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Vrias grandezas f a sicas, tais como por exemplo comprimento, rea, volume, tempo, massa e temperatura a so completamente descritas uma vez que a magnitude (intensidade) dada. Tais grandezas so chamadas a e a escalares e so modeladas por n meros reais. Outras grandezas f a u sicas no so completamente caracteria a zadas at que uma magnitude, uma direo e um sentido sejam especicados. Exemplos so deslocamento, e ca a velocidade e fora. Tais grandezas so chamadas vetoriais e so modeladas por vetores. c a a Primeiramente, introduziremos o conceito de vetor do ponto de vista geomtrico, o que permite uma e viso intuitiva dos vetores e de suas relaes entre si. Por isso, vamos nos restringir ao plano (espao a co c bidimensional) e ao espao (espao tridimensional). Mais tarde, quando considerarmos vetores do ponto de c c vista algbrico, o que nos permitir estudar vetores em espaos de mais de trs dimenses, a viso geomtrica e a c e o a e que ns adquirimos estar sempre ao nosso lado para nos guiar. o a
A AB B
.
v
Dois pontos distintos A e B no espao determinam uma reta. Esta reta uma direo no espao. No c e ca c a precisamos da reta toda para determinar esta direo; o segmento da reta entre os pontos A e B, que a ca e parte da reta compreendida entre estes dois pontos, serve muito bem para determinar esta direo. Este ca segmento de reta pode ser facilmente orientado, provendo um sentido para o segmento, se considerarmos um dos pontos como ponto inicial e o outro como ponto nal. Por exemplo, o segmento orientado com ponto inicial A e ponto nal B ser denotado por AB. Pontos sero considerados como segmentos orientados: um a a ponto um segmento orientado nulo; por exemplo, o ponto A identicado com o segmento orientado AA e e com ponto inicial A e ponto nal tambm A. Alm disso, podemos falar no comprimento de um segmento. e e O comprimento do segmento determinado por A e B denotado por AB. e 1
Segmentos orientados possuem portanto uma direo, um sentido e um comprimento. No entanto, eles ca tambm so caracterizados pelo seu ponto inicial. So modelos (representaes) de vetores localizados, e a a co onde o ponto de aplicao do vetor importante; no os consideraremos neste curso. Vetores so unicamente ca e a a caracterizados por direo, sentido e magnitude. Eles sero representados por segmentos orientados desde ca a que zermos a seguinte conveno: segmentos orientados pertencentes a retas paralelas tais que, quando ca estas retas so movidas uma em direo ` outra at coincidirem, ocorre que os pontos iniciais e nais destes a ca a e segmentos tambm coincidem, representam o mesmo vetor. Assim, um vetor pode ser representado por vrios e a segmentos orientados diferentes. A situao anloga a dos nmeros racionais, que podem ser representados ca e a u por vrias fraes diferentes: as fraes 1 , 4 , 10 e 111 representam o mesmo nmero racional. a co co 2 2 5 u 222 Resumindo: Vetores so representados por segmentos orientados e so caracterizados por a a 1. direo, ca 2. sentido, 3. magnitude. Duas operaes entre vetores que podem ser denidas para quaisquer vetores, mesmo vetores em espaos co c de dimenses maiores so a soma de vetores e a multiplicao de vetores por escalares. o a ca
Soma de Vetores
Sejam v e w dois vetores. Sua soma v + w o vetor denido da seguinte maneira: e
Escolha um representante qualquer AB para o vetor v. Para o vetor w escolha o unico representante BC com ponto inicial B, isto , igual ao ponto nal do representante de v. O vetor v + w representado pelo e e segmento orientado AC, cujo ponto inicial o ponto inicial A de v e cujo ponto nal o ponto nal C de w. e e Esta denio motivada pela interpretao de vetores como deslocamento: nesta interpretao, a soma ca e ca ca de dois vetores corresponde ` composio de deslocamentos ou o deslocamento total. Ela a chamada regra a ca e do tringulo. a 2
Uma denio equivalente para a soma de dois vetores sugerida pela interpretao de vetores como ca e ca foras. E a chamada regra do paralelogramo: c Desta vez escolhemos os representantes respectivos AB e AC de v e w com o mesmo ponto inicial A. Eles determinam um paralelogramo ABDC e o vetor v + w o vetor representado pela diagonal (segmento e orientado) AD.
Nesta interpretao, a soma de vetores corresponde ` resultante das foras. ca a c Propriedades da Soma de Vetores: (1) Comutatividade: Para quaisquer vetores v, w v+w =w+v Isso pode ser facilmente visto atravs do diagrama abaixo. e
v w w+v v+w v
(2) Associatividade: Para quaisquer vetores u, v, w u + (v + w) = (u + v) + w Isso pode ser facilmente visto atravs do diagrama a seguir. e 3
u+v (u+v)+w u
w v u+(v+w) v+w
Como uma conseqncia destas duas propriedades, conclu ue mos que vetores podem ser somadas em qualquer ordem. (3) Existncia do Elemento Neutro da Soma: e Seja 0 o vetor nulo, isto , o vetor representado por segmentos orientados nulos. Ento, para qualquer e a vetor v, v+0=0+v =v Isso bvio da denio. eo ca (4) Existncia do Elemento Inverso da Soma: e Seja v o vetor que tem a mesma direo, mesmo comprimento e sentido inverso ao do vetor v. Ento ca a v + (v) = 0. Isso bvio da denio. Portanto, denimos a diferena entre dois vetores: eo ca c v w := v + (w). Podemos usar o seguinte diagrama para calcular a diferena entre dois vetores: c
w -w v
v-w
Isso permite inferir uma regra do tringulo para a diferena dos vetores v e w: para encontrar um a c representante para v w, escolha representantes para v e w que tm a mesma origem; ento v w ser e a a representando pelo segmento cujo ponto inicial o ponto nal de w e cujo ponto nal o ponto nal de v. e e
Como M o ponto mdio de AC e N o ponto mdio de BC, segue que e e e e MC = Portanto, MN = 1 1 AC e CN = CB. 2 2
Vetores em Coordenadas
Introduza um sistema de coordenadas cartesianas no espao ambiente em que voc est trabalhando, seja c e a ele o plano ou o espao. Dado um vetor v, escolha um representante para v cujo ponto inicial a origem c e deste sistema de coordenadas. Ento denimos as coordenadas do vetor v como sendo as coordenadas do a ponto nal deste representante de v.
v2
v1
No plano: v = (v1 , v2 ). 6
No espao: c v = (v1 , v2 , v3 ). Ento as operaes acima podem ser denidas equivalentemente da seguinte maneira. a co No plano, se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ), v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 ), v = (v1 , v2 ). No espao, se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), c v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 ), v = (v1 , v2 , v3 ).
Exemplo 2. Se v = (2, 1, 4) e w = ( 2, 3 2 2 , 1), ento a
3v
2w = 3(2, 1, 4)
A norma de um vetor pode ento ser dada em coordenadas, aplicando-se o Teorema de Pitgoras. a a No plano, se v = (v1 , v2 ), pelo Teorema de Pitgoras temos que a v =
2 2 v1 + v2 .
No espao necessrio aplicar o Teorema de Pitgoras duas vezes para se obter a norma de um vetor em c e a a termos de suas coordenadas. Seja v = (v1 , v2 , v3 ) e considere a gura abaixo:
z
v3
v v2 v1 l . y .
Aplicando-se novamente o Teorema de Pitgoras ao tringulo retngulo que se situa no plano xy, obtemos a a a
2 2 l2 = v1 + v2 .
Portanto, v =
2 2 2 v1 + v2 + v3 .
Produto Escalar
O produto escalar uma operao entre dois vetores cujo resultado um escalar. e ca e Denio. O produto escalar (ou produto interno) de dois vetores v, w o escalar denotado v w ca e denido por v w = v1 w1 + v2 w2 se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ) so vetores no plano, e por a v w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ) so vetores no espao. a c Exemplo 3. (5, 2) (3, 7) = 15 + 14 = 1; 1 (1, 2, 3) (5, , 2 3) = 5 1 + 6 = 0. 2 Teorema. (Interpretao Geomtrica do Produto Escalar) Se v, w so dois vetores no-nulos, ento ca e a a a vw = v onde o ngulo entre estes vetores. e a Prova: Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Pela lei dos cossenos (veja o diagrama) w cos ,
vw Logo
= v
+ w
2 v
w cos . w cos
donde, cancelando os termos comuns entre os lados desta equao, ca 2v1 w1 2v2 w2 2v3 w3 = 2 v e portanto v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 = v w cos . w cos
O ngulo entre dois vetores denido como o menor ngulo entre eles. Portanto, a e a 0 180 . Podemos usar o produto interno para calcular o ngulo entre vetores, pois a cos = vw . v w
Exemplo 4. Calcule o ngulo entre os vetores v = (2, 1, 1) e w = (1, 1, 2). a cos = Portanto = 60 . Note que se v e w so vetores no-nulos, ento a a a v w > 0 se e somente se 0 < 90 . v w = 0 se e somente se v e w so perpendiculares. a v w < 0 se e somente se 90 < 180 . De fato, se v e w so vetores no-nulos, ento v w = v a a a e somente se = 90 . Propriedades do produto escalar: w cos = 0 se e somente se cos = 0, ou seja, se (2, 1, 1) (1, 1, 2) 1 21+2 3 = = = . (2, 1, 1) (1, 1, 2) 2 4+1+1 1+1+4 6 6
(1) Comutatividade: Se v e w so dois vetores quaisquer, ento a a v w = w v. (2) Distributividade: Se u, v e w so vetores quaisquer, ento a a u (v + w) = u v + u w. (3) Se v e w so dois vetores quaisquer e um escalar qualquer, ento a e a (v w) = (v) w = v (w) Para todo vetor v vv = v e v v = 0se e somente se v = 0. Observe que a associatividade, u (v w) = (u v) w no faz sentido para o produto escalar, j que no a a a faz sentido fazer o produto escalar entre um vetor e um nmero. Tambm no pode existir um elemento u e a neutro para o produto escalar, ou seja, um vetor x tal que v x = v para todo vetor v, pois v x sempre e um nmero. u 9
2
Exemplo 5. Mostre que as diagonais de um losango so perpendiculares. a Resposta: Seja ABCD um losango. Basta mostrar que AC BD = 0. Para mostrar isso, temos que usar os dados bsicos que dispomos a respeito de losangos. O primeiro a dado que temos sobre losangos que, por denio, eles so pol e ca a gonos com quatro lados iguais; uma conseqncia imediata deste fato que lados opostos so paralelos. Estes so os fatos bsicos sobre ue e a a a losangos. Portanto, temos que escrever as diagonais do losango em termos dos lados, para poder usar essas informaes. Escrevemos co AC = AB + BC, BD = BA + AD. Ento a AC BD = (AB + BC) (BA + AD) = AB BA + AB AD + BC BA + BC AD. Note que BA = AB e, porque os lados de um losango tem o mesmo comprimento e so paralelos, a BC = AD. Logo, como o produto escalar comutativo, e usando tambm a Propriedade (3), segue que e e AC BD = AB (AB) + AB AD + AD (AB) + AD AD = AB
2
+ AD
Mas, como os lados de um losango so iguais, temos a AB = AD , donde AC BD = 0, exatamente como quer amos provar.
10
Dada uma direo privilegiada denida por um vetor w, uma operao importante decompor qualquer ca ca e vetor v na soma de dois vetores v1 e v2 , sendo v1 na direo de w e v2 perpendicular a w. ca
v v2
v1 w
v = v1 + v2 ,
v1 //w e v2 w.
O vetor v1 chamado a projeo ortogonal de v sobre w e denotado por e ca e projw v. Para obter v1 , observe que da gura fcil ver que seu comprimento dado por v1 = v | cos | = e a e |v w| w . Como um vetor unitrio com a mesma direo e sentido de v, segue que e a ca w w projw v = vw w
2 w.
e determinar o escalar . Fazendo o produto escalar de ambos os lados desta expresso pelo vetor w, obtemos a v w = w w + 0 = w 11
2
donde =
vw w
2.
w =wv
vw w
2
= w v v w = 0.
Exemplo 7. Seja w = (1, 0, 2) e v = (1, 2, 3). Encontre v1 e v2 tais que v = v1 + v2 , v1 //w e v2 w. Resposta: v1 = projw v = vw
2w
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Produto Vetorial
Para vetores no espao tridimensional, poss denir um produto entre vetores cujo resultado um vetor. c e vel e Denio. O produto vetorial de dois vetores no nulos v e w que no so paralelos o vetor denotado ca a a a e v w denido por (i) v w tem direo perpendicular ao plano determinado por v e w; ca (ii) vw tem sentido determinado pela regra da mo direita: direcionando o polegar direito no sentido a de v e o restante dos dedos da mo direita no sentido de w, ento v w tem o sentido projetando a a da palma da mo. a (iii) Se o ngulo entre v e w, a norma de v w dada por e a e vw = v w sen.
Se v e w so paralelos, dene-se v w = 0. Tambm denimos v 0 = 0 e 0 v = 0. a e Note que o comprimento do vetor v w exatamente a rea do paralelogramo determinado por v e w e a (note que estas duas denies so consistentes com (iii)). co a
w O
||w|| senO
v
Propriedades do Produto Vetorial: (1) Anti-comutatividade: Se v e w so dois vetores quaisquer, ento a a v w = w v. (2) Ser que vale a associatividade para o produto vetorial? Em outras palavras, ser que para todos os a a vetores u, v, w temos u (v w) = (u v) w? (3) Distributividade: Se u, v e w so vetores quaisquer, ento a a u (v + w) = u v + u w. A prova desta importante propriedade mais dif e ser feita mais adiante, depois de vericarmos e cil a as outras propriedades do produto vetorial. 13
(4) (v w) = (v) w = v (w) (5) v w = 0 se e somente se um destes vetores mltiplo escalar do outro. e u (6) v (v w) = w (v w) = 0 (7) Se u, v, w so vetores coplanares (isto , esto contidos em um mesmo plano), ento (u v) w = 0. a e a a Caso contrrio, |(u v) w| igual ao volume do paralelep a e pedo determinado por u, v e w. Alm disso, e (u v) w > 0 se e somente se u, v e w satisfazem a regra da mo direita. a Dizer que os vetores u, v e w, nesta ordem, satisfazem a regra da mo direita, signica o seguinte: a Os vetores u e v determinam um plano no espao tridimensional (o plano que os contm). Este plano c e subdivide o espao em dois semiespaos. O vetor u v, sendo perpendicular ao plano que contm u e v, c c e est contido em um destes semiespaos. Se o vetor w estiver no mesmo semiespao que u v, dizemos a c c que u, v, w satisfazem a regra da mo direita; em caso contrrio, dizemos que u, v, w no satisfazem a a a a regra da mo direita. A explicao da terminologia u, v, w satisfazem a regra da mo direita se a ca a justica porque, de maneira grosseira, podemos dizer que w aponta mais ou menos na mesma direo ca que uv , cuja direo dada pela regra da mo direita (porque w no necessariamente perpendicular ca e a a e a u e v, em geral w no est exatamente na mesma direo que u v). a a ca
w1
uxv v u w2
Prova de (7): Veja a gura na prxima pgina. A base do parelelep o a pedo tem rea igual a u v , a enquanto que a altura do paralelep pedo igual ao comprimento da projeo ortogonal do vetor w sobre o e ca vetor v w. Quanto ao sinal de (u v) w, se u, v, w satisfazem a regra da mo direita, ento, por denio, u v e a a ca w esto no mesmo semiespao em relao ao plano que contm u e v, logo o ngulo entre u v e w agudo, a c ca e a e portanto seu produto escalar positivo. Se eles no satisfazem a regra da mo direita, ento eles esto em e a a a a semiespaos opostos, logo o ngulo entre eles obtuso e portanto seu produto escalar negativo. c a e e co (8) As operaes de produto escalar e produto vetorial comutam: (u v) w = u (v w) 14
uxv
altura
u
Prova de (8): Pela comutatividade do produto interno, u (v w) = (v w) u. Agora, assumindo (5), segue que |(u v) w| = |(v w) u| pois o paralelep pedo o mesmo. E o sinal tambm o mesmo, pois e e e u, v, w satisfazem a regra da mo direita se e somente se v, w, u satisfazem, como pode-se vericar. a Prova de (3): Assumindo a ultima identidade em (4), escreva a = u (v + w) u v u w. Temos que provar que a o vetor nulo. Para isso, basta mostrar que e x a = 0 para todo vetor x, pois se isso vale para todo x, em particular vale para x = a, de modo que segue que a a = 0, ou seja, 2 a = 0 e portanto a = 0. De fato, x a = x u (v + w) x u v x u w = (x u) (v + w) (x u) v (x u) w = (x u) [v + w v w] = (x u) 0 = 0. Destacamos os seguintes vetores unitrios no espao: a c i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1). 15
Qualquer vetor v = (v1 , v2 , v3 ) pode ento ser escrito como combinao linear (isto , soma de mltiplos a ca e u escalares) destes vetores, pois v = (v1 , v2 , v3 ) = (v1 , 0, 0) + (0, v2 , 0) + (0, 0, v3 ) = v1 (1, 0, 0) + v2 (0, 1, 0) + v3 (0, 0, 1) = v1 i + v2 j + v3 k. Teorema 1. (Produto Vetorial em Coordenadas) Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Ento a i j k v w = det v1 v2 v3 w1 w2 w3 isto , e vw = Prova: v w = (v1 i + v2 j + v3 k) (w1 i + w2 j + w3 k) = v1 w1 (i i) + v1 w2 (i j) + v1 w3 (i k) + v2 w1 (j i) + v2 w2 (j j) + v2 w3 (j k) + v3 w1 (k i) + v3 w2 (k j) + v3 w3 (k k) = 0 + v1 w2 k + v1 w3 (j) + v2 w1 (k) + 0 + v2 w3 i + v3 w1 j + v3 w2 (i) + 0 = (v2 w3 v3 w2 )i (v1 w3 v3 w1 )j + (v1 w2 v2 w1 )k. det v2 w2 v3 w3 , det v1 w1 v3 w3 , det v1 w1 v2 w2 .
, det
1 1
2 3
, det
1 1
0 2
= (4, 5, 2). Teorema 2. (O Produto Misto) Sejam u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Ento a u1 u2 u3 u (v w) = det v1 v2 v3 . w1 w2 w3 Prova: Usando o resultado obtido no Teorema 1: u (v w) = u1 det v2 w2 v3 w3 u2 det v1 w1 v3 w3 + u3 det v1 w1 v2 w2 .
Exemplo 10. Calcule o volume do paralelep pedo determinado por u = (2, 1, 4), v = (1, 0, 2) e w = (1, 2, 3). Calcule o volume do paralelep pedo determinado por a = (1, 2, 3), b = (4, 5, 6) e c = (5, 1, 3). 16
1 V [a, b, c] = det 4 5
2 3 5 6 = 0, 1 3
logo conclu mos que os vetores a, b e c so coplanares, isto , pertencem ao mesmo plano. a e
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