Dise˜ o de un Controlador Difuso tipo n PID

Jos´ Laruta Espejo e
Resumen El siguiente trabajo intenta explorar los aspectos b´sicos de l´gica a o difusa y mediante esta base teorica dise˜ar y simular un controlador n difuso, explorando diversas configuraciones, variaciones y alternativas para mejorar el rendimiento del sistema a ser controlado, que en este caso es un sistema gen´rico de 2do orden, se explora el rendimiene to tanto para variaciones de par´metros del controlador como de la a planta.

1.

´ DESCRIPCION DE LA PLANTA
Se trabaja con una planta gen´rica de segundo orden de la forma: e G(s) = Y (s) b = 2 U (s) s + a1 · s + a2 (1)

donde b, a1, a2 ∈ Z y determinan el tipo de sistema con el que trabajamos. La expresi´n a2 determina la ganancia est´tica, y se escogera de tal manera que o b a sea distinta de la unidad, para proveer una caracter´ ıstica de error est´tico a distinto de cero a la planta. Se proponen 3 distintas configuraciones de los par´metros b, a1, a2 para a remplazar en (1): b = 12,8, b = 5, b = 5, a1 = 2,a2 = 16; a1 = 4,a2 = 4; a1 = 5,a2 = 6; 1 G1 (s) = 12,8 + 2s + 16 5 G2 (s) = 2 s + 4s + 4 5 G3 (s) = 2 s + 5s + 6 s2 (2) (3) (4)

Figura 1: Respuesta al escal´n unitario de las plantas de prueba o Mostramos su respuesta temporal para efectos de an´lisis: a Tal como vemos en la figura(1), nuestros sistemas poseen una respuesta lenta y error en estado estacionario distinto de cero, ahora procedemos con el dise˜o de los sistemas de control. n

1.1.

Control PID convencional

Para tratar este problema plantearemos en primer lugar el dise˜o de un n controlador PID convencional y probaremos el mismo controlador para las 3 plantas. Se sintoniz´ un controlador PID para la planta G1 (s) donde los o resultados de las constantes son: Kp = 18 Ki = 6,19 Kd = 1,25 La respuesta temporal de los tres sistemas actuados por el mismo controlador se muestra a continuaci´n: o

2.
2.1.

˜ DISENO DEL CONTROLADOR
Variables linguisticas

Trabajaremos con un controlador tipo PD difuso en conjuncion con un elemento integral para formar un controlador h´ ıbrido, las variables linguisticas de entrada son el error y el cambio de error, y solamente posee una salida. 2

Figura 2: Respuesta temporal con el controlador PID

Figura 3: Valores difusos de la variable error N´tese que la distribuci´n de las funciones de pertenencia ha sido modifio o cada buscando un mejor desempe˜o, si bien [1] sugiere colocar una distribun ci´n lineal, ´sta es solamente una sugerencia para comenzar con el dise˜o. o e n

2.2.

Base de Reglas

Las reglas fueron adaptadas de la descripci´n de [2] para hacer la respueso ta del controlador un poco m´s agresiva, la tabla y superficie de control se a muestran a continuaci´n: o luego tenemos la superficie de control: 3

Figura 4: Valores difusos de la variable cambio error

Figura 5: Valores difusos de la variable del control

Figura 6: Superficie de control y finalmente el esquema para la simulacion en Simulink incluyendo la componente integral para el controlador h´ ıbrido: Luego de definir los parametros procedemos a ver los resultados de sim4

Cuadro 1: Tabla de reglas
HH
de dt

e
H HH H

GN GN GN GN GN MN PN Z

MN GN GN GN MN PN Z PP

PN GN GN PN PN Z PP MP

Z

PP

MP PN Z GP MP GP GP GP

GP Z PP GP GP GP GP GP

GN MN PN Z PP MP GP

GN MN MN PN PN Z Z MP MP MP MP GP MP GP

Figura 7: Esquema en Simulink ulacion.

5

3.

´ RESULTADOS DE SIMULACION

Vemos las graficas de la respuesta al paso unitario de los tres sistemas aplicando el control PID y el controlador h´ ıbrido:

Figura 8: Respuesta al Paso con ambos controladores

Figura 9: esfuerzo del controlador y ahora vemos el desempe˜o para los otros 2 tipos de sistemas: n

6

Figura 10: se˜ales de error y cambio de error n

Figura 11: Respuesta al Paso con ambos controladores para G2

4.

CONCLUSIONES

El controlador se implement´ correctamente pudiendo observar la facilo idad del dise˜o y su mejor desempe˜o en una planta compar´ndolo con un n n a controlador PID convencional. Las figuras (8),(11) y (12) muestran el desempe˜o cuando los parametros n de la planta varian o son completamente diferentes mostrando su robustez. En resumen podemos ver la aplicabilidad del control difuso.

7

Figura 12: Respuesta al Paso con ambos controladores para G3

Referencias
[1] Z. Kovacic, “Fuzzy Controller Design, Theory and Applications” Taylor& Francis [2] M. Amestegui, “Apuntes de control difuso”

8

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