.9.268 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. g) cu orificii calibrate practicate în cămaşă.

un acumulator hidropneumatic şi o supapă normal-închisă cu comandă externă şi supapă de sens dispusă în paralel.1. cinematici şi dinamici ai sistemului.1-1. p2 – presiunea pe suprafaţa inelară pasivă a pistonului. Reducerea vitezei pistonului la cap de cursă se obţine şi prin introducerea pe cale mecanică a unei rezistenţe hidraulice variabile în circuitul de admisie (h şi i). tijei şi sarcinii acţionate.1) m este masa totală a pistonului.1.Motoare hidraulice liniare şi basculante 269 în paralel cu rezistenţa corespunzătoare fantei cilindrice sau conice permite accelerarea maximă a pistonului în sens contrar.9. ap – acceleraţia pistonului.9. p1 – presiunea de alimentare a cilindrului.1.aria pistonului mic. A2 – aria suprafeţei inelare pasive a pistonului.2) rezultă (9. că p3 este egală cu presiunea din rezervor (constantă).2) în care A0 este aria orificiului.3) p2 = p3 + ρ ⋅ v 2 ⋅ A2 p 2 2 2 2c d ⋅ A 0 (9. p3 – presiunea circuitului de evacuare a lichidului din cilindru. Dacă droselul este înlocuit cu o supapă de limitare a presiunii (f). Q p = v p ⋅ A 2 = Qd în care vp este viteza pistonului.k. Se admite că cilindrul este alimentat la presiune constantă p1. Decelerarea poate fi reglată cu ajutorul unui drosel variabil (e) dispus în paralel cu racordul de alimentare al cilindrului de diametru mic. Ţinând seama de ecuaţia de continuitate. din relaţia (9.k (cel mai frecvent). A3 . se admite.1-1.j.4) .1. ρ densitatea lichidului. orificii pe care pistonul le obţurează succesiv.1. cd – coeficientul de debit (considerat constant). În ecuaţia de echilibru dinamic al pistonului. Liniarizarea frânării se poate realiza şi prin practicarea într-o anumită succesiune a unor orificii calibrate în cămaşa cilindrului. cu sistemul din figura A. A1 – aria suprafeţei inelare active a pistonului. format dintr-o pompă cu debit constant. de asemenea. Calculul unui sistem de frânare are ca scop stabilirea legii de variaţie a vitezei pistonului în timp ca funcţie de parametrii geometrici. Presiunea p2 se calculează din caracteristica de regim staţionar a orificiului de frânare. se obţine o decelare practic constantă. Se consideră spre exemplificare cazul din figura A. de exemplu. mărind rezistenţa circuitului de retur pe măsură ce este frânat (g). − m ⋅ a p + m ⋅ g + p1 ⋅ A1 − p 2 ⋅ A 2 − p 3 ⋅ A 3 = 0 (9. Qd = cd ⋅ A0 2 (p 2 − p 3 ) ρ (9.

1.7) Constanta de integrare.6) 1 2 B ln vp + B vp − B = t +C A (9. nu este nulă.1. vf .5) se rezolvă prin separarea variabilelor: dv p B− v deci 2 p = dt A (9.1.1. se determină din condiţia iniţială vp (0) = v0 . în care v0 este viteza pistonului în momentul începerii frânării. Dacă se impune această viteză.10) Când t→∞ . vp→ B .270 Ecuaţia de mişcare a pistonului devine Actionari hidraulice si pneumatice A unde dv p dt = B − v2 p (9. Rezultă C= deci 1 2 B ln v0 + B v0 − B (9.1.1.1.9) şi apoi cursa necesară pentru frânarea până la viteza vf: .9) v 0 + B + ( v 0 − B ) e − (2 v p (t ) = B v + B − v − B e − (2 0 ( 0 ) ) ) (9. se poate calcula tf (vf) din relaţia (9.8) t (v p ) = sau vp + B v0 − B A ln ⋅ 2 B vp − B v0 + B B/A t B/A t (9. C. deci viteza finală a pistonului.5) A= şi 2 2 2c d ⋅ A 0 ⋅ m ρ ⋅ A3 2 B= 2 2 2c d ⋅ A 0 ⋅ m ⋅ [p1 ⋅ A1 − p 3 ⋅ (A 2 + A 3 ) + m ⋅ g] ρ ⋅ A3 2 Ecuaţia diferenţială (9.1.

9. 9. reglabile din exterior.Germania). Motor oscilant cu plunjer şi cremalieră (PLEIGER .1.Germania şi fig. c) cu trei palete.31. Fig.159 are frânare la ambele capete de cursă prin drosele cu ac conic. Motoare cu palete oscilante: a) cu o paletă.30. . 9. sau un piston a cărui mişcare de translaţie este transformată în mişcare de rotaţie printr-un şurub cu mai multe începuturi (fig.32 motor produs de firma UTITA din ITALIA). unul sau mai multe plunjere cu cremalieră (fig. 9. Fig. MOTOARE VOLUMICE BASCULANTE Sunt utilizate când mecanismul acţionat necesită o mişcare de rotaţie incompletă alternativă. b) cu două palete. pentru acţionarea vanelor sferice şi fluture etc.30).33). în lanţurile cinematice de avans intermitent ale maşinilor-unelte.31 .Motoare hidraulice liniare şi basculante 271 (9. 9.11) s f = ∫ v p dt 0 tf Cilindrul hidraulic din figura 4.2. 9. de exemplu pentru reglarea capacităţii pompelor cu pistoane axiale şi disc înclinat.motor produs de firma PLEIGER . Cele mai răspândite soluţii constructive întrebuinţează ca organe active una sau mai multe palete oscilante (fig. 9.

b) secţiune prin arbore.272 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.Italia): a) secţiune prin axele plunjerului. 9. Motor oscilant cu plunjer şi cremaliere (UTITA . .32.

Motoarele cu două sau trei palete au lagărele descărcate de eforturi radiale. . 9. în timp ce etanşările plunjerelor şi solicitările acestora permit utilizarea la 160 …180 bar. Debitul corespunzător unei palete care se roteşte cu viteza unghiulară ω este Qt = ω ⋅ D2 − d 2 D+d D−d ⋅b = ω⋅ b ⋅ 8 2 4 (9. respectiv 72o). au lagăre intens solicitate. Motor oscilant cu piston şi şurub.21) Motoarele cu palete basculante de uz general (fig. dar unghiurile de rotaţie sunt mici (100o. Momentul teoretic dezvoltat de o paletă de lăţime b este Mt = b ⋅ b D−d D+d ⋅ ⋅ (p1 − p 2 ) = ⋅ (D 2 − d 2 )⋅ ∆p 8 2 4 (9. Motoarele cu plunjere pot asigura unghiuri mai mari de 360o.Motoare hidraulice liniare şi basculante 273 Fig. al cărui arbore se roteşte cu viteza unghiulară ω este Qt = π ⋅ D2 ⋅ R ⋅ ω. fiind neechilibrate static.33.35) şi reglarea turbinelor DÉRIAZ.19) Un plunjer de diametru D a cărui cremalieră este situată la distanţa R de axa arborelui dezvoltă momentul Mt = π ⋅ D2 ⋅ R ⋅ (p1 − p 2 ) 4 (9.34) furnizează momente maxime de circa 24000 Nm.20) Debitul absorbit de un motor cu plunjer. 9. ca de exemplu acţionarea cârmelor navelor (fig.9. Etanşările periferice şi frontale ale paletelor fixe şi ale celor mobile nu permit funcţionarea economică la presiuni mai mari de 100 bar.18) unde D este diametrul carcasei iar d – diametrul butucului. În aplicaţii speciale. Motoarele cu o paletă asigură un unghi de rotaţie de circa 300o. aceste motoare ating momente de 1400000 Nm. 4 (9.

). Motor oscilant de uz general (XLO-S. 9.Norvegia).U. 9. Fig.34. .A.35. Fig.274 Actionari hidraulice si pneumatice Motoarele basculante cu plunjere se produc curent pentru momente maxime de circa 300 000 Nm. Motor oscilant pentru acţionarea cârmelor navale (FRIDENBÖ .

). sensul circulaţiei lichidului. timpul de răspuns la semnal treaptă etc. sarcinile radiale şi axiale admisibile la capătul arborelui. care trebuie să conţină următoarele informaţii (conform STAS 8534-70): denumirea. tipul caracteristicilor funcţionale care trebuie determinate. de stabilire a sensului de debitare.10 ÎNCERCAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE 10. CONŢINUTUL ÎNCERCĂRILOR MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Încercările şi verificările care se fac în scopul realizării unui produs nou (de tip) şi cele efectuate asupra tuturor maşinilor volumice rotative noi (de lot) sunt inventariate în tabelul 10.1. Determinarea se face rotind lent arborele maşinii (10…20 rot/min). cu ajutorul maşinii volumice. 10. condiţiile de includere în schemele de acţionare. PROBLEME GENERALE ALE ÎNCERCĂRII MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Încercarea maşinilor volumice rotative în condiţii de laborator şi industriale constituie o etapă importantă în realizarea acestora. conţinutul de praf. piesele anexe etc. tipul maşinii de forţă sau de lucru. Încercările se fac pe baza normei tehnice de produs. simbolizarea şi schema hidraulică echivalentă. destinaţia. tipul mecanismului de reglare şi caracteristicile sale tehnice (forţa dezvoltată.2. a lichidului dintr-un rezervor într-un recipient gradat. Nivelul . inclusiv elementele de siguranţă. condiţiile de montare şi racordare la instalaţie (poziţia. sensul reglării.).1 garantate de producător în cazul respectării instrucţiunilor de utilizare. modul de fixare.. valorile parametrilor funcţionali din tabelul 10. apă şi substanţe agresive din mediul ambiant în care pompele şi motoarele pot funcţiona normal. momentul de inerţie al pieselor mobile redus la arbore. tipul cuplajului. viteza de reglare stabilizată. tipul racordurilor etc.2. metodologia de punere în funcţiune. Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determină prin transvazarea. sensul de rotaţie al arborelui. şocul de putere etc. b) studierea proceselor interne şi a influenţei acestora asupra pierderilor de putere la diferite solicitări. indicatorii de fiabilitate. condiţiile de aspiraţie (înălţimea maximă sau depresiunea maximă şi fineţea de filtrare a sorbului). variaţiile admisibile ale parametrilor funcţionali în timpul procesului de reglare (suprapresiunea. având ca scop: a) determinarea caracteristicilor funcţionale. filtrele. c) identificarea factorilor care influenţează indicatorii de fiabilitate.). cursa.

cu ajutorul maşinii volumice. condiţiile de aspiraţie (înălţimea maximă sau depresiunea maximă şi fineţea de filtrare a sorbului). cursa. tipul cuplajului. condiţiile de montare şi racordare la instalaţie (poziţia. c) identificarea factorilor care influenţează indicatorii de fiabilitate.). conţinutul de praf. PROBLEME GENERALE ALE ÎNCERCĂRII MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Încercarea maşinilor volumice rotative în condiţii de laborator şi industriale constituie o etapă importantă în realizarea acestora. sensul reglării.1 garantate de producător în cazul respectării instrucţiunilor de utilizare. b) studierea proceselor interne şi a influenţei acestora asupra pierderilor de putere la diferite solicitări. filtrele. sarcinile radiale şi axiale admisibile la capătul arborelui. simbolizarea şi schema hidraulică echivalentă. Încercările se fac pe baza normei tehnice de produs. momentul de inerţie al pieselor mobile redus la arbore. tipul mecanismului de reglare şi caracteristicile sale tehnice (forţa dezvoltată. viteza de reglare stabilizată. inclusiv elementele de siguranţă.10 ÎNCERCAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE 10. tipul racordurilor etc. modul de fixare. Nivelul . CONŢINUTUL ÎNCERCĂRILOR MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Încercările şi verificările care se fac în scopul realizării unui produs nou (de tip) şi cele efectuate asupra tuturor maşinilor volumice rotative noi (de lot) sunt inventariate în tabelul 10. tipul caracteristicilor funcţionale care trebuie determinate. Determinarea se face rotind lent arborele maşinii (10…20 rot/min). variaţiile admisibile ale parametrilor funcţionali în timpul procesului de reglare (suprapresiunea.2. apă şi substanţe agresive din mediul ambiant în care pompele şi motoarele pot funcţiona normal. metodologia de punere în funcţiune.).2.. timpul de răspuns la semnal treaptă etc. tipul maşinii de forţă sau de lucru. indicatorii de fiabilitate. a lichidului dintr-un rezervor într-un recipient gradat.). şocul de putere etc. care trebuie să conţină următoarele informaţii (conform STAS 8534-70): denumirea. piesele anexe etc. destinaţia. de stabilire a sensului de debitare. valorile parametrilor funcţionali din tabelul 10. Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determină prin transvazarea.1. având ca scop: a) determinarea caracteristicilor funcţionale. sensul de rotaţie al arborelui. 10. condiţiile de includere în schemele de acţionare. sensul circulaţiei lichidului.

14. 2. Pentru a reduce presiunea la aspiraţia pompei încercate se utilizează un drosel reglabil amplasat pe conducta de aspiraţie sau se măreşte înălţimea geodezică de aspiraţie. 1. 10. . 15. 13. debitul excedentar evacuându-se la rezervor printr-o supapă de siguranţă. Tabelul 10. care lucrează ca pompă. nivelul lichidului să nu scadă cu mai mult de 150 mm. 6. pe toată durata efectuării măsurătorii. rezultă Vg = Q/n. 3.2). În cazul pompelor. Pentru mărirea presiunii în racordul de aspiraţie al pompei. 8. Capacitatea mai poate fi determinată măsurând debitul la turaţia nominală. cu o frână (fig. presiunile de la intrare şi de la ieşire fiind practic egale cu cea atmosferică.1). este realizată cu un drosel sau o supapă de siguranţă montate pe conducta de refulare (figura 10. Presiunea Denumirea nominală maximă minimă Presiunea la intrarea în pompă minimă sau la ieşirea din motor maximă nominală Turaţia maximă minimă Gradul de neregularitate al mişcării de rotaţie a motoarelor la turaţia nominală Volumul geometric de nominal lucru minim (pompe şi motoare reglabile) Debitul nominal (informativ) Pulsaţia debitului Momentul nominal Momentul de pornire Puterea nominală Randamentul la volumic parametrii nominali total tipul lichidului viscozitatea cinematică minimă Lichidul de lucru viscozitatea cinematică maximă temperatura minimă temparatura maximă fineţea nominală de filtrare Temperatura mediului minimă ambiant maximă Masa (fără lichid de lucru) Nivelul de zgomot Simbol pn pmax pmin pmin pmax nn nmax nmin δn Vgn (Vn) Qn δQ Mn M0 Pn ηv ηt νmin νmax tmin tmax δn Tmin Tmax m Unităţi de măsură Sistem SI tolerate MN/m2 MN/m2 rot/s % m3/rot dm3/s % Nm Nm kW % % mm2/s mm2/s K K µm K K kg dB bar bar rot/min cm3/rot l/min % kgfm kgfm CP cSt cSt o C o C o C o C - 4. 5. Capătul liber al conductei de refulare trebuie să se afle la înălţimea medie a lichidului din rezervor. Verificarea capacităţii de aspiraţie a pompei se face la valorile maxime şi minime ale turaţiei şi viscozităţii. crt. Parametrii funcţionali ai maşinilor volumice rotative Nr. 9. se utilizează o pompă auxiliară înseriată cu pompa încercată. 7. 11. presiunea de refulare.276 Actionari hidraulice si pneumatice lichidului din rezervor trebuie să fie puţin mai ridicat sau egal cu nivelul racordului de aspiraţie al maşinii. Presiunea la admisia motoarelor se realizează prin aplicarea unui moment rezistent arborelui. 10.1. având debit cu cca 10% mai mare. 12. Dimensiunile rezervorului trebuie să fie suficient de mari pentru ca.

Verificările sau încercările maşinilor volumice rotative Pompe Motoare Denumirea verificării sau încercării Încercări de tip de lot de tip de lot 1. Puterea de intrare x 16. este egal cu cel admis. Masa x x 6. Momentul de demarare x 15. Momentul nominal x x2) 14. Volumul geometric de lucru x x x nominală x x x x 7. 2) Verificarea se poate efectua prin sondaj. Trasarea curbelor caracteristice x x 1) Nu se execută la încercările de tip periodice. Nivelul de zgomot x x 17. Neuniformitatea debitului x 13. 277 Tabelul 10. Turaţia minimă a arborelui motorului se determină la momentul nominal şi reprezintă turaţia pentru care gradul de neuniformitate a turaţiei δn. Prin creşterea continuă a rezistenţei hidraulice de pe racordul de aspiraţie.Încercarea maşinilor hidraulice volumice Nr. Debitul x x 12. Presiunea: minimă x x x maximă x x 8. Încercarea se face la turaţie nominală. Neuniformitatea turaţiei x 11. Aspectul exterior x x x x 2. Etanşeitatea exterioară x x x x 18. Materialul pieselor x x x x 5. Turaţia: minimă x3) x maximă x x 10. pompa intră în regimul de funcţionare critic. Durata de funcţionare x x 19. Funcţionarea la temperaturi limită x x 21. pe un număr de bucăţi stabilit în documentaţia tehnică. Dimensiunile de legătură şi gabarit x x2) x x2) 3. Presiunea la intrarea în pompă sau la x1) x1) ieşirea din motor nominală x x x x 9. Dimensiunile reperelor principale x x 4. caracterizat prin scăderea bruscă a debitului şi apariţia unui zgomot caracteristic. Rezistenţa la presiune1) x x 20. crt. Suprapresiunea în racordul de evacuare al motorului se creează cu un drosel sau o supapă de siguranţă.2. 3) Pentru pompele cu aspiraţie prin vacuum. Prin definiţie δn = ωmax − ωmin ωmed .

13 . 8 .motorul încercat.termometru. 11 rezervor. 9 .2. 5 .manometru.electromotor cu stator basculant şi balanţă.robinet. 7 . ωmin şi ωmed reprezintă respectiv viteza unghiulară maximă. 6 .frână dinamometrică.drosel reglabil.1.pompă auxiliară.debitmetru. 9 . 15 . 3 . 10 . minimă şi medie.turometru.termometru. Schema de principiu a unui stand pentru încercări de tip ale motoarelor volumice rotative: 1 .rezervor. 5 .vacuumetru. 10.278 Actionari hidraulice si pneumatice unde ωmax . 8 .distribuitor hidraulic. 14 . Schema de principiu a unui stand pentru încercări de tip ale pompelor volumice: 1 .pompa încercată. 10 . 6 . 16 . 4 .manometru. 10. 2 .motorul de antrenare al pompei.schimbător de căldură. 4 . 12 . Fig. 12 .schimbător de căldură. 14 . .drosel reglabil. 3 . 2 .supapă de limitare a presiunii. 11 . 13 .generator de impulsuri (tahogenerator).debitmetru.filtru de retur. 7 .filtru de retur.pompă cu debit variabil.distribuitor hidraulic.supapă de limitare a presiunii.frecvenţmetru. Fig.

la turaţia minimă şi la mersul în gol. frecvenţa presiunii este de 1-2 Hz.25 …1. În cazul motoarelor reglabile se consideră diferite capacităţi. măsurând cuplul dezvoltat când se alimentează racordul de admisie la presiunea nominală. . cât şi la sarcină periodică (500 h). Se consideră cel puţin trei poziţii unghiulare ale arborelui. Funcţionarea la temperatură limită se realizează în camere termostatate special amenajate. determinând dependenţa dintre momentul de demaraj şi capacitate. Măsurătorile se efectuează la distanţa de un metru de maşină şi la înălţimea de 1. atât la sarcină constantă (500 h). care asigură uzual temperaturi în gama -500C …+900C. puterea absorbită de pompă poate fi măsurată prin tararea electromotorului de antrenare. După fiecare etapă de 24 sau 48 ore se determină randamentul volumic şi cel total. Totodată se face şi măsurarea uzurii principalelor piese greu solicitate. La încercările de lot. sub formă tabelară sau grafică. inclusiv la valorile lor nominale şi maxime.3 m de sol. Se înregistrează continuu temperatura lichidului şi puterea consumată. Se admite ca alternativă măsurarea neuniformităţii presiunii la turaţia şi presiunea medie nominală. maxime şi minime şi la mersul în gol. La încercările de lot. Încercarea de rezistenţă la presiune se face cu arborele frânat. precum şi în regim de suprasarcină de scurtă durată la pt = (1.5)pn şi la temperatura maximă a lichidului. La încercările de tip. Verificarea nivelului de zgomot se efectuează pe întreaga plajă de variaţie a turaţiei şi momentului. Verificarea neuniformităţii debitului pompelor se face la presiunea şi turaţia nominală. timp de trei minute. inclusiv la valorile lor minime şi maxime. În cadrul probelor de tip. PREZENTAREA REZULTATELOR ÎNCERCĂRILOR MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Rezultatele încercărilor primare energetice sunt prezentate sintetic în buletine. Verificarea etanşeităţii exterioare se face pe toată durata încercărilor. În cazul încercărilor de lot debitul se măsoară la presiunea şi turaţia nominală. debitul pompelor se măsoară la diferite valori ale presiunii şi turaţiei. Determinarea momentului de demarare al unui motor se face cu arborele blocat. la presiunea pI = 1. momentul se măsoară numai la presiunea şi turaţia nominală.5 pn. Durata de funcţionare se verifică. 10. inclusiv la valorile lor nominale.3. admiţând ca rezultat valoarea minimă. puterea la intrare se măsoară la diferite presiuni şi turaţii. momentul se măsoară pentru diferite presiuni şi turaţii. gradientul presiunii fiind de circa 5000 bar/s.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 279 În cadrul încercărilor de tip.

Caracteristicile funcţionale ale unei pompe cu pistoane axiale: a) la turaţia nominală şi capacitatea maximă. Plopeni). 7. Se exemplifică prezentarea acestor informaţii în buletinele de încercări din anexele 10. a momentului şi puterii absorbite. se reprezintă aceste curbe pentru capacitatea maximă şi pentru o altă capacitate considerată caracteristică (fig. pentru diferite turaţii de antrenare.4).3.1).M.2 (buletine de încercări reproduse cu acordul U. c) la turaţia maximă şi capacitatea minimă de funcţionare continuă. temperatura şi fineţea de filtrare a acestuia. se încearcă separat fiecare secţiune (treaptă) din punct de vedere hidraulic (fig.280 Actionari hidraulice si pneumatice Tabelele descriu condiţiile de încercare şi conţin valorile măsurate ale parametrilor funcţionali. domeniul de utilizare şi clasa lor de precizie. Dacă pompa este dublă. Fig. tipul lichidului funcţional. Condiţiile de încercare specificate uzual sunt: tipul maşinii încercate. randamentului mecanic.1 şi 10. tipul aparatelor de măsură. sau în funcţie de turaţie. temperatura mediului ambiant. volumic şi a celui total în funcţie de presiune.3). . pentru diferite presiuni (fig. 10. 10. 10. Dacă debitul pompei este variabil. În cazul pompelor se reprezintă grafic variaţia debitului real. b) la turaţia minimă şi capacitatea maximă. seria de fabricaţie.

Utilizând două diagrame specifice tiposeriei şi câte două diagrame pentru fiecare mărime de pompă se calculează succesiv debitul teoretic.M. la presiune constantă. c) variaţia puterii absorbite în funcţie de turaţie.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 281 Fig. puterea teoretică. în coordonate debit . 10. 10. debitul .5). la presiune constantă. O altă modalitate practică de prezentare a caracteristicilor pompelor volumice este indicată în figura 10.4.Plopeni în licenţă. Caracteristicile funcţionale ale unei pompe cu roţi dinţate dublă: a) variaţia debitului în funcţie de turaţie la presiune constantă. b) variaţia momentului absorbit în funcţie de turaţie. rezultatele încercărilor sunt prezentate şi sub forma unor familii de curbe de egal randament şi de egală putere absorbită.presiune (fig. În scopul reducerii numărului de curbe şi pentru a facilita alegerea pompelor. sub denumirea PRD 2.6 şi corespunde tiposeriei HY/ZFS11 produsă de firma BOSCH (Gemania) şi de U.

4/11. randamentului volumic. M = 45. puterea furnizată. debitul real. Na = 11. puterea şi momentul furnizate rezultă din figurile 10.4 = 50. Caracteristica universală a unei pompe cu pistoane axiale cu disc înclinat.9 kW şi momentul absorbit. în coordonate moment .6.874.815.a permite calculul debitului absorbit de motor. V = 16 cm3/rot.891. ηm = Mt / Ma = 50.c şi d se determină puterea absorbită. ηt = ηv⋅ηm = 0.4 kW.b.7. Considerând ca date turaţia şi căderea de presiune. mecanic şi total. rezultă: debitul teoretic mediu. produs de firma BOSCH (Germania) şi de U.6. ηv = Q/Qtm = 31. iar din figurile 10. momentului şi puterii furnizate. Q = 31. momentul furnizat. Mt = Nt / ω = 10 666/209.a. sub denumirea MRD2. puterea teoretică.2/60 000 = 10. deoarece conţin curbe de egală putere produsă şi egal randament.M. . pentru n = 2000 rot/min. De exemplu.4 Nm.914.turaţie. Qtm = 32 l/min şi puterea teoretică. capacitatea şi presiunea. aceste informaţii permit alegerea rapidă a tipo-dimensiunii de motor necesară unei aplicaţii date. Plopeni în licenţă.66 kW. din figura 10. 7.6.93 Nm. mecanic şi a celui total în funcţie de turaţie. V = 16 cm3/rot şi ∆p = 200 bar.282 Actionari hidraulice si pneumatice real. Q = 35 l/min. Nt = 10.c şi d.2 / 32 = 0. 10.a rezultă debitul teoretic mediu. iar debitul teoretic se determină din figura 10.914 ⋅0.93 = 0. Qtm = 32 l/min. În figura 10. şi ∆p = 200 bar. la turaţie constantă (fig.896. se obţine debitul real. Ma= 56. pentru n = 2000 rot/min.8 Nm.4/50. considerând ca date turaţia.8 = 0. N = 9.93 / 56. ηm = M/Mt = 45.3). Diagrama din figura 10. Nt = 10.4 rad/s.5. De exemplu.6. se calculează succesiv toate mărimile ce definesc regimul staţionar al motorului. momentul real.9 = 0. N = ∆p ⋅ Q = 200 ⋅ 105 ⋅ 31. din figura 10.66 kW. la cădere de presiune constantă.7 se prezintă caracteristicile motorului HY/MZF11/16. sau în funcţie de căderea de presiune.5 kW.975. ηt = 10.2 l/min. Fig. În cazul motoarelor se reprezintă grafic variaţia debitului absorbit. Se pot calcula apoi următoarele mărimi: ω = π ⋅ n/30 = π ⋅ 2000/30 = 209. ηv = 32/35 = 0.7. puterea reală şi randamentul volumic.891 = 0.

10. . Caracteristicile funcţionale ale pompei HY/ZFS11/16 (BOSCH).Încercarea maşinilor hidraulice volumice 283 Fig.6.

10.9. . Fig. Caracteristicile funcţionale ale motorului HY/MZFS11/16 (BOSCH). Fig.7. 10.284 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Variaţia randamentului volumic al unui motor cu roţi dinţate în cursul probei de anduranţă. 10.8. Variaţia randamentului volumic al unei pompe cu pistoane axiale în cursul probei de anduranţă.

precum şi sub formă de diagrame.4 se prezintă buletinele încercărilor de anduraţă ale unei pompe cu pistoane axiale şi ale unui motor cu roţi dinţate. la presiunea nominală: Vef = Q(pn) / nn. reprezentând variaţia în timp a randamentului volumic. În afara acestor performanţe energetice. pentru care nmin ≅ 500 rot/min. trebuie să se studieze şi turaţia minimă care asigură umplerea completă a camerelor de volum variabil în cursul aspiraţiei. Variaţia presiunii minime la aspiraţie în funcţie de turaţii pentru pentru pompele din seria A2V (HYDROMATIK). de exemplu.8 şi 10. în funcţie de căderea de presiune.8 se prezintă ca exemplu tipic. În figura 10. În toate aplicaţiile speciale este obligatorie studierea influenţei turaţiei şi temperaturii asupra condiţiilor de aspiraţie. Diagramele corespunzătoare acestor încercări sunt prezentate în figurile 10. Rezultatele încercărilor de anduranţă sunt sintetizate sub formă de tabele. definită prin raportul dintre debitul real şi turaţia nominală.3 şi 10.9. Pentru unele categorii de pompe. . pentru motoare se mai indică variaţia momentului de demaraj.Germania) în funcţie de turaţie. sunt prezentate uzual sub forma unei curbe de variaţie a debitului în funcţie de presiunea de aspiraţie. se utilizează frecvent capacitatea "efectivă". variaţia presiunii minime necesară la aspiraţia pompelor din seria A2V (HYDROMATIK . În anexele 10. ce conţin valorile iniţiale şi finale ale dimensiunilor pieselor supuse unor solicitări intense. specifice pompelor şi maşinilor reversibile.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 285 Fig. Rezultatelor încercărilor cavitaţionale. a celui total sau a unei mărimi echivalente. măsurat cu arborele blocat. temperatura lichidului fiind menţinută constantă la valoarea nominală. pompele cu roţi dinţate. În practică. Din această categorie fac parte. la turaţia maximă.10. 10.

proiectate şi executate sub conducerea autorilor.11. Debitul refulat se măsoară cu un set de traductoare cu turbină înseriate cu hidromotoare cu pistoane axiale. este dotat cu două motoare de curent continuu. Între 130 şi 1300 rot/min. sarcina acesteia este creată de două drosele cu ventil conic şi o supapă pilotată de limitare a presiunii. dispuse în paralel. pe o masă ataşată standului. cu un vas etalonat şi un cronometru numeric. Un electromotor antrenează permanent o pompă F225 . necesară încercării motoarelor volumice şi elementelor hidraulice. iar în gama 1300…3000 rot/min. sau volummetric. prescrisă printr-un potenţiometru cu lupă şi măsurată cu un tahogenerator. acesta este echipat cu un sistem de comandă. Presiunea medie de aspiraţie se măsoară cu un manovacuummetru. turaţia se măsoară. răcite prin electroventilatoare independente şi comandate printr-un convertizor cu tiristoare. cu un generator electromagnetic de impulsuri conectat la un frecvenţmetru numeric. presiunea la aspiraţia pompei este reglată cu un drosel de traseu.K1 .286 Actionari hidraulice si pneumatice 10. Debitul drenajului pompei încercate se măsoară cu un traductor cu turbină. Dintre acestea se prezintă. Pulsaţiile presiunii de refulare sunt atenuate de un acumulator oleopneumatic cu membrană. cu un tahogenerator conectat la un voltmetru numeric. Celălalt electromotor antrenează pompa încercată.EXEMPLE DE STANDURI PENTRU ÎNCERCAREA MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Asimilarea în ţară a maşinilor volumice rotative moderne a necesitat dotarea inteprinderilor de profil. conectate printr-o punte la un osciloscop cu memorie sau la un sistem de achiziţie de date. protecţie şi reglare. care asigură menţinerea automată a turaţiei la o valoare constantă. Pulsaţiile presiunii sunt detectate cu traductoare dinamice tensometrice. cât şi digital. a cărui schemă de principiu este prezentată în figura 10. a) Standul pentru încercarea pompelor volumice. turaţia se reglează prin variaţia curentului de excitaţie la putere constantă. institutelor de cercetări şi institutelor de învăţământ superior cu standuri de încercări specializate. În cursul încercărilor de cavitaţie. . Selectarea gamei de debite se face cu o baterie de robinete. ca exemple concrete tipice. reglajul se realizează prin variaţia tensiunii de alimentare la cuplu constant. În cursul încercărilor de anduranţă debitmetrele sunt excluse din circuit printr-un distribuitor comandat manual. Momentul absorbit de pompele încercate se măsoară cu un traductor tensometric conectat la o punte cu afişare numerică.4. Turaţia turbinelor şi a hidromotoarelor se măsoară digital. racordat la circuitul de măsură printr-un drosel cu ventil conic. iar presiunea medie de refulare – cu un set de manometre selectate printr-o baterie de robinete. standurile aflate în dotarea Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice a Universităţii "Politehnica" din Bucureşti. cu generatoare electromagnetice de impulsuri şi frecvenţmetre numerice. atât analogic.V1100M.

Filtrarea fină se realizează pe returul circuitului principal. momentul maxim stabil fiind de 300 Nm. Momentul rezistent este creat de o frână combinată. standul este prevăzut cu un grup de pompare auxiliar dublu.3000 rot/min. Recuperarea energiei la încercările de anduranţă ale maşinilor volumice rotative Încercările de anduranţă sunt îndelungate şi se realizează la puterea nominală. turometru electronic. debitmetru volumetric. iar debitul nominal . deci implică un consum mare de energie. Astfel. este dotat cu o electropompă reglabilă printr-o servocomandă hidraulică cu prescriere hidraulică (R 3041 – U. iar cealaltă ca motor. care acoperă un domeniu moment . acest procedeu de economisire a energiei se numeşte "recircularea puterii hidromecanice" şi poate fi concretizat cu mai multe tipuri de scheme. una funcţionând ca pompă. în ambele sensuri de rotaţie. Contrapresiunea necesară simulării funcţionării motorului în serie cu alte motoare poate fi realizată cu o supapă de succesiune introdusă în circuit printr-un distribuitor hidraulic. Aplicaţia 10. termomanometru cu contacte.M. a cărui schemă de principiu este prezentată în figura 10. În vederea încercării pompelor reglabile prin servocomenzi. Plopeni).45 l/min. racordate din punct de vedere hidraulic în circuit închis. iar turaţia maximă .turaţie dreptunghiular. Energia hidraulică produsă de pompă este reutilizată pentru antrenarea pompei prin intermediul motorului. care diferă prin modul de compensare a pierderilor de putere. b) Standul pentru încercarea motoarelor volumice. care comandă racordarea la reţeaua de apă a unui răcitor de ulei. presiunea nominală este de 320 bar. hidrodinamică şi mecanică (SHENK). puterea furnizată sistemului trebuie să acopere diferenţa dintre puterea consumată de pompă şi cea furnizată de motor. traductoare de presiune tensometrice. cu stator basculant şi balanţă. Debitul recepţionat de hidromotorul încercat poate fi reglat şi cu ajutorul a două regulatoare de debit cu două căi prevăzute cu supape de ocolire. Toate circuitele sunt prevăzute cu supape de limitare a presiunii.12. fie racordarea la reţeaua de apă a unor răcitoare de ulei. Uleiul utilizat este H36EP. fie conectarea la reţeaua electrică a unor încălzitoare de ulei. Standul permite încercarea motoarelor cu puteri până la 17 kW. Standul permite încercarea pompelor cu puterea maximă de 60 kW la presiunea maximă de 400 bar şi debitul maxim de 200 l/min. acestea permit determinarea curbelor de variaţie a momentului în funcţie de turaţie la debit constant şi a turaţiei minime stabile în funcţie de momentul rezistent.1.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 287 Temperatura se măsoară cu un termomanometru şi este menţinută în limite reglabile cu un termostat ce comandă. Standul este prevăzut cu următoarele aparate de măsură: debitmetre cu turbină. . Acesta poate fi redus prin probarea simultană a două maşini. manometre.

288 Actionari hidraulice si pneumatice .

2.5.200. 45. 95 . 7 . 51.22. 69 .128. 73 .sorb 668. 98 . 78. 93 .robinet cu cep conic.1.frecvenţmetru reciproc EO205.drosel DN16. 43 .robinet cu cep conic.manovacuummetru.00.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 289 Fig. 57 . 101 .tensometru N23/14.cilindru gradat.23.2.25.distribuitor 65.7-7.20.răcitor de ulei 24. Np . 90 . 94 . p.traductor de debit 69. caracterizată de cuplarea celor două maşini prin intermediul electromotorului (np = nm = n).1.drosel DN2.supapă de sens 76.manovacuummetru.20.1.2.120. 32 .200.1.10.robinet cu cep conic.1.04.manometru. 65 preamplificator 3419. 55 .0. 28 . 25.10.128. 21 . 63 .0. Dacă debitul furnizat de pompă.supapă 73.traductor de moment TT 0. 47.manometru.1. Puterea furnizată de electromotor. 15 supapă de sens 76.indicator 3416.000.traductor de moment TT 0.11.04.indicator 3416. 29 . 54 .0. reprezintă diferenţa dintre puterea absorbită de pompă.25.5 kNm.0. 58 distribuitor 64. 19 . presiunea sa de refulare creşte pentru a evacua debitul excedentar prin jocuri şi interstiţii. 30 . 20 .128. 92 .10. 70 . 36 . 80. Nm : Ne = Np − Nm (10.drosel DN16.128.electromotor MCU225. 82.200.drosel DN10.10. 91 .100. 6 .12.20.220.manometru.0.200.2. 76 .23.1.02.traductor de presiune TP500.distribuitor 65. 46 .supapă 73.1.pompa încercată.cronometru numeric CRONOMAT 625.adaptor de temperatură ELT160.0.1.120.pompă F225 .10.5. 2 . 83 .0.0.indicator de semnal unificat AI144.1. 17 . 4 .00. Supapa normalînchisă limitează presiunea p la valoarea nominală. 34.a. este egal cu cel consumat de motor.10. 11 . 85 .indicator 3416. 38 .1.1.01. 50.1-1.3.traductor de presiune TP1. 9 .00. 100 . 13 . 64 .tahogenerator.41. 97 .distribuitor 65. 41 . 49 .tensometru N23/14.drosel DN2. 60. specifică maşinilor probate. 10. 62 . 40 . 75 .tahometru numeric N2603. 12 . Dacă una din maşinile probate este reglabilă. 42 .drosel DN10.sorb 668. 74 . 89 electromotor B3 .distribuitor 65. Vp.96. 35supapă de sens 76. se utilizează schema din figura A. 88 . 61. 44 . 99 .robinet cu cep conic. 33 .1. Schema de principiu a standului pentru încercarea pompelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice a Universităţii "Politehnica" din Bucureşti: 1 .200.K1 V1100M.2. 71 .07.200. 102 .frecvenţmetru reciproc EO205. 56 .10.manometru.12. 26 . este mărită faţă de capacitatea motorului Vm .unitate F116 .electroventil. 39 .tensometru N23/14. 103 . 96 distribuitor 65.drosel 81.220.25.termometru cu contacte TMC-1. 72 .preamplificator 3419.5 kNm.12.0.23. 84 .1.traductor de debit 69.sorb 668. 53 . 67 . 27 .1 modificată.12. 24 . 3 . 81 filtru de ulei FU91.acumulator oleopneumatic.2.distribuitor 66.traductor de debit 69. 86 . 52 . 31 .supapă 73.0. este practic nulă.preamplificator 3419.20.termostat 875.2.5. 68 . 77 . În cazul compensării mecanice sursa de energie este un electromotor. 23 . Qm .2.supapă de sens 76.frecvenţmetru reciproc EO205.10.electromotor MCU225.120.12.sorb 668.1. 48.1.tahogenerator.0S.1. pe măsură ce capacitatea pompei.2.200.drosel DN16. presiunea de refulare a pompei.12.unitate F125 . 87 .0.1.4100/63µm.10.20.1.4100/63 µm.41.1) .1 modificată.pompă PS 11 .10. 37 termorezistenţă 218-00-33241/50.320.drosel DN2.drosel DN10.robinet cu cep conic.1. 5 . 66 .unitate F112 . 59 .120.robinet cu cep conic.robinet cu cep conic.drosel DN10. 10 .1.supapă de sens 76. 14 . Ne . Qp .10.200.traductor de debit 69.indicator 3416.supapă de limitare a presiunii DN20. 16 . 104 .0.220.preamplificator 3419. 79 .11.2. şi cea furnizată de motor.distribuitor 65.220. 8 . 18 .distribuitor 65.încălzitor de ulei. 22 .

electropompă auxiliară. 14 .1.debitmetru.supapă de limitare a presiunii.2) N m = p ⋅ Q tmm ⋅ ηtm = p ⋅ n ⋅ Vm ⋅ ηtm (10. 2.filtru de înaltă presiune.filtru de umplere. 7 . 22. 18 .răcitor de ulei. 8 distribuitor hidraulic. 15 .11 .generator electromagnetic de impulsuri.3) Fig.electroventil. 6 .frecvenţmetru.electropompă reglabilă. 23 . 10.motorul încercat. . 4. 10 . 24.12.robinete cu cep conic.regulator de debit cu două căi.1. Schema de principiu a standului pentru încercarea motoarelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice a Universităţii "Politehnica" din Bucureşti: 1 . 21 . 5 .manometru. 20 .rezervor.frână cu stator basculant şi balanţă. 17 termomanometru cu contacte. 16 .drosel. 12 .filtru de retur. 13 . 25 .290 unde Actionari hidraulice si pneumatice Np = iar p ⋅ Q tmp ηtp = p ⋅ n ⋅ Vp ηtp (10. 9 . 3 . 19 .supapă de limitare a presiunii.

Scheme de standuri pentru încercări de anduranţă cu recirculare de putere: a) cu compensare mecanică a pierderilor şi o maşină reglabilă.4) Q p = n ⋅ Vp ⋅ ηvp = Q m = n Rezultă Vm ηvm (10.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 291 Fig.1-1. A. deci (10. c) cu compensarea hidraulică a pierderilor.10.1.5) . b) cu compensare mecanică a pierderilor şi două maşini nereglabile.1. Rezultă ⎞ ⎞ ⎛ Vp 1 ⎛ Vp 1 N e = p ⋅ n ⋅ Vm ⎜ ⋅ − ηtm ⎟ ⋅ − ηtm ⎟ = N tm ⎜ ⎟ ⎟ ⎜V η ⎜V η ⎠ ⎠ ⎝ m tp ⎝ m tp Această putere este minimă dacă debitul supapei este nul.

11) Debitul evacuat prin supapa de prescriere a presiunii de încercare se calculează din ecuaţia de continuitate: Q p = i ⋅ n m ⋅ V ⋅ ηvp = Q m + Q s = n m deci V + Qs ηvm (10.12) ⎛ 1 ⎞ ⎟ Q s = n m ⋅ V⎜ i ⋅ ηvp − ⎜ ηvm ⎟ ⎝ ⎠ sau (10.1 şi (Nc /Ntm)min ≅ 0.10) − ηtm ⎟ = N tm ⎜ ⎟ ⎜η ⎟ ⎜η ⎠ ⎝ tp ⎠ ⎝ tp deci Nc i = − ηtm N im ηtp (10.1. b). Dacă maşinile au capacitate constantă şi egală.1.1. A. este necesar ca (Vp/Vm)min≅1.10.1.9) ⎞ ⎛ i ⎞ ⎛ i N c = N p − N m = p ⋅ n m ⋅ V⎜ − ηtm ⎟ (10.33.13) Qs = i ⋅ ηvp − 1 ≥ 0 Q tmm (10. electromotorul şi motorul hidraulic trebuie să antreneze pompa printr-un multiplicator de turaţie cu raportul de transmisie i = np / nm > 1 ( fig.7) De exemplu.292 ⎛ Vp ⎞ 1 ⎜ ⎟ ⎜ V ⎟ = η ⋅η vp vm ⎝ m ⎠ min şi Actionari hidraulice si pneumatice (10.6) ⎛ Nc ⎞ 1 ⎜ ⎜ N ⎟ = η ⋅ η ⋅ η − ηtm ⎟ tp vp vm ⎝ tm ⎠ min (10.1-1.1.1.8) N m = p ⋅ n m ⋅ V ⋅ ηtm şi (10.95 şi ηtp ≅ ηtm = 0.1.9. Vp = Vm = V. În acest caz Np = p ⋅ i ⋅ nm ⋅ V ηtp (10. pentru ηvp = ηvm = 0.1.1.14) .

c.38. conform schemei din figura A. ηvp ⋅ ηvm (10. Compensarea hidraulică a pierderilor se realizează cu o pompă auxiliară.10.20) Se aleg sau se reglează capacităţile maşinilor probate astfel încât Vm ⋅ ηtp ⋅ ηtm > 1 Vp (10.9 şi ηvp ≅ ηvm = 0.16) rezultă turaţia pompei şi motorului : nm = np = (10.1-1. Qm = n m ⋅ Vm = Q p + Q pa = n m ⋅ Vp ⋅ ηvp + Q pa ηvm Q pa Vm − Vp ⋅ ηvp ηvm (10.1. Dacă debitul supapei este nul.95.1.15) Puterea minimă furnizată de electromotor este identică cu cea corespunzătoare cazului anterior. ∆pd : p= ∆p d Vm ⋅ ηtp ⋅ ηtm − 1 Vp . Din sistemul de ecuaţii Np = Qp ⋅ pp ηtp = N m = Q m ⋅ p m ⋅ ηtm (10.21) deci capacitatea motorului trebuie să fie întotdeauna mai mare decât capacitatea pompei: . din ecuaţia de continuitate. Dacă i = 1.1.04 şi Nc /Ntm ≅ 0.15.17) unde Qpa este debitul pompei auxiliare. ηtp ≅ ηtm = 0.1.19) se deduce căderea de presiune pe motor ca funcţie de căderea de presiune pe drosel. (10.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 293 de transmisie se determină din Valoarea condiţia Qs = 0: minimă a raportului i min = 1 > 1.18) p p = p m + ∆p d (10.1.1. Qs / Qtmm = 0.1.

necoaxialitatea admisibilă a forţei de acţionare faţă de axa geometrică a cilindrului. o cădere de presiune mică pe drosel generează presiuni mari de probă. în cazul cilindrilor de uz general. dacă Vm ηtp ηtm / Vp = 1. . pompa auxiliară consumă puterea Npa = 14. O cădere de presiune pe drosel de 10 bar conduce la o presiune de probă a motorului pm = 200 bar. pm = 40 ⋅∆pd.). simbolizarea şi schema hidraulică.795 l/s.4 (conform STAS 8535 . care.conţinutul de praf. Admiţând ηtp = ηtm = 0. pentru ηtpa ≅ 0.condiţii de montare (poziţie. .27.1. îndeosebi a celor livrate pereche.1 cm3/rot.95. .83).025.20) este foarte mic.7 kW. dacă Vp = 125 cm3/rot.9. mod de reglare etc. de racordare şi punere în funcţiune.date asupra frânării la cap de cursă (tip.22) Dacă numitorul relaţiei (10. Puterea consumată de stand este egală cu puterea pompei auxiliare: N pa = N c = p m ⋅ Q pa ⋅ ηtpa Vm − Vp ⋅ ηvp ηvm . la n = 1000 rot/min şi ηvp ≅ ηvm = 0. apă şi substanţe agresive din mediul ambiant în care cilindrii pot funcţiona normal. rezultă Vm / Vp ≅ 1. .9.condiţii de întreţinere. În cadrul verificărilor de tip şi de lot se efectuează încercările indicate în tabelul 10. . Vp ηtp ⋅ ηtm Actionari hidraulice si pneumatice (10.3.1. mod de fixare etc.valorile parametrilor funcţionali din tabelul 10. . Vm = 158.294 Vm 1 > >1 . pompa auxiliară trebuie să furnizeze debitul Qpa = 0. în timp ce puterea teoretică a motorului probat este Ntm = 52.3 kW.condiţii de utilizare în schemele hidraulice. iar pp = 210 bar.265. (10.tipul caracteristicilor funcţionale ce trebuie determinate.23) = n m ⋅ ∆p d ⋅ ηtpa ⋅ Vm ⋅ ηtp ⋅ ηtm − 1 Vp De exemplu.5 ÎNCERCAREA CILINDRILOR HIDRAULICI Încercarea se execută pe baza normei tehnice de produs. pentru transmisii în circuit închis. . 10. trebuie să conţină următoarele informaţii: .indicatorii de fiabilitate. .1. destinaţia. deci Nc / Ntm = 0.denumirea. . .). Schemele de încercare cu recirculare de putere sunt utilizate şi pentru încercările de lot ale maşinilor volumice de serie mare.

se efectuează fără sarcină.. Calitatea materialelor se garantează de către producător prin certificate de calitate. bavuri sau deformaţii ale filetelor de legătură.Ln L Unităţi de măsură SI tolerate N/m2 bar mm mm mm mm mm mm mm N N m/s m/s mm2/s mm2/s mm2/s K K K K kg cSt cSt cSt o C o C o C o C - 2. pmin. Parametrii funcţionali ai cilindrilor hidraulici Nr. 1. se utilizează schema din figura 10. Se umplu camerele de lucru cu ulei având la temperatura mediului ambiant viscozitatea cinematică ν = 35 ± 5 cSt. Tabelul 10. vmin vmax η = f(p) η = f(v) η = f(p) η = f(v) νmin νopt νmax tmin tmax tmin tmax m 6. urmărindu-se ca cilindrii să conţină toate reperele. Temperatura mediului ambiant Masa cilindrului (fără lichid) Dimensiunile de gabarit şi de legătură se verifică pe baza desenului de ansamblu. cu aparate universale de măsură. nu se admit şocuri.n telescopici cursa totală a cilindrului Forţa de împingere nominală de tracţiune Viteza minimă pistonului maximă Randamentul la împingere total la tracţiune Lichidul de lucru tipul lichidului viscozitatea cinematică minimă viscozitatea cinematică optimă viscozitatea cinematică maximă temperatura minimă temperatura maximă minimă maximă Simbol pn D d L ϕ D1.. Denumirea parametrilor Presiunea nominală alezajul nominal al cilindrului (diametrul pistonului sau al plunjerului) Dimensiuni diametrul tijei principale cursa pistonului raportul suprafeţelor active ale pistonului (pentru cilindrii diferenţiali) diametrele active ale treptelor de extindere 1. şi a presiunii minime care asigură deplasarea uniformă a pistonului. 8. Funcţionarea se verifică la presiunea şi viteza nominală...3... să fie montaţi corect şi să nu prezinte defecţiuni ca: zgârieturi.n Dimensiunile principale ale diametrele active ale treptelor de retragere 1. Abaterea admisibilă a masei cilindrului faţă de valoarea înscrisă în documentaţia de execuţie este de ± 3%. 4...n cilindrilor cursele pistoanelor 1... urme de lovituri (în special pe tijă). 3.Dn d1. pd. se măreşte în .13. 5. Se racordează o sursă de ulei la una din camere şi se măreşte presiunea pentru a obţine demarajul (mişcarea tijei). Verificarea presiunii de demaraj. zgomote sau scurgeri (în afara unei pelicule fine pe tijă).Încercarea maşinilor hidraulice volumice 295 Verificarea aspectului şi construcţiei se face vizual. 7. Se elimină cilindrii cu defecte vizibile. crt.dn L1...

se execută 10 curse duble cu sarcină nulă. Verificarea forţei de împingere şi a forţei de tracţiune se face la presiunea nominală şi la viteza minimă.se închide etanş un racord al cilindrului şi se lasă liber celălalt racord. 1. 0.se alimentează cilindrul standului astfel încât în camera închisă să se realizeze suprapresiunea de probă timp de 15 minute. 10. Masa cilindrului (fără lichid de lucru) x 6. 4.se poziţionează pistonul la cap de cursă sau într-o poziţie intermediară. Rezistenţa la presiune x 12. crt. 10.296 Actionari hidraulice si pneumatice continuare presiunea până ce mişcarea tijei devine uniformă pe toată lungimea cursei. Frânarea la capăt de cursă x 11. prevăzute cu supape de ocolire. . camera de joasă presiune (pasivă) a acestuia este racordată la rezervor sau la o sursă de joasă presiune. Forţa de împingere x de tracţiune x 8. Durata de funcţionare (anduranţa) x 15. . Mărimea eşantionului şi condiţiile de acceptare documentaţia tehnică. mijlocie şi maximă a pistonului.15). Etanşeitatea interioară x exterioară x 10. iar camera de presiune mare (activă) este racordată la rezervor printr-un drosel (fig. Trasarea curbelor caracteristice x 13. 3. Fiabilitatea x 1) Verificarea se poate face prin sondaj. iar sarcina sa este creată de un alt cilindru hidraulic (fig.14) sau o supapă de limitare a presiunii (fig. Nr. Se efectuează următoarele operaţii: . Tabelul 10. Viteza pistonului minimă x maximă x 9. . . Încercările şi verificările cilindrilor hidraulici Aspectul Dimensiunile de gabarit şi de legătură Funcţionarea Calitatea materialelor şi verificarea dimensiunilor principalelor piese şi subansamble 5. Verificarea vitezei minime şi maxime a pistonului se face la presiunile 0. 10. 2. deplasarea pistonului trebuie să fie uniformă pe toată lungimea cursei.2pn . Funcţionarea la temperaturi limită x 14. Condiţia tehnică ce se verifică de tip x x x x Verificări periodice x x x x de lot x x1) x - x x x x x x x x x x x x x x x x x x1) x vor fi stabilite prin Forţa dezvoltată de cilindru se măsoară cu un dinamometru sau cu un traductor tensometric pe un interval de cursă în care presiunea şi viteza au valori stabilizate. Presiunea minimă pentru deplasarea pistonului x la demarare x 7. Verificarea etanşeităţii interioare se face blocând hidraulic tija într-una din poziţiile extreme ale pistonului sau într-o poziţie intermediară şi măsurând scurgerile interne generate de o suprapresiune ∆p = 1.14). Cilindrul hidraulic este alimentat de o pompă cu debit reglabil.5pn şi pn.4.25pn.

se aplică presiunea de 1. 5 .25pn. . a etanşeităţii şi rezistenţei la presiune. a presiunii minime de deplasare uniformă.se racordează o cameră la o sursă de presiune şi se lasă liberă cealaltă cameră. Din punct de vedere energetic. cilindrii hidraulici sunt caracterizaţi prin curba de variaţie a randamentului în funcţie de viteză. Se înregistrează suprapresiunea din camera de frânare şi viteza. .cuplaj axial. 2 . 10 . 8 . Nu se admit scurgeri. Rezistenţa la presiune se verifică astfel: .Încercarea maşinilor hidraulice volumice 297 - se notează deplasarea tijei din trei în trei minute.se poziţionează pistonul la jumătatea cursei şi se fixează mecanic tija. 6 . pentru cilindri hidraulici: 1 . Masa frânată nu trebuie să genereze o suprapresiune mai mare de 1.supapă de sens deblocabilă. 10.manometru. Nu se admit defecţiuni mecanice sau scurgeri exterioare. se repetă toate operaţiile de mai sus pentru trei poziţii echidistante ale pistonului. Schema hidraulică a unui stand pentru verificarea presiunii de demaraj.rezervor.electropompă reglabilă. 7 . 4 . cu sarcina inerţială.5pn camerei închise.filtru de retur.5pn în camera de frânare.se verifică cilindrul din punct de vedere mecanic şi funcţional. 9 . Fig.distribuitor hidraulic.cilindrul încercat. se repetă proba inversând racordurile cilindrilor pentru aceeaşi poziţie a pistonului. timp de 30 s.cilindru de sarcină. Verificarea etanşeităţii exterioare se face după efectuarea a cinci curse duble la pmin şi 1.13. Funcţionarea sistemului de frânare la cap de cursă se verifică la presiunea nominală şi la viteza maximă.se repetă aceste operaţii pentru cealaltă cameră. la presiune (sarcină) .supapă de limitare a presiunii. 3 . . .

distribuitor hidraulic.supapă de limitare a presiunii.cilindrul încercat. Cilindrul de sarcină (fig.cilindru de sarcină. 2 . 9 . pentru evitarea uzurii cavitaţionale.forţa teoretică. 3 . corespunzătoare diferenţei de presiune dintre camere.2 pn . 4 . şi curba de variaţie a randamentului în funcţie de presiune (sarcină).răcitor. Funcţionarea la temperaturi limită se verifică în camere termostatate. Verificarea se face la sarcină nominală şi la viteză maximă a pistonului. 11 . nu se iau în consideraţie defectele apărute la piesele executate greşit.298 Actionari hidraulice si pneumatice constantă.electropompă reglabilă. ηtc . 7 .supapă de sens. 6 .15. Schema hidraulică a unui stand pentru încercarea de anduranţă a cilindrilor hidraulici: 1 .distribuitor hidraulic.cuplaj axial.manometru. 10.manometru. 5 . 4 .1…0. Schema hidraulică a unui stand pentru determinarea randamentului cilindrilor hidraulici:1 . iar Ft . la viteză constantă.cilindru de sarcină. Proba de anduranţă are ca scop verificarea capacităţii cilindrilor de a-şi menţine timp îndelungat performanţele funcţionale.supapă de limitare a presiunii. 5 . Fig. deoarece scurgerile (interne şi externe) sunt neglijabile: ηtc ≅ ηmc = F Ft Aici F este forţa reală.rezervor.filtru de retur. 9 . .rezervor. 2 . temperatura lichidului fiind menţinută constantă la 450 ± 50C.drosel de traseu cu supapă de ocolire. Fig. curbele de randament trebuie determinate pentru ambele sensuri de mişcare ale tijei. Randamentul total al unui cilindru hidraulic.electropompă. În cazul cilindrilor cu dublă acţiune. 3 . 10. 8 . 6 .traductor de forţă.14.cilindrul încercat. ηmc . este practic egal cu randamentul său mecanic. este obligatorie efectuarea tuturor probelor funcţionale la valorile minime şi maxime ale temperaturii şi viscozităţii lichidului.15) trebuie supraalimentat la 0. În cazul cilindrilor destinaţi unor instalaţii cu grad înalt de siguranţă. 10. 8 . 7 . 10 .

În anexa 10. la viteză constantă. Fig. după care se verifică etanşeitatea interioară. 10.16 se indică variaţia randamentului aceluiaşi cilindru în funcţie de presiune. .16. iar în figura 10. Rezultatele încercărilor sunt consemnate în buletine emise de laboratoare autorizate. Variaţia randamentului unui cilindru hidraulic în funcţie de presiune la viteză constantă. nu se admit scurgeri exterioare.5 se prezintă ca exemplu un buletin de încercări tip pentru un cilindru hidraulic.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 299 Se efecutează 100 000 cicluri.

3 Buletin de anduranţă nr.1985 Probele s-au efectuat în baza NTR 10343-84 Pe baza încercărilor de tip efectuate. Parametrii verificaţi Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legătură şi gabarit Aspect exterior Masa Cilindreea efectivă în gol (α = 250) Debitul la mers în gol şi la turaţia nominală (α = 250) Pierderile de debit pentru α = 250 Momentul nominal Funcţionarea la presiunea maximă admisibilă Funcţionarea la presiunea minimă la intrarea în pompă Rezistenţa la presiune Etanşeitatea exterioară la presiunea de 3 bar Nivelul de zgomot Curbele caracteristice Durata de funcţionare U. 4. 13.02. ŞEF SERV.12. ŞEF LABORATOR HIDRAULIC. 16. DIRECTOR TEHNIC.300 Actionari hidraulice si pneumatice ANEXA 10.15 la 500C 2800 ± 5% 400 5 440 Nu se admit scurgeri de ulei spre exterior 85 ± 3 Q = f(p). 2. 12. ηt = f(p). 1. pompele cu pistoane axiale tip F 240 sunt declarate bune pentru omologare.M. C.323/27. 9. ηv = f(p). 10.1 Laboratorul de Hidraulică BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE TIP Pompe cu pistoane axiale tip F240 K2 MADP Seria: 002 Data încercării: 14. 11. STAS 9681 . 6.9 La basculare dreapta 10 La basculare stânga 9 2544 Corespunzătoare Corespunzătoare Corespunde Nu apar scurgeri de ulei spre exterior 87 Anexele 1. 3. 7. 14. 8.T.C. mm mm kg cm3/rot l/min l/min Nm bar bar bar dB ore Valori prescrise în NTR 10343-84 Conform documentaţiei de execuţie Conform documentaţiei de execuţie Conform documentaţiei de execuţie Conform documentaţiei 385 468 ± 3% 450 ± 3% max. .1984 Mediul hidraulic: ulei H46A.. crt. M = f(p). 500 Valori obţinute prin încercări Corespunde Corespund Corespund Corespunde 440 469 454.2. 5.80 Temperatura mediului hidraulic: 500 ± 20C Nr. 15.

10299-83. crt.T. 6 max 85 1000 230 230 80 ± 4 -15 0. pompele din tiposeria PRD 32 sunt declarate bune pentru omologare. ŞEF SERV. 16.06. t = 10 s Turaţia maximă la presiunea nominală: p1 = 180 bar (treapta I). 13. 11. p = 50 bar şi t = 5 min U. 1. t = max.7 2 500 2300 2800 1 15. 17. 6. p2 = 250 bar (treapta II) Presiunea minimă la aspiraţie la: p = 100 bar. t = 30 s Presiunea maximă de aspiraţie la p = 100 bar. 14.1136D Seria: 002 Data încercării: 23. p2 = 250 bar (treapta II). bar rot/min rot/min rot/min Nm dB ore bar bar o C o Valori prescrise în NTR 10299-83 Treapta Treapta I II Conform proiect Conform proiect Conform proiect 13 Conform NTR 10299-83 1 1 30 15. 2.5 83 1008∗ Anexele 1şi 2 230 300 230 83 300 C Corespunde Încercările s-au efectuat conform Normei tehnice de ramură nr. 15. 8. 20 s Cuplul de frecare Nivel de zgomot Durata de funcţionare (anduranţă) Trasarea curbelor caracteristice Presiunea maximă de vârf la turaţia nominală: n = 1500 rot/min şi t = 0. 7. .7 2 500 2000 2000 Valori obţinute la încercări Treapta Treapta I II Corespunde Corespund Corespund 13 Corespunde 1 30. p1 = 180 bar (treapta I).Încercarea maşinilor hidraulice volumice 301 ANEXA 10.2 Laboratorul de Hidraulică BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE TIP Pompa cu roţi dinţate dublă: PRD 32 . Parametrii verificaţi Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legătură şi gabarit Masa Aspect exterior Etanşeitate exterioară Cilindree efectivă minim admisibilă la n = 1500 rot/min.C. În baza încercărilor de tip efectuate.M. 20.2 s Rezistenţa la presiune.9 .06. t = 30 s Turaţia minimă la p = 100 bar.. ŞEF LABORATOR HIDRAULIC.5 0.1984. mm mm kg bar cm3/rot bar abs. n = 1500 rot/min. t = 1 min Turaţia maximă la presiunea intermitentă p1 = 210 bar (treapta I). 10. p = 2/3 p1 = 120 bar. C. 18.. DIRECTOR TEHNIC. 5. 19. 3.1 … 0.7 0. n = 1500 rot/min. t = 30 s Funcţionarea la temperatura limită superioară la: n = 1500 rot/min. 305/23. *) Buletin de încercări în anduranţă nr. t = 10 min Funcţionarea la temperatura limită inferioară la n = 1500 rot/min.7 2 500 2000 3000 300 300 5.3 0.1984 Mediul hidraulic: Ulei H 41 Temperatura mediului hidraulic: 400 ± 20C Nr.. 9. p2 = 280 bar (treapta II). 12.7 2 500 2300 2800 0. 4.

010 Ø 20.024 Ø 20.Data încetării probelor: 14.012 Ø 20.022 0.90 E3-1.012 0.5 Piston asamblat nr.970 Ø 19. .3 BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE ANDURANŢĂ Produsul: "Pompă cu pistoane axiale tip F420-1D-R1500 cu placă de reţinere groasă şi fără inele".992 Ø 19.90 E3-1. .6 Cilindru alezaj nr. 020 −0 . 004 −0 . 008 Ø 20 − 0.90 E3-1. 008 Ø 20 − 0.995 Ø 19.1985.020 Ø 20. 0. . 008 Ø 20 − 0.Temperatura medie a uleiului: 70 ± 50C.2 Cilindru alezaj nr.022 Uzură [mm] 0.994 max.012 0.010 0.Variaţiile parametrilor funcţionali sunt redate în diagrama din figura anexată.1984. 010 +0 .1 Piston asamblat nr. . 004 −0 .023 Ø 20. 020 +0 .0. 004 −0 .995 Ø 19.020 Ø 20.992 Ø 19. 008 Ø 20 − 0.3 Cilindru alezaj nr.010 0.080 mm.019 0. 004 −0 . 010 Ø 20 + 0. 020 +0 . 010 Ø 20 + 0.Calitatea uleiului folosit: H41 .1 Cilindru alezaj nr. 004 −0 . seria 1935/1984.06.975 Ø 19. Măsurătorile efectuate asupra pieselor de uzură şi a parametrilor funcţionali. 008 Ø 20 − 0.Suprafeţele reperelor supuse frecării s-au uzat în limitele de 0.011 Ø 20.973 Ø 19.970 Ø 19.975 Ø 19.90 E3-1.012 0. 020 +0 .Proba de anduranţă s-a efectuat conform NTR 10213/1982 în următorul regim de funcţionare: turaţia de antrenare 1450 rot/min.120 Ø 20 + 0.975 Ø 19.080 0.017 0.010 Ø 20.010 Ø 20.90 E3-1.4 Piston asamblat nr.100 Ø 20. 004 −0 . durata unui ciclu: 10 s la p = 320 bar. 008 Joc axial max 0.7 Piston asamblat Cilindru alezaj nr. .90 E3-1.Data începerii probelor 18. 010 Ø 20 + 0.025 Ø 20. înaintea probelor de anduranţă sunt redate în tabelul de mai jos.011 0. conform următorului tabel întocmit pentru unitatea stânga: Denumirea reperului Piston asamblat nr.994 Ø 19.3 Piston asamblat nr.90 E3-1.019 0. . 020 +0 .180 Ø 20.5 Cilindru alezaj nr.012 După probă Ø 19.2 Piston asamblat nr. 010 Ø 20 + 0.023 0. 010 Ø 20 + 0.90 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 Prescrise Ø 20 − 0.020 0.021 Ø 20.04. 008 Ø 20 − 0. timpul de funcţionare: 1000 ore realizate în 200 000 cicluri.6 Piston asamblat nr. 004 Dimensiuni Înainte de probă Ø 19. presiunea de lucru 320 bar.975 max. 020 +0 .4 Cilindru alezaj nr. 020 +0 .302 Laboratorul de Hidraulică Actionari hidraulice si pneumatice ANEXA 10.013 Ø 20.7 Număr reper E3-1.010 .022 0.010 …0.993 Ø 19. 010 Ø 20 + 0.

201 .025 0.060 0.995 0 Ø 19. Această modificare s-a efectuat conform fişei "P" Nr. VERIFICAT.025 Ø 20 − 0.C. ÎNTOCMIT.1983. . În timpul celor 1000 ore de funcţionare pierderile de debit şi uzurile s-au încadrat în limitele admise de norma tehnică de ramură.8 M groasă.12 Ø 20 + 0.12.013 0.012 Ø 20.T.Încercarea maşinilor hidraulice volumice Cilindru Cilindru Placă de distribuţie Ax central F120-2 F120-2 F120-3 F120-1. 006 uzura oglinzii: rizată uzura oglinzii: rizată Ø 19.. De asemenea. 007 +0 . SERVICIUL C.970 CONCLUZII Anduranţa s-a efectuat în scopul verificării pompelor F 420 montate cu placă de reţinere reper F 120-1. 016 303 Ø 20.25 / 9.040 0. placa de reţinere reper F 120 – 1. Pompa a corespuns probei de anduranţă.9 s-a comportat normal.

442 Ø 17.Data începerii probelor: 10. 056 +0 . 027 Ø 18 − 0.015 Ø 37.040 0.442 Ø 17. 009 Ø 37.6 −0 .014 0.01.984 26.585 Ø 18.Calitatea uleiului folosit: H 41.438 Ø 17.975 Uzură (mm) 0.040 18.004 … 0. 009 19 −0 .033 0.20 Ø 37. 056 Ø 18.030 Ø 18. Măsurătorile efectuate asupra pieselor de uzură şi a parametrilor funcţionali.304 Laboratorul de Hidraulică Actionari hidraulice si pneumatice ANEXA 10.4 − 0.037 18.010 0.005 0.33 PRD2 .090 mm.32 PRD2 . 016 −0 . 016 −0 .4 + 0.1000 ore.438 Ø 17. ciclul de încărcare: 2s presiune /2s pauză.980 Ø 17. 009 Ø 37.010 − 0. 009 19 −0 . conform următorului tabel: Denumirea reperului Corp Corp Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Bucşă lagăr Bucşă lagăr Bucşă lagăr Bucşă lagăr Bucşă lagăr Bucşă lagăr Număr reper Prescrise PRD2 .580 Ø 37.090 0.430 Ø 37.010 0.016 0.4 + 0.970 26.6 −0 . 025 −0 .004 0. 027 26.985 26.070 Ø 18. 025 Dimensiuni Înainte de probă Ø 37.010 − 0. 015 .30 PRD2 . . 041 Ø 18 − 0.090 0. 025 +0 .1983 . 015 +0 .990 Ø 18.520 Ø 37.080 18. 009 Ø 18. presiunea de lucru intermitentă .010 − 0. 005 −0 . 005 +0 .520 Ø 37.30 PRD2 .31 PRD2 .20 PRD2 .006 0.035 0.070 Ø 18. . 016 Ø 18.11. 009 Ø 18.Data încetării probelor : 26.Proba de anduranţă s-a efectuat conform NTR 10268-83 în următorul regim de funcţionare: turaţia . . 056 −0 .Temperatura medie a uleiului: 600C + 50C.974 Ø 17. . 041 Ø 18 − 0.980 Ø 18.070 18.010 0.595 Ø 18.480 Ø 37.4 BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE ANDURANŢĂ Produsul : "Motor cu roţi dinţate tip MRD2 . 027 26.010 − 0.990 După probă Ø 37.Suprafeţele reperelor supuse frecării s-au uzat în limitele de 0. 025 +0 .33 PRD2 .20 PRD2 .040 0. 056 +0 .035 Ø 18. înaintea probelor de anduranţă sunt redate în tabelul de mai jos.3000 rot/min.32 PRD2 .33 PRD2 .33 PRD2 .32 PRD2 .004 0. timpul de funcţionare .216 D".4 − 0.596 Ø 37. 027 Ø 18 − 0.31 PRD2 . seria 001.980 Ø 17.30 PRD2 .990 26.970 Ø 17.32 PRD2 .210 bar.1984 . 016 −0 .

.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 305 Anduranţa s-a efectuat în scopul omologării motoarelor cu roţi dinţate tip MRD 2.C. încadrându-se în limitele admise de norma tehnică de ramură. valoarea cilindreei efective a scăzut de la 15.T. În timpul celor 1027 ore de funcţionare. SERVICIUL C. ÎNTOCMIT. VERIFICAT..9 cm3/rot.3 cm3/rot la 12.

7. mm mm kg bar m/s m/s kN mm cicluri bar 0 0 Valori prescrise în documentaţie Conform documentaţiei Conform documentaţiei Conform documentaţiei Conform documentaţiei 25 max.T. 4.672. ŞEF LABORATOR HIDRAULIC. ŞEF SERVICIU C.anexei Corespunde Corespunde Corespunde 25 5 0.3 62. În baza încercărilor de tip efectuate.minimă . Parametri verificaţi Calitatea materialelor Aspectul exterior Dimensiunile de gabarit şi legătură Dimensiunile principalelor piese Masa Presiunea minimă pentru deplasare Viteza pistonului: . 8. crt.3 66.5 0.maximă Trasarea curbelor caracteristice U. 12.00 Seria: 001.15 + 65 η = f (p) la v = 2 m/s Valori obţinute Seria 001 Seria 002 Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde 25 3 0.C.5 0.8 674 Corespunde 300 + 65 conf.3 67. . cilindrii tip T06233 . 1.M. 5. 002 Data încercării: 27.1984 Lichidul de lucru: ulei hidraulic aditivat H41 Temperatura uleiului: 500C Nr.5 BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE TIP Cilindrul tip: T06233 . 3.672.3 674 Corespunde 300 + 65 conf. 2. 14.anexei C C - Încercările s-au efectuat conform Caietului de sarcini pentru cilindri telescopici cu simplu efect din anul 1982.maximă Forţa de împingere la p = 200 bar Cursa totală Verificarea etanşeităţii exterioare până la p = 200 bar după cinci curse Durata de funcţionare Rezistenţa la presiune Funcţionarea la temperaturi limită: . 10.5 0. 13.06.3 672 Nu se admit scurgeri 20 000 300 .minimă . 9. DIRECTOR TEHNIC. 11.5 0.00 sunt declaraţi buni pentru omologare.306 Laboratorul de Hidraulică Actionari hidraulice si pneumatice ANEXA 10.. 6.

CONSTRUCŢIE. În jurul pătratului sunt reprezentate racordurile şi resortul. după atingerea unei valori prestabilite a presiunii în racordul de refulare al pompei. O supapă mecanohidraulică este formată dintr-o carcasă în interiorul căreia se deplasează un obturator sub acţiunea forţelor de presiune şi a forţei elastice furnizată de un resort. c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor.. e) reglarea presiunii în racordul de ieşire la o valoare impusă printr-un resort (supape de reducere a presiunii). un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare (A). b) conectarea unui motor hidraulic la o pompă. caracterizate prin faptul că resoartele lor tind să realizeze legătura hidraulică dintre intrare şi ieşire. numite în practică "supape". Primele patru tipuri (a . unul de comandă externă (X) şi un orificiu de drenaj al camerei de volum variabil în care se află amplasat resortul (Y). Aceste elemente pot îndeplini următoarele funcţii: a) limitarea presiunii în racordul de intrare la o valoare impusă printr-un resort (supape de siguranţă). caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind să întrerupă legătura hidraulică dintre intrare şi ieşire. Simbolul general al unei supape conţine un pătrat corespunzător carcasei (corpului) în interiorul căruia este reprezentată o săgeată corespunzătoare obturatorului mobil. d) conectarea unui circuit hidraulic la o pompă ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii într-un alt circuit (supape de conectare). d) fac parte din categoria supapelor normalînchise. ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare).1.11 ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII 11. ca urmare a realizării cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune). comandă şi reglare hidraulice poate fi reglată sau limitată cu elemente mecanohidraulice sau electrohidraulice. Ultimele două (e şi f) fac parte din categoria supapelor normal-deschise. În cazul general. unul de ieşire (B). Comanda supapelor normal-închise este "internă" dacă racordul de comandă este conectat la racordul de intrare..1. comanda este "internă" dacă racordul de comandă comunică cu racordul de ieşire. f) reglarea presiunii în racordul de ieşire în funcţie de valoarea presiunii dintr-un alt circuit hidraulic. Simbolurile standardizate ale câtorva tipuri de supape sunt indicate în figura 11. FUNCŢIONARE ŞI CLASIFICARE Presiunea din circuitele energetice şi de comandă ale sistemelor de acţionare. . În cazul supapelor normal-deschise.

f) reglarea presiunii în racordul de ieşire în funcţie de valoarea presiunii dintr-un alt circuit hidraulic. caracterizate prin faptul că resoartele lor tind să realizeze legătura hidraulică dintre intrare şi ieşire. caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind să întrerupă legătura hidraulică dintre intrare şi ieşire. O supapă mecanohidraulică este formată dintr-o carcasă în interiorul căreia se deplasează un obturator sub acţiunea forţelor de presiune şi a forţei elastice furnizată de un resort. ca urmare a realizării cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune). b) conectarea unui motor hidraulic la o pompă. numite în practică "supape". după atingerea unei valori prestabilite a presiunii în racordul de refulare al pompei. c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor.1. d) conectarea unui circuit hidraulic la o pompă ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii într-un alt circuit (supape de conectare). CONSTRUCŢIE. un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare (A). FUNCŢIONARE ŞI CLASIFICARE Presiunea din circuitele energetice şi de comandă ale sistemelor de acţionare. d) fac parte din categoria supapelor normalînchise. Ultimele două (e şi f) fac parte din categoria supapelor normal-deschise..11 ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII 11. unul de ieşire (B). Primele patru tipuri (a . Comanda supapelor normal-închise este "internă" dacă racordul de comandă este conectat la racordul de intrare.1. În jurul pătratului sunt reprezentate racordurile şi resortul. comandă şi reglare hidraulice poate fi reglată sau limitată cu elemente mecanohidraulice sau electrohidraulice. ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare). Aceste elemente pot îndeplini următoarele funcţii: a) limitarea presiunii în racordul de intrare la o valoare impusă printr-un resort (supape de siguranţă). unul de comandă externă (X) şi un orificiu de drenaj al camerei de volum variabil în care se află amplasat resortul (Y). Simbolurile standardizate ale câtorva tipuri de supape sunt indicate în figura 11. Simbolul general al unei supape conţine un pătrat corespunzător carcasei (corpului) în interiorul căruia este reprezentată o săgeată corespunzătoare obturatorului mobil. În cazul supapelor normal-deschise. e) reglarea presiunii în racordul de ieşire la o valoare impusă printr-un resort (supape de reducere a presiunii). comanda este "internă" dacă racordul de comandă comunică cu racordul de ieşire.. În cazul general. .

2.1.310 Actionari hidraulice si pneumatice Drenajul se numeşte "intern" dacă racordul de drenaj este conectat la racordul de ieşire. Fig. 11. 11. limitează superior presiunea de refulare a pompei deoarece evacuează debitul excedentar la rezervor prin fanta inelară dintre obturator (sertar) şi corp. Deplasarea axială a sertarului în sensul măririi fantei este determinată de rezultanta forţelor de presiune pe suprafaţa de comandă care comprimă suplimentar resortul. comanda supapei se numeşte "indirectă". Dacă racordul de drenaj este conectat la rezervor. O supapă de siguranţă tipică (fig. 11. comanda supapei se numeşte "directă".2). c) de reducere a presiunii. În caz contrar. d) de conectare. comandată direct. determinând mişcarea acestuia. b) de succesiune. Fig. . Dacă lichidul din racordul de comandă acţionează direct asupra obturatorului. drenajul se numeşte "extern". Simbolizarea supapelor mecanohidraulice: a) de limitare a presiunii. Schema unei transmisii hidrostatice prevăzută cu o supapă normal-închisă.

3). Astfel.Elemente de reglare a presiunii 311 În regim staţionar. o supapă normal-deschisă diferă de cea prezentată mai sus prin inversarea poziţiei camerei de comandă cu cea a resortului (fig. obligând o parte din debitul pompei să se întoarcă la bazin prin supapa normal-închisă. droselul asigură amortizarea oscilaţiilor hidromecanice caracteristice sistemelor inerto-elastice şi implicit amortizarea oscilaţiilor presiunii de refulare a pompei. numit de "comandă". 11. amplasat între racordul de intrare şi camera de comandă. . Schema unei transmisii hidrostatice prevăzută cu o supapă normal-închisă. sertarul supapei normaldeschise micşorează lăţimea fantei inelare prin comprimarea suplimentară a resortului. La creşterea presiunii în racordul de admisie al motorului. Comportarea supapei în regim tranzitoriu este influenţată de droselul DC. Ca urmare acest drosel se mai numeşte şi "amortizorul supapei". 11.3. relaţia dintre mărimea independentă – debitul care parcurge supapa – şi mărimea dependentă – presiunea în racordul de intrare – depinde de precomprimarea resortului. Pentru a menţine constantă presiunea în racordul de admisie al motorului este necesară şi racordarea unei supape normal-închise la refularea pompei. Acesta întârzie atât transmiterea presiunii din racordul de intrare în camera de comandă. Din punct de vedere structural. cât şi întârzierea scăderii presiunii din camera de comandă la scăderea presiunii de refulare a pompei. în cursul creşterii presiunii de refulare a pompei. Fig. Caracteristica de regim staţionar a unei supape reprezintă dependenţa dintre căderea de presiune pe supapă şi debitul care parcurge supapa.

5.2. Obiectivul practic al calculelor analitice şi numerice efectuate este stabilirea dependenţei performanţelor statice şi dinamice de structura şi de parametrii constructivi caracteristici ai componentelor sistemului.4.4. Fig. Comportarea unei supape normal-închise în regimul tranzitoriu generat de un semnal treaptă de debit.1.2. .5 se prezintă alura răspunsului unei supape normalînchise la un semnal treaptă de debit. În figura 11. b) supapă normal-deschisă. 11. 11. CALCULUL SUPAPELOR NORMAL-ÎNCHISE MONOETAJATE 11. Formularea problemei Acest paragraf este consacrat analizei comportării supapelor mecanohidraulice normal-închise. Comportarea supapelor de reglare a presiunii în regim staţionar: a) supapă normal-închisă. Fig. în regim staţionar şi în regim tranzitoriu. 11.312 Actionari hidraulice si pneumatice Alura caracteristicilor de regim staţionar ale acestor supape este prezentată în figura 11.

generând oscilaţii ale presiunii reglate. în interiorul căruia se deplasează un obturator axial-simetric. care se alterează în timp prin impact neaxial cu scaunul. Cel mai răspândit obturator este sertarul cilindric.6.Elemente de reglare a presiunii 313 Datorită ponderii comparabile în practica industrială. deci o dinamică relativ lentă. Analiza şi sinteza supapelor normal-închise cu ventil conic a) Structura supapelor normal-închise cu ventil conic O supapă normal-închisă monoetajată uzuală este formată dintr-un corp cilindric prevăzut cu două camere toroidale.6. Ultima soluţie este tratată în partea consacrată servopompelor electrohidraulice lente realizate cu supape proporţionale normal-deschise. acest obturator este utilizat îndeosebi în cadrul supapelor de limitare a presiunii. Compensarea obţinută astfel este efectivă la debite relativ mici.a). are o masă relativ mare. care înlătură toate dezavantajele celorlalte soluţii. respectiv supapelor normal-deschise cu sertar cilindric. 11. Această caracteristică este utilă în sistemele de comandă. deoarece are un diametru relativ mic. care necesită o tehnologie relativ simplă. Acest caz este specific supapelor "pilot" utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari. Combinaţia dintre un ventil conic şi un scaun drept cu muchie ascuţită asigură cea mai bună etanşare dacă ventilul este ghidat printr-un piston cilindric (fig.6. O supapă cu ventil conic are o caracteristică statică. 11. Ultima este furnizată de un resort (elicoidal) care tinde să închidă orificiul inelar format între obturator şi corp. afectând în timp etanşeitatea supapei. baza supapele normal-închise cu ventil conic. Pistonul poate lipsi dacă deplasările axiale ale ventilului sunt foarte mici. fiind utilizat îndeosebi în cadrul supapelor de sens ale pompelor cu pistoane ale căror cilindri sunt imobili. plan sau conic. Obturatorul plan are o etanşeitate modestă. dar prezintă câteva inconveniente majore: nu permite compensarea efectului negativ al forţei hidrodinamice asupra caracteristicii statice a supapei. în această lucrare sunt analizate ambele soluţii structurale uzuale. ps(Qs) practic dreaptă.11. care oferă o suprafaţă de sprijin resortului elicoidal (fig. cu o pantă pozitivă relativ mare. Din punct de vedere tehnologic. Cea mai eficientă compensare se obţine cu un taler profilat ca deflector axial – simetric (fig. dar acesta are câteva dezavantaje majore: oscilează lateral faţă de orificiul pe care îl acoperă. cel mai simplu este obturatorul sferic.b).c).7). prin impact aleator cu scaunul. iar resortul este foarte rigid (fig.2. . Obturatorul poate fi cilindric. Ca urmare. 11. Panta caracteristicii statice poate fi redusă substanţial dacă se ataşează ventilului un taler plan. dar constituie un dezavantaj major în cazul sistemelor de acţionare. nu asigură o etanşeitate perfectă. orificiul calibrat utilizat pentru amortizarea oscilaţiilor sale este expus pericolului obliterării.2. sub acţiunea unor forţe de presiune şi a unei forţe elastice. dar necesită o tehnologie mai complexă. Supapele monoetajate moderne utilizează obturatorul conic.11. se poate gripa din cauze mecanice sau hidraulice. în cadrul supapelor bietajate. sferic. provoacă deformarea acestuia şi îşi pierde sfericitatea.

6. Ventil conic compensat. propusă de firma BOSCH şi reprodusă în forme echivalente de toţi ceilalţi producători reputaţi.06 mm (figura 11.b). Fig.c) este suficient de mare pentru a asigura o amortizare optimă. (figura 11.8. Tipuri de ventile conice.8.314 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. . (figura 11. Un joc radial de ordinul a 0.a) sau cu o teşitură longitudinală (figura 11. 11. 11. dar nu înlătură pericolul gripării mecanice sau hidraulice.8.7. fără a compromite funcţia de ghidare a ventilului. Aceasta este soluţia optimă din toate punctele de vedere. Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung.9). Ambele soluţii conservă calitatea de "ghid" al pistonului pentru ventilul conic.

11. Fig.9. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape. Obiectivele practice ale acestei analize sunt: a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenţei geometriei orificiului supapei.Elemente de reglare a presiunii 315 Fig. 11.8. . Supapă normal-închisă cu ventil conic compensat. Acest paragraf este consacrat analizei comportării statice şi dinamice a supapelor normal-închise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice. precum şi sintezei acestor elemente fundamentale de reglare şi protecţie.

316 Actionari hidraulice si pneumatice b) optimizarea comportării dinamice prin anliza influenţei geometriei amortizorului supapei asupra răspunsului acesteia la semnale de debit. Pentru a evidenţia dinamica supapei se neglijează dinamica pompei şi motorului. Fig. εe .volumul mediu de lichid aflat în camera de comandă a supapei. Qtm .10). 11. motor şi supapă. poate fi calculată din ecuaţia de continuitate corespunzătoare nodului dintre pompă. urmând ca acestea să fie considerate ulterior. Distanţa dintre ventil şi sertar.10. O analiză dinamică completă a sistemului necesită considerarea dinamicii tuturor elementelor componente.debitul volumic de scurgeri al motorului. Evoluţia presiunii ps din volumul de lichid Vt .debitul volumic teoretic al motorului.1) în care: Qtp este debitul volumic teoretic al pompei. b) Modelarea matematică 1. xs (deschiderea supapei) rezultă din ecuaţia de mişcare a ventilului: . Evoluţia presiunii pcs din camera de comandă a ventilului supapei rezultă din ecuaţia de continuitate ataşată acestei camere: & Q cs − A cs ⋅ x s = Vc & ⋅ p cs εe (11. Regimul tranzitoriu Se consideră o transmisie hidrostatică elementară formată dintr-o pompă volumică. 11.viteza ventilului.modulul de elasticitate echivalent al lichidului din volumul Vt. x s .debitul de comandă al supapei.debitul volumic evacuat prin orificiul supapei. Vc .2) & în care: Acs este aria pistonului de comandă.debitul volumic de scurgeri al pompei. cuprins între pompă. motor şi supapă (A): Q tp − Q lp − Q tm − Q lm − Q s − Q cs = Vt & ⋅ ps εe (11. Schema unei transmisii hidrostatice elementare. un motor volumic şi o supapă de limitare a presiunii (fig. Qs . Qlp . Qcs . Qlm .

Debitele teoretice ale acestora sunt de forma: Q tp = n p ⋅ Vp Q tm = n m ⋅ Vm (11.Elemente de reglare a presiunii 317 (11. ρ .forţa hidrodinamică corespunzătoare variaţiei vitezei lichidului în raport cu spaţiul în interiorul supapei (componenta staţionară).semiunghiul conului ventilului. la deschideri mici. deci sunt proporţionale cu diferenţele de presiune ce le creează: Qlp = Klp ⋅ ( ps − pT ) Qlm = Klm ⋅ ( ps − pT ) (11. Pentru o supapă cu ventil conic. Vm .forţa de presiune care asigură comanda ventilului.capacitatea motorului (variabilă).accelaraţia x ventilului.6) (11. cds .9) unde: ds este diametrul scaunului supapei.coeficientul de debit al orificiului supapei. Ks = π ⋅ d s ⋅ cds ⋅ 2 sin β ρ (11. lungimea ls şi lăţimea js. Vp .7) Se admite că racordul de ieşire al supapei şi racordurile de drenare ale maşinilor sunt conectate direct la rezervor. Fht .4) (11. && s .forţa de presiune corespunzătoare variaţiei vitezei lichidului în raport cu timpul în interiorul supapei (componenta tranzitorie). ( ) Debitul evacuat prin supapă rezultă din relaţia lui Bernoulli şi din ecuaţia continuităţii pentru un tub de curent: Qs = Ks ⋅ xs ⋅ ps (11.forţa elastică generată de resortul elicoidal.8) unde Ks este constanta supapei. Se consideră un amortizor de tip "fantă inelară". Fe . Fcs .densitatea lichidului. Se admite că scurgerile dominante ale ambelor maşini se produc în regim laminar. Fhs .3) r r r r r m s ⋅ && s = Fcs + Fhs + Fht + Fe x în care: ms este masa echivalentă a ventilului şi resortului. nm turaţia motorului (variabilă). care se află la presiunea atmosferică pT ≈ 0 . Debitul de comandă al supapei este generat de diferenţa de presiune (ps − pcs ) . având diametrul mediu ds.5) unde: np este turaţia pompei (constantă). Valoarea uzuală a raportului js/ds este: . Coeficientul de debit depinde de unghiul β.capacitatea pompei (variabilă). β . Se admite că ambele maşini volumice au capacităţi variabile (cazul general).

Forţa de greutate asupra lichidului din suprafaţa de control S1-2 este neglijabilă în raport cu forţa de presiune Fl1− 2 prin care frontierele solide S l acţionează asupra lichidului din suprafaţa de control. care include domeniul de variaţie a vitezei ca mărime şi direcţie la un moment dat (în regim staţionar): r r r r r r r ρQ s V2 − V1 = Fp1 + Fp 2 + Fl1− 2 + Fg ( ) (11.11) unde η este viscozitatea dinamică a lichidului. Masa echivalentă din punct de vedere dinamic a ventilului şi resortului este ms = mv + 0 . Această relaţie poate fi scrisă sub forma Q cs = K cs ⋅ (p s − p cs ) în care 3 πd s js 12ηl s (11.16) Se proiectează această ecuaţie vectorială după direcţia axei supapei. Forţele de presiune elementare dFp 2 pe suprafaţa de ieşire S2 sunt neglijabile deoarece p 2 ≅ p T ≅ 0 . Forţele r de presiune elementare dFp1 pe suprafaţa de intrare cilindrică S1 sunt radiale.11) şi se aplică teorema impulsului pentru suprafaţa de control axial – simetrică S1-2 . 11.06 mm 1 ≅ = ds 6 mm 100 Actionari hidraulice si pneumatice (11. Ecuaţia (11.5 ⋅ ⋅ (p s − p cs ) 12ηl s (11.5 ⋅ (11. Ventilul este accelerat de forţa: (11.33me unde mv este masa ventilului iar me .318 js 0. Dacă pistonul este descentrat (cazul uzual).masa resortului. Astfel. deci se anulează reciproc.6) devine: r r .10) iar debitul de comandă este relativ mic.13) este constanta droselului de amortizare.12) K cs = 2. se poate admite că mişcarea prin fantă este de tipul Hagen .15) 2 unde A cs = πd s / 4 este aria pistonului de comandă al supapei iar K este versorul axei Oz. Pentru calculul componentei Fhs a forţei hidrodinamice se consideră mai întâi un ventil conic necompensat (fig.Poiseuille plană.14) r r r Fcs = A cs ⋅ p cs ⋅ K = Fcs ⋅ K (11. 3 πd s js Q cs = 2.

Fhs1− 2 este orientată în sens contrar r r r r Fhs1− 2 = − Fl1− 2 = − K hs ⋅ x s ⋅ p s ⋅ K (11.21) .20) Fig.19) K hs = 2 ⋅ π ⋅ d s ⋅ cds ⋅ c vs ⋅ sin β ⋅ cos β este constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar.18) unde cvs este coeficientul de viteză al orificiului supapei.11.17) capătă forma: Fl1− 2 = K hs ⋅ x s ⋅ p s în care (11. Schemă de calcul a forţei hidrodinamice de regim staţionar.17) Fl1− 2 = ρ ⋅ Q s ⋅ V2 ⋅ cos β În această relaţie. (11. Relaţia (11.Elemente de reglare a presiunii 319 (11. forţei Fl1− 2 : r Forţa hidrodinamică asupra ventilului. V2 este viteza reală în jetul contractat: V2 = c vs ⋅ 2 ps ρ (11. 11.

∂p s / ∂Q s .24) . ce conţine domeniul de variaţie a vitezei. 11. Forţa hidrodinamică poate fi compensată cu ajutorul unei alte forţe hidrodinamice obţinută prin devierea jetului în aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig. r Dacă presiunea în racordul de intrare al supapei este constantă. ea contribuie la mărirea pantei caracteristicii statice. forţa hidrodinamică de compensare tinde să anuleze efectul forţei hidrodinamice corespunzătoare accelerării lichidului în orificiul supapei: Fhs3 − 4 = ρQ s V2 (cos β − cos δ ) Forţa hidrodinamică totală asupra conului şi deflectorului devine: (11. Ca urmare.320 Actionari hidraulice si pneumatice Se constată că forţa hidrodinamică corespunzătoare variaţiei vitezei în raport cu spaţiul tinde să accelereze ventilul în sensul aproprierii sale de scaun. viteza lichidului se menţine practic constantă.12.22) ρQ s V2 (cos δ − cos β ) = Fl 3− 4 (11. forţa Fhs1− 2 are caracterul unei forţe elastice similare celei generate de resort..12).. Fig.280 m/s. Pentru valori uzuale ale presiunii ps. (100 . Compensarea forţei hidrodinamice prin deflecţia jetului. 400 bar) viteza jetului de lichid este de ordinul a 140. Ca urmare. 11. iar presiunea pe suprafaţa sa exterioară este neglijabilă. teorema impulsului capătă forma: r r r r ρQ s V4 − V3 = Fl 3− 4 = − Fhs 3− 4 sau ( ) (11. Pentru calculul acestei forţe se aplică teorema impulsului corespunzător unei suprafeţe de control cu simetrie axială S3-4 . În cursul deplasării în vecinătatea suprafeţei conului şi deflectorului.23) unde δ este unghiul deflectorului (mai mare decât cel al conului). Ca urmare...

deci Fi = ρ ⋅ A v ⋅ l v ⋅ dQ dV d = ρ ⋅ l v ⋅ (A v l v ) = ρ ⋅ l v ⋅ s dt dt dt (11. asupra ventilului acţionează forţa de inerţie r r Fht = − m l ⋅ a în care m l este masa lichidului.31) r r & Fht1 = −ρ ⋅ l v ⋅ K s ⋅ p s ⋅ x s ⋅ K r r & p ρ ⋅ l v ⋅ Ks Fht 2 = − ⋅ xs ⋅ s ⋅ K 2 ps (11. Dacă ventilul nu are deflector (δ = β) rezultă relaţia (11.28) în care: Av este aria umărului ventilului.30) r r r Fht = Fht1 + Fht 2 unde (11. Aceasta poate fi aproximată prin relaţia: (11.29) Debitul supapei variază în raport cu timpul prin intermediul mărimilor xs şi ps.26) Pentru calculul componentei tranzitorii a forţei hidrodinamice se consideră accelerarea fluidului în spaţiul axial – simetric dintre ventil şi scaun. Compensarea maximă uzuală corespunde unui unghi δ ≅ π / 2 + β .8) rezultă: (11. δ. Dacă V este viteza axială medie a lichidului.32) (11.17).25) Fhs = Fhs 3− 4 − Fhs1− 2 = −ρQs V2 cos δ Această forţă depinde numai de unghiul deflectorului.33) Ambele componente acţionează sertarul în sensul reducerii deschiderii supapei. .lungimea medie a inelului de lichid accelerat.27) ml = ρ ⋅ Av ⋅ l v (11. forţa hidrodinamică tranzitorie se calculează în funcţie de unghiurile δ şi β. l v . pentru care r r Fhs ≅ ρ ⋅ Q s ⋅ V2 ⋅ sin β ⋅ K (11. a = dV / dt. Dacă ventilul este compensat. Dacă deflectorul este plan (δ = π/2) forţa hidrodinamică este nulă. astfel că dQ s ∂Q s dx s ∂Q s dp s = ⋅ + ⋅ dt ∂x s dt ∂p s dt Ţinând seama de relaţia (11. r Dacă acceleraţia acestuia în direcţia axială este a .Elemente de reglare a presiunii 321 (11.

34) K es este rigiditatea statică. ecuaţia (11.precomprimarea. determinată de precomprimarea resortului. 2.38) deci relaţia (11. β = 0 15 . respectiv δ = π/2 + β. iar xe . p so ) = K s ⋅ A cs ⋅ p s ⋅ (11.40) Aceasta reprezintă o familie de curbe "paralele" al căror parametru este presiunea de începere a deschiderii supapei.35) A cs ⋅ p s − K hs ⋅ x s ⋅ ps = K es ⋅ (x s + x e ) (11. Regimul staţionar În cazul unui ventil necompensat. caracteristica supapei devine: . Dacă ventilul este prevăzut cu taler de compensare.8 bar/l/min. δ = π/2. x e ) = A cs ⋅ p s − K e ⋅ x e K es + K hs ⋅ ps (11.13 se prezintă caracteristica unei supape tipice (ds = 6 mm. Panta medie a caracteristicii supapei cu ventil necompensat este relativ mare: circa 1.322 Actionari hidraulice si pneumatice Calculele numerice indică pentru forţele hidrodinamice tranzitorii valori neglijabile în raport cu celelalte forţe ce intervin în ecuaţia de mişcare a ventilului.37) poate fi scrisă sub forma: x s (p s . Resortul supapei generează forţa r r Fe = − K es ⋅ (x s + x e ) ⋅ K în care (11. x e ) = A cs (11. Ke = 100000 N/m) pentru δ = β.3) devine: r r r Fcs − Fhs + Fe = 0 sau (11.36) Din această ecuaţie se poate calcula deschiderea supapei în funcţie de presiunea din amonte de supapă: x s (p s .39) Funcţionarea supapei în regim staţionar este descrisă de ecuaţia: Q s (ps . În figura 11.37) Supapa începe să se deschidă la presiunea p so = Kexe A cs p s − p so K es + K hs ⋅ ps p s − p so K es + K hs ⋅ p s (11.

motor şi supapă este de ordinul a 1000 cm3. panta caracteristicii scade de 6 ori: ∂p s / ∂Q s ≅ 0.6 bar / l / min .Elemente de reglare a presiunii 323 Ks ⋅ As ⋅ p s ⋅ (p s − p so ) K es ∂p s ≅ 0.3) se neglijează componenta tranzitorie a forţei hidrodinamice şi se notează cu Fe = K es ⋅ x e forţa elastică de referinţă. În ecuaţia (11. 11. Caracteristica de regim staţionar a unei supape tipice cu ventil conic. se poate neglija compresibilitatea lichidului din camera de comandă.43) .11) rezultă: & K cs (ps − p cs ) ≅ A cs x s sau (11. ∂Q s (11. într-o primă aproximaţie.1 cm3 în timp ce volumul total de lichid dintre pompă.13. rezultând: m s && s = A cs p s − K hs x s ps − K es x s − Fe x (11.40') Q s (p s .42) p cs = p s − A cs & ⋅ xs K cs (11.2) şi (11. Dacă talerul este profilat şi asigură întoarcerea jetului cu numai 150. pso ) = iar panta caracteristicii se reduce de circa 3 ori: Fig.3 bar / l / min . Astfel. c) Dimensionarea amortizorului supapei Pentru a stabili o relaţie de dimensionare a amortizorului supapei se utilizează ecuaţia de mişcare a ventilului şi ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei de comandă. Din ecuaţiile (11.41) Volumul minim al camerei de comandă este uzual de ordinul a 0.

49) (11.52) numită în continuare "constanta elastică totală a supapei". (11. ∆Fe = Fe − Feo şi variaţia deschiderii supapei (11. Rezultă funcţia de transfer: ∆xs =− ∆Fe 1 2 A cs 2 + Ket s ms + s Kcs (11.48) În regim staţionar ecuaţia de echilibru a ventilului capătă forma: A csp so − K hspso xso − K e xso − Feo = 0 Eliminând regimul staţionar din ecuaţia (11.324 Actionari hidraulice si pneumatice Înlocuind această mărime în ecuaţia de mişcare (11.50) Se aplică transformata Laplace acestei ecuaţii.41) se obţine: m s && s = A cs p s − x 2 A cs & x s − K hs x s p s − K es x s − Fe K cs (11.45) ∆xs = xs − xso în ipoteza că presiunea în racordul de intrare al supapei este constantă.51) K et = Ke + K hspso (11. s 2 m s ∆x s + s şi se introduce mărimea 2 A cs ∆x s + (K e + K hs pso )∆x s = − ∆F2 K cs (11.44) În continuare se studiază relaţia dintre variaţia forţei elastice de referinţă. Ecuaţia de mişcare devine: (11.53) care poate fi scrisă sub forma: .47) ms d 2 (∆x s ) A 2 d (∆x s ) = A cs p so − cs − K hs p so x so .8) rezultă: 2 d 2 (∆x s ) A cs d (∆x s ) ms + + (K e + K hs pso )∆x s = − ∆Fe dt 2 K cs dt (11.K hs p so ∆x s − dt 2 K cs dt − K e x so − K e ∆x s − Feo − ∆Fe (11.46) p s = p so = ct.

constanta amortizorului de tip "fantă inelară" devine: (K cs )necesar = (K cs )efectiv = 2. ωh = K et ms (11.5 πd s js .60) .57) Această funcţie de transfer descrie numai bucla de reglare a poziţiei ventilului.pulsaţia naturală.54) capătă forma canonică a unui element de ordinul al doilea: ∆x s 1 1 =− ⋅ 2 ζ ∆Fe K et s + 2 s +1 2 ωh ωh (11.6731ηl s m s K et (11.7 .Elemente de reglare a presiunii 325 (11.56) rezultă valoarea necesară a constantei droselului de amortizare: ( ) (K cs )necesar = 4 π 2d s 1 ⋅ 32ζ opt m s ⋅ K et (11.58) Dacă se admite acoperitor că pistonul amortizorului este descentrat la maximum.55) . Din relaţia (11.59) Din ultimele două relaţii rezultă formula de dimensionare a amortizorului supapei: js = d s ⋅ 3 0. dar în scopul dimensionării amortizorului acesteia se poate admite pentru factorul de amortizare o valoare optimă ζ opt = 0 . 3 12ηl s (11.56) Ecuaţia (1. 2 A cs 1 ζ= ⋅ 2 K cs K et ⋅ m s (11. Optimizarea acestei bucle nu conduce automat la optimizarea funcţiei de transfer a supapei.2.factorul de amortizare.54) ∆x s 1 1 +1 =− ⋅ 2 A cs ∆Fe K et s + s⋅ K et K cs ⋅ K et ms Se introduc următoarele notaţii fundamentale: .

66) & K cs (ps − p cs ) − A cs x s = Vc & p cs εe .34 mm. cds = 0. conform relaţiei lui Wuest.116 mm. me ≅ 90g.DBV . Această valoare se situează la limita tehnologiei clasice şi nu poate fi acceptată în sistemele industriale datorită pericolului obliterării. Utilitatea amortizorului inelar poate fi demonstrată prin determinarea diametrului unui orificiu cu muchie ascuţită care îndeplineşte aceeaşi funcţie.62) Pentru ζ = 0. În acest caz. Dacă nu se consideră compensarea. Kcs ≅ πd 3 0 50. d) Stabilirea funcţiilor de transfer ale supapei Modelul matematic complet al supapei este format din următoarele ecuaţii: m s && s = A cs p cs − K hs x s p s − K e x s − Fe x (11. În acest caz. valoare care ridică probleme tehnologice şi impune condiţii de filtrare severe.5 128ηl astfel că (11. cvs = 0.9 Ns/m2. Aceleaşi probleme apar şi în cadrul utilizării unui orificiu lung de diametru d şi lungime l.65) (11. Jocul necesar amortizorului este în acest caz js = 60 µm.98.10).615 N/m. Acest joc poate fi realizat uşor cu o precizie de ±1 µm în cadrul tehnologiei clasice.326 Actionari hidraulice si pneumatice Această formulă se verifică foarte bine pentru supapele moderne. Se consideră ca exemplu o supapă cu următoarele caracteristici: ds = 6mm.94 ⋅ ζ opt (11. πd 4 K cs ≅ 2.4 η η ⋅ ds m s ⋅ K et (11. β = 150.61) Diametrul necesar orificiului este d 0 = d s ⋅ 3 4.63) d = ds 4πηd s l ⋅ ζ opt m s K et d (11.7 rezultă d0 = 0.64) Pentru o valoare normală a raportului lungime/diametru (l / d = 10) rezultă d = 0. ls = 9mm. Se admite că alimentarea supapei se face la presiunea ps = 350 bar şi se consideră ca lichid de lucru un ulei mineral pentru care η = 22. mv ≅ 20g.8.389⋅10-3 m şi Ket = 358. valoare care corespunde exact proiectului supapei (BOSCH . Ke = 100 000 N/m. rezultă Khs = 7.

ps . Dacă forţa elastică de referinţă este menţinută constantă şi debitul Qt este variabil. Scurgerile celor două maşini pot fi reprezentate concentrat prin coeficientul: K lpm = K lp + K lm Ecuaţia (11.66) şi (11. electromecanică.73) Pentru a stabili cele două funcţii de transfer se introduc în cele trei ecuaţii variaţiile mărimilor implicate în raport cu valorile corespunzătoare unui punct de funcţionare aparţinând regimului staţionar.65).70) Dacă se neglijează compresibilitatea lichidului din camera de comandă. se poate defini funcţia de transfer a supapei în raport cu forţa elastică: H F (s) = ps (s) Fe (s) (11. sistemul format din ecuaţiile (11.72) Dacă Qt este constant şi se modifică pe cale mecanică. Caracteristica supapei poate fi scrisă sub forma: Qs = Qso + ∂Qs ∂xs dxs + 0 ∂Qs ∂ps dps +. Fe şi Qt. se poate defini funcţia de transfer a supapei în raport cu debitul disponibil în nodul dintre pompă.70) conţine 5 mărimi necunoscute: xs .71) În cazul general. precomprimarea resortului supapei.66) se simplifică esenţial: & K cs (ps − p cs ) = A cs x s (11.. ecuaţia (11. hidraulică etc.67) capătă forma: (11. motor şi supapă: H Q (s) = Q t (s) ps (s) (11.68) Această mărime reprezintă debitul disponibil teoretic în nodul pompă – motor – supapă.69) Q t − K lpm ps − K cs (ps − p cs ) − K s x s p s = Vt & ps εe (11.74) .Elemente de reglare a presiunii 327 Vt & ps εe (11. pcs . (11..67) n p Vp − n m Vm − K lm ps − K cs (p s − p cs ) − K s x s ps = Pentru a evidenţia dinamica supapei se introduce notaţia: Q t = Q tp − Q tm = n p Vp − n m Vm (11. 0 (11.

Din ecuaţia (11. rezultând: s 2 m s ∆x s = A cs ∆p cs − K hs x so ∆p s − K hs p so ∆x s − K e ∆x s − ∆Fe K cs ∆p s − K cs ∆p cs = sA cs ∆x s ∆Q t − ∆p s (K l + K cs + K QP ) + K cs ∆p cs − K Qx ∆x s = sE t ∆p s (11.78) (11.80) Et = Vt εe (11.85) şi se introduce în ecuaţia (11. ( ) (11.75) ∂Qs ∂ps Rezultă = 0 Ks xso = K QP 2 pso (11.76) ∆Q s = Q s − Q so = K Qx ∆x s + K QP ∆p s Ecuaţiile regimului tranzitoriu devin: (11.59) se calculează mărimea ∆pcs = ∆ps − s A cs ∆x s Kcs (11.18). motor şi supapă.79) ∆Q t − ∆p s K l + K cs + K QP + K cs∆p cs − K Qx ∆x s = E t În ultima ecuaţie. Se aplică transformata Laplace ecuaţiilor cu diferenţe finite.82) (11. se consideră ∆Fe = 0.77) ms d 2 (∆x s ) = A cs ∆p cs − K hs x so ∆ps − K hs pso ∆x s − K e ∆x s − ∆Fe dt 2 K cs (∆p s − ∆p cs ) = A cs d (∆x s ) dt d( ∆p s ) dt (11.81) reprezintă "elasticitatea" volumului de lichid cuprins între pompă.328 în care Actionari hidraulice si pneumatice ∂Q s ∂x s = K s p so = K Qx 0 (11.83) (11.84) Pentru a stabili prima funcţie de transfer a supapei. Rezultă funcţia de transfer .

88) (11. rezultând: ∆xs = ∆ps (A cs − K hsxso ) − ∆Fe A2 s ms + s cs + Ket Kcs 2 (11.89) (11.87) b 2 = ms (11. În ecuaţia (11.60) se consideră ∆Qt = 0 şi se elimină mărimea ∆pcs între ecuaţiile (11.59).86) ∆xs = ∆ps A cs − K hs xso A2 s2 ms + s cs + Ket Kcs Eliminând mărimile ∆xs şi ∆pcs între ultimele trei ecuaţii rezultă prima funcţie de transfer a supapei.93) a 0 = K p Ket + KQX (A cs − K hsxso ) (11. Este deci util să se determine funcţia de transfer a supapei în raport cu forţa elastică de referinţă. ∆p s s 2 b 2 + sb1 + b 0 = 3 ∆Q t s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0 unde: (11. În sistemele de comandă realizate cu supape normal-închise.90) (11.95) .92) (11. debitul pompei este menţinut practic constant şi se modifică precomprimarea resortului supapei.Elemente de reglare a presiunii 329 (11.94) Mărimea K p = Kl + KQP poate fi numită "coeficientul total de influenţă al presiunii ps".58) şi (11.91) b1 = 2 A cs Kcs b 0 = Ket a 3 = msE t A2 a 2 = msK p + E t cs Kcs a1 = E t Ket + K p 2 A cs + A cs (A cs − K hsxso ) Kcs (11.

rezultând a doua funcţie de transfer a supapei: ∆p s c1s + c 0 = 3 ∆Fe s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0 (11.103) . În cazul particular al supapei necompensate se poate determina cu precizie constanta de timp prin simplificarea funcţiei de transfer. Din analiza ordinului de mărime al termenilor din expresia constantei de timp rezultă că aceasta poate fi scrisă sub forma Ts = Et Et = K p Kl + KQP (11.1 confirmă valabilitatea acestei relaţii.330 Actionari hidraulice si pneumatice Se introduc mărimile ∆xs şi ∆pcs în ecuaţia de continuitate. Dacă se neglijează termenii de ordinul doi şi trei rezultă: ∆p s 1 1 = ⋅ ∆Q t K Qp sTs + 1 Constanta de timp a supapei este (11.99) Se constată că Ts este influenţat esenţial de volumul lichidului supus variaţiilor de presiune între pompă. e) Analiza stabilităţii prin criteriul algebric Criteriul se stabilitate algebric furnizează condiţia: a 1a 2 > a 3a 0 care conduce la inecuaţia 2 aK cs + bK cs + c > 0 (11.98) Experimentele de simulare numerică prezentate în cadrul aplicaţiei 11.100) (11.97) E t K et + Ts = 2 A cs + A cs (A cs − K hs x s 0 ) K cs K p K et + K Qx (A cs − K hs x s 0 ) Kp (11. motor şi supapă.101) în care a = m s (A cs − K hs x so )(K p A cs − E t K QX ) b = A 2 E t Ket E t + A cs (A cs − K hsxso ) + msK2 cs p (11.102) { [ ] } (11.96) în care c1 = KQx şi c0 = Acs . de panta caracteristicii statice a supapei şi de coeficientul de scurgeri al pompei şi motorului.

MATLAB Simularea sistemelor dinamice reprezintă o tehnică larg utilizată de analiză asistată de calculator a sistemelor. c > 0. c << b. din analiza ordinului de mărime al termenilor coeficienţilor a şi b rezultă pentru aceştia următoarele expresii aproximative: a ≅ − m s E t K QX A cs 2 b ≅ Ket A cs E 2 t (11. b > 0.1.104) Din calculele numerice efectuate pentru o supapă tipică rezultă următoarele concluzii: a < 0.1 Particularităţi ale mediului de simulare numerică SIMULINK. Amplasarea unui racord elastic între pompă şi motor poate contribui esenţial la reducerea pulsaţiilor presiunii când motorul este blocat de o sarcină excesivă. constituind în acelaşi timp o componentă de bază a oricărui ansamblu de procedee de concepţie asistată de calculator.106) (11. soluţia inecuaţiei este: 0 < Kcs < b a (11.257 ⋅ η ⋅ l s A cs K et ⋅ ⋅ Et d s K Qx (11. motor şi supapă.Elemente de reglare a presiunii 4 c = K p E t A cs 331 (11.107) Se obţine astfel o relaţie analitică simplă pentru valoarea maximă a coeficientului droselului de amortizare care asigură stabilitatea supapei: Kcs max = A cs Ket Et ms KQX (11. În aceste condiţii. Se constată că rezistenţa necesară droselului de amortizare depinde direct de volumul de lichid aflat între pompă.1.105) În cazul ventilului necompensat. Aplicaţia 11. se poate determina valoarea maximă a jocului amortizorului: js max = 3 1. Simularea numerică a comportării dinamice a unei supape normal-închise cu ventil conic 11. . Această relaţie explică intensitatea mare a oscilaţiilor presiunii din racordul de refulare al pompelor echipate cu supape de limitare a presiunii slab amortizate.108) Ţinând seama de expresia coeficientului K cs .109) Jocul maxim al amortizorului este uzual de două ori mai mare decât cel optim. c << a.

O bibliotecă standard de blocuri este organizată în mai multe subsisteme. modelele sunt create şi desenate în principal prin comenzi introduse cu ajutorul mouse-ului. În locul desenării blocurilor individuale. SIMULINK utilizează o nouă clasă de ferestre numită diagrame bloc. Bibliotecile standard sunt furnizate de SIMULINK. acesta poate fi analizat fie prin alegerea opţiunilor din meniurile oferite de SIMULINK. numit limbaj de simulare. SIMULINK este un program performant pentru simularea sistemelor dinamice. date comportamentale reprezentând evoluţia în timp a modelelor sistemelor dinamice este denumită simulare numerică a sistemelor dinamice. Programul SIMULINK se utilizează în două faze: definirea modelului şi analiza acestuia. Metodele numerice disponibile utilizate pentru analiza modelelor create cu programul SIMULINK permit integrarea numerică. Prelucrarea prin intermediul căreia se obţin. În aceste ferestre. Limbajul de programare utilizat în acest scop poate fi un limbaj universal sau un limbaj specializat. din alte biblioteci sau modele. numit "linmod" şi un program pentru determinarea punctelor de echilibru. Realizarea simulării numerice a unui sistem dinamic impune codificarea într-un limbaj de programare a tuturor informaţiilor cu privire la experimentele de simulare necesare. SIMULINK utilizează diagrame bloc. conceput ca o extensie a pachetului de programe MATLAB. numit "trim". poate fi creată o bibliotecă personală de blocuri. Blocurile pot fi copiate din aceste biblioteci. Programului SIMULINK poate fi utilizat în trei moduri: . Evoluţia simulării poate fi urmărită pe parcursul rulării experimentului de simulare iar rezultatele finale pot fi regăsite în spaţiul de lucru al programului MATLAB după realizarea simulării. cu ajutorul calculatorului numeric. aceste două etape sunt efectuate adesea iterativ. astfel încât utilizatorul creează şi modifică modelul pentru a realiza comportarea dinamică dorită. Aceasta poate conduce ulterior la o mare economie de timp în crearea unor noi modele. în modelul creat. acestea sunt copiate din biblioteci. după care se trece la analiza modelului respectiv. fie prin utilizarea unor comenzi în ferestrele oferite de MATLAB. SIMULINK include toţi algoritmii moderni de simulare. O sesiune de lucru tipică începe cu definirea modelului sau apelarea unui model definit anterior. grupând blocuri cu o comportare asemănătoare. iar cele specifice sunt concepute de utilizator. Pentru reprezentarea sistemelor dinamice. După definirea modelului. Definirea unui sistem se poate face prin "desenarea" unei astfel de diagrame.332 Actionari hidraulice si pneumatice Analiza unui sistem dinamic are ca rezultat concret colectarea de informaţii cu privire la variaţia în timp a valorilor mărimilor sistemului. extragerea părţii liniare şi determinarea stării de echilibru. Prin aşezarea blocurilor frecvent utilizate într-un sistem şi setarea preferinţelor pentru valorile implicite. un program pentru extragerea modelelor liniare ale sistemelor neliniare. În practică. Pentru a facilita definirea modelului.

blocurile Scope ("osciloscoape").rk 45: metoda Runge-Kutta de ordinul cinci. . precum şi derivatele şi mărimile de ieşire.euler: metoda lui Euler. datorită diversităţii comportării sistemelor dinamice. dar asigură o flexibilitate mai mare. Programele linmod şi trim utilizează aceste funcţii.gear: metoda predictor-corector pentru sisteme robuste (Gear). . ieşirilor şi stărilor modelului. Aceste trei niveluri de utilizare nu se exclud reciproc şi nu au frontiere precise.metoda interactivă constă în controlul simulării prin intermediul meniurilor şi urmărirea comportării sistemului cu ajutorul blocului Scope.adams: metoda predictor-corector (Adams).metoda cea mai complexă şi flexibilă de utilizare a programului SIMULINK este accesul direct la funcţia ataşată modelului. Funcţiile "S" pot furniza informaţii despre numărul intrărilor.rk 23: metoda Runge-Kutta de ordinul trei. . numită "funcţia S". . Fiecare funcţie "S" are acelaşi nume ca şi modelul corespunzător. Traiectoriile de ieşire obţinute cu SIMULINK pot fi reprezentate grafic utilizând una din următoarele trei metode: . Toate modelele create în SIMULINK sunt disponibile în programul MATLAB ca "funcţii S". nu este suficientă utilizarea unei singure metode pentru simularea precisă şi eficientă a unui model. . această metodă nu este la fel de interactivă ca prima. acestea încorporând comportarea dinamică a sistemului analizat.Elemente de reglare a presiunii 333 . . introducând rezultatele simulării în spaţiul de lucru al programului MATLAB este posibilă analiza suplimentară şi vizualizarea datelor prin utilizarea facilităţilor grafice standard. Ele se aleg în conformitate cu cerinţele diferitelor stadii de elaborare a modelelor.linsim: metoda adecvată sistemelor liniare.variabilele de ieşire şi comenzile de reprezentare grafică ale programului MATLAB . Simularea modelelor create în SIMULINK implică integrarea numerică a sistemelor de ecuaţii diferenţiale. SIMULINK furnizează câţiva algoritmi de integrare pentru simularea acestor ecuaţii. . . . atât continue cât şi discrete. Din nefericire.blocurile To Workspace şi comenzile de reprezentare grafică ale programului MATLAB. Alegerea corectă a metodei şi selectarea atentă a parametrilor simulării sunt elemente foarte importante pentru obţinerea unor rezultate corecte.a doua metodă utilizează funcţiile de simulare şi de analiză din linia de comandă. . Simularea modelelor obţinute cu ajutorul programului SIMULINK implică integrarea unor sisteme de ecuaţii diferenţiale ordinare. mai ales când se creează şi se finisează un nou model. SIMULINK furnizează o serie de metode pentru integrarea unor astfel de ecuaţii: . această metodă este simplă şi conduce la rezultate imediate. Toate instrumentele de analiză incluse în SIMULINK interacţionează cu modelele prin funcţiile S.

o creştere a jocului amortizorului de numai 10 µm transformă supapa într-un generator de oscilaţii întreţinute de mare amplitudine: 330 bar! Răspunsurile supapelor la semnale treaptă de mare amplitudine.11. Răspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale jocului sunt prezentate în figurile A. În aceste cazuri. pso = 300 bar. A. calculele au fost efectuate pentru un volum normal de lichid supus variaţiilor de presiune: 1000 cm3. A.11.1-13 şi A. l = 9 ⋅10-3 m. A doua etapă include răspunsul supapelor la variaţii mici ale debitului pompei sau motorului. Rezultatele sunt prezentate comparativ în figurile A. 11.1-15 (supapa necompensată). Se constată că mărirea jocului amortizorului provoacă instabilitatea supapei. În ultima etapă a fost studiată sistematic influenţa celui mai important parametru constructiv – jocul amortizorului. Conţinutul ferestrei active este tipărit la imprimantă utilizând driver-ul imprimantei selectate în Windows ca imprimantă activă. Timpul de răspuns al supapelor este practic proporţional cu acest volum.1-10 şi A.1-14.şi a celui mai important parametru funcţional – volumul de lichid dintre pompă.11.1-5.11. η = 22.11. Pentru a obţine la imprimantă o diagramă bloc creată în SIMULINK.1-12.1-16 (supapa compensată) şi A. Într-o primă etapă a fost studiat răspunsul celor trei supape la variaţii mari ale debitului pompei sau motorului.334 Actionari hidraulice si pneumatice Performanţele simulării din punct de vedere al vitezei şi preciziei variază în funcţie de fiecare model şi de condiţiile impuse simulării.11.1-17 (supapa supracompensată). j = 6 ⋅10-5 m. Caracteristicile de regim staţionar ale acestora sunt prezentate în figura A. În cel mai important caz practic (al supapei supracompensate). δ = π/2 + β (supapă supracompensată).1-4 şi A.1-6. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare este indicată în figura A. Ks = 100 000 N/m.11. motor şi supapă – asupra dinamicii supapei.1-20. supapă şi motor (100 cm3). ρ = 900 kg/m.11.1-3.11. calculate atât cu modelul matematic complet.1.1-2.11. se utilizează comanda Print din meniul File. Au fost studiate trei variante de supape: δ = β (supapă necompensată).11.11.11. A.11. A.11. Rezerva de stabilitate scade cu gradul de compensare.1-8 corespund volumului minim de lichid situat uzual între pompă. Simulările prezentate în figurile A. Validarea funcţiilor de transfer aproximative rezultă din figurile A.1-11.11.1-9.1-19 şi A. β = 150.9 Ns/m2.2 Obiectivele şi rezultatele experimentelor de simulare numerică Simulările numerice au fost efectuate cu programul SIMULINKMATLAB în scopul validării rezultatelor teoretice şi pentru a obţine o imagine realistă asupra comportării dinamice a supapelor în sisteme tipice. pentru diferite valori ale volumului de lichid supus variaţiilor de presiune sunt prezentate în figurile A. iar reţelele corespunzătoare ecuaţiilor modelului matematic sunt detaliate în figurile A.1-1.1-7 şi A. Se constată următoarele: . Calculele numerice au fost efectuate pentru următoarele date: ds = 6 mm. A.11.11. A. indiferent de gradul de compensare. cât şi cu funcţiile de transfer complete. δ = π/2 (supapă compensată).11.1-18.11.

indiferent de gradul de compensare. indiferent de gradul de compensare al forţei hidrodinamice de regim staţionar. g) volumul de lichid din spaţiul protejat de supapă şi modulul de elasticitate echivalent al acestuia influenţează în mare măsură comportarea dinamică a tuturor supapelor. prin compararea răspunsurilor furnizate de modelele neliniare şi cele liniarizate la aplicarea unor semnale standard. validate tot cu ajutorul simulatorului. motor şi supapă. considerarea compresibilităţii acestui lichid în modelul matematic neliniar al supapelor normal-închise nu modifică practic comportarea dinamică a acestora. se constată că analiza liniarizată poate furniza funcţii de transfer simple. c) supapa compensată are cea mai bună comportare dinamică în condiţiile unei caracteristici statice cu pantă moderată. Experimentele de simulare numerică întreprinse asupra diferitelor variante structurale şi numerice ale modelului matematic al supapelor normal-închise au permis validarea expresiilor analitice ale funcţiilor de transfer stabilite anterior. f) jocul amortizorului influenţează esenţial suprareglarea şi timpul de răspuns ale supapelor. h) volumul de lichid din camera de comandă a unei supape este mult mai mic decât cel cuprins între pompă. Analiza prezentată evidenţiază şi utilitatea programului de simulare numerică SIMULINK-MATLAB pentru analiza în domeniul timpului a sistemelor hidraulice neliniare. indiferent de gradul de compensare.Elemente de reglare a presiunii 335 a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comportă ca elemente de întârziere de ordinul al doilea. reducerea modulului de elasticitate echivalent cu ajutorul racordurilor flexibile reduce esenţial şocurile de presiune asociate deschiderii supapelor. În acelaşi timp. b) la semnale de mică amplitudine supapa necompensată se comportă ca un element de întârziere de ordinul întâi. a cărui constantă de timp poate fi calculată precis. . asimilate în practică cu "zgomotul hidraulic". e) funcţiile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de mică amplitudine prezente întotdeauna în transmisiile hidrostatice. d) supapa supracompensată se comportă ca un element de întârziere de ordinul al doilea chiar şi la semnale de mică amplitudine.

Reţeaua de simulare numerică a unei supape normal-închise.1-2. Fig.1-1. . A. A.11.336 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.11. Caracteristicile statice ale supapelor analizate.

.11.Elemente de reglare a presiunii 337 Fig.1-3. A. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a ventilului supapei.

Fig. A. A. . Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de continuitate în nodul din supapă.1-5.338 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.1-4.11.11. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de continuitate în nodul pompă-supapă-motor.

. A.11.1-7. Răspunsul unei supape compensate la semnale treaptă de mare amplitudine. A.1-6.Elemente de reglare a presiunii 339 Fig.11. Răspunsul unei supape necompensate la semnale treaptă de mare amplitudine. Fig.

Fig.1-9. A.11.11. A. . Răspunsul unei supape necompensate la un semnal treaptă de mică amplitudine. Răspunsul unei supape supracompensate la semnale treaptă de mare amplitudine.340 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.1-8.

Răspunsul unei supape compensate la un semnal treaptă de mică amplitudine. .1-10.1-11. Fig. A. Răspunsul unei supape supracompensate la un semnal treaptă de mică amplitudine.Elemente de reglare a presiunii 341 Fig. A.11.11.

11.1-12. A. .1-13. Validarea funcţiei de transfer aproximative a supapei necompensate.342 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.11. A. Fig. Validarea funcţiei de transfer aproximative a supapei compensate.

Validarea funcţiei de transfer aproximative a supapei supracompensate.11. Fig.11.Elemente de reglare a presiunii 343 Fig. A. Influenţa jocului amortizorului asupra dinamicii supapei necompensate. A. .1-14.1-15.

Influenţa jocului amortizorului asupra dinamicii supapei supracompensate.11. A. .1-17.1-16. A. Influenţa jocului amortizorului asupra dinamicii supapei compensate.11.344 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Fig.

Influenţa volumului de lichid asupra dinamicii supapei compensate.11.11.1-18. Influenţa volumului de lichid asupra dinamicii supapei necompensate. Fig.1-19. A. A.Elemente de reglare a presiunii 345 Fig. .

11. A. Influenţa volumului de lichid asupra dinamicii supapei supracompensate. .1-20.346 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

Un simbol tipic este format din două sau mai multe pătrăţele care reprezintă seturi de conexiuni posibile. în interiorul acestora se reprezintă prin săgeţi legăturile dintre racorduri. 12. iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulică comandată şi puterea mecanică necesară pentru comandă este mult mai mare ca 1).1). Informaţiile cu privire la funcţiile îndeplinite. 12.1. Elementele care realizează şi funcţia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare". b) drosel reglabil. Fig.1.1.1. .12 ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI 12. Al doilea criteriu se referă la numărul de poziţii distincte ale sertarului (obturatorului) faţă de corp. sunt cuprinse sintetic în simbolurile distribuitoarelor. tipul comenzilor etc. fiind de fapt un drosel întrebuinţat pentru întreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului. Acestea se mai numesc şi "căi" (de la cuvântul englezesc "way"). DISTRIBUITOARE HIDRAULICE 12. egal cu numărul de seturi de conexiuni realizate. Cel mai simplu distribuitor are două racorduri şi două poziţii (fig. b) reglează debitul pe circuitele realizate între racorduri (funcţia de reglare). conexiunile realizate. c) simbol echivalent. Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numărul de racorduri energetice. Elementele care îndeplinesc numai prima funcţie se numesc "distribuitoare direcţionale" şi trebuie să introducă pierderi de presiune minime între racorduri pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte. Soluţia constructivă care permite minimizarea forţei de comandă are la bază droselul cu sertar cilindric. lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care se obţin funcţiile îndeplinite. Distribuitor 2/2: a) simbol complet. Definire şi clasificare Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot îndeplini următoarele funcţii: a) realizează diferite conexiuni hidraulice între racorduri (funcţia de distribuţie).

ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect diferenţiale. Fig. c) sistem de acţionare hidraulică realizat cu distribuitor cu 3 căi şi motor hidraulic cu simplu efect.3). ale căror pistoane au arii utile inegale (fig.2.2) sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice unidirecţionale cu simplu efect. b) simbolul standardizat. 12. a căror revenire se face gravitaţional sau sub acţiunea unei forţe elastice. Distribuitor 3/3 comandat hidraulic: a) schema de principiu. 12.348 Actionari hidraulice si pneumatice Distribuitoarele cu trei căi (fig. . 12. d) schema hidraulică echivalentă a sistemului. De asemenea.

Acest tip de distribuitor se numeşte "inversor cu centru închis" (fig. în acelaşi timp. Acoperirea este pozitivă dacă pentru deschiderea orificiului sertarul trebuie să realizeze o anumită cursă (egală cu distanţa dintre muchiile de distribuţie). funcţionarea pompei cu un consum mic de energie (fig. . deoarece în poziţia neutră permite revenirea motorului hidraulic sub acţiunea resoartelor de centrare şi. 12. care determină "acoperirea" orificiilor (fig. Un caz particular de importanţă practică deosebită este caracterizat prin acoperirea nulă a tuturor orificiilor. Comanda unui motor liniar diferenţial printr-un distribuitor 3/3: a) sistem de acţionare hidraulică cu distribuitor cu 3 căi şi motor cu dublu efect diferenţial. 12. În cazul sistemelor de acţionare cu funcţionare intermitentă se poate face o economie de energie esenţială dacă se utilizează un distribuitor 4/3 cu centru parţial deschis (fig.4). fiind specific sistemelor de reglare automată a poziţiei (servomecanismelor).Elemente de reglare a debitului 349 Cele mai răspândite distribuitoare au patru racorduri şi trei poziţii (4/3). Poziţiile 1 şi 2 permit simultan alimentarea şi drenarea unui motor hidraulic în ambele sensuri. b) schema hidraulică echivalentă. Corpul lor conţine 5 canale toroidale şi poate realiza diferite conexiuni prin alegerea adecvată a poziţiei şi lăţimii umerilor sertarului. Fig. Cea mai importantă schemă de conexiuni din categoria 4/3 este caracterizată prin faptul că în poziţia centrală (0) toate racordurile sunt închise. O altă schemă importantă de distribuţie 4/3 se numeşte "inversor cu centrul deschis" şi este specifică sistemelor de comandă hidraulică proporţională. 12.5).3.7). 12. 12.6).

b) acoperire nulă (critică). c) acoperire negativă. . Fig. Distribuitor 4/3 cu centrul închis. 12.4. 12.350 Actionari hidraulice si pneumatice a) b) c) Fig. Definirea acoperirii: a) acoperire pozitivă.5.

1.8. hidraulică. Cele mai răspândite distribuitoare sunt formate dintr-un sertar cilindric cu mişcare de translaţie şi un corp fix.6. Fig. Între umerii sertarelor şi camerele toroidale se realizează simultan mai multe drosele variabile prin care se reglează debitul. iar cel mobil – sertar sau ventil. aceasta asigură acoperirea sau descoperirea unor orificii amplasate între racordurile externe. Distribuitor 4/3 cu centrul parţial deschis. 12.2. . Elementul fix se numeşte carcasă sau corp. electromecanică sau electrohidraulică. Fig. Schema hidraulică echivalentă a unui distribuitor utilizat pentru comanda unui motor hidraulic bidirecţional.Elemente de reglare a debitului 351 Fig. 12. Ventilele pot fi conice sau sferice şi de fapt aparţin unor supape de sens deblocabile pe cale mecanică.7. prevăzut cu canale interioare toroidale. Structura şi comanda distribuitoarelor direcţionale Un distribuitor hidraulic este format în esenţă din două piese între care are loc o mişcare relativă. 12. comandate simultan. 12. Schema hidraulică echivalentă a unui distribuitor tipic este prezentată în figura 12. Sertarul poate fi cilindric sau plan şi poate efectua o mişcare de rotaţie sau de translaţie. Distribuitor 4/3 cu centrul deschis.8.

În figura 12. ca urmare a anulării unei comenzi electrice aplicate distribuitorului pilot. electropneumatică sau combinată. timpul de răspuns corespunzător fiecărui tip de comandă etc. 12. Simbolul comenzii (fig. adică a timpului scurs între momentul aplicării comenzii electrice şi momentul încheierii deplasării sertarului distribuitorului principal. de asemenea. cu centrul parţial deschis. inversor.).3. în general există o corespondenţă între simbolul comenzii şi conexiunile realizate de căsuţa alăturată acesteia. electromagnetică etc. distribuitoarele având două sau trei etaje.9) se ataşează lateral simbolului distribuitorului. mecanică. În afară de aceasta. sunt necesare numeroase alte informaţii referitoare la scurgerile interne. D şi Y sunt conectate împreună. cu comanda hidraulică nereţinută care se numeşte "distribuitor principal". electrohidraulică. O comandă "nereţinută" are efect numai cât timp este aplicată. 12. cu comandă electromagnetică nereţinută.1. mecanică. corpul acestuia şi capacul corespunzător.13).12: a) distribuitor hidraulic cu patru căi şi trei poziţii.11). 12. La debite mici este posibilă comanda directă (manuală. Comenzile pot fi "reţinute" sau "nereţinute". pneumatică. forţele de comandă. un drosel reglabil introduce o suprapresiune controlabilă în camera pasivă realizată între sertarul distribuitorului principal. La debite mari se utilizează comanda indirectă. inversor. Revenirea obturatorului în poziţia neutră se face sub acţiunea unui resort montat într-o casetă sau cu ajutorul a două resoarte simetrice.352 Actionari hidraulice si pneumatice Comanda unui distribuitor poate fi: manuală. Caracteristicile statice şi dinamice ale distribuitoarelor direcţionale Principala caracteristică a unui distribuitor direcţional este variaţia căderii de presiune pe diferite căi în funcţie de debit (fig. cu centrul închis. c) grup de drosele reglabile şi supape de sens destinat reglării timpului de răspuns al comenzii electrohidraulice. permiţând egalizarea presiunilor din racordurile C şi D la nivelul presiunii din rezervor. b) distribuitor hidraulic cu patru căi şi trei poziţii.10 se prezintă un distribuitor tipic cu comandă manuală. cu acoperire pozitivă. Se analizează în continuare cazul tipic al distribuitoarelor bietajate electrohidraulice (fig. comanda se numeşte "reţinută". în poziţia neutră racordurile C. . 12. Acestea au structura din figura 12. se reglează timpul de revenire în poziţia neutră a distribuitorului principal. electromecanică. acest distribuitor se numeşte "distribuitor pilot". dacă legăturile generate de o comandă se menţin şi după dispariţia acesteia. hidraulică.

Tipuri de comenzi pentru distribuitoare.10.manetă. 5 . 3 .9. .piston de indexare. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH): 1 .resort.sertar. 12. Fig. 4 . 6 . 12.resort de indexare. 2 .Elemente de reglare a debitului 353 Fig.corp.

Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH): 1 . Distribuitor electrohidraulic bietajat. 4 .canal de alimentare al pilotului. 12.corpul pilotului.12. .resort.sertar. 3 .354 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.buton de deblocare manuală.corp.11. 8 . 12. 7 . Fig. 5 . 6 . 2 .electromagnet.cameră de comandă.

Caracteristica pierderilor de presiune ale unui distribuitor direcţional.4) Fh (x.1. .1.1. forţa Fh atinge valori ce nu pot fi realizate prin comandă manuală. Pentru calculul acesteia se utilizează relaţia stabilită pentru droselele cu sertar cilindric circular: Fh = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ ∆p Fh1 = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − p1 ) Fh 2 = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p1 − p T ) Fh = Fh1 + Fh 2 = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ [p s − (p1 − p 2 )] Rezultă: (12.1.Elemente de reglare a debitului 355 Fig.1.1.6) K h = 2π ⋅ d ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P ) (12. Calculul forţei de comandă a unui distribuitor cu sertar cilindric.7) La diametre mari şi căderi mari de presiune pe distribuitor. 12. P ) = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P ) Fh = K h ⋅ x unde (12.1. Forţa hidrodinamică totală este: (12.2) (12.1. Cea mai importantă componentă a forţei de comandă este de natură hidrodinamică.13. Aplicaţia 12.5) Această forţă este similară cu o forţă elastică în raport cu deschiderea x: (12.3) Ambele forţe tind să centreze sertarul.1) Se aplică această relaţie celor două drosele care formează distribuitorul: (12.

În practică se utilizează sertare cilindrice şi plane şi ventile conice. Profilul orificiilor practicate simetric în cămaşă poate fi adaptat cerinţelor de stabilitate şi precizie ale oricărui sistem (fig. ca urmare. deci au un rol esenţial în asigurarea preciziei şi stabilităţii sistemelor automate hidraulice. În plus.a. Distribuitoarele cu sertar cilindric întrebuinţează bucşe cu orificii radiale sau cu degajări (camere) toroidale pe supafaţa interioară. fiind larg utilizate în distribuitoarele proporţionale. Analiza caracteristicilor energetice şi de pierderi ale acestor elemente constituie o etapă fundamentală în elaborarea unor modele matematice realiste pentru servomecanismele hidraulice prezentate în această lucrare. iar calitatea profilului muchiilor de distribuţie ale camerelor toroidale este mediocră.2. d şi e) nu permit practicarea crestăturilor de echilibrare care reprezintă. 12. 12. Ariile variabile se realizează între două piese aflate în mişcare relativă. având muchii de laminare foarte ascuţite.a). care utilizează degajări toroidale interioare (fig. Sertarele cu fante dreptunghiulare pe umeri sunt utilizate pentru distribuţia debitelor mici. teşiturile şi crestăturile sertarelor (fig. piesa mobilă numindu-se "sertar".2.b.14. totuşi. un mijloc simplu de evitare a gripării hidraulice. prin deplasări relativ mici faţă de poziţia neutră. soluţia clasică. . Toate schemele constructive descrise generează probleme de execuţie şi control.c. 12. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE DE REGLARE ALIMENTATE LA PRESIUNE CONSTANTĂ Din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate. diametrul rămânând deasupra limitei tehnologice.14. ele asigură liniaritatea caracteristicii statice.15. aceste distribuitoare sunt mai bine adaptate condiţiilor de utilizare în cadrul servomecanismelor decât distribuitoarele cu umeri profilaţi şi camere toroidale. este încă larg folosită la execuţia distribuitoarelor de reglare şi direcţionale destinate debitelor mari.356 Actionari hidraulice si pneumatice 12. b şi c). acesta poate fi prevăzut cu umeri conici. distribuitoarele hidraulice sunt amplificatoare. conjugate cu orificii precis profilate. Scheme constructive şi structurale a) Scheme constructive Distribuitoarele de reglare sunt formate din rezistenţe hidraulice reglabile comandate simultan.1. Schema unei rezistenţe hidraulice (drosel) cu orificii în bucşă şi sertar cu muchii drepte este indicată în figura 12. c şi d). 12. Noile procedee de execuţie prin electroeroziune a orificiilor în plăci metalice au permis apariţia sertarelor cu muchii riguros drepte. Pentru a micşora factorul de amplificare al distribuitorului cu degajări toroidale fără a micşora diametrul sertarului sub limita tehnologică accesibilă. Tehnica de realizare a orificiilor precise în bucşă este relativ recentă.14.15. teşituri sau crestături longitudinale de secţiune triunghiulară (fig. 12.

Acest distribuitor este puţin utilizat în sistemele de comandă moderne datorită asimetriei caracteristicii şi mai ales scurgerilor exagerate. 12. Variante de drosele cu sertar cilindric. criteriul cel mai important este numărul muchiilor de laminare (active).14. Există astfel distribuitoare cu una. Tipuri de orificii realizate prin electroeroziune. Ele asigură următoarele avantaje: .15. este posibilă reducerea forţei necesare pentru comandă prin procedee constructive relativ simple. 12. 12. În cazul utilizării unei singure muchii de laminare (fig.Elemente de reglare a debitului 357 b) Scheme structurale Distribuitoarele cu sertar sunt frecvent întrebuinţate pentru reglarea debitului motoarelor hidraulice deoarece în absenţa unui semnal de comandă prezintă scurgeri minime. Dezavantajele acestor sisteme sunt eliminate prin utilizarea distribuitoarelor cu patru muchii de laminare. Criteriile de clasificare a distribuitoarelor cu sertar alimentate la presiune constantă sunt numeroase.16) distribuitorul trebuie să contină şi un drosel fix. În plus. 12. două sau mai multe muchii active. Un distribuitor cu două muchii de laminare (fig. calitate importantă din punct de vedere energetic. Din punctul de vedere al caracteristicii de reglare. Fig.17) poate comanda un motor hidraulic cu piston diferenţial. Fig. Rezultă o caracteristică statică similară celei oferite de distribuitoarele cu ajutaj şi paletă. el nu este utilizat în sisteme de comandă de mare putere deoarece forţa hidrodinamică pe sertar nu este aceeaşi în cele două sensuri. Deşi scurgerile acestui distribuitor sunt mici în raport cu cel analizat anterior.

Distribuitor cu o singură muchie de laminare.358 Actionari hidraulice si pneumatice caracteristică statică simetrică. 12. În cazul sertarelor plane.16. în cazul comandării unui motor asimetric este posibilă obţinerea aceleaşi viteze pentru ambele sensuri de mişcare prin utilizarea unor orificii de lăţime diferită. b) numărul de racorduri de admisie şi evacuare. randament ridicat. astfel că ele sunt comandate îndeosebi manual. forţele de comandă pot fi reduse prin mijloace simple. mecanic sau electric. scurgeri neglijabile. cât şi cele plane. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii sunt prezentate în figura 12. Ele diferă prin: a) numărul de umeri. Pilotarea sertarelor plane necesită motoare hidraulice miniaturale.18. Fig. 12. forţe de comandă simetrice. În practică se utilizează atât sertarele cilindrice. Fig. de asemenea este posibilă îndepărtarea automată a suprafeţelor conjugate în cazul pătrunderii unei particule solide în spaţiul dintre ele. Sertarele cilindrice nu au aceeaşi fiabilitate ca cele plane deoarece sunt expuse pericolului gripării prin impurităţile solide care pătrund în jocul radial. Distribuitor cu două muchii de laminare. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii. jocul poate fi anulat prin diferite soluţii constructive. .18. 12. Fig. d) forma suprafeţelor conjugate (cilindrice sau plane). variaţiile temperaturii şi presiunii de alimentare produc o derivă neglijabilă a nulului.17. c) sensul de deplasare al pistonului motorului hidraulic comandat pentru un sens dat de deplasare a sertarului din poziţia neutră. Primele sunt mai adecvate comenzilor hidraulice aplicate pe suprafeţele de capăt.

menţinută constantă. e) variaţie liniară a ariei orificiului în funcţie de poziţia sertarului. Curbele corespunzătoare droselului ideal sunt drepte care trec prin originea sistemului de coordonate. Caracteristica unui drosel tipic şi definirea cursei negative. dintre muchiile de laminare ale sertarului şi bucşei. În figura 12. x – deplasarea sertarului faţă de poziţia neutră geometrică. depinde de numărul Re şi de condiţiile de acces al lichidului la orificiu.2. definit prin următoarele ipoteze: a) joc nul. pentru diferite valori ale căderii de presiune. 12. notat cu c'd. notat cu cd şi altul corespunzător orificiului închis (acoperit).Elemente de reglare a debitului 359 12. Fig. c) coeficient de debit constant în raport cu numărul Re şi deplasarea sertarului faţă de poziţia neutră. b) pierderi de sarcină nule în racorduri. fiind necesară definirea sa specifică pentru cazul intrării lichidului în spaţiul dintre umerii sertarului (cdi) şi ieşirii din . cât şi la deschideri mari.1) în care b este lăţimea cumulată a ferestrelor dreptunghiulare ale droselului. cd. Primul se defineşte prin relaţia cd = Q b ⋅ x + j2 ⋅ 2 ∆ p / ρ 2 (12. d) muchii de laminare perfect ascuţite. Curbele corespunzătoare droselului real sunt neliniare atât la deschideri mici. datorită influenţei jocului radial. j – jocul radial mediu. Curbele trasate cu linie continuă sunt obţinute experimental pe un drosel cu o singură fereastră dreptunghiulară în bucşă. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric şi ferestre dreptunghiulare Droselele cu sertar cilindric pot fi caracterizate prin doi coeficienţi de debit: unul corespunzător orificiului deschis (descoperit).19. datorită pierderilor de sarcină importante în racorduri. Curbele trasate cu linie întreruptă corespund unui drosel ideal analog. Coeficientul de debit al orificiului deschis.2.19 se prezintă variaţia debitului unui drosel tipic în funcţie de distanţa axială x.

2. Analiza generală a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric Scopul analizei este definirea caracteristicilor de regim staţionar ale distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric şi a coeficienţilor utilizaţi în caracterizarea sintetică a acestora. c'd se defineşte uzual prin c′ = d Q 2 ∆p ⋅ b⋅ j ρ (12. Pentru Rm ≅ 5 µm. dar depinde de raza muchiei de laminare. 12. c′ max ≅ 0. În figura 12.3. iar la Rm ≅ 50 µm. relaţia Coeficientul de debit al orificiului acoperit. d d 12. Fig. Rm.9. c′ max ≅ 0.8. Valoarea maximă a coeficientului de debit c′ max corespunzătoare d mişcării turbulente este independentă de poziţia sertarului. Aceasta este uzual cuprinsă între 1 şi 50 µm. Variaţia coeficienţilor cdi şi cde în funcţie de numărul Re. în calcule practice preliminare se poate adopta pentru coeficientul de debit o valoare medie.61 şi 0. Se constată că diferenţa dintre cele două curbe este minoră. realizarea valorilor inferioare fiind posibilă numai cu tehnologii speciale de finisare a bucşei şi sertarului. În figura 12.360 Actionari hidraulice si pneumatice acesta (cde).2) şi depinde esenţial de poziţia sertarului. cuprinsă între 0.20 se prezintă variaţia acestui coeficient în funcţie de numărul Re pentru o valoare normală a razei muchiei de laminare.20 este reprezentată variaţia celor doi coeficienţi în funcţie de numărul Re pentru droselul definit în figura 12.20.19. .75 care trebuie verificată experimental.

Schema unui distribuitor cu sertar cilindric. Săgeţile din apropierea orificiilor indică direcţiile de curgere posibile iar numărul atribuit unui orificiu constituie indicele ariei şi debitului acelui orificiu. Fig.21. În regim staţionar debitele de compresibilitate sunt nule. astfel că ecuaţiile de continuitate corespunzătoare celor două camere ale distribuitorului sunt: Q = Q1 − Q 4 (12. 12.22. Cele patru rezistenţe hidraulice reglabile realizate între sertar şi orificiile bucşei pot fi considerate similare celor patru braţe ale unei punţi Wheatstone (fig.3) (12.Elemente de reglare a debitului 361 a) Caracteristici de regim staţionar Se consideră distribuitorul din figura 12.3') Q = Q3 − Q 2 unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic.22). Fig. Se consideră o deplasare a sertarului din poziţia neutră (x = 0) definită prin amplasarea simetrică a sertarului în bucşă. 12. 12. .21. Schema de principiu a rezistenţelor hidraulice realizate între sertar şi orificiile bucşei.

În majoritatea cazurilor orificiile distribuitoarelor sunt "împerecheate" şi "simetrice". poziţia sertarului şi căderea de presiune pe motor. Se notează cu P = p1 − p 2 (12. Q = Q (x. Totuşi. A2 = A2(x). care pot fi apreciabile. P ) (12. fiind necesare patru ecuaţii pentru a defini variaţia acestora în funcţie de poziţia sertarului: A1 = A1(x).8) Coeficienţii de debit ai celor patru orificii pot fi consideraţi egali doar într-o primă aproximaţie: c d1 = c d 2 = c d 3 = c d 4 = c d .5) Q2 = cd 2 A 2 (12. distribuitoarele nu sunt niciodată atât de complexe încât legile de variaţie ale ariilor orificiilor să fie diferite.362 Actionari hidraulice si pneumatice Analiza dinamică impune considerarea compresibilităţii lichidului. A4 = A4(x). P poate fi interpretată ca diferenţa dintre presiunea sursei şi presiunea racordului de retur. Astfel.4) căderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. pT. Condiţiile de împerechere sunt . Cele patru debite care parcurg orificiile distribuitorului se calculează cu relaţiile: Q1 = c d1A1 2 (ps − p1 ) ρ 2 (ps − p 2 ) ρ 2 (p 2 − pT ) ρ 2 (p1 − pT ) ρ (12. Presiunea în racordul de retur. În cazul general. dar aceasta nu se poate realiza fără a ţine seama de volumele racordurilor motorului. Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului.7) Q4 = cd 4 A 4 (12. poate fi neglijată deoarece uzual este mult mai mică decât celelalte presiuni implicate în calcul. A3 = A3(x).9) Ultima ecuaţie constituie "caracteristica de regim staţionar a distribuitorului" deoarece include toate regimurile de funcţionare posibile ale acestuia.6) Q3 = cd 3A 3 (12. sunt necesare 11 ecuaţii pentru a defini dependenţa dintre debitul furnizat motorului hidraulic. determinarea analitică a caracteristicii este dificilă deoarece o parte din ecuaţiile algebrice implicate sunt neliniare. Dacă pT este comparabilă cu acestea.

14) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile presiunilor în racordurile distribuitorului în funcţie de presiunea sursei şi de căderea de presiune pe motor: p1 = p2 = ps + P 2 ps − P 2 (12.13) rezultă două concluzii identice: ps = p1 + p 2 (12. ariile orificiilor variază liniar în funcţie de poziţia sertarului. în poziţia neutră a sertarului ariile tuturor orificiilor sunt egale: (12.10) A 2 (x ) = A 4 (x ) iar simetria orificiilor este realizată dacă A1 (x ) = A 3 (x ) A 3 (x ) = A 4 (x ) A1 (0) = A 2 (0) ≡ A 0 A1 (x ) = A 2 (x ) (12.11) Dacă distribuitorul îndeplineşte aceste condiţii. Simetria şi împerecherea orificiilor distribuitorului necesită un efort tehnologic deosebit. În acest caz.5) . Stabilitatea unor servomecanisme (specifice aeronavelor) poate fi asigurată prin reducerea gradientului de arie al orificiilor distribuitorului în jurul nulului.4) şi (12. distribuitorul fiind definit printr-un singur parametru: lăţimea cumulată a ferestrelor practicate în bucşă. Q2 = Q4 (12.. În cazul cel mai simplu. Dacă orificiile sunt împerecheate şi simetrice. (12.8) în relaţiile (12.. celelalte variind în acelaşi mod. b. este necesară definirea unei singure arii de orificiu. debitele din braţele opuse ale punţii din figura 12.16) . Soluţia uzuală constă în folosirea ferestrelor de formă trapezoidală.12) Datorită acestor restricţii asupra ariilor orificiilor.22 sunt egale: Q1 = Q 3 . variaţia ariei în raport cu deschiderea este uşor de calculat şi utilizat în cadrul analizei neliniare cu ajutorul calculatorului numeric sau analogic. singurul parametru important al distribuitorului. în absenţa căruia coeficientul de debit poate avea valori particulare în regiunea nulului.Elemente de reglare a debitului 363 (12. Acest parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului. exprimat în m2/m. care este şi cel mai răspândit.13) Înlocuind relaţiile (12.14) Ecuaţiile (12.15) (12.

Prin definiţie.23) . Debitul sursei poate fi calculat cu una din relaţiile: Q S = Q1 + Q 2 QS = Q 3 + Q 4 (12. căderile de presiune pe orificiile 1 şi 3 sunt egale iar ariile fiind egale.. factorul de amplificare în debit al distribuitorului este mărimea K Qx ≡ ∂Q ∂x (12.9): Q = Q0 + ∂Q ∂Q 0 ⋅ ∆x + 0 ⋅ ∆P + . deci: Q − Q 0 ≡ ∆Q = ∂Q ∂Q 0 ⋅ ∆x + 0 ⋅ ∆P ∂x ∂P (12.17) (12. ∂x ∂P (12.. presiunea unui racord creşte. analitic sau grafic. iar a celuilalt scade cu aceeaşi cantitate. În studiul distribuitoarelor sunt necesare şi relaţii de calcul pentru debitul sursei şi debitul consumat de motorul hidraulic. Dacă se aplică o sarcină motorului hidraulic.22) Derivatele parţiale se obţin prin derivarea caracteristicii de regim staţionar.21) Dacă se studiază funcţionarea în vecinătatea unui punct. b) Coeficienţii distribuitorului Se dezvoltă în serie Taylor în jurul unui punct de funcţionare caracteristica distribuitorului exprimată sub forma generală (12. Evaluarea analitică a preciziei şi stabilităţii oricărui sistem hidraulic de reglare automată necesită definirea unor coeficienţi care să caracterizeze sintetic comportarea distribuitorului.18) Ţinând seama de expresiile debitelor şi de expresiile presiunilor în racorduri rezultă: Q S = c d A1 ps − P p +P + cd A 2 s ρ ρ (12. infiniţii mici de ordin superior pot fi neglijaţi.19) În mod similar se calculează debitul consumat de motorul hidraulic: Q = c d A1 ps − P p +P − cd A 2 s ρ ρ (12.364 Actionari hidraulice si pneumatice Se constată că pentru un distribuitor împerecheat şi simetric fără sarcină (P = 0) presiunile în racordurile motorului sunt egale cu jumătate din presiunea sursei.13). rezultă egalitatea debitelor din relaţia (12. Astfel.20) Aceste relaţii pot fi utilizate numai în cadrul unei analize neliniare.

P = 0.26) K Px = K Qx K QP (12. asigurând sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit . Aici factorul de amplificare în debit este maxim.presiune influenţează direct factorul de amortizare al subsistemului distribuitor . deci stabilitatea acestuia. Sensibilitatea în presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a asigura subsistemului distribuitor .presiune (Q = 0. influenţează direct factorul de amplificare în buclă deschisă al sistemului. Cel mai important punct de funcţionare este originea sistemului de referinţă al curbelor debit .presiune este K QP ≡ − ∂Q ∂P (12. . denumit în practică şi "gradientul debit deschidere".motor.motor capacitatea de a acţiona precis sarcini cu frecări importante. O altă mărime utilă în analiza unui distribuitor este coeficientul presiunedeplasare.24) Se poate demonstra că ultimul coeficient este întotdeauna pozitiv deoarece derivata ∂Q / ∂P este negativă pentru orice tip de distribuitor. Factorul de amplificare în debit. determinând o amortizare minimă.presiune este minim.Elemente de reglare a debitului 365 Prin definiţie. coeficientul debit . definit prin relaţia: K Px = ∂P ∂x (12.28) Această relaţie este aplicabilă tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienţii definiţi mai sus sunt utilizaţi în determinarea stabilităţii şi preciziei sistemelor deservite.25) Acesta se mai numeşte şi "sensibilitatea distribuitorului în presiune" şi este corelat cu ceilalţi doi coeficienţi prin relaţia ∂Q / ∂x ∂P =− ∂Q / ∂P ∂x sau (12. Coeficientul debit . x = 0) deoarece funcţionarea sistemelor automate hidraulice se produce în mod frecvent în această regiune.27) Datorită acestor notaţii caracteristica statică a distribuitorului devine: ∆Q = K Qx ∆x − K QP ∆P (12. în scopul anulării erorii. Valorile coeficienţilor distribuitorului variază în funcţie de punctul de funcţionare.

iar relaţiile (12. este posibil să se construiască un distribuitor având caracteristica de debit liniară în jurul poziţiei neutre a sertarului.3) rezultă. debitele de scurgeri sunt nule (Q2 şi Q4 . Înlocuind relaţiile (12.32) . Ultimele două relaţii pot fi combinate sub forma: Q = c d A1 ⋅ x 1⎛ x ⎞ ⎜ ps − P ⎟ ⋅ x ρ⎜ x ⎟ ⎠ ⎝ (12.5) în (12. pentru x > 0. Q = c d A1 2 ps − P ⋅ ρ 2 (12.31) Aceasta este caracteristica de regim staţionar a unui distribuitor ideal cu centru critic. Q = − Q4 .15) şi (12. când x > 0.30) valabilă penru x < 0.3) poate fi tratată similar pentru a obţine aceleaşi rezultate. În cazul deschiderilor negative ale distribuitorului.2. respectiv Q1 şi Q3 . când x < 0).4. caracteristica de regim staţionar capătă forma simplă Q = cd ⋅ b ⋅ x ⋅ ps ρ ⎛ x P⎞ ⎜1 − ⋅ ⎟ ⎜ x ps ⎟ ⎠ ⎝ (12. Coeficienţii distribuitorului evaluaţi în punctul de funcţionare particular considerat se numesc coeficienţii de nul ai distribuitorului.8) conduc la egalitatea Q = −c d A 2 2 ps + P ⋅ ρ 2 (12. Dacă se utilizează ferestre dreptunghiulare având gradientul de arie b. un sistem stabil în acest punct este stabil în orice punct de funcţionare.366 Actionari hidraulice si pneumatice Din ultimele două observaţii rezultă că originea curbelor debit – presiune este punctul critic din punctul de vedere al stabilităţii. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric şi centrul închis critic Distribuitoarele cu geometrie ideală sunt caracterizate prin muchii de laminare perfect ascuţite şi joc radial nul între sertar şi bucşă.29) Ecuaţia (12. 12. Deşi perfecţiunea geometrică nu este practic realizabilă. având orificii simetrice şi împerecheate.15) şi (12. Un astfel de distribuitor cu centru critic este optim deoarece are un factor de amplificare bine determinat şi scurgeri neglijabile. a) Caracteristica de regim staţionar Datorită geometriei ideale.

Sarcina maximă negativă este egală cu presiunea sursei de alimentare a distribuitorului deoarece presiunea absolută nu poate fi negativă. o modificare bruscă a poziţiei sertarului poate determina inversarea presiunilor în racordurile motorului. Relaţia (12.34) în care x = x / x max este deplasarea relativă a sertarului iar P = P / p s este căderea de presiune relativă pe motor.presiune. Q max = c d ⋅ b ⋅ x max ⋅ ps ρ (12.33) Prin împărţirea ultimelor două relaţii se obţine forma adimensională a caracteristicii de regim staţionar: Q = x ⋅ 1 − signx ⋅ P (12. coeficienţii distribuitorului sunt K Qx K QP 0 = cd ⋅ b ⋅ =0 ps ρ (12. Q = 0 şi P = 0.Elemente de reglare a debitului 367 Această relaţie poate fi scrisă într-o formă adimensională dacă se definesc următoarele mărimi: xmax – deplasarea maximă a sertarului din poziţia de nul şi Qmax – debitul maxim normal corespunzător unei căderi de presiune nulă pe motor.37) Punctul de funcţionare cel mai important este definit prin x = 0.coeficientul debit . b) Coeficienţii distribuitorului Prin diferenţierea relaţiei (12. dar datorită inerţiei fluidului şi sarcinii. K Qx = c d ⋅ b ⋅ ps − P ρ (12. deci debitul rămâne instantaneu orientat în acelaşi sens. K QP = cd ⋅ b ⋅ x ρ(ps − P ) 2(ps − P ) x (12.35) . aceasta se deplasează în acelaşi sens.36) Sensibilitatea distribuitorului este K Px = (12.23.factorul de amplificare în debit.39) .38) 0 (12.34) este reprezentată grafic în figura 12. Funcţionarea în cadranele 2 şi 4 este posibilă numai în cursul unui regim tranzitoriu.32) pot fi determinaţi următorii coeficienţi: . de exemplu. În acest caz.

Validitatea expresiei factorului de amplificare în origine a fost sistematic verificată experimental. 12. . Caracteristica de regim staţionar a distribuitorului sub formă adimensională.368 K Px 0 Actionari hidraulice si pneumatice =∞ (12. Din fericire. Valorile calculate pentru ceilalţi doi coeficienţi diferă mult de cele determinate experimental. nu pot fi determinate decât prin cercetarea caracteristicilor de scurgeri ale distribuitoarelor.40) Valoarea factorului de amplificare în debit în origine este o funcţie simplă de două mărimi certe şi precis măsurabile: gradientul de arie al distribuitorului şi presiunea de alimentare a acestuia. Fig. Valori realiste ale acestora.23. stabilitatea sistemelor de reglare automată hidraulice depinde esenţial de această mărime. utilizabile în proiectare.

În cursul acestei încercări presiunea sursei este menţinută constantă. Debitul de scurgeri Q1 (fig. Curba P(x) utilizată pentru determinarea sensibilităţii distribuitorului. 12.24).Elemente de reglare a debitului 369 12. Acest debit este numit "de nul" (Qc) iar curba obţinută este numită "curba debitului de nul" (fig. Curba Ql (x) utilizată pentru determinarea pierderilor de putere hidraulică.26). 12. Această curbă este o măsura a pierderilor de putere hidraulică. Fig. variind presiunea de alimentare. Se poate trasa astfel curba P(x) care permite determinarea sensibilităţii distribuitorului definită prin panta curbei în origine (fig. care în realitate este un debit de scurgeri. În afara acestei regiuni caracteristica teoretică poate fi aplicată cu certitudine. 12.25. Cu acest montaj se pot măsura şi defini trei caracteristici de scurgeri pentru distribuitor.25) prezintă un maxim în poziţia neutră a sertarului şi descreşte rapid odată cu descentrarea sertarului deoarece umerii acestuia acoperă orificiile de retur.5.2. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul închis critic Distribuitoarele reale cu centrul critic se deosebesc de cele ideale prin scurgeri. Debitul furnizat motorului hidraulic este nul. Se consideră un distribuitor ale cărui racorduri de sarcină sunt conectate la două manometre. . 12. 12. care domină comportarea lor statică în domeniul deschiderilor mici ( x = 25 µm ). Se deschide progresiv distribuitorul măsurându-se diferenţa de presiune indicată de manometre şi debitul total al sursei.24. Fig. Se constată experimental că presiunea în racordul alimentat de distribuitor creşte foarte repede până la presiunea sursei pentru o deplasare foarte mică a sertarului. A treia caracteristică se obţine măsurând debitul total prin distribuitor cu sertarul centrat. Un distribuitor practic cu centrul critic are un joc radial tipic de 5 µm şi o acoperire pozitivă sau negativă de acelaşi ordin de mărime.

Din această curbă se poate obţine valoarea coeficientului debit . mărimea Prin diferenţierea relaţiei (12. mărind ariile lor. Valoarea debitului de nul pentru presiunea de calcul a sursei poate fi utilizată pentru stabilirea toleranţei de execuţie. Forma curbei de debit de nul (liniară sau parabolică) indică calitatea ajustajului distribuitorului.41) ∂Q / ∂P este întotdeauna negativă.26 pentru aceeaşi presiune de alimentare. Datorită faptului că ariile orificiillor sunt întotdeauna pozitive. respectiv debitul furnizat distribuitorului de sursă.20) în raport cu ps rezultă raportul ∂Q / ∂P cu semn schimbat: − ∂Q ∂Qs = ≡ K QP ∂P ∂ps (12. Curba debitului de nul este obţinută pentru x = 0.presiune de nul. Considerând că orificiile distribuitorului sunt împerecheate şi simetrice.19) şi (12. Fig.19) rezultă ∂Q =− ∂P 2 c d A1 − (ps − P ) / ρ 2 cd A 2 (ps + P ) / ρ (12. 12. atât în cazul scurgerii laminare. din relaţiile (12.26.presiune de nul. Prin diferenţierea relaţiei (12.20) rezultă debitul furnizat motorului de distribuitor.370 Actionari hidraulice si pneumatice Din această figură rezultă că un distribuitor nou este caracterizat prin scurgeri laminare.42) Acest rezultat este valabil pentru orice distribuitor cu orificii împerecheate şi simetrice. cât şi al celei turbulente. Curba "debitului de nul" – Qc (ps). acestea devenind turbulente pentru un distribuitor uzat deoarece contaminanţii abrazivi erodează muchiile active ale orificiilor. Debitul de nul corespunzător unei presiuni oarecare de alimentare poate fi determinat din această curbă şi este identic cu debitul maxim de scurgeri din figura 12. . Q = 0 şi P = 0 astfel că panta acestei curbe este chiar coeficientul debit .

Curgerea prin orificiile cu muchie ascuţită are un caracter laminar.45) Valoarea calculată cu această relaţie este considerabil mai corectă decât valoarea teoretică K QP 0 = 0 .Elemente de reglare a debitului 371 Dacă se compară valorile acestui coeficient pentru un distribuitor nou şi pentru unul uzat se constată că deşi debitul de nul poate creşte foarte mult. de lăţime b mult mai mare decât distanţa dintre ele. Se observă ca acest coeficient este proporţional cu gradientul de arie al distribuitorului.43) În cazul unui distribuitor.46) Utilizând valori tipice pentru mărimile care intervin în această relaţie (ρ = 850 kg/m3.47) . Pentru un domeniu de curgere delimitat de două plăci plane. 32η (12.44) Prin derivarea acestei relaţii rezultă o relaţie aproximativă pentru calculul coeficientului debit . coeficientul debit .presiune de nul poate să crească de două sau trei ori. creşterea pantei curbei este considerabil mai mică.38) şi (12.45) se poate obţine o expresie aproximativă pentru sensibilitatea distribuitoarelor practice cu centrul închis critic: K Qx 0 = 32η ⋅ c d π ⋅ j2 ps ρ (12. b reprezintă lăţimea ferestrelor iar h . j = 5 ⋅ 10-6 m şi η = 0.presiune de nul: K QP 0 = π ⋅ b ⋅ j3 . pe măsura uzării muchiilor de laminare. Căderea de presiune şi debitul asociate unui orificiu sunt. Din relaţiile (12. În calculele preliminare se poate utiliza pentru jocul radial valoarea tipică j = 5 mm.jocul radial j dintre sertar şi bucşă. respectiv. reducând sensibilitatea la presiune. performanţele sistemului care include distribuitorul s-ar altera rapid. astfel că Qc = π ⋅ b ⋅ j3 ps . În caz contrar.61. Pe măsură ce distribuitorul se uzează. cd = 0. 32η (12. debitul în regim laminar poate fi calculat cu relaţia: Q= π ⋅ b ⋅ h3 P 32η (12. ps/2 şi Qc/2. h.17 ⋅108 ps (12.0138 Ns/m2) rezultă: K Px 0 = 1. Scăderea sensibilităţii distribuitorului nu este esenţială în raport cu uzura acestuia.

iar debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o supapă de reglare a presiunii. Există două tipuri de regulatoare de debit: cu două racorduri (căi) şi cu trei racorduri. 12.372 K Px = 3. Ca urmare. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 căi. se poate verifica că pentru o presiune de alimentare de 70 bar.28. la debite mici regulatorul se comportă ca o rezistenţă hidraulică fixă. iar caracteristica de regim staţionar este indicată în figura 12. REGULATOARE DE DEBIT Un regulator de debit este un element mecanohidraulic care limitează debitul furnizat de pompă motorului hidraulic la o valoare prescrisă prin intermediul unei rezistenţe hidraulice. Schema de principiu a unui regulator de debit cu trei căi este prezentată în figura 12.27. rezultă o sensibilitate 0 (12.11 ⋅ 1011 N/m2/m Actionari hidraulice si pneumatice Pentru o presiune de alimentare ps = 70 bar.1 ⋅ 1011 N/m2/m. Aceste regulatoare diferă din punct de vedere stuctural şi al comportării în regim staţionar. confirmând utilitatea acestei relaţii.48) Practic. Caracteristica este formată practic din două drepte: una de pantă unitară. Deschiderea supapei normal-închise se produce numai dacă rezultanta forţelor de presiune pe sertar depăşeşte forţa corespunzatoare pretensionării resortului. se poate obţine uşor o sensibilitate de ordinul 3. Schema hidraulică echivalentă a regulatorului este prezentată în figura 12. Regulatorul este compus dintr-o rezistenţă hidraulică fixă şi o supapă normal-închisă comandată de căderea de presiune pe rezistenţa fixă. Observaţie: Sensibilitatea distribuitorului nu depinde de gradientul de arie al acestuia.29. corespunzătoare nefuncţionării .27.12. Fig.3. Debitul pompei se alege mai mare decât debitul maxim necesar motorului hidraulic.

30. Simbolul unui regulator de debit cu trei căi (RD3).Elemente de reglare a debitului 373 supapei şi alta de pantă usor pozitivă. Debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o altă supapă normal-închisă. Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat în figura 12. Fig. Schema hidraulică echivalentă a unui regulator de debit cu trei căi. 12.34) supapa normal-închisă este înseriată cu droselul reglabil. 12. iar în figura 12. 12. 12.32 … 12.29. Fig. dispusă în paralel cu regulatorul faţă de pompă. Caracteristica de regim staţionar a unui regulator de debit cu trei căi.28.30. . Fig. Caracteristica de regim staţionar a regulatorului este practic o dreaptă orizontală (Q = ct.31 se prezintă o soluţie constructivă tipică incorporată în pompele cu angrenaje destinate alimentării la debit constant a servomecanismelor direcţiei autovehiculelor.). corespunzătoare evacuării debitului excendentar prin supapă. În cazul unui regulator de debit cu două căi (fig.

3 – sertar.374 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Regulator de debit cu trei căi pentru pompe cu angrenaje: 1 – carcasă. 2 – orificiu calibrat. 12.32. . 12.31. Regulator de debit cu două căi. Fig. 4 – resort.

Elemente de reglare a debitului 375 Fig.33. Buşonul de comandă al unui regulator de debit cu două căi. Droselul de comandă al unui regulator de debit cu două căi. 12. 12.34. . Fig.

1) devine Fe = Fe 0 − K e x s unde (12. A.2-1. Studiul comportării dinamice evidenţiază influenţa acestui drosel asupra stabilităţii şi performanţelor dinamice ale regulatorului.2.12. prevăzut cu un drosel de amortizare amplasat în corpul supapei (fig. Din figura A.2.2.1) unde Ke1 şi Ke2 sunt rigidităţile resoartelor.2.376 Actionari hidraulice si pneumatice Aplicaţia 12. Supapa trebuie să se deschidă datorită forţei Fe = K e1 (y 01 + y ) + K e 2 (y 02 + y ) (12. Fig.2-1). Schema de principiu a regulatorului. asupra ventilului supapei normal-deschise acţionează forţa elastică a resoartelor. Comportarea regulatorului în regim staţionar În regim staţionar. rezultanta forţelor de presiune hidrostatice şi forţa de presiune hidrodinamică. Analiza comportării în regim staţionar şi tranzitoriu a unui regulator de debit cu două căi Se analizează un regulator de debit cu două căi.2) . y01 şi y02 – precomprimările acestora.2-1 rezultă relaţia dintre deschiderea xs a supapei şi comprimarea y a resoartelor y = L − l − xs Relaţia (12.12. 1. y – deplasarea ventilului (comprimarea resoartelor). A.12.

Utilizând teorema impulsului şi relaţia lui Bernoulli se obţine pentru forţa de presiune hidrodinamică expresia Fhs = 2π ⋅ d ⋅ x s ⋅ c ds ⋅ c vs ⋅ (p1 − p 2 ) ⋅ cos θ sau Fhs = K hs x s unde (12. Rezultanta forţelor de presiune hidrostatice asupra ventilului este πD 2 Fp = ⋅ (p 2 − p 3 ) 4 (12. p1 – presiunea sursei de alimentare a regulatorului de debit. În relaţiile de mai sus d este diametrul sertarului.3) unde p2 reprezintă presiunea din aval de supapă.2. Q s = πd ⋅ x s ⋅ c ds 2 (p1 − p 2 ) . p3 – presiunea din aval de regulator. ρ (12. cds – coeficientul de debit al supapei. ρ (12. Qs – debitul supapei. cvs – coeficientul de viteză al supapei.6) şi caracteristica statică a droselului de comandă.2.5) Acestei ecuaţii i se asociază caracteristica statică a supapei. Qd – debitul droselului.2. D – diametrul pistonului ventilului.Elemente de reglare a debitului 377 Fe 0 = K e1 y 01 + K e 2 y 02 + (K e1 + K e 2 ) ⋅ (L − l ) şi K e = K e1 + K e 2 .2. cdd – coeficientul de debit al droselului de . Ecuaţia de echilibru static a sertarului supapei este Fe 0 − [K e + 2π ⋅ d ⋅ c ds ⋅ c vs ⋅ (p1 − p 2 ) ⋅ cos θ] ⋅ x s − πD 2 ⋅ (p 2 − p 3 ) = 0 4 (12.7) În aceste relaţii Q = Qs = Qd este debitul care parcurge regulatorul. θ .4) K hs = 2π ⋅ d ⋅ c ds ⋅ c vs ⋅ (p1 − p 2 ) ⋅ cos θ .2.unghiul dintre axa ventilului şi jetul axialsimetric de lichid care străbate interstiţiul circular dintre sertar şi corp. Q d = 2c dd ⋅ A d 2 (p 2 − p 3 ) .

Sistemul considerat poate fi scris sub forma echivalentă 3 2 a 3 x s + a 2 x s + a 1x s + a 0 = 0 (12.12. Dacă acesta este format dintr-un plunjer cu două crestături triunghiulare (fig. a valorilor coeficienţilor de debit şi de viteză ai supapei. . a coeficientului său de debit.2. 2 a 3 = 4π 2 d 2 K e c ds (12. 12. Rezolvarea acestui sistem necesită specificarea presiunii p1 la intrarea în regulator şi a presiunii p3 la ieşirea din regulator. De asemenea. deschiderea supapei xs şi presiunea p2 din amonte de droselul de comandă.2-2). A..8) Fig A.2. Ad – aria unei crestături a droselului de comandă. Schemă de calcul pentru droselul de comandă.10) Q2 ρ p 2 = p1 − ⋅ 2 (πdx s c ds )2 Aici.378 Actionari hidraulice si pneumatice comandă.2.2.2-2. precum şi a unghiului θ. este necesară precizarea deschiderii xd a droselului de comandă.11) 4F ⎞ 2 ⎛ a 2 = π 3d 2 D 2 c ds ⎜ p1 − p 3 − e 0 ⎟ πD 2 ⎠ ⎝ 4F ⎞ ⎛ 2 4 a 1 = 32πdc ds c vs c dd x d cos θ tg 2 α⎜ p1 − p 3 − e 0 ⎟ πD 2 ⎠ ⎝ 2 2 a 0 = −16Fe 0 ⋅ c dd ⋅ A d .7) are ca necunoscute debitul Q care parcurge regulatorul. Sistemul format din ecuaţiile (12.5 .12.2. 2 A d = x d ⋅ tgα (12.9) Q= 2 ρ p1 − p 3 1 1 + 2 (πdx s c ds ) (2c dd A d )2 (12.2..

α = 300. deci xs ≅ a0 a − 1 .9) se face numeric. a3 La căderi mici de presiune pe regulator trebuie să se ţină seama de micşorarea coeficientului de debit al droselului de comandă.2-3. cvs = 0. având următoarele caracteristici: D = 30 mm. cds = 0. y01 = 12. Valoarea admisă pentru coeficientul de contracţie al droselului de comandă a fost stabilită experimental. termenul de gradul trei devine important şi pot fi neglijaţi termeni de gradul întâi şi doi. xd = 3.2-3 se prezintă comportarea statică a unui regulator studiat teoretic şi experimental de autori.Elemente de reglare a debitului 379 Rezolvarea ecuaţiei (12. L = 20 mm. cdd ≅ 0.12. l = 15 mm. termenul corespunzător coeficientului a3 este neglijabil. În acest caz. Fig A. Ke2 = 6820 N/m. Ke1 = 6518 N/m. astfel că xs se obţine prin rezolvarea unei ecuaţii de gradul doi. θ = 690. Termenul de gradul doi este relativ mic faţă de ceilalţi termeni.2.12.61. Din analiza ordinului de mărime al termenilor acesteia se constată că la deschideri mici ale supapei.59 / 3.18 / 2. a 2 2a 2 La deschideri mari ale supapei. d = 16 mm.71.25 mm. Caracteristica regulatorului. y02 = 2.75 mm. xs ≅ 3 a0 . Se remarcă faptul că această valoare este mai mică .8 mm.98. În figura A. p1 = 200 bar.

2.15) Cu notaţiile din figura A.2.12. Analiza comportării dinamice a regulatorului La variaţii mici ale parametrilor funcţionali ai regulatorului curgerea lichidului prin droselul de amortizare al supapei poate fi considerată laminară.2.2-1 forţa de frecare vâscoasă dintre plunjer şi corp poate fi exprimată prin relaţia Ffv = f v unde dx s dt (12. 2.2.12. Se constată o bună concordanţă între rezultatele teoretice şi experimentale într-un domeniu larg de variaţie a presiunii p3.17) Ecuaţia de echilibru dinamic a sertarului supapei are forma m d2xs dx πD 2 (p 2 − p 3 ) + (f v + f a − K ht ) s + (K e + K hs )x s = Fe 0 − dt 2 dt 4 (12.2. Forţa de presiune hidrodinamică are în regim tranzitoriu şi componenta Fht = ρL d dQ dt dx s dt (12. A. diferenţele fiind determinate în principal de frecări.14) K ht = L d c ds πd 2(p1 − p 2 ) (12. la – lungimea acestuia iar p'2 – presiunea din camera formată de sertar şi corpul supapei. ε (12.2. la numere Re suficient de mari (Re > 7000).18) S-a notat cu m masa plunjerului şi masa echivalentă a arcurilor.2-3) este p '2 − p 2 ≅ 32ηl a d 2 dx s ⋅ 4 da dt (12.380 Actionari hidraulice si pneumatice decât cea indicată pentru drosele formate din orificii cu acoperire variabilă. iar .12) unde: da este diametrul droselului de amortizare. deci căderea de presiune introdusă de acesta (fig.16) fv = πη [d(l1 + l 2 ) + Dl 3 ] .13) care poate fi scrisă sub forma Fht = K ht unde (12.2.

K et = K e + K hs πD 2 şi A = . avem p 2 − p 3 = (p 2 − p 3 )0 − (∆p 2 − ∆p 3 ) unde ∆p 2 − ∆p 3 > 0. anihilarea acesteia poate fi asigurată prin alegerea adecvată a dimensiunilor droselului de amortizare.21) m unde d 2 (∆x s ) d (∆x s ) +b + K et ∆x s = A(∆p 2 − ∆p 3 ) .20) Se constată că forţa hidrodinamică tranzitorie are un caracter destabilizator.19) reprezintă coeficientul de amortizare corespunzător droselului supapei. 4 (12.2.22) b = f v + f a − K ht .2. . care este principalul element stabilizator al regulatorului.Elemente de reglare a debitului 381 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 4 ⎛ d f a = 8ηl a π⎜ ⎜d ⎝ a (12.2.2.23) Caracteristica statică liniarizată a supapei are forma ∆Q s = K Qs ∆x s + K cs ∆ (p1 − p 2 ) în care K Qs = πdc ds şi 2 (p1 − p 2 )0 ρ 1 K cs = πdx s 0 c ds 2ρ(p1 − p 2 )0 .2. Ecuaţia de mişcare capătă forma (12. 2 dt dt (12. În cazul oscilaţiilor de mică amplitudine ale supapei. Din ecuaţia de mişcare rezultă factorul de amortizare al supapei: ζ= f v + f a − K ht .5 2[m(K e + K hs )] (12. 0. (xs = x0s + ∆xs şi ∆xs xs).

AK e + (K cs − G )K et K Qp = Modelul matematic prezentat evidenţiază şi influenţa droselului de amortizare. prezentată în figura A. deoarece s-a neglijat influenţa unor factori secundari iar modelul propus este liniar dar prezintă avantajul evaluării rapide a influenţei principalilor parametri constructivi ai regulatorului studiat asupra comportării sale dinamice. K et m(K cs − G ) .25) T12 = T32 = m .2-4.24) 2ρ(p 2 − p 3 ) 0 1 . Din schema funcţională a regulatorului.12.2. . Analiza întreprinsă este aproximativă.2.12.Schema bloc a regulatorului. rezultă funcţia de transfer a acestuia în raport cu variaţia presiunii din aval: H 0 (s ) = unde T 2s 2 + T2s + 1 ∆Q = − K Qp 12 2 T3 s + T4s + 1 ∆p 3 b . K et (12.2-4.382 ∆Q d = G∆ (p 2 − p 3 ) unde 2 G = 2c dd x d tgα Actionari hidraulice si pneumatice Caracteristica liniarizată a droselului de comandă are forma (12. AK e + (K cs − G )K et K et GK cs AK e + (K cs − G )K et T2 = T4 = b(K cs − G ) . Fig A.

În versiunea industrială. asupra ei se exercită o forţă axială al cărei sens se stabileşte cu regula mâinii drepte. unghi etc.câmp magnetic. Din punctul de vedere al teoriei sistemelor. Datorită caracterului interdisciplinar. 13.1) . b) convertorul cu magneţi permanenţi şi bobine fixe ("motorul de cuplu"). 13. poziţie. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU BOBINĂ MOBILĂ Un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă (fig. Dacă bobina este parcursă de un curent. un astfel de element este compus dintr-un convertor electromecanic şi un element mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii. amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului şi presiunii sau la reglarea indirectă a altor mărimi în cadrul unei transmisii hidraulice: moment.1. forţă. funcţionării şi descrierii comportamentale a amplificatoarelor electrohidraulice bazate pe convertoarele menţionate. c) electromagnetul proporţional. în industrie se utilizează pe scară largă numai trei tipuri: a) convertorul cu magnet permanent şi bobină mobilă. Conversia electrohidraulică a semnalelor se realizează în prezent prin mai multe tipuri de dispozitive care utilizează interacţiunea câmp electric . Dintre acestea. viteză.1) este format dintr-un magnet permanent cilindric. În întrefier liniile de câmp magnetic sunt radiale.13 AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE 13. valorile uzuale fiind cuprinse între 103 şi 106. construcţiei. Acest capitol este consacrat numai analizei structurii.2. o armătură fixă cu simetrie axială şi o bobină mobilă amplasată pe un suport diamagnetic (aluminiu) în întrefierul circuitului magnetic. deoarece raportul dintre puterea hidraulică comandată şi puterea electrică de comandă este mult mai mare ca 1. turaţie. celelalte aspecte specifice fac obiectul unei alte lucrări. DEFINIRE ŞI CLASIFICARE Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizează transformarea unui semnal de natură electrică (tensiune sau curent) într-un semnal de natură hidraulică (debit sau presiune). Mărimea forţei se calculează cu relaţia F = K ⋅ B⋅ U (13. În ansamblu. aceste elemente sunt amplificatoare.

2).constanta amplificatorului. Caracteristica regimului staţionar a unui convertor electromecanic cu bobină mobilă. convertorul este sensibil la accelerări în direcţia axială. în plus.4a se prezintă un amplificator electrohidraulic monoetajat (NEYRPIC-Franţa). Fig. În figura 13. F ≅100N. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului. precum şi a regulatoarelor de turaţie electrohidraulice. Convertor electromecanic cu bobină mobilă.384 Actionari hidraulice si pneumatice în care B este inducţia magnetică. cu o constantă de timp de ordinul milisecundelor. Fig. Convertorul cu bobină mobilă este larg utilizat în structura amplificatoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate. . Caracteristica de regim staţionar a convertorului este strict liniară şi nu este afectată de histerezis (fig. Din punct de vedere dinamic. În acelaşi timp puterea sa specifică (kW/kg) este relativ mică. 13. K . convertorul cu bobină mobilă poate fi caracterizat printr-o funcţie de transfer de ordinul I.tensiunea aplicată bobinei. 13. care utilizează un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă pentru comanda sertarului unui distribuitor cu trei căi şi trei poziţii. Acest tip de amplificator este larg utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii în regulatoarele de turaţie electrohidraulice ale turbinelor hidraulice şi cu abur. Cel mai simplu amplificator electrohidraulic monoetajat este "potenţiometrul electrohidraulic" (figura 13.3) produs de firma DOWTY (Anglia). U . 13. Uzual.2.1. datorită lipsei fenomenului de autoinducţie. pentru B≅1T şi Umax ≅10V.

.piesă polară. 11 .membrană.Germania). 4 . Fig 13. 8 . 10 . 3 .3 Potenţiometru electrohidraulic (DOWTY): 1 .suportul bobinei.resort. În figura 13. 7 . Funcţia de transfer a unui astfel de amplificator este practic de ordinul I: K QU Q(s ) = U (s ) T ⋅ s + 1 Valorile tipice ale celor două mărimi definitorii sunt: KQU ≅ 5⋅10-5 m3/s⋅V şi T ≅ 5 ms. utilizat pe scară largă în industria metalurgică (AEG .4b se prezintă un amplificator electrohidraulic bietajat cu bobină mobilă.orificiu fix.piesă polară.şurub pentru reglarea nulului hidraulic.piesă polară.Amplificatoare electrohidraulice 385 distribuitorul este prevăzut cu o microturbină hidraulică ce roteşte continuu bucşa de distribuţie. 9 . 6 . 2 .filtru.magnet permanent. 5 .ajutaj.

capac.sertar.386 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 10 . 4 . 5 .diafragmă.resort. 9 . 2 . 6. 13. 7 .4. 11 . monoetajat (NEYPRIC): 1 .inel O.turbină.bobină.a) Convertor electrohidraulic cu bobină mobilă. .roată melcată.corp intermediar. 13 . 12 . 3 . 8 .mufă.bucşă rotativă.piesa polară.

resort de readucere a sertarului.garnitură. 20 . 24 . 30 . 17 .sertar pilot.magnet permanent cilindric. 2 .conector flexibil.cablu elastic.4.suport bobină. 16 .capac. 13. 13 inel de siguranţă. 29 . 21 garnitură.corp intermediar. 14 . 6 .împingător.sertar principal.inel de etanşare.mufă interioară. b) Amplificator electrohidraulic cu bobină mobilă.şurub. 28 . 5 distanţier.capacul convertorului electromecanic.piuliţă.suportul manşetei. 3 .manşetă. 18 . 8 . 26 suportul conexiunilor. 27 . 19 . 4 . 10 . .corpul distribuitorului principal.mufă exterioară. 9 . 23 .Amplificatoare electrohidraulice 387 Fig.conector mobil. 12 .suport. 22 .garnitură.carcasă. bietajat (AEG): 1 . 25 . 11 . 15 . 7 .şurub.inel O.

5% din curentul nominal. 13. 13. Caracteristica de regim staţionar a unui motor de cuplu cu sarcină nulă. Inversarea sensului curentului în bobină are ca efect rotirea armăturii mobile şi a barei în sens contrar.6. Schema de principiu a unui motor de cuplu este prezentată în figura 13. Prin alimentarea unei bobine într-un sens.5. deplasarea acesteia este proporţională cu intensitatea curentului care parcurge bobina.388 Actionari hidraulice si pneumatice 13. Dacă forţa rezistentă aplicată barei este nulă (F = 0).6). o armătură mobilă susţinută de un element elastic şi două bobine conectate în serie sau paralel. Fig. Motor de cuplu: a) armătura mobilă. două armături fixe. a b c Fig. c) ansamblul general. provocând rotirea barei solidare cu armătura mobilă.3. armătura mobilă revine în poziţia iniţială datorită tubului flexibil. b) circuitul magnetic. La dispariţia semnalului.25% şi 2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU MOTOARE DE CUPLU Un motor de cuplu este format din doi magneţi permanenţi. dar caracteristica de regim staţionar este marcată de un histerezis inevitabil (fig. armătura mobilă se transformă într-un magnet temporar care este supus acţiunii magneţilor permanenţi prin intermediul armăturilor fixe. 13. Elementul mobil este o bară solidară cu armătura mobilă. Acesta este uzual cuprins între 0. . iN .5. Momentul de natură magnetică încovoaie tubul flexibil.

bucşă. 13.motor de cuplu. Asimetria punţii hidraulice formată din două rezistenţe fixe şi două rezistenţe variabile generează o diferenţă de presiune de comandă care se aplică pe suprafeţele de capăt ale sertarului distribuitorului.tijă de comandă. Proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi deplasarea sertarului poate fi asigurată prin trei procedee: . 13. motoarele de cuplu se comportă ca elemente de întârziere de ordinul II. Motorul de cuplu are o putere specifică ridicată şi nu este sensibil la acceleraţii după direcţia axei barei.0. 13. dar cea mai importantă aplicaţie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje şi paletă (fig.11). Fig. este simetric în raport cu semnalul de comandă şi revine în poziţie de nul la dispariţia acestuia. 5 . 4 .05) şi cu o frecvenţă de rezonanţă ridicată (tipic . 3 . iar simbolul său simplificat este prezentat în figura 13.orificiu de drenaj extern. Amplificator electrohidraulic monoetajat.7). Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentată în figura 13. 2 . cu un factor de amortizare foarte mic (tipic .piuliţă pentru reglarea nulului hidraulic.sertar.prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate în camerele de comandă (fig. utilizat pentru comanda hidraulică a distribuitoarelor de reglare ale căror debite pot atinge 150 l/min. 13. . cu motor de cuplu (SCHNEIDER-Franţa): 1 .8).Amplificatoare electrohidraulice 389 Din punct de vedere dinamic.9. 6 .1000 Hz).10.7. Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda directă a sertarelor distribuitoarelor de reglare al căror debit nominal nu depăşeşte 15 l/min (fig. .

8.12 şi 13. Amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu. Fig.carcasă.10.element elastic. 13. 9 .15). 5 .390 Actionari hidraulice si pneumatice . 10 .drenaj. 2 .13). 3 .paletă.suport ajutaj.piesă polară.armătură mobilă. 13.printr-o reacţie de forţă realizată între sertar şi pârghia (paleta) motorului de cuplu (fig. 7 . 13. .întrefier.piesă polară. 12 .ajutaj. Fig. 4 . 6 . Fig. . Simbolul simplificat al unui amplificator electrohidraulic bietajat . Preamplificator electrohidraulic cu motor de cuplu (REXROTH): 1 .prin reacţie de poziţie directă (fig. 8 .9. 11 .drosel.bobine.14). 13.printr-o reacţie electrică de poziţie realizată cu un traductor inductiv al cărui miez este solidar cu sertarul (fig. 13. 13.

orificii fixe. 3 .filtru.armătură mobilă. 13. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacţie de forţă (MOOG): 1 . 11 – tub elastic.ajutaje. 6 .Amplificatoare electrohidraulice cu motor de cuplu.paletă.magnet permanent. 3 . 2 . 4 . 391 Fig.11. 10 . 5 .pârghie de reacţie. 4 .şurub pentru reglarea nulului hidraulic.sertar. 12 . 5 .ajutaj.piesă polară superioară. 2 . .bobină. 9 .12. Amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastică (DOWTY): 1 – motor de cuplu. 8 .piesă polară inferioară. 7 – orificiu fix. 13.armătură mobilă Fig.

. 13. b) starea finală.13. Schema funcţională a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu reacţie de forţă: a) faza iniţială corespunzătoare aplicării unui semnal treaptă de curent.392 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

Fig. 9 .bucşă. 11.ajutaj.bobină.piesă polară. 3 .camere de comandă pentru sertar. 8 . 7 . 4 . 10 . 5 .paletă. 12 . 6 .ajutaj.şurub de reglare a nulului.sistem de reglare a nulului.14. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacţie directă (PEGASUS): 1 . 4 .element elastic. 6 .drenajul extern al etajului de comandă.orificiu fix.traductor de poziţie inductiv.filtru. .mufă. 13.racordul de alimentare al etajului de comandă. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacţie electrică (MOOG): 1 . 2 .amplificator electronic integral. 2 . 8 . 5 . 3 .Amplificatoare electrohidraulice 393 Fig.15.armătură mobilă. 7 .orificiu fix. 13.

dar cerinţele de filtrare sunt neadecvate pentru scopuri industriale. Amplificator electrohidraulic cu trei etaje (MOOG) .19). dar este marcată de histerezis şi saturaţie. 13.16).394 Actionari hidraulice si pneumatice Pentru a micşora insensibilitatea sertarului şi implicit histerezisul amplificatorului. triunghiular sau sinusoidal numit "Dither". peste semnalul de comandă se aplică un semnal alternativ de înaltă frecvenţă. Acesta provoacă oscilaţia axială ciclică a sertarului.16. Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator cu motor de cuplu (fig.17) este suficient de liniară pentru scopuri practice. 13.20 se prezintă soluţia constructivă utilizată pe scară largă în aplicaţii practice.17. 13. debitul variază practic liniar cu semnalul de comandă I (fig. La debite mari se utilizează amplificatoare cu trei etaje (fig. 13. eliminând frecarea statică dintre acesta şi bucşă. În figura 13. 13. Fig. debitul scade parabolic cu sarcina motorului comandat (fig. care reprezintă diferenţa de presiune între racordurile energetice obturate (fig.18) este suficient de mare pentru a asigura o precizie de reglare mare în buclă închisă. Pentru o cădere de presiune nulă pe motorul hidraulic (∆pm = 0). Performanţele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu sunt foarte bune (fig.b) Sensibilitatea amplificatorului.17.a). 13. 13.

QN = 63 l/min . 13.QN = 40 l/min. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu în regim staţionar: a) variaţia debitului relativ în funcţie de curentul de comandă relativ.17.QN = 6. Sensibilitatea amplificatorului. 13.Amplificatoare electrohidraulice 395 a) b) Fig. Fig.18.19 Performanţele dinamice ale unui amplificator electrohidraulic cu motor de cuplu. Fig. 1 . b) variaţia debitului relativ în funcţie de sarcina relativă a motorului comandat.3 l/min. 2 . 13.

armături fixe.4. 13.cameră de comandă.11 . Circuitul magnetic conţine două bariere magnetice realizate din materiale diamagnetice . AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU ELECTROMAGNEŢI PROPORŢIONALI Aplicaţiile industriale ale sistemelor de acţionare hidraulică nu permit filtrarea fină a lichidelor funcţionale cu eforturi rezonabile.bobine. 15 . 14 .13 orificii scurte. 16 .armătura mobilă.paletă. 10.20. 12. 13.element de etanşare tubular.ajutaje. 17 .element elastic tubular. 3 . Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice industriale utilizează electromagneţi proporţionali de forţă sau de cursă pentru comanda directă a sertarelor şi ventilelor elementelor de reglare hidraulice.6 .carcasa motorului de cuplu. Servovalvă electrohidraulică cu reacţie de forţă: 1 . 5. 9 .396 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.magnet permanent. 4 . 2 .sertar.filtru. 7 .capac. a) Un electromagnet proporţional de forţă este un electromagnet de curent continuu al cărui circuit magnetic este conceput pentru a asigura proporţionalitatea dintre curentul care parcurge bobina şi forţa furnizată de plunjer. 8 . dar nici nu necesită performanţe dinamice deosebite.

22): . Fig.21. 13. Lagărele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat şi teflonat sau din materiale compozite pe bază de teflon şi sunt imersate în ulei. limitând disipaţiile magnetice. curentul maxim de comandă este cuprins între 1. pentru o cursă s a acestuia de ordinul a 1. Electromagnet proporţional de forţă: 1 – bobină. iar curentul de premagnetizare. a supapelor normal-deschise şi pentru comanda distribuitoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate. . . 4 – plunjer. 5 – piston pentru deblocare manuală a plunjerului. Caracteristica de regim staţionar a unui astfel de electromagnet evidenţiază două aspecte specifice (fig. Electromagneţii proporţionali de forţă pot fi utilizaţi pentru comanda supapelor normal-închise. Poziţia şi forma barierei magnetice interioare determină esenţial comportarea în regim staţionar. Dacă alimentarea bobinei se face la 12 V. Soluţia constructivă tipică este prezentată în figura 13. 2 – distanţier diamagnetic. 13. este cuprins între 15% şi 20% din valoarea nominală a curentului.8 A.forţa furnizată de electromagnet este proporţională cu intensitatea curentului de comandă. care obligă liniile de flux magnetic să parcurgă axial plunjerul.21. relaţia forţă .forţa furnizată de electromagnet este independentă de poziţia plunjerului. 3 – bobină diamagnetică.Amplificatoare electrohidraulice 397 (alamă sau aluminiu).curent fiind marcată de un prag şi de un histerezis de ordinul a 4%. Forţa electromagnetică tinde să atragă plunjerul în bobină indiferent de sensul curentului în aceasta.6 şi 2. care corespunde pragului caracteristicii. forţa maximă furnizată este cuprinsă între 80 şi 170 N.5 mm.

Caracteristica corespunde alimentării supapei la debit constant cu o pompă de mică capacitate. 13. Simbolul unei supape normal-închise proporţionale este prezentat în figura 13. .b. Caracteristica de regim staţionar a unei astfel de supape este practic liniară( fig. în paralel cu un pilot mecanohidraulic.a). dar are un prag de 15% . Ea poate fi utilizată atât independent.23).24.. ventilul este ghidat de alezaj.23.. Electromagnetul proporţional poate înlocui resortul unei supape normalînchise cu ventil conic (fig. Această supapă se produce uzual pentru o presiune cuprinsă între 200 şi 320 bar şi un debit nominal de cca 6 l/min. Supapă proporţională normal-închisă. evacuarea lichidului la rezervor realizându-se prin crestături longitudinale. cât şi ca pilot în cadrul supapelor pilotate. Fig. Caracteristica de regim staţionar a unui electromagnet proporţional de forţă. 13.398 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 13.24. 20% din curentul nominal şi un histerezis de 5 – 6 %. 13.22.

24. forţa furnizată de electromagnet este echilibrată de forţa de presiune pe suprafaţa sertarului corespunzătoare racordului în care se reglează presiunea.25). Supapă proporţională normal-deschisă. Forţa de presiune pe sertar împinge sertarul împotriva electromagnetului până când întrerupe conexiunea P→A. Lichidul furnizat de o sursă de presiune constantă curge spre motorul hidraulic alimentat de supapă. La aplicarea unui curent de comandă. În regim staţionar. presiunea din racordul A creşte pe măsura deplasării pistonului. Fig. 13. Dacă motorul este un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică. cu reacţie de presiune din racordul în care se reglează presiunea. T) şi trei poziţii. .Amplificatoare electrohidraulice 399 a) b) Fig. Caracteristica de regim staţionar şi simbolul unei supape proporţionale normal-închise. 13. plunjerul împinge sertarul în sensul realizării legăturii P→A. De fapt.25. o astfel de supapă este un distribuitor cu trei racorduri (P. Electromagnetul proporţional de forţă poate înlocui resortul unei supape normal-deschise (fig. 13. A.

27. 13. Astfel. Caracteristica de regim staţionar a unei supape proporţionale normal-deschise. 13. forţa de presiune pe sertar provoacă mişcarea acestuia împotriva electromagnetului.29). b) simplificată. având diametrul nominal al orificiilor cuprins între 10 şi 32 mm.28). realizând conexiunea A→T până la atingerea unui nou echilibru. iar sertarele distribuitoarelor sunt prevăzute cu crestături triunghiulare pentru reglarea progresivă a debitului (fig.26). Simbolizarea supapelor proporţionale normal-deschise: a) completă. cu pistoane radiale şi cu palete culisante. La scăderea curentului de comandă.400 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Fig. dar posibilitatea reglării continue a debitului este de mare utilitate practică. se obţine proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi presiunea în racordul A (fig. În acest scop se utilizează supape duble (fig. Cea mai importantă aplicaţie a acestor supape rămâne însă comanda hidraulică a distribuitoarelor de reglare.26.27 se prezintă simbolul detaliat şi simbolul simplificat al supapei analizate. 13. În figura 13. 13. 13. Supapele proporţionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastică. Histerezisul caracteristicii electromagnetului se transferă şi asupra caracteristicii supapei în ansamblu. O aplicaţie tipică de acest gen este reglarea capacităţii pompelor cu pistoane axiale. Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare. .

6 . 9 . 4 . 11 .Amplificatoare electrohidraulice 401 Fig. 13. 3 .pistoane de reacţie. 2 . 4 – sertar.camera de comandă.electromagnet proporţional de forţă. 10 .28. 3 .corpul pilotului. Supapă proporţională normal-deschisă dublă (REXROTH): 1.bobine.corp. 8 . 5. 2 . Fig. . 13.buton de comandă manuală (deblocare).sertarul etajului de putere.sertarul pilotului. 7 corpul etajului de putere. Distribuitor proporţional bietajat (REXROTH): 1.resort.29.

30) destinate debitelor mici (< 18 l/min). electromagneţii proporţionali de forţă pot comanda ventilele conice şi prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ mare (fig.32). Fig. Fig. Servocontrolerul include o sursă stabilizată de . 13. 13. Miezul traductorului de poziţie este solidar cu plunjerul electromagnetului (fig.30. Supapă proporţională normal-închisă concepută ca pilot. În cazul supapelor concepute ca piloţi pentru supapele bietajate.402 Actionari hidraulice si pneumatice Electromagneţii proporţionali de forţă uzuali pot comanda direct sertarele prevăzute cu crestături profilate ale distribuitoarelor proporţionale neliniare monoetajate (fig. 13. b) Electromagnetul proporţional de cursă este format dintr-un electromagnet proporţional de forţă.31). 13. Distribuitor proporţional monoetajat. 13.31. un trauctor de poziţie inductiv şi un servomotor.

se utilizează pentru comanda sertarelor cu crestături profilate un electromagnet proporţional de forţă şi un electromagnet proporţional de cursă (fig. 13. Caracteristica statică are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne la o valoare acceptabilă. Subansamblul sertar-bucşă este practic identic cu cel utilizat la servovalvele cu motor de cuplu. Dacă acoperirea sertarelor este pozitivă şi frecvenţa de lucru este relativ mică. . Cursa disponibilă pentru comandă este cuprinsă între 3 şi 5 mm. Electromagneţii proporţionali de cursă sunt utilizaţi îndeosebi pentru comanda distribuitoarelor cu patru căi.Amplificatoare electrohidraulice 403 curent continuu (12 sau 24 V). comandate de un electromagnet proporţional de forţă a cărui principală sarcină este un resort elicoidal (fig. histerezisul caracteristicii statice fiind de ordinul a 0.32 Electromagnet proporţional de cursă (BOSCH). 13. atingând 160 N la dimensiuni relativ mici. Fig.36). asigurând o caracteristică statică practic liniară (fig.33). 13. Dacă dinamica procesului reglat este rapidă se utilizează sertare cu acoperire critică. Reacţia de poziţie permite reglarea cursei plunjerului cu o precizie suficient de mare pentru sistemele automate industriale.35). adecvate amplificatoarelor electrohidraulice proporţionale din gama DN6 – DN10. 13. un convertor tensiune-curent şi un generator de semnal “Diether”.34).2%. în funcţie de dimensiunea caracteristică a plunjerului. o punte tensometrică inductivă. 13. Forţa disponibilă pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de poziţia plunjerului (fig.

. Distribuitor proporţional pentru sisteme de reglare automată lent.34. 13.33. Caracteristica de forţă a unui electromagnet proporţional de cursă.404 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Fig. 13.

13. Prin modificarea cu 5 … 50 µm a acoperirii distribuitorului se pot obţine caracteristici statice adecvate oricărei aplicaţii industriale.36. QL. 13. .37). este influenţat foarte mult de mărimea şi semnul acoperirii (fig.Amplificatoare electrohidraulice 405 Fig. 13. 13. Fig. în funcţie de tensiunea de comandă UE. Distribuitor proporţional rapid (BOSCH). Caracteristica statică a unui distribuitor proporţional rapid. Sensibilitatea în presiune a acestor distribuitoare este similară servovalvelor (fig.35.38). Variaţia debitului de scurgeri interne în poziţia centrală.

406 Actionari hidraulice si pneumatice a) b) c) Fig. Sensibilitatea în presiune a distribuitoarelor de reglare. 13. c) acoperire pozitivă.38. b) acoperire nulă. . Fig. 13. Influenţa acoperirii distribuitorului asupra comportării statice: a) acoperire negativă.37.

13.40). Electromagneţii proporţionali de cursă sunt utilizaţi şi în structura supapelor normal – închise (fig. simple sau pilotate. 13. fiecare etaj fiind prevăzut cu traductor de poziţie inductiv (fig. Răspunsul în frecvenţă al distribuitoarelor proporţionale rapide.41) înglobează interfaţa şi electronica compatibilă cu echipamentele de comandă numerică (automate programabile sau calculatoare industriale). 13.39). 13. La debite mari.39. . 13.Amplificatoare electrohidraulice 407 Comportarea dinamică situează distribuitoarele proporţionale rapide în domeniul servovalvelor industriale (fig. distribuitoarele proporţionale au mai multe etaje.42). Distribuitoarele proporţionale rapide moderne (fig. Datorită performanţelor ridicate. Fig. amplificatoarele hidraulice proporţionale modulare vor înlocui complet servovalvele cu motor de cuplu în aplicaţiile industriale.

electromagneţi proporţionali. 5 . 8 . 3 .40.corpul distribuitorului.bucşă de distribuţie. Fig.resort de centrare a sertarului. 9 . Distribuitor proporţional rapid bietajat (BOSCH) . 6.sertar. 4.408 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 13.servocontroler. 2 . 13.41. 7 . Distribuitor proporţional rapid cu servocontroler incorporat (BOSCH): 1 . .şurub pentru reglarea nulului electric.traductor de poziţie inductivi. 10 .

1. Determinarea caracteristicii de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacţie elastică Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit" reprezintă dependenţa funcţională dintre debitul ce parcurge amplificatorul.13. P ) (13.1.1) Se consideră sistemul din figura A. care cuprinde un motor de cuplu. un distribuitor de reglare cu centrul închis critic şi centrare elastică şi un motor volumic rotativ. Supapă proporţională condusă cu electromagnet proporţional de forţă. Aplicaţia 13.Amplificatoare electrohidraulice 409 Fig.42. al cărei singur parametru este panta Ki: x (i ) = K i ⋅ i Deschiderile celor două ajutaje variază în opoziţie: (13.1.4) . intensitatea curentului de comandă şi căderea de presiune între racordurile energetice: Q = Q (i. Se admite că motorul de cuplu are o caracteristică liniară.1.1.2) x a1 = x a − x xa2 = xa + x (13.3) (13.1-1. un preamplificator cu ajutaje şi paletă. 13.

1.13.410 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. A.6) Diferenţa acestor presiuni comandă sertarul: p c (i ) = p c1 (i ) − p c 2 (i ) Ecuaţia de echilibru static a sertarului este (13.1. Servovalvă electrohidraulică bietajată cu centrare elastică.7) . Acestor deschideri le corespund următoarele presiuni în camerele de comandă ale distribuitorului: Pc1 (i ) = ps (x a − x )2 1 + 64 2 d0 ps (x + x )2 1 + 64 a 2 d0 (13.5) Pc 2 (i ) = (13.1-1.1.

13.1-2) se admite că resoartele sunt simetrice în poziţia neutră a sertarului.forţa hidrodinamică de regim staţionar asupra sertarului. reprezintă aria de comandă a sertarului.1. fiind proporţională cu deplasarea sertarului: Fe = Fe 2 − Fe1 = 2 K e ⋅ y (13.13) (13.10) (13.13. Schema pentru calculul forţei elastice.1.8) Fc = Fe + Fhs unde: Fc este forţa de comandă hidraulică.15) Se notează cu P căderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat şi drenat prin orificiile energetice: P = p1 − p 2 (13.11) Fig.14) Fhs = Fhs1 + Fhs 2 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − p1 + p 2 ) (13.1.16) .Amplificatoare electrohidraulice 411 (13. forţele elastice devin: Fe1 = K e (y 0e − y ) = K e ⋅ y 0e − K e ⋅ y Fe 2 = K e (y 0e + y ) = K e ⋅ y 0e + K e ⋅ y (13. Fhs .forţa elastică dezvoltată de cele două resoarte. A.12) Forţa hidrodinamică de regim staţionar rezultă prin însumarea forţelor corespunzătoare celor două drosele cu sertar cilindric care alcătuiesc distribuitorul: Fhs1 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − p1 ) Fhs 2 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p 2 − p T ) Forţa rezultantă este: (13.1.1. Pentru calculul rezultantei forţelor elastice (fig. Rezultanta forţelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor.1.1.9) unde Ac = πd2/4.1. Fe . În cazul deplasării acestuia cu distanţa y. A. Forţa de comandă este: Fc = p c ⋅ A c (13.1.1-2.

23) Caracteristica distribuitorului de reglare este: ⎛p −P⎞ Q m (i. (13. P ) = A c p c (i ) 2 K e + K hs (p s − P ) (13.21) P= 2π Mm Vm A c ⋅ p c (i ) ⎛ 2π ⋅ M m ⎞ ⎟ 2 K e + K hs ⎜ p s − ⎜ Vm ⎟ ⎝ ⎠ 0. P ) = (13.1.1.1.24) Se introduc în această relaţie expresiile deplasării sertarului şi căderii de presiune pe motor.19) y(i. se poate calcula căderea de presiune în funcţie de momentul rezistent: Mm = sau Vm ⋅ P 2π (13.25) Q m (i.1. M m ) = π ⋅ d ⋅ c c ⋅ ⎢⎜ p s − Vm ⎟ ⎦ ⎛ 2 πM m ⎞ ⎣ ⎜ ⎠ ⎝ ⎟ 2 K e + K hs ⎜ p s − ⎟ ⎜ Vm ⎠ ⎝ Turaţia motorului hidraulic rezultă din relaţia: 0.1.20) Considerând într-o primă aproximaţie motorul hidraulic volumic rotativ ideal.17) K hs = 2π ⋅ d ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ Ecuaţia de echilibru static a sertarului devine: (13.1. P ) = π ⋅ d ⋅ c d ⋅ y(i.5 (13.5 .1.18) A c ⋅ p c = 2 K e ⋅ y + K hs (p s − P ) ⋅ y Rezultă poziţia sertarului: (13.1. P ) ⋅ ⎜ s ⎟ ⎜ ρ ⎟ ⎠ ⎝ (13. rezultând caracteristica căutată: ⎡⎛ A c ⋅ p c (i ) 2 πM m ⎞ ⎤ ⎟ / ρ⎥ (13.412 Expresia forţei hidrodinamice devine: Actionari hidraulice si pneumatice Fhs = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P ) = K hs ⋅ y(ps − P ) unde Khs este constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar.1.22) Se înlocuieşte expresia momentului în ecuaţia deschiderii: y(i.

26) nm = Qm Vm În coordonate adimensionale. caracteristica amplificatorului şi motorului are forma din figura A.Amplificatoare electrohidraulice 413 (13.13. .1-3. Debitul amplificatorului variază practic liniar cu intensitatea curentului de comandă.13. A.1-3. Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastică. Fig. Efectul forţei hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.1.

414 Actionari hidraulice si pneumatice .

sistemele de conducere automată a tirului pieselor de artilerie.amplificare mare în putere. Ca urmare.sistemele de frânare ale tuturor tipurilor de autovehicule şi utilaje mobile. . . aplicaţiile servomecanismelor hidraulice şi pneumatice sunt extrem de diverse.sistemele de reglare automată a grosimii laminatelor. ele fiind încorporate în: . . . .suspensiile active şi stabilizatoarele anti-ruliu şi anti-tangaj ale autovehiculelor. aeronavelor. servomecanismele direcţiei autovehiculelor conţin o reacţie principală de poziţie şi o reacţie internă care conferă .simulatoarele de solicitări dinamice performante. Aceeaşi denumire este utilizată în practică şi pentru sistemele de reglare automată a forţei sau momentului. . Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt: . navelor.dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice şi hidrodinamice. De exemplu. . corespunzătoare mărimii reglate.sistemele de prelucrare prin copiere ale maşinilor-unelte. Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice şi pneumatice îl constituie cerinţele tehnologice relativ înalte. grele sau rapide şi materialului rulant. a staţiilor de radiolocaţie şi a altor echipamente militare. rachetelor şi vehiculelor spaţiale. necesare pentru mărirea stabilităţii sau preciziei. ale submarinelor.regulatoarele de turaţie şi putere ale tuturor maşinilor de forţă moderne. forţă sau moment) în regim staţionar. Servomecanismele hidraulice şi pneumatice utilizează elemente de execuţie hidraulice. Un servomecanism conţine cel puţin o legătură de reacţie. . . sau pentru realizarea unor funcţii secundare.1. având ca principală caracteristică proporţionalitatea dintre mărimea de intrare (poziţie sau tensiune) şi mărimea de ieşire (poziţie. Ele sunt larg utilizate în practică pentru amplificarea forţei sau momentului.putere specifică superioară tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme. .sistemele tehnologice ale tractoarelor şi maşinilor agricole etc. DEFINIRE ŞI CLASIFICARE Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziţiei.14 SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE 14. În practică se întâlnesc şi alte legături de reacţie numite "adiţionale".comportare dinamică excelentă. .sistemele de direcţie ale autovehiculelor şi utilajelor mobile de toate tipurile. respectiv pneumatice.

rigidă. Se prezintă în paralel schemele hidraulice echivalente şi schemele bloc informaţionale.. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic cu reacţie mecanică rigidă realizată printr-o pârghie. Fig. . .. există două mari categorii de servomecanisme: a) cu reacţie mecanică.. analogică sau numerică.416 Actionari hidraulice si pneumatice conducătorului "senzaţia de drum" şi asigură revenirea automată a roţilor la poziţia normală după viraje. spiralate etc. Structura servomecanismelor hidraulice cu reacţie mecanică este exemplificată în figurile 14. Schema bloc a unui servomecanism cu reacţie mecanică rigidă realizată printr-o pârghie. Cel mai important criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice şi pneumatice este tipul legăturii de reacţie principale utilizate.14. lamelare. tubulare.elastică. realizată prin motor hidraulic volumic rotativ. angrenaje. . realizată prin pârghii. b) cu reacţie electrică. de forţă sau de moment. Reacţia electrică poate fi de poziţie.2.. 14. cabluri.1. discoidale.6.hidromecanică. 14. Fig. Reacţia mecanică poate fi: . lanţuri etc.1. Din acest punct de vedere. realizată prin resoarte elicoidale. came.

4. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacţie hidromecanică.5.Servomecanisme mecanohidraulice 417 Fig.3. Schema bloc a unui servomecanism cu reacţie de forţă. 14. . Schema de principiu a unui servomecanism cu reacţie de forţă. Fig. 14. 14. Fig.

Totuşi. reacţia de poziţie rigidă fiind asigurată implicit. Braşov. Intrarea mecanică poate fi de poziţie sau de forţă. Această soluţie este larg răspândită în construcţia servomecanismelor pentru reglarea capacităţii pompelor cu pistoane axiale datorită simplităţii aparente. care este fix sau oscilant. reacţia elastică este utilizată la unele servomecanisme speciale cu intrare dublă (de poziţie şi de forţă). Principalele dezavantaje ale acestui sistem sunt gabaritul mare şi precizia de execuţie deosebită a sistemului de pârghii.C. a) Servomecanismele cu corp fix sunt caracterizate prin faptul că bucşa distribuitorului este solidară cu corpul cilindrului hidraulic. în principiu. cu corp mobil. Schema bloc a unui servomecanism cu reacţie hidromecanică.8). Precizia deosebită specifică anumitor aplicaţii (de exemplu. utilizarea servomecanismelor cu intrare de forţă şi reacţie elastică. Din punct de vedere cinematic. deoarece eventualele oscilaţii ale corpului au o amplitudine redusă.A. Măsurarea continuă a poziţiei pistonului motorului hidraulic şi compararea acesteia cu semnalul de intrare se realizează uzual printr-un sistem de pârghii. Un exemplu tipic îl constituie servomecanismul BU 1 A. Sistemul analizat este folosit într-o măsură mai mare decât cel cu corp mobil. Clasificarea structurală a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare mecanică se face din punctul de vedere al modului în care se realizează legătura de reacţie şi compararea semnalului de intrare cu cel de ieşire. Sistemul prezintă avantajul utilizării unor racorduri flexibile puţin solicitate cinematic. servocomenzilor de zbor) exclude. 14. întreg sistemul este relativ complicat. În acelaşi timp. Racordurile motorului fiind amplasate în tija pistonului acestuia. complexitate constructivă excesivă a dispozitivelor care realizează funcţiile secundare ale servomecanismului.418 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.330 produs de I. b) Servomecanismele cu corp mobil au bucşa distribuitorului solidară cu corpul cilindrului hidraulic (fig.7. servomecanismele cu intrare mecanică de poziţie se clasifică în două categorii: cu corp fix. masa părţii mobile a servomecanismului este neglijabilă în raport cu masa acţionată. 14. Mişcarea de urmărire a sertarului de către bucşă se realizează prin . dar prezintă următoarele dezavantaje: acces dificil la distribuitor. utilizat pe unele avioane din seria MIG. Un exemplu tipic de aplicaţie se întâlneşte la servomecanismele SAMM 7111A ce echipează elicopterul IAR . Cea mai simplă structură de acest tip este indicată schematic în figura 14. Există posibilitatea de a solidariza bucşa distribuitorului cu pistonul motorului hidraulic.6.

Servomecanisme mecanohidraulice 419 deplasarea relativă a celor două piese. dar există următoarele dezavantaje: . dar soluţia este relativ rigidă. Astfel nu mai este necesar un sistem de pârghii complicat şi costisitor. utilajelor mobile. . Servomecanism mecanohidraulic cu corp fix. corespunzătoare cursei corpului servomecanismului.racordarea generatorului hidraulic fix la corpul mobil trebuie realizată prin tuburi flexibile de lungime relativ mare. Fig. 14. . navelor etc. Servomecanism mecanohidraulic cu corp mobil. 14.8.7.masa corpului mobil nu poate fi neglijabilă faţă de cea a sarcinii. este posibilă înlocuirea tuburilor flexibile prin racorduri telescopice şi orientabile. Aceste dezavantaje nu limitează totuşi utilizarea servomecanismelor cu corp mobil în diferite domenii ale aeronauticii. pentru a evita solicitarea lor la oboseală. Fig.

ANALIZA LINIARIZATĂ. bazate pe utilizarea calculatoarelor numerice. au fost studiate ecuaţia de mişcare a pistoanelor motoarelor hidraulice liniare şi ecuaţia comparatoarelor mecanice. caracterizarea dinamică a servomecanismelor instalate în condiţii ideale şi. Relaţia obţinută a fost aplicată subsistemului format dintr-un distribuitor şi un motor hidraulic liniar. În acest scop a fost definită ecuaţia continuităţii în forma specifică sistemelor de acţionare hidraulică. cu metodele teoriei sistemelor automate. pe de altă parte.2. tratarea neliniarităţilor se face prin procedeul simulării numerice cu limbaje specializate.420 Actionari hidraulice si pneumatice 14. În cadrul modelării matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. Principalul obiectiv al studiului este determinarea teoretică a influenţei cantitative a parametrilor constructivi asupra preciziei şi stabilităţii. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la modelarea matematică realistă. În continuare. Lucrarea conţine atât metodologia de validare experimentală a rezultatelor teoretice. servomecanismele trebuie studiate din punctul de vedere al stabilităţii şi preciziei. PROBLEME DE STUDIU ŞI METODE DE REZOLVARE Ca orice sistem automat. pe de o parte. obţinute în condiţii tehnice deosebite. . principala neliniaritate fiind inclusă în caracteristica distribuitorului.3. Validarea modelelor matematice propuse a fost efectuată prin confruntarea rezultatelor simulărilor numerice cu cele experimentale.3. cercetarea influenţei condiţiilor reale de instalare. MODELAREA MATEMATICĂ. 14.1. S-au constituit astfel două sisteme de ecuaţii care descriu comportarea dinamică a unui servomecanism instalat in condiţii ideale: unul liniar şi celălalt neliniar. SIMULAREA NUMERICĂ ŞI OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE INSTALATE ÎN CONDIŢII IDEALE 14. Acest capitol este consacrat studierii detaliate a comportării dinamice a servomecanismelor hidraulice instalate în condiţii ideale. Concluziile practice rezultate din această analiză sunt suficiente pentru proiectarea servomecanismelor destinate aplicaţiilor în care influenţa rigidităţilor de ancorare şi de comandă este neglijabilă. Formularea problemei Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemică a servomecanismelor hidraulice necesită. cât şi metode de sinteză (proiectare) specifice. considerând atât modelele liniarizate cât şi modelele neliniare. În acest capitol.

Fig. r pistonul pompei parcurge distanţa ∆x1 în sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 1 .2.2) Dacă se consideră simultan efectele pompei şi motorului.Servomecanisme mecanohidraulice 421 A doua parte a acestui capitol a fost rezervată determinării funcţiei de transfer şi a condiţiilor de stabilitate.1) r Deplasarea pistonului motorului în sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 2 produce în acelaşi interval de timp variaţia volumului V cu ∆V1 = V(∆t ) − V(0) = − ∆x 1 ⋅ A1 = − v 1∆t ⋅ A1 = −Q1∆t < 0 ∆V2 = V(∆t ) − V(0) = + ∆x 2 A 2 = v 2 ∆t ⋅ A 2 = Q 2 ∆t > 0 (14. Schema unui sistem de acţionare hidraulică elementar. 14. Ultima parte a acestui capitol tratează influenţa condiţiilor reale de instalare asupra comportării dinamice a servomecanismelor mecanohidraulice.9. În continuare s-a studiat influenţa unor neliniarităţi tipice asupra stabilităţii şi preciziei servomecanismelor.3. se admite că în intervalul de timp infinit mic ∆t. precum şi studiului prin simulare numerică a răspunsului servomecanismelor la semnale standard. Datorită acesteia răspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este instantaneu. variaţia totală a volumului V în intervalul de timp ∆t este: . Caracteristica fundamentală a lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea. utilizând procedeul simulării numerice. Pentru a determina legea de variaţie a presiunii în spaţiul menţionat în cursul unui regim tranzitoriu. 14. producând variaţia volumului V cu (14. Modelarea matematică a) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare mişcărilor nepermanente din sistemele hidraulice de acţionare Se consideră un sistem de acţionare hidraulică elementar (fig. întârzierea fiind necesară pentru variaţia presiunii în volumul de lichid V delimitat de cele două pistoane şi de cei doi cilindri. 14.9) format dintr-o pompă volumică liniară şi un motor volumic liniar.

ε: ∆p = − ε ∆V V (14. în funcţie de conţinutul de aer şi de rigiditatea racordului dintre pompă şi motor. În interpretarea şi utilizarea acestei ecuaţii sunt utile următoarele observaţii: a) presiunea de refulare a pompei este o mărime derivată. îndeosebi în domeniul sarcinilor inerţiale mari. Lichidul din cilindru este omogen şi se află la presiunea p0 impusă de o forţă F0 exercitată asupra pistonului de arie Ap (fig. b) derivata presiunii în raport cu timpul este proporţională cu raportul dintre modulul de elasticitate al lichidului şi volumul de lichid supus variaţiilor de presiune între pompă şi motor. conferind sistemelor de acţionare hidraulică o viteză de răspuns superioară altor tipuri de sisteme de acţionare. este proporţională cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului. provocată de variaţia de volum ∆V. Ca urmare. Se consideră un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de rigiditate practic infinită şi un piston a cărui etanşare faţă de cilindru este practic perfectă.5) dp ε = (Q1 − Q 2 ) dt V (14.10). diferenţe mici între debitul pompei şi debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii în raport cu timpul.4) Din ultimele două relaţii rezultă: ∆p ε = − (Q 2 − Q1 ) ∆t V Când ∆t → 0 se obţine: (14. depinzând de diferenţa dintre debitul refulat de pompă şi cel admis în motor. c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate în sistemele de acţionare hidraulică variază între 4000 şi 7000 bar. 12 5 pentru o valoare uzuală de 0. Volumul de lichid supus variaţiilor de presiune variază în limite largi.6) Aceasta este ecuaţia de continuitate scrisă în forma adecvată sistemelor de acţionare hidraulică în care nu se consideră influenţa undelor de presiune.0. O forţă suplimentară ∆F .7 l. ∆p = p(∆t ) − p(0 ) . b) Rigiditatea hidraulică Raportul ε / V care intervine în ecuaţia continuităţii are o semnificaţie majoră în dinamica sistemelor de acţionare hidraulică.4 .3) În condiţii izoterme. deoarece poate fi asociat cu rigiditatea mecanică a coloanelor de lichid supuse unor variaţii importante de presiune. 14. raportul (ε / V ) este de ordinul 10 N/m .422 Actionari hidraulice si pneumatice ∆V = ∆V1 + ∆V2 = (Q 2 − Q1 ) ⋅ ∆t (14. variaţia presiunii.

Cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală. 14. dacă sertarul se află în poziţie neutră (x = 0). Prin definiţie. În condiţiile menţionate. Schemă de calcul a rigidităţii hidraulice. 14.10) Fig.8) ∆V = − A p ∆z astfel că expresia modulului de elasticitate devine: (14.11). "rigiditatea hidraulică" a lichidului dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect este raportul Rh = ∆F ε 2 = Ap ∆z V (14.11): .11) În cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală.9) ε= V∆F A 2 ∆z p (14. Fig.7) numită "modul de elasticitate izoterm". Cele două coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu două resoarte ale căror rigidităţi se calculează cu relaţia (14. presiunile în camerele de volum variabil ale cilindrului sunt practic egale cu jumătate din presiunea de alimentare. aceasta poate fi exprimată prin mărimea ε= ∆p ∆V V ∆F Ap (14. comandat printr-un distribuitor cu 4 căi şi centrul închis critic.10.11.Servomecanisme mecanohidraulice 423 aplicată pistonului provoacă deplasarea acestuia pe distanţa ∆z care depinde de elasticitatea lichidului. 14. având orificiile împerecheate şi simetrice (fig. ∆p = şi (14.

volumele celor două camere fiind egale : V1 = V2 = V0 = A p ⋅ z max Expresia rigidităţii hidraulice totale capătă forma finală: (14.15) Volumele camerelor pot fi calculate în funcţie de poziţia pistonului în raport cu originea sistemului de referinţă.21) .14) Prin definiţie. zmax: V1 = ( z max − z ) ⋅ A p V2 = ( z max + z ) ⋅ A p Expresia rigidităţii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine: (14.19) se anulează pentru z = 0. Rezultă că rigiditatea hidraulică totală este minimă când pistonul se află în poziţia neutră. Derivata rigidităţii hidraulice.20) Rh = 2 ε 2 Ap V0 (14.424 R h1 = R h2 = ε 2 Ap V1 ε 2 Ap V2 Actionari hidraulice si pneumatice (14.18) Se constată că rigiditatea hidraulică totală depinde de poziţia pistonului în cilindru. punct în care a doua derivată este pozitivă.16) (14. ⎡ ⎤ ∂R h 1 1 2z ⋅ z max = ε ⋅ Ap ⎢ + = ε ⋅ Ap 2 2⎥ ∂z (z max + z )2 (z max − z )2 ⎣ (z max + z ) (z max − z ) ⎦ (14.12) (14. aleasă la jumătatea cursei.13) O forţă suplimentară ∆F aplicată uneia dintre tijele cilindrului provoacă comprimarea suplimentară a lichidului dintr-o cameră şi destinderea parţială a lichidului din cealaltă cameră: F = ∆F1 + ∆F2 = R h1 ⋅ ∆z + R h 2 ⋅ ∆z = ∆z (R h1 + R h 2 ) (14.17) ⎡ ⎤ 1 1 R h = ε ⋅ A2 ⎢ + ⎥ p ⎢ A p (z max + z ) A p (z max − z )⎥ ⎣ ⎦ (14. "rigiditatea hidraulică totală echivalentă a cilindrului hidraulic" este raportul: Rh = ⎛ 1 1 ⎞ ∆F ε ε 2 ⎟ Ap = ε ⋅ A2 ⎜ + = R h1 + R h 2 = A 2 + p p⎜ ⎟ V1 V2 ∆z ⎝ V1 V2 ⎠ (14.

Se constată că în jurul poziţiei neutre a pistonului variaţia rigidităţii hidraulice adimensionale este foarte mică.22) S-a notat cu z deplasarea relativă a pistonului. distribuitor şi racordurile dintre ele. Dacă se adaugă la volumele camerelor cilindrului hidraulic volumele racordurilor distribuitorului. z /zmax. 14. Rigiditatea hidraulică este o mărime fundamentală în dinamica sistemelor de acţionare hidraulică deoarece influenţează direct pulsaţia naturală şi factorul de amortizare ale acestora. cu tijă bilaterală şi camere egale (fig. se consideră o expresie adimensională a acesteia obţinută prin împărţirea relaţiilor (14. c) Ecuaţia de continuitate pentru subsistemul distribuitor . Variaţia acestei mărimi în funcţie de cursa adimensională a pistonului este reprezentată în figura 14.12.motor hidraulic liniar Se consideră subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi centrul închis critic şi un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice şi mecanice). rigiditatea hidraulică poate fi considerată practic constantă. Se admite că sarcina motorului este pozitivă.12. deci se asociază sensul pozitiv al diferenţei de presiune dintre camerele motorului cu o forţă rezistentă orientată în sens contrar mişcării pistonului. pentru z = 0.04. Debitul furnizat motorului de distribuitor. Fig 14. Variaţia deplasării relative a pistonului în funcţie de cursa adimensională a acestuia. De exemplu.21): Rh = 1⎛ 1 1 ⎞ 1 + ⎜ ⎟= 2 ⎝1+ z 1− z ⎠ 1− z2 (14.13). Q1. provoacă mişcarea pistonului prin comprimarea lichidului din camera activă acoperind scurgerile interne şi externe ale motorului: . Ca urmare. în studiul stabilităţii unui servomecanism mecanohidraulic. această variaţie este şi mai mică. ale cărui oscilaţii se produc în jurul poziţiei neutre a pistonului.Servomecanisme mecanohidraulice 425 Pentru a evidenţia cantitativ influenţa poziţiei pistonului asupra mărimii rigidităţii hidraulice.2 rezultă Rh = 1. Se aplică ecuaţia de continuitate sub forma stabilită anterior celor două spaţii de volum variabil realizate între motor.10) şi (14.

23) unde: cip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului. deci sunt proporţionale cu diferenţele de presiune care le produc.aria utilă a pistonului.426 Q1 = c ip (p1 − p 2 ) + c ep p1 + A p Actionari hidraulice si pneumatice dz V1 dp1 + ⋅ dt ε e dt (14.26) . S-a admis că scurgerile interne şi externe se produc în regim laminar.24) unde Q2 este debitul evacuat prin distribuitor. εe . V1 volumul de lichid al camerei de admisie a motorului şi racordului corespunzător.presiunea din camera de admisie a motorului.modulul de elasticitate echivalent al lichidului. Ap . p2 . z poziţia pistonului în raport cu originea sistemului de referinţă ataşat motorului. iar V2 este volumul camerei de evacuare a motorului şi al racordului corespunzător. cep .coeficientul de scurgeri externe ale motorului. Fig. În cazul camerei de evacuare a motorului.13. Ap V dp dz + c ip (p1 − p 2 ) = Q 2 + c ep ⋅ p 2 + 2 ⋅ 2 ε e dt dt (14.25) (14. Volumele celor două camere variază liniar şi în opoziţie: V1 (t ) = V01 + A p ⋅ z V2 (t ) = V02 − A p ⋅ z (14. p1 . 14. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi centrul închis critic şi un motor hidraulic liniar real.presiunea din camera de evacuare a motorului.

32) ps = p1 + p 2 = ct.26): V1 dp1 V01 dp1 A p z dp1 ⋅ = ⋅ + ⋅ ε e dt ε e dt ε e dt V2 dp 2 V02 dp 2 A p z dp 2 ⋅ = ⋅ − ⋅ dt ε e dt ε e dt εe Rezultă: (14.28) În calculul ultimilor doi termeni se utilizează relaţiile (14.29) (14. V01 şi V02 reprezintă volumele iniţiale ale camerelor (la momentul t = 0). ps − p1 = p 2 − pT ≅ p 2 deci (14.33) Ca urmare.31) se anulează şi ecuaţia de continuitate echivalentă a distribuitorului şi motorului devine: Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 − p 2 ) + c ep (p1 − p 2 ) + 2A p dz V0 d + ⋅ (p1 − p 2 ) dt ε e dt (14.27) unde Vt este volumul total de lichid supus variaţiilor de presiune în motor şi în racordurile acestuia.25) şi (14. În scopul micşorării numărului variabilelor se însumează cele două ecuaţii de continuitate rezultând: Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 − p 2 ) + c ep (p1 − p 2 ) + 2A p dz V1 dp1 V2 dp 2 + ⋅ − ⋅ dt ε e dt ε e dt (14.30) Apz d V1 dp1 V2 dp 2 V0 d ⋅ − ⋅ = ⋅ (p1 − p 2 ) + ⋅ (p1 + p 2 ) ε e dt ε e dt ε e dt ε e dt (14.Servomecanisme mecanohidraulice 427 În aceste relaţii. poziţia iniţială cea mai dezavantajoasă a pistonului corespunde egalităţii celor două volume variabile: V01 = V02 = V0 = Vt / 2 (14. Din punctul de vedere al comportării dinamice a motorului.34) Se introduce "debitul mediu al racordurilor". Q= Q1 + Q 2 2 (14. ultimul termen din relaţia (14.35) .31) Dacă distribuitorul este simetric (cazul uzual) căderile de presiune pe cele două drosele realizate între umerii sertarului şi bucşă sunt practic egale. (14.

Qd = K d P (14.forţa de frecare a motorului.motor : & Q = c tp ⋅ P + A p ⋅ z + A 2 dp p ⋅ R h dt (14.41) K l = c tp + K d (14. În cazul regimului laminar.428 se notează cu Actionari hidraulice si pneumatice P = p1 − p 2 căderea de presiune pe motor şi se introduce mărimea (14.40) coeficientul droselului Kd fiind determinat obligatoriu pe cale experimentală. Ecuaţia de continuitate devine: (14. Fr .38) Ţinând seama de expresia rigidităţii hidraulice a motorului. Fp forţa de presiune dezvoltată de motor. Ecuaţia de mişcare a părţii mobile a motorului (pistonul sau corpul) este && = z 1 (Fp − Ff − Fr ) m (14.drosel de amortizare. Ecuaţia de continuitate devine: A2 & & Q = K l P + A pz + p P Rh unde (14. rezultă forma finală a ecuaţiei de continuitate a subsistemului distribuitor .forţa .39) Dacă între racordurile motorului se amplasează un drosel pentru mărirea stabilităţii servomecanismului. d) Ecuaţia de mişcare a pistonului motorului hidraulic liniar Forţa utilă dezvoltată de un motor hidraulic liniar asigură accelerarea şi decelerarea elementelor mecanismului acţionat şi învingerea forţei tehnologice pe care o opune acesta.36) c tp = c ip + c ep / 2 care reprezintă coeficientul total de scurgeri al motorului. Ff .43) în care: m este masa ansamblului mobil redusă la tija pistonului sau la corp.42) este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor . ecuaţia de continuitate trebuie să includă debitul acestuia.37) Q = c tp ⋅ P + A p ⋅ dz V0 dp + ⋅ dt 2ε e dt (14.motor .

În absenţa unor informaţii certe. Frecarea de contact apare practic întotdeauna şi depinde de jocul dintre piston şi camaşă. Măsurarea directă a forţei de frecare este dificilă. teoretice sau experimentale. prima componentă (uscată) a forţei de frecare poate lua orice valoare cuprinsă între valoarea maximă Ffu0 şi opusul acesteia. În general.J. forţele de frecare sunt cuprinse uzual între 100 şi 500 N. α = −1 pentru z < 0 şi α ∈ [−1. În cazul contactului dintre cele două piese forţa de frecare este mult mai mare decât cea corespunzătoare absenţei acestuia. 14. Cunoscând curgerea dintre aceste piese este posibil să se determine prin calcul forţa de frecare. Forţa teoretică dezvoltată de un motor simetric este Fp = A p ⋅ P (14. precizia de execuţie. În prezent. Blackburn a calculat forţele laterale în anumite condiţii. caracterizate prin absenţa contactului dintre piston şi camaşă. a calităţii suprafeţelor în mişcare relativă şi a valorilor presiunii în camerele de volum variabil ale motorului.poziţia părţii mobile a motorului hidraulic faţă de un reper fix.45) Dacă motorul este blocat. şi dintr-o forţă de frecare vâscoasă proporţională cu viteza pistonului (fig. z . Chiar şi în cazul unei execuţii foarte îngrijite. căderea de presiune pe motor. Fff poate fi scrisă sub forma: (14. Forţa de frecare vâscoasă (fluidă). frecarea este mult mai mică decât în timpul funcţionării motorului. viteza pistonului etc. − Ffu0. depinzând de numeroşi factori: forţele care solicită lateral tija sau corpul. În absenţa acestor presiuni. se admite că aceasta este compusă dintr-o forţă de frecare uscată (Coulombiană). J.14): Ffv = Ffu + Fff (14.F. Cercetările sistematice întreprinse de T. ultimele fiind permanent alimentate cu ulei la presiune constantă. Viersma au indicat influenţa majoră a preciziei de execuţie. singura soluţie de evitare practic totală a frecării este oferită de lagărele hidrostatice realizate prin execuţia conică a pistonului şi bucşelor de ghidare. 1] pentru z = 0 .44) unde Ap este aria utilă a pistonului. Ffu = α(z ) ⋅ Ffu 0 & & & unde α = 1 pentru z > 0 .47) . presiunile din camere etc.46) & Fff = K ff ⋅ z (14. Forţa de frecare a motorului este o mărime incertă. asupra forţei de frecare care depinde de viteza pistonului Ffv .Servomecanisme mecanohidraulice 429 rezistentă a mecanismului acţionat. al cărei semn depinde de sensul de mişcare al pistonului. Această soluţie necesită o tehnologie complexă şi tinde să fie evitată prin teflonarea pistonului şi a bucşelor de ghidare a tijei.

Evaluarea forţei rezistente a mecanismului acţionat. În calcule practice se aproximează frecvent forţa rezistentă cu o forţă de natură elastică: Fe = K e ⋅ z (14. Actionari hidraulice si pneumatice Fig. este o operaţie laborioasă. De exemplu. Fr . În acest caz. Componentele forţei de frecare. d'Ancona asupra manşetelor elastomerice au indicat proporţionalitatea forţelor de frecare cu diferenţa de presiune până la o valoare de circa 70 bar. se introduce în relaţia (14.14.430 constanta Kff fiind determinată experimental. De asemenea. Elementele de amortizare vâscoasă introduc forţa & Fa = K a ⋅ z (14.50) în care constanta Ka trebuie determinată experimental. De exemplu.51) . Dacă elementele de etanşare ale pistonului şi tijei se deformează sub acţiunea forţelor de presiune.45) componenta Ffp = K fp ⋅ P (14.L. în cazul aeronavelor majoritatea forţelor rezistente sunt de natură aerodinamică şi depind neliniar de poziţia suprafeţelor de comandă. numeroase servomecanisme au o sarcină esenţial elastică.48) în care constanta Kfp trebuie determinată experimental. 14. Forma completă a ecuaţiei de mişcare a pistonului motorului hidraulic şi sarcinii este && = z 1 (Fp − Ffv − Ffp − Fe − Fa − Fr ) m (14. forţele de frecare variază odată cu diferenţele de presiune care solicită aceste elemente. cercetările întreprinse de P.49) în care constanta Ke se determină experimental.

considerată în poziţia de nul (fig. se poate admite că deplasările articulaţiilor se produc în direcţii perpendiculare pe axa pârghiei.a) se determină din asemănarea triunghiurilor CAA' şi CBB': x′ = b ⋅y a+b (14.8): x = y−z (14.15. 14.54) Dacă se admite principiul suprapunerii efectelor. c) Efectul x ′ al unui semnal de comandă y ′ (fig. 14. x. În cazul servomecanismelor cu corp mobil.Servomecanisme mecanohidraulice 431 e) Ecuaţia comparatorului mecanic Comparatorul mecanic realizează dependenţa funcţională dintre mărimea de intrare y. a) b) Fig. 14. mărimea de ieşire. z şi mărimea de comandă a distribuitorului. În cazul semnalelor de comandă a căror amplitudine este comparabilă cu deschiderea maximă a distribuitorului. 14. Schema comparatorului mecanic.55) .15). x = x ′ + x ′′ = b a ⋅y− ⋅z a+b a+b (14. 14.8). rezultă următoarea ecuaţie a comparatorului mecanic.15.53) Efectul x ′′ al unei deplasări z a pistonului motorului hidraulic rezultă din asemănarea triunghiurilor BAA" şi BCC": x ′′ = − a ⋅z a+b (14. comparaţia dintre mărimea de intrare şi de ieşire se face direct (fig.52) Servomecanismele cu corp fix realizează comparaţia printr-o pârghie cu trei articulaţii (fig.

55') µy = b a+b a a+b (14. Se poate demonstra că această inegalitate este favorabilă din punctul de vedere al stabilităţii. 14.57') x (y. x = µ(y − z ) .59) Servomecanismele mecanohidraulice cu intrare multiplă utilizează sisteme de pârghii caracterizate prin egalitatea (14. z ) = yµ y − zµ z unde (14.58) S-a notat cu µ factorul de amplificare cinematică a erorii de urmărire. (14.61) && = z 1 (Fp − Fa − Fe − Fr ) m (14. În numeroase cazuri practice.432 care poate fi scrisă sub forma Actionari hidraulice si pneumatice x (y. z ) = µ(y − z ) = µ ⋅ ε (14.5.60) Q = K Qx ⋅ x − K QP ⋅ P .3. ε = y−z (14.56) este factorul de amplificare cinematică a mărimii de comandă.14) instalat în condiţii ideale.ecuaţia de mişcare a pistonului.62) .ecuaţia comparatorului mecanic.57) dar µ < 0. pârghia este simetrică (a = b) deci µy = µz = µ şi (14. iar µz = (14.57) este factorul de amplificare cinematică a mărimii de reacţie. Analiza liniarizată necesită utilizarea tuturor ecuaţiilor care constituie modelul matematic sub o formă liniarizată: . (14. Analiza liniarizată a) Stabilirea funcţiei de transfer Se consideră un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix (fig.3. 14.caracteristica liniarizată a distribuitorului.

include atât scurgerile interne şi externe.63) rezultă A2 & & K Qx x − K QP P = A p z + K l P + p P Rh sau (14. Se poate demonstra că efectul unei forţe de amortizare vâscoasă. introdus în ecuaţia de continuitate.67) Din ecuaţiile (14. În acelaşi timp.. (14. Acest drosel constituie cel mai simplu dispozitiv de mărire a stabilităţii servomecanismelor mecanohidraulice. considerată cunoscută.ecuaţia de continuitate corespunzătoare subsistemului distribuitor . Funcţia de transfer a servomecanismului reprezintă transformata Laplace a mărimii de ieşire. de asemenea. & Fa = K a ⋅ z (14.66) este echivalent cu efectul droselului. Kl .69) . o forţă rezistentă adiţională. & Q = A pz + Kl P + A2 & p P Rh (14. cât şi scurgerile prin droselul de amortizare dispus în paralel cu racordurile motorului.65) ca o parte componentă dominantă a sarcinii.63) . y = y(t ) elastic. având caracter de mărime perturbatoare pentru sistemul de reglare automată a poziţiei. s-a considerat.legea de variaţie a poziţiei articulaţiei de comandă în raport cu timpul. cercetări experimentale sistematice au evidenţiat valori foarte mici pentru coeficientul de amortizare. z şi transformata Laplace a mărimii de intrare. Coeficientul de scurgeri.68) & A p = K x − A z − P ⋅ (K + K ) & P Qx p QP l Rh Se notează cu 2 (14. y: H 0 (s ) = z (s ) y(s ) (14.64) În ecuaţia de mişcare a pistonului s-a introdus o forţă rezistentă de tip Fe = K e ⋅ z (14. Fr .motor hidraulic liniar. care poate fi de natură aerodinamică.Servomecanisme mecanohidraulice 433 . Ka . gravitaţională etc.61) şi (14. în absenţa unor dispozitive speciale de stabilizare.

Ultima ecuaţie devine & R & P = h (K Qx ⋅ x − A p ⋅ z − P ⋅ K P ) A2 p Rh (K Qx x − s ⋅ z ⋅ A p − P ⋅ K P ) A2 p (14.76) Dacă forţa perturbatoare este nulă. && = z 1 & (P ⋅ A p − K a ⋅ z − K e ⋅ z − Fr ) m (14. mărimea de ieşire.60). rezultând: s2 ⋅ z = 1 (P ⋅ A p − s ⋅ K a ⋅ z − K e ⋅ z − Fr ) m (14. z(s) şi mărimea perturbatoare. sP = (14. rezultând transformata Laplace a căderii de presiune pe motor: P(s ) = µ ⋅ y ⋅ K Qx − z ( µ ⋅ K Qx + s ⋅ A p ) KP + s ⋅ A2 p Rh (14. rezultă funcţia de transfer a servomecanismului în raport cu mărimea de intrare: . în condiţii iniţiale nule.74) şi se aplică ecuaţiei obţinute transformata Laplace în condiţii iniţiale nule.71) Se aplică acestei ecuaţii transformata Laplace. rezultând o relaţie între mărimea de intrare.72) şi se ţine seama de expresia deschiderii distribuitorului conform ecuaţiei (14. Fr(s): ⎛ A2 ⎞ Ap ⋅ KQx ⋅ µ ⋅ y − Fr ⎜ s p + KP ⎟ ⎜ R ⎟ ⎝ h ⎠ z(s) = ⎞ mA2 2 ⎛ K a A2 ⎞ ⎛ 2 K e A2 p p p ⎟ + s⎜ Ap + s3 + s ⎜ mKP + + Ka KP ⎟ + Ap KQxµ + Ke KP ⎜ ⎟ Rh Rh ⎟ ⎜ Rh ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (14.70) coeficientul de influenţă a căderii de presiune pe motor.73) Se explicitează în ecuaţia de mişcare expresiile forţelor.434 K P = K QP + K l Actionari hidraulice si pneumatice (14. y(s).75) Se introduce în această ecuaţie expresia mărimii P(s).

77) care poate fi scrisă şi sub forma R h K Qx µ H 0 (s ) = mA p ⎛K R ⎛R K ⎞ K R K K ⎞ R K µ R K K s 3 + ⎜ P 2 h + a ⎟s 2 + ⎜ h + e + h a 2 P ⎟s + h Qx + h e 2 P ⎜ A ⎜ m m⎟ m mA p ⎟ mA p mA p p ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (14. cu sarcina aerodinamică nulă şi amortizare vâscoasă neglijabilă. z (s ) =− Fr (s ) s s3 mA 2 p Rh A2 p Rh + KP ⎞ ⎛ K A2 K A2 ⎞ ⎛ + s 2 ⎜ mK P + a p ⎟ + s⎜ A 2 + e p + K a K P ⎟ p ⎟ ⎜ Rh Rh ⎟ ⎜ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ KPR h A2 p (14.76) se consideră intrarea blocată (y = 0).78) capătă forma simplă .80) Mărimea z(s)/Fr(s) se numeşte "elasticitatea dinamică" a servomecanismului.presiune al distribuitorului şi coeficientul de scurgeri al droselului de stabilizare. Astfel. rezultând funcţia de transfer a servomecanismului în raport cu mărimea perturbatoare. amortizarea oscilaţiilor depinde numai de doi factori: coeficientul debit .forţa de amortizare vâscoasă a motorului şi sarcinii este nulă (Fa = 0). .Servomecanisme mecanohidraulice H 0 (s ) = z (s ) = y(s ) A p ⋅ K Qx ⋅ µ ⎛ ⎞ K A2 K A2 ⎞ ⎛ mA + s 2 ⎜ mK P + a p ⎟ + s⎜ A 2 + e p + K a ⋅ K P ⎟ + A p K Qxµ + K e K P s3 ⎜ ⎟ ⎜ p ⎟ Rh Rh ⎠ ⎝ Rh ⎝ ⎠ 2 p 435 (14. Funcţia de transfer (14.79) care mai poate fi scrisă sub forma: z (s ) 1 =− ⋅ Fr (s ) m s+ ⎛K R ⎛R K K ⎞ R K K ⎞ R K µ R KK s3 +⎜ P 2 h + a ⎟s2 + ⎜ h e + h a 2 P ⎟s + h Qx + h e 2 P ⎜ Ap ⎜ m m⎟ mA p mA p mA p ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (14.sarcina servomecanismului este exclusiv inerţială (Fe = 0 şi Fr = 0). caz tipic în practică.78) Pentru a studia influenţa forţei perturbatoare în relaţia (14. aceştia intervin cu pondere egală în coeficientul Kp. Aceste ipoteze corespund funcţionării servomecanismului în jurul nulului. Cel mai important caz particular de funcţionare este caracterizat prin următoarele ipoteze: .

84) sP = Rh (K Qxµε − sA p z − PK P ) A2 p (14. P(s ) = K Qx µε − sA p z A2 KP + s p Rh (14.75). (14. H (s ) = z (s ) ε(s ) (14.86) şi se introduce în ecuaţia (14.80) devine (14. scrisă sub forma simplă s2z = Ap m P (14.85) se explicitează transformata Laplace a căderii de presiune pe motor.71) poate fi scrisă sub forma & R & P = h (K Qx µε − A p z − PK P ) A2 p Se aplică acestei ecuaţii transformata Laplace.83) Ecuaţia (14.436 Actionari hidraulice si pneumatice K Qx µR h mA p z (s ) = H 0 (s ) = K µR R K R y(s ) s 3 + s 2 P 2 h + s h + Qx h m mA p Ap iar funcţia de transfer (14.87) rezultând funcţia de transfer a căii directe: .81) KPR h A2 z (s ) 1 p =− ⋅ K µR Fr (s ) m 3 KPR h 2 R h s + Qx h s + s + 2 m mA p Ap s+ (14.82) Studiul stabilităţii prin criteriul lui Nyquist necesită determinarea funcţiei de transfer a căii directe.

Servomecanisme mecanohidraulice 437 K Qx Ap z (s ) = ε(s ) ⎛ m 2 mK P ⎞ s⎜ s + 2 s + 1⎟ ⎟ ⎜R Ap ⎠ ⎝ h Se introduc următoarele notaţii: .89) .Hurwitz stabileşte următoarele condiţii necesare şi suficiente de stabilitate: a 0 > 0. a 2 > 0.factorul de amplificare în viteză.81) poate fi scrisă sub forma H 0 (s ) = (14.factorul de amortizare.94) . a2.pulsaţia naturală hidraulică.88) ωh = Rh m (14. µ (14. criteriul Routh . Kv = µK Qx Ap (14.92) Funcţia de transfer a servomecanismului (14. având coeficienţii a3. factorului de amortizare şi factorului de amplificare în viteză permite reducerea la trei faţă de şase a numărului parametrilor de care depinde dinamica unui servomecanism mecanohidraulic. a 3 > 0 (14.93) Utilizarea în funcţiile de transfer a pulsaţiei naturale hidraulice. a 1 > 0. b) Studiul analitic al stabilităţii Criteriul algebric Pentru un sistem dinamic descris de o funcţie de transfer al cărui numitor este de gradul al treilea. a1 şi a0.90) . ζ= KP mR h 2A 2 p (14.91) Funcţia de transfer a căii directe devine H (s ) = z Kv = 2 y−z ⎛s ⎞ 2ζ s⎜ 2 + ⎜ ω ω s + 1⎟ ⎟ h ⎝ h ⎠ z (s ) K v ω2 h = 3 2 2 y(s ) s + 2ζωh s + ω2 s + K v ω2 h h (14.

În practică.99): z (s ) Kv = ε(s ) ⎛ m 2 K v m ⎞ s⎜ ⎜ R s + R s + 1⎟ ⎟ d ⎝ h ⎠ (14.96) + + + ⎜ A2 m ⎟⎜ m m mA 2 ⎟ mA p mA 2 p p p ⎠ ⎠⎝ ⎝ În cazul particular descris prin funcţia de transfer (14.90) şi (14.78) ultima condiţie furnizează inegalitatea ⎛ K P R h K a ⎞⎛ R h K e R h K a K P ⎞ R h K Qx µ R h K e K P ⎟> ⎟⎜ ⎜ + (14.4.2 şi 0.93) rezultă inegalitatea K v < 2ζωh (14.91).98) R d = µA p (14. Servomecanismul este stabil dacă rigiditatea distribuitorului este mai mică decât cea hidraulică. (14. Pentru funcţia de transfer (14.97) a cărei semnificaţie fizică este evidentă: factorul de amplificare în viteză trebuie limitat la o valoare proporţională cu produsul dintre factorul de amortizare şi pulsaţia naturală hidraulică. Ţinând seama de relaţiile (14.89). raportul Rd / Rh este cuprins între 0.88) în care se introduce expresia rigidităţii distribuitorului (14.438 a1 ⋅ a 2 > a 3 ⋅ a 0 Actionari hidraulice si pneumatice (14. nepermiţând dimensionarea optimă a componentelor servomecanismului din punctul de vedere al performanţelor.99) se numeşte rigiditatea distribuitorului.95) Primul set de condiţii este îndeplinit de toate funcţiile de transfer stabilite. condiţia de stabilitate devine Rd = Mărimea µK Qx A p KP K Qx KP < Rh (14. Această problemă poate fi rezolvată cu ajutorul criteriului Nyquist.100) . Criteriul Nyquist Criteriul de stabilitate algebric utilizat mai sus oferă doar o condiţie de stabilitate. valorile inferioare corespunzând servomecanismelor "confortabile" din punctul de vedere al stabilităţii iar cele superioare – servomecanismelor rapide. aflate practic la limita de stabilitate. completat cu informaţii sistematice furnizate de practică. Se consideră funcţia de transfer a căii directe sub forma (14.

104) Fig.102) Dacă servomecanismul este excitat la pulsaţia naturală ωh .16. . (14. raportul amplitudinilor semnalului de intrare şi erorii este: z max Kv R = d = 2 2 Rh ε max ⎛ mK v 2 ⎞ ⎛ m 3⎞ ⎜ ωh ⎟ ωh ⎟ + ⎜ ωh − ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ R Rh ⎠ ⎠ ⎝ ⎝ d Locul de transfer are aspectul din figura 14.101) Defazajul dintre mărimea de intrare şi eroarea de urmărire este m 3 ω Rh tgϕ = mK v − ω2 Rd ω− (14.Servomecanisme mecanohidraulice 439 Pentru a trasa locul de transfer se face substituţia s ≡ jω .16. În acest regim. Locul de transfer al servomecanismului.103) deci ϕ = −1800 . corespunzător rezonanţei. 14. corespunzătoare excitării servomecanismului în frecvenţă: z ( jω) = ε Kv ⎛ m 2 Kvm ⎞ jω⎜1 − ⎜ R ω + R jω ⎟ ⎟ h d ⎝ ⎠ (14. numărătorul acestei relaţii devine: ωh − ⎛ m 3 m 3⎞ ωh = ωh ⎜ 1 − ⎟ ⎜ R ωh ⎟ = 0 Rh h ⎠ ⎝ (14.

. închizând orificiile distribuitorului un timp suficient de îndelungat pentru a genera simultan efectele menţionate. mărindu-şi presiunea. fiind necesare dispozitive de stabilizare adiţionale. distribuitorul cu acoperire practic nulă nu poate furniza motorului un debit suficient pentru a evita formarea bulelor cavitaţionale.factorul de amplificare cinematică a erorii este unitar.106) Această relaţie nu poate fi întodeauna satisfăcută în practică.105) Acest rezultat este în concordanţă cu cel oferit de criteriul Routh . Acoperirea pozitivă. cu amplitudinea xM şi pulsaţia ω. marginea de amplificare trebuie să fie aproximativ 0. Pentru a obţine un răspuns tranzitoriu optim. deci şi legea de mişcare a sertarului este sinusoidală. (14. care nu afectează generalitatea concluziilor: .440 Marginea de amplificare a sistemului este Actionari hidraulice si pneumatice Ma = 1 − Rd Rh (14. Practica a dovedit că această ipoteză nu este întotdeauna adevărată..Hurwitz care indică destabilizarea sistemului pentru Rh = Rd. µ = 1. utilizată uneori pentru reducerea gradientului de debit în jurul originii şi pentru limitarea scurgerilor.60) . . deoarece în cursul închiderii. Modelul matematic al servomecanismului este format din următoarele ecuaţii: .75 deci ⎛ Rd ⎞ ⎜ ⎜ R ⎟ = 0. sau rezultată din erori tehnologice. stabilitatea fiind asigurată de caracteristica distribuitorului şi de scurgerile printr-un drosel dispus în paralel cu motorul. Lichidul închis în camera activă absoarbe energia cinetică a acestuia. poate genera suprapresiuni de patru ori mai mari decât presiunea de alimentare când sertarul este centrat în cursul decelerării sarcinii. c) Prevenirea fenomenului de cavitaţie Analiza liniarizată a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice studiază funcţionarea acestor sisteme în absenţa fenomenului de cavitaţie.sarcina servomecanismului este pur inerţială. iar implozia bulelor de vapori şi gaze provoacă îndeosebi eroziunea cavitaţională a muchiilor active ale sertarului.servomecanismul este excitat în frecvenţă la intrare.64) şi se admit următoarele ipoteze simplificatoare. Şocurile de presiune distrug motorul prin oboseală. . Decelerarea unei sarcini inerţiale mari poate genera o suprapresiune importantă în camera activă a cilindrului hidraulic şi simultan o depresiune majoră în camera pasivă a acestuia. Sarcina depăşeşte poziţia prescrisă. Pentru a determina condiţiile de apariţie a cavitaţiei se consideră modelul matematic al servomecanismului format din ecuaţiile (14. iar lichidul închis în camera pasivă este decomprimat până la vaporizare.25 ⎟ ⎝ h ⎠ opt (14.

114) .113) ωmK Qx P ( jω) = ⋅ 2 2 x A2 ⎛ ωmK P ⎞ ⎛ ω2 ⎞ p ⎟ + ⎜1 − 2 ⎟ ⎜ ⎜ A2 ⎟ ⎜ ω ⎟ h ⎠ p ⎠ ⎝ ⎝ Se poate calcula în continuare raportul ωmK P ⎛ ω2 ⎞ + j⎜1 − 2 ⎟ ⎜ ω ⎟ A2 p h ⎠ ⎝ (14.109) şi se explicitează transformata Laplace a căderii de presiune pe motor: P(s ) = xK Qx − szA p A2 KP + s p Rh (14.108) Se aplică transformata Laplace în condiţii iniţiale nule primei ecuaţii. sP = (14. (14. Pentru s = jω .110) Se introduce în această ecuaţie transformata Laplace a poziţiei pistonului şi se ţine seama de relaţia (14.112) P(t ) = PM sin(ωt − ϕ ) unde PM este căderea maximă de presiune pe motor.111) În cazul excitării în frecvenţă x (t ) = x M sin ωt şi (14.Servomecanisme mecanohidraulice 441 (14.91).107) & R & P = h (xK Qx − zA p − PK P ) A2 p z Kv = x ⎛ m 2 mK P ⎞ s⎜ s + 2 s + 1⎟ ⎜R ⎟ Ap ⎝ h ⎠ Rh (xK Qx − szA p − PK P ) A2 p (14. rezultând transformata Laplace a căderii de presiune pe motor în funcţie de transformata Laplace a deplasării sertarului: P(s ) = mK Qx A 2 p ⋅ s x (s ) m mK + s 2P +1 s2 Rh Ap (14.

sensibilitatea în presiune are valori foarte mari.17 ⋅ 108 210 ⋅ 105 ≅ 5. Din relaţia (12.36 ⋅ 1011 N/m 3 deci (14.117) Pentru un distribuitor ideal.121) x Mc ≅ 40 µm . În cazul distribuitorului real.120) Presiunea uzuală de alimentare a servomecanismelor aeronavelor este ps = 210 bar.119) deci amplitudinea maximă a oscilaţiei sertarului care nu provoacă apariţia cavitaţiei este x Mc = ps K Px (14.115) La rezonanţă ω = ωh şi A(ωh ) = K Qx K QP + K l (14. Cavitaţia apare când căderea de presiune pe motor atinge presiunea sursei. P = ps Din relaţia (14.47) rezultă: K Px 0 = 1. deci cavitaţia se produce pentru orice amplitudine a excitaţiei.442 A(ω) = ωmK Qx PM (ω) = ⋅ xM A2 p Actionari hidraulice si pneumatice 1 ⎛ ω ⎞ ⎛ ωmK P ⎞ ⎟ ⎜1 − 2 ⎟ + ⎜ ⎜ ω ⎟ ⎜ A2 ⎟ h ⎠ p ⎝ ⎝ ⎠ 2 2 2 (14. astfel că excitarea servomecanismului la frecvenţa de rezonanţă provoacă apariţia cavitaţiei chiar la amplitudini relativ mici ale oscilaţiei sertarului.118) ps = K Px xM 0 (14. sensibilitatea în presiune în origine este infinită.117) rezultă (14.116) În absenţa droselului de stabilizare ( K l = 0 ) A(ωh ) = K Qx K QP 0 = K Px 0 (14.

o eroare statică. Explicaţia apariţiei acesteia este simplă: pentru a crea o forţă utilă sau a rejecta o forţă perturbatoare. . chiar dacă mărimea de intrare este nulă.mărirea zonei de insensibilitate a distribuitorului. astfel. distribuitorul trebuie să rămână permanent deschis. . Din punctul de vedere al facilităţii de calcul. dar comportarea ei statică este puternic influenţată de temperatură. Scurgerile între racordurile motorului. mai puţin sensibile la variaţiile temperaturii fluidului. în consecinţă. În cursul proiectării unui servomecanism este obligatorie verificarea valorilor minime ale presiunii. care în numeroase cazuri variază în limite foarte largi. În practică.3. rezistenţa stabilizatoare este relativ mare. Ca urmare. mai ales în cazul condiţiilor de utilizare ce nu pot fi considerate ideale. Dinamica reală nu poate fi studiată decât prin simulare numerică sau analogică. Metode de mărire a stabilităţii servomecanismelor mecanohidraulice În prezent se utilizează frecvent următoarele procedee de mărire a stabilităţii sistemelor automate mecanohidraulice de reglare a poziţiei: . este necesară o cădere de presiune pe motor căreia îi corespunde un debit prin rezistenţa hidraulică. elementele de amortizare vâscoasă şi acoperirea negativă reduc pericolul de apariţie a cavitaţiei. Ţinând seama de faptul că la acelaşi diametru orificiile lungi pot reprezenta rezistenţe hidraulice mult mai mari decât orificiile cu muchie ascuţită. 14. putând fi uşor realizată pe aeronave şi utilaje mobile datorită elasticităţii acestora. Acest procedeu de stabilizare ridică următoarele probleme: alegerea tipului de rezistenţă hidraulică şi dimensionarea sa pentru a asigura rezerva de stabilitate impusă. sunt preferate orificiile scurte cu muchie ascuţită sau orificiile lungi. în cursul oscilaţiilor. o rezistenţă de tip capilar este cea mai convenabilă. a) Amplasarea unei rezistenţe hidraulice în paralel cu cilindrul hidraulic Analiza liniarizată evidenţiază prin relaţiile (14. În acelaşi timp. proporţional cu forţa utilă dezvoltată de motor şi. astfel că eroarea statică şi pierderea de energie au valori acceptabile.Servomecanisme mecanohidraulice 443 Se constată că în absenţa droselului de amortizare amplitudinea maximă admisibilă a oscilaţiei sertarului este foarte mică.90) rolul stabilizator al scurgerilor dintre racordurile motorului unui servomecanism mecanohidraulic. datorită caracterului turbulent al curgerii la numere Re relativ mici. .reducerea factorului de amplificare al distribuitorului în jurul nulului hidraulic.4. utilizarea unei rezistenţe hidraulice calibrate ca amortizor de oscilaţii implică un consum permanent de fluid sub presiune.compensarea acţiunii fluidului destabilizator prin reacţii adiţionale. primele sunt mai răspândite.disiparea hidraulică a energiei fluidului furnizat de sursa motorului prin distribuitor. .

4η πd 3 d 50.126) În cazul unui orificiu cu muchie ascuţită de acelaşi diametru. la numere Re mici.122) În jurul originii. prin coeficientul Kl . micşorând pericolul obliterării şi simplificând tehnologia de fabricaţie.124) Caracteristica de regim staţionar a droselului poate fi scrisă sub forma Q d = c dd deci 2 πd d 4 (14.444 Actionari hidraulice si pneumatice Analiza liniarizată necesită caracterizarea globală. deci incerte. caracteristica de regim staţionar are forma stabilită de Wuest Qd = deci πd 3 d P 50.125 d d 4Q d ⋅ l d πνd d 4 πd d 2 P= P ρ 128ηl d (14. O altă soluţie de introducere a unei scurgeri cu efect stabilizator constă în utilizarea unui distribuitor cu acoperire negativă. coeficientul de debit al unui astfel de drosel poate fi calculat cu relaţia c d = 0. a rezistenţei de stabilizare.128) Prin compararea relaţiilor (14.126) şi (14. Dezavantajul major al acestui . verificarea experimentală fiind obligatorie. ambele conduc la rezultate neunivoce. Re e = dd Re ld (14. În practică se utilizează liniarizarea prin metoda tangentei sau prin metoda coardei.128) se deduce utilitatea orificiilor lungi: pentru acelaşi coeficient de scurgeri diametrul acestora este mai mare. Coeficientul de debit al unui orificiu lung având diametrul dd şi lungimea ld variază relativ lent în raport cu numărul Reynolds echivalent.4η (14.123) c dd = 0.125) Kl = 4 πd d πd 3 d d d = ⋅ 128ηl d 128η l d (14. pentru Ree < 5.127) Kl = (14.125 Re e sau (14.

Fig.17. o astfel de soluţie ar putea contribui la mărirea stabilităţii unui servomecanism mecanohidraulic fără a introduce o eroare statică.17. O altă mărime care evoluează practic în fază cu poziţia pistonului este căderea de presiune pe motorul hidraulic. În consecinţă. Un exemplu tipic este prezentat în figura 14. Dispozitivul este numit "filtru trecesus" şi constituie un etaj obligatoriu în toate sistemele de eliminare a erorii statice. deoarece oferă avantajul de a nu introduce o eroare statică. b) Amplasarea unor rezistenţe hidraulice în serie cu motorul hidraulic Compensarea acţiunii debitului excesiv (destabilizator) furnizat de distribuitor motorului necesită consumarea parţială a acestuia în fază cu mişcarea pistonului. motiv pentru care este puţin folosită. dispozitivele de stabilizare bazate pe detecţia vitezei sunt ineficiente deoarece defazajul debitului corespunzător este de π/2. Şi acest tip de reacţie introduce o eroare statică. care acţionează adiţional comparatorul servomecanismului. centrat cu resoarte rigide. 14. Mărimea de reacţie cea mai eficientă este acceleraţia pistonului. servomecanismele electrohidraulice beneficiază esenţial de această reacţie. Sistemele de comandă hidraulice proporţionale pot fi acordate cu cerinţele sistemelor comandate prin intermediul unor rezistenţe hidraulice amplasate în serie cu motorul hidraulic.Servomecanisme mecanohidraulice 445 procedeu constă în faptul că scurgerile sunt maxime la sarcină nulă. În schimb. care se comportă ca un condensator electric. dar detecţia mecanică a acceleraţiei şi utilizarea ei este mult mai dificilă decât cea electrică. deci şi eroarea statică. pistonul poate fi "transparent" în vecinătatea pulsaţiei naturale a sevomecanismului. a cărei eliminare se face în practică cu dispozitive analogice filtrelor electronice. atenuează debitele alternative de joasă frecvenţă şi anulează debitele continue deoarece pentru o cădere de presiune constantă pe motor pistonul se află în echilibru. Dacă sistemul este dimensionat judicios. Studiul comportării sale dinamice depăşeşte cadrul acestei lucrări. Aceasta poate fi aplicată asupra unui piston centrat cu resoarte foarte rigide. Servomecanism cu reacţie tranzitorie de presiune. suprimând în acelaşi timp scurgerile permanente. care poate fi relativ frecventă. adică permite transmiterea debitelor alternative de mare frecvenţă. La prima vedere. Între racordurile motorului hidraulic se amplasează un circuit format dintr-un orificiu calibrat şi un piston uşor. Modelul .

129) ∆Pd = 2 K d ⋅ Q 2 (14. orificiile relativ mari (dd ≅ 2 mm) nu au o influenţă semnificativă asupra răspunsului la un semnal treaptă aplicat la intrare (fig. şi un servomecanism mecanohidraulic.446 Actionari hidraulice si pneumatice matematic corespunzător introducerii unui orificiu cu muchie ascuţită. 14. Reducerea excesivă a diametrului droselelor amplasate în serie cu cilindrul hidraulic (fig.132) p s = p 0 − K ds ⋅ Q 2 (14. 14. Kds este constanta droselului de arie Ads . Astfel se explică faptul că servomecanismele uzuale nu includ astfel de rezistenţe hidraulice. tipic pentru sistemele automate descrise prin funcţii de transfer de ordinul al treilea.18). 14. Din ecuaţia de continuitate şi din caracteristica distribuitorului rezultă: Q(x. ceea ce echivalează practic cu o reacţie tranzitorie. Reducerea semnificativă (de trei ori) a scurgerilor stabilizatoare transformă răspunsul aperiodic al servomecanismului într-unul oscilant. caracteristica distribuitorului poate fi scrisă sub forma Q = K ′ x p s − Psignx Qx în care (14. având diametrul dd.19). pe fiecare racord al cilindrului hidraulic.134) . provoacă scăderea presiunii de alimentare a distribuitorului la creşterea vitezei pistonului. considerat în regim turbulent. Dacă scugerile corespunzătoare rezistenţei hidraulice amplasate în paralel cu cilindrul hidraulic se menţin la valoarea optimă.130) corespunzătoare debitului mediu al racordurilor.20) accentuează această transformare defavorabilă. include în ecuaţia de mişcare.131) K′ = Qx şi cd b ρ (14. În acest caz.133) Aici. conservând în medie răspunsul aperiodic (fig. Ap m (14. && = (P − ∆Pd ) z căderea de presiune pe drosele. c) Amplasarea unei rezistenţe hidraulice între pompă şi servomecanism Introducerea unei rezistenţe hidraulice între o sursă de alimentare la presiune constantă. p0. P ) = x ⋅ K 'Qx 1 + K ids ⋅ x 2 ⋅ 1− P signx p0 (14.

14.18.Servomecanisme mecanohidraulice 447 Fig.19. . Răspunsul la semnal treaptă al unui servomecanism prevăzut cu drosele amplasate în serie cu cilindrul hidraulic. Fig. Influenţa reducerii diametrului droselului amplasat în paralel cu cilindrul hidraulic. 14.

. Influenţa unui drosel amplasat în serie cu servomecanismul. Influenţa reducerii diametrului droselelor amplasate în serie cu cilindrul hidraulic. 14.20.448 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 14.21. Fig.

235⋅10-12 m5/Ns). Fig. d) Reducerea factorului de amplificare al distribuitorului în jurul nulului hidraulic Acest procedeu poate fi utilizat în cazul servomecanismelor a căror sarcină inerţială este relativ mică în raport cu cea de natură aerodinamică şi constă în reducerea lăţimii ferestrelor de distribuţie spre poziţia de nul a sertarului (fig. în diverse aplicaţii mai puţin performante. Efectul stabilizator al acestui procedeu poate fi evidenţiat considerând ca referinţă un distribuitor cu ferestre dreptunghiulare având aceeaşi arie totală.22). 14. Se constată că scurgerile pot fi micşorate semnificativ (de la 6. fără nici o modificare constructivă. la 1. iar la limită pot ajunge triunghiulare. Fereastră de distribuţie trapezoidală. preferându-se introducerea unui drosel în amonte de distribuitor. ferestrele sunt trapezoidale. asigurând deci aceeaşi viteză maximă de ieşire a servomecanismului.22. În figura 14.21 se prezintă comparativ răspunsul servomecanismului studiat în acest capitol şi răspunsul aceluiaşi servomecanism prevăzut cu un drosel de 0. Un exemplu tipic se întâlneşte în domeniul servomecanismelor regulatoarelor de turaţie ale turbinelor hidraulice.5 mm pe racordul de alimentare. iar răspunsul la un semnal treaptă devine oscilant. În cursul unui semnal uzual de tip rampă. dar timpul de răspuns creşte. Această caracteristică este utilizată în practică pentru a "detara" un servomecanism în scopul utilizării sale.Servomecanisme mecanohidraulice 449 2 unde K ids = K ds ⋅ K 'Qx p0 (14. Uzual. viteza pe care o poate dezvolta pistonul este limitată prin reducerea tranzitorie a presiunii de alimentare. 14. .135) este coeficientul de influenţă tranzitorie a droselului.137⋅10-12 m5/Ns. unde realizarea unui servomecanism pentru fiecare amenajare nu este rentabilă.

b1 = b + l ⋅ tgα b 2 = b − l ⋅ tgα Aria fantei se calculează cu relaţia (14. α = arctg b1 − b 2 2⋅l (14.137) (14.140) A(x ) = x (b 2 + δ ) unde (14. dar şi constanta sa de timp.450 Actionari hidraulice si pneumatice În cazul de referinţă.141) δ= x deci b1 − b 2 = x tgα ≥ 0 2l (14.139) rezultă o expresie a ariei.146) Utilizarea fantelor trapezoidale măreşte rezerva de stabilitate a servomecanismului.136) unde: b1 este baza mică a trapezului. Valoarea maximă a acestuia corespunde fantei triunghiulare (b2 = 0): α max = arctg b / l În acest caz.139) (14.145) Q= cd ρ x [b − tgα(1 − x )]⋅ 1 − P signx ps (14. b2 – baza mare. l – lungimea fantelor. Variaţia ariei fantei în funcţie de cursa sertarului se deduce pornind de la ecuaţiile b1 + b 2 = 2b b1 − b 2 = 2 ⋅ l ⋅ tgα . b fiind lăţimea ferestrei.138) Rezolvând acest sistem în raport cu lungimile bazelor trapezului rezultă (14. Forma unei ferestre trapezoidale poate fi definită prin unghiul flancurilor cu axa de simetrie. La această concluzie se ajunge prin .144) care conţine un singur parametru: unghiul α. iar x – deplasarea sertarului din poziţia neutră. (14.142) A(x ) = x (b 2 + x tgα ) Ţinând seama de relaţia (14. A(x) = bx. caracteristica distribuitorului are forma: (14.143) A(x ) = x [b − tgα(1 − x )] (14.

14. aria fantelor generate prin deplasarea x a sertarului este: 2 A( x ) = A o ⎡arccos(1 − 2x / d ) − 2(1 − 2x / d ) x / d − ( x / d ) ⎤ ⎥ ⎢ ⎦ ⎣ (14. Răspunsul rămâne aperiodic.27). Aceste condiţii sunt îndeplinite. de exemplu. Caracteristica statică a distribuitorului prezintă o zonă moartă hidraulică mai îngustă decât cea geometrică şi are tangenta continuă datorită scurgerilor. urmată de rectificarea acestora. sunt preferate ferestrele piriforme. integrarea servomecanismelor mecanohidraulice în sisteme automate complexe necesită descrierea comportamentală sintetică a acestora prin intermediul funcţiilor de transfer sau al variabilelor de stare. iar sarcina este preponderent de tip elastic. obţinute prin găurirea precisă a bucşelor. dar răspunsul tinde să devină oscilant (fig.26 se prezintă comparativ răspunsul servomecanismului cu ferestre dreptunghiulare studiat în acest capitol şi răspunsul unui servomecanism similar. Calculele efectuate indică mărirea rezervei de stabilitate simultan cu mărirea timpului de răspuns. 14. Dacă primează criteriul simplităţii tehnologice. studiind comportarea sistemului de ecuaţii diferenţiale corespunzător unei sarcini pur inerţiale pentru semnale treaptă aplicată la intrare. corespunzător închiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic la trecerea sertarului prin zona de etanşare. În cazul servomecanismelor aferente servopompelor industriale echipate cu regulatoare de presiune.23. având diametrul d. Timpul de răspuns poate fi micşorat semnificativ prin mărirea diametrului ferestrelor. Aplicaţia 14.24.147) În figura 14. se utilizează întotdeauna ferestre rotunde. dar ridică o problema delicată: pericolul apariţiei fenomenului de cavitaţie. este posibilă stabilizarea servomecanismului prin ferestre de distribuţie trapezoidale numai la mase echivalente relativ mici şi ţinând seama de frecări. 14. Această concluzie este validată de servomecanismele utilizate pentru comanda suprafeţelor servoasistate ale avioanelor subsonice. .1. dar este mai lent. efectul masei sale echivalente fiind relativ mic. în condiţiile reducerii semnificative a scurgerilor.Servomecanisme mecanohidraulice 451 simulare numerică. realizat cu ferestre circulare de aceeaşi arie maximă.25). 14. Metodă de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul închis critic Chiar în condiţiile tehnicii de calcul actuale. În absenţa scurgerilor. Experimentele de simulare numerică au fost efectuate pentru o lăţime echivalentă constantă a ferestrei. În cazul utilizării unor ferestrelor de distribuţie rotunde. de eleroanele aeronavelor uşoare. variind unghiul α pentru a evidenţia cantitativ efectul micşorării factorului de amplificare în jurul nulului (fig. Procedeul este aplicabil îndeosebi dacă zona de insensibilitate admisibilă a servocomenzii nu este prea îngustă. e) Mărirea zonei de insensibilitate a distribuitorului Folosirea unui distribuitor cu grad de acoperire pozitiv are efect similar procedeului descris anterior.

Influenţa scurgerilor în cazul ferestrelor dreptunghiulare. .24. 14. 14. Influenţa unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri normale. Fig.23.452 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

25. Fig. 14.26.Servomecanisme mecanohidraulice 453 Fig. . Influenţa ferestrelor de distribuţie rotunde de arie egală cu ferestrele dreptunghiulare. 14. Influenţa unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri foarte mici.

1) . cu lăţime de bandă limitată. cea mai evoluată din punct de vedere formal este cea în care identificarea se realizează utilizând semnale de excitaţie pseudoaleatoare de tip "zgomot alb". s-a ales ca procedeu practic de stabilire a valorii a coeficientului KQP . problema stabilirii unei valori unice pentru coeficientul KQP constituie de fapt o problemă de identificare ce poate fi rezolvată prin mai multe procedee. Calculele au fost întreprinse sistematic pe baza liniarizării caracteristicii distribuitorului în punctul de transfer maxim de putere.1. Ca urmare. 14.454 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. iar spectrul de frecvenţe aferent este infinit. valoarea acestui coeficient variază continuu. Soluţia propusă în această lucrare porneşte de la observaţia că excitarea unui servomecanism cu semnale dreptunghiulare constituie cel mai sever regim de utilizare.presiune. definit prin următoarele coordonate: x = x max (14. Problema centrală a liniarizării modelului matematic al unui servomecanism mecanohidraulic este determinarea pe baze obiective a unei valori acceptabile pentru scopuri practice a coeficientului debit . Metoda oferă rezultate corecte din punct de vedere formal şi apropiate de valorile determinate pe cale experimentală. În cursul fenomenelor tranzitorii normale în care este implicat un servomecanism. Dintre strategiile dezvoltate în ultimele două decenii. identificarea răspunsurilor la semnale treaptă oferite de modelul neliniar şi de modelul liniarizat. Astfel. dar necesită o prelucrare matematică neadecvată pentru scopuri practice.27. Influenţa ariei totale a ferestrelor de distribuţie rotunde.

În vederea simulării numerice cu limbajul SIMULINK . În acest sistem au fost neglijate în mod deliberat toate forţele de frecare. din ultimele două ecuaţii ale modelului. este format din următoarele patru ecuaţii: x = µ(y ∞ − z ) (14.2) P= 2 ps 3 Pentru identificare. astfel că amortizarea oscilaţiilor este asigurată numai prin panta negativă a caracteristicii distribuitorului şi prin droselul de amortizare dispus în paralel cu cilindrul hidraulic.1.MATLAB.1.3) (14.7) Schemele de simulare numerică corespunzătoare modelului liniarizat şi celui neliniar sunt prezentate în figurile A.8) Calculele numerice au fost efectuate pentru un servomecanism performant.1. ultima ecuaţie se înlocuieşte prin ecuaţia diferenţială & Rh & P = 2 (K Qx x − A p z − PK P ) Ap (14. În cazul modelului liniarizat. Cel mai simplu model neliniar. care pentru servomecanismele "confortabile" conduce practic la aceleaşi rezultate ca şi criteriul duratei regimului tranzitoriu. s-a adoptat criteriul identităţii timpului de răspuns.1.1-1.Servomecanisme mecanohidraulice 455 (14.14.1. corespunzător răspunsului unui servomecanism la semnal treaptă. se explicitează derivata căderii de presiune pe cilindrul hidraulic: & R & P = h (Q − A p z − K l P ) A2 p (14.1-2.14. identificat pe cale experimentală în Laboratorul de Acţionări Hidraulice şi Pneumatice al Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice a Universităţii "POLITEHNICA" din Bucureşti.6) S-a notat cu y∞ treapta de poziţie aplicată la intrarea servomecanismului.1. respectiv A.5) (14.1.4) && = z Ap m P A2 & p & Q = A pz + Kl P + P Rh Q = K Qx x 1 − signx P ps (14. Metoda de liniarizare propusă a fost verificată .

1-8). pentru a mări precizia calculelor. A. În consecinţă. permiţând integrarea sa în modelele corespunzătoare instalării servomecanismelor în condiţii reale. A.1-13 şi A. corespunzător lungimii uzuale a ferestrelor de distribuţie.14.1-11).456 Actionari hidraulice si pneumatice sistematic pentru servomecanismele realizate în ţară sub licenţă. A.1-9). a fost studiată sistematic influenţa următoarelor mărimi: masa redusă la tija pistonului (fig.14. A. lăţimea ferestrelor de distribuţie (fig. Utilizând în continuare modelul liniar. Concluzia globală oferită de aceste experimente de simulare este că factorii determinanţi ai dinamicii servomecanismului sunt lăţimea ferestrelor de distribuţie şi constanta scurgerilor.1-3 . A.1-6. Din punct de vedere practic. s-a studiat influenţa neliniarităţii esenţiale a distribuitorului asupra răspunsului la semnal treaptă. Rezultatele simulărilor numerice simultane sunt prezentate în figurile A. A..14. Rezultatele sunt prezentate în figurile A. presiunea de alimentare (fig.1-14.1-1. . Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare celui mai simplu model liniar.14. constanta scurgerilor de stabilizare (fig.14. toate seturile de curbe evidenţiază o diferenţă neglijabilă între cele două modele. A. Într-o primă etapă.1-12). În toate calculele a fost considerat semnalul tipic y∞ = 1 mm.1-10).14. sau în concepţie proprie. aria pistonului (fig.14. A.14. Fig.1-7).14.14. modulul de elasticitate al lichidului (fig. s-a studiat influenţa acestor parametri utilizând modelul neliniar. Aceste calcule validează modelul liniarizat.14.. care permit o comparaţie directă între cele două modele studiate.

Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare celui mai simplu model neliniar.Servomecanisme mecanohidraulice 457 Fig.1-2.14. A. .

cinematici şi dinamici asupra rezervei de stabilitate. Concluzia finală a acestui set de simulări numerice este că modelul liniar poate fi utilizat cu încredere numai după un studiu aprofundat asupra influenţei elementelor stabilizatoare. În principiu. de amplitudine redusă.12) În acest sistem. Dacă scurgerile sunt nule. rezultat din experimentări.1. Această metodă.11) 1 (PA p − F∞ ) m & R & P = h (K Qx x − A p z − PK P ) A2 p Q = K Qx x − K QP P (14. pentru care s-a considerat o variaţie în treaptă. a fost ulterior dezvoltată de şcoala engleză condusă de C. Dacă între racordurile motorului există scurgeri acceptabile.1.Guillon pentru sinteza servocomenzilor de zbor ale aeronavei CONCORDE. în timp ce modelul liniar duce la o concluzie mult diferită. pentru a fi posibilă liniarizarea caracteristicii distribuitorului hidraulic. F∞ .Burrows la Universitatea din BATH. aplicată iniţial de echipa franceză condusă de M. aceasta este forţa rezistentă aplicată tijei pistonului. informaţiile furnizate de răspunsul servomecanismului la semnale treaptă aplicate la intrare sunt suficiente pentru aprecierea stabilităţii şi preciziei acestuia. mărirea în limite rezonabile a factorului de amplificare în debit (lăţimea ferestrelor de distribuţie) nu afectează grav stabilitatea servomecanismului. Modelul neliniar are următoarea structură: x = −µz && = z (14.458 Actionari hidraulice si pneumatice Se constată că modelul neliniar este puternic influenţat de coeficientul de scurgeri. Cel mai simplu sistem liniar de ecuaţii ce descrie acest tip de regim tranzitoriu este constituit din următoarele ecuaţii: x = −µz && = z (14.1.1.presiune relativ mare. al căror efect a fost echivalat printr-un coeficient debit . este la fel de important să se determine răspunsul servomecanismului la variaţia bruscă a mărimii perturbatoare.13) (14.1. pentru datele considerate sistemul este instabil.1. Se constată că studiul răspunsului la semnale treaptă permite elaborarea unei imagini sintetice privind influenţa diferiţilor parametri geometrici. În cazul analizat. intrarea fiind considerată blocată (y = 0).10) (14. hidraulici. mărimea independentă este forţa F.9) (14. Explicaţia constă în ignorarea forţelor de frecare.14) 1 (PA p − F∞ ) m . Din punct de vedere practic.

29 a.14. Erorile de concepţie sau de fabricaţie. F∞ şi deplasarea remanentă a pistonului. Valorile obţinute pentru rigiditatea statică (fig. comportarea dinamică a acestora poate fi considerată liniară într-un domeniu larg de frecvenţe.1. .16) Raportul dintre mărimea forţei perturbatoare. R s = F∞ / z ∞ (14. Aceasta confirmă şi aspectul aperiodic al răspunsului la semnal treaptă.b) indică faptul că servomecanimul poate fi încadrat în categoria celor "confortabile". z ∞ se numeşte rigiditate statică. NELINIARITĂŢI SPECIFICE SERVOMECANISMELOR Neliniaritatea esenţială din modelul matematic al unui servomecanism este inclusă în caracteristica distribuitorului.28 se prezintă un răspuns tipic la un semnal sinusoidal de amplitudine comparabilă cu deschiderea maximă a distribuitorului.1. Cele mai importante neliniarităţi specifice acestora sunt: acoperirea pozitivă. experimentele de simulare efectuate confirmă rezerva de stabilitate evidenţiată de experimentele de simulare corespunzătoare semnalelor treaptă aplicate la intrare.1-16) sunt în bună concordanţă cu cele determinate experimental pe servomecanisme similare celui studiat. ferestrele acestuia fiind dreptunghiulare. Diagrama lui Bode (fig.Servomecanisme mecanohidraulice 459 (14.nulă. pot conduce la o comportare neliniară a servomecanismelor.1. Simulările numerice şi experimentările sistematice întreprinse asupra dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice au condus la concluzia că dacă efectul frecărilor este minimizat prin măsuri structurale şi constructive. iar erorile tehnologice sunt neglijabile. Forţele de mică amplitudine provoacă regimuri tranzitorii calculabile cu ambele tipuri de modele. În acelaşi timp. 14. Pentru a ilustra această constatare. A.4. în timp ce perturbaţiile ample nu pot fi studiate decât cu modelul neliniar. iar acoperirea .17) şi are valori suficient de mari datorită diametrului relativ mic al droselului de stabilizare. 14. limitarea cursei distribuitorului şi jocurile din lanţul de comandă. deoarece la rezonanţă are o atenuare de circa −12 dB. precum şi restricţiile tehnologice. în figura 14.15) & R & P = h (Q − A p z − PK l ) A2 p Q = K Qx x 1 − sign x P ps (14.

460 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.1-3. Evoluţia poziţiei pistonului corespunzătoare unui semnal treaptă aplicat la intrare. Evoluţia deschiderii distribuitorului corespunzătoare unui semnal treaptă aplicat la intrare. Fig.1-4.14. A.14. A. .

1-5. A. . Evoluţia căderii de presiune pe cilindrul hidraulic corespunzătoare unui semnal treaptă aplicat la intrare. A.14.14.Servomecanisme mecanohidraulice 461 Fig.1-6. Evoluţia debitului corespunzătoare unui semnal treaptă aplicat la intrare. Fig.

1-8. A. .14. Influenţa constantei scurgerilor de stabilizare.462 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.1-7.14. Fig. A. Influenţa masei reduse la tija pistonului.

. Influenţa ariei pistonului.1-9.Servomecanisme mecanohidraulice 463 Fig. Fig.14. A. A. Influenţa lăţimii ferestrelor de distribuţie.1-10.14.

14. Influenţa modulului de elasticitate al lichidului.1-11.14.464 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. . Fig.1-12. Influenţa presiunii de alimentare a servomecanismului. A. A.

A. Influenţa lăţimii ferestrelor de distribuţie (model neliniar). Influenţa scurgerilor (model neliniar). A.1-14.1-13.14.14. Fig. .Servomecanisme mecanohidraulice 465 Fig.

1-16. Alunecarea servomecanismului sub sarcină variabilă. Fig.1-15. A. .466 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.14. A. Răspunsul servomecanismului la o perturbaţie (treaptă de forţă rezistentă).14.

14.Servomecanisme mecanohidraulice 467 Fig. 14. .28. Răspunsul în frecvenţă al unui servomecanism tipic.29. Diagrama lui Bode. Fig.

deoarece măreşte sensibil atenuarea la frecvenţe joase. Sensibilitatea în presiune variază continuu în zonă moartă.31 se prezintă răspunsul în frecvenţă la semnale de mică amplitudine pentru un servomecanism tipic cu acoperire pozitivă relativ mică. Un exemplu tipic de acest gen este prezentat în figura 14. Pentru a ilustra această afirmaţie.2. la trecerea sertarului prin zona de etanşare.4. Distribuitor cu acoperire pozitivă Utilizarea unui distribuitor cu acoperire pozitivă are practic un efect echivalent ferestrelor de distribuţie triunghiulare.2 mm între pârghia de comandă a unui servomecanism tipic şi sertarul acestuia provoacă o atenuare de circa −16 dB la o frecvenţă de excitaţie de numai 10 Hz. Se constată o distorsiune majoră a semnalului de excitaţie. În figura 14. Jocuri în lanţul de comandă şi în lanţul de execuţie Experienţa acumulată în domeniul servopompelor industriale a demonstrat că în absenţa rulmenţilor capsulaţi. În figura 14. Aceste facilităţi permit utilizarea aceluiaşi servomecanism în diferite aplicaţii ce diferă prin viteza maximă sau prin alţi parametri specifici. . Un joc cumulat de 0. dar ridică şi mai pregnant o problemă delicată: pericolul apariţiei fenomenului de cavitaţie. Costul acestora este compensat de precizia obţinută.3.30 se prezintă curba de sensibilitate în presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitivă totală de circa 0. şi utilizarea rotulelor sferice teflonate. Distorsiunea introdusă prin limitarea cursei sertarului este semnificativă. şi datorită scurgerilor are tangentă continuă. iar efectul masei sale echivalente este relativ mic.1. dar cu un gradient mult mai mic decât cel corespunzător acoperirii nule. pentru ancorare şi acţionare.468 Actionari hidraulice si pneumatice 14. Astfel se explică interesul major pentru limitarea jocurilor din toate articulaţiile unui servomecanism. în figura 14. Distribuitor cu limitarea cursei Servomecanismele uzuale sunt întotdeauna prevăzute cu dispozitive de reglare a nulului hidraulic şi de limitare a cursei sertarului distribuitorului. prin rulmenţi de mare precizie. mai ales la semnale de mică amplitudine. corespunzător închiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic.18 mm. 14. Procedeul analizat este aplicabil îndeosebi dacă zona de insensibilitate admisibilă a servomecanismului nu este prea îngustă.4. Aceste condiţii sunt satisfăcute de exemplu de servomecanismele servopompelor industriale. articulaţiile lanţului de comandă al distribuitorului capătă rapid jocuri ce afectează precizia statică a reglării.4.32 se prezintă un exemplu tipic în acest sens. sarcina dominantă este de tip elastic. cu prestrângere. deci o capacitate de urmărire redusă. Caracteristica statică a distribuitorului prezintă o zonă moartă hidraulică mult mai îngustă decât cea geometrică.33. 14.

.30. Curba de sensibilitate în presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitivă. 14.Servomecanisme mecanohidraulice 469 Fig.

470 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. . Influenţa jocurilor asupra răspunsului în frecvenţă.33. 14. Influenţa limitării cursei sertarului asupra răspunsului în frecvenţă.32. 14. Fig. Influenţa acoperirii pozitive asupra răspunsului în frecvenţă. Fig.31. 14.

Modelul matematic al sistemului considerat este format din şapte ecuaţii algebrice şi diferenţiale.Servomecanisme mecanohidraulice 471 14. alimentate de surse independente la presiune constantă. format din două servomecanisme care funcţionează în paralel. Investigaţia este realizată cu mijloacele teoriei sistemelor automate liniare şi prin simulare numerică. Premiza fundamentală a raţionamentelor propuse este validarea. Principala pană posibilă în cursul funcţionării normale este întreruperea alimentării cu lichid sub presiune. Siguranţa sistemelor tehnice complexe moderne nu poate fi asigurată prin servomecanisme simple. MODELAREA MATEMATICĂ. aceste elemente trebuie caracterizate realist din punct de vedere dinamic. deoarece este supusă simultan acţiunii comenzii (y) şi reacţiei (z).5. considerând şi amortizările pe care le introduc. izolarea automată a unui subsistem avariat etc.1. corespunzătoare unor servomecanisme reale. Distribuitoarele sunt comandate simultan în acelaşi sens de o pârghie care îndeplineşte rolul de comparator. Formularea problemei Diferenţa fundamentală dintre comportarea dinamică a unui servomecanism instalat în condiţii ideale şi cea a unuia instalat în condiţii reale provine din valorile finite ale rigidităţii elementelor mecanice adiacente: prinderea la structura şi la mecanismul acţionat se face uzual prin intermediul unor elemente suficient de elastice pentru a afecta stabilitatea şi precizia servomecanismului. ponderile acestora depinzând de geometria întregului sistem de pârghii. formate în esenţă din două sau trei servomecanisme simple comandate simultan. Modelarea matematică a sistemului Se consideră sistemul din figura 14. Ca urmare. Toate calculele numerice utilizează date coerente. iar prinderea la structură se face prin corpul comun al celor două motoare. dar alimentate independent din sisteme distincte. servomecanismelele moderne sunt sisteme complexe. ANALIZA LINIARIZATĂ ŞI SIMULAREA NUMERICĂ A DINAMICII SERVOMECANISMELOR MECANOHIDRAULICE INSTALATE ÎN CONDIŢII REALE 14. a posibilităţii utilizării modelului matematic liniarizat pentru sistemul de distribuţie.. 14. dar aceste probleme depăşesc cadrul lucrării de faţă. Ca orice sistem redundant.2.34. Sarcina este acţionată de pistoanele celor două motoare care sunt solidare. în capitolul anterior. Prezentul capitol este consacrat cercetării sistematice a influenţei elementelor mecanice adiacente servomecanismelor asupra preciziei şi stabilităţii acestora. un astfel de sistem ridică numeroase probleme privind însumarea forţelor furnizate de subsisteme.5. În acelaşi timp. ps.5. .

permite deplasarea bucşelor distribuitoarelor în acelaşi sens cu cel corespunzător deplasării pistonului. şi factorul de amortizare al structurii. Ra. care poate fi caracterizată din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de ancorare.151) Forţele de presiune dezvoltate de fluid asupra capacelor celor două motoare hidraulice solicită corpul acestora şi implicit structura maşinii. A doua ecuaţie este caracteristica de regim staţionar a distribuitoarelor sub forma liniarizată: Q = K Qx x − K QP P Forţele de presiune dezvoltate pe cele două pistoane se însumează: (14.149) F = 2 PA p (14. Se constată că existenţa unei rigidităţi finite de ancorare la structură. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii ideale.472 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. u.148) în care u este deplasarea corpului comun al celor două servomecanisme. ecuaţia comparatorului mecanic are forma x = µ (y − z ) − u (14. deci sistemul are în ansamblu două reacţii.152) Forţele de presiune dezvoltate pe cele două pistoane se transmit maşinii acţionate printr-un mecanism care poate fi caracterizat global din punct de vedere . Dacă factorul de amplificare cinematic are aceeaşi valoare pe calea de comandă şi pe cea de reacţie.34. 14. Da: & F = R a u + Da u (14. Ra.150) Dacă sarcina sistemului de acţionare este pur inerţială (cazul cel mai dezavantajos) ecuaţia de mişcare a suprafeţei de comandă are forma elementară: F = m&& v (14.

u.3 Stabilirea funcţiei de transfer a sistemului Comportarea dinamică a sistemului analizat poate fi complet definită prin funcia de transfer H (s ) = z (s ) y(s ) Pentru determinarea acesteia se aplică transformata Laplace în condţtii iniţiale nule sistemului format din ecuaţiile (14.153) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare subsistemelor formate dintr-un distribuitor hidraulic.154). & & Q = Apz + Apu + Kl P + Ap 2R (1) h ⋅ d (2PA p ) dt (14. R (h2 ) = R h . KQx. rezultând: x = µ(y − z ) − u (14.(14. Kl şi Rh. Da. 14. z. şi factorul de amortizare al sistemului de comandă (timoneriei).156) (14. Rc. Parametrii sistemului sunt: m. un motor hidraulic liniar ancorat elastic şi un drosel de amortizare.. sistemul format de ecuaţiile (14. Ra. faţă de cea a unui servomecanism simplu.148).159) Q = K Qx x − K QP P F = 2 PA p F = ms2 v .Servomecanisme mecanohidraulice 473 dinamic prin rigiditatea de comandă. R (h1) . În calculele ce urmează se va utiliza rigiditatea hidraulică a ansamblului celor două motoare hidraulice R (h2 ) = R h = 2 R (h1) (14. Rc.157) (14.154) include efectul deplasării corpurilor motoarelor sub acţiunea forţelor de presiune pe capacele acestora şi dublarea rigidităţii hidraulice aparente a sistemului.154) are ca necunoscute următoarele mărimi: x. Dc. m. KQP.5. Ap.(14. Condiţiile iniţiale asociate ecuaţiilor diferenţiale ale sistemului sunt considerate toate nule.. P şi F.158) (14. Dc: & & F = R c (z − v ) + D c (z − v ) (14. v.148).. Q.. sistemul fiind iniţial în repaus.155) În cazul excitării sistemului la intrare prin semnale y(t) date.

165) Într-o primă etapă se explicitează transformatele Laplace ale mărimilor v.166) şi (14.157) şi (14. P.168) w =z−v = (14. z şi F.162) În vederea integrării numerice a acestui sistem se introduce variabila auxiliară w=z−v Ecuaţia (14. (14.169) Din ecuaţiile (14.160) (14.164) z=v+w (14.169) rezultă o relaţie între transformatele Laplace ale mărimilor F şi z: F=z ms2 (R c + D cs ) ms2 + D cs + R c (14.161) capătă forma (14.162).161) (14. u şi w în funcţie de transformata Laplace a forţei F: v= P= F ms2 F 2A p (14.474 F = u (R a + D d s ) F = (z − v )(R c + D cs ) Q = A psz + A psu + Ap Rh sF + K l P Actionari hidraulice si pneumatice (14.163) F = w (R c + D cs ) iar mărimea de ieşire a sistemului urmează a fi calculată numeric cu relaţia (14. se obţine o relaţie care include numai variabilele y. .167) u= F R a + Da s F R c + D cs (14.170) Prin egalarea celor două expresii ale debitului.166) (14.

174) După efectuarea calculelor se obţine expresia finală a funcţiei de transfer căutate: z (s ) b3s3 + b 2s 2 + b1s + b0 = y(s ) a 5s5 + a 4s 4 + a 3s3 + a 2s 2 + a1s + a 0 în care (14.171) poate fi scrisă sub o formă care conţine numai variabilele y.173). z şi F: ⎛ K Qx A ps A s⎞ K K Qxµy = (K Qxµ + A ps )z + F⎜ + P + + p ⎟ ⎜ R + D s 2A R a + Da s R h ⎟ a p ⎠ ⎝ a (14. Relaţia (14.171) K Qx µy − K Qx µz − K Qx R a + Das în care s-a introdus notaţia K P = K QP + K l (14.175) b 3 = mD a b 2 = mR a + D a D c b1 = D c R a + D a R c b0 = R a R c (14.173) Se elimină variabila F între relaţiile (14.170) şi (14.176) (14.179) . rezultând următoarea expresie pentru funcţia de transfer a servomecanismului: z = y K Qx µ (ms 2 + D c s + R c ) (K Qx ⎛ K Qx A ps A s⎞ K µ + A ps )(ms 2 + D c s + R c ) + ms 2 (R c + D c s )⎜ + P + + p ⎟ ⎜ R + D s 2A R a + Das R h ⎟ a p ⎝ a ⎠ (14. 2A p R a + Das R h (14. Se constată că efectul coeficientului debit-presiune al distribuitorului este identic cu cel al coeficientului de scurgeri al droselului de amortizare amplasat între racordurile motorului.172) reprezentând coeficientul de influenţă a căderii de presiune pe motor.177) (14.178) (14.Servomecanisme mecanohidraulice 475 F= As F F K P + A psz + A ps + p F.

În ecuaţia (14.181) mD c mA p (R a + R c ) A p D a D c + + + µ µK Qx µK Qx mK P (D c R a + R c D a ) mA p R a R c + + µK Qx R h 2µA p K Qx (14.182) a 2 = mR a + D a D c + A p (R a D c + R c D a ) K Qx ApR a R c µK Qx + mR c mK P R a R c + (14. sau direct.186) se introduce expresia forţei F furnizată de ecuaţia (14.170).180) a4 = mA p (D a + D c ) µK Qx a 3 = mD a + mK P D a D c mA p (D c R a + R c D a ) + 2µA p K Qx µK Qx R h (14.185) Funcţia de transfer a căii directe poate fi determinată din funcţia de transfer a sistemului. după cum urmează.184) a1 = R a Dc + Da R c + a0 = RaRc (14.171) scrisă sub forma: ⎡ ⎤ F F F F K Qx ⎢µ(y − z ) − ⎥ − K P 2 A = A psz + A ps R + D s + A ps R R a + Das ⎦ p a a h ⎣ (14.187) După efectuarea calculelor şi ordonarea termenilor se obţine funcţia de transfer completă a căii directe: . rezultând K µ z = Qx ⋅ y−z A ps ms 2 + D c s + R c K 1 1 ⎟ ⎜ (ms2 + Dcs + R c ) + ms2 (R c + Dcs)⎛ A s(R Qx D s) + 2K P2s + R + D s + R ⎞ ⎜ ⎟ + a Ap a a a h ⎠ ⎝ p (14.183) µ 2µA p K Qx (14.476 a5 = mA p D a D c K Qx µR h + Actionari hidraulice si pneumatice (14.

aceştia pot fi neglijaţi.192) (14.196) .189) Kε = K Qx µ Ap mR a + D a D c RaRc (14.188) Datorită prezenţei coeficienţilor de amortizare.195) d0 = 1 (14.Servomecanisme mecanohidraulice 477 z 1 K = ⋅ Qx 2A 2 R h mDa s 3 + (mR a + D a D c )s 2 + (R a D c + R c D a )s + p y − z s Ap + 2mA 2 (R a D c p [ + R a R c ] {2mA 2 D a D c s 4 + s 3 2mA 2 R h (D a + D c ) + mR h K P D a D c + p p 2 c a 2 p h a [ + R D )] + s [2A R (mR + D a D c ) + 2mA p R h K Qx D c + + R h K P m(R a D c + R c D a ) + 2mA 2 R c (R h + R a ) + s 2A 2 R h (D c R a + p p + R c D a ) + 2mA p K Qx R h R c + mK P R a R c ] + 2A 2 R h R a R c } p (14.190) c2 = c1 = (14. Da şi Dc în coeficienţii termenilor de ordinul 3 şi 4.191) R a Dc + R c Da RaRc (14.194) d1 = D c D a mK Qx mK P + + + R c R a A p R a 2A 2 p (14. Practic. funcţia de transfer a căii directe poate fi utilizată sub forma aproximativă: ] [ H 0 (s ) = unde: z K ε c 2s 2 + c1s + c 0 = ⋅ ε s d 2s 2 + d1s + d 0 (14.193) c0 = 1 ⎛ 1 1 1 ⎞ D a D c mK Qx D c mK P d 2 = m⎜ ⎟ ⎜ R + R + R ⎟ + R R + A R R + 2A 2 a h ⎠ a c p a c p ⎝ c ⎛D D ⎞ ⋅⎜ c + a ⎟ ⎟ ⎜R ⎝ c Ra ⎠ (14.

K Qx = 8.177 ⋅ 10−12 m5 / Ns. rezultă o funcţie de transfer de ordinul al treilea. urmată de o reducere a gradului acesteia. determinate experimental: .197) şi ţinând seama de relaţia (14.4.323 ⋅ 10−12 m 5 / Ns.200) 14. Pentru condiţiile de instalare se consideră următoarele valori practice uzuale. K QP = 3. K l = 6.5.189). definite prin următorii parametri: µ = 0. Cu toate acestea este posibilă stabilirea unei condiţii de stabilitate după o evaluare a coeficienţilor funcţiei de transfer.199) a cărui constantă de timp este T= Ap 1 = K ε µK Qx (14. Studiul numeric al stabilităţii sistemului prin criteriul algebric Numitorul funcţiei de transfer a sistemului este de ordinul 5 astfel că studiul direct al stabilităţii prin criteriul algebric este dificil.256 ⋅ 10 −2 m 2 / s. Se consideră servomecanisme identice cu cel studiat în capitolul 2. elasticitatea şi amortizarea structurii şi timoneriei.648 ⋅ 107 N/m. R h = 2 ⋅ 3. m = 500 kg.478 Actionari hidraulice si pneumatice Se poate deduce în final şi o expresie aproximativă pentru funcţia de transfer a sistemului pornind de la relaţia H 0a (s ) = H a (s ) 1 + H a (s ) (14.4375. utilizabilă în proiectare H 0a (s ) = K ε s 2c 2 + sc1 + 1 s 3d 2 + s 2 (d1 + K εc 2 ) + s(1 + K εc1 ) + K ε (14. A p = 1. K P = 9.046 ⋅ 10 −3 m 2 .5 ⋅ 10−12 m 5 / Ns. precum şi inerţia sarcinii. servocomanda se comportă ca un element de întârziere de ordinul întâi H 0a (s ) ≅ 1 s +1 Kε (14.198) Dacă se neglijează compresibilitatea lichidului.

839 ⋅ 106 kg 2 / s a 32 = mDc = 4.489 ⋅105 kg 2 a 31 = mDa = 1. 46 ⋅ 105 kg 2 / s µKQx mK P (D c R a + R c D a ) = 1.786 ⋅106 kg 2 / s µ mA p (R a + R c ) µK Qx = 6.Servomecanisme mecanohidraulice 479 R a = 2.231 ⋅ 107 N/m.41 ⋅104 kg 2 (14.139 ⋅105 kg 2 (14.204) a 4 = a 41 + a 42 + a 43 = 1.056 kg ⋅ s (14.205) (14.682 ⋅ 102 kg 2 2 A p K Qxµ (14.201) a 41 = mA p (D a + D c ) K Qx µ = 1. R c = 2.95 ⋅108 kg 2 /s (14.145 ⋅ 107 N/m. Se calculează în continuare coeficienţii funcţiei de transfer.209) (14. separând influenţa fiecărui termen: a5 = mA p D a D c K Qx µR h = 3.336 ⋅ 108 kg 2 / s (14.08 ⋅ 107 kg 2 / s 2A pµK Qx (14.202) a 42 = mK P D a D c = 9.210) a 36 = mA p R a R c µK Qx R h = 0.211) .207) a 33 = (14. D c = 4188 Ns/m.206) (14. D a = 3678 Ns/m.203) a 43 = mA p (D c R a + R c D a ) K QxµR h = 3.208) a34 = a 35 = Ap Da Dc = 4.

220) (14.223) (14.220) devine (3.549 ⋅ 1010 kg 2 /s 2 µ mK P R a R c = 3.402 ⋅ 1013 kg2 /s3 a 0 = R a R c = 4.221) a 2 = a 21 + a 22 + a 23 + a 24 + a 25 = 7.213) (14.074 ⋅1010 kg 2 /s 2 b1 = D c R a + D a R c = 1.385 ⋅ 1013 kg 2 /s3 a1 = a11 + a12 + a13 = 1.224) (14.718 ⋅1011 kg 2 /s3 b 0 = R a R c = 4.785 ⋅1014 kg 2 /s 4 b 3 = mDa = 1.212) a 21 = mR a = 1.227) .217) (14.225) (14.4.214) (14.216) (14.219) (14.215) a 24 = a 25 = mR c = 2.839 ⋅106 kg 2 /s b 2 = mR a + D a D c = 1.54 ⋅ 107 kg2 /s2 a 23 = A p (R a D c + R c D a ) µK Qx = 4.000 ⋅ 1010 kg 2 /s 2 µ (14.785 ⋅1014 kg 2 /s 4 Funcţia de transfer (14.480 Actionari hidraulice si pneumatice a 3 = a 31 + a 32 + a 33 + a 34 + a 35 + a 36 = 7.22) (14.218) (14.464 ⋅ 108 kg 2 /s (14.983 ⋅1010 kg 2 /s3 a 12 = D a R c = 8.205 ⋅ 1010 kg 2 /s3 a 13 = ApR a R c µK Qx = 1.226) (14.977 ⋅109 kg 2 /s 2 (14.120 ⋅1010 kg 2 /s 2 a 11 = R a D c = 8.072 ⋅ 1010 kg 2 /s 2 a 22 = Da Dc = 1.

464 ⋅ 102 ⋅ s3 + 7. Din păcate acest criteriu nu furnizează informaţii asupra rezervei de stabilitate a sistemului.229) sub forma a3 ⋅ a0 =α < 1 a1 ⋅ a 2 (14. singura condiţie care mai trebuie îndeplinită este inegalitatea a1 ⋅ a 2 > a 3 ⋅ a 0 a 1 ⋅ a 2 = 9.785 ⋅ 1014 Se constată atât direct.571 ⋅ 10 23 kg 4 /s5 (14.464 ⋅ 108 ⋅ s 3 + 7.232) .056 ⋅ s 5 + 1. (14. Se înlocuiesc în această relaţie expresiile coeficienţilor numitorului funcţiei de transfer şi se explicitează factorul de influenţă al căderii de presiune pe motor: KP = unde α(m1 + m 2 + m 3 + m 4 + m 5 + m 6 ) − (m 7 + m8 + m 9 + m10 ) n1 (1 − α ) − n 2 α (14.228) Toţi coeficienţii numitorului funcţiei de transfer fiind pozitivi.231) în care valorile practice normale ale coeficientului α sunt cuprinse între 0.223) rezultă (14. astfel încât funcţia de transfer poate fi utilizată sub forma aproximativă: z 1.839 ⋅ s3 + 1.402 ⋅ 1013 ⋅ s + 4. Condiţia de stabilitate poate fi utilizată pentru determinarea limitei unei singure mărimi necunoscute.229) Ţinând seama de relaţiile (14. fie în scopul determinării coeficientului Kd necesar asigurării stabilităţii pentru o valoare practică a mărimii KQx.982 ⋅ 10 23 kg 4 /s5 a 3 ⋅ a 0 = 3.212).785 ⋅ 108 (14.785 ⋅ 1014 = y 3.074 ⋅ 104 ⋅ s 2 + 1.2 şi 0.222) şi (14.718 ⋅ 105 ⋅ s + 4. cât şi prin simulare numerică că ponderea termenilor de ordin superior este neglijabilă. Cei mai importanţi parametri ai sistemului sunt: factorul de amplificare în debit.218).120 ⋅ 104 ⋅ s 2 + 1.Servomecanisme mecanohidraulice 481 z 1.120 ⋅ 1010 ⋅ s 2 + 1.785 ⋅ 108 = y 7.230) Se constată îndeplinirea condiţiei de stabilitate furnizată de criteriul algebric. Se examinează în continuare ultima problemă scriind condiţia de stabilitate (14. care influenţează direct timpul de răspuns al servocomenzii.4. Kd.839 ⋅ 106 ⋅ s 3 + 1. Condiţia de stabilitate este uzual folosită fie pentru determinarea valorii limită a mărimii KQx pentru o valoare normală a mărimii Kd.718 ⋅ 1011 ⋅ s + 4. (14.489 ⋅ 105 ⋅ s 4 + 7.402 ⋅ 107 ⋅ s + 4.074 ⋅ 1010 ⋅ s 2 + 1. KQx şi coeficientul droselului de amortizare.

242) n1 = mR a R c (R a D c + R c D a ) 2A p K Qx µ 2 2 mR a R c 2 2 K Qx µ 2 (14. m 2 = 2.241) m10 = K Qx µR h (14. m 4 = 4.243) n2 = (14.240) m9 = (14. . rezultă m1 = 1. Dacă α = 0.482 m1 = mR a (R a D c + R c D a ) m 2 = D a D c (R a D c + R c D a ) m3 = Actionari hidraulice si pneumatice (14.235) m4 = mR c (R a D c + R c D a ) µ A 2 R a R c (R a D c + R c D a ) p 2 K Qx µ 2 2 mA p R a R c (14.358 .238) m 7 = mDa R a R c m8 = mDc R a R c µ A p R a R c [m(R a + R c ) + D a D c ] K Qx µ 2 2 mA p R a R c (14.843 ⋅ 1021 .244) Verificarea acestor relaţii se poate face imediat pentru datele considerate anterior.233) (14.647 ⋅ 1018 .239) (14.383 ⋅ 1021 .236) m5 = (14. m 3 = 1.234) 2 2 2 2 2 3A p R a R c D a D c + A p (R a D c + D a R c ) + mA p R a R c K Qx µ (14.237) m6 = K Qx µ 2 (14.497 ⋅ 1023 .

034 ⋅ 1023 . m 9 = 3.36). deci K P = 9. 14. b) studiul sistematic al influenţei principalilor parametri geometrici.37). c) compararea rezultatelor integrărilor numerice efectuate pe baza ecuaţiilor modelului matematic şi pe baza funcţiei de transfer complete a sistemului.5.35) evidenţiază următoarele concluzii: . generat de aplicarea unui semnal treaptă la intrarea servomecanismului. generat de un semnal sinusoidal aplicat la intrare. Dacă K QP = 3. justificând astfel utilizarea celei din urmă în proiectare (fig.2 ⋅ 10 −12 m5 /Ns . Calculele au fost efectuate cu datele numerice considerate pentru stabilirea funcţiei de transfer complete a sistemului.Servomecanisme mecanohidraulice 483 m 5 = 6. Datorită valorii relativ mari. fiind marcate de influenţa unor componente de amplitudine mică şi frecvenţă mare.232) este direct utilizabilă în proiectare. influenţa droselului de amortizare asupra răspunsului la semnal . neinfluenţând semnificativ variaţia mărimii de interes practic v. dar schimbând complet variaţia căderii de presiune pe motor în raport cu instalarea în condiţii ideale.533 ⋅ 1023 . n1 = 5. hidraulici şi mecanici asupra răspunsului servomecanismului la semnale treaptă aplicate la intrare. 14. n 2 = 4. z şi Q sunt similare celor corespunzătoare condiţiilor de instalare ideale.3 ⋅ 10 −12 m 5 /Ns se obţine K l = 6. m 7 = 8.variaţiile mărimilor x. e) studiul sistematic al principalilor parametri constructivi asupra răspunsului în frecvenţă.mărimile u şi w variază periodic amortizat cu amplitudini de ordinul sutimilor de milimetru. m10 = 4.544 ⋅ 1022 . d) validarea funcţiei de transfer aproximative. Mărirea masei acţionate reduce promptitudinea răspunsului ca şi în cazul servomecanismului instalat în condiţii ideale (fig.800 ⋅ 1020 .443 ⋅ 1032 . m 6 = 3. adoptată pe bază experimentală pentru coeficientul KQP. Astfel relaţia (14. Funcţia de transfer completă şi cea simplificată furnizează răspunsuri la semnal treaptă identice.5 ⋅ 10 −12 m 5 /Ns . 14.290 ⋅ 1021 . Experimentele de simulare numerică cu semnale treaptă aplicate la intrare (fig. . hidraulice şi mecanice în cursul unui proces tranzitoriu tipic.388 ⋅ 1034 . 14. m8 = 2.898 ⋅ 1022 .5 Simularea numerică Modelele matematice aferente servomecanismului instalat în structuri reale au fost transpuse în programe de simulare numerică având următoarele obiective: a) determinarea evoluţiei variabilelor geometrice.

14. Influenţa droselului de amortizare asupra răspunsului în frecvenţă este tipică: atenuarea şi defazajul (fig 14.38). Această diferenţă este determinată de neglijarea efectului de amortizare al frecărilor din sistemele de etanşare dinamică ale amplificatorului hidraulic. Rc şi Rh nu afectează grav stabilitatea servomecanismului (fig.40. Amortizările structurale Da şi Dc contribuie la mărirea rezervei de stabilitate a servomecanismului. factorul de amplificare din debit modifică radical constanta de timp a servomecanismului ca şi în cazul condiţtiilor de instalare ideale (fig. dar efectul lor poate fi înglobat în influenţa droselului de amortizare. 14.39). a) Figura 14.42) dar reduce sensibil frecvenţa proprie a sistemului în ansamblul său. Utilizarea modelelor de simulare numerică elaborate pentru condiţiile de instalare reale este obligatorie dacă rigidităţile de ancorare şi de comandă sunt comparabile cu cea hidraulică. În schimb. Variaţia în limite relativ largi a rigidităţilor Ra. fiind însă necesară precizarea că toate calculele se bazează pe o valoare obţinută experimental pentru coeficientul debit-presiune al distribuitorului. 14.484 Actionari hidraulice si pneumatice treaptă nu este hotărâtoare pentru asigurarea stabilităţii servomecanismului (fig.Variaţia parametrilor funcţionali ai servomecanismului în cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treaptă.35.43) variază în acelaşi sens cu diametrul droselului. . 14. În ansamblu. În absenţa valorilor experimentale certe ale acestui coeficient este necesară considerarea modelului neliniar pentru caracteristica distribuitorului. experimentele de simulare numerică efectuate cu semnale treaptă şi sinusoidale pentru cazul condiţiilor reale de instalare conduc la concluzia că servomecanismul este descris fidel din punct de vedere dinamic prin funcţia de transfer simplificată.41 şi 14. dar rezerva de stabilitate în acest caz este prea mică faţă de cea reală.

Variaţia parametrilor funcţionali ai servomecanismului în cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treaptă (continuare). .35.Servomecanisme mecanohidraulice 485 b) c) d) Figura 14.

Variaţia parametrilor funcţionali ai servomecanismului în cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treaptă (continuare). .35.486 Actionari hidraulice si pneumatice e) f) g) Figura 14.

. Fig.comparaţie între soluţia liniară completă şi cea aproximativă. 14.37. Influenţa masei asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale.36.Servomecanisme mecanohidraulice 487 Fig. Răspunsul servomecanismului la semnal treaptă . 14.

14. 14.38. Fig. Influenţa lăţimii ferestrelor de distribuţie asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale.488 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.39. . Influenţa scurgerilor asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale.

Servomecanisme mecanohidraulice 489 Fig.42. Influenţa rigidităţii de comandă asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale. Influenţa rigidităţii hidraulice asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale.40. 14. 14. 14.41. Influenţa rigidităţii de ancorare asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale. . Fig. Fig.

Influenţa scurgerilor asupra răspunsului în frecvenţă: a) atenuarea. b) faza. .43.490 Actionari hidraulice si pneumatice a) b) Fig. 14.

pentru a evita laminarea debitului excedentar prin supapa de siguranţă a sistemului.puterea consumată de motorul hidraulic trebuie limitată automat la o valoare constantă.1). Pompele şi motoarele sunt concepute astfel încât să poată fi echipate cu un dispozitiv de reglare adecvat fiecărei aplicaţii.turaţia motorului hidraulic trebuie reglată cu disipare minimă de energie (disiparea este specifică procedeelor de reglare bazate pe laminarea debitului excedentar printr-o supapă sau un drosel). pneumatice sau electrohidraulice. . produse de U. PLOPENI (fig. Tija dispozitivului V1200 M poate fi acţionată .15 STRUCTURA SERVOPOMPELOR ŞI SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE 15. Dispozitivele de reglare se montează (flanşează) identic pe carcasa pompei.2. fără nici o modificare constructivă. c) cu cep rotitor (cod V1400M). OBIECTIVELE REGLĂRII CAPACITĂŢII MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE Reglarea debitului. Roata dispozitivului V1100M poate fi înlocuită cu un motor electric sau hidraulic comandat de la distanţă.piuliţă (cod V1100M). electrice. Dispozitivele de reglare manuală disponibile pentru pompele F2 sunt: a) cu mecanism şurub . specifică motorului de antrenare al pompei. STRUCTURA DISPOZITIVELOR MODERNE DE REGLARE MECANOHIDRAULICE 15.2. 15.M.debitul furnizat de pompă motorului trebuie redus automat la atingerea unei presiuni prestabilite.1. Blocul cilindrilor este amplasat într-o carcasă care poate fi rotită din exterior printr-un arbore canelat. 15. Dispozitivele de reglare a capacităţii pot fi manuale. hidraulice. Dispozitive de reglare a debitului Se analizează din punct de vedere structural dispozitivele de reglare care pot echipa pompele cu bloc înclinat uzuale din familia F2. sunt prevăzute cu un racord energetic (dublu) şi conţin un mecanism care acţionează arborele carcasei blocului cilindrilor. presiunii şi puterii maşinilor hidraulice ale transmisiilor volumice prin reglarea capacităţii este necesară în următoarele trei situaţii: . b) cu tijă (cod V1200M). . Formele concrete de realizare a dispozitivelor de reglare depind în mare măsură de tipul maşinilor reglate.1.

2.3. iar readucerea este asigurată de un arc în cazul pompelor unidirecţionale (fig. Pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat.M. a forţei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor pompei reglate în funcţie de presiunea de refulare şi de capacitatea sa etc.494 Actionari hidraulice si pneumatice sau înlocuită cu un cilindru hidraulic. Reglarea manuală sau mecanică a pompelor de mare capacitate necesită amplificarea forţei de comandă. Timpul de răspuns al dispozitivului de comandă poate fi reglat cu ajutorul a două drosele variabile. cu distribuţie sferică (U. Fig. În figura 15.1. conform schemei din figura 15. a presiunii din amonte de supapă (sau drosel) în funcţie de debitul care o parcurge.). comandat cu o supapă sau un drosel. 15. variaţiei debitului pompei de comandă în funcţie de presiunea sa de refulare. 15. Unghiul de înclinare (basculare) al carcasei blocului cilindrilor este determinat de presiunea de refulare a pompei auxiliare (de comandă).a) şi de două arcuri la pompele bidirecţionale (fig. Această comandă nu este strict proporţională datorită frecărilor.b). impusă de supapa sau droselul de comandă. reglabilă. 15.2.P. Sensul circulaţiei lichidului în pompa bidirecţională este stabilit de un distribuitor inversor care în poziţia centrală permite egalizarea presiunilor în camerele cilindrului hidraulic în scopul anulării debitului.2. În acest scop se utilizează curent servomecanisme hidraulice.a se prezintă servocomanda cu intrare manuală sau .

Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic şi un distribuitor hidraulic cu trei căi.3.6) se numeşte "servocomandă hidraulică".2. Mărimea precomprimării acestui resort determină timpul de anulare a debitului pompei reglate.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 495 mecanică a pompelor F2. Droselul amplasat pe traseul de refulare al pompei care alimentează servomecanismul asigură amortizarea oscilaţiilor întregului sistem. 15. format dintr-un sertar solidar cu tija de comandă şi un corp solidar cu tija pistonului. 15.c. Ariile celor două feţe ale pistonului sunt diferite (A1 > A2) deoarece tija pistonului este unilaterală. formată dintr-un servomecanism (cod 3941 M) alimentat de o pompă de mică capacitate. .5 şi 15.4 (pentru pompa F225). Schema hidraulică a servocomenzii este prezentată în figura 15. Centrarea pistonului comenzii hidraulice proporţionale la anularea comenzii este asigurată de un singur resort care este comprimat de o tijă în ambele sensuri. simbolul simplificat al servomecanismului este indicat în figura 15. iar diametrul ei este mai mare decât cel al tijei de comandă. Poziţionarea tijei de comandă a servomecanismului se poate face şi de la distanţă. Fig. cu un sistem de comandă hidraulică proporţională. b) bidirecţională. iar organologia acestuia rezultă din figura 15. Comenzi hidraulice pentru pompe cu pistoane axiale: a) unidirecţională. a cărei presiune de refulare este limitată de o supapă de siguranţă.b.3. Ansamblul obţinut (fig.

Fig. d) schema hidraulică echivalentă.4. 15. e) simbolul simplificat. . 15. Servomecanism mecanohidraulic pentru reglarea capacităţii unei pompe cu pistoane axiale: a) tijă de comandă blocată. Dispozitiv de reglare R3941 pentru pompa F225. c) tijă de comandă în mişcare spre stânga.3.496 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. b) tijă de comandă în mişcare spre dreapta.

15. b) schemă hidraulică.6.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 497 Fig. Dispozitiv de reglare 3041 pentru pompa F225. Servocomandă hidraulică pentru reglarea capacităţii unei pompe cu pistoane axiale: a) schemă funcţională. c) simbol simplificat. . 15.5. Fig.

. b) schemă hidraulică. 15. Distribuitor de reglare: a) secţiune. Puterea consumată de pompă poate fi prescrisă prin alegerea adecvată a setului de arcuri. Dispozitive de reglare a puterii Limitarea automată a puterii consumată de o pompă poate fi realizată cu dispozitivul din figura 15. Dacă turaţia de antrenare este constantă.498 Actionari hidraulice si pneumatice Distribuitorul şi supapa pompei de comandă pot fi concentrate într-un singur element (fig. 15. se scoate distribuitorul din poziţia neutră şi simultan se comprimă arcul supapei. Capacitatea pompei poate fi limitată mecanic sau hidraulic.8 (regulator de putere R 1120 M). 15.2. Amortizarea oscilaţiilor sistemului este asigurată de un drosel sensibil la sensul debitului. inferior sau superior.7) numit uzual "distribuitor de reglare". Fig. menţinerea constantă a produsului ∆p ⋅ Q necesită reducerea capacităţii pompei la creşterea presiunii de refulare. Prin rotirea manetei cu un unghi oarecare. indiferent de sensul rotirii manetei. mărind presiunea de comandă proporţional cu unghiul ± α. Hiperbola de putere constantă este aproximată practic prin două segmente de dreaptă cu ajutorul a două resoarte care intră în acţiune succesiv.2. ceea ce se poate realiza dacă aceasta este aplicată unui cilindru hidraulic cu simplu efect care acţionează carcasa blocului cilindrilor.7.

Reducerea capacităţii pompei este impusă de căderea de presiune pe drosel. Deschiderea unei supape de siguranţă permite curgerea la rezervor a lichidului refulat de pompă prin camera activă a unui cilindru hidraulic cu simplu efect şi printr-un drosel cu rol de comandă. Acesta poate fi mult mai mic decât debitul maxim al pompei dacă rezistenţa hidraulică a droselului este suficient de mare. corespunzătoare debitului supapei. Qs. permiţând o reducere .2. Regulator de putere pentru pompa F225: a) secţiune. 15.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 499 Fig. b) schema hidraulică.9.8. 15. Dispozitive de reglare a presiunii Dispozitivele de reglare automată care asigură anularea debitului furnizat de pompă sistemului când presiunea atinge o valoare prestabilită se numesc "regulatoare de presiune" (fig. 15. c) caracteristica de regim staţionar.3.a).

unghiul δ = arctg(dp / dQ) este practic nul.500 Actionari hidraulice si pneumatice importantă a pierderii de energie faţă de cazul în care tot debitul pompei ar fi evacuat la bazin prin supapa de siguranţă a sistemului. STRUCTURA DISPOZITIVELOR DE REGLARE ELECTROHIDRAULICE 15. Amplificatoarele electrohidraulice utilizate curent sunt de două categorii: lente sau rapide. Dacă servopompa este destinată alimentării la presiune constantă a unui sistem hidraulic sau este necesară limitarea automată a puterii consumate. pompa este prevăzută şi cu un traductor de presiune. care poate echipa pompa F225. Rezistenţa hidraulică fixă a droselului de comandă limitează performanţele dinamice ale regulatorului de presiune. Avantajul fundamental oferit de amplificatoarele electrohidraulice lente este influenţa redusă a contaminanţilor prezenţi întotdeauna în lichidul de lucru. În figura 15. Structura servopompelor electrohidraulice.3.9. Panta caracteristicii statice a regulatorului (fig. Lichidul din camera activă a cilindrului este evacuat la rezervor prin drosel.prin utilizarea unei reacţii interne de poziţie sau de forţă. Dacă aceasta este pilotată. 15.d se prezintă regulatorul de presiune R1200 M.9. Servopompele electrohidraulice industriale sunt formate din componente hidraulice. Servomecanismul electrohidraulic este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect. dar precizia în buclă deschisă este relativ mică. Performanţele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice lente pot fi ameliorate pe două căi: . un amplificator electrohidraulic şi un traductor de poziţie al elementului mobil al cilindrului hidraulic.3. La scăderea presiunii sub valoarea necesară deschiderii supapei regulatorului. 15. .c.b) depinde de panta caracteristicii statice a supapei. readucând capacitatea pompei la valoarea maximă. arcul cilindrului hidraulic se destinde. cu sau fără revenire elastică.prin utilizarea unor reacţii adiţionale în sistemele de reglare în care sunt incluse.1 s. Forţa disponibilă este suficient de mare pentru comanda directă a amplificatoarelor mecanohidraulice de debit sau presiune. . Pentru îmbunătăţirea acestora se utilizează regulatorul bietajat din figura 15.9. mecanice şi electronice grupate uzual astfel: pompa volumică reglabilă înglobează un servomecanism electrohidraulic. a) În prima categorie sunt cuprinse amplificatoarele care utilizează în etajul de conversie electromecanică electromagneţi proporţionali. Viteza de răspuns a combinaţiilor dintre aceste elemente este suficientă pentru sistemele de reglare care necesită un timp de răspuns de ordinul a 0. iar echipamentul de comandă electronic este amplasat în exteriorul pompei pentru a fi protejat de vibraţii şi de încălzirea excesivă.1.

d) regulator R1200 pentru pompa F225.9. c) schema hidraulică a regulatorului R1200 pentru pompele F2. . b) caracteristica de regim staţionar. 15.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 501 Fig. Regulator de presiune: a) schema hidraulică.

pentru reglarea debitului (distribuitoare proporţionale) sau a presiunii (supape proporţionale). . Prin utilizarea unor reacţii adiţionale este posibilă obţinerea unor caracteristici liniare al căror parametru independent este curentul de comandă. b) Amplificatoarele electrohidraulice rapide. deci cerinţele de puritate ale lichidului sunt modeste. presiunea din aval de supapa proporţională generează o forţă care se compară cu o forţă elastică pentru a obţine o caracteristică liniară a dispozitivului de reglare. În al doilea caz. cât şi în ansamblu.502 Actionari hidraulice si pneumatice Fineţea de filtrare necesară este cuprinsă între 10 şi 15 µm. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a presiunii nu permite obţinerea unei caracteristici fără histerezis în jurul originii. reducând gabaritul servopompelor şi costul acestora. parametrul dependent fiind debitul. În cazul servopompelor de mare capacitate. precum şi datorită inerţiei reduse a tuturor componentelor. Amplificatoarele electrohidraulice rapide sunt utilizate în prezent în structura tuturor tipurilor de servopompe numai dacă performanţele statice şi dinamice impuse acestora nu permit utilizarea amplificatoarelor electrohidraulice lente. Prin utilizarea unor sertare cu acoperire critică este posibilă obţinerea unei caracteristici statice practic liniare. În ţara noastră au fost asimilate amplificatoarele electrohidraulice lente fără reacţie internă. Datorită racordării optime a etajului de preamplificare cu etajul de forţă şi cu cel de comandă. Poziţionarea directă cu distribuitor proporţional de mare capacitate tinde să elimine servomecanismul mecanohidraulic. presiunea sau puterea. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a debitului asigură în buclă închisă o legătură practic liniară între tensiunea de comandă şi deplasarea tijei de basculare. Proporţionalitatea semnalului electric cu deplasarea sertarului este asigurată printr-o reacţie de poziţie directă. dar este complicat şi scump. denumite uzual servovalve electrohidraulice utilizează pentru conversia electromecanică un motor de cuplu cu inerţie foarte mică. În primul caz nu este necesar ca cilindrul să fie prevăzut cu revenire elastică deoarece nulul mecanic coincide cu nulul electric. semnalul obţinut este preamplificat printr-un potenţiometru hidraulic dublu sau un amplificator fluidic şi este utilizat pentru comanda unui amplificator mecanohidraulic cu sertar cilindric sau plan. performanţele dinamice ale acestor amplificatoare sunt net superioare celor lente. dar este ieftin şi compact. atât în jurul originii. În cazul servopompelor de mică capacitate se utilizează curent amplificatoare electrohidraulice lente de reglare a presiunii deoarece aria utilă a pistonului cilindrului hidraulic este relativ mică. o reacţie de forţă sau o reacţie electrică. amplificatorul electrohidraulic de presiune asigură poziţionarea elementului de prescriere al unui servomecanism mecanohidraulic care acţionează organul de reglare a capacităţii pompei. Poziţionarea tijei cilindrului hidraulic care reglează capacitatea pompei poate fi realizată cu ambele tipuri de amplificatoare.

Structura servomotoarelor electrohidraulice. rezultă o caracteristică presiune de comandă .11. 15. capacitatea motorului scade. sertarul distribuitorului asigură drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic (capacitatea motorului fiind maximă). Dacă presiunea de comandă variază între 3 şi . deplasarea tijei încetează când forţa de comandă pe sertar este echilibrată de forţa elastică (de reacţie). servomotoarele electrohidraulice pot avea o structură identică cu cea a servopompelor. caracterizată prin absenţa carcasei basculante a blocului cilindrilor. Cu toate acestea. iar racordul A este conectat la camera de arie mare a cilindrului. C. S1 şi S2.10).Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 503 Este posibilă în principiu alimentarea independentă a amplificatoarelor electrohidraulice şi izolarea completă a circuitelor de forţă şi reglare.3. cerinţele de filtrare impuse de servovalvele electrohidraulice rămân prea severe pentru aplicaţiile industriale uzuale. deci pentru un debit dat turaţia este minimă. Firmele reputate în domeniul transmisiilor hidrostatice ale autovehiculelor şi utilajelor mobile militare produc în serie mare servopompe echipate cu servovalve electrohidraulice.capacitate practic liniară. Datorită diferenţei de arii. comandat hidraulic şi din două supape de sens. În ţara noastră au fost asimilate ambele categorii de amplificatoare electrohidraulice analizate. micşorând unghiul dintre axa arborelui şi axa blocului cilindrilor. La creşterea presiunii de comandă. tija cilindrului se deplasează în sensul comprimării resoartelor. Camera de arie mică a cilindrului şi racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens. deci pentru un debit constant turaţia sa creşte. sertarul învinge forţa resoartelor şi conectează camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Reglarea capacităţii se realizează în acest caz printr-un servomecanism cu reacţie de forţă care acţionează placa de distribuţie. cea mai avantajoasă soluţie constructivă ca servomotor este soluţia TRIMOT (fig. dar gabaritul şi greutatea lor sunt mult mai mici. În principiu. cu pantă negativă. 15. racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului. dar asigură o calitate iniţială superioară a transmisiilor şi depanarea rapidă a acestora. Randamentul volumic al acestor maşini este practic egal cu cel corespunzător maşinilor de capacitate fixă sau maşinilor reglabile clasice. Principala particularitate a servomotoarelor rotative este reglarea capacităţii într-un singur sens şi limitarea inferioară a acesteia pentru prevenirea ambalării.2. aceasta alunecă pe o suprafaţă cilindrică ce include racordurile externe. comandat de un distribuitor hidraulic cu trei căi. Dispozitivul de reglare a capacităţii (fig. 15. Dintre maşinile hidraulice volumice reglabile. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect şi camere inegale.a) este format dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacţie de forţă. D. Dacă presiunea de comandă este inferioară valorii corespunzătoare precomprimării resoartelor şi ariei pistonului de comandă.

15.10. Servomotor cu pistoane axiale cu reglare frontală (TRIMOT).504 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. .

Structura dispozitivelor de comandă uzuale ale servomotoarelor cu reglare frontală.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 505 Fig.11. . 15.

. comandate prin distribuitoare proporţionale.11. Mărirea ulterioară a vitezei motorului se realizează prin reducerea capacităţii acestuia. Acest algoritm este realizat în general printr-o comandă mecanohidraulică sub forma unui semnal de presiune realizat cu o supapă normal-deschisă a cărei prescriere este impusă printr-o pedală. Transmisiile al căror raport variază în limite largi sunt caracterizate prin reglarea ambelor maşini după următorul algoritm: în cursul demarajului. capacitatea motorului este menţinută la valoarea maximă în timp ce capacitatea pompei este mărită continuu până la valoarea maximă. Forţa maximă de comandă uzuală este de circa 80 N. Dispozitivul din figura 15. În ultimul deceniu au fost brevetate şi servomotoare lente de capacitate variabilă.11. Cuplarea electromagnetului la servomecanism se face printr-o placă intermediară şi un plunjer intermediar. aceasta poate fi realizată cu electromagneţii proporţionali utilizaţi în construcţia amplificatoarelor electrohidraulice lente. deci riscul de ambalare este minim. Cea mai evoluată soluţie a fost dezvoltată de firma Vickers pe baza motoarelor cu pistoane radiale produse de firma Staffa. Soluţiile moderne de reglare a capacităţii acestor motoare menţin servomecanismul mecanohidraulic cu reacţie de forţă. capacitatea motorului variază de la Vmax la Vmin.b). Reglarea curenţilor absorbiţi de dispozitivele de comandă ale celor două maşini ale transmisiei necesită comanda simultană a servocontrolerelor corespunzătoare.d. dar prescrierea capacităţii se face cu un electromagnet proporţional de forţă. capacitatea servomotorului se menţine la valoarea maximă. turaţia acestuia scade la creşterea momentului rezistent. În absenţa comenzii electrice. Sertarul distribuitorului poate fi comandat şi de un electromagnet proporţional de forţă (fig. Această soluţie oferă avantajul utilizării unei maşini de serie mare cu modificări minime. caracteristica rezultată este adecvată transmisiilor de tracţiune deoarece momentul creşte cu presiunea. Dacă debitul recepţionat de motor este constant.c asigură trecerea capacităţii de la valoarea minimă la valoarea maximă ca urmare a creşterii presiunii în racordul de admisie peste valoarea prescrisă printr-un resort cu precomprimare reglabilă.506 Actionari hidraulice si pneumatice 13 bar. Creşterea automată a capacităţii motorului la creşterea presiunii din racordul de admisie este asigurată prin dispozitivul din figura 15. 15. deci aceasta variază puţin în jurul valorii optime la variaţii mari de moment. Servomecanismele optime pentru motoarele hidraulice TRIMOT sunt caracterizate prin reacţia de forţă corespunzătoare comenzii hidraulice folosite în mod curent.11. Scăderea presiunii provoacă revenirea capacităţii la valoarea minimă.

Fig. care corespunde pompelor din familia A2V produse de firma HYDROMATIK din Germania. N. Un exemplu tipic în acest sens este prezentat în figura 16.30). forţa Fb are o componentă constantă şi una alternativă. faţă de cel de al doilea plan caracteristic al maşinii. Cercetările experimentale recente indică faptul că în regim de refulare cvasipermanent. plan sau sferic. Nomogramă de calcul a forţei de comandă pentru pompele A2V (HYDROMATIK). Pentru o pompă dată.1. şi numai de firmele reputate. 4. în scopul reglării cursei pistoanelor.1. Rezultatele cercetărilor teoretice şi experimentale întreprinse pentru determinarea acestor mărimi au fost publicate parţial.16 FORŢA DE COMANDĂ A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE 16. corespunde unei repartiţii asimetrice permanente a presiunii pe distribuitorul frontal. FORMULAREA PROBLEMEI Structura şi performanţele dispozitivelor de comandă ale servopompelor cu pistoane axiale depind esenţial de forţa necesară pentru rotirea axei blocului cilindrilor faţă de axa arborelui cu unghiul α. 16. în funcţie de presiunea de refulare medie şi de capacitatea maximă a maşinii. Fb. mărimea componentei . Prima componentă. măsurabilă în condiţii statice. determinat de axa de basculare şi de axa blocului cilindrilor (fig.1. sub forma unor diagrame ce reprezintă sintetic variaţia forţei medii necesare reglării.

fc . în colaborare cu Institutul de Maşini Unelte şi Agregate din Bucureşti.1. La capacitate constantă. METODOLOGIA DE MĂSURARE A FORŢEI DE COMANDĂ A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE 16. Astfel. 16. Componenta alternativă are două efecte contrare: excitând în forţă sistemul de reglare cu frecvenţă mare. În caz contrar. capacitatea pompei variază aleator în funcţie de presiunea de refulare medie a acesteia. Blocul cilindrilor este dezechilibrat lateral şi datorită variaţiei continue a momentului forţei centrifuge care acţionează asupra fiecărui piston. Pentru o serie de pompe similare funcţionând la aceeaşi presiune. 4. microdeplasările periodice pe care le induce în mecanismul de reglare favorizează uzura prematură a acestuia. deci o forţă alternativă de mare frecvenţă. reduce histerezisul caracteristicii statice. în raport cu centrul C al cepului de basculare (fig. Rezultatele obţinute au constituit baza tuturor calculelor ulterioare specifice diferitelor tipuri de dispozitive de comandă ce pot echipa aceste pompe. Pentru a impune cu precizie debitul unei pompe cu pistoane axiale. Componenta alternativă este determinată de variaţia periodică cu o unitate a numărului pistoanelor aflate în faza de refulare. în acelaşi timp. Momentele forţelor centrifuge care se exercită pe pistoanele şi bielele aflate în apropierea punctului mort exterior sunt mai mici decât cele corespunzătoare pistoanelor aflate în apropierea punctului mort interior. până la anularea debitului pompei. în cursul unui ciclu de aspiraţie şi refulare. Trecând de o parte şi de alta a acestui plan. forţa necesară pentru bascularea blocului cilindrilor trebuie în principiu să scadă. efectul creşterii turaţiei pompei trebuie să fie similar. ea generează pe distribuitor o repartiţie asimetrică a presiunii.2. Schema de principiu a standului a fost prezentată în cadrul capitolului 10. Rezultanta forţelor de presiune care menţine blocul cilindrilor pe distribuitor este paralelă cu planul N. Structura dispozitivului de măsurare a forţei de comandă Standul pentru încercarea servopompelor a fost conceput şi realizat în cadrul Laboratorului de Acţionări şi Comenzi Hidraulice şi Pneumatice al Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice din Universitatea "POLITEHNICA" Bucureşti.30).4 . la creşterea capacităţii pompei. paragraful 10. Componenta continuă tinde întotdeauna să reducă unghiul α.2. este obligatorie introducerea unui servomecanism între elementul de comandă şi elementul de acţionare al carcasei blocului cilindrilor. predictibilă în funcţie de numărul pistoanelor şi de turaţia pompei. Acest capitol conţine o sinteză a rezultatelor cercetărilor întreprinse de autori asupra forţei de comandă a servopompelor cu pistoane axiale şi bloc înclinat.508 Actionari hidraulice si pneumatice constante este proporţională cu presiunea medie de refulare a acesteia. componenta constantă este proporţională cu volumul geometric maxim al acestora.

Metodologia de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale cu interfaţa KEITHLEY-METRABYTE şi programul TestPoint for Windows a) Caracteristicile interfeţei DAS 1601 DAS 1601 este o interfaţă performantă de achiziţie a semnalelor analogice şi numerice destinată microcalculatoarelor compatibile IBM.A.). Bucureşti.23 produse de I.T. Intrările analogice pot fi configurate prin comutatoare pentru semnale unipolare (0 .2. Interfaţa poate fi configurată prin comutatoare pentru 16 canale de măsură simple sau pentru 8 canale diferenţiale. Bucureşti şi Uzina Mecanică din Plopeni.P. 16. Turaţia pompei se măsoară cu un traductor digital proiectat şi realizat în colaborare cu Uzina Mecanică din Plopeni.U. în Laboratorul de Acţionări şi Comenzi Hidraulice şi Pneumatice al Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice din U.M.A.M. Toate traductoarele au fost conectate la o interfaţă de achiziţie a datelor experimentale tip DAS 1601 produsă de firma KEITHLEY din S.K1 .M. în anul 1994.. Ca amplificatoare de măsură au fost utilizate tensometre numerice tip N23/14.E.T.U.10 V) sau bipolare (± 10 V). Pompa este adecvată funcţionării în circuit deschis şi este echipată cu un dispozitiv de reglare manual. cu tijă bilaterală. . instalată într-un microcalculator PC . prevăzut cu un sistem de compensare automată a jocului axial.DTK .100. produs de firma VIBROMETER din Elveţia. produsă de firma KEITHLEY din S. 16. Toate sistemele de măsură au fost etalonate în conformitate cu normele de metrologie legală. pompa a fost echipată cu un dispozitiv de acţionare manual cu roată (fig. instalată în standul prezentat mai sus. 100 sau 500.A.C. produs de I. TF 1000 ce nu introduce eforturi radiale în tijă. Cercetările experimentale au fost întreprinse asupra unei pompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat tip F 216 .B.C. Bucureşti şi Uzina Mecanică din Plopeni.2.I. 10. Momentul pompei se măsoară cu un traductor inductiv TT 50. proiectat şi realizat în colaborare cu laboratorul de tensometrie al I. Factorul de amplificare al fiecărui canal analogic poate fi asignat individual la valorile 1. Poziţia tijei se măsoară cu un traductor de poziţie inductiv TIC 35.C. Presiunea de refulare a pompei se măsoară cu un traductor de presiune TP 500. Rata de eşantionare maximă este de 100 KHz la o rezoluţie de 12 biţi.11).Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 509 (fig. 10.1200M produsă de Uzina Mecanică din Plopeni. În scopul măsurării forţei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor.C.U. Dispozitivele necesare pentru etalonarea traductoarelor de poziţie şi moment au fost proiectate de autori şi au fost executate de Uzina Mecanică din Plopeni şi de Întreprinderea AEROTEH din Bucureşti.U.2). Traductorul a fost proiectat şi realizat în colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.A. Bucureşti. Dispozitivul acţionează tija de comandă printr-un traductor de forţă tensometric.DX 2/66 (S.

Structura dispozitivului de măsurare a forţei de comandă: 1 . Transferul de date . 2 .dispozitiv de comandă. 16. 5 . 3 .510 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.K1.traductor de forţă. 6 .2.traductor de moment. 7 .traductor de turaţie digital.traductor de presiune. Conversia analog/digitală poate fi iniţiată prin comenzi software. 4 .traductor de poziţie.pompă F216 . prin comenzi hardware specifice interfeţei sau prin comenzi externe.

perioade sau durate de impulsuri. Programul este conceput sub mediul de operare MS Windows. Interfaţa este prevăzută cu 4 intrări digitale unidirecţionale şi 4 ieşiri digitale unidirecţionale. Dintre acestea.U. frecvenţa de achiziţie. Pe de altă parte. el permite integrarea funcţiilor program elaborate de utilizator în alte medii de programare.A. TurboPascal. Biblioteca matematică a programului permite efectuarea unui mare număr de calcule ştiinţifice complexe. Secvenţele de program sunt stabilite prin selectarea şi deplasarea pictogramelor ataşate funcţiilor rezidente în bibliotecă într-un panou al utilizatorului. Un numărător . ± 10 V. Ieşirile acestor canale pot fi configurate prin comutatoare între domeniile 0 . b) Caracteristicile programului TESTPOINT TESTPOINT este un software specializat pentru utilizarea optimă a interfeţelor de achiziţie a datelor experimentale. În plus. MS Quick C şi MS Visual C++.Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 511 poate fi realizat printr-una din următoarele metode: prin programul de comandă.analogă (DAC) pe 12 biţi. fără nici o pregătire prealabilă de programare. transformata Fourier directă şi inversă. Astfel. . procesoare de date bănci de date etc. Acelaşi dispozitiv poate fi utilizat pentru a măsura frecvenţe. prin rutine de asistare a întreruperilor şi prin acces direct la memoria RAM a microcalculatorului (DMA). fiind orientat pe obiecte pentru a utiliza integral facilităţile oferite de acesta. 0 .10 V. este posibilă scrierea aplicaţiilor sub sistemele de operare MS-DOS şi WINDOWS cu programele MS C. TESTPOINT serveşte ca o interfaţă ideală între diferitele aplicaţii concepute sub Windows şi programele moderne de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale. ca de ex. DAS 1601 este prevăzută cu două canale de conversie digital . C++. programul permite schimbul dinamic de date (DDE) între ferestrele de programare. De asemenea. elaborat de firma Capital Equipement Corporation din S. cel mai performant este TESTPOINT for WINDOWS. MS Visual Basic for Windows. se poate utiliza o referinţă externă pentru a modifica aceste domenii. Programul permite utilizatorului elaborarea unor secvenţe complexe de achiziţie. calcul şi prezentare a datelor experimentale. utilizabile pentru conducerea procesului de achiziţie.5 V. sau pentru a utiliza convertoarele ca atenuatoare. sau pentru conducerea unor sisteme automate. ± 5 V. numărul de eşantioane. Interfaţa DAS 1601 poate fi utilizată cu numeroase programe specializate. Professional Basic sau Visual Basic sub sistemul de operare DOS. lucrând simultan cu alte programe scrise sub Windows: editoare de texte. Ca urmare. Toate obiectele necesare în programul astfel constituit sunt amplasate secvenţial într-o listă de obiecte.cronometru cu 3 canale "programabil" asigură succesiunea operaţiilor de intrare analogice sau generarea unor impulsuri de comandă cu o frecvenţă cuprinsă între 1 impuls / oră şi 100 KHz. Se constituie apoi o listă de acţiuni ai cărei parametri sunt tipul şi numărul canalului de achiziţie. modul de reprezentare grafică etc. Setul de programe de bază (ce însoţeşte placa) permite elaborarea aplicaţiilor cu programele Quick Basic. Transferul de date pe magistrala ISA se face pe 8 biţi.

la turaţie constantă (n = 1000 rot/min) şi cursă de comandă constantă (z = 10. capacitatea maximă şi turaţia nominală (1450 rot/min). corespunzătoare unei capacităţi de circa 50% din capacitatea maximă (Vmax = 31. care include turaţia pompei şi numărul de pistoane al pompei. REZULTATELE CERCETĂRILOR EXPERIMENTALE Cercetările experimentale au fost orientate în următoarele direcţii: . la o viteză medie a tijei de circa 2 mm/s. Frecvenţa proprie a supapei este de circa 175 Hz. Se constată că dependenţa dintre cele două mărimi este practic liniară. Presiunea medie de refulare a fost menţinută la o valoare constantă (50 bar) cu ajutorul unei supape pilotate de tip cartuş. Perioada medie a sinusoidei este de circa 7 ms. fiind afectată de un histerezis mediu de circa 18 daN. Acesta corespunde frecărilor interne ale mecanismului de reglare şi pompei. constanta globală având valoarea Kb = 4.4. 16. Măsurătorile sistematice efectuate asupra forţei de comandă la presiune de refulare nulă indică o valoare de cca 9 daN în ambele sensuri de mişcare. Ponderea amplitudinii sinusoidei faţă de componenta continuă este de circa 40%. Forţa corespunzătoare presiunii de refulare variază practic liniar.K1 . turaţiei şi unghiului de basculare asupra componentei medii a forţei de comandă.15 mm). În figura 16.45 mm.1 cm3/rot).3 N/bar = 4.8 se indică variaţia forţei de comandă totale medii calculată pe întreg ciclul de reglare. corespunzând exact relaţiei teoretice.512 Actionari hidraulice si pneumatice Informaţiile achiziţionate cu DAS 1601 sub TESTPOINT pot fi imediat prelucrate cu MS EXCEL. La creşterea presiunii medii de refulare a pompei (fig.V1200M la turaţia n = 600 rot/min şi cursa tijei de reglare z = 10. componenta continuă creşte proporţional cu presiunea iar amplitudinea relativă a componentei alternative se conservă la valoarea de mai sus. 16. Se constată că forţa de comandă are o componentă continuă şi una alternativă de formă practic sinusoidală.6). .5 şi 16. la turaţie constantă şi unghi de basculare constant.determinarea influenţei presiunii.determinarea variaţiei în timp a forţei de comandă.7 se prezintă variaţia forţei totale medii de comandă în funcţie de presiune. 16. excluzând pericolul unei rezonanţe. În figura 16. şi pot fi reprezentate grafic pe plotere sau imprimante. .3 ⋅ 10-5m2 Aceasta corespunde valorii unice indicate de producătorul pompei pentru presiunea nominală (320 bar).3 se prezintă evoluţia forţei totale de comandă în funcţie de timp pentru pompa F216 . produsă de concernul REXROTH pentru distribuitoarele baterie de mare capacitate.3. MS WORD. În figura 16. MS ACCESS etc.

rezultă următoarea valoare a constantei momentului de basculare: Km = 2.Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 513 Pentru o lungime a pârghiei de basculare. .1 ⋅ 10-6 m3.3. Rm = 49 mm. Fig. Variaţia în timp a forţei totale de comandă. 16.

514 Actionari hidraulice si pneumatice Variaţia forţei totale medii în funcţie de turaţie la presiune de refulare constantă (p = 100 bar) şi cursă de comandă constantă (z = 10.33 mm) este prezentată în figura 16. Variaţia în timp a forţei totale de comandă. Se constată o creştere liniară a forţei de comandă cu turaţia..9. . 1500 rot/min) atinge circa 15% din valoarea maximă.. 16. Fig.4. care în domeniul de utilizare uzual (500 .

10). 16. Fig.5. 16.Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 515 În domeniul capacităţilor mari. forţa totală medie de comandă scade cu circa 14% faţă de valoarea maximă înregistrată la circa 30% din cursa de comandă maximă (fig. . Variaţia în timp a forţei totale de comandă.

16. deci poate fi neglijată. Frecvenţa componentei alternative este mult mai mare decât frecvenţa proprie a dispozitivelor de reglare uzuale. Fig. . se poate admite că forţa de comandă medie este proporţională cu presiunea de refulare medie a pompei.6.516 Actionari hidraulice si pneumatice În ansamblu. influenţa turaţiei şi capacităţii fiind nesemnificativă pentru calcule practice. Variaţia în timp a forţei totale de comandă.

7. . Variaţia forţei totale de comandă medie în funcţie de presiune. 16.Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 517 Fig.

Variaţia forţei de comandă medie globală în funcţie de presiune. 16.8. .518 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

9. Variaţia forţei de comandă medie în funcţie de turaţie. . 16.Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 519 Fig.

520 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 16. . Variaţia forţei de comandă medie globală în funcţie de cursa tijei de comandă.10.

17.1.4. acelaşi distribuitor permite remorcarea cu o forţă acceptabilă prin limitarea presiunii de refulare a motorului aflat în regim de pompă. Soluţia este mai simplă din punct de vedere constructiv. fie prin şuntarea motorului hidraulic la presiuni de comandă mai mici de 5 bar prin intermediul unui distribuitor comandat hidraulic. transformă caracteristica statică teoretică într-o bandă a cărei lăţime medie corespunde valorii maxime a forţei de comandă.2. MODELAREA MATEMATICĂ În acest paragraf se prezintă modelul matematic al servopompelor mecanohidraulice cu pistoane axiale şi bloc înclinat.1.2). corespunzător presiunii minime ce poate fi asigurată de supapa de comandă. elaborată de concernul Rexroth. realizate cu supape normalînchise cu ventil conic. Acestea asigură o presiune minimă de comandă de circa 5 bar. Datorită absenţei legăturii de reacţie globale.17 DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORŢIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-ÎNCHISE 17. SOLUŢII CONSTRUCTIVE MODERNE Servopompele mecanohidraulice proporţionale sunt realizate uzual cu supape de reglare a presiunii. este rezervată utilajelor mobile (fig. Servopompele proporţionale prevăzute cu pompe auxiliare destinate exclusiv comenzii sunt uzual comandate prin supape normal-închise.3). Frecările necontrolabile din mecanismul de comandă şi neliniaritatea resoartelor de readucere a pistonului în poziţia neutră. În cazul utilajelor mobile. Servopompele proporţionale ce includ pompe auxiliare cu destinaţie multiplă sunt uzual comandate prin supape mecanohidraulice normal-deschise duble. Acestea oferă avantajul unei presiuni minime nule. . droselele reglabile fiind rezervate aplicaţiilor speciale. Schema hidraulică a sistemului analizat este indicată în figura 17. astfel că pentru reglarea capacităţii este posibilă utilizarea unui cilindru hidraulic cu resoarte de centrare necasetate (fig. Cea mai răspândită variantă. Banda are un salt în origine. 17. ce trebuie compensată fie prin precomprimarea corespunzătoare a resoartelor montate în casete. precizia statică a acestor servopompe este afectată esenţial de variaţia forţei de comandă în funcţie de presiunea de refulare. cu revenire elastică la o presiune de comandă inferioară acestui prag. Din punct de vedere constructiv. dar prezintă dezavantajul unui nul incert. 17. 17. supapele normal-deschise sunt adaptate aplicaţiilor concrete.

Cilindru hidraulic cu dublu efect şi centrare elastică pentru servopompe de capacitate mică.522 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 17.1. .

. Cilindru hidraulic cu dublu efect şi centrare elastică pentru servopompe de mare capacitate.2. 17.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 523 Fig.

17.524 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Fig. este proporţională cu sinusul unghiului de basculare: Vp = z πd 2 2 R sin α 4 (17. Capacitatea servopompei Vp .1) .3. Schema de principiu a unei servopompe mecanohidraulice. Supapă mecanohidraulică normal-deschisă dublă.4. 17.

Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 525 Fig. z este numărul pistoanelor pompei. αmax.5. Aici. dp – diametrul pistoanelor.6) . sin α = deci y Rm (17. α – unghiul dintre axa blocului cilindrilor şi axa arborelui.5). 17.1) poate fi scrisă sub forma: Vp = K p sin α în care (17. Vpmax şi unghiul maxim de basculare. R – raza discului de antrenare a pistoanelor.3) este "constanta capacităţii servopompei relativă la unghiul de basculare". Schemă de calcul pentru pârghia de basculare.5) Vp = Kp Rm ⋅y (17. Aceasta poate fi calculată şi cu relaţia Kv = Vp max sin α max (17.2) Kp = z ⋅ πd p 4 2 ⋅ 2R (17. 17. Dacă cilindrul hidraulic acţionează carcasa basculantă prin intermediul unei pârghii de rază Rm (fig. Relaţia (17.4) în care intervin mărimile definitorii ale servopompei: capacitatea maximă.

11) în care: Fp este forţa de presiune pe piston. În regim staţionar. Fb .12) (17.forţa elastică.8) se numeşte "constanta capacităţii servopompei relativă la cursa cilindrului hidraulic de comandă". Debitul teoretic mediu al servopompei este proporţional cu turaţia arborelui acesteia: Q tp = n p ⋅ Vp = n p ⋅ K V ⋅ y (17. Kec . Qtp) caracteristica statică este o bandă de înălţime .precomprimarea resortului cilindrului hidraulic. Kb . Din (17.7) KV = Vp max y max (17. Aceste forţe se calculează cu relaţiile: Fp = A p ⋅ p s Fe = K ec (y + y 0e ) Fb = K b ⋅ p (17.10) iar servopompa este caracterizată global de o singură constantă.rigiditatea statică a resortului cilindrului hidraulic. ye0 .11) rezultă y(ps . Fp = Fe + Fb (17. debitul acesteia depinde numai de cursa cilindrului hidraulic: Q tp = K Q ⋅ y (17. dacă se neglijează frecările. Fe . în coordonate (pc.15) Debitul servopompei creşte cu presiunea de refulare a pompei de comandă şi scade cu presiunea de refulare proprie. KQ. p ) = 1 (A p ⋅ ps − K b ⋅ p) − y 0e K ec (17.14) în care: Ap este aria utilă a pistonului.13) (17.526 sau Actionari hidraulice si pneumatice Vp = K V ⋅ y Mărimea (17.9) Dacă servopompa este antrenată la turaţie constantă. Datorită acesteia.forţa de basculare medie. cursa cilindrului poate fi determinată din ecuaţia de echilibru static a pistonului.constanta forţei de basculare medii.

Cu toate aceste măsuri constructive.19) mc reprezintă masa elementelor mobile ale mecanismului de reglare. în cursul reglajului capacităţii servopompei forţa de frecare totală . Mecanismele de reglare ale pompelor cu pistoane axiale moderne au fost îndelung studiate pentru reducerea frecărilor. supapă şi cilindrul hidraulic: Q tp − Q lp − Q s − Q lc = 0 (17. Efectul energetic este negativ. Teflonarea pistonului cilindrului hidraulic reduce în mare măsură frecarea dintre acesta şi cilindru. dar această opţiune conduce la scăderea pantei caracteristicii statice a servopompei. elementele de etanşare sunt compuse din teflon şi elastomeri relativ duri. Presiunea de refulare a pompei auxiliare rezultă din caracteristica statică a supapei (11. Regimul tranzitoriu al sistemului este caracterizat prin două ecuaţii de mişcare şi o ecuaţie de continuitate. redusă la tija pistonului cilindrului hidraulic. deci la creşterea presiunii de comandă pentru acelaşi debit. iar Fd este forţa de frânare a pistonului corespunzătoare droselului amplasat pe racordul de evacuare din camera pasivă a cilindrului hidraulic.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 527 (17. (17.17) Reducerea "alunecării" sub sarcină a servopompei necesită mărirea rigidităţii resortului cilindrului hidraulic. m c && = Fp − Fb − Fep − Fec 0 − Ff − Fd y (17.40).16) ∆Q tp = şi de lăţime K Q ⋅ p max K ec ⋅ Kb ∆p c = p max ⋅ Kb Ac (17. Astfel. Fep = K ep ⋅ y este forţa elastică corespunzătoare cursei pistonului. iar lagărele axiale sunt teflonate. Debitul ce parcurge supapa rezultă din ecuaţia de continuitate în nodul A dintre pompa de comandă.18) în care Qlc este debitul de scurgeri al cilindrului hidraulic. În ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic. tinzând să elimine contactul dintre piesele metalice ale racordurilor orientabile aferente carcasei basculante.20) Fep 0 = K ep ⋅ y ep 0 (17.21) reprezintă forţa elastică corespunzătoare precomprimării resortului. lagărele radiale ale carcasei basculante sunt prevăzute cu rulmenţi cu ace. iar lichidul funcţional trebuie răcit mai intens. Ff este forţa de frecare totală a mecanismului de reglare. În acelaşi timp.

în care pe racordul camerei pasive a cilindrului hidraulic se amplasează un drosel cu ventil conic având un unghi la vârf.528 Actionari hidraulice si pneumatice trece întotdeauna prin primele trei zone ale curbei lui Stribeck. Ffd. Se consideră cazul practic uzual. În cursul acestei lucrări. 2 Qd ρ pd = ⋅ 2 (πd d ⋅ x d ⋅ c d ⋅ sin γ )2 (17. diferenţa dintre Ffs şi Ffd este nesemnificativă. γ. Dacă viteza de reglare a capacităţii servopompei este relativ mică. de arie Ad .27) .23) Dacă droselul are diametrul dd şi deschiderea xd . generează debitul & Qd = Ad y (17. aeronavelor etc.25) Kd = (17.24) proporţională cu pătratul vitezei pistonului: & pd = K d ⋅ y 2 unde 2 ρ ⋅ Ac 2 2(πd d ⋅ x d ⋅ c d ⋅ sin γ ) (17. Timpul de răspuns al servopompei poate fi reglat cu ajutorul unui drosel amplasat fie pe traseul de admisie. Frecarea vâscoasă este semnificativă numai la servopompele rapide. foarte mic (γ ≅ 50). debitul ce îl parcurge în regim turbulent necesită o diferenţă de presiune. fie pe traseul de evacuare din cilindrul hidraulic. & & Ff = Ffd signy + signy ⋅ (Ffs − Ffd ) ⋅ e − & y & ys & + Ffv ⋅ y (17. destinate transmisiilor hidrostatice performante ale autovehiculelor militare.26) Această relaţie este valabilă dacă se neglijează compresibilitatea lichidului din camera pasivă a cilindrului hidraulic. Forţa pasivă pe pistonul cilindrului hidraulic este & Fd = A d ⋅ p d = A d ⋅ K d ⋅ y 2 (17. astfel că în calculele practice termenul exponenţial poate fi neglijat. Suprafaţa pasivă a pistonului. Ffs (de iniţiere a mişcării) şi cea dinamică (de menţinere a mişcării). pentru calculul funcţiei Ffc s-a utilizat relaţia empirică propusă de Bo şi Pavelescu. y s depinde de tipul lubrifiantului şi de sarcină. Excitaţia în forţă cu frecvenţă mare a mecanismului de reglare de către carcasa basculantă reduce diferenţa dintre cele două componente.22) & Viteza caracteristică. Cercetările experimentale întreprinse în prezenta lucrare au evidenţiat diferenţe relativ mici între frecarea statică.

Dacă pistonul este etanşat numai printr-un joc radial foarte mic. scurgerile se produc în regim laminar şi K ec ≅ 2.34) unde Klc este coeficientul de scurgeri interne ale cilindrului hidraulic.31) în care Fes0 reprezintă forţa de precomprimare a resortului supapei.65) poate fi scrisă sub forma (17. iar Lp . ecuaţia de continuitate în nodul acesteia (11.66) devine: p cs = ps − A cs & xs K cs (17.5 ⋅ π d p j3 p 12 η L p (17.28) & Fpt = Fp − Fd = A p ⋅ (p s − K d y 2 ) (17. jp . Q tp − Q lp − Q s − Q cs − Q c − Q lc = rezultă Vt & ps εe (17. Dacă se neglijează volumul camerei de comandă a supapei.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 529 Dacă cilindrul hidraulic este simetric (caz specific servopompelor proporţionale bidirecţionale). . supapă şi cilindru.32) Din ecuaţia de continuitate corespunzătoare volumului de lichid cuprins între pompă.30) Ecuaţia de mişcare a ventilului supapei (11.33) & ps = εe & & K Q y − K lp ps − K s x s ps − A cs x s − A p y − K lc (p s − p d ) Vt [ ] (17.35) unde dp este diametrul pistonului.lăţimea sa efectivă (fără crestăturile de echilibrare a forţelor radiale).29) Ecuaţia de mişcare a pistonului devine && = y 1 & & & (A p ps − K b p − K ep y − K ep y e0 − Ffdsigny − Ffv y − A d K d y 2 ) mc m s && s = A cs p cs − K hs x s p s − K es x s − Fes 0 x (17. Ad = Ap şi & Fd = A p ⋅ K d ⋅ y 2 Forţa de presiune rezultantă pe piston este (17.

1-5).MATLAB este prezentată în figura A. iar reţelele corespunzătoare ecuaţiilor celui mai simplu model matematic studiat sunt indicate în figurile A.1-4.17. supapă şi cilindrul hidraulic (fig.1. A.17. A.1-3 şi A.17. Fenomenele tranzitorii ce implică o supapă trebuie studiate pe două tipuri de intervale de timp. . Reţeaua de simulare numerică generală a servopompelor mecanohidraulice proporţionale.1-2. Reţeaua de simulare numerică elaborată cu programul SIMULINK . A.1-7) şi creşterea monotonă a presiunii.530 Actionari hidraulice si pneumatice Aplicaţia 17. A.1-1. Simularea numerică a comportării dinamice Calculele numerice au fost efectuate pentru a determina evoluţia parametrilor sistemului în cursul proceselor tranzitorii tipice. Creşterea bruscă a precomprimării resortului supapei generează mai întâi oscilaţii de mare frecvenţă ale presiunii în nodul dintre pompă.1-1. provocând demarajul pistonului (fig.17.1-6) astfel că debitul pompei pătrunde în cilindru.17.17.17.17. datorită Fig. A. Ventilul se aşază în câteva milisecunde pe scaun (fig.

A.1-4.1-3.17. A.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 531 Fig.17. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de continuitate în nodul pompă .17. Fig.1-2. Fig. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a ventilului supapei.cilindru hidraulic. A. .supapă . Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic.

În contextul servopompei. A. iar pistonul rămâne la cap de cursă. La atingerea presiunii corespunzătoare noii precomprimări a resortului supapei. La atingerea unghiului de basculare maxim. .17.1-9) presiunea în cilindru creşte mai lent.17.17. deoarece presiunea de refulare a pompei şi debitul acesteia variază în sens contrar. sistemul de comandă proporţională se comportă asemănător unui regulator de putere. Variaţia presiunii în nodul pompă . A. lichidul din acesta fiind evacuat prin supapă la rezervor. A. A.1-8). Alunecarea servopompei sub sarcină este suficient de rapidă pentru a evita calarea motorului de antrenare (fig. corespunzător treptei de forţă elastică aplicată resortului supapei (fig. Fig.17. întreg debitul pompei este recirculat prin supapă.1-5.17. are loc un nou fenomen tranzitoriu rapid: redeschiderea supapei (fig.1-11). Creşterea bruscă a presiunii de refulare a servopompei (principala perturbaţie a sistemului) generează fenomene similare.cilindru hidraulic corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei. A. deoarece o parte din ce în ce mai mare din debitul pompei se întoarce la rezervor prin supapă. După amortizarea oscilaţiilor specifice acestui proces (fig.1-12).1-10. Acest proces tranzitoriu este relativ lent şi se soldează cu reducerea capacităţii pompei. Timpul de răspuns al servopompei variază în limite largi.532 Actionari hidraulice si pneumatice comprimării suplimentare a resortului cilindrului hidraulic. Creşterea forţei de basculare produce revenirea parţială a pistonului cilindrului hidraulic.supapă . A.17.

.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 533 Fig.17.1-7. Variaţia deschiderii supapei corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei. A.17. A.1-6. Fig. Variaţia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei.

Fig.supapă .1-8. Variaţia presiunii în nodul pompă . .17. Variaţia deschiderii supapei corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei urmată de o creştere bruscă a presiunii de refulare a servopompei.cilindru hidraulic corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei urmată de o creştere bruscă a presiunii de refulare a servopompei. A.17.534 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.1-9. A.

17.1. Fig. A. Influenţa presiunii de refulare a servopompei asupra cursei cilindrului hidraulic.10.1-11. Variaţia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei urmată de o creştere bruscă a presiunii de refulare a servopompei. A.17. .Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 535 Fig.

.536 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.17.1-12 Influenţa precomprimării resortului supapei asupra variaţiei în timp a cursei pistonului cilindrului hidraulic. A.

Acesta este cazul cel mai răspândit în practică. O altă măsură de mărire a stabilităţii este teşirea muchiilor de distribuţie cu unghiul β. aceasta comandă direct un sertar cilindric circular cu doi sau trei umeri drepţi. realizate cu sertare cilindrice circulare amplasate în pistoane (fig. Dacă pârghia de comandă are o mişcare de translaţie. asigurând astfel cea mai mare viteză de răspuns posibilă. tehnologia de execuţie a distribuitoarelor cu patru muchii active este relativ complexă. ecuaţia comparatorului de eroare capătă forma simplă x = y−z (18. În acest capitol se studiază comportarea dinamică a servopompelor cu bloc înclinat comandate prin servomecanisme cu reacţie rigidă implicită. În acelaşi timp. atât la servopompele cu bloc înclinat cât şi la cele cu disc înclinat moderne. 18. Acestea realizează reglarea simultană în sens contrar a presiunilor din camerele motoarelor hidraulice. 18.18 DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACŢIE MECANICĂ RIGIDĂ REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CĂI 18. Conexiunile caracteristice ale acestora sunt prezentate în figura 18.2. Dacă bucşa de distribuţie este solidară cu pistonul. realizate prin rotirea bucşei de distribuţie de către organul poziţionat. MODELAREA MATEMATICĂ Datorită reacţiei implicite. astfel că servopompele mecanohidraulice industriale utilizează distribuitoarele cu trei căi. reacţia de poziţie se realizează implicit.1. FORMULAREA PROBLEMEI Servopompele implicate în procesele de reglare rapide includ servomecanisme realizate cu distribuitoare cu patru căi. astfel că timpul de răspuns este teoretic de două ori mai mare decât în cazul anterior. se preferă distribuitoarele de urmărire rotative cu reacţie explicită. în jurul valorii de regim staţionar.1) .1). Acestea reglează presiunea într-o singură cameră a motorului hidraulic în jurul valorii de echilibru.2. Pentru mărirea stabilităţii se utilizează un drosel amplasat între sursa de alimentare la presiune constantă şi racordul de intrare în servomecanism. Dacă mişcarea pârghiei de comandă a servopompei este oscilantă.

538 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Servomecanism mecanohidraulic pentru servopompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat.1. 18. .

2. b) A→B şi P închis.Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă 539 Fig. c) P→A şi T închis. 18. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P. . T şi A închise.

3) + & Q d = Q1 + K l 2 p 2 − A 2 z + K l 21 (p 2 − p1 ) + (18. y(t).6) unde Ad este aria droselului de stabilizare. p2 presiunea din camera de arie mică. redusă la pistonul servomecanismului.presiunea din camera de arie mare.540 Actionari hidraulice si pneumatice Ecuaţia de mişcare evidenţiază faptul că presiunile din ambele camere variază în jurul valorilor de echilibru: m&& = p1A1 − p 2 A 2 − Fb − Ff z (18. iar cdd .7) & Q d = − A 2 z + K l 2 p 2 + K l 21 (p 2 − p1 ) + unde − Q1 = πd s ⋅ c ds ⋅ x ⋅ sin β ⋅ (18. ecuaţiile de continuitate devin − & − A1z + K l 21 (p 2 − p1 ) − Q1 = K l1p1 + V1 & p1 ε V2 & p2 ε (18.8) 2 (p1 − p T ) ρ (18. Pentru x < 0.4) Debitul care intră în camera de arie mare. m este masa părţii mobile a mecanismului de reglare. numită pasivă. A1. este: + Q1 = πd s ⋅ c ds ⋅ x ⋅ sin β ⋅ 2 (p 2 − p1 ) ρ (18. . numită activă.coeficientul său de debit. iar mărimea perturbatoare este presiunea de refulare a servopompei. prin intermediul forţei de basculare. ecuaţiile de continuitate corespunzătoare celor două camere ale cilindrului hidraulic sunt: + & Q1 = A1z + K l1p1 + V1 & p1 − K l 21 (p 2 − p1 ) ε V2 & p2 ε (18.2) Aici.9) Mărimea de intrare a sistemului de reglare automată este poziţia pârghiei de comandă. A1 . Fb.5) Sursa furnizează servomecanismului debitul Q d = cdd A d 2 ( ps − p2 ) ρ (18. p1 . Pentru x > 0. Q1+.

demonstrând posibilitatea utilizării servopompei pentru menţinerea automată a presiunii de refulare la o valoare constantă. Alunecarea sub sarcină a servomecanismului studiat este foarte mică (0.015 s.013 mm). generată de creşterea bruscă a presiunii de refulare. este posibilă utilizarea servopompei pentru menţinerea automată a puterii consumate de transmisie de la motorul de antrenare la valoare constantă.18. Se constată că efectul reacţiei tranzitorii introduse prin droselul înseriat cu servopompa este foarte eficient în faza iniţială a anulării erorii. Se constată că la semnale mici. corespunzătoare unei creşteri majore a presiunii de refulare a servopompei (300 bar). servomecanismul se comportă ca un element de întârziere de ordinul al treilea.1 mm) aplicată la intrare. b) determinarea răspunsului servopompei la o perturbaţie de tip treaptă.1-6 se prezintă răspunsul servopompei la un semnal compus. corespunzătoare variaţiei bruşte a forţei de basculare. deschiderea distribuitorului. indicând o rigiditate globală mare a servopompei. format dintr-o treaptă de mică amplitudine (0. În acelaşi timp. este necesară limitarea inferioară a diametrului droselului de amortizare. corespunzătoare utilizării servopompei în procese de reglare rapide. Astfel. şi o creştere bruscă a forţei rezistente a servomecanismului.18. comparabilă cu valoarea maximă admisibilă din punct de vedere constructiv (2 mm). provocând o scădere rapidă a presiunii în camera pasivă a servomecanismului. presiunea în camera activă şi presiunea în camera pasivă a servomecanismului. În figura A.. A.1-5 se prezintă variaţia următoarelor mărimi caracteristice ale servopompei: poziţia pistonului. introdusă sub forma unei trepte de poziţie aplicate pârghiei de comandă. Constanta de timp are o valoare extrem de redusă (0. impusă pe cale electrică sau mecanică.Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă 541 Aplicaţia 18. Se constată că răspunsul servomecanismului la un semnal treaptă de amplitudine relativ mare (1 mm). Scăderea presiunii în camera pasivă poate genera chiar intrarea în cavitaţie a servomecanismului în cursul aplicării unui semnal de tip rampă cu pantă mare. Simularea numerică a comportării dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă realizate cu distribuitoare cu trei căi Obiectivele experimentelor de simulare numerică au fost: a) determinarea evoluţiei mărimilor caracteristice servopompei în cursul unei comenzi tipice. În figurile A. O aplicaţie tipică în acest sens este reglarea presiunii şi puterii transmisiei.18.007 s). cu .. deoarece amortizarea asigurată de panta caracteristicii distribuitorului este relativ mică iar scurgerile considerate în calcule au fost evaluate pentru o execuţie de calitate. este foarte prompt şi are caracter aperiodic.1-1 . Rejectarea perturbaţiei maxime posibile în cazul practic analizat se face în circa 0. debitul absorbit de servomecanism prin droselul de amortizare.1. şi implicit a debitului necesar realizării comenzii.

542 Actionari hidraulice si pneumatice un timp de răspuns foarte mic. Fig.18. Variaţia poziţiei pistonului pentru un semnal treaptă. Fig.1-2. . A. A. ce permite o supradimensionare redusă a acestuia pentru a evita calarea la sarcini bruşte.18.1-1. Variaţia deschiderii sertarului pentru un semnal treaptă.

Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă 543 Fig. A. Variaţia debitului absorbit de servopompă la un semnal treaptă. A.1-4. Variaţia presiunii în camera pasivă la un semnal treaptă.18.1-3. Fig. .18.

În ansamblu. Creşterea jocurilor şi reducerea etanşeităţii manşetei pistonului măresc amortizarea globală a servopompei. Variaţia presiunii în camera activă la un semnal treaptă. .18.1-5. experimentele de simulare numerică efectuate verifică performanţele indicate global de producătorul servopompei pentru condiţii normale de execuţie şi exploatare.18.544 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. A. Fig. A.1-6. Răspunsul servopompei la un semnal treaptă de mică amplitudine. urmat de o creştere bruscă a presiunii de refulare.

19. iar ultimele echipează pompele transmisiilor în circuit închis reglate prin servocomenzi cu prescriere hidraulică sau electrohidraulică.1.1. 4 .tija cilindrului hidraulic. Ca urmare.pistonul cilindrului hidraulic. Se consideră regulatorul tipic din figura 19. 5 . Fig. FORMULAREA PROBLEMEI Numeroase transmisii hidraulice sunt caracterizate din punct de vedere energetic prin limitarea puterii disponibile pentru antrenarea pompelor.1 şi se adoptă pentru sistemul din care face parte schema hidraulică din figura 19.pârghie de basculare. 9 . 8 .2. aceste transmisii sunt prevăzute cu regulatoare de putere cu acţiune directă sau indirectă. 2 .limitatorul capacităţii minime. Primele sunt specifice transmisiilor în circuit deschis.19 ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE 19. Regulator de putere cu acţiune directă pentru pompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat: 1 . 6 .resort solicitat la presiune de refulare mare. .furcă de basculare.drosel cu dublu efect. 3 .resort solicitat permanent.şaibă de precomprimare a resortului exterior. 7 .

546

Actionari hidraulice si pneumatice

Regulatorul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică, ale cărui oscilaţii sunt amortizate cu ajutorul unui drosel sensibil la sensul circulaţiei lichidului între pompă şi cilindru, precum şi cu două drosele realizate între tija cilindrului şi capacele acestuia (fig. 19.3). Tija cilindrului acţionează carcasa blocului cilindrilor printr-o pârghie de basculare (fig. 19.4). Pentru a evidenţia comportarea dinamică a regulatorului se consideră că pompa alimentează un motor ideal din punct de vedere dinamic. Într-o primă aproximaţie se admite că pompa este antrenată la turaţie constantă. Se consideră două categorii de fenomene tranzitorii ale sistemului: unele care nu implică depăşirea presiunii de începere a deschiderii supapei de limitare a presiunii de refulare a pompei şi altele în care intervenţia supapei este obligatorie. Toate calculele sunt efectuate în sistemul internaţional de unităţi de măsură.

Fig. 19.2. Schema hidraulică a regulatorului de putere cu acţiune directă.

Fig. 19.3. Schema droselelor realizate între tija cilindrului şi ghidajele acesteia.

Fig. 19.4. Pârghia de basculare a carcasei blocului cilindrilor.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

547

19.2. CARACTERISTICA DE REGIM STAŢIONAR A REGULATORULUI
Comportarea regulatorului în regim staţionar este descrisă de relaţia dintre debitul real al pompei, Qp şi presiunea de refulare, p. La turaţie constantă de antrenare, np [rot/s], debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp [m3/s] este proporţional cu capacitatea acesteia, Dp [m3/rad]:

Q tmp = ωp D p
înclinat,

(19.1)

ωp = 2πn p [rad/s] fiind viteza unghiulară a arborelui. În cazul pompei cu bloc
D p = 0,25z p D 2 R sin α
(19.2)

unde: zp este numărul pistoanelor pompei; D - diametrul pistoanelor [m]; R - raza discului de antrenare a pistoanelor [m]; α - unghiul de basculare a carcasei [rad]. Unghiul α poate fi exprimat în funcţie de poziţia tijei cilindrului hidraulic al regulatorului în raport cu poziţia corespunzătoare capacităţii maxime a pompei (fig. 19.4):

sin α = s / R m

(19.3)

unde s este distanţa dintre centrul rolei şi axa de capacitate nulă [m] şi Rm - raza pârghiei de basculare [m]. Din figura 19.4 rezultă:

s = s max − x = R m sin α max − x

(19.3')

smax fiind distanţa maximă dintre centrul rolei şi axa de capacitate nulă [m], iar x deplasarea pistonului cilindrului hidraulic faţă de poziţia corespunzătoare capacităţii maxime [m]. Relaţia (19.3) devine:

sin α = sin α max −

x Rm

(19.4)

deci expresia capacităţii pompei este:

⎛ x ⎞ ⎟ D p (x ) = 0,25z p D 2 R ⎜ sin α max − ⎜ Rm ⎟ ⎠ ⎝
sau

(19.5)

⎛ x ⎞ ⎟ D p (x ) = K D ⎜ sin α max − ⎜ Rm ⎟ ⎠ ⎝
unde KD = 0,25 zp D2 R [m3/rad]. Pentru x = 0, Dp (0) = Dpmax , deci:

(19.6)

548 K D = D p max / sin α max

Actionari hidraulice si pneumatice

(19.7)

Poziţia tijei rezultă din ecuaţia de echilibru static a acesteia:

Fc + Fb = Fe

(19.8)

în care Fc este forţa de presiune pe pistonul cilindrului hidraulic al regulatorului, corespunzătoare presiunii din cilindru, [N]; Fb - forţa necesară pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor, [N]; Fe - forţa elastică dezvoltată de resoarte, [N]. În regim staţionar:

Fc = p c A c
Dacă forţa elastică este realizată de un singur arc (x ≤ x02):

(19.9)

2 unde A c = πd c / 4 este aria pistonului cilindrului hidraulic de diametru dc [m].

Fe1 = K1 (x + x 01 )
iar dacă sunt solicitate ambele arcuri (x > x02),

(19.10)

Fe 2 = K1 (x + x 01 ) + K 2 (x − x 02 )

(19.11)

În aceste relaţii, K1 este rigiditatea resortului solicitat permanent [N/m]; K2 - rigiditatea resortului solicitat la depăşirea unei anumite valori a presiunii de refulare a pompei [N/m]; x01 - precomprimarea resortului solicitat permanent [m]; x02 - deplasarea tijei cilindrului hidraulic, necesară începerii comprimării resortului liber [m]. Se admite pentru forţa Fb expresia:

Fb = p ⋅ K b

(19.12)

Coeficientul Kb [m2] se determină din diagramele obţinute experimental. În figura 19.5 se prezintă diagrama corespunzătoare pompei A2V55 produsă de firma HYDROMATIK (Germania). Pentru p = pmax se obţine:

K b = Fb max / p max

(19.13)

Dacă x ≤ x 02 , ecuaţia de echilibru static a tijei cilindrului hidraulic are forma liniară:

K1 ⋅ (x + x 01 ) = p ⋅ (A c + K b )
Rezultă:

(19.14)

p(x ) =
şi

x 01 K 1 xK 1 + (A c + K b ) (A c + K b )

(19.15)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

549
(19.16)

xp =

p ⋅ (A c + K b ) − x 01 K1

Fig. 19.5. Variaţia forţei de basculare în funcţie de presiunea de refulare pentru pompa din seria A2V55 (HYDROMATIK).

Reducerea capacităţii începe la presiunea:

p(0) = p 01 =

K1x 01 (A c + K b ) K1 (x 01 + x 02 ) (A c + K b )

(19.17)

Comprimarea resortului liber începe la presiunea:

p(x 02 ) = p 02 =

(19.18)

Caracteristica statică a regulatorului are panta:

K1 ⎛ dp ⎞ ⎜ ⎟ = ⎝ dx ⎠ R 1 A c + K b
În cazul x > x02 ecuaţia de echilibru static a tijei devine:

(19.19)

K1 ⋅ (x + x 01 ) + K 2 ⋅ (x − x 02 ) = p ⋅ (A c + K b )
deci:

(19.20)

p(x ) = x ⋅
şi

K1 + K 2 K1x 01 − K 2 x 02 + Ac + K b Ac + K b

(19.21)

550 x (p ) = p ⋅

Actionari hidraulice si pneumatice

A c + K b K1x 01 − K 2 x 02 − K1 + K 2 K1 + K 2

(19.22)

Deplasarea maximă a tijei regulatorului corespunde presiunii maxime de refulare a pompei:

x max = x (p max ) = p max

A c + K b K1x 01 − K 2 x 02 + K1 + K 2 K1 + K 2

(19.23)

Cele două resoarte asigură caracteristicii statice a regulatorului panta:

K + K2 ⎛ dp ⎞ ⎜ ⎟ = 1 ⎝ dx ⎠ R 2 A c + K b

(19.24)

Se poate calcula în continuare variaţia capacităţii pompei în funcţie de presiunea de refulare. Din (19.6) şi (19.16) se obţine:

⎡ ⎞⎤ 1 ⎛ Ac + K b ⎜p⋅ D p (p ) = K D ⎢sin α max − − x 01 ⎟⎥ ⎜ ⎟ Rm ⎝ K1 ⎠⎦ ⎣
pentru x ≤ x 02 , iar din (19.6) şi (19.22) rezultă:

(19.25)

⎡ 1 D p (p ) = K D ⎢sin α max − Rm ⎣

⎛ A c + K b K 2 x 02 − K1x 01 ⎞⎤ ⎜p ⎟⎥ (19.26) ⎜ K +K + K +K ⎟ 1 2 1 2 ⎝ ⎠⎦

dacă x > x02. Debitul teoretic mediu al pompei se calculează din relaţiile (19.1), (19.6) şi (19.25): - pentru x ≤ x 02

⎡ 1 Q tmp = ωp K D ⎢sin α max − Rm ⎣
- pentru x > x02

⎛ Ac + K b ⎞⎤ ⎜p − x 01 ⎟⎥ ⎜ ⎟ K1 ⎝ ⎠⎦

(19.27)

Datorită debitului pierderilor volumice Qlp [m3/s], debitul real al pompei, Qp [m /s] este mai mic decât cel teoretic:
3

⎡ 1 p ⋅ (A c + K b ) + K 2 x 02 − K1x 01 ⎤ Q tmp = ωp K D ⎢sin α max − ⋅ ⎥ (19.28) Rm K1 + K 2 ⎣ ⎦

Q p (p ) = Q tmp (p ) − Q lp (p )

(19.29)

Se admite că scurgerile se produc în regim laminar, deci sunt proporţionale cu presiunea de refulare a pompei:

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

551
(19.30)

Q lp (p ) = K lp p Q tmp (0) − Q p (p max ) p max Q tmp (0) ⎡ Q p (p max ) ⎤ ⎢1 − ⎥ p max ⎢ Q tmp (0) ⎥ ⎣ ⎦

Constanta scurgerilor pompei, Klp [m5/Ns] se determină din condiţia:

K lp =

Q lp max p max

=

=

(19.31)

Prin definiţie, raportul ηvp (p max ) = Q p (p max ) / Q tmp (0) este randamentul volumic al pompei la capacitatea maximă şi presiunea maximă, deci:

K lp =

Q tmp (0) p max

[1 − η (p )]
vp max

(19.32)

19.3. ALEGEREA PARAMETRILOR RESOARTELOR PENTRU O PUTERE DATĂ
Admiţând într-o primă aproximaţie că randamentul total al pompei, ηtp , este constant în domeniul de variaţie a capacităţii, condiţia de menţinere constantă a puterii absorbite de pompă de la motorul de antrenare,

N=
devine:

p ⋅ Q tmp (p ) ηtp
Nηtp p

= const.

(19.33)

Q tmp (p ) =

(19.34)

Din relaţiile (19.33) şi (19.34) se obţine

Nηtp p Nηtp p

= ωp D p (x )

(19.35)

Introducând aici expresia capacităţii pompei,

⎛ x ⎞ ⎟ = ωp K D ⎜ sin α max − ⎜ Rm ⎟ ⎝ ⎠

(19.36)

se determină relaţia dintre presiunea de refulare a pompei şi deplasarea necesară tijei cilindrului hidraulic, xN, pentru a menţine constantă puterea absorbită de pompă:

552 x N (p ) = R m sin α max − NR m ηtp pωp K D

Actionari hidraulice si pneumatice

(19.37)

Dar R m sin α max = s max , iar mărimea

KN =

NR m ηtp ωp K D

[N/m]

(19.38)

este o constantă, deci curba de putere absorbită constantă este o hiperbolă (fig. 19.6):

x N (p ) = s max − K N / p

(19.39)

Fig. 19.6. Caracteristica statică a regulatorului de putere.

Pentru xN = 0 se obţine ordonata la origine a curbei N = const.:

p N (0) =

KN = pN0 s max

(19.40)

Presiunii maxime de refulare îi corespunde deplasarea maximă a tijei cilindrului:

x N max = x N (p max ) = s max −

KN p max

(19.41)

Tangenta la curba de putere constantă are panta

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

553
(19.42)

KN ⎛ dp ⎞ ⎜ ⎟ = 2 ⎝ dx ⎠ N (s max − x N )

Se admite că cele două drepte care alcătuiesc caracteristica de regim staţionar a regulatorului sunt tangente la curba de putere constantă, pe care o aproximează. Fie ( x N1 , p N1 ) şi ( x N 2 , p N 2 ) două puncte ale curbei de putere constantă (pN1 < pN2). Ecuaţiile tangentelor în aceste puncte sunt:

p − p N1 =

KN (x − x N1 ) (s max − x N1 )2 KN (x − x N 2 ) (s max − x N 2 )2

(19.43)

p − pN2 =

(19.44)

Dreptele care formează caracteristica regulatorului sunt definite prin ecuaţiile:

p=x

K1 K1x 01 + , Ac + K b Ac + K b

x ≤ x 02

(19.45)

p=x

K1 + K 2 K1x 01 − K 2 x 02 + , x > x 02 . Ac + K b Ac + K b

(19.46)

Prin identificarea celor două perechi de ecuaţii se obţin parametrii resoartelor:

K1 =

K N (A c + K b ) (s max − x N1 )2 K N (A c + K b ) − K1 (s max − x N 2 )2

(19.47)

K2 =

(19.48)

x 01 = x 02 =

1 [p N1 (A c + K b ) − K1x N1 ] K1

(19.49)

1 [K N1x 01 + x N 2 (K1 + K 2 ) − (A c + K b )(p N 2 − p N1 )] K2

(19.50)

Se poate calcula şi presiunea corespunzătoare punctului de intersecţie al dreptelor care formează caracteristica regulatorului:

554 p(x 02 ) = p N1 −

Actionari hidraulice si pneumatice

2 K 1 x N1 K (p − p N1 ) − − 1 N2 K 2 (A c + K b ) K2

K 1 x N1 K (K + K 2 ) x N 2 + 1 1 − Ac + K b K 2 (A c + K b )

(19.51)

Punctele de tangenţă se aleg astfel încât eroarea statică maximă a regulatorului să fie cât mai mică. Un criteriu practic este acela al egalităţii erorilor în punctele x = 0 , x = x 02 şi x = x max .

19.4. MODELUL MATEMATIC AL COMPORTĂRII DINAMICE A REGULATORULUI
Comportarea dinamică a regulatorului poate fi studiată cu ajutorul ecuaţiei de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic şi a ecuaţiei de continuitate scrisă pentru nodul dintre pompă, motor şi regulator.

19.4.1. Ecuaţia de mişcare
Legea de mişcare a tijei cilindrului hidraulic se obţine prin integrarea ecuaţiei diferenţiale:

m&& = Fc + Fb − Fe − Fa x

(19.52)

în care m [kg] este masa subansamblului basculant, redusă la tija cilindrului hidraulic; Fa [N] - forţa de amortizare creată de droselele realizate între capetele tijei cilindrului hidraulic şi alezajele corespunzătoare. Presiunea din cilindrul hidraulic, pc, diferă de presiunea de refulare a pompei, p, prin căderea de presiune ∆p d [N/m2] introdusă de droselul înseriat între pompă şi regulator:

p c = p − ∆p d

(19.53)

Fig. 19.7. Drosel cu dublu efect (HYDROMATIK).

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

555

Acest drosel are o structură specială (fig. 19.7) care asigură regulatorului performanţe dinamice optime în raport cu variaţiile debitului absorbit de motor. La scăderea capacităţii, droselul este format dintr-o crestătură cu secţiunea semicirculară, iar în cursul creşterii capacităţii pompei se utilizează două crestături cu secţiune semicirculară. Căderea de presiune pe un drosel rezultă din relaţia:

∆p d =

2 Qd

2 2 2 cd Ad ρ

(19.54)

a) În regim laminar, coeficientul de debit al unui drosel tubular, cdl, este proporţional cu rădăcina pătrată a numărului Reynolds echivalent, Ree, al curgerii (fig. 19.8):

c dl =
unde

1 Re e 8 Dh Re ≤ 5 L

(19.55)

Re e =

(19.56)

L [m] fiind lungimea droselului.

Fig. 19.8. Variaţia coeficientului de debit al droselului tubular în funcţie de numărul Reynolds echivalent.

În definirea acestui număr este necesară utilizarea diametrului hidraulic:

Dh = 4

Ad Pd

(19.57)

556

Actionari hidraulice si pneumatice

în care Ad [m2] este aria secţiunii transversale iar Pd [m] - perimetrul udat, deoarece secţiunea droselului nu este (în general) circulară. Rezultă:

Re e = 4 ⋅

Ad 1 Qd 1 A 16A d ⋅ ⋅ ⋅ ⋅4⋅ d = Qd , Pd L A d ν Pd νLPd2

(19.58)

ν [m2/s] fiind viscozitatea cinematică a lichidului.
Se notează cu:

KR =

16A d νLPd2

(19.59)

constanta numărului Ree, deci:

Re e = K R Q d .
Din (19.60) şi (19.55) se obţine:

(19.60)

c dl =

1 1 A Qd K R Qd = ⋅ d 2 8 2 νLPd
0

(19.61)

Se înlocuieşte această expresie în (19.54), rezultând:

∆p d = K dl Q d

(19.62)

& după cum x

0; s-a notat cu: K dl = 2ηLPd2 [ Ns/m5] 3 Ad
(19.63)

constanta căderii de presiune pe droselul de amortizare în regim laminar. Dacă:

& Qc = Ac x

0

(19.64)

este debitul care pătrunde în cilindrul hidraulic al regulatorului căderea de presiune pe drosel se calculează astfel: & - la scăderea capacităţii pompei ( x > 0), Qd = Qc, deci:

∆p(d1) = K dl Qc > 0
- la creşterea capacităţii (x < 0), Q d = 0,5 Q c deci:

(19.65)

∆p(d2 ) = 0,5K dl Qc < 0 .
Re (e1) = K R Q c

(19.66)

În calculul numărului Ree se consideră modulul debitului de comandă: (19.67)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

557
(19.68)

Re (e2 ) = 0,5 K R Q c .
Cu ajutorul figurii 19.7 se calculează:

Ad =

1 πR 2 2

(19.69) (19.70)

Pd = R (π + 2 )
deci

Dh = KR =

2π R π+2 8π (π + 2)2 νL 16(π + 2 ) ηL π3R 4
2

(19.71)

(19.72)

K dl =

(19.73)

unde R [m] este raza droselului. b) În regim turbulent "lent" (5 < Re e ≤ 50)

c dtl =

Re e 64 + 2,28 Re e

(19.74)

iar în regim turbulent "rapid" (Re e > 50 )

c dtr =

Re e 13,74 + 1,5 Re e
2 Qd = 2 K dt c dl , r

(19.75)

Căderea de presiune pe drosel se calculează cu relaţia:

∆p dtl, r
unde

K dt =

2 2 Ad ρ

[m7/kg]

(19.76)

Pentru droselul considerat:

558
K dt = π2 4 R 2ρ

Actionari hidraulice si pneumatice

(19.77)

Dacă 5 < Re e ≤ 50 :

∆p

(1) dtl

2 Qc = 2 K dt c dtl

(19.78)

& pentru x > 0, respectiv:

∆p

(2) dtl

2 Qc =− 2 4 K dt c dtl

(19.79)

& la x < 0. Dacă Ree > 50:
1 ∆p (dtr) = 2 Qc 2 K dt c dtr

(19.80)

în cazul

& x

> 0 şi:

∆p

(2) dtr

2 Qc =− 2 4 K dt c dtr

(19.81)

& când x < 0. Cu aceste relaţii se poate calcula pc şi apoi Fc. În scopul definirii forţei de amortizare create de droselele adiţionale se admite că mişcarea prin fantele inelare dintre tijă şi alezajele corespunzătoare are & caracter laminar. Droselul din capacul arcului (fig. 19.3) este activ dacă x > 0:

Q1 =

3 D1 j1 ∆p1 12ηL1

(19.82)

2 & unde Q1 = A1x este debitul creat de tijă prin aria A1 = πD1 / 4 ; D1 - diametrul nominal al tijei [m]; L1 - lungimea alezajului [m]; j1 - jocul radial [m]; η viscozitatea dinamică a lichidului [Ns/m2]; ∆p1 - suprapresiunea din camera de volum variabil faţă de carcasă [N/m2]. Se creează astfel o forţă de amortizare,

Fa1 = A1∆p1 =
proporţională cu viteza tijei,

3π D3 & ηL1 31 x 4 j1

(19.83)

& Fa1 = K 'a' 1x

(19.84)

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

559

unde:

K ′′1 = a

⎛D ⎞ 3 πηL1 ⎜ 1 ⎟ ⎜ j ⎟ 4 ⎝ 1 ⎠

3

(19.85)

& Când x <0 camera de volum variabil formată între tija cilindrului şi capacul arcului se videază parţial sau total, reducând forţa care tinde să deplaseze tija cilindrului împotriva pistonului acestuia. Această forţă este neglijabilă în raport cu celelalte forţe implicate în echilibrul dinamic al pistonului cilindrului hidraulic. & Dacă x < 0, tija cilindrului şi capacul regulatorului generează debitul:

& Q 2 = (A 2 − A c ) ⋅ x
căruia îi corespunde suprapresiunea:

(19.86)

∆p 2 =
şi forţa de amortizare:

3ηL 2 2 & ⋅ (D 2 − d c )⋅ x 2 3 D 2 j2 3πηL 2 2 & (D 2 − d c2 )2 x < 0 3 4 D 2 j2

(19.87)

Fa 2 = − ∆p 2 (A 2 − A c ) =
proporţională cu viteza pistonului:

(19.88)

& Fa 2 = K ′′2 x < 0 a
în care:

(19.89)

K ′′2 = a

3 π η L2 2 2 ⋅ (D 2 − d c ) 2 3 4 D 2 j2

[Ns/m].

(19.90)

& Se neglijează efectul acestui drosel în cazul x > 0. În regim tranzitoriu expresiile forţelor Fb şi Fe sunt identice cu cele corespunzătoare regimului staţionar. În general:

Fe = K e x + Fe 0
unde:

(19.91)

K, Ke = ⎧ 1 ⎨ K +K , 2 ⎩ 1
şi

x≤x02 x >x02

(19.92)

⎧K x , Fe 0 = ⎨ 1 01 ⎩ K1x 01 − K 2x 02 ,

x ≤x 02 x >x 02

(19.93)

560
Ecuaţia de mişcare devine:

Actionari hidraulice si pneumatice

m&& = p(A c + K b ) − K e x − Fe 0 − Fa′ − Fa′′ x
unde:

(19.94)

Fa′ = A c ∆pd
este forţa de amortizare creată de droselul principal, iar

(19.95)

& ⎧ K ′′1x > 0, a Fa′′ = ⎨ & a ⎩ K ′′2 x < 0,

& x>0 & x≤0

(19.96)

este forţa de amortizare creată de droselele secundare. În primul caz,

& ⎧ K ′ 1x, a ⎪K ′ x, & ⎪ a2 ⎪ a & ⎪K ′ 3x, Fa′ = ⎨ & a ⎪K ′ 4 x, ⎪K ′ 5 x, & a ⎪ ⎪K ′ 6 x, ⎩ a &
unde:
2 K ′ 1 = K dl A c a

& Re e ≤ 5, x > 0 & 5 < Re e ≤ 50, x > 0 & 50 < Re e , x > 0 & Re e ≤ 50, x < 0 & 5 < Re e ≤ 50, x < 0 & 50 < Re e , x < 0
[Ns/m] [Ns2/m2] (19.98) (19.99)

(19.97)

K′ 2 = a

A3 c 2 K dt c dtl A3 c K dt c 3 dtr

K′ 3 = a

[Ns2/m2] [Ns/m] [Ns2/m2]

(19.100) (19.101) (19.102)

K′ 4 = K′1 a a K′ 5 = − a A3 c 2 4 K dt c dtl A3 c 2 4 K dt c dtr

K′ 6 = − a

[Ns2/m2]

(19.103)

se poate admite egalitatea K lp = K lm . compensarea scurgerilor (Qlp şi Qlm). Prima cerinţă a . debitul pompei (Qtmp) se consumă pentru alimentarea motorului (Qtmm). ANALIZA LINIARIZATĂ A COMPORTĂRII DINAMICE A REGULATORULUI Scopul acestei analize este determinarea condiţiilor de stabilitate corespunzătoare micilor oscilaţii ale parametrilor funcţionali. deci: Q lp + Q lm = Q lpm = K lpm p unde: (19.105) K lm = Q tmm (0) 1 − ηvm (p max ) ⋅ ηvm (p max ) p max (19. comanda regulatorului (Qc) şi comprimarea lichidului cuprins între pompă.106) Dacă pompa şi motorul au o construcţie similară.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 561 19.107) K lpm = 2Q tmp (0) p max ⋅ [1 − ηvp (p max )] (19.5.4. Ecuaţia de continuitate În regim tranzitoriu.104) Se admite că scurgerile motorului (Qlm) se produc în regim laminar: (19. Se notează cu Klpm [m3/Ns] coeficientul scurgerilor pompei şi motorului.110) 19. ε e [N/m2]: Q= Vt dp ⋅ ε e dt Vt & p εe (19. Vt [m3] şi de modulul de elasticitate echivalent al lichidului.109) Ecuaţia de continuitate devine: & Q tmp = Q tmm + K lpm p + A c x + (19. motor şi regulator (Qε): Q tmp = Q tmm + Q lp + Q lm + Q ε + Q c Q lm = K lm p unde: (19.108) Debitul de compresibilitate depinde de volumul total de lichid supus variaţiilor de presiune.2.

În cazul primei componente se admite că oscilaţiile satisfac condiţia Re e ≤ 5 şi se notează cu K ′ [Ns/m] a valoarea constantelor K ′ şi K ′ 4 . În cazul ecuaţiei de mişcare (19. Se notează cu ∆ variaţiile acestor parametri.117) (19.111) În al doilea caz este necesar să se adopte o singură valoare pentru coeficienţii K ′′1 şi K ′′2 . astfel că: & Fa′′ = K ′′ ⋅ x a (19.114): ∆x = x − x 0 ∆p = p − p 0 deci: (19.116) este coeficientul total al forţei de presiune [m2]. Ecuaţia de mişcare capătă forma liniară: & m&& = p (A c + K b ) − K e x − (K ′ + K ′′ ) x − Fe 0 x a a sau: (19. deci se consideră un drosel fix: a a & Fa′ = K′ x a (19.113) & m&& + K a x + K e x = pK p − Fe 0 x unde K a [Ns/m] este coeficientul total de amortizare vâscoasă: (19. Se consideră micile oscilaţii ale parametrilor funcţionali în jurul valorilor corespunzătoare unui regim staţionar.112) Efectul celor două forţe de amortizare este echivalent.118) m d 2 ∆x d∆x + Ka + K e ∆x + K e x 0 = K p ∆p + K p p 0 − Fe 0 2 dt dt (19. ceea ce este posibil prin alegerea corespunzătoare a a a jocurilor j1 şi j2 .114) K a = K ′ + K ′′ a a iar (19. marcate prin indicele zero. Se constată că forţa de presiune şi forţa de basculare au un efect similar.119) În regim staţionar. . Se notează cu K ′′ [Ns/m] valoarea medie sau valoarea comună a a celor doi coeficienţi.562 Actionari hidraulice si pneumatice analizei este liniaritatea forţelor de amortizare.115) K p = K b + Ac (19.

127) .123) în care pulsaţia naturală. ζ . rezultând valoarea optimă a constantei K ′ : a K ′ = K aopt − K ′′ aopt aopt Dar (19. şi factorul de amortizare.124) ζ= Ka 2 mK e (19. au respectiv expresiile: ωn = Ke m (19. (19. Dacă se admite că presiunea de refulare a pompei este mărimea de intrare a sistemului (ceea ce este în general neadevărat) regulatorul se comportă ca un element de întârziere de ordinul al doilea. când constanta Ke are valoare maximă.126) Se adoptă pentru constanta K ′′ valoarea corespunzătoare unor jocuri a normale din punctul de vedere al ghidării tijei cilindrului hidraulic.5 .Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 563 (19.122) Kp K ∆x 1 = = p⋅ 2 2 2 ζs ∆p ms + K a s + K e K1 s + +1 2 ωn ωn (19.121) Se aplică acestei ecuaţii transformata Laplace pentru condiţii iniţiale nule: ms2 ∆x + K a s∆x + K e ∆x = K p ∆p obţinându-se funcţia de transfer.7 se poate stabili valoarea optimă a constantei Ka: K aopt = 2ζ opt mK e (19.. ωn [rad/s]..125) Se constată că factorul de amortizare are valoarea cea mai dezavantajoasă în cazul solicitării ambelor arcuri.120) K e x 0 = K p p 0 − Fe 0 astfel că ultima ecuaţie capătă forma simplă: m d 2 ∆x d∆x + Ka + K e ∆x = K p ∆p 2 dt dt (19. 0. Impunându-se factorului de amortizare o valoare convenabilă (optimă) ζ opt = 0.

128) Se alege din considerente tehnologice lungimea optimă a droselului principal şi se calculează raza optimă a acestuia: R opt = 4 2 16η(π + 2 ) L opt A c π3K′ aopt 2 (19. În regim staţionar: (19.130) ∆Q tmm = Q tmm − Q tmm0 ∆Q lpm = Q lpm − Q lpm 0 = K lpm (p − p 0 ) = K lpm ∆p ∆Q ε = Q ε = Vt dp Vt d (p 0 + ∆p ) Vt d∆p ⋅ = ⋅ = ⋅ ε e dt ε e ε e dt dt (19. Q tmp0 + ∆Q tmp = Q tmm0 + ∆Q tmm + Q lpm 0 pentru a obţine a doua ecuaţie diferenţială a modelului matematic.131) (19.129) Raza minimă corespunde cazului funcţionării ambelor resoarte.135) Q tmp0 = Q tmm0 + Q lpm 0 (19.110).136) Prin scăderea ultimelor două ecuaţii şi înlocuirea variaţiilor debitelor se obţine ecuaţia. − ωp K D Rm ∆x = ∆Q tmm + K lpm ∆p + Vt d∆p d∆x ⋅ + Ac dt ε e dt (19.137) căreia i se aplică transformata Laplace în condiţii iniţiale nule: . În regim tranzitoriu debitele considerate suferă variaţiile. ∆Q tmp = Q tmp − Q tmp0 = ωp (D p − D p 0 ) = − ωp K D Rm (x − x 0 ) = − ωp K D Rm ∆x (19.564 K′ = A ⋅ aopt 2 c Actionari hidraulice si pneumatice 16η(π + 2 ) L opt 2 π3R 4 opt (19.132) (19.133) ∆Q c = Q c = A c ⋅ d (x 0 + ∆x ) dx d∆x = Ac ⋅ = Ac ⋅ dt dt dt (19.134) care se introduc în ecuaţia de continuitate (19.

142) b= (19.123) pentru a obţine funcţia de transfer a regulatorului în raport cu variaţia debitului motorului.139) Creşterea debitului motorului ( ∆Q tmm > 0) provoacă scăderea presiunii (∆p < 0). considerată mărime perturbatoare: ∆p = ∆Q tmm − ms2 + K a s + K e K ωK ⎛ ⎞ ⎛ V V V ⎞ m t s3+⎜ mK lpm + t K a ⎟s2 +⎜ K a K lpm + K p A c + K e t ⎟s +K e K lpm + p p D ⎜ Rm εe εe ⎟ ⎜ εe ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ( ) (19. Ka: ⎛ Vt Vt2 V 2 ⎞ ⎜ K e 2 + K p A c t + mK lpm ⎟ + K K lpm + K a ⎜ ⎟ εe εe εe ⎝ ⎠ 2 a + mK lpm K p A c − mK p ωp K D Vt ⋅ >0 Rm εe Valoarea minimă a constantei Ka care asigură stabilitatea este: − b + b 2 − 4ac Ka > 2a unde: (19.143) .138) ⎛ ⎞ ⎛ ωp K D V ⎞ + A cs ⎟ − ∆Q tmm = ∆p ⋅ ⎜ K lpm + t ⎟ + ∆x ⋅ ⎜ ⎟ ⎜ R ⎜ εe ⎟ m ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Se înlocuieşte în această ecuaţie ∆x din ecuaţia de mişcare (19. Regulatorul este stabil dacă: ⎛ ⎞⎛ V V ⎞ ⎜ mK lpm + t K a ⎟⎜ K a K lpm + K p A c + K e t ⎟ − ⎜ ⎟⎜ εe εe ⎟ ⎝ ⎠⎝ ⎠ K p ωp K D ⎞ V ⎛ ⎟>0 − m t ⎜ K e K lpm + ⎜ εe ⎝ Rm ⎟ ⎠ (19.140) Această condiţie poate fi privită ca o inecuaţie de gradul al doilea a cărei variabilă independentă (parametru) este constanta totală de amortizare.141) a= Vt K lpm εe Vt2 V 2 K e + t K p A c + mK lpm 2 εe εe (19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 565 (19.

9. Schema bloc a regulatorului. eroarea staţionară fiind nulă numai pentru două regimuri de funcţionare particulare corespunzătoare punctelor de tangenţă ale curbei de putere constantă şi celor două drepte care formează caracteristica regulatorului. 19. prin intermediul presiunii. funcţia de transfer a acestuia se scrie sub forma: b s 2 + b1s + b 0 ∆p(s ) = −C ⋅ 3 2 ∆Q tmm (s ) a 3s + a 2s 2 + a 1s + a 0 în care: (19.146) (19. Droselul principal şi droselele secundare au acelaşi efect calitativ asupra dinamicii regulatorului.9. În realitate. Schema bloc a regulatorului. reglajul puterii se realizează indirect. Astfel. În vederea studiului numeric aproximativ al comportării dinamice a regulatorului.566 ωp K D Vt ⎞ ⎛ ⋅ ⎟ c = mK p ⎜ K lpm A c − ⎜ R m εe ⎟ ⎝ ⎠ Actionari hidraulice si pneumatice (19.147) . evidenţiază reacţiile secundare negative care asigură stabilitatea reglajului. regulatorul este static.145) a3 = 1 mK lpm + K a a2 = V m t εe Vt εe (19.144) Fig. Se mai constată că regulatorul nu asigură menţinerea constantă a puterii deoarece reacţia principală nu se realizează după puterea consumată de pompă. prezentată în figura 19.

148) K e K lpm + K p a0 = V m t εe ωp K D Rm (19.53).149) b2 = 1 (19. Aplicaţia 19.12).66). (19.1). prima etapă este explicitarea derivatelor de ordin maxim în ecuaţiile diferenţiale.MATLAB. (19. (19. (19. În cadrul metodologiei de simulare numerică. (19.65).Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 567 K a K lpm + K p A c + K e a1 = V m t εe Vt εe (19.9).11).150) (19.80).1.64). fiind necesară numai specificarea valorilor coeficienţilor funcţiei de transfer.79). Ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic şi ecuaţia de continuitate devin: && = x & p= 1 (Fc + Fb − Fe − Fa ) m εe (Q tmp − Q tmm − Q lpm − Qc ) Vt (19.152) (19. (19.81).10).151) (19. (19. (19.1. Formularea problemei simulării numerice a comportării dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar Modelul matematic al regulatorului este format dintr-un sistem de ecuaţii diferenţiale neliniare care permit calculul evoluţiei în timp a presiunii de refulare a pompei şi a poziţiei pistonului cilindrului hidraulic.1) (19. (19.153) b1 = K a / m b0 = K e / m C = ε e / Vt Modelul de simulare poate fi elaborat cu ajutorul programului SIMULINK . (19. (19. .78).6).1. (19.2) Acestui sistem i se asociază relaţiile (19. (19.

4) (19. x (0). şi presiunea din amonte. & Condiţiile iniţiale asociate sistemului de ecuaţii diferenţiale.5) (19. În regim staţionar supapa este caracterizată de relaţia dintre debitul evacuat.74).1. De asemenea.73). x (0) şi p (0) definesc punctul de funcţionare anterior perturbaţiei considerate. (19.1. MODELUL MATEMATIC AL SUPAPEI DE LIMITARE A PRESIUNII CU SERTAR CILINDRIC Se consideră o supapă normal-închisă nepilotată (fig. un sertar cu umeri drepţi şi un drosel de amortizare a oscilaţiilor.67). (19. Utilizând relaţia lui Bernoulli. care apare datorită anulării debitului motorului hidraulic.89) şi (19. (19. iar ps0 este presiunea de începere a deschiderii supapei de siguranţă.3) (19.6.1. ecuaţia continuităţii. În acest caz.6) (19. 19. Simularea numerică permite calculul variaţiei în timp a tuturor mărimilor care intervin în ecuaţiile modelului matematic. dar din punct de vedere practic interesează suprapresiunea maximă. presiunea de refulare a pompei depăşeşte valoarea necesară începerii deschiderii supapei de siguranţă.7) p v ≤ p ≤ ps 0 în care pv este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcţionare a pompei.107).154) . În vederea argumentării oportunităţii utilizării unui drosel sensibil la sensul circulaţiei lichidului între pompă şi regulator s-a studiat şi cazul droselului fix.68). trebuie considerate următoarele restricţii: 0 ≤ x ≤ x max & x = 0 pentru x = 0 şi x = x max && ≥ 0 pentru x = 0 x && ≤ 0 pentru x = x max x (19.1. Qs.10) formată dintrun corp cu două camere interioare toroidale.568 Actionari hidraulice si pneumatice (19. p. 19. Este deci obligatorie considerarea comportării dinamice a supapei în ansamblul transmisiei studiate. (19.1. teorema impulsului şi ecuaţia de echilibru static a sertarului se obţine: Qs = K s x s p unde: (19. pentru care s-a considerat o variaţie sinusoidală.84). (19. durata regimului tranzitoriu şi viteza maximă de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor. Variabila independentă este debitul teoretic mediu al motorului.

xs .158) (19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 569 (19. ms [kg] . Fht [N] . ρ .forţa de frecare vâscoasă dintre sertar şi corp.componenta forţei hidrodinamice tranzitorii corespunzătoare ′′ vitezei sertarului.forţa elastică de referinţă a resortului. Kes . Schema de calcul a supapei de limitare a presiunii.155) K s = πd s c ds şi 2 ρ 2 πd s (p − ps0 ) 4 xs = K es + 2πd s c ds c vs p cos θ (19. p s 0 = 4 K es x 0s / πd s [N/m2]. θ .157) în care Fcs [N] este forţa de comandă. Fht . În regim tranzitoriu. ps0 .presiunea de 2 începere a deschiderii supapei.deschiderea supapei [m]. 19.forţa hidrodinamică de ′ regim staţionar.precomprimarea resortului [m]. Fhs [N] .forţa elastică a resortului.10.unghiul dintre jetul de lichid şi axa sertarului [rad]. deschiderea supapei rezultă din ecuaţia diferenţială: && s = x 1 ′ ′ (Fcs − Fe0s − Fes − Fhs − Fht − Fht′ − Ffv ) ms (19.rigiditatea statică a resortului [N/s]. S-a notat cu ds .densitatea lichidului [kg/m3]. cvs . Fe0s [N] . Ffv [N] . x0s .coeficientul de viteză al orificiului supapei. Expresiile forţelor sunt: Fcs = p cs A cs Fe 0s = K es x 0s (19. Fes [N] .159) .masa sertarului şi o treime din masa resortului.diametrul sertarului [m]. cds coeficientul de debit al orificiului supapei.156) Fig.componenta forţei hidrodinamice tranzitorii corespunzătoare variaţiei presiunii în amonte de supapă.

jocul radial al sertarului în bucşă [m].5m0. (19.viscozitatea dinamică a lichidului [Ns/m2].164) & ′′ Fht = K ′′ x s p / p ht & Ffv = K fv x s 2 în care: A cs = πd s / 4 . Ls este lungimea de amortizare a supapei [m]. ls .168) K fv = 2πd s l s η / js Aici.170) (19.570 Fesx = K es x s Fhs = K hs x s p ′ & Fht = K ′ x s p ht Actionari hidraulice si pneumatice (19. η .166) (19. K ′′ ht constanta celei de a doua componente a forţei hidrodinamice tranzitorii [kg0. Khs .presiunea din camera de comandă [N/m2]. de diametru dds [m]: . js .162) (19. Kfv . pentru un orificiu de amortizare scurt. În regim tranzitoriu: p cs = p − ∆p ds ∆p ds = K dsl Q cs . K ′ ht constanta primei componente a forţei hidrodinamice tranzitorii [kg0. 2 2 ∆p ds = (Q cs / K dsl ) sign Q cs .163) (19. Constantele de natură hidrodinamică se calculează cu relaţiile: K hs = 2πd s c ds c vs cos θ K ′ = πd s c ds Ls 2ρ ht K ′′ = πd s c ds Ls ρ / 2 ht (19.constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar [m].5m0.161) (19.167) (19.165) (19.160) (19. pcs .5].constanta forţei de frecare vâscoasă [Ns/m].lungimea umerilor sertarului [m].5].171) Conform relaţiei lui Wuest.aria de comandă a sertarului [m2].169) Dacă se admite modelul lui Viersma pentru curgerea prin orificii scurte: Re ≤ Re cr Re > Re cr (19.

178) 19. DINAMICA UNEI TRANSMISII HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PUTERE 19. & Dacă x s > 0.175) & p= εe (Q tmp − Q tmm − Q lpm − Q c − Qs − Q cs ) Vt (19. Aceste ipoteze sunt larg utilizate în practica proiectării asistate de calculator a elementelor şi subsistemelor de acţionare hidrostatică .1.174) în care Vcs este volumul camerei de comandă a supapei [m3]. curgerea se menţine laminară la numere Re mult mai mari decât în cazul orificiilor scurte şi K dls = 12ηLs 3 πd s js (19. cât şi mecanic. Vcs << Vt şi ecuaţia (19.7. Formularea problemei Analiza statică şi dinamică întreprinsă asupra regulatoarelor de putere cu acţiune directă a evidenţiat influenţa structurii şi parametrilor constructivi asupra evoluţiei în timp a parametrilor funcţionali corespunzători unor sisteme de acţionare hidrostatică ale căror motoare sunt ideale atât din punct de vedere hidraulic.177) Dacă droselul de amortizare a oscilaţiilor este realizat sub forma unei fante inelare de lungime ls şi lăţime js .4η πd 3 ds 2 πd ds 4 K dst = c dds 2 ρ (19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 571 (19.7.176) În general.172) K dsl = iar 50. spre supapă curge debitul: Qs + Q cs = Q tmp − Q tmm − Q lpm − Q c − Q ε deci: (19.173) Ecuaţia de continuitate în nodul din interiorul supapei are forma: & Q cs − A cs x s = Vcs dp cs ⋅ ε e dt (19.174) poate fi utilizată sub forma: & Q cs = A cs x s (19.

572 Actionari hidraulice si pneumatice deoarece simplifică esenţial calculele şi interpretarea rezultatelor. Alegerea neadecvată a elementelor de amortizare a supapelor. un distribuitor hidraulic cu patru căi şi trei poziţii şi un motor hidraulic liniar (un cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală. 19. În acest paragraf se studiază comportarea dinamică a unei transmisii hidrostatice a cărei pompă este echipată cu regulator de putere cu acţiune directă. În cazul regulatoarelor de putere este posibilă apariţia unor fenomene tranzitorii ample periodice care pot periclita siguranţa întregului sistem.11. simetric). prevăzută cu regulator de putere.11. din punct de vedere practic. regulatoarelor şi a altor componente ale sistemelor de acţionare hidraulică poate conduce la distrugerea acestora prin oboseală. În acelaşi timp. Calculele evidenţiază pericolul de instabilitate a sistemului datorită elementelor generatoare potenţiale de autooscilaţii. Se studiază sistemul din figura 19. este necesară şi studierea interacţiunii subsistemelor. Fig. o supapă de limitare a presiunii cu comandă directă. În calcule au fost considerate toate elementele de amortizare care pot fi executate şi evaluate precis. . format dintr-o pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat. Schema transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere.

debitul corespunzător scurgerilor interne ale motorului. modul de cuplare a acestora pentru a forma sistemul considerat. pe de altă parte.7. pe de o parte. Aceeaşi remarcă este valabilă şi pentru distribuitoarele cu sertar cilindric.182) unde: Qdi reprezintă debitul mediu al celor două căi ale distribuitorului. p1m . Kdi .181) (19.179) (19.debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de evacuare al motorului la rezervor (B → T). Qtmm debitul teoretic mediu al motorului.183) (19.debitul evacuat din motor.constanta pierderilor hidraulice prin distribuitor. Q2di .presiunea la evacuarea motorului. cinematici şi dinamici ai sistemului. . Q1di = Q 2 di = Q1m = Q 2 m = Q di (19. Q1m . deci: 2 p − p1m = K di Q di 2 p 2 m − pT = K di Q di (19.180) În aceste relaţii: Q1di este debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de refulare al pompei spre racordul de admisie al motorului (P → A). determinându-se evoluţia în timp a tuturor parametrilor hidraulici. Ca urmare. Calculul regimului staţionar al sistemului Parametrii funcţionali ai regimului staţionar se obţin prin rezolvarea unui sistem de ecuaţii algebrice care caracterizează. Pentru aceasta au fost considerate variaţii în treaptă de diferite amplitudini.presiunea din rezervorul sistemului.viteza acestuia.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 573 Mărimea considerată independentă este forţa rezistentă redusă la tija cilindrului hidraulic.2.motor au forma: Q1di = Q1m = Q tmm + Q lm Q 2 di = Q 2 m = Q tmm + Q lm (19. Q2m .presiunea la admisia motorului. pT ≅ 0 . calculabilă din caracteristica determinată experimental de producător. ecuaţiile de continuitate corespunzătoare subsistemului distribuitor . iar y . 19. funcţionarea fiecărui element şi. Pentru majoritatea distribuitoarelor curgerea are un caracter turbulent. Qlm . Expresiile acestor debite sunt: & Q tmm = A p y & unde: Ap este aria pistonului. a) Ecuaţia de continuitate Scurgerile motoarelor hidraulice liniare uzuale sunt practic nule. p2m .debitul admis în motor.184) unde p este presiunea de refulare a pompei.

190) (19. Ffp forţa de frecare introdusă de elementele de etanşare elastomerice solicitate de diferenţa de presiune dintre camerele motorului hidraulic. Datorită simetriei distribuitorului şi motorului: 2 p1m − p 2 m = p − 2 K di Q di = p − 2∆p di (19.componenta de natură vâscoasă a forţei de frecare din motorul hidraulic. Ecuaţia de continuitate în nodul pompă – regulator – supapă – distribuitor are forma: Q tmp = Q lp + Q s + Q di în cazul general supapa fiind deschisă. b) Ecuaţia de echilibru dinamic a motorului hidraulic liniar Regimul staţionar al motorului hidraulic rezultă din ecuaţia de echilibru dinamic a tijei şi sarcinii pentru acceleraţia nulă: Fp − Ffp − Ffu − Ffv − FR = 0 (19.192) Mărimile necunoscute pot fi estimate cu următoarele relaţii empirice: .188) este căderea de presiune pe o cale a distribuitorului. componentele forţei de frecare considerate se calculează cu următoarele relaţii: Ffp = K fp (p1m − p 2 m ) Ffu = 0.185) Constanta Klm se determină experimental.187) unde: 2 ∆p di = K di Q di (19. Ffu .forţa de frecare corespunzătoare pretensionării elementelor de etanşare elastomerice simple sau compuse. FR . gradul de contaminare a lichidului etc. Ffv .191) (19.574 Q lm = K lm (p1m − p 2 m ) Actionari hidraulice si pneumatice Scurgerile interne ale motorului se produc în general în regim laminar: (19. de precizia execuţiei. Disocierea forţelor de frecare în funcţie de cauzele care le generează este utilă deoarece ponderile acestor componente depind în mare măsură de tipul elementelor de etanşare şi ghidare ale pistonului şi tijei.015Fp max & Ffv = K fv y (19.186) (19. În practică.forţa rezistentă învinsă de tija motorului hidraulic. dar în mod normal este indicată de către producător.189) în care: Fp este rezultanta forţelor de presiune pe pistonul motorului liniar.

toate ipotezele simplificatoare admise în calcule pot fi evitate dacă viteza de calcul şi memoria calculatorului disponibil sunt suficient de mari. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului Evoluţia parametrilor funcţionali ai sistemului în timpul unui regim tranzitoriu se determină prin integrarea unui sistem de ecuaţii diferenţiale şi algebrice. variaţiile presiunii în camera pasivă a cilindrului hidraulic sunt neglijabile faţă de cele ale presiunii p.supapă capătă forma: Q tmp = Q lp + Q cr + Q cs + Q s + Q ε + Q di unde: (19. supapă şi regulator.3. Cu toate acestea.01 (19. de asemenea. În acest caz.194) Aceste formule nu pot fi utilizate decât în calcule preliminare. . motor.7.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 575 (19. se poate neglija compresibilitatea lichidului din acest spaţiu de volum variabil. ecuaţia continuităţii corespunzătoare nodului pompă . 19.195) Qε = Vt dp ⋅ ε e dt (19.motor regulator . Într-o primă aproximaţie se admite că variaţiile de presiune generate de variaţiile forţei rezistente se transmit cu aceeaşi intensitate în tot spaţiul cuprins între pompă. pentru calculele precise este obligatorie determinarea experimentală a coeficienţilor componentelor forţelor de frecare. care diferă de cel considerat în cazul motorului ideal prin faptul că mărimea perturbatoare este cea reală – forţa rezistentă redusă la tija cilindrului hidraulic. Ca urmare. O altă problemă legată de prezenţa distribuitorului hidraulic este influenţa compresibilităţii lichidului aflat între distribuitor şi motor.05 Fp max p max Fp max & y max K fv = 0.196) Volumele de lichid supuse variaţiilor de presiune în camera de comandă a regulatorului şi în camera de comandă a supapei sunt neglijabile în raport cu volumul Vt.193) K fp = 0. Prezenţa distribuitorului în schema sistemului creează o dificultate majoră din punctul de vedere al integrării numerice a sistemului de ecuaţii deoarece căderea de presiune pe distribuitor şi debitul care îl parcurge se condiţionează reciproc.

195). Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe realizată cu regulator de putere a) Definirea numerică a modelelor de simulare Ca aplicaţie numerică se prezintă calculul hidraulic al regulatorului de putere care echipează pompa A2V55 produsă de firma HYDROMATIK. Simularea numerică a comportării dinamice a transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere Elaborarea reţelei de simulare numerică a întregului sistem necesită două modificări majore în reţeaua corespunzătoare sistemului prevăzut cu motor ideal: considerarea ecuaţiei de continuitate (19. Caracteristicile acestei pompe sunt: Vpmax= 55 cm3/rot = 55⋅10-3 m3/rot.576 Actionari hidraulice si pneumatice Ecuaţia de mişcare a pistonului motorului hidraulic liniar are forma simplă: & m c && = Fp − Ffv − Ffp − signyFfu − FR y (19. Alegerea parametrilor resoartelor necesită precizarea puterii de antrenare a pompei.197) în care mc este masa totală a pistonului şi sarcinii.2 mm = 0. L = 2.7.197) transcrisă sub forma: && = y & Fp − Ffv − signyFfu − Ffp − FR mc (19. n = 1500 rot/min = 25 rot/s. R = 0.4.199) Aplicaţia 19.2⋅10-3 m.12 mm = 2. Neglijarea acestor forţe nu este raţională. deoarece rezultatele numerice sunt prea îndepărtate de cele experimentale. m = 20 kg. αmax= 25o.12⋅10-3 m. iar prezenţa lor în ecuaţia de mişcare nu complică esenţial reţeaua de simulare numerică corespunzătoare. sinαmax= 0. dc = 12 mm = 12⋅10-3 m. Se consideră valoarea uzuală N = 25 CP = 18382 W şi se calculează următoarele mărimi: ωp = πn p / 30 = π ⋅ 1500 / 30 ≅ 157 rad/s D p max = Vp max / 2 π = 55 ⋅ 10 −6 / 2 π = 8.4226.9. Considerarea forţelor de frecare în această ecuaţie echivalează cu mărirea amortizării sistemului.2. ηtp = 0.753 ⋅ 10 −6 m 3 / rad .198) şi a ecuaţiei de mişcare a pistonului motorului hidraulic liniar (19. Rm = 75 mm = 75⋅10-3 m. scrisă sub forma: & p= εe (Q tmp − Qlp − Qcr − Qcs − Qs − Qdi ) Vt (19. 19.

19. p N 2 = 270 ⋅ 105 N/m 2 .071 ⋅ 10 −5 2 2 A c = πd c / 4 = π (12 ⋅ 10 − 3 ) / 4 = 1.2-1. Se aleg următoarele puncte de tangenţă între dreptele regulatorului şi curba ideală: x N1 = 6.2-1. Fig.13 ⋅ 10 − 4 m 2 Ecuaţia curbei de putere constantă este: 3.2-1) se întocmeşte tabelul A. A. A.071 ⋅ 10 −5 m 3 / rad 0.816 ⋅ 10 5 Nrad/m 157 ⋅ 2.4226 s max = R m sin α max = 75 ⋅ 10 −3 ⋅ 0. x N 2 = 17.816 ⋅ 105 x N (p ) = 0.0317 − p Pentru trasarea acestei curbe (fig.753 ⋅ 10 −6 = 2.19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 577 KD = D p max sin α max = 8.26 ⋅ 10−3 m. p N1 = 150 ⋅ 105 N/m 2 . .7 ⋅ 10 −3 m KN = Nηtp R m ωp K D = 18382 ⋅ 0. Caracteristica statică a regulatorului de putere al pompei A2V55.9 ⋅ 75 ⋅ 10 −3 = 3.19.57 ⋅ 10−3 m.4226 = 31.

62 210.39 19.34 6.79 150 ⋅ 105 ⋅ 1.77 20.6 ⋅ 10 −5 m 2 K p = A c + K b = 1.25 10.18 ⋅ 10−3 = ≅ 113 ⋅ 105 N/m 2 −4 Kp 1.34 4.26 ⋅ 10 −3 = 19.48 20. .11 240.816 ⋅ 105 ⋅ 1.26 7.0 310.35 230.0 13.53 ⋅ 10 − 3 m = p [bar] 120.36 ⋅ 10 −4 = 1.49 ⋅ 10 presiunea de începere a comprimării resortului liber.13 ⋅ 10 −4 + 0.26 ⋅ 10 − 3 ) 2 = 87854 N/m K2 = − K1 = (31.44 260.19.0 16.0 320.4 130.0 300.5 se calculează coeficienţii: Actionari hidraulice si pneumatice K b = Fb / p = 540 / 150 ⋅ 105 = 3.0 12.54 18.0 190.53 220. p(0) = K1x 01 87854 ⋅ 19.0 17.816 ⋅ 105 ⋅ 1.0 14.49 ⋅ 10 −4 m 2 şi apoi parametrii resoartelor: K1 = (s max − x N1 )2 (s max − x N 2 )2 KNKp KNKp = (31.80 250.0 150.0 xN [mm] 0 2.0 290.0 17.18 ⋅ 10 − 3 m K1 87854 K1x 01 + K N 2 (K1 + K 2 ) − p N 2 K p = = K2 = p N1 K p − K 1 x N1 Se poate calcula în continuare presiunea de începere a acţiunii regulatorului.18 ⋅ 10 − 3 + 17.49 ⋅ 10 −4 −3 − 17.85 9.49 ⋅ 10 −4 − 87854 ⋅ 6.07 18.0 330.0 340.49 ⋅ 10 −4 −3 − 6.578 Din figura 19.49 ⋅ 10 − 4 = 196926 = 13.0 15.0 xN [mm] 18.50 11.0 180.61 Tabelul A.57 ⋅ 10 − 3 (87854 + 196926) − 270 ⋅ 105 ⋅ 1.0 170.2-1 p xN [bar] [mm] 200.0 350.57 ⋅ 10 − 3 ) 2 − 87854 = 196926 N/m x 01 = x 02 87854 ⋅ 19.0 160.0 15.0 140.10 20.7 ⋅ 10 3.7 ⋅ 10 3.57 p [bar] 280.98 19.02 270.

963 ⋅ 10 m 5 / Ns . deci: Q tmp max = Q tmp (0) = 157 D p (0) = 157 D p max = 157 ⋅ 8.53 ⋅ 10 − 3 − 87854 ⋅ 19.696 ⋅ 10 − 6 ⋅ p − 19.18 ⋅ 10 − 3 = 87854 + 196926 −3 = 21.75 ⋅ 10 m Capacitatea pompei variază în funcţie de presiune după relaţiile: ⎛ p ⋅ 1.18) [ ] pentru x ≤ 13.4226 − ⎜ ⎟ ⎜ 87854 − 19.075 = 2.49 ⋅ 10 − 4 + 196926 ⋅ 13.753 ⋅ 10 −6 = = 1.681 ⋅ 10 −5 (1.071 ⋅ 10 −5 0.49 ⋅ 10 − 4 p + 979.4226 − 0.53⋅10-3 m.53 ⋅ 10−3 ) = = 192.071 ⋅ 10 −5 ⎜ 0.53 ⋅ 10 − 3 − 87854 ⋅ 19.33 ⋅ (1.071 ⋅ 10 −5 ⋅ 0.18 ⋅ 10 ⎟ ⎠= ⎝ D p (p ) = 2.071 ⋅ 10 −5 0.95) = 350 ⋅ 105 = 1.49 ⋅ 10 − 4 ⋅ p + 196926 ⋅ 13.4226 − 13.4226 − 4.95 la p max = 350 ⋅ 105 N/m 2 .374 ⋅ 10 −3 (1 − 0.18 ⋅ 10 − 3 ⎞ ⎟= ⎟ 87854 + 196926 ⎠ = 2.49 ⋅ 10 −4 −3 ⎞ 0.4 ) pentru x > 13.9 ⋅ 105 N/m 2 −4 Kp 1.49 ⋅ 10 p max K p + K 2 x 02 − K1x 01 K1 + K 2 şi cursa pistonului cilindrului hidraulic: x max = x (p max ) = = 350 ⋅ 105 ⋅ 1. şi 1 ⎛ ⋅ D p (p ) = 2.18 ⋅ 10−3 + 13.075 ⎝ ⋅ 1. Debitul teoretic al pompei se calculează cu relaţia: [ ] Q tmp (p ) = 157 D p (p ) .53⋅10-3 m. rezultând: K lp = Q tmp (0) ⋅ [1 − ηvp (p max )] p max −12 = 1.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 579 p(x 02 ) = K1 (x 01 + x 02 ) 87854(19.374 ⋅ 10 − 3 m 3 / s Se admite pentru randamentul volumic al pompei valoarea uzuală ηvp (p max ) = 0.

07 ⋅ 10 (4.43 ⋅ 10 −12 ⋅ 1.43 ⋅10 −12 2 εe εe ( ) (87854 + 2 + 196926) + 1.98 ⋅ 10 2 −4 (3.13 ⋅ 10 − 4 + 20 3. 3 π ⋅ 0. corespunzătoare funcţionării ambelor resoarte (cazul cel mai dezavantajos din punctul de vedere al stabilităţii în cadrul modelului liniarizat al regulatorului): R opt = 4 π 3ζ opt m(K1 + K 2 ) 2 8(π + 2 ) ηL opt A c 2 Considerând un ulei uzual cu viscozitatea dinamică η = 2.926 ⋅ 10 −16 Vt ωp ⋅ K D ⋅ εe Rm −4 ⎞ ⎟= ⎟ ⎠ −4 ⋅ 1.1 . 10000)⋅105 N/m2.33) ≅ −16 + 4 ⋅ 5.834 ⋅ 10 − 1.08 ⋅ 10 − 22 ≅ 6.13 ⋅10 −14 −3 b − 4ac ≅ (6.43 ⋅ 10 −12 ⋅ 3.7 rezultă raza optimă a droselului principal.23 ⋅ 10 − 3 m.926 ⋅ 10 −12 m 5 /Ns Dacă se neglijează influenţa droselelor auxiliare.725 ⋅ 10 − 37 ) ) ≅ −1.14 ⋅ 10 − 39 = 10 − 37 (3.61 ⋅ 10 − 24 εe b= Vt2 2 (K1 + K 2 ) + Vt K p A c + mK lpm = 1.27 ⋅ 10 − 2 ⋅ 2. din condiţia ζ opt = 0.43 ⋅ 10 − 6.43 ⋅ 10 −12 ⋅ 1.132 ⋅ 10 −8 =4 = 0..49 ⋅ 10 − 4 ⋅ 1.61 ⋅ 10 − 24 ⋅ 1.7 ⋅ 20 ⋅ (87854 + 196926 ) 2 Pentru a determina raza maximă a droselului principal care asigură stabilitatea regulatorului trebuie să se precizeze valoarea raportului Vt / εe.83 ⋅ 10 −19 ( ) 2 ≅ + 2.834 ⋅ 10 −16 = ..12 ⋅ 10 − 3 ⋅ 1.57 ⋅ 10 ⋅ 2..071 ⋅ 10 2 −5 ⋅ 13.684 + 0.926 ⋅ 10 −12 ≅ 5.580 şi Actionari hidraulice si pneumatice K lpm = 2 K lp = 3.926 ⋅ 10 −12 = 5..72⋅10-2 Ns/m2 şi densitatea ρ = 900 kg/m3 se obţine: R opt 8(π + 2 ) ⋅ 2.07 ⋅ 10 −19 c = mK p ⎜ K lpm A c − ⎜ ⎛ ⎝ = 20 ⋅ 1.49 ⋅ 10 ≅ 2.684 ⋅ 10 − 37 + 4.40 ⋅ 10 − 20 + 3. Uzual Vt= (0. 10)⋅10-3 m3 iar εe = (4000 .041) = = 3. Se adoptă ca valoare caracteristică Vt / εe= 1⋅10-3/7000⋅105 şi se calculează mărimile: a= Vt K lpm = 1.2 ⋅ 10 −19 2 = 3.

Jocul radial are următoarele valori caracteristice: jmin = jmed = jmax = ( ) 0.125 ⋅ 10−3 m.22 ⋅ 10 −6 m 2 / s.2 ⋅ 10 −3 (π + 2 ) = 1. 2 0.764 ⋅ 10 −18 m 7 / kg.028 mm Dh = ν= 2πR 2 ⋅ π ⋅ 0.157 ⋅ 10−3 m.3 + 0.72 ⋅ 10−2 ⋅ 2.157 mm = 0.063 ≅ 0.125 mm = 0.28 ⋅10 −8 ) K dt = = = 8. ρ 900 2 Se admite că droselul din capacul arcului are lungimea L1= 6 mm şi este realizat între o tijă având diametrul ∅ 16 d8 −0. 300 + 0 .28 ⋅ 10 −8 m 2 = 0. deci condiţia de stabilitate devine practic Ka > 0 şi nu poate fi utilizată pentru a determina raza maximă a droselului principal. 2 0.2 ⋅ 10 −3 = 0. 2 (2 + π ) νL 2 2 16ηL(π + 2 ) 16 ⋅ 2.2 ⋅ 10 − 3 ) Ad = = = 6.244 mm = π+2 π+2 η 2. ρ 900 KR = 8π = 1.244 ⋅ 10 − 3 m = 0.2 + 0.188 mm = 0.2 ⋅ 10 ) 2 2A d 2(6.028 ⋅ 10 −3 m = 1.0628 mm 2 2 2 2 Pd = R (π + 2 ) = 0.72 ⋅ 10 −2 = = 30..916 ⋅ 1011 Ns/m5 3 −3 4 π3R 4 π (0.188 ⋅ 10−3 m.484 ⋅ 107 s/m3 . 200 ) .25 + 0.077 ≅ 0. 2 Acestor jocuri le corespund următoarele valori ale coeficientului de amortizare vâscoasă: .050 şi un alezaj cu diametrul − 0 077 ∅ 16 ( +0 .Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 581 Se constată că b2 >> 4ac. În scopul cercetării prin simulare numerică a comportării dinamice a regulatorului se calculează următoarele mărimi: πR 2 π ⋅ (0.05 = 0.12 ⋅ 10 −3 (π + 2 ) = K dl = = 4.

2 şi o tijă de diametru ∅ 29 -−0. + 0.72 ⋅ 10 − 2 ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 (16 ⋅ 10 − 3 / 0. 4 3 Pentru droselul din capacul regulatorului se consideră o lungime L2 = 7 mm.13 ⋅ 10 − 4 ) = 6277 Ns/m a a 2 şi K ′′1med = K ′′2 = K ′′ = 407 Ns/m . Simularea numerică a micilor oscilaţii cu ajutorul funcţiei de transfer necesită calculul coeficienţilor acesteia.72 ⋅ 10 − 2 ⋅ 7 ⋅ 10 − 3 (29 2 ⋅ 10 − 6 − 12 2 ⋅ 10 − 6 ) 4 ⋅ 29 ⋅ 10 − 3 (0.72 ⋅ 10 − 2 ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 (16 ⋅ 10 − 3 / 0. ( ) ( ) jmin = 0. 4 3 3 K ′′1med a 3πηL1 (D1 / j1med ) = = 4 3 ⋅ π ⋅ 2.157 ⋅ 10 − 3 ) = ≅ 407 Ns/m.916 ⋅ 1011 ⋅ (1. jmax = 0.3.2 ⋅ 10 − 3 ) 3 ≅ 939 Ns/m Revenirea cilindrului hidraulic sub acţiunea resoartelor este relativ lentă. 4 3 K ′′1min = a 3πηL1 (D1 / j1max ) = 4 3 = 3 ⋅ π ⋅ 2.125 ⋅ 10 − 3 ) ≅ 806 Ns/m. jmed = 0. a a a deci .188 ⋅ 10 − 3 ) ≅ 237 Ns/m.42 . Viteza de revenire poate fi mărită dacă se şuntează droselul din capacul regulatorului cu ajutorul unui orificiu desenat punctat în figura 19. Se admite : 2 K ′ = K ′ 1 = K dl A c = 4.2 ⋅ 10 −3 m .1 ⋅10 −3 m .72 ⋅ 10 − 2 ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 (16 ⋅ 10 − 3 / 0.582 K ′′1max = a 3πηL1 (D1 / j1min ) = 4 3 Actionari hidraulice si pneumatice = 3 ⋅ π ⋅ 2. În acest caz. un alezaj de diametru ∅ 29 0 0.3 ⋅10 −3 m şi K ′′2 med a 2 3πηL 2 (D 2 − d c ) 2 = = 4 D 2 j3 med 2 2 = 3 ⋅ π ⋅ 2.

4 2 m(K1 + K 2 ) 2 20 ⋅ 284780 Supapa de limitare a presiunii este definită prin următorii parametri uzuali: ds = 6⋅10-3 m. Kes = 25000 N/m.926 ⋅ 10 −12 + 6684 ⋅ 1.49 ⋅ 10 − 4 ⋅ 1.98. cds = 0.43 ⋅ 10 −12 K a K lpm + K e Vt / ε e + K p A c a1 = = mVt / ε e = = 6684 ⋅ 3. θ = 69o.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 583 K a = K ′ + K ′′ = 6277 + 407 = 6684 Ns/m a a Se consideră Ke = K1 + K2 =87854 + 196926 = 284780 N/m.43 ⋅ 10 b1 = K a / m = 6684 / 20 = 334 s -1 b 0 = K e / m = 284780 / 20 = 14239 s -2 C = ε e / Vt = 7 ⋅ 103 ⋅ 105 / 10 −3 = 7 ⋅ 1011 N/m 5 Funcţia de transfer a regulatorului devine: ∆p(s ) s 2 + 334s + 14239 = −7 ⋅ 1011 ⋅ 3 ∆Q tmm (s ) s + 337s 2 + 15745s + 264896 Pulsaţia naturală a regulatorului are valoarea maximă: ωn max = K1 + K 2 87854 + 196926 = ≅ 119 rad/s m 20 căreia îi corespunde valoarea minimă a factorului de amortizare: ζ min = Ka 6684 = ≅ 1. ls = .43 ⋅ 10 K e K lpm + K p ωp K D / R m mVt / ε e = mK lpm + K a Vt / ε e a0 = = 284780 ⋅ 3.43 ⋅ 10 −12 + 1.926 ⋅ 10 −12 + 284780 ⋅ 1.075 = 264896 s -3 −12 20 ⋅ 1.43 ⋅ 10 −12 = 337 s -1 mVt / ε e 20 ⋅ 1.071 ⋅ 10 −5 / 0. Coeficienţii variabili ai funcţiei de transfer sunt: a2 = 20 ⋅ 3.61.926 ⋅ 10 −12 + 1.49 ⋅ 10 − 4 ⋅ 157 ⋅ 2.6⋅10-3 kg. cvs = 0. ms = 17.13 ⋅ 10 − 4 = 15745 s − 2 −12 20 ⋅ 1.

Ceilalţi parametri hidraulici sunt: K hs = 2πd s c ds c vs cos θ = 2 ⋅ π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 0.95) ⋅ = = 2.584 Actionari hidraulice si pneumatice 6⋅10-3 m. js = 0.01Fp max 0.5 2 2 K fv = 2 πd s l s η 2 π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 2.374 ⋅ 10 −3 & = 0.5 m 0.42 ⋅ 10 − 4 kg -0.374 ⋅ 10 −3 (1 − 0.61 = 5. x0s = 39.61 ⋅ 12 ⋅ 10 −3 2 ⋅ 900 = 5.5 ρ 900 În cazul transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere au fost consideraţi următorii parametri numerici suplimentari: Ap = π(D 2 − d 2 ) p t Fp max = A p (p1m − p 2 m )max = 1.472 ⋅ 10 − 3 m 2 4 4 Q tmp max 1.5 ht K ′′ = πd s c ds L s ht ρ 900 = π ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 ⋅ 0.2 Ns/m & y max 0.05 ⋅ 51520 K fp = = = 7.5 m 0.8 ⋅ 1011 Ns/m 5 3 −3 −5 3 πd s js π ⋅ 6 ⋅ 10 (6 ⋅ 10 ) K dls = K s = πd s c ds 2 2 = π ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 ⋅ 0. Ls = 12⋅10-3 m.95 0.61 ⋅ 12 ⋅ 10 − 3 = 2.1 Ns/m (neglijabil) js 6 ⋅ 10 −5 12ηl s 12 ⋅ 2.05Fp max 0.066 ⋅ 10 −12 m 5 / Ns 5 p max ηvm (p max ) 350 ⋅ 10 ⋅ 0.72 ⋅ 10 −2 ⋅ 6 ⋅ 10 −3 = = 4.472 ⋅ 10 − 3 2 2 K lm = Q tmm 1 − ηvm (p max ) 1.06⋅10-3 m.01 ⋅ 51520 = = 552.963 ⋅ 10 −12 m 5 / Ns π ⋅ [(50 ⋅ 10 − 3 ) − (25 ⋅ 10 − 3 ) ] = = 1.472 ⋅ 10 −3 ⋅ 350 ⋅ 105 = 51520 N K lp = 1. ps0 = 350⋅105 N/m2. Vcs= 0.61 ⋅ 0.36 ⋅ 10 −5 m 2 5 p max 350 ⋅ 10 K fv = 0.07 ⋅ 10 −3 m K ′ = πd s c ds L s 2ρ = π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 0.933 .1⋅10-6 m3 << Vt = 10-3 m3.5 m 2.58⋅10-3 m.933 m/s y max = = Ap 1.93 ⋅ 10 − 3 kg 0.98 ⋅ cos 69 0 = 8.85 ⋅ 10 −3 kg 0.72 ⋅ 10 −2 = = 0.

015Fp max = 0.2-2: 5 ⋅ 105 K di = = 4.8 N Parametrii funcţionali corespunzători punctului A de pe caracteristica de regim staţionar au următoarele valori: x A = 0.352 ⋅ 10 −3 m 3 / s Conform catalogului de fabricaţie al firmei BOSCH.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 585 Ffu = 0.09 ⋅ 105 − 7. Caracteristica experimentală a unui distribuitor DN10.351 ⋅ 1011 Ns 2 / m 8 2 (64. D p = 8.953 ⋅ 105 = 105.015 ⋅ 51520 = 772.22 ⋅ 10 −5 = 1.09 ⋅ 105 N/m 2 . coeficientul Kdi se poate determina din diagrama experimentală prezentată în figura A.953 ⋅ 105 N/m 2 2 p1m = 113.374 ⋅ 10 −3 − 2.19. .2-2. p A = 113.374 ⋅ 10 −3 m 3 / s Q di = 1.351 ⋅ 1011 (1.19.32 / 60000) ∆p di = 4. pentru un distribuitor cu diametrul nominal al orificiilor de 10 mm (DN 10).352 ⋅ 10 − 3 ) = 7.137 ⋅ 105 N/m 2 Fig. A.752 ⋅ 10 −6 m 3 / rad Q tmp = 1.

p D = 270 ⋅ 105 N/m 2 .708 m/s.875 ⋅ 10 −4 m 3 / s.332 ⋅ 10 −3 / 1. y(B) = 0.905 m/s Parametrii funcţionali corespunzători punctului B de pe caracteristica de regim staţionar au următoarele valori: Q tmp (B) = 1.26 ⋅10 −3 m. Q lm = 3.102 ⋅ 10 −3 m 3 / s. rezultă: x D = 17.137 ⋅ 105 N/m 2 p 2 m ≅ 7.711 ⋅ 10 −3 m 3 / s. rezultă: x C = 13.9 ⋅ 105 N/m 2 . Q lm = 2.472 ⋅ 10 −3 ⋅ (105.884 ⋅ 10 −5 m 3 / s. Q tmm (C ) = 0.75 ⋅10 −3 m 3 / s.9 ⋅ 10 −6 m 3 / rad.332 ⋅ 10 −3 m 3 / s Fp (A ) = 1.472 ⋅ 10 −3 = 0. p1m = 190. În punctul de regim staţionar C. În punctul de regim staţionar D. supapa fiind închisă.066 ⋅ 10 −12 ⋅ (105. & Q tmm (B) = 1. Fp (B) = 20608 N. p B = 150 ⋅ 105 N/m 2 .352 ⋅ 10 − 3 ) = 7.137 ⋅ 105 − 7.53 ⋅10 −3 m. Fp (C ) = 27673 N.023 ⋅ 10 −6 m 3 / rad.072 ⋅10 −3 m 3 / s. p 2 m = 5 ⋅ 105 N/m 2 .953 ⋅ 105 N/m 2 Q lm = 2.892 ⋅10 −5 m 3 / s.953 ⋅ 105 N/m 2 p1m = 113.137 ⋅ 105 − 7. Q tmp (C ) = 7.016 ⋅ 10 −6 m 3 / rad.45 ⋅ 105 N/m 2 .786 ⋅ 10 −5 m 3 / s. Q lp = 2.09 ⋅ 105 − 7.953 ⋅ 105 ) = 14305 N & y(A ) = 1. supapa fiind închisă.953 ⋅ 105 = 105. Q di = 1. . pC = 192.57 ⋅10 −3 m.953 ⋅ 105 ) = 2 ⋅ 10 −5 m 3 / s Q tmm / A = 1. x B = 6. Q di = 0. Q lp = 3.586 Rezultă: 2 Actionari hidraulice si pneumatice ∆p di = 4. D p = 7.45 ⋅ 105 N/m 2 . ∆pdi = 2. D p = 3. p 2 m ≅ 2.351 ⋅ 1011 ⋅ (1.043 ⋅10 −3 m 3 / s. p1m = 145 ⋅ 105 N/m 2 . D p = 5.352 ⋅ 10 −3 − 2 ⋅ 10 −5 = 1.45 ⋅ 105 N/m 2 .944 ⋅ 10 −5 m 3 / s.

p1m = 268.pulsaţie (fig. ∆pdi = 0.87 ⋅ 10 −5 m 3 / s.197 m/s. Răspunsul în frecvenţă a fost studiat în jurul aceluiaşi punct de funcţionare (D) considerând un semnal de amplitudine mică: ∆Qtmm = 0. p 2 m ≅ 0. A.5(QC – QD). D p = 2. Q tmm (D ) = 0. y(D ) = 0. Fp (E ) = 51352 N. b) Experimente de simulare numerică pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor rotativ În acest caz. ∆pdi = 1.311 ⋅ 10 −4 m 3 / s. Răspunsul la semnale de mică amplitudine a fost studiat cu ajutorul funcţiei de transfer. Q di = 0. În acest caz: x E = 21. p1m = 349.559 ⋅10 −3 m 3 / s. Q tmp (E ) = 4.19. d) calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic al regulatorului cu capacul resoartelor.19. & Q lm = 7. Cel mai important punct de regim staţionar este E (supapa începe să se deschidă). Diagramele atenuare . p E = 350 ⋅ 105 N/m 2 .Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 587 Q tmp (D ) = 6.75 ⋅10 −3 m.36 ⋅ 105 N/m 2 .571 ⋅ 105 N/m 2 .342 m/s. p 2 m = 1. A. Răspunsul modelului liniar la semnale negative este practic aperiodic în timp ce răspunsul modelului neliniar este oscilatoriu amortizat. & Q lm = 5. Q tmm (E ) = 2.0504 ⋅10 −3 m 3 / s. y(E ) = 0.207 ⋅ 10 −5 m 3 / s.522 ⋅10 −5 m 3 / s. Fp (D ) = 39343 N. Q lp = 6.3 ⋅ 10 −5 m 3 / s. Q lp = 5.2-3).9 ⋅10 −4 m 3 / s. au fost considerate: un semnal treaptă pozitiv (∆Qtmm = QD – QC) şi unul negativ (∆Qtmm = QE – QD) în jurul punctului D de pe caracteristica regulatorului (fig.2-4) evidenţiază o atenuare rapidă a .123 ⋅ 10 −4 m 3 / s. experimentele de simulare au avut următoarele obiective: a) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaţiile de mică amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic.pulsaţie şi fază . Q di = 0.64 ⋅ 105 N/m 2 . c) argumentarea utilizării unui drosel cu dublu efect. În cazul semnalelor pozitive de mică amplitudine cele două răspunsuri sunt practic identice. în condiţii extreme.43 ⋅ 105 N/m 2 . b) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaţiile de mare amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic.36 ⋅ 105 N/m 2 .571 ⋅ 105 N/m 2 .746 ⋅ 10 −6 m 3 / rad.3624 ⋅10 −3 m 3 / s.

588

Actionari hidraulice si pneumatice

semnalului la pulsaţii relativ mici, datorită pulsaţiei naturale reduse a sistemului (119 rad/s).

Fig. A.19.2-3. Răspunsul regulatorului la semnale treaptă de debit de mică amplitudine (model liniarizat).

Fig. A.19.2-4. Diagramele atenuare-frecvenţă şi fază frecvenţă obţinute prin simulare numerică.

Răspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar complet (cu supapă de limitare a presiunii). Dacă presiunea de refulare a pompei nu atinge valoarea de începere a deschiderii supapei, răspunsul este oscilatoriu slab amortizat (fig. A.19.2-5, curba AB). Intervenţia supapei

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

589

asigură amortizarea rapidă a oscilaţiilor presiunii prin reducerea energiei totale a sistemului (fig. A.19.2-5, curbele AC, AD, AE şi AO). Dinamica supapei este mult mai rapidă decât cea a regulatorului, deoarece pulsaţia sa naturală este de zece ori mai mare:

ωs =

Ks 25000 = ≅ 1190 rad/s. ms 17,60 ⋅ 10 −3

Fig. A.19.2-5. Răspunsul regulatorului la semnale treaptă de debit negative ample (model neliniar).

Răspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar simplificat, corespunzător utilizării unui drosel principal cu simplu efect (fix). S-a pus astfel în evidenţă (figura A.19.2-6) efectul favorabil al droselului cu dublu efect, a cărui rezistenţă hidraulică este mult mai mică în cazul & & creşterii capacităţii pompei ( x < 0) decât în cazul scăderii acesteia ( x > 0). În cazul semnalelor negative de tip treaptă există pericolul apariţiei cavitaţiei. Acest fenomen este evitat în practică prin procedee specifice, adecvate îndeosebi sarcinilor negative ale motoarelor. Considerarea unor elemente hidraulice anticavitaţionale în schema sistemului de reglare a puterii este posibilă, dar conduce la modele matematice mult mai complexe decât cel prezentat.

590

Actionari hidraulice si pneumatice

Evoluţia în timp a principalilor parametri ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treaptă amplu negativ este prezentată în figura A.19.2-7; figura A.19.2-8 tratează aceeaşi problemă în cazul unui semnal treaptă amplu pozitiv. În calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor s-a considerat cazul cel mai dezavantajos: treaptă de debit negativă maximă (Qtmm∞ = 0) şi Vt= 0,1 1 (εe /Vt = 7⋅1012). În figura A.19.2-9 se prezintă variaţia vitezei de impact în funcţie de raza droselului principal; de asemenea, s-a reprezentat variaţia timpului de parcurgere a cursei cilindrului hidraulic în funcţie de acelaşi parametru. Firma producătoare a pompei indică timpul minim admisibil de parcurgere a cursei smax: tmin= 0,04 s. Raza corespunzătoare acestei limite este Rmax= 0,54 mm, deci mult mai mare decât cea aleasă. În cazul studiat (R = 0,2 mm), t = 0,35 s, deci şi din acest punct de vedere raza droselului este acoperitoare.

Fig. A.19.2-6. Comparaţie între răspunsul regulatorului cu drosel fix (cu simplu efect) şi răspunsul regulatorului cu drosel mobil (cu dublu efect) la semnale treaptă de debit pozitive.

c) Experimente de simulare numerică pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor liniar În acest caz, datorită complexităţii sistemului studiat, timpul de calcul al unui regim tranzitoriu generat de un semnal standard este mult mai mare decât cel corespunzător transmisiei echipate cu motor rotativ ideal; dificultatea principală constă în calculul iterativ al căderii de presiune pe distribuitorul direcţional. Pentru a asigura calculelor o precizie suficientă aplicaţiilor practice este necesar să se

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

591

Fig. A.19.2-7. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit negativă.

592

Actionari hidraulice si pneumatice

Fig. A.19.2-7. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit negativă (continuare).

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

593

Fig. A.19.2-7. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit negativă (continuare).

594

Actionari hidraulice si pneumatice

Fig. A.19.2-7. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit negativă (continuare).

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

595

Fig. A.19.2-8. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit pozitivă.

596

Actionari hidraulice si pneumatice

Fig. A.19.2-8. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit pozitivă (continuare).

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

597

Fig. A.19.2-9. Variaţia vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor şi a timpului de parcurgere a cursei în funcţie de raza droselului principal.

impună eroarea maximă de calcul a acestei mărimi în locul numărului maxim de iteraţii. În aceste condiţii, experimentele de simulare au fost orientate în două direcţii: a) studiul răspunsului la semnale treaptă de amplitudine variabilă, corespunzătoare trecerii de la punctul A de pe caracteristica de regim staţionar a regulatorului spre punctele B, C, D şi E ale aceleiaşi caracteristici; b) studiul influenţei masei mecanismului acţionat, redusă la tija pistonului, asupra răspunsului sistemului la semnalele considerate anterior. Rezultatele experimentelor de la punctul a) sunt prezentate sintetic în figura A.19.2-10. În toate calculele, masa a fost considerată constantă, valoarea acesteia fiind uzuală pentru cilindrul hidraulic adoptat (m = 500 kg). Comparând aceste rezultate cu cele corespunzătoare transmisiei echipate cu motor ideal (fig. A.19.2-5), se constată că amortizarea oscilaţiilor presiunii este mult mai lentă, deşi în calcule au fost considerate realist toate elementele şi sursele de amortizare din sistemele reale; amortizarea oscilaţiilor presiunii este rapidă numai în cazul intervenţiei supapei de siguranţă. Evacuarea unei părţi a debitului pompei prin aceasta reduce rapid energia întregului sistem. Experimentele privind influenţa masei au fost efectuate în două cazuri corespunzătoare trecerii de la punctul A la punctele B şi C de pe caracteristica de regim staţionar a regulatorului de putere (fig. A.19.2-11).

598

Actionari hidraulice si pneumatice

În figurile A.19.2-12 ... A.19.2-14 sunt prezentate schemele bloc ale celor mai simple experimente de simulare numerică efectuate pentru regulatorul de putere analizat, utilizând programul SIMULINK - MATLAB. Se constată că valorile maxime ale presiunii sunt puţin influenţate de masa sarcinii, în timp ce durata regimului tranzitoriu depinde esenţial de aceasta. În practică, semnalele care solicită transmisiile studiate sunt uzual de tip rampă cu gradient mare, astfel că şocurile de presiune şi durata oscilaţiilor acesteia în jurul valorii finale este mai mică. Experimentele de simulare efectuate asupra dinamicii transmisiilor hidrostatice complete, prevăzute cu regulatoare de putere explică şi distrugerea prin oboseală a unora dintre componente, îndeosebi a racordurilor flexibile. Testarea statică a acestora trebuie făcută la presiuni mult mai mari decât cele prin supapele de siguranţă. Utilizarea pe utilaje mobile a regulatoarelor de putere modifică esenţial comportarea dinamică a acestora.

Fig. A.19.2-10. Răspunsul transmisiei cu regulator de putere la semnale treaptă de forţă aplicate cilindrului hidraulic.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

599

Fig. A.19.2-11. Influenţa masei sarcinii asupra dinamicii transmisiei cu regulator de putere.

Fig. A.19.2-12. Schema bloc de simulare a transmisiei cu regulator de putere.

600

Actionari hidraulice si pneumatice

Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaţiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

601

Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaţiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere (continuare).

602

Actionari hidraulice si pneumatice

Astfel.20 ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE 20.1. FORMULAREA PROBLEMEI Avantajele majore oferite de regulatoarele de presiune – furnizarea lichidului sub presiune constantă (obligatorie în sistemele automate performante) şi economia de energie (utilă tuturor categoriilor de utilaje staţionare sau mobile) – au condus la studierea şi perfecţionarea continuă a acestora.1. pistonul cilindrului hidraulic evacuează lichidul prin drosel.a. În absenţa curgerii lichidului prin supapa regulatorului. o creştere mică a presiunii şi implicit a debitului supapei provoacă scăderea rapidă a capacităţii pompei. REGIMUL STAŢIONAR AL SERVOPOMPEI ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE În regim staţionar. Revenirea pistonului nu ar fi posibilă fără prezenţa sa. readucând capacitatea pompei la valoarea maximă.2. Cilindrul hidraulic este alimentat de supapă în cazul în care căderea de presiune pe drosel este suficient de mare pentru a genera o forţă mai mare decât cea corespunzătoare pretensionării resortului său. frânat la capătul de cursă asociat capacităţii minime prin sistemul prezentat în figura 20. debitul pompei se micşorează odată cu creşterea presiunii fără a provoca bascularea carcasei blocului cilindrilor. sistemul format din pompa echipată cu regulator de presiune şi un motor hidraulic ideal are o caracteristică Qm(p) formată din două curbe distincte. 20. care poate fi caracterizată astfel: reglarea unghiului de basculare al carcasei blocului cilindrilor se realizează printr-un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică. caracteristica pompei echipată cu regulator de presiune poate fi aproximată prin . După învingerea pretensionării resortului cilindrului hidraulic. se va analiza în acest capitol cea prezentată în figura 20.1. în acelaşi timp. panta caracteris-ticii corespunde scurgerilor interne şi externe ale pompei şi motorului. Se constată că dinamica sistemului depinde esenţial de caracteristicile droselului. La începutul deschiderii supapei regulatorului. Dintre soluţiile de principiu uzuale. presiunea de începere a reducerii capacităţii pompei este prescrisă prin precomprimarea resortului unei supape de succesiune monoetajată cu ventil conic necompensat. el asigură frânarea pistonului la cap de cursă. dacă presiunea în amonte de supapă scade sub valoarea de începere a deschiderii acesteia.

Elemente definitorii ale unei servopompe echipată cu regulator de presiune: a) schema de principiu. .604 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. c) amortizorul. b) pârghia de basculare. 20.1.

Dependenţa dintre aceste două mărimi poate fi stabilită cu următoarele relaţii: Q tmp = ωp D p ωp = 2πn p Dp = Vp 2π (20.8) ⎛ y ⎞ ⎟ Q tmp = ωp K D ⎜ sin α max − ⎜ Rm ⎟ ⎠ ⎝ (20.diametrul pistoanelor.3) (20.6) Vp = 0. D [m] . corespunzătoare acţiunii regulatorului.1. z . Rm [m] raza pârghiei de basculare. y. y [m] .viteza unghiulară a arborelui.1) (20. corespunzătoare scurgerilor pompei şi una de pantă mare.deplasarea pistonului cilindrului hidraulic faţă de poziţia corespunzătoare capacităţii maxime. ωp [rad/s] . KD [m3/rad] . R [m] . corespunzătoare turaţiei np [rot/s] a acestuia.5) (20.25zD 2 R sin α sin α = sin α max − din care rezultă: y Rm ⎛ y ⎞ ⎟ D p (y ) = K D ⎜ sin α max − ⎜ Rm ⎟ ⎠ ⎝ (20. α [rad] unghiul de basculare a carcasei blocului cilindrilor.raza discului de antrenare a pistoanelor.5πzD 2 R sin α D p = 0.capacitatea pompei.2) (20.9) În aceste relaţii Qtmp [m3/s] este debitul teoretic mediu al pompei. debitul teoretic mediu al pompei antrenate la turaţie constantă depinde numai de poziţia pistonului cilindrului hidraulic. Dp [m3/rad] şi Vp [m3/rot] .constanta capacităţii pompei.7) K D = 0.numărul pistoanelor pompei.25zRD 2 = D p max sin α max (20.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 605 două drepte: una de panta mică.4) (20. Caracteristica de regim staţionar a pompei În regim staţionar. . 20.2.

ecuaţia continuităţii.14) Q lpm = K lpm p 20. Qlp şi motorului. Se poate demonstra prin calcul numeric şi experimental că în acest caz oscilaţiile sistemului de acţionare echipat cu regulator de presiune se amortizează mai lent.15) Supapa normal-închisă a regulatorului de presiune îndeplineşte în schema acestuia rolul de supapă de succesiune. x [m] . Ks [m3/N0. teorema impulsului şi ecuaţia de echilibru static a ventilului se obţine următoarea caracteristică de regim staţionar a supapei de succesiune: Qs = K s x p − pc (20. orificiul de drenare al pilotului trebuie obligatoriu să fie conectat la rezervor. (20. Dacă supapa utilizată în structura regulatorului de presiune este pilotată.606 Actionari hidraulice si pneumatice Se admite că scurgerile pompei. debitul care o parcurge depinde de diferenţa presiunilor racordurilor energetice.2.deschiderea supapei. astfel că se poate defini un coeficient global de scurgeri: K lpm = K lp + K lm ≅ 2 K lp care permite calculul debitului total de scurgeri.12) Q tmm (0) 1 − ηvm ⋅ ηvm p max (20. Ks = π ⋅ 2 ⋅ d s ⋅ c ds ⋅ sin β ρ (20. Utilizând relaţia lui Bernoulli.5s] constanta debitului supapei. Qlm se produc în regim laminar. Ca urmare.11) Coeficienţii de scurgeri se calculează ţinând seama de valorile randamentelor volumice ale celor două maşini la presiunea maximă: K lp = K lm = Q tmp (0) p max ⋅ (1 − ηvp ) (20.17) . Caracteristica de regim staţionar a supapei (20.13) Scurgerile celor două maşini pot fi considerate egale.16) în care Qs [m3/s] este debitul supapei. (p – pc).2. deci sunt proporţionale cu presiunea de refulare a pompei: Q lp = K lp p Q lm = K lm p (20.10) (20.

Fes [N] .rigiditatea statică a resortului supapei. K hs = 2πc ds c vsd s sin β cos β (20. Fec [N] . Kes [N/m] . Expresiile acestor forţe sunt: Fcs = A cs (p − p c ) Fes 0 = K es x es 0 Fes = K es x es Fhs = K hs x (p − p c ) (20.23) în care cvs este coeficientul de viteză al orificiului supapei.unghiul conului ventilului supapei.22) unde Acs [m2] este aria de comandă a supapei.forţa elastică de referinţă. Ecuaţia (20.precomprimarea resortului supapei. xes0 [m] .18) poate fi rezolvată în raport cu deschiderea supapei: x= A cs (p − p c ) − Fes 0 K es + K hs (p − p c ) (20.forţa hidrodinamică de regim staţionar.18) în care: Fcs [N] este forţa de comandă. ds [m] .24) 20. Fhs [N] .2.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 607 unde: cds este coeficientul de debit al orificiului supapei. rezultă din ecuaţia: Fcc + Fb − Fec − Fec 0 = 0 (20. y. Khs [m] constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar.25) în care Fcc [N] este forţa de comandă a pistonului. În regim staţionar ventilul este în echilibru conform ecuaţiei Fcs − Fes − Fes 0 − Fhs = 0 (20. Fec0 [N] .forţa elastică de referinţă.forţa elastică corespunzătoare deplasării pistonului.21) (20. Caracteristica de regim staţionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului În regim staţionar.diametrul scaunului supapei.forţa de basculare a carcasei blocului cilindrilor. poziţia pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului. ρ [kg/m3] densitatea lichidului. Fb [N] . Aceste forţe se calculează cu următoarele relaţii: .20) (20. Fes0 [N] .19) (20.3. 2β [rad] .forţa elastică corespunzătoare deschiderii supapei.

30) care permite calculul capacităţii pompei.. z [m] . iar cdd este coeficientul de debit al orificiului droselului.31) K D = A d c dd 2 ρ (20. Se consideră pentru acesta soluţia de principiu uzuală .29) în care Acc [m2] este aria de comandă a pistonului cilindrului hidraulic. elementul care permite ajustarea performanţelor statice şi a celor dinamice este droselul de comandă. Kb [m2] constanta forţei de basculare.2.33) dd [m] fiind diametrul scaunului. Caracteristica de regim staţionar a unui astfel de drosel are. în regim turbulent.32) este constanta droselului. forma: Qd = K d pc unde (20.precomprimarea resortului cilindrului hidraulic. y= 1 (A cc pc + K b p − K ec y ec 0 ) K ec (20. . Caracteristica de regim staţionar a droselului de comandă Dificultăţile implicate de calculul hidraulic al sistemelor de reglare hidromecanice impun introducerea în structura acestora a unor elemente de acordare la cerinţele procesului deservit. A d = πd d z sin γ (20.25) se calculează poziţia pistonului.unghiul conului droselului (π/18 .4. Kec [N/m] . În cazul regulatorului studiat.26) (20.27) (20.deschiderea droselului. 20. yec0 [m] . s-a notat cu Ad [m2] aria orificiului droselului.5s]. π/6). 2γ [rad] . [m4/N0.28) (20.obturatorul conic.rigiditatea statică a resortului cilindrului hidraulic al regulatorului.608 Fcc = A cc p c Fb = K b p Fec = K ec y Fec 0 = K ec y ec 0 Actionari hidraulice si pneumatice (20.. Din ecuaţia (20.

dar la acelaşi rezultat se poate ajunge mult mai simplu. ecuaţia de continuitate în nodul supapă . (20. ecuaţia de mişcare a ventilului supapei şi ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic. Qs .Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 609 20. Qtmm [m3/s] este considerat variabilă independentă.cilindru hidraulic .9). asigură funcţionarea motorului şi a regulatorului.24).15).2.37) . În regim tranzitoriu.drosel. În nodul supapă .35) & Q cs = A cs x (20. debitul teoretic mediu al pompei.motor. ecuaţia de continuitate are forma Qs = Qd + Qc + Vc dp c ⋅ ε dt (20. fiind parţial consumat prin scurgeri. debitul de comandă al supapei. asigură debitul supapei. Qlpm . Regimul staţionar al pompei echipate cu regulator de presiune este definit de sistemul format din următoarele ecuaţii: (20. motor şi supapă: Q tmp = Q tmm + Q s + Q cs + Q lpm + Aici: Vt dp ⋅ ε dt (20. determină funcţionarea motorului.cilindru hidraulic . nu este posibilă rezolvarea sa directă. Q tmp = Q tmm + Q s + Q lpm (20. prin simularea numerică a regimului tranzitoriu. (20. (20.3. Ecuaţia de continuitate în regim staţionar Debitul teoretic mediu al pompei.16). Qcs şi debitul de compresibilitate corespunzător volumului total de lichid.supapă .36) iar ε [N/m2] este modulul de elasticitate echivalent al lichidului.34).5. (20. Qtmp .drosel. 20.30). cuprins între pompă. Se poate totuşi elabora un algoritm de rezolvare iterativă a sistemului. (20. Sistemul fiind neliniar. acoperă scurgerile proprii şi pe cele ale motorului. Vt .34) În această relaţie debitul teoretic mediu al motorului. Qtmp . REGIMUL TRANZITORIU AL TRANSMISIEI HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE Evoluţia sistemului analizat în regim tranzitoriu poate fi studiată prin integrarea sistemului de ecuaţii diferenţiale format din ecuaţia de continuitate în nodul pompă .31) şi (20.

39) Fcs = A cs (p cs − p c ) . supapă şi drosel.41) Aici ∆pdcs este căderea de presiune pe droselul de comandă al supapei (fantă inelară).42) Ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului este: Fcc + Fb − Fec − Fec 0 − Fac = m c && y (20. Fht şi Fht . şi forţa de frecare vâscoasă dintre ghidajul ventilului şi scaunul acestuia. ds: p − pcs = ∆p dcs = K dcs Q cs (20. în ecuaţia de mişcare a ventilului supapei se neglijează forţele ′ ′′ hidrodinamice de regim tranzitoriu. astfel că această ecuaţie are forma simplă Fcs − Fes − Fes 0 − Fhs = ms && x în care forţa de comandă se calculează cu relaţia: (20. jocul dintre cele două piese. (20.40) iar ms este masa ventilului la care se adaugă o treime din masa resortului. deoarece jocul js dintre cele două piese este mult mai mic decât diametrul ghidajului.presiunea în nodul menţionat. iar Kdcs [Ns/m5] este coeficientul acestui drosel: K dcs = 12 l s η 3 πd s js (20. mc este masa carcasei basculante a blocului cilindrilor. Uzual. da. În scopul calculului presiunii din camera de comandă a supapei se admite că mişcarea lichidului prin fanta inelară dintre ghidajul ventilului şi scaunul acesteia se realizează în regim laminar.debitul absorbit de cilindrul hidraulic.38) Ţinând seama de concluziile analizei comportării dinamice a supapelor comandate direct. când tija pătrunde în capac (y > 0 ) & Fac = K a y unde (20. Ffv . pc . iar Fac este forţa de amortizare vâscoasă realizată prin evacuarea lichidului dintre tija pistonului şi capacul corespunzător. Debitul cilindrului hidraulic se calculează cu relaţia: & Q c = A cc y (20. Qc . este mult mai mic decât diametrul tijei. Vc volumul de ulei cuprins între cilindru.43) Aici. astfel că mişcarea prin fanta inelară poate fi considerată laminară în cursul reducerii & capacităţii pompei. redusă la tija pistonului cilindrului hidraulic.610 Actionari hidraulice si pneumatice în care: Qd este debitul droselului. ja.44) .

Aplicaţia 20.1. Ele corespund condiţiilor iniţiale nule şi pot descrie fenomene tranzitorii de o amplitudine oarecare. pornind de la cazul particular în care tot debitul pompei este absorbit de motor cu suprapresiune nulă.1-1 . se poate determina întreaga familie de caracteristici de regim staţionar realizată prin reglarea precomprimării resortului supapei. & astfel că pentru y < 0 se poate considera Fac ≅ 0.1-4.20. tija cilindrului hidraulic videază camera din capacul cilindrului. la fiind lungimea fantei inelare. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de continuitate în nodul pompă . Pentru a ilustra metodologia de calcul propusă se prezintă definirea numerică a experimentelor de simulare efectuate pentru calculul regimului tranzitoriu dintr-o transmisie hidrostatică echipată cu regulator de presiune.20.4) Reţele analogice de simulare numerică ataşate acestor ecuaţii sunt prezentate în figurile A. precum şi a celorlalte mărimi care variază în timpul regimului tranzitoriu.motor conţine variaţia în treaptă a debitului consumat de motorul hidraulic.1.2) 1 (Fcs − Fes − Fes0 − Fhs ) . astfel că. .1. Vc (20.1. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune Modelul matematic al sistemului studiat este format dintr-un sistem de ecuaţii diferenţiale neliniare care permite calculul evoluţiei în timp a presiunii de refulare a pompei şi debitului acesteia.1) & pc = && = x && = y (20.1.supapă . prima etapă este explicitarea derivatelor de ordin maxim în ecuaţiile diferenţiale: & p= ε (Q tmp − Q tmm − Qlpm − Qs − Qcs ).45) Ka = π 2d 3l a η a 4 j3 a este coeficientul de amortizare.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 611 (20. În cazul creşterii capacităţii pompei...3) (20. Vt ε (Qs − Q d − Q c ) . ms 1 (Fcc + Fb − Fec − Fec0 − Fac ) mc (20. În cadrul metodologiei de simulare numerică. A.

8⋅1012 N/m5. Acs = 2. Rm = 75 mm. β = 30o.61 ⋅ 2 / 900 ⋅ sin 300 = 2. Vc = 0.827⋅10-5 m2. n = 1500 rot/min.71 ⋅ 10 −4 kg0. Kec= 8700 N/m. αmax = 25o.071 ⋅10 −5 m3/rad. xes0 = 0. ymax = 30 mm.72 ⋅10 −2 ⋅ 6 ⋅10 −3 π ⋅ 6 ⋅10 ⋅ (6 ⋅10 −3 −5 3 ) = 4. xes0 = 0. mc = 20 kg.612 Actionari hidraulice si pneumatice Datele de bază ale sistemului sunt: Vpmax = 55 cm3/rot. Aa = 2.06⋅10-3 m. Se calculează în continuare următoarele mărimi: ωp = 2 ⋅ π ⋅ 25 = 157 rad/s. ms = 17.5 m2. pentru ps0 = 150 bar. ρ = 900 kg/m3.0169 m.374 ⋅ 10−3 (1 − 0. ηvp = 0.0113 m.157 ⋅10 −3 ) 3 ≈ 407 Ns/m.963 ⋅ 10 −12 = 3. ε/Vt = 7⋅1011 N/m2.95) = 1. cds = 0.827⋅10-3 m2. xes0 = 0. 5 150 ⋅10 π 2 ⋅ (16 ⋅10 −3 ) ⋅ 7 ⋅10 −3 ⋅ 2. K dcs = 12 ⋅ 2. D p max = KD = 55 ⋅ 10 −6 = 8.61.926 ⋅ 10 −12 m5/Ns.36 ⋅10 − 4 m2. pentru ps0 = 100 bar. ja = 0.753 ⋅ 10−6 = 1. cvs = 0. ε = 7⋅108 N/m2.72⋅10-2 Ns/m. ε/Vc = 2. la = 7 mm. αmax = 0.01⋅10-4 m2.98.72 ⋅10 − 2 3 Ka = 4 ⋅ (0.374 ⋅ 10−3 m3/s. K s = π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 0. . 0 sin 25 Q tmp (0) = 157 ⋅ 8. K lp = 5 350 ⋅ 10 K lpm ≅ 2 ⋅ 1.4226. 1.753 ⋅ 10 −6 = 2.6⋅10-3 kg. Supapa de succesiune este caracterizată prin următoarele date: ds= 6⋅10-3 m. Kes= 25000 N/m. yec0 = 27. da = 16 mm.157 mm. η = 2. ls = 6⋅10-3 m.95 (la p = 300 bar).0226 m.963 ⋅ 10−12 m5/Ns. js = 0. Vt = 1⋅10-3 m3. pentru ps0 = 200 bar.8 mm.753 ⋅ 10 −6 m3/rad. Acc = 2.25⋅10-3 m. 2⋅π 8. Kb = 540 = 0. dc = 60 mm.5.8 ⋅ 1011 Ns/m5.

758 ⋅ 10 −3 m. Fig. A. Reţeaua de simulare numerică a servopompei echipată cu regulator de presiune .Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 613 K hs = 2 ⋅ π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 0.98 ⋅ sin 300 ⋅ cos 300 = 9.1-1.20.

150 şi 200 bar. generate de variaţii importante ale debitului consumat de motor. A. .61 şi z = 0. γ = 30o.5s. În toate cazurile studiate. . la momentul iniţial debitul pompei a fost egal cu debitul motorului. Au fost studiate regimurile tranzitorii corespunzătoare următoarelor presiuni de începere a deschiderii supapei de succesiune: ps0 = 100.258 m4/N0.20.studiul regimurilor tranzitorii tipice. cdd = 0.614 Actionari hidraulice si pneumatice Pentru un drosel de comandă având dd = 3 mm. Obiectivele experimentelor de simulare numerică au fost următoarele: .1-2.trasarea unei familii tipice de curbe caracteristice ale regimului staţionar. supapa de succesiune fiind închisă. Reţelele de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiilor de continuitate.16 mm rezultă Kd = 2. Fig.

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 615 În figura A. Pe baza experimentelor de simulare numerică s-a trasat familia de caracteristici din figura A.20.a se prezintă variaţia presiunii în cilindrul hidraulic şi a poziţiei pistonului acestuia în raport cu timpul pentru ps0 = 100 bar. A.0.1-3. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic. Concluzii asemănătoare se desprind din figurile A.1-7 şi A. situându-se suficient de departe de limita inferioară.1-5 se prezintă ca exemplu variaţia presiunii de refulare a pompei A2V 55 (HYDROMATIK) în funcţie de treapta de debit aplicată regulatorului de presiune pentru ps0 = 100 bar.1-8. În figura A. impusă de viteza de impact a tijei cilindrului hidraulic cu limitatorul mecanic al capacităţii minime.20.1-9 care indică o comportare statică normală a regulatorului de presiune.1. Fig.20.. având o valoare maximă normală pentru un sistem de reglare a presiunii cu acţiune directă.20. Se constată că presiunea de comandă oscilează cu frecvenţă mare în faza de deschidere a supapei. rigidităţii şi precomprimării resortului cilindrului hidraulic al regulatorului. Din figura 20. realizate pentru ps0 = 150 bar. Rezultatele numerice confirmă în acelaşi timp alegerea corectă a droselului de comandă. confirmând aprecierile calitative formulate la începutul acestui capitol.b rezultă că deschiderea supapei este foarte mare în prima fază a regimului tranzitoriu. respectiv 200 bar.1-6..1-6. . Suprareglarea înregistrată depinde de mărimea treptei de debit. când supapa este parcursă practic de întreg debitul pompei. după care tinde aperiodic către valoarea de regim staţionar. Durata regimului tranzitoriu este de ordinul a 0.20.2 s.20.04 s. Valoarea minimă a timpului de basculare recomandată de firma producătoare a pompei este de 0. până la atingerea deschiderii maxime.

.20. A. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a ventilului supapei. Fig.1-4.20.1-5. A.616 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Evoluţia presiunii de refulare a pompei pentru diferite variaţii bruşte ale debitului absorbit de motor.

Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 617 a) b) Fig. Evoluţia unor parametrii în cursul unui regim tranzitoriu tipic provocat de anularea debitului absorbit de motor.1-6. A. .20.

.20.618 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. A. Evoluţia unor parametrii în cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 150 bar).1-7.

Evoluţia unor parametrii în cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 200 bar).Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 619 Fig. . A.1-8.20.

Caracteristici statice ale regulatorului de presiune corespunzătoare presiunii de începere a deschiderii supapei.20.620 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. . A.1-9.

conectat la o punte tensometrică. În cazul general. .1). FORMULAREA PROBLEMEI Sistemele de reglare electrohidraulice performante utilizează amplificatoare electrohidraulice rapide (servovalve).1. 21. un motor volumic şi o supapă de limitare a presiunii. Poziţia cilindrului hidraulic este măsurată continuu prin intermediul unui traductor de poziţie inductiv. conectat la un amplificator electrohidraulic rapid cu 4 căi şi 3 poziţii. în schemă se introduce şi un distribuitor cu 2 căi şi 2 poziţii. necesar reglării rapide a curentului în bobinele servovalvei. un generator de semnal Dither şi un modul de conversie tensiune . printr-un cilindru hidraulic cu dublu efect şi revenire elastică. Fig. un modul de calcul şi amplificare a erorii de urmărire. În acest capitol se prezintă analiza dinamică neliniară a unei servopompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat. Echipamentul electronic de comandă (servocontrolerul) include un modul de prescriere a poziţiei. acesta realizează legătura dintre camerele cilindrului hidraulic datorită unui resort precomprimat. 21.curent (generator de curent). acesta reglează o transmisie hidrostatică formată dintr-o pompă volumică.21 ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE 21. cu centrul închis critic. Pentru a asigura anularea capacităţii pompei în cazul dispariţiei tensiunii de comandă la bornele servocontrolerului. În absenţa unui semnal de comandă electric.1. a cărei capacitate este reglată prin intermediul unui servomecanism electrohidraulic rapid (fig. Schema de principiu a sistemului analizat.

3) este factorul de amplificare în debit al distribuitorului. λ ≤ 1. servovalva poate fi considerată un element de întârziere de ordinul întâi: x (s ) K xi = i(s ) TSV s + 1 sau (21. x este deplasarea sertarului distribuitorului din poziţia neutră. P ) = K Qx ⋅ x ⋅ 1 − signx ⋅ P / pS unde (21. normale şi rapide. MODELAREA MATEMATICĂ Modelul matematic al sistemului conţine următoarele ecuaţii. p ) = c d A(x ) pS − signx ⋅ P . Caracteristica distribuitorului servovalvei Etajul de putere al acesteia este uzual un distribuitor de reglare cu 4 căi şi 3 poziţii. funcţii de transfer corespunzătoare proceselor de reglare lente. pS .4) x =0 x = K xi i (21. considerată constantă.6) TSV sx (s ) + x (s ) = K xi i(s ) (21. 1. cd . având ferestre de distribuţie riguros dreptunghiulare şi centrul închis critic. A(x) . P . servovalva poate fi considerată un element proporţional.coeficientul de debit al orificiilor. considerat unic. pentru fiecare exemplar.diferenţa de presiune dintre racordurile cilindrului hidraulic.2) K Qx = λ ⋅ c d ⋅ π ⋅ d s pS / ρ (21. Caracteristica acestuia este de forma Q SV (x. pentru procesele lente.2.presiunea de alimentare a servovalvei.1) În relaţia de mai sus.5) În procesele de reglare normale. ρ (21.7) . Astfel.aria orificiilor de distribuţie pe fiecare cale. Caracteristica distribuitorului servovalvei poate fi scrisă sub forma: Q SV (x. 2. Ecuaţia de mişcare a sertarului Producătorii de servovalve indică. caracterizat numai prin factorul de amplificare: K xi = deci ∂x ∂i (21. caracterizat prin gradul de utilizare al perimetrului de distribuţie.622 Actionari hidraulice si pneumatice 21.

factorul de amortizare. de mare fiabilitate. 3. Servocontrolerele moderne. amplificatoare de eroare de tip PID şi limitatoare de semnale. . Uzual. 4. Ecuaţia comparatorului electronic Comparatorul calculează şi prelucrează diferenţa dintre semnalul de referinţă (prescrierea) U0 şi semnalul furnizat de traductorul de poziţie.11) unde ε este eroarea de reglare. Scăderea rapidă a costului echipamentelor de calcul industriale. Servocontrolerele analogice uzuale includ formatoare de rampă.10) unde KT este constanta traductorului. iar y . Utilizarea identificării în timp real (RTI) şi a comenzii predictive generalizate (GPC) conduce la rezultate remarcabile. iar ζ . HÖTTINGER etc. precum şi sporirea gradului de redundanţă al acestora va produce în următorul deceniu generalizarea comenzii numerice a servomecanismelor electrohidraulice şi a proceselor ce le incorporează.) este practic proporţională cu poziţia elementului mobil. În cazul proceselor rapide. Ecuaţia traductorului de poziţie Traductoarele de poziţie inductive şi punţile tensometrice aferente se comportă ca elemente de întârziere de ordinul întâi. la o frecvenţă de 1000 Hz. solidar cu pistonul cilindrului hidraulic: UT = KT y (21. TSV este constanta de timp a servovalvei. atenuarea unui astfel de sistem de măsură este de – 3 dB.deplasarea pistonului cilindrului hidraulic faţă de poziţia neutră. tensiunea pe care o furnizează puntea tensometrică aferentă unui traductor inductiv de bună calitate (BOSCH. având o constantă de timp mult mai mică decât cea a servovalvelor. servovalva trebuie asimilată cu un element de întârziere de ordinul al doilea: x (s ) K xi = 2 i(s ) (s / ωn ) + 2sζ / ωn + 1 (21. În cazul servopomelor transmisiilor hidrostatice industriale.8) În această relaţie. SCHAEWITZ. [V/m].Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 623 Rezultă ecuaţia diferenţială: TSV dx + x = K xi i(t ) dt (21. sunt hibride (numerice şi analogice). utilizabile în conformitate cu procesele de reglare în care este implicată servopompa. partea numerică fiind de tip FUZZY sau de tip neuronal.9) unde ωn este pulsaţia naturală. dar costul sistemului se justifică în prezent doar pentru aplicaţiile speciale. UT: ε = U0 − UT (21. utilizate în procese de reglare conduse de calculatoare industriale.

17) (21. Ecuaţia generatorului de curent al servocontrolerului. Ff şi forţa de inerţie.coeficientul de scurgeri între camerele cilindrului hidraulic. Ca urmare. Fe .rigiditatea hidraulică a cilindrului hidraulic cu dublu efect.12) unde Kie [A/V] este factorul de conversie. deci m c && = Fp − Fe − Fb − Ff y unde (21.14) În această relaţie ε e este modulul de elasticitate echivalent al lichidului. iar Vt este volumul total de lichid din cilindrul hidraulic şi racordurile acestuia. 6. Fb . situată la diametrul mediu al pistonului. forţa de frecare. forţa de basculare. în calculul coeficientului de scurgeri se poate considera mişcarea laminară printr-o fantă inelară. dp . Ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic Forţa de presiune Fp trebuie să învingă forţa elastică. Rh = 2 εe 2 Ap Vt (21.16) Fp = A p P Fe = 2(K e1 + K e 2 )(y + y 0e ) = 2 K e (y + y 0e ) (21. Pentru micşorarea erorii statice a sistemului se evită utilizarea elementelor de etanşare elastomerice şi se drenează scurgerile în carcasa servopompei. Kl . deoarece este mult mai rapid decât toate celelalte elemente ale sistemului: i = K ie ε (21. generatorul de curent al servocontrolerului poate fi asimilat cu un element proporţional.18) . Rh .15) unde j este jocul radial mediu al pistonului.624 Actionari hidraulice si pneumatice 5. Ecuaţia de continuitate a subsistemului distribuitor-cilindru hidraulic Această ecuaţie constituie legătura dintre debitul servovalvei şi derivata căderii de presiune pe motorul hidraulic: Q SV A2 & p & = Apy + KlP + P Rh (21. având lungimea lp : Kl = πd p j3 12ηl p (21.13) unde Ap este aria pistonului. În cazul utilizării unui amplificator de eroare proporţional. care include şi constanta amplificatorului de eroare. 7.

Aplicaţia 21. redusă la tija pistonului cilindrului hidraulic. Pentru forţa de frecare dintre piston şi cilindru se consideră o componentă statică. Concluziile analizei liniarizate sunt valabile numai pentru micile oscilaţii ale sistemului în jurul unui punct de funcţionare. determinată de cursa maximă a servomecanismului electrohidraulic.21) În cazul servopompelor industriale. se pot utiliza două metode: a) se neglijează frecările statice şi se determină funcţia de transfer cu ajutorul formei liniarizate a caracteristicii distribuitorului.22) Constanta KQ corespunde capacităţii maxime.1) b) se integrează numeric sistemul neliniar pentru diferite semnale Uo(t) sau perturbaţii p(t).21. există două ecuaţii neliniare: caracteristica distribuitorului şi ecuaţia de mişcare a pistonului. Se prezintă în continuare concluziile integrărilor numerice întreprinse cu programul SIMULINK . Pentru determinarea soluţiei sistemului în condiţii iniţiale nule. Caracteristica servopompei Debitul teoretic al unei servopompe antrenate la turaţie constantă este proporţional cu deplasarea pistonului din poziţia neutră: Q tp = K Q y (21. . calculând coeficientul debit-presiune al etajului de forţă cu metoda propusă în partea anterioară a lucrării: Q SV = K Qx x − K QP P (21. iar viteza maximă a pistonului nu depăşeşte 1 m/s. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide În sistemul de ecuaţii care reprezintă modelul matematic al sistemului.20) (21. astfel.1-1.1. cursa pistonului este relativ mică. Ffv: & Ffs = Ffs 0signy & Ffv = K fv y (21.MATLAB. În cazul semnalelor sau perturbaţiilor de mare amplitudine este necesară considerarea modelului neliniar. ymax. Ffs şi una vâscoasă. componenta vâscoasă este mult mai mică decât cea statică. Reţeaua de simulare numerică sintetică corespunzătoare modelului matematic propus este prezentată în figura A. 8.19) Fb = K b P iar mc este masa carcasei basculante.1 .Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 625 (21.

1-8): creşterea presiunii de refulare de la zero la 300 bar (perturbaţia maximă posibilă). Kie = 0.1 ⋅ 10-13 m5/Ns. y0e = 5 mm. 300 bar.21. căderea de presiune pe cilindrul hidraulic şi debitul teoretic al servopompei. A.10 V. mc = 20 kg. KQ = 0. Ke = 100 000 N/m. Ffs0 = 125 ..6 ⋅ 1013 N/m2. A. ps = 70 bar..1-3 . constanta de timp fiind de ordinul a 0. în cursul răspunsului la un semnal treaptă de mică amplitudine (U0 = 1V). Figurile A.21. Ap = 1.1-8 conţin evoluţiile principalilor parametri funcţionali ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treaptă de tensiune de 10 V (maxim): eroarea de urmărire. deoarece forţa rezistentă dominantă pentru servomecanism este cea elastică.005 A/V.21.02 m/A. Se constată că alegerea unei servovalve de capacitate relativ mare asigură un răspuns prompt.076 m2/s. Timpul total de rejectare a perturbaţiei este relativ mare (0. având amplitudini cuprinse între 1 V şi 10 V. U0 = 1. Kxi = 0.21. după terminarea regimului tranzitoriu servovalva rămâne parţial deschisă. 250 N.1-1. .01s. conduce la o reducere temporară a cursei de numai 5 µm pentru o cursă totală de 2 mm.626 Actionari hidraulice si pneumatice Utilizând modelul matematic neliniar prezentat mai sus..256 ⋅ 10-3 m2. adecvat transmisiilor performante. În figura A. p = 0 ...88 m2/s. Calculele prezentate în acest capitol au fost efectuate pentru următoarele date tipice. Fig.1-2 se prezintă răspunsul servomecanismului la semnale treaptă tipice. corespunzătoare unora dintre cercetările experimentale prezentate în capitolele ce urmează: KQx = 0. Reţeaua sintetică de simulare numerică a servopompei. cursa sertarului servovalvei.21. Datorită acesteia şi scurgerilor dintre camerele cilindrului hidraulic. Rh /Ap2 = 1.. KT = 500 V/m. Kl = 9. s-au efectuat experimente sistematice de simulare numerică pentru a stabili influenţa parametrilor constructivi şi funcţionali asupra comportării dinamice a servopompei.. Variaţia bruscă a presiunii de refulare a servopompei provoacă o "alunecare" neglijabilă a pistonului servomecanismului (fig. dar fenomenul este neglijabil.04 s. TSV = 0.. debitul acesteia.4 s). Răspunsul sistemului are caracter aperiodic. A.

21.1-2.1-3. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic la semnale treaptă. A. A.21. Variaţia erorii de urmărire pentru semnalul treaptă maxim.Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 627 Fig. . Fig.

.21.1-4. Fig.1-5.628 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Variaţia cursei sertarului servovalvei pentru semnalul treaptă maxim. Variaţia debitului servovalvei pentru semnalul treaptă maxim.21. A. A.

21. Variaţia debitului teoretic al servopompei pentru semnalul treaptă maxim. Fig.1-6. A.1-7. Variaţia căderii de presiune pe cilindrul hidraulic pentru semnalul treaptă maxim.21. A. .Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 629 Fig.

) necesită o acordare relativ precisă a performanţelor statice şi dinamice ale amplificatorului electrohidraulic cu ceilalţi parametri ai sistemului.). simulatoare de solicitări dinamice etc. În ansamblu. suprareglarea etc. Această caracteristică este fundamentală pentru servopompele aferente aplicaţiilor performante: antrenarea antenelor staţiilor de radiolocaţie la turaţie constantă. viteza de răspuns depinde esenţial de mărimea servovalvei. Astfel se explică faptul că. pentru a obţine performanţe dinamice bune se utilizează servovalve cu debit nominal relativ mare. În acelaşi timp. În figura A.1-8.21. realizarea unor performanţe impuse (durata regimului tranzitoriu.630 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. A.1-9 se prezintă influenţa factorului de amplificare în debit al servovalvei asupra răspunsului servopompei la un semnal treaptă de 10 V aplicat la intrare. deşi sarcina inerţială a servomecanismelor aferente servopompelor electrohidraulice este relativ redusă faţă de forţa maximă de reglare disponibilă. Răspunsul servomecanismului la creşterea bruscă a presiunii de refulare a servopompei. Se constată că la aceeaşi constantă de timp. .1-10). O constantă de timp mică favorizează esenţial dinamica acestuia (fig. servopompele cu pistoane axiale nu ridică problemele de stabilitate specifice servomecanismelor caracterizate prin sarcini inerţiale importante (roboţi industriali.21.21. sistemele giroscopice ale pieselor de artilerie etc. se constată că datorită masei relativ mici a carcasei basculante a pompei. A.

Fig. Influenţa factorului de amplificare în debit al servovalvei. .Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 631 Fig.21. A.21. A.1-9. Influenţa constantei de timp a servovalvei pentru un factor de amplificare în debit constant.1-10.

este necesară reducerea factorului de amplificare a erorii de 5 ori faţă de cel de-al doilea (fig. au constante de timp de ordinul a 70 ms.1-11. amplificatorul HRV (BOSCH).21. A. are o constantă de timp mult mai mică de 10 ms. pentru a obţine o suprareglare acceptabilă. În primul caz. .1-11). aceste amplificatoare pot egala performanţele servovalvelor cu motor de cuplu şi reacţie de forţă uzuale. care include şi servocontrolerul cu intrare analogică. fără reacţie internă. Dacă sunt prevăzute cu traductoare de poziţie.21. Răspunsul servopompei pentru diferite tipuri de amplificatoare electrohidraulice (constante de timp şi factori de amplificare a erorii). De exemplu.632 Actionari hidraulice si pneumatice Amplificatoarele electrohidraulice realizate cu electromagneţi proporţionali. Fig. A.

Presiunile în camerele cilindrului hidraulic sunt măsurate cu traductoare inductive HÖTTINGER. tip DS 345). 22. Ghidajele cilindrului hidraulic sunt teflonate. prevăzută cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC) şi o supapă pilotată de mare capacitate (REXROTH). dimensionate după metoda propusă de Viersma şi Ham. Servomecanismul este alimentat de o sursă de presiune constantă de bună calitate. Procedeul este utilizat de toţi marii producătorii de cilindri hidraulici de mare viteză (MTS. corespunzătoare maselor ataşate tijei pentru a echivala inerţia carcasei basculante a pompei reglate. simetric. conectat la o punte tensometrică. permiţând eliminarea substanţială a frecării statice.2). Pentru a limita efectul propagării undelor de presiune în conductele de alimentare şi drenare.1. Flambajul resortului şi eforturile radiale pe care acesta le introduce uzual în ghidajele tijei sunt evitate prin tratarea specială a spirelor de sprijin. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI ÎNCERCAT În acest capitol se prezintă sintetic rezultatele cercetărilor experimentale întreprinse asupra unui servomecanism electrohidraulic adecvat servopompelor de mare capacitate (fig. În plus. o servovalvă electrohidraulică cu reacţie de forţă şi un traductor de poziţie inductiv. MOOG etc. curentul de excitare având amplitudinea nominală. . 22. iar etanşările sunt compuse din teflon armat şi aditivat şi elastomer butadienic (SIMRIT). talerele de sprijin sunt şanfrenate spre resort şi intră în contact cu acesta prin şaibe sferice. Datorită acestor calităţi.). la racordurile servovalvei sunt conectate două acumulatoare hidropneumatice produse de firma HYDAC.1. Servovalvele utilizate sunt produse de firmele MOOG (seria 76) şi ORSTA (seria TGL 33649). Servomecanismul este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect. fiind realizată printr-un resort amplasat într-o casetă ce permite reglarea precomprimării acestuia. Calibrarea tuturor semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000). de construcţie specială. Performanţele statice şi dinamice ale celor două tipuri de servovalve sunt comparabile: frecvenţa corespunzătoare unui defazaj de 90o este mai mare de 80 de Hz.22 CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE 22. SCHENK. servocilindrul poate suporta sarcini radiale importante. Sarcina dominantă a servomecanismului este de tip elastic. cu tijă bilaterală. Semnalele necesare pentru identificarea dinamică a servomecanismului sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie (STANDFORD RESEARCH CORPORATION.

9 .suport. 7 .traductor inductiv de deplasare. 5 .acumulator oleopneumatic.resort precomprimat. 8.634 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. . cu sarcină elastică: 1 . 3 . 2 .1.casetă. 4 .motor hidraulic liniar. 22. 6 .traductori de presiune. Stand pentru încercarea unui servomecanism electrohidraulic rapid.servovalvă electrohidraulică cu reacţie de forţă.

2. Vedere laterală a standului.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide 635 Fig. . 22.

În acest caz.7) este prompt şi are caracter aperiodic. Introducerea unei componente integratoare în comparatorul de eroare (fig. răspunsul la semnal treaptă (fig. asistată de programul TESTPOINT for WINDOWS. 22. S-a impus o amplitudine normală pentru servopompele de mare capacitate. suprareglarea fiind neglijabilă. Mărirea factorului de amplificare (Kp = 40) în aceleaşi condiţii (fig.2. Încercările prezentate în acest capitol au fost efectuate la presiunea de 70 bar. pentru un factor de amplificare uşor mărit (Kp = 13). 22. Se constată că precizia statică este normală. mărind de circa 3 ori durata regimului tranzitoriu. histerezisul maxim al caracteristicii statice fiind mai mic de 0. În cazul amplificatorului PD. În figura 22. caracterizate prin sarcini de tip inerto-elastic.5%. cu o filtrare corespunzătoare (cel puţin 10 µm). PERFORMANŢELE STATICE ŞI DINAMICE ALE SERVOMECANISMULUI ÎNCERCAT Cercetările experimentale au avut următoarele obiective: a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obţine o precizie statică satisfăcătoare din punctul de vedere al reglării capacităţii unei servopompe de uz general.636 Actionari hidraulice si pneumatice Servocontrolerul. produs ca unicat de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică.8) are două porţiuni caracteristice: iniţial.025 Hz) pentru a genera un regim cvasistatic. Răspunsul servomecanismului prevăzut cu amplificator de eroare PI la semnal treaptă (fig. al cărui factor de amplificare este Kp = 10. 22. . Servomecanismele electrohidraulice ale servopompelor industriale sunt alimentate prin circuite independente.3 se prezintă caracteristica statică corespunzătoare unui amplificator de eroare strict proporţional.5) reduce histerzisul maxim la 0. prin potenţiometre peliculare. iar ulterior viteza scade semnificativ.4) provoacă creşterea histerezisului maxim la cca 1%.6). 22. A = ± 50 mm. Introducerea unei componente derivative în aceleaşi condiţii provoacă mărirea histerezisului întregii caracteristici (fig. fiind uzual cuprinsă între 70 şi 210 bar. Frecvenţa semnalului de tip rampă este suficient de mică (f = 0. b) determinarea capacităţii de urmărire a servomecanismului. servomecanismul se comportă ca un sistem tipic de ordinul 3. Presiunea sursei depinde de performanţele impuse de aplicaţie. În ansamblu.25%. include un amplificator de eroare PID prevăzut cu posibilitatea reglării continue a parametrilor de acordare din exterior. 22. 22. Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiţionere de semnale la un sistem de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale format dintr-un calculator DTK PENTIUM PC şi o interfaţă de achiziţie KEITHLEY DAS 1601. viteza pistonului este mare şi eroarea scade rapid. servomecanismul permite simularea regimurilor tranzitorii specifice unei clase largi de aplicaţii industriale moderne.

3. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic rapid.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide 637 Fig. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic rapid. . cu sarcină elastică: influenţa factorului de amplificare a erorii.4. 22. Fig. cu sarcină elastică. 22.

6. 22. . Fig. cu sarcină elastică: influenţa componentei integratoare a amplificatorului de eroare. cu sarcină elastică: influenţa componentei derivative a amplificatorului de eroare. 22. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic rapid.5.638 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic rapid.

Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide 639 Fig. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid.7. . la semnal treaptă. Fig. 22. influenţa componentei integratoare a amplificatorului. 22. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid.8. cu sarcină elastică. la semnal treaptă. influenţa componentei derivative a amplificatorului. cu sarcină elastică.

640 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. cu sarcină elastică. la semnal sinusoidal. 22.9. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid. .

11. Fig. 22. Caracteristica fază . cu sarcină elastică.frecvenţă a servomecanismului electrohidraulic rapid. . 22.frecvenţă a servomecanismului electrohidraulic rapid cu sarcină elastică. Caracteristica atenuare .10.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide 641 Fig.

Frecvenţa corespunzătoare unui defazaj de 900 este de circa 12 Hz la o amplitudine A = 5 mm.11) indică o capacitate de urmărire suficientă pentru o servopompă destinată reglării debitului furnizat unui motor hidraulic. distorsiunea semnalului de excitaţie fiind neglijabilă. 22. Rezultatele experimentale sunt în bună concordanţă cu cele teoretice.642 Actionari hidraulice si pneumatice Răspunsul în frecvenţă are un aspect normal (fig.10 şi 22. . stabilite cu metoda prezentată în capitolul anterior.9). 22. Diagrama Bode (fig.

de mare precizie. Fiind compuse din teflon şi elastomer butadienic (SIMRIT). prevăzută cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC). etanşările sunt solicitate la o suprapresiune neglijabilă. Servopompa este formată dintr-o pompă cu pistoane axiale industrială tip F216 K1. 23. STRUCTURA SERVOPOMPEI ÎNCERCATE Acest capitol este consacrat prezentării sintetice a rezultatelor cercetărilor întreprinse de autori asupra modelului experimental al unei servopompe electrohidraulice industriale de capacitate mică (fig. Servovalva utilizată este produsă de firma MOOG (seria 76). Datorită acestei particularităţi. 23. Pompa este prevăzută cu un dispozitiv de reglare cu tijă bilaterală tip V1100M. Servomecanismul (fig. simetric. cu dublu efect. cu tijă bilaterală. Semnalele necesare pentru identificarea dinamică a servopompei sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie tip DS 345 produs . iar camerele de volum variabil dintre piston şi capace sunt drenate direct la rezervor. Aria utilă a pistonului este foarte mică în raport cu debitul nominal al servovalvei. corespunzătoare cerinţelor excitării cu semnale standard a unor echipamentelor hidraulice. Astfel. servocilindrul poate funcţiona la frecvenţe mari.1). o supapă pilotată de mare capacitate (REXROTH) şi un filtru de mare fineţe (5 µm) produs de firma DOWTY. conectat la o punte tensometrică specializată. Ghidajele cilindrului hidraulic sunt realizate din teflon armat cu fibră de sticlă şi aditivat cu bisulfură de molibden. Efectul propagării undelor de presiune în conductele de alimentare şi drenare ale servomecanismului este limitat prin conectarea la racordurile servovalvei a două acumulatoare hidropneumatice (HYDAC). ele introduc o frecare statică neglijabilă. o servovalvă electrohidraulică cu reacţie de forţă şi un traductor de poziţie rezistiv pelicular. produs de firma PENNY & GILLES (Anglia). modificat în scopul reducerii scurgerilor. în limita posibilităţilor oferite de geometria componentelor şi de materialele disponibile. dimensionate corespunzător. dar forţele dezvoltate sunt relativ mici. Sarcina dominantă a servomecanismului este de tip inerţial.1. în scopul evidenţierii influenţei forţelor de frecare şi a jocurilor din mecanismul de reglare. produsă în serie de Uzina Mecanică Plopeni şi un servomecanism electrohidraulic rapid. jocurilor şi forţelor de frecare. Servomecanismul este alimentat de o sursă de presiune constantă.23 CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE 23.2) este format dintr-un cilindru hidraulic de construcţie specială. conceput şi realizat special pentru această cercetare.

. Servopompă electrohidraulică rapidă (model experimental). 23.1.644 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

. Servomecanism electrohidraulic (secţiune longitudinală).2. 23.Cercetări experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide 645 Fig.

Astfel.3). În plus. Forţa de frecare medie atinge 90 N. 16.4). Acestea sunt realizate cu inele O. PERFORMANŢELE STATICE ŞI DINAMICE ALE SERVOPOMPEI ÎNCERCATE Cercetările experimentale au avut următoarele obiective: a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obţine o precizie statică satisfăcătoare din punctul de vedere al reglării capacităţii unei servopompe de uz general. Această valoare se dublează dacă turaţia pompei este nulă (fig. Servocontrolerul utilizat este prevăzut cu un amplificator de eroare PID. 23. b) determinarea vitezei de răspuns a servopompei la semnale treaptă de tensiune aplicate la intrare şi la perturbaţii introduse prin variaţia forţei de basculare. întreg jocul relevat de caracteristica statică a servopompei corespunde mecanismului de reglare. În toate experimentele.15 mm (fig.. pentru a exclude orice eroare în funcţionarea servovalvei. prevăzute cu inele antiextruziune din relon. principala componentă a acesteia provenind din etanşările cepurilor de basculare. produs ca unicat de Institutul Naţional de Cercetări Aerospaţiale. 6 mm). Servomecanismul acţionează tija de reglare a capacităţii printr-o articulaţie sferică teflonată (AMPEP .2. Servocontrolerul.GERMANIA).. având o uşoară prestrângere care exclude practic jocul dintre tija pistonului şi tija de comandă.. prin potenţiometre peliculare. 23. Răspunsul servopompei la semnal treaptă (fig..646 Actionari hidraulice si pneumatice de firma STANDFORD RESEARCH SYSTEMS. În scopul evidenţierii efectului forţelor de frecare şi al jocurilor din mecanismul de reglare al capacităţii pompei. corespunzătoare variaţiei presiunii de refulare a pompei. 23. suprareglarea fiind neglijabilă. Histerezisul mediu corespunzător frecărilor este de circa 0. .025 Hz). asistată de programul TESTPOINT for WINDOWS. Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiţionere de semnale la un sistem de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale format dintr-un calculator DTK PENTIUM PC şi o interfaţă de achiziţie KEITHLEY DAS 1601. 23.1 mm şi corespunde îndeosebi forţei de reglare disponibile relativ mici. caracteristica statică a fost obţinută printr-un semnal triunghiular de foarte joasă frecvenţă (0. servopompa a fost alimentată la o presiune constantă (ps = 100 bar). La o turaţie de antrenare normală (np = 1000 rot/min). prevăzut cu posibilitatea reglării continue a parametrilor de acordare din exterior. Calibrarea tuturor semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000). lagărul axial inferior al carcasei de basculare este realizat prin contactul direct al cepului de basculare cu un inel de oţel dur (nitrurat). în condiţii de filtrare specifice sistemelor electrohidraulice performante.7 mm).5) este prompt şi are caracter aperiodic. cât şi parţial (0 . include un amplificator de eroare PID. histerezisul mediu al cursei este de circa 0. iar cursa tijei de reglare a fost explorată atât integral (0 .

3. Fig.Cercetări experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide 647 Fig. Caracteristica statică a servopompei electrohidraulice rapide la o turaţie normală.4. 23. Caracteristica statică a servopompei electrohidraulice rapide la turaţie nulă. . 23.

23.6. Fig. 23. Răspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal treaptă de tensiune normat. .648 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.5. Răspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal treaptă de tensiune mic.

Răspunsul servopompei electrohidraulice rapide la semnal treaptă de presiune.7.Cercetări experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide 649 Fig. . 23.

Această calitate provine din gradientul mare de debit al servovalvei. Alunecarea sub sarcină a servopompei la creşterea bruscă a presiunii de refulare. În ansamblu. provocată prin intermediul unei servovalve conectate la refulare. iar aria foarte mică a pistonului limitează performanţele dinamice. deşi pistonul servomecanismului şi tija acestuia sunt etanşate numai prin jocuri radiale de ordinul a 5 µm. este neglijabilă (fig. structura mecanică a pompei limitează precizia statică.7).650 Actionari hidraulice si pneumatice Constanta de timp măsurată a servopompei corespunde celei calculate prin simulare numerică cu modelul neliniar prezentat în capitolul 21 al acestei lucrări. 23. corespunzătoare proceselor de reglare industriale. servopompa are o comportare dinamică bună. Totuşi. .

Servopompele de capacitate mică şi medie pot fi realizate şi cu supape proporţionale. Servopompele de mare capacitate utilizează distribuitoare proporţionale monoetajate cu reacţie de poziţie locală şi globală. specifice cilindrilor hidraulici cu simplu efect şi revenire elastică. STRUCTURA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE Aplicaţiile industriale ale sistemelor automate electrohidraulice au fost promovate pe scară largă după apariţia şi perfecţionarea rapidă a amplificatoarelor electrohidraulice proporţionale. conservă timp îndelungat calităţile lichidelor funcţionale. Reducerea pericolului obliterării orificiilor de comandă sau amortizare de mici dimensiuni. deoarece permit economii importante de energie. 24. ce dezvoltă o forţă suficient de mare pentru a comanda direct elemente de reglare mecanohidraulice. 24. În contextul extinderii masive a reglării volumice a transmisiilor hidrostatice de uz general.1). Acesta poate realiza trei conexiuni caracteristice (fig. permiţând generalizarea lor în aplicaţii industriale relativ importante. utilizate pentru reglarea capacităţii servopompelor cu bloc înclinat industriale. măreşte semnificativ siguranţa funcţională a amplificatoarelor electrohidraulice.. . ce comandă direct un sertar cilindric profilat. Acestea utilizează în etajul de conversie electromecanică electromagneţi proporţionali de forţă sau de poziţie.24 ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE 24. Pentru a preveni suprareglarea excesivă corespunzătoare volumelor de comandă relativ mici ale sertarelor acestora. servopompele electrohidraulice lente constituie una din cele mai importante aplicaţii ale amplificatoarelor electrohidraulice proporţionale. alimentate la presiuni medii (50. Contactul permanent între sertar şi plunjerul electromagnetului este asigurat de un resort de rigiditate foarte mică. Reacţia de presiune internă asigură proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi presiunea din racordul de comandă.. în locul celei disipative.280 bar).2).100 bar). simplifică esenţial schemele hidraulice destinate realizării unor cicluri funcţionale complexe etc. sertarul supapei este prevăzut cu teşituri ce reduc la jumătate gradientul de debit pe ambele căi. specifice servovalvelor.1. Cea mai importantă aplicaţie a acestor supape este comanda hidraulică a distribuitoarelor hidraulice proporţionale cu sertar centrat prin resoarte. alimentate la presiuni mari (210... În acest capitol se analizează din punct de vedere dinamic servomecanismele lente realizate cu supape proporţionale normal-deschise duble (fig. O astfel de supapă conţine un electromagnet proporţional de forţă.

Supapă proporţională normal-deschisă dublă.1.652 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 24. .

T închise. b) A.2. Conexiunile caracteristice ale supapelor normal-deschise: a) A→T. 24. . c) P→A.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 653 Fig. B.

Schema de calcul a sistemului de comandă în buclă deschisă.654 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 24.3. .

Forţa electromagnetică medie poate fi considerată . dinamica electromagneţilor proporţionali poate fi neglijată. fără a fi necesare rezistenţe hidraulice de reglare a timpului de răspuns al sistemului (fig. Schema de calcul a sistemului este prezentată în figura 24. Comanda electrohidraulică fără reacţie de poziţie are caracter proporţional. FeSA . Cilindrul hidraulic al servopompei se racordează la supapa proporţională direct. comanda proporţională se comportă într-o anumită măsură ca un regulator de putere. În cazul comenzii în circuit închis. 24. MODELAREA MATEMATICĂ Comportarea dinamică a sistemului de comandă în buclă deschisă rezultă dintr-un sistem format din următoarele ecuaţii diferenţiale: ecuaţiile de mişcare ale sertarelor supapelor.2. FhSA forţa hidrodinamică asupra sertarului supapei A. Comanda în presiune a cilindrului hidraulic impune un algoritm de reglare de tip "cu anticipare" (feedforward). FfSA . Dinamica electromagneţilor proporţionali de forţă este neliniară. cu o componentă dominantă de ordinul întâi.3.forţa dezvoltată de resortul supapei A.forţa de presiune de reacţie asupra sertarului supapei A.forţa de frecare corespunzătoare sertarului şi plunjerului supapei A.forţa dezvoltată de resortul electromagnetului A.1) unde ms este masa sertarului. FemA . un resort amplasat în partea posterioară a electromagnetului retrage rapid plunjerul pentru a permite drenarea cilindrului hidraulic. în funcţie de semnul tensiunii de referinţă sau al erorii de reglare. FpSA . capacitatea servopompei fiind modificată aleator de forţa de basculare corespunzătoare presiunii de refulare a servopompei. Presiunea maximă pe care o poate asigura supapa depinde de forţa maximă dezvoltată de electromagnet şi de diametrul sertarului. Se admite că acoperirea sertarelor este nulă şi că alimentarea camerei toroidale a sertarului cu lichid la presiune constantă se face prin două ferestre circulare. Reacţia de poziţie electrică asigură precizia necesară.forţa dezvoltată de electromagnetul A. Ecuaţia de mişcare a sertarului supapei A este: m s && A = FmA − FeSA − FemA − FpSA − FfSA − FhSA x (24.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 655 Plunjerul este activ numai în sensul realizării conexiunii dintre pompă şi cilindru (P→ A). FmA . ecuaţiile de continuitate corespunzătoare camerelor de volum variabil ale cilindrului hidraulic şi ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic. notate cu A şi B. Electromagneţii proporţionali sunt activaţi secvenţial. astfel că în procese de reglare lente.curent. în absenţa curentului de comandă. împiedicând alunecarea sub sarcină variabilă a servomecanismului.3). plunjerului şi o treime din masa resoartelor corespunzătoare. Cercetările publicate începând din 1981 (Lu) indică o comportare tipică de ordinul trei. 24. la aceste ecuaţii se adaugă ecuaţia comparatorului electronic. Constanta de timp a acesteia este de ordinul a 10 ms. ecuaţia amplificatorului de eroare şi ecuaţia convertorului tensiune . Din punctul de vedere al puterii consumate de aceasta de la motorul de antrenare.

xB0 .7) în care toţi coeficienţii trebuie determinaţi experimental. are o deschidere constantă.9) Forţa hidrodinamică de regim tranzitoriu este neglijabilă. Supapa pasivă.10) m c && = Fpc − Fec − Fb − Ffc y (24. Resortul supapei are o rigiditate foarte mică.pragul de magnetizare. Componenta "dinamică" are forma (24. x A ≥ 0 FhsA (x A . "forţa de reacţie" corespunzătoare ariei secţiunii transversale a supapei. Componenta "vâscoasă" are & Ffvs ( x A ) = K fvs ⋅ x A & & Ffd ( x A ) = FfdS0 ⋅ exp(− b x A ) ⋅ sign(x A ) (24. Kem şi precomprimarea acestuia. x A ≤ 0 (24.11) . iar iA0 . determinată prin calcul sau experimental. Kes şi o precomprimare relativ mică.3) Rigiditatea resortului plunjerului.4) Dacă se neglijează presiunea în racordul de evacuare al supapei.8) ⎧ K ⋅ x (p − p sA ). pT .6) coeficientul Kfvs fiind determinat experimental. xesA0 trebuie să fie suficient de mare pentru a permite scăderea rapidă a presiunii în camera pasivă a cilindrului hidraulic: FemA = K em ⋅ (x A − x emA 0 ) (24.2) Aici.656 Actionari hidraulice si pneumatice independentă de poziţia plunjerului şi proporţională cu intensitatea curentului absorbit: FmA = K m ⋅ (i A − i A 0 ) (24. B. dar poate fi determinată mai simplu pe cale experimentală: & Ffs = Ffs 0 ⋅ sign(x A ) Forţa hidrodinamică de regim staţionar depinde de poziţia sertarului: (24. Componenta "statică" este de asemenea incertă. care acţionează ca o rezistenţă hidraulică fixă: Q sB = K sB ⋅ x B0 ⋅ psB − p T Ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic este: (24.5) Identificarea forţei de frecare este dificilă. xesA0 : FesA = K e s ⋅ (x A − x esA 0 ) (24. p sA ) = ⎨ hs A 0 ⎩− K hs ⋅ x A (p sA − p T ). As este: FpsA = A s ⋅ (p sA − p T ) forma: (24. Km este constanta electromagnetului.

ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei active a cilindrului hidraulic are forma: & p sA = ε & & K s ⋅ x s ⋅ p 0 − p sA + A s ⋅ x A − A c ⋅ y VA ( ) (24. (24. Experimentările prezentate în capitolul următor confirmă această afirmaţie. redusă la tija pistonului.13) Fb = K b ⋅ p (24. celălalt rămânând neactivat.16) unde VA este volumul de lichid supus variaţiilor de presiune în camera activă a cilindrului hidraulic şi în racordul corespunzător. ecuaţia de continuitate devine: & p sA = ε & & K s ⋅ x A ⋅ p sA − p T + A s ⋅ x A − A c ⋅ y VA ( ) (24.18) Problema esenţială a conducerii acestui tip de servomecanism provine din faptul că cele două supape proporţionale sunt activate secvenţial. Fec = 2 ⋅ K ec ( y + y 0 ec ) iar Fb este forţa de comandă.14) Forţa de frecare dintre piston şi cilindru are trei componente: statică. Pentru xA < 0. Precizia statică obţinută depinde esenţial de frecările cilindrului hidraulic şi de neliniaritatea resoartelor de centrare ale pistonului acestuia.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 657 unde mc este masa echivalentă a sistemului de reglare.17) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare volumului camerei pasive a cilindrului hidraulic este: & p sB = ε & A c ⋅ y + K s ⋅ x B0 ⋅ p sB − p T VA ( ) (24. Dacă se utilizează o reacţie de poziţie printr-un traductor de poziţie având constanta KT.12) Fec este forţa elastică necesară centrării pistonului în absenţa comenzii electrohidraulice. Fpc este forţa de presiune pe pistonul de arie Ac. Astfel.15) Pentru xA ≥ 0. dinamică şi vâscoasă: & & & & Ffc = K fvc y + Ffsc 0 exp(− b c y ) ⋅ sign(y ) + Ffdc 0 ⋅ sign(y ) (24. semnalul de comandă este aplicat exclusiv unuia dintre electromagneţii proporţionali. Fpc = A c ⋅ (p sA − psB ) (24. . eroarea de reglare. dacă nu se utilizează o reacţie de poziţie.

atât din punct de vedere static. Se prezintă în continuare cele mai reprezentative rezultate ale integrărilor numerice. Kb = 5.8 mm. Kem = 4660 N/m. x0 = − 0.K2 . până la intervenţia amplificatorului de eroare. Transformata Laplace a tensiunii de comandă a convertorului devine: ⎛ sTd ⎞ 1 U c ( s ) = U i (s ) + ε( s ) K R ⎜ 1 + ⎟ ⎜ sT + τs + 1 ⎟ i ⎠ ⎝ (24. conducând în mod inevitabil la un algoritm de conducere cu anticipaţie (feedforward): tensiunea de referinţă este aplicată integral convertorului tensiune .V2120 M produsă de Uzina Mecanică Plopeni. cât şi dinamic. mc = 30 kg.deschisă SPD 6. y0ec = 4.. cursei sertarului şi presiunii în camera activă pentru un semnal treaptă de curent de la i0 = 0. ρ = 900 kg/m3.8 A. Se constată că răspunsul este aperiodic şi saturat mecanic. Schema sintetică de simulare numerică este prezentată în figura A. considerând atât sistemul în buclă deschisă. comanda în buclă închisă este structural instabilă.9 mm. A.24. cds = 0. imax = 0. ms = 0. Km = 133.8 A) = 80 N. produsă de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică şi pompa F220 . asigurând în camera activă a cilindrului hidraulic presiunea necesară învingerii forţei elastice corespunzătoare poziţiei pistonului. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente Modelul matematic propus a fost studiat detaliat prin simulare numerică.1 kg.291 A la i = 0. Simulările numerice au fost efectuate pentru servopompa realizată din supapa proporţională normal .1-1. Ca urmare. p0 = 50 bar.75 mm. y ≤ 19..98.3 N/A. x ≤ 0. corespunzătoare sistemului de comandă. dc = 62 mm. ds = 6 mm. Principalele date de calcul au fost: i0 = 0.05 mm. xem0 = 2. β = 300. În consecinţă. Kec = 154204 N/m. Kes = 190 N/m. În figurile A.658 ε = Ui − Ue = Ui − KT ⋅ y Actionari hidraulice si pneumatice (24. permiţând resoartelor să centreze pistonul. VA = 300 cm3. cvs = 0. cât şi cel în buclă închisă.1-4 se prezintă evoluţia cursei pistonului. ε = 4000 bar. propus de autori în anul 1985 este deosebit de favorabil.45 mm.curent al servocontrolerului şi se însumează cu eroarea prelucrată prin amplificatorul PID. x0es = 6. Aplicaţia 24. . la anularea erorii.24.2 A. electromagnetul care corespunde sensului comenzii rămâne activat. ambii electromagneţi sunt dezactivaţi şi ambele camere ale cilindrului hidraulic sunt conectate la rezervor.35 mm.1-2 .72 A. Fm (0.24. Au fost studiate numeroase variante de acordare a amplificatorului de eroare în scopul optimizării comportării dinamice.20) Efectul acestui algoritm de comandă.6.19) se anulează la atingerea poziţiei prescrise. Astfel.1.74⋅10-5 m2. Presiunea în camera activă tinde să scadă rapid.

crescând apoi până la o valoare superioară cursei maxime.1-5). A. Fig.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 659 Sertarul atinge în 20 ms deschiderea maximă.5 s (relativ scurtă).24. pentru a se stabiliza în final la valoarea corespunzătoare forţei elastice aferente treptei de curent aplicate.24. rămâne în această poziţie cca 150 ms şi apoi tinde rapid spre nul.1-6): la o creştere bruscă a presiunii de refulare a servopompei. presiunea în camera activă a cilindrului hidraulic oscilează cu frecvenţă mare circa 10 ms. cursa pistonului scade cu circa 30%.1-1. trecând prin valori negative relativ mici (90 µm). La începutul regimului tranzitoriu. Schema sintetică de simulare numerică pentru sistemul în buclă deschisă. Influenţa forţei de basculare este relativ mare (fig. A. Timpul de răspuns depinde în mare măsură de mărimea treptei de curent aplicată electromagnetului activ (fig.24. Durata regimului tranzitoriu este de circa 0. . A.

1-2.1-7). Fig. A. Evoluţia cursei sertarului supapei corespunzătoare unui semnal treaptă.24. A. A.24.24. Fig.660 Actionari hidraulice si pneumatice Alunecarea servopompei sub sarcină este practic independentă de curentul de comandă care impune cursa pistonului (fig.1-3. Evoluţia pistonului corespunzătoare unui semnal treaptă. .

.24.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 661 În ansamblu. nepermiţând reglarea precisă a debitului. Răspunsul comenzii la diferite trepte de curent. A.24. Fig. Fig. dar influenţa presiunii de refulare este relativ mare. Evoluţia presiunii în camera activă a cilindrului hidraulic corespunzătoare unui semnal treaptă.1-5. A.1-4. se constată că răspunsul servopompei la semnale treaptă este relativ prompt pentru aplicaţii industriale.

Fig. Fig. .24.1-7. astfel că eroarea staţionară este practic nulă. Influenţa treptelor de curent şi a variaţiei presiunii de refulare a servopompei. A. dar rejectarea perturbaţiei corespunzătoare variaţiei presiunii de refulare a servopompei este promptă.24.662 Actionari hidraulice si pneumatice Simulările numerice întreprinse pentru sistemul cu reacţie de poziţie au evidenţiat faptul că timpul de răspuns la semnale treaptă de tensiune aplicate servocontrolerului nu diferă practic de cel corespunzător sistemului fără reacţie. Aceste concluzii sunt confirmate prin cercetările experimentale prezentate în capitolul următor. A.1-6. Răspunsul comenzii la trepte ale presiunii de refulare a servopompei.

O vedere parţială a acestuia este prezentată în figura 25. Cilindrul hidraulic este comandat de o supapă normal . utilizat în cadrul standului. de capacitate mică.25 CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCINĂ ELASTICĂ 25. Identificarea parametrilor de acordare se face cu un echipament electronic specializat. iar presiunea din camerele cilindrului hidraulic – cu două traductoare de presiune rezistive (HÖTTINGER). Poziţia pistonului este măsurată cu un traductor de poziţie inductiv (HÖTTINGER).1. compatibil cu sistemul de achiziţie automată a datelor KEITHLEY METRABYTE. Semnalele necesare încercărilor statice şi dinamice au fost elaborate cu un generator numeric programabil de înaltă rezoluţie (SRS . Supapa este alimentată de o sursă de presiune constantă prevăzută cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI ÎNCERCAT În acest capitol se prezintă structura şi performanţele statice şi dinamice ale unui servomecanism electrohidraulic lent.1. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă unilaterală. cuplat rigid cu o sarcină elastică realizată dintr-un resort amplasat într-o casetă ce permite atât reglarea poziţiei de nul. Servocontrolerul a fost executat ca unicat de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică. Adaptarea semnalelor acestor traductoare a fost realizată cu o punte tensometrică HÖTTINGER. având fineţea nominală de 10 µm. conectat la servocontroler şi la sistemul de achiziţie de date.deschisă dublă. cât şi a precomprimării.2.6. Schema de principiu a standului este prezentată în figura 25. o supapă pilotată promptă şi bine amortizată şi un filtru de înaltă presiune. . tip SPD .DST 345). industrial. conceput şi realizat în scopul verificării posibilităţii utilizării supapelor proporţionale normal-deschise duble pentru reglarea capacităţii servopompelor cu bloc înclinat industriale. produsă de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică. fiind prevăzut cu posibilitatea acordării amplificatorului de eroare PID din exterior.

cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă unilaterală. 13 .sistem de achiziţie de date DTK PENTIUM PC .supapă proporţională normal-deschisă dublă SPD-6. 7.KEITHLEY .METRABYTE. . 11 . 4 .generator de semnale numeric programabil SRC DS 345. 9 . 3 .1.traductoare de presiune HÖTTINGER. 5. 2. 8 .664 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.6 .traductor de poziţie HÖTTINGER.sursă de alimentare la presiune constantă. Schema de principiu a standului de încercare a servomecanismelor lente: 1.sarcină elastică. 12 .punte tensometrică HÖTTINGER. 25. 10 .servocontroler.

Vedere parţială a standului pentru încercarea servomecanismelor lente.2. 25. .Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente 665 Fig.

mărirea factorului de amplificare a erorii nu reduce practic timpul de răspuns (fig.2.025 Hz) şi de amplitudine mare (A = 50 mm). În final. prezentată în figurile 25. În continuare. În următoarea etapă s-a introdus o componentă derivativă a cărei constantă de timp este adecvată vitezei de răspuns relativ mici a sistemului (0.8 se prezintă evoluţia presiunilor în camerele cilindrului hidraulic pentru un semnal cu perioada de 25 s şi amplitudinea de 10 mm.1 s.12).666 Actionari hidraulice si pneumatice 25.25%). În aceleaşi condiţii. respectiv mare (50 mm). Ulterior. s-a excitat servomecanismul cu un semnal treaptă de mică amplitudine (A = 1 mm) şi s-a mărit factorul de amplificare a erorii până când autooscilaţiile pistonului au devenit comparabile cu zgomotul sistemului de măsură al poziţiei. Pentru o amplitudine de 5 mm. 25.1 s). 25.15 şi 25. iar în zona singulară menţionată aceasta scade la jumătate (fig. Mărirea factorului de amplificare a erorii conduce la mărirea moderată a histerezisului (fig. deoarece histerezisul întregii caracteristici se reduce la o valoare neglijabilă (circa 0. . introducând progresiv o componentă integratoare.studiul influenţei componentelor amplificatorului de eroare asupra preciziei statice şi dinamice.6). în condiţiile unui amplificator de eroare proporţional. 25. Efectul acesteia asupra caracteristicii statice este favorabil. 25. 25. excitând servomecanismul cu un semnal triunghiular de frecvenţă foarte joasă (f = 0.13.68 şi Td = 0. În figurile 25. s-a eliminat componenta derivativă.11). În continuare s-a determinat caracteristica statică (fig. 25. Într-o primă etapă s-au exclus componentele integrală şi derivativă. dar cu gradienţi diferiţi datorită ariilor diferite ale pistonului. parametrii optimi ai amplificatorului de eroare au fost fixaţi la valorile KP = 8. Efectul acesteia este defavorabil. Introducerea componentei derivative măreşte timpul de răspuns al servomecanismului (fig. 25.16 indică o dinamică modestă. Cele două presiuni variază în opoziţie. 25.9 şi 25. Răspunsul este aperiodic şi suficient de rapid în raport cu mărimea nominală a supapei.4).acordarea amplificatorului de eroare pentru a obţine o precizie statică acceptabilă. Caracteristica obţinută este practic liniară cu excepţia unei zone înguste de gripare mecanică a tijei resortului.5). PERFORMANŢELE STATICE ŞI DINAMICE ALE SERVOMECANISMULUI ÎNCERCAT Programul de experimentare a inclus următoarele activităţi: . Diagrama Bode.3). atenuarea corespunzătoare frecvenţei de 5 Hz este de –12 dB. 25.determinarea capacităţii de urmărire.7). În figura 25.14).10 se prezintă răspunsul servomecanismului la semnale treaptă de amplitudine mică (10 mm). Răspunsul la semnale sinusoidale de joasă frecvenţă este distorsionat la capetele cursei (fig. Utilizarea simultană a componentei derivative şi a celei integratoare alterează drastic precizia statică (fig. deoarece măreşte sensibil histerezisul caracteristicii statice (fig. s-a studiat răspunsul servomecanismului la semnale dreptunghiulare de frecvenţă variabilă. . .

se poate afirma că servomecanismul poate fi utilizat pentru reglarea proceselor industriale lente.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente 667 În ansamblu. cu sarcină elastică şi amplificator de eroare proporţional. eroarea statică maximă fiind de ordinul a 0. Fig. 25. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent.5 mm pentru o cursă de ordinul a 100 mm. Fig. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent. 25. cu sarcină elastică. a căror constantă de timp este de ordinul secundelor. influenţa componentei derivative a amplificatorului de eroare.3.4. .

Fig. influenţa componentei derivative şi integratoare a amplificatorului de eroare.7. Fig. 25.5. . influenţa componentei integratoare a amplificatorului de eroare. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent.6. 25. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent. cu sarcină elastică. cu sarcină elastică. 25.668 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. cu sarcină elastică. influenţa factorului de amplificare a erorii.

.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente 669 Fig. cu sarcină elastică la un semnal treaptă de mică amplitudine. 25.9.8. amplificator de eroare proporţional. Variaţia presiunilor în camerele cilindrului în cursul excitării cu semnale dreptunghiulare. 25. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. Fig.

amplificator de eroare proporţional. 25.11. Fig.670 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. cu sarcină elastică la semnale treaptă de mare amplitudine. 25.10. . Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. cu sarcină elastică la semnal treaptă: influenţa componentei derivative.

Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente 671 Fig. 25. Fig. . Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. cu sarcină elastică.13. la semnal sinusoidal. cu sarcină elastică la semnal treaptă de mică amplitudine: influenţa factorului de amplificare. 25.12.

la semnal sinusoidal.16. Fig.frecvenţă a servomecanismului electrohidraulic lent.frecvenţă a servomecanismului electrohidraulic lent. Caracteristica fază . cu sarcină elastică. cu sarcină elastică. 25.672 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 25. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. Fig. cu sarcină elastică.15. . Caracteristica atenuare . 25.14.

ponderea motoarelor hidraulice liniare este comparabilă cu cea a motoarelor hidraulice rotative. FORMULAREA PROBLEMEI Servomotoarele hidraulice moderne sunt utilizate pe scară largă în diferite domenii de activitate tehnică. În practica industrială modernă. strungul automat S32 CNC cu 42 de "axe". produs în anul 1997 de firma AMB GmbH din Stuttgart. cursa poate atinge 18 m (C. De exemplu. Traductoarele de poziţie moderne sunt formate din inserţii magnetice înguste (2 mm) amplasate pe tijă. cât şi uniformitatea mişcării la viteze mici. de compresibilitatea lichidelor funcţionale. include 23 de servomecanisme electrohidraulice liniare BOSCH şi 10 servomecanisme electrohidraulice rotative BOSCH. În cazul aplicaţiilor importante. cărucior. Avantajul major al acestei soluţii este conservarea rezervei de stabilitate pe întreaga cursă. Elasticitatea fluidului de lucru depinde esenţial de volumul de aer nedizolvat. Servomecanismele hidraulice rotative sunt utilizate pentru acţionarea unor organe în mişcare de translaţie prin intermediul şuruburilor cu bile (între 1 şi 4 m). Cursa maximă uzuală pentru fabricaţia de serie este de 1 m. structura sistemelor automate hidraulice este aleasă astfel încât să asigure atât stabilitatea dinamică. sunt utilizate aproape exclusiv servomotoare .5 şi 25 m). În aplicaţii speciale. alături de 9 servomecanisme electromecanice.). sanie etc. sau a unui mecanism cu pinion şi cremalieră (între 2. PORŢILE DE FIER).26 DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANTĂ COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE 26. În sistemele de acţionare care necesită mişcări de rotaţie continue sau limitate.E. deci de poziţia tijei. Compresibilitatea fluidului de lucru poate fi diminuată semnificativ prin reducerea volumului de ulei supus variaţiilor de presiune între amplificatorul electrohidraulic şi motorul hidraulic. având cerinţe de precizie şi stabilitate foarte diferite. detectate cu senzori de proximitate incorporaţi în capacul tijei (CERAMAX . Precizia acestor sisteme este influenţată esenţial de compresibilitatea lichidului.1. de elasticitatea componentelor mecanice şi a racordurilor.H. mai ales la momente mari.REXROTH). prezent uzual sub formă de bule microscopice ce nu pot fi eliminate decât prin vidarea prealabilă a întregii transmisii hidrostatice. Servomecanismele electrohidraulice liniare sunt utilizate în toate aplicaţiile care necesită o mişcare liniară transmisă direct organului acţionat (masă. Problemele corespunzătoare acestui regim sunt generate de frecări. precum şi de variaţia scurgerilor interne în raport cu timpul şi temperatura.

coeficientul de scurgeri interne al motorului hidraulic: Klm= 2.momentul de inerţie redus la arborele motorului: J = 0. 314 rad/s. 26. fiind prevăzut cu posibilitatea reglării precise a coeficienţilor KR.suprareglarea la intrare treaptă unitate: σ < 5. .2.23⋅10-6 m3/rad. . .. c) parametrii aleşi pentru componentele sistemului: .674 Actionari hidraulice si pneumatice hidraulice rotative. .2%. realizat în cadrul colaborării cu Uzina Mecanică Plopeni. Servocontrolerul a fost realizat ca unicat de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică.24 Nms. .0318 Vs/rad. Acest capitol este consacrat sintezei servomecanismelor electrohidraulice rotative a căror sarcină dominantă este inerţială. Schema hidraulică de principiu a sistemului este prezentată în figura 26.domeniul de reglare a vitezei unghiulare: Ωm = 6. cu o servovalvă MOOG .capacitatea motorului hidraulic rotativ: Vm=14 cm3/rot= 2. energetice şi fiabilistice ce nu pot fi egalate de alte sisteme.viteza unghiulară nominală: Ωnom = 157 rad/s. . . MODELAREA MATEMATICĂ Modelul matematic al sistemului este format din următoarele ecuaţii. Td şi Ti.durata regimului tranzitoriu la intrare treaptă unitate: tr ≤ 0.6 Kg⋅m2.1.4 s.volumul de lichid din racordurile sevovalvei: V0 = 20 cm3. a) Modelul motorului hidraulic rotativ Se consideră pentru motorul hidraulic rotativ funcţia de transfer clasică: .76 şi un tahogenerator HÜBNER.eroare staţionară: εst = 0. .. .28 . . Pentru satisfacerea performanţelor impuse în regim staţionar se impune sinteza unui regulator electronic de tip PI.presiunea nominală a motorului hidraulic rotativ: pn = 300 bar. . .presiunea sursei de alimentare: p0 = 70 bar.2.85⋅10-12 Ns. Eliminarea lanţurilor cinematice conferă acestor sisteme de acţionare performanţe statice.coeficientul de frecare vâscoasă: 0.constanta tahogeneratorului: KT = 0. se consideră următoarele informaţii: a) definirea sarcinii: .factorul de amplificare în debit al servovalvei: Ksv = 7 ⋅10-5 m3/Vs. la intrare treaptă unitate.IPG. prin cuplarea unui motor hidraulic cu pistoane axiale şi bloc înclinat tip F112 . . Se studiază ca aplicaţie un sistem ce include servomotorul electrohidraulic din figura 26..004 s.viteza unghiulară maximă: Ωmax = 314 rad/s.modulul de elasticitate echivalent al lichidului: ε = 12000 bar. Pentru a oferi o imagine concretă metodei propuse pentru rezolvarea problemei abordate. b) performanţe impuse: . dinamice.constanta de timp a servovalvei : Tsv = 0. .

servovalva este adecvată proceselor de reglare rapide. iar ζ= K lm ε ⋅ J Vm f ⋅ + ⋅ Vm Vm 4Vm J ⋅ ε (26. b) Modelul servovalvei În domeniul de debite necesar în problema propusă.Dinamica servomotoarelor de capacitate constantă 675 (26.5) Conform informaţiilor din fişa tehnică.2) este factorul de amplificare în viteză. care furnizează o tensiune de 40 V la 3000 rot/min.4) este factorul de amortizare. ωn = 31.6) unde Urefmax =10 V este tensiunea de referinţă maximă.0318 Vs / rad .37. Pentru motorul considerat rezultă: Km = 4.3 rad/s. datorită parametrilor săi. ωn = (26. . Dacă se introduce un divizor de tensiune având constanta 0.1) H m (s ) = Ω(s ) Km = 2 2ζ Q m (s ) s + s +1 2 ωn ωn unde Km = 1 Vm 2 2εVm V0 ⋅ J (26.3) este pulsaţia naturală hidraulică.25 rezultă: KT = U r max = 0. Cu aceste elemente determinate rezultă pentru sistemul de reglare schema funcţională din figura 26. ζ = 0.487⋅105 rad/m3.3. (Qsv = 60 l/min). c) Modelul tahogeneratorului Acesta poate fi considerat un element proporţional. Ω max (26. producătorul recomandă pentru servovalva hidraulică funcţia de transfer: H A (s ) = K SV Q m (s ) = U (s ) s ⋅ TSV + 1 (26.

Servomotor electrohidraulic de capacitate constantă: 1 . 3 . 26. 2 . .servovalvă electrohidraulică MOOG-76.motor hidraulic F 112-25 IPG.placă intermediară.1.676 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

2.3. Schema de principiu a sistemului electrohidraulic de reglare automată a turaţiei. 26. 26. 26. Fig.7) .Dinamica servomotoarelor de capacitate constantă 677 Fig.3. Schema funcţională a sistemului de reglare automată. ACORDAREA REGULATORULUI ELECTRONIC Pulsaţia naturală hidraulică are o valoare suficient de mare pentru a neglija termenul 1 / ω2 faţă de termenul (2 ⋅ ζ / ωn ) . Astfel. pentru motorul hidraulic se n poate utiliza cu suficientă precizie modelul de ordinul întâi: ( ) H m (s) = Ω(s) Km Km = = Q m (s) 2 ⋅ ζ s + 1 s ⋅ Tm + 1 ωn (26.

8) care poate fi scrisă sub forma canonică H 0 (s ) = (26. rezultând schema simplificată din figura 26. Fig. Schema funcţională simplificată a sistemului de reglare automată. 26.4.9) sau .678 Actionari hidraulice si pneumatice unde Tm = (2 ⋅ ζ ) / ωn ≅ 0. din care se obţine funcţia de transfer aproximativă a sistemului: H 0 (s ) = K R ⋅ K SV ⋅ K m Ω(s ) = 2 U ref (s ) s ⋅ Ti ⋅ TSV + s ⋅ Ti + K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T 1 KT s 2 ⋅ Ti ⋅ TSV s ⋅ Ti + +1 K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T (26.5.4. În aceste condiţii schema funcţională a sistemului capătă aspectul din figura 26.024 sec.5. 26. Fig. Alegem Ti = Tm pentru a compensa constanta de timp dominantă. Schema funcţională finală a sistemului de reglare automată.

tr ≈ 4 ζ 0 ⋅ ω0 (26. rezultă = 1 / s .16) tgϕ = ζ0 ζ 0 ⋅π 2 1− ζ 0 (26.12) 2 ⋅ ζ0 Ti = .11) K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T Ti ⋅ TSV (26. Din expresia lui ζ0 obţinem: .1) deducem: Ω(s ) = H 0 (s ) ⋅ U ref (s ) = Din relaţia (26.14) U ref Aplicând la intrare o treaptă de tensiune Uref = 1V la t > 0.7 şi σ = 4. ω0 K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T Rezultă: (26.8) rezultă: K0 ⎛s ⎞ 2 ⋅ ζ0 s⋅⎜ 2 + ⋅ s + 1⎟ ⎜ω ⎟ ω0 ⎝ 0 ⎠ 2 (26.16) permite determinarea performanţelor realizate de sistem: − σ=e .18) Alegem ζ0 = 0.17) Relaţia (26. iar din relaţia (26.13) ζ0 = (s ) Ti 1 ⋅ 2 K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T (26.3 %.10) H 0 (s ) = K0 2 ⋅ ζ0 s +⋅ ⋅s +1 2 ω0 ω0 2 unde K0 = 1/ KT ω0 = şi (26.15) ⎡ ⎤ e − ζ 0 ⋅t 2 Ω(t ) = K 0 ⋅ ⎢1 − ⋅ sin ω0 ⋅ 1 − ζ 0 ⋅ t + ϕ ⎥ 2 ⎢ ⎥ 1 − ζ0 ⎣ ⎦ unde: 2 1 − ζ0 ( ) (26.Dinamica servomotoarelor de capacitate constantă 679 (26. deci σ < σimpus.

14 4 ⋅ ζ ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T ⋅ TSV (26. introdus de regulatorul PI. deoarece sistemul are un pol în origine pe calea directă.9 ms ζ 0 ⋅ ω0 (26. Timpul de reglare este: tr ≈ 4 = 31.19) În final. ceea ce confirmă rapiditatea sistemului electrohidraulic de reglare. . Eroarea staţionară a sistemului este nulă: ε st = lim ε(t ) = lim s ⋅ ε(s ) = lim s ⋅ s→0 1 ⋅ U ref (s ) = t →∞ s→0 s→0 1 + H (s ) = lim[1 − H 0 (s )] = 1 − H 0 (s ) = 1 − 1 = 0 Această concluzie este evidentă. rezultă ω0 = 178.20) Se observă că timpul de reglare este satisfăcut cu o anumită rezervă. În acest caz.680 KR = 2 0 Actionari hidraulice si pneumatice Ti = 3. Verificarea rezultatelor se poate face imediat şi prin simulare numerică. eroarea staţionară este nulă.76 rad / s. pentru o intrare de tip treaptă.

al cărui distribuitor fix este înlocuit cu un distribuitor rotativ de urmărire (fig. nr.3. 87234). format din blocul cilindrilor (9).2. este menţinut de arcurile elicoidale (5). Blocul cilindrilor este blocat tangenţial de carcasa servomecanismului prin caneluri cu joc. 27. Rotirea arborelui de intrare faţă de arborele de ieşire necesită deformarea unor arcuri lamelare (3). cel mai compact şi cel mai răspândit este cel bazat pe hidromotorul orbital şi distribuitorul rotativ de urmărire. care permit centrarea liberă a blocului cilindrilor faţă de bucşa distribuitoare. brevetat de autori în anul 1984 (Brevet R. 27. În acest capitol se prezintă un nou tip de servomecanism mecanohidraulic rotativ.5).4 şi 27. două came frontale multiple (8). care constituie în acelaşi timp şi arborele "de ieşire" al servomecanismului. alimentat de o pompă volumică printr-un racord şi printr-o cameră toroidală. Contactul dintre pistoane. arborele de ieşire poate fi rotit prin intermediul arborelui de intrare printr-un ştift cilindric (12). UN NOU TIP DE SERVOMOTOR MECANOHIDRAULIC ROTATIV CU REACŢIE MECANICĂ RIGIDĂ Industria modernă utilizează numeroase tipuri de servomecanisme mecanohidraulice rotative formate din motoare hidraulice volumice rotative şi distribuitoare de urmărire. Arborele de intrare (1) şi arborele de ieşire (13). came şi bilele (4) în regim de avarie (la întreruperea alimentării cu lichid a servomecanismului). blocate axial prin inele de siguranţă şi tangenţial prin caneluri triunghiulare faţă de o bucşă distribuitoare (11).R.1.1).S. Servomecanismul a fost conceput pentru amplificarea momentului aplicat unui arbore numit "de intrare" prin intermediul unui hidromotor lent cu pistoane axiale (CARON). Dintre aceste servomecanisme. În regim de avarie. după încovoierea completă a arcurilor lamelare. Acest servomecanism înlătură dezavantajele sistemelor prezentate anterior prin faptul că utilizează un hidromotor lent cu pistoane axiale şi came frontale multiple. sunt amplasaţi concentric în interiorul blocului cilindrilor şi formează un distribuitor rotativ (fig. În carcasă este amplasată o supapă de sens (7) care permite şuntarea hidromotorului în regim de avarie. 27. 27.27 CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANTĂ CU REACŢIE DE POZIŢIE 27. dar această soluţie prezintă dezavantajul unei tehnologii complexe şi al unei presiuni admisibile relativ reduse. Arborele de intrare este prevăzut cu trei canale axiale dispuse pe suprafaţa exterioară la 1200 în planul de simetrie al blocului cilindrilor şi intercalate faţă de . în care culisează axial pistoanele (10).

≤ Qp Vm (27. 27. ≥ 0 α ≤ α max unde nv este turaţia arborelui de intrare (de exemplu – volanul unui autovehicul). Qp – debitul pompei. orificiile hidromotorului fiind închise. Simbolul detaliat al servomecanismului este indicat în figura 27.1) (27. singura modificare a sistemului de distribuţie constă în îndepărtarea orificiilor radiale prin care lichidul furnizat de sistemul de alimentare se întoarce la rezervor. iar deschiderea distribuitorului este constantă şi depinde de sarcina hidromotorului.8.2. distribuitorul permite admisia lichidului în camerele active ale hidromotorului şi evacuarea lichidului din camerele pasive ale acestuia.2) rezultă: α = const. MODELAREA MATEMATICĂ Regimul staţionar al servomecanismului poate fi definit prin următoarele condiţii: n v = const. ∆pu – căderea de presiune utilă pe hidromotor. Hidromotorul roteşte arborele de ieşire până la închiderea distribuitorului. arborele de ieşire urmăreşte practic sincron arborele de intrare.1) şi (27. De asemenea. Vm – volumul geomteric de lucru al hidromotorului cu pistoane axiale.7. Debitul recepţionat de acesta este: . iar schema hidraulică echivalentă este prezentată în figura 27. distribuitorul rotativ asigură returul lichidului de lucru la bazin.2) (27. prin transformarea motorului hidraulic rotativ într-un traductor pentru unghiul de rotaţie al bucşei de distribuţie. servomecanismul poate fi realizat cu reacţie hidromecanică.3) ∆p u = const. În poziţia neutră. În acest caz. Acelaşi arbore este prevăzut cu un set de găuri radiale aflate în corespondenţă cu găuri similare practicate în arborele de ieşire (fig. Din relaţiile (27. realizând momentul impus de mecanismul acţionat. Valoarea maximă a momentului realizat este proporţională cu presiunea maximă admisibilă şi cu volumul geometric de lucru (capacitatea) hidromotorului. realizând o reacţie de poziţie rigidă. = α(∆p u ) > α min (27. În celelalte două poziţii. 27.4) adică turaţia hidromotorului este constantă şi egală cu turaţia sertarului. Servomecanismul poate fi realizat şi cu centrul închis.682 Actionari hidraulice si pneumatice canalele axiale menţionate anterior.6). parţial sau integral. Astfel. corespunzător aplicaţiilor caracterizate prin alimentarea mai multor servomotoare la presiune constantă.

R. 27. Servomecanism mecanohidraulic rotativ (Brevet R. .1. nr.Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 683 Fig.S. 87234).

684 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Bucşă de distribuţie (secţiuni longitudinale). .2. 27.

3.Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 685 Fig. 27. . Bucşă de distribuţie (secţiuni caracteristice transversale).

686 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 27.4. . Sertar de distribuţie.

Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 687 Fig. . Fig. Sertar de distribuţie (secţiuni caracteristice transversale). Servomecanism mecanohidraulic rotativ (secţiune transversală).5. 27. 27.6.

Schema hidraulică echivalentă a servomecanismului.8.7. Fig. Schema de principiu a servomecanismului. 27. 27. .688 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.

Ţinând seama că acoperirea iniţială a sertarului.8) Se notează cu: c = α Ds/2. Fig. πR A tm N m πR (27.9. deplasarea tangenţială a sertarului faţă de corpul distribuitorului pe cilindrul de diametru Ds (fig. Ecuaţia de continuitate pentru punctul G are forma: Q p = Q m + Q r + Qs Bilanţul pierderilor de presiune pentru traseul ABCDEFGHPR este: (27.6) Pompele care deservesc sistemele de direcţie sunt antrenate în general de motoare termice. se poate determina deschiderea droselelor Dma şi Dme: . z m (α ) = N mAm N A A = m m2 = m2 . care lucrează la turaţie variabilă. c0 = αmin Ds /2.Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 689 Q m = n v ⋅ Vm = const.5) p p = ∆p ma + ∆p m + ∆p me (27. 27.9). Datorită identităţii droselelor Dma şi Dme rezultă: ∆p ma = ∆p me = ρ ζ m (z m ) ⋅ Q 2 m ⋅ 2 2 2 z m (α ) ⋅ A tm (27. 27. pompele sunt prevăzute cu regulatoare de debit. Pentru a evita influenţa acesteia. astfel că putem admite Qp = const. Schemă de calcul pentru orificiile de distribuţie.7) unde: zm este gradul de deschidere al droselelor Dma şi Dme.

16) (27.3 + 0.84z 2 − 146..690 Actionari hidraulice si pneumatice c0 = l (α − α min )Ds = c − c 0 2 (27.11) S-a notat cu ∆pm căderea de presiune pe hidromotorul cu pistoane axiale.14) iar funcţia ζr (zr) se calculează cu polinomul de interpolare pentru: z r (c ) = 1 − c c2 2 c 1 − 2 − arcsin .13) z r (α ) = N rAr N rAr A = = r2 2 A tr N r πr πr (27.732 .46z + 34.15) Funcţionarea amplificatorului în regim staţionar este descrisă de sistemul: Qr = Qp − Qm p p = ∆p u + ∆p m 0 + ρ ⋅ ζ m (z m ) ⋅ Q 2 ρ ζ r (z r ) ⋅ Q 2 m r = ⋅ 2 z 2 (α ) ⋅ A 2 2 z r (α ) ⋅ A 2 m tm tr (27. Aceasta acoperă momentul util şi pierderile mecanice: ∆p m = ∆p u + ∆p m 0 unde ∆pm0 = 2 .10) ζ(z ) = 157. având caracteristica statică ps (Qs) este deschisă.12) ∆p r = în care ρ ζ r (z r ) ⋅ Q 2 r ⋅ 2 2 2 z r (α ) ⋅ A tr (27.. πr 4r π 2r (27. 4 bar. (27. z (27.9) Pentru z m (c' ) s-a obţinut relaţia: 1 2c ' R − c ' 2 z m (c' ) = arcsin − (R − c' ) 2c' R − c' 2 π R Funcţia ζ(z) a fost aproximată prin polinomul (27. şi de sistemul: ⎧Q s = Q p − Q m − Q r ⎪ 2 2 ⎨p (Q ) = ρ ⋅ ζ r (z r ) ⋅ Q r = ∆p + ∆p + ρ ⋅ ζ m (z m ) ⋅ Q m u m0 ⎪ s s 2 z 2 (α ) ⋅ A 2 z 2 (α ) ⋅ A 2 r tr m tm ⎩ dacă supapa de deversare.17) dacă supapa de deversare este închisă. Căderea de presiune pe droselul Dr se determină cu relaţia: (27.18) .

Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 691 Fig. . 27.10. Caracteristica de regim staţionar a servomecanismului rotativ cu sarcină constantă.

Datorită posibilităţii de valorificare a brevetului. domeniul de lucru al servomecanismului este practic triunghiular. Se constată că în coordonate nv . deşi a fost elaborat integral. fiind considerată corectă din punct de vedere tehnic şi compatibilă cu principalele componente ale motorului hidraulic CARON produs în serie de acest concern. .692 Actionari hidraulice si pneumatice În figura 27. calculul dinamic al servomecanismului nu este prezentat în această lucrare.Mv.10 se prezintă caracteristica statică a unui servomecanism caracterizat prin Vm = 328 cm3/rot. Turaţia maximă corespunzătoare unui moment dat la arborele motorului hidraulic este limitată de pierderile de presiune pe distribuitorul de urmărire. Soluţia tehnică originală a fost examinată şi de divizia de cercetare a concernului REXROTH. Această caracteristică este obligatorie pentru dimensionarea corectă a servomecanismului conform datelor concrete. Servomecanismul studiat a fost protejat prin brevetul menţionat până în anul 1998. specifice fiecărei aplicaţii.

28 DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABILĂ CU REACŢIE DE FORŢĂ 28. La creşterea curentului furnizat electromagnetului de servocontroler. 28. În plus. MODELAREA MATEMATICĂ Se consideră servomotorul reprezentat schematic în figura 28.1) . sertarul este împins de resort cu forţa Fer în sensul drenării camerei de arie mare. Modelul matematic al acestuia include ecuaţia de mişcare a sertarului şi plunjerului. deci scăderea turaţiei sale. sertarul conectează camera de arie mare (pasivă) la racordul de admisie al motorului. comandată prin electromagneţi proporţionali de forţă. La scăderea curentului electromagnetului. generată prin deplasarea pistonului cilindrului hidraulic diferenţial împotriva resortului de reacţie. prelevat din racordul de admisie. În regim staţionar. Prezentul capitol este consacrat modelării matematice şi simulării numerice a dinamicii servomotoarelor cu reglare frontală.2). Fer (fig.1). a) Ecuaţia de mişcare a sertarului şi plunjerului electromagnetului are forma m x && = Fm − Fem − Fer − Fh − Ffv − Ffs x în care (28. FORMULAREA PROBLEMEI Servomotoarele cu reglare frontală s-au răspândit rapid în transmisiile hidrostatice datorită faptului că au cel mai redus gabarit dintre servomotoarele rapide reglabile. 28. provocând creşterea capacităţii motorului. ci utilizează în acest scop un debit extrem de mic. datorită compatibilităţii cu reacţia de forţă realizată prin intermediul unui resort elicoidal (fig. Dacă motorul este alimentat la debit constant. ecuaţia de mişcare a pistonului şi ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei de arie mare a cilindrului hidraulic. cea mai modernă este cea electromagnetică. forţa electromagnetică Fm ce acţionează asupra sertarului este echilibrată de forţa de reacţie. 28.3. turaţia sa creşte.1. ele nu necesită pompe auxiliare pentru alimentarea servomecanismului de reglare a capacităţii.2. provocând deplasarea pistonului în sensul scăderii capacităţii. Dintre tipurile de comenzi disponibile adecvate acestor motoare. Caracterul profund neliniar al acestor sisteme nu permite efectuarea unei analize liniare.

694 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Servomotor electrohidraulic cu reglare frontală. 28.1. .

2. c) A→T şi P închis. 28. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P. b) P→A şi T închis. A şi T închise. .Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 695 Fig.

Schemă de calcul pentru servomecanismele electrohidraulice cu reacţie de forţă. 28. .696 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.3.

Forţa hidrodinamică depinde de sensul deplasării sertarului din poziţia neutră. x0em . Cursa maximă a pistonului poate fi calculată cu relaţia aproximativă y max ≅ R d (α max − α min ) (28. Rezultă: Fh+ = K h ⋅ A(x ) ⋅ (p s − p1 ) (28. Se notează cu I = i − i0 curentul util.10) iar θ este unghiul jeturilor cu axa sertarului. Forţa elastică de reacţie.9) v + = cv 2(ps − p1 ) ρ (28.5) în care Kem este rigiditatea resortului electromagnetului. în care racordurile P.Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 697 (28. Constanta electromagnetului rezultă din relaţia (28.7) unde Rd este raza suprafeţei cilindrice pe care alunecă placa de distribuţie.4) Plunjerul electromagnetului este retras în interiorul bobinei cu forţa Fem = K em (x + x 0em ) (28.6) corespunde cursei pistonului. A şi T comunică numai prin jocuri. Fh+ = ρQ + v + cos θ unde (28. iar x .2) Fm = K m (i − i 0 ) este forţa electromagnetică corespunzătoare diferenţei dintre curentul de comandă.deplasarea sertarului din poziţia neutră. Pentru x > 0. Cele două orificii de distribuţie sunt circulare. i0. Fer = K er y (28.precomprimarea acestuia.3) Km = Fm (I max ) I max (28. Ker . având diametrul d0.8) Q + = 2c d A + (x ) 2(p s − p1 ) ρ (28.11) . y şi rigidităţii resortului de reacţie. i şi curentul de premagnetizare.

De asemenea.35 m er b) Ecuaţia de mişcare a pistonului este: (28. Celelalte forţe se calculează cu relaţiile: .17) include un coeficient ce trebuie determinat experimental. sertarului. masa traversei de reacţie.presiunea în camera "pasivă" a cilindrului hidraulic.21) este masa echivalentă a pistonului. mbc . de asemenea.13) Q − = 2c d A − ( x ) 2p1 ρ 2p1 ρ (28. mer este: m x = m m + m s + 0. (28.20) m y = m p + m t + m bc (28. Constanta forţei hidrodinamice este adimensională: K h = 2c d c v cos θ Forţa hidrodinamică tinde să închidă distribuitorul. să închidă distribuitorul: Fh− = K h A − ( x ) p1 Forţa de frecare vâscoasă. mm .15) − Forţa Fh tinde. compusă din masa acestuia.18) Masa echivalentă a plunjerului. Dacă x < 0. (28.12) Fh− = ρQ − v − cos θ unde (28. ms şi resortului de reacţie.16) & Ffv = K fv ⋅ x (28.19) m y && = Fp1 − Fp 2 − Fer + Fb − Ffvp − Ffsp y unde (28. iar p1 . mp . forţa de frecare statică trebuie determinată experimental: & Ffs = K fs ⋅ sign x (28. mt şi din masa echivalentă a blocului cilindrilor.14) v − = cv (28. Kfv .698 Actionari hidraulice si pneumatice ps fiind presiunea în racordul de admisie al motorului.

27) Fp1 = p1A1 Fp 2 = p 2 A 2 Fer = K er y & Ffvp = K fvp y & Ffsp = K fspsign y Fb = p s K b − yK y Coeficienţii forţei de basculare. De exemplu.32) este volumul camerei pasive.25) (28.30) K l1 ≅ 2. c) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei pasive a cilindrului hidraulic depinde de sensul deplasării sertarului faţă de poziţia neutră. pentru motorul HYDROMATIK A6V.22) (28.29) Debitul de scurgeri are forma Q l1 = K l1p1 > 0 în care (28. V1 = V10 (volumul iniţial). Coeficientul Kb este uzual mult mai mare decât coeficientul Ky .31) V1 = V10 + A1 y (28. & Q d − yA1 − Q l1 = + V1 dp1 ⋅ ε dt (28. Dacă 0 ≤ x ≤ xmax .6 N/bar şi Ky = 1.35 N/mm.28) Debitul distribuitorului se calculează cu relaţia Q d = 2c d A ( x ) + 2(ps − p1 ) ≥0 ρ (28.24) (28. Ecuaţia continuităţii devine: .Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 699 (28.5 iar πd1 j1 12ηl1 3 (28. Kb= 2.26) (28. Kb şi Ky se determină experimental.23) (28. Pentru y = 0. Se observă că forţa corespunzătoare cursei pistonului tinde să mărească capacitatea motorului.

34) Q d = 2c d A ( x ) − (28. Simularea numerică a comportării în regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabilă cu reacţie de forţă Modelul matematic expus mai sus a fost integrat pe baza reţelei de simulare numerică din figura A.1-7) şi ale presiunii în camera pasivă (fig. Răspunsul servomecanismului realizat pe baza motorului F616 la un semnal treaptă de curent este foarte slab amortizat (fig.28. servomotorul se comportă ca un element de ordinul al doilea. Sertarul oscilează timp îndelungat (fig. reglabilă în funcţie de aplicaţie.28. A.1-3).28. iar A 0 = πd 0 / 4 este aria maximă a orificiilor. cât şi la scăderea semnalului de comandă. Durata regimului tranzitoriu creşte (fig.36) xr = x d0 (28. atât la creşterea. Aplicaţia 28.1-6).28. A. A.1-2). A. dar suprareglarea se micşorează. Amplitudinile oscilaţiilor sertarului (fig.1-5). În practică.33) În cazul xmin ≤ x < 0. a cărui amortizare poate fi controlată prin diametrul orificiilor de distribuţie.37) 2 este deschiderea relativă a distribuitorului.28. se explică faptul că orice servocontroler este prevăzut cu un formator de rampă cu pantă variabilă.700 & p1 = Actionari hidraulice si pneumatice ε + & Q d − yA1 − Q l1 V1 ( ) ) (28. A. A.1-8) scad semnificativ.1-1.28. În ansamblu.1-4). .35) Ariile orificiilor variază după legea A( x r ) = unde A0 ⎡ 2⎤ ⎢arccos(1 − 2 x r ) − 2(1 − 2 x r ) x r − x r ⎦ ⎥ π ⎣ (28. aceste oscilaţii sunt atenuate prin transformarea semnalelor treaptă de curent în semnale rampă (fig.28. A. Astfel. ecuaţia continuităţii are forma & p1 = − în care ε − & Q d + yA1 + Q l1 v1 2p1 ≥0 ρ ( (28.28. prin jocul radial al plunjerului electromagnetului etc.1. iar presiunea din camera pasivă variază în limite foarte largi (fig.

Reţeaua sintetică de simulare numerică a servomotorului.28. . Răspunsul servomecanismului la un semnal treaptă de curent.Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 701 Fig. A.1-2.1-1. A.28. Fig.

Variaţia cursei sertarului corespunzătoare unei trepte de curent. Variaţia presiunii din camera pasivă a cilindrului hidraulic.702 Actionari hidraulice si pneumatice Fig.28. Fig. corespunzătoare unei trepte de curent. .1-4. A.1-3.28. A.

.Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 703 Fig.28.1-5. Semnal rampă de curent. A. Răspunsul servomecanismului la un semnal rampă. Fig.28. A.1-6.

28.28.1-7. A. Fig. corespunzătoare unui semnal rampă.704 Actionari hidraulice si pneumatice Fig. Variaţia presiunii din camera pasivă a cilindrului hidraulic.1-8. A. . Variaţia cursei sertarului corespunzătoare unui semnal rampă.

29. cu bloc înclinat. 10. 29. încărcător frontal.29 CONCEPŢIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL 29. 12. echipat cu pompă de injecţie rotativă. 11. Tipul comenzii transmisiei: electrohidraulică.125 . 6. 2. 4.. Rampa maximă care trebuie să fie urcată de utilaj cu viteza minimă stabilă: βmax = 300.3 m. Domeniul de utilizare: transmisia principală a unui utilaj mobil (motocar.1 Date caracteristice 1.5 km/h. Domeniul de reglare a vitezei utilajului în regim staţionar: ± (0. motostivuitor. de la distanţă. Raza dinamică a roţilor motoare: rd = 0.. autobetonieră.1. combină agricolă. 3. Tipul motorului de antrenare al pompei: Diesel.1.2 Obiective caracteristice Concepţia unei transmisii hidrostatice poate fi tratată gradual. 13. de la simpla alegere a unui sistem complet dintr-un catalog de specialitate.1. 9. 1. 7. etc).0) vmax. cu regulator de turaţie universal. ca o aplicaţie de sinteză a întregii lucrări. Viteza maximă a utilajului: vmax = 30 km/h. pe baza unor date . 8. Turaţia de moment maxim a motorului Diesel: nD (MDmax) = 1800 rot/min. FORMULAREA PROBLEMEI În acest capitol se parcurg sistematic principalele etape ale concepţiei unei transmisii hidrostatice a unui utilaj mobil. automacara. Masa maximă a utilajului: mu (se specifică în funcţie de tipul şi mărimea utilajului). Principalul obiectiv al aplicaţiei este evidenţierea corelaţiilor obiective dintre cerinţele practice şi opţiunile proiectantului. Raportul de transmisie al reductoarelor planetare din jantele roţilor motoare: i = 6. 5. Presiunea nominală a sistemului: pn = 320 bar. Tipul maşinilor volumice disponibile: cu pistoane axiale. Viteza maximă în rampă maximă: vmax (βmax) = 4.

6. 3. 3. 3. 2.1. 3.4. Motoarele hidraulice disponibile fiind rapide (capacităţi mici şi turaţii mari). 3.1. Elaborarea schemei hidraulice a transmisiei. conform umătoarei scheme. Calculul distribuitorului de împrospătare. 3. 3. Dimensionarea principalelor componente ale transmisiei. Calculul hidraulic. Alegerea componentelor tipizate din cataloagele disponibile. 1.2. . Stabilirea soluţiei constructive. la calculul complet.3. Elaborarea documentaţiei de execuţie a blocului de împrospătare şi protecţie. este necesară intercalarea unor reductoare de turaţie între motoare şi jante. cu tuburi rigide sau flexibile. Racordurile maşinilor trebuie să fie conectate pe trasee cât mai scurte. 29. 29. Dintre aceste etape.2. Calculul hidraulic. se recomandă evitarea diferenţialului mecanic şi utilizarea a două motoare hidraulice. 2. Calculul supapelor de limitare a presiunii. 1.3. 3. 2. 1.3. Etapa 2.1.1. Utilajul fiind utilizat pe distanţe scurte şi cu sarcini mari. Modelarea matematică. termic şi organologic al dispozitivului de comandă al pompei principale. amplasate în jantele roţilor (fig.3.706 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice preliminare. 2. Utilajul pentru care se proiectează transmisia hidrostatică este mobil. Soluţia cu "patru roţi motoare" este specifică vehiculelor pentru terenuri accidentate. în prezenta lucrare sunt parcurse numai cele necesare ilustrării fazelor caracteristice ale activităţii de concepţie industrială. STABILIREA SCHEMEI HIDRAULICE A TRANSMISIEI HIDROSTATICE 1. Stabilirea soluţiei de principiu pentru componentele hidraulice. hidraulic. Concepţia blocului de împrospătare şi protecţie. Verificarea performanţelor dinamice prin simulare numerică. Elaborarea documentaţiei de execuţie a dispozitivului de comandă al pompei principale.2. Etapa 3. în funcţie de condiţiile cinematice specifice aplicaţiei.2. Calculul supapelor de sens. deci se recomandă utilizarea unei scheme de conexiuni a pompei şi motorului (motoarelor hidraulice) în circuit închis. termic şi organologic al pompei principale.5. Concepţia pompei principale 2.1). 3. Elaborarea documentaţiei de execuţie a pompei principale. Activităţi preliminare. termic şi organologic al tuturor componentelor.3.4. Etapa 1.2.

Maşinile volumice disponibile fiind cu bloc înclinat. Ambele pompe auxiliare trebuie protejate împotriva suprapresiunilor. este raţională utilizarea unei pompe reglabile bidirecţionale şi a două motoare cu reglare unidirecţională frontală (TRIMOT).. . 11. La puteri mici (45. Se recomandă soluţia cu supapă normal-deschisă dublă. raportul de transmisie uzual este i = 6 . Presiunea de comandă a capacităţii pompei şi motoarelor poate fi realizată cu supape normal-închise. La puteri mari se poate considera şi varianta cu pompă dublă (două pompe în aceeaşi carcasă) sau cu două până la patru pompe independente. Spaţiul de amplasare al reductoarelor fiind relativ mic. 10. supape normal-deschise sau drosele.. deci se impune utilizarea reglajului mixt (pompă reglabilă şi motoare reglabile). Presiunea de comandă a capacităţii motoarelor cu reglare frontală este aceeaşi ca pentru pompă. filtrarea acestuia. În cursul frânării. Fiecare supapă corespunde unui sens de deplasare a utilajului. capacitatea motoarelor este menţinută constantă la valoarea maximă şi se măreşte progresiv capacitatea pompei de la zero la valoarea maximă.1. 9. Dacă este necesară creşterea ulterioară a vitezei utilajului. Transmisiile hidrostatice cu reglaj primar (pompă reglabilă) funcţionează cu randamente acceptabile în domeniul: v stabil = (0. dar este activă numai după atingerea capacităţii maxime a pompei. Utilizarea circuitului închis implică răcirea uleiului.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 707 4. 12. 7.. Comanda optimă a capacităţii pompei şi motoarelor este secvenţială (fig. s-a stabilit ca limită inferioară a domeniului de reglare a vitezei utilajului valoarea 0. se menţine pompa la capacitatea maximă şi se reduce progresiv capacitatea motorului.0)v max Prin temă.65 CP) se recomandă utilizarea unei singure pompe în transmisie.. se recomandă utilizarea reductoarelor planetare cu o treaptă. antrenate de motorul termic printr-o "cutie de distribuţie". Acest algoritm de reglare a transmisiei permite realizarea unor randamente ridicate la viteze mici ale utilajului. Compensarea scurgerilor din circuitul principal necesită o pompă auxiliară independentă de pompa principală. 6. 5. Pentru aceste reductoare. care permite evitarea utilizării unui distribuitor hidraulic direcţional. 8. inversate (cu carcasă rotativă). Comanda hidraulică a motorului trebuie să intre în funcţiune numai după realizarea cursei dispozitivului de reglare a capacităţii pompei.2). Capacitatea motorului se reglează numai pentru mersul înainte.125 vmax .25. 13. În cursul demarajului. manevrele sunt efectuate în ordine inversă. protecţia împotriva cavitaţiei şi protecţia împotriva suprapresiunii. soluţia constructivă fiind specifică acestui gen de aplicaţii. 14. Comanda hidraulică necesită o altă pompă antrenată de motorul Diesel.29.

29. 29. Variaţia capacităţilor maşinilor reglabile în funcţie de viteza relativă a utilajului.3. 29.708 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice Fig. Caracteristica unui motor Diesel echipat cu pompă de injecţie cu regulator de turaţie universal.1.2. Fig. Structura unei transmisii hidrostatice cu reglaj mixt Fig. .

.secţiune pentru alimentarea sistemului de compensare a scurgerilor din circuitul principal.distribuitor hidraulic comandat hidraulic. Uzual.răcitor de ulei. în care s-au utilizat următoarele notaţii: PR MD PD P1 P2 F1 SLP1 SLP2 SNDD CHDERE BICP SS1.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 709 15. . .3.reductor de turaţie planetar. turaţia motorului termic este menţinută constantă la valoarea corespunzătoare momentului maxim pentru a realiza demarajul cel mai rapid posibil al vehiculului. Din aceste condiţii rezultă schema hidraulică a transmisiei hidrostatice din figura 29. .1. cu panta foarte mare. .filtru de aspiraţie cu supapă de ocolire. .supapă normal-deschisă dublă electrohidraulică. Motorul Diesel este echipat cu pompă de injecţie prevăzută cu regulator de turaţie universal. Este posibilă corelarea poziţiei pârghiei (pedalei) de comandă a vitezei utilajului cu prescrierea turaţiei regulatorului pompei de injecţie. .3.cilindru hidraulic cu dublu efect. .turaţie a acestuia (fig. . . . 29.supapă de limitare inferioară a presiunii de compensare.supapă de limitare a presiunii de alimentare a dispozitivului de comandă.. cu trei căi şi trei poziţii. .. .supape de limitare a presiunii din circuitul principal.motor Diesel.pompă dublă. Caracteristica moment .cilindrul hidraulic cu dublu efect şi revenire elastică al dispozitivului de comandă al pompei principale.supapă de limitare a presiunii de compensare a scurgerilor. .supape de sens. DIMENSIONAREA PRINCIPALELOR COMPONENTE ALE TRANSMISIEI 29.SS4 SLP3. compensare şi protecţie împotriva suprapresiunii din circuitul principal.5). SLP4 DHCH 3/3 SLIP RU MHVRF RT CHDED . 29. Dimensionarea motoarelor hidraulice Motoarele hidraulice trebuie să asigure propulsia utilajului în rampă maximă (fig.4. .pompa principală a transmisiei (unitate cu pistoane axiale reglabilă).bloc de împrospătare. .motor hidraulic volumic cu reglare frontală. . .3) este practic o familie de drepte paralele. . 29.secţiune pentru alimentarea sistemului de comandă. diferenţial.

4. 29. .710 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice Fig. Schema hidraulică a transmisiei.

componenta tangenţială a forţei de greutate a utilajului încărcat.1) Ft max = 2 M m max i rd (29.6). 29. forţa de tracţiune necesară în acest caz este: Ft max = Fg sin β max = mg sin β max Cele două motoare hidraulice dezvoltă forţa de tracţiune: (29. Schemă de calcul a momentului de tracţiune. Schemă de calcul a forţei de tracţiune.5. 29.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 711 Fig.6. Ft . Momentul necesar unei roţi este Mr = Ft rd / 2 (fig. În acest caz. Fgt . Fig. Neglijând într-o primă aproximaţie rezistenţa aerodinamică şi rezistenţa de rulare.2) Momentul furnizat de un motor hidraulic este: M m max = M tm max ηmm (Pmax ) unde (29. 29.forţa de tracţiune. forţele caracteristice care intervin în dinamica vehiculului sunt: Fg forţa de greutate.3) .

2). b) presiunea nominală. c) presiunea maximă de funcţionare intermitentă.5) Din relaţiile (29. având masa mu= 2200 kg. Soluţia ideală de echipare a unui utilaj corespunde unei durate de viaţă unică pentru toate componentele importante (motor. suspensie. fabricat de Uzina Mecanică Plopeni.4) în relaţia (29.20 .1) şi (29.7) se calculează capacitatea maximă. În cataloage sunt indicate trei presiuni caracteristice pentru maşinile volumice: a) presiunea maximă de funcţionare continuă. capacitatea sa fiind maximă. iar ηmm (Pmax ) este randamentul mecanic corespunzător acestui regim de funcţionare. Presiunea maximă de funcţionare continuă corespunde în general randamentului total maxim ( ηt max ) al maşinii şi unei durate de funcţionare cel puţin egală cu viaţa celui mai perisabil element din utilaj. transmisie hidraulică. instalaţie tehnologică).3) şi (29. Cu ajutorul relaţiei (29. Observaţie. codificat conform anexei 1 astfel: F 6 . Introducând relaţiile (29.95 . direcţie.6) Relaţia de dimensionare a motoarelor hidraulice (de calcul a capacităţii maxime necesare) este: Vm max necesar = πrd mg sin β max i∆p max ηmax (Pmax ) (29. Pentru ilustrarea calculelor se consideră un motocar uzinal. Se alege acoperitor un motor din seria F6. Vmax = 55 cm3/ rot.7) Din ANEXA 1 se aleg motoarele care îndeplinesc condiţia de capacitate maximă şi cădere de presiune maximă.5) rezultă: mg sin β max = (29.4) este momentul teoretic maxim dezvoltat de un motor sub căderea de presiune maximă. se obţine: Ft max = 2iVm max Pmax ηmm (Pmax ) rd 2π iPmax ηmm (Pmax )Vm max πrd (29. Se admite ηmm ( Pmax ) = 0.HC a b c d Semnificaţia codurilor este următoarea: .712 M tm max = Vm max Pmax 2π Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice (29.

Principalele caracteristici ale acestor motoare sunt: d = 20 mm. b) 6 . gamă impusă prin tema de proiectare.unitate cu pistoane axiale modernizată cu placă de distribuţie sferică.2 0 şi Vm min = 63 / 2 = 31. cu ηmax acceptabil la capacitatea minimă şi presiunea de refulare maximă. . În ansamblu.diametrul pistoanelor în mm (z = 7 pistoane). nmax = 3000 rot/min. fără a depăşi turaţia maximă admisă de producător.raza discului de antrenare.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 713 a) F . Vmax = 63 cm3/rot.51 Vm min K v sin α min sin 7 0 (29. valoarea minimă absolută fiind de cca 7o. α .capacitatea pompei se reglează între 1/4 şi 1/1 din capacitatea maximă. .unghiul de basculare. KV . cu bloc înclinat (maşină reversibilă). d .maşină de capacitate variabilă cu reglare frontală (fără carcasă basculantă). rezultă o gamă de reglare cuprinsă între 1/8 şi 1/1 din viteza maximă a utilajului. Se admite că motoarele îşi pot reduce capacitatea la 50% din cea maximă. c) 20 . d) HC . R .diametrul pistoanelor. Această alegere corespunde domeniului de reglare impus prin temă pentru regimul staţionar: . Raportul capacităţilor extreme este: C max Vm max K v sin α max sin 250 = = = = 3. Din această ipoteză rezultă α min = 12.9) Unghiul minim de basculare este limitat de turaţia maximă admisibilă. Unghiul minim de basculare a blocului cilindrilor este reglabil printr-un dispozitiv mecanic.8) în care: z este numărul pistoanelor. Vmax .5 cm 3 /rot .comandă hidraulică (servomecanism mecanohidraulic cu reacţie de forţă comandat în presiune).capacitatea motoarelor se reglează între 1/1 şi 1/2 din capacitatea maximă. Capacitatea acestor motoare se calculează cu relaţia: Vm = z πd 2 2 R sin α = K v sin α 4 (29.constanta capacităţii.

capacităţii minime a motoarelor şi rulării la viteză maximă pe drum orizontal. ηvp(Qp max) = 0. corespunzătoare în medie capacităţii maxime a pompei. Se admite că motorul termic funcţionează permanent la turaţia de moment maxim.2.3. Uzual.18 cm 3 / rot .11) se calculează mai întâi turaţia maximă a celor două motoare hidraulice: n m max = 4591 rot / min = 26. Pompa furnizează debitul maxim Q p max = n D ( M D max )Vp max ηvp Q p max ( ) (29.14).11) Debitul necesar motoarelor hidraulice în acest regim este: Q ′ max = 2n m max Vm min / ηvm ( n m max ) m (29.10) În această relaţie. Acest reglaj este specific utilajelor mobile intens utilizate (de ex. Din relaţiile (29. Rezultă: n m max = v max i 2πrd (29.13) unde nD(MDmax) este turaţia de moment maxim a motorului Diesel.13) se calculează capacitatea maximă necesară a pompei: Vp max = 2 n m max Vm min n D ( M D max )ηvm ( n m max )ηvp Q p max ( ) (29.14) Aceasta este relaţia de dimensionare a pompei principale a transmisiei. rezultând valoarea: Vp max = 59. n r max reprezintă turaţia maximă a roţilor. Dimensionarea pompei principale Determinarea capacităţii maxime a pompei se face din condiţia asigurării vitezei maxime impuse utilajului: v max = rd ω max = rd 2πn r max = rd 2πn m max / i (29.515 rot / s Se calculează apoi capacitatea maximă a pompei principale a transmisiei cu relaţia (29.97 la o presiune de cca 100 bar. În cazul concret considerat. motostivuitoarele portuare). pentru a utiliza integral momentul de demaraj disponibil.714 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice 29.12) şi (29.12) unde ηvm(nmmax) este randamentul volumic al motoarelor la turaţia maximă şi capacitatea minimă. Se admite ηvm(nm max) = 0.97.18 ⋅ 10 −6 m 3 / rot = 59. utilizând relaţia (29.

unitate cu pistoane axiale modernizată cu placă de distribuţie sferică. prima problemă care trebuie soluţionată este de natură cinematică şi se referă la modul de antrenare a blocului cilindrilor de către arbore. JUSTIFICAREA SOLUŢIILOR DE PRINCIPIU ŞI CONSTRUCTIVE ADOPTATE 29.unitate pentru circuit închis. Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate pentru pompa principală 1.7). c) 20 . specifică soluţiei b). a) Prima soluţie este specifică transmisiilor de înaltă fiabilitate. el complică esenţial construcţia. În prezent sunt larg răspândite trei soluţii de antrenare: a) prin arbore cardanic.unitate reglabilă cu carcasă basculantă. Ţinând seama de structura transmisiei. se alege capacitatea maximă a pompei principale egală cu cea a motoarelor. Viteza maximă pe care o poate realiza utilajul se poate calcula cu relaţia: v max impus v max efectiv Rezultă: = Vp calculat Vp ales (29. În cadrul unui proiect de pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat (fig. e) 2 .15) v max efectiv = 31. 29.unitate capsulată (cu carcasă proprie). mărind gabaritul radial al întregii maşini.4. Arborele cardanic este solicitat de un cuplu mic.diametrul pistoanelor. în mm (z = 7 pistoane). c) printr-un angrenaj conic.K 2 a b c d e Semnificaţia acestor coduri este următoarea: a) F . cu bloc înclinat (maşină reversibilă). deoarece utilizarea arborelui cardanic exclude posibilitatea ruperii bielelor prin oboseală la încovoiere.1.4. . codificate astfel: F 2 20 . în care predomină componenta inerţială ce se manifestă în cursul regimurilor tranzitorii. b) prin contactul lateral dintre pistoane şi biele.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 715 Se admite acoperitor Vp max = 63 cm3/rot. d) K . b) 2 .29.93 km / h În ANEXA 2 sunt prezentate caracteristicile unităţilor cu pistoane axiale din seria F2 produse de Uzina Mecanică Plopeni. Cu toate acestea.

dar fiind unidirecţionale. Contactul dintre resort şi blocul cilindrilor necesită un rulment suplimentar axial. al cărei gabarit este mult mai mic. Astfel. al căror element elastic este încă în curs de ameliorare sub aspectul rigidităţii torsionale. Reglarea jocului din angrenaj necesită o carcasă divizată. cuplul piston . Această soluţie prezintă şi avantajul reglării din exterior a presiunii de contact dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie. Pompele cu reglare frontală reduc mult greutatea grupurilor de pompare. +25o). antrenarea blocului cilindrilor prin arbore cardanic tinde să se extindă de la domeniul aeronautic la domeniul aplicaţiilor mobile industriale. este de asemenea utilizată în transmisii al căror gabarit este important. formată din două semicarcase. îndeosebi în varianta reversibilă utilizată ca motor pentru sarcini inerţiale mari. Datorită acestor avantaje. se exclude pentru pompă soluţia cu reglare frontală.sferic al cărui rol este de a presa blocul cilindrilor pe placa de distribuţie. De asemenea. Dezavantajul esenţial al acestei soluţii îl reprezintă costul ridicat. Soluţia este adecvată îndeosebi maşinilor reversibile utilizate ca motoare pentru sarcini inerţiale deosebit de mari. În partea opusă. 0 .. împotriva forţei portante din lagărul complex format de cele două piese.. Rămâne însă obligatorie utilizarea unui arbore cilindro . permiţând un control sever al scurgerilor. Pentru a evita un consum permanent de energie prin utilizarea unui distribuitor direcţional între pompă şi motoare se adoptă soluţia de pompă reglabilă în ambele sensuri (α = -25o. Un exemplu tipic de aplicare îl constituie antrenarea pompelor submersibile portabile pentru epuismente. Prin utilizarea distribuitorului sferic se elimină necesitatea ghidării blocului cilindrilor printr-un arbore sprijinit pe discul de antrenare al pistoanelor şi pe placa de distribuţie. în cazul transmisiilor care necesită inversarea sensului motoarelor hidraulice trebuie însoţite de distribuitoare direcţionale. b) Cea de-a doua soluţie oferă cel mai mic gabarit radial la o capacitate dată. permiţând mărirea turaţiei. În prezent se utilizează în acest scop cuplaje din familia "Periflex". cu precauţii de montare şi utilizare (se recomandă evitarea şocurilor care au loc în cursul regimurilor tranzitorii rapide). 2. Între acestea se prevede un distanţier a cărui lăţime se stabileşte la montaj. Principala precauţie care trebuie luată în utilizarea unei astfel de maşini ca pompă este prescrierea unui cuplaj cât mai elastic pentru antrenarea de către maşina de forţă. Arborele cardanic trebuie să fie poziţionat axial printr-un resort care se sprijină pe blocul cilindrilor şi pe una din extremităţile sale. arborele cardanic se sprijină pe blocul cilindrilor printr-o articulaţie sferică.716 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice Menţinerea contactului dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie impune utilizarea unui resort amplasat la exteriorul capacului racordurilor. c) A treia soluţie necesită o mare precizie de execuţie şi montare a angrenajului conic.bielă devine mult mai uşor. Se adoptă pentru pompa principală a transmisiei varianta b). .. Prima opţiune discutată trebuie completată cu alte observaţii de natură cinematică şi hidraulică. Fiind compactă..

7.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 717 Fig. este prevăzut cu caneluri pentru acţionarea carcasei basculante de către dispozitivul de reglare.axiali cu role conice care permit şi reglarea poziţiei axiale a . de obicei cel superior.capac de distribuţie prevăzut cu racorduri în formă de U.cepuri de basculare (arbori) coaxiali care conţin la interior canale de distribuţie. 3. Secţiune caracteristică prin pompa principală. Un cep de basculare. Se adoptă deci soluţia tipică de pompă direcţională care este caracterizată prin amplasarea blocului cilindrilor într-o carcasă basculantă formată din următoarele componente: . . 29. Este posibilă utilizarea a doi rulmenţi radial .carcasă cilindrică prevazută cu racorduri în formă de L. Carcasa basculantă trebuie ghidată şi susţinută. .

susţinând în acelaşi timp carcasa basculantă cu un lagăr elementar format între cepul de basculare inferior şi capacul racordului corespunzător. Utilizarea acestei soluţii permite readucerea carcasei basculante în poziţia neutră cu precizie foarte mare şi într-un timp reglabil cu ajutorul precomprimării resoartelor. se pot utiliza motoare cu reglare frontală prevăzute cu un dispozitiv de comandă hidraulică. se adoptă soluţia ghidării cu rulmenţi radiali pentru care cepurile de basculare constituie şi inele interioare. 29. se adoptă pentru cilindrul hidraulic al acestuia soluţia simetrică (2 cilindri hidraulici cu simplu efect realizaţi între două capace şi un piston de tip plunjer).718 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice carcasei. a cărui presiune . rezultă o caracteristică de reglare liniară cu prag (cuprins uzual între 5 şi 10 bar pe sens). Comprimarea suplimentară a acestora în cursul reglajului este asigurată de o tijă centrală a cărei poziţie axială este ajustabilă din exterior. astfel încât centrul articulaţiei sferice dintre discul de antrenare şi arborele de ghidare al blocului cilindrilor să fie situat la intersecţia axei blocului cilindrilor cu axa arborelui. piesa de uzură este un inel distanţier dur. plan şi neted. aceste etanşări sunt compuse. 7. În acest caz. În consecinţă. În ansamblu.axiali cu bile în tandem şi un rulment radial cu role cilindrice. Justificarea soluţiei de principiu şi constructive adoptate pentru motoarele hidraulice Datorită posibilităţii schimbării sensului de rotaţie al arborilor motoarelor prin schimbarea sensului circulaţiei lichidului în pompă. în sensul că ele conţin un inel de secţiune circulară sau pătrată şi inele laterale antiextruziune. deoarece pulsaţiile presiunii se asociază cu mişcarea carcasei basculante. 6. În interiorul cilindrului se amplasează două seturi de câte două resoarte precomprimate. în sensul că reglarea capacităţii nu începe decât la o presiune de ordinul a câtorva bari. Grosimea acestuia este opţională. Utilizarea unei etanşări mecanice scumpe între arbore şi carcasă poate fi evitată dacă racordurile de drenare ale celor trei maşini din transmisie sunt conectate direct la rezervor (nu trec prin schimbătorul de căldură şi prin filtrul de retur). Pentru a obţine un gabarit minim al lagărelor se adoptă soluţia cu trei rulmenţi: 2 rulmenţi radial . 5. se poate utiliza o manşetă de rotaţie simplă sau dublă. Uzual. permiţând îndeplinirea condiţiei cinematice fundamentale pentru maşinile reglabile. caracteristica de comandă este afectată. Această soluţie complică structura racordului rotitor (orientabil) format între cepul de basculare şi carcasa fixă a maşinii. compatibilă cu presiunea minimă furnizată de supapele normal-deschise comandate mecanic sau prin electromagneţi proporţionali. 4.4. În acelaşi timp. Ţinând seama de posibilitatea realizării sub forma unei singure piese a corpului racordului superior şi a corpului dispozitivului de reglare.2. Utilizarea unui racord orientabil format între cepurile de basculare şi capacele carcasei necesită patru etanşări dinamice greu solicitate.

Camera de arie mică a cilindrului hidraulic şi racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens.un cilindru hidraulic cu dublu efect diferenţial. fiind solidarizate printr-un ştift sau o pană de mici dimensiuni.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 719 de comandă este identică cu presiunea de comandă a capacităţii pompei pentru mersul înainte al utilajului. capacitatea motorului fiind maximă. Racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului. micşorând unghiul dintre axa arborelui şi axa blocului cilindrilor. format dintr-un sertar cilindric comandat prin diferenţa de presiune dintre racorduri. înglobând următoarele componente: .o pârghie de reacţie. . electrohidraulic sau combinat. tija pistonului se deplasează în sensul comprimării resoartelor. Funcţionarea dispozitivului de comandă este următoarea.un distribuitor de reglare cu trei căi. deci la debit constant turaţia sa creşte. Capacitatea motoarelor cu bloc înclinat poate fi constantă sau variabilă. acţionând sertarul distribuitorului prin cele două resoarte. Datorită diferenţei de arii. Unghiul de basculare variază între 70 şi 250. sertarul distribuitorului asigură drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic. blocul cilindrilor este amplasat într-o carcasă basculantă sau este ghidat de un arbore sprijinit pe flanşa de antrenare a pistoanelor şi ghidat de placa de distribuţie.un resort de reacţie elastică. . cu panta negativă. intervalul uzual de reglare fiind cuprins între 1:1 şi 1:4. Un dispozitiv de comandă hidraulică este de fapt un servomecanism cu reacţie de forţă. Resortul de menţinere a contactului dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie este amplasat între un guler al arborelui de ghidare şi blocul cilindrilor. deci pentru un debit dat turaţia motorului este minimă. La creşterea presiunii de comandă sertarul învinge forţa resoartelor şi conectează camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. hidraulic. astfel că Vmax / Vmin = 3. Blocul cilindrilor şi arborele de ghidare se rotesc sincron.la camera de arie mare a cilindrului hidraulic. capacitatea motorului scade.un resort de prescriere a presiunii de începere a reducerii capacităţii. Rezultă o caracteristică presiune de comandă . iar racordul A . solidară cu tija cilindrului hidraulic. La variantele reglabile. aceasta se deplasează pe o suprafaţă cilindrică sub acţiunea unui dispozitiv de reglare mecanic.47. format din două pistoane cu arii inegale şi doi cilindri practicaţi în corpul comenzii. . . . Dacă presiunea de comandă este inferioară valorii corespunzătoare precomprimării resoartelor şi ariei pistonului de comandă.capacitate practic liniară.un selector de cale. Deplasarea tijei încetează când forţa de comandă pe sertar este echilibrată de forţa de reacţie (elastică). Subansamblul de antrenare al motorului diferă de subansamblul de antrenare al pompei deoarece este necesară ghidarea blocului cilindrilor în cursul reglajului prin intermediul plăcii de distribuţie. comandat hidraulic. .

720 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice min Dacă presiunea de comandă variază între pc motorului variază de la Vmax la Vmin. Teoretic. făcând practic imposibil controlul anulării capacităţii pompei.o pompă auxiliară de capacitate mică.4. Frecările din sistemul de reglare. prevăzută cu o supapă de reglare a presiunii. Soluţia modernă a acestei probleme este legată de tipul sistemului de comandă apreciat din punct de vedere informaţional: a) dacă se utilizează un sistem cu reacţie de poziţie. variaţia forţei de basculare în funcţie de presiunea de refulare a pompei principale şi alţi factori perturbatori afectează liniaritatea caracteristicii de comandă a transmisiei. amplasat pe carcasa pompei în scopul reglării unghiului de basculare. Cilindrul hidraulic se flanşează pe carcasa pompei. .3. Forţa de centrare elastică este de forma: Fel = 2 K el y în care Kel este rigiditatea resoartelor iar y este cursa pistonului cilindrului hidraulic. Cea mai importantă problemă a caracteristicii de comandă este anularea capacităţii pompei la scăderea semnalului de comandă sub o anumită valoare. şi pc max . . revenirea elastică cu două resoarte amplasate de o parte şi de alta a pistonului cilindrului hidraulic asigură o caracteristică liniară. astfel încât acestea să fie comprimate suplimentar indiferent de sensul de mişcare al pistonului. care constituie relaţia dintre poziţia uneia dintre pedalele de comandă şi viteza motoarelor hidraulice (capacitatea pompei).un cilindru hidraulic cu dublu efect şi revenire elastică. frecările devin comparabile cu forţa de centrare elastică. pistonul este prevăzut cu o degajare perpendiculară pe axa sa prin care acţionează pârghia de basculare a carcasei blocului cilindrilor. capacitatea 29. În zona centrală.8). Justificarea soluţiei de principiu şi constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare al capacităţii pompei principale Reglarea primară a turaţiei motoarelor hidraulice se face conform temei cu un sistem electrohidraulic format în esenţă din: . 29. Neliniaritatea caracteristicii de comandă nu este esenţială la capacităţi medii şi mari. . comandată prin potenţiometre (inductive) acţionate de pedale. b) dacă nu se utilizează o legătură de reacţie. caracterizată prin utilizarea unei tije centrale prevăzută cu umeri multipli prin care se acţionează resoartele în ambele sensuri de mişcare ale pistonului (fig. centrarea se realizează cu un singur resort precomprimat ("casetat") care acţionează asupra sertarului distribuitorului.o supapă electrohidraulică dublă normal-deschisă. forţa de readucere se obţine cu două sau patru resoarte amplasate în piston. Se adoptă soluţia firmei Hydromatik. încluzând corpul racordurilor. În jurul nulului.

. .1 Concepţia pompei principale a unei transmisiei hidrostatice 1.calculul dimensiunilor fantelor şi ferestrelor de distribuţie. care include: .Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 721 Fig. .calculul unghiurilor de acoperire a distribuţiei. Dispozitiv de comandă electrohidraulică pentru pompa F220 K2 Aplicaţia 29.calculul coeficientului de neuniformitate a debitului şi a frecvenţei impulsurilor de debit. .calculul diametrului blocului cilindrilor. . Etapele concepţiei pompei principale În concepţia pompei principale se parcurg următoarele etape: a) calculul subansamblului rotativ.calculul unghiului de oscilaţie a bielelor în pistoane. b) calculul sistemului de distribuţie. care cuprinde: .stabilirea soluţiei de principiu.calculul diametrului discului de antrenare a pistoanelor.8. 29. .

2) Diametrul discului de antrenare este D DA = 2 R . Valorile capacităţii maxime şi diametrului pistoanelor rezultă din calculul de dimensionare prezentat în paragrafului 29. o pulsaţie acceptabilă a debitului. pe de altă parte.3 au fost dimensionate principalele componente ale transmisiei. Calculul diametrului blocului cilindrilor (diametrul de dispunere a sferelor mici ale bielelor) Înclinarea axei blocului cilindrilor faţă de axa arborelui determină oscilaţii ale bielelor în jurul axelor cilindrilor.1.1. . 2. fiind specifice mărimii componentelor alese pentru transmisie. un grad maxim de utilizare al volumului blocului cilindrilor cu cilindri şi.3. Diametrul bielelor este maxim dacă axele acestora descriu conuri practic circulare în jurul axelor cilindrilor. 2. Condiţia de optim. Numărul de pistoane (z = 7) este specific maşinilor fără arbore cardanic deoarece oferă. Calculul subansamblului rotitor În paragraful 29. pompa principală are următoarele caracteristici: . . pe de o parte.diametrul pistoanelor: d. Valoarea α max = 25o este specifică maşinilor hidraulice volumice cu pistoane axiale şi bloc înclinat.722 Actionari hidraulice si pneumatice c) calculul de rezistenţă al arborelui. . Vp max = z πd 2 2 R sin α max 4 (29.unghiul maxim dintre axa blocului cilindrilor şi axa arborelui de antrenare: α max = 25o. e) calculul dispozitivului de reglare a capacităţii. la care pistoanele sunt sertizate cu bielele. Conform condiţiilor impuse prin tema de proiectare. este: . R: R= 2Vp max zπd 2 sin α max (29. Calculul diametrului discului de antrenare (diametrul de dispunere a sferelor mari ale bielelor) Din expresia capacităţii maxime a pompei. d) calculul lagărelor.2.1) se obţine raza de dispunere a sferelor mari ale bielelor.numărul de pistoane: z = 7.1. 2. respectiv condiţia de oscilaţie simetrică a bielelor în pistoane.capacitatea maximă: Vp max .

5) 2.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 723 (29. coeficientul de neuniformitate a debitului se calculează cu relaţia: δ Qimpar = π π tg = δ iQ 2z 4z (29.4) Din ANEXA 3 se obţine valoarea raportului R/lb corespunzătoare capacităţii unităţii cu pistoane axiale aleasă ca pompă principală a transmisiei. Înlocuind aceste valori în expresia razei de dispunere a sferelor mari ale bielelor. Calculul frecvenţei impulsurilor de debit Pentru un număr impar de pistoane.1.numărul de pistoane: z = 7. Din expresia unghiului δ ′ max se calculează lungimea bielei.1. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului Pentru un număr impar de pistoane. Calculul unghiului de oscilaţie al bielelor în pistoane Acest unghi se calculează cu relaţia ⎤ ⎡R (1 − cos α max )⎥ δ′ = arctg ⎢ max ⎦ ⎣ 2l b (29. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Din tema de proiectare se cunosc următorii parametri: . frecvenţa impulsurilor de debit se determină cu relaţia: f p = 2n p z (29. pentru α max = 25o.1.1. .6) 2.3) 1 + cos α max ⎛r⎞ ⎜ ⎟ = 2 ⎝ R ⎠ opt Din această relaţie se calculează raza r şi diametrul blocului cilindrilor. 2. Acelaşi unghi intervine în geometria bielei. Erorile de calcul sau de execuţie ale acestui unghi conduc la ruperea prematură a bielelor datorită înlocuirii contactului liniar dintre biele şi pistoane cu un contact punctiform. 2.capacitatea maximă a pompei: Vp max = 63 cm3/rot.diametrul pistoanelor: d = 20 mm. .6.4. D c = 2r . rezultă: .unghiul maxim de înclinare al blocului cilindrilor faţă de axa arborelui de antrenare: α max = 25o.5.3. .

953 = 32.550 Rezultă δ′ ≅ 1. Din condiţia de optim. 1 + cos α max 1 + cos 25 ⎛r⎞ = = 0.953 ⎜ ⎟ = 2 2 ⎝ R ⎠ opt 0 rezultă r = 34 ⋅ 0.50 max Dacă se admite δ′ ≅ 1.025 2z 4z 14 28 Frecvenţa impulsurilor de debit este: f p = 2n p z = 420 Hz deoarece n p = 1800 rot / min z=7 .4 mm şi D c = 2r = 2 ⋅ 32.8 mm Conform Anexei 3.724 R= deci 2 ⋅ 63 = 34.82 mm = 2 tgδ′ 2 ⋅ tg1.50 max Valoarea coeficientului de neuniformitate a debitului este: δ iQ = π π π π tg = tg = 0.50 se obţine max R (1 − cos α max ) 34(1 − cos 250 ) lb = = 60.0mm 7 ⋅ π ⋅ 200 ⋅ sin 250 Actionari hidraulice si pneumatice D DA = 2 R = 2 ⋅ 34 = 68 mm . valoarea optimă a raportului R/lb este: R / l b = 0.4 = 64.

cu acoperire pozitivă la începutul refulării şi la începutul aspiraţiei. este posibilă utilizarea unei distribuţii asimetrice. Calculul sistemului de distribuţie 3.1-1. A. care se practică la cele mai evoluate maşini cu pistoane axiale. La pompele clasice placa de distribuţie este plană.1. Placa de distribuţie trebuie să asigure închiderea ermetică a cilindrilor în vecinătatea punctelor moarte ale pistoanelor.29. Fig.29.1-1 Geometria plăcii de distribuţie Datorită opţiunii pentru antrenarea blocului cilindrilor prin contactul lateral dintre biele şi pistoane. Rotirea blocului cilindrilor în faţa distribuitorului frontal permite conectarea alternativă a cilindrilor la racordurile de aspiraţie şi refulare prin fante practicate în cilindri şi ferestrele realizate în placa de distribuţie.frontale. Maşina fiind calculată ca pompă şi având un singur sens de rotaţie al arborelui. simetrice în raport cu axa de rotaţie sunt echivalente cu rotirea parţială a plăcii de distribuţie în sensul rotaţiei blocului cilindrilor. pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare în cea de aspiraţie. Astfel se asigură o reducere semnificativă a zgomotului şi se evită cavitaţia corespunzătoare unei acoperiri pozitive la sfârşitul aspiraţiei. Acoperirile menţionate. Principalele caracteristici geometrice ale plăcii de distribuţie sferice a unei pompe cu pistoane axiale sunt prezentate în fig. A. celelalte două acoperiri (la sfârşitul aspiraţiei şi la sfârşitul refulării) fiind nule. Stabilirea soluţiei de principiu pentru sistemul de distribuţie Componentele sistemului de distribuţie sunt blocul cilindrilor şi placa de distribuţie. forma lor uzuală este de segment de coroană circulară. Fantele şi ferestrele de distribuţie se obţin cu freze cilindro .Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 725 3. nu mai este necesar ca în zona centrală a blocului . având capetele rotunjite. la variantele moderne se utilizează din ce în ce mai frecvent placa de distribuţie sferică.

ψ d : unghiul de distribuţie. ⎨ ψ = unghiul de distribuţie la refulare. ⎛ ⎞⎤ πd 2 ⎜ V0 + R sin α max ⎟⎥ (29. având două valori caracteristice: d ⎧ ψ ′ = unghiul de frezare la aspiraţie. ⎨ ψ 'da = unghiul de frezare la refulare.1. Placa de distribuţie este caracterizată prin următoarele unghiuri: . Forma şi dimensiunile fantelor de distribuţie trebuie să asigure curgerea lichidului prin secţiunile caracteristice cu viteze moderate. În acelaşi timp. având două valori caracteristice: ⎧ ψ da = unghiul de distribuţie la aspiratie. .2 Calculul unghiurilor de acoperire a distribuţiei Pentru determinarea unghiurilor de acoperire a distribuţiei se utilizează relaţiile: ⎡ 4(p − p1m ) ψ ar = arccos ⎢1 − 2 2 m ⎣ πd εR sin α max .726 Actionari hidraulice si pneumatice cilindrilor să se amplaseze un arbore de ghidare complet (cu 2 articulaţii) ci numai un cep de ghidare şi de presare a blocului cilindrilor pe placa de distribuţie pentru a realiza etanşeitatea de start a refulării.ψ f : unghiul fantei (unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaţie). Fantele de distribuţie sunt circulare şi practic perpendiculare pe suprafaţa sferică a plăcii de distribuţie.8) ⎡ 4V (p − p1m ) ⎤ ψ aa = arccos ⎢1 − 0 2 m ⎥ 2 ⎣ πd εR sin α max ⎦ . ⎩ ar 3.1.7) ⎜ ⎟ 2 ⎝ ⎠⎦ (29.ψ a : unghiul de acoperire avînd două valori caracteristice: ⎧ ψ aa = unghiul de acoperire la aspiraţie.ψ ′ : unghiul de frezare a ferestrelor. Reducerea diametrului de distribuţie permite în principiu realizarea unui produs presiune . pentru a evita pierderile de sarcină exagerate. astfel că diametrul mediu al ferestrelor poate fi mai mic decât diametrul blocului cilindrilor.ψ e : unghiul de etanşare. este necesar să se asigure un joc optim între blocul cilindrilor şi placa de distribuţie. ⎩ dr .viteză mai mare (viteza relativă se măsoară pe cercul de diametru D0). care să permită trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. în care: . Cilindrii pot fi dispuşi concentrat în jurul cepului şi distribuţia poate fi sferică. . ⎨ ψ = unghiul de acoperire la refulare. ⎩ dr .

uzual.25…0.cilindru se consideră domeniul: K fc = A f / A c = 0. .1. calculat cu relaţia V0 = c 0 πd 2 d 4 (29. Pm = 0. corespunzător turaţie maxime a motorului hidraulic.ε = 4000…17000 bar este modulul de elasticitate echivalent al lichidului din transmisie.p1m = 80…160 bar este căderea de presiune medie dintre racordurile motorului.13) v p max = v p (π / 2 ) = ωR sin α (29.Pm = p2m . valoarea inferioară corespunde prezenţei racordurilor elastice în circuitul energetic.49 (29..1. .Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 727 . Pentru coeficientul de suprafaţă fantă . care apare în cursul deplasării utilajului în plan orizontal. v f : (29.1.1. ecuaţia continuităţii are forma v pAc = v f Af v f = A c v p (ϕ ) / A f unde ϕ este unghiul de poziţionare al pistonului.1.10) Valoarea tipică este A f / A c = 0.49 .5 p2max . Viteza pistonului se calculează cu relaţia: (29.1.9) unde c0 ≅ 0. Între suprafaţa pistonului şi fanta corespunzătoare.11) Din această relaţie.5 este un coeficient adimensional de formă.15) .12) v p (ϕ ) = ωR sin α sin ϕ Aceasta devine maximă când unghiul ϕ are valoarea ϕ = π / 2 : (29..42. cu viteză maximă. precum şi între aria fantelor şi aria secţiunii transversale a cilindrilor. b) Pentru evitarea cavitaţiei viteza lichidului prin fante trebuie limitată.3 Calculul dimensiunilor fantelor şi ferestrelor de distribuţie a) Pentru a asigura un joc optim între blocul cilindrilor şi placa de distribuţie trebuie să se asigure un raport optim între aria fantelor şi aria ferestrelor. între pompă şi motor.V0 este volumul mort al cilindrului. 3.1.25…0. se calculează viteza medie a lichidului prin fante.0.14) Pentru a evita apariţia cavitaţiei se impune condiţia ca valoarea maximă a vitezei lichidului prin fantă să nu depaşească 8 m/s: v f max = A c v p max / A f = A c ωR sin α / A f ≤ 8 m / s (29.

23) . se impune reducerea turaţiei pompei sau supraalimentarea acesteia.unghiurile de etanşare la aspiraţie: (29.1. În cazul distribuitoarelor plane moderne.17) ψ f = d f / r0 . Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaţie este: (29.1.19) . D0. c) În cazul distribuitoarelor plane ale pompelor cu disc înclinat. În cazul distribuitoarelor sferice moderne.22) Unghiurile de frezare ale ferestrelor de distribuţie se calculează ţinând seama de faptul că fantele de amortizare necesare la începutul refulării şi la începutul aspiraţiei se extind pe o lungime aproximativ egală cu raza fantei de distribuţie.1.unghiul de distribuţie la aspiraţie: (29. unde r0 = D 0 / 2 este raza fantei de distribuţie.16) unde Dc este diametrul cilindrului. diametrul mediu de amplasare a fantelor de distribuţie.1.1.unghiul de distribuţie la refulare: ψ dr = π − ψ er = π − ψ′ − ψ′′ = π − ψ f − ψ ar er er . ⎧ψ ′ = ψ dr − 3rf / r0 dr ⎨ da ⎩ψ ′ = ψ da − 3rf / r0 (29.20) e) Unghiurile de distribuţie se calculează cu relaţiile: .21) ψ da = π − ψ ea = π − ψ′ − ψ′′ = π − ψ f − ψ aa ea ea (29. (29. D0 < Dc datorită convergenţei axelor fantelor spre axul de rotaţie.728 Actionari hidraulice si pneumatice Dacă valoarea obţinută în urma calculelor este prea mare.unghiurile de etanşare la refulare: ⎧ψ ′ = ψ f / 2 + ψ ar er ⎨ ′′ = ψ f / 2 ⎩ψ er ⎧ψ ′ = ψ f / 2 + ψ aa ea ⎨ ψ ′′ = ψ f / 2 ⎩ ea (PME ) (PMI ) (PMI ) (PME ) (29. D0 ≅ Dc − d soluţie care asigură performanţe maxime.18) d) Pentru calculul unghiurilor de etanşare se utilizează următoarele relaţii: . se calculează cu relaţia: D 0 = 2r = D c (29.1.1.1.

6 mm.26) g) Lăţimea gulerelor de etanşare rezultă din rezolvarea ecuaţiei de echilibru a blocului cilindrilor în raport cu placa de distribuţie..1.1. deci presiunea medie este egală cu jumătatea presiunii de refulare nominale. .25) reprezintă aria ferestrei de distribuţie şi se calculează cu relaţia: Ad ≅ ψ′ dmed ⋅ D0 ⋅ 2rf + πrf2 2 (29.28) Se admite convenţional că forţa portantă ( Fpd ) este mai mică decât forţa deportantă ( Fbc ).5 m/s.89. în funcţie de capacitate (valorile mici corespund capacităţilor mici). Mărimea A d care intervine în relaţia (29. raportul lor fiind: Fpd Fbc Rezultă : = λ = 0.0.94 (29. Pentru calculul lăţimii gulerelor de etanşare se utilizează ipoteza că în orice direcţie radială a jumătăţii plăcii de distribuţie corespunzătoare refulării presiunea variază liniar.30) Uzual a = 1.29) a= 1 (λA c z − A d ) − rf πD 0 (29..Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 729 În acest caz.1..1.1.27) iar forţa care tinde să îndepărteze blocul cilindrilor de placa de distribuţie se calculează cu relaţia Fpd = p 2 m A d + p 2 m ⎡ πD 0 ⎤ ⎢ 2 (2a + 2rf ) − A d ⎥ 2 ⎣ ⎦ (29.1. unghiul de frezare mediu este ψ 'dmediu = ( ψ 'dr + ψ 'da ) / 2 (29..25) Valoarea obţinută nu trebuie să depăşească 4.24) f) Viteza medie în ferestrele de distribuţie se calculează cu ajutorul relaţiei: v d = Q med / A d (29.1.1. Forţa de presiune care tinde să lipească blocul cilindrilor de placa de distribuţie este Fbc = z p2m A c 2 (29.

dar condiţia rectificării muchiilor de sprijin este dificilă.6 ⋅107 N/ms.1. deşi arcul este deosebit de rigid.5.. 3. Spaţiul în care este amplasat resortul are diametrul nominal egal cu cel al cilindrilor. Se poate utiliza şi un pachet de arcuri disc.0.32) Valoarea limită superioară admisă pentru σ este σ = 15 ⋅105 N/m2. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Unghiul de acoperire minim la refulare se calculează pentru următoarele date : ε = 16000 bar. Viteza relativă a celor două suprafeţe este limitată uzual la valoarea v r = 12 m/s. σ= Fbc − Fpd A πD 0 (2a + 2rf ) + A d 2 (29.1. calculabilă cu relaţia: A= (29. Calculul resortului din blocul cilindrilor Presiunea de contact furnizată de resortul amplasat în blocul cilindrilor se calculează cu relaţia: σ el = în care Fel A (29.2) ⋅ 10 N/m2. Se acceptă resortul elicoidal deoarece influenţa erorilor de execuţie este mai redusă. iar lungimea disponibilă pentru resort este de ordinul a două diametre de cilindru. trebuie dimensionat la limita superioară de rezistenţă (cazul modern).1.35) iar σ el are valori cuprinse în intervalul (1.36) 3. Valoarea maximă admisă pentru produsul σv r este de 1.1.31) unde A este aria de sprijin. ..1. Dacă resortul este elicoidal. α = 250 . 5 Fel = K el x 0 el (29.730 Actionari hidraulice si pneumatice Verificarea lăţimii gulerelor de etanşare se face calculând o presiune de contact echivalentă între cele două piese în mişcare relativă.4.

Viteza maximă a pistonului este ⎛ π⎞ v p max (ϕ ) = v p ⎜ ⎟ = ωR sin α max = 2.6 mm3 Rezultă unghiul de acoperire la refulare: Ψar = arccos[1 − 4 ⋅ 80 π⋅ 20 34 ⋅ sin 250 )] = 9o25′5′′ (V0 + 0 2 π⋅ 20 ⋅ 16000 ⋅ 34 ⋅ sin 25 2 Pentru valorile de mai sus.49 ⋅ 314 = 153.5 .86 mm2 iar diametrul fantei df = 4A f ≅ π 4 ⋅ 153. Volumul mort al cilindrului este: V0 = 3141.5 rad/s 60 Viteza maximă a lichidului prin fantă are valoarea vfmax = 5.49 .7 m/s.51 m/s < 8 m/s . ⎝ 2⎠ În această relaţie: ω= 2 πn D = 188. c0 ≅ 0.86 = 14 mm. π Rezultă rf ≅ 7 mm.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 731 P = p 2 m − p1m = 80 bar. Ac Se limitează viteza lichidului prin fantă la valoarea v f max ≤ 8 m/s Aria fantei este A f = K fc A c = 0. unghiul de acoperire la aspiraţie are valoarea: ψ aa = 4047′2′′ Se admite că Af = 0.

732 Actionari hidraulice si pneumatice Turaţia maximă admisibilă la această maşină din punctul de vedere al vitezei lichidului în fantă este: n p max = n D v f max ≅ 2613 rot/min. v fcalculat Diametrul mediu de amplasare a fantelor este D 0 ≅ D c − d = 45 mm Pentru D c = 65 mm şi d = 20 mm rezultă r0 = 22. Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaţie va fi: ψf = df 14 = = 35031′ 12′′ r0 22.5 mm.5 Unghiurile de etanşare au următoarele valori: ψ′ = er ψ ′′ = er ψ′ = ea ψ ′′ = ea ψf + ψ ar = 27010′12′′ 2 ψf = 17045′ 36′′ 2 ψf + ψ aa = 22032′24′′ 2 ψf = 17045′ 36′′ 2 Unghiurile de distribuţie corespunzătoare sunt: ψ dr = π − ψ er = π − ( ψ ′ + ψ ′′ ) = 13503′ 43′′ ≅ 1350 er er ψ da = π − ψ ea = π − (ψ′ + ψ′′ ) = 139 0 42′ ea ea ψ ′ = ψ dr − 3 dr rf = 81031′ r0 rf = 86014′ r0 ψ ′ = ψ da − 3 da Rezultă unghiul de frezare mediu: .

98 m / s < 4..3 ⋅ 10 3 mm 3 / s rezultă v med = 2.757 ⋅ 105 ⋅ 12 = 0. Forţa deportantă are valoarea Fbc=17584 N. În acest caz presiunea de contact echivalentă va fi: σ= Fbc − Fpd A = 17584 − 16795..0. A d = 615 mm 2 .4 mm 2 2 Pentru presiunea de refulare medie p 2 m = 160 bar rezultă forţa portantă Fpd = 16795.98 ⋅ 103 mm / s = 2.22 N . Arcul are următoarele caracteristici: R = raza de înfăşurare = 8 mm. Produsul σv r = 3. Verificarea lăţimii umerilor de etanşare se face calculând presiunea de contact echivalentă. .94 şi se calculează lăţimea umărului de etanşare pentru următoarele date: D 0 = 45 mm .757 ⋅105 N/m2 2099. rf = 7mm .1.2 ) ⋅ 105 N / m 2 A unde Fel = K el x 0 el şi A = 2099. Presiunea de contact elastică furnizată de resortul amplasat în blocul cilindrilor este: σ el = Fel ≅ (1.6 ⋅ 107 N / ms . Rezultă: a = 3.3cm 3 / s = 1833.5 m / s Se admite Fpd / Fbc = 0. d = diametrul spirei = 3 mm. Viteza relativă a celor două suprafeţe aflate în contact este: v r = 12 m / s .4 deci σ < 15 ⋅ 105 N / m 2 . A c = 314 mm 2 . Aria de sprijin este A= πD 0 (2a + 2rf ) + A d = 2099.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 733 ψ′ dmediu = 1 ( ψ ′dr + ψ ′da ) = 83052′30′′ 2 Pentru ηvp Q p max = 0.4 ⋅ 10 −6 m 2 .45084 ⋅ 10 7 N / ms este mai mic decât valoarea admisă de 1.5 mm.97 . A d ≅ 615 mm şi debitul mediu ( ) 2 Q med = n p v p = n D (M D max )v p max ηvp (Q p max ) = 1833.22 = 3. z = 7 .

Constanta elastică a arcului are valoarea K el = Fel 252 = = 5.. Rezultă : Fel = σ el A ≅ 252N = 25... momentul teoretic corespunzător pistoanelor 4 care refulează este maxim. . −3 x 0el 4. Valorile unghiurilor ϕ k sunt: ϕ1 = γ π = = 12051′ 25′′ 4 14 .2 ⋅ 105 N / m 2 (resort elicoidal). Se admite σ el = 1. Calculul de rezistenţă al arborelui pompei 4. G = rigiditatea arcului = 850 000 daN/cm2.734 Actionari hidraulice si pneumatice n = numărul de spire = 4. Deoarece pentru ϕ1 = . z 7 Rezultă: γ = 51025′ 41′′ ..1.1 Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor Pistoanele care se află în faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile: ϕ k = ϕ1 + ( k − 1)γ ≤ π unde: k = 1. 2.37) 2π este pasul unghiular al pistoanelor pe disc z γ (fig.8 ⋅ 10 4. unghiurile de dispunere a pistoanelor aflate în faza de refulare vor fi: γ= 2π 2π = (pentru z = 7 pistoane).6000 daN / cm 2 ..4.25 ⋅ 10 4 N / m .2 daN Săgeata arcului va fi: 64 Fel R 3 n f= ≅ 4.39).8 mm Gd 4 Efortul unitar maxim datorat răsucirii este: τ1 = 16Fel R ≅ 3803 daN / cm 2 3 πd Pentru oţelul de arcuri τ a = 4000. m şi γ = (29.

momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziţionat prin unghiul ϕ k (fig.39) Fig. .29.1.29. Coordonatele centrelor sferelor mari ale bielelor celor patru pistoane aflate în faza de refulare sunt: y k = R ⋅ sin ϕ k z k = R ⋅ cos ϕ k (29.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 735 ϕ 2 = ϕ1 + γ = 5π = 64017′ 8′′ 14 9π = 115042′51′′ 14 13π = 16708′34′′ 14 ϕ3 = ϕ1 + 2γ = ϕ 4 = ϕ1 + 3γ = 4. Dacă presiunea la aspiraţia pompei este neglijabilă faţă de presiunea de refulare. Schema de calcul a solicitărilor arborelui.1-2. A.38) este formată dintr-o componentă Fxk = Fp cos α paralelă cu axa arborelui şi o forţă Fzk = Fp sin α paralelă cu planul discului de antrenare. A.1-2) se calculează considerând că forţa de presiune: Fp = Pmax πd 2 4 (29.1.2 Calculul componentelor forţelor de presiune Reglarea capacităţii pompei este echivalentă cu reglarea momentului de antrenare.

034 cos Se observă că z1 = z4 şi z2 = z3 .63 ⋅ 10 − 3 m 14 9π = −14.pentru pistonul 4: y 4 = 0.pentru pistonul 2: π = 7.pentru pistonul 1: Actionari hidraulice si pneumatice y1 = 0.02 2 = 10053 N (29.75 ⋅ 10 − 3 m 14 13π = 7. forţa de presiune are valoarea π ⋅ 0.1.034 sin z 3 = 0. componentele forţei de presiune corespunzătoare celor patru pistoane aflate în faza de refulare sunt Fp = 320 ⋅ 105 .034 cos .034 cos .40) 4 Pentru α = 250. deci centrele sferelor mari ale bielelor pistoanele sunt dispuse simetric în raport cu un plan orizontal care trece prin axa arborelui Pentru Pmax = 320 bar şi d = 20 mm.034 sin z1 = 0.034 sin z 4 = 0. 14 y2 = 0.56 ⋅10−3 m 14 π = 3315 ⋅10−3 m .736 În cazul concret studiat se obţine: .63 ⋅10−3 m 14 z 2 = 0.pentru pistonul 3: 5π = 14.56 ⋅ 10 − 3 m 14 13π = −33.15 ⋅ 10 − 3 m 14 y 3 = 0.034 cos .75 ⋅ 10 − 3 m 14 9π = 30.034 sin 5π = 30.

3.6 N Solicitările echivalente sunt: Fx = 4 Fxk = 36444.42) Efectuând calculele se obţine ∑ sin ϕ k = 2. 4.4 N Fz = 4 Fzk = 16994.41) ∑ m mγ 2 sin⎛ ϕ + mγ − π ⎞ . Calculul reacţiunilor Ţinând seama de structura adoptată pentru lagăre se fac următoarele recomandări: a) Rulmenţii radiali cu role cilindrice fiind greu solicitaţi.1. .4 Nm Momentul teoretic specific mediu are valoarea M tsm = z πd 2 Pmax R sin α = 320. cu role cilindrice pe un singur rând.1.4 N Momentul teoretic corespunzător pistoanelor care refulează este: Mt = unde m πd 2 Pmax R sin α sin ϕ k .1 N Fzk = Fp ⋅ sin α = 4248. se aleg din seria grea.246 k =1 deci M t max = 324. sin ϕ k = ⎜ 1 ⎟ γ 2 z⎠ ⎝ k =1 sin 2 m sin (29.8 Nm 2π iar momentul mediu la arborele de antrenare este M tmed = deoarece V = 63 cm3/rot şi Pmax = 320 · 105 N/m2. 4 k =1 ∑ (29.7 Nm π 4 VPmax = 320.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 737 Fxk = Fp ⋅ cos α = 9111.

738 Actionari hidraulice si pneumatice b) În calculul solicitării rulmenţilor. Adoptând aceste recomandări se obţin următoarele relaţii: ⎧∑ Fx = 0 ⎪ ⎪ ⇔ ⎨∑ Fz = 0 ⎪ ⎪ ⎩∑ Fy = 0 ⎧∑ M AV = 0 ⎪ ⎪ ⇔ ⎨∑ M AH = 0 ⎪ ⎪∑ M 0 z = 0 ⎩ ⎧Fx − N a = 0 ⎪ ⎨VA − VB + Fz = 0 ⎪H − H = 0 A ⎩ B ⎧Fz l OA − VBl AB = 0 ⎪ ⎨H Bl AB − M z = 0 ⎪F y + y + y + y − M = 0 t 2 3 4) ⎩ xk ( 1 4.7 Nm .9 N HA = HB = Mz = 15812. c) Ungerea rulmenţilor se face cu ulei.7 Nm M zB = H B ⋅ l AB = 695.7 N l AB M yB = VA ⋅ l AB = 781.4 N M a = 324.4 mm VB = Fz l OA = 34761. astfel că gradul de încărcare dinamică radială şi axială va fi considerat la limita superioară uzuală. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Se consideră pentru pompa calculată următoarea geometrie: ⎧l OB = 46 mm ⎪ ⎨l AB = 44 mm ⎪l = 90 mm ⎩ OA După efectuarea calculelor se obţine: Fx = N a = 36444.3 N l AB VA = VB − Fz = 17766.4. reacţiunea corespunzătoare rulmentului dublu va fi considerată la jumătatea acestuia.

rezilienţa (KCU/5): 39 J/cm2.7 = = 56.rezistenţa la tracţiune: Rm = 980 . . În această secţiune diamterul arborelui are valoarea dB = 50 mm.7 N / mm 2 −5 W 1. Modulul de rezistenţă polar este: πd 3 π(35 ⋅ 10 − 3 ) = 8. . Calculul eforturilor în secţiunile caracteristice ale arborelui.. .7 ⋅ 106 N / m 2 = 56.4 = = 38.53 N / mm 2 Wp 8. Arborele are aici diametrul d1 = 35 mm.limita de curgere: Rco2 = 790 N/mm2.418 ⋅ 10 − 6 m 3 Wp = 1 = 16 16 3 Efortul tangenţial are valoarea: τ= Mt 324.454 ⋅ 10 σz = Mz 695.4 = = 13.454 ⋅ 10 −5 m 3 Wp = B = 16 16 3 πd 3 π(50 ⋅ 10 − 3 ) = 1.7 = 63.7 N / mm 2 −5 1. După efectuarea calculelor se obţin următoarele valori pentru mărimile caracteristice: πd 3 π(50 ⋅ 10 − 3 ) = 2.alungirea la rupere: 10%.227 ⋅ 10 −5 m 3 W= B = 32 32 3 τ= Mt 324.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 739 M t = 324. Arborele este fabricat dintr-un oţel aliat de nitrurare: 38 MoCA09..4 Nm 4.22 N / mm 2 −5 Wp 2. .53 ⋅ 10 6 N / m 2 = 38.418 ⋅ 10 − 6 b) Zona periculoasă din reazemul B. conform STAS 791-80.5. 1180 N/mm2.7 ⋅ 10 6 N / m 2 = 63. În această zonă arborele este solicitat la torsiune. a) Zona de diametru minim a semicuplajului.duritatea Brinell: 229 HB. Materialul ales are următoarele caracteristici mecanice: .22 ⋅ 106 = N / m 2 = 13.227 ⋅ 10 σy = .227 ⋅ 10 My W = 781.

63 ⋅ 10 − 4 m 2 A= B = 4 4 ⎧σ = σ + σ + σ = 138.44) σ ech = σ 2 + 4τ 2 ≤ σ a -teoria a IV-a: (29.1.43) σ ech = 0.46) σ ech = -teoria a II-a: 1 138.96 2 + 3 ⋅ 13.63 ⋅ 10 2 πd 2 π(50 ⋅ 10 − 3 ) = 19.45) σ ech = σ 2 + 3τ 2 ≤ σ a Pentru cazul concret studiat se obţin următoarele rezultate: -teoria I: (29.96 + 0.45 N / mm 2 -teoria a IV-a: σ ech = 138.232 = 140.96 2 + 4 ⋅ 13.65 σ 2 + 4τ 2 ≤ σ a -teoria a III-a: (29.96 + 138.96 2 + 4 ⋅ 13.740 σ ct = Actionari hidraulice si pneumatice N 36444.35 ⋅ 138.232 = 140.58 N / mm 2 -teoria a III-a: σ ech = 138.96 N/mm 2 ⎪ z y ct ⎨ ⎪τ = 13.1.83 N / mm 2 .65 138.35σ + 0.56 N / mm 2 −4 A 19.21 N / mm 2 2 ( ) σ ech = 0.4 = = 18.96 2 + 4 ⋅ 13.56 ⋅ 106 N / m 2 = 18.1.232 = 140. pentru determinarea efortului unitar echivalent se utilizeză una dintre cele patru teorii: -teoria I: σ ech = -teoria a II-a: 1 σ + σ 2 + 4τ 2 ≤ σ a 2 ( ) (29.232 = 141.1.22 N/mm 2 ⎩ Arborele fiind supus unei solicitări compuse.

1.pentru un rulment radial-axial cu bile sau role conice pe un rând) este componenta radială a acelei sarcini care provoacă o deplasare pur radială a inelelor unul faţă de celălalt şi care poate fi suportată pe durata nominală de funcţionare de 106 rotaţii. la unul din inele sau la unul din corpurile de rulare. rotaţii]. . p = exponent care are următoarele valori: p = 3 în cazul contactului punctiform (rulmenţi cu bile). Calculul durabilităţii rulmenţilor Durabilitatea (durata de funcţionare) a unui rulment reprezintă numărul de rotaţii efectuate de acesta înaintea apariţiei semnelor de oboseală ale materialului. b) Ungerea rulmenţilor se face cu ulei.2 Calculul capacităţii de încărcare dinamică de bază Se pot defini următoarele noţiuni de bază: .pentru un rulment axial) este sarcina centrală pur axială.1. datorită dispersiei durabilităţii. Rulmenţii radiali cu role cilindrice pe un singur rând din seria grea se aleg din tabelul nr.capacitatea radială (Cr . 5.axiali cu bile în tandem din seria BDT. respectiv p = 3. 5. C P = sarcina dinamică echivalentă [N].pentru un rulment radial) este sarcina radială de valoare şi direcţie constantă care poate fi suportată teoretic pe durata nominală de funcţionare de 106 rotaţii. Durabilitatea se determină cu relaţia: ⎛ C⎞ L10 = ⎜ ⎟ ⎝ P⎠ unde: p (29. capacitatea de încărcare a unui rulment pe două rânduri nu este de două ori mai mare decât cea a unui rulment pe un rând de construcţie identică. astfel că gradul de încărcare dinamică radială şi axială va fi considerat la limita superioară uzuală.47) L10 = durabilitatea nominală [mil.capacitatea axială (Ca . de valoare constantă care poate fi suportată teoretic pe durata nominală de funcţionare de 106 rotaţii. = capacitatea de încărcare dinamică de bază a rulmentului [N]. Calculul lagărelor principale Pentru aceste calcule sunt utile următoarele sugestii: a) Se recomandă utilizarea rulmenţilor radiali . 3.capacitatea radială (Cr .33 în cazul contactului liniar (rulmenţi cu role). din anexa 3. . . conform tabelului nr. 1 al anexei 3.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 741 Se constată că eforturile unitare echivalente sunt relativ mici. 5.

de valoare constantă.52) Pentru p = 320 bar: .1. de valoare şi direcţie constantă.50) ⎛C ⎞ L10 = ⎜ r ⎟ ⎝ Pr ⎠ L10 h 3.sarcina radială dinamică echivalentă (Pr) este sarcina radială.1.51) 106 ⎛ C r ⎞ = ⎜ ⎟ 60n ⎝ Pr ⎠ [ore] (29.sarcina axială dinamica echivalentă (Pa) este sarcina centrală pur axială. Exemplu de calcul pentru pompa F220 K2 1.1.742 Actionari hidraulice si pneumatice . Fa Fa Pentru turaţii constante este mai comod să se utilizeze valoarea durabilităţii nominale L10 h . . încărcaţi simultan cu o sarcină radială Fr şi o sarcină axială Fa . sub a cărei acţiune durata de funcţionare nominală a rulmentului axial ar fi aceeaşi ca în condiţiile de încărcare reale.turaţia limită în cazul ungerii cu ulei: nmax = 6300 rot/min .sarcina radială dinamică echivalentă: Pr = XFr + YFa = Fr deoarece X = 1 şi Y = 0.48) F Fr ≤ e sau r > e. se determină cu relaţia: Pr = XFr + YFa în care: X este coeficientul de încărcare radială iar Y.1. .1.capacitatea de încărcare echivalentă statică: C0r = 56 kN = 56000 N .capacitatea de încărcare echivalentă dinamică: Cr = 85 kN = 85000 N . exprimată în ore: L10 h = 106 ⎛ C ⎞ ⎜ ⎟ 60n ⎝ P ⎠ p (29.33 (29. rotaţii] 3.3. Coeficienţii X şi Y se aleg în funcţie de valoarea raportului (29. sub a cărei acţiune durata de funcţionare nominală a rulmentului radial ar fi aceeaşi ca în condiţiile de încărcare reale.49) 5. Se aleg rulmenţi radiali cu role cilindrice pe un singur rând din seria NJ 310 (STAS 3043 – 86) care au următoarele caracteristici: .sarcina radială dinamică echivalentă (Pr) a rulmenţilor radiali cu bile şi radiali-axiali cu bile de tipuri curente. Durabilitatea nominală L10 se calculează cu relaţiile: (29.coeficientul axial.33 [mil.

5 ⎠ 3.8 mil.33 = 108.7 N 2 3.rotaţii Durabilitatea nominală a rulmenţilor pentru presiunea de 320 bar este: L10 h = ′ L10 med 106 ⋅ 69.5 Fr = 20811. 33 = 4. 33 = 1090 mil. Fr′ = 1 Fr = 11892.3 ore 60 ⋅ 1800 ⎛ 85000 ⎞ =⎜ ⎟ ⎝ 20811.rotaţii ′ L10 hmed 10 6 ⋅ 108.33 = 69.7 ⎠ 3.9 2 = 23784.5 N A 743 Pr = 23784.48 = 643.5 N Frmed = 3.25 N 2 1 Frmed = 10405.8 = 6470 ore 60 ⋅ 1800 ⎛ 85000 ⎞ =⎜ ⎟ ⎝ 10405.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 2 Fr = H 2 + VA = 15812.rotaţii .084 3. 33 ′ Frmed = ⎛ 85000 ⎞ ′ L10 = ⎜ ⎟ ⎝ 11892.4 mil.7 ore = 60 ⋅ 1800 Pentru p = 160 bar. 33 = 3.4 ⎠ 3.5733.4 N ⎛ 85000 ⎞ L10 = ⎜ ⎟ ⎝ 23784.48 mil.25 ⎠ = 698.4 = 1003.7 2 + 17766.4 N 4 Prmed = 20811.rotaţii ′ L10 h = ′ L10 med 10 6 ⋅ 698.

pentru e = 1.4 N . Fr′′ = 1 Fr = 5946. este din seria 7310 BG sau B – NT conform STAS 7416/1/2 – 86.8 = 101498 ore 60 ⋅ 1800 2. dacă a > e.744 ′ L10 hmed = Actionari hidraulice si pneumatice 106 ⋅ 1090 = 10092. dublu.8 mil.rotaţii 106 ⋅ 7026.53) F Fa ≤ e .9 ore L10 h = 60 ⋅ 1800 ⎛ 85000 ⎞ ′′ L10 med = ⎜ ⎟ ⎝ 5202.turaţia limită în cazul ungerii cu ulei: nmax = 5000 rot/min.8 N B Pentru Fa = 36444. 33 ′′ Frmed = ⎛ 85000 ⎞ ′′ L10 = ⎜ ⎟ ⎝ 5946. .1. . Acest tip de rulment are următoarele caracteristici: .9 mil.capacitatea de încărcare echivalentă statică: C0r = 85000 N.rotaţii ′′ L10 hmed = 106 ⋅ 10961.14. 33 = 10961.7 2 + 34761.9 ′′ = 65063.85 N 4 3. X = 1 şi Y = 0. Rulmentul radial-axial cu bile cu simplu efect.85 ⎠ 3.sarcina dinamică echivalentă: Pr = XFr + YFa Dacă (29.6 ore 60 ⋅ 1800 Pentru p = 80 bar. X = 0.35 şi Y = 0.57. .capacitatea de încărcare echivalentă dinamică: Cr = 90000 N. Fr Fr 2 Fr = H 2 + VB = 15812.32 = 38188.12 N 4 1 Frmed = 5202.12 ⎠ = 7026.

⎛ 90000 ⎞ L10 = ⎜ ⎟ = 13.54) 106 ⋅ L10 60 ⋅ n 3 (29.1. Fr′ = 1 Fr = 19094. ⎝ 38188.8 rezultă Pr = Fr = 38188.85 N Prmed = 3. Fr 38188.089 = 121.rotaţii ⎝ 38188.2ore 60 ⋅ 1800 Pentru p = 160 bar.85 ⎠ 3 L10 hmed L10 hmed = 106 ⋅ 13.4 N 2 1 Frmed = 16707. rot.2 N 4 Durabilitatea nominală L10 va fi: ⎛C L10 = ⎜ r ⎜P ⎝ r L10 h = ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 3 (29.2 N 2 ′ Frmed = .55) Pentru p = 320 bar.2 ore 60 ⋅ 1800 ⎛ 90000 ⎞ =⎜ ⎟ = 13.85 ⎠ L10 h = 106 ⋅ 13.954 < 114 .1.089 = 121.089 mil.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 745 Fa 36444.4 = = 0.5 Fr = 33415.089 mil.

746 3 Actionari hidraulice si pneumatice ⎛ 90000 ⎞ ′ L10 = ⎜ ⎟ = 104. rotatii ⎝ 16707.31 = 1447. În calculul lagărelor carcasei basculante se consideră că aceasta este solicitată de o forţă centrică egală cu rezultanta forţelor de presiune pe placa de distribuţie.3 ore 60 ⋅ 1800 Fr′′ = 1 Fr = 9547.31mil.47 = 11578.71 mil.6 ⎠ 3 L10 med ′ ′ L10 hmed = Pentru p = 80 bar.4 ⎠ ′ L10 h = 106 ⋅ 104. rotatii ⎝ 8353.6 N 4 3 ′′ Frmed = ⎛ 90000 ⎞ L10 = ⎜ ′′ ⎟ = 837.5 ore 60 ⋅ 1800 ⎛ 90000 ⎞ =⎜ ⎟ = 156. Calculul lagărelor carcasei basculante.8 ⎠ L10 hmed = ′′ 106 ⋅1250. R1 = R 2 şi se verifică rulmenţii considerând pentru aceştia o solicitare statică deoarece bascularea carcasei se face relativ lent în raport cu turaţia nominală uzuală a rulmenţilor.71 = 969.rotatii ⎝ 19094. Se calculează cele două reacţiuni din lagăre.7 mil. .rotaţii ⎝ 9547.4ore 60 ⋅1800 6.2 ⎠ ′′ L10 h = 106 ⋅ 837.5 ore 60 ⋅ 1800 3 ⎛ 90000 ⎞ L10 med = ⎜ ′′ ⎟ = 1250. 106 ⋅ 156.2 N 4 1 Frmed = 8353.7 = 7756.47 mil.

-capacitatea de încărcare dinamică: Cr = 54000 N. . Rulmenţii sunt radiali cu ace.22 = 8397.2 mm2 4 Ft 8397. rulmenţii nu au inel interior.15 N/mm 2 « τ a = 300 N/mm 2 (neglijabil) A 753. c) Verificarea la forfecare a secţiunii minime a cepurilor de basculare. din seria RNA 4913 conform STAS 7016/1 76 şi au următoarele caracteristici: -d = 65 mm.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 747 Sunt necesare următoarele verificări: .030 0 ⎩ [ [ ] ] Pentru aceste diametre rezultă: A= π 2 (72 − 652 ) = 753. -D = 90 mm. . Neglijând asimetria repartiţiei presiunii pe placa de distribuţie rezultă: R1 = R 2 = Fpd 2 = 16795. Dimensiunile caracteristice ale acestei secţiuni sunt: ⎧d e = φ72 h 5 00. -b = 25 mm. cepurile de basculare constituind inele interioare.61 = = 11. -n max ulei = 5600 rot/min.solicitarea la tracţiune a şuruburilor de asamblare a capacului carcasei basculante cu corpul acesteia.61 N 2 b) Verificarea rulmenţilor. -n max vaselină = 4800 rot/min.2 τ max = deoarece forţa tăietoare este . -Fw = 72 mm (diametrul interior al coliviei). -capacitatea de încărcare dinamică: Cor = 60000 N.solicitarea cepurilor basculante în secţiunea minimă. situată în dreptul rulmenţilor radiali cu ace (role cilindrice). a) Calculul reacţiunilor.013 ⎪ ⎨ ⎪d i = φ65 H 7 +0.solicitarea la forfecare a şuruburilor de asamblare a cepului canelat de acţionare a carcasei basculante cu corpul acesteia.

4 N⋅ m este preluat de un singur şurub.61 N Actionari hidraulice si pneumatice d) Verificarea la forfecare a şuruburilor cepului de basculare canelat. M b (320 bar ) = 86. acestea au următoarele caracteristici: ⎧d i = 6 mm ⎨ ⎩d e = 8 mm σ r ≥ 8000 daN / cm 2 σ c = 6400 daN / cm 2 = 640 N / mm 2 Se consideră acoperitor că momentul maxim de basculare.27 mm 2 = 28.27 ⋅10 −6 m 2 4 4 πd 2ş i iar τ af = 300 N/ mm 2 . Considerând toate cele 4 şuruburi existente rezultă: .25 N/ mm 2 −6 A ş 28.4 Mb = = 3456 N rt 25 ⋅10 −3 deoarece raza tăietoare este: rt = 25 mm Efortul de forfecare este: τf = unde 3456 Ft = = 122. În cazul pompei F220.25 ⋅106 N/ m 2 = 122.8 conform STAS 5144-70. pentru asamblarea cepului de basculare canelat cu corpul caracasei basculante se utilizează 4 şuruburi M8 x 25 din grupa 8.748 Ft = R 1 = R 2 = 8397. Forţa tăietoare are valoarea: Ft = 86. Cu aceste valori se verifică condiţia: τ f < τ af .27 ⋅10 π ⋅ 62 Aş = = = 28.

.27 ⋅ 640 = 18092. Considerând valorile eforturilor admisibile: σ r ≥ 8000 daN/ cm 2 . Ţinând seama de valoarea forţei de presiune pe placa de distribuţie.56 ⋅ 106 N/ m 2 = 30.8 N Ftadm = 4 ⋅ 18092.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 749 τ′ = f Ft 3456 = = 30. Forţa de tracţiune ce poate fi prelută de cele 4 şuruburi este Ft º = 4 Fº unui şurub revenindu-i forţa maximă Fş = πd 2ş i 4 σ as . care impune controlul momentului de montaj.22 N se efectuează în continuare următoarele calcule. d iş = 6 mm rezultă: π ⋅ 62 As = = 28. şi diametrul şuruburilor. Astfel se ajunge la o rezervă relativ mică de rezistenţă.27 mm 2 4 Fadm = 28.3) dar şuruburile trebuie pretensionate pentru a asigura etanşeitatea orificiilor dintre carcasa basculantă şi capacul acesteia. Fpd = 16795.27 ⋅ 10 d) Verificarea şuruburilor capacului carcasei basculante Aceste şuruburi sunt solicitate la întindere şi forfecare.8 = 72371.2 N Raportul dintre forţa admisibilă şi cea necesară este acoperitor (cca 4.56 N/ mm 2 −6 4A ş 4 ⋅ 28. prima solicitare fiind dominantă. σ c ≅ 6400 daN/ cm 2 = 640 N/ mm 2 .

se utilizează câte două resoarte de fiecare parte a pistonului. y0e. ţinând seama de restricţiile impuse prin soluţia constructivă aleasă.58) Se admite aceeaşi precomprimare pentru toate resoartele.pentru resoartele montate "în casetă": Fe = 2( K e1 + K e 2 )( y + y0e ) . În acest scop se utilizează ecuaţia de echilibru a pistonului comenzii hidraulice. diametrul cilindrului hidraulic. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacităţii pompei principale. Forţa elastică se calculează cu relaţiile: .59) c) Forţa de basculare Forţa necesară pentru asigurarea basculării la orice unghi este proporţională cu presiunea de refulare a pompei reglate: .1. precomprimările acestora.56) În continuare se determină expresiile forţelor implicate. Din punct de vedere static este necesar să se stabilească constantele elastice ale resoartelor de centrare. Ecuaţia de echilibru static a pistonului comenzii hidraulice este: Fc = Fe + Fb (29. precomprimarea resoartelor nu interesează în calcule. 7. completată cu diferite restricţii de natură practică. forţa elastică de centrare include precomprimarea resoartelor. Dacă resoartele sunt montate "în casetă". Sensul de înfăşurare a spirelor acestora trebuie să fie contrar. Pentru a reduce diametrul spaţiului în care se amplasează resoartele.750 Actionari hidraulice si pneumatice 7.57) Fe = 2( K e1 + K e 2 ) y (29. b) Forţa de comandă Supapa proporţională dublă utilizată pentru comandă furnizează forţa: Fc = p c πd 2 c = pcA c 4 (29.1. pentru a evita întrepătrunderea spirelor datorită unui eventual flambaj. urmând ca într-o etapă ulterioară să se confirme dimensiunile şi celelalte caracteristici ale elementelor componente ale comenzii hidraulice printr-un calcul dinamic care are ca principal obiectiv determinarea răspunsului la un semnal treaptă tipic prin simulare numerică. a) Forţa elastică În cazul soluţiei clasice.1. precum şi nivelurile extreme de presiune pentru comandă.1.pentru resoartele montate liber: (29. Într-o primă etapă se face dimensionarea dispozitivului de comandă electrohidraulic din considerente statice. Calculul dispozitivului de reglare a capacităţii pompei principale.1.

3)d .0.1.65) La funcţionarea în gol. sunt necesare câteva iteraţii.1..Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 751 (29. α = 0 deoarece y = R b sin α (29.63) K e y 0e = 0. presiunea de comandă are uzual valoarea pc = 5 bar.66) p c = p c max ≅ 25... Ecuaţia de echilibru static devine A c p c = p pn K b + 2K e y + 2 K e y0e deci (29. Rezultă: 2 K e y 0e = A c p c − p pn K b Pentru y = ymax (α = αmax).1.1. Pentru y = 0 (pompa la capacitatea nulă). Din prima condiţie se calculează . se impune presiunea de comandă (29.62) urmând ca definitivarea constantelor să se facă după calculul de predimensionare a resoartelor.1. ppn .60) Fb = K b p p Această forţă tinde întotdeauna să anuleze unghiul de basculare. 12 bar.64) Se remarcă gruparea într-o singură necunoscută a constantei elastice echivalente şi a precomprimării resoartelor. Ca urmare.50 bar Rezultă: p c max = 1 p pn K b + 2K e ( y max + y 0e ) Ac [ ] (29. presiunea de începere a reglării capacităţii este pc = 10 .1.61) Această forţă acţionează la raza R b a pârghiei de basculare.5(A c p c − p pn K b ) − K e y (29.1.2.1. iar la presiunea nominală de refulare a pompei.67) Se alege y0 e ≅ (0. Pentru calculul constantei K b trebuie să se cunoască forţa de basculare corespunzătoare presiunii nominale: Kb = Fb p pn p pn ( ) (29.. Constanta elastică totală este K e = K e1 + K e2 (29.. ţinându-se seama de faptul că precomprimarea resoartelor este funcţie de capacitatea pompei..

5 mm (raza de infăşurare) b) Pentru resortul interior: .4 Nm 2. Calculul rigidităţii resoartelor a) Se utilizează relaţia: Ke = 4 Fe Gd e = y 64 R 3 n e e (29. b) la comprimarea maximă. iar din a doua condiţie rezultă diferenţa de presiune care trebuie să aibă valori cuprinse între 25 şi 50 bar. Se alege preliminar K e1 = K e2 şi se dimensionează resoartele cu următoarele restricţii: a) diametrul exterior al arcului trebuie să fie compatibil cu alezajul cilindrului hidraulic.d e1 = 9 mm (diametrul exterior al sârmei) .L e 2 = 112 mm . 1.R e1 = 20.2 Exemplu de calcul pentru pompa F 220.p e1 = 15 mm (pasul) .752 Actionari hidraulice si pneumatice constanta elastică totală. resoartele trebuie să intre unul în celălalt cu un joc suficient de mare.p e 2 = 10 mm . Informaţii preliminare a) Pentru resortul exterior: .68) .d e2 = 5 mm . 7. Ke .1.L e1 = 127 mm (lungimea liberă) .R e 2 = 12 mm -Diametrul cilindrului: d c = 62 mm -Raza manivelei: R m = 47 mm -Momentul de reglare: M b (320 bar ) = 86.

Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 2 753 în care: G este modulul de elasticitate transversal (G = 810000 daN/cm pentru oţel de arc).395 daN/cm = 113395 N/m 64 ⋅ 2.2 d) Rigiditatea totală a resoartelor este: K e = K e1 + K e 2 = 113395 + 40871 = 154266 N / m 3.3 N R m 0.54 = 40. de . Calculul forţei de basculare. b) Din relaţia de calcul a rigidităţii resortului exterior. K e2 = pentru n e2 = se obţine L e 2 112 = = 11.2 spire pe2 10 K e2 = 810000 ⋅ 0. R .047 .5 spire p e1 15 810000 ⋅ 0.5 4 Gd e 2 64 R 32 n e 2 e K e1 = c) Din relaţia de calcul a rigidităţii resortului interior. K e1 = pentru 4 Gd e1 64R 31n e1 e n e1 = rezultă Le1 127 = = 8.raza medie de dispunere a spirelor (de înfăşurare).numărul spirelor.4 = = 1838. Fb (320 bar) = Mb 86. La presiunea nominală.871 daN / cm = 40871 N / m 64 ⋅ 1.94 = 113. ne .2 3 ⋅ 11.diametrul sîrmei.053 ⋅ 8.

2 πd c π ⋅ 0. .1 bar −3 3. Din ecuaţia de echilibru a pistonului sub forma completă.754 Actionari hidraulice si pneumatice 4.70) 2 ⋅ 154266 ⋅ 4. Fc = Fe .0622 Ac = = = 30.019 ⋅ 10 6. Acest regim este definit prin următoarele condiţi: .presiunea de refulare a pompei: pn = 0.1.cursa pistonului cilindrului hidraulic este nulă: y = 0.69) y0 e = p c A c 5 ⋅105 ⋅ 30. . Se alege pentru presiunea de comandă care determină începerea reglajului valoarea pc = 5 bar.unghiul de basculare