You are on page 1of 106

Chapitre 1

Reprsentation Symbolique de la Rgulation


1 Gnralits
La rgulation des procds industriels regroupe lensemble des moyens matriels et techniques mis en uvre pour maintenir une grandeur physique rgler, gale une valeur dsire, appel consigne. Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent, la rgulation provoque une action correctrice sur une grandeur physique du procd appele grandeur rglante. Dans lexemple de la figure suivante, la temprature dun fluide est rgle en agissant sur le dbit de vapeur de lchangeur et ceci quelles que soient les perturbations : dbit de charge, temprature dentre de la charge.

Temprature de sortie

Rgulation de temprature dun changeur thermique Dans le cas de la figure prcdente, le capteur de temprature, le rgulateur et la vanne, reprsentent le matriel qui permet de raliser la technique de rgulation la plus courante qui est la boucle ferme. Suivant les procds et les objectifs raliser, il existe une grande varit de matriels et de techniques. Parmi les matriels :

Rgulateurs monoblocs analogiques et numriques, Systmes numriques de contrle commande de procd, Oprateurs de calcul arithmtiques et dynamiques ..

Parmi les techniques : Rgulation en boucle ferme, Rgulation discontinu, Rgulation cascade, Rgulation mixte ou feedforward, Rgulation Split range Rgulation de rapport, Rgulation par modle de rfrence, Rgulation multivariable, Rgulation adaptative,

Pour rguler un systme physique, il faut : Mesurer la grandeur rgle avec un capteur. Rflchir sur l'attitude suivre : c'est la fonction du rgulateur. Le rgulateur compare la grandeur rgle avec la consigne et labore le signal de commande. Agir sur la grandeur rglante par l'intermdiaire d'un organe de rglage. On peut reprsenter une rgulation de la manire suivante :

Schma de principe de fonctionnement d'une rgulation

2 Rle des principaux constituants dune boucle de rgulation


2.1 Instrumentation Principale NOM DE LINSTRUMENT
CAPTEUR CONVERTISSEUR REGULATEUR PNEUMATIQUE CORRECTEUR NUMERIQUE S.N.C.C. / A.P.I CALCULATEUR ORGANE DE REGLAGE : VANNE AUTOMATIQUE UNITE A THYRISTOR MOTEUR VENTELLES
Action de correction sur la grandeur rglante. Peuvent tre commands directement par des signaux standards dinstrumentation ou indirectement par lintermdiaire dun convertisseur.

FONCTION ROLE
grandeur physique et la convertir en un signal standard

TRANSMETTEUR Elment servant lacquisition dune

Comparaison entre la grandeur rgle et la consigne (calcul de lcart x). Traitement du signal x par un algorithme de rgulation.

2.21 Instruments Priphriques


Fonction de tendance : Indicateur. Fonction de mmorisation : Enregistreur. Fonction de calcul : Sommation, multiplication, division, racine carre intgrateur Fonction de scurit : Pressostat, alarme, relais seuil

3 Schmas de reprsentation
3.1 Schma TI ou PCF
Un schma tuyauterie et instrumentation (Piping and instrumentation diagram en anglais, P&ID) est un diagramme qui dfinit tous les lments d'un procd chimique. Il est le schma le plus prcis et le plus complet utilis par les ingnieurs-chimistes pour la description d'un procd. Il se distingue du schma de procd par l'ajout des lments de contrle, les armatures, les dtails sur l'isolation et la protection des installations et la position coordonnes des installations les unes par rapport aux autres. Les installations ainsi que les vannes et les lments de contrle sont dcrits par des symboles. La norme NF E 04-203 dfinit la reprsentation symbolique des rgulations, mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des cercles entourant des lettres dfinissant la grandeur physique rgle et leur (s) fonction (s). La premire lettre dfinie la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des instruments. Lettres pour le schma TI Premire lettre Grandeur rgle Pression Temprature Niveau Dbit Analyse Lettre P T L F A Les suivantes Fonction Indicateur Transmetteur Enregistreur Rgulateur Capteur Lettre I T R C E

Un exemple de schma complet est fourni sur la figure suivante :

Schma TI - Reprsentation de l'instrumentation

La figure suivante reprsente le schma PCF dun changeur Thermique.

TE : capteur de temprature TY : relais de temprature TR : Enregistreur de temprature TIC : Rgulateur indicateur de temprature. TCV : Vanne de Rgulation de Temprature

Principaux schmas

PID : Piping and Instrument Diagram (ISA) TI : Tuyauteries et Instrumentation (AFNOR) FLOW SHEET PCF: Plan de Circulation de Fluide LOOP DIAGRAMME SCHEMA DE BOUCLE

SYMBOLISATION : Quelques exemples Liaisons Fibre optique Liaison procd instrument Liaison lectromagntique Liaison lectrique inter instrument Liaison hydraulique Liaison pneumatique inter instrument Liaison numrique (bus-soft) Liaison capillaire (mesure de temprature)

INSTRUMENTS Numriques Analogiques Instrument mont localement Instrument mont sur tableau principal Instrument mont sur tableau secondaire (local) Instrument mont larrire du tableau principal Instrument fonction multiples ou fonctions diffrentes rassembles dans un mme rcepteur. Instrument sur panneau local (non en faade)

Vanne commande manuelle

Vanne automatique pneumatique

avec

servomoteur

Vanne automatique avec servomoteur piston

Vanne automatique avec servomoteur lectrique Vanne automatique avec servomoteur membrane et quipe de positionneur

Aux symboles graphiques sont associs des groupes de lettres et de chiffres qui vont permettre aux techniciens de dfinir immdiatement : 1) Lunit, la ligne, latelier, etc dans lesquels les instruments sont installs. 2) Le numro dordre des appareils dans la chane de mesure 3) La grandeur physique mesure 4) La ou les fonctions des instruments En rgle gnrale nous trouverons : Groupe de lettres Groupe de chiffre T R C 1 1 5 3

Fonction Des instruments Grandeur physique Mesure

N dordre dans la boucle repre de lunit atelier Ligne

Tableau. Code servant identifier les fonctions des instruments


GRANDEUR PHYSIQUE MESURE PREMIERE LETTRE A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z ANALYSE COMBUSTION CONDUCTIVITE ELECTRIQUE MASSE VOLUMIQUE TENSION, FORCE ELECTROMOTRICE DEBIT LAISSE AU CHOIX DE LUSAGER COMMANDE MANUELLE INTENSITE DUN COURANT ELECTRIQUE PUISSANCE TEMPS OU PROGRAMMATION NIVEAU HUMIDITE VISCOSITE LAISSE AU CHOIX DE LUSAGER PRESSION OU DEPRESSION (VIDE) QUALITE, COMPTAGE RAYONNEMENT VITESSE OU FREQUENCE TEMPERATURE A VARIABLES MULTIPLES GRANDEURS MECANIQUES (VIBRATIONS) MASSE OU FORCE LAISSE AU CHOIX DE LUSAGER EVENEMENT POSITION, LONGUEUR ALARME AU CHOIX DE LUTILISATEUR REGULATION DIFFERENCE ELEMENT PRIMAIRE RAPPORT (FRACTION), FERME GLACE (SANS MESURE) H HAUT. HH TRES HAUT INDICATION SCRUTATION POSTE DE CONTROLE L BAS. LL TRES BAS, LAMPE TEMOIN MOYEN INTERMEDIAIRE LAISSE AU CHOIX DE LUSAGER OUVERT DIAPHRAGME (RESTRICTION) POINT DESSAI INTEGRE OU TOTALISE I OU TOTALISATION NTEGRATION FONCTION DES INSTRUMENTS AUTRES LETTRES

ENREGISTREMENT OU IMPRIMEUR COMMUNICATION, SECURITE TRANSMISSION MULTIFONCTION VANNE PROTECTION DOIGT DE GANT COORDONNEE RELAIS ELEMENT DE REGULATION FINAL

Exemple de combinaisons de lettres COMBINAISONS Deuxime et troisime lettres types de service IMPOSSIBLES Indicateur Enregistreur Rgulateur Rgulateur indicateur Rgulateur et enregistreur Robinet de rgulation Glace uniquement pour observation sans mesure Alarme Totalisateur Mesure non raccorde Gaine Premire lettre I R C IC RC CV G A Q E W Type de mesure ou daction A Analyseur AI AR AIC ARC AA B Flamme de brleur BI BA C Conductivit CI C5 CIC CRC CA D Masse volumique DI DR DC DIC DRC DA E Tension EI ER EA F Dbit FI FR FIC FRC FG FA FQ G Mesure dimensionnelle HCV GG H Commande manuelle HC HIC III I Intensit II IR KCV IA IQ K Temps KI LCV KQ L Niveau LI LR LC LIC LRC LG LA M Humidit MI MR MC MIC MRC PCV MA P Pression PI PR PC PIC PRC PA Q Quantit QI QR QA QQ R Radioactivit RI RR SCV RQ S Vitesse SI SR SC SIC SRC TCV SA SE T Temprature TI TR TC TIC TRC TA TW V Viscosit VI VR VIC VRC VG VA W Poids WI WR WIC WRC WA WQ

10

Introduction la rgulation
1 Asservissement et rgulation
1.1 Asservissement

Chapitre 2

Un systme asservi est un systme dit suiveur, cest la consigne qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible.

1.2 Rgulation
Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit compenser leffet des perturbations, titre dexemple, le rglage de la temprature dans un four, de la pression dans un racteur, le niveau deau dans un rservoir.

2. Critres de performance dune rgulation


La figure suivante illustre un procd rgul par une boucle ferme. Dans ce cas lassociation procd et instruments constitue un systme asservi, de ce fait la rponse un chelon de consigne est gnralement du type apriodique. GRANDEURS PERTURBATRICES

ORGANE DE REGLAGE

PROCEDE

INSTRUMENT MESURE

Signal de commande OP; Y

REGULATEUR

Signal de mesure PV; X

Consigne SP; W Pour un systme de rgulation, les spcifications restent souvent vagues en raison surtout de la grande diversit de problmes de rgulation. Les critres qualitatifs imposer dpendent dabord de la nature du processus rgler. A titre dexemple, on ne peut imposer aveuglment un processus transitoire rapide ou un taux damortissement de 0,75 pour nimporte quel systme. En effet lasservissement dun ascenseur (qui ncessite un confort pour les passagers) ne tolre pas par exemple Procd et boucle de rgulation

11

dacclration. Les dpassements de la pression rgule dans un racteur nuclaire ne doivent pas atteindre les seuils limites de tarage des soupapes de scurit etc... Les performances dune rgulation peuvent se dfinir partir de lallure du signal de mesure suite un chelon de consigne. Notons toutefois que les critres de performances classiques peuvent se rsumer comme suit : Stabilit : Cette condition est imprative mais avec un certain degr de stabilit (marge de scurit). En gnral on impose une marge de gain de 2 2.5. Lutilisateur parle en termes de pompage. Prcision : Lexploitant demande ce que le systme possde une bonne prcision en rgime permanent do une ncessite de mettre un rgulateur PI ou dafficher un gain important dans le cas dun rgulateur P. Rapidit : On demande en pratique que le systme soit capable rapidement de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne. Dpassement : En gnral on recommande un systme de rgulation dont le rgime transitoire soit bien amorti et dont le dpassement ne dpasse pas 5 10% la valeur nominale.

2.1

Stabilit

Le systme constitu du procd et de la boucle de rgulation est dit stable, si soumis une variation de consigne, la mesure retrouve un tat stable, dans le cas contraire le systme est dit instable. Pour un systme stable, le temps coul pour retrouver la stabilit constitue le rgime transitoire.

Rponse indicielle dun systme stable

12

Rponse indicielle dun systme instable

2.2

Paramtres de la rponse dun systme stable

2.2.1 Prcision
Elle est dfinit partir de lerreur statique en rgime stable comme le montre la figure suivante :

Erreur de prcision (%) = (/C).100 Exemple : pour C = 10 % et = 2 % erreur de prcision est : (2/10).100 = 20 %

2.2.2 Amortissement

13

Il est dfini par lallure de la rponse. Les diffrents types de rponses sont reprsents par les figures suivantes :

Systme trs amorti

Systme bien amorti

14

Systme peu amorti Lamortissement sexprime gnralement de deux faons : Amortissement par priode = D2 / D1 Dpassement (%) = D1.100 / M D1, D2 et M sont exprims par les mmes units ( mm, %, unit physique)

Exemple : Pour D1 = (1.36-0.8) = 0.56 V

15

D2 = (1.09 -0.8) = 0.29 V M = 0.8 V Lamortissement par priode est : 0.29/0.56 = 0.518 Le dpassement est : (0.56/0.8).100= 70 %

2.2.3 Rapidit
Elle traduit pratiquement la dure transitoire. Plus prcisment, elle sexprime par le temps de rponse Te ou temps dtablissement, qui est le temps mis par la mesure pour atteindre sa valeur dfinitive 5 % de sa variation tout en se maintenant dans cette zone des 5 %. Rapidit = temps de rponse Te Les figures suivantes reprsentent des rponses oscillatoires amorties. Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de M.

Te = 6 s

16

Te = 16.5 s La figure suivante illustre le cas dune rponse apriodique, Te correspond au temps mis pour atteindre les 95 % de M.

Te = 14.5 s

17

2.3

Critres de performance dune rgulation :

Prcision, amortissement, rapidit, permettent dexprimer les performances dune rgulation. En rgle gnrale, on cherche obtenir un temps de rponse Te et un amortissement par priode faibles. On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne acceptable de dpassement. Insistons sur le fait que si la mise au point de la rgulation est effectue partir dune rponse due des changements de consigne, cest gnralement des variations de grandeurs perturbatrices que la rgulation est soumise. La thorie montre que si la stabilit qui est la condition indispensable, est assure dans le premier cas, elle le sera dans le second, mais lallure du transitoire sera diffrente.

18

Technologie et rglage des rgulateurs


1. Technologie des rgulateurs
1.1 Dfinition
Un rgulateur est un mcanisme automatique qui labore un signal de commande U en fonction de lcart de rglage M-C selon un algorithme donn f : U=f((M-C))

Chapitre 3

1.2 Les diffrentes parties d'un rgulateur


Les signaux: M : mesure, elle provient du transmetteur (grandeur rgler), elle est normalise (4 20 mA, 0,2 -1 bar) C : Consigne externe (elle provient dun instrument extrieur) ou interne. U : Sortie du rgulateur, signal de commande, qui actionne lorgane de rglage (vanne) (4 - 20 mA, 0,2 -1 bar) Les blocs

19

1.3 Signaux reus et transmis par un rgulateur :


Ce sont des signaux analogiques continus dont les plus courants sont : - pneumatiques - lectriques ou bien ou bien Pm de 200 1 000 hPa ou Pm de 3 15 PSI Im de Im de etc 4 20 mA 10 50 mA (mbar)

1.4 Les diffrentes parties d'un rgulateur et Quelques indications sur les rgulateurs industriels
Les rglages Rglage de la consigne Rglage des actions P, I et D Rglages des limites de la sortie du rgulateur pour ne pas endommager la vanne Rglage de la sortie en position manuelle Les slecteurs Consigne interne et externe Sens daction du rgulateur Passage du mode automatique manuel

20

Les indicateurs Indicateur de consigne Indicateur de mesure Indicateur de lerreur de rglage Indicateur de la sortie du rgulateur Quelques indications sur les rgulateurs industriels Mesure : PV (process variable) Consigne interne : L ou Local Sortie : OUT (output) Consigne : SP (set point) Direct : Direct ou Decrease (+) : Directe Consigne externe D ou R (Distance ou Remote) Consigne suiveuse PVT : Process Variable Tracking I : Inverse ou Increase (-) : Inverse

Manuel : M, MAN ou Manual Auto : A, Aut. Auto Limites hautes : O.H. ou L.H. Limites basses : O.L. ou L.B

1.5 Classification des rgulateurs


Les rgulateurs sont classs comme suit : Selon la nature de lnergie quils utilisent Pneumatique : sortie 0.2 1 bar. Ils sont utiliss dans lindustrie chimique du gaz, ne prsentent pas de danger dexplosion, de moins au moins utiliss car lents et encombrants. Les rgulateurs pneumatique, toujours prsents sur le march, ont un aspect similaire et avec des possibilits identiques celles des rgulateurs lectroniques. Les signaux dentre et de sortie, sont des pressions dair modules, dont lchelle est gnralement 0.2 1 bar. La consigne externe est souvent en option. Un moteur pas pas, permet de piloter le point de consigne dans le cas dune commande par calculateur.

21

Rgulateur pneumatique quilibre de moments de forces

Electronique : sortie 4-20 mA utilisent des signaux analogiques base damplificateurs oprationnels. Ces rgulateurs utilisent une lectronique analogique, base damplificateurs oprationnels, ils cdent le pas la technologie numrique, mais sont encore nombreux dans lindustrie. Numrique : Sortie sous forme numrique. La technologie numrique permet davoir une grande souplesse : opration arithmtique, auto ajustage des coefficients, possibilit d'mettre ou de recevoir des donnes. La diffrence fondamentale dans la prsentation de ces rgulateurs est un clavier oprateur, intgr ou indpendant (micro console), permettant dmettre ou de recevoir des donnes.

22

La technologie numrique permet avec une grande souplesse, une extension des possibilits du rgulateur : Possibilit davoir plusieurs entres, Choix du signal dentre (courant, tension, frquence, couple thermolectrique, sonde platine,) - Traitement du signal dentre (extraction de racine carr, filtrage, linarisation,) - Mise lchelle ( valeur et format ) des indicateurs. - Choix du type dalarme, soit sur la mesure, soit sur lcart, - Affichage prcis des donnes telles quactions, limites, - Equilibrages automatiques - Choix du mode de drive, soit sur la mesure soit sur lcart, - Consigne suiveuse (tracking ), en position manuelle, la consigne suit la mesure. La technologie numrique permet, dans certains cas, au rgulateur de calculer luimme, les actions afficher, on distingue : Les rgulateurs auto rglant qui calculent les actions PID un point de fonctionnement donn, et ce partir dune intervention humaine. Les rgulateurs auto-adaptatifs qui calculent et ajustent en permanence les paramtres de leur algorithme ( PID ou autre ) en fonction de lvolution du procd. -

Une liaison numrique est prvue, permettant de relier et de faire communiquer le rgulateur avec dautres instruments tels que : superviseur, calculateur ou autres rgulateurs. Selon le type daction Rgulateur P Rgulateur PI Rgulateur PD Rgulateur PID Tout ou rien Selon le sens daction : le sens daction est inversible et est choisi en fonction de celui de la vanne. Le sens de celle ci est fix en fonction des conditions de scurit. Ainsi par exemple, une vanne de rglage dun gaz combustible doit tre ferme par manque dair. Direct - laugmentation de la mesure provoque laugmentation de la commande. Inverse - laugmentation de la mesure provoque la diminution de la commande.

23

Description du rgulateur numrique Foxboro 762

24

25

26

27

Description du rgulateur numrique Protronic 100

28

29

2. Actions des Rgulateurs PID


2.1 Action proportionnelle
2.1.1 Rappel
Pleine chelle : C'est l'ensemble des valeurs que peut prendre l'entre mesure du rgulateur ; X de 0 100. Elle est gnralement rgle au niveau du rgulateur par deux paramtres, X_ {min} et X_ {max}.

2.1.2 Prsentation
BANDE PROPORTIONNELLE : BP Cest la variation en % de lentre du rgulateur ncessaire pour que la sortie varie de 100%. Elle est dautant plus faible que le gain est lev donc que le rgulateur est sensible : BP%=100/K. BP est de l'ordre de 3 400% dans les rgulateurs lectroniques Rponse indicielle de P-rgulateur

2.1.3 Reprsentation fonctionnelle d'une rgulation proportionnelle


Dans le cas d'une rgulation action inverse, le schma fonctionnel dun rgulateur action proportionnelle est donn par la figure suivante :

Kp = gain de correcteur : Kp

100 Xp

Schma fonctionnel d'une rgulation proportionnelle

30

2.2 Action intgrale


2.2.1 Qu'est-ce qu'une action intgrale ?
On veut :

Une action qui volue dans le temps ; Une action qui tend annuler l'erreur statique.

Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'intgral par rapport au temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action intgrale partir d'un des deux paramtres Ti ou Ki avec :

1 t Y(t) Ki ( W(t) - X(t))dt ( W(t) - X(t))dt t0 Ti t0


t

Ti est le temps intgral, dfinie en unit de temps. Ki le gain intgral, dfinie en coup par unit de temps.

2.2.2 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action intgrale, on s'intressera la rponse du module intgral un chelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de l'entre E=W-X.

Influence de Ti sur la commande

2.2.3 Supprimer l'action intgrale


Pour annuler l'action intgrale, il existe plusieurs solutions, fonction du rgulateur. Si, on rgle l'action intgrale l'aide du gain Ki, il suffit de mettre Ki zro. Dans le cas o le rglage du gain intgral se fait l'aide du temps Ti, il y a deux solutions :

Mettre Ti zro, si c'est possible ; Sinon mettre Ti sa valeur maximale. Si le correcteur est coopratif, il indiquera supp.

2.2.4 Rle et domaine dutilisation de laction intgrale


Dans les rgulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que laction intgrale est faible. Le rle principal de laction intgrale est dliminer

31

lerreur statique. Toutefois laction intgrale est un lment retard de phase, donc laugmentation de laction intgrale (c..d. diminuer Ti) produit une instabilit. La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilit- rapidit. Si le systme possde lui mme un intgrateur (exemple niveau), laction I est quand mme ncessaire pour annuler lcart de perturbation car, suite aux variations de la consigne l'intrt de I est moindre car lcart sannule naturellement. Dans lindustrie, on utilisera laction I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons technologiques, davoir une prcision parfaite - exemple : la rgulation de la pression ou temprature dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner que laction I est un filtre donc il est intressant de lutiliser pour le rglage des paramtres trs dynamiques tels que la pression.

2.2.5 Action conjugue PI


Dfinition

Fonction de transfert:

Rponse indicielle

32

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K
Le temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition par minute Sens physique de Ti, intgrons U(t) de 0 Ti :

U=2K(M-C)+U0 = 2 fois l'action de P


En gnral, le rgulateur ne fonctionne pas en action intgrale pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intgral (PI). Le couple, Bande Proportionnelle - Temps Intgral, dfinit deux types de fonctionnement qui sont reprsents dans le tableau Suivant : Structures d'un rgulateur PI

Consquences : Dans un rgulateur srie, la modification de la bande proportionnelle, entrane la modification de l'influence de l'action intgrale. Avant de procder au rglage du rgulateur, il est ncessaire de connatre sa structure interne.

2.3 Action drive


2.3.1 Qu'est-ce qu'une action drive ?
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action oppose l'action intgrale. Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'driver par rapport au temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action driv partir du temps driv Td avec : Y(t) Td. d dt Le temps driv Td s'exprimer en unit de temps.

33

Td reprsente l'cart, en temps entre les rponses proportionnelles seules (P), et proportionnelles drives(PD). Td est donc le temps d'avance d'une rponse PD par rapport une rponse en P seule. Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action drive, en pratique laction drive est filtre en ajoutant un lment de premier ordre. Laction drive pure Td.p devient alors : W(p)

Td.p 1 p

2.3.2 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action drive, on s'intressera la rponse du module driv une rampe. Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante. Le temps Td est le temps pour que l'entre E augmente de la valeur de la sortie Y.

Influence de Td sur la commande

2.3.3 Supprimer l'action drive


Pour annuler l'action drive, il suffit de mettre Td 0.

34

2.3.4 Rle et domaine dutilisation de laction drive


Laction drive compense les effets du temps mort du process. Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraner une instabilit. La prsence de laction drive permet donc daugmenter la rapidit du systme en augmentant le gain sans tre inquit par la stabilit. Dans lindustrie, laction D nest jamais utilise seule mais en gnral avec laction intgrale. On recommande de lutiliser pour le rglage des paramtres lents tels que la temprature. Par contre en prsence des paramtres bruits, laction drive est dconseille. En effet un signal bruit ayant par exemple la frquence du rseau (50 hz) sera amplifie en le drivant.

2.3.5 Action conjugue PID


En gnral, le rgulateur ne fonctionne pas en action drive pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intgral Driv (PID). Le triplet, Bande Proportionnelle - Temps Intgral - Temps driv, dfinit trois types de fonctionnement qui sont reprsents dans le tableau suivant. Remarque : Les rgulateurs lectroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une structure mixte. Structures d'un rgulateur PID

35

2.3.6 Dterminer la structure interne d'un rgulateur


Pour dterminer la structure d'un rgulateur, il faut l'isoler du systme (faire en sorte qu'il n'agisse plus sur la mesure) et le mettre en fonctionnement automatique. Il suffit alors de suivre le logigramme suivant (on observe la commande Y du rgulateur en rponse un chelon de la mesure X ou de consigne W). Pour avoir des mesures aises, on prendra les valeurs suivantes :

Dtermination de la structure d'un rgulateur Influence du temps driv

2.4

Rsum des actions des corrections P, I et D


Rle et domaine d'utilisation
L'action Proportionnelle corrige de manire instantane, donc rapide, tout cart de la grandeur rgler, elle permet de vaincre les grandes inerties du systme. Afin de diminuer l'cart de rglage et rendre le systme plus rapide, on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est limit par la stabilit du systme. Le rgulateur P est utilis lorsquon dsire rgler un paramtre dont la prcision n'est pas importante, exemple : rgler le niveau dans un bac de stockage. L'action intgrale complte l'action proportionnelle. Elle permet d'liminer

Action

l'erreur rsiduelle en rgime permanent. Afin de rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de rponse), on diminue l'action intgrale

36

mais, ceci peut provoquer l'instabilit en tat ferm. L'action intgrale est utilise lorsquon dsire avoir en rgime permanent, une prcision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable rgler d'o l'utilit pour le rglage des variables bruites telles que la pression. L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du systme et amliore la stabilit de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues l'apparition d'une perturbation ou une variation subite de la consigne. Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur D rgler seule et non de l'cart mesure-consigne afin d'viter les -coups dus une variation subite de la consigne. L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles que la temprature, elle n'est pas recommande pour le rglage d'une variable bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.

3. Vrification des actions des rgulateurs


3.1 Schma du stand de vrification

3.2 Vrification de laction proportionnelle


1. Mettre la sortie U U0 = 50%. 2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).

37

3. Mette laction intgrale maximale (pour liminer laction intgrale). 4. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive). 5. Varier laide du gnrateur de signaux la grandeur M et mesurer U Calculer alors : K
U 100 et comparer avec la valeur affiche. BP M K

6. Rpter pour plusieurs valeurs sur toute la gamme de la BP.

3.3 Vrification de laction intgrale


1. Mettre la sortie U U0 = 50%. 2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%). 3. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive). 4. Fixer laide du gnrateur de signaux la grandeur M. 5. Mette laction intgrale gale 1seconde Ti =1seconde par exemple, 6. alors t= 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K + U0 .= 2.M.1 + U0 (2 fois laction P). 7. Rpter lopration pour plusieurs valeurs de Ti sur toute sa gamme et comparer avec la valeur affiche.

3.4 Vrification de laction drive


1. Mettre la sortie U U0 = 50%. 2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%). 3. Afficher Ti infini (pour liminer laction intgrale). 4. Afficher un temps driv Td. 4. Introduire laide du gnrateur de signaux une rampe M = at , 5. alors t = 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K.Td + U0 = 2.M.1. Td + U0 (2 fois laction P). 7. Rpter lopration pour plusieurs valeurs de Td sur toute sa gamme et comparer avec la valeur affiche

38

4 Rgulateur dans la boucle avec drive sur X ou sur M


4.1 Rgulateur avec drive sur x :

4.2

Rgulateur avec drive sur M

39

5 Rgulateur avec entre FeedForward :

Consigne interne Consigne externe Ci x

Command e manuelle Manu + + Auto Sortie

P.I.D

Ce

Mesure M

Entre Feedforward

6 Rgulateur avec entre bias :

Consigne interne Consigne externe Ci x + +

Command e manuelle Manu Sortie

P.I.D

Ce

Auto

Mesure M

Entre Bias

40

7. Rglage des paramtres des rgulateurs


8.1 Problmatique
Afin daugmenter les performances dun systme, on peut agir sur les paramtres du rgulateur afin de les rgler leur valeurs optimums selon un critre choisi. Mais, quelquefois lalgorithme de rgulation utilis (exemple PID) ne peut plus assurer la stabilit ou de bonnes performances car le systme commander prsente par exemple un temps de retard important, alors on est contraint dagir sur la structure de la boucle de rgulation (cascade, compensation etc...) ou utiliser des algorithmes plus performants (retour dtat, optimal, dcouplage etc....)

8.2 Mthode thorique des rglages


Remarque La mthode thorique de calcul des paramtres ncessite la connaissance du modle du systme commander. Leur efficacit dpend de la prcision et de la robustesse du modle. Cest pourquoi, dans lindustrie elles sont rarement utilises, surtout pour la commande des processus complexes (chimiques..)

8.3 Mthodes pratiques de rglages


Problmatique

Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleures performances du systme? En boucle Ouverte

41

Ks Ki

y Gain Statique du Systme stable ouverte x tg y Gain Statique du Systme instable ouverte x t . x
Choix du type de rgulateur en fonction de la rglabilt Rglabilit T/ 10 20 5 10 2 5 Rgulateur P PI >20 <2

PID Tout ou rien mutiboucles

Calcul des actions P,I, et D pour les systmes stables


Modes Action P K Ti Td PI srie PID srie P parallle PI parallle PID mixte

0.8T/Ks. 0.8T/Ks. 0.8T/Ks. Maxi 0 T 0

0.85T/Ks. (T/)+0.4)/1.2Ks (T/)+0.4)/1.2Ks


(Ks. )/0.75 0.35T/Ks T+0.4 (T. )/(+2.5T) 0.4

(Ks.)/0.80 T 0

Calcul des actions P,I,etD pour les systmes instables Modes Action K Ti Td P PI srie PID srie P parallle 0.85/Ki. 0 PI parallle 0.9/Ki. 0.35T/Ki PID mixte 0.9/Ki. 0.4

0.8/Ki. 0.8/Ki. 0.8/Ki. Maxi 0 5 0 0

(Ki..)/0.15 4.8

(Ki..)/0.15 5.2

42

Choix du mode de rglage dans le cas d'un systme instable 1. 2. 3. 4. 5. 0.05<Ki<0.1 alors P 0.1<Ki<0.2 alors PI 0.2<Ki<0.5 alors PID 0.05<Ki alors Tout ou rien Ki>0.5 multiboucles

Remarque

Ks. doit tre sans unit Si on est limite de PID, on doit utiliser des boucles multiples cascade, ou rgulateurs numriques.

43

Fonctions Supplmentaires des Rgulateurs Numriques


1 EXTRACTION DE RACINE CARREE :

Chapitre 4

Lextraction de racine carre sert relinariser des mesures de dbit faites par mesure de pression diffrentielle (si cette opration nest pas dj directement faite au sein du transmetteur). La fonction racine carre fonctionne selon la loi : S% = 10 . E% Comme le montrent le tableau et la courbe ci-dessous, cette fonction se caractrise par une amplification trs prononce des faibles valeurs du signal dentre. Signal 4,00 4,04 4,16 4,80 5,60 8,00 12,00 16,00 20,00 dentre en Ma Valeur 0,00% 0,25% 1,00% 5,00% 10,00% 25,00% 50,00% 75,00% 100,00% % du signal dentre Valeur 0,00% 5,00% 10,00% 22,36% 31,62% 50,00% 70,71% 86,60% 100,00% % aprs la racine

44

Remarque : lorsque le signal dentre est infrieur 0%, la plus part des rgulateurs maintiennent malgr tout la valeur de sortie de la fonction 0% car on ne peut mathmatiquement pas faire la racine carre dune valeur ngative. Cela peut cacher une drive ngative du zro de lappareil de mesure.

FILTRE

45

Les signaux analogiques industriels et plus particulirement les signaux de mesures sont frquemment bruits. Le signal parasite qui les entache peut provenir de la technique de mesure (par exemple prsence de vortex au niveau de la prise dimpulsion). Il peut aussi tre gnr par des perturbations lectromagntiques. Ces parasites peuvent poser des problmes plusieurs niveaux : Laffichage : la lecture de la mesure devient difficile car la valeur change en permanence. Lenregistrement : le bruit rend son exploitation beaucoup moins aise. La rgulation : Le bruit est retransmis sur le signal de sortie travers le rgulateur PID et plus particulirement les actions P et D surtout si elles sont fortes. Un signal de commande bruit peut poser des problmes au niveau de lorgane de rglage et de la stabilit de la boucle.

Pour viter ces problmes on utilise des fonctions de filtrage (filtre du premier ordre en principe). Ces fonctions peuvent tre actives : Au niveau du capteur ou des convertisseurs et interfaces (amortissement, damping). Les parasites lis la mesure sont alors neutraliss la source. Au niveau de lentre physique pour les systmes numriques et les automates. Le signal filtr est alors utilisable pour toutes les utilisations internes de lappareil. Au niveau de lentre mesure des rgulateurs PID de type monobloc ;

Ces filtres sont de types lectroniques (exemple : filtre 50/60 Hz) ou numriques. Dautres part, des lments mcaniques au niveau des appareils de mesure constituent parfois des filtres naturels . Cest le cas des dispositifs tampons sur les prises de pression ou les gaines, puits ou cannes pyromtriques pour les mesures de tempratures. Choix de la valeur de la constante de temps de filtrage : Si on considre que le bruit parasite est assimilable un signal sinusodal de frquence fixe la constante de temps peut tre fixe en fonction de la priode T (1) de ce signal et de lattnuation du bruit dsire.

46

Constante de temps de filtrage en multiple de T (1) Attnuation

0.1 T 0.2 T 0.3 T 0.5 T T

2T

3T

5T

10 T

20 T

15 % 38 % 53 % 70 % 84 % 92 % 95 % 97 % 98 % 99 %

En fait, on ne peut souvent faire quune valuation grossire de T. La constante de temps de filtrage est, la plus part du temps, rajuste pragmatiquement au vu des rsultats. Le filtre peut aussi occasionner des problmes au niveau de la boucle de rgulation : Il peut rajouter un ordre supplmentaire sur la boucle et diminuer ainsi sa stabilit. Ce sera par exemple le cas si, pour liminer des effets de vague, on filtre de faon importante un niveau. A linverse si on place un filtre dont limportance est suprieure celle du procd cela augmentera artificiellement la stabilit de la boucle et permettra, par exemple, de mettre un gain important qui, sans ce filtre aurait mis en pompage la boucle. Mais la mesure brute sera alors soumise des variations bien suprieures celles visibles sur la mesure filtre. Ce sera par exemple le cas si lon met un filtre important (qq. Dizaines de secondes) sur une boucle de dbit.

47

3 RAMPE SUR LA CONSIGNE :

La rampe de consigne permet de rpercuter de faon graduelle, sur la consigne effective traite par le PID, des variations rapides de consigne brute (par exemple lors dun changement de consigne par saisie/validation sur un clavier). Elle se dosera par une pente maximale paramtrable en % ou en unit physique par unit de temps. Certains rgulateurs disposent de deux taux diffrents pour les variations de consignes positives et ngatives. Exemple : pente maximale de variation positive et ngative de consigne : 10C /mn

48

GENERATEUR DE PROFIL CONSIGNE (appel aussi programmateur) :

Permet de gnrer automatiquement lvolution dune consigne selon une squence prdfinie. Utilis pour des fonctionnements cycliques ou squentiels dun procd ou, par exemple, pour grer automatiquement les paliers de mise en service dune installation de type thermique ou pour des cycles batch.

49

RAMPE SUR LA SORTIE :

La rampe de sortie permet de limiter les variations trop rapides de la sortie. Elle fonctionne selon un principe identique celui de la fonction rampe sur la consigne. Son effet est quivalent celui que lon obtient lorsquon limite directement les vitesses de mouvement de lorgane de rglages en limitant le dbit dair de remplissage / vidange sur le servomoteur dune vanne ou par les rampes dacclration et de dclration sur les variateurs de vitesse. Elle se dose par une pente maximale paramtrable en % par unit de temps. Choix du taux de la rampe : Le taux de rampe est choisi en fonction de considrations lies au procd et lexploitation (exemple : viter des -coups, des coups de bliers, limiter les vitesses de changement dallures) Attention : le fait dactiver ce type de rampe ne peut que dgrader la dynamique, voir la stabilit de la boucle de rgulation. Plus le rgulateur devra effectuer des variations damplitude importante sur la sortie pour rsorber un cart, plus cette fonction savrera contraignante et introduira implicitement un retard dans la boucle. Les performances de la boucle (temps dtablissement en boucle ferme, dpassement, amortissement) seront diffrentes selon lampleur des sollicitations (chelons de consigne, importance des perturbations). Cela pourra contraindre minorer les actions PID de la boucle.

50

6 AUTOREGLAGE :

Lautorglage est une squence que lon dclenche sur le rgulateur et qui lui permet didentifier, selon sa propre mthode, le comportement du procd, et, den dduire les rglages optimaux affecter au rgulateur. La squence dautorglage peut tre soit : Manuelle : cest alors le technicien qui effectue manuellement les variations (chelons) de sortie lorsque le rgulateur le lui demande. Automatique des valeurs de sortie prdfinies par paramtrage. Automatique des valeurs de sortie choisies par le constructeur. Ces valeurs peuvent tre 0 et 100 % !

A lissue dune squence dautorglage russie, le rgulateur prend automatiquement les rglages PID optimaux quil vient de calculer.

51

Conclusion : Avant de lancer une squence dautorglage vrifier que son droulement ne va pas avoir des effets nfastes. Vrifier quil ne se produit aucune perturbation durant la squence. Si possible renouveler la squence pour vrifier que le rgulateur nest pas trop versatile dans ces opinions.

7 AUTO-ADAPTATIF :

52

En fonctionnement automatique, ds que lcart dpasse une valeur prdfinie de la consigne, le rgulateur lance une analyse du comportement du rgulateur PID en jugeant la manire avec laquelle le PID ramne (ou pas !) la mesure la consigne. A partir de son analyse il retouche ventuellement tout ou partie des actions PID.

Conclusion : Pour pouvoir analyser correctement le comportement du rgulateur, lautoadaptation gnre des rglages PID qui engendrent un comportement de la boucle de type oscillant amorti. Ce comportement nest pas souhaitable pour nimporte quelle boucle industrielle. Cette fonction ne peut compenser les effets sur la boucle des changements de comportement du procd que si ces changements sont lents par rapport la dynamique de la boucle.

8 LE CHARGEMENT AUTOMATIQUE DACTIONS ADAPTEES AU POINT DE FONCTIONNEMENT :

53

Consiste dfinir des tableaux de sets de rglages PID qui seront chargs automatiquement en fonction de la zone de mesure, de consigne et/ou de sortie dans laquelle la boucle fonctionne. Exemple : Valeur de la sortie 0%<S%<20% 20%<S%<40% 40%<S%<60% 60%<S%<80% 80%<S%<100% BP% 120 % 100 % 70% 50% 50% TI 2 1,2 1 1 0,8 TD 0 0 0 0,1 0,2

54

Maintenance des rgulateurs numriques


1 Points nvralgiques des rgulateurs numriques
LAlimentation

Chapitre 5

Entres

Regulateur Numrique

Sorties

Face Avant
Les problmes dune boucle de rgulation proviennent pour lessentiel : Des dfauts des chanes de mesure ou de commande qui sont traits dans la partie mesure. Dun comportement trop nerveux (pompage !) ou trop mou de la boucle de rgulation qui ncessite une retouche des rglages du rgulateur.

Dans certains cas cest le rgulateur lui-mme qui peut tre dfaillant. Sur les rgulateurs numriques actuels, de part cette technologie, aucune drive des fonctionnalit PID nest possible. Les problmes concernent essentiellement les quatre points nvralgiques les plus fragiles que sont : - Les entres - Les sorties - Lalimentation lectrique - La face avant Certains rgulateurs ont des fonctions dautotest (partiel) de leurs points sensibles. Ces fonctions oprent en continu ou simplement au dmarrage ou sur commande et indiquent deux-mmes, et de diffrentes manires (clignotement daffichage ou de led, mission de codes derreurs), la dfaillance dun de leurs lments.

55

2 Les entres :
Dfaut
Dfaillance du convertisseur analogique/nu mrique (CAN)

Mise en vidence
Aprs avoir consign et mis en manuel, la boucle de rgulation puis avoir dconnect larrive de la chane de mesure sur le rgulateur, injecter un courant entre 4 et 20 mA sur la voie dentre mise en doute. Vrifiez la cohrence des informations reues par lappareil par rapport la valeur du signal mis. Vrifiez la tension dalimentation mise dans la boucle. Si elle ne correspond pas la valeur nominale indique dans la notice de lappareil (entre 18 et 35 Volt selon les matriels), renouvelez le test en ayant dconnect la chane de mesure car cette chute de tension dalimentation peut aussi rsulter dune mise en court-circuit accidentelle de la chane de mesure. Vrifiez ltat des borniers et connections. Si exercer des pressions sur les borniers ou connectiques, ou bouger lgrement les fils, rtabli, mme trs temporairement, le fonctionnement correct de la chane dentre, la prsence dun mauvais contact est avre. La surcharge dune boucle de courant par rapport la tension dalimentation de la boucle, engendrera un plafonnement de la valeur du signal 4-20 mA.

Causes possibles
Injection accidentelle dun courant ou dune tension parasite trop forts dans la boucle dentre (manuvre accidentelle, foudre, lectricit statique) Surchauffe du composant CAN (ventilation dfaillante ou insuffisante). Injection accidentelle dun courant ou dune tension parasite trop fort dans la boucle dentre (manuvre accidentelle, foudre, lectricit statique). Mise en court-circuit de lalimentation de la boucle si celle-ci nest pas protge contre ce type daccident (protection alors suppose monte en externe). Tout action mcanique, vibratoire ou autre.

Dfaut dalimentation de la boucle par le rgulateur (si cest le cas).

Mauvais contact, ouverture de la chane dentre

Surcharge dune boucle de courant dentre.

Rajout dun lment rcepteur supplmentaire dans la boucle (enregistreur, centrale dacquisition, indicateur, etc) qui la met en surcharge, ce qui peut navoir deffet que lorsque le courant atteindra une valeur importante.

56

3 Les sorties :
Dfaut
Dfaillance du convertisseur numrique/anal ogique (CNA)

Mise en vidence
Mettre le rgulateur en manuel et vrifiez avec un multimtre la cohrence du signal mis par rapport la valeur commande en manuel.

Causes possibles
Injection accidentelle dun courant (ou dune tension parasite) trop fort dans la boucle de commande (manuvre accidentelle, foudre, lectricit statique)

Plutt que dinsrer le multimtre dans la chane de mesure, il est prfrable Surchauffe du composant CNA de dconnecter celle-ci et de mesurer (ventilation dfaillante ou directement le signal brut de sortie. insuffisante). On vitera ainsi de prendre en compte des problmes lis la boucle de commande. Mauvais contact, ouverture de la chane de commande. Vrifiez ltat des borniers et connections. Si exercer des pressions sur les borniers ou connectiques, ou bouger lgrement les fils, rtabli, mme trs temporairement, le fonctionnement correct de la chane de commande, la prsence dun mauvais contact est avre. La surcharge dune boucle de courant par rapport la tension maximale emmissible par la sortie, engendrera un plafonnement de la valeur du signal de commande 4-20 mA. Rajout dun lment rcepteur supplmentaire dans la boucle (enregistreur, centrale dacquisition, indicateur, etc) qui la met en surcharge, ce qui peut navoir deffet que lorsque le courant atteindra une valeur importante. Dfaillance dun lment rcepteur (souvent un positionneur de vanne) ayant pour effet une augmentation de son impdance. Toute action mcanique, vibratoire ou autre.

Surcharge dune boucle de courant de sortie.

57

4 Lalimentation :
Dfaut
Dfaillance de lalimentation

Mise en vidence
Arrt total de lappareil (mis hors tension) -

Causes possibles
Tension extrieure dfaillante ou entache de pic de tension, ou dharmoniques. Dfaillance dun des lments du bloc alimentation : le transformateur, les composants redresseurs, ou simplement un fusible sil en est quip.

Une dfaillance du bloc alimentation ou de simples dysfonctionnements partiels de ce dernier, peuvent entraner une dcharge de la batterie de sauvegarde des mmoires. Cette batterie peut aussi, avec lge, dfaillir delle-mme. Il sen suit une perte des paramtres. Selon leurs valeurs, les nouveaux paramtres ainsi initialiss peuvent provoquer des dfauts qui peuvent tre interprts tort comme des dfaillances dentres, de sorties ou de conduite-affichage (exemples : chelles de mesures ou daffichages 0, valeur maximale de la sortie 0, forage en manuel).

5 La face avant
Dfaut
Dfaillance de laffichage digital ou de la consignation dtat (led)

Mise en vidence
Arrt total dlments daffichages. Discordance entre les valeurs affiches et la valeur relle. Une seule des barres dun digit dun afficheur peut tre seule dfaillante crant, par exemple, laffichage dun 5 au lieu dun 6 ou dun 9. Certains rgulateurs numriques ont une fonction test de laffichage face avant. Bouton(s) innoprant(s).. Attention ! : par configuration programmation ou paramtrage des boutons peuvent tre inhibs volontairement et de faon permanente ou occasionnelle -

Causes possibles
Vieillissement du composant ou dfaillance des limandes et autres connections interne du rgulateur. Ambiance agressive (temprature, humidit ou acidit de lair, etc) Tension extrieure dfaillante ou entache de pic de tension.

Dfaillance de boutons

Vieillissement du bouton et de son contact lectrique. Ambiance agressive (temprature, humidit ou acidit de lair, etc) Actions rptes ou trop violentes sur les boutons qui accentuent fortement le vieillissement.

58

Chapitre 6

Caractristiques des procds industriels


1 Introduction
Pour le technicien de rgulation le terme procd dsigne une partie ou un lment dune unit de production industrielle ; par exemple un changeur thermique qui comporte une rgulation de temprature ou un ballon dont le niveau est rgul. Procd et rgulation forment un tout indissociable. Le choix du type de boucle de rgulation et leur mise au point impliquent une bonne connaissance du comportement du procd. Le niveau du ballon ou de la temprature sortie changeur prsentent-ils une grande inertie ? Sont ils stables ou instables ? Voil quelques critres communs tous les types de procds que le technicien doit savoir dterminer et exploiter.

2 Procds de fabrication continus et discontinus


2.1 Procd continu :
Dans un procd continu le produit fini est labor dune faon ininterrompue, cest le cas du dpropaniseur de la figure suivante o partir dune charge (alimentation) butane/propane, introduite en continu dans la colonne de fractionnement, on soutire de faon continue, le propane en tte et le butane en fond de colonne.

2.2 Procd discontinu :


Un procd discontinu est un procd o le produit fini est obtenu en quantit dtermine lors dune seule procdure de fabrication complte. Cest le cas de lautoclave de la figure suivante o les principales tapes de la procdure sont : - introduction des produits A, B et C, - Chauffage pendant une dure limite, - Vidange du produit fini.

59

Les procds discontinu sont galement appels BATCH ou par lot

3 Procds mono variable et multi variable


Dune faon gnrale, un procd est dit multivariable lorsquune grandeur rglante agit sur plusieurs grandeurs rgles. Un procd monovariable est un procd ou chaque grandeur rglante agit uniquement sur sa grandeur rgle. Lobjectif du procd de la figure suivante est de rguler la concentration Ct du produit et le dbit dextraction Qj aux moyens de deux boucles de rgulation simples agissant : Lune sur le dbit eau Qa pour rgler le niveau, Lautre sur le dbit de jus de fruits concentr Qj pour rgler la concentration. Une variation de dbit Qa, provoque : une variation de la concentration Ct, une variation du niveau Nb

Une variation de dbit Qj, provoque : une variation de la concentration Ct, une variation du niveau Nb

60

Qa

Ve

Eau

Jus de fruit concentr

Vj

Qj

U1 LRC U2 1 C2 AIC 2 M2 AT 2 FT FI LT 1 M1 C1

Prenons lexemple de la douche de salle de bain : cest un procd multivariable. Une variation du dbit eau chaude provoque : Une variation de la temprature Une variation du dbit de sortie Une variation du dbit eau froide provoque : Une variation de la temprature Une variation du dbit de sortie Dbit de sortie

Dbit eau chaude

Dbit eau froide

61

4 Procds stables et instables


4.1 Procd stable ou naturellement stable :
Exemple : changeur thermique PROCEDE t0

Signal de commande u(t)

TIC

Qc Fluide caloporteur Tc Signal de mesure M(t) Ts : Grandeur rgler Qc : Grandeur rglante Grandeurs perturbatrices Qf : Dbit de charge Te : Temprature dentre Tc : Temprature de chauffe

TCV TT Ts

A une variation dentre limite, (Signal de commande de lorgane de rglage) correspond une variation de sortie limite (Signal de la grandeur rgler). La variation de la sortie est proportionnelle la variation dentre. Rgulateur en mode manuel Signal de commande de la vanne U1 U0 TS2 TS1 Rgime Transitoire t0 Rgime Stable t Signal de mesure Rgime Stable

62

4.2 Procd instable ou intgrateur:


Exemple : Mlangeur

Grandeur rgler : Niveau H Grandeur rglante : Dbit Qr Grandeur perturbatrices : o Dbit Ql o Pression amont vanne REGULATEUR EN MANUEL

63

5 Paramtres caractristiques de la rponse dun procd


La connaissance des paramtres caractristiques dun procd aide la mise au point de la boucle de rgulation.

5.1 Caractristiques statiques dun procd


5.1.1 Caractristique statique :
La caractristique statique est la courbe reprsentative de la grandeur de sortie S en fonction de la grandeur d'entre E : S = f(E). Remarque : On ne peut tracer la caractristique statique que d'un systme stable.

Caractristiques statiques Pour tracer cette courbe on prend en compte les valeurs de la sortie, en rgime stable, en fonction du signal de commande.

64

5.1.2 Gain statique


Si le systme est naturellement stable, le gain statique G est le rapport entre la variation de la grandeur d'entre S et la variation de la grandeur de sortie E.

G S E

5.1.3 Erreur statique


Si le systme est stable, l'erreur statique E est la diffrence entre la consigne W et la mesure de la valeur rgle X. E=W-X

5.1.3 Linarisation de la caractristique statique


La linarisation de la caractristique statique du procd est ralise par la vanne de rglage. Le principe est illustr par la figure suivante :

Caractristique installe de lorgane de rglage

Caractristique de la grandeur rgle en fonction de la grandeur rglante

65

CARACTERISTIQUE STATIQUE LINEAIRE

U
Le gain statique du procd est constant.

Linarisation de la caractristique statique du procd par traitement du signal de commande de la vanne.

La linarisation par cette mthode ne concerne que le gain statique, les paramtres dynamiques du procd ne sont pas pris en compte. Si le point de fonctionnement change dans de grandes proportions il est ncessaire de modifier les actions de rglage. On peut rsoudre ce problme en utilisant un systme numrique de contrle commande dans lequel on fait une auto adaptation des actions.

66

5.2 Caractristiques dynamiques d'un procd


5.2.1 Temps de rponse
C'est l'aptitude du systme suivre les variations de la grandeur rglante. Dans le cas d'un chelon de la grandeur rglante, la croissance de la grandeur rgle dfinit les diffrents temps de rponse. Dans l'exemple suivant, on mesure le temps de rponse 10% qui est gal T1 - T0.

Rponse indicielle

5.2.2 Dpassement
Le premier dpassement permet de qualifier la stabilit d'un systme. Plus celui-ci sera important, plus le systme sera proche de l'instabilit. Dans certaine rgulation, aucun dpassement n'est tolr. Dans la rponse indicielle de la figure prcdente le premier dpassement est de 20 %.

67

Identification des procds industriels


1 Introduction
La fonction de transfert relle dun procd industriel est pratiquement impossible dterminer. Il est alors ncessaire dutiliser un modle qui soit le plus reprsentatif possible de ce procd. Identifier un procd, cest rechercher partir denregistrements, les paramtres qui caractrisent son modle. Parmi les nombreuses mthodes didentification existantes, nous utilisons des mthodes simples applicables sans matriel spcial et sans connaissances thoriques particulires. On utilise des mthodes didentification qui permettent de trouver un modle de comportement traduisant le plus fidlement le procd autour dun point de fonctionnement. La connaissance des paramtres caractristiques dun procd peut-tre utile en particulier dans les domaines suivants: Rglage des actions dans les boucles de rgulation ; Choix des modes de rgulation, Modlisation des procds pour des correcteurs numriques, afin de raliser des rgulations par modle interne de rfrence ( stage PR3)

Chapitre 7

2 Mthode didentification en boucle ouverte


2.1 Mode opratoire :

Stabiliser la mesure M(t) au point de fonctionnement choisi ou aux conditions moyennes. Le systme pouvant prsenter des non-linarits (voir courbes dessais statiques), il est important danalyser au point de fonctionnement futur.

68

Rgulateur en manuel boucle ouverte. Faire un chelon U laide de la commande manuelle sur le signal de vanne. Cet chelon doit tre suffisamment grand afin dobtenir une rponse sur lenregistrement de la mesure exploitable et suffisamment faible afin de ne pas dpasser les limites de linarit du procd. Exploitation graphique de lenregistrement du signal de mesure M(t).

2.2 Procds naturellement stable : Types de rponses :


2.2.1 Procd dominante du premier ordre avec retard :
La fonction de transfert :

Gs.e p HR( p ) 1.p

Echelon sur la commande de la vanne A partir des constructions fournies, on calcule :


Rponse de la mesure

Le gain statique : Gs = M/ U ; Le retard : = t1 - t0 ; La constante de temps : = t2 - t1.

2.1.2 Procd du nime ordre avec retard :


La figure suivante montre la construction graphique raliser, cette construction est base sur la mthode mise au point par V.BROIDA : recherche des temps t1 et t2 correspondants 28% et 40% de la variation M.

69

Gs.e p Gs.e p HR( p ) (1 1. p)(1 2. p ).....(1 n. p) (1 . p)


Allure gnrale du signal de mesure

Le problme d'identification consistera donc dterminer les paramtres suivants : Constante du temps (sec.) , : Temps de retard pur (sec.) Afin de dterminer des valeurs de ces paramtres, Broda fait correspondre la rponse indicielle identifier et la fonction de transfert du 1er ordre affecte d'un retard en deux points t1 et t2 d'ordonnes correspondant 28% et 40% de la valeur finale de la sortie du systme.

M ( t ) M .(1 e

Il suit de cette hypothse, les systmes d'quation suivants :

1 e 1 e
Do

t 1 t 2

0.28 e

t1 t 2

1 0.28 0.72 e .e 0.72 1 0 .4 0 .6 e


t2

t1

0.40 e

.e 0.6

70

e e

t1

.e .e

t2

0.72 1.2 0.6

e e

t1

t2

(t1t 2)

1.2

(t 2 t1) 5.5.(t 2 t1) ln(1.2)

De mme

1 e

t 1

0.28 e
0.72 e
t 1

t1

1 0.28 0.72 e .e 0.72

t1

0.72
t1 5.5 ( t1t 2 )

t1 t1 ln(0.72) 0.328 5.5(t1 t 2) 5.5(t1 t 2)


0.328.5.5.(t 2 t1) t1 1.8.(t 2 t1) t1 2.8.t1 1.8.t 2
Donc

2.8.t11.8.t2

2.1.3 Calcul des paramtres du modle : - Constante de temps - Temps mort - Gain statique 2.1.4 Exemple :
La rponse en boucle ouverte dun systme stable est donne par la figure suivante : = 5,5 (t2 t1) = 2,8 t1 1,8 t2 M Gs = ____ U

71

En rgime permanent : U= 20 % ; M= 26 % do Gs = 26/20 = 1.3 A 28% de M ( 7.28 %) correspond t1 = 50 s A 40% de M ( 10.4 %) correspond t2 = 56 s Les calculs de et donnent alors : = 5.5(t2-t1) = 5.5.6 = 33 s = 2.8.t1 1.8.t2 = 39.2 s La fonction de transfert du procd est :

1.3.e 39.2 p HR( p ) (1 33. p )


2.3 Procds naturellement instables:
Quelle que soit la mthode employe, les paramtres du modle du procd identifier sont ceux dun intgrateur pur avec retard : k et . La fonction de transfert de ce modle est la suivante :

k .e p k .e p HR( p ) p.(1 1. p )(1 2. p ).....(1 n. p) p

Le temps mort du modle est dtermin graphiquement

72

M% Coefficient dintgration du procd : k = -----------U%.t

Remarque : Cette mthode didentification en boucle ouverte doit tre utilise avec prcautions, compte-tenu du caractre instable du procd. Pour restabiliser le procd, passer le rgulateur en automatique et en proportionnelle seule, avec un gain assurant la stabilit.

3 Mthode didentification en boucle ferme


3.1 Procds naturellement stables
3.1.1 Schma fonctionnel :

3.1.2 Modle recherch :


On approximera le procd une fonction de transfert du premier ordre avec retard. Cest une identification paramtrique car on choisit priori un modle et on cherche par cette mthode, les paramtres de la fonction de transfert du modle.

Gs.e p Gs.e p HR( p ) (1 1. p)(1 2. p ).....(1 n. p) (1 . p)


3.1.3 Mode opratoire :
La mthode didentification en boucle ferme ncessite deux essais : - Premier essai : Recherche du gain statique Gs

73

- Deuxime essai : Recherche des paramtres dynamiques et . Premier essai : Recherche du gain statique Gs Se placer au point de fonctionnement et stabiliser la mesure. Egaler la consigne la mesure (C = M) Le rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule Faire un chelon sur la consigne C Relever la variation de mesure M et lcart x (x = C M) Calculer le gain statique Gs. Gs = M x. GR

Deuxime essai : Recherche des paramtres dynamiques et Au point de fonctionnement Rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule. Augmenter progressivement le gain du rgulateur en faisant de petits chelons sur la consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure.

GR trop petit ou BP% trop grand

GR trop grand ou BP% trop petite

GR correct BP% correcte

74

Relever la valeur du gain critique du rgulateur (GRc) qui occasionne le pompage et la priode des oscillations (Tosc) de la mesure M(r) [ou du signal de commande la vanne U(t)].

Calculer Les paramtres dynamiques du modle et Gain de boucle critique GBc GBc GRc.Gs Constante de temps du modle

Tosc GBc 2 1 2.

Temps mort ou retard du modle

arctan g ( GBc 2 1) Tosc .(1 ) Si arc tg est exprim en radiants 2. Tosc arctan g ( GBc 2 1) ) Si arc tg est exprim en degrs .(1 2. 180 Tosc Si GBc >>1, on peut appliquer 4

3.2 Procds naturellement instables :


3.2.1 Schma fonctionnel :

75

3.2.2 Modle recherch :


On approximera le procd une fonction de transfert intgrateur pur avec retard.

k .e p k .e p HR( p ) p.(1 1. p )(1 2. p ).....(1 n. p) p


Mode opratoire : Se placer au point de fonctionnement Le rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule Augmenter progressivement le gain du rgulateur en faisant de petits chelons sur la consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure. Relever la valeur du gain critique du rgulateur (GRc) qui occasionne le pompage et la priode des oscillations (Tosc) de la mesure M(t). [ou du signal de commande de la vanne u(t)]. Calculer les paramtres k et du modle
2. Tosc.GRc Tosc - Temps mort ou retard du modle : 4

- Coefficient dintgration k : k

76

Boucles de rgulation
1 Rgulation en boucle ferme
Autres appellations : Boucle ferme simple. Rgulation posteriori Feedback control

Chapitre 8

1.1 Principe :
Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la consigne. Cet cart peut tre galement provoqu par un changement de consigne. Dans les deux cas, le rle de la boucle ferme est dannuler lcart.

Aspect asservissement Rponse de la temprature Un changement de consigne. Qc : Dbit de charge (fluide rchauffer) Qr : Dbit rglant (fluide caloporteur) Ts : Temprature rgler M : Mesure C : Consigne S : Sortie du rgulateur

Aspect Rgulation Rponse de la temprature une Variation de dbit de charge.

77

1.2 Choix du sens daction du rgulateur :


Le choix du sens daction du rgulateur est fonction du sens daction du rgulateur est fonction du sens daction de lensemble vanne positionneur et du sens de variation de la grandeur rgle par rapport la grandeur rglante. Le sens daction dun ensemble vanne positionneur est direct si la vanne souvre lorsque le signal de commande augmente et inverse dans le sens contraire. Dans le cas de la figure prcdente, lorsque la temprature Ts augmente (suite une diminution de charge par exemple) et scarte du point de consigne, lensemble vanne positionneur tant direct, la sortie du rgulateur TIC doit diminuer pour baisser le dbit de vapeur. Le rgulateur est de sens inverse.

1.3 Rle des actions dans la boucle ferme


1.3.1 Rle de laction proportionnelle ( P )
Le rle de laction proportionnelle est dacclrer la rponse de la mesure, ce qui a pour consquence de rduire lcart entre la mesure et la consigne. Ltude de laction proportionnelle sur un systme naturellement stable en boucle ferme, montre que lors dun changement de consigne, le rgime permanent atteint un cart rsiduel = C/ ( 1 + Gs.Gr ) Avec Gr : gain du rgulateur Gs : gain du procd. C : variation de consigne Pour : C = 10 % , Gr = 2, Gs = 1.5 on obtient = 2.5 %

Une augmentation de Gr, acclre la rponse du procd, provoque une diminution de lcart rsiduel , mais rend la mesure de plus en plus oscillatoire. La valeur optimale de Gr est celle qui donne la rponse la plus rapide, avec un bon amortissement ( ne dpassant pas 15 % ). ltude de laction proportionnelle sur un procd instable (aussi appel intgrateur) , montre que lors dune variation de consigne, la mesure rejoint la consigne , la mesure rejoint la consigne dans tous les cas. Lors dune perturbation, la mesure scarte de la consigne, la rgulation proportionnelle tend la ramener tout en laissant subsister un cart rsiduel , lorsque le rgime permanent est atteint.

78

Test en asservissement sur un procd instable

1.3.2 Rle de laction Intgrale :


Le rle de laction intgrale est dannuler lcart entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie du rgulateur en intgrateur seul est proportionnel lintgrale de lcart mesure-consigne. Laction intgrale est gnralement associe laction proportionnelle. Comme dans le cas de laction proportionnelle, une augmentation excessive de laction intgrale (diminution de Ti) peut tre source dinstabilit. Ltude de laction intgrale sur un systme stable est donne par les figures suivantes pour un test en asservissement et un autre en rgulation.

Le comportement de laction intgrale sur un procd instable, est sensiblement le mme que sur un procd stable. Il faut noter que laction intgrale est ncessaire

79

pour annuler lcart, suite des perturbations. Lors de changement de consigne, son intrt est moindre car lcart sannule naturellement du fait que le procd est lui mme intgrateur. Dans ce cas laction intgrale donne une rponse plus rapide quen rgulation action proportionnelle seule.

1.3.3 Rle de laction drive :


Le rle de laction drive est de compenser les effets du temps mort (retard) du procd. Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraner linstabilit. Son rle est identique quelle que soit la nature du procd. La sortie du drivateur est proportionnelle la vitesse de variation de lcart. Notons que laction drive ne peut pas tre utilise seule. Ltude de laction drive sur un systme stable est donne par les figures suivantes pour un test en asservissement et un autre en rgulation.

Dans le cas dun signal de mesure bruit, la drive amplifie le bruit, ce qui rend son utilisation dlicate ou impossible. La solution ce problme consiste, soit filtrer le signal de mesure, soit utiliser un module de drive filtre avec un gain transitoire rglable. Dans tous les algorithmes PID, la drive est filtre, mais la valeur du filtre (gain transitoire), est rarement rglable sur les rgulateurs monoblocs ; elle lest parfois, sur les modules PID des systmes numriques.

1.4 Mthodes de rglage des actions


Avant de commencer les rglages dune boucle de rgulation, il faut sassurer que le sens daction du rgulateur est correct.

80

Nous rappelons que quelle que soit la mthode de rglage utilise, les rglages ne sont adapts quau point de fonctionnement. Il existe diffrentes mthodes de rglage des actions dun rgulateur P.I.D. suivant le type de procd et les contraintes de fabrication on choisira lune des mthodes.

1.4.1 Mthode par approches successives


Elle consiste modifier les actions du rgulateur et observer les effets sur la mesure enregistre, jusqu obtenir la rponse optimale. On rgle laction proportionnelle, puis laction drive et lintgrale. Cette technique prsente lintrt dtre simple et utilisable sur nimporte quel type de systme. Nanmoins du fait de son caractre itratif, son application devient longue sur des procds grande inertie.

1.4.2 Mthode ncessitant lidentification du procd


Si lon connat les paramtres du procd, suite une modlisation de sa fonction de transfert rglante, et si lon est en possession de la structure du rgulateur. Il est alors possible de calculer rapidement les paramtres de rglage quon pourra affiner suite des essais, afin dobtenir la rponse souhaite. Cette mthode ncessite un enregistreur droulement rapide. Elle est de prfrence utilise sur des procds grande inertie.

1.4.3 Mthode de Ziegler et Nichols


Elle ncessite lobservation de la rponse du procd et la connaissance de la structure du rgulateur. Cest une mthode qui permet le calcul des actions, sans la dtermination des paramtres du procd.

1-5- Rglage par approches successives


Le procd est dabord conduit en manuel pour stabiliser la mesure au point de consigne. De petites variations sur la vanne permettent dobserver les ractions naturelles du procd, afin de dgrossir les actions mettre sur le rgulateur au dbut de chaque rglage. Les actions seront rgles dans lordre P, D, I. Les critres de performance retenus pour la rgulation sont une rponse bien amortie (dpassement de 10 15 %) avec une rapidit maximum (temps dtablissement minimal).

81

La majorit des boucles de rgulation correspondent des boucles fermes o lon utilise un seul rgulateur. Le mode de rgulation souvent utilis dans ces rgulateurs, est le mode PID. En pratique le rglage par tape des actions proportionnelle, intgrale, drive, tout en observant lvolution de la mesure, suite des changements de consigne (tests en asservissement), ou suite des variations de grandeurs perturbatrices (tests en rgulation).

1.5.1 Rglage de laction proportionnelle


Stabiliser la mesure au point de fonctionnement. Mettre le rgulateur en P seul, (Ti = max. ou n = 0 et Td = 0). Afficher un gain Gr faible (Gr < 1). Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique. Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %. Observer lenregistrement de lvolution du signal de mesure. o Si elle est sur amortie (apriodique), augmenter le gain Gr ( ou diminuer BP % ). o Si elle prsente plus de deux oscillations, diminuer le gain Gr ( ou augmenter BP % ). Au cours des rglages, les observations suivantes peuvent tre faites La mesure ne rejoint pas la consigne Lcart diminue avec le gain mais la stabilit se dgrade La rponse sacclre en augmentant le gain Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit

82

1.5.2 Rglage de laction drive


Laction drive ne se justifie que si la mesure a un certain retard. Conserver la valeur de laction proportionnelle dtermine prcdemment et lintgrale minimale. Afficher une action drive faible (Td gal quelques secondes ( tr/3)). Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique. Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %. Si la rponse ne samortie pas, augmenter Td. Si la rponse est oscillante ou si elle est plus lente, diminuer Td. Laction drive a un effet anticipatif Laction drive stabilise la rponse du procd La rponse sacclre en augmentant laction drive Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit.

La prsence de laction drive, permet daugmenter laction proportionnelle (environ 10 % de plus, soit 1,1. Gr ou 0,9. BP%)

1.5.3 Rglage de laction intgrale


Conserver les valeurs des actions proportionnelle et drive dtermines prcdemment. Afficher une action intgrale faible. Pour un premier essai afficher Ti = quelques minutes Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique. Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %. - Si la rponse est sur amortie ou trop lente, diminuer Ti. - Si la rponse prsente un dpassement trop important, on augmente Ti.

83

Laction intgrale donne la prcision statique La mesure rejoint la consigne La rponse sacclre en augmentant laction intgrale Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit

1.6 Rglage partir de lidentification du procd


Lidentification dun procd permet dobtenir les paramtres caractristiques ( gain statique, constante de temps, ). A partir de ces paramtres, on calcule les actions afficher sur le rgulateur ; ce calcul dpend : du modle choisi pour lidentification ; de la structure du rgulateur utilis ( srie, parallle,) du mode de rgulation choisi ( P , PI, PID,)

1.6.1 Cas dun procd stable :


Aprs avoir identifi le procd suivant le modle dun premier ordre retard, on utilise le tableau suivant pour calculer les actions afficher sur un rgulateur compte tenu de sa structure. p

Gs .e Hr ( p ) 1 . p

84

Echelon sur la commande de la vanne Rponse de la mesure Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport / . Si Si Si Si Si / est compris entre 10 et 20 : rgulation P / est compris entre 5 et 10 : rgulation PI / est compris entre 2 et 5 : rgulation PID / est suprieur 20 : rgulation tout ou rien / est infrieur 2 : rgulation multi boucles, rgulation numrique

REGUL. ACTIONS Gr Ti Td

P 0,8 . Gs . Maxi 0

P.I Srie 0,8 . Gs . 0

P.I Parallle 0,8 . Gs . Gs . 0,8 0

P.I.D Srie 0,85 . Gs . 0,4 .

P.I.D Parallle (/) + 0,4 1,2 . Gs Gs . 0,75 0,35 . Gs

P.I.D Mixte (1) (/) + 0,4 1,2 . Gs + 0,4 . . + 2,5.

P.I.D Mixte (2) (/) + 0,4 1,2 . Gs + 0,4 . 0,35 . Gs

Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.

85

1.6.2 Cas dun procd instable :


Aprs avoir identifi le procd suivant le modle dun intgrateur pur retard, on utilise le tableau suivant pour calculer les actions afficher sur un rgulateur compte tenu de sa structure.

k .e p k .e p HR( p ) p.(1 1. p )(1 2. p ).....(1 n. p) p

Le temps mort du modle est dtermin graphiquement M% Coefficient dintgration du procd : k = -----------U%.t

Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport k. . Si Si Si Si Si k. k. k. k. k. est compris entre 0.05 et 0.1 : rgulation P est compris entre 0.1 et 0.2 : rgulation PI est compris entre 0.2 et 0.5 : rgulation PID est infrieur 0.05 : rgulation tout ou rien est suprieur 0.5 : rgulation multi boucles, rgulation numrique

86

REGUL. ACTIONS Gr Ti

P 0,8 k. Maxi

P.I Srie 0,8 k. 5.

P.I Parallle 0,8 k. k . 0,15

P.I.D Srie 0,85 k. 4,8 .

P.I.D Parallle 0,9 k. k . 0,15

P.I.D Mixte (1) 0,9 k. 5,2 .

P.I.D Mixte (2) 0,9 k. 5,2 .

Td

0,4 .

0,35 k

0,4 .

0,35 k

Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.

1.7 Rglage par la mthode de Ziegler et Nichols


Cette mthode est identique pour procds stables et instables, mais nest pas adapte pour des boucles de rgulation rapides (dbit par exemple) et les procds retard important. La mthode consiste mettre la boucle de rgulation en oscillations entretenus. La priode des oscillations Tosc et le gain du rgulateur critique Grc qui occasionne ces oscillations, permettent de calculer les actions afficher sur le rgulateur. Ce calcul dpend de la structure du rgulateur utilis et du mode de rgulation choisi ( P, PI, PID ) Le critre de performance choisi par ziegler et nichols donne une rponse avec un amortissement par priode de lordre de 0,25.

1.7.1 Mode opratoire


Cest une mthode exprimentale qui permet de rgler les actions dun rgulateur partir de la mise en pompage rgulier de la mesure. Mettre le rgulateur en action proportionnelle (Ti = maxi ou n = 0 et Td = 0) Passer le rgulateur en automatique Augmenter laction proportionnelle en faisant de petits chelons de consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure

87

Relever la priode des oscillations T et le gain critique du rgulateur Grc. Calculer les actions du rgulateur laide du tableau suivant.

1.7.2 Calcul des actions


REGUL.ACTIONS Gr Ti Td P Grc 2 Maxi 0 P.I Srie Grc 2,2 T 1,2 0 P.I Parallle Grc 2,2 2.T Grc 0 P.I.D Srie Grc 3,3 T 4 T 4 P.I.D Parallle Grc 1,7 0.85.T Grc Grc.T 13,3 P.I.D Mixte Grc 1,7 T 2 T 8 P.I.D Mixte 2 Grc 1,7 T 2 Grc. T 13,3

88

89

2 Rgulation cascade
Lors dune perturbation de pression Pe, agissant sur le dbit Qc, la rgulation corrige, par une action sur la vanne TCV1, seulement lorsque la temprature Ts commence varier. ( voir boucle simple suivante )

La rgulation cascade sert amliorer la boucle ferme simple sur les procds grande inertie, en diminuant les effets dune ou plusieurs grandeurs perturbatrices qui agissent : soit sur la grandeur rglante, soit sur une autre grandeur appele grandeur intermdiaire Ceci est obtenu en rajoutant une boucle rapide, ce qui conduit gnralement deux boucles fermes imbriques, lune interne, lautre externe. Pour que la cascade soit justifie, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus rapide que la boucle externe. Sur ce type de rgulation, on trouve en gnral deux points de mesure, deux rgulateurs et un organe de rglage.

90

2.1 Cascade sur grandeur rglante :

Le rgulateur pilote TIC 1 reoit la mesure de la grandeur rgle Ts et sa sortie commande la consigne externe CE du rgulateur asservi FIC 1. Le rgulateur pilote deux modes de fonctionnement : manuel automatique avec consigne interne

Le rgulateur asservi FIC 1 reoit la mesure de la grandeur rglante Qc, sa sortie commande la vanne FCV 1. Il a trois modes de fonctionnement : manuel automatique avec consigne interne automatique avec consigne externe

Il faut noter que ce type de rgulation cascade est efficace uniquement sur les perturbations affectant la grandeur rglante.

2.2 Cascade sur la grandeur intermdiaire :


Dans ce type de cascade, la boucle interne rgule une grandeur intermdiaire de mme nature que la grandeur rgle et en partie soumise aux mmes perturbations. La position de la grandeur intermdiaire est telle quelle subit les perturbations avant la grandeur rgle.

91

Lintrt de la cascade sur la grandeur intermdiaire, par rapport celle sur la grandeur rglante, est le fait quelle corrige un plus grand nombre de perturbations

Dans cet exemple la boucle interne corrige rapidement les perturbations pression et temprature du combustible, paramtres calorifiques du combustible, temprature de lair.

2.3 Mise au point de la rgulation cascade


Les tapes suivre pour la mise au point dune rgulation cascade sont les suivantes : Dtermination du sens daction des rgulateurs Rglage de la boucle interne (rgulateur asservi) Mise en service du rgulateur asservi (passage de consigne interne en consigne externe sans a coups) Rglage de la boucle externe (rgulateur pilote)

2.3.1 Choix du sens daction des rgulateurs :


Le choix du sens daction du rgulateur asservi se fait en prenant en compte le sens daction de la vanne avec son positionneur. Le choix du sens daction du rgulateur pilote se fait en raisonnant sur la grandeur rglante ou sur la grandeur intermdiaire que rgule la boucle interne. Exemple : choix du sens des rgulateurs de la cascade sur grandeur rglante

92

Lensemble vanne et positionneur FCV1 est direct. Lors dune augmentation de pression Pe, la mesure de dbit augmente et scarte du point de consigne. La sortie du rgulateur FIC1 doit diminuer afin de fermer la vanne, celle ci tant directe. Le rgulateur FIC1 doit tre de sens inverse. Lorsque la temprature Ts augmente (suite une diminution de charge par exemple) et scarte du point de consigne, la sortie du TIC1 doit diminuer pour baisser la consigne du dbit de combustible Qc. Le rgulateur TIC1 doit donc tre de sens inverse.

2.3.2 Rglage de la boucle interne (rgulateur asservi)


La grandeur rgule par la boucle interne tant rapide (gnralement un dbit), la mthode de rglage la mieux adapte est la mthode par approches successives, en mode de rgulation PI. La recherche des valeurs optimales des actions du rgulateur asservi en automatique et en consigne interne (mode PI). Dans le cas dune cascade sur une grandeur intermdiaire, il se peut quune mthode de calcul dactions aprs identification du procd soit plus judicieuse.

2.3.3 Passage manuel/automatique/cascade sans coups


La mise en service du rgulateur asservi, impose une manipulation dquilibrage pour passer dun mode de fonctionnement un autre, afin dviter des coups sur la vanne. Reprenons lexemple de la cascade sur la grandeur rglante Le rgulateur FIC1 tant en manuel, mettre sa consigne interne gal la mesure de dbit combustible, passer ensuite le rgulateur en automatique avec consigne interne. Cet quilibrage se fait automatiquement sur les rgulateurs possdant un mode consigne suiveuse. Le rgulateur FIC1 tant en automatique et en consigne in terne, mettre la sortie manuelle du rgulateur TIC1 gale la consigne interne du FIC1, passer ensuite ce dernier en consigne externe.

Cet quilibrage se fait automatiquement par configuration sur les SNCC de procd, ou par cblage sur les rgulateurs numriques monoblocs. Dans les deux cas, on oblige la sortie du rgulateur pilote suivre la consigne interne du rgulateur asservi, lorsque ce dernier nest pas en mode cascade.

2.3.4 Rglage de la boucle externe (rgulateur pilote)


Pour la boucle externe, on a le choix entres les mthodes de rglage vues dans la mise au point de la boucle ferme simple. (par approches successives, rglage par la mthode de Ziegler et Nichols , calcul des actions aprs identification du procd).

93

Quelle que soit la mthode de rglage choisie, la mise au point de la boucle externe se fait rgulateur asservi en cascade. Si lon choisit le calcul des actions aprs identification du procd, cest lensemble procd plus boucle interne que lon doit identifier. Pour cela il faut faire un chelon S sur la sortie manuelle du rgulateur TIC1 et analyser la rponse de la grandeur rgle TS1. Dans ce cas le gain statique Gs =M / S .

2.3.5 Rsultats comparatifs


a- Allume des signaux lors dune perturbation de pression de chauffe (Pc) pour une boucle de rgulation simple:

b- Allure des signaux lors dune perturbation de pression (Pc) pour une boucle de rgulation cascade:

94

2.4 Exemples de Rgulation en cascade


2.4.1 Rgulation en cascade dun changeur de chaleur

2.4.2 Rgulation en cascade du niveau dun ballon dune chaudire

95

3 Rgulation de rapport
Autres appellations : Rgulation de proportion Ratio Control Cette rgulation consiste asservir un dbit Qa un autre dbit appel libre ou pilote Ql. Grandeur asservie Qa Rapport K = Grandeur libre Ql Ce rapport K, dpend des impratifs de la fabrication, il peut tre fix manuellement ou de faon automatique. Exemple 1 : Rglage manuel du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de combustion.

Si la boucle asservie ( FC) est correctement rgle, on obtient : M = C donc Qa = C Le signal C est donn par la sortie du relais FY avec : C = K.E et comme E reprsente le dbit libre Qc, on obtient : Qa = K.Qc Exemple 2 : Rglage automatique du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de combustion.

96

Divers moyens sont utiliss pour modifier le rapport entre deux variables, par exemple : a) REGULATION DE PROPORTION Rgulateur de rapport FFIC : fonction PID + fonction de rapport Le rapport K est affich dans le FFIC

b) REGULATION DE PROPORTION Rgulateur FIC et multiplicateur FY, lentre E2 reprsente le rapport k

c) REGULATION DE RAPPORT Rgulateur FIC et diviseur FY, La consigne C permet laffichage du rapport K.

97

3.1 Relation Entre / sortie du relais de rapport


Lquation gnrale est S = K.E E : signal dentre S : signal de sortie K : rglage de rapport

Avec des chelles de dbit dont lorigine ne correspond pas zro, lquation du relais est : S = K.E + B Le terme B reprsente un dcalage ( bias) du signal de sortie 100 % S=0.5.E +25 S=0.5.E

50 % 25 % 0% 0% 50 %

100%

98

3.2 Mise au point de la rgulation de rapport


La mise au point seffectue dans lordre suivant : calcul et affichage des coefficients K et B Rglage de la boucle ferme.

3.2.1 Calcul des coefficients K et B


La mthode qui suit ne sapplique pas au diviseur, elle dpende : - de la technologie employe (pneumatique, lectronique, numrique) - des chelles des dbitmtres - des signaux de mesure (proportionnel au dbit, ou au carr du dbit) Le calcul des coefficients se calcule laide du tableau suivant : Signaux de mesure coefficient Avec : Kd : coefficient de rapport dsir Ka : coefficient de rapport afficher El : tendue dchelle du transmetteur de dbit libre ( Ql) Ea : tendue dchelle du transmetteur de dbit asservi ( Qa) Exemple 1 : Proportionnels au dbit Ka = Kd.El/Ea Proportionnels au carr du dbit Ka = (Kd.El/Ea)2

99

Il sagit dobtenir un dbit Qm qui soit mlange deau et de dtergent venant dun bac B1. Linstrumentation est pneumatique ( de 0.2 1 bar ou 3 15 PSI ).

Les signaux reus par le rgulateur de rapport FFIC1 sont proportionnels dbits grce aux extracteurs de racine carre. Qa : dbit asservi de 0 0.5 m3/h Ql : dbit libre de 0 6 m3/h Le rapport dsir est : Kd = Qa/Ql = 0.05 Daprs le tableau prcdent : Ea = 0.5 m3/h El = 6 m3/h Donc : Ka = Kd.El/Ea = 0.05.6/0.5 = 0.6 et on prend B = 0% car les chelles de dbits ont une origine nulle. Les coefficients Ka et B seront affiches dans le rgulateur FFIC 1.

4 Rgulation split-range
La rgulation split-range (chelle partage) est un montage particulier utilisant au minimum deux vannes de rgulation commandes par le mme signal.

4.1 Principe
Cette rgulation est utilise : Lorsque la rangeabilit ncessaire pour une application donne ne peut pas tre obtenue avec une seule vanne. Lorsquil est ncessaire dutiliser deux grandeurs rglantes ayant des effets opposes ou complmentaires sur le procd.

Le montage split-range ncessite lutilisation de positionneurs qui permettent chaque vanne deffectuer sa course nominale pour une partie du signal de sortie du rgulateur. Dans un montage split-range, les caractristiques des vannes et leurs rglages doivent tre choisis de sorte que le gain de la boucle de rgulation soit le plus constant possible, lorsque lune ou lautre vanne (ou les deux) est utilise.

100

5 Rgulation priori ( Mixte )


Autres appellations : Rgulation en boucle ouverte Rgulation prdictive Feedforward control Cest une rgulation qui associe une boucle ferme une boucle ouverte. La boucle ouverte se justifie si la grandeur perturbatrice subit des variations brutales et importantes.

T I

Ts temprature

T Y 1

T E 1

FE 1

Charge Qc

T IC 1

air

FT 1

E1 E2 FY 2 FCV 1 HIC 1

F Y 1

Q combustible

101

5.1 Rgulation en boucle ouverte ou priori


La boucle ouverte tablit une action correctrice sur le dbit de combustible avant quune perturbation de Qc ne se rpercute sur la grandeur rgle Ts. Cette rgulation ne prend en compte quune seule grandeur perturbatrice qui est ii le dbit de la charge Qc. Lorsque Qc varie, il agit par lintermdiaire dun relais FY1 ( proportionneur ) sur la grandeur rglante Q. La boucle ouverte se justifie si la grandeur perturbatrice (Qc) subit des variations brutales et importantes. La boucle ouverte est constitue dun proportionneur FY1 qui reoit la mesure de la grandeur perturbatrice Qc. La sortie de FY1 agit par lintermdiaire du sommateur FY2 et de la commande manuelle HIC 1 sur lorgane de rglage. La commande auto/manu HIC 1 sert pour la conduite en manuel du four, dans le cas o le sommateur ne possde pas daccs manuel. Le proportionneur ralise la fonction correctrice la plus simple de FY1. On peut lui associer une fonction dynamique telle que : drive filtre, filtre de premier ordre, avance/retard

5.2 Association boucle ouverte et boucle ferme


Les deux boucles sont complmentaires et conjuguent leurs actions par lintermdiaire du sommateur FY2. En effet la boucle ouverte ragit immdiatement et uniquement aux variations du dbit de charge, mais elle ne prend pas en compte la grandeur rgle, elle est donc incapable dapporter la prcision. La boucle ferme par contre prend en compte toutes les perturbations du procd, mais est incapable de corriger une perturbation au moment o elle se produit, de plus, si le retard du procd est grand devant sa constante de temps ( rapport / faible ) et si les perturbations sont importantes, son action est limite.

5.3 Mise au point de la boucle ouverte et de la boucle ferme


La mise au point seffectue en commenant par la boucle ouverte. Une des difficults de la mise au point rside dans le fait quon ne peut pas toujours agir sur la grandeur perturbatrice, dans ce cas il faut attendre quune perturbation se produise. Dans la procdure qui suit, on considre que lon peut modifier la charge. Les modules spcifiques la boucle ouverte sont : FY1 : proportionneur S = K.E a FY2 : sommateur S = E1 E2 b FY3 : avance / retard de phase S = ( 1 +T1.p)/(1 +T2.p) HIC 1 : caommande auto/manu

102

T I

Ts temprature

T Y 1

T E 1

FE 1

Charge Qc

T IC 1

air

FT 1

E1 E2 FY 2 FCV 1 HIC 1

F Y 1

F Y 3

A/R

Q combustible

5.3.1 Mise au point de la boucle ouverte


Nous traitons deux cas : avec proportionneur seul avec proportionneur et avance/retard de phase

a- Mise au point avec proportionneur seul : Mettre HIC 1 et TIC1 en manuel

103

A laide de la HIC1, stabiliser le procd au point de fonctionnement Rgler le proportionneur : k= 1 et a = 0 Rgler le sommateur : k1 = k2 = 1 et b = 0 Dterminer le sens daction de la boucle ouverte.

La vanne tant inverse, une augmentation de la charge Qc doit correspondre une augmentation de vanne pour obtenir une augmentation du dbit de combustible. Dans notre exemple le coefficient K de FY1 doit tre positif et K2 de FY2 doit tre ngatif. dterminer la valeur de K en provoquant une variation de Qc et laide de HIC 1 , ramener progressivement Ts sa valeur initiale. La valeur de K est donne par le rapport U/Qc. Qc c

afficher la valeur de K trouve revenir aux conditions initiales passer la HIC 1 en auto sans coups en amenant son entre la valeur de sa sortie manuelle.

Vrifier que K affich est correct.

104

K trop grand -

K trop petit

Revenir aux conditions initiales Modifier la valeur de GT par approches successives jusqu obtenir le rsultat de la figure ci-aprs (soit ou)

GT correct Si la dtermination de K est correcte et les conditions de fonctionnement inchanges, on doit observer que suite une variation de charge Qc, la temprature Ts revient sa valeur initiale comme le montre la figure prcdente. Dans notre cas, le retour lquilibre se fait aprs un dpassement. La correction apporte par le proportionneur nest pas parfaite. Lamlioration de la rponse passe par lutilisation dun oprateur dynamique. b- Mise au point avec proportionneur et avance/retard FY3 : avance / retard de phase S = ( 1 +T1.p)/(1 +T2.p). T1 :Temps davance T2 : temps de retard Le rglage de K tudi prcdemment reste le mme condition de mettre T1 = T2 sur lavance/retard. La procdure de rglage de lavance/retard est la suivante :

105

- Mesurer le temps davance t

- Mettre la HIC1 en manuel - Afficher T2 = t et T1 = 2.t ( le choix de la valeur 2 est arbitraire ) - Passer le HIC1 en auto - Provoquer une variation de charge Qc = 10% - Observer la rponse de Ts - Modifier si ncessaire T1 et T2 pour minimiser les deux surfaces de variation de Ts.

5.3.2 Mise au point de la boucle ferme.


La boucle ouverte est en service, au point de fonctionnement. Pour le rglage de la boucle ferme, utiliser lune des mthodes de rglages classiques. Il est commode dutiliser dans le cas dassociation boucle ferme plus boucle ouverte, un rgulateur appel rgulateur entre prdictive (feedforward) dont le schma de principe est donn par la figure suivante :

Consigne interne Consigne externe Ci x

Command e manuelle Manu + + Auto Sortie

P.I.D

Ce

Mesure M

Entre Feedforward

106

Lentre boucle ouverte sajoute la sortie du rgulateur en auto. Lutilisation de ce rgulateur vite lemploi des modules sommateur et commande auto/manu spars. Pour la mise au point de la boucle ouverte, on peut isoler la boucle ferme en affichant une action proportionnelle minimum (BP% maxi) et une action intgrale minimum (Ti maxi).

5.4 Exemple de rgulation priori

107