2012

Pengantar Elektronika
Robot Line Follower Analog
Menjelaskan cara kerja sensor, kontroler, dan driver. Penjelasan berupa analogi / perumpamaan dengan pendekatan benda-benda yang dapat ditemui di sekitar kita.

www.afterschoolrobotic.web.id

Arsitektur Robot Secara garis besar sebuah robot tersusun dari bagian-bagian utama seperti pada gambar di bawah ini, sensor, kontroler, driver, motor, roda dan baterai. Semua komponen tersebut apa bila dirakit dengan benar maka akan tercipta sebuah robot yang dapat berjalan sesuai dengan fungsinya.

Fungsi setiap bagian : 1. Baterai 2. Kontroler 3. Sensor 4. Driver 5. Dinamo : Sebagi sumber tenaga untuk rangkaian elektronika dan dinamo. : Pusat informasi diproses dan mengeluarkan output kontrol. : Memba ca lingkungan dan memberi informasi ke Kontroler : Penerima sinyal kontrol dari kontroler untuk diteruskan ke Dinamo. : Penggerak utama robot

www.afterschoolrobotic.web.id

Komponen Elektronika Pada robot line follower analog ini terdapat beberapa bagian dua blok bagian yang sama, seperti yang dijelaskan pada arsitektur robot. Karena ada dua buah motor yang dikendalikan ma ada dua sensor dan dua buah kontroler, namun dalam aplikasinya untuk kepentingan desain ada beberapa yang perakitannya di jadikan satu, seperti pada gambar dibawah ini.

Daftar Komponen : 1. Sensor 2. Kontroler 3. Driver : Photo diode 3mm, Red LED 3mm, Resistor. : Op-Amp (LM358), LED 3mm, Resistor, Variable Resistor. : Transistor (S9013), Relay DPDT, LED 3mm, Resistor.

4. Regulator 5V : IC Regulator (AN7805), LED 3mm, Resistor. 5. Baterai : 9V 200mA, 1.2V 2000mA. 6. Penggerak 7. Umum : Dinamo Tamiya + Roda & Gear. : PCB Polos, PCB Lubang, Kabel Pita, Header Cover, Pin Header, dll.

www.afterschoolrobotic.web.id

Fungsi dan Penjelasan 1. Sensor : Membaca lingkungan dan memberi informasi ke Kontroler

Sensor ini berfungsi sebagai pembaca lingkungan yaitu warna suatu medium / benda, dengan cara membaca intensitas cahaya yang dipantulkan oleh medium tersebut.

Cara kerjnya adalah cahaya merah dari LED dipancarkan ke medium dan pantulan cahaya dari medium tersebut dibaca oleh sensor cahaya Photodiode, semakin besar intensitas cahaya yang masuk ke photodiode maka aliran tegangan dari VCC ke komparator akan semakin besar

Komponen : PCB Polos sesuai ukuran Resistor 470 untuk LED 3mm Resistor 22K untuk pulldown photo dioda4 buah Photo dioda dan LED 3mm warna merah Pin Header 2x1 Jumper dari potongan LED 4 buah 3 buah 4 buah 1 buah 4 buah

www.afterschoolrobotic.web.id

2. Kontroler : Mengolah sinyal dari sensor menjadi keluaran logika 1 / 0, Hitam / Putih. Kontroler ini menggunakan IC Penguat (Op-Amp) LM358, salah satu aplikasinya adalah bisa difungsikan sebagai pembanding / komparator, fungsi inilah yang dimanfaatkan untuk mengolah data dari sensor menjadi logika 0 / 1, hitam / putih.

Cara kerjanya adalah dengan membandingkan sinyal sensor dengan sinyal referensi, sinyal referensi inilah yang menentukan nilai minimum sinyal agar sinyal sensor diartikan logika 1 / putih.

Komponen : PCB Polos sesuai ukuran Resistor 470 untuk LED 3mm Variable Resistor 20K untuk referensi LED 3mm warna kuning IC LM358 Pin Header 2x1 1 buah 4 buah 4 buah 4 buah 2 buah 8 buah

www.afterschoolrobotic.web.id

3. Driver : Menerima sinyal logic 0 / 1 dari kontroler, jika sinyal kontrol bernilai 1 maka relay dalam kondisi On / Contact. Rangkaian driver ini memiliki dua buah inputan untuk mendrive sebuah relay menggunakan dua buah transistor tipe NPN S9013. Relay akan berubah kondisi menjadi On / Contact apabila kedua inputan berlogika 1, dan relay akan Off apabila jika kedua inputan bernilai 0.

Fungsi rangkaian driver relay ini untuk merubah arah putaran motor, putar searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam, namun rangkaian ini tidak berfungsi untuk menghentikan putaran motor. Pada bagian ini yang berkerja adalah rangkaian contact relay double pole double terminal (DPDT), jika masing-masing terminal dan pole dirangkai sedemikian rupa maka dapat difungsikan sebagai pengubah potensial kutub baterai menuju dinamo / motor, sehinga menyebabkan arah putar motor berubah. Komponen : PCB polos sesuai ukuran, Relay DPDT Resistor Basis 10K 1 buah 2 buah 2 buah 1 buah

Resistor Pulldown 3K3 Resistor LED 220, Dioda N4001

LED, TR S9013, Kabel Jumper, Pin Header 4x1 2 buah

www.afterschoolrobotic.web.id

4. Regulator 5V Rangkaian regulator 5V berfungsi sebagai supply tegangan untuk rangkaian kontrol, hal ini adalah syarat agar komponen2 elektronika terutama yang berfungsi sebagai kontrol dapat bekerja secara optimal, karena setiap nilai dari masing-masing komponen sudah diperhitungkan maka bila nilai tegangannya berubah maka setiap komponen tidak lagi bisa bekerja sesuai fungsinya.

Input tegangan IC regulator 5V ini harus lebih dari 5V misalkan 9V, 12V, dll. Komponen : PCB Lubang / polos sesuai ukuran IC Regulator AN7805 Resistor untuk LED 470 Pin Header LED 3mm Elco / Kapasitor 100uF 16 V 2x1 1 buah 1 buah 1 buah 2 buah 1 buah 1 buah

www.afterschoolrobotic.web.id

5. Baterai : Sumber energi untuk rangkaian elektronika dan dinamo Ada dua buah baterai yang digunakan dalam robot ini, yaitu baterai dengan tegangan 8.4 V kapasitas 200mAh dan baterai AA 1.2V dengan kapasitas 2000mAh.

Baterai GP 8.4V 200mAh digunakan untuk supply energi rangkaian kontrol. Baterai Sanyo AA 1.2V 2000mAh digunakan untuk supply energi dinamo motor.

6. Penggerak : Dinamo Tamiya + Roda & Gear. Komponen penggerak berupa dinamo tamiya, roda dan gear adalah komponen utama dalam proses gerak robot, komponen yang dikontrol kontroler melalui driver berdasarkan pembacaan sensor.

Dinamo adalah motor DC, yang merubah tegangan listrik DC menjadi energi gerak, sedangkan gearbox digunakan untuk menambah kekuatan gerak / torsi, roda yang dipasangkan pada gearbox berfungsi sebagai alat gerak akhir yang menggerakkan robot sehingga dapat berjalan. Komponen : Dinamo tamiya / motor DC 3V Roda Gearbox 2 buah 4 buah 2 buah

www.afterschoolrobotic.web.id

Proses Pembuatan Beberapa langkah utama dalam proses pembuatan robot dimulai dari pembuatan rangkaian elektronik, perakitan mekanik, dan pengkabelan. Berikut ini langkah-langkah pembuatan rangkaian elektronik secara umum. 1. Pembuatan sekema/desain komponen elektronik, mengunakan software eagle.

Dari gambar skema yang telah dibuat langkah selanjutnya adalah mendesain jalur rangkaian pada papan circuit (PCB), desain jalur dibuat seringkas mungkin dan rapi.

Setelah jalur PCB selesai langkah selanjutnya adalah pengecekan terhadap jalur terhadap kesalahan atau hubung singkat pada jalur PCB, selanjutnya jika telah dianggap tidak ada masalah maka gambar PCB ini siap dicetak.

www.afterschoolrobotic.web.id

2. Printing, proses cetak gambar PCB ke medium cetak yaitu kertas khusus, dan printer yang digunakan adalah printer laser.

Setelah dicetak maka gambar jalur PCB tersebut dipotong-potong sesuai ukuran, ada dua buah gambar PCB yang harus dicetak yaitu jalur PCB bawah untuk jalur rangkaian elektronik, dan PCB atas untuk petunjuk tata letak komponen dan petunjuk nilai dan nama komponen.

Setelah gambar dipotong sedemikian rupa maka gambar siap di cetak ke PCB dengan proses sublimasi menggunakan panas setrika listrik.

www.afterschoolrobotic.web.id

3. Proses setrika untuk menempelkan gambar jalur PCB yang ada di kertas ke papan sirkuit (PCB). Hal yang harus diperhatikan adalah sebelum men-setrika lebih baik tembaga pada PCB harus digosok menggunakan amplas untuk membersihkan kotoran sehingga memudahkan proses penempelan.

Setelah kertas menempel ke papan sirkuit maka langkah selanjutnya adalah merendam PCB tersebut ke dalam air selama 10 menit agar kertas tersebut larut sehingga tertinggallah gambar rangkaiannya ke PCB.

Setelah dilakukan proses pemindahan gambar ke papan sirkuit (PCB) maka tahap selanjutnya adalah proses etching, yaitu menghilangkan tembaga yang tidak terkena gambar jalur PCB menggunakan larutan kimia ferric cloride.

www.afterschoolrobotic.web.id

4. Etching PCB, peralatan yang dibutuhkan adalah satu buah wanah utuk tempat larutan ferric cloride (1 sendok teh serbuk ferric cloride + 10 sendok makan air panas 95 C ), sarung tangan plastik, thinner, dll.

Rendam PCB kedalam larutan ferric cloride pada saat suhu masih panas, karena akan mempercepat proses pelarutan. Tunggu sesaat sambil menggoyanggoyangkan wadah, sekitar 5 menit.

Setelah tembaga bersih dari PCB menyisakan jalur PCB yang diinginkan langkah selanjutnya adalah membersihkan dari sisa larutan menggunakan air bersih.

www.afterschoolrobotic.web.id

5. Membersihkan dari sisa gambar jalur PCB, langkah ini dilakukan untuk membersihkan PCB dari gambar jalur PCB menggunakan larutan thinner sehingga siap untuk proses selanjutnya, yaitu pengeboran dan penyolderan.

6. Pengeboran

www.afterschoolrobotic.web.id

7. Penyolderan dan finishing,

Setelah semua selesai langkah terahir adalah uji coba rangkaian ke aplikasi robot.

www.afterschoolrobotic.web.id

Diagram Pengkabelan

www.afterschoolrobotic.web.id

www.afterschoolrobotic.web.id

Proses Perakitan dan Uji Coba

www.afterschoolrobotic.web.id