A4.

COMANDA LINIARĂ A MICROMOTOARELOR
DE CURENT CONTINUU
4.1. Introducere
Motoarele de c.c. realizează reglarea decuplată, independentă a
mărimilor mecanice de ieşire, cuplu respectiv viteză, prin mărimile electrice de
alimentare, curent respectiv tensiune; acest aspect este evidenţiat cu ajutorul
ecuaţiilor de tensiune, cuplu şi a caracteristicii mecanice, scrise pentru regim
staţionar:
; ; n C n k E I R E U
E E E a a a
· Φ · + ·
Σ
(4.1)
a M a E M
I C I k M · Φ · (4.2)
n n M
k
R
k
U
n
E E
a
E E
a
∆ − ·
Φ π

Φ
·
Σ
0
2 2
2
, (4.3)
unde: M reprezintă cuplul electromagnetic, considerat egal cu cuplul rezistent al
maşinii de lucru; I
a
- curentul prin indus; k
E
= pN/a; k
M
= k
E
/2π
[V/rps],sau[V/1000rps];
E E E
k C Φ · ;
E M E E M
k k C Φ · Φ π · ) 2 / ( [Nm/A]-
constantele constructive, a cuplului şi a vitezei; n - turaţia [rot./sec.];
U
a
- tensiunea aplicată indusului; Φ
E
- fluxul de excitaţie, invariabil pentru
excitaţia prin magneţi permanenţi şi care se consideră egal cu fluxul rezultant în
întrefier,
Φ
;
Σ a
R
- rezistenţa totală a circuitului indusului; n
0
- viteza de mers în
gol; ∆n - căderea de turaţie în sarcină.
Comanda electronică a motoarelor de c.c. se realizează cu ajutorul unor
circuite amplificatoare care diferă în funcţie de gama de puteri nominale:
- pentru puteri până la ordinul sutelor de Watt, circuite cu tranzistoare, sau
circuite integrate, CI analogice, dedicate, cu care se realizează
- amplificatoare în regim liniar, sau
- amplificatoare în regim de comutaţie, cu modulaţie în lăţime sau în
frecvenţă a impulsurilor (PWM sau PFM);
- pentru puteri mai mari se folosesc tiristoare pentru a construi circuite cu
funcţionare în comutaţie, de tip
- variatoare de tensiune continuă, VTC (choppere), sau
- redresoare comandate.
Într-un sistem de servo-antrenare cu µMCC se poate impune unul sau
mai multe dintre următoarele obiective de reglare:
- limitarea curentului,
lim a a
I I < , în scop de protecţie la suprasarcină şi
pe durata proceselor tranzitorii, sau controlul curentului la o valoare impusă
pentru a realiza controlul cuplului electromagnetic dezvoltat;
- reglarea turaţiei, n prin reglarea tensiunii aplicate indusului, U
a
;
- poziţionarea unghiulară precisă, θ
DL
a dispozitivului de lucru, antrenat
de µMCC.
În funcţie de cerinţele aplicaţiei se poate realiza comanda în buclă
deschisă (fără semnal de reacţie) sau controlul în buclă închisă cu semnal de
reacţie negativă de la un sistem de detecţie (traductor) a mărimii reglate.
În antrenări cu exigenţe dinamice sporite, pentru controlul vitezei şi al
poziţiei, se adoptă structuri de reglare în cascadă în care buclele de reglare sunt
subordonate succesiv, în ordinea vitezei de răspuns; o buclă mai rapidă este
subordonată, (aservită) unei bucle mai lente, exterioară. În cazul controlului de
viteză mărimea aservită este curentul, iar în cazul controlului de poziţie buclele
subordonate succesiv sunt cea de viteză şi respectiv de curent.
4.2. Comanda µMCC prin servo-amplificatoare liniare cu
tranzistoare bipolare
4.2.1. Principiul reglării liniare a unui µMCC
Se bazează pe înserierea în circuitul de alimentare a indusului a unui
tranzistor care funcţionează în regim liniar, de amplificare, în clasa A sau B
(”push-pull”). La conectarea indusului µMCC în circuitul de emitor al
tranzistorului se realizează reglarea tensiunii de indus, U
a
prin tensiunea de
comandă în bază a tranzistorului, u
c
(montaj repetor pe emitor) fig.4-1a, iar la
conectarea indusului µMCC în circuitul de colector şi a unei rezistenţe de reacţie
R
E
în emitor, se obţine reglarea curentului de indus (de colector), I
a
=I
C
, prin
curentul de comandă în bază, I
B
conform factorului de amplificare în curent al
tranzistorului, I
C
= βI
B
, fig.4-1.b. Asemenea scheme realizează controlul liniar
unidirecţional (într-un singur sens de rotaţie) al µMCC. Pentru a fi posibilă
frânarea recuperativă (funcţionare în cadranele I şi II) se conectează o diodă în
antiparalel cu tranzistorul final.
Controlul liniar bidirecţional (funcţionarea reversibilă în patru cadrane)
se obţine cu o schemă care conţine o semipunte ( braţ de punte) şi o sursă dublă
de c.c., fig.4-2. În antiparalel cu tranzistoarele se prevăd diode supresoare
perntru descărcarea energiei stocate în inductivitatea circuitului de indus, la
întreruperea sau inversarea sensului de alimentare; acestea intervin la comanda
de frânare sau schimbare a sensului de rotaţie; ele protejează tranzistoarele, care
nu suportă tensiuni inverse (fiind dispozitive nesimetrice), şi de asemeni permit
frânarea recuperativă în cazul alimentării din sursă electrochimică.
+ U
c c
I E
a a
OV.
u
c
+U
c c
u
c
E a
OV
R
E
I
a
M
M
a) b)
36
b)
Fig. 4-1.Principiul de comandă liniară nereversibilă:
a) comanda în tensiune (viteză); b) comanda în curent (cuplu)
u
c
OV.
S
1
S
2
+U
c 1
-U c 2
T
1
T
2
Ua
M
Fig. 4-2 Principiul de comandă liniară reversibilă în patru cadrane
O schemă de reglare practică conţine elemente suplimentare pentru
soluţionarea unor obiective precum:
1. creşterea factorului de amplificare în tensiune; o tensiune de indus
U
a
mai mare decât tensiunea de comandă u
c
se obţine prin preluarea reacţiei de
tensiune de pe un divizor rezistiv, R
A
/(R
A
+ R
B
), conform schemei din fig. 4-3.
2. creşterea factorului de amplificare în curent, prin utilizarea unor
montaje finale tip Darlington, fig. 4-4.a, b;
3. limitarea curentului de sarcină prin indus şi prin tranzistorul final, cu
scop de protecţie la suprasarcină şi regimuri tranzitorii, de exemplu conform
schemelor din fig.4-5a şi b;
4. eliminarea zonelor inactive la trecerea tensiunii de comandă, u
c
prin
zero, la schimbarea sensului de rotaţie, prin scheme cu diode de compensare
(D1, D2 în fig.4-6.a, b);
5. creşterea factorului de amplificare şi a sensibilităţii, prin utilizarea de
amplificatoare operaţionale (fig. 4-7).
+Ucc
u
c
OV.
R
1
I
a
T
1
A
R
A
R
B
I
1
I
2
U
a
T
2
M
Fig. 4-3 Principiul controlului de tensiune cu U
a
> uC
37
CONEXIUNE DARLINGTON CONEXIUNE DARLINGTON
u u
E E
R R B
B
A
A
c c
R
R
Fig. 4-4 Circuite care cresc capacitatea în curent folosind conexiuni Darlington
+ U c c
u
c
O V .
R
1
I
a
T
1
M
R
A
R
B
T
2
R
2
D
1
D
2
U
a
+ U
c c
u
c
O V .
R
1
I
a
T
1
M
R
A
R
B
T
2
T
3
R
2
a) b)
Fig. 4-5 a) Principiul limitării de curent cu diode
b) Principiul limitării de curent cu tranzistor
u c
u
c
O V
R
1
T
1
T
2
R
2
D
U
1
D
2
M
S 1
+ U
c 1
S
- U
c 2
+ 0 , 6 V - 0 , 6 V
2
a
a) b)
Fig. 4-6 a) Caracteristica Ua = f(uc) cu zone inactive;
b) Comanda bidirecţională cu compensarea zonelor inactive
4.3. Schemă de antrenare reversibilă cu control liniar al curentului
În fig.4-7 se prezintă o schemă de antrenare bidirecţională cu µMCC, cu
controlul curentului din indus, I
a
, pe baza unei reacţii negative de curent preluată
de pe rezistenţa şunt, R
s
(de valoare redusă, sub 1Ω). Amplificatorul operaţional
AO funcţionează ca regulator de curent, astfel încât curentul I
a
este controlat prin
semnalul de comandă (semnal de valoare prescrisă), u
c
. AO este în montaj de
sumator: borna (+) este conectată la masă, iar la borna (-) se aplică semnalul de
38
valoare prescrisă, u
c
(prin rezistenţa R
1
) şi semnalul de reacţie, U
s
(prin
rezistenţa R
2
) conectate astfel încât, să fie de polarităţi opuse. Regulatorul de
current are caracteristică proporţională determinată de rezistenţa de reacţie R
3
.
Se pot scrie relaţiile:
a s s
s c
I R U
R
U
R
u
· · + , 0
2 1
, (4.4)
de unde rezultă curentul I
a
prin indus ca fiind dependent direct de tensiunea de
comandă u
c
:
c
s
a
u
R R
R
I
1
2
− ·
. (4.5)
u
c
OV
R
1
T
1
T
2
R
2
RC
RT
S
1
+U
c1
S
2
-U
c2
+
-
P
+
-
A
0
R
3
T
3
T
4
R
B
R
A
R
S
U
S
I
a
U
D3
D4
A
M
Fig. 4-7 Antrenare eversibilă cu controlul curentului (cuplului)
Mărimea şi sensul curentului I
a
se prescriu din potenţiometrul P, de pe
care se preia tensiunea de comandă u
c
. Polaritatea tensiunii de prescriere u
c
determină sensul de rotaţie a motorului.
In afara reacţiei de curent realizată prin conexiunea RC, în schemă mai
există o reacţie după tensiunea U
a
de la bornele indusului, preluată de pe
divizorul R
A
+ R
B
, care asigură creşterea amplificării în tensiune.
4.4. Schemă de reglare unidirecţională a vitezei fără traductor de
turaţie
39
În regim staţionar ecuaţia de tensiune a indusului, şi expresia turaţiei
µMCC în funcţie de curentul I
a
se scriu:
a a E a a a
I R n C I R E U
Σ Σ
+ · + · (4.6)
) )( / 1 (
a a a E
I R U C n
Σ
− · (4.7)
în care
E E E
k C Φ · este constanta tensiune-turaţie a µMCC, definită
dimensional prin [V/1000rpm] şi unde căderile de tensiune în circuitul indusului
se aproximează cu cea pe rezistenţa înfăşurării, R
a
. Într-un sistem de antrenare
reglabilă este necesar ca turaţia să fie determinată atât la gol cât şi în sarcină
exclusiv de tensiunea aplicată la bornele indusului, U
a
, şi să fie independentă în
raport cu curentul de sarcină I
a
.
u
c
+Ucc
T
1
T
R
R
R
A
R
I
R
D
P
R
R
R
R
U
U
2
4
2
1
s
a
Z
Z
3
B
A
a
a
s
B
C
M
Fig. 4-8 Schemă de reglare unidirecţională a vitezei fără traductor de turaţie

Schema prezentată în fig.4-8 este destinată menţinerii constante a
turaţiei la încărcarea µMCC în sarcină, fără a folosi un traductor de turaţie, prin
compensarea căderii de tensiune pe indus. Principiul de compensare este
folosirea unei reacţii pozitive după curentul de sarcină, I
a
, care are ca efect
creşterea suplimentară a tensiunii U
a
pentru a contracara căderea de tensiune pe
indus şi a menţine turaţia constantă în sarcină.
La intrarea pe bază a tranzistorului T
1
(prin rezistenţa R
1
) se aplică
semnalul de comandă a tensiunii (vitezei), u
c
preluat de pe potenţiometrul P, şi
de asemeni se aplică ( prin rezistenţa R
2
) semnalul U
s
, de reacţie pozitivă după
curentul I
a
, preluat de pe rezistenţa şunt , R
s
, înseriată cu indusul.
40
Astfel, odată cu creşterea curentului de sarcină I
a
, creşterea
corespunzătoare a curentului total, I
B
cu care se comandă baza tranzistorului
sumator T1,
2 1
R
U U
R
U u
I
A s A c
B

+

·
(4.8)
trebuie să conducă la mărirea tensiunii U
a
pentru a compensa căderea de
tensiune pe rezistenţa indusului, R
a
I
a
.
În continuare se stabileşte o expresie, relaţia (4.12), a tensiunii U
a
funcţie de curentul I
a
şi parametrii de circuit, din care rezultă condiţia finală
(4.15) necesar a fi îndeplinită de rezistenţele R
1
, R
2
, R
A
, R
B
şi R
s
pentru ca viteza
să fie independentă de valoarea curentului I
a
.
Pentru reacţia de tensiune se utilizează divizorul rezistiv R
A
- R
B
conectat
la bornele indusului astfel încât între tensiunea U
a
la bornele indusului (egală cu
U
C
în raport cu masa dacă se consideră U
s
≅ 0) şi tensiunea

din punctul B al
divizorului există relaţia:
A
B A
B a
R
R R
U U
+
·
(4.9 )
Neglijând tensiunea bază-emitor a tranzistorului T1, ( 0 ≅
BE
U )
tensiunile în raport cu masa din punctul B, U
B
respectiv din punctul A (baza T1),
U
A
rezultă a fi egale,
A B
U U · . (4.10)
Se va exprima tensiunea U
A
funcţie de u
c
, I
a
şi rezistenţele din circuit. Prin
dimensionarea rezistenţelor R
1
, R
2
se realizează o impedanţă mare de intrare pe
tranzistorul T1 ceea ce permite a considera curentul de intrare pe bază (4.8)
neglijabil, I
B
= 0, iar din aceată relaţie rezultă expresia tensiunii U
A
:
2 1
1 2
R R
I R R u R
U
a s c
A
+
+
·
(4.11)
Înlocuind relaţia (4.11) în (4.9) şi (4.7) se obţin expresia tensiunii pe
indus U
a
, şi respectiv a turaţiei, de forma:
A
B A a s c
A
B A
A a
R
R R
R R
I R R u R
R
R R
U U
+

+
+
·
+
⋅ ·
2 1
1 2
(4.12)
respectiv,
41

[ ]
. ) (
1
) (
1
2 1
1
2 1
2
¹
¹
¹
;
¹
¹
¹
¹
'
¹
1
]
1

¸

+ −
+
+
+
+
+
·
· + − ·
a s a
s
A
B A
c
A
B A
E
a s a a
E
I R R
R R
R R
R
R R
u
R R
R
R
R R
C
I R R U
C
n
(4.13)
Rezultă că pentru ca turaţia n să fie independentă în raport cu curentul
de sarcină I
a
, conform relaţiei
c n c
A
B A
E
u k u
R R
R
R
R R
C
n ·
+
+
·
2 1
2
1
, (4.14)
este necesar a fi îndeplinită condiţia:
s
s a
A
B A
R
R R
R R
R
R
R R
2 1
1
+
·
+
+
, (4.15)
care se respectă prin dimensionarea adecvată a rezistenţelor R
1
, R
2
, R
A
, R
B
şi R
s
în raport cu R
a
.
4.5 Schemă de control unidirecţional al vitezei cu tahogenerator
Atunci când este necesară reglarea automată a vitezei într-un domeniu
larg, se foloseşte o reacţie furnizată de un traductor de viteză precum un
tahogenerator de c.c., sau de c.a., sau un generator de impulsuri de tip encoder.
În fig. 4-9 se prezintă un exemplu de schemă pentru controlul vitezei
într-un singur sens de rotaţie, în buclă închisă, cu reacţie negativă de la un
tahogenerator de c.c., TG, caracterizată prin următoarele elemente:
M
E
P
u
u <0
C
0
D1
B
A
R
R
1
2
C
C
C
1
2
+
-
T2
T4
T3
T1 R
R
Ω π =2 n
A
B
Tahogenerator
Tg
Fig. 4-9 Schemă de control unidirecţional al vitezei cu tahogenerator
42
(1) Tensiunea de prescriere a vitezei, u
c
este preluată de pe cursorul unui
potenţiometru, P.
(2) Semnalul de reacţie după viteza reală este furnizat de
microtahogeneratorul de c.c., TG a cărui tensiune de ieşire, u
0
este proporţională
cu viteza reală, Ω pe care o măsoară:
) (
'
0 0
n k u k u TG
TG
· Ω · (4.16)
unde k
TG
(V/rps, sau V/1000rps) este constanta tahogeneratorului. Terminalele
TG sunt conectate astfel încât tensiunea sa în rotaţie (sens unic), în punctul A
este negativă în raport cu masa, asigurând o reacţie negativă pentru schema de
reglare a vitezei. Condensatorul C1 absoarbe vârfurile de tensiune la comutaţia
mecano-galvanică a curentului în TG.
(3) Tensiunea de prescriere u
c
şi cea de reacţie u
0
de la TG sunt
comparate prin rezistenţele R
1
şi R
2
(care pot fi de valori egale). Deoarece
curentul de bază în tranzistorul T1 poate fi considerat nul (etaj de amplificare cu
impedanţă mare de intrare), suma curenţilor de intrare este nulă, relaţie din care
se deduce expresia tensiunii în punctul B, de intrare pe baza tranzistorului T1:
) (
2
1
0
0
2 1
0 1 2
2
0
1
u u
R R
u R u R
U
R
U u
R
U u
c
c
B
B B c
− ·
+

·
·

+

(4.17)
Dioda D1 protejează tranzistorul T1 atunci când tensiunea în punctul B
este negativă în raport cu emitorul.
(4) Tensiunea U
B
este amplificată cu factorul (R
A
+ R
B
)/R
A
, în cadrul
etajului format de T1 ... T3, şi apare în punctul C drept tensiunea de alimentare,
aplicată indusului.
Atunci când semnalul de eroare u
ε
= u
c
– u
0
creşte, ca urmare a unei
scăderi de turaţie (sub turaţia prescrisă) determinată de creşterea sarcinii,
valoarea semnalului de eroare u
ε
este amplificată şi tensiunea aplicată motorului
creşte conducând la creşterea vitezei. Drept urmare u
0
creşte şi eroarea u
ε
= u
c

u
0
se reduce, iar tensiunea aplicată motorului este cea necesară pentru ca viteza
să se menţină constantă, la valoarea prescrisă.
Diagrama bloc şi funcţia de transfer a sistemului de reglare a vitezei
cu tahogenerator
a) Pentru o primă analiză a reglării de viteză se consideră regimul
staţionar de funcţionare, cu cuplu de sarcină constant, echilibrat de cuplul
electromagnetic, . const M M
r
· ·
43
Tensiunea de reacţie dată de TG, u
0
= k
TG
n este puţin mai mică decât
tensiunea de prescriere, u
c
, iar tensiunea de eroare u
ε
= u
c
– u
0
amplificată cu
factorul k
A
este tensiunea aplicată indusului U
a
:
) (
0
u u k U
c A a
− · (4.18)
Curentul prin indus (4.6) are expresia:
] ) ( [
1
n C n k u k
R
I
E TG c A
a
a
− − ·
, (4.19)
iar cuplul electromagnetic, egal cu cel rezistent se exprimă prin relaţia:
r E TG c A
a
M
M n C n k u k
R
C
· − − )] ) ( [
(4.20)
relaţie care poate fi rescrisă în forma:
r
E TG A M
a
c
E TG A
A
M
C k k C
R
u
C k k
k
n
) ( +

+
·
(4.21)
Dacă câştigul A al amplificatorului este infinit viteza de rotaţie este
determinată doar de tensiunea de prescriere u
c
şi de constanta tahogeneratorului,
TG independent de cuplul de sarcină exterior, M
r
, conform relaţiei:
c
TG
u
k
n
1
·
(4.22)
În cazul amplificării reale, finite, turaţia poate scădea uşor în sarcină. La
o creştere a cuplului rezistent ∆M
r
, menţinând tensiunea de comandă constantă
u
c
‚ variaţia de turaţie ∆n este dată de relaţia:
r
E TG A M
a
M
C k k C
R
n ∆
+
− · ∆
) (
(4.23)
Variaţia vitezei este o noţiune definită de relaţia
0
/ n n ∆ şi precizată
pentru valoarea menţionată a vitezei nominale, n
0
. De exemplu, dacă variaţia
este de 1% pentru viteza nominală de 2000 rpm, reglarea pentru viteza de 500
rpm va fi de 4%.
Sistemele de reglare a vitezei cu reacţie de la tahogenerator prezintă un
domeniu larg de reglare a vitezei (de la 0 rpm la câteva zeci de mii de rpm.) dar
necesită îmbunătăţirea performanţelor în domeniul vitezelor joase.
b) Diagrama bloc a sistemului de antrenare cu micromotor de c.c. şi
reglare a vitezei în buclă închisă, cu tahogenerator se stabileşte pe baza ecuaţiilor
de regim dinamic care descriu:
44
- motorul cu sarcina mecanică:
t
J k m m
i C m
t
i
L i R C u
fv r em
a M em
a
a a a E a
d
d
d
d

+ Ω + ·
·
+ + Ω ·
(4.24)
- amplificatorul,
ε
· u k u
A a
, u
ε
= u
c
– u
0
(4.25)
- tahogeneratorul,
Ω ·
TG o
k u (4.26)
unde: L
a
– inductivitatea pe o cale de curent;; k
fv
-coeficient de frecare vâscoasă;
J=GD
2
/375.
Modelul matematic este liniar şi se poate studia cu ajutorul transformatei
Laplace.
1) Se deduce schema bloc a MCC în sarcină,
, 0 ≠
r
m
, pentru 0 , ≠
a
L . În
cazul general, diagrama bloc a motorului de c.c. rezultă a fi cea din fig.4-10.:
u
a a e m
r
a f v a
+
+ -
-
1 1
R + s L k + s J
i m
m
C
M
C
E

e
sau
u a a a E M a e m
f v
r
m e
+
+ +
-
-
-
1 / R R / C C
1 + s T s T
i m
m
m
C
M
C
k
E
f v
e

Fig. 4-10
unde
M E
a
m
a
a
e
C C
JR
T
R
L
T · · ,
.
2) Pentru MCC cu constante de timp mici, L
a
este extrem de redusă şi se
poate neglija, 0 ·
a
L . În aceste condiţii se consideră funcţionarea la gol, cu
cuplu rezistent nul, m
r
= 0. Schema bloc echivalentă (sintetică) a MCC în circuit
45
deschis, având funcţia de transfer H
CD
, pentru L
a
= 0, şi în condiţii de gol,
m
r
= 0 devine:
u
a
a
f v
+
-
1
k + s J
C
M
C
E
e

R
1
Ω + · Ω − ) ( ) ( sJ k R C C u
fv a M E a
Ω + + · ) ( J sR k R C C C u
a fv a M E M a
J sR k R C C
C
H
a fv a M E
M
CD
+ +
·
) (
u
u


a
a
k
1 / k
m
m
m
1 + s T
1 + s T
E
δ = 0
Fig. 4-11
unde:
'
'
1
m
m
CD
sT
k
H
+
·
- funcţia de transfer în circuit deschis a motorului de c.c.;
) 1 (
1
'
δ +
·
E
m
C
k
- factorul de amplificare
;
1
'
δ +
·
m
m
T
T - constanta de timp;
M E a m
C C J R T / · - constanta de timp mecanică;
M E fv a
C C k R / · δ
- factor de amortizare.
Atunci când se consideră L
a
= 0, m
r
= 0 şi δ = 0 (k
fv
= 0) se obţine ultima
diagramă bloc din fig. 4-11.
3) În cazul când se consideră L
a
= 0, m
r
= 0 şi δ = 0 (k
fv
= 0), diagrama
bloc şi funcţia de transfer a MCC în circuit închis cu reacţie de viteză de pe
TG (H
CI
) se obţine conform fig. 4-12.
46
u Ω
a
a
a f v
a
f v
C ( C C + R k )
E
E
M
M
M
1 + s
R J
( C C + R k )
u
u
u u
c
T G
ε a a e m
r
a f v a
+ + +
- -
-
1 1
R + s L k + s J
i m
m
C k
M A
C
E
k
T G
e

Pentru
0 ·
a
L
şi
0 ·
r
M
se obţine:
u u
u
u
u
c c
c
T G
T G
a m m
m m
m E A T G
+
-
k k
1 / k
1 + s T 1 + s T
1 + s ( T C / k k )
k
k
T G
A



M C C
Fig. 4-12
Ω + · Ω − ) 1 ( ) (
' '
m m A TG C
sT k k k u
Ω + + · ) 1 (
' ' '
m m A TG m A C
sT k k k k k u
' '
' '
' '
'
1
...
1
m
m
m m A TG
m A
CI
sT
k
sT k k k
k k
H
+
· ·
+ +
·
unde:
M E fv a
TG A E
E m
m
E
TG A
E
A
m
C C k R
k k C
C T
T
C
k k
C
k
k
/
) 1 (
) 1 (
' '
' '
· δ
+ δ +
·
+ δ +
·
Pentru
0 · δ
se obţin relaţiile:
TG E
A E m
TG A E
TG A E
E m
TG A E
A
CI
TG A E
A
m
k k C
k C T
s
k k C
k k C
C T
s
k k C
k
H
k k C
k
k
+
+
+
·
+
+
+
· ⇒
+
·
) / (
) / (
1
) / (
1
1
' '
TG A E
E m
m
k k C
C T
T
+
·
' '
TG A E
A E m
k k C
k C T
+
·
) / (
) / (
,
iar pentru
0 · δ
şi
0 ) / ( ·
A E
k C
funcţia de transfer în circuit închis devine:

' '
' '
1
m
m
CI
sT
k
H
+
·
TG
CI
k
H
1
· ⇒
47
Examinând expresia funcţiei de transfer H
CI
generale se constată
următoarele:
- MCC se comportă ca element inerţial de ordinul I, având un răspuns ,
Ω variabil exponenţial faţă de intrarea (u
c
) de tip treaptă;
- sistemul prezintă stabilitate absolută, deci factorul de amplificare k
A
poate fi mărit teoretic nelimitat;
- amortizarea δ introdusă de coeficientul frecării vâscoase k
fv
reduce atât
constanta de timp a sistemului
' '
m
T cât şi factorul de amplificare global,
' '
m
k ;
- factorul de amplificare k
A
reduce constanta de timp
' '
m
T şi măreşte
amplificarea globală, fapt care duce la extinderea benzii de trecere a sistemului
şi, ca atare, la obţinerea unui răspuns mai rapid.

4.6. Procedeu experimental
Se studiază experimental funcţionarea a două scheme de antrenare cu
μMCC excitate cu MP cu alimentare din amplificatoare liniare cu tranzistoare
bipolare care realizează reglarea în buclă închisă a vitezei.
a. Schemă de antrenare reversibilă cu μMCC excitat prin MP cu
reglarea vitezei cu reacţie inversă de la un tahogenerator, Tg de c.c.
incorporat.
Reprezintă prima schemă de pe panoul frontal, PF al standului
experimental, fig. 4.13. Se foloseşte o schemă tip braţ de punte, care conţine
câte un etaj de amplificare cu trei tranzistoare bipolare (T1,T2,T3, respective T4,
T5, T6) pentru fiecare sens de rotaţie. Alimentarea braţului de punte este de la o
sursă dublă de c.c., de ±24 Vc.c. cu punct median la masă, accesibil.
Indusul μMCC este conectat între punctul median al braţului de punte şi
masă.
Tranzistoarele de comandă T1 şi T2 primesc în punctual comun al
rezistenţelor din circuitul de bază, R6 şi R7, semnalul de comandă provenit de la
ieşirea regulatorului de viteză.
Regulatorul de viteză este realizat cu un amplificator operaţional, AO
sumator, alimentat bipolar (±24 Vc.c.) care primeşte pe intrarea inversoare
semnalele de valoare prescrisă şi respectiv de valoare reală (reacţia inversă) a
vitezei, borna ne-inversoare fiind conectată la masă.
Valoarea prescrisă a vitezei pentru ambele sensuri de rotaţie se stabileşte
în raport cu punctul median al potenţiometrului P1, alimentat de la o tensiune
dublă, ±12c.c; reacţia inversă de viteză este furnizată de un micro-tahogenerator
de c.c. classic, cu colector şi perii, cuplat pe ax şi incorporat în carcasa μMCC.
Se remarcă prezenţa diodelor D3 şi D4, principial conectate în
antiparalel cu tranzistoarele finale T3 respectiv T6; în cazul frânării sau
reversării de sens acestea permit continuarea curentului de descărcare a energiei
48
inductive din indus (până la anulare, respectiv până la inversarea sensului);
curentul va putea parcurge astfel cea de-a doua sursă în sensul opus tensiunii
sale electromotoare.
Modul de lucru
• Se reglează viteza μMCC la diverse valori, în ambele sensuri de rotaţie;
se măsoară turaţia cu un tahometru optic fără contact mecanic şi se măsoară
tensiunea de prescriere a vitezei; se stabileşte corespondenţa n = f(u
c
)
n [rpm]
u
c
[V]
• Se întrerupe circuitul de reacţie de la Tg şi se constată efectul asupra
reglării de viteză.
49
+12V
-12V
P1
R1
R2
C1
R3
R5
+24V
+24V
+
-
CI 1
R4
D2 R7
-24V
R6
R8
R9
R11
T1
T2
D4
-24V
T6
R10
T5
T4
D1
T3
D3
MICROMOTOARE
5 4 3 2 1 7 8
R3
R4
R8
C4 C3 C2
CR1...CR4
C5 C6
* * *
*
T1
T2
0V
T4
C9
R2 R19 VR1
R7 CR5
R5
C7
C8
*
*
C1
T3
R9
M µ
=
Tg
M
=
Tg
R1
+
+
_
+12V
~
+12V
C.I.
Sony CX-065B
µ
prezenta
tensiune
Fig. 4-13 Panoul frontal al standului experimental
50
b. Schemă de antrenare unidirecţională cu μMCC excitat prin MP
cu reglarea vitezei prin reacţie inversă de la un tahogenerator de c.a.
incorporat
Reprezentată pe panoul frontal, FP al standului experimental, Fig. 4.13,
schema este alimentată de la o sursă simplă de +12Vc.c.
Indusul μMCC cu MP este conectat în colectorul tranzistorului bipolar
final, T4 (tip PNP) al unui etaj de amplificare simplu.
Se foloseşte un circuit integrat, CI specializat, SONY CX-065B utilizat
într-o schemă de firmă, pentru antrenare într-un casetofon. Circuitul integrat CI
conţine în principal un AO cu rol de regulator unidirecţional, cu alimentare între
pinul 7, +12V c.c. prin rezistenţa R3 şi pinul 4, masă.
Semnalul de valoare prescrisă a vitezei se setează din potenţiometrul
constituit din rezistenţa reglabilă VR1 înseriată cu R2, R19, conectat la pinii 3-8
şi alimentat monopolar, la +12Vc.c. în interiorul CI.
Semnalul de reacţie inversă după viteza reală livrat de tahogeneratorul
Tg de c.a. cuplat pe ax cu μMCC şi incorporat în carcasa acestuia este aplicat
unui redresor în punte monofazată cu diode (CR1…CR4) şi introdus apoi la
pinul 1 al CI.
Tranzistorul T3 şi rezistenţa R9 din emitorul tranzistorului T4 au rol de
limitare de protecţie a curentului de sarcină prin T4 şi indusul μMCC.
Prin închiderea (la +12 Vc.c.) a întrerupătorului din circuitul de bază al
tranzistorului T1, acesta intră în inducţie determinând blocarea tranzistorului de
comandă T2, respectiv a tranzistorului final T4 şi se obţine astfel întreruperea
alimentării şi oprirea μMCC.
Modul de lucru
• Se studiază construcţia tehogeneratorului de c.a. conform
documentaţiei ataşate standului experimental.
• Se comandă micro-acţionarea cu reacţie tahometrică şi se verifică
menţinerea constantă a vitezei la încărcarea μMCC în limitele admisibile.
• Se întrerupe reacţia tahometrică şi se constată efectul asupra vitezei la
încărcare.
51
Fig. 4-14 Stand experimental pentru studiul micro-servomotorului de curent continuu
excitat prin magneţi permanenţi, cu comandă liniară a vitezei
52

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful