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Vetores

Vrias grandezas f a sicas, tais como por exemplo comprimento, rea, volume, tempo, massa e temperatura a so completamente descritas uma vez que a magnitude (intensidade) dada. Tais grandezas so chamadas a e a escalares e so modeladas por n meros reais. Outras grandezas f a u sicas no so completamente caracteria a zadas at que uma magnitude, uma direo e um sentido sejam especicados. Exemplos so deslocamento, e ca a velocidade e fora. Tais grandezas so chamadas vetoriais e so modeladas por vetores. c a a Primeiramente, introduziremos o conceito de vetor do ponto de vista geomtrico, o que permite uma e viso intuitiva dos vetores e de suas relaes entre si. Por isso, vamos nos restringir ao plano (espao a co c bidimensional) e ao espao (espao tridimensional). Mais tarde, quando considerarmos vetores do ponto de c c vista algbrico, o que nos permitir estudar vetores em espaos de mais de trs dimenses, a viso geomtrica e a c e o a e que ns adquirimos estar sempre ao nosso lado para nos guiar. o a

Denio geomtrica de vetores ca e

A AB B

.
v

Dois pontos distintos A e B no espao determinam uma reta. Esta reta uma direo no espao. No c e ca c a precisamos da reta toda para determinar esta direo; o segmento da reta entre os pontos A e B, que a ca e parte da reta compreendida entre estes dois pontos, serve muito bem para determinar esta direo. Este ca segmento de reta pode ser facilmente orientado, provendo um sentido para o segmento, se considerarmos um dos pontos como ponto inicial e o outro como ponto nal. Por exemplo, o segmento orientado com ponto inicial A e ponto nal B ser denotado por AB. Pontos sero considerados como segmentos orientados: um a a ponto um segmento orientado nulo; por exemplo, o ponto A identicado com o segmento orientado AA e e com ponto inicial A e ponto nal tambm A. Alm disso, podemos falar no comprimento de um segmento. e e O comprimento do segmento determinado por A e B denotado por AB. e 1

Segmentos orientados possuem portanto uma direo, um sentido e um comprimento. No entanto, eles ca tambm so caracterizados pelo seu ponto inicial. So modelos (representaes) de vetores localizados, e a a co onde o ponto de aplicao do vetor importante; no os consideraremos neste curso. Vetores so unicamente ca e a a caracterizados por direo, sentido e magnitude. Eles sero representados por segmentos orientados desde ca a que zermos a seguinte conveno: segmentos orientados pertencentes a retas paralelas tais que, quando ca estas retas so movidas uma em direo ` outra at coincidirem, ocorre que os pontos iniciais e nais destes a ca a e segmentos tambm coincidem, representam o mesmo vetor. Assim, um vetor pode ser representado por vrios e a segmentos orientados diferentes. A situao anloga a dos nmeros racionais, que podem ser representados ca e a u por vrias fraes diferentes: as fraes 1 , 4 , 10 e 111 representam o mesmo nmero racional. a co co 2 2 5 u 222 Resumindo: Vetores so representados por segmentos orientados e so caracterizados por a a 1. direo, ca 2. sentido, 3. magnitude. Duas operaes entre vetores que podem ser denidas para quaisquer vetores, mesmo vetores em espaos co c de dimenses maiores so a soma de vetores e a multiplicao de vetores por escalares. o a ca

Soma de Vetores
Sejam v e w dois vetores. Sua soma v + w o vetor denido da seguinte maneira: e

Escolha um representante qualquer AB para o vetor v. Para o vetor w escolha o unico representante BC com ponto inicial B, isto , igual ao ponto nal do representante de v. O vetor v + w representado pelo e e segmento orientado AC, cujo ponto inicial o ponto inicial A de v e cujo ponto nal o ponto nal C de w. e e Esta denio motivada pela interpretao de vetores como deslocamento: nesta interpretao, a soma ca e ca ca de dois vetores corresponde ` composio de deslocamentos ou o deslocamento total. Ela a chamada regra a ca e do tringulo. a 2

Uma denio equivalente para a soma de dois vetores sugerida pela interpretao de vetores como ca e ca foras. E a chamada regra do paralelogramo: c Desta vez escolhemos os representantes respectivos AB e AC de v e w com o mesmo ponto inicial A. Eles determinam um paralelogramo ABDC e o vetor v + w o vetor representado pela diagonal (segmento e orientado) AD.

Nesta interpretao, a soma de vetores corresponde ` resultante das foras. ca a c Propriedades da Soma de Vetores: (1) Comutatividade: Para quaisquer vetores v, w v+w =w+v Isso pode ser facilmente visto atravs do diagrama abaixo. e

v w w+v v+w v
(2) Associatividade: Para quaisquer vetores u, v, w u + (v + w) = (u + v) + w Isso pode ser facilmente visto atravs do diagrama a seguir. e 3

u+v (u+v)+w u

w v u+(v+w) v+w

Como uma conseqncia destas duas propriedades, conclu ue mos que vetores podem ser somadas em qualquer ordem. (3) Existncia do Elemento Neutro da Soma: e Seja 0 o vetor nulo, isto , o vetor representado por segmentos orientados nulos. Ento, para qualquer e a vetor v, v+0=0+v =v Isso bvio da denio. eo ca (4) Existncia do Elemento Inverso da Soma: e Seja v o vetor que tem a mesma direo, mesmo comprimento e sentido inverso ao do vetor v. Ento ca a v + (v) = 0. Isso bvio da denio. Portanto, denimos a diferena entre dois vetores: eo ca c v w := v + (w). Podemos usar o seguinte diagrama para calcular a diferena entre dois vetores: c

w -w v

v-w

Isso permite inferir uma regra do tringulo para a diferena dos vetores v e w: para encontrar um a c representante para v w, escolha representantes para v e w que tm a mesma origem; ento v w ser e a a representando pelo segmento cujo ponto inicial o ponto nal de w e cujo ponto nal o ponto nal de v. e e

Multiplicao de um vetor por um escalar ca


Denio. Se v um vetor no-nulo e um nmero real no-nulo, ento a multiplicao do vetor v pelo ca e a e u a a ca escalar o vetor denotado v denido por e (i) v tem a direo de v; ca (ii) v tem o mesmo sentido de v se > 0 e v tem o sentido oposto ao de v se < 0; (iii) v tem comprimento || vezes o comprimento de v. Denimos ainda 0v = 0 e 0 = 0. Se w = v, a dizemos que w um m ltiplo escalar do vetor v. E fcil ver que dois vetores no-nulos so paralelos se e e u a a somente se um mltiplo escalar do outro. e u Observe que segue imediatamente da denio que ca (1)v = v. Propriedades da Multiplicao por Escalar: ca (1) Associatividade: Para quaisquer escalares , e para qualquer vetor v (v) = ()v. (2) Distributividade: Para quaisquer escalares , e para quaisquer vetores v, w (v + w) = v + v, ( + )v = v + v. (3) Para qualquer vetor v 1v = v. Estas propriedades sero facilmente provadas uma vez que introduzirmos um sistema de coordenadas a retangulares para vetores. Como um exemplo da utilidade de se trabalhar com vetores, veremos que vetores podem ser utilizados para provar fatos da geometria euclidiana. Exemplo 1. Seja ABC um tringulo e M, N os pontos mdios dos lados AC e BC. Mostre que o segmento a e M N paralelo ao lado AB e tem comprimento igual ` metade do comprimento de AB. e a Resposta: Temos que provar que MN = Temos M N = M C + CN. 5 1 AB. 2

Como M o ponto mdio de AC e N o ponto mdio de BC, segue que e e e e MC = Portanto, MN = 1 1 AC e CN = CB. 2 2

1 1 1 1 AC + CB = (AC + CB) = AB. 2 2 2 2

Vetores em Coordenadas
Introduza um sistema de coordenadas cartesianas no espao ambiente em que voc est trabalhando, seja c e a ele o plano ou o espao. Dado um vetor v, escolha um representante para v cujo ponto inicial a origem c e deste sistema de coordenadas. Ento denimos as coordenadas do vetor v como sendo as coordenadas do a ponto nal deste representante de v.

v2

v1

No plano: v = (v1 , v2 ). 6

No espao: c v = (v1 , v2 , v3 ). Ento as operaes acima podem ser denidas equivalentemente da seguinte maneira. a co No plano, se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ), v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 ), v = (v1 , v2 ). No espao, se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), c v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 ), v = (v1 , v2 , v3 ).
Exemplo 2. Se v = (2, 1, 4) e w = ( 2, 3 2 2 , 1), ento a

3v

2w = 3(2, 1, 4)

3 2 2( 2, , 1) 2 = (6, 3, 12) + (2, 3, 2) = (8, 0, 12 2).

A norma de um vetor pode ento ser dada em coordenadas, aplicando-se o Teorema de Pitgoras. a a No plano, se v = (v1 , v2 ), pelo Teorema de Pitgoras temos que a v =
2 2 v1 + v2 .

No espao necessrio aplicar o Teorema de Pitgoras duas vezes para se obter a norma de um vetor em c e a a termos de suas coordenadas. Seja v = (v1 , v2 , v3 ) e considere a gura abaixo:
z

v3

v v2 v1 l . y .

Aplicando-se o Teorema de Pitgoras ao tringulo retngulo vertical indicado na gura, obtemos a a a v = 7


2 l 2 + v3 .

Aplicando-se novamente o Teorema de Pitgoras ao tringulo retngulo que se situa no plano xy, obtemos a a a
2 2 l2 = v1 + v2 .

Portanto, v =
2 2 2 v1 + v2 + v3 .

Produto Escalar
O produto escalar uma operao entre dois vetores cujo resultado um escalar. e ca e Denio. O produto escalar (ou produto interno) de dois vetores v, w o escalar denotado v w ca e denido por v w = v1 w1 + v2 w2 se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ) so vetores no plano, e por a v w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ) so vetores no espao. a c Exemplo 3. (5, 2) (3, 7) = 15 + 14 = 1; 1 (1, 2, 3) (5, , 2 3) = 5 1 + 6 = 0. 2 Teorema. (Interpretao Geomtrica do Produto Escalar) Se v, w so dois vetores no-nulos, ento ca e a a a vw = v onde o ngulo entre estes vetores. e a Prova: Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Pela lei dos cossenos (veja o diagrama) w cos ,

vw Logo

= v

+ w

2 v

2 2 2 2 2 2 (v1 w1 )2 + (v2 w2 )2 + (v3 w3 )2 = v1 + v2 + v3 + w1 + w2 + w3 2 v


w cos . w cos

donde, cancelando os termos comuns entre os lados desta equao, ca 2v1 w1 2v2 w2 2v3 w3 = 2 v e portanto v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 = v w cos . w cos

O ngulo entre dois vetores denido como o menor ngulo entre eles. Portanto, a e a 0 180 . Podemos usar o produto interno para calcular o ngulo entre vetores, pois a cos = vw . v w

Exemplo 4. Calcule o ngulo entre os vetores v = (2, 1, 1) e w = (1, 1, 2). a cos = Portanto = 60 . Note que se v e w so vetores no-nulos, ento a a a v w > 0 se e somente se 0 < 90 . v w = 0 se e somente se v e w so perpendiculares. a v w < 0 se e somente se 90 < 180 . De fato, se v e w so vetores no-nulos, ento v w = v a a a e somente se = 90 . Propriedades do produto escalar: w cos = 0 se e somente se cos = 0, ou seja, se (2, 1, 1) (1, 1, 2) 1 21+2 3 = = = . (2, 1, 1) (1, 1, 2) 2 4+1+1 1+1+4 6 6

(1) Comutatividade: Se v e w so dois vetores quaisquer, ento a a v w = w v. (2) Distributividade: Se u, v e w so vetores quaisquer, ento a a u (v + w) = u v + u w. (3) Se v e w so dois vetores quaisquer e um escalar qualquer, ento a e a (v w) = (v) w = v (w) Para todo vetor v vv = v e v v = 0se e somente se v = 0. Observe que a associatividade, u (v w) = (u v) w no faz sentido para o produto escalar, j que no a a a faz sentido fazer o produto escalar entre um vetor e um nmero. Tambm no pode existir um elemento u e a neutro para o produto escalar, ou seja, um vetor x tal que v x = v para todo vetor v, pois v x sempre e um nmero. u 9
2

Exemplo 5. Mostre que as diagonais de um losango so perpendiculares. a Resposta: Seja ABCD um losango. Basta mostrar que AC BD = 0. Para mostrar isso, temos que usar os dados bsicos que dispomos a respeito de losangos. O primeiro a dado que temos sobre losangos que, por denio, eles so pol e ca a gonos com quatro lados iguais; uma conseqncia imediata deste fato que lados opostos so paralelos. Estes so os fatos bsicos sobre ue e a a a losangos. Portanto, temos que escrever as diagonais do losango em termos dos lados, para poder usar essas informaes. Escrevemos co AC = AB + BC, BD = BA + AD. Ento a AC BD = (AB + BC) (BA + AD) = AB BA + AB AD + BC BA + BC AD. Note que BA = AB e, porque os lados de um losango tem o mesmo comprimento e so paralelos, a BC = AD. Logo, como o produto escalar comutativo, e usando tambm a Propriedade (3), segue que e e AC BD = AB (AB) + AB AD + AD (AB) + AD AD = AB
2

+ AD

Mas, como os lados de um losango so iguais, temos a AB = AD , donde AC BD = 0, exatamente como quer amos provar.

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Vetores Unitrios e Projeo Ortogonal a ca


Se v = 1, ento v chamado de vetor unitrio. Dado um vetor no-nulo v, um vetor unitrio direo a e a a a ca de v o vetor e 1 u= v. v De fato, 1 1 v = v v Observe que u tambm tem o mesmo sentido de v. e Exemplo 6. Um vetor unitrio na direo do vetor v = (1, 2, 3) o vetor a ca e u= 1 (1, 2, 3) = 1+4+9 2 3 1 , , 14 14 14 . v = 1.

Dada uma direo privilegiada denida por um vetor w, uma operao importante decompor qualquer ca ca e vetor v na soma de dois vetores v1 e v2 , sendo v1 na direo de w e v2 perpendicular a w. ca

v v2

v1 w

v = v1 + v2 ,

v1 //w e v2 w.

O vetor v1 chamado a projeo ortogonal de v sobre w e denotado por e ca e projw v. Para obter v1 , observe que da gura fcil ver que seu comprimento dado por v1 = v | cos | = e a e |v w| w . Como um vetor unitrio com a mesma direo e sentido de v, segue que e a ca w w projw v = vw w
2 w.

Outra maneira de obter v1 assumir que podemos escrever e v = w + v2 com v2 w.

e determinar o escalar . Fazendo o produto escalar de ambos os lados desta expresso pelo vetor w, obtemos a v w = w w + 0 = w 11
2

donde =

vw w

2.

Ento v2 = v projw v, e podemos vericar que v projw v de fato perpendicular a w: a e w (v projw v) = w v vw w


2w

w =wv

vw w
2

= w v v w = 0.

Exemplo 7. Seja w = (1, 0, 2) e v = (1, 2, 3). Encontre v1 e v2 tais que v = v1 + v2 , v1 //w e v2 w. Resposta: v1 = projw v = vw
2w

w v2 = v projw v = (1, 2, 3) (1, 0, 2) = (2, 2, 1).

5 1 + 0 + (6) (1, 0, 2) = (1, 0, 2) = (1, 0, 2). 5 5

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Produto Vetorial
Para vetores no espao tridimensional, poss denir um produto entre vetores cujo resultado um vetor. c e vel e Denio. O produto vetorial de dois vetores no nulos v e w que no so paralelos o vetor denotado ca a a a e v w denido por (i) v w tem direo perpendicular ao plano determinado por v e w; ca (ii) vw tem sentido determinado pela regra da mo direita: direcionando o polegar direito no sentido a de v e o restante dos dedos da mo direita no sentido de w, ento v w tem o sentido projetando a a da palma da mo. a (iii) Se o ngulo entre v e w, a norma de v w dada por e a e vw = v w sen.

Se v e w so paralelos, dene-se v w = 0. Tambm denimos v 0 = 0 e 0 v = 0. a e Note que o comprimento do vetor v w exatamente a rea do paralelogramo determinado por v e w e a (note que estas duas denies so consistentes com (iii)). co a

w O

||w|| senO

v
Propriedades do Produto Vetorial: (1) Anti-comutatividade: Se v e w so dois vetores quaisquer, ento a a v w = w v. (2) Ser que vale a associatividade para o produto vetorial? Em outras palavras, ser que para todos os a a vetores u, v, w temos u (v w) = (u v) w? (3) Distributividade: Se u, v e w so vetores quaisquer, ento a a u (v + w) = u v + u w. A prova desta importante propriedade mais dif e ser feita mais adiante, depois de vericarmos e cil a as outras propriedades do produto vetorial. 13

(4) (v w) = (v) w = v (w) (5) v w = 0 se e somente se um destes vetores mltiplo escalar do outro. e u (6) v (v w) = w (v w) = 0 (7) Se u, v, w so vetores coplanares (isto , esto contidos em um mesmo plano), ento (u v) w = 0. a e a a Caso contrrio, |(u v) w| igual ao volume do paralelep a e pedo determinado por u, v e w. Alm disso, e (u v) w > 0 se e somente se u, v e w satisfazem a regra da mo direita. a Dizer que os vetores u, v e w, nesta ordem, satisfazem a regra da mo direita, signica o seguinte: a Os vetores u e v determinam um plano no espao tridimensional (o plano que os contm). Este plano c e subdivide o espao em dois semiespaos. O vetor u v, sendo perpendicular ao plano que contm u e v, c c e est contido em um destes semiespaos. Se o vetor w estiver no mesmo semiespao que u v, dizemos a c c que u, v, w satisfazem a regra da mo direita; em caso contrrio, dizemos que u, v, w no satisfazem a a a a regra da mo direita. A explicao da terminologia u, v, w satisfazem a regra da mo direita se a ca a justica porque, de maneira grosseira, podemos dizer que w aponta mais ou menos na mesma direo ca que uv , cuja direo dada pela regra da mo direita (porque w no necessariamente perpendicular ca e a a e a u e v, em geral w no est exatamente na mesma direo que u v). a a ca

w1

uxv v u w2

Prova de (7): Veja a gura na prxima pgina. A base do parelelep o a pedo tem rea igual a u v , a enquanto que a altura do paralelep pedo igual ao comprimento da projeo ortogonal do vetor w sobre o e ca vetor v w. Quanto ao sinal de (u v) w, se u, v, w satisfazem a regra da mo direita, ento, por denio, u v e a a ca w esto no mesmo semiespao em relao ao plano que contm u e v, logo o ngulo entre u v e w agudo, a c ca e a e portanto seu produto escalar positivo. Se eles no satisfazem a regra da mo direita, ento eles esto em e a a a a semiespaos opostos, logo o ngulo entre eles obtuso e portanto seu produto escalar negativo. c a e e co (8) As operaes de produto escalar e produto vetorial comutam: (u v) w = u (v w) 14

uxv

altura

u
Prova de (8): Pela comutatividade do produto interno, u (v w) = (v w) u. Agora, assumindo (5), segue que |(u v) w| = |(v w) u| pois o paralelep pedo o mesmo. E o sinal tambm o mesmo, pois e e e u, v, w satisfazem a regra da mo direita se e somente se v, w, u satisfazem, como pode-se vericar. a Prova de (3): Assumindo a ultima identidade em (4), escreva a = u (v + w) u v u w. Temos que provar que a o vetor nulo. Para isso, basta mostrar que e x a = 0 para todo vetor x, pois se isso vale para todo x, em particular vale para x = a, de modo que segue que a a = 0, ou seja, 2 a = 0 e portanto a = 0. De fato, x a = x u (v + w) x u v x u w = (x u) (v + w) (x u) v (x u) w = (x u) [v + w v w] = (x u) 0 = 0. Destacamos os seguintes vetores unitrios no espao: a c i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1). 15

Qualquer vetor v = (v1 , v2 , v3 ) pode ento ser escrito como combinao linear (isto , soma de mltiplos a ca e u escalares) destes vetores, pois v = (v1 , v2 , v3 ) = (v1 , 0, 0) + (0, v2 , 0) + (0, 0, v3 ) = v1 (1, 0, 0) + v2 (0, 1, 0) + v3 (0, 0, 1) = v1 i + v2 j + v3 k. Teorema 1. (Produto Vetorial em Coordenadas) Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Ento a i j k v w = det v1 v2 v3 w1 w2 w3 isto , e vw = Prova: v w = (v1 i + v2 j + v3 k) (w1 i + w2 j + w3 k) = v1 w1 (i i) + v1 w2 (i j) + v1 w3 (i k) + v2 w1 (j i) + v2 w2 (j j) + v2 w3 (j k) + v3 w1 (k i) + v3 w2 (k j) + v3 w3 (k k) = 0 + v1 w2 k + v1 w3 (j) + v2 w1 (k) + 0 + v2 w3 i + v3 w1 j + v3 w2 (i) + 0 = (v2 w3 v3 w2 )i (v1 w3 v3 w1 )j + (v1 w2 v2 w1 )k. det v2 w2 v3 w3 , det v1 w1 v3 w3 , det v1 w1 v2 w2 .

Exemplo 8. Seja v = (1, 0, 2) i v w = det 1 1

e w = (1, 2, 3). Ento a j k 0 2 0 2 = det 2 3 2 3

, det

1 1

2 3

, det

1 1

0 2

= (4, 5, 2). Teorema 2. (O Produto Misto) Sejam u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Ento a u1 u2 u3 u (v w) = det v1 v2 v3 . w1 w2 w3 Prova: Usando o resultado obtido no Teorema 1: u (v w) = u1 det v2 w2 v3 w3 u2 det v1 w1 v3 w3 + u3 det v1 w1 v2 w2 .

Exemplo 10. Calcule o volume do paralelep pedo determinado por u = (2, 1, 4), v = (1, 0, 2) e w = (1, 2, 3). Calcule o volume do paralelep pedo determinado por a = (1, 2, 3), b = (4, 5, 6) e c = (5, 1, 3). 16

Resposta: Desenvolvendo em cofatores a partir 2 det 1 1 logo

da segunda linha, obtemos 1 4 0 2 = 5 6 = 11, 2 3 V [u, v, w] = 11.

No segundo caso, obtemos

1 V [a, b, c] = det 4 5

2 3 5 6 = 0, 1 3

logo conclu mos que os vetores a, b e c so coplanares, isto , pertencem ao mesmo plano. a e

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