P. 1
78243588 Programare CNC

78243588 Programare CNC

|Views: 21|Likes:
Published by Arnold Nagy

More info:

Published by: Arnold Nagy on Feb 22, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

12/19/2013

pdf

text

original

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

INTRODUCERE
1.1. COMANDA NUMERICĂ – O NECESITATE TEHNOLOGICĂ
Comanda numerică reprezintă o treaptă superioară al nivelului de controla maşinilor şi utilajelor. Controlul unei maşini-unelte sau utilaj implică domenii cum ar fi tipul de acţionare, modul de control şi limitarea mişcărilor pe axe, modul de control al vitezelor (principală şi de avans), modul de selectare şi utilizare a unor facilităţi asociate procesului de lucru (dispozitive de prindere, scule) etc.. Între un nivel de control complet manual şi unul complet automat pot fi enumerate următoarele etape: • • “pornit/oprit”; • nivelul doi include majoritatea maşinilor-unelte convenţionale caracterizate prin posibilitatea sincronizării mişcării sculei cu a piesei. Din punctul de vedere al controlului mişcărilor, decisivă este performanţa operatorului uman; nivelul zero, întâlnit la primele maşini pentru aşchiere, controlate nivelul unu, asociat maşinilor acţionate cu ajutorul roţii hidraulice / exclusiv manual; motor cu ardere internă / motor electric prevăzut cu comandă de tipul

1

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
• nivelul trei este specific maşinilor care operează în cadrul unor

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

cicluri fixe de mişcări prestabilite, bazate pe sisteme de comandă prin came, copiere hidraulică şi electrică, comandă secvenţială de tipul matrice cu fişe, tamburi cu bile etc.. Un exemplu tipic îl constituie liniile de transfer; • • nivelul patru include sistemele de prelucrare care asigură nivelul cinci cuprinde gama largă a comenzii numerice. măsurarea dimensiunilor piesei în timpul procesului;

Apariţia comenzii numerice a fost impusă de necesitatea perfecţionării tehnologiei, în prima fază, din ramurile industriale generatoare de dezvoltări tehnologice cum ar fi industria aerospaţială, navală etc.. Tehnologia bazată pe nivelul trei de control din industria aerospaţială a constituit un handicap major în dezvoltarea acestei industrii. Era aproape imposibilă realizarea unor piese în condiţii de precizie conform cu standardele din domeniu la un preţ de cost mic. Timpul relativ lung necesar trecerii la prelucrarea altui produs a fost considerat un alt inconvenient esenţial.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Aceste cerinţe au impus dezvoltarea unui program de cercetare amplu, finalizat cu realizarea în 1949 a primei maşini-unelte NC.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Apariţia comenzii numerice marchează o etapă nouă în dezvoltarea sistemului de control al maşinilor-unelte. Înainte de apariţia comenzii numerice, automatizării îi era asociată noţiunea de productivitate. După apariţia acesteia noţiunea de automatizare implică alături de productivitatea şi alte trei idei directoare: precizie, rapiditate şi supleţe [MOR, 98].

1.2. 1.1. MOMENTE ÎN EVOLUŢIA COMENZII NUMERICE

Comanda numerică face parte din categoria comenzilor după program. Este un concept fundamental în care comanda se abordează diferit faţă de etapele anterioare. Controlul deplasărilor sculei (piesei), a secvenţelor de prelucrare, gestionarea sculelor etc. se realizează prin intermediul numerelor introduse, într-o formă standardizată, în echipamentul numeric. Pot fi evidenţiate mai multe generaţii de echipamente numerice. Prima generaţie este asociată primei raportări a unei maşini-unelte cu comandă numerică. Maşina, proiectată pentru operare manuală, a fost dotată cu un sistem numeric pentru poziţionarea sculei în raport de piesă.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
A doua generaţie este cunoscută şi sub denumirea de “generaţia benzii perforate”. Este caracteristic faptul că maşinile-unelte sunt proiectate special, în concordanţă cu

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6

cerinţele impuse de echipamentul numeric, constituind împreună cu echipamentul de comandă, un ansamblu numeric de prelucrare. Câteva dintre caracteristicile echipamentului numeric sunt: capacitatea de memorare limitată, realizarea funcţiilor de comandă sub formă hardware ce conduc la citirea şi executarea secvenţială a blocurilor din program, posibilităţi reduse de modificare “on-line” a programului, flexibilitate redusă. Apariţia memoriei tampon conduce la îmbunătăţirea calităţii prelucrării prin asigurarea continuităţii deplasării sculei cu toate că citirea blocurilor se face secvenţial.

A treia generaţie este cunoscută sub denumirea de sisteme CNC (Computerized

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Numerical Control). Se bazează pe integrarea pe scară largă a calculatorului în procesul de control. Integrarea calculatorului în sistemul de comandă al maşinii-unelte face posibilă implementarea unor facilităţi în comanda numerică, practic greu de imaginat cu câteva decenii în urmă.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Programatorul unui asemenea sistem descoperă imediat o alternativă la programarea

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7

de tip ISO, bazată pe coduri de tip G, limbaje specializate de programare. Aceste limbaje au trăsătura importantă că nu implică cunoştinţe de specialitate pentru realizarea unui program numeric. Operează cu noţiuni (cunoştinţe, simboluri) familiare oricărei persoane ce are un anumit nivel de cunoştinţe în domeniul tehnologiei (tehnic). Aceste echipamente oferă o serie de facilităţi privind preluarea originii piesei, posibilitatea declarării unui mare număr de puncte drept origine curentă, controlul deplasării sculei pe contur asociat cu posibilitatea realizării unei precizii ridicate şi a calităţii constante a rugozităţii, o gamă diversă de cicluri fixe, programarea unor piese cu contur parţial cotat etc.. Realizarea unor calcule aritmetice şi implementarea unor funcţii logice, cu aplicaţii în corectarea, editarea şi rularea programelor NC, sunt ofertate de toţi constructorii de echipamente numerice. Utilizarea subprogramelor parametrizate este de asemenea o facilitate prezentă la

Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

toate echipamentele CNC.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

1.3. 1.1. BLOCURILE FUNCŢIONALE ALE UNUI ECHIPAMENT NUMERIC
Capitolul 1
Un sistem numeric de prelucrare se compune din două părţi distincte (fig. 1.1.).

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Echipamentul de comandă are două funcţii generale: realizează controlul, în buclă închisă, a deplasărilor cu viteza de avans programată, asigurându-se premizele obţinerii unei precizii ridicate de prelucrare; transmite echipamentului electric convenţional comenzi necesare realizării aşchierii propriu-zise (turaţia arborelui principal, selectarea sculei, pornirea/oprirea lichidului de aşchiere etc.).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Echipamentul numeric controlează permanent poziţia organului mobil al maşinii cu ajutorul unui sistem de traductoare. La atingerea cotei programate ECN (echipamentul

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

numeric) emite o comandă de oprire. Pentru atingerea precisă a cotei programate, ECN comandă reducerea vitezei de avans înainte de atingerea cotei finale cu o distanţă de anticipare. Prin aceasta se contracarează efectul negativ al inerţiei. Informaţiile referitoare la deplasări, funcţii tehnologice etc. sunt furnizate ECN în mod automat (bandă perforată, dischete, cuplare la un calculator) sau manual prin intermediul panoului operator.
Controlul deplasării Controlul deplasărilor pe fiecare axă în parte se realizează prin intermediul erorii, adică a distanţei rămase de parcurs până la atingerea cotei programate (fig. 1.2.).

ε = a M bM v M + a J 1bJ 1v J 1 + aO bO vO + a M bM v M + a P bP v P + a R bR v R + aCs bCs vCs + a I bI v I + a J 2 bJ 2 v J 2

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

(1.1)

E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I.

BUS-ul sistemului. Aceste informaţii sunt livrate magistralei de date. citirea secvenţială a blocurilor din programul sursă de prelucrare etc..4. caractere speciale. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Schema de principiu Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Schema de principiu a unui echipament numeric este indicată în figura 1. codificate pe 8 biţi (specifice benzii perforate pe 8 piste) reprezentând cifre. primeşte informaţii alcătuite din caractere. Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR . adrese. Blocul de introducere date Blocul de introducere date I.E. comenzi etc. În cadrul blocului de introducere date sunt realizate o serie de operaţii prin care se asigură corectitudinea informaţiilor..Maşini.

Magistrala comunică cu: blocul de introducere date I. C. memoriile MG şi MM şi semnale de confirmare de la echipamentul Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 electric convenţional.I 2006/2007 Liviu MORAR . primeşte semnale de la generatorul de tact. G.. este prezentată in figura 1. T. prin intermediul unei interfeţe. blocul de introducere date. În cazul ECN EEC Fig. Suport curs IV I. S etc. Generează comenzi NC şi semnale de comandă ce sunt transmise.Maşini. M.E. Una din soluţiile de realizare a interfeţei. Interfaţa asigură separarea galvanică de EEC. echipamentului electric convenţional EEC.5. fotocuplor compus din fotodiodă şi fototranzistor. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Blocul de comandă. 1. R. G. I. valorile corecţiilor de sculă vCS prin adresa COR (adrese specifice fiecărui tip de echipament) şi valorile celorlalte funcţii din cadrul unui bloc din programul sursă: N. Magistrala Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Ordinea de conectare la magistrală a ieşirilor şi intrărilor diferitelor blocuri este asigurată prin semnale de validare şi cerere elaborate de blocul de comandă. care furnizează informaţii ce urmează a fi memorate în regiştri vI.5. vp. Principiul indicat este caracteristic interfeţei de “ieşire”. vo prin adrese corespunzătoare axelor.

interpolare liniară (G01) etc.E. Sunt memorate în MCS.. deplasările suplimentare de origine programate prin funcţii cum ar fi G92. Memoriile MO conţin valorile programate pentru deplasările pe axe.). Memoria pentru avans este conectată direct la convertorul numeric / analogic (CN/A) prin care se comandă motorul axei respective..funcţii M prin care se comandă realizarea unor curbe de tranziţie între elementele adiacente programate (finisarea prelucrării colţurilor.Maşini.. Pentru controlul traiectoriei sculei în conturare se utilizează la unele echipamente – echipamentul TNC430 – Heidenhain . memoriile de funcţii cuprind valorile atribuite adreselor N. memoriile suplimentare pentru funcţiile G(MG) şi M(MM) sunt legate la blocul de comandă pentru generarea comenzilor de deplasare (poziţionare (G00). - Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I. Memoriile de sculă MT şi cele pentru turaţia sculei MS sunt legate direct prin interfaţă la echipamentul electric convenţional (AEEC). G55 etc. S. Valorile corecţiilor de sculă sunt programate fie prin regiştri D (la echipamentele NC şi CNC) fie prin tabele de sculă (echipamente CNC). deplasările de origine. F. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie memoriile operative MO şi cele pentru corecţii de sculă MCS. R. D. T. menţinerea constantă a avansului etc. M etc. G. G54.I 2006/2007 Liviu MORAR .

blocul sumator S. Rezultatul operaţiei.Maşini. este transferată memoriei operaţionale ME de la care se transmite convertorului CN/A. La echipamentele de tip CNC se adoptă varianta software. Poate fi afişată orice informaţie de pe BUS.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie memoriile pentru valorile corecţiilor de joc (VJ1 şi VJ2) la echipamentele de tip NC sunt materializate prin baterii de comutatoare decadice. efectuează operaţii cu valorile furnizate de memorii şi blocurile de reacţie pentru determinarea erorii ε.E. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I. Semnalele. de ordinul MHz. sunt divizate funcţie de necesităţile diferitelor blocuri. eroarea ε. registrele blocurilor de reacţie (BRX. în memoriile pentru afişaj general (MAU) se transferă informaţiile ce urmează a fi selectate pentru afişare. Funcţionarea sincronă a tuturor blocurilor echipamentului numeric este asigurată de semnalele emise de generatorul de tact. ceasul sistemului. …) furnizează valoarea VM în magistrala de date. blocul CN/A converteşte valoarea avansului în semnal de tensiune (pentru alimentarea motorului axei) şi realizează reducerea (parabolică) avansului.

Un echipament de conturare evident poate funcţiona ca unul pentru prelucrări liniare sau punct cu punct. Suport curs IV I.PL.4. 1. SISTEME NC ŞI CNC Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Fig. găurire etc. Având în vedere gradul de complexitate a prelucrărilor prin frezare şi găurire.E.Maşini. 1.C (fig. 3D) şi preţul de cost au fost dezvoltate trei tipuri distincte de ECN.. La începutul anilor ’60 existau echipamente NC specifice operaţiilor de strunjire.8. Capitolul 10 Principiul conform căruia echipamentul complex include toate posibilităţile echipamentelor mai puţin complexe este respectat şi în cazul echipamentelor de comandă numerică.8. “prelucrare liniară” .PCP.).I 2006/2007 Liviu MORAR . 1. frezare. ce acoperă un domeniu foarte larg de la cele mai simple operaţii (găurire) la cele mai complexe (conturare 2 ½. şi “conturare” . din punctul de vedere al modului de control a mişcării (implicit şi a preţului de cost): de tipul “punct cu punct” .1. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie 1.

E. numită BLU (Basic Lenth Unit). mult mai largi.I 2006/2007 Liviu MORAR . un cuvânt pe 16 biţi poate descrie o deplasare de 215 = 65326 poziţii diferite. utilizează pentru comandă diferite soluţii având Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 computerul (PC-ul) drept element principal eliminând. memorarea şi corectarea sa (mod program şi editare).. Toate echipamentele CNC oferă o alternativă la programarea clasică. Aceste facilităţi vizează aspecte privind întocmirea programului de prelucrare.01 mm se poate programa o deplasare de 653. Considerând valoarea BLU = 0. oferă programatorului imaginea diferenţei dintre un echipament NC şi CNC. apărute în anii ’70. Facilităţile CNC-urilor actuale sunt urmare a capacităţii de memorare şi a puterii de calcul ridicate. prin limbaje specifice de programare – limbaje textuale. Dezvoltările recente din domeniile circuitelor integrate fac posibilă utilizarea cuvintelor pe 32 respectiv 64 biţi. Posibilităţile de vizualizare oferite de echipamentele CNC. de tip ISO bazată pe coduri G şi M. urmare a structurii de tip computer. Fiecare bit al unei informaţii de deplasare corespunde cu o deplasare unitară.Maşini. prietenoase şi accesibile în utilizare. o gamă largă de cicluri de prelucrare. utilizarea parametrilor în programare). rularea pentru testare (mod testare) precum şi facilităţi privind controlul deplasării sculei (corecţii de sculă. în mare măsură circuitele hardware specifice echipamentelor NC în realizarea funcţiilor de comandă. Suport curs IV I. curbe de tranziţie. manipulate şi memorate sub formă de cuvinte binare. Informaţiile în cadrul echipamentelor CNC sunt aranjate. în acest fel. frecvent pe 8 biţi (octet) şi 16 biţi. posibilitatea prelucrării unor piese cu contur incomplet definit – free contour programming .26 mm. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Sistemele CNC. fără a impune cunoştinţe tehnice de strictă specialitate. Astfel.

Suport curs IV I. Operare manuală şi cu manivelă electronică (numai CNC) Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 (NC) Se utilizează pentru reglarea maşinii.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . NC şi CNC.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Echipamentele numerice. Câteva dintre cele mai răspândite moduri de operare sunt prezentate în continuare. au posibilitatea de-a folosi mai multor moduri de operare ceea ce diferă. MDI – introducere manuală date Acest mod se utilizează pentru programarea unor deplasări simple specifice frezării frontale sau pentru prepoziţionări. manual sau prin incremente. în totalitatea lor. este modul de Capitolul 1 Capitolul 2 selectare a lor. se setează originile şi înclinarea planului de lucru. de la echipament la echipament. În cadrul acestui mod se poate realiza poziţionarea maşinii pe axe.

Suport curs IV I.E.Maşini. Dacă se doreşte se poate afişa fiecare pas realizat în programare sau se poate utiliza o fereastră pentru a pregăti structura programului.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Programare şi editare Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 În acest mod de operare se poate scrie programul de prelucrare utilizând diferite facilităţi puse la dispoziţie de constructor.

Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. În varianta “BLOC cu BLOC” se execută fiecare bloc separat. Reluarea programului este condiţionată de activarea tastei START.Maşini. În modul “AUTOMAT” de rulare a programului. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Rulare program automat şi bloc cu bloc . echipamentul execută în mod continuu blocurile programului până la sfârşit sau până la un “STOP” programat sau introdus manual.

E. Aceste informaţii sunt accesibile. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • Chei soft – sunt cele prezentate anterior Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Pe ecran sunt afişate în mod curent informaţii privind starea maşinii-unelte. în mod „automat sau bloc cu bloc”.I 2006/2007 Liviu MORAR . în modurile de operare: „rulare program”. „poziţionare în MDI”. Suport curs IV I. de regulă.Maşini.

Unele echipamente pot avea implementate şi alte moduri de operare şi posibilităţi de afişare. denumirea lor diferă de la echipament la echipament.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 NB cheile soft indicate sunt denumite generic.E.

b). digitizare 3-D a suprafeţelor. stabilirea rapidă şi precisă a deplasării de origine. Suport curs IV I. 1. măsurarea semifabricatului în timpul prelucrării. b Fig.11. Astfel de sisteme se pot folosi pentru: alinierea automată a piesei.E.) Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 a Fig. a.10. 1.I 2006/2007 Liviu MORAR . măsurarea sculelor.11.Maşini. 1. 1. Un accesoriu prezent la toate echipamentele CNC este dispozitivul de palpare 3-D (fig. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Alinierea piesei (fig.10.

a.) Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Fig.12. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Măsurarea sculei (fig. b.12. Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Deplasarea de origine (fig. 1.Maşini.). c) se stabileşte rapid şi precis. 1.14. Dispozitivul pentru măsurarea sculei este montat permanent pe masa maşinii-unelte într-o zonă în afara procesului de aşchiere.14. Suport curs IV I. Echipamentul preia în mod automat originea stabilită. 1. a razei şi determinarea uzurii (fig. Ca urmare se pot face măsurători şi în timpul prelucrării: măsurarea lungimii sculei.I 2006/2007 Liviu MORAR . 1. 1.14.E. a b c Fig.

care ar depăşi memoria echipamentului. verificarea geometriei piesei şi sortarea pieselor.13.Maşini. În acest sens firmele producătoare de echipament pun la dispoziţie pachete soft pentru transferul de la echipament şi la echipament a datelor necesare prelucrării. 1. verificarea preciziei dimensionale a maşinii. Suport curs IV I. Invers se poate rula un program lung. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Măsurarea piesei include. Versiunile de echipament TNC 426/430/410 ale firmei HEIDENHAIN asigură prin pachetul TN Cremo transferul programului de prelucrare din echipament pe un PC pentru memorare. existent pe PC. Programul se transmite bloc cu bloc.E. standard.I 2006/2007 Liviu MORAR . determinarea trendului de uzură a maşinii. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 - Fig. următoarele funcţii: recunoaşterea piesei pentru apelarea programului corespunzător. determinarea avansului de pătrundere la finisare. după execuţie blocul se şterge eliberând astfel memoria pentru a transfera alt bloc. O altă facilitate importantă se referă la transferul de date. detectarea şi compensarea uzurii sculei.

Maşini. 00. ETAPE ÎN MATERIALIZAREA UNUI PROGRAM DE PRELUCRARE 1.I 2006/2007 Liviu MORAR . [***.1. Comunicarea cu echipamentul face posibilă pornirea maşinii. Cu ajutorul lor se poate controla şi rula un program rezident pe un PC de nivel mai înalt. în mod automat. Pas 3 Stabilirea valorii parametrilor de aşchiere (turaţie şi viteză de avans) poate fi făcută ca la pasul 1. Suport curs IV I. În acest fel echipamentul restabileşte.5.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Majoritatea echipamentelor CNC moderne acceptă funcţionarea în sistem DNC. b]. 01]. Pas 5 Deplasarea în punctele de referinţă. interogarea asupra informaţiilor despre starea maşinii şi evident transferul programului [HUG. 1. relaţia între poziţia pe axă şi valoarea afişată. De la desenul piesei la programul de prelucrare prin care se controlează maşina-unealtă trebuie parcurşi următorii paşi: Pregătirea maşinii Pas 1 Selectare scule. După fiecare pornire a echipamentului este necesară deplasarea în punctele de referinţă. Pas 2 Stabilirea originii sistemului de coordonate a piesei. În acest sens este necesar pe lângă un pachet de tipul indicat anterior şi un pachet special (LSV2 - Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Heidenhain). Sculele pot fi selectate fie în versiunea tradiţională de către programator fie în mod automat de echipamentul numeric. Pas 4 Punerea sub tensiune a echipamentului şi a maşinii.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Un posibil dialog (prin intermediul CNC-ului): Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I.

Stabilirea originii pe axa X şi Z • • • plan de lucru X/Y axa sculei Z raza sculei R=5 mm Suport curs IV I. Pentru declararea originii se deplasează scula la suprafaţa respectivă şi se introduce poziţia sculei ca origine Exemplu.E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Mod de operare: manual Pas 6 Fixează piesa pe masa maşinii-unelte Pas 7 Stabilirea originii.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I.E.

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini. Înainte de rularea program ului este indicată prepoziţionarea sculei pentru a preveni posibilitatea deteriorării sculei/piesei în urm a unor coliziuni. Pas 9 Testarea program ului. în afara piesei. în prelungirea traiectoriei sculei spre prim ul punct de pe contur. Prelucrarea piesei. deplasarea sculei pe axa Z la adâncim ea corespunzătoare. deplasarea după axele X şi Y (axa sculei. Suport curs IV I. Se introduc sculele şi se rulează program ul. O procedură sim ilară se utilizează pentru ştergerea program elor.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. dacă este necesară. selectarea blocurilor etc. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie M od de operare: program are şi editare Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 În continuare se introduc inform aţiile din blocurile program ului. axa Z). Această procedură este specifică program elor sim ple. Pentru program e com plexe (prelucrări spaţiale prin puncte) se apelează la transferul program ului de la un PC extern. Există două posibilităţi de rulare a program ului: bloc cu bloc şi autom at. Pas 10 Pas 11 O ptim izarea program ului. Secvenţa de prepoziţionare indicată: schim barea sculei la o înălţim e acoperitoare (fixă). Se recom andă alegerea unui punct.

variantă cunoscută şi sub numele de G – cod. alcătuite din mnemonice (cuvinte din limba engleză) cum ar fi APT (Automatically Programmed Tool). spaţiale.1 DE LA DESEN LA ELABORAREA PROGRAMULUI 2 2. PROMO.Maşini. Începuturile comenzii numerice pot fi asociate realizării manuale a programului sursă în variantă ISO. ADAPT.1. Există mai multe modalităţi de realizare a programului NC. etc. s-a dezvoltat metoda de programare asistată utilizând limbaje specializate.1 MODALITĂŢI DE ELABORARE A PROGRAMULUI Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Elaborarea programului NC reprezintă prima etapă în procesul de realizare a unei piese. Ulterior a fost dezvoltată o întreagă familie de astfel de limbaje (APT-RCV.E. ce se va numi în continuare program sursă. Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 PRINCIPII FUNDAMENTALE ÎN PROGRAMAREA NC 2.I 2006/2007 Liviu MORAR . Pentru programarea pieselor complexe.).

91] sunt discutate implicaţiile pe care le au maşina-unealtă. Rezultatul prelucrării este transmis direct echipamentului CNC după ce Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 • fişierele rezultate sunt interpretate prin produse soft speciale numite POSTPROCESOR.). materializarea programului NC. a) Fig. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie O variantă actuală a programării asistate de calculator utilizează diferite produse CAD/CAM. 2. O altă modalitate de realizare a programului sursă este direct pe echipamentul numeric. NURBS) nu face obiectul acestei cărţi. cilindrice cu sau fără filet. Programarea suprafeţelor complexe (definite frecvent prin sisteme parametrice – suprafeţe BEZIER.Maşini. 2. buzunare cu contur simplu. care constituie în esenţă. 97]. Asociat acestei metode este procedeul de digitizare utilizând dispozitivele din dotarea sistemelor moderne CNC (vezi Cap. 1. În acest sens se va considera o piesă alcătuită din suprafeţe simple (fig.). piesa şi echipamentul numeric şi traiectoria sculei în elaborarea programului sursă.E. se prezintă în continuare. etc. Rolul postprocesorului este acela de a face posibilă interpretarea de către echipamentul CNC a datelor generate de produsele CAD/CAM. TRAIECTORIA SCULEI Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 În [MER.1. Traiectoria sculei. în regim conversaţional. b) (suprafeţe plane. a. b) Suport curs IV I.1. B-Splines. În acest scop se utilizează diferite limbaje textuale. [MAR.I 2006/2007 Liviu MORAR .4.

rămâne constantă pe toată durata prelucrării. în regim conversaţional. compatibilă cu operaţia de prelucrare. 2. pentru categoria de piese considerate.Maşini. Această orientare.2.E. Scula este impusă de materialul piesei. Alegerea sculei.I 2006/2007 Liviu MORAR . alegerea parametrilor de aşchiere.2. Fig. tipul sculei şi geometria sa funcţie de condiţiile menţionate mai sus. În acest scop se definesc un punct de început şi unul final al conturului. orientarea sculei în raport de natura suprafeţei ce se doreşte să se obţină. rugozitatea suprafeţei. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Programul de prelucrare defineşte deplasarea sculei în raport de piesă considerând următorul proces: alegerea sculei.). Echipamentele actuale de tip CNC propun. 2. definirea traiectoriilor succesive ale sculei în raport de piesă. Suport curs IV I. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Orientarea sculei în raport de piesă poate fi obţinută numai prin intermediul dispozitivului de aşezare şi fixare (fig. precizia de prelucrare. Prelucrarea pe maşini-unelte cu 4-5 axe face ca dispozitivul port-piesă să-şi piardă parţial sau total funcţia de orientare.

Originea se alege arbitrar. viteza de avans şi Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 eventual utilizarea lichidului de aşchiere. Se apelează la stabilirea unui reper ataşat piesei.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Condiţiile de aşchiere sunt definite de viteza de aşchiere.Maşini.32.) definit prin origine. 2. Fig. direcţia axelor şi sens (sistemul cartezian direct).I 2006/2007 Liviu MORAR . Traiectoria sculei. 2. Toţi constructorii de maşini-unelte NC utilizează acelaşi sistem de axe.3. Definirea traiectoriei sculei impune stabilirea unui punct caracteristic al sculei (de regulă situat pe axa de simetrie la intersecţia cu suprafaţa frontală a frezei) şi descrierea deplasării acestuia în lungul conturului piesei. numit reper local de programare: (RL) (fig. Direcţia şi sensul axelor sunt reglementate la nivel internaţional. Suport curs IV I. Valorile acestora sunt impuse de piesă şi maşina-unealtă.

în lungul axei X L . 2. b 1 ’. deplasarea rapidă în Q 3 (a 1 . deplasare rapid ă în Q 1 ’ (a 1 . P 1 (a 1 . Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Fig. b 1 . adâncimea pf.I 2006/2007 Liviu MORAR . c 1 ). q 1 ). c 1 ). b 1 ’. b 1 . c 1 ). b 1 . deplasarea cu avans de lucru în P 2 ’(a 2 . b 1 . P oziţia sculei trebuie să respecte o distanţă de siguranţă. Capitolul 1 e T Prelucrarea presupune: 2 treceri de degroşare. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Pentru a ilustra principalele aspecte pe care le implică determinarea traiectoriei sculei se consideră cazul simplu al frezării plane (fig. deplasare rapid ă în Q 2 (a 2 . q 1 ).4. b 1 . b 1 . c 1 ). deplasare cu avans de lucru în P 2 (a 2 . 2. q 1 ) dintr-un punct anterior astfel încât să nu producă coliziuni. b 1 ’.4.).E. deplasarea rapid ă în Q 2 ’ (a 2 . q 3 ). cu alegerea valorii q 3 astfel încât să se păstreze distanţa de siguranţă ε z . ε x . deplasarea rapid ă în P 1 ” (a 1 .Maşini. Traiectoria punctului caracteristic „T”: D egroşare: deplasarea rapidă în Q 1 (a 1 . q 1 ). cu respectarea adâncim ii de a şchiere a prim ei faze de degroşare. 1 trecere de finisare. cu p ăstrarea unei distanţe de siguranţă ε z . deplasare rapid ă în P 1 . suprapunere δr (adâncimea „e”). Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I. a doua trecere de degro şare.

. v. .prima trecere de degroşare . h) cu respectarea distanţelor de Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 siguranţă şi a adaosului de prelucrare la finisare: e = (h − p f ) / 2 a2 = u − L − ε x − R a1 = u + R + ε x b1 = v − H / 2 − δ r / 2 + R q1 = w + h + ε z q2 = w + ε z b1 ' = v − H / 2 + δ r / 2 − R c1 = w + p f + e c3 = w (2. N70 G00 Zq3 N75 N80 Xa1 Yb1 Zc3 Suport curs IV I. w) şi dimensiunile piesei (L. .a doua trecere de degroşare . .I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Calculul coordonatelor punctelor se poate realiza plecând de la poziţia piesei în reperul local de programare (u.Maşini.2) Transpunerea acestor coordonate în deplasări ale sculei utilizând limbajul de programare ISO (G cod) este: .E. H. N5 N10 N15 N35 G00 G01 G01 Xa1 Zc1 Xa2 Xa2 Yb1 Zq1 N20 N25 N30 N85 N90 N95 N100 G00 Zq1 Xa1 Zc1 Yb1’ G01 G00 Xa2 Zq3 Xa1 Zc3 Yb1’ .

diferite suprafeţe în relief etc. definită în sensul arătat anterior. pornirea/oprirea arborelui principal. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 ANALIZA ETAPELOR ÎN ELABORAREA PROGRAMULUI SURSĂ Entitatea de prelucrare este rezultatul deplasării unei scule date.. pasul filetului.. într-o manieră structurată. regimul de aşchiere. Implică două tipuri distincte de abordare: macrogeometrică şi microgeometrică. ce parcurge un Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 ansamblu de traiectorii determinate. distanţe între buzunar cu insule.I 2006/2007 Liviu MORAR . permite stocare.E. asupra unei piese mecanice. adaptarea sculei (material. condiţiile de aşchiere. Entitatea de prelucrare. etc. buzunar simplu. “insule”. Suport curs IV I. Descrierea geometrică a stării finale a entităţii de prelucrare. geometric) la materialul piesei ce se prelucrează. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Aceste linii de program (numite blocuri) trebuie completate cu informaţii privind scula. alezaj. a cunoştinţelor (informaţiilor) referitoare la generarea suprafeţelor în asociere cu anumite scule (parametric). pornirea/oprirea lichidului de aşchiere etc.Maşini.. parametri intrinseci ai suprafeţelor: diametru. definirea macrogeometrică are în vedere: • • natura geometrică a suprafeţelor rezultate: plan.

dimensiunile nominale LxH etc. definită de unghiul β în raport de reperul local de programare (Ou. 2. Xu.). Zu).I 2006/2007 Liviu MORAR ..5. Pentru ca definirea să nu comporte nici un fel de ambiguitate este indicat ca fiecare utilizator al tehnologiei NC să întocmească un nomenclator al entităţilor de prelucrare împărţite în diferite grupe cum ar fi: Suport curs IV I. Uzinarea are loc după o direcţie oarecare.E. Aceste limite sunt definite de regulă în reperul entitate de prelucrare Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Ru (fig.5. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • limite geometrice a suprafeţei: adâncimea găurii. Yu. Ru Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Fig. 2.Maşini.

. de regulă. .1. IV. .Maşini. II.E. definirea microgeometrică este precizată. suprafeţe simple I. etc. . .. III. . . .2. . Suprafeţe plane I. . . suprafeţe ce înconjoară un contur circular . V. prin rugozitatea suprafeţei Ra/Rz/Rt Suprafeţe cu insule în relief Suprafeţe plane laterale Conturare Buzunare Buzunare cu insule Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie I. . .I 2006/2007 Liviu MORAR . . VI.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Alegerea sculei implică cunoştinţe tehnologice. Experienţa şi cunoştinţele programatorului vor decide în alegerea unei sau alteia. Traiectoria sculei. Exemplul evident este cazul frezării plane pentru care se poate utiliza fie o freză cilindrică. De regulă unei entităţi de prelucrare îi corespund una sau mai multe tipuri de scule. fie una cilindro-frontală.E. Materialul piesei poate fi încadrat în clase şi caracteristici. Este descrisă plecând de la starea finală a entităţii de Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 prelucrare. considerând volumul de material îndepărtat şi modul de repartizare a acestuia. a distanţelor de siguranţă etc. Scula compatibilă. Parametri de aşchiere ai sculei. Traiectoria punctului caracteristic al sculei este rezultatul modului de acţionare a sculei. a geometriei operaţiei.. razei sculei (la conturare).Maşini. definiţi de parametri tehnologici intrinseci: materialul părţii active şi unghiurile de aşchiere. Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Starea iniţială.

6).6. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Stabilirea punctelor de intrare (I). Abordarea punctului “S” fără CR? / De ce? Fig. De regulă acest punct se abordează cu corecţia de rază anulată (fig.I 2006/2007 Liviu MORAR . 2. Suport curs IV I. ieşire (E) şi de start (S) Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Se recomandă ca punctul de start S să fie situat în extensia primului element de contur ce urmează a fi prelucrat.Maşini. 2. Alegerea corectă a acestor puncte reduce riscul de a se produce coliziuni între sculă şi piesă (dispozitivul de prindere).E. zona mai puţin întunecată.

calculează coordonatele x planului de aşchiere. - Coordonatele celor 4 puncte trebuie recalculate pentru fiecare parcurs. • Studiul metodei generale de rezolvare: definirea a patru puncte de bază de pe traseul frezei.Maşini. situat în acelaşi plan dar deasupra punctului P1. a structurii parcursului.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Algoritmul de prelucrare. Punctul de start. Realizarea algoritmului de prelucrare presupune studiul metodei generale de rezolvare. Suport curs IV I. şi y pentru cele 4 puncte şi efectuează parcursul dorit. P2 considerând aceeaşi distanţă. P1 considerând distanţa de siguranţă εx. definirea variabilelor şi redactarea Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 algoritmului propriu-zis. definirea.E. Punctul final. În acest sens se apelează la un algoritm: dacă adâncimea dorită nu este atinsă. Pentru exemplificare se consideră operaţia de frezare plană. Punctul Q2 situat în planul de siguranţă deasupra punctului P2 se consideră εz. în linii mari. Punctul Q1. calculează coordonata z a dacă suprafaţa de uzinare nu este atinsă.

E.): ce corespund parametrilor intrinseci ale operaţiei numite şi date de intrare. utilizate de algoritmul de rezolvare. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 - Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • Definirea variabilelor. Se pot evidenţia două tipuri de variabile (tabelul 2.I 2006/2007 Liviu MORAR .1.Maşini.

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

E. rezervat pentru sculă. rezervat pentru calcule. L120=εx L121=εz L122=neb L123=pf L109=R L151=no L152=n L153=peb L154=i L155=u1 L156=v1 L157=u2 L158=qeb Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 L0=a1 L110=β L111=L L100÷L109 L110÷L130 L150÷L180 L181÷L199 L112=H L113=h L115=δr Pentru deplasări se consideră variabilele: L3=b2 L4=c1 L5=q1 L6=xE L7=yE L8=zE L1=b1 L2=a2 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I. rezervat. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Algoritmul prezentat poate fi redactat într-o formă compatibilă cu un echipament numeric. rezervat pentru parametri intrinseci.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. evident de tipul CNC. Alocarea variabilelor este: Capitolul 1 L0÷L9 rezervat pentru coordonate calculate.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Programul NC % 123 Traducerea blocului Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 N5 N10 N15 N20 L160=2*L109-L115 L151=L122/L160 G97 L151<=1 N30 L161=TL151+1 (2*R-δr) no=H/(2*R-δr) Dacă (no?0) salt la N30.Maşini. T – funcţie matematică parte întreagă N25 N30 N35 N40 N45 N50 N55 N60 N65 N70 N75 N80 N85 N90 G79 N35 L152=1L162=L113-L123 L162=L113-L123 G79 L162=0 N55 L153=L162/L122 G79 N60 L122=0 L158=L122 G79 L158>=0 G79 N300 G79 L158=0 N95 L163=L158-1 L4=L163*L153+L123 G79 N105 Salt la N35 n=1 (h-pf) Dacă (h-pf)?0 salt la N55 Dacă NU peb=(h-pf)/neb Salt la N60 neb=0 qeb=neb Dacă qeb?0 salt la N75 Salt la N300 Dacă qeb=0 salt la N95 Dacă NU.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . decrementează qeb c1 = p f + (qeb − 1) * peb Salt la N105 Suport curs IV I. G97 – salt necondiţionat Dacă nu n=[no]+1.

Maşini. salt la 215 u1 = L / 2 + ε z + R 2*i n-1-2*i v1 = (2 − R − δ r ) * (n − 1 − 2 * i ) / 2 cos β sin β u1 ⋅ cos β u1 ⋅ sin β v1 ⋅ cos β v1 ⋅ sin β a 1 = u 1 cos β − v 1 sin β b1 = u1 sin β + v1 cos β a 2 = −u1 cos β − v1 sin β b2 = −u1 sin β + v1 cos β Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie N95 N100 L4=0 L5=L4+L153+L121 L154=0 G79 L154=L152 N215 L155=L111/2+L120+L109 L164=2*L154 L165=L152-1-L164 L156=L160*L165/2 L166=CL110 L167=SL110 L168=L155*L166 L169=L155*L167 L170=L156*L166 L171=L156*L167 L0=L168-L171 L1=L169+L170 L2=-L168-L171 L3=-L169-L170 c1=0 q1 = c1 + peb + ε z i=0 Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 N105 N110 N115 N120 N125 N130 N135 N140 N145 N150 N155 N160 N165 N170 N175 N180 Dacă i=n.

E. Ori de câte ori se impune o prelucrare similară rolul programatorului se reduce la a redefini valorile variabilelor. a condiţiilor de aşchiere şi evident a deplasării sculei. Este utilă redactarea unui astfel de program cu rol de subprogram memorat în memoria rezervată pentru subprograme. singura alternativă de întocmire a programului sursă Capitolul 10 (singurul recunoscut de echipament) până la sfârşitul anilor ’80 se caracterizează prin utilizarea unor coduri de tip G şi M alături de codurile pentru programarea sculei. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie N185 N190 G0 XL0 YL1 ZL5 ZL4 G1 XL2 YL3 G0 ZL5 L154=L154+1 G79 N110 L158=L158-1 G79 N65 G0 XL6 YL7 ZL8 Deplasare rapidă în Q1 Deplasare rapidă în P1 Deplasare de lucru în P2 Deplasare rapidă în Q2 Incrementează i Salt la N110 Decrementează qeb Salt la N65 Deplasare rapidă la punctele de ieşire Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 N195 N200 N205 N210 N215 N220 N300 Este evident că acest program este mai complicat decât un program obişnuit ISO (cod G).I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Suport curs IV I. LIMBAJUL DE PROGRAMARE ISO (G COD) Limbajul de programare ISO.

secvenţele de blocuri de instrucţiuni. Caractere. CNC sunt: “+”. “>=”. numere utilizate. Semnele şi operatorii matematici implementaţi la majoritatea echipamentelor cu excepţia unui număr relativ restrâns. caractere particulare şi inerte. de regulă. variabilele (parametrii). “*”. “**”. Sunt implicate şi funcţiile trigonometrice: sinα .“S<ALPHA>”. Limbajul numeric de programare este un limbaj informatic evoluat (posedă un Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 vocabular şi o sintaxă). blocurile de instrucţiuni. instrucţiunile.“C<ALPHA>”.I 2006/2007 Liviu MORAR . tangentă. Principalele aspecte ce trebuie evidenţiate (studiate) se referă la: caracterele utilizate. subprogramele rezidente şi concepute. “>”. “=”. structurile de control. Literele utilizate sunt. “<=”. “/”. Semnificaţia lor. cosα . litere. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Există diferenţe între limbajele de programare ISO implementate pe echipamente CNC (NC). În cazul primelor echipamente NC se utilizau cifre. caractere particulare şi caractere inerte. litere (un număr restrâns în comparaţie de CNC-uri).E. “-”. majusculele alfabetului latin. cotangentă etc. Caracterele utilizate în elaborarea programelor sursă sunt: cifre.Maşini. semne şi operatori matematici. • • • Cifrele sunt evident cele de utilizare universală 0…9. “<”. Suport curs IV I. cuvintele. operatori logici (comparaţie).. diferă de la echipament la echipament.

. Cu excepţia primului şi a ultimului caracter. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • Caractere particulare: Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 etc. început de comentariu. argumente pentru unele funcţii sau intră ca constante în diferite expresii aritmetice. CR (revenire car).Maşini. Sunt utilizate ca valori afectate variabilelor. HT (tabulare). Unele echipamente CNC oferă şi posibilitatea de a utiliza numere pentru parametri şi în cod binar (se va plasa caracterul % înaintea numărului) şi în cod hexazecimal (precedat de $). sfârşit de comentariu. • Caractere inerte. % ( ) LF început de program. sfârşit de bloc. Se folosesc numerele în baza 10 (pentru programare şi pentru stocarea în memoriile echipamentului). recunoscute de sistem.I 2006/2007 Liviu MORAR . fără a avea însă un anumit efect: _ (spaţiu).E. Limbajul utilizează două tipuri de numere: întregi şi reale. Numere. Exemplu: în loc de (27)10 se poate utiliza %11011 sau $1B. Suport curs IV I. restul sunt implementate diferit la diferiţi constructori de echipamente.

Se specifică şi pentru ele valorile maximale: n. tipul de informaţie pe care îl reprezintă. ca şi cele întregi. Particularitatea lor constă în aceea că sunt definite apriori: numărul de variabile utilizate. În general se folosesc două tipuri de variabile: variabile programate şi parametri externi. De regulă variabilele sunt cunoscute sub denumirea de parametri. funcţie de echipament. Suport curs IV I. Astfel echipamentul NUM760 utilizează identificatorul E urmat de un grup de 5 cifre.I 2006/2007 Liviu MORAR . Un exemplu de identificatori predefiniţi sunt: L0÷L19 L100÷L199 L900÷L959 Există echipamente care utilizează alţi identificatori cum ar fi: P. Q. identificatorul acestor variabile funcţie de tipul lor. precedate de semnul “+” (implicit) sau “-”. Pentru variabilele programate se utilizează diferiţi identificatori... p. Alţi identificatori sunt notaţi cu MD_ _ _ _ _ (Sinumerik 840D). Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Numerele reale sunt. R etc. MP_ _ _ _ (TNC430 Heidenhain) etc. având n caractere în partea întreagă şi p în partea zecimală.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Pot fi. Variabile. Pentru parametrii externi se utilizează diferiţi identificatori. în funcţie de utilizare.E. precedate de semn.

.Funcţie ce defineşte un subprogram.L N Cuvinte alcătuite dintr-o literă . cuvânt utilizat în cicluri.Funcţie ce defineşte scula. .Coordonatele centrului unui cerc (X.Funcţie ce defineşte viteza de aşchiere.Funcţie ce defineşte viteza de avans. . .Etichetă pentru identificarea unui bloc. . etc. Y.Raza cercului. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Cuvintele limbajului.E. • X. K P. .Sistemul primar al axelor de coordonate liniare. .Funcţie ce defineşte regiştrii de corecţie. B. Cuvintele în limbajul ISO sunt alcătuite fie dintr-o singură literă (grup de litere) fie o literă urmată de cifre (a nu se confunda cu o literă urmată de un număr. ce corespunde cu o funcţie).Utilizate în cicluri.. Z A. .Axe de rotaţie. C U. Y. Prin entitatea “cuvânt” se va înţelege ca în oricare alt Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 limbaj cel mai mic ansamblu de caractere care posedă o semnificaţie independentă de alte caractere care pot urma şi de care sunt despărţite prin operatori. parametri de interpolare etc.Maşini. V.I 2006/2007 Liviu MORAR . . Z). W I. J. Suport curs IV I. . semne de punctuaţie etc.. .Sistemul secundar al axelor de coordonate. Q R F S T D H. .

instrucţiuni nemodale. Suport curs IV I. Pot fi enumerate următoarele categorii de instrucţiuni: instrucţiuni pentru deplasarea pe axele maşinii. instrucţiuni relative la intervenţii şi mesaje adresate operatorului. de modificare a logicii ECN.I 2006/2007 Liviu MORAR . G2. instrucţiuni referitoare la subprogramele rezidente. etc. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Instrucţiunea.Funcţii de apelare a unui subprogram. Gxxx . un cuvânt urmat de un număr. S2400. Mxxx . Sunt denumite şi funcţii auxiliare. Reprezintă entitatea cea mai mică. care are o semnificaţie pentru modificarea fie a stării fizice a maşinii fie a celei logice a echipamentului.Maşini. Gxx. etc. …. Instrucţiunile pot fi constituite în mai multe moduri: Instrucţiunile pot fi clasificate în funcţie de modul lor de conservare în cadrul programului în: instrucţiuni modale. alcătuită din cuvinte şi numere. un ansamblu de cuvinte urmate sau nu de un număr. ex. se mai numesc funcţii pregătitoare Mx. G77 N10 N40. un cuvânt unic. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • Cuvinte alcătuite dintr-o literă urmată de cifre Gx.Funcţii pentru modificarea stării logice a echipamentului. instrucţiuni pentru structurarea programului.E.

Maşini. Un astfel de caracter este caracterul neutru CR (revenire car). În limbajul de programare ISO prin “bloc” se înţelege un ansamblu de instrucţiuni terminate cu caracterul “LF” (ASCII nr. G1 – interpolare liniară. pentru programator. viteza de aşchiere etc. îl execută. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • Instrucţiunile modale îşi conservă conţinutul până când o altă instrucţiune. În practică se utilizează şi alte caractere pentru a marca sfârşitul blocului.E. Un exemplu este instrucţiunea de temporizare G04 X2. 10). este programată. Unele linii din programul sursă nu pot fi executate decât ţinând cont şi de date existente în alte linii din program. Suport curs IV I. G3 – interpolare circulară). se obişnuieşte să fie toate numite blocuri. Programul interpretor al CNC-ului decodează programul sursă şi dacă este corect din punct de vedere sintactic. Deşi nu toate liniile din program respectă riguros definiţia blocului.I 2006/2007 Liviu MORAR . Un bloc este reperat prin intermediul etichetei reprezentată. Utilizarea lui face ca un bloc să fie. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 succeptibilă la modificarea celei active. Bloc de instrucţiuni. Nu sunt luate în considerare de interpretorul echipamentului numeric decât pentru execuţia unui bloc. o linie de program. • Instrucţiunile nemodale nu afectează starea unei variabile informatice permanente. printr-un cuvânt alcătuit din litera N urmată de un grup de maxim 4-5 cifre. în limbajul ISO de programare. Sunt modale instrucţiunile privind deplasarea pe axe (G0 – avans rapid. cele referitoare la viteza de avans. G2.

10: .E. repetă o dată (L=1)blocurile cuprinse între N20 şi N60. . prima afectată primului bloc al secvenţei.I 2006/2007 Liviu MORAR . Diferă de la echipament la echipament. Astfel. . . la • CNC de tip DIALOG 4. . Suport curs IV I. modul de programare. Nxxx L=m Nyyy Nzzz N30 L1 N20 N60 . Prin “secvenţă” se înţelege un ansamblu de blocuri Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 consecutive identificat prin etichetele Nxxx şi Nyyy.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Secvenţă de instrucţiuni. iar cea de a doua ultimului: N120 N120 G0 X…Y… G1 X…Y…F… G2 X…Y…R… G0 Z… N150 L5=L5+1 sau G0 X…Y… G1 X…Y…F… G2 X…Y…R… G0 Z… L5=L5+1 N150 Secvenţa de instrucţiuni joacă acelaşi rol cu subprogramul.

E. Numărul de repetări este indicat de valoarea n. . G 77 Nxxx Nyyy • Sinum erik 840 D . .I 2006/2007 Liviu MORAR . 20. .Maşini. . REPEAT START_LABEL END_LABEL P=n . Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 N10 N20 N30 N40 N50 N60 N70 N80 N90 N100 N110 N120 Suport curs IV I. N5 R10=15 BEG IN: R10=R10+1 Z=10-R10 G1 X=R10 F200 Y=R10 X=-R10 Y=-R10 END: Z=10 Z10 CYCLE (10. . . . . END LABEL: yyy . 30) REPEAT BEGIN END P=3 Z10 M 30 Execută aria cuprinsă între N10 şi N70 de trei ori. START LABEL: xxx . . . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • NUM 760 .

%21. poate însemna programul principal 21).Maşini. CYCLE. Uzual se utilizează caracterul % (ex. Structurile de control ale limbajului ISO sunt constituite dintr-un ansamblu de instrucţiuni care permit derularea unui program şi altfel decât “liniar”. temporizări. Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Exemplul prezentat evidenţiază faptul că echipamentele CNC moderne acceptă şi Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 instrucţiuni care nu corespund în totalitate structurii limbajului ISO de programare: REPEAT. marcarea sfârşitului de program principal şi subprogram. apelarea subprogramelor şi a secvenţelor de program. BEGIN.E. Aceste structuri permit: • identificarea programelor. salt la diferite etichete. subprogramelor. Structuri de control. Modul de identificare a diferitelor tipuri de programe diferă funcţie de tip şi de echipament.

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Denumirea şi modul de apelare a subprogramelor diferă foarte mult de la echipament la echipament:

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

%0*n N6%0*1 %N*n %97 . . . N5 L3%*1

-

Denumirea macroului “n” Apelarea macroului 1 în programul principal Denumire subprograme locale, N numele programului principal, n numele

subprogramului

-

Apelarea programului local %97*1 în cel principal %97 de trei ori (L=3)

Exemplele prezentate sunt specifice echipamentului DIALOG 4/10. Apelarea subprogramelor se poate face şi prin funcţii G (NUM760).

G77 Nxxxx •

Apelarea subprogramului “xxxx” rezident în memoria calculatorului

Salt condiţionat / necondiţionat. Prin această facilitate se întrerupe derularea

“liniară” a programului sursă. Este echivalentul instrucţiunii GOTO, JUMP etc. din diferite limbaje informatice. Modul de programare este foarte diferit. Un exemplu, utilizând funcţii G (NUM760) este: salt necondiţionat G79 Nxxxx salt condiţionat G79 <condiţie> Nxxx G79 L123 <=4 N320 inferior sau egal cu 4, salt la blocul N320. Dacă conţinutul variabilei L123 este

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Câteva din posibilităţile oferite de echipamentul Sinumerik 840D sunt: salturi necondiţionate:

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Ex. N40 N41 N42
N43 N44

salt înainte utilizând etichetă Label_1: . . . - destinaţia

GOTOB Label_1 salt înapoi, utilizând numărul de bloc GOTOF N100 . . . N100 salturi necondiţionate IF <expresie>GOTOB<destinaţie> IF<expresie>GOTOF<destinaţie>

R1=30 R2=60 R3=10 R4=11 R5=50 R6=20 MA1: G0 X=R2*cos(R1)+R5 Y=R2*sin(R1)+R6 R1=R1+R3 R4=R4-1
IF R4>0 GOTOB MA1 M30

Asignarea valorilor iniţiale Calcul şi asignare valoare axe Specificare variabile

Salt la instrucţiunea cu eticheta MA1 Sfârşit program

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
• Temporizarea. Este asociată unei condiţii de continuare a programului până G04 adresă xxx Sunt utilizate diferite adrese în asociere cu G04: X, F, etc.. Cifra indică valoarea temporizării în s. G04 X 2.2 , temporizare de 2.2 s.

când variabila nu atinge valoarea zero. Instrucţiunea de temporizare este:

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Pas 2

Subprograme. Există două categorii distincte de subprograme: rezidente în memoria echipamentului de şi redactate este de utilizator. să se Pentru reluarea sfârşitul programului prelucrare necesar marcheze

subprogramului. Modul de apelare şi indicarea sfârşitului subprogramului diferă mult de la echipament la echipament.

STRUCTURA DE PRINCIPIU A UNUI PROGRAM SURSĂ DE PRELUCRARE Deşi programele sursă diferă unul de celălalt se pot evidenţia anumite secvenţe în elaborarea lor, care se regăsesc sub o formă sau alta la toate programele sursă. Aceste secvenţe determină structura de principiu a programelor sursă.
Pas 1

Selectare program Intrări: Apelare date sculă Intrări: Număr sculă Axa sculei Nume program (număr) Unitate de măsură în program

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Precizarea axei sculei este importantă din punctul de vedere a corecţiei de lungime şi a evitării coliziunii cu piesa.

Capitolul 1 Capitolul 2

Schimbare sculă Intrări: Separat: Coordonatele punctului de schimbare a sculei Corecţia de rază Avansul (poziţionare rapidă) Funcţii de tip M Apropiere de poziţia de start Intrări: Separat: Coordonatele poziţiei de start Anulare corecţia de rază Avansul (poziţionarea rapidă) Funcţii M (pornire arbore principal) Deplasarea în acest punct se recomandă a fi efectuată în două faze: una după axele X şi Y şi a două după axa Z. În acest fel se evită o posibilă coliziune a sculei cu piesa. Deplasarea se face cu corecţia de rază anulată, adică cu punctul caracteristic al sculei.

Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Pas 5

Deplasare la adâncimea de aşchiere Intrări: Coordonatele planului de aşchiere Avansul (poziţionarea rapidă)

Capitolul 1
Pas 6

Deplasarea la primul punct de pe contur Intrări: Separat: Coordonatele punctului Activare corecţia de rază Viteza de avans în prelucrare

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Pas 10 Pas 8

Traiectoria după care se deplasează scula la primul punct de pe contur trebuie aleasă în funcţie de geometria piesei.
Pas 7

Prelucrare până la ultimul punct de pe contur Intrări: Toate datele necesare parcurgerii tuturor elementelor de contur Deplasare la poziţia de stop Intrări: Separat: Coordonatele punctului final Anulare corecţie de rază Funcţii M (oprire arbore principal) Coordonatele punctului din planul de siguranţă Funcţii M (sfârşit program)

Pas 9

Retragere sculă Intrări: Separat: Sfârşit program

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Pentru a ilustra paşii menţionaţi se consideră programul pentru realizarea piesei din fig. 2.8.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
N60 I+50 J+50 * % INTLIN P0 G71 * N10 N20 N30 N40 N50 G30 G17 X+0 Y+0 Z-20 * G31 G90 X+100 Y+1000 Z+0 * G99 T1 L+0 R+7.5 * T1 G17 S4000 * G00 G40 G90 Z+250 *

Fig.2.8. Selectare program, unitate de măsură Definire semifabricat, simulare Apelare date sculă Schimbare sculă, precizare axă sculă Retragere sculă, poziţionare în planul de siguranţă Definire coordonate pol

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
N70 N80 G10 R+00 H+180 * G01 Z-5 F1000 M3 G11 G41 R+45 H+180 F250 * G26 R5 * H+120 H+60 H+0 H-60 H-120 H+180 G27 R5 F500 * G40 R+60 H+180 F1000 * G00 Z+250 M2 * % INTLIN P0 G71 * Prepoziţionare în apropierea punctului 1 Deplasarea la adâncimea de aşchiere Programarea punctului 1 Apropiere după direcţie tangenţială de primul punct de pe contur N110 N120 N130 N140 N150 N160 N170 N180 N190 Deplasare la punctul 2 Deplasare la punctul 3 Deplasare la punctul 4 Deplasare la punctul 5 Deplasare la punctul 6 Deplasare la punctul 1 Depărtare, de ultimul punct, după o direcţie tangenţială Retragere la punctul de start Retragerea sculei în planul de siguranţă. Sfârşit de program. N999999

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N90 N100

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Programarea aceleiaşi prelucrări în limbaj conversaţional (textual).
0 BEGIN PGM INTLIN P0 MM BLK FORM 0.1 Z X+0 Y+0 Z-20 BLK FORM 0.2 X+100 Y+100 Z+0 TOOL DEF 1 L+0 R+7,5 TOOL CALL 1 Z S4000 CC X+50 Y+50 L Z+250 R0 F MAX LP PR+60 PA+180 R0 F MAX L Z-5 R0 F1000 M3 F250

Selectare program. Unitatea de măsură Definire semifabricat Definire sculă Apelare sculă, axă sculă Definire coordonate pol Retragere sculă Prepoziţionare Deplasare la adâncimea de aşchiere

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

1 2 3 4 5 6 7 8 9

APPR PLCT PR+45 PA+180 R5RL Apropiere tangenţială de contur, punctul 1

10 11 12 13 14 15 16

LP PA+120 LP PA+60 LP PA+0 LP PA-60 LP PA-120 LP PA+180 DEP PLCT F1000 PR+60 PA+180

Deplasare la punctul 2 Deplasare la punctul 3 Deplasare la punctul 4 Deplasare la punctul 5 Deplasare la punctul 6 Deplasare la punctul 1
R5 Depărtare de contur

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
17 18 L Z+250 R0 F MAX M2 END PGM INTLIN P0 MM Retragere sculă în planul de siguranţă

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Cele două variante de program sunt specifice echipamentului CNC de tip TNC 430 al firmei HEIDENHAIN. Semnificaţia funcţiilor G utilizate nu prezintă, pentru moment, un interes special.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8

PRINCIPII FUNDAMENTALE REFERITOARE LA PROGRAMAREA DATELOR GEOMETRICE

3

DESCRIEREA PUNCTELOR PIESEI

SISTEMUL DE REFERINŢĂ

Pentru definirea unor puncte, în plan sau spaţiu, aparţinând pieselor este

Capitolul 9 Capitolul 10

necesară considerarea unui sistem de referinţă. Informaţiile privind poziţia sunt totdeauna precizate, faţă de un punct predeterminat, prin intermediul coordonatelor.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Frezare Strunjire

Capitolul 1 Capitolul 2
O

Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6
Sistemul de referinţă este astfel ales încât să corespundă cu direcţiile de mişcare a Fig.3.1. b

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

ale săniilor axelor maşinii-unelte. Sistemul cartezian al axelor de coordonate corespunde acestui scop (fig. 3.1. a, b). Axele X, Y, Z alcătuiesc un triedru ortogonal, direct. Aceste proprietăţi ale sistemului de axe sunt cerute prin diferite reglementări (STAS 8902-71, DIN 66217).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Fig. 3.2
P1 corespunde la X=60 Y=20 P2 corespunde la X=30 Y=50 P3 corespunde la X=-50 Y=-30 P4 corespunde la X=40 Y=-40

Fig. 3.3.
P1 corespunde la Z=-7,5 P2 corespunde la Z=-15 P3 corespunde la Z=--25 P4 corespunde la Z=-35 X=25 X=40 X=40 X=60

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Descrierea punctelor piesei se face în mod similar şi în spaţiu utilizând de data aceasta trei coordonate X, Y, Z (fig. 3.4.).

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
P1 corespunde la X=10 P2 corespunde la X=30 P3 corespunde la X=45
Fig. 3.4.

Y=45 Z=-5 Y=60 Z=-20 Y=20 Z=-15

Plan de lucru: se alege planul XOY - punctele în care are loc prelucrarea sunt toate de tipul „-Z”; - se reduce riscul de coliziune.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie
Coordonatele care fac referinţă la originea sistemului de coordonate a piesei sunt denumite şi coordonate absolute. Coordonatele relative indică poziţia faţă de un alt

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

punct decât originea, definit în sistemul de coordonate. Un alt mod de a specifica coordonatele unui punct al piesei este oferit de sistemul polar de coordonate (fig. 3.5.).

Op

Fig. 3.5.
Se recomandă utilizarea lui pentru piese ce conţin arce circulare sau unghiuri. În astfel de situaţii programarea deplasării sculei este mai uşoară. Sistemul utilizează pentru a indica poziţia unui punct tot două coordonate, una liniară – raza şi alta circulară – unghiul. Originea în cazul acesta poartă denumirea de pol “POL”. Poziţia polului se indică în sistemul cartezian faţă de originea piesei Op. Unele echipamente utilizează ca identificator pentru pol grupul de litere CC (Circle Center). Pentru rază se utilizează de regulă litera R. Diferă, de la echipament la echipament, notaţia pentru unghi: W, H, etc. .

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

3.): Fig. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie În cazul sistemului polar. J J.Maşini. K K. Una din axele planului este axă de referinţă Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 pentru unghi (fig. 3.6.E. ZX. I Plan XY YZ ZX Axă de referinţă X+ Y+ Z+ Suport curs IV I. YZ. polul este situat în unul din cele trei plane ale sistemului cartezian de coordonate: XY.6. Coordonarea polului I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

indiferent de poziţia curentă a sculei (fig. 3.I 2006/2007 Liviu MORAR . Cele două sisteme răspund cerinţelor asociate cotării tehnologice respectiv cotării funcţionale. specific cotării tehnologice.7.). Sistemul absolut. Programarea în sistem absolut descrie poziţia în care scula urmează să se deplaseze.7. 3. Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Diferenţa dintre cele două sisteme este dată de punctul considerat origine. fac apel la originea Op a sistemului de referinţă pentru indicarea coordonatelor punctelor. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie PROGRAMAREA ÎN SISTEM ABSOLUT Capitolul 1 Parametrii de poziţie ai unui punct pot fi exprimaţi folosind două sisteme diferite. Suport curs IV I.Maşini.E. Fig.

E. O. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie În programarea. şi nu la un originea sistemului de referinţă a piesei. în sistem absolut – considerând originea sistemului de referinţă sunt: P1 corespund la X=20 Y=45 P2 corespund la X=35 Y=20 P3 corespund la X=50 Y=30 P4 corespund la X=60 Y=10 În cazul strunjirii. cotele indică o mărime (distanţă sau unghi) între două puncte caracteristice şi nu o valoare faţă de o bază comună. Sistemul incremental se specifică în programare prin cuvântul G91. cunoscut. Dimensiunile. Programarea în sistem incremental descrie. distanţa ce urmează a fi parcursă. au valorile indicate sub fig. în cadrul acestui sistem. 3. Capitolul 1 PROGRAMAREA ÎN SISTEM INCREMENTAL Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Programarea în sistem incremental se asociază cu cotarea funcţională. sistemul absolut se specifică prin cuvântul G90. Suport curs IV I.3.I 2006/2007 Liviu MORAR . parametrii de poziţie. pentru punctele P1÷P4. din punct de vedere a deplasării sculei. în sistem absolut. se referă la un punct oarecare.Maşini. În cazul acestui sistem de cotare. Parametrii de poziţie.

I 2006/2007 Liviu MORAR .8.5 X=25 cu referinţă la Op P2 corespund la Z=-7.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Parametrii de poziţie (fig.5 X=15 cu referinţă la P1 P3 corespund la Z=-10 X=0 cu referinţă la P2 P4 corespund la Z=-10 X=20 cu referinţă la P3 Verificarea cotării (G91): OP1 + P1 P2 + P2 P3 + P3 P4 + OP4 = 0 PROGRAMARE ABSOLUTĂ ŞI INCREMENTALĂ ÎN SISTEM POLAR a Fig.) parametrii de poziţie sunt: P1 corespund la Z= -7. b Suport curs IV I. 3. 3.7.) în cazul sistemului incremental sunt: P1 corespund la X=20 Y=45 – cu referinţă la originea sistemului O Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Axa X: P2 corespund la X=15 Y=-25 – cu referinţă la P1 P3 corespund la X=15 Y=10 – cu referinţă la P2 P4 corespund la X=10 Y=-20 – cu referinţă la P3 Pentru strunjire (fig.3. 3.E.

Limbajul de programare ISO apelează la cuvintele G17 (planul XY). În fiecare plan. Acest mod de lucru este specific prelucrărilor de tipul 2 ½ D (se va reveni). 3. R2=20 cu referinţă la P1 P3 corespund la H3=75o.). Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Coordonatele polare în sistem absolut (fig. G18 (planul ZX) şi G19 (planul YZ) (fig. axa după care scula realizează avansul de pătrundere. Suport curs IV I. a treia axă. În programare. perpendiculară. R1=40 cu referinţă la pol P2 corespund la H2=55o.I 2006/2007 Liviu MORAR . YZ. 3. a) se referă întotdeauna la pol şi la axa de referinţă: Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 sculei: G90 P1 corespund la H1=20o.E. este axa sculei.8. R3=-35 cu referinţă la P2 DENUMIREA PLANURILOR DE LUCRU Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 În cadrul sistemului cartezian de coordonate se pot evidenţia trei planuri: XY. R2=60 cu referinţă la pol P3 corespund la H3=150o. R1=40 cu referinţă la pol P2 corespund la H2=75o.9. planul de lucru se specifică diferit. R3=25 cu referinţă la pol Coordonatele polare în sistem incremental referă la ultima poziţie programată a G91 P1 corespund la H1=20o.Maşini. ZX.

3. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Fig.I 2006/2007 Liviu MORAR . Astfel.E.Maşini.9. Suport curs IV I. Limbajele textuale indică direct planul prin intermediul axei sculei. planul de lucru este XY. dacă axa sculei este axa Z.

10. În această categorie întră punctul de zero (originea) maşinii.. puncte de retragere (home position) etc. În cadrul unui sistem numeric de prelucrare sunt definite o serie de puncte “origine” şi poziţii de referinţă. 3. Poziţiile punctelor de zero. Puncte de origine se vor considera poziţiile declarate de programator. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie POZIŢIA PUNCTELOR DE ZERO ŞI REFERINŢĂ Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Fig. Capitolul 10 Suport curs IV I. altele pot fi declarate de programator. Unele din ele sunt bine precizate de constructorul de maşini-unelte.I 2006/2007 Liviu MORAR .10. cele mai frecvent utilizate sunt indicate în figura 3.E. În cele ce urmează se vor considera punctele de referinţă prestabilite.Maşini. punctele de schimbare a sculei.

Sistemul curent de coordonate al piesei. Distanţa de la acest punct la punctul de zero maşină trebuie să fie cunoscută astfel încât poziţia pe axă la acest punct să poată fi redată exact la această valoare. programat. poate fi definit pentru fiecare program.11).E.Maşini. faţă de Op. cu originea decalată. T – punct de referinţă pentru sculă. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie M – punctul de zero maşină – originea maşinii. POZIŢIA SISTEMULUI DE COORDONATE Se disting următoarele sisteme de coordonate (fig. cu originea Op. în OPC. situat pe capul revolver al strungului.I 2006/2007 Liviu MORAR . Determinat prin came şi sistemul de măsurare. S – punct de start. Sistemul de coordonate al piesei. 3. Op – punctul de zero piesă. Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 - Sistemul de coordonate al maşinii având originea OM. Suport curs IV I. Prima sculă începe prelucrarea din acest punct. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 R – punct de referinţă.

Direcţia axelor urmează regula mâinii drepte (fig. a paletei. Fig.Maşini. direcţia +Z.): degetul mare indică direcţia +X. 3. 3.I 2006/2007 Liviu MORAR . Suport curs IV I.12. indexul indică direcţia +Y. În cadrul lui sunt definite punctele pentru schimbarea sculei. Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 SISTEMUL DE COORDONATE AL MAŞINII Sistemul de coordonate al maşinii cuprinde toate axele fizice existente. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Fig. 3. punctele de referinţă.E. degetul mijlociu.11. Poziţia sistemului de coordonate relativ la maşină depinde de tipul maşinii-unelte.12.

Axa Y este a treia axă. Axa X este axa principală de mişcare în planul piesei.I 2006/2007 Fig. plan în care se realizează poziţionarea sculei în raport de piesă.13.13. Sensul pozitiv pe axa Z este sensul în care creşte distanţa dintre sculă şi piesă. Suportul fizic al axelor îl constituie ghidajele maşinii-unelte iar cel teoretic – tipul de mişcare: rectilinie. Sensul pozitiv este în funcţie de axa Z. Axa Z este definită ca fiind paralelă cu axa arborelui principal. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 respectiv circulară. Direcţia şi sensul sculei rezultă pe baza regulii mâinii drepte. 3.). 3. MCS MCL MCL Suport curs IV I. De regulă corespunde cu deplasarea spre dreapta a sculei privind maşina din faţă.E. Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Sistemul de axe al maşinii este definit prin STAS 8902-71. Originea maşinii se stabileşte prin poziţionarea unor microcontacte MCS plasate lângă cele de capăt de cursă (MCL) (fig.

E. mai există sistemele secundar U. Câteva exemple de sisteme de coordonate sunt indicate în figura 3.15 Liviu MORAR . În astfel de situaţii deplasarea relativă a piesei în raport de sculă indică sensul (pozitiv) Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 al axei respective.Maşini. 3. B după Y şi C după Z. W şi terţiar P. Ca urmare în figura 3. se va considera sens pozitiv al axei X sensul de deplasare (al piesei) de la dreapta spre stânga. Alături de sistemul primar al axelor de coordonate XYZ.15. Pentru mişcări de rotaţie se utilizează identificatorii A după axa X. a) b) c) Suport curs IV I. R. Q. V.I 2006/2007 Fig.13. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Există situaţii în care scula nu poate efectua deplasarea după o anumită direcţie.

). 16. Este un sistem cartezian asignat pentru o anumită piesă (fig. 60 Suport curs IV I. 4 sunt cotate faţă de origine.E. cu coordonatele X=0 şi Y=0. 2. 3. 7 sunt poziţionate faţă de o origine relativă. având coordonatele X=45 şi Y=90. Găurile 5. 6. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie SISTEMUL DE COORDONATE AL PIESEI Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Fig. sistem absolut. în unele cazuri. Se observă că găurile 1. Geometria piesei este descrisă în sistemul de coordonate al piesei. 3. Echipamentele CNC oferă posibilitatea folosirii mai multor sisteme de coordonate curente.Maşini. 3. fapt ce conduce. la eliminarea unor calcule laborioase. 16.I 2006/2007 Liviu MORAR .

17. Capitolul 10 Suport curs IV I.): - decalarea de origine. 3. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie SISTEM CADRU Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 a) b) Fig. 3. Cadrul reprezintă o cale de descriere spaţială a sistemului de coordonate al piesei. Un cadru are disponibile următoarele componente (fig.Maşini. rotaţia.E. Aceste componente pot fi folosite individual sau în orice combinaţie. scalarea.17. Cadrul reprezintă un set de reguli aritmetice independente prin care un sistem cartezian poate fi transformat în alt sistem cartezian.I 2006/2007 Liviu MORAR . imaginea în oglindă.

funcţia de înclinare poate fi realizată pe maşină fie de către un cap înclinabil fie de mese înclinabile. alinierea axelor de coordonate paralel la planul piesei prin rotire în jurul unei axe. 3.19. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Fig. Aplicaţii tipice sunt găurile înclinate sau contururi situate în planuri înclinate. Sistemul de coordonate poate fi deplasat şi/sau rotit cu ajutorul cadrului programabil.I 2006/2007 Liviu MORAR . ex. dar este executat într-un plan înclinat faţă de acesta. Programul este scris. 3.Maşini. 3. Suport curs IV I. XY. ca de obicei.18. Fizic. în planul principal. 20 este indicat un exemplu tipic de astfel de prelucrări. Capitolul 6 Ca urmare este permisă (fig. Planul de lucru este înclinat faţă de planul sistemului de coordonate activ.E. O altă posibilitate este de a genera un sistem de coordonate orientat după piesă (fig.): Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 • • deplasarea punctului de zero în orice poziţie de pe piesă.18. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie O posibilitate de prelucrare a suprafeţelor înclinate este aceea de a folosi dispozitive prin care piesa se aliniază paralel la axele maşinii.). În figura 3.

3. 3.21.20. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Fig. Suport curs IV I.I 2006/2007 Fig. Uzual se utilizează comanda G54 (fig. Liviu MORAR . ASIGNAREA SISTEMULUI DE COORDONATE A PIESEI LA AXELE MAŞINII Amplasarea sistemului de coordonate a piesei în sistemul de coordonate al maşinii se realizează prin sisteme cadru setabile.Maşini. Aceste sisteme setabile sunt activate prin programul sursă NC în diferite feluri. 3.E.).21.

sunt urmarea implementării unui număr considerabil de funcţii. 3. Aceste Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 categorii de axe. Principalele categorii de axe sunt: • • • • • • axele maşinii. axe de legătură. • • • • • axe de poziţionare. axe PLC. axe geometrice.E. axe sincronizate. axe de comandă. axe speciale. Suport curs IV I. Liviu MORAR . axe principale de legătură.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie AXE Capitolul 1 În programare se poate face o distincţie între diferitele tipuri de axe.23. axe (canal) de comunicare. axe de traiectorie (traiectoria).I 2006/2007 Fig. în marea lor majoritate realizate soft. specifice echipamentelor CNC moderne.

99].Maşini. Suport curs IV I. 3. Există şi alte deplasări cum ar fi a păpuşii mobile. 3. definesc un sistem de coordonate Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 rectangular. Pentru prelucrări speciale se utilizează şi axa Y [***. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie AXELE GEOMETRICE Capitolul 1 Axele geometrice. (fig. iar pentru mişcări circulare axa C.24. numite şi axele principale. Mişcarea sculei este programată în acest sistem de coordonate. Păpuşa mobilă Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Fig.I 2006/2007 Liviu MORAR .) axele geometrice sunt X şi Z. direct. Pentru strunguri.E. Astfel de mişcări se realizează după axe speciale.24.

de exemplu “SETMS” număr.I 2006/2007 Liviu MORAR . Ca regulă arborele principal este declarat ca arbore “master”. Suport curs IV I. Y. şi R. De regulă cinematica maşinii determină care din axele port-sculă este principală (master). Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Pentru programarea geometriei piesei se utilizează de regulă trei axe geometrice X.E. axele geometrice sunt X. C. respectiv alte axe pentru mişcări liniare.. cu axe de rotaţie A. În cadrul acestui curs nu se vor face referiri decât în mod cu totul special la Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 prelucrări în 5 axe.Maşini. Această axă este declarată “master” în registru de date a maşinii. în funcţie de echiparea maşinii. AXE SPECIALE În contrast cu axele geometrice. P. Unele operaţii cum ar fi filetare fac apel la axa “master”. Asignarea poate fi schimbată prin programarea unei comenzi. U. W. în cazul axelor speciale nu se defineşte o relaţie geometrică între ele. Z. Pentru maşini de frezat. AXĂ PRINCIPALĂ Atributul “principal” conferit unei axe devine important în cazul maşinilor cu mai multe axe port-sculă. B. Z. alezat. Y. Q. ele pot fi completate. Câteva exemple de axe speciale: poziţia capului revolver (uneori notată cu “axa U”). găurit. V. a păpuşii mobile (V) etc.

ducerea de la maşina-unealtă. a]. Avansul programat este activ în timpul deplasării.I 2006/2007 Liviu MORAR . Y1. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie AXELE MAŞINII Capitolul 1 Identificatorii axelor maşinii pot fi introduşi în registrul de date a maşinii.. Axele de traiectorie pot fi specificate în programul NC prin comenzi cum ar fi F GROUP (Sinumerik 840 D) [***. Axele geometrice implicate în deplasare ating punctul final programat în acelaşi timp. C1.E. Axe POS. AXE DE TRAIECTORIE Ele definesc traiectoria sculei în spaţiu. AXn. B1. schimbarea poziţiei magazinului de scule etc. …. V1… Se mai utilizează şi identificatorii: AX1. Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Identificatorii standard sunt: X1. A1. Z1. POSA Suport curs IV I.Maşini. AX2. AXE DE POZIŢIONARE Exemple tipice de axe de poziţionare sunt cele pentru aducerea pieselor pe maşina-unealtă. 04. U1.

de Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 la punctul de start la cel final.E. Axă sincronizată poate fi şi una de rotaţie. se face în mod sincron. utilizată în interpolarea unor suprafeţe speciale.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie AXE SINCRONIZATE Capitolul 1 Axele sincronizate se caracterizează prin aceea că deplasarea pe traiectorie.I 2006/2007 Liviu MORAR . de exemplu de tip elice. Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR . În cele ce urmează se va face o prezentare succintă a limbajului de programare pentru un echipament de tip CNC.4. (anexa 2). s-au făcut referiri generale referitoare la limbajul ISO de ÎNTOCMIREA PROGRAMELOR SURSĂ N.Maşini. STRUCTURA ŞI CONŢINUTUL UNUI PROGRAM NC Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 programare. Fiecare informaţie din bloc reprezintă un pas în prelucrarea piesei.E.C. Fiecare instrucţiune este scrisă sub forma unui cuvânt. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie 4 Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 În capitolul 2. Un program sursă de prelucrare este compus dintr-o secvenţă de blocuri NC. M02 sau M17: Suport curs IV I. Ultimul bloc conţine o instrucţiune specială de sfârşit de program: M30.1.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 • Nume program primele două caractere.Maşini. Fiecare program are un nume diferit alcătuit din: Sunt reţinute de CNC numai primele 24 de caractere a identificatorului programului: Exemplu: _MUK 1000 sau PCNU sau ABCDE_7 Suport curs IV I. obligatoriu. litere sau numere.E. de tip literă sau caracter special literă. celelalte.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie ELEMENTELE LIMBAJULUI DE PROGRAMARE Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 FORMATUL BANDĂ PERFORATĂ Fişierele limbajului. B. …. a. sau _. un editor special.Maşini. ….E. numele fişierelor trebuie să aibă o extensie de trei caractere (_xxx). Numele fişierului memorat în NC începe cu _N_. Exemplu: %_N_ARBORE 123_MPE → piesa ARBORE 123 sau %. Caracterul “%” trebuie să apară în prima poziţie a primei linii. au următoarele caracteristici: • • • numele fişierelor pot conţine caracterele: 0. datele în formatul “bandă perforată” pot fi generate extern sau procesate cu nu trebuie să depăşească în total 24 de caractere. b. în formatul bandă perforată.I 2006/2007 Liviu MORAR . 9. A. Z. Flanşă 3_MPE → piesa Flanşă 3 Suport curs IV I. …z. Un fişier în formatul “bandă perforată” începe cu %<nume>.

u. N. e. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie ELEMENTELE LIMBAJULUI Capitolul 1 Setul de caractere: Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 • • • literele majuscule: literele mici: cifrele: A. H. n. . :. (. P. O. s. D. ?. 7.. TAB. o. V. l. ‘. X. !. <. g. L. O. >. ). J. B. ]. Suport curs IV I. LF. /. “. z 0. I.. d.. &.Maşini. [. $. M. h. 3. . 5. S. r. c. m. C. v. K. 8. 4. x. f. +.E. b. i. k. q. W. 1. p. Y. U. G. j. Q. F. . t. *. 9 Caractere speciale: %. T. -. 2. y. Z a.I 2006/2007 Liviu MORAR . 6. =. w. E.

Succesiunea cuvintelor în bloc se recomandă a fi păstrată cea indicată de constructor. Recomandarea are în vedere identificarea rapidă a conţinutului blocului. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Blocul poate conţine maxim 242 de caractere. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Blocul poate fi alcătuit dintr-un număr variabile de cuvinte. Este vorba de logica bunului simţ. de exemplu 512. O succesiune tipică de cuvinte în bloc este: M03 urmată N20 G… X… Y… Z… F… S… T… D… M… H… Unele din aceste adrese. Se impune însă o atenţie sporită în a nu programa într-un bloc funcţii care se anulează reciproc.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Sfârşitul său se marchează cu caracterul “LF” (LINE FEED). Suport curs IV I. pot fi programate de mai multe ori în cadrul blocului. Considerând câteva cuvinte dintr-un bloc: N20 G00 X20. cum ar fi G şi M.0 S2000 M03 LF este normal ca să se materializeze prima dată comanda S2000 apoi de deplasarea sculei pe axa X cu avans rapid. Există unele versiuni ale aceluiaşi echipament care permit un număr mai mare de caractere. Execuţia cuvintelor din cadrul blocului nu este dictată de succesiunea lor ci de logica implementată la nivelul echipamentului.

Y. • Adrese modale / nemodale Informaţiile programate prin intermediul adreselor modale rămân valabile.. Adresele nemodale sunt valabile numai în blocul în care au fost programate (fig. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • Bloc principal. Se identifică prin caracterul “N” şi un număr pozitiv: N20 N30 G00 G01 X30 X40 Y50 F50 Ordinea de numerotare a blocurilor este arbitrară. Z). Suport curs IV I. 4. a turaţiei (S). blocul care trebuie să conţină toate cuvintele necesare începerii unei secvenţe de prelucrare din programul sursă. Totuşi pentru a evita anumite ambiguităţi se recomandă numerotarea crescătoare.I 2006/2007 Liviu MORAR . De regulă blocul în care se Capitolul 1 Capitolul 2 programează o sculă nouă este un bloc principal. centrul cercului (CR) etc.E. Pot fi sau nu fixe. • Adresele se utilizează pentru identificarea axelor geometrice (X. Blocul principal se identifică prin caracterul “:” urmat de un număr de cifre: :25 • G01 X50 Y60 F100 S1000 M3 Subloc (bloc) conţine cuvintele prin care se asigură continuarea secvenţei de Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 prelucrare. până la programarea unei noi adrese cu conţinut contrar primei. pe parcursul programului.Maşini.1. avansului (F).).

• Adrese extinse O adresă se compune dintr-o extensie numerică sau o variabilă incluse între paranteze şi o expresie aritmetică cu semnul “=”. în valoare de 400 mm/min.E. Această facilitate oferă oportunităţi de organizare a unui număr mare de axe şi arbori principali într-un sistem cu implicaţii în programare. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 • Adrese cu extensie axială Unele echipamente (Sinumerik 840 D) permit utilizarea identificatorului axei între paranteze după adresă: FA[U]=400 adică se programează un avans axial aferent axei U.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Suport curs IV I.

ATAN(…)].1. Z. H. K. J. S. T şi F. Y.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Referitor la tabelul 4. SPOSA. 8. *. rădăcina pătrată [SQRT(…)]. trunchierea [TRUNC(…)]. funcţia exponenţială [EXP(…)]. /) a funcţiilor trigonometrice [SIN (…). COS(…). H. I. valoarea absolută [ABS(…)]. SPOSA poate fi înlocuit cu o variabilă: S[TUR]=600 M[TUR]=3 Turaţia pentru arborele memorat sub variabile TUR Comandă pornire arbore memorat sub variabila TUR Câteva exemple de utilizare a noţiunii de adrese extinse sunt prezentate în continuare: Axa nr. SPOS. aceste adrese sunt: X. logaritm natural [LN(…)]. -. TAN (…). ACOS(…). S.Maşini. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 X8 X8=60 Numărul ce urmează de regulă după adresele M. SPOS. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Utilizarea adreselor extinse este permisă numai pentru anumite adrese. M. este necesar semnul “=” Arborele 1 programat la turaţia 480 rot/min Comandă pentru oprirea arborelui 3 • Operatori / funcţii matematice S1=480 M3=5 Echipamentul permite utilizarea operatorilor matematici (+. ASIN(…). Suport curs IV I. rotunjirea [ROUND(…)].

X20 X1=20 FGROUP (X1. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • == Operatori / comparaţii logice Egal cu Nu este egal cu Mai mare decât Mai mic decât Mai mare sau egal cu Mai mic sau egal cu ŞI SAU Negaţie SAU EXCLUSIV Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 <> > < >= <= AND OR NOT XOR • Asignare valoare Există posibilitatea atribuirii de valori diferitelor adrese.I 2006/2007 Liviu MORAR . Semnul “=” poate fi omis dacă adresa este o singură literă iar valoarea asignată constă într-o constantă.E. Ex. modul de atribuire depinde de tipul adresei. X2) AX[X1]=10 X=10*(5+sin (30)) Valoarea asignată (20) adresei X Valoarea asignată (20) adresei X cu extensia 1 Numele axelor cuprinse între paranteze Programarea indirectă a axei Valoare asignată printr-o expresie numerică Suport curs IV I. Cel mai uzual este prin utilizarea semnului “=”.Maşini.

E. Ca urmare acest caracter nu poate fi utilizat pentru variabile utilizator. 31 caractere Identificatorii utilizaţi pentru variabile. “(“. “]” sau un operator pentru a distinge un nume de adresă. “[“. literă. Numărul de caractere utilizate în constituirea unui identificator este: nume de program identificator axă identificator variabilă . cu o Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 extensie numerică de o adresă. cu o valoare. 8 caractere .I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie O extensie numerică trebuie totdeauna urmată de unul din caracterele speciale”=”. “)”. Se precizează faptul că în variabilele utilizate de sistem prima literă este înlocuită cu ”$”. Au acelaşi înţeles ca şi cuvintele din cadrul blocurilor NC. 24 caractere . • Identificatori Identificatorii pot fi utilizaţi pentru a descrie cuvinte. Tipuri de date / variabile elementare Suport curs IV I.Maşini.

sunt utilizate pentru asignarea de valori unei adrese.I 2006/2007 Liviu MORAR . 200 Nume axă (adresă) Parametri geometrici pentru translaţie. Ex. . max. se utilizează în acelaşi context ca şi cele numere Suport curs IV I. asignarea valorii 100 pentru adresa X Constante numere reale. oglindire ±(231÷1) ±(10-300÷10+300) 1.E. rotaţie. asignarea valorii –200 pentru adresa Y .Maşini. scalare. 0 0…255 Secvenţă de valori 0…225 Identificator axă în magistrala de comunicaţie Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 • Constante Constantele întregi. cu sau fără semn. 0 – fals Caractere ASCII specificate de cod Şir de caractere în […]. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Tip Semnificaţie Domeniu Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 INT REAL BOOL CHAR STRING AXIS FRAME Numere întregi cu semn Numere reale Valori booleene 1 – adevărat. Y-200 X100 întregi.

2 …………………………………… …………………………………… …………………………………… ……………… …. :30 N35 N40 N45 . 3 Suport curs IV I. asignarea valorii +0.25 pentru adresa X . urmat de mai multe blocuri.I 2006/2007 Liviu MORAR . .Maşini. asignarea valorii –0.E. .25 X.1⋅10-3 pentru adresa X Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 X0.25 pentru adresa Y . X10. :80 G00 …… T02 M06 Secţiune dedicată prelucrării cu scula nr.25 X=-.25 pentru adresa X .25 . 1) poate de asemenea fi utilizat în exprimarea constantelor. • Secţiune de program Programul sursă NC poate fi structurat în mai multe secţiuni. Codul binar (0. Secţiune dedicată prelucrării cu scula nr. fiecare secţiune începe cu un bloc principal. asignarea valorii +10. asignarea valorii –10.1EX-3 Constantele pot fi de asemenea interpretate în formatul hexazecimal (literele A…F.25 Y-10. specifică cifrele 10…15).. asignarea valorii +0.25 pentru adresa X . T03 …… …. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Ex. Este recomandat ca aceste secţiuni să fie dedicate prelucrării cu o sculă.

E.2. G0 G1 X… X… LF Y… F… LF Această facilitate se recomandă a fi folosită în situaţii asemănătoare cu cele din Fig.2 Capitolul 10 Bloc opţional (discuţie) Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR . Astfel de blocuri sunt marcate cu caracterul “/” plasat înaintea numărului Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 de bloc: /:30 /N40 figura 4. 4.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie În cadrul programului există blocuri care nu trebuie să fie executate în anumite circumstanţe.

E. Facilităţile oferite de echipamentele moderne.I 2006/2007 Liviu MORAR . deja evidenţiate. Cu cât sunt mai precis definite cu atât şansa de a apărea erori în program este mai redusă. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie ACTIVITĂŢI IMPLICATE ÎN REDACTAREA UNUI PROGRAM NC Capitolul 1 Activitatea de codificare a informaţiilor (elaborarea programului sursă NC) Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 reprezintă numai o mică parte din activitatea de ansamblu. În continuare se analizează cotele şi se evidenţiază anumite cote lipsă în sistemul de coordonate.Maşini. Aceste activităţi concură la structurarea şi organizarea programului NC. Înainte de codificarea informaţiilor este necesară stabilirea tehnologiei de prelucrare. În primul rând este vorba de alegerea punctului care va fi considerat originea piesei. planificarea şi pregătirea secvenţelor de prelucrare. oglindiri. deplasări suplimentare de origine. cotare incrementală nu impun în toate cazurile efectuarea calculelor pentru cotele lipsă. Unele echipamente (TNC 430) au anumite opţiuni speciale cum ar fi “FK free contour” care efectuează în mod automat calcul informaţiilor lipsă şi definitivează setul de date necesare programării conturului. • Analiza desenului piesei De regulă un desen finalizat în cadrul activităţii de proiectare nu poate fi utilizat în activitatea de programare fără anumite adăugiri. rotiri. Funcţie de locul ales pentru origine se trasează sistemul de coordonate. Suport curs IV I. Op. După evidenţierea acestora urmează eventual calculul lor.

Suplimentar se vor stabili punctele de schimbare a sculei. în ce ordine se va realiza prelucrarea. alături de informaţiile privind tehnologia de prelucrare. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie • Stabilirea secvenţelor de prelucrare Stabilirea secvenţelor de prelucrare presupune în esenţă stabilirea tehnologiei de Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 prelucrare. tipul de suprafaţă ce trebuie realizată.E. finisare). Un aspect important.. Suport curs IV I.4. din punctul de vedere a adreselor implementate. • Dezvoltarea planului de prelucrare După stabilirea fazelor de prelucrare (secvenţelor) este necesar ca pentru fiecare să se stabilească o succesiune de mişcări. curbele cele mai potrivite pentru apropierea / depărtarea sculei de contur. deplasări de origine etc.I 2006/2007 Liviu MORAR . Un alt aspect al analizei ar putea consta în evidenţierea structurilor care necesită rotaţii. din punct de vedere a realizării programului. a paletei (dacă există în dotarea sistemului numeric). şi informaţii referitoare la limbajul ISO de programare. etc. • Întocmirea programului sursă de prelucrare Fiecare din paşii menţionaţi anterior urmează a fi codificaţi în vederea constituirii blocurilor din programul NC... etc.Maşini. oglindiri. care este scula potrivită. În acest caz se pot prelua subrutine sau subprograme deja existente. Se va analiza tipul de prelucrare (degroşare. de poziţionare şi cu avans de lucru. a sintaxei limbajului. de tipul indicat în figura 2. etc. În acest scop sunt necesare. Dacă sunt structuri care se repetă este avantajos să se apeleze în programare la tehnica subprogramelor. Poate anumite structuri se regăsesc şi în alcătuirea altor piese deja prelucrate. se referă la analiza tipului de structuri din alcătuirea piesei.

I 2006/2007 Liviu MORAR . G03 (sens antiorar) cu precizarea razei.programarea primei decalări de origine. MCALL nume ciclu .apelare cicluri fixe.dezactivarea tuturor decalărilor de origine. sculă pe stânga G41 sculă pe dreapta G42 . M05 – oprire AP.selectare şi schimbare sculă. G53 . MORAR. modal. anexa 2) .dezactivare deplasare de origine curentă.E. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Suport curs IV I. M08 – pornire lichid de răcire. M09 – oprire lichid de răcire. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Câteva din funcţiile implementate (vezi l. MSG (conţinut) / MSG () .Maşini. T sculă M06 . RNMD/RND . nemodală. nemodală.activare/dezactivare mesaj.funcţii M.corecţie de rază. SUPA axă .rotunjire colţ. CR valoarea razei . G54 . modal/nemodal.interpolare circulară G02 (sens orar). M03 – pornire AP în sens orar.

I 2006/2007 Liviu MORAR .3. 4. Suport curs IV I. redundante.3. X z Capitolul 10 Din analiza cotelor rezultă că alegerea originii în punctul din stânga jos a piesei este convenabilă. Dimensiunile înscrise în paranteză.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Pentru exemplificare se consideră piesa din figura 4.E. sunt trecute pentru a facilita programarea traiectoriei piesei. Y Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Fig.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Itinerarul tehnologic ales cuprinde fazele de frezare plană a suprafeţei superioare Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 a piesei. suprafaţă superioară Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Diametrul frezei s-a ales în aşa fel încât să rezulte o suprapunere a suprafeţelor frezate. Cota „Y” a punctelor 1 şi 2 este aleasă astfel încât exteriorul frezei să fie poziţionat în afara suprafeţei prelucrate.Maşini. conturarea exterioară. Frezare plană.E. suprafaţa de lucru. conturarea porţiunilor în arc de cerc şi în final găurirea.

centrul sculei se va deplasa pe traiectoria indicată (echidistantă).instrucţiunea RNDM este executată astfel: echipamentul îşi calculează automat punctul de început al rotunjirii din cota finală programată în acel bloc.4. 4.E.Maşini. . Ø20 traiectoria programată traiectoria programată a) Fig.I 2006/2007 Liviu MORAR . Pentru înţelegerea programului se impun câteva precizări: .s-a utilizat în programare activarea corecţiei de rază. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Conturare exterioară la z= -5 Conturare exterioară la z= -10 Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 S-au programat punctele de pe contur. .este necesară dezactivarea tuturor deplasărilor de origine (decalări) programate pe parcursul programului. b) Programul de prelucrare este întocmit considerând un echipament de tip CNC (anexa 2). Datorită programării corecţiei de rază (N95 şi N145).informaţii privind ciclurile de prelucrare se vor prezenta în continuare. Suport curs IV I. În blocul N100 punctul de început este: x = 110-8 = 102. .

X=Y=0 . Y. Freză Ø60 Şterge N20 mesajul din SUPA G0 Suport curs IV I. în “mm” Idem pe axa X. progr.***Schimbare de sculă*** N020 N025 N030 N035 N040 N045 N050 N055 N060 N065 N070 MSG(“Activare schimbare de sculă”) T1 MSG() MSG(“Frezare plană. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie %_N_ PIESA PROBĂ_MPF Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 N005 N010 N015 MSG(“Deplasare pe axe la punctul de schimbare sculă”) START 01: SUPA X0 SUPA G0 Y0 G71 Z0 D0 Anulare decalări de origine.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . deplasare la pct.E. Z=0”) G0 Z30 G1 X160 G0 G1 Y60 X-40 Z0 D0 M5 M9 G54 D1 Z0 F250 X-40 Y20 S800 M3 M8 M6.

Capitolul 7 N130 Anulare rotunjire. Rotunjire R8. modal RNMD=0. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie .Maşini.E.***Schimbare sculă*** Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 N075 N080 N085 N090 N095 N100 N105 N110 N115 N120 N125 T2 G0 Z30 G1 G42 X110 Y75 X10 Y5 X=IC(8) G40 Z20 X-20 Z-5 M6.I 2006/2007 Liviu MORAR . X-20 D1 Z-5 X10 F250 F120 Y5 S1200 M3 M8 Freză Ø20 RNDM=8. necesar pentru rotunjire colţ Poziţionare pentru setare în punctul iniţial Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 N135 N140 Y0 Suport curs IV I. G0 Y-20 M5 M9.

*** Se utilizează în continuare aceeaşi freză*** N145 G01 G2 G3 G2 G3 G2 G0 SUPA SUPA G41 X30 X90 Y15 X30 X20 G40 G0 X0 Y40 X0 Z0 Y0.*** Schimbare sculă *** N190 N195 N200 T3 G0 Z1 M6.Maşini.E. Suport curs IV I. X20 Y65 Y40 CR=40 CR=60 CR=40 CR=60 CR=40 Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 N150 N155 N160 N165 N170 N175 N180 N185 Punct schimbare sculă axa Z Punct schimbare sculă X. Y Schimbare sculă. burghiu Ø10 Poziţionare la prima gaură . D0 M5 M9. X35 D1 Y40 S1500 M3 M8. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie .I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini. 2. MCALL SUPA SUPA M30.E. X85. -10) Burghiere gaură Burghiere doua Burghiere treia prima gaura gaura a a Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 N210 N215 N220 N225 N226 N227 MSG( ) N230 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR . Z0 X0 D0 Y0 Sfârşit program M5 M9. 0. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie N205 MCALL X35. Anulare modală apelare CYCLE 81 (20. X60.

scula T3 şi cea de finisare.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . scula T4.5. Suport curs IV I. 4. Se vor programa trecerile de degroşare. Pentru finisare se programează conturul. Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 Fig.E. Se apelează la facilităţile de calcul a echipamentului privind determinarea unor puncte de pe contur.5. Echipamentul de tip CNC este prezentat în anexa 4. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Pentru operaţia de strunjire se consideră piesa din figura 4. Pentru degroşare se apelează la ciclul de degroşare longitudinal programat cu adresa G71.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . scula T2) N2 G00 G01 G27 N3 G00 G01 G97 X0 Z-17 M09 G96 X74 X3 V200 Z0 F0.2 T0303 M08 M04 Viteză constantă. 200m/min S2000 T0202 Z2 F0. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie % Explicaţii Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 0771 0 G59 X0 Z249 Decalare zero piesă (Burghiere.1 M08 M03 Turaţie arbore principal (strunjire frontală.E. scula T3) Suport curs IV I. degroşare longitudinală.

4 Ciclu de degroşare Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10 G26 N4 N50 G00 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 N60 G26 M30 (Strunjire de finisare.E.1 D3. apelare corecţie Corecţie rază activă Racordare R0.I 2006/2007 Liviu MORAR .15 A20 M04 Sculă.5 D3 R10 Z-50 A165 D2.5 Teşire A-40 Programare unghi Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie G00 G71 X70 P50 M09 G96 G46 X14 X20 A180 X18 Z-25 X35 A180 X50 Z-60 Z-80 X71 W-3 G40 M09 Sfârşit program Z2 Q60 I0.Maşini.5 K0. scula T4) V250 Z1 D2 Z-20 R0.5 Deplasare incrementală dup axa Z T0404 M08 F0.5 F0.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E.CONSIDERAŢII PRIVIND PROGRAMAREA ÎN SISTEM ABSOLUT/INCREMENTAL Câteva aspecte de bază privind programarea deplasărilor în sistem absolut/relativ au fost deja prezentate.1. Modul concret de programare diferă de la echipament la echipament. Echipamentele NC clasice au implementate puţine facilităţi pentru programarea în sistem absolut/incremental. Astfel există posibilitatea de a utiliza în programare cuvinte cu caracter nemodal.Maşini. Este cazul să se specifice faptul că adresele G90/G91 au caracter modal. Suport curs IV I. ci în blocuri diferite. Echipamentele de tip CNC oferă multe posibilităţi de utilizare a sistemului absolut/incremental. În cadrul unui program este admisă alternarea instrucţiunii G90/G91 dar nu la nivelul unui singur bloc. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 INFORMAŢII REFERITOARE LA POZIŢIE 5.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Cu excepţia primelor două exemple.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. restul sunt specifice echipamentelor CNC Suport curs IV I.

Conversia G90/G91 se realizează diferit în funcţie de echipament. în timp ce diametrele sunt indicate în sistem absolut.I 2006/2007 Liviu MORAR .1. ca rază.E.)este o practică standard de a interpreta blocurile cu deplasări după axa X. DIAMOF sau DIAM90 pot fi utilizate în acest scop (Sinumerik 840 D).).Maşini.2. Fig. 5. incrementale. Comenzile DIAMON. 5. atât sistemul absolut cât şi cel relativ. 5. în cadrul blocului. Alte echipamente (TRAUB TX8D CNC) utilizează o altă notaţie pentru axe (fig. Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Din exemple rezultă şi faptul că se poate programa.1 În cazul strungurilor (fig.

iar adresa W pentru axa Z.E. adresa U.2. Sensul pozitiv/negativ pentru axele incrementale este determinat de poziţia curentă a sculei în sistemul de coordonate XZ. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Fig.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . 5. Astfel se utilizează în sistem incremental pentru axa X. Suport curs IV I.

pentru interpolarea circulară sunt programate în sistem absolut respectiv incremental.) Fig. Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. 5. 5.3. Coordonatele centrului cercului.3. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Exemplu – Frezare (fig. I şi J. Traiectoria sculei se programează în sistem absolut.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Suport curs IV I.

) Suport curs IV I. Exemplu – Strung (fig.Maşini.4.E. 5. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Fig.4.I 2006/2007 Liviu MORAR . 5.

Programarea în sistem absolut poate fi făcută şi pentru axe de rotaţie. Suport curs IV I. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 5. C sunt identificatorii axelor de rotaţie. de la echipament la echipament.I 2006/2007 Liviu MORAR . apropiere de poziţie după direcţia pozitivă (sens trigonometric). ACN – idem. DC – programarea absolută. evident. B. O posibilă programare ar putea fi: În care:A. Modalitatea concretă de programare diferă. apropiere de poziţie pe calea cea mai scurtă. după direcţie negativă (sensul acelor de ceasornic). ACP – programare absolută.Maşini.E.2.

Scula execută numai mişcarea de rotaţie pentru generarea vitezei de aşchiere.) pe o masă rotativă. Suport curs IV I.3. 5. Masa execută mişcarea de rotaţie pentru generare. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Exemplu: Se consideră prelucrarea piesei (fig.E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Suport curs IV I. avans [mm/min]) Există posibilitatea schimbării. G71 – sistem de măsură metric (mm) Echipamentele de versiunea cea mai nouă oferă facilităţi referitoare la programarea avansului. pe parcursul programului.I 2006/2007 Liviu MORAR . 5.SISTEM METRIC/INCH Se pare că există un acord între constructorii de echipamente în ceea ce priveşte programarea sistemului metric/inch utilizat în cotarea pieselor. 5. avans [inch/mm]) G710 – sistem metric (lungime [mm].5. Fig. a sistemului de măsură setat (fig. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 5. G70 – sistem de măsură imperial (inch).). în sensul că acesta este interpretat în unităţile de măsură programate.Maşini.E. G700 – sistem imperial (lungime [inch].5.3 1.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Suport curs IV I.Maşini.

Fig.E. G55. şi la echipamentele clasice NC sunt implementate o serie de facilităţi privind declararea originii piesei.).PROGRAMAREA ORIGINII Având în vedere importanţa alegerii corecte a originii în simplificarea programului sursă NC.6.6. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 5. Suport curs IV I. G57 este calea cea mai des folosită în acest scop (fig. 5. G56.I 2006/2007 Liviu MORAR . 5.Maşini. Utilizarea funcţiilor G54.4 1.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

X. Suport curs IV I. 5. Anularea unei origini declarate prin adresele G54÷G57 se face prin adresa G53. din originea maşinii se introduc de regulă în regim IMD. puternică. de regulă. Instrucţiunea SUPA (utilizată de echipamentul Sinumerik 840 D) este o funcţie de dezactivare. Se deplasează masa maşinii/scula în punctul ales origine şi se declară punctul respectiv origine prin intermediul unor proceduri utilizând tastele echipamentului.I 2006/2007 Liviu MORAR . În cazul utilizării unei singure origini a piesei aceasta. Echipamentele care oferă posibilitatea utilizării sistemului “cadru” au evident şi funcţii specifice pentru anularea setării cadrului de bază. G153 constituie posibilitatea de suspendare a sistemului cadru. nu se programează. Existenţa adreselor G505÷G599 este un argument în susţinerea afirmaţiei anterioare.E. Funcţia setărilor de origine (zero offset) este aceea de a face legătura între originea sistemului de bază de coordonate (originea maşinii) şi originea piesei (fig. Nu este modală. Posibilităţile de declarare a punctului de zero sunt mult extinse la CNC-urile moderne.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Valorile deplasării de origine. de la panoul echipamentului. Este posibil ca unele echipamente să utilizeze alte adrese în acest scop. din program sau externe şi a offsetului PRESET. cu efect asupra tuturor declarărilor de origine. nemodală. Z.7.). Y.

I 2006/2007 Liviu MORAR . urmare a programării parametrilor de poziţie (X. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Fig. Toate deplasările de origine sunt memorate în fişierul destinat originii. Y. se face în raport de originea piesei. După programarea originii piesei deplasarea sculei.Maşini.7. Z). Y şi Z se introduc de la panoul operator sau printr-o interfaţă universală. Valorile efective ale deplasărilor de origine pe axele X. Suport curs IV I.E. 5.

8. 5. 5.8. În acest scop se programează diferite adrese de tip G sau cuvinte alfabetice: G25 X Y Z programat în bloc separat G26 X Y Z programat în bloc separat WALIM ON WALIM OF Adresa G25 se referă la partea inferioară a zonei de lucru în timp ce G26 la cea superioară (fig.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.8. echipamentele CNC permit delimitarea zonei de lucru (fig. Fig.5 1.). 5.): Suport curs IV I.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 5.PROGRAMAREA ZONEI DE LUCRU În vederea evitării unor coliziuni a sculei.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Suport curs IV I.

10.) prin adresa G22.9. Instrucţiunea WALIMOF se utilizează pentru a dezactiva limitarea zonei de lucru. O variantă a acestei facilităţi. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Aria delimitată de adresele G25 şi G26.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Fig.9. 5. implementată pe multe echipamente.Maşini. Suport curs IV I. respectiv nesetată prin constante de maşină. în cazul general. Instrucţiunea WALIMON trebuie programată numai dacă limitarea ariei de lucru a fost anulată. se referă la descrierea limitelor semifabricatului (fig. este ilustrată prin figura 5. 5.

K – coordonatele punctului maxim Alte echipamente au alocat alte adrese de tip G (G30/G31 – TNC 430 Heidenhaim) (fig. Suport curs IV I.E.): Fig. 5.10. J. Z – coordonatele minime ale punctului paralelogramului I.Maşini. 3. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 X.10.I 2006/2007 Liviu MORAR . Y.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Suport curs IV I.

în primul axa Z.PUNCTE DE REFERINŢĂ Componentele maşinii-unelte care execută mişcări (masa cu piesa. Cel de-al doilea exemplu evidenţiază succesiunea deplasării pe axe în punctul de referinţă. Suport curs IV I. La schimbarea sistemului de măsură (mm/inch) este obligatorie deplasarea în punctul de referinţă şi iniţializarea punctului zero piesă.6 1. în punctele de referinţă pe axe.E. de operator. Exemplu: În primul exemplu se observă specificarea expresă a axei care urmează să fie activată pentru o deplasare în punctul de referinţă (zero maşină). înainte de începerea derulării programului. poate evita eventualele coliziuni între sculă şi alte elemente din zona de lucru. destinat numai acestui scop. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 5.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . scula) trebuie deplasate. Această manevră poate fi făcută manual. sau prin programul NC. Programarea în două blocuri consecutive. Programarea deplasării în punctul de referinţă trebuie făcută într-un bloc separat. Există mai multe adrese G folosite în acest scop.

5.I 2006/2007 Liviu MORAR .). De regulă revenirea din poziţia de referinţă în punctul curent se face printr-un punct intermediar astfel ales încât să evite eventualele coliziuni. 5. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Unele echipamente oferă posibilitatea programării speciale a revenirii din poziţia de referinţă (fig. Fig.E.11.11 Suport curs IV I.Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 Programarea în sistem absolut: Programarea în sistem incremental: Pe lângă deplasarea în punctele de referinţă unele echipamente permit deplasarea într-un punct fix.I 2006/2007 Liviu MORAR . Această facilitate (anexa 2.E.) poate fi programată prin codul G75. Suport curs IV I.

Suport curs IV I. puncte de încărcare.E.Maşini. Exemplu Codul G75 este nemodal. puncte de schimbare palete etc. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 5 FP – numărul punctului fix ce trebuie atins. Exemple de puncte fixe ar fi cele pentru schimbarea sculei. X1= Y1= Z1= Axele după care se execută deplasare pentru a atinge punctul fix.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.Maşini.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.Maşini.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.E.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 6 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.E.Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.E.Maşini.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 7 Suport curs IV I.Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.Maşini.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.Maşini.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.Maşini.

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 8 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.E.Maşini.

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maşini, Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.E.Maşini.

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.E.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 9 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .E.

I 2006/2007 Liviu MORAR .E.Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.Maşini.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.

Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.

Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.Maşini.E.I 2006/2007 Liviu MORAR .

I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.E.

E.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

E.Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR . Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.I 2006/2007 Liviu MORAR .Maşini.

Maşini.I 2006/2007 Liviu MORAR .E. Roboţi şi Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaţie Capitolul 10 Suport curs IV I.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->