1

Abstract—Two PID controller tuning techniques are developed
in this paper, having as setpoint the comparison with GPC-based
controllers. They consider the response of both controllers as
comparison criteria. The first method works with the open-loop
response, whereas the second utilizes the closed-loop response of
the whole system as reference. Designed controllers are applied
by simulation to an activated sludge plant, and performance is
compared with PID controllers tuned with traditional methods.

Resumen—Dos técnicas de sintonía de controladores PID se
desarrollan en este trabajo basadas en la comparación con
controladores diseñados por medio del algoritmo GPC. En ellas
se considera como criterio de comparación la respuesta de los
controladores, en lazo abierto en el primer caso, y en lazo
cerrado, considerando la planta, en el segundo caso. Se aplican
por simulación los controladores diseñados a una planta de lodos
activados, y se comparan los resultados con controladores PID
sintonizados bajo métodos tradicionales.

Keywords—Sintonía, PID, Control Predictivo Generalizado,
Oxígeno Disuelto
I. INTRODUCCION
L diseño de controladores PID ha sido extensamente
estudiado. Una amplia revisión de las técnicas empíricas
de sintonía de estos controladores es realizado por Tan [1].
Ellos analizan la robustez y la habilidad para rechazar
perturbaciones de un conjunto de métodos ampliamente
utilizados. Finalmente se establece la existencia de un
compromiso entre estas dos características. Los métodos de
sintonía basados en control predictivo han sido propuestos en
diversos trabajos. Un controlador PID basado en control
predictivo generalizado no lineal (NGPC) ha sido desarrollado
por Gribble [2]. Ellos utilizan un observador que estima el
error del modelo utilizado. Se demuestra que para plantas
cuyo modelo no lineal es de orden relativamente bajo, el
controlador NGPC puede reducirse a un PI o un PID
predictivo. Otros enfoques basados en control GPC han sido
estudiados por Tan [3], [4] y Miller [5].


Ernesto A. Villarroel es estudiante de Ingeniería Civil Electrónica (email:
evillarroel@gmail.com)
Ludwig K. von Dossow es estudiante de Ingeniería Civil Electrónica
(email: lvondossow@gmail.com)

Particularmente, se analiza control del nivel de oxígeno
disuelto en una planta nitrificante de lodos activados [6],
donde la planta se puede describir por un modelo FOPDT y en
el cual se aplican los resultados de estos métodos de sintonía.
En trabajos anteriores, se han empleado diversas estrategias en
este tipo de plantas, en los que no necesariamente se considera
esta característica. Traoré [7] realiza un control basado en
lógica difusa, y compara los resultado con estrategias de
control basadas en PID y control ON-OFF. Se demuestra que
el desempeño basado en lógica difusa supera en muchos
aspectos al logrado con PID o control ON-OFF.

También, Galluzzo [8] en su trabajo considera la
implementación de control difuso, pero a nivel de supervisor,
a modo de determinar la referencia de oxígeno disuelto. En el
nivel inferior, Galluzzo utiliza un controlador ARGMC
(Adaptive Robust Generic Model Control). Se demuestra la
eficacia de emplear un supervisor, en términos de desempeño
y bajo consumo de energía, aunque esto implique un costo
mayor en su implementación. Además, existe la limitante de
considerar una sola variable manipulada: el aire que entra al
reactor.

El empleo de un controlador de lógica difusa de nivel superior
también es considerado por Kalker [9], usan un controladores
de lógica difusa y PI en el nivel inferior. Para determinar el
nivel de oxígeno disuelto, se mide la concentración de amonio
dentro del reactor. Se analiza el potencial de un controlador
supervisor de lógica difusa, demostrando que puede ser una
buena alternativa para reducir el consumo de energía y lograr
un gran desempeño. Además, se demuestra que utilizar un
controlador de lógica difusa directo entrega mejores
resultados que utilizar un controlador PI. Una estrategia
similar fue desarrollada por Ekman [10], aunque sólo se
requieren mediciones del oxígeno disuelto dentro del reactor.

Una estrategia de control basada en control óptimo en lazo
abierto se presenta en el trabajo de Chachuat [11]. El objetivo
es, por una parte, minimizar la concentración de nitrógeno en
el efluente del reactor. Y por otro lado, se busca reducir el
consumo de energía para lograr un nivel de oxígeno disuelto
determinado. A pesar de que se los resultados indican una
reducción considerable en ambas variables, las diversas
variaciones que sufre el proceso durante su operación pueden
disminuir la eficacia de la estrategia, requiriendo implementar
Sintonía de controladores PID basado en la
respuesta de un GPC: Aplicación a una planta
de lodos activados
Ernesto A. Villarroel, Ludwig K. von Dossow
Universidad de La Frontera, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Francisco Salazar 01145, Temuco
E


2
una estrategia en lazo cerrado. Misra [12], a pesar de no
presentar una estrategia clara de control, demuestra en su
trabajo que el control de oxígeno disuelto puede llevarse a
cabo manipulando la tasa de descarga de contaminantes
orgánicos presentes en el reactor.

En este trabajo se proponen dos métodos de sintonía de un
controlador PID, con referencia a la dinámica de un proceso
controlado por medio de una estrategia GPC. En particular, se
considera la planta modelada por sistemas FOPDT, aunque el
análisis puede extenderse a otro tipo de modelo. La estrategia
de control se implementa en una planta piloto de lodos
activados los controladores PID sintonizados en base a
controladores de tipo GPC previamente diseñados, los cuales
actúan sobre la apertura de una válvula de aire para controlar
el oxígeno disuelto, considerando únicamente mediciones de
esta variable dentro del reactor. Se comparan los resultados
obtenidos en cada método de sintonía con el control óptimo
GPC.
II. METODOLOGÍA
A pesar de que la respuesta exacta de un sistema está
determinada por su función de transferencia, el desempeño de
éste depende en gran medida de sus polos [13]. Por esto, el
objetivo es diseñar un controlador PID de modo que el sistema
en lazo cerrado, si es posible, tenga los mismos polos que
presenta cuando el sistema se controla bajo una estrategia
GPC. En caso de que esto no sea posible, se utilizan criterios
bien definidos para establecer la similitud de los sistemas.
Para ello:
a. Se establece el modelo FOPDT de la planta, y se obtiene
una aproximación en tiempo discreto bajo algún método
estándar (Tustin)
b. En base al modelo obtenido en el punto anterior, se diseña
e implementa un controlador basado en el algoritmo GPC.
c. Del controlador diseñado se determinan ciertos criterios,
considerando la dinámica del sistema controlado.
d. En base a esta información, se diseñan los controladores
PID.
III. CONTROL PREDICTIVO GENERALIZADO
Considérese una planta descrita por el modelo del tipo ARIX:

1 1
( )
( ) ( ) ( ) ( 1)
e t
A z y t B z u t
− −
= − +

(1)

Donde ( ) y t es la salida del sistema; ( 1) u t − es la acción de
control en un instante de tiempo anterior 1 t − ; ( ) e t es un
ruido blanco que afecta la salida del sistema; y ∆ se define
como el operador
1
1 z

∆ = − . Además:

( ) ( ) 2 1 1 1
0 1 2 1
( )
m m
m m
B z b b z b z b z
− − − − − −
− −
= + + + + L (2)

( ) 1 1 1
0 1 1
( )
n n
n n
A z a a z a z a z
− − − − −

= + + + + L (3)

Son polinomios de grado n y 1 m− respectivamente, que
describen la planta que se quiere controlar.

La estrategia de control predictivo geneneralizado [14] ,
busca minimizar la función de costos :

2
1
2 2
1
ˆ ( ( ) ( )) ( 1)
u
N N
k N j
J w t k y t k u t k λ
= =
= + − + + ∆ + −
∑ ∑
(4)

En la ecuación (4) la predicción de la salida en un instante
t k + conocida la información hasta el instante t está dada por
[14]:
1
ˆ( ) ( ) ( 1) ( )
k k
y t k G z u t k f t

+ = ∆ + − + (5)

donde:
1 1
( ) ( ) ( 1) ( ) ( )
k k k
f t H z u t F z y t
− −
= ∆ − + (6)

1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
k
k k k
P z B z G z z H z
− − − − −
= + (7)

1
1
1 1
( ) 1
( )
( ) ( )
k
k
k
z F z
P z
A z A z
− −

− −
= +
∆ ∆
(8)

De acuerdo a (5), se puede ordenar matricialmente la
predicción de la salida desde el tiempo
1
t N + hasta
2
t N + , de
esta forma se define:

ˆ ( 1) ( ) u t y t = + ∆ − + y G∆u H F (9)

2 1 2 1
1 1 1 1
1 1 1 1
2 2 2 2
1 1 1
0
1 0
1 0
1 2
0, 1, 2, ,
1 2
0, 1 1, 1 2, 1 , 1
1 2
0, 1, 2, ,
1 2
0, 1, 2,
0 0
0
N N N N
m
N N N m N
m
N N N m N
m
N N N m N
N N N
g
g g
g g g
h h z h z h z
h h z h z h z
h h z h z h z
f f z f z f
− − +
− − −
− − −
+ + + +
− − −
− −



=




+ + +

+ + +

=



+ + +

+ + +
=
G
H
F
L
L
M M O M
L
L
L
M
L
L
1
1 1 1 1
1 1 1 1
,
1 2
0, 1, 2, ,
1 2
0, 1, 2, ,
n
n N
n
N N N n N
n
N N N n N
z
f f z f z f z
f f z f z f z

− − −
− − −


+ + +




+ + +

L
M
L
) 10 (

( )
( 1)
( 1)
u t
u t
u t N


∆ +

=


∆ + −

∆u
M
) 11 (
Es el conjunto de acciones de control. Así, la función de
costos (num1) se puede reescribir como:


3

( ) ( ) ( ) ( )
T T T
T
J λ
λ
= − − + = − − − − + w y w y ∆u ∆u w G∆u f w G∆u f
∆u ∆u
(10)

( 1) ( ) u t y t = ∆ − f H +F (11)

Un método tradicional para obtener el mínimo de una función,
es igualar la derivada de ésta a cero. La derivada de la
expresión (10) es:

2 ( ) 2
T
dJ
d
λ = − − − + G w f G∆u ∆u
∆u
(12)

La igualación a cero de la ecuación (12) conduce a:

( )
T
λ = − − ∆u G w f G∆u (13)

Lo cual se puede reescribir como:

( ) = − ∆u G w f (14)
con:
1
( )
T T
λ

= + G I G G G (15)

A pesar de que (14) entrega un conjunto de acciones óptimo
de control, sólo interesa la acción presente de control, ya que
ese comportamiento se asemeja más a la forma en que actúa
un controlador PID. La acción presente de control
corresponde al primer elemento de (14), es decir:

( ) ( ) u t ∆ = −
1
G w f (16)

donde
1
G representa la primera fila de la matriz G . De
acuerdo a (11), se puede escribir (16) como:

( ) ( 1) ( ) u t u t y t ∆ = − ∆ − −
1 1 1
G w G H G F (17)

Si se supone que el conjunto de referencias es constante, es
decir, todos los elementos del vector w son iguales a un w ,
entonces:

1
wG =
1
G w (18)

dnde

2 1
1
1
1
(1, )
N N
i
G i
− +
=
=
∑ 1
G . Además, se definen los polinomios:

1
( ) H z

=
1
G H (19)

1
1
( ) ( ) F z y t

=
1
G F
%
(20)

con grados m y n respectivamente. Considerando (18), (19),
(20), se puede escribir la acción de control como:

( )

1 1
1 1
1 1 1 1
1
( ( ) ( )) ( ( ) ( )) 1
( )
(1 ( )) ( ) 1
wG F z y t wG F z y t
u t
z H z H z z
− −
− − − −
− −
= =
+ −
% %
(21)

Lo cual puede ser implementado con una estructura como la
que se muestra en la figura 1:


Fig. 1. Esquema de control GPC utilizado como elemento de comparación.

Cabe notar que en el esquema de control de la figura 1 los
polos en lazo cerrado del sistema están dados por:

1 1 1 1
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) 0 H z A z F z B z
− − − −
⋅ + ⋅ = (22)
IV. MODELO DE LA PLANTA
En este trabajo se consideran plantas cuya dinámica pueda ser
descrita por un modelo del tipo FOPDT (Primer Orden más
Retardo):
( )
1
s
p
K
G s e
s
θ
τ

= ⋅
+
(23)

Si τ θ < , entonces una elección conveniente para el tiempo
de muestreo es:
2
s
T
θ
= (24)

Si se utiliza la aproximación de Tustin [13], entonces el
modelo discreto (23) resulta:
2 3
1
( )
(2 )
( )
( 2 )
1
(2 )
s
s
P
s
s
KT
z z
T
G z
T
z
T
τ
τ
τ
− −

+
+
=

+
+
(25)

Así, se puede escribir para este caso particular, (2) y (3)como:

2 3
1
( )
(2 ) (2 )
( 2 )
( ) 1
(2 )
s s
s s
s
s
KT KT
B z z z
T T
T
A z z
T
τ τ
τ
τ
− −

= +
+ +

= +
+
(26)

Cuyos grados son ( 1) 3 m− = y 1 n = , respectivamente.
V. MÉTODO 1: COMPARACIÓN A LAZO ABIERTO
El esquema de control basada en PID se muestra en la figura
2.

La función de transferencia del controlador PID está dada,
según [13], por:



4
1 1
1
ˆ
ˆ ˆ
( ) (1 )
1
i
c p d
k
G z k k z
z
− −

= + + −

(27)
donde:
ˆ
(1 )
2
ˆ
ˆ
s
p p
i
p s
i
i
p d
d
s
T
k k
T
k T
k
T
k T
k
T
= −

=
=
(28)


Fig. 2. Estructura de control basada en PID

Por otro lado, el esquema de la figura 1 puede reordenarse
como se muestra en la figura 3:


Fig. 3. Esquema de control GPC modificado.

Si se comparan las figuras 2 y 3, se aprecia que debe existir
cierta similitud entre los bloques “PID Discreto” y “Filtro
controlador”. Considerando los órdenes de cada uno de los
polinomios
1
1
( ) F z

y
1
1
( ) H z

de (20) y (21), además de la
función de transferencia (27), una simple igualación de
polinomios no tiene cabida. El criterio de comparación será
por lo tanto obtener, tanto en el bloque “PID Discreto” de la
figura 2 como en el bloque “Filtro controlador” de la figura 3,
la misma respuesta a lazo abierto, ante una entrada del tipo
escalón unitario.

Considerando los grados de los polinomios (25), y lo expuesto
en (20) y (21), se pueden escribir los polinomios
1
( ) H z

y
1
( ) F z

como:

1 1 2 3 4
1 2 3 4
1 1
0 1
( ) 1
( )
H z h z h z h z h z
F z f f z
− − − − −
− −
= + + + +
= +
(29)

De este modo, la función de transferencia de “Filtro
controlador”, de la figura 3, queda dado por:

1
1 0 1
1 2 3 4
1 2 3 4
( )
1
c
f f z
G z
h z h z h z h z


− − − −
+
′ =
+ + + +
(30)

Un requerimiento para el procedimiento que se describe a
continuación es que los polos de
1
( ) H z

sean del tipo:
1
2
3,4
1 z
z
z j
α
σ ω
=
= −
= ±
(31)

De (21) se aprecia que la condición de que un polo sea igual a
la unidad está asegurada. Esto implica necesariamente la
existencia de un polo real. La existencia de polos complejos es
una condición que debe ser comprobada antes de aplicar la
metodología que sigue, aunque el análisis se puede extender
en caso contrario. Si se cumple (31), entonces (30) puede
escribirse como:

2
2 2 2
( )
( 1) ( ) ( 2 )
c
Az Bz Cz dz
G z
z z z z α σ σ ω
+
′ = + +
− + − + +
(32)

En la expresión (32) se ha optado por utilizar la convención
tradicional para describir plantas en tiempo discreto,
utilizando polinomios en z , y no la convención utilizada en
DSP, con polinomios en
1
z

. Esto, con el fin de facilitar el
manejo algebraico. Reescribir esta expresión en la convención
DSP es trivial.

Los coeficientes , , y A B C d se obtienen al resolver la
siguiente ecuación:
0
1
0
0
f
f



⋅ =



M r (33)
donde:
2 2 2 2
2 2 2 2
1 1 1 0
2 (2 1) 1 1
2 2 1
( ) ( ) 0
A
B
C
d
α σ σ σ
ασ σ ω σ ω σ α α
α σ ω σ ω α


− − + −

=
− + + + + − −

+ − + −




=



M
r
(34)

Sean ', ', ' y ' A B C d la solución de (34). La respuesta del
sistema (32) a lazo abierto ante una entrada escalón:

( )
1
z
R z
z
=

(35)
está dada por:


2 2 3 2
2 2 2 2
' ' ' '
'( )
( )( 1) ( 1) ( 2 )( 1)
A z B z C z d z
Y z
z z z z z z α σ σ ω
+
= + +
+ − − − + + −
(36)
El primer término del lado derecho de (36) corresponde a la
transformada z de una rampa de pendiente ' ' m A = . Es decir,
este término se traduce en el dominio del tiempo como:



5
1
' ( ) ' y k A k = (37)

El segundo término del lado derecho de (36) puede ser escrito
como:
1 2
'
( )( 1) ( ) ( 1)
z z B z
z z z z
β β
α α
= +
+ − + −
(38)
donde:
1 2
1
' '
1 1
B B
α
β β
α α
= ⋅ = ⋅
+ +
(39)

De acuerdo al teorema del valor final [13]:

1
2 2 2
1
'
' ( ) ( 1)
lim
( ) 1 z
z B
y k z z
z
β
β β
α α →
= ⋅ − + = =
+ +
(40)

Es decir, el segundo término introduce un escalón en la salida
de magnitud
'
1
B
α +
.

El tercer término del lado derecho de (36) puede ser escrito
como:

2 3 2
3 1 2
2 2 2 2 2 2
' '
( 1) ( 2 )( 1) ( 2 )
z z z C z d z
z z z z z z
γ γ γ
σ σ ω σ σ ω
+ +
= +
− − + + − − + +
(41)
donde:
2 2
1 2 2
2 2
2 2 2
3 2 2
( ' ')( 2 )
2 1
( ' ')( )
2 1
' '
2 1
C d
C d
C d
ω σ σ
γ
ω σ σ
ω σ
γ
ω σ σ
γ
ω σ σ
+ + −
=
+ − +
+ +
=
+ − +
+
=
+ − +
(42)

Análogamente a (40), se puede obtener la respuesta en estado
estacionario que agrega este término:

2
1 2
3 3 3 2 2 2 2 2
1
( )( 1) ' '
' ( )
lim
( 2 ) 2 1 z
z z z C d
y k z
z z
γ γ
γ γ
σ σ ω ω σ σ →
+ − +
= + = =
− + + + − +
(43)

Lo cual significa un nuevo escalón en la salida, de amplitud
2 2
' '
2 1
C d
ω σ σ
+
+ − +
. Así, la respuesta total del sistema en lazo
abierto (30) está dada por:

2 2
' ' '
'( ) ' ( )
1 2 1
C d B
y k A k u k
α ω σ σ
+ | |
= + +
|
+ + − +
\ ¹
(44)

Esta respuesta es la que se debe obtener en el controlador PID.
La respuesta del controlador PID en lazo abierto está dada, de
acuerdo a (27) y (35) por:

2
2
ˆ
ˆ ˆ
( )
1 ( 1)
i
p d
k z z
Y z k k
z z

= ⋅ + +
− −
(45)

Del análisis de la expresión (45) se desprende que:
- El término correspondiente a la acción proporcional
aporta con un escalón a la salida.
- El término correspondiente a la acción integrativa aporta
con una rampa a la salida.
- El término correspondiente a la acción derivativa, aporta
con un escalón a la salida.

Como el interés es la respuesta en estado estacionario, se
puede prescindir del término correspondiente a la acción
derivativa. Así, el controlador necesario y suficiente es un PI.

Por otro lado, como la constante proporcional es la que
determina la amplitud del escalón, de acuerdo a (44) y (45) se
tiene:
2 2
' ' '
ˆ
1 2 1
p
C d B
k
α ω σ σ
+
= +
+ + − +
(46)

Y considerando que la pendiente de la rampa a la salida del
controlador PI corresponde a la constante integrativa, ver (44):

ˆ
´ '
i
k A = (47)

Finalmente, por la forma en que están definidos
ˆ ˆ
y
p i
k k en
(28), se obtiene:

2 2
2 2
' ' ' '
1 2 2 1
' ' ' '
2 1 2 1
'
p
i s
C d B A
K
A C d B
T T
A
α ω σ σ
α ω σ σ
+
= + +
+ + − +
+
+ +

+ + − +

= ⋅
(48)

Este resultado permite sintonizar un controlador PID, una vez
calculados los polinomios
1 1
1 1
( ) y ( ) H z F z
− −
.
VI. MÉTODO 2: COMPARACIÓN A LAZO CERRADO
El análisis de la respuesta en el tiempo de la sección anterior
puede ser extendido al sistema completo realimentado
mostrado en las figuras 1 y 2.

Dado que el obtener expresiones analíticas para la salida en el
tiempo del sistema en lazo cerrado para ambos controladores
puede tornarse algebraicamente complejo, es conveniente
definir un criterio numérico que permita comparar las
respuestas en de ambos controladores ante la misma
referencia.

Sean
1
( ) y t e
2
( ) y t las respuestas de los sistemas de las figuras
2 y 3, respectivamente, conocidas en el intervalo
1 2
[ , ] t t . Se
define el siguiente criterio de comparación:


6

2 2
2 2
1 2 1 2
1
1
[ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
2 2
máx máx
t
j t
J y j y j y t y t
ρ
=
= − + −

(49)

Donde
1
( )
máx
y t e
2
( )
máx
y t corresponden a los valores máximos
de
1
( ) y t e
1
( ) y t en el intervalo de tiempo considerado, y ρ a
una constante ajustada por el diseñador.

El primer término de (49) corresponde al error medio
cuadrático de las respuestas de ambos sistemas. El segundo
término permite considerar explícitamente la cantidad de
sobrepaso adicional que pudiera tener el controlador PID con
respecto al GPC.

Considerando que se posee ya sintonizado un controlador
predictivo según la metodología de la sección III, el criterio
propuesto sólo depende de
2
( ) y t como variable, que a su vez
varía según los parámetros
ˆ
p
k ,
ˆ
i
k y
ˆ
d
k del controlador PID
de la ecuación (27).

Así, es de esperar que el controlador PID que se ajuste de
manera óptima al comportamiento del GPC sintonizado, para
una referencia determinada, se obtenga a partir de:

min max
ˆ ˆ ˆ
min ( , , )
ˆ ˆ ˆ
s.a.
p i d
J k k k
k k k ≤ ≤
(50)

Donde
ˆ ˆ ˆ ˆ
[ , , ]
p i d
k k k k = permite establecer límites para las
ganancias del controlador.

La ecuación (50) corresponde a un problema de mínimos
cuadrados, en la que se ha denotado el hecho de que el criterio
a minimizar depende de los parámetros del PID que se desea
sintonizar. Un hecho que complica la resolución de (50) es el
de la no-linealidad de (49). Aunque no es apreciable a simple
vista, hay que recordar que
2
( ) y t corresponde a una respuesta
en el tiempo del sistema realimentado con PID:

1 1
1
2
1 1
( ) ( ) ( )
( ) { }
1 ( ) ( )
c p
c p
G z G z w z
y t
G z G z
− −

− −
= Ζ
+
(51)

Con
1
( ) G z

y
1
( )
c
G z

definidos según las ecuaciones (25) y
(27), respectivamente. La transformada Z inversa es entonces
la función no-lineal presente en el criterio (50).

Este problema de minimización puede ser resuelto
satisfactoriamente mediante métodos numéricos. Para los
resultados presentados en la sección siguiente, se ha optado
implementar el problema definido en la ecuación (50) con el
Toolbox de Optimización del software Matlab.

Cabe resaltar un último comentario con respecto a la constante
de sobrepaso ρ definida en la ecuación (49). Dado que el
problema considerado es de minimización, un valor mayor de
ρ implicará una ponderación mayor del término
2
1 2
[ ( ) ( )]
máx máx
y t y t − , resultando en un sobrepaso menor del
PID óptimo que resuelve (50). De esta manera, a medida que
ρ →∞el sobrepaso del PID se tornará más semejante en
magnitud que el del GPC, sino menor. Un valor de
ρ pequeño, en cambio, implicará un sobrepaso mayor para el
PID, si es que éste último permite una mayor semejanza entre
las respuestas de ambos controladores.

Para la aplicación a ser analizada, el control del nivel de
oxígeno disuelto en una planta nitrificante de lodos activados,
un valor de sobrepaso excesivo para la variable de salida del
sistema no es aconsejable, ya que una reducción de oxígeno
disuelto en el reactor es producido por la actividad de las
bacterias, lo cual puede tomar un gran tiempo según lo
explicado en [15], por lo un valor grande para ρ es
recomendado.

Una ventaja de este método es su no dependencia con respecto
a la forma de los controladores de referencia y de solución
requeridos para la minimización. Aunque en este caso se
sintoniza un controlador PID óptimo a partir de un GPC, la
selección de estos controladores y de la planta a controlar
puede hacerse en forma arbitraria para optimizar (49). Incluso,
este criterio podría extenderse para considerar el control de
plantas inestables.
VII. RESULTADOS
Para comparar el desempeño de los métodos de sintonía
descritos, se utiliza el modelo de la ecuación (23), con los
valores obtenidos por Huenupán [6] para una planta a escala
piloto ubicada en el Instituto de Agroindustria de la
Universidad de la Frontera. Los valores del modelo FOPDT
corresponden a:
3/ 20 [mg/L]
100 [s]
18 [s]
K
τ
θ
=
=
=
(52)

Para la sintonía del controlador predictivo, se han elegido:

1
2
15
20
0.0002
N
N
λ
=
=
=
(53)

En la tabla 1 se muestran los parámetros obtenidos para
diferentes controladores. En las figuras 4 a 5 se muestra el
comportamiento de los controladores PID sintonizados a partir
de los métodos propuestos en este trabajo, tanto para la salida
del sistema (concentración de oxígeno), como para la variable
manipulada (apertura de la válvula), junto con los resultados
obtenidos para el controlador predictivo sintonizado.



7
Para el método de lazo abierto, se han considerado dos
situaciones. La primera, utilizando el controlador PI obtenido
de acuerdo parámetros ecuación (48) en el esquema de la
figura 2. En la segunda, se ha agregado además a la entrada el
pre-filtro mostrado en de la figura 4:

1
1
1
( )
( )
F
g
G z
F z


= (54)

Este pre-filtro permite implementar aquél esquema
reemplazando el bloque “filtro controlador” por el PID
obtenido.

En la figura 6 se han graficado resultados correspondientes a
dos controladores PID sintonizados con métodos clásicos. Se
han elegido los métodos de Ziegler-Nichols e IAE Setpoint, el
primero por su popularidad y el segundo por poseer la
respuesta más cercana a la del controlador predictivo de los
métodos evaluados por Tan [1]. En la tabla 2 se presentan
algunos valores e índices comparativos para determinar el
desempeño de los diferentes controladores. El RMSE (error
cuadrático medio) entre la salida del controlador predictivo y
el PID se ha definido como:
2
2
1
1
1 [ ( ) ( )]
2
t
GPC PID
j t
RMSE y j y j
=
= −

(55)

El error cuadrático medio entre la variable manipulada entre el
GPC y el controlador PID se obtiene a partir de (55),
reemplazando con las variables correspondientes.

Tabla 1. Parámetros obtenidos para los controladores analizados.
Método ˆ
p
k
ˆ
i
k
ˆ
d
k
Método 1 17.2011 2.6058 0
Método 2: 0 ρ = 4.9521 0.6179 0
Método
2: 500 ρ =
3.1236 0.6015 0.7668
ZN 37.4957 10.011
8
35.106
9
IAE Set Point 28.0447 2.5409 24.663
8
VIII. CONCLUSIONES
De la comparación de los resultados obtenidos en la sección
anterior es posible ver que el método propuesto de análisis en
lazo abierto posee la mayor semejanza con respecto al
controlador predictivo, si se considera el pre-filtro en la
referencia. Si por alguna razón no fuera posible implementar
este pre-filtro en la práctica, del método de comparación en
lazo cerrado resulta una dinámica semejante para el
controlador, pero inclusive, dado que el control obtenido es
en este caso óptimo bajo un criterio de minimización, no es
posible con él alcanzar la respuesta correspondiente al primer
método, debido a su estructura de control más sencilla. El
parámetro de compensación del segundo método permite
asemejar la respuesta idónea obtenida por el primer método
bajo un criterio que queda a manos del diseñador, sea
aumentando el sobrepaso, o manteniendo el error medio
cuadrático entre la entrada y la salida.

Cabe notar la posibilidad que existe de obtener un controlador
de orden reducido que mantiene las características dinámicas
de uno más complejo. En particular, el tiempo de
asentamiento y el sobrepaso del controlador predictivo pueden
ser mantenidos con sólo aplicar un controlador PID,
agregando un filtro discreto a la entrada si se desea aún mayor
semejanza. El desempeño de los controladores obtenidos con
ambos métodos supera en gran medida a los métodos de
sintonía tradicionales, particularmente debido a las
características (alto tiempo de asentamiento y retardo) que
posee el sistema analizado.

Finalmente, es importante notar la posibilidad de expansión
que poseen los métodos propuestos en este trabajo, para
ajustarse a controladores de diferentes características con el
objetivo de obtener controladores de orden reducido, análisis
que será abarcado en futuras publicaciones.

Tabla 2. Características de los controladores.
Método Sobrepas
o (%)
Tiempo de
asentamien
to (s)
RMSE -
Salida
respecto al
GPC
RMSE -
Acción de
Control
respecto al
GPC
GPC
(referencia)
0.4866 342 - -
Método 1
(sin pre-
filtro)
2.3309 216 9.2635 1418.9
Método 1
(con pre-
filtro)
0.3215 342 0.0071 5.0418
Método 2:
0 ρ =
3.4766 342 0.1460 31.9264
Método 2:
500 ρ =
0.3470 369 0.4475 141.5355
ZN 7.5120 207 28.4636 13310.0
IAE Set
Point
0.1411 189 18.0351 7465.6
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known PID tuning formulas. Computers and Chemical Engineering,
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controller. IEE Proceedings Part D: Control Theory and
Applications, 1999. 146(6): p. 603-611.
3. Tan, K.K., et al., PID control design based on a GPC approach. Ind.
Eng. Chem. Res., 2002. 41(April 17, 2002): p. 2013-2022.
4. Tan, K.K., Huang, S.N., Lee, T.H., Development of a GPC-based PID
controller for unstable systems with deadtime. ISA Transactions, 2000.
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ISA Transactions, 1999. 38(1).
6. Huenupán, F., Implementación de estrategias de control para reactores
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Administración. 2004, Universidad de la Frontera: Temuco.
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19.


8
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of DO in the aerobic reactor of an activated sludge process. Computer
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9. Kalker, T., van Goor, C., Roeleveld, P., Ruland, M., Babuska, R.,
Fuzzy control of aeration in an activated sludge wastewater treatment
plant: design, simulation and evaluation. Water Science and
Technology, 1999. 39(4): p. 71-78.
10. Ekman, M., Björlenius, B., Andersson, M., Control of the aeration
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strategies. Water Research, 2006. 40(8): p. 1668-1676.
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Analysis: Real World Applications, 2006. 7(5): p. 980-996.
13. Chen, C.-T., Analog and digital control system design: transfer-
function, state-space, and algebraic methods. 1993: Oxford University
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14. Camacho, E., Bordons, C., "Control Predictivo: Pasado, presente y
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15. Antileo, C., Roeckel, M., Wiesmann, U., High nitrite buildup during
nitrification in a rotating disk reactor. Water Environment Research,
2003. 75(2): p. 151-162.




Fig. 4. Izquierda: Respuesta del controlador propuesto en el método 1 (lazo abierto). Derecha: Comportamiento de la variable manipulada.


Fig. 5. Izquierda: Respuesta del controlador propuesto en el método 2 (lazo cerrado). Derecha: Comportamiento de la variable manipulada.


Fig. 6. Izquierda: Respuesta de dos controladores sintonizados mediante métodos clásicos. Derecha: Comportamiento de la variable manipulada para ambos
casos